1.

) Jednorodne liniowe równanie różniczkowe II rzędu o stałych współczynnikach

Jest to równanie postaci:
'' '
a y + b y + cy=0 ,

gdzie a , b , c ∈C oraz a ≠ 0. Poszukujemy funkcji y ( x ) : R →C dwukrotnie różniczkowalnej,

która będzie spełniała powyższe równanie wraz z warunkiem początkowym y ( 0 )= y 0 i y ' ( 0 )= y 1.
2
b
Rozważmy przypadek b 2−4 ac=0. Możemy wówczas napisać c= . Pomnóżmy rozważane
4a
równanie obustronnie przez
1
a
exp( )
b
2a
x . Otrzymamy wówczas:

''
y exp
b
2a ( ) ' b
x + y exp
a
b
2a
b2
( )
x + y 2 exp
4a
b
2a
x =0 ( )
Dwu krotnie korzystając ze wzoru na pochodną iloczynu, możemy sprawdzić, że dla funkcji
dwukrotnie różniczkowalnych f i g zachodzi związek ( fg )' ' =f ' ' g +2 f ' g' + f g ' ' . Oznacza to, że:

( ) ( ) ( )( ( )) =0
2 ''
'' b b b b b b
y exp x + y ' exp x + y 2 exp x = y exp x
2a a 2a 4a 2a 2a

Dwukrotnie całkując otrzymujemy:

y exp ( 2ba x )=c x +c

1 2

y=( c 1 x +c 2 ) exp ( −b
2a )
x

Wiemy, że:

' b
y ( 0 )=c2 = y 0 , y ( 0 )=c 1−c2 ,
2a

stąd:

((
y= y 1+
b
2a )
y 0 x+ y 0 exp
) ( )
−b
2a
x

Podstawiając powyższy wynik do początkowego równania, widzimy, że jest ono spełnione.

Rozważmy sytuację b 2−4 ac ≠ 0. Sprawdźmy, kiedy nasze równanie jest spełnione przez
funkcje postaci:

y=exp ( λx ) ,

gdzie λ ∈ C . Wstawiając powyższe do tego równania otrzymujemy:

 2
a λ exp ( λx ) +bλ exp ( λx ) +c exp ( λx )=0

Z powyższego wnioskujemy, że:

2
a λ + bλ+c=0

Jest to dobrze nam znane równanie kwadratowe, którego rozwiązaniami są:

−b+ √ b −4 ac −b−√ b −4 ac
2 2
λ 1 := , λ 2 :=
2a 2a

Okazuje się więc, że funkcje y=e λ x, y=e λ x spełniają rozważane równanie. Wiemy, że jest
1 2

ono liniowe, co oznacza, że kombinacja liniowa rozwiązań też jest rozwiązaniem. Daje nam to
natychmiast nieskończenie wiele rozwiązań:

y=c1 exp ( λ 1 x ) +c 2 exp ( λ2 x ) ,

gdzie c 1 , c2 ∈C są stałymi. Pisząc warunki początkowe dostajemy układ równań liniowych:

{ c 1+ c2 = y 0
c 1 λ 1+ c2 λ 2= y 1

Układ ten jest oznaczony, gdyż λ 1 ≠ λ2 .Rozwiązaniem jest:

y 0 λ2 − y 1 y 1− y 0 λ 1
c 1= ,c 2=
λ 2−λ1 λ 2−λ1

Powstaje pytanie czy jest to jedyne rozwiązanie? Z twierdzenia Picarda wynika, że tak. Warto
b2
zauważyć, że biorąc rozwiązanie dla b 2−4 ac ≠ 0 i przechodząc granicznie z c → otrzymamy
4a
szczególne rozwiązanie dla b 2−4 ac=0. Oznacza to, że rozwiązanie jest ciągłą funkcją
współczynników równania.

2.) Oscylator harmoniczny

Rozważmy ciało o masie m na sprężynie o zaniedbywalnej masie, która podlega w pełni prawu
sprężystości. Niech y ( t ) będzie odkształceniem sprężyny w chwili t ( y >0 przyjmujemy dla
wydłużenia). Teraz t jest jej argumentem. Korzystając z prawa sprężystości oraz z II zasady dynamiki
Newtona możemy napisać równanie:
''
m y =−ky ,

gdzie k jest stałą sprężystości sprężyny. Jest to równoważne z:

''
m y +ky =0

Powyższe równanie jest szczególnym przypadkiem ( b=0) omówionego w poprzednim punkcie

zagadnienia. Jego rozwiązaniem jest:
 y=
i y0
k
√+y
m 1
exp i
k
t −
y 1−i y 0
(√ )
k
m
exp −i
k
t ,
√ ( √ )
√ √
k m k m
2i 2i
m m

gdzie i oznacza jednostkę urojoną. Znając naturę oscylatora harmonicznego, wiemy że

przynajmniej raz przechodzi przez położenie równowagi z pewną prędkością. Jeżeli od tego momentu
będziemy mierzyć czas, wówczas będziemy mieli y 0=0, co znacząco upraszcza rachunki:

exp i ( √ mk t )−exp(−i √ mk t ) ,
1
y= y 1
2
m
k √ i

korzystając ze wzoru Eulera exp ¿=cos t+ isin t , możemy napisać:

y= y1
√ √ m t ),
( k m
k
sin

łatwo sprawdzić, że powyższa funkcja spełnia rozważane równanie wraz z warunkami

początkowymi. y 1 z dokładnością do znaku możemy wyrazić przez energię oscylatora E :

