FACULTAD DE INGENIERIA – INGENIERIA

MINAS

 “CINETICA DE CUERPO RÍGIDO, ECUACIONES DEL

MOVIMIENTO”
 “MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA DE MASAS”
 “MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO”

Autores:
● Cruzado Ruiz Anthony Anderson.
● Mio Bazán Edwin Javier
● S
● Valle Valdiviezo Miller Yober

Asesor:
● L

Curso:
● Dinámica

TRUJILLO – PERÚ
2023
Introducción
Marco teórico

CINETICA DE CUERPO RÍGIDO, ECUACIONES DEL

MOVIMIENTO

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido podemos clasificarlos en tres

ecuaciones de los movimientos básicos entre ellos tenemos:

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana a cuerpos rígidos

los que, junto con sus cargas, se consideran simétricos con respecto a un plano de
referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro del plano de
referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en el cuerpo pueden
proyectarse entonces en el plano.
Un ejemplo de un cuerpo arbitrario de este tipo. Aquí el origen del marco de
referencia inercial x, y, z coincide con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por
definición, estos ejes no giran y están fijos o se trasladan a velocidad constante.

 Ecuación Traslacional
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento
rectilíneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del
movimiento.
∑ F=maG
Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación de masa
de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleración de su centro de más
G.
para movimiento del cuerpo en el plano x-y la ecuación de traslación puede
escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes
∑ F x ¿ m¿ ¿
∑ F y m¿ ¿ ¿
La ecuación de movimiento de rotación se reduce a una forma un tanto
simplificada. El caso mas general de la forma y carga de un cuerpo se
considera en el capítulo.

 Ecuación de movimiento de rotación

Los efectos provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas
calculados con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento (el eje
z ) y que pasa por el punto P, F irepresenta la fuerza extrema resultante que
actúa en la partícula y f i es la resultante de las fuerzas internas provocadas por
interacciones con partículas adyacentes. Si la masa de la partícula es mi y su
aceleración a i. Si sumamos los momentos con respecto al punto P ,
requerimos.

r∗Fi +r∗f i=r∗mi ai o ¿

Los momentos con respecto a P también pueden expresarse en función de la
aceleración del punto P. Si la aceleración angular del cuerpo es a y su
velocidad angular es w , entonces al usar la ecuación tenemos:

¿¿
2
¿ mi [r∗aP +r∗( a∗r ) −ω ( r∗r ) ]

El ultimo termino es cero, puesto que r∗r=0 al expresar los vectores con
componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es
¿ + ( xi+ yj )∗¿
¿
¿

Si establecemos que mi → dm y la integramos con respecto a toda la masa m

del cuerpo, obtenemos la ecuación de momento resultante.

∑ M P=−¿ ¿

Aquí ∑ M P representa solo el momento de las fuerzas externas que actúan en

el cuerpo con respecto al punto p. el momento resultante de las fuerzas
internas es cero, puesto que estas fuerzas actúan en pares colineales opuestos
en todo el cuerpo y por tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto a
P se elimina. Las integrales y el primero y segundo términos de lado derecho
se utilizan para localizar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P,
puesto que y m=∫ y dm y x m=∫ x dm, figura 4. Así mismo la última integral
representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje Z, es decir,
I P =∫ r 2 dm. Por tanto,

∑ M p =− y m¿ ¿ Ecuación 1

Es posible reducir esta ecuación a una forma mas simple si el punto P coincide
con el centro de mas G del cuerpo. Si este es el caso, entonces x= y =0, y, por
consiguiente
∑ M G=I G a Ecuacion 2
Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los
momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del
cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto
a un eje que pasa por G y a la aceleración angular del cuerpo.
La ecuación anterior también puede reescribirse en función de los
componentes x y y de a G y el momento de inercia I G del cuerpo. Si el punto G
esta en x, y), figura 4, entonces de acuerdo con el teorema de los ejes
paralelos, I P =I G + m(x −2 + y −2). Si sustituimos en la ecuación 17-6 y
reordenamos los términos tenemos

∑ M P = y m¿ Ecuación 3
 De acuerdo con el diagrama cinemático de la figura 4, a P puede expresarse en
función de a G como
2
a G=a p+ a∗r−w r
¿¿

