UNIVERZITET U NOVOM SADU

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

ASPEKTI MODELOVANJA SINHRONIH MOTORA

SA IZRAŽENIM POLOVIMA
U PRELAZNIM I USTALJENIM ASINHRONIM
REŽIMIMA RADA.

Magistarski rad

Mentor: Kandidat:

prof. dr Veran Vasić Kiralj Ištvan

Novi Sad, Jun 2008. god.


Редни број, РБР:
Идентификациони број, ИБР:
Тип документације, ТД:
Тип записа, ТЗ:
Врста рада, ВР:
Аутор, АУ:
Ментор, МН:
Наслов рада, НР:
Језик публикације, ЈП:
Језик извода, ЈИ:
Земља публиковања, ЗП:
Уже географско подручје, УГП:
Година, ГО:
Издавач, ИЗ:
Место и адреса, МА:
Физички опис рада, ФО:
(поглавља/страна/ цитата/ слика)
Научна област, НО:
Научна дисциплина, НД:
Предметна одредница/Кључне речи, ПО:
УДК
Чува се, ЧУ:
Важна напомена, ВН:
Извод, ИЗ:
Датум прихватања теме, ДП:
Датум одбране, ДО:
Чланови комисије, КО:
УНИВЕРЗИТЕТ У НОВОМ САДУ z ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА
21000 НОВИ СА Д, Трг Д оситеја Обрадовића 6
КЉУЧНА ДОКУМЕНТАЦИЈСКА ИНФОРМАЦИЈА
Монографска публикација
Текстуални штампани материјал
Магистарски рад
Кираљ А Иштван
проф. др Веран Васић
Аспекти моделовања синхроних мотора са израженим половима у
прелазним и устаљеним асинхроним ржимима рада
Српски
Српски/Енглески
Србија
Војводина, Нови Сад
2008
Ауторски репринт
Нови Сад, Трг Доситеја Обрадовића 6
11/97/13/110
Електроенергетика
Електрични погони,
Синхрони мотори, Асинхрони режими, Моделовање прелазних режима,
Комплексне једначине устаљених асинхроних режима.
Библиотека ФТН, Нови Сад, Трг Доситеја Обрадовића 6
Нема
Научна расправа изложена у тези бави се са симулацијом синхроних
мотора у асинхроним режимима. Помоћу модела су остварене разне
врсте асиметрије, којe се појављују при залету, синхронизацији, наглој
промени оптерећења и код прекида напајања побудног намотаја.
Теоријске концепције неопходне за разумевање теме детаљно су
обређене у магистарској тези. У раду је обављена детаљна симулација
и добијени резултати су упоређени са мерењима на конкретном мотору.
Симулацијом, помоћу комплексних једначина одређени су дијаграми
промене ефективне вредности струје мотора током залета, у циљу
потврђивања исправности применог модела. На основу резултата
симулације дат је предлог за исправан поларитет напона побудног
намотаја при синхронизацији. Резултати експеримента су потпуно
сагласни са резултатима симулацијe, чиме је потврђена исправност
модела
Председник: Др Борислав Јефтенић, ванр. проф., ЕТF, Београд
Члан: Др Владимир Катић, ред. проф., FТН, Нови Сад
Члан: Др Дарко Марчетић, доцент, ФТН Потпис ментора
Члан: Др Филип Кулић, ванр. проф., FТН, Нови С
Члан, ментор: Др Веран Васић, ванр. проф., FТН, Нови Сад
Образац Q2.НА.06-05- Издање 1
 UNIVERSITY OF NOVI SAD z FACULTY OF TECHNICAL SCIENCES
21000 NOVI SAD, Trg Dositeja Obradovića 6

KEY WORDS DOCUMENTATION

Accession number, ANO:

Identification number, INO:
Document type, DT: Monographic publication
Type of record, TR: Word printed document
Contents code, CC: MA thesis
Author, AU: Ištvan A Kiralj
Mentor, MN: Veran Vasić, associate professor, FE

Title, TI: Aspect of modeling of synchronous motors with salient pole in transient and
in steady-state asynchronous regime
Language of text, LT: Serbian
Language of abstract, LA: English/Serbian
Country of publication, CP: Serbia
Locality of publication, LP: Vojvodina, Novi Sad
Publication year, PY: 2008
Publisher, PB: Author’s reprint
Publication place, PP: Novi Sad, Trg Dositeja Obradovića 6
Physical description, PD: 11/97/13/110
(chapters/pages/ref./pictures)

Scientific field, SF: Electrical Power Engineering

Scientific discipline, SD: Electrical Drives
Subject/Key words, S/KW: Synchronous motor, Asynchronous regime, Modeling of transient regime,
Complex equations of steady-state asynchronus regime
UC
Holding data, HD: Library of Faculty of Technical Sciences

Note, N: None

Abstract, AB: This master’s thesis deals with simulations of synchronous motors in
asynchronous regime. Different asymmetries are realized with the help of
models which appeared in the following cases: at asynchronous starting,
synchronization, the sudden change of load and break the current of the
exciting coils. This work presents in detail the theoretical background
important for understanding this thesis. A concrete synchronous motor is
simulated in this thesis. Following the simulation the diagrams were drawn
showing the change of effective values of the current at the asynchronous
start using complex equations. The aim was to prove the validity of the model
which was used. Based on the results of the simulation a novel approach is
made: the appropriate polarity of the supply voltage of exciting coils was
determined. The results of the experiments are identical with the results of
the simulations, whereby the suitability of model is proven.
Accepted by the Scientific Board on, ASB:
Defended on, DE:
Defended Board, DB: President: Dr. Borislav Jeftenić, vanr. prof., ETF Beograd
Member: Dr Vladimir Katić, red. prof., FTN Novi Sad
Member: Dr Darko Marčetić, docent, FTN, Novi Sad Menthor's sign
Member: Dr Filip Kulić, vanr. prof., FTN, Novi Sad
Member, Mentor: Dr Veran Vasić, vanr. prof., FTN, Novi Sad
Obrazac Q2.НА.06-05- Izdanje 1
 SADRŽAJ
SADRŽAJ ......................................................................................................................2
SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA............................................................................4
1. UVOD ........................................................................................................................9
1.1 Primena sinhronih motora..............................................................................9
1.2 Osnovni pojmovi simulacije ........................................................................10
2. SINHRONI MOTORI..............................................................................................12
2.1 Konstrukciona izvedba sinhronih motora ..........................................................12
2.1.1 Sihnroni motori sa permanentno magnetnom pobudom.................................13
2.1.2 Sinhroni motori sa rotorskim jednosmernim strujnom pobudom ...................14
2.2 Opis asinhronog pokretanja sinhronog motora sa izraženim polovima.............16
3. PROSTORNI VEKTORI U PRIRODNIM KOORDINATNIM SISTEMIMA......19
3.1 Prostorni vektori statora u prirodnom koordinatnom sistemu ...........................20
3.1.1 Prostorni vektori statorskih napona ................................................................21
3.1.2 Prostorni vektor statorskih struja ....................................................................22
3.1.3 Prostorni vektor obrtne magnetopobudne sile ................................................22
3.1.4 Prostorni vektor fluksnih obuhvata.................................................................23
3.2 Prostorni vektori rotora u prirodnom koordinatnom sistemu ............................24
3.3 Veza između prostornih vektora fluksnih obuhvata i prostornih vektora struje 24
3.4 Naponske diferencijalne jednačine statora i rotora u prirodnim koordinatnim
sistemima .................................................................................................................25
4. PROSTORNI VEKTORI I JEDNAČINE U ZAJEDNIČKOM OPŠTEM
KOORDINATNOM SISTEMU ..................................................................................26
4.1 Transformacija vektora iz prirodnih koordinatnih sistema u zajednički opšti (K)
koordinatni sistem....................................................................................................27
4.2 Veza između vektora fluksnih obuhvata i vektora struje preko induktivnosti
statora i rotora ..........................................................................................................28
4.3 Naponske jednačine u zajedničkom opštem koordinatnom sistemu..................28
4.4 Rasprezanje prostornih vektora i naponskih jednačina na skalarne komponente
..................................................................................................................................29
4.5 Način rasprezanje prostornih vektora u trenutne vrednosti po fazama..............31
5 NAČIN SIMULACIJE UTICAJA GUBITAKA SNAGE U GVOŽĐU STATORA
......................................................................................................................................34
5.1 Opšti sistem vektorskih naponskih diferencijalnih jednačina sa otporom
gubitaka u gvožđu ....................................................................................................35
5.2 Opšti oblik skalarnih diferencijalnih jednačina sa otporom gubitaka u gvožđu
..................................................................................................................................36
5.3 Trenutne snage i trenutni gubici snage ..............................................................38
5.4 Stadarni oblici trenutne vrednosti proizvedenih eletromagnetnih momenata....39
5.5 Skalarne naponske diferencijalne jednačine sinhronog motora sa izraženim
polovima u zajedničkom rotorskom koordinatnom sistemu....................................40
5.6 Skalarni oblici trenutne vrednosti proizvedenih eletromagnetnih momenata....41
5.7 Njutonova jednačina obrtnog kretanja ...............................................................42
6. USTALJENI REŽIM SINHRONOG MOTORA ....................................................43

2
 6.1 Ustaljeni asinhroni režim sinhronog motora......................................................43
6.1.1 Snage i gubici snage........................................................................................46
6.1.2 Bilans reaktivne snage ....................................................................................47
6.1.3 Jednačine momenta.........................................................................................47
6.2 Ustaljeni sinhroni režim sinhronog motora........................................................48
6.2.1 Snage i gubici snage........................................................................................50
6.2.2 Bilans reaktivne snage ....................................................................................50
6.2.3 Jednačine momenta.........................................................................................51
7. SIMULACIJE SINHRONIH MOTORA SA IZRAŽENIM POLOVIMA U
PRELAZNIM REŽIMIMA .........................................................................................52
7.1 Asinhroni zalet sinhronog motora......................................................................54
7.1.1 Asinhroni zalet sinhronog motora sa otvorenom pobudnim kolom i bez
predimpedansa .........................................................................................................54
7.1.2 Asinhroni zalet sinhronog motora sa kratkospojenim pobudnim namotajem
bez predimpedansa...................................................................................................56
7.1.3 Asinhroni zalet sinhronog motora sa kratkospojenim pobudnim namotajem i
predimpedansom ......................................................................................................58
7.1.4 Asinhroni zalet sinhronog motora sa zaštitnom otpornikom bez
predimpedansa .........................................................................................................60
7.2 Simulacije pojava koja se dešavaju pri sinhronizacije.......................................62
7.2.1 Sinhronizacija pri pozitivnoj struji i pozitivnim izvodom struje pobudnog
namotaja...................................................................................................................62
7.2.2 Sinhronizacija sa pozitivnom strujom i negativnom izvodom struje pobudnog
namotaja...................................................................................................................64
7.2.3 Sinhronizacija sa negativnom strujom i pozitivnom izvodom struje pobudnog
namotaja...................................................................................................................66
7.2.4 Sinhronizacija sa negativnom strujom i negativnim izvodom struje pobudnog
namotaja...................................................................................................................68
7.2.5 Sinhronizacija uz pomoć reluktantnog momenta............................................70
7.2.6 Uključivanje napajanja pobudnog namotaja sa nepravilnim pobudom ..........71
7.2.7 Uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa pravilnom pobudom .............73
7.3 Modelovanje pojava pri nagloj promeni opterećenja.........................................75
7.4 Simulacije pojava koje se javljaju u slučajevima prekida u dovodu pobudne
struje.........................................................................................................................78
8. ANALIZA RADA SINHRONIH MOTORA SA IZRAŽENIM POLOVIMA U
USTALJENIM REŽIMIMA........................................................................................81
8.1 Spori asinhroni zalet ..........................................................................................81
8.1.1 Zalet sa otvorenim pobudnim namotajem bez predimpedansa.......................81
8.1.2 Zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem ..............................................82
8.1.3 Zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem i predimpedansom ...............83
8.1.4 Zalet sa zaštitnom otpornikom........................................................................84
8.1.5 Zalet sa zaštitnom otpornikom i predimpedansom .........................................86
9. REZULTATI MERENJA ........................................................................................87
9.1 Rezultati merenja asinhronih zaleta ...................................................................87
9.2 Rezultati merenja sinhronizacije........................................................................90
9.3 Rezultati merenja pri nagloj promeni opterećenja .............................................92
9.4 Rezultati merenja za slučaj prekida pobudne struje...........................................94
10. ZAKLJUČAK ........................................................................................................96
11. LITERATURA ......................................................................................................98

3
 SPISAK PRIMENJENIH SIMBOLA
ω - električna ugaona brzina rotora
θ - ugaono zakretanje realne ose rotorskog prirodnog koordinatnog
sistema u odnosu na realnu osu statorskog prirodnog koordinatnog
sistema
θ0 - početno ugaono zakretanje realne ose rotorskog prirodnog
koordinatnog sistema u odnosu na realnu osu statorskog prirodnog
koordinatnog sistema
a - jedinični kompleksni operator
u a , ub , uc - trenutne vrednosti faznih napona.
ua ,ub ,uc - trenutne prostornih vektora faznih namotaja.
us - prostorni vektor statorskih napona.
i a , ib , i c - trenutne vrednosti faznih struja.
is - prostorni vektor statorskih struja.
F -prostorni vektor statorskih magnetopobudnih sila
NK -broj navojaka u kalemu
Fa , Fb , Fc - trenutne vrednosti amplitude osnovnog harmonika njihovih
magnetopobudnih sila po polovima
Ns -broj navojaka po fazama statora
ξs -navojni sačinilac namotaja statora
p -broj pari polova namotaja statora
ψs - fluksni obuhvat statorskih namotaja
ψ a ,ψ b ,ψ b - fluksni obuhvati pojedinačnih statorskih faznih namotaja
ur a , u rb , u rc - trenutne vrednosti faznih napona rotora.
ur - prostorni vektor rotorskih napona.
ir a , irb , irc - trenutne vrednosti faznih struja rotora.
ir - prostorni vektor rotorskih struja.
ψ r a ,ψ rb ,ψ rc - trenutne vrednosti faznih fluksnih obuhvata rotora.
ψr - prostorni vektor rotorskih fluksnih ouhvata.
Lsσ -trofazna rasipna induktivnost statora.
Lrσ - svedena vrednost trofazne rasipne induktivnosti rotora na stator.
Lm - trofazna induktivnost magnetiziranja.
Ls - ukupna trofazna induktivnost statora ( Ls = Lsσ + Lm )
Lr - ukupna trofazna induktivnost rotora ( Lr = Lrσ + Lm )
Rs - otpornost statorskih namotaja po fazama,
Rr - svedena otpornost rotorskih namotaja po fazama.
ωk - ugaona brzina opšteg koordinatnog sistema.

4
θk - ugaono zakretanje realne ose zajedničkog opšteg koordinatnog
sistema u odnosu na realnu osu statorskog prirodnog koordinatnog
sistema.
θ k (0) - početno ugaono zakretanje realne ose zajedničkog opšteg
koordinatnog sistema.
i sk -prostorni vektor statorskih struja u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
u sk -prostorni vektor statorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ sk - prostorni vektor statorskih fluksnih obuhvata u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
i rk - prostorni vektor rotorskih struja u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
u rk - prostorni vektor rotorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ rk - prostorni vektor rotorskih fluksnih obuhvata u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
i mk - prostorni vektor struje magnetiziranje.
u sdk , u sqk - skalarne komponente statorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
i sdk , i sqk - skalarne komponente statorskih struja u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ sdk ,ψ sqk - skalarne komponente statorskih fluksnih obuhvata statora u opštem
zajedničkom koordinatnom sistemu.
u rdk , u rqk - skalarne komponente rotorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
irdk , irqk - skalarne komponente rotorskih struja u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ rdk ,ψ rqk - skalarne komponente rotorskih fluksnih obuhvata statora u opštem
zajedničkom koordinatnom sistemu.
imdk , imqk - skalarne komponente struja magnetiziranje u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
u so - trenutna vrednost nulte komponente statorskih napona,
iso - trenutna vrednost nulte komponente statorskih struja.
uro - trenutna vrednost nulte komponente rotorskih napona,
iro - trenutna vrednost nulte komponente rotorskih struja.
PFe - gubici u gvožđu statora
B - indukcija
e - trenutna vrednost indukovanog napona.
e mk - vektor indukovanog napona.
ψ mk - vektor fluksnog obuhvata magetiziranja
ψ sσk - rasipni fluksni obuhvat statora,

5
ψ rσk - rasipni fluksni obuhvat rotora.
Rm - otpornost gubitaka u gvožđu.
i Fek - struja gubitaka u gvožđu statora.
ik - struja statora bez struje gubitaka u gvožđu.
i Fedk , i Feqk - skalrni komponente struje gubitaka u gvožđu.
idk , iqk - skalarne komponente struje statora bez komponente struje gubitaka u
gvožđu.
p1 - trenutna vrednost primljene snage.
p cus - trenutna vrednost gubitaka snage u bakru statora.
p cur - trenutna vrednost gubitaka snage u bakru rotora.
p Fes - trenutna vrednost gubitaka snage u gvožđu statora.
pm - trenutna vrednost proizvedene mehaničke snage.
p sσ a - trenutna vrednost gubitaka snage usled akumulacije na induktivnost
rasipanja statora.
p rσ a - trenutna vrednost gubitaka usled akumulacije na induktivnost
rasipanja rotora.
pma - trenutna vrednost gubitaka usled akumulacije na induktivnost
magnetiziranje.
me - trenutna vrednost proizvedenog momenta motora.
mm - trenutna vrednost proizvedenog momenta na vratilu motora.
mtrv - trenutna vrednost momenta trenja i ventilacije.
Ω - mehanička ugaona brzina,
JΣ - zbir momenta inercije motora i radne mašine.
u sd , u sq -skalarne komponente statorskog napona.
i sd , isq - skalarne komponente statorske struje.
imd , imq - skalarne komponente struje magnetiziranje.
i Fed , i Feq - skalarne komponente struje gubitaka u gvožđu statora.
id , iq - skalarne komponente struje statora bez komponenata struje gubitaka
u gvožđu.
uf - napon pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
Rf - otpornosti pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
if - struja pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
L fσ - rasipna induktivnost pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
R Dd , RDq - otpornosti prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom smeru svedeno
na stator.
i Dd , i Dq - skalarne komponente struje prigušnog kaveza svedene na statorsku
stranu.
LDσd , LDσq - rasipna induktivnost prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom
smeru svedeno na stator.

6
Lmd , Lmq - magnetizirajuća induktivnost u uzdužnom i poprečnom smeru.
s - klizanje rotora.
U sd ,U sq - kompleksni komponenti napona statora
U - efektivna vrednost napona
Z11 , Z 22 , Z 33 ,......., Z 77 -sopstvene impedanse
Z 12 , Z 13 , Z 14 ,......., Z 17 -međusobne impedanse.
XV - predimpenansa.
Rz - zaštitni otpornik svedeno na statorskoj strani.
X fσ - rasipni reaktansa pobudnog namotaja svedena na statorskoj strani.
X Dσd , X Dσq - rasipne reaktanse prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom smeru,
svedena na statorsku stranu.
X md , X mq - magnetizirajuće reaktanse u uzdužnom i poprečnom smeru.
I sd , I sq -efektivne vrednosti komponenata statorske struje,
I Dd , I Dq -efektivne vrednosti komponenata struje prigušnog kaveza svedene na
statorsku stranu.
If - efektivna vrednost struje pobudnog namotaja svedena na statorsku
stranu.
I md , I mq - efektivne vrednosi komponenata struje magnetiziranja.
I Fed , I Feq - efektivne vrednosti komponenata struje gubitaka u gvožđe statora.
Id , Iq - efektivne vrednosti komponenata struje statora bez struje gubitaka u
gvožđe statora.
Ps - primljena snaga.
Pf - primljena snaga pobude.
P2 - proizvedena snaga.
Pm -odata mehanička snaga na vratilu motora:
Ptrv -gubici trenja i ventilacija.
Pcus - gubici snage u bakru statora.
PFes - gubici snage u gvožđu statora
PcuD - gubici snage u prigušnom kavezu.
Pcuf -gubici u pobudnom namotaju.
Pz - gubitaka snage na zaštitnom otporniku.
Qs -primljena reaktivna snaga.
Qsσ - reaktivna snaga na reaktansi rasipanja statora.
QD - reaktivna snaga na reaktansi rasipanja prigušnog kaveza.
Q fσ - reaktivna snaga na reaktansi rasipanja pobudnog namotaja.
Qm - reaktivna snaga na reaktansama magnetiziranja.
Me -proizvedeni električni moment.
Mm - mehanički moment na vratilu motora.
M trv -moment gubitaka trenja i ventilacije.

7
γ ,δ -ugao između prostornog vektora napona i osa d koordinatnog sistema.
Ki - koeficijent svođenja struje pobudnog namotaja na stator
Ku - koeficijent svođenja napona pobudnog namotaja na stator
Kr - koeficijent svođenja otpornosti pobudnog namotaja na stator
Rp - otpornost pobudnog namotaja
X pσ - rasipna rektansa pobudnog namotaja
ZV -predimpedansa
Rzr - zaštitni otpornik

8
 1. UVOD

U današnjim elektromotornim pogonima koriste se različite pogonske mašine.

Snage ovih pogona kreću se od nekoliko vati do nekoliko mega vati. Najćešće se
primenjuju jednosmerni, asinhroni i sinhroni motori. Zbog jednostavnog načina
regulacije do osamdesetih godina u servo pogonima su korišćeni isklučivo
jednosmerni motori. Regulacija jednosmernih motora pre pojave poluprovodnika
ostvarivala se pomoću otpornika, što je znatno smanjivalo stepen iskorišćenosti
pogona. Upotrebom poluprovodnika gubici regulacije jednosmernih motora znatno su
smanjeni. Tiristorski pretvarači, koji su korišćeni u ovim pogonima za ispravljanje
naizmenične struje, zagađuju energetsku mrežu visokoharmoničnim smetnjama. Zbog
ovih nedostatka, a i zahvaljujući napretku poluprovodničke tehnike u zadnjim
decenijama sve manje se koristi jednosmerni motori.
Primena trofaznog energetskog sistema omogućila je upotrebu asinhronih i
sinhronih motora u pogonima sa konstantnim brojem obrtaja. Asinhroni motori se
mogu direktno pokrenuti i raditi na trofaznoj mreži bez ikakve pomoćne opreme. Na
žalost, pri direktnom pokretanju asinhronog motora se javlja strujni udar u mreži.
Asinhroni motori značajno menjaju brzinu obrtanja u funkciji momenta opterećenja,
što znači da u pogonima koji zahtevaju veliku preciznost brzine obrtanja, moraju se
upravljati posebnim regulacionim uređajima.
Najčešće se za regulaciju brzine obrtanja asinhronog motora koriste frekventni
pretvarači sa jednosmernim naponskim međukolom. Ograničena vrednost probojnog
napona poluprovodničkih elemenata frekventnih pretvarača ograničava i moguću
nazivnu vrednost napona napajanja motora. I ovi pretvarači pri usmeravanja ulaznog
naizmeničnog napona, takođe zagađuju mrežu sa visokoharmoničnim smetnjama, a i
faktor snage im je induktivan. Zbog masovne primene pretvarača strujni
visokoharmonički sadržaj je sve veći u energetskim mrežama. Postoje pretvarači sa
jediničnim faktorom snage i smanjenim sadržajem visokoharmoničnih smetnji, ali ovi
pretvarači zahtevaju velika izdvajanja za velike snage.
Navedeni nedostaci jednosmernih i asinhronih motora mogu se izbeći primenom
sinhronih motora. Njihova brzina obrtanja pri konstantnoj frekvenciji napajanja je
konstantna, a faktor snage se može regulisati u željenim granicama.

