Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001

Qüestionari
(0,5 hora, 3 punts)

1. Quins són els avantatges i inconvenients de les corretges poli-V davant de les cor-
retges trapezials? Són adequades les corretges poli-V per a les transmissions de
robòtica? Argumenteu les respostes.

2. Suposant un receptor de característica mecànica constant accionat per un motor

elèctric de corrent continu en paral·lel, com afectaria una disminució del 10% de la
ten-sió d’alimentació de l’induït sobre la velocitat d’equilibri? I, sobre la intensitat
de l’induït?

3. A partir dels dos extrems de l’arbre motor asíncron, per mitjà d’un reductor de dues
etapes de relació de transmissió de i1=18 i rendiment D=0,86 es transmet un parell
Mr1=8,4 N·m a un primer arbre receptor i, per mitjà d’una corretja trapezial entre

politges conductora i conduïda de 84 i 146 mm de diàmetre respectivament i rendi-

ment de D =0,94 es transmet un parell Mr2=2,8 N·m a un segon arbre receptor. Quin
és el rendiment global del sistema?

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
Qüestionari
Resposta
1. Quins són els avantatges i inconvenients de les corretges poli-V davant de les cor-

retges trapezials? Són adequades les corretges poli-V per a les transmissions de

robòtica? Argumenteu les respostes.

L’avantatge principal de les corretges poli-V davant de les corretges trapezials és

que, per a igual força transmesa, tenen un gruix molt més petit per la qual cosa
s’adapten a politges de radi molt més petit; això fa que la dimensió global de la
transmissió digui molt més petita, especialment pel que fa a la distància entre eixos.
En general, el volum de mecanització de les politges és més petit i, per a politges
receptores d’angle abraçat elevat, es pot arribar a prescindir de fer les ranures, cosa
que no és admissible amb les corretges trapezials que perdrien l’estabilitat.
L’inconvenient principal és el seu preu més elevat.
Les corretges poli-V transmeten per frec i, per tant, no són síncrones, fet que no és
adequat a les transmissions de robòtica on cal assegurar la posició.
2. Suposant un receptor de característica mecànica constant accionat per un motor

elèctric de corrent continu en paral·lel, com afectaria una disminució del 10% de la

tensió d’alimentació de l’induït sobre la velocitat d’equilibri? I, sobre la intensitat

de l’induït?

En un motor elèctric de corrent continu en paral·lel, els valors de parell de curtcir-

cuit i de velocitat en buit són proporcionals a la tensió d’alimentació de l’induït. Per
tant, si el parell receptor es manté constant, una disminuició d’un 10% de la tensió
de l’induït disminuirà un 10% la velocitat d’equilibri.
La intensitat de l’induït és proporcional al parell motor. Atès que s’ha d’equilibrar
amb un parell receptor constant, la intensitat no experimentarà cap variació.
3. A partir dels dos extrems de l’arbre motor asíncron, per mitjà d’un reductor de

dues etapes de relació de transmissió de i1=20 i rendiment D=0,86 es transmet un

parell Mr1=8,4 N·m a un primer arbre receptor i, per mitjà d’una corretja trapezial

entre politges conductora i conduïda de 75 i 225 mm de diàmetre respectivament i

rendi-ment de D =0,94 es transmet un parell Mr2=1,8 N·m a un segon arbre

receptor. Quin és el rendiment global del sistema ?

El sistema té dues transmissions en paral·lel; per tant, el rendiment serà la mitjana
del rendiment de les dues transmissions ponderada per la potència transmesa per
cada una d’elles
Per tant, el primer que cal avaluar és la potència transmesa per cada una de les dues

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
transmissions. Si se suposa una velocitat angular de l’arbre del motor de 100 rad/s,
les velocitats angulars i les potències dels dos receptors sín:

M 1 = M = 100 = 5 rad/s P = M ×M = 8,4 × 5 = 42 W

20
m
r
i1
r1 r1 r1

M 2= M 100 = 25 rad/s
= P = M r2 ×Mr2 = 1,8 × 25 = 45 W
d / d 300 / 75
m
r r2
s e

La potència total transmesa dividida per la potència proporcionada pel motor dóna
el rendiment global del sistema:
Pr1 + Pr 2 42 + 45
D= = = 0,90
Pr1 / D1 + Pr 2 / D2 42 / 0,86 + 45 / 0,94

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
Problema
(1,5 hora, 7 punts)