Si se realiza el producto vectorial y se igualan los componentes i y j

respectivas se obtienen las dos ecuaciones escalares
¿
¿¿

Según estas ecuaciones ¿. Al sustituir estos resultados em la ecuación 3 y

simplificar, el resultado es
∑ M P=− y m ¿ ¿ Ecuacion 4
Este resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto P ,
figura 5, equivalen a la suma de los “momentos cineticos” de las componentes
de ma G con respecto a P mas el “momento cinetico” de I G a, figura 6, es decir
cuando se calculan los “momentos cineticos”∑ ¿ ℳk¿ p , figura 6, los vectores
m ¿ y m ¿ se tratan como vectores deslizantes; es decir pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de su línea de acción
Por tanto, podemos escribir la ecuación 17-9 de una forma más general como
∑ M p=∑ (ℳk¿ p Ecuación 5

 Aplicación general de las ecuaciones de movimiento

Para asumir este análisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares
independientes que describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido
simétrico.
ℳℳ
∑ F x =m ¿
∑ F y =m ¿
∑ M G=I G a
O
∑ M P =∑ ¿ℳk¿ P Ecuación 6
cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de
cuerpo libre, figura 5, que incluya todos los términos que intervienen en
∑ F x ,∑ F y ,∑ M G o ∑ M P. En algunos problemas también puede ser útil trazar
el diagrama cinético del cuerpo, figura 6. Este diagrama explica gráficamente
los términos m ¿ e I G a. Es muy útil en especial cuando se utilizan para
determinar los componentes de ma G y el momento de dichas componentes en
∑¿ ℳk¿ P.
 Ecuaciones de movimiento: Traslación
Cuando el cuerpo rígido, experimenta una traslación, todas sus partículas
tienen la misma aceleración. Además, α =0 , en cuyo caso la ecuación de
movimiento de rotación aplicada en el punto G se reduce a una forma
simplificada, o sea, ∑ M G=0. A continuación, se analizará la aplicación de esta
y todas las ecuaciones de movimiento producido por fuerzas para cada uno de
 los dos tipos de traslación
 Traslación rectilínea
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas
viajan a lo largo de trayectorias de línea recta paralelas. El diagrama de
cuerpo libre y los diagramas cinéticos se muestran en la figura 7. como
I G a=0, solo ma G se muestra en el diagrama cinetico. Por tanto, las
ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son
∑ F x =m ¿
∑ F y =m ¿
∑ M G=0
 Traslación curvilínea
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus
partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un
análisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de
coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa
del cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento, figura
8. de este modo las tres ecuaciones escalares de movimiento son
∑ F n=m ¿
F t=m¿
∑ M G=0
Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 8,
entonces es necesario tener en cuenta los momentos, ∑¿ ℳk¿ B, de las
dos componentes m ¿ y m ¿, con respecto a este punto, de acuerdo con
el diagrama cinetico, h y e representanlas distancias perpendiculares
(o “brazos de momento”) de B a las líneas de acción de los
componentes. Por consiguiente, la ecuación de momentos requerida es

+∑ M B =∑ ¿ℳk¿ B; ∑ M B =e ¿

MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA DE MASAS

El momento de inercia (símbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un
cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la
inercia rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada
momento de inercia. Sin embargo, en el caso más general posible la inercia rotacional
debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y componentes
que forman el llamado tensor de inercia. La descripción tensorial es necesaria para el
análisis de sistemas complejos, por ejemplo, en movimientos giroscópicos.
El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema de
partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de inercia solo depende
de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no depende de las
fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el caso
del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento
angular longitudinal de un sólido rígido.
 Ecuaciones del momento de inercia
Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, el momento de inercia del
mismo se define como la suma de los productos de las masas de las partículas
por el cuadrado de la distancia mínima r de cada partícula a dicho eje.
Matemáticamente se expresa como:
2
I =∑m i r i
Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:
❑

∫❑
❑

El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

cuerpo. Se resuelve a través de una integral triple.
Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de
masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. La masa
inercial es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y
el momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado
en rotación. Así, por ejemplo, la segunda ley de Newton:  F=ma , tiene como
equivalente para la rotación:

donde:

 T es el torque aplicado al cuerpo.