1.1 Primena sinhronih motora

Sinhrone mašine najčešće su korišćene kao generatori u elektranama, i u

pogonima velikih snaga, gde je brzina obrtanja konstantna a opterećenje se ne menja
naglo kao i u pogonima kompresora, ventilatora i pumpi koristi se sinhroni motor. Ovi
motori istovremeno se mogu koristiti i kao sinhroni kompenzatori reaktivne snage
mreže iz koje se napajaju.
Druga značajna primena sinhronih motora je u reverzibilnim elektranama, koje
smanjuju oscilacije u proizvodnji električne energije u elektroenergetskim sistemima.

9
Oscilacija proizvodnje i potrošnje električne energije je veliki problem današnjih
energetskih sistema jer se veći deo električne energije proizvodi u termoelektranama
(nuklearna elektrana je jedna vrsta termoelektrane). Ove elektrane imaju najbolji
stepen korisnog dejstva na određenoj snazi, šta znači da je poželjno da daju u
električnu mrežu upravo tu snagu i to konstantno.
Svakako se snaga elektrane može regulisati u određenim granicama koje još
obezbeđuju podnošljivi stepen koristnog dejstva, a van tih granica treba isključiti
elektranu. Isključenje elektrane se vrši veoma retko jer je to ne ekonomično (na
primer puštanje jednog nuklearnog reaktora u pogon traje nekoliko meseci). Sa druge
strane, potrošnja električne energije se menja iz sekunde u sekundu što znači da treba
kontinualno regulisati nivo proizvodnje električne energije.
Problem neravnoteže između proizvodnje i potrošnje električne energije se može
ublažiti akumulisanjem električne energije primenom reverzibilnih hidroelektrana. U
intervalima, kada se u mreži javlja višak električne energije vraća se voda u
akumulaciono jezero, preko odgovarajućih pumpnih postrojenja.
U elektranama se koriste sinhroni generatori, pa je ekonomičnije da se ista
mašina koristi kao pogonski motor pumpe koja vraća vodu u akumulaciono jezero.
To znači da je možda ekonomičnije rešiti regulaciju sinhronog mašina, što je
jednostavnije, nego ugraditi asinhroni motor kome treba rešiti kompenzaciju reaktivne
snage ili treba primeniti frekventni pretvarač.

1.2 Osnovni pojmovi simulacije

Zahvaljujući savremenim računarima i matematičkim programima korišćenje

metoda matematičke simulacije su postale svakodnevne. Sa simulacijom jednostavno
se mogu potvrditi poznate teorije, i jednostavno se mogu posmatrati prelazne pojave u
objektu simulacije.
Kvalitet simulacije se povećava sa preciznošću korišćenog modela, što vodi do
potrebe povećanja broja matematičkih diferencijalnih jednačina. Ovo znači da treba
naći kompromis između složenosti modela i preciznosti dobijenih rezultata. Za
istraživanje je bitno što precizniji rezultat, jer je potrebno što detaljnije upoznati
efekte koji deluju u objektu simulacije. Detaljnija proučavanja neke pojave će dovesti
do novih proširenja u datom modelu, što će možda dati rešenje za postojeće probleme
u praksi.
U ovom radu je simulirano ponašanje sinhronog motora sa izraženim polovima u
asinhronim režimima rada, koje nastaju tokom nenormalnog rada. Uopšteno, sinhroni
motor je jedna vrsta obrtne električne mašine, što znači da za njegovu analizu treba
dobro poznavati modele obrtnih elelektričnih mašina.
Simulacija obrtne električne mašine može se obaviti u obrtnim koordinatnim
sistemima, pomoću prostornih vektora. Veze između prostornih vektora električnih
veličina su opisani naponskim jednačinama rotora, statora, i izrazima fluksnih
obuhvata, koje su napisane u opštem koordinatnom sistemu i zovu se opšti sistem
naponskih jednačina i okreću se sa ugaonom brzinom ωk. Dok vezu između
električnih i mehaničkih veličina opisuje Njutonova jednačina obrtnog kretanja.
Rezultati simulacije u svakom koordinatnom sistemu su isti. To znači da se
vektori istovetno ponašaju međusobno u različitim koordinatnim sistemima. Ovu tezu
potvrđuju izrazi fluknih obuhvata pomoću struje rotora i statora, koji ne zavise od
izabranog koordinatnog sistema. Razlike između naponskih jednačina potiču od

10
ugaone brzine referentnog koordinatnog sistema u kojoj su napisane naponske
jednačine.
U električnim mašinama često nastaju asimetrije. Poznavanje ponašanja
električne mašine pri ovim asimetrijama je bitno, da bi se u praksi izbegle pojave
kvarova koje su nastale usled njih. Ove asimetrije mogu biti slučajne (prekid dovoda
jedne faze) i namerne (asinhroni motor sa zasenčenim polovima) asimetrije.
Simulacija asimetrije koja nastaje u jednom od koordinatnih sistema se može
obaviti samo u istom sistemu gde nastaje asimetrija, jer pri transformaciji veličina iz
jednog koordinatnog sistema u drugi pojavljuju se trigonometrijske funkcije tangens
ili kotangens, koje nisu kontinualne.
Na osnovu ovoga, prethodno navedeni sinhroni motor sa izraženim polovima se
može modelirati u “rotorskom“ koordinatnom sistemu, jer se asimetrija nalazi u
rotoru.
U radu je simuliran sinhroni motor sa izraženim polovima uz pomoć
matematičkog softvera “Mathcad 2001 Profesional“. Prednost ovog programa je da se
problem može tretirati preglednim matematičkim izrazima, koji omogućavaju
korišćenje indeksa za označavanje različitih veličina.
Matematički model sinhronog motora korišćen u ovom radu uzima u obzir
gubitak snage u gvožđu statora, dok je gubitak snage u gvožđu rotora zanemaren, jer
se inače ovaj gubitak u blizini sinhronizma može zanemariti. U toku ovoga rada
simuliran je asinhroni zalet sinhronog motora, sinhronizacije, uticaj promene
opterećenja i ispad iz sinhronizma.
Poznavanje električnih veličina, koje se javljaju u prethodnim navedenim
prelaznim pojavama je bitno pri projektovanju zaštita sinhronih motora. Zbog
jednostavnijeg određivenja navedenih električnih veličina iz diferencijalnih jednačina
su određene kompleksne jednačine za ustaljeni asinhroni režim.

11
 2. SINHRONI MOTORI

Sinhroni motori pripadaju porodici sinhronih mašina. Sinhrone mašine se najviše

koriste kao generatori, ali u zadnjim decenijama, zahvaljujući razvoju
poluprovodničke tehnike sve više se koriste u servo pogonima, i u malim kućnim
aparatima.
Izvedba sinhronih motora može biti jednofazna i višefazna (uglavnom trofazna,
ali često se koristi i dvofazna). Zadnjih godina, u malim kućnim aparatima, sve više se
koristi sinhroni motori sa permanentnim magnetima na rotoru, jer je stepen
iskorišćenja ovih motora znatno bolji od asinhronih i od jednosmernih motora koje su
korišćene na području male snage (do 1 kW). Ovi motori su napajani pomoću
naponskih invertora. U pogonima velike snage se koriste trofazne sinhrone mašine,
koje su direktno priključene na mrežu.
Na slici 2-1 je prikazan princip rada sinhronog motora. Kod sinhronih motora
elektromagnetno polje, koju stvaraju pobuda rotora i statora, zajedno sa strujom rotora
ostvaruju obrtni moment koji okreće rotor. Obrtni moment motora se zavisi od
vektorskih proizvoda vektora fluksa (Ф) i pobudne struje (Ip).

Ip
Ф
Stator

N
ω=ω1

Rotor

β
S

Sl. 2-1 Princip rada sinhronog motora

2.1 Konstrukciona izvedba sinhronih motora

Sinhroni motori mogu se proizvedeti po različitim konstrukcionim rešenjima.

Svaka konstrukciona izvedba je izmišljena tako da zadovolji, specifične zahteve.
Zahtevi mogu biti što veći stepen korisnog dejstva ili što bolja dinamika motora.
Povećanje stepena korisnog dejstva motora postiže se smanjenjem gubitaka
snage u bakru i u gvožđu. Najlakše je ostvariti smanjenje gubitaka snage u bakru sa
povećnjem preseka ili kvalitetom provodnika, što utiče na cenu motora koja se uvek
povećava sa cenom ugrađenog materijala. Druga mogućnost je smanjenje gubitaka

12
snage u gvožđu. Kod sinhronih motora, u normalnim režimima gubici snage u gvožđu
se javljaju samo u gvožđu statora, jer se u rotoru se ne menja indukcija. Gubici snage
u gvožđu se smanjuju eliminisanjem viših harmonika iz raspodele magnetopobudne
sile, što se postiže sinusoidalnom raspodelom magnetne indukcije po unutrešnjem
obimu statora.
Povećanje dinamike često smanjuje stepen koristnog dejstva motora. Poznate su
različite metode za povećavanje dinamike. Među njima su smanjenje prečnika rotora
(povećava se dužina rotora), smanjenje mase rotora, smanjenje rasipne induktivnosti
statora.
Sinhroni motori po izvedbi rotora svrstavaju se u dve kategorije i to:
- sihnroni motori sa permanentno magnetnom rotorskom pobudom.
- sinhroni motori sa rotorskim jednosmernim strujnom pobudom. .

2.1.1 Sihnroni motori sa permanentno magnetnom pobudom

U zavisnosti od načina postavljanja permanentnih magneta u rotorskom
magnetno kolo, postoje dve vrste motora:
- sinhroni motori sa površinskim permanentnim magnetima na rotoru,
- sinhroni motori sa unutrašnjim permanentnim magnetnima u rotorskom
magnetnom kolu.

Od ovih najpoznatiji su sinhroni motori sa permanetno magnetnim polnim

jezgrom i polnim nastavkom od feromagnetnog materijala.
Sinhroni motori sa permanentno magnetnom rotorskom pobudom ne mogu
pokrenuti sa direktnom priključenjem na mrežu, jer isti ne poseduju polazni momenti
i njihov rotor iz mirovanja ne može dostići sinhronu brzinu obrtanja, pri kojoj bi ušao
u sinhronizam. Ovi motori se uglavnom koriste u servo pogonima gde su napajani iz
frekventnih pretvarača.
Kod sinhronih motora sa površinskim permanentnim magnetima magneti su
smešteni na površini rotora. Fiksiranje permanentnih magneta ostvaruje se lepljenjem
i bandažiranjem. Magnetno polje ovih motora je četvrtasto, te sadrži više harmonijske
komponente u fluksu što rezultuje parazitne momente i visokofrekventne vrtoložne
struje u statoru. Na slikama 2.1-1 su prikazane različite izvedbe rotora sinhronih
motora sa površinskim magnetima.
q q
S osa S osa

d d
N N
N osa osa N

S S
a.) b.)
Sl 2.1-1. Preseci rotora sinhronih motora sa površinskim magnetima

13
 Na slici 2.1-1 a.) je prikazana izvedba polova sa mozaičkim permanentnim
magnetima. Jedan pol se sastoji iz više malih permanentnih magneta. Prednost ove
izvedbe je da omogućava proizvodnju rotora različitih veličina sa permanentnim
magnetima istog tipa.
Na slici 2.1-1 b.) je prikazan rotor sa polovima u segmentnoj izvedbi. Kod ovih
rotora magnet jednog pola je izrađen iz jednog komada. Oblikovanjem polova od
permanentnog magneta može se ostvariti sinusoidalnu raspodelu magnetne indukcije
po unutršnjem obimu statora.
Kod sinhronih motora sa permanentno magnetnim polnim jezgrom magneti su
smešteni u unutrašnjosti rotora ispod feromagnetnog polnog nastavka To rezultuje
nejednakost u magnetnom otporu u kolu rotora po uzdužnom d i u poprečnom q
smeru. Ova nejednakost potiče od feromagnetnih polnih nastavka kroz kojih se
poprečni fluks statora zatvara mimoilazeći permanentne magnete. Uzdužni fluks
statora međutim nasuprot tome prolazeći kroz polni nastavak prolazi i kroz polno
jezgro od permanentnog magneta i zatvara se kroz jaram rotora. Pošto permeabilnost
permanentnih magneta približno ima istu vrednost kao permeabilnost vazduha
podrazumeva se da uzdužni fluks statora na svom putu treba da savladava veći
magnetni otpor. Usled ove razlike kod ovih motora pored momenta permanentne
pobude pojavljuje se i reluktantni moment, koji se pogodnim upravljanjem takođe se
može iskoristiti. Iz ovoga sledi da željeni moment kod ovih motora se može ostvariti
sa manjim permanentnim magnetima, a to dovodi do smanjenja cene motora. Kod
ovih motora pored permanentnih magneta na rotoru često se koristi i kavezni namotaj,
što omogućuje asinhroni zalet.

S q
osa

d
N
N osa

S
Sl. 2.1-2. Poprečni presek rotora sinhronog motora sa unutrašnjim permanentnim
magnetima

2.1.2 Sinhroni motori sa rotorskim jednosmernim strujnom pobudom

Kod ovih motora magnetopobudnu silu rotora stvara jednosmerna struja koja
teče kroz rotorske pobudne namotaje. Na rotorima ovih motora pored pobudnog
namotaja nalazi se i prigušni kavezni namotaj. Kavezni namotaj rotora se ponaša
slično kao kavezni namotaj kod asinhronih motora. Obrtna magnetopobudna sila
statora pri polasku i pri manjim brzinama obrtanja rotora preseča štapove rotora i
usled toga u njima indukuje napone, odnosno struje.

14
 Struja kaveza i obrtno magnetno polje statora proizvode moment koji pokreće
rotor. Rotor u ovom asinhronom režimu se ubrzava sve dotle dok ne stigne u blizinu
sinhrone brzine obrtanja. U toku trajanja asinhronog zaleta, između krajeva pobudnog
namotaja mora da bude priključen zaštitni otpornik u cilju sprečavanja proboja usled
velikog indukovanog napona pri asinhronom zaletu. Nakon sinhronizacije prigušni
kavez ima zadatak da sprečava nagle promena brzine obrtanja motora ( Leblanov
amartizer), razvijajući moment koji deluje u suprotnom smeru u odnosu na promene
brzine obrtanja rotora. Pored ovih uticaja prigušni kavez ima zadatak da smanjuje
indukovani napon u pobudnom namotaju, čime štiti izvor jednosmernog napajanje od
prenapona.
Valjkasta izvedba rotora se koristi kod sinhronih generatora koji su predviđeni
za rad u sklopu sa brzohodnim parnim turbinama. Valjkasti, odnosno turbo rotori
najčešće su izvedeni u dvopolnoj (Sl. 2.1-3.), a ređe u četvoropolnoj izvedbi. Turbo
rotor se koristi i kod dvopolnih i četvoropolnih motora. Brzina obrtanja ovih motora je
velika, što proizvodi veliku centrifugalnu silu, koja deluje na delove rotora. Magnetno
kolo rotora se proizvodi od dinamo lima, što omogućava jednostavniju proizvodnju, i
rešava problem fiksiranja polova koji se javlja kod rotora sa izraženim polovima.
Željena sinusoidalna raspodela magnetopobudne sile po spoljašnjem obimu rotora kod
valjkastih izvedaba se obezbeđuje pogodnim rasporedom žlebova (najčešće je
ožlebljena samo dve trećine obima rotora). Štapovi prigušnog kaveza kod rotora u
valjkastoj izvedbi su postavljeni u žlebovima koji su simetrično raspoređeni na
celokupnom obimu rotora.
d
osa
N

q
β=120 0 osa

Sl. 2.1-3. Presek valjkastog rotora sa jednosmernom strujnom pobudom

Sinhroni motori sa izraženim polovima se proizvode kao četvoro ili više polni
motori. Ova izvedba rotora (Sl. 2.1-4) se primenjuje kod manjih brzina uz veliki
spoljašnji prečnik rotora, jer centrifugalna sila koja deluje na elemente rotora je
proporcinalna sa kvadratom ugaone brzine i sa prečnikom. To znači da se pri većem
prečniku rotora ista tangencijalna brzina može ostvariti uz manju centrifugalnu silu.
Kod ovih rotora polno jezgro i polni nastavak su fiksirani na različite načine. Pri
svakom rešenju kritičan faktor je dozvoljena granična vrednost centrifugalne sile, koja
je proporcionlna sa kvadratom brzine obrtanja. Magnetno kolo ovih motora je samo
dvoosno simetričan, što znači da u rotorskom koordinarnom sistemu (d i q) uzdužne i
poprečne induktivnosti nisu jednake.

15
 S q
osa

Štapovi prigušnog
kaveza
d
N osa
N

S
Sl. 2.1-4. Presek rotora sa izraženim polovima sa jednosmernom strujnom pobudom

2.2 Opis asinhronog pokretanja sinhronog motora sa

izraženim polovima

Sinhroni motori sa izraženim polovima, ukoliko njihov rotor poseduje prigušni

kavez (Leblanov amortizer), mogu biti dovedeni u sinhronizam sa asinhronim
pokretanjem uz pomoć prigušnog kaveza. Pri tome krajevi statorskih namotaja u datoj
sprezi priključeni su na mrežni napon direktno, ili indirektno, tako da se prethodno na
karajeve pobudnog namotaja priključi zaštitni otpornik. Kod indirektog pokretanja
između motora i mreže, za vreme trajanja zaleta, uvrštava se i prigušnica za smanjenje
polazne struje, koja nakon završetka zaleta prilikom sinhronizacije isključi se.Tipičan
primer izvođenja asinhronog pokretanja je prikazan na slici 2.2-1.
Elementi asinhronog pokretanja sinhronog motora su sledeći: sinhroni motor,
prigušnica (P), prekidač za kratko spajanje prigušnice (S2), mrežni prekidač (S1),
usmerač za napajanje pobudnog namotaja (TI), prekidač za napajanje pobude rotora
(ST), radna mašina (RM) i elektromagnetna spojnica (SP).
Glavni delovi sinhronog motora su: namotaji statora (1), prigušni kavez (3 i 4),
pobudni namotaj (2), i klizni prstenovi (5) na koje je preko senzora SR za
identifikacije indukovane struje, priključen i zaštitni otpornik Rz.
Nakon izvršenja sinhronizacije, statorski namotaji sinhronog motora su
priključeni direktno na mrežu sa pobudnim namotajem u pobuđenom stanju. U ovom
sinhronom režimu motor opterećuje mrežu sa sinusoidalnom strujom, a podešavanje
faktora snage pri tom se može regulisati podešavanjem jednosmerne struje u
pobudnom namotaju. U sinhronom režimu rotor se obrće sinhronom brzinom, što
znači da se rotor obrće zajedno sa obrtnim magnetnim poljem statora. Na osnovu
toga, u ustaljenom režimu, ose rotorskog i ose sinhronog koordinatnog sistema se ne
pomeraju jedan u odnosu na drugi.
Kod sinhronih motora sa izraženim polovima, zbog različitih magnetnih otpora u
kolu rotora u uzdužnom (osa d) i poprečnom pravcu (osa q), induktivnost
magnetiziranja u uzdužnom smeru je znatno veća u odnosu na induktivnost
magnetiziranja u poprečnom smeru ( Xmd veći od Xmq ). Zbog toga, u sinhronom
režimu pored elektromagnetnog momenta pojavljuje se i reluktantni moment. Usled

16
toga sinhroni motori pri malim opterećenjima mogu ostati u sinhronom radu i nakon
isključenja pobudne struje.
Sinhroni motori, pored asinhronog pokretanja mogu da se nađu i u drugim
asinhronim režimima. Pod asinhronim režimom zbirno podrazumevaju se svi oni
režimi u kojima ugaone brzine sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema nisu
jednake. Ti režimi su: asinhroni zalet, tranzijenti režimi koji se odigravaju pri naglom
povećavanju mehaničkog opterećenja, sinhronizacija, ispad iz sinhronizma i daljnji
rad u asinhronom režimu.
L1
L2
US
L3

S1

P S2

is

1.
iDq if
Sinhroni 5. SP
iDd
motor
3. 2. 4.
RM
SR if
iz RZ

Uf
ST + -
TI
~
Sl. 2.2-1. Principijelna šema izvođenja asinhronog pokretanja sinhronog motora sa
izraženim polovima

Kod asinhronog zaleta i u ostalim asinhronim režimima sinhroni motor radi kao
asinhroni motor zahvaljujući prigušnom kavezu. U ovim slučajevima nastaje prekid u
kolu napajanje pobude (može da se dogoditi namerno, ili kao rezultat kvara u
napajanju). Posledica ovoga kvara je da se paralelni spoj zaštitnog otpornika i
pobudnog namotaja pretvara u serijski spoj, te struje u ovim elementima postaju
jednake. Na statorskoj strani ovi uticaji se javljalju u vidu promene amplitude
statorske struje u pojedinim fazama. Pored oscilacije amplituda struje javlja se i
oscilacija momenta, a to dovodi do oscilacije ugaone brzine rotora. Tokom
asinhronog zaleta javlja se sedlo, koje onemogućava asinhroni zalet sinhronog motora
sa većim opterećenjima. U ovom slučaju rotor će se zaglaviti približno kod polovine
sinhrone ugaone brzine.

17
 Pri asinhronom zaletu često se dešava da se sinhroni motor sa izraženim
polovima, u blizini sinhrone ugaone brzine uskoči u sinhronizam zahvaljujući
reluktantnom momentu koji se javlja kao rezultat nejednakosti induktivnosti
magnetiziranja u uzdužnom i poprečnom smeru. Ovakav ulazak u sinhronizam je
problematičan jer posle sinhronizacije indukovani napon na priključcima kliznih
prstena je nula, što onemugućuje ispravno određivanje potrebnog polariteta pobudne
struje. To znači da pobudnu struju treba uključiti dok struja pobudnog namotaja nije
jednaka sa nuli, ili treba ugraditi analognu memoriju koja pamti zadnji polaritet struje.
Pri uključivanju pobudne struje sa suprotnim polaritetom, rotor se zaokreće za 1800 u
odnosu na sinhroni obrtni koordinatni sistem. Ova promena će inducirati napon u
pobudnom namotaju što može dovesti do kvara ispravljača za napajanje rotorskog
pobudnog namotaja.
Pri naglim promenama opterećenja kod sinhronih motora nastupaju tranzijentne
pojave. Za vreme tranzijentne pojave ugaona brzina rotora osciluje oko sinhrone
ugaone brzine. Ove promene indukuju napon odnosno struju u prigušnom kavezu,
koja zajedno sa strujom pobudnog namotaja učestvuje u stvaranje trenutne vrednosti
tranzijentnog momenta.