Accionament d’una grua

El ganxo d’una grua és accionat per un motor asíncron de dues velocitats, corresponents
a 4 i 8 pols, amb les característiques mecàniques esquematitzades a la Figura, amb els
punts nominals N i amb un moment d’inèrcia de Jm = 0,1 kg·m2 El sistema de transmis-
sió està format per un reductor i un tambor d'enrotllament del cable (rendiment 95%) de
300 mm de diàmetre, alhora que disposa d’un fre per a retenir la càrrega situat a l’eix
del motor. A la velocitat més ràpida, la grua ha d’aixecar una càrrega de 2500 kg a una
velocitat aproximada de 0,15 m/s. Es demana:
1. Reductor adequat per a aquesta aplicació
2. Punt d’equilibri del motor
(velocitat i parell) quan la
grua aixeca de 2500 kg N·m 65,0
amb el motor connectat a 8
pols. El motor funciona
60
per sobre o per sota del seu
53,0
punt nominal?
50
41,0 N
3. En el cas anterior, temps 40
d’arrencada fins al 95% de 33,0 N
la velocitat d’equilibri 30
4. Arrencant en les condici- 20
ons del punt 3, força màxi-
ma a què està sotmès el ca- 10
ble (se suposa rígid)
0 800 1600
5. Punt d’equilibri del motor 700 1400
quan el sistema baixa una 0 300 600 750 900 1200 1500 min -1

càrrega de 2500 kg amb el -10

motor connectat a 4 pols
-20
6. Parell necessari del fre de
retenció situat sobre l’ar- -30 -33,0 N
bre motor (preneu un valor
un 60% més gran que el -41,0 N
del parell per a la retenció
de la càrrega)
7. Amb el fre anterior, temps de frenada i espai recorregut per aturar la càrrega en la
baixada donada per les condicions del punt 5 just després que el motor elèctric ha
estat desconnectat.

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
Problema
Accionament d’una grua
(Resposta)

1. Reductor adequat per a aquesta aplicació

La relació de transmissió total del sistema (teòrica), iT, la relació de transmissió del
tambor del cable, itam, i la relació de transmissió del reductor, ired, són, respectiva-
ment:

iT =i ×i =
M motor
=
1400 × p / 30 rad/s
= 977,4 rad/m
red tam
vreceptor 0,15 m/s

itam =
M tambor
=
M tambor
=
2
=
2
= 6,667 rad/m
vreceptor M tambor
×d tambor
/2 d tambor 0,300 m

iT 977,4 rad/m
ired = = = 146,6 (rad/rad; teòrica)
itam 6,667 rad/m

El rendiment del sistema de transmissió format per un reductor de tres etapes (D red
= 0,85, estimat) i un sistema de cable tambor (D tam = 0,95, segons enunciat), és:
DTest
=D red
×D tam
= 0,85 × 0,95 = 0,8075
La potència necessària en el receptor per aixecar la càrrega en les condicions de
velocitat més ràpida, i la potència i el parell en el motor, són:

Pr = Fr × vr = (2500 × 9,81 N) × (0,15 m/s ) = 3679 W

=
Pr
=
3679 = 4556 W = =
2500 × 9,81 N = 31,07 N·m
Fr

0,8075 0,8075 × 977,4

Pm Mm
DTest D × Test iT

Pred 2 = Pm red × D = 4556 × 0,85 = 3873 W

M red 2 = M m ired × × D = 31,07 × 146,6 × 0,85 = 3872 N·m
red

Cal seleccionar, doncs, un reductor de relació de transmissió iR »146,6 i un parell de

sortida Mred2 ³ 3872 N, essent la velocitat d’entrada n1=1400 min-1. Atès que el
sistema disposa d’un fre de retenció, el més convenient és elegir un reductor de ren-
diment elevat, com ara un reductor coaxial tipus Bonfiglioli AS (cal evitar els re-
ductors de vis sense fi). Consultat el catàleg, s’obtenen les següents dades:

i (-) n1 (min-1) Mred2 (N·m) D(%)

AS 80/D 142,3 1400 3040 0,91
AS 90/D 142,3 1400 5100 0,92
AS 100/D 121,4 1400 8340 0,90

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
El reductor AS 80/D té un parell de sortida escàs i el reductor AS 100/D té una rela-
ció de transmissió massa baixa (el motor no tindrà prou potència), mentre que el re-
ductor AS 90/D compleix amb tots els requeriments. Els rendiments (calculats a
partir de les dades del catàleg) són una mica més elevats que els que s’havien supo-
sat inicialment.
La relació de transmissió i el rendiment reals són:
D =DT red
×D tamb
= 0,92 × 0,95 = 0,874 iT =i red
×i
tamb
= 142,3 × 6,667 = 948,7 rad/m

2. Punt d’equilibri del motor (velocitat i parell) quan la grua aixeca de 2500 kg amb

el motor connectat a 8 pols. El motor funciona per sobre o per sota del seu punt

nominal?

