PROGRAMABILNI POZICIONAR

2 PARALELNE OSI

PRG 920

NAPUTAK ZA UPORABU I PROGRAMIRANJE

TIP SOFTWARE-a P01

TIP HARDWARE-a C01
 OPIS POZICIONARA PRG 920

PRIKAZ OSI Y

PRIKAZ BROJA CIKLUSA

PRIKAZ BROJA PROGRAMA

PRIKAZ OSI X
ODABIR Y OSI

ODABIR X OSI

POVEĆANJE ILI SPORO NAPRIJED

POVEĆANJE ILI BRZO NAPRIJED

KONSTANTE STROJA
SMANJENJE ILI SPORO UNAZAD

SMANJENJE ILI BRZO UNAZAD AUTOMATSKI I AUT.KONTINUIRANI RAD

PONIŠTITI UMETANJE PONAVLJANJA

ULAZNA DEVIJACIJA +/-
POLUAUTOMATSKI RAD
PROGRAMIRANJE ENTER

TEHNIČKE KARAKTERISTIKE:
- Napajanje: 24 V AC + 20% - 10%
- Apsorbirana snaga: 20 VA
- Izlazno napajanje uređaja za kodiranje ili optičke linije: 12 V CC 100 mA
stabilizirano za svaku os.
- Maksimalna frekvencija računanja 10kHz s multiplikacijom x4
- Relejno upravljanje kretanjem osi s međusobnom vezom kontakata:
POVEĆANJE/SMANJENJE i SPORO/BRZO
- Razdvojeni električni ulazi pomoću fotoćelija
- Visoko iluminizirani LED zaslon s 5 znamenki + oznaka za svaku os
- Visoko iluminizirani LED zaslon s 2 znamenke za broj programa
- Visoko iluminizirani LED zaslon s 2 znamenke za broj ciklusa
- Polikarbonatna tipkovnica otporna na vlagu i trošenje s taktilnom osjetljivošću
- Električni krug u cjelosti realiziran u CMOS i RISC Micro controller tehnologiji
- Memorija za strojne konstante i programe na EEPROM-u, dakle bez baterije buffer
memorije
- Kapacitet memorije do 99 programa, svaki sačinjen od max. 20 ciklusa
- 'Inteligentne' osi u potpunosti neovisne u svojim parametrima i konfiguraciji
- Nadzorni krug kao jamstvo sigurnosti spremanja podataka tijekom prekida
napajanja
- Konekcije s vanjskim krugovima s terminalima koji se izvlače
- Aluminijsko anodirano kućište u skladu s DIN standardima 43700 192x96x125
- Dimenzije panela za kućište: 186x92

U SKLADU S:
EN 50081-1 ZA RADIJACIJU BUKE
EN 50082-2 ZA IZUZEĆE BUKE
KAKO JE DEFINIRANO ZAKONOM O ELEKTRO-MAGNETSKOJ KOMPATIBILNOSTI.

2
ČITANJE NAPUTKA ZA UPORABU:

Ovaj naputak opisuje funkcioniranje i programiranje PRG 920. U nekim dijelovima

spominjemo instalirani software ili konfiguraciju hardware-a s obzirom da je ovaj
proizvod vrlo fleksibilan bilo konstrukcijski ili u programiranju pa ga je moguće
proizvesti u mnogo inačica koje su međusobno različite na način da omoguće
optimalno funkcioniranje stroja na kojem su instalirane.
Dakle, ovaj priručnik pojašnjava sve glavne funkcije pozicionara ali za pojedinosti je
potrebno pročitati zadnje stranice istoga gdje su ukratko notirane modifikacije
izvršene na svakom pojedinom proizvodu.

NAČIN RADA:

PRG 920 pozicionar može upravljati s dvije osi u manualnom, poluautomatskom ili
automatskom modu. PRG 920 pozicionira ulazne osi u manualnom ili
poluautomatskom modu pomoću za to predviđenih tipki a u automatskom modu
pozicionira osi u skladu s prethodno memoriranim programom. PRG 920 ima
memoriju koja može držati do 99 programa, od broja 1 do 99 a svaki program može
uključivati do 20 pozicija za svaku os koje mogu imati 99 ponavljanja. Svaki par
pozicija s pripadajućim ponavljanjima čini ciklus programa. Pod ponavljanjima
podrazumijevamo koliko puta se kontakt povezan s ulazom povećanja ciklusa mora
zatvoriti prije nego dozvoli prijelaz na sljedeći ciklus. Kakogod, ciklus je moguće
programirati i izravnim pristupom osi. Poluautomatski mod djeluje kao jednostruki
ciklus programa uz razliku da se izvodi izravno bez memoriranja. Omogućen je
prijelaz iz jednog funkcijskog moda u drugi jednostavnim pritiskom na tipku željenog
načina rada. Ova operacija prouzročiti će zatvaranje trenutnog funkcijskog moda i
otvaranje novoodabranog. PRG 920 također ima i memorijski disk gdje su pohranjeni
parametri neophodni za funkcioniranje dvaju osi; ovi parametri zovu se konstante
stroja i potpuno su međusobno neovisni za svaku os.

KONSTANTE STROJA:

Kako bi upisali ili korigirali konstante stroja, učinite sljedeće:

Držite pritisnite tipku MACHINE CONSTANTS otprilike 5 sekundi. Zaslon ciklusa
pokazati će broj parametra a zaslon pozicije pripadajuću vrijednost istoga. Pritiskom
na tipku ENTER omogućeno je pregledavanje različitih parametara a ukoliko želite
upisati ili korigirati neki od njih potrebno je pritisnuti tipku osi za koju namjeravate
izvršiti modifikaciju, upisati željenu vrijednost, pritisnuti ENTER za memoriranje i
prijelaz na sljedeći parametar. Pritiskanjem tipke za pristup osi morate uzeti u obzir
da prvo pritiskanje tipke omogućava pristup osi i upisivanje vrijednosti, ponovni
pritisak isključuje pristup tako da vrijednost nestaje sa zaslona a treći pritisak
omogućava čitanje vrijednosti parametra, itd. U svakom slučaju, ukoliko je izvršen
pristup osi za upisivanje ali bez uporabe numeričkih tipki za promjenu njenih
vrijednosti, podaci u memoriji ostati će neizmjenjeni. Nakon što su parametri
pregledani ili upisani, pritisnite STOP tipku za prekid operacije.

1. Pozicija osi, referentne vrijednosti od –99999 do 99999.

2. Vrijeme stanke prije podizanja: ukoliko je vrijednost 0 ista se ne izvršava, ako je
pozitivna izvršava se u pozitivnom tj. rastućem smjeru, ako je negativna izvodi se u
negativnom tj. padajućem smjeru.
3. Vrijednost promjene brzine: ako je podešena na nulu os se kreće samo sporom
brzinom.
4. Vrijednost inercije u negativnom ili padajućem smjeru ili jedina čitljiva s obzirom da
ju PRG 920 podešava automatski prilikom svakog pozicioniranja u skladu s
instaliranim software-om.

3
5. Vrijednost inercije u pozitivnom ili rastućem smjeru ili jedina čitljiva s obzirom da ju
PRG 920 podešava automatski prilikom svakog pozicioniranja u skladu s instaliranim
software-om.
6. Vrijednost tolerancije gdje je pozicioniranje prihvatljivo.
7. Vrijednost devijacije.
8. Vrijednost vremena u desetinama sekunde koje treba proći od trenutka kontrole
devijacije do njezinoga izvršenja.
9. Vrijednost minimuma graničnog prekidača u rasponu od –99999 do 99999.
10. Vrijednost maksimuma graničnog prekidača u rasponu od –99999 do 99999.
11. Vrijednost multiplikacijske konstante impulsa uređaja za kodiranje X1 X2 X4
12. Vrijednost multiplikacijske konstante impulsa uređaja za kodiranje od 0,000001
do 1,999999. Podešenjem na 0 ovaj parametar se isključuje. Šest znamenki ovoga
parametra su decimale pa znak minusa ima funkciju 0,...... a izostanak znaka minusa
ima funkciju 1,.....
13. Vrijednost reset-a, od –99999 do 99999 gdje je pozija osi smjesta podešena kada
radimo s pripadajućim ulazom.
14. Pozicija decimalne točke: podešenjem na 0=čitanje bez decimala, 1=jedna
decimala, 2=dvije decimale, 3=tri decimalna mjesta.
15. Vrijednost vremena u desetinama sekunde koje treba proći ili između završetka i
kontrole postignutog pozicioniranja u granicama tolerancije ili kretanja u suprotnom
smjeru.
16. Opcije pozicioniranja.
0 Ukoliko je zahtjev za pozicioniranjem unutar
tolerancije, pozicionira se

1 Ukoliko je zahtjev za pozicioniranjem unutar

tolerancije, ne pozicionira se

0 Prijelazom iz brzog u sporo ostaje na

promjenjenoj vrijednosti brzine te se sporo vraća

1 Prijelazom iz brzog u sporo ne ostaje na promjenjenoj

vrijednosti brzine već samo zamijeni releje

0 Nije pod utjecajem izračuna inercije

1 Pod utjecajem je izračuna i pripadajuće odgode

inercije
0 Na kraju svakoga pozicioniranja prikaže se
stvarno postignuta pozicija

1 Na kraju svakoga pozicioniranja prikaže se na

pozicija ukoliko je ona u granicama tolerancije.

PROGRAMIRANJE

Pritiskanjem tipke PROGRAMMING na njoj će zasvijetliti LED-ica kao i zaslon broja

programa pokazujući prvi slobodni program na raspolaganju.
Potvrdite s ENTER-om kako bi pisali u predloženom programu ili unesite broj
programa u kojem želite pisati ili ga ponovno pregledati uporabom numeričkih tipki a
zatim potvrdite ENTER tipkom. Ukoliko je pozvani program prazan PROGRAMMING
tipka počinje treptati indicirajući vam da ste u modu upisivanja; zaslon pozicije će

4
pokazati trepćući 00000 za Y os ukazujući vam da čeka na prihvat podataka a zaslon
X će pokazati 0 indicirajući vam da os čeka na selekciju. Zaslon ciklusa pokazivati će
1. Kako bi ste upisali seriju pozicija i mogućih pripadajućih ponavljanja, max. 99 za
svaki ciklus, odaberite željenu os pritiskom na odgovarajuću tipku izazivajući
treptanje iste: upišite željenu poziciju uporabom numeričkih tipki. Kada napravite
grešku, pritisnite C za poništenje sadržaja zaslona koji će ponovno prikazati 00000.
Jednom kada unesete ispravnu vrijednost odaberite drugu os ukoliko želite upisati
njenu vrijednost ili deselektirajte trenutnu os ponovnim pritiskom na njenu tipku kako
bi LED-ica prestala treptati a zatim potvrdite ENTER tipkom za prijelaz na sljedeći
ciklus ili prije toga pomoću INSERT REPETITIONS tipke pridružite ponavljanja za
trenutni ciklus. U potonjem slučaju vrijednost će se pojaviti na oba zaslona osi
ukoliko su oba upisivani ili samo na onome koji je upisivan; broj predstavlja broj
ponavljanja, potvrdite ENTER-om ili upišite željeni broj ponavljanja a zatim potvrdite
unos ENTER-om. Zasloni pozicija ponovno će prikazati nule a zaslon ciklusa 02 pa je
stoga omogućeno programiranje sljedećeg ciklusa ponavljanjem gore spomenute
procedure, itd.
Jednom kada je upisan zadnji ciklus i potvrđen ENTER-om, pritiskom na
PROGRAMMING tipku omogućen je izlaz iz operacije upisivanja, vizualizacija će
početi ponovno od prvog upisanog ciklusa a omogućen je pregled programa
opetovanim pritiskanjem ENTER-a kojim se prikažu samo pozicije ili tipkom INSERT
REPETITIONS koja omogućava vizualizaciju ponavljanja ili tipkom STOP koja
vizualizira prvi prazan program na raspolaganju dozvoljavajući upisivanje i čitanje
drugog programa a njenim ponovnim pritiskom PRG 920 izlazi iz programske
procedure i vraća se u manualni mod.
Ukoliko pozvani program sadrži podatke, LED-ica na tipki PROGRAMMING neće
treptati već svijetliti permanentno dok će zaslon pozicije pripadajuće osi prikazati
poziciju koja započinje prvi ciklus a zaslon ciklusa pokazivati će 1. Ponovnim
pritiskom ENTER tipke prikazati će se drugi po redu ciklus itd. pa ponovno prvi ciklus
nakon što se u konačnici vizualizira zadnji ciklus programa. Pritiskanjem tipke
INSERT REPETITIONS umjesto ENTER-a postiže se prethodno spominjani učinak s
tom razlikom što se nakon pozicija mogu vidjeti i ponavljanja.
Moguće je također korigirati već napisane programe.
Kako bi izvršili korekcije, pozicionirajte kursor na ciklus pa zatim na podatke koje
treba korigirati, pritisnite tipku PROGRAMMING, ispravite podatke i potvrdite s
ENTER.
Za opoziv dijela ili cijeloga programa, pozicionirajte kursor na dio od kojeg želite
započeti poništenje te pritisnite tipku C na otprilike jednu sekundu; pritiskanjem tipke
C na prvom ciklusu programa, biti će poništen cijeli program. Omogućeno je također
brzo poništenje svih programa u memoriji: dovoljno je biti u modu programiranja i
držati pritisnutu C tipku na otprilike 5 sekundi, nakon toga PRG 920 započeti će
poništavanje svih programa.

MANUALNI MOD

Po uključivanju PRG 920 je spreman za manualni mod operacije.

Mod operacije može se prepoznati po zaslonima jer u ovom načinu rada moguć je
jedino pristup zaslonima koji su povezani s pozicijom osi. U ovom modu moguće je
upravljanje jednom osi pritiskanjem jedne od tipki za pristup pojedinoj osi uzrokojući
paljenje pripadajuće LED-ice pa zatim pritiskanjem četiri tipke:
SLOW INCREASE (spori prirast), FAST INCREASE (brzi prirast), SLOW
DECREASE (sporo smanjivanje), FAST DECREASE (brzo smanjivanje).
Granični prekidači minimalne i maksimalne pozicije koja se može postići funkcioniraju
i u manualnom modu ali su prekoračeni za vrijednost inercije sustava u brzoj ili sporoj
brzini u skladu s pritisnutom tipkom.

5
POLUAUTOMATSKI MOD

Pritiskanjem tipke SEMIAUTOMATIC dok je pozicionar u manualnom modu

prouzročiti će se paljenje LED-ice pripadajuće tipke, zaslon pozicije s vrijednošću
trenutne pozicije Y osi početi će treptati a zaslon X osi samo će pokazivati vrijednost
njene trenutne pozicije. Dakle biti će moguće izravno upisati poziciju koju želite
doseći za Y os ili je omogućeno deselektiranje osi pritiskom na tipku za odabir osi
uzrokojući gašenje pripadajuće LED-ice. Na ovaj način omogućen je prijelaz na os X
njezinim selektiranjem uzrokujući treptanje pozicije na zaslonu i LED-ice pripadajuće
tipke te izravno upisivanje pozicije koju želite doseći ili ponovno deselektiranje osi.
Pozicija ili pozicije koje želite dosegnuti upisuju se pomoću numeričkih tipki, moguće
je unositi samo vrijednosti koje su u prethodno podešenima rasponima graničnih
prekidača, pritiskanjem tipke START započeti će pozicioniranje.
Pritiskanjem tipke INSERT REPETITIONS umjesto tipke START zaslon će pokazati
01 što predstavlja broj ponavljanja programa.
Potvrdite 01 ili upišite broj ponavljanja, max. 99 pa potvrdite sa START-om te ujedno
započnite pozicioniranje.
U ovoj situaciji LED-ica na tipki START biti će upaljena indicirajući da je
pozicioniranje u tijeku. Ukoliko se pozicioniranje ili pozicioniranja ako se radi o više
osi ne dogodi unutar granica programirane tolerancije, PRG 20 će ga pokušati
realizirati maksimalno 3 puta pa ako ni pri zadnjem pokušaju ono ne uspije na
pravilan način, O.K. POSITION relej ostati će otvoren a LED-ica na START tipku
početi će treptati indicirajući anomaliju. Pritisnite tipku STOP za izlaz iz ove operacije
pa provjerite ukoliko je nemogućnost pozicioniranja prouzročena pogrešnim
podešenjem konstanti stroja ili zbog mehaničkih problema.
Na kraju pozicioniranja, ponovnim pritiskom na ENTER omogućeno je unošenje
novih podataka kako bi se izvelo drugo pozicioniranje a pritiskom na tipku STOP
omogućeno je selektiranje druge osi i izvođenje pozicioniranja ili ponovnim pritiskom
tipke STOP vraćanje PRG 920 u manualni mod. Pritiskom na tipku STOP u svakom
trenutku je omogućeno zaustavljanje pozicioniranja ili prekid ponavljanja. PRG 920
dozvoljava pozicioniranje čak i ako se tražena pozicija razlikuje od trenutne za više ili
manje vrijednost inercije sustava. U ovom slučaju PRG 920 pozicionira samostalno
na udaljenost koja je za tri puta veća od vrijednosti inercije sustava od trenutne
pozicije a zatim od ove distance pušta dovođenje osi na traženu kvotu.
Prilikom ustanovljavanja mehaničkih granica sustava morate uzet u obzir da PRG
920 ne prihvaća vrijednosti pozicioniranja veće od onih koje su programirane u
konstantama stroja, on prekoračuje ove limite kako bi izvršio pravilno pozicioniranje u
skladu s vremenom stanke plus vrijednošću inercije sustava pri velikoj brzini ili
prekoračuje zadane limite za tri puta vrijednost inercije sustava pri sporoj brzini.

AUTOMATSKI MOD

u AUTOMATIC modu omogućeno je izvođenje programa prethodno spremljenih

funkcijom programiranja. Što se tiče razmatranja kretanja upravljanih osi mogu se
primijeniti ista pravila kao i kod SEMIAUTOMATIC moda. Pritiskanjem AUTOMATIC
tipke pripadajuća LED-ica se pali a zaslon programa prikaže broj zadnjeg programa
koji je izvršen.
Potvrdite ga ili unesite broj željenog programa pomoću numeričkih tipki : pritiskanjem
tipke START započeti će pozicioniranje, inače će se prva pozicija ili pozicije koje
treba dosegnuti pojaviti na zaslonu pozicije pritiskanjem ENTER tipke, a njenim
ponovnim pritiskanjem vizualizirati će se drugi ciklus, itd.
Ako želite možete pritisnuti START tipku pa će pozicioniranje započeti od
vizualizirane pozicije. Ako prije START tipke ili tijekom izvršenja programa ponovno
pritisnete AUTOMATIC tipku, već upaljena pripadajuća LED-ica početi će treptati
indicirajući da će program biti izvršen u CONTINUOUS (kontinuiranom) modu što

6
znači da će se po završetku programa on ponovno izvršavati sve dok ponovno ne
pritisnete AUTOMATIC tipku i pripadajuća tipka ne prestane treptati.
Kada se izvrši pozicioniranje prvog programiranog ciklusa u skladu s instaliranim
software-om PRG 920 čeka da se zatvori INCREASE CYCLE kontakt onoliko puta
koliko je programirano u ponavljanjima ciklusa kako bi prešao na pozicioniranje
drugog ciklusa, itd. ili ukoliko ponavljanja nema, nakon završenja pozicioniranja
prvog ciklusa prelazi na drugi ciklus, itd.
Prilikom odabira broja programa, ukoliko odabrani broj nije prihvaćen to znači da je
unešeni program bez podataka.
Pritiskanjem tipke STOP omogućen je prekid pozicioniranja u svakom trenutku te će
zalon ciklusa i programa početi treptati.
Pritiskanjem tipke START program će se ponovno pokrenuti. Ponovnim pritiskanjem
tipke STOP prekinuti će se izvršenje programa a zaslon programa pokazati će broj
zadnjeg izvršenog programa omogućujući novo izvršenje istoga ili odabir novoga.
Još jednim pritiskanjem tipke STOP omogućen je povratak u manualni mod.
U svakom trenutku tijekom izvršenja programa, zaslon ciklusa pokazuje broj ciklusa
koji se trenutno izvodi a zaslon programa pokazuje broj trenutnog programa.

ZAVRŠETAK PROGRAMA

Ovo je kontakt koji se zatvara za otprilike 0,5 sekundi svaki puta po zaključenju
programa koji se izvršavao tj. zaključuje njegov zadnji ciklus.

O.K. POSITION (O.K. POZICIJA)

O.K. POSITION je kontakt koji se otvara tijekom kretanja i zatvara 0.5 sekundi nakon
izvršenja pozicioniranja.
Ostaje otvoren ako pozicioniranje nije imalo pozitivan rezultat, u poluautomatskom
modu ukoliko brojač ponavljanja dosegne prethodno podešenu vrijednost, u
automatskom modu na kraju svakog programiranog programa i tijekom unosa
konstanti stroja.

MANUAL-SEMIAUTOMATIC/AUTOMATIC

Ovo je kontakt koji otvara vlastite kontakte kada je PRG 920 u MANUAL i
SEMIAUTOMATIC modu a zatvara se kada je pozicionar u AUTOMATIC modu.

CYCLE INCREASE (PRIRAST CIKLUSA)

Kada je ovaj ulaz zatvoren odbrojena su sva programirana ponavljanja.

Svakim zatvaranjem brojač se povećava za jedan blok.

EXTERNAL START (EKSTERNI START)

Ulaz ponavlja funkciju tipke smještene na prednjem panelu.

EXTERNAL STOP (EKSTERNI STOP)

Ponavlja funkciju tipke smještene na prednjem panelu s jedinom razlikom što se

svaki puta kada je ovaj ulaz pristupljen pozicionar vraća u manualni mod.
Ovaj ulaz mora biti spojen s kontaktom koji je normalno zatvoren.

GATING (PRISTUP)

7
Pristup kontaktu koji se zatvara svaki puta kad započne kretanje i otvara otprilike 0,5
sekundi nakon završetka kretanja. Svaka os može biti opremljena ovim kontaktom.

DEVIATION (DEVIJACIJA)

Devijacija je funkcija kojoj se pristupa odgovarajućom tipkom; aktivirana je kada se

upali LED-ica, povećava vrijednost pozicije osi u skladu s programiranom vrijednošću
u konstantama stroja kada se zatvori pripadajući ulaz.
Prirast se dogodi nakon isteka vremena programiranog u konstantama stroja.
Tijekom ovoga kretanja O.K. position je zatvoren. Vraćanje na prethodnu poziciju
dogodi se kada se zatvori ulaz cycle-increase koji ima prioritet nad devijacijom, tj.
moguće je vratiti se na vrijednost iako nije dovršeno kretanje devijacije; tijekom
ovoga povratnog kretanja O.K.position je otvoren. Svaka os može biti opremljena
ovim kontaktom.

RESET

Svaki puta kada se zatvori ovaj kontakt, vrijednost reseta memorirana u konstantama
stroja pohrani se na brojilo i ova vrijednost je nova pozicija kontrolirane osi. Ovo se
dogodi samo ukoliko izlaz 0 uređaja za kodiranje nije konektiran s INPUT 0. Svaka
os može biti opremljena ovim kontaktom.

0 ENCODER INPUT (Ulaz 0 uređaja za kodiranje)

Svaki puta kada je pristupljeno ovome ulazu iz izlaza uređaja za kodiranje, vrijednost
reset-a memorirana u konstantama stroja pohranjuje se na brojilo te je ovo nova
pozicija kontrolirane osi. Ovo se događa samo ukoliko je kontakt na RESEt ulazu
zatvoren. Svaka os može biti opremljena ovim kontaktom.

PODSJETNIK MEMORIRANIH KONSTANTI STROJA

N. CONSTANT VALUE AXIIS Y AXIS X

2 TAKING-UP SLACK VALUE
3 CHANGE OF SPEED
4 INERTIA -
5 INERTIA +
6 TOLERANCE
7 DEVIATION
8 DELAY OF DEVIATION
9 MINIMAL LIMIT-SWITCH
10 MAXIMAL LIMIT-SWITCH
11 ENCODER MULTIPLICATION
12 DECIMAL ENCODER MULTIPLICATION
13 RESET
14 POSITION OF THE DECIMAL
15 TIME OF CALCULUS CORRECT POSITION
16 OPTIONES OF POSITIONING

8
TABLICA OPĆIH OPCIJA DOSTUPNIH NA OVOM STROJU

NAKON POZICIONIRANJA PRIJELAZ NA SLJEDEĆI CIKLUS BEZ

O.K. ULAZA PRIRASTA CIKLUSA
MANUALNI IZLAZ – POLUAUTOMATSKI/AUTOMATSKI

IZLAZ ZAVRŠETKA PROGRAMA

ULAZ EKSTERNOG STOP-a, NORMALNO OTVOREN

TABLICA OPCIJA NA SVAKOJ POJEDINOJ OSI

Os X Os Y
OS DOSEGNE RESET VRIJEDNOST NAKON SVAKOG
POZICIONIRANJA
IZLAZ PRISTUPA
 
ULAZ DEVIJACIJE

ULAZ RESET-a
 
0 ULAZ UREĐAJA ZA KODIRANJE
 

9
EXTERNE KONEKCIJE PRG 920

10