18
 3. PROSTORNI VEKTORI U PRIRODNIM
KOORDINATNIM SISTEMIMA

Prostorni položaji faznih namotaja statora i rotora sa odgovarajućim magnetnim

osama pulsacije magnetopobudne sile kod pojedinih faza trofazne mašine prikazan je
na slici 3-1.
Pod prirodnim koordinatnom sistemom bilo na statorskoj ili na rotorskoj
strani podrazumevamo takve kompleksne koordinatne sisteme koji su
postavljeni tako da se pozitivni deo realne ose poklapa sa osom pulzacije
namotaja prve faze.
To znači da se realna osa Re(S) kod prirodnog statorskog koordinatnog sistema
(S) poklapa sa magnetnom osom pulzacije prve faze kod statora, a realna osa Re(R)
kod prirodnog rotorskog koordinatnog sistema se poklapa sa magnetnom osom
pulsacije prve faze kod rotora. To znači da prirodni statorski kompleksni koordinatni
sistem (S) miruje, a rotorski prirodni koordinatni sistem (R) obrće se zajedno sa
rotorom. Realna osa Re(R) prirodnog rotorskog koordinatnog sistema u opštem
slučaju je pomerena za električni ugao θ u odnosu na realnu osu Re(S) prirodnog
statorskog koordinatnog sistema.
Pošto se rotor motora obrće variabilnom električnom ugaonom brzinom (ω),
ugaono zakretanje realne ose rotorskog prirodnog koordinatnog sistema θ u odnosu na
realnu osu statorskog koordinatnog sistema treba izračunati integralnim postupkom
prema sledećoj jednačini:

θ = θ 0 + ∫ ω dt (3-1)

U gornjoj jednačini θ 0 predstavlja početno ugaono zakretanje realne ose

rotorskog prirodnog koordinatnog sistema u odnosu na realnu osu statorskog
prirodnog koordinatnog sistema.

19
 +Im (S)
ω
+Re (R)
+Im (R) b
STATOR

ib
θ
ar

ira
ia a +Re (S)
br
irb
irc
ROTOR

cr
ic

Sl. 3-1 Prikaz položaja trofaznih namotaja statora i rotora asinhrone mašine u
prirodnim koordinatnim sistemima.

Obzirom da kod trofaznih mašina bilo na statorskoj ili na rotorskoj strani

pozitivni delovi ose pulsacije kod pojedinih faznih namotaja međusobno su pomereni
za 2π/3 ili za 4π/3 u cilju određivanja prostornih položaja ose pulsacije uvodi se
jedinični kompleksni operator (a) koji ima vrednost:

a = e j 2π/3 = −1 / 2 + j 3 / 2 (3-2)

Na taj način prostorni položaj prostornih vektora druge faze, odnosno treće faze
dobija se množenjem njihove trenutne vrednosti sa jediničnim vektorom a odnosno
a2.
Pri čemu je:

a 2 = e j 4π/3 = −1 / 2 − j 3 / 2 (3-3)

3.1 Prostorni vektori statora u prirodnom koordinatnom

sistemu

Obzirom na činjenicu da magnetne ose pulsacije trofaznih statorskih namotaja

su međusobno pomereni za ugao 2π/3, prostorni vektori pojedinih faznih namotaja se

20
mogu odrediti tako da se odgovarajuće trenutne vrednosti pomnože sa odgovarajućim
jediničnim kompleksnim operatorima koje određuju njihove ose pulsacije. Zajednički
uticaj svih triju faza kasnije će se odrediti uz pomoć zajedničkih prostornih vektora
koje ćemo dobiti kao zbir prostornih vektora po fazama.

3.1.1 Prostorni vektori statorskih napona

Na osnovu izloženog, prostorni vektori napona po fazama statorskih namotaja
su sledeći:

u a = ua
u b = au b (3.1-1)
u c = a uc2

Gde su:
u a , u b , u c - trenutne vrednosti faznih napona.
u a , u b , u c - trenutne prostornih vektora faznih namotaja.
Zajednički prostorni vektor statorskih napona se odruđuje kao 2/3–a zbira
prostornih vektora napona po fazama:

us =
2
3 3
(
(u a + u b + u c ) = 2 u a + a ⋅ u b + a 2 ⋅ u c ) (3.1-2)

Gde je:
u s - prostorni vektor statorskih napona.
Množilac 2/3 pri tom je odabran tako da je realna komponenta prostornog
vektora statorskih napona bude jednak sa trenutnom vrednošću napona prve faze.
Pri simetričnom napajanju za određivanje trenutne vrednosti napona po fazama
mogu se napisati sledeće jednačine:

e j (ωt +ϕ ) + e − j (ωt +ϕ )
u a = Uˆ cos(ωt + ϕ ) = Uˆ
2
e j (ωt +ϕ − 2π / 3) + e − j (ωt +ϕ − 2π / 3)
u b = Uˆ cos(ωt + ϕ − 2π / 3) = Uˆ (3.1-3)
2
j (ωt +ϕ + 2π / 3)
ˆ ˆ e + e − j (ωt +ϕ + 2π / 3)
u c = U cos(ωt + ϕ + 2π / 3) = U
2

Uvrštavanjem trenutne vrednosti napona po fazama prema (3.1-3) u jednačini

(3.1-2), prostorni vektor statorskih napona pri simetričnom napajanju poprima se
sledeći oblik:

u s = Uˆe j (ωt +ϕ ) (3.1-4)

21
3.1.2 Prostorni vektor statorskih struja
Prostorni vektor statorskih struja u statorskom prirodnom koordinatnom sistemu
se određuje sličnom analogijom:
2
( )
i s = i a + a ⋅ ib + a 2 ⋅ i c
3
(3.1-5)

Gde su:
i a , ib , ic - trenutne vrednosti faznih struja.
i s - prostorni vektor statorskih struja.

3.1.3 Prostorni vektor obrtne magnetopobudne sile

Veza između prostornog vektora statorskih struja i prostornog vektora
statorskih magnetopobudnih sila u prirodnom statorskom koordinatnom sistemu je
sledeća:

3 N sξ s
F= is (3.1-6)
π p

Jednačina (3.1-6) se može izvesti polazeći od raspodele magnetopobudne sile

proizvedene od strane jednog pobuđenog statorskog kalema po unutrašnjem obimu
statora prema slici 3.1-1.

d FK(x)
FK(x)
x
FK FK1
N
q
0.5τ 0.5τ x
FK
S

a.) b.)
Sl. 3.1-1 Smeštaj namotaja i raspodela magnetopobudne sile kalema sa dijametralnim
korakom

Na ovoj slici 3.1-1.a je prikazan smeštaj kalema i prostorna raspodela njene

magnetopobudne sile (dalje mps), kao i njen osnovni harmonik (Sl.3.1-1.b). Može se
primetiti da jedan statorski kalem proizvodi pravougaonu pulsacionu raspodelu
magnetopobudne sile sa trenutnom amplitudom FK , koja ima vrednost:

N K I1
FK = (3.1-7)
2

U jednačini (3.1-7) simboli imaju sledeće značenje:

N K − broj navojaka u kalemu,
is − trenutna vrednost struje u kalemu

22
 Trenutna vrednost amplitude osnovnog harmonika iz pravougaonog signala na
osnovu Fourierovog reda je:

4 2
FK 1 = FK = N K is (3.1-8)
π π

Pošto su fazni namotaji statora sačinjeni od više kalemova koji su u žlebovima

raspoređeni simetrično po unutrašnjem obimu, za određivanje trenutne vrednosti
amplitude osnovnog harmonika njihovih magnetopobudnih sila po polovima
( Fa , Fb , Fc ) se mogu napisati sledeće jednačine:

2 N sξ s
Fa = ia
π p
2 N sξ s
Fb = ib (3.1-9)
π p
2 N sξ s
Fc = ic
π p

U jednačinama (3.1-9) simboli imaju sledeće značenje:

N s − broj navojaka po fazama statora,
ξ s − navojni sačinilac namotaja statora,
p − broj pari polova namotaja statora.
Vektorskim sabiranjem trenutnih vrednosti pulsacionih mps-a po fazama dolazi
se do sledeće jednačine obrtne magnetopobudne sile:

2 N sξ s 3 N sξ s
F= ⋅ (ia + aib + a 2 ic ) = is (3.1-10)
π p π p

U ustaljenom režimu ovaj prostorni vektor opisuje kružnu trajektoriju.

3.1.4 Prostorni vektor fluksnih obuhvata

Fluksni obuhvat statorskih namotaja ψ s određuje se polazeći od fluksnih
obuhvata po fazama. Analogijom određivanja ostalih prostornih vektora:

ψs =
2
3
(ψ a + a ⋅ψ b + a 2 ⋅ψ c ) (3.1-11)

U izrazu fluksnih obuhvata ψ a ,ψ b ,ψ b su fluksni obuhvati pojedinačnih

statorskih faznih namotaja.

23
3.2 Prostorni vektori rotora u prirodnom koordinatnom
sistemu

Ako rotor trofazne mašine poseduje trofazne namotaje, onda prostorni vektori
poprimaju slične oblike kao kod statora. Sa kaveznim rotorom proračune treba
sprovesti sa svedenim veličinama napona i struja na statoru.
Na osnovu rezultata koji su navedeni kod statorskih prostornih vektora izrazi
prostornih vektora rotora su:
Prostorni vektor rotorskih napona:

ur =
2
3
(
u ra + a ⋅ u rb + a 2 ⋅ u rc ) (3.2-1)

Gde su:
ur a , u rb , u rc - trenutne vrednosti faznih napona rotora.
u r - prostorni vektor rotorskih napona.
Prostorni vektor rotorskih struja:

ir =
2
3
(
ira + a ⋅ irb + a 2 ⋅ irc ) (3.2-2)

ir a , irb , irc - trenutne vrednosti faznih struja rotora.

i r - prostorni vektor rotorskih struja.
Prostorni vektor rotorskih fluksnih obuhvata:

ψr =
2
3
(
ψ ra + a ⋅ψ rb + a 2 ⋅ψ rc ) (3.2-2)

ψ r a ,ψ rb ,ψ rc - trenutne vrednosti faznih fluksnih obuhvata rotora.

ψ r - prostorni vektor rotorskih fluksnih ouhvata.

3.3 Veza između prostornih vektora fluksnih obuhvata i

prostornih vektora struje

Pri određivanju vektora fluksnih obuhvata statora i rotora u prirodnom

koordinatnim sistemima uzima se u obzir samo osnovni harmonik iz zajedničke
raspodele mps-a, koji učestvuje u stvaranju zajedničkih fluksnih obuhvata. Realna osa
rotorskog koordinatnog sistema je pomerena za ugao θ u odnosu na realnu osu
statorskog prirodnog koordinatnog sistema. To znači da u izrazu vektora fluksnih
obuhvata statora prostorni vektor struje rotora treba množiti sa ejθ, a prostorni vektor
struje statora u izrazu fluksnog obuhvata rotora sa e-jθ, kao što je prikazano u
sledećem izrazu:

⎡ψ s ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm e jθ ⎤ ⎡i s ⎤ ⎡ Ls Lm e jθ ⎤ ⎡i s ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ (3.3-1)
⎣⎢ψ r ⎦⎥ ⎣ Lm e
− jθ
Lrσ + Lm ⎦ ⎣i r ⎦ ⎣ Lm e − jθ Lr ⎦ ⎣i r ⎦

24
 Gde su:
Lsσ -trofazna rasipna induktivnost statora.
Lrσ - svedena vrednost trofazne rasipne induktivnosti rotora na stator.
Lm - trofazna induktivnost magnetiziranja.
Ls - ukupna trofazna induktivnost statora ( Ls = Lsσ + Lm )
Lr -ukupna trofazna induktivnost rotora ( Lr = Lrσ + Lm )
Iz gornjeg izraza se vidi da vektori fluksnih obuhvata se menjaju
proporcionalno sa vektorima struje statora i rotora.

3.4 Naponske diferencijalne jednačine statora i rotora u

prirodnim koordinatnim sistemima
Na osnovu dosadašnjih izlaganja zbivanja u trofaznim mašinama u prirodnim
koordinatnim sistemima se mogu obuhvatiti sa dve vektorske naponske diferencijalne
jednačine:

⎡u s ⎤ ⎡ Rs 0 ⎤ ⎡i s ⎤ d ⎡ψ s ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ 0 + ⎢ ⎥
Rr ⎥⎦ ⎢⎣i r ⎥⎦ dt ⎣⎢ψ r ⎦⎥
(3.4-1)
⎣ r⎦ ⎣

Gde su:
Rs-otpornost statorskih namotaja po fazama,
Rr-svedena otpornost rotorskih namotaja po fazama.

Nepovoljna strana za rešavanje u ovom sistemu ogleda se u tome što su vektori

fluksnih obuhvata zavisni od ugaonog položaja rotora, te se u diferencijalnim
jednačinama javljaju promenljivi koeficijenti koji se menjaju kao trigonometrijske
funkcije promenljivih stanja.

25
 4. PROSTORNI VEKTORI I JEDNAČINE U
ZAJEDNIČKOM OPŠTEM KOORDINATNOM SISTEMU

Poteškoće koje se javljaju zbog pojave koeficijenata e jθ , e − jθ , u jednačinama

fluksnih obuhvata u prirodnim koordinatnim sistemima, mogu biti prevaziđene ako
vektorske veličine statora i rotora izražavamo u istom zajedničkom koordinatnom
sistemu. Ovaj proizvoljni zajednički koordinatni sistem može da bude nepokretan ili
pokretan.
Kod razmatranja će se predpostaviti da opšti zajednički koordinatni sistem (K )
u opštem slučaju obrće se sa proizvoljnom električnom ugaonom brzinom ωK . Način
transformacije statorskih (S), i rotorskih (R) prostornih vektora u zajednički opšti (K)
koordinatni sistem, prikazano je na slici 4.1. Na ovoj slici vektor statorskih struja is i
svedeni vektor rotorskih stuja ir, istovremeno su prikazani u svim koordinatnim
sistemima.

Im(S)
Im(R)
Im(K) Re(K) ωK
Ir

αs αr Re(R) ω
Is
θr

θK
θ Re(S)

Sl. 4-1 Transformacija vektora struje rotora iz prirodnog rotorskog i vektora struje
statora iz prirodnog statorskog koordinatnog sistema u opšti obrtni koordinatni sistem.

Pre transformacije treba odrediti izraz ugla za kretanje realne ose opšteg
zajedničkog koordinatnog sistema u odnosu na realnu osu nepokretnog koordinatnog
sistema. Ovo ugaono zaokretanje ima vrednost:

θ k = θ k ( 0 ) + ∫ ω k dt (4-1)

Gde su:
ωk - ugaona brzina opšteg koordinatnog sistema.
θk - ugaono zakretanje realne ose zajedničkog opšteg koordinatnog sistema u
odnosu na realnu osu statorskog prirodnog koordinatnog sistema.
θ k ( 0 ) - početno ugaono zakretanje realne ose zajedničkog opšteg koordinatnog
sistema.

26
4.1 Transformacija vektora iz prirodnih koordinatnih sistema u
zajednički opšti (K) koordinatni sistem

Ugao između realne ose prirodnog statorskog (S) i realne ose opšteg
zajedničkog (K) koordinatnog sistema je θ k . To znači da prostorne vektore statora pri
tranformaciji iz prirodnog statorskog u zajednički opšti koordinatni sistem treba
množiti sa e − jθ . Dakle:

i sk = i s e − jθ k
u sk = u s e − jθ k (4.1-1)
ψ sk = ψ s e − jθ k

Gde su:
i sk - prostorni vektor statorskih struja u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
u sk - prostorni vektor statorskih napona u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
ψ sk - prostorni vektor statorskih fluksnih obuhvata u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
Ugaono zakretanje realne ose zajedničkog opšteg (K) koordinatnog sistema u
odnosu na realnu osu rotorskog prirodnog (R) kordinatnog sistema ( θ r ) je:

θr = θk −θ (4.1-2)

Iz jednačine (4.1-2) proizilazi da pri transformaciji iz rotorskog prirodnog

koordinatnog sistema u opšti koordinatni sistem, rotorske prostorne vektore treba
množiti sa e j (θ r −θ ) . Dakle:

i rk = i r e jθ r = i r e j (θ r −θ )
u rk = u r e jθ r = u r e j (θ r −θ ) (4.1-3)
ψ rk = ψ r e jθ = ψ r e j (θ
r r −θ )

Gde su:
i rk - prostorni vektor rotorskih struja u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
u rk - prostorni vektor rotorskih napona u opštem zajedničkom koordinatnom
sistemu.
ψ rk - prostorni vektor rotorskih fluksnih obuhvata u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
Napomena: podrazumeva se da ukoliko zajednički opšti koordinatni sistem(K)
se odabira tako da istovremeno odgovara statorskom prirodnom koordinatnom
sistemu(S), tada u ovaj zajednički koordinatni sistem treba transformisati samo

27
rotorske prostorne vektore. U obrnutom slučaju, kada se zajednički opšti koordinatni
sistem (K) odabira tako da istovremeno odgovara prirodnom rotorskom koordinatnom
sistemu (R), onda u ovaj zajednički obrtni koordinatni sistem treba da se transformišu
samo statorski prostorni vektori.

4.2 Veza između vektora fluksnih obuhvata i vektora struje

preko induktivnosti statora i rotora

Primenom zajedničkog koordinatnog sistema, iz jednačina fluksnih ouhvata

isčezavaju umnožci e jθ , e − jθ . To znači da se zajednički koordinatni sistem svodi sa
razmatranja trofazne mašine na razmatranje ekvivalentnog transformatora.
Na osnovu izloženog, fluksni obuhvati statora (ψ sk ) i rotora (ψ rk ) u
zajedničkom koordinatnom sistemu (K) mogu se odrediti uz pomoć sledećih
jednačina:

⎡ψ sk ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm ⎤ ⎡i sk ⎤ ⎡ Ls Lm ⎤ ⎡i sk ⎤
⎢ ⎥=⎢ = (4.2-1)
⎢⎣ψ rk ⎥⎦ ⎣ Lm Lsσ + Lm ⎥⎦ ⎢⎣i rk ⎥⎦ ⎢⎣ Lm Lr ⎥⎦ ⎢⎣i rk ⎥⎦

4.3 Naponske jednačine u zajedničkom opštem koordinatnom

sistemu

Posle transformacije prostornih vektora iz prirodnih koordinatnih sistema u

zajednički opšti koordinatni sistem, u izrazima naponskih jednačina pored prvih
izvoda, pojavljuju se proizvodi jωkψ sk i j (ωk − ω )ψ rk , koji su posledice obrtanja
statora i rotora u zajedničkom opštem koordinatnom sistemu. Pri tome se prvi izvodi
fluksnih obuhvata nazivaju indukovanim naponima usled transformacije, a proizvodi
ugaonih brzina i fluksnih obuhvata se nazivaju indukovanim naponima usled rotacije.
Vektorske naponske diferencijalne jednačine u zajedničkom opštem (K)
koordinatnom sistemu nakon izvršenje matematičke operacije skraćivanje poprimaju
sledeći opšti oblik:

⎡u sk ⎤ ⎡ Rs 0 ⎤ ⎡i sk ⎤ d ⎡ψ sk ⎤ ⎡ jω k ψ sk ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥+⎢ ⎥ (4.3-2)
⎣ rk ⎦ ⎣ Rr ⎦ ⎣i rk ⎦ dt ⎣⎢ψ rk ⎦⎥ ⎣⎢ j (ω k − ω )ψ rk ⎦⎥

Ako se u vektorskom sistemu jednačine (4.3-2) vektori fluksnih obuhvata

zamene sa odgovarajućim vektorima struja, dolazimo do opšteg vektorskog strujnog
oblika sistema diferencijalnih jednačina:

⎡u sk ⎤ ⎡ Rs 0 ⎤ ⎡i sk ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm ⎤ d ⎡i sk ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ 0 + +
⎣ rk ⎦ ⎣ Rr ⎥⎦ ⎢⎣i rk ⎥⎦ ⎢⎣ Lm Lsσ + Lm ⎥⎦ dt ⎢⎣i rk ⎥⎦
(4.3-3)
⎡ jω 0 ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm ⎤ ⎡i sk ⎤
+⎢ k
⎣ 0 j (ωk − ω )⎥⎦ ⎢⎣ Lm Lsσ + Lm ⎥⎦ ⎢⎣i rk ⎥⎦

28
 Polazeći od sistema naponskih jednačina (4.3-3) za razmatranje prelaznih
režima trofazne mašine može se nacrtati opšta ekvivalentna šema koja je prikazana
na slici 4.3-1.

jωk ψsk j(ωk – ω)ψrk

isk Rs Lsσ Rr Lrσ irk

imk
usk Lm urk

Sl. 4.3-1 Opšta ekvivalentna šema za analizu rotacionih električnih mašina na osnovu
naponskih jednačina u opštem koordinatnom sistemu

Zbir trenutnih vrednosti vektora statorskih i rotorskih struja nazivamo vektorom

trenutne vrednosti struje magnetiziranja,i ona ima vrednost:

i mk = i sk + i rk (4.3-4)

4.4 Rasprezanje prostornih vektora i naponskih jednačina na

skalarne komponente

Prostorni vektori v k u opštem slučaju mogu se rasprezati na realne (v dk ) i na

imaginarne (v qk ) komponente, kao što je prikazano kod sledećeg opšteg prostornog
vektora:

v k = v dk + j ⋅ v qk (4.4-1)

Na ovaj način se mogu rasprezati i prvi izvodi prostornioh vektora. Na osnovu

ovih izloženih pravila, prostorni vektori statorskih i rotorskih veličina se mogu
predstaviti sa svojim skalarnim komponentama na sledeći način:

u sk = u sdk + j ⋅ u sqk
i sk = i sdk + j ⋅ i sqk
ψ sk = ψ sdk + j ⋅ψ sqk
u rk = u rdk + j ⋅ u rqk (4.4-2)
i rk = irdk + j ⋅ irqk
ψ rk = ψ rdk + j ⋅ψ rqk

Gde su:
u sdk , u sqk - skalarne komponente statorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.