y=±
√ 2E
k
sin (√ mk t )
Widzimy, że częstość kołowa drgań wynosi ω=
√ k , a okres
m
2π
T = =2 π
ω
m.
k √
3.) Oscylator tłumiony
Rozważmy układ z punktu 2., z tą modyfikacją, że na drgające ciało działa siła tłumiąca jego
ruch proporcjonalna do jego prędkości. Wówczas możemy napisać równanie:
'' '
m y =−ky−b y ,

m y '' +b y ' + ky=0

gdzie b> 0 jest współczynnikiem proporcjonalności siły oporu do prędkości. Wstawiając

powyższe wielkości do wzoru z punktu 1. i przyjmując y 0=0 otrzymujemy:

m y1
( ( −b + √ b −4 mk
) (
−b−√ b −4 mk
))
2 2
y= exp t −exp t
√ b2−4 mk 2m 2m

Założyliśmy, że b 2−4 mk ≠ 0, ale przypadek szczególny b 2−4 ac możemy traktować jako

sytuację graniczną. Przekształcając powyższe wyrażenie otrzymujemy:

( )( ( √ b2−4 mk t
) ( −√ b −4 mk
))
m y1 −b
2
y= exp t exp −exp t
√ b2−4 mk 2m 2m 2m
 y= 2
2m y 1
√ b −4 mk
exp
−b
2m ( ) (
t sinh
√ b2 −4 mk t
2m )
y=
2m y 1
√ 4 mk−b 2
exp
−b
2m
t sin( ) ( √ 4 mk−b2 t
2m )
Powyżej skorzystano ze związku – i sinh ( ix )=sin x , co wynika z definicji sinusa
hiperbolicznego oraz ze wzoru Eulera.

Okazuje się więc, że w zależności od znaku b 2−4 mk możemy otrzymać trzy różne funkcje
(funkcje te wydają się być różne w dziedzinie rzeczywistej, jednak jak sami widzimy, w dziedzinie
zespolonej mają tą samą naturę):

1) b 2−4 mk>0
Aby pod pierwiastkiem mieć dodatnie wyrażenie piszemy wynik w postaci:

y=
2m y 1
√ b2−4 mk
exp ( −b
2m ) (
x sinh
√b 2−4 mk x
2m )
Szukając przejść przez położenie równowagi ( y=0) znajdujemy tylko jedno
rozwiązanie t=0 . Tłumienie to jest tak silne, że oscylator nie drga, a jedynie powraca
do położenia równowagi lim
t→∞
y=0 ⁡(co teoretycznie trwa wiecznie).
Przykładowy wykres y od t :

2) b 2−4 mk<0
Aby pod pierwiastkiem mieć dodatnie wyrażenie piszemy wynik w postaci:

y=
2m y 1
√ 4 mk−b 2
exp ( ) (
−b
2m
t sin √ 4 mk−b2 t
2m )
 Szukając przejść przez położenie równowagi, znajdujemy ich nieskończenie wiele. Dla
2m
każdego t= nπ , gdzie n ∈ Z mamy y=0. Tłumienie jest na tyle słabe, że
√ 4 mk−b 2
oscylator drga, choć jego prędkość przy przejściu przez położenie równowagi maleje
wykładniczo.
Przykładowy wykres y od t :

3) b 2−4 mk=0
Dokonujemy przejścia granicznego wyniku z podpunktu 1. lub 2. i otrzymujemy:

y= lim
k→
b
2
2m y 1
√ 4 mk−b 2
exp ( ) (
−b
2m
t sin √ 4 mk−b2 t
2m )
= y 1 exp ( −b
2m )
t t
4m
Przykładowy wykres y od t :

Mamy tutaj sytuację podobną do przypadku 2., tłumienie jest na tyle silne, że oscylator
tylko raz przechodzi przez położenie równowagi.

Najczęściej spotykaną sytuacją jest b 2−4 mk<0 . Sprawdźmy, czy okres drgań jest stały w
czasie, czy zależy od b i jak zmienia się amplituda. Położenie oscylatora osiąga ekstremum, kiedy jego
prędkość się zeruje y ' =0 . Otrzymujemy równanie (oczywiście rozważamy y 1 ≠ 0 ):

−b
2m
exp
−b
2m( ) (
t sin
2m )
√ 4 mk−b2 t + √ 4 mk−b2 exp
2m ( ) (
−b
2m
t cos √ 4 mk−b2 t
2m ) =0
 Funkcja exp ( −b
2m )
t jest dodatnia dla każdego t ∈ R, a zatem:

tg ( 2m )
√ 4 mk−b2 t = √ 4 mk−b2
b

Powyższe równanie ma nieskończenie wiele rozwiązań postaci:

t n=
2m
√ 4 mk−b 2 ( (
arctg
√ 4 mk−b2
b ) )
+nπ ,

gdzie n ∈ Z . Widzimy zatem, że okres drgań T jest stały w czasie i jest równy podwojonej
odległości pomiędzy kolejnymi rozwiązaniami:

4m
T= π
√ 4 mk−b 2
Widzimy, że T zależy od b . Tłumienie zwiększa okres drgań w stosunku do sytuacji bez
tłumienia. Stosując przybliżenie liniowe względem b 2 otrzymujemy:

√
2
m πb
T =2 π +
k 4 k √ mk

| (
sin
√ 4 mk −b 2 t
2m n )| jest stałe dla każdego n . Oznacza to, że amplitudy kolejnych wychyleń

|y ( t n )| tworzą ciąg geometryczny o ilorazie równym exp ( −b

4m )
T .