Amb el reductor seleccionat, el punt d’equilibri del motor és:

M mE = D F×ri = 0,874
2500 × 9,81 N = 29,58 N·m
× 948,7 rad/m
T T

nmE = 750 - (nmN - 750) × MM mE = 750 - (700 - 750) × 2941,,580 = 713,93 min - 1

mN
Aquest punt queda relativament per sota del punt nominal de funcionament del mo-
tor quan està connectat a 8 pols (el parell és 29,58 enlloc de 41,0 N·m).

3. En el cas anterior, temps d’arrencada fins al 95% de la velocitat d’equilibri

El 95% de la velocitat d’equilibri és 0,95·713,93 = 678,23 min-1, mentre que el punt

on la característica simplificada canvia de pendent, nmQ, correspon a:

nmQ = 750 - (nmN - 750) × MM mH = 750 - (700 - 750) × 65,0 = 670,73 min -1
41,0
mN
Atès que aquests dos valors quasi coincideixen, s’avaluarà el temps com si tota la
part de la característica mecànica durant l’arrencada (fins al 95% de la velocitat d’e-
quilibri) fos constant. Aleshores el temps d’arrencada, ta, és:
Fr
M m-
DT × iT 65,0 - 29,58
=m = = = 343,3 rad/s 2
1 2500
J m+ × mr 0,1 +
DT × iT2 0,874 × 948,7
2

DM m 677,57 × p / 30 rad
t a= = = 0,207 s
=m 343,3 rad/s
2

L’acceleració és bastant elevada i el temps d’acceleració és molt breu.

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
4. Arrencant en les condicions del punt 3, força màxima a què està sotmès el cable (se

suposa rígid)

L’acceleració del receptor es calcula a partir de la del motor multiplicada per la rela-
ció de transmissió total. La força màxima del cable correspon a la suma del pes més
la força d’inèrcia causada per l’acceleració de la càrrega (receptor). Per tant:

ar =
= m
=
343,3 rad/s 2 = 0,362 m/s 2
iT 142,3 × 6,667 rad/m
Fcab-màx = m × ( g + a ) = 2500 × (9,81 + 0,362) = 25429,6 N
r r

5. Punt d’equilibri del motor quan el sistema baixa una càrrega de 2500 kg amb el

motor connectat a 4 pols

En aquest cas el motor actua com a fre (el parell és negatiu) i la velocitat d’equilibri
és més elevada que la de sincronisme. El nou punt d’equilibri és, doncs:

M gE = D- F× ir = 0,874
- 2500 × 9,81 N
× 948,7 rad/m
= -29,58 N·m
T T
ngE = 1500 - (nmN - 1500) × MM mE = 1500 - (1400 - 1500) × - 33
29,58 = 1589,64 min -1
,0
mN

6. Parell necessari del fre de retenció situat sobre l’arbre motor (preneu un valor un

40% més gran que el del parell per a la retenció de la càrrega)

La força de retenció de la càrrega és igual al pes: 2500·9,81=24525 N; si es majora

un 60%, s’obté: 24525·1,6 = 39240 N. Aquest valor ha de ser reduït a l’eix motor:
×1,6 - 2500 × 9,81×1,6 N
= -47,33 N·m
Fret
= =
DT × iT 0,874 × 948,7 rad/m
M m- fre

7. Amb el fre anterior, temps de frenada i espai recorregut per aturar la càrrega en

baixada donada per les condicions del punt 5 just després que el motor elèctric ha

estat desconnectat

Just després de la desconnecció del motor elèctric, la càrrega té la velocitat de

descens del punt d’equilibri trobat a 5 i el motor elèctric és substituït pel fre (aplicat
a l’eix del motor). Per tant, la desacceleració de la càrrega és:
- M fre -
F r

DT × iT - 47,33 - (-29,58)
a- = = = -0,181 m/s 2
r fre
i ×J +
1 × mr 948,7 × 0,1 + 2500
T m
DT × iT 0,874 × 948,7

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC

Disseny de màquines II Examen parcial de novembre de 2001
La velocitat inicial del moviment i el temps de frenada és:
n ×p 1572,15 × p - Dv 0 - 0,174 m/s
v = = = 0,174 m/s t = = = 0,961 s
gE r

30 × iT 30 × 948,7 a - 0,181 rad/s 2

r a

r - fre

Finalment, l’espai recorregut durant la frenada és:

1 1
= vr × t d + × ar - fre × t d2 = 0,174 × 0,961 + × (-0,181) × 0,9612 = 0,084 m
2 2
er

Departament d'Enginyeria Mecànica ETSEIB-UPC