 I es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y
2
d θ
 α = 2  es la aceleración angular.
dt
Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia
permanezca constante.
1 2
La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es mv ,
2
mientras que la energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad
1 2
angular ω es Iω , donde I es el momento de inercia con respecto al eje de
2
rotación.
La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por
equivalente la conservación del momento angular L:
L=Iω
El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que el
vector velocidad angular w. Ambos vectores tienen la misma dirección si el eje
de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetría entonces es
eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un
momento angular dirigido también a lo largo de ese eje.
 Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos:
El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que
el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa
 por el centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que
pasa por el centro de masa más el producto de la masa por el cuadrado de la
distancia entre los dos ejes:
(CM) 2
I eje =I eje + M h

donde: I eje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro
de masa;  I (CM
eje
)
es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que
pasa por el centro de masa;  M  (Masa Total) y h  (Distancia entre los dos ejes
paralelos considerados).
La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la
descomposición de coordenadas relativa al centro de masas C r =r C +h  
inmediata:

donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial promedio

de masa en torno al centro de masa es nula, por la propia definición de centro
de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado
que el centro de masa sólo depende de la densidad de masa que posea el
cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende del campo gravitacional en
el que está inmerso dicho cuerpo.
Calcular el momento de inercia de áreas compuestas

1. Dividir el área compuesta en varias partes que sean simples

2. Determinar las áreas de las partes, designarlas por 
3. Determinar las coordenadas del centro de masas (cdm) de estas partes   
con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm  de toda la figura
formada por todas las áreas parciales anteriores.
4. Calcular las distancias de los cdm de cada área respecto al cdm total de la figura.
5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de centro de
masas (que serán paralelos a x e y). Designar como:  , para el área i-
ésima.
6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y aplicando el
teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner:

7. Calcular los momentos de inercia del área compuesta a partir de los momentos
anteriores: 

 Momentos de inercia de objetos simétricos:

 Los siguientes momentos de inercia están escritos para cuerpos rígidos de
composición uniforme y cuyos ejes de rotación pasan a través de un plano de
simetría (es decir, perpendiculares a dicho plano) del cuerpo que contiene al
centro de masas.

 Tensor de inercia de un sólido rígido:

Cuando se estudian problemas con sólidos 3D que giran en el espacio, es

necesario usar un concepto un poco más general de inercia rotacional, llamado
tensor de inercia. El tensor de inercia de un sólido rígido, es
un tensor simétrico de segundo orden, que expresado en una base ortonormal
viene dado por una matriz simétrica, cuyas componentes tensoriales son:
 Donde  son las coordenadas cartesianas rectangulares.

, es el símbolo de Kronecker o delta de Kronecker definida como: 

Los elementos   reciben el nombre de momento de inercia respecto al

eje  , y son las componentes diagonales del tensor. Las componentes del tensor de
inercia en un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares son:

Y los tres productos de inercia según los mismos ejes:

Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definición del tensor de momento
de inercia haciendo:

El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinación
lineal anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y  es

el vector paralelo al eje según el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

INTRODUCCION
El momento angular es la contrapartida rotacional del momento lineal. Cualquier
objeto masivo que rote en torno a un eje conlleva un momento angular, incluidos los
volantes de inercia, los planetas, las estrellas, los huracanes, los tornados, los
remolinos, etc. El helicóptero que aparece en la imagen de apertura del capítulo
sirve para ilustrar el concepto de momento angular. Las aspas de elevación giran en
torno a un eje vertical a través del cuerpo principal y transportan el momento
angular. El cuerpo del helicóptero tiende a rotar en sentido contrario para conservar
el momento angular. Los pequeños rotores de la cola de la aeronave proporcionan
un contra empujé contra el cuerpo para evitar que esto ocurra, y el helicóptero se
estabiliza por sí mismo. El concepto de conservación del momento angular se
analiza más adelante en este capítulo. En la parte principal de este capítulo,
exploramos las complejidades del momento angular de los cuerpos rígidos, como un
trompo, y también de las partículas puntuales y los sistemas de partículas.

OBJETIVOS

 Describir la naturaleza vectorial del momento angular.