29
 i sdk , i sqk - skalarne komponente statorskih struja u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ sdk ,ψ sqk - skalarne komponente statorskih fluksnih obuhvata statora u opštem
zajedničkom koordinatnom sistemu.
u rdk , u rqk - skalarne komponente rotorskih napona u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
irdk , irqk - skalarne komponente rotorskih struja u opštem zajedničkom
koordinatnom sistemu.
ψ rdk ,ψ rqk - skalarne komponente rotorskih fluksnih obuhvata statora u opštem
zajedničkom koordinatnom sistemu.
Ako u sistemu vektorskih naponskih diferencijalnih jednačina (4.3-2),
odgovarajuće vektore zamenimo sa svojim skalarnim komponentima, vektorska
diferencijalna jednačina će se rasprezati u dve skalarne diferencijane jednačine, kao
što sledi:

⎡u sdk ⎤ ⎡ Rs 0 ⎤ ⎡i sdk ⎤ d ⎡ψ sdk ⎤ ⎡− ω k 0 ⎤ ⎡ψ sqk ⎤

⎢u ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥+ ⎢ ⎥ (4.4-3)
⎣ sqk ⎦ ⎣ 0 Rs ⎥⎦ ⎣i sqk ⎦ dt ⎣ψ sqk ⎦ ⎢⎣ 0 ω k ⎥⎦ ⎣ψ sdk ⎦

⎡u rdk ⎤ ⎡ Rr 0 ⎤ ⎡irdk ⎤ d ⎡ψ rdk ⎤ ⎡− (ω k − ω ) 0 ⎤ ⎡ψ rqk ⎤

⎢u ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢i ⎥ + ⎢ψ ⎥ + ⎢ ⎢ ⎥ (4.4-4)
⎣ rqk ⎦ ⎣ 0 Rr ⎦ ⎣ rqk ⎦ dt ⎣ rqk ⎦ ⎣ 0 (ω k − ω )⎥⎦ ⎣ψ rdk ⎦

Prva skalarna diferencijalna jednačina (4.4-3) uzima u obzir zbivanja u pravcu

uzdužne ose d, a druga skalarna diferencijalna jednačina (4.4-4) uzima u obzir
zbivanje u pravcu poprečne ose q.
Skalarne komponente fluksnih obuhvata u jednačinama (4.4-3) i (4.4-4) se
mogu odrediti uz pomoć sledećih jednačina:

⎡ψ sdk ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm ⎤ ⎡isdk ⎤ ⎡ Ls Lm ⎤ ⎡isdk ⎤

⎢ ⎥=⎢ =
Lsσ + Lm ⎥⎦ ⎢⎣irdk ⎥⎦ ⎢⎣ Lm Lr ⎥⎦ ⎢⎣irdk ⎥⎦
(4.4-5)
⎣ψ rdk ⎦ ⎣ Lm

⎡ψ sqk ⎤ ⎡ Lsσ + Lm Lm ⎤ ⎡isqk ⎤ ⎡ Ls Lm ⎤ ⎡isqk ⎤

⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎥= ⎢ ⎥ (4.4-6)
⎣⎢ψ rqk ⎦⎥ ⎣ Lm Lsσ + Lm ⎥⎦ ⎣irqk ⎦ ⎢⎣ Lm Lr ⎥⎦ ⎣irqk ⎦

Polazeći od opšteg sistema skalarnih diferencijalnih jednačina (4.4-3), (4.4-4) i

od jednačine fluksnih obuhvata (4.4-5), (4.4-6) za simulaciju prelaznih režima
trofaznih mašina se mogu nacrtati opšte ekvivalentne šeme koje su prikazane na slici
4.4-1.

30
 ωk ψsqk (ωk-ω)ψrqk
isdk Rs Lsσ Rr Lrσ irdk

imdk
Lm
usdk urdk

ωk ψsdk a.) (ωk-ω)ψrdk

isqk Rs Lsσ Rr Lrσ irqk

imqk
Lm
usqk urqk

b.)
Sl. 4.4-1 Opšte ekvivalentne šeme za analizu trofaznih rotacionih električnih mašina
uz pomoć sistema skalarnih naponskih jednačina u opštem koordinatnom sistemu

U ovim ekvivalentnim šemama skalrne komponente struje magnetiziranja imdk i

imqk određuju se na sledeći način:

imdk = i sdk + irdk

(4.4-7)
imqk = i sqk + irqk

4.5 Način rasprezanje prostornih vektora u trenutne vrednosti

po fazama

Obzirom da se prostorni vektori najlakše rasprežu u trenutne vrednosti u svojim

prirodnim koordinatnim sistemima, vektori iz opšteg koordinatnog sistema prethodno
treba inverzno transformisati u svoje prirodne koordinatne sistemime.
Inverzne transformacije statorskih vektora iz opšteg zajedničkog koordinatnog
sistema (K) u prirodni statorski koordinatni sistem (S) sprovodi se na sledeći način:

i s = i sk e jθ k
(4.5-1)
u s = u sk e jθ k

Inverzne transformacije rotorskih vektora iz opšteg zajedničkog koordinatnog

sistema (K) u prirodni rotorski koordinatni sistem (R) sprovodi se sličnim postupkom:

i r = i rk e − jθ r = i rk e − j (θ r −θ )
(4.5-2)
u r = u rk e − jθ r = u rk e − j (θ r −θ )

31
 Rasprezanje prostornih vektora u trenutne vrednosti po fazana može se
sprovesti samo onda, ako se poznaju i njihove nulte komponente uso ,uro, iso, iro, koje u
simetričnim prelaznim režimima uvek imaju vrednost nule. U onim nesimetričnim
režimima, u kojima su vrednosti nultih komponenata različiti su od nule, njihove
vrednosti se određuju posebnim sistemom nultih diferencijalnih jednačina.
Način rasprezanje prostornih vektora statora iz prirodnog statorskog
koordinatnog sistema u trenutne vrednosti po fazama se mogu sprovesti uz pomoć
sledećih jednačina:

u a = Re(u s ) + u so
u b = Re(u s ⋅ a 2 ) + u so (4.5-3)
u c = Re(u s ⋅ a ) + u so

ia = Re(i s ) + i so
( )
ib = Re i s ⋅ a 2 + i so (4.5-4)
ic = Re(i s ⋅ a ) + i so

Gde su:
u so - trenutna vrednost nulte komponente statorskih napona,
iso - trenutna vrednost nulte komponente statorskih struja.
Jednačine za rasprezanje prostornih vektora rotora iz rotorskog prirodnog
koordinatnog sistema u svedene trenutne vrednosti po fazama su sledeće:

u ra = Re(u r ) + u ro
( )
u rb = Re u r ⋅ a 2 + u ro (4.5-5)
u rc = Re(u r ⋅ a ) + u ro

ira = Re(i r ) + iro

irb = Re(i r ⋅ a 2 ) + iro (4.5-6)
irc = Re(i r ⋅ a ) + iro

Gde su:
uro - trenutna vrednost nulte komponente rotorskih napona,
iro - trenutna vrednost nulte komponente rotorskih struja.

Nulte komponente napona i struje na statorskoj i na rotorskoj strani imaju

sledeće vrednosti:

1
u so = (u a + ub + u c ) (4.5-7)
3

1
i so = (ia + ib + ic ) (4.5-8)
3

32
 1
u ro = (u ra + u rb + u rc ) (4.5-9)
3

1
iro = (ira + irb + irc ) (4.5-10)
3

33
 5 NAČIN SIMULACIJE UTICAJA GUBITAKA SNAGE U
GVOŽĐU STATORA

Gubici snage u gvožđu statora u električnim mašinama u odnosu na ostale

gubitke snage predstavljaju značajnu vrednost. Isti gubici svojim prisustvom utiču i na
odvijanje prelaznih procesa u mašinama, zato u ovom radu, između ostalog, uzima se
u obzir i njihov uticaj.
Pri određenoj frekvenciji mrežnog napona gubici snage u gvožđu su srazmerni
sa kvadratom magnetne indukcije, odnosno sa kvadratom indukovanog napona.
Dakle:

PFe ~ B 2 ~ e 2 (5-1)
Gde su:
PFe - gubici u gvožđu statora
B - indukcija
e - trenutna vrednost indukovanog napona.

Iz jednačine (5-1) proizlazi da otpore kojima se uzimaju u obzir gubici snage u

gvožđu, u ekvivalentnim šemama za razmatranje rada trofazne mašine treba
priključiti između onih tačaka, među kojima vlada indukovani napon u mašini. Treba
ovde naglasiti da kod određivanja vektora indukovanog napona treba uzeti u obzir obe
vektorske komponente tj., indukovani napon usled transformacije i indukovani napon
usled rotacije.
To znači da za određivanje vrednosti indukovanog napona, koji je merodavan
za određivanje vrednosti gubitaka snage u gvožđu u opštem zajedničkom (K)
koordinatnom sistemu može se napisati sledeća jednačina:

dψ mk
e mk = jωkψ mk + (5-2)
dt

Gde su:
e mk - vektor indukovanog napona,
ψ mk - vektor fluksnog obuhvata magetiziranja .
Treba ovde naglasiti da otpornost gubitaka u gvožđu, Rm u ekvivalentnim
šemama za analizu prelaznih režima se određuje na isti način kao što je to do sada bilo
uobičajeno u ekvivalentnim šemama za analizu trofazne mašine u ustaljenim
režimima.

34
5.1 Opšti sistem vektorskih naponskih diferencijalnih
jednačina sa otporom gubitaka u gvožđu

Mešoviti vektorski sistem diferencijalnih jednačina za modelovanje trofazne

mašine u zajedničkom opštem (K) koordinatnom sistemu, uzimajući u obzir i uticaja
gubitaka snage u gvožđu statora ima sledeći oblik:

⎡u sk ⎤ ⎡ Rs 0 0 ⎤ ⎡ i sk ⎤ ⎡ψ + ψ ⎤ ⎡ jω k ψ + ψ ( ) ⎤
d ⎢ sσk
( )
sσk
⎢u ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
mk
⎥ ⎢ mk
⎥
⎢ rk ⎥ ⎢ Rr 0 ⎥ ⎢ i rk ⎥ + ⎢ψ rσk + ψ mk ⎥ + ⎢ j (ω k − ω ) ψ rσk + ψ mk ⎥ (5.1-1)
dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣− Rm − Rm Rm ⎥⎦ ⎢⎣i mk ⎥⎦ ⎣ ψ mk ⎦ ⎣ jω k ψ mk ⎦

Gde su:
ψ sσk - rasipni fluksni obuhvat statora,
ψ rσk - rasipni fluksni obuhvat rotora,
Rm - otpornost gubitaka u gvožđu.

Može se primetiti da zbog naše namere da sa vektorskom sistemom jednačine

(5.1-1) uzimamo u ozir i uticaj gubitaka snage u gvožđu, raniji vektorski sistem
trofazne mašine (4.3-2) treba proširiti sa još jednom vektorskom jednačinom.

Ukoliko se kod mešovitog vektorskog sistema jednačine (5.1-1), vektore

fluksnih obuhvata zamene sa njihovim izrazima preko vektora struje, dolazi se do
strujnog vektorskog oblika sistema diferencijalnih jednačina trofazne mašine koji ima
oblik:

⎡u sk ⎤ ⎡ Rs + Rm Rm − Rm ⎤ ⎡ i sk ⎤ ⎡ Lsσ i sk ⎤
d ⎢
⎢u ⎥ = ⎢ R
⎢ rk ⎥ ⎢ m Rr + Rm − Rm ⎥ ⎢ i rk ⎥ + ⎢ Lrσ i rk ⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥
dt
⎣⎢ 0 ⎦⎥ ⎣⎢ − Rm − Rm Rm ⎦⎥ ⎣⎢i mk ⎦⎥ ⎢⎣ Lm i mk ⎥⎦
(5.1-2)
⎡ jω k Lsσ i sk ⎤
+ ⎢ j ((ω k − ω )Lrσ i rk − ωLm i mk )⎥⎥
⎢
⎢⎣ jω k Lm i mk ⎥⎦

Polazeći od vektorskog sistema naponskih diferencijalnih jednačina (5.1-1) za

potrebe simulacije trofazne mašine, uzimajući u obzir uticaj gubitaka snage u gvožđu
u prelaznim režimima, formirana je vektorska ekvivalentna šema koja je prikazana na
slici 5.1-1.

35
 jωkψsσk jωkψmk j(ωk-ω)ψrk
isk Lsσ irk
Rs Rr Lrσ

imk
iFek ik
Lm urk
usk Rm

Sl. 5.1-1 Opšta vektorska ekvivalentna šema za simulaciju trofazne mašine uz

gubitaka snage u gvožđu statora

U ovoj ukvivalentnoj šemi uveden je vektor čistih statorskih struja i k bez

vektora struje gubitaka u gvožđu i Fek koji ima vrednost:

i k = i sk − i Fek (5.1-3)

Sa ovom dopunom vektor struje magnetiziranja će imati vrednost:

i mk = i k + i rk (5.1-4)

5.2 Opšti oblik skalarnih diferencijalnih jednačina sa otporom

gubitaka u gvožđu

Ako se u strujnom vektorskom sistemu diferencijalnih jednačina (5.1-2)

odgovarajući vektori struje zamene sa svojim skalarnim komponentama, ovaj
vektorski sistem se raspreže na skalarni sistem koji sadrži šest jednačina kao što sledi:

di sdk
u sdk = Rs i sdk + Lsσ + Rm i Fedk − ω k Lsσ i sqk
dt
di sqk
u sqk = Rs i sqk + Lsσ + Rm i Feqk + ω k Lsσ i sdk
dt
dirdk
u rdk = Rr irdk + Lrσ + Rm i Fedk − (ω k − ω )Lrσ irqk + ωLm imqk
dt
(5.2-1)
dirqk
u rqk = Rr irqk + Lrσ + Rm i Feqk + (ω k − ω )Lrσ irdk − ωLm imdk
dt
d i mdk
0 = Lm + Rm i Fedk − ω k Lm imqk
dt
d i mqk
0 = Lm + Rm i Feqk + ω k Lm imdk
dt

36
 Gde su:
i Fedk , i Feqk - skalarne komponente struje gubitaka u gvožđu.

Na bazi opšteg skalarnog sistema diferencijalnih jednačina (5.2-1), za

simulaciju trofazne mašine u prelaznim režimima uz uticaj gubitaka snage u gvožđu
se mogu nacrtati dve ekvivalentne šeme od kojih jedna uzima u obzir zbivanja u
pravcu uzdužne ose d, a druga zbivanja u pravcu poprečne ose q. Ove ekvivalentne
šeme su prikazane na slici 5.2-1:

ωk Lsσ isqk ωk Lm imqk (ωk-ω)(Lrσ irqk+ Lm imqk)

isdk
Rs Lsσ Rr Lrσ irdk

imdk
iFedk idk
usdk Rm Lm urdk

a.)
ωk Lsσ isdk ωk Lm imdk (ωk-ω)(Lrσ irdk+ L m imdk)
isqk
Rs Lsσ Rr Lrσ irqk

iFeqk imqk
iqk
usqk Rm Lm urqk

b.)
Sl. 5.2-1 Opšte skalarne ekvivalentne šeme za simulaciju trofazne mašine uzimajući u
obzir gubitke snage u gvožđu.

Skalarne komponente vektora statorskih struja, bez komponenata struje

gubitaka u gvožđu su:

idk = i sdk − i Fedk

(5.2-2)
iqk = i sqk − i Feqk

Skalarne komponente vektora struje magnetiziranja bez komponenata struje

gubitaka u gvožđu su:

imdk = idk + irdk

(5.2-3)
imqk = iqk + irqk

37
5.3 Trenutne snage i trenutni gubici snage

Trenutne vrednosti snaga i trenutne vrednoti gubitaka snaga se mogu odrediti

uz pomoć vektorskih ili uz pomoć skalarnih jednačina.

Jednačine za određivanje trenutne vrednosti primljene snage su:

p1 =
3
2
( ∗ ∗
Re u sk i sk + u rk i rk )
3
(
p1 = Re u sdk i sdk + u sqk i sqk + u rdk irdk + u rqk irqk
2
) (5.3-1)

Jednačine za određivanja trenutne vrednosti gubitaka snage u bakru statora su:

3 ∗
p cus = Rs i sk i sk
2

p cus =
3
2
2
(
Rs i sdk + i sqk
2
) (5.3-2)

Trenutna vrednost gubitaka snage u bakru rotora je:

3 ∗
p cur = Rr i rk i rk
2

p cur =
3
2
2
(
Rr irdk + irqk
2
) (5.3-3)

Trenutna vrednost gubitaka snage u gvožđu statora je:

3 ∗
p Fes = Rm i Fek i Fek
2

p Fes =
3
2
2
(
Rm i Fedk + i Feqk
2
) (5.3-4)

Trenutna vrednost proizvedene mehaničke snage je:

pm =
3
2
∗
Lmω Im i k i mk ( )

pm =
3
2
(
Lmω imdk iqk − imqk idk ) (5.3-5)

38
 Trenutne vrednosti gubitaka snage usled akumulacije na induktivnost rasipanja
statora su:

3 ⎛⎜ dψ sσk ∗ ⎞⎟
p sσ a = Re i sk ⎟
2 ⎜⎝ dt ⎠

3⎛ dψ sσdk dψ sσqk ⎞
p sσ a = ⎜⎜ i sdk + i sqk ⎟⎟ (5.3-6)
2⎝ dt dt ⎠

Trenutne vrednosti gubitaka snage usled akumulacije na induktivnost rasipanja

rotora su:

3 ⎛⎜ dψ rσk ∗ ⎞⎟
p rσa = Re i rk ⎟
2 ⎜⎝ dt ⎠

3 ⎛ dψ rσdk dψ rσqk ⎞
prσa = ⎜⎜ irdk + irqk ⎟⎟ (5.3-7)
2⎝ dt dt ⎠

Trenutne vrednosti gubitaka snage usled akumulacije na induktivnost

magnetiziranja su:

3 ⎛⎜ dψ mk ∗ ⎞⎟
p ma = Re i mk ⎟
2 ⎜⎝ dt ⎠

3⎛ dψ mdk dψ mqk ⎞
pma = ⎜⎜ imdk + imqk ⎟⎟ (5.3-8)
2⎝ dt dt ⎠

5.4 Stadarni oblici trenutne vrednosti proizvedenih

eletromagnetnih momenata

Na osnovu dosadašnjih izlaganja, trenutne vrednosti proizvedenih momenata

imaju sledeće vrednosti:

me =
3
2
(
p Im ψ mk i k
*
)

me =
3
2
*
(
pLm Im i mk i k ) (5.4-1)

Trenutna vrednost momenta na vratilu motora dobija ako se od trenutne

vrednosti proizvedog momenta odbija moment trenja i ventilacije mašine:

mm = me − mtrv (5.4-2)

39
5.5 Skalarne naponske diferencijalne jednačine sinhronog
motora sa izraženim polovima u zajedničkom rotorskom
koordinatnom sistemu

S obzirom da rotor sinhronih mašina sa izraženim polovima ima samo dvoosnu

simetriju, a poseduje jednofazni pobudni namotaj zato je rotor sa ovakvim namotajem
nesimetričan. Kod simulacije prelaznih režima takvih mašina, kod kojih se asimetrije
nalaze na rotorskoj strani, najpogodnije je uzeti zajednički koordinatni sistem koji je
na rotorskoj strani prirodni koordinatni sistem.
U ovom koordinatnom sistemu sistem skalarnih jednačina za analizu prelaznih
režima sinhronih mašina poprima sledeći oblik:

di sd
u sd = R s i sd + Lsσ + Rm i Fed − ωLsσ i sq
dt
di sq
u sq = R s i sq + Lsσ + Rm i Feq + ωLsσ i sd
dt
di f
u f = R f i f + L fσ + Rm i Fed + ωLmq imq
dt
di
0 = R Dd i Dd + LDσd Dd + Rm i Fed + ωLmq i mq (5.5-1)
dt
di Dq
0 = R Dq i Dq + LDσq + Rm i Feq − ωLmd imd
dt
di
0 = Lmd md + Rm i Fed − ωLmq imq
dt
d i mq
0 = Lmq + Rm i Feq + ωLmd imd
dt

Gde su:
u sd , u sq -skalarne komponente statorskog napona.
i sd , isq - skalarne komponente statorske struje.
imd , imq - skalarne komponente struje magnetiziranje.
i Fed , i Feq - skalarne komponente struje gubitaka u gvožđu statora.
id , iq - skalarne komponente struje statora bez komponenata struje gubitaka u
gvožđu.
u f - napon pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
R f - otpornosti pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
i f - struja pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
L fσ - rasipna induktivnost pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
R Dd , RDq - otpornosti prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom smeru
svedeno na stator.

40
 i Dd , i Dq - skalarne komponente struje prigušnog kaveza svedene na statorsku
stranu.
LDσd , LDσq - rasipna induktivnost prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom
smeru svedeno na stator.
Lmd , Lmq - magnetizirajuća induktivnost u uzdužnom i poprečnom smeru.

Kao što i kod opštih naponskih jednačina, na osnovu diferencijalne jednačine

(5.5-1) mogu se odrediti ekvivalentne šeme skalarnih komponenata, koje su
predstavljene na slici 5.5-1:
Rf Lfσ if

ω Lsσ isq ω Lmq imq

isd RDd LDσd iDd
Rs Lsσ

iFed imd uf
id
usd Rm Lmd

a.)
ω Lsσ isd ω Lmd imd
isq
Rs Lsσ RDq LDσq iDq

iFeq imq
iq
usq Rm Lmq

b.)
Sl. 5.5-1 Ekvivalentne šeme skalarnih komponenata za analizu gubitaka u gvožđu
statora rotacionih električnih mašina na osnovu naponske jednačine skalarnih
komponenata u opštem kordinatnom sistemu

5.6 Skalarni oblici trenutne vrednosti proizvedenih

eletromagnetnih momenata

Na osnovu jednačine (5.4-1) skalarni oblik proizvedenog momenta ima sledeći

oblik:

p ( Lmd imd iq − Lmq imq id )

3
me = (5.6-1)
2

41
 Trenutna vrednost momenta na vratilu motora dobije se ako od trenutne
vrednosti proizvedog momenta odbija moment trenja i ventilacije mašine:

mm = me − mtrv (5.6-2)

5.7 Njutonova jednačina obrtnog kretanja

Pri simulaciji elektromotornih pogona, sistem diferencijalnih jednačina (5.5-1)

treba dopuniti Njutonovom jednačinom obrtnog kretanja:
dΩ
JΣ = mm (5.7-1)
dt

Gde su:
Ω - mehanička ugaona brzina,
J Σ -zbir momenta inercije motora i radne mašine.
Između električne i mehaničke ugaone brzine postoji sledeća veza:

ω = pΩ (5.7-2)

Opšta Njutonova jednačina na osnovu jednačine (5.7-1) i (5.7-2) je sledeća:

dω
JΣ = pmm (5.7-3)
dt

42
 6. USTALJENI REŽIM SINHRONOG MOTORA
Pri simulaciji sinhronog motora numeričkim metodama u vremenskim
funkcijama struja i momenta pojavljavljuju se pulsacione komponente, koje otežavaju
određivanje srednje vrednosti momenta i snage. Ova mana se može eliminisati
korišćenjem kompleksnih jednačina, koje se izvode iz sistema diferencijalnih
jednačina za simulaciju rada u prelaznom režimu. Pri izvođenju kompleksnih
jednačina iz diferencijalnih jednačina, za ustaljeni režim, struje treba zameniti
njihovim kompleksnim irazima:

v ⇒V (6-1)

Vremenski izvod treba zameniti sa sledećem izrazom:

∂v
⇒ jsω1V (6-2)
∂t

Gde je:
s - klizanje rotora.
To znači da se izvod može zameniti množenjem sa članom jsω1 .

