教师工作簿

Matlab® /Simulink® Users 柔 性链接实验

m
标准化的 ABET* Evaluation Criteria

da 译
由:

co
Ja co b A pk ari an ， 博 士 ， Qu a nse r
Paul Kara m , B.A.SC 。 , Quanse r
ou 档翻 米歇尔 Lévis, M.A.SC。 ,
Quanse r

o. SRV02 教育解决方 案由 :
f.y 文

课程材料符合:
pd 道
有

吸 引。激励。毕业。
*?ABET Inc.是应用科学 、 计算 、 工程 和 技术 学 院和 大 学课 程 的公 认 认证 机 构 。在 美 国最 受 尊敬 的 认证 机 构之 一 ， A BET 在 高等 教 育领 域 提供 了 超过 75 年的 领 导和 质 量保 证 。
 前言
准备实验室实验可能很耗时 。 Quanser 了 解教 学的 时间 限制

m
以 及 研 究 型 教 授 。 这 就 是 为 什 么 Quanser 的 控 制 实 验 室 解 决 方 案 带 有 经 过 验 证 的 实 用
练 习 。 该 课 件 旨 在 节 省 您 的 时 间 ， 让 学 生 对 各 种 控 制 概 念 有 扎 实 的 理 解
，为您的投资提供最大的价值。

da 译
Quanser 课 程材料以 两种格式提 供 :

co
1.指导手册-为实验前作业提供解决方案，并包含实验室程序的典型
ou 档翻
实验结果。本版本不适合
学生使用。

o.
2.学生练习册-包含学 生的实 验前作 业和实 验室程序 。

本课件样本是 为使用 The MathWorks MATLAB /Simulink 软件以及 Quanser 的 QUARC

实 时 控 制 软 件 的 用 户 准 备
的 。 美 国 国 家 仪 器 LabVIEW™ 用 户 的 课 程 材 料 版 本
f.y 文

也可获得。

本文设计的 Quanser 柔性连杆实验课件符合我校的教学要求

pd 道

工程技术认证委员会(ABET)，最受尊敬的认证委员会之一
专门从事应用科学教育项目认证的组织，
计算机，科学和技术。教师工作手册 为教授 提供了 一个简 单的框 架
有

和一套模板，以衡量和记录学生在各 种表现 标准方 面的成 就，以 及

他们在以下方面的能力:
•运用数学、科学和工程知识
·设计并进行实验，分析和解释数据
有效沟通
使用工程实践所必需的技术、技能和现代工程工具
Quanser, Inc.感谢华盛顿州立 大学温 哥华分 校的 Hakan Gurocak 博 士重写 了原始 手册
，以包括嵌入式结果评估。

下 面 的材料提供了一个关于 Flexible Link 实 验 的实验前作业和实验室内程序的简短示例

。 请 注意，这些例子并不完整，因为它们打算给出
您 将简要概述您将在工厂收到的课程材料的结构和内容。
目录

m
前 言 ......................................................................................................................第 1 页

da 译
quanser 柔 性 链 接 课件示 例介绍 .....................第 3 页

co
教 师工作簿表的内容 .......................................................第 4 页

ou 档翻
背 景部分—样 ............................................................................ 第 5 页

PRE-LAB 问 题 部 分—样本 ................................................................... 第 6 页

o.
实 验部分—样本 ...................................................................... 第 7 页
f.y 文
pd 道
有
 1.quanser 柔 性 链接 课 件 示例介绍
Quanser 课程材 料为广 泛的控 制挑 战提供 了分步 教学法 。从 基本原 理开始 ，学生 可以进 步到 更高级 的应用 ，
并培养深刻的理解

m
控制理论的。Quanser Flexible Link 课件涵盖的主题有:
使用拉格朗日建模旋转柔性连杆

da 译
找到系统的线性状态空间模型

co
做一些基本的模型验证
·通过仿真，使用线性二次调节器(LQR)算法设计一个状态反馈控制器
ou 档翻
将所设计的 LQR 控制器实现在设备上

o.
比较模拟和实测闭环结果
《教师练习册》中的每个实验室章节都被组织成四个部分:
评估实现部分状态反馈控制器的行为
背 景 部 分 为 实 验 提 供 了 所 有 必 要 的 理 论 背 景 。
学生 应 该先 阅 读本 部分 ， 为实 验 前的 问 题和 实 际的 实 验室 实 验做 准备
。
f.y 文

“实 验 前 问 题 部 分 并 不 意 味 着 是 一 个 全 面 的 问 题 列 表 ， 以 考 察 学 生
对整个背景材料的理解。相反，它为需要在实验室实验之前完成的初步计算提供了有针对
性 的 问 题
pd 道