 Encontrar el momento angular total y el torque alrededor de un origen
designado de un sistema de partículas.
 Calcular el momento angular de un cuerpo rígido que gira alrededor de
un eje fijo.
 Calcular el torque de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo.
 Utilizar la conservación del momento angular en el análisis de objetos
que cambian su tasa de rotación.

¿Por qué la Tierra gira? ¿Qué fue lo que hizo que empezara a girar? ¿Por
qué la atracción gravitacional de la Tierra no hace que la Luna se estrelle
contra la Tierra? ¿Cómo consigue una patinadora de hielo girar cada vez más
rápido simplemente poniendo los brazos contra su cuerpo? ¿Por qué no tiene
que ejercer un torque para girar más rápido?

Este tipo de preguntas tienen respuestas basadas en el momento angular, el

análogo rotacional del momento lineal. En este capítulo, primero definimos y
luego exploramos el momento angular desde diversos puntos de vista. Sin
embargo, primero investigamos el momento angular de una sola partícula.
Esto nos permite desarrollar el momento angular para un sistema de
partículas y para un cuerpo rígido con simetría cilíndrica.
Momento angular de una sola partícula

La Figura 11.9 muestra una partícula en una posición r⃗ con un momento

lineal p⃗ =mv⃗

con respecto al origen. Aunque la partícula no gire en torno al origen, aun

así, podemos definir el momento angular en términos del vector de posición y
del momento lineal.

MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA

El momento angular l⃗ de una partícula se define como el producto cruz de r⃗

y p⃗, y es perpendicular al plano que contiene a r⃗ y p⃗:

l⃗ =r⃗ ×p⃗.

En el espacio

tridimensional, el vector de posición r⃗ localiza una partícula en el plano xy con un momento

lineal p⃗. El momento angular con respecto al origen es l⃗ =r⃗ ×p⃗, que está en la dirección de
la z. La dirección de l⃗ está dada por la regla de la mano derecha, como se muestra.
La intención de elegir la dirección del momento angular para que sea perpendicular al plano
que contiene a r⃗ y p⃗ es similar a la elección de la dirección del torque para que sea
perpendicular al plano de r⃗ y F⃗, como se ha analizado en Rotación de eje fijo. La magnitud
del momento angular se encuentra a partir de la definición del producto cruz,

I = rp sen θ,

donde θ es el ángulo entre r⃗ y p⃗ . Las unidades de momento angular son kg⋅m2/s.

Al igual que con la definición del torque, podemos definir un brazo de palanca r⊥ que es la
distancia perpendicular del vector de momento p⃗ al origen, r⊥ = rsenθ. Con esta definición,
la magnitud del momento angular se convierte en

L = r⊥p = r⊥mv.

Vemos que, si la dirección de p⃗ es tal que pasa por el origen, entonces θ=0,y el momento
angular es cero porque el brazo de palanca es cero. En este sentido, la magnitud del momento
angular depende de la elección del origen.Si tomamos la derivada de tiempo del momento
angular, llegamos a una expresión para el torque en la partícula:
 dl⃗ dt=dr⃗ dt×p⃗ +r⃗ ×dp⃗ dt=v⃗ ×mv⃗ +r⃗ ×dp⃗ dt=r⃗ ×dp⃗ dt.

Aquí hemos utilizado la definición de p⃗ y el hecho de que un vector cruzado en sí mismo es

cero. A partir de la segunda ley de Newton, dp⃗ dt=∑F⃗ , la fuerza neta que actúa sobre la
partícula, y la definición del torque neto, podemos escribir dl⃗ dt=∑τ⃗ .
Observe la similitud con el resultado lineal de la segunda ley de Newton,
dp⃗ dt=∑F⃗
. La siguiente estrategia de resolución de problemas sirve para calcular el momento angular
de una partícula.

