专利提案技术交底书

发明名称：一种分布式动力可倾转控制分配方法
发明人姓名：
* 如果其他人也参与了方案的设计和代码的编写，也请将他们的名字填入“发明人”，可以有多个发明
人。
交底书撰写人及联系方式（邮箱、电话号码）：zhangj@aeroht.com 19802167517
发明人所属部门：飞控导航中心
提案从属的研发或产品项目：X5
* 如果专利提案是在某个具体项目中产生的，请填写相关信息，例如“自动驾驶项目”“旅行者 T2”，
如不属于任何项目则不需填写。
撰写时间：2022/07/31

注 意 事 项

一、在撰写交底书之前请仔细阅读每一个标题下的说明文字以明确本交底书需要揭
示的内容；

二、交底书要足够清楚、以专利接口人能够清楚本专利提案的实质为准，尤其是背
景技术和详细技术方案部分；

三、交底书中尽量避免使用英文单词，如果存在英文缩写，则需要说明其全称和对
应的中文译文；

四、整个交底书中对同一技术特征的叫法应统一，避免出现一种技术特征多种叫法；

五、发明人与专利代理人或专利接口人沟通时，对于代理人或专利接口人的疑问应
认真讲解，要求补充的材料应及时补充。

一、本发明的目的是什么？
为了满足在没有速度规划工况下，飞行器能够以用户设定速度飞行同时达到精确跟踪预期轨迹的目
的，本文结合开方控制器，在路径规划只有有限的位置目标序列点时设计预瞄点策略，并对最终的选点
位置指令进行平滑，保证飞行器能平稳飞行。

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 二、本专利提案出现之前的现有技术是怎样的？上述现有技术的缺点

是什么？是具体什么原因导致会有上述缺点？
在飞行器轨迹规划与控制领域，多是基于规划进行位置与速度规划进而给出控制指令，控制器通过
比 例 - 积 分 - 微 分 （ Proportion Integration Differentiation ， PID ） 或 基 于 模 型 预 测 控 制 （ Model
Predictive Control,MPC）进行轨迹跟踪的实现；这种方法不适用于没有速度规划的的场景，不能达到
飞行器按照设定速度飞行的目标,且很难保证飞行的姿态比较平稳。在位置跟踪方面，目前控制器主要使
用比例控制，该种控制方法的输出与误差呈线性关系，仅仅适合误差较小的工况，而采用开方控制器则
能够实现超过一定误差时输出按照开方函数曲线进行递增，使得输出更加合理。在没有速度规划场景下
为了解决飞行器不能按照设定速度飞行，同时在手动与自动飞行模式下均使用一套开方控制器，通过本
文设计的选点策略能够在满足速度需求下进行平稳飞行。

三、本专利提案的技术方案以及实现的步骤（附上物理结构图，电路

图或者系统结构框图，有实现流程的附上流程图）。

路径规划模块在获取飞行任务后只需给出一序列连接起点位置和终点位置的序列点或曲线的无碰撞
三维路径点，该路径点只包含位置信息（不含速度、加速度、时间等）；本发明涉及的算法模块根据一
系列位置点、用户设定的速度（可随时改变）、飞行器最大的速度、加速度以及动力学约束，针对所需
飞行的速度进行路径点的选取与处理进而给出飞行器的控制指令；飞行控制器对指令进行跟踪控制，解
算出作动器的指令给到飞行器本体，进而实现按照指令速度飞行并精确跟踪位置曲线的目的。本专利发
明的算法模块与外部模块交互逻辑如下图所示：

在只有轨迹点没有速度规划的工况下实现满足设定速度飞行的算法流程如下：

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 第一步：首先从规划端获取一些列按照一定频率、固定间隔更新的位置轨迹点；同时从地面站获取
用户设定速度，此速度可在不同航段允许有不同的值，但需保证在飞行包线以内。
第二步：在获取用户设定的飞行速度后对从零加速到设定速度、航段速度变化以及减速到零的过程
进行平滑处理，以保证加速度的平滑。加速度的平滑对应飞行器的姿态角变化的幅值与频率较小，能够
提升飞行的平稳性。其中，平滑的方法采用离散最速跟踪函数 fhan 的形式：

{
u=fℎan (V sp −V c , V˙sp , a max , ℎ)
V sp( k +1)=V sp ( k)+ℎ ∗ V˙ sp
V˙sp (k +1)=V˙sp (k )+ℎ ∗u

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 {
d =amax ∗ ℎ
d 0=d ∗ ℎ
a 0=ℎ ∗ V˙sp
y=V sp+ a 0
a1=√ d (d +8| y|)
a 2=a 0+ sign( y)(a1 − d)/2
a=(a 0+ y ) fsg( y , d)+a 2(1 − fsg( y , d))
fsg( y , d)=(sign( y+ d) − sign( y − d))/2
a
fℎan=− amax ∗( )∗ fsg(a , d )− r ∗ sign(a)(1− fsg(a ,d ))
d

其中， V c 为速度指令， V sp 为平滑后的速度指令， V˙sp 为速度的导数， a max 为飞行器最大的加速

度，h 为滤波因子，u 为中间变量。
第三步：根据开方控制器以及速度需求求出期望的位置误差。
根据开方控制器的设计原理可知位置环输出速度V cmd 为:
1）当目前位置与期望位置的误差dist error 小于或等于设定值dist threshold：

amax
dist threshold=
Kp 2
V cmd =Kp ∗dist error
其中 Kp 为设定的控制参数。
2）当目前位置与期望位置的误差dist error 大于设定值dist threshold ：

√
V cmd = 2 ∗a max ∗(dist error −

为满足飞行器按照设定速度V sp =V cmd 飞行，必须在规划给定的一系列轨迹点上选出距离飞行器当

a max
2 ∗ Kp
2
)

前位置距离为dist error 的点。因此，需要根据不同情况求出期望的dist error。

V sp
首先，初始化位置误差dist ¿= 。
Kp
然后，判断误差范围并对dist ¿ 进行更新 。
1）当误差 dist ¿ 小于或等于设定值dist threshold时：
V sp
dist ¿=
Kp
3）当误差dist ¿大于设定值dist threshold时：

V sp2 amax
dist ¿= +
2 amax 2 Kp 2
第四步：在水平和垂直方向按照期望位置误差在一系列轨迹点上进行选点操作。
以平面位置（XY）控制为例，当 dist ¿更新后则，将根据长度 dist ¿，在系列固定距离的轨迹点
(p1,p2......pn)上分段进行插值以找到对应控制位置指令的 XY 坐标target xy 。

1）当dist ¿ 位于当前位置 p0 与第一个发送的轨迹点 p1 之间时，此时有：

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 p 0xy ∗ p 1 xy
target xy =dis¿ + p 0 xy
|p 0xy ∗ p 1 xy|
当 p0 和 p1 重合或 =0 时，
| p 0 xy ∗ p1 xy|
target xy =p 1 xy

2）当dist ¿ 位于与 p2......Pn 之间时，

首先记录 p0p1 的距离 dist,定义一个循环变量 i 从第二个点开始循环，判断 dist+p1p2 的距离是否大

于dist ¿，如果大于则

p (i− 1) xy ∗ p (i) xy
target xy =（ dis¿ − dist ¿ + p (i−1)xy
|p (i− 1)xy ∗ p (i)xy|
如果小于则取 dist=dist+p1p2,并进入下一次循环，一直到第 n 个点为止。如果 dist 大于所有发送的轨
迹点的距离时，则
target xy =Pnxy
垂向的指令选择和水平方向的指令选择原理相同，不再赘述。
第五步：对选出的位置指令进行平滑处理，采用三阶系统，以水平位置为例：

target ¿ w3
= 3
target xy s +3 w2 s 2+3 ws+w 3
target ¿为平滑后的位置指令，w 为位置环的自然频率，该参数和飞行器性能相关。
第六步：将平滑后位置指令送入飞行控制器。
第七步：飞行器进行指令跟踪与响应，实现满足速度需求的轨迹跟踪目的。

四、发散思维，针对三中的技术方案，是否还有其他别的替代方案

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 1.方案中的开方控制器可简化成比例控制器，并把对应的控制增益替换，实质上与本方案的原理一
致。

五、与现有技术相比较，本发明有什么优点 （与前面提到的现有技术的缺

点是对应的） ？如果有多项优点，每项优点各是因为本发明采用了什么不同

于现有技术的技术手段来实现的？
1.本发明能够在只有位置轨迹点，缺少速度规划场景下飞行器以比较平稳的姿态实现按照指定飞行
速度飞行。本发明根据控制器产生特定速度的特征，反算所需的误差进而进行选点操作，同时对输出的
指令进行平滑处理，确保飞行的过程中姿态平稳。

六、本专利提案最想保护的创新点是什么？
基于开方控制器的满足飞行速度的选点方法和指令平滑处理逻辑。

七、本专利提案涉及的技术是否涉及行业技术标准？
否