6.1 Ustaljeni asinhroni režim sinhronog motora

U ustaljenom asinhronom režimu sinhronog motora sa izraženim polovima zbog

okretanja rotora u sinhronom koordinatnom sistemu ugaonom brzinom sω1 , parametri
motora pulsiraju u istom koordinatnom sistemu sa frekvencijom sf 1 . To znači da se ne
mogu koristiti klasične kompleksne jednačine, nego treba ih izvoditi iz diferencijalnih
jednačina (5.5-1). Pri proračunu treba uzeti u obzir da je osa q pomerena za +π/2 u
odnosu na osu d, dok je komponenta napona q u odnosu na komponentu d je
pomerena za -π/2, što znači da, pri simetričnom napajanju je vrednost komponente q
napona je jednaka –j puta komponenta d napona.

U sd = U
(6.1-1)
U sq = − jU

Gde je:
U- efektivna vrednost napona.
Na osnovu navedenih pravila iz diferencijalnih jednačina (5.5-1) se dobijaju
sledeće kompleksne jednačine:

43
 ⎛U sd ⎞ ⎛ Z 11 Z 12 Z 13 Z 14 Z 15 Z 16 Z 17 ⎞⎛ I sd ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ U sq ⎟ ⎜ Z 21 Z 22 Z 23 Z 24 Z 25 Z 26 Z 27 ⎟⎜ I sq ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜Z ⎜ ⎟
Z 32 Z 33 Z 34 Z 35 Z 36 Z 37 ⎟⎟⎜ I Dd ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 31
⎜ 0 ⎟ = ⎜ Z 41 Z 42 Z 43 Z 44 Z 45 Z 46 Z 47 ⎟⎜ I Dq ⎟ (6.1-2)
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ U f ⎟ ⎜ Z 51 Z 52 Z 53 Z 54 Z 55 Z 56 Z 57 ⎟⎜ I f ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ Z 61 Z 62 Z 63 Z 64 Z 65 Z 66 Z 67 ⎟⎜ I md ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ Z 71 Z 72 Z 73 Z 74 Z 75 Z 76 Z 77 ⎟⎠⎜⎝ I mq ⎟⎠

Gde su:

Z11 , Z 22 , Z 33 ,......., Z 77 sopstvene impedanse,

Z 12 , Z 13 , Z 14 ,......., Z 17 međusobne impedanse,
I sd , I sq -efektivne vrednosti komponenata statorske struje,
I Dd , I Dq -efektivne vrednosti komponenata struje prigušnog kaveza svedene na
statorsku stranu.
I f - efektivna vrednost struje pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
I md , I mq - efektivne vrednosi komponenata struje magnetiziranja.

Sopstvene impedanse imaju sledeće vrednosti :

Z 11 = Z 22 = R s + RV + Rm + js ( X sσ + X V )
Z 33 = R Dd + Rm + jsX Dσd
Z 44 = R Dq + Rm + jsX Dσq
Z 55 = R f + R z + Rm + jsX fσ (6.1-3)
Z 66 = Rm + jsX md
Z 77 = Rm + jsX mq

Gde su:

X V - predimpenansa,
Rz - zaštitni otpornik sveden na statorsku stranu.
X fσ - rasipna reaktansa pobudnog namotaja svedena na statorsku stranu.
X Dσd , X Dσq - rasipne reaktanse prigušnog kaveza u uzdužnom i poprečnom
smeru, svedena na statorsku stranu.
X md , X mq - magnetizirajuće reaktanse u uzdužnom i poprečnom smeru.

44
 Vrednosti međusobnih impedansa su:

Z 12 = −(1 − s )X sσ
Z 13 = Z 15 = Z 24 = Z 31 = Z 35 = Z 42 = Z 51 = Z 53 = Rm
Z 16 = Z 27 = Z 36 = Z 47 = Z 56 = Z 61 = Z 63 = Z 65 = Z 72 = Z 74 = − Rm
(6.1-4)
Z 21 = (1 − s )X sσ
Z 37 = Z 57 = − Z 67 = (1 − s )X mq
Z 46 = − Z 76 = −(1 − s ) X md

Ostale međusobne impedanse imaju vrednost nula.

Ekvivalentne šeme za ose d i q, dobijene na osnovu naponskih jednačina,

prikazane su na slikama 6.1-1 a.) i b.):
Rf sXfσ If

(1-s) (Xsσ+Xv)Isq (1-s)X mqImq

Isd Rs+Rv Id Ird
RDd sXDσd

s(Xsσ+Xv) Imd RV
IFed
Usd Rm sXmd

(1-s) (Xsσ+Xv)Isd a.)

Isq Iq (1-s)X mdImd
Rs+Rv RDq sXDσq Irq

s(Xsσ+Xv) IFeq Imq

Usq Rm sXmq

b.)
Sl. 6.1-1 Ekvivalentne šeme sinhronog motora u asinhronom režimu u rotorskom
koordinatnom sistemu

U ekvivalentnim šemama skalarne komponente struje gubitaka u gvožđu imaju

sledeće vrednosti:

I Fed = I sd + I f + I rd − I md
(6.1-5)
I Feq = I sq + I rq − I mq

Zbog kasnijih proračuna snaga potrebno je uočiti razliku između struje statora i
struja gubitaka u gvožđu Id i Iq:

I d = I sd − I Fed
(6.1-6)
I q = I sq − I Feq

45
 Kao što se vidi u ekvivalentnoj šemi za osu d pojavljuju se komponente q struja
i obrnuto, to znači da su smerovi d i q međusobno povezani preko magnetnog polja,
čiji je uticaj modeliran pomoću naponskih generatora. Veličina tog uticaja zavisi od
klizanja, i proporcionalna je sa brzinom rotora.

6.1.1 Snage i gubici snage

Primljena snaga motora je:

( *
Ps = 3 Re U sd I sd + U sq I sq
*
) (6.1-7)

Proizvedena mehanička snaga je:

( *
P2 = 3(1 − s ) Re X md I md I q − X mq I mq I d
*
) (6.1-8)

Odata mehanička snaga na vratilu motora se dobije umanjenjem proizvedene

mehaničke snage za gubitke trenja i ventilacije

Pm = P2 − Ptrv (6.1-9)

Gde su:
Pm -odata mehanička snaga na vratilu motora:
Ptrv -gubici trenja i ventilacije.

Gubici snage u bakru statora su:

( *
Pcus = 3Rs I sd I sd + I sq I sq
*
) (6.1-10)

Gubici snage u gvožđu statora su:

(
PFes = 3Rm I Fed I Fed + I Feq I Feq
∗ ∗
) (6.1-11)

Gubici snage u prigušnom kavezu su:

( *
PcuD = 3 RDd I rd I rd + RDq I rq I rq
*
) (6.1-12)

Gubici snage u pobudnom namotaju su:

*
Pcuf = 3R f I f I f (6.1-13)

U asinhronom režimu rada, pored gubitaka snage u pobudnom namotaju,

pojavljuje se gubitak snage na zaštitnom otporniku koja ima vrednost:

*
Pz = 3R z I f I f (6.1-14)

46
6.1.2 Bilans reaktivne snage

Primljena reaktivna snaga je:

( *
Qs = 3 Im U sd I sd + U sq I sq
*
) (6.1-15)

Reaktivna snaga na reaktansi rasipanja statora je:

( *
Qsσ = 3 X sσ I sd I sd + I sq I sq
*
) (6.1-16)

Reaktivna snaga na reaktansi rasipanja rotora je:

( *
QD = 3 X Dσd I rd I rd + X Dσq I rq I rq
*
) (6.1-17)

Reaktivna snaga na reaktansi rasipanja pobudnog namotaja je:

*
Q fσ = 3 X fσ I f I f (6.1-18)

Reaktivna snaga na reaktansama magnećenja je:

( *
Qm = 3 X md I md I md + X mq I mq I mq
*
) (6.1-19)

6.1.3 Jednačine momenta

Polazeći od jednačine proizvedene mehaničke snage (6.1-8) elektromagnetni

moment je sledeći:

Me = 3
ω1
p
( *
Re X md I md I q − X mq I mq I d
*
) (6.1-20)

Gde je:

M e -proizvedeni električni moment.

Izraz (6.1-20) ne obuhvata specifičnosti momenta sinhronog motora sa

izraženim polovima, odnosno reluktantni moment. Posle zamene komponente Id i Iq
struje izrazima:

I d = I md − I rd − I f i I q = I mq − I rq (6.1-21)

47
Izraz (6.1-20) poprima sledeći oblik:

(
⎛ (X md − X mq )Re I md I mq * +
p ) ⎞
M e = 3 Re⎜ ⎟
( )
(6.1-22)
ω1 ⎜ Re X mq I mq (I rd + I f )* − X md I md I rq * ⎟
⎝ ⎠

Iz izraza (6.2-22) se vidi da se moment može podeliti na dva dela iz kojih prvi
predstavlja reluktantni moment, dok drugi je posledica interakcije fluksa i struje.
Može se slično postupiti kao kod definicije odate mahaničke snage. Proizvedeni
električni moment treba smanjiti sa momentom trenja i ventilacije, radi dobijanja
odatog mehaničkog momenta:

M m = M e − M trv (6.1-23)

Gde su.
M m - mehanički moment na vratilu motora,
M trv -moment gubitaka trenja i ventilacije.

6.2 Ustaljeni sinhroni režim sinhronog motora

Na osnovu dobijene kompleksne naponske jednačine za asinhroni režim mogu

se odrediti kompleksne naponske jednačine za sinhroni režim. U suštini sinhroni
režim je jedan specijalni slučaj asinhronog režima, gde klizanje i komponenti struje
prigušnog kaveza imaju vrednost nula, a umesto zaštitnog otpornika je uključeno
napajanje u kolo pobudnog namotaja. Ovi uslovi smanjuju broj kompleksnih
jednačina (6.2-2).
U ustaljenom sinhronom režimu vektor napona se ne okreće u dq koordinatnom
sistemu, što znači da sa osom d poklapa uvek isti ugao. Zbog toga, kompleksni izrazi
komponenata napona su sledeći:

U sd = U cos(γ )
(6.2-1)
U sq = U sin(γ )
Gde je:
γ -ugao između prostornog vektora napona i osa d koordinatnog sistema.

⎛U sd ⎞ ⎛ Z 11 Z 12 Z 13 Z 14 Z 15 ⎞⎛ I sd ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ U sq ⎟ ⎜ Z 21 Z 22 Z 23 Z 24 Z 25 ⎟⎜ I sq ⎟
⎜U ⎟ = ⎜Z ⎜ ⎟
Z 32 Z 33 Z 34 Z 35 ⎟⎜ I f ⎟ (6.2-2)
⎜ f ⎟ ⎜ 31 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ Z 41 Z 42 Z 43 Z 44 Z 45 ⎟⎜ I md ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ Z 51 Z 52 Z 53 Z 54 Z 55 ⎠⎜⎝ I mq ⎟⎠

Gde su:
Z 11 , Z 22 , Z 33 , Z 44 , Z 55 sopstvene impedanse,
Z 12 , Z 13 , Z 14 ,......., Z 54 međusobne impedanse

48
 Sopstvene impedanse imaju sledeće vrednosti :

Z 11 = Z 22 = Rs + Rm
Z 33 = R f + Rm (6.2-3)
Z 44 = Rm
Z 55 = Rm

Vrednosti međusobnih impedansa su:

Z 12 = − X sσ
Z 13 = Z 31 = Rm
Z 14 = Z 25 = Z 34 = Z 41 = Z 43 = Z 52 = − Rm
(6.2-4)
Z 21 = X sσ
Z 35 = − Z 45 = X mq
Z 54 = X md

Na slikama 6.2-1 a.) i b.) su predstavljene ekvivalentne šeme sinhronog motora

u sinhronom režimu u rotorskom koordinatnom sistemu za osu d i q posebno.

XsσIsq X mqImq
Isd Rs Id If
Rf

IFed Imd
Usd Rm Uf

a.)
Isq XsσIsd Iq X mdImd
Rs

IFeq Imq
Usq Rm

b.)
Sl. 6.2-1 Ekvivalentne šeme sinhronog motora u sinhronom režimu u rotorskom
koordinatnom sistemu

Izrazi za struje gubitaka u gvožđu se modifikuju na sledeći način:

I Fed = I sd + I f − I md
(6.2-5)
I Feq = I sq − I mq

49
 Dok komponenti struja Id i Iq imaju sledeće vrednosti:

I d = I sd − I Fed
(6.2-6)
I q = I mq

6.2.1 Snage i gubici snage

U sinhronom režimu primljena snaga motora se sastoji iz dva dela, koji su:
Primljena snaga statora:

( *
Ps = 3 Re U sd I sd + U sq I sq
*
) (6.2-7)

Primljena snaga pobude:

Pf = 3U f I f (6.2-8)

Primljena snaga pobude ne poseduje reaktivnu komponentu, jer je pobudni

namotaj napajan sa jednosmernom strujom.
Proizvedena mehanička snaga:

( *
P2 = 3 Re X md I md I q − X mq I mq I d
*
) (6.2-9)

Proizvedenu mehaničku snagu treba smanjiti sa gubitkom snage usled trenja i

ventilacije sa ciljem da se dobija odata mehanička snaga:
Pm = P2 − Ptrv (6.2-10)

Gubici snage u bakru statora su:

( *
Pcus = 3Rs I sd I sd + I sq I sq
*
) (6.2-11)

Gubici snage u gvožđu statora su:

( ∗
PFes = 3Rm I Fed I Fed + I Feq I Feq
∗
) (6.2-12)

Gubici snage u pobudnom namotaju su:

2
Pcuf = 3R f I f (6.2-13)

6.2.2 Bilans reaktivne snage

Primljena reaktivna snaga je:

( *
Qs = 3 Im U sd I sd + U sq I sq
*
) (6.2-14)

50
 Reaktivna snaga na reaktansi rasipanja statora je:

( *
Qsσ = 3 X sσ I sd I sd + I sq I sq
*
) (6.2-15)

Reaktivna snaga na reaktansi magnećenja je:

( *
Qm = 3 X md I md I md + X mq I mq I mq
*
) (6.2-16)

6.2.3 Jednačine momenta

Polazeći od jednačine proizvedene mehaničke snage (6.2-9) dobija se jednačina

za elektromagnetni moment:

Mm = 3
p
ω1
( *
Re X md I md I q − X mq I mq I d
*
) (6.2-17)

Izraz (6.2-17) ne izražava specifičnosti momenta sinhronog motora sa izraženim

polovima, kao što je reluktantni moment. Posle zamenjivanje komponente Id i Iq struje
na osnovu sledećih izraza:

I d = I md − I f i I q = I mq

Izraz (6.2-17) poprima sledeći oblik:

Mm = 3
p
ω1
((X md ( *
)
− X mq )Re I md I mq + Re X mq I mq I f ( *
)) (6.2-18)

Iz izraza (6.2-18) se vidi da se moment može podeliti na dva dela iz kojih prvi
predstavlja reluktantni moment, dok drugi deo je posledica interakcije fluksa i struje.
Slično kao kod definicije odate mehaničke snage, proizvedeni električni moment
treba smanjiti sa momentom trenja i ventilacije, radi dobijanja odatog mehaničkog
momenta:

M m = M e − M trv (6.1-19)

Gde su.
M m - mehanički moment na vratilu motora:
M trv -moment gubitaka trenja i ventilacije.

51
 7. SIMULACIJE SINHRONIH MOTORA SA IZRAŽENIM
POLOVIMA U PRELAZNIM REŽIMIMA

Simulacija je prikazana sa parametrima jednog konkretnog motora. Predmet

simulacije je sinhroni motor sa izraženim polovima, čiji podaci su sledeći:
• Proizvođač SEVER
• Tip ZG 6/4 GEN
• broj faza statora ms = 3
• broj polova 2p = 4
• nazivna prividna snaga S = 3,5kVA
• nazivni napon U n = 380V (linijski)
• nazivna frekvencija f = 50 Hz
• sprega Y
• nazivna struja I = 5 .35 A
• nazivna brzina obrtanja n = 1500 min −1
• klasa izolacije E
• mehanička zaštita P-33
• oblik ugradnje B3
• napona rotora 80 V
• struja rotora 2A

Ostali parametri:
• koeficijent svođenja struje pobudnog namotaja na stator:
K i = m 2 N sξ s 2 N f ξ f K i = 0.152675
• koeficijent svođenja napona pobudnog namotaja na stator:
2
K u = 2 N sξ s N f ξ f Ku = K i = 0.107833
3
• koeficijent svođenja otpornosti pobudnog namotaja na stator
K r = K u K i = m ( N s ξ s ) 2 2( N f ξ f ) 2 K r = K u K i = 0.01554
• otpornost statorskih namotaja po fazi: Rs = 1.45 Ω
• svedena vrednost otpornosti kaveza u smeru d: R Dd = 34.813 Ω
• svedena vrednost otpornosti kaveza u smeru q: R Dq = 158.965 Ω
• otpornost pobudnog namotaja: R p = 30 Ω
• svedena otpornost pobudnog namotaja: R f = K r R p = 0.466196 Ω
• trofazna reaktansa rasipanja statora po fazi: X sσ = 5.074 Ω
• trofazna svedena vrednost reaktanse rasipanja kaveza u smeru d:
X Dσd = 50.413 Ω

52
 • trofazna svedena vrednost reaktanse rasipanja kaveza u smeru q:
X Dσq = 55.131 Ω
• svedena vrednost reaktanse pobudnog namotaja:
X fσ = K r X pσ = 0.06749 Ω
• reaktansa magnećenje u uzdužnom smeru: X md = 60.731 Ω
• reaktansa magnećenje u poprečnom smeru: X mq = 50.609 Ω

Na vratilo sinhronog motora je priključena jednosmerna mašina. Pri zaleta

moment trenja i ventilacije jednosmernog motora pojavljuje kao opterećenja na vratilu
sinhronog motora, a moment inercije istog motora povećava ukupnu inerciju sistema.
Zbir momenta trenja i ventilacija i momenta inercija ovih mašina su:
• zbir moment trenje i ventilacije M trv = 1.3 Nm
• zbir momenta inercije J Σ = 0.006 kgm 2
Pri zaletu struja motora je prevelika u odnosu na nazivne struje sinhronog
motora ako je pobudni namotaj kratko spojen, dok sa otvorenim priključcima
indukovani napon u pobudnom namotaju može probiti izolaciju tog namotaja. Protiv
prevelikih struja statora i napona pobudnog namotaja motor može zaštititi pomoću
predimpedansa i zaštitnog otpornika.
Druga mana direktnog pokretanja motora sa mreže bez zaštitnog otpornika je to,
da se motor zaleti samo do polovine sinhrone brzine, zbog sedla što se pojavljuje u
momentnoj karakteristici motora. Pri pokretanju, sinhroni motor predstavlja pretežno
induktivno opterećenje zato treba koristiti kalem kao predimpdansu, jer ovako pad
napona na predimpedansi je približno u fazi sa naponom motora, što znači da u
najvećoj meri se smanjuje isti (dok pad napona na omskoj predimpedansu je približno
ravno na naponu motora, što se ne smanjuje u istom meru priključni napon).
Uzimajući u obziru navedena pravila, vrednosti predimpedansa i otpornost
zaštitnog otpornika su sledeće:
• vrednost predimpedansa: Z V = j10 Ω
• otpornost zaštitnog otpornika: R zr = 1200 Ω
• redukovana otpornost zaštitnog otpornika svedena na stator je:
R z = K r R zr = 20 Ω
U toku simulacije su diskutovani sledeći prelazni režimi:
• asinhroni zalet sinhronog motora
• sinhronizacija sinhronog motora
• nagla promena opterećenja.

Za simulacije se koriste diferencijalne jednačine (5.5-1) koje treba dopuniti sa

Njutonovom diferencijalnom jednačinom 5.7-3, i sa jednačinom za određivanja ugla
θ k (4.1). Komponente statorskih napona su određene sa sledećim izrazima:

u sd = Uˆ cos(ω1t − θ k )
(7-1)
u = Uˆ sin (ω t − θ )
sq 1 k

53
 7.1 Asinhroni zalet sinhronog motora

Asinhroni zalet sinhronog motora zavisi od zaštitnog otpornika, koji je vezan

serijsko pobudnim namotajem, i od predimpedansa koje ograničavaju struju statora.
Pri modelovanju, u diferencijalnim jednačinama (5.5-1), uticaj zaštitnog otpornika se
može modelirati sa povećanjem otpornosti pobudnog namotaja, dok uticaj željena
predimpedansa se može uzimati u obzir povećanjem rasipnog induktiviteta i
otpornosti statorskih namotaja.

U toku rada će se simulirati tri ražličite vrste zaleta, to su:

- zalet bez zaštitnog otpornika i predimpedansa (struja pobudnog namotaja je
nula),
- zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem bez predimpedansa,
- zalet sa zaštitnom otpornikom bez predimpedansa.

7.1.1 Asinhroni zalet sinhronog motora sa otvorenom pobudnim kolom i

bez predimpedansa
Struja pobudnog namotaja ima vrednosti nula, i namotaji statora su direktno
priključeni na energetsku mrežu. To znači da krajevi pobudnog namotaja su otvoreni.
Ovaj zalet može biti opasan, jer preveliki indukovani napon u pobudnom namotaju
dovodi do proboja izolacije.

isd[A] isq[A]
10 10

5 5

0 0

-5 -5
t[s] t[s]
-10 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Sl. 7.1-1 Promene komponenata d i q statorske struje tokom zaleta

54
 ω[s-1] M[Nm]
180
20

120
10

60
0
t[s] ω[s-1]
0 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -50 0 50 100 150 200
a.) b.)
Sl. 7.1-2 Promene ugaone brzine (a.) i momenta (b.) toku zaleta
ep[V]
3000

1500

-1500

t[s]
-3000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 7.1-3 Vrednost indukovanog napona u pobudnom namotaju u toku zaleta

ia[A]
10

-5
t[s]
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 7.1-4 Promene struje jedne faze u toku zaleta

55
 7.1.2 Asinhroni zalet sinhronog motora sa kratkospojenim pobudnim
namotajem bez predimpedansa
Pobudni namotaj je kratkospojen, i stator direktno priključeni na energetsku
mrežu. To znači da struju pobudnog namotaja ograičava omska otpornost i impedansa
rasipnog induktiviteta. Pri zaletu, struje statora i rotora su velike zbog kratkospajanog
pobudnog namotaja, što može dovesti do pregorevanja namotaja.

isd[A] isq[A]
50 12.2
40
30
20 6.6
10
0 0
-10
-20
-30 -6.6
-40 t[s] t[s]
-500 -12.2
0.25 0.5 0.75 1 1.25 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Sl. 7.1-5 Promene komponenata d i q statorske struje u toku zaleta

ω[s-1] M[Nm]
180 200

120 100

60 0

0 t[s] -100 ω[s-1]

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 -50 0 50 100 150 200
a.) b.)
Sl. 7.1-6 Promene ugaone brzine (a.) i momenta (b.) u toku zaleta
ia[A]
50

25

-25

t[s]
-50
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Sl. 7.1-7 Promene struje prve faze u toku zaleta

56
 if[A]
50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40 t[s]
-50
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
Sl. 7.1-8 Promene struje pobudnog namotaja u toku zaleta

Na slici 7.1-6 b.) se vidi da se rotor ubrzava do polovine sinhrone brzine, gde se
nalazi duboko sedlo u momentnoj karakteristici, što je rezultat asimetrije otpornosti
rotora i induktivnosti magnećenja u smerovima d i q. Uticaj asimetrije komponenata
rotorskih otpornosti na struje se vidi na slici 7.1-7. Na obliku struje se vidi da pored
frekvencije mreže sadržava drugu vrstu harmonika, čija frekvencija se menja sa
brzinom rotora, i proporcionalna je sa klizanjem. Kraj vektora struje statora u
sinhronom koordinatnom sistemu u ustaljenom režimu kreće se na elipsi kao što je
prikazano na slici 7.1-9.