ESTRATEGIA DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Momento angular de una partícula
Elija un sistema de coordenadas sobre el que se va a calcular el momento angular. Escriba
vector del radio a la partícula puntual en notación vectorial unitaria Escriba el vector de
momento lineal de la partícula en notación vectorial unitaria.Tome el producto cruz l⃗ =r⃗ ×p⃗
y utilice la regla de la mano derecha para establecer la dirección del vector de momento
angular. Compruebe si hay dependencia temporal en la expresión del vector de momento
angular. Si la hay, entonces existe un torque en torno al origen, y utilice dl⃗ dt=∑τ⃗ para
calcular el torque. Si no hay dependencia temporal en la expresión del momento angular,
entonces el torque neto es cero.
Momento angular y torque en un meteorito
Un meteorito entra en la atmósfera del planeta y alguien lo observa desde la Tierra antes de
que se queme en la atmósfera. El vector r⃗ =25kmiˆ+25kmjˆ da la posición del meteorito con
respecto al observador. En el momento en que el observador ve el meteorito, este tiene un
momento lineal p⃗ =15,0kg (−2,0km/s jˆ), y se acelera a una constante de 2,0m/s2(-jˆ) a lo
largo de su trayectoria, que para nuestros propósitos puede tomarse como una línea recta: (a)
¿Cuál es el momento angular del meteorito en torno al origen, que se encuentra en la
ubicación del observador? (b) ¿Cuál es el torque del meteorito en torno al origen?

Estrategia
Resolvemos la aceleración en componentes X y Y, y utilizamos las ecuaciones cinemáticas
para expresar la velocidad en función de la aceleración y el tiempo. Insertamos estas
expresiones en el momento lineal y luego calculamos el momento angular con el producto
cruz. Dado que los vectores de posición y momento están en el plano xy, esperamos que el
vector de momento angular esté a lo largo del eje de la z. Para encontrar el torque, tomamos la
derivada de tiempo del momento angular.

Solución
El meteorito entra en la atmósfera terrestre en un ángulo de 90,0° por debajo de la horizontal,
por lo que los componentes de la aceleración en las direcciones de la x y la y son
Ax = 0, ay = −2,0m/s2.
Escribimos las velocidades con las ecuaciones cinemáticas.

Vx =0, vy = −2,0×103m/s−(2,0m/s2)t.
El momento angular es
l⃗ =r⃗ ×p⃗ =(25,0kmiˆ+25,0kmjˆ) × 15,0kg(0iˆ+vyjˆ)
=15,0kg [25,0km(vy)kˆ]
=15,0kg[2,50×104m(−2,0×103m/s−(2,0m/s2)t)kˆ].
En t=0, el momento angular del meteorito en torno al origen es
l⃗ 0=15,0kg[2,50×104m(−2,0×103m/s) kˆ]=7,50×108kg⋅m2/s(-kˆ).
Este es el instante en que el observador ve el meteorito. Para encontrar el torque, tomamos la
derivada de tiempo del momento angular. Tomando la derivada de tiempo de l⃗ en función del
tiempo, que es la segunda ecuación inmediatamente anterior, tenemos
dl⃗ dt=−15,0kg(2,50×104m) (2,0m/s2) kˆ.
Luego, dado que dl⃗ dt=∑τ⃗ , tenemos
∑τ⃗ =−7.5×105N⋅mkˆ.
Las unidades de torque se indican en newton-metros, que no deben confundirse con los julios.
A modo de comprobación, observamos que el brazo de palanca es el componente x del vector
r⃗ ya que es perpendicular a la fuerza que actúa sobre el meteorito, que está a lo largo de su
trayectoria. Por la segunda ley de Newton, esta fuerza es
F⃗ =ma(-jˆ) = 15,0kg(2,0m/s2)(-jˆ)=30,0kg⋅m/s2(-jˆ).
El brazo de palanca es
r⃗ ⊥=2,5×104miˆ.
Así, el torque es
∑τ⃗ =r⃗ ⊥×F⃗ =(2,5×104miˆ)×(−30,0kg⋅m/s2jˆ),=7,5×105N⋅m(-kˆ).

IMPORTANCIA
Dado que el meteorito acelera hacia la Tierra, su radio y su vector de velocidad cambian. Por
lo tanto, dado que l⃗ =r⃗ ×p⃗ , el momento angular cambia como función del tiempo. Sin
embargo, el torque del meteorito en torno al origen es constante, porque el brazo de palanca
r⃗ ⊥ y la fuerza sobre el meteorito son constantes. Este ejemplo es importante porque ilustra
que el momento angular depende de la elección del origen sobre el que se calcula. Los
métodos utilizados en este ejemplo también son importantes para desarrollar el momento
angular para un sistema de partículas y para un cuerpo rígido.

MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO

Hemos investigado el momento angular de una sola partícula, que hemos generalizado a un
sistema de partículas. Ahora podemos utilizar los principios analizados en la sección anterior
para desarrollar el concepto de momento angular de un cuerpo rígido. Los objetos celestes,
como los planetas, tienen momento angular debido a su giro y a sus órbitas alrededor de las
estrellas. En ingeniería, todo lo que está en rotación en torno a un eje conlleva un momento
angular, como los volantes de inercia, las hélices y las piezas rotativas de los motores. El
conocimiento del momento angular de estos objetos es crucial para el diseño del sistema del
que forman parte.

Para desarrollar el momento angular de un cuerpo rígido, modelamos un cuerpo rígido como
si estuviera formado por pequeños segmentos de masa, Δmi. En un cuerpo rígido está
obligado a rotar alrededor del eje de la z con una velocidad angular ω . Todos los segmentos
de masa que componen el cuerpo rígido experimentan un movimiento circular alrededor del
eje de la z con la misma velocidad angular. La parte (a) de la figura muestra el segmento de
masa Δmi con vector de posición r⃗ i desde el origen y radio Ri al eje de la z. La magnitud
de su velocidad tangencial es vi=Riω . Ya que los vectores v⃗ iyr⃗ i son perpendiculares
entre sí, la magnitud del momento angular de este segmento de masa es
Li = ri (Δmvi) sen90°.

(a) Un cuerpo rígido está obligado a rotar alrededor del eje de la z. El cuerpo rígido es
simétrico respecto al eje de la z. Un segmento de masa Δmi se encuentra en la
posición r⃗ i, que forma un ángulo θi con respecto al eje de la z. Se muestra el
movimiento circular de un segmento de masa infinitesimal. (b) l⃗ i es el momento
angular del segmento de masa y tiene un componente a lo largo del eje de la z (l⃗ i)z.
Utilizando la regla de la mano derecha, el vector momento angular apunta en la dirección
indicada en la parte (b). La suma de los momentos angulares de todos los segmentos de masa
contiene componentes tanto a lo largo como perpendiculares al eje de rotación. Cada
segmento de masa tiene un componente perpendicular del momento angular que cancelará el
componente perpendicular de un segmento de masa idéntico en el lado opuesto del cuerpo
rígido, porque es cilíndricamente simétrico. Así, el componente a lo largo del eje de rotación
es el único componente que da un valor diferente de cero cuando se suma sobre todos los
segmentos de masa. De la parte (b), el componente de l⃗ i
a lo largo del eje de rotación es

(li)z=lisenθi=(riΔmivi)senθi,=(risenθi)(Δmivi)=RiΔmivi.

El momento angular neto del cuerpo rígido a lo largo del eje de rotación es

L=∑i(l⃗ i)z=∑iRiΔmivi=∑iRiΔmi(Riω)=ω∑iΔmi(Ri)2.

La sumatoria ∑iΔmi(Ri)2 es simplemente el momento de inercia I del cuerpo rígido

alrededor del eje de rotación. Para un aro delgado que rota alrededor de un eje perpendicular
al plano del aro, todos los Ri son iguales a R, por lo que la sumatoria se reduce a
R2∑iΔmi=mR2, que es el momento de inercia para un aro delgado que se encuentra en la
Figura 10.20. Así, la magnitud del momento angular a lo largo del eje de rotación de un
cuerpo rígido que rota a velocidad angular ω alrededor del eje es
L=Iω.
Esta ecuación es análoga a la magnitud del momento lineal p=mv
. La dirección del vector de momento angular se dirige a lo largo del eje de rotación dado por
la regla de la mano derecha.
(b)
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
ANEXOS

Figura 1: movimiento de cinética plana

figura 2: Diagrama de un cuerpo libre de una partícula

Figura 3: Diagrama cinético de una partícula

Figura 4: Momento resultante

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre

Figura 6: diagrama cinético

Figura 7: Traslación

Figura 8: Traslación rectilínea

Figura 9: Traslación curvilínea