。 实 验 预 习 部 分 的 全 部 或
部分问题可以作为家庭作业布置给学生。

“实 验 室 实验 部分 提 供 了 进 行 实 验 室 实 验 和 记 录 收 集 到 的 数 据 的 一 步 一 步 的 指 导
有

。
“系 统 要 求” 部分 描述了如何 配置 硬件 和软件 以进 行实 验的 所有细 节
。 假 设 在 实 验 开 始 之 前 ， 讲 师 或 助 教 已 经 完 成 了 硬 件 和 软 件
的 配 置
对 ABET 结果的评估被纳入了指导手册-寻找指标，如
。 但是， 如果教 师愿意 ，学生 也可 A-1, A-2以 按 照 本 节 给 出 的 说 明 配 置 系 统
这些指标对应于结果的具体表现标准。教员工作手册附
。 录 A
包括:
- ABET 目标成果的详细信息，
- 每个结果的绩效标准清单，
-
评分规则和如何在评估中使用它们的说明。

实 验 前 问 题 的 目 标结 果 可 以 通 过学 生 作 业 来评 估 。 实 验 室实 验 的 目 标 结果
可 以 从 学 生 提 交 的 实 验 报 告 中 评 估 。 这 些
报告应遵循每个实验章节末尾给出的具体内容模板。这将

提供一个容易评估结果的基础。
 2. 讲师 工 作 簿目录

Quanser 球和横梁教练练习册的完整目录如下:

m
1.介 绍
2.建 模

da 译
2.1.背景

co
2.1.1.MODEL
2.1.2.求运动 方程
ou 档翻
2.1.3.势能 和 动能
2.1.4.线性 状 态 空间 模 型

o.
2.1.5. 二 阶 系统 的自由 振 荡
2.2.PRE -LAB 问题
2.3.实验室的 实验
2.3.1.发现 刚度
f.y 文

2.3.2.模型 验证
2.4.结果
3.控 制 设 计
pd 道

3.1.规范
3.2.背景
3.2.1.STABILITY
有

3.2.2.C ONTROLLABILITY
3.2.3.线性 二 次 型调节器 (lqr)
3.2.4.反馈 控制
3.3.PRE -LAB 问题
3.4.实验室的 实验
3.4.1.控制 仿真
3.4.2.控制 实现
3.4.3.实现 部 分状 态 反馈 控 制
3.5.结果
4.系统 需求
4.1.文件概述
4.2.寻找刚度的设置
4.3.模型验证的设置
4.4.柔性 连杆 控制 仿真的设置
4.5.设置 灵活 的链接 控制 实现
5.实验 报告
5.1.内容模板 (建模)
5.2.内容模板 (控制)
5.3.报告格式提示

m
6.实验前建模问题计分 表

da 译
7.实验 报告计分表(建模)
8.实验前对照 题计分表

co
9.实验室 报告记分表(对照)
附 录 一-指 导员 指南引用
ou 档翻
o.
f.y 文
pd 道
有
3.背景 部 分 -样 本
模型
旋转柔性链接模型如图 2.1 所示。柔性连杆的底座安装在 SRV02 系统的负载齿轮上。当它逆时针旋转(CCW)

m
时，伺服角度 θ 正增加。
当 控制电压为正时，即 Vm >0 时，伺服(因此连杆)在 CCW 方向转动 。

da 译
柔性连杆的连杆 Landl 的总长度为 m， 其 l 关于质心的转动惯量

co
为 j，这些参数的取值参见旋转柔性 l. 连杆用户手册(在[5]中)。连杆的偏转角度记为
，当旋转 CCW 时，偏转角度正增大。
ou 档翻
o.
f.y 文
pd 道
有

图 2.1:旋转柔性连杆角度

柔性连杆系统可以用图 2.2 所示的示意图来表示。我们的控制变量是

输入伺服电机电压 v m，这在伺服电机的负载齿轮处产生扭矩 τ，使连杆底座旋转
。伺服的粘性摩擦系数用 b 表示， 这 eq 是与施加在伺服负载齿轮上的扭矩相反的摩擦力
。作用在连杆上的摩擦力用粘性阻尼
系数 b 表示。最后， sl 将柔性连杆建模为刚度为 K 的线性弹簧。

图 2.2:旋转柔性连杆模型
4.实 验 前问题 部 分 -样本

1. A-2 能量储存在柔性连杆即“弹簧”中，因为它以 α 的角度旋转(见图 2.1)。求出柔性连杆的势能。使用

图 2.2 所示的参数。

m
答 案 是 2.1

da 译
结果 解 决方

co
案
a-
由式 2.13 可知，弹簧储存的弹性能量等于 (2.1 答。 )
ou 档翻
这是系统中储存的总势能。

2.
o.
A-2 求系统的总动能，由旋转伺服，θ 和连杆的偏转，α 贡献
。使用图 2.2 所示的参数。
f.y 文

答 案 是 2.2

结果 解 决方
案
a-
pd 道

由式 2.11 可知， SRV02 旋转和该连杆偏转产生的总动能

为
(2.2 答。 )
有

3. A-2 计算系统的拉格朗日量。

答 案 是 2.3

结果 解 决方
a- 案
由式 2.6 可知， SRV02 旋转和该连杆偏转产生的总动能
为
(2.3 答。 )
5.实验室 实 验 部分-样本
控 制 实现
在本实验中，控制伺服位置的同时，使用第 3.4.1 节中发现的基于 lqr 的控制最小化连杆偏转。然后将采取
测量，以确保规格是

m
满意。

da 译
实 验装置

co
图 3.5 所示的 q_flexgage Simulink 图用于在 Quanser Flexible Link 系统上运行状态反馈控制
。SRV02 柔性连杆 子系统包含 QUARC 块，与系统的直流电机和传感器接口
ou 档翻
。第 3.4.1 节中开发的反馈是使用 Simulink 增益 块实现
的。

o.
重 要 提示:在你可以进行这个实验之前，你需要确保实验室文件
根据你的系统设置进行了配置。如果它们还没有配置，那么请先转到第 4.5 节
配置实验文件。

1. 执行 setup_flexgage.m. exe
命令 。
f.y 文

2. 确保你在 3.4.1 节中找到的 LQR 控制器已加载，即增益 K。

3.打开 q_flexgage Simulink 图。确保 Manual Switch 设置为 Full-State Feedback
(向上)位置。
pd 道

4.进入 QUARC | Build 构建控制器。

有

图 3.5:q_fl exgage Simulink 图

5. 进入“QUARC |”开始运行控制器。柔性链接应该在跟踪默认的 30 度
信号。
6. 一旦你获得了有代表性的响应 ，就 停止 控制器 。
7. B-5, K-3 在 Matlab 图中绘制来自 theta (deg)， alpha (deg)和 Vm 作用域的响应。类似于第 3.4.1 节所述，
响应数据保存在变量 data_theta, data_alpha 和 data_vm 中。
答 案 是 3.10
解 决 方
结果 案
B-5 如果正确遵循实验程序，他们应该会生成一个类似于图 3.6 的数字 。
k3 使用 Matlab 绘图 命令，可以生成类似于图 3.6 所示的图形。

m
运行 the meas_flexgage_specs 。运行 q flexgage. spec 后运行 M 脚本。 mdl 与方程 Ans.3.4
中 找 到 的 LQR 增 益

da 译
来绘制此响应 。或者，可 以使用存储在 data_flexgage_fsf_theta. mdl 中 的数据来生 成这
个 图 。 垫 ,data_flexgage_fsf_alpha 。 Mat

co
，和 data_flexgage_fsf_vm。垫 的文件。

ou 档翻
o.
f.y 文
pd 道
有

图 3.6:柔性链路闭环响应

6. K-1、B-9 测量被测伺服响应和最大连杆挠度的沉降时间和超调百分比
。响应是否满足 3.1 节给出的规格?
答 案 是 3.11
结 果 的解决方案
K-1 图 3.6 中的规格为 :
Ts = 0.43 s
Po = 1.8%
| |max = 12.4 度
B-9 由于柔性连杆超过 10 度极限，不满足 3.1 节的规格。运行 meas flexgage 规格。M 脚本
| vm | = 10v.
自动查找规格(运行 q flexgage 后或从保存的数据)。
 十 个 模块教从基本到高级水平的控制

S rV02 基 础 单 元 灵 活 的 连接 倒立摆 球 和梁

m
da 译
co
2 DoF 机 器
人 ou 档翻 2 DoF 倒 立 摆 Multi -D oF 扭 转

挠性接头 o. /陀 螺稳定平 双 倒 立摆 2 自由度球

f.y 文

台 平衡器
pd 道

使用 SRV 02 基 础单元 ，您可 以从 10 个附 加模块 中进行 选择， 在广 泛的主 题、学 科和课 程中创 建不同 复杂性 的实 验
有

。所有的实 验/工作 站都与 La bVIE W ™兼容。

如需演示或 报价， 请发 送电子 邮件至 info@qua nse r.c om 。

©2012 Quanser Inc.。版权所 有。 L ab V IE W™ 是 美 国国 家 仪 器公 司 的 商标 。

INFo@QUaNSEr.CoM + 1-905-940-3575 QUaNSE r.CoM

教 学 科 研解 决 方 案 。 加 拿大 制 造 。