0 180 360 540

5
isy[A] usx[V]
Us
0

-5
Is sω1
-10
isx[A]
-15
0 5 10 15
Sl. 7.1-9 Kretanja vektora struje statora u sinhronom koordinatnom sistemu u
ustaljenom režimu

U blizini polovine sinhrone brzine u ustaljenom režimu efektivne vrednosti

komponente statorske struje su jednake kako je prikazan na slikama (7.1-5 a.) i b.)) ,
ova jednakost se lako može potvrditi. U sistemu naponskih jednačina (5.5-1), u
izrazima za komponenate statorske struje, pad napona na rasipnoj induktivnosti
statora se može odrediti, polazeći od činjenice da u ustaljenom režimu funkcije struje
su sinusoidalne i fazni pomak između vremenskih funkcija komponenata d i q
statorske struje je π/2 (komponenta q kasni). Padovi napona na rasipnim
induktivnostima statora na osnovu diferencijalnih jednačina (5.5-1), poprimaju
sledeće oblike:

57
 Lsσ
disd
dt
1 ⎛ ω ⎞
(
− ω r Lsσ isq = − Lsσ ω1 sin⎜ t 1 ⎟ Î sd + Î sq
2
) (7.1-1)
⎝ 2 ⎠

Lsσ
disq
dt
1 ⎛ ω ⎞
(
+ ω r Lsσ isd = Lsσ ω1 cos⎜ t 1 ⎟ Iˆsd + Iˆsq
2
) (7.1-2)
⎝ 2⎠

U vremenskim funkcijama (7.1-1) i (7.1-2) se vidi da amplitude pada napona na

rasipnim induktivnostima statora su jednaki, i fazni stav između datih vremenskih
funkcija je π/2 (komponenta q kasni od komponente d, kao kod komponenti napona).
Na isti način se može povrditi da su amplitude padova napona na otpornicima
gubitaka u gvožđe jednaki, iz čega proizlazi da su amplitude padova napona u
smerovima d i q jednaki.

u gd (t ) =
2
ω1 ⎛ ω ⎞
(
sin ⎜ t 1 ⎟ Iˆmd Lmd + Iˆmq Lmq )
⎝ 2 ⎠
(7.1-3)
ω ⎛ ω ⎞
(
u gq (t ) = − 1 cos⎜ t 1 ⎟ Iˆmd Lmd + Iˆmq Lmq
2
)
⎝ 2 ⎠

Zbog jednakosti statorskih komponenata padova napona, statorske komponente

struje statora su jednaki za slučaj s=1/2.

7.1.3 Asinhroni zalet sinhronog motora sa kratkospojenim pobudnim

namotajem i predimpedansom
Pobudni namotaj je kratkospojen, i namotaji statora preko predimpedanse
priključeni na energetsku mrežu. U ovom slučaju, u toku zaleta, struju statorskih
namotaja ograničavaju induktivne predimpedanse čijih vrednosti je 10Ω. Zbog
predimpedansa smanjuje se moment motora, što utiče na zalet. Komponente d i q
struje statora su prikazani na slici 7.1-10:

isd[A] isq[A]
15 15
10 10
5 5

0 0
-5 -5
-10 -10
t[s] t[s]
-15 -15
0 0.4 0.8
1.2 1.6 2.0 0
0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
a.) b.)
Sl. 7.1-10 Promene komponenata d i q statorske struje u toku zaleta sa
predimpedansom.

58
 Promene brzine i momenta u toku zaleta je prikazana na slici 7.1-11:

ω[s-1] M[Nm]

160 30
20
120
10
80 0

40 -10

t[s] -20 ω[s-1]

00 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -50 0 50 100 150 200
a.) b.)
Sl. 7.1-11 Promene ugaone brzine (a.) i momenta (b.) u toku zaleta
ia[A]
15
10

-5

-10
t[s]
-15
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
Sl. 7.1-12 Promene struje prve faze u toku zaleta

isd[A]
15
10
5

0
-5
-10
t[s]
-15
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Sl. 7.1-13 Promene struje pobudnog namotaja u toku zaleta

59
7.1.4 Asinhroni zalet sinhronog motora sa zaštitnom otpornikom bez
predimpedansa
Struju pobudnog namotaja ograničava zaštitni otpornik, a namotaji statora su
direktno priključeni na energetsku mrežu. Zaštitni otpornik pored struje pobudnog
namotaja ograničava i struju statora. Sa povećanjem otpornosti u kolu pobudnog
namotaja smanjuje se asimetrija otpornosti rotora, što smanjuje sedlo momentne
karakteristike (u analiziranom slučaju vrednost zaštitnog otpornika je četrideset puta
veća od otpornosti pobudnog namotaja).
Promene komponenata d i q struje statora u toku zaleta sinhronog motora su
prikazani na slikama 7.1-14. a.) i b.).

isd[A] isq[A]
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
-15 t[s] -15 t[s]
-20 -20
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
a.) b.)
Sl. 7.1-14 Promene komponenata d i q statorske struje u toku zaleta.

Upoređenjem slike 7.1-10. a.) , b.) i 7.1-14. a.) i b.) može se videti da polaznu
struju u istoj meri ograničavaju žaštitni otpornik i predimpedansa, dok u slučaju zaleta
sa zaštitnom otpornikom sedlo momenta se smanjuje, šta omogućava zaleta iznad
polovine sinhrone brzine, kao što je prikazano na slikama 7.1-15 a.) i b.).

ω[s-1] M[Nm]
300 80

240 60

180 40

120 20

60 0
t[s] ω[s-1]
0 -20
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -50 0 100 200 300
a.) b.)
Sl. 7.1-15 Promene ugaone brzine (a.) i momenta (b.) u toku zaleta.

Upoređenjem momentnih karakteristika sa slika 7.1-6 b.), 7.1-11 b.) i 7.1-15 b.)
se vidi da bez zaštitnog otpornika kod polovine sinhrone brzine srednja vrednost
momenta je znatno manja od momenta koji se javlja kod iste brzine sa uključenim
zaštitnim otpornikom. Pri korišćenju zaštitnog otpornika napon između krajeva

60
 pobudnog namotaja se povećava, to se može dovoditi do proboja izolacije. Ovaj
napon je najveći pri pokretanju motora kao što je prikazano na slici 7.1-16.

ep[V]
2500

1250

-1250

t[s]
-2500
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Sl. 7.1-16 Vrednost indukovanog napona u pobudnom namotaju toku zaleta.
ia[A]
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
t[s]
-20
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Sl. 7.1-17 Promene struje jedne faze u toku zaleta.

if[A]
12

-6

-12
t[s]
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Sl. 7.1-18 Promene struje pobudnog namotaja u toku zaleta.

61
 Indukovani napon u pobudnom namotaju se može smanjiti smanjivanjem
priključnog napona.
Iz simulacije se vidi da sedlo momenta onemogućuje zalet iznad polovine
sinhrone brzine sa kratkospojenim pobudnim namotajem, dok prevelika otpornost u
kolu rotora (npr. beskonačno – otvoreni krajevi pobudnog namotaja) smanjuje polazni
moment. To znači da treba odrediti optimalnu vrednost zaštitnog otpornika, sa kojim
se krajevi pobudnog namotaja su kratko spajaju.

7.2 Simulacije pojava koja se dešavaju pri sinhronizacije

Kao što mu ime kaže, sinhroni motor u normalnom režimu se obrće sinhronom
brzinom. To znači da rotor se zajedno kreće sa obrtnim magnetnim poljem statora. U
ustaljenom režimu ugao između osa sinhronog koordinatnog sistema (x i y) i
rotorskog koordinatnog sistema (d i q) je konstant. Pri sinhronizaciji se rotor, sa
ugaone brzine ωr< ω1, ubrzava na sinhronu brzinu ω1. Moment koji se pojavljuje u
toku sinhronizacije zove se sinhronizirajući moment.
Sinhronizirajući moment se sastoji iz dva dela, koji su posledica:
- interakcije pobudne struje i magnetnog fluksa,
- asimetrije magnetnog kola - reluktantni moment.
Kod sinhronih motora sa valjkastim rotorom sa uključenjem pobudne struje
može se ostvariti sinhronizacija, dok kod motora sa izraženim polovima često se
odigrava sinhronizacija bez uključivanja pobudne struje. U ovom slučaju reluktantni
moment savlada moment opterećenja. Sinhroni motori u toku zaleta redovno nisu
opterećeni, to znači da se samo moment trenja i ventilacije pojavljuju na vratilu
motora.

Sinhronizacija uz pomoć pobudne struje:

U sledećim simulacijama bit će prikazane prelazne pojave koje se javljaju pri
uključivanja napajanje pobudnog namotaja pod različitim uslovima. Struja pobudnog
namotaja raste sa vremenskom konstantom pobudnog namotaja, koji je veliki zbog
odnosa induktivnosti magnećenja i otpornosti namotaja. Pored vremenske konstante
na promenu struje utiču sledeći uslovi:
- polaritet struje u trenutku uključivanje pobude,
- predznak priključenog napona.
- predznak prvog izvoda struje pobudnog namotaja u trenutku uključivanja
pobude.
Na osnovu navedenih uslova može se razlikovati osam slučajeva, što se može
smanjiti na četiri, jer nije bitan polaritet navedenih veličina. Moguće kombinacije su
sledeće:
- polariteti su isti
- polaritet jedne veličine se razlikuje od ostalih(tri mogućnosti).
U sledećim simulacijama smer priključnog napona je uvek pozitivan.

7.2.1 Sinhronizacija pri pozitivnoj struji i pozitivnim izvodom struje

pobudnog namotaja.
U ovom slučaju smer struje koju proizvodi napajanje pobudnog namotaja se
poklapa sa smerom struje pobudnog namotaja u trenutku uključivanja. Pored smerova
struje poklapaju se izvodi struje (struja pobudnog namotaja u trenutku uključivanja

62
pobude, i struja koju ostvaruje napajanje pobude), to znači da smer indukovanog
napona u pobudnom namotaju se poklapa sa smerom priključnog napona.

isd[A] isq[A]
20 10

5
0
0
-20
-5
t[s] t[s]
-40 -10
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-1 Promene komponenata d i q statorske struje u toku sinhronizacije

ω[s-1] m[Nm]
350 100
80
330
60
310 40
290 20
0
270
t[s] -20 ω[s-1]
250 -40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 150 200 250 300 350
a.) b.)
Sl. 7.2-2 Promene ugaone brzine (a.) u toku zaleta i momenta u fukciji ugaone
brzine (b.)
if[A]
40
30
20
10
0
-10
t[s]
-20
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
Sl. 7.2-3 Promene struje pobudnog namotaja u toku sinhronizacije

63
 ia[A]
40
32
24
16
8
0
-8
-16
-24
-32
t[s]
-40
1.5 1.75 2.0 2.25 2.5 2.75 3.0
Sl. 7.2-4 Promene struje prve faze u toku sinhronizacije

ep[V] δ[0]
500 360
400
300
270
200
100
0 180
-100
-200
90
-300
-400 t[s] t[s]
-500 0
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-5 Promene indukovanog napona u pobudnom namotaju a.) i promene ugla
između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema b.) u toku
sinhronizacije

Pri uključivanju napajanja pobudnog namotaja povećava se struja u pobudnom

kolu (slika 7.2-3) i komponenta d statorske struje (7.2-1 a.)). Komponent d statorske
struje utiče na struju pojedinačnih faza, kako se vidi na slici 7.2-4. Pored struje u toku
sinhronizacije povećava se i moment.

7.2.2 Sinhronizacija sa pozitivnom strujom i negativnom izvodom struje

pobudnog namotaja.
U ovom slučaju smer struje koju proizvodi napajanje pobudnog namotaja se
poklapa sa smerom struje pobudnog namotaja u trenutku uključivanje pobude.
Predznaci izvoda pobudne struje u trenutku uključivanja i izvoda struje pobude se
razlikuju, sto znači da je smer indukovanog napona u pobudnom namotaju negativan
dok je predznak priključenog napona pozitivan.

64
 isd[A] isq[A]
40 10

5
20
0
0
-5
t[s] t[s]
-20 -10
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-6 Promene komponenata d i q statorske struje u toku sinhronizacije

ω[s-1] m[Nm]
350 100
80
330
60
310
40
290 20
0
270
-20
t[s] ω[s-1]
250 -40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 150 200 250 300 350
a.) b.)
Sl. 7.2-7 Promene ugaone brzine (a.) u toku zaleta i moment u fukciji ugaone
brzine (b.)

if[A]
20
10
0
-10
-20
-30
t[s]
-40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
Sl. 7.2-8 Promene struje pobudnog namotaja u toku sinhronizacije

65
 i [A]
40 a
32
24
16
8
0
-8
-16
-24
-32
t[s]
-40
1.5 1.75 2.0 2.25 2.5 2.75 3.0
Sl. 7.2-9 Promene struje prve faze u toku sinhronizacije

ep[V] δ[0]
500 180
400
300
90
200
100
0 0
-100
-200
-90
-300
-400 t[s] t[s]
-500 -180
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-10 Promene indukovanog napona u pobudnom namotaju a.) i promene ugla
između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema b.) u toku
sinhronizacije

Kao što se vidi na slici 7.2-7 a.) prvom povećava se brzina obrtaja, posle rotor
se okreće sa uglom π/2 u sinhronom koordinatnom sistemu kao što je prikazano na
slici 7.2-10 b.).

7.2.3 Sinhronizacija sa negativnom strujom i pozitivnom izvodom struje

pobudnog namotaja
U ovom slučaju smer struje koju proizvodi napajanje pobudnog namotaja i smer
struje pobudnog namotaja u trenutku uključivanja su različite, a predznaci izvoda
struje pobudnog namotaja i priključnog napona su isti. To znači da indukovani napon
pojačava priključni napon pobude.

66
 isd[A] isq[A]
20 10

5
0
0
-20
-5
t[s] t[s]
-40 -10
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-11 Promene komponenata d i q statorske struje u toku sinhronizacije

ω[s-1] m[Nm]
350 100
80
330
60
310 40
290 20
0
270
t[s] -20
ω[s-1]
250 -40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 150 200 250 300 350
a.) b.)
Sl. 7.2-12 Promene ugaone brzine (a.) u toku zaleta i moment u fukciji ugaone
brzine (b.)

if[A]
40
30
20
10
0
-10
-20 t[s]
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
Sl. 7.2-13 Promene struje pobudnog namotaja u toku sinhronizacije

67
 ia[A]
40
32
24
16
8
0
-8
-16
-24
-32
t[s]
-40
1.5 1.75 2.0 2.25 2.5 2.75 3.0
Sl. 7.2-14 Promene struje prve faze u toku sinhronizacije

ep[V] δ[0]
500 360
400
300
200 270
100
0 180
-100
-200
-300 90
-400 t[s] t[s]
-500 0
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-15 Promene indukovanog napona a.) i promene ugla između realne ose
sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema b.) u toku sinhronizacije

Rezultati simulacije slični su kao kod sinhronizacije sa pozitivnom strujom i

pozitivnom izvodom struje i vremenski interval tranzijenata skoro je isti.

7.2.4 Sinhronizacija sa negativnom strujom i negativnim izvodom struje

pobudnog namotaja
U ovom slučaju smer struje koju proizvodi napajanje pobudnog namotaja i
smer struje pobudnog namotaja u trenutku uključivanja su različite, slično kao
predznak izvoda struje namotaja u trenutku uključivanja priključnog napona. To znači
da se smer indukovanog napona razlikuje od smera priključnog napona.

68
 isd[A] isq[A]
40 10

5
20
0
0
-5
t[s] t[s]
-20 -10
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.51.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-16 Promene komponenata d i q statorske struje u toku sinhronizacije

ω[s-1] m[Nm]
350 100
80
330
60
310 40
290 20
0
270
-20
t[s] ω[s-1]
250 -40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 150 200 250 300 350
a.) b.)
Sl. 7.2-17 Promene ugaone brzine (a.) u toku zaleta i momenta u fukciji ugaone
brzine (b.)

if[A]
20
10
0
-10
-20
-30
t[s]
-40
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
Sl. 7.2-18 Promene struje pobudnog namotaja u toku sinhronizacije

69
 ia[A]
40
32
24
16
8
0
-8
-16
-24
-32
t[s]
-40
1.5 1.75 2.0 2.25 2.5 2.75 3.0
Sl. 7.2-19 Promene struje prve faze u toku sinhronizacije

ep[V] δ[0]
500 180
400
300
200 90
100
0 0
-100
-200
-300 -90
-400
-500 t[s] t[s]
-180
1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3.0
a.) b.)
Sl. 7.2-20 Promene indukovanog napona a.) i promene ugla između realne ose
sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema b.) u toku sinhronizacije

U ovom slučaju prvo se povećava brzina obrtaja posle se rotor okreće u

sinhronom koordinatnom sistemu.
Kao što se vidi iz rezultata simulacija, najkraći prelazni režim se javlja kod
prvog i trećeg slučaja. U navedenim slučajevima predznak izvoda struje pobudnog
namotaja u trenutku uključivanja i predznak napona pobude je isti. To znači da
pravilan polaritet napajanja pobude zavisi od izvoda struje pobudnog namotaja u
trenutku uključivanje napajanja pobude.

7.2.5 Sinhronizacija uz pomoć reluktantnog momenta

Kod pogona, koji u toku zaleta nisu opterećeni velikom momentom opterećenja,
sinhroni motori sa izraženim polovima se zalete do sinhrone brzine. To znači da se
sinhronizacija odigrava bez uključivanja pobudne struje.
U ovom slučaju vrednost struje pobudnog namotaja je nula. To znači da
odgovarajući polaritet napajanje pobudnog namotaja se ne može odrediti kao u
prethodnim slučajevima. U sledećim slučajevima bit će prikazana simulacija
priključivanja pobudnog napajanja sa neispravnim i ispravnim polaritetom.

70
7.2.6 Uključivanje napajanja pobudnog namotaja sa nepravilnim
pobudom
Pri uključivanja pobuda sa nepravilnim polaritetom, rotor u sinhronom
koordinatnom sistemu okreće se za -1800 stepenom. Na slikama 7.2-21 – 7.2-26 su
prikazane promene karakterističnih veličina.
isd[A] isq[A]
10 10

5 5

0 0

-5 -5

t[s] t[s]
-10 -10
2 3 4
5 6 7 8 9 2
3 4 5 6 7 8 9
a.) b.)
Sl. 7.2-21 Promene komponenata d i q statorske struje u toku uključivanja napajanja
pobudnog namotaja sa nepravilnim polaritetom

ω[s-1]
324 5 m[Nm]

320
2.5
316
0
312
-2.5
308
t[s] t[s]
304 -5
2 3 4 5 6 7 8 9 2 3 4 5 6 7 8 9
a.) b.)
Sl. 7.2-22 Promene ugaone brzine i momenta u toku uključivanja napajanja
pobudnog namotaja sa nepravilnim polaritetom
if[A]
15
10
5
0
-5
-10
t[s]
-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-23 Promene struje pobudnog namotaja pre i posle sinhronizacije i toku
uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa neispravnom polaritetom

71
 ia[A]

-4

-8
t[s]
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-24 Promene struje jedne faze statora u toku uključivanja napajanja pobudnog
namotaja sa nepravilnim polaritetom.
δ[0]
180

90

-90

t[s]
-180
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl.7.2-25 Promene ugla između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog
sistema u toku uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa nepravilnim polaritetom.
ep[V]
20
10
0
-10
-20
t[s]
-30
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-26 Indukovani napon u pobudnom namotaju u toku uključivanja napajanja
pobude sa nepravilnim polaritetom.

Kao što je na slikama prikazano, posle uključivanja napajanja pobude sa

nepravilnom polaritetom javljaju se tranzijenti, koji zavise od mehaničke i električne
vremenske konstante. Na slici 7.2-25 se vide promene ugla između realne ose
sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema. Okretanje rotora u sinhronom
koordinatnom sistemu odigrava se slično, samo u suprotnom smeru, što znači da se
okreće za -1800 stepeni.

72
7.2.7 Uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa pravilnom pobudom
Pri uključivanju pobude sa pravilnim polaritetom, rotor se ne okreće u
sinhronom koordinatnom sistemu. Na slikama 7.2-27 – 7.2-32 su prikazane promene
karakteristične veličina za ovaj slučaj:
isd[A] isq[A]
10 10

5 5

0 0

-5 -5

t[s] t[s]
-10 -10
2 3 5 64 7 8 9 2 3 4 5 6 7 8 9
a.) b.)
Sl. 7.2-27 Promene komponenata d i q statorske struje u toku uključivanja napajanja
pobudnog namotaja sa pravilnim polaritetom

ω[s-1] m[Nm]
324 5

320
2.5
316
0
312
-2.5
308
t[s] t[s]
304 -5
2 35 6 4 7 8 9 2 3 4 5 6 7 8 9
a.) b.)
Sl.7.2-28 Promene ugaone brzine i momenta u toku uključivanja napajanja pobudnog
namotaja sa pravilnim polaritetom
if[A]
15
10
5
0
-5
-10
t[s]
-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-29 Promene struje pobudnog namotaja pre i posle sinhronizacije i toku
uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa pravilnim polaritetom

73
 ia[A]

-4

-8
t[s]
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-30 Promene struje jedne faze statora u toku uključivanja napajanja pobudnog
namotaja sa pravilnim polaritetom.

δ[0]
270

180

90

t[s]
-90
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-31 Promene ugla između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog
sistema u toku uključivanja napajanja pobudnog namotaja sa pravilnim polaritetom.
ep[V]
20
10
0
-10
-20
t[s]
-30
2 3 4 5 6 7 8 9
Sl. 7.2-32 Indukovani napon u pobudnom namotaju u toku uključivanja napajanja
pobude sa pravilnom polaritetom.

