СПУТНИКОВЫЕ СИСТЕМЫ МОРСКОЙ

НАВИГАЦИИ
 Спутниковые системы
морской навигации. — М.: Транспорт, 1987. — 200 с.
Рассмотрены принципы построения спутниковых навигационных систем
доплеровского типа. Дается описание наиболее распространенных на морском
транспортном флоте образцов спутниковой навигационной аппаратуры
отечественного и зарубежного производства, методы их использования.
Приводятся данные о перспективной глобальной навигационной системе
«Навстар». Рассмотрена международная спутниковая система оповещения и
определения места терпящих бедствие судов и самолетов КОСПАС-САРСАТ.
Книга предназначена для судоводителей и специалистов морского флота,
связанных с эксплуатацией судовых средств спутниковой навигации.
Ил. 73, табл. 23, библиогр. 42 назв.

© Издательство «Транспорт», 1987

 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ ...........................................................................................................................................3

ПРЕДИСЛОВИЕ .......................................................................................................................................5

1 МОРСКОЕ СУДОХОДСТВО И СПУТНИКОВЫЕ

НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ ..................................................................................6
1.1 ОСОБЕННОСТИ СОВРЕМЕННОГО СУДОХОДСТВА И РАЗВИТИЯ
ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТА СУДНА ............................. 6
1.2 ТРЕБОВАНИЯ К ТОЧНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МЕСТА
СУДНА ......................................................................................................................... 9

2 СПУТНИКОВЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

ДОПЛЕРОВСКОГО ТИПА И ИХ ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......11
2.1 СТРУКТУРА И ОРГАНИЗАЦИЯ РАБОТЫ ............................................................ 11
2.2 ПАРАМЕТРЫ ОРБИТ ИСЗ И ХАРАКТЕР НАВИГАЦИОННОЙ
ИНФОРМАЦИИ ........................................................................................................ 16
2.3 МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МЕСТА СУДНА ................................ 25
2.4 ФАКТОРЫ, ВЛИЯЮЩИЕ НА ПАРАМЕТРЫ СНС ............................................... 31

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СУДОВЫХ

ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ ..............................................................................................38
3.1 ОБЩАЯ СХЕМА ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ .................................................. 38
3.2 МАЖОРИТАРНАЯ ОБРАБОТКА И ДЕКОДИРОВАНИЕ ИЗМЕРЕННЫХ
ДАННЫХ ................................................................................................................... 40
3.3 СЧИСЛЕНИЕ ПУТИ СУДНА ................................................................................... 45
3.4 ВЫЧИСЛЕНИЕ ОБСЕРВОВАННЫХ КООРДИНАТ МЕСТА СУДНА ................ 47
3.5 ПРЕДВЫЧИСЛЕНИЕ ДАННЫХ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ
ПРИЕМНИКА ............................................................................................................ 61
3.6 РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ....................................................................... 64

4 СУДОВЫЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС ДОПЛЕРОВСКОГО

ТИПА .........................................................................................................................................68
4.1 СТРУКТУРНОЕ ПОСТРОЕНИЕ СУДОВЫХ ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ
СНС..................................................................................................................................68
4.2 ЧАСТОТНО-ВРЕМЕННАЯ СЕЛЕКЦИЯ СИГНАЛОВ ИСЗ .................................. 75
4.3 ПРИЕМОИНДИКАТОР «ШХУНА»......................................................................... 79
4.4 ПРИЕМОИНДИКАТОР МХ-1102 ............................................................................ 85
4.5 МНОГОКАНАЛЬНЫЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС ДОПЛЕРОВСКОГО
ТИПА...............................................................................................................................98
4.6 ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС «ТРАНЗИТ» И РНС «ОМЕГА» ......................... 102

5 ОСОБЕННОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СУДОВЫХ

ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ ............................................................................................ 107
5.1 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ СНС В
АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ НАВИГАЦИОННЫХ КОМПЛЕКСАХ ................ 107
5.2 ОСОБЕННОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СНС ДОПЛЕРОВСКОГО ТИПА В
ВЫСОКИХ ШИРОТАХ .......................................................................................... 113
5.3 КОНТРОЛЬ РАБОТЫ СУДОВЫХ ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ, ПОИСК
НЕИСПРАВНОСТЕЙ .............................................................................................. 116

— 3—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

6 МЕЖДУНАРОДНАЯ СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА ДЛЯ

ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ СУДОВ И САМОЛЕТОВ,
ПОТЕРПЕВШИХ АВАРИЮ (КОСПАС—САРСАТ) .......................................... 124
6.1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ............................................................................................... 124
6.2 ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ............................................................. 128
6.3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ........................... 145
6.4 РЕЗУЛЬТАТЫ ИСПЫТАНИЯ СИСТЕМЫ ........................................................... 148
6.5 ПРИМЕРЫ ПРАКТИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ СИСТЕМЫ............................. 159

7 СПУТНИКОВАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА GPS/«HABCTAP» ....... 163

7.1 ПРИНЦИП ПОСТРОЕНИЯ И ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ..................... 163
7.2 СТРУКТУРА НАВИГАЦИОННОГО СООБЩЕНИЯ ........................................... 173
7.3 ТОЧНОСТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ .............................................. 177
7.4 ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС «НАВСТАР» ....................................................... 180

8 ПРОЕКТЫ МЕЖДУНАРОДНЫХ СПУТНИКОВЫХ

НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ .................................................................................. 186
8.1 СИСТЕМА «НАВСАТ» (NAVSAT)........................................................................ 186
8.2 СИСТЕМА «ГРАНАС» (GRANAS)........................................................................ 192
8.3 СИСТЕМА «ГЕОСТАР» (GEOSTAR) .................................................................... 195

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ................................................................. 199

— 4—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

ПРЕДИСЛОВИЕ

Рост интенсивности мирового судоходства и создание

высокоэффективных дорогостоящих судов определяют пути
развития технических средств судовождения, которые должны
обеспечивать соответствующее современному уровню как
управление флотом, так и безопасность его плавания. Одно из
главных направлений в совершенствовании технических средств
судовождения связано с широким внедрением автоматических
систем, основанным на использовании современной
вычислительной техники. При этом перед техническими
средствами определения места судна ставится задача
обеспечения судоводителя непрерывной, точной, оперативной,
надежной и удобной для использования информацией о
положении судна. Наиболее эффективным решением этой задачи
явилось использование спутниковых навигационных систем
(СНС). В настоящее время в мире эксплуатируются две СНС —
отечественная «Цикада» и американская «Транзит». На судах
морского транспортного флота установлено около тысячи
приемоиндикаторов различных моделей. Прежде всего — это
отечественный приемоиндикатор «Шхуна», а также индикаторы
фирм «Магнавокс» (США) и «Фуруно» (Япония).
В предлагаемой читателю книге обобщены многочисленные
материалы, касающиеся построения и использования всех
элементов системы. Особое внимание обращено на устройство
последних современных моделей судовых приемоиндикаторов,
реализованные в них технические решения и математическое
обеспечение. Рассмотрены вопросы точности определения места
и практические методы использования
Большое внимание в книге уделено перспективам развития
спутниковых навигационных систем, в частности,
разрабатываемой в настоящее время системе GPS (Global Position
System) (США). Рассмотрены проекты навигационных систем
«Навсат», «Гранас» и «Геостар».
В рамках международного сотрудничества четырех стран
(СССР, США, Франция и Канада) в настоящее время проводятся
работы по созданию спутниковой системы оповещения и
определения координат аварийных судов КОСПАС — САРСАТ.
Описанию этой системы и ее технико-эксплуатационным
характеристикам посвящена одна из глав книги.

— 5—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

1 МОРСКОЕ СУДОХОДСТВО И СПУТНИКОВЫЕ

НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

1.1 ОСОБЕННОСТИ СОВРЕМЕННОГО СУДОХОДСТВА И

РАЗВИТИЯ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
МЕСТА СУДНА

Развитие технических средств судовождения обусловлено

двумя основными факторами — требованиями судовладельцев,
определяемыми состоянием и тенденциями развития морского
транспортного флота и условий судоходства, а также уровнем
научно-технического прогресса, т.е. достижениями в области
навигационного приборостроения.
Основными особенностями современного судоходства,
которые в значительной степени оказывают влияние на развитие
средств навигации, являются рост числа судов, увеличение их
размеров и скоростей. Это ведет к повышению интенсивности
судоходства и усложнению управления судами и, как следствие,
к повышению вероятности риска навигационной аварийности.
Взаимосвязь роста интенсивности судоходства и аварийности
мирового морского флота за последние двадцать лет можно
проследить по статистическим данным, приведенным в табл. 1.1.
Анализ таблицы показывает, что если общее число судов за
последние пятнадцать лет выросло на 40%, то их валовая
вместимость — более чем в 2 раза.
Таблица 1.1 Статистические среднегодовые данные о росте мирового морского флота и его
аварийности (для судов 500 peг. т и более)

Количество Валовая
Общая Число Потери
морских вместимость
валовая
Годы погибших погибших тоннажа в
судов тыс. вместимость
судов млн.
млн. per. т. судов %
шт. per. т.

1966—1970 26 192 155 0,7 0,38

1971—1975 31 285 186 1,1 0,36

1976—1980 34 392 238 1,5 0,38

1981—1985 36 413 230 1,4 0,34

— 6—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Соответственно, если число погибших судов растет примерно

пропорционально росту общего числа судов, то и потери тоннажа
растут пропорционально росту суммарной валовой вместимости.
С учетом того, что с увеличением размеров судов и мощности их
энергетической установки стоимость судна растет более чем в
прямой пропорциональности, прямые технические и
коммерческие убытки от аварий и гибели судов становятся еще
более существенными. Это подтверждается и данными
Ливерпульской ассоциации страховщиков. Например, если в 1972
г. страховые выплаты компