Nhóm 27:

Trần Văn Hải_20191818

Nguyễn Đức Mạnh_20191953

BTVN số 4: Một hệ thống CNC gồm 2 trục X và Y được điều khiển bởi 2 động cơ có
bộ driver điều khiển tốc độ kèm theo. Giả sử hàm truyền với đầu vào là điện áp điều
khiển, đầu ra là tốc độ của 2 hệ truyền động 2 trục X và Y là khâu quán tính bậc nhất

1. Tự chọn thông số 02 hàm truyền trên và thiết kế bộ điều khiển vị trí cho từng
trục thỏa mãn các yêu cầu sau

- Độ quá điều chỉnh ≤ 5%

- Sai lệch tĩnh ≤ 0,1%

- Thời gian xác lập nhỏ nhất

- | Uđk | ≤ 10V

Bài làm
Ta có cấu trúc mạch vòng điều khiển như sau:

Mạch vòng điều khiển.

Nhìn vào sơ đồ mạch vòng điều khiển, ta đặt mục tiêu thiết kế 2 bộ điều khiển PID cho
2 đối tượng là khâu tích phân quán tính bậc 1.
Ta sử dụng công cụ PID Tuner của MATLAB để thiết kế bộ điều khiển PID.
 Giao diện Tuning cho 2 trục.
Dựa vào các thông số yêu cầu về độ quá điều chỉnh, sai lệch tĩnh và thời gian xác lập,
ta đưa ra được các thông số của 2 bộ điều khiển PID cho 2 trục x, y:
G cx  G cy  0 .9 2  0 .0 2 7 s

Mô hình kiểm chứng bộ điều khiển.

Trục x Trục y
Độ quá điều chỉnh 4.92% 4.92%
Thời gian xác lập 0.168s 0.168s
U điều khiển 9.7 9.7
Các thông số về đáp ứng.
 Giá trị U điều khiển của 2 trục.

Đáp ứng của 2 bộ điều khiển với hàm bước nhảy vị trí đặt x=1, y=1
Nhận xét: Đáp ứng vị trí của 2 hệ truyềnđộng đã thỏa mãn yêu cầu: Độ quá điều
chỉnh ≤ 5%, sai lệch tĩnh ≤ 0,1%, điện áp điều khiển | Uđk| ≤ 10V, thời gian xác
lập nhỏ.