Kao što i u prethodnom slučaju, tranzijentni se javljaju i posle uključivanja

napajanja pobude sa pravilnim polaritetom. Ovi tranzijenti se brže odigravaju, jer
rotor u sinhronom koordinatnom sistemu ostaje u mirnom stanju. To znači da se

74
mehanički vremenski konstant se može zanemariti. Na slikama 7.2-27 a.) i 7.2-29 se
vidi da se sa povećavanjem struje pobude smanjuje d-komponenta struje statora.
U prethodnim simulacijama se vidi da pravilan polaritet pobude zavisi od
zadnjeg predznaka struje pobudnog namotaja. Polaritet struje pobudnog namotaja pre
ulaska u sinhronizam i ispravan polaritet napajanja pobude se razlikuju.

7.3 Modelovanje pojava pri nagloj promeni opterećenja

U ovom delu se razmatra uticaj nagle promene opterećenje. Pri uključivanju

opterećenja prvo se smanjuje brzina rotora, zatim dolazi do ubrzavanja, što znači da
preko tranzijenata ubrzavanja i usporavanja se ulazi u novu radnu tačku.
Na slikama 7.3-1 – 7.3-5 su prikazane promene električnih i mehainičkih
veličina pri povećavanju momenta opterećenja:

isd[A] isq[A]
0 10

-2.5 7.5

-5 5

-7.5 2.5

t[s] t[s]
-10 0
6.5 77.5 8 8.5 9 6.5
7 7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl.7.3-1 Promene komponenata d i q statorske struje pri povećanju opterećenja
ω[s-1] m[Nm]
325 30

320 25
20
315
15
310
10
305 t[s] 5 t[s]

300 0
6.5 7 7.5 8 6.57 7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl. 7.3-2 Promene ugaone brzine i momenta pri povećanju opterećenja

75
 if[A]
15

12

3
t[s]
0
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-3 Promene struje pobudnog namotaja pri povećanju opterećenja

ia[A]
10

-5

t[s]
-10
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-4 Promene struje jedne faze statora pri povećanju opterećenja.

δ[0]
180

165

150

135

120

105
t[s]
90
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-5 Promene ugla između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema
pri povećavanju momenta opterećenje

Pri nagloj promeni momenta opterećenja menjaju se komponente struje statora,

i pojavljuju se tranzijenti. Nagla promena komponenta d statorske struje prouzrokuje
tranzijent u pobudnoj struji, koji se postepeno smanjuje i na kraju prelaznog režima
nestaje.

76
 Na slikama 7.3-6 – 7.3-10 su prikazane promene struja i mehaničkih veličina pri
naglom smanjenju opterećenje.

isd[A] isq[A]
5 10

2.5 7.5

0 5

-2.5 2.5

t[s] t[s]
-5 0
6.5 77.5 8 8.5 9 7 6.5
7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl.7.3-6 Promene komponenata d i q statorske struje pri smanjenju opterećenja.

ω[s-1] m[Nm]
325 20

322
15
319
10
316
t[s] t[s]
5
313

310 0
6.5 7 7.5 8 8.5 9 7 6.5
7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl. 7.3-7 Promene ugaone brzine i momenta pri smanjenju opterećenja.

if[A]
9

t[s]
-3
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-8 Promene struje pobudnog namotaja pri smanjenju opterećenja.

77
 ia[A]
10

-5

t[s]
-10
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-9 Promene struje jedne faze statora pri smanjenju opterećenja.

δ[0]
180

165

150

135

120

105
t[s]
90
6.5 7 7.5 8 8.5 9
Sl. 7.3-10 Promene ugla između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog
sistema pri smanjenju opterećenja.

Na slikama se vidi da smanjivanjem opterećenja smanjene su komponente struje

statora, i ugao između realne ose sinhronog i rotorskog koordinatnog sistema.

7.4 Simulacije pojava koje se javljaju u slučajevima prekida u

dovodu pobudne struje

Sinhroni motor sa izraženim polovima u slučaju prekida dovoda pobudne struje

pri manjem opterećenju i dalje se okreće sa smanjenom brzinom. Pri nestanaku
napajanja pobude, strujno kolo pobudnog namotaja se zatvara preko zaštitnog
otpornika. Vrednost otprnosti ovog otpornika je relativno velika što prouzrokuje
veliki napon u pobudnom namotaju, koja je posledica nagle promene struje namotaja.
Ovaj napon lako može dovesti do proboja pobudnog namotaja. Protiv ovog
prenapona pobudni namotaj se može zaštititi na taj način, da, se posle sinhronizacije,
paralelno sa pobudnim namotajem vezuje jedan manji otpornik manje otpornosti
(otpornost ovog otpornika je znatno manja od otpornosti zaštitnog otpornika). Ovaj
mali otpornik ne može da ostane predugo uključen, jer struje pobudnog namotaja i
statora se povećavaju.

78
 isd[A] isq[A]
7.5 7.5
5 5
2.5 2.5
0 0
-2.5 -2.5
-5 -5
t[s] t[s]
-7.5 -7.5
6.5 77.5 8 8.5 9 6.5 7 7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl. 7.4-1 Promene komponenata d i q statorske struje u slučaju prekida u dovodu
pobudne struje.

ω[s-1] m[Nm]
325 10

310 8

295 6

280 4

265 2
t[s] t[s]
250 0
6.5 7
7.5 8 8.5 9 6.5 7 7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl. 7.4-2 Promene ugaone brzine i momenta u slučaju prekida u dovodu pobudne
struje

m[Nm]
10

2
pωr[s-1]
0
250 260 270 280 290 300 310 320

Sl. 7.4-3 Promene momenta u fukciji ugaone brzine u slučaju prekida u dovodu
pobudne struje

79
 ep[V] if[A]
900 7
750 6
t[s] 5
600
4
450
3
300
2
150 1
0 0
-150 -1
-300 -2
-450 -3 t[s]
6.5 7 7.5 8 8.5 9 6.5 7 7.5 8 8.5 9
a.) b.)
Sl. 7.4-4 Promene indukovanog napona i struje pobudnog namotaja u slučaju prekida
u dovodu pobudne struje

ia[A]
7.5
5
2.5
0
-2.5
-5
t[s]
-7.5
6.75 7 7.25 7.5 7.75 8

Sl. 7.4-5 Promene struje jedne faze statora u slučaju prekida u dovodu pobudne struje

80
 8. ANALIZA RADA SINHRONIH MOTORA SA
IZRAŽENIM POLOVIMA U USTALJENIM REŽIMIMA

Pri modelovanju sinhronog motora sa izraženim polovima numeričkim

metodama, zbog asimetrije rotora, u momentnoj karakteristici se pojavljuju pulsacije,
čija frekvencija je proprcionalna sa klizanjem.
Zbog pulsacija momenta promenjljivom frekvencijom teško je odrediti srednju
vrednost tih veličina, zato je jednostavniji razmatrati asinhroni zalet pomoću
kompleksnih jednačina, koji su izvedeni u poglavlju 6. Dobijene karakteristike
pokazuju promenu efektivnih vrednosti električnih veličina i srednjih vrednosti
mehaničkih veličina. To znači da ne sadržavaju pulsacione komponente.

8.1 Spori asinhroni zalet

U sledećim tačkama bit će prikazane promene karakterističnih veličina u fukciji

klizanje, u sledećim slučajevima:
- zalet sa otvorenim pobudnim namotajem, bez predimpedansa,
- zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem,
- zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem i predimpedansom,
- zalet sa zaštitnim otpornikom,
- zalet sa zaštitnim otpornikom i predimpedansom.

8.1.1 Zalet sa otvorenim pobudnim namotajem bez predimpedansa

Pri zaletu struja pobudnog namotaja ima nultu vrednost, i zbog velike otpornosti
prigušnog kaveza moment i struja motora imaju male vrednosti. Na slikama 8.1-1 i
8.1-2 su prikazane promene struja i momenta u toku zaleta u funkciji klizanja.

6
M[Nm]

s[]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-1 Promene momenta motora u funkciji klizanja

81
 [A] [A]
8 4
Ia
6 Isd 3
IDd
4 Isq 2

2 1
s[] IDq s[]
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
a.) b.)
Sl. 8.1-2 Promene komponenata d i q struje statora, i promene efektivne vrednosti
struje jedne faze (a.), i promene komponenata d i q struje prigušnog kaveza (b.).

U karekteristici momenta se pojavljuje sedlo kod polovine klizanja.

8.1.2 Zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem

Pri zaletu sa krakospojenom pobudnim namotajem komponent d statorske struje
se poraste, dok komponata q se ne menja značajno, kao što je prikazano na slici 8.1-4
a.). Promena karakteristike komponente d statorske struje je posledica povećane struje
pobudnog namotaja, što poprima velike vrednosti, jer priključci tog namotaja su
kratko spojeni. Zbog premale otpornosti u kolu pobudnog namotaja, nastaje velika
asimetrija u otpornostima rotora u smerovima d i q ( u smeru d otpornost ima vrednost
otpornost pobudnog namotaja, dok u smeru q ima vrednost kao kavez u smeru q), to
rezultuje duboko sedlo u momentnoj karakteristici, koji poprima negativne vrednsoti,
kao što se vidi na slici 8.1-3. Ovo sedlo onemogućava zalet motora do sinhrone
brzine. To znači da ovaj spoj ne odgovara pokretanju ovog sinhronog motora.

M[Nm]
40

20

-20

-40
s[]
-60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-3 Promene momenta motora u funkciji klizanja

82
 [A]
40 [A] 40
Ia
Isd
30 30

20 20

10 10 If
Isq
s[] s[]
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
a.) b.)
Sl. 8.1-4 Promene komponenata d i q struje statora(a.), promene efektivne vrednosti
struje jedne faze i promene struje pobudnog namotaja (b.).

2
[A]
1.5
IDq
1

0.5
IDd s[]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-5 Promene komponenata d i q struje prigušnog kaveza
Upoređenjem momentne karakteristike 8.1-3 i 8.1-1 vidi se da asimetrija
otpornosti u rotorskom kolu u većoj meri utiče na sedlo, koje se javlja u momentnim
karakteristikama.

8.1.3 Zalet sa kratkospojenim pobudnim namotajem i predimpedansom

Pri pokretanju sinhronog motora sa kratkospojenim pobudnim namotajem
pojavljavljuju se velike struje koje treba ograničavati. Kod pokretanja sinhronih
motora često su korišćene predimpedanse, koji su kalemovi odgovarajuće
induktivnosti u serijskom spoju sa namotajima statora. Pored struja ova
predimpedansa utiče i na momentnu karakteristiku motora, što se vidi iz upoređivanja
momentnih karakteristika sa slike 8.1-3 i 8.1-6.

83
 15 M[Nm]
10
5
0
-5
-10
s[]
-15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-6 Promene momenta motora u funkciji klizanja

16 16
[A] Isd [A] Ia
12 12

8 8
If
4 4
Isq
s[] s[]
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-7 Promene komponenata d i q struje statora(a.), promene efektivne vrednosti
struje jedne faze i promene struje pobudnog namotaja (b.)

1
[A]
0.8
IDq
0.6

0.4

0.2
IDd s[]
00 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-8 Promene komponenata d i q struje prigušnog kaveza

8.1.4 Zalet sa zaštitnom otpornikom

U tačkama 8.1-3 i 8.1-4 struje statora su bile prevelike jer pobudni namotaj je
bio kratko spojen. Da bi se ove struje smanjile u kolo tog namotaja treba uključiti
zaštitni otpornik. Pored smanjivanja struje rotora, zaštitni otpornik utiče na asimetriju
otpornosti rotora u smerovima d i q, što smanjuje dubinu sedla. Pravilnim
određivanjem zaštitnog otpornika polazni moment se ne menja u velikom meri, dok se
dubina sedla smanjuje u znatnoj meri, da bi omogućila zalet motora iznad polovine
sinhrone brzine.

84
 M[Nm]
16

12

0 s[]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-9 Promene momenta motora u funkciji klizanja

16 [A] 16 [A]
Ia
12 Isd 12

8 8
If
4 4
Isq
0 s[] 0 s[]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-10 Promene komponenata d i q struje statora(a.), promene efektivne
vrednosti struje jedne faze i promene struje pobudnog namotaja (b.)

4
[A]
3
IDd

1
IDq
0 s[]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-11 Promene komponenata d i q struje prigušnog kaveza

Upoređenjem karakteristike struje prigušnog kaveza 8.1-8 i 8.1-11 se vidi da se

komponent d povećavao, i približno ima istu vrednost kao na slici 8.1-2. (b.).
Praktički pored momenta koji se javlja kod zaleta sa otvorenim pobudnim namotajem
pojavio se moment koji potiče od interakcije fluksa i struje pobudnog namotaja.

85
8.1.5 Zalet sa zaštitnom otpornikom i predimpedansom
Na sledećim slikama prikazano je u kolikoj meri utiče predimpedansa na
karakteristike momenta i struje.
M[Nm]
12
10
8
6
4
2
s[]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-12 Promene momenta motora u funkciji klizanja

10 10
[A] [A]
8 8
Isd Ia
6 6

4 4
Isq If
2 2
s[] s[]
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-13 Promene komponenata d i q struje statora(a.), promena efektivne vrednosti
struje jedne faze i promena struje pobudnog namotaja (b.)

[A]
16
IDd
12

4
IDq
s[]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Sl. 8.1-14 Promene komponenata d i q struje prigušnog kaveza

Posle upoređenje momentnih karakteristika 8.1-9. i 8.1.-2, može se zaključiti da

se polazni moment u velikoj meri smanjio, dok je dubina sedla ostala skoro ista.

86
 9. REZULTATI MERENJA

U sedmoj glavi su detaljno simulirani prelazni režimi sinhronog motora i

dobijeni rezultati su prikazani na grafikonima. Ispravnosti dobijenih rezultata se može
potvrditi pomoću merenja. Putem eksperimenata snimljene su struje faznih namotaja i
struja pobudnog namotaja. Kod simulacija su prikazane i komponente d i q statorskih
struja koje se ne mogu meriti. Ove veličine se nalaze na statorskoj strani gde se
merenja mogu vršiti u statorskom koordinatnom sistemu a komponente d i q se nalaze
u rotorskom koordinatnom sistemu.
Zbog ove mane merenja, među rezultatima simulacije je prikazana struja jednog
faznog namotaja. Druga veličina koja se može meriti i prikazati na grafikonima je
struja pobudnog namotaja. Kod ove veličine nije bila potrebna transformacija, jer
namotaj čija struja je merena nalazi se u koordinatnom sistemu d i q.
Šum koji je bio posledica žlebnih visokih harmonika je otežavao merenje struje
pobudnog namotaja. Ovaj problem je postao značajan prilikom merenja struje
pobudnog namotaja u toku sinhronizacije i nagloj promeni opterećenja (pored šuma
žlebnih visokih harmonika je značajan i kontaktni napon između četkica i kliznih
prstenova – npr. sa običnim ohm-metrom je mereno 50 Ω između izvoda četkica, dok
je UI metodom dobijeno 30 Ω).
Tokom merenja napon nije bio naglo priključen na motoru, da ne bi dovelo do
oštećenja namotaja. Ovaj tranzijent je vidljiv na početku zaleta ali ne utiče u velikoj
meri na rezultate merenja. Druga razlika među rezultatima simulacije i merenja je u
razlici trajanje simulacije i merenja. Ovo je posledica razlike inercije modela i
stvarnog sistema.

9.1 Rezultati merenja asinhronih zaleta

Na slikama od 9.1-1 do 9.1-5 su prikazani grafikoni struja različitih zaleta.

Na slici 9.1-1 je prikazana promena struje jedne faze statora sinhronog motora
sa otvorenim krajevima pobudnog namotaja u toku zaleta, do polovine sinhrone
brzine. Na slikama 7.1-4 i 9.1-1 se vidi da se prilikom pokretanja motora javljaju
tranzijenti, čija dužina se smanjuje pri ubrzavanju rotora.

87
Sl. 9.1-1. Promene struje jedne faze u toku zaleta sa otvorenim pobudnim namotajem

Pored navedenih osobina ne mogu se videti druge sličnosti između dijagrama

dobijenih simulacijom i merenjem.
Slike 9.1-2 i 9.1-3 prikazuju promenu struje statora u toku zaleta sinhronog
motora sa kratkospojenim pobudnim namotajem.

Sl. 9.1-2. Promene struje jedne faze statora sa kratkospojenim pobudnim namotajem

88
 Sl. 9.1-3. Promene struje kratkospojenog pobudnog namotaja

Na slikama 9.1-2 (eksperiment) i 7.1-7 (simulacija) se vidi da u toku zaleta do

polovine sinhrone brzine amplituda struje faznog namotaja se menja, dok se na kraju
zaleta se vidi da u oba slučaja nestaju tranzijenti. Razlika između slika 9.1-3 i 7.1-8 se
postoji na početku zaleta, sve dok priključni napon nije postigao nominalnu vrednost
u toku eksperimenta.
Iz frekvencije struje rotora (što je približno polovina nominalne frekvencije (50
Hz)), se vidi da se motor zaleteo do blizu polovine sinhrone brzine. Još se može videti
da kod simulacionog modela i kod merenja na realnom motoru, maksimalne vrednosti
amplitude struje faznog namotaja i pobudnog namotaja se kreću po sličnoj anvelopi.
Posle snimanja zaleta sa kratkospojenim pobudnim namotajom je snimljen zalet
sa zaštitnom otpornikom. Na slikama 9.1-4 i 9.1-5 su prikazane promene struje jednog
faznog namotaja i pobudnog namotaja. U grafikonima simuliranih i merenih
statorskih struja, se ne može naći nikakva specifičnost i zato ih teško uporediti.
Grafikoni struje pobudnog namotaja su približno isti (na oba grafikona se nalazi
sedlo). Na grafikonu dobijenih merenjem se vidi da je motor približno postigao
sinhronu brzinu, dok u modelu je postigao tek oko 80% sinhrone brzine. Ova greška
je posledica razlike u momentima trenja i ventilacije simulacionog modela i realnog
motora.

Sl. 9.1-4. Promene struje jedne faze sa zaštitnim otpornikom

89
 Sl. 9.1-5. Promene struje pobudnog namotaja sa zaštitnim otpornikom

9.2 Rezultati merenja sinhronizacije

Kao što se u glavi 7 vidi, da na dužinu tranzijenta sinhronizacije utiče polaritet

napona napajanje pobudnog namotaja i predznak izvoda struje pobudnog namotaja.
Pri modelovanju je potvrđeno da pravilan polaritet uključenog napona i smer
indukovanog napona su isti. Uzimajući u obzir navedenih pravila mogu da se
razlikuju dva slučaja. Ovi slučajevi su sinhronizacija sa pravilnim polaritetom i
neprevilnim polaritetom napajanja pobudnog namotaja.
Upoređenjem simulacionih dijagrama na kojima su prikazane promene struja
pobudnog namotaja tokom sinhronizacije sa pravilnim polaritetom napajanja
pobudnog namotaja (slike 7.2-3, i 7.2-13) sa dijagramom merenje struje pobudnog
namotaja ( slika 9.2-2) se vidi da se tranzijent u ovom slučaju odigrava brzo. Slično se
može videti na slikama 7.2-4, 7.2-14 i na mernom dijagramu na slici 9.2-1. Struje
faznih namotaja se povećevaju za kratko vreme a kasnije se smanjuju sa vremenskom
konstantom pobudnog namotaja.

Sl. 9.2-1 Promene struje jedne faze tokom sinhronizacije sa pravilnim polaritetom
napajanje pobudnog namotaja (sinhronizacija se vrši pomoću pobudne struje)

90
 Sl. 9.2-2 Promene struje pobudnog namotaja tokom sinhronizacije sa pravilnim
polaritetom pobudnog napona (sinhronizacija se vrši pomoću pobudne struje)

Na slikama 9.2-3 i 9.2-4 su prikazani su dijagrami promene struje jedne faze i

pobudnog namotaja pri pogrešnom polaritetu pobudnog napona. Upoređenjem ovih
slika sa slikama 7.2-8, 7.2-9, 7.2-18 i 7.2-19 se vidi da se sinhronizacija ne odigrava
toliko brzo kao u prethodnom slučaju (pravilan polaritet). Prvom se rotor okrene u
sinhronom koordinatnom sistemu za jedan polukrug, posle čega se izobličava struja
pobudnog namotaja.

Sl. 9.2-3 Promene struje jedne faze tokom sinhronizacije sa nepravilnim polaritetom
pobudnog namotaja (sinhronizacija se vrši pomoću pobudne struje)

91
 Sl. 9.2-4 Promene struje pobudnog namotaja tokom sinhronizacije sa nepravilnim
polaritetom pobudnog napona (sinhronizacija se vrši pomoću pobudne struje)

9.3 Rezultati merenja pri nagloj promeni opterećenja

Pri naglom porastu opterećenja motora povećava se struja statora, što indukuje
napon u pobudnom namotaju. U toku merenja bile su merene naizmenične
komponente, jer struja statora i pobudnog namotaja je merena preko strujnog
transformatora. Sa naglim povećajem amplitude struje faznog namotaja povećava se i
struja pobudnog namotaja. Zbog konstantog napona napajanja smanjuje se struja
pobudnog namotaja, i preko ovih tranzijenata izobličava se nova struja statora. Na
slikama 9.3-1 i 9.3-2 su prikazane promene struje jedne faze statora i pobudnog
namotaja za slučaj naglog povećavanja opterećenja.

Sl. 9.3-1 Promene struje jedne faze pri naglom uključivanju opterećenja

92
 Sl. 9.3-2 Promene struje pobudnog namotaja pri naglom uključivanju opterećenja

Prilikom nestanku opterećenja na vratilu motora, smanjuje se struja statora, što

prouzrokuje smanjenje struje pobudnog namotaja. Zbog konstantnog napona
napajanja tog namotaja struja se ponovo povećava. Ovo dovodi do smanjenja struje
faznog namotaja statora. Na slikama 9.3-3 i 9.3-4 su prikazane promene merene
vrednosti struje jedne faze statora i pobudnog namotaja.

Sl. 9.3-3 Promene struje jedne faze pri naglom isključenju opterećenja

93
 Sl. 9.3-4 Promene struje pobudnog namotaja pri naglom isključenju opterećenja

9.4 Rezultati merenja za slučaj prekida pobudne struje

Pri prekidu struje napajanja pobudnog namotaja, strujno kolo se zatvara preko
zaštitnog otpornika. Struja zaštitnog otpornika pulsira frekvencijom sf1. Dužine
perioda struje pobudnog namotaja i tranzijenta struja faznih namotaja su jednaki, kao
što je prikazano na slikama 7.4-4 b.) i 7.4-5. Razlike između slika 7.4-5 i 9.4-2 su
posledice različitih opterećenja modela i realnog motora. Na slici 9.4-1 su prikazane
promene struje pobudnog namotaja, koja sadržava visoke harmonike koji su posledica
ožlebljenja statora (žlebni harmonici).

9.4-1 Promene struje pobudnog namotaja pri naglom prekidu pobudne struje

94
9.4-2 Promena struje jedne faze pri naglom prekidu pobudne struje

95
 10. ZAKLJUČAK

Tema magistarskog rada su asinhroni režimi sinhronih motora sa izraženim

polovima. Ovakvi motori su najčešće primenjeni u pogonima velikih snaga sa
konstantnom brzinom. Ponašanje sinhronih motora u asinhronim režimima se najbolje
može razumeti i proučavati preko matemtičkih modela, jer preko tih modela se mogu
proučavati struje koje se kod realnog motora ne mogu meriti. Ispravnost modela
potvrđuju sličnosti rezultata simulacije i merenja. Pri simulacijama korišćeni su
diferencijalne jednačine prostornih vektora struje. U jednačinama simulacije
primenjeni su prostorni vektori električnih veličina, koji su određeni na osnovu
opisanih pravila u trećoj glavi.
Zbog asimetrije otpornosti i magnetnog kola rotora u smerovima d i q,
simulacije su obavljane u rotorskom prirodnom koordinatnom sistemu. Ovo znači da
prostorni vektori statorskih veličina su tranformisani u rotorski koordinatni sistem. Iz
komponenata d i q određivane su fazne struje statora čijih amplituda se osciluje u
asinhronim režimima, što otežava određivanje efektivne vrednosti statorskih struja.
Pored oscilacije amplitude fazne struje, osciluje i moment motora što
onemogućava određivanje srednje vrednosti ove veličine. Promena momenta i struje u
toku zaleta je značajna prilikom pokretanja i u asinhronim režimima motora, jer
poznavanje mehaničke i električne karakteristike motora omogućavaju projektovanje
zaštite. Efektivne vrednosti struja i srednje vrednosti momenta najlakše se mogu
odrediti na osnovu rezultata kompleksnih jednačina, koje su izvedene u šestoj glavi.
U sedmoj glavi rada simulirani su asinhroni režimi jednog konkretnog motora.
U rezultatima simulacije detaljno su prikazani različiti asinhroni režimi, iz kojih se
vide specifičnosti tih režima.
U rezultatima simulacije se vidi da se najveći moment javlja u blizini polovine
sinhrone brzine tokom zaleta sa zaštitnom otpornikom koji je priključen između
krajeva pobudnog namotaja. Ovaj moment omogućava zalet do blizine sinhrone
brzine modela i realnog motora. U ostalim slučajevima motor je zaleleteo do polovine
sinhrone brzine.
Pri merenju zaleta, na stator je bio priključen smanjeni napon, da bi izbegli
prevelike struje statora i indukovani napon u pobudnom namotaju.
Pored zaleta motora značajan asinhroni režim je sinhronizacija pomoću pobudne
struje. Iz rezultata simulacija se vidi da pravilan polaritet napajanje pobudnog
namotaja zavisi od izvoda struje pobudnog namotaja. U rezultatima merenja se vidi da
dužina tranzijenta je znatno kraća pri uključivanju napona pravilnog polariteta.
Zbog prevelikog momenta opterećenja nije se odigrala sinhronizacija uz pomoć
reluktantnog momenta, što je onemogućavao razmatranje uključivanje pravilne i
nepravilne pobude, kod sinhrone brzine.
Sledeći asinhroni režim bila je nagla promena opterećenja motora. U ovom
slučaju menja se struja statora, što inducira napon u pobudnom namotaju. Ovi
tranzijenti se ne mogu videti čisto jer žlebni harmonici fluksa induciraju napon u
pobudnom namotaju, čija frekvencija je znatno veća od frekvencije osnovnog
harmonika.

96
 Razlike između dužine tranzijenata simulacije i merenja su posledice razlike
inercije realnog motora i modela.
Rezultati simulacije i merenja su pokazili način određivanja pravilnog polariteta
napajanja popbudnog namotaja, i uticaja zaštitnog otpornika na promenu momenta u
toku zaleta.
U modelima sinhronog motora sa izraženim polovima nisu uzeti u obzir
zasićenje magnetnog kola i potiskivanje struje u prigušnom kavezu, čime u daljnjim
simulacijama treba dopuniti model.
Pored proširenja modela, drugi smer daljnjih istraživanja je određivanje
kompleksne jednačine u drugim asimetričnim slučajevima, koji su do sada bili
diskutovani pomoću direktnih i indirektnih komponenata za ustaljeni režim.

97
 11. LITERATURA

[1] J.Varga: “Električne mašine uz primenu teorije prostornih vektora“

Minerva, Subotica 2004.
[2] I.Molnar i drugih: “Realizacija sistema za napajanje pobude i pokretanje
sinhronog motora“ IX Simpozijum Ee-97, Novi Sad 1997.
[3] V.Vučković: “Opšta teorija električnih mašina” Naučna knjiga. Beograd
1975.
[4 ] K.P.Kovacs: “Transient Phenomena in Electrical Machines”Akadémia
Könyvkiadó, Budapest, 1984.
[5] K.Vogt u.a.”Berechnung rotierender elektrische maschinen” VEB Verlag
Technik Berlin.
[6 ] А.И.Вольдеk“Електрически Машиньи” Издательство “Енергия”
Ленинградское отделение 1974.
[7 ] J.Liska: “VILLAMOS GÉPEK III Szinkron Gépek” Tankönyvkiadó,
Budapest,1966.
[8] Pragasan Pillay, R. Krishan, , “ Modeling of Permanent Magnet Motor
Drives”, IEEE, 1988.
[9]H. Bissig, K. Reichert, T.S. Kulig, “Modelling and Identification of
Synchronous Machines, a New Approach with Extended Frequency Range”,
IEEE, 1993.
[10]Miralem Hadžiselimović, Gorazd Štumberger, Bojan Štumberger, Ivan
Zagradišnik, “Dynamic two-axis model of a linear synchronous reluctance
motor based on current and position-dependent characteristics of flux
linkages Magnetically nonlinear dynamic model of synchronous motor with
permanent magnets”, ELSEVIER, 2007.
[11]Gorazd Štumberger, Bojan Štumberger, Drago Dolinar, “Dynamic two-axis
model of a linear synchronous reluctance motor based on current and
position-dependent characteristics of flux linkages”, ELSEVIER, 2006.
[12]A. B. Dehkordi, A. M. Gole, T. L. Maguire, “ Permanent Magnet
Synchronous Machine Model for Real- Time Simulation ”, IPST, 2005,
[13]Mircea Popescu, T. J. E. Miller, Malcolm I. McGilp, Giovanni Strappazzon,
Nicola Trivillin, and Roberto Santarossa, “Torque Behavior of One-Phase
Permanent-Magnet AC Motor”, IEEE, 2006, .

98
УНИВЕРЗИТЕТ У НОВОМ САДУ ОБРАЗАЦ - 7
НАЗИВ ФАКУЛТЕТА

ОБРАЗАЦ ЗА ПИСАЊЕ ИЗВЕШТАЈА О ОЦЕНИ МАГИСТАРСКЕ ТЕЗЕ

-обавезна садржина-

I ПОДАЦИ О КОМИСИЈИ

1. Датум и орган који је именовао комисију

Решењем Декана Факултета техничких наука . 012-70/51-07од 02.06.2008.
Наставно-научно веће ФТН Нови Сад

2. Састав комисије са назнаком имена и презимена сваког члана, звања, назива уже научне области за
коју је изабран у звање, датума избора у звање и назив факултета, установе у којој је члан комисије
запослен:
1. др Борислав Јефтенић (председник), ванредни професор, у.н.о. електромоторни погони и регулација,
09. 03. 2006., Електротехнички факултет, Београд
2. др Владимир Катић редовни професор, у.н.о. енергетска електроника, машине и погони, 30.10.2002.,
Факултет техничких наука, Нови Сад.
3. др. Дарко Марчетић, доцент, у.н.о. енергетска електроника, машине и погони, 01.04.2007., Факултет
техничких наука, Нови Сад
4. др Филип Кулић, доцент, уно Аутоматика и управљање системима, 20.11.2003, Факултет техничких наука,
Нови Сад
5. др Веран Васић (ментор), ванредни професор, у.н.о. енергетска електроника, машине и погони,
17.05.2006., Факултет техничких наука, Нови Сад

II ПОДАЦИ О КАНДИДАТУ

1. Име, име једног родитеља, презиме:

Иштван Арпад Кираљ
2. Датум рођења, општина, Република:
21. 05. 1975., Суботица, Србија
Година уписа на магистарске студије, смер/усмерење
2003/2004. смер: Електроенергетика, усмерење: Енергетска електроника и електричне машине
III НАСЛОВ МАГИСТАРСКЕ ТЕЗЕ:

Aспекти моделовања синхроних мотора са израженим половима у прелазним и устаљеним

асинхроним режимима рада

IV ПРЕГЛЕД МАГИСТАРСКЕ ТЕЗЕ:

Навести кратак садржај са назнаком броја страна поглавља, слика, шема, графикона и сл.

Магистарски рад кандидата Иштвана Кираља, дипл. инж., садржи 97 нумерисаних страница текста А4
формата подељеног у једанаест поглавља. Текст садржи 110 слика. Поред текста рад садржи и
библиографију са 13 цитирана извора. Рад садржи следећа поглавља:
1. Увод
2. Синхрони мотори
3. Просторни вектори у природним координатним системима
4. Просторни вектори и једначине у заједничком општем координатном систему
5. Начин симулације утицаја губитака снаге у гвожђу статора
6. Устаљени режим синхроног мотора
7. Симулације синхроних мотора са израженим половима у прелазним режимима
8. Анализа рада синхроних мотора са израженим половима у устаљеним режимима
 2
9. Резултати мерења
10. Закључак
11. Литература.

Прво поглавље је уводно и даје преглед о данашњим електромоторним погонима. Поглавље садржи
преглед примена синхроних мотора код погона велике снаге. Затим је дат увод у проблематику симулације
асиметрије електричних машина, и дат је кратак опис рада.

У циљу бољег разумевања рада синхроног мотора, у другом поглављу је приказан принцип рада, и
изведбе ротора различитих врста мотора. Дат је детаљан опис шеме погона асинхроног покретање
синхроног мотора. Поред шеме кратко су дефинисани асинхрони режими, и описани су специфичности
синхроног мотора са израженим половима.

У трећем поглављу су приказани општи математички појмови везани за симулације моделовање.

Дефинисани су координатни системи као што су природни координатни системи (природни координатни
системи статора и ротора). Након дефинисања координатних система дате су везе између тих система, и
приказани су математички модели просторних вектора електричних величина статора и ротора. Помоћу
израза флуксних обухвата и напонских једначина одређене су везе између просторних вектора.

jθ − jθ
У циљу елиминисања ротатора e , e из израза флуксних обухвата и напонских диференцијалних
једначина, у четвртом поглављу уведен је заједнички општи координатни систем. После дефиниције општег
координатног система, приказане су трансформације просторних вектора статора и ротора у наведеним
координатним системима. Са добијеним просторним векторима написани су изрази флуксних обухвата и
напонских једначина. Након тога су приказана распрезања просторних вектора у скаларне компоненте и у
тренутне вредности по фазама. У оквиру овог поглавља приказан је и начин за одређивања нултих
компонената струја и напона статора и ротора.
У петом поглављу извршено је проширење напонских једначина успостављених у четвртом поглављу.
Допуна се односи на уважавање губитака у гвожђу статора. На основу напонских диференцијалних
једначина дати су изрази тренутних снага, тренутних губитака снага и тренутни изрази момента. Добијени
систем напонских једначина, чији координатни систем тако одабран да се поклапа са природним
координатним системом ротора, допуњен је са скаларном диференцијалном једначином побудног намотаја.
На крају поглавља дат је израз за моменат синхроног мотора са израженим половима и Њутнова једначина
обртног кретања.

Приликом симулације електричних синхроног мотора у асинхроном режиму рада појављују се

пулсационе компоненте, чије фреквенције нису константне, што отежава одређивање ефективне вредности
тих компонената. Зато су у шестом поглављу приказане комплексне једначине за асинхроне режиме
синхроних мотора са израженим половима. Дато је правило добијања комплексне једначине из
диференцијалне једначине. После су одређене споменуте једначине, и на основу ових једначина одређени су
изрази активне снаге, реактивне снаге и момента мотора. Након једначине асинхроног режима дати су
једначине синхроног режима, и изрази снаге, губитака снаге и момента мотора.
У седмом поглављу приказана је симулација режима рада једног конкретног синхроног мотора.
Приказане су струје статора, ротора, побудног намотаја и струје кроз отпорник који еквивалентира губитке у
гвожђу статора. Моделовање је извршено у роторском координатном систему, што подразумева познавање
тренутне вредности струје једне фазе. У оквиру овог поглавља моделирани су асинхрони залети,
синхронизације, нагла промене оптерећења и нестанак побудне струје.
У осмом поглављу приказане су промене струје и момента током залета, при различитим
предимпедансама и заштитним отпорницима. Ови дијаграми су корисни код пројектовања заштите
синхроних машина.
У деветом поглављу приказани су резултати мерења: асинхроног залета, синхронизације, нагле
промене оптерећења и прекида побудне струје.
 3
V ВРЕДНОВАЊЕ ПОЈЕДИНИХ ДЕЛОВА МАГИСТАРСКЕ ТЕЗЕ:

У трећем и четвртом поглављу детаљно су приказани математички модели електричних машина, као што је
веза између природних координатних система и општег координатног система. Детаљно су приказане везе
између комплексних просторних вектора и фазних величина, као и распрезања тих вектора на скаларне
компоненте и на трофазне компоненте.

Математички модел синхроног мотора који је развијен из претходних диференцијалних једначина, је дат у
петом поглављу. Овај модел уважава губитке у гвожђу статора, скаларну диференцијалну једначину
побудног намотаја, и омогућава детаљно проучавање понашање синхроног мотора са израженим половима у
разним асинхроним режимима, ка што су:
• Асинхрони залети;
• синхронизација;
• нагла промена оптерећења.
У развијеном математичком моделу узети су у обзир губици у гвожђу статора, чији се утицај не сме
занемарити код великих мотора. Ово доводи до прецизнијег прорачуна код погона које садрже синхроне
моторе. У овом делу комплетно и јасно су изложени принципи на којима се нови модел темељи.

У шестом поглављу приказан је начин за одређивање комплексних једначина мотора на основу система
диференцијалних једначина. Ове комплексне једначине омогућавају прецизније прорачуне од метода
инверзних и директних компонената за устаљене режиме. Додатна вредност поглавља је јасно изложена
упутства за одређивање нове једначине.

У седмом поглављу је приказана детаљна анализа различитих асинхроних режима синхроног мотора.
Приликом моделовања асинхроног залета представљена су три различита случаја, из којих се види утицај
предимпеданси и заштитног отпорника. На основу резултата се може дефинисати да одговарајући заштитни
отпорник у великој мери утиче на струју и момента мотора. Поред значаја заштитног отпорника на залет,
приказани су утицаји исправне и неисправне синхронизације помоћу побудне струје, утицај исправног и
неисправног поларитета струје побудног намотаја у случају синхронизација са релуктантним моментом. На
основу ових резултата дат је предлог како да се одабере исправан поларитет побудне струје за оба случаја.
Остали резултати симулације показују промене струја, момента и електричне угаоне брзине у току
асинхроних режима.

У осмом поглављу су приказане промене ефективне вредности струје и момента мотора током спорог
залета. Корисност ових прорачуна је у томе, да су добијени резултати ефективне вредности струја, који су
потребни за подешавање заштите мотора. Поред одређивања заштите, моментне карактеристике помажу
одређивању оптеретљивости синхроног мотора током залета.

Постигнута подударност у резултатима рачунарских симулација и резултата добијених експериментом је

потврда исправности идеје на којој се темељи унапређени модел мотора. Знатна подударности резултата
симулације и мерења представља посебну вредност овог поглавља.

Као научна верификација рада на тези служе и радови које је кандидат током израде магистарске тезе
публикова као аутор на домаћим и међународним научним конференцијама. Објављени радови су:

1. Jožef Varga, Ištvan Kiralj: “Ponašanja sinhronih motora u nenormalnim asinhronim režimima rada “, 14. Int.
Symposium on Power Electronics'- Ee2007, Novi Sad (Serbia), Nov.7-9, 2007, ISBN 86-7892-065-3, Paper
No. T2-2.3, Proceedings on CD ROM.

Поред ових радова који се непосредно односе на садржај магистарске тезе, кандидат је током
постдипломских студија, на стручним конференцијама објавио и следеће радове као први аутор или коаутор,
који додатно потврђују његову склоност према научноистраживачком раду.

1. Jožef Varga, Ištvan Kiralj: “Statičko i dinamičko ponašanje trofaznih asinhronih motora sa kaveznim
rotorom u slučajevima iznenadnog prekida dovoda jedne faze“, 12. Int. Symposium on Power Electronics'-
Ee2003, Novi Sad (Serbia and Montenegro), Nov.5-7, 2003, ISBN 868024974-2, Paper No. T3-2.2,
Proceedings on CD ROM.
2. Jožef Varga, Ištvan Kiralj: “Analiza rada jednofaznih asinhronih motora sa zasenčenim polovima metodom
dvofaznih ortogonalno pulsirajućih harmonijskih polja”, 12. Int. Symposium on Power Electronics'-Ee2003,
Novi Sad (Serbia and Montenegro), Nov.5-7, 2003, ISBN 868024974-2, Paper No. T3-2.5, Proceedings on
CD ROM.
 4
3. Ištvan Kiralj: “Analiza strujnog i naponskog spektra kod asinhronog motora napajanog preko naponskog
invertora“, 13. Int. Symposium on Power Electronics – Ee2005, Novi Sad (Serbia and Montenegro), Nov.2-4,
2005, ISBN 86-85211-44-1, Paper No. T3-4.3, Proceedings on CD ROM.
4. Jožef Varga, Ištvan Kiralj: “Simulacija ponašanje kliznokolutnih asinhronih motora u slučajevima
iznenadnog prekida jedne faze kod rotorskog namotaja “, 13. Int. Symposium on Power Electronics – Ee2005,
Novi Sad (Serbia and Montenegro), Nov.2-4, 2005, ISBN 86-85211-44-1, Paper No. T3-4.1, Proceedings on
CD ROM.
 5
VI ЗАКЉУЧЦИ ОДНОСНО РЕЗУЛТАТИ ИСТРАЖИВАЊА
Предмет научне анализе у овом раду везан је за проучавање асинхроних режима синхроног мотора са
израженим половима.
У данашњим погонима често су коришћени синхрони мотори са израженим половима. Код ових погона
поред предвиђеног рада појављују се различити асинхрони режими, који се морају добро познавати и
изучити у циљу пројектовање ефикасне заштите. Ови асинхрони режими су:

• асинхрони залет;
• синхронизације (укључивањем побудне струје, релуктантним моментом);
• нагла промена оптерећење;
• прекид у доводу напајање побуде.

У раду је представљена комплетна анализа асинхроних режима. Објашњене су до данас коришћени

математички модели синхроних мотора који се могу наћи у стручној и научној литератури. Развијен је нови
модел за уважавање губитака у гвожђу статора. Математички модел је базиран на теорији диференцијалних
једначина просторних вектора. Одређене су комплексне једначине за асинхроне режиме. Помоћу
комплексних једначина приказане су промене момента и ефективне вредности струје током залета, које су
неопходне за одређивање параметра савремене заштите моторног погона. Верификација описаног модела је
извршена рачунарском симулацијом и експерименталним путем. Резултати мерења дају преглед
најрепрезентативнијих резултата.
Симулациони и експериментални резултати су потврдили теоретске претпоставке и валидности унапређеног
математичког модела синхроног мотора са израженим половима.

VII ОЦЕНА НАЧИНА ПРИКАЗА И ТУМАЧЕЊА РЕЗУЛТАТА ИСТРАЖИВАЊА

Теза садржи све потребне елементе научноистраживачког рада. Полази се од теоретског разматрања
проблематике истраживања и дефинисања циљева које се желе постићи. Формиран је математички модел
комплетног електромотора.

Следећи корак у раду представља рачунарска симулација модела у циљу верификације теоретских анализа.
За симулацију је кориштен један од најпознатијих и најпоузданијих програма, MathCAD 2001 Profesional.
Сваки параметар од интереса је приказан и лако се може пратити исправност диференцијалних једначина и
формуле за одређивања снаге.
Да би се резултати потврдили и експериментално, моделиран и испитиван је један конкретни мотор.
Симулациони и експериментални резултати су потврдили теоретске претпоставке и валидност описаног
модела синхроног мотора са израженим половима.
Дијаграми мерења су приказани, и упоређени са резултатима симулације. Читав рад је илустрован знатним
бројем слика, шема и дијаграма. Додатна потврда оригиналности истраживања је публиковање резултата
истраживања на домаћим и међународним конференцијама.
Кандидат је изложио резултате истраживања у веома јасној и разумљивој форми. Текст магистарске тезе је
испуњен коментарима аутора и сликама које појашњавају на задовољавајући начин све уведене појмове.

VIII КОНАЧНА ОЦЕНА МАГИСТАРСКЕ ТЕЗЕ

1. Да ли је теза урађена у складу са образложењем наведеним у пријави теме ДА

2. Да ли теза садржи све битне елементе ДА

3. По чему је теза оригиналан допринос науци

Теза представља један комплетан научно-истраживачки рад. Предмет истраживања је једна актуелна тема:
асинхрони режими синхроних мотора са израженим половима. Оригиналност тезе огледа се у предложеном
новом моделу за уважавање губитака у гвожђу статора. Уведена је нова техника за одређивање комплексне
једначине асинхроних устаљених режима синхроних мотора са израженим половима. Резултати добијених
путем мерења у потпуности се слажу са резултатима симулације, чиме су потврђене полазне теоретске
претпоставке. Одређивање комплексних једначина је решило недостатак ранијих решења са методом
инверзних и директних компонената.

4. Недостаци тезе и њихов утицај на резултат истраживања

Нису уочени недостаци у тези.
 6

IX ПРЕДЛОГ:
На основу укупне оцене тезе, комисија предлаже:
- да се магистарска теза прихвати а кандидату одобри одбрана
- да се магистарска теза враћа кандидату на дораду (да се допуни односно измени) или
- да се магистарска теза одбија

ПОТПИСИ ЧЛАНОВА КОМИСИЈЕ

______________________________________________
др Борислав Јефтенић, ванр. проф., ЕТF, Београд

_____________________________________________
др Владимир Катић, ред. проф., FТН, Нови Сад

__________________________________________
др Дарко Марчетић, доцент, FТН, Нови Сад

___________________________________________________
др Филип Кулић, ванр. проф., FТН, Нови Сад

___________________________________________________
др Веран Васић, ванр. проф., FТН, Нови Сад

НАПОМЕНА: Члан комисије који не жели да потпише извештај јер се не слаже са мишљењем већине
чланова комисије, дужан је да унесе у извештај образложење односно разлоге због којих не жели да
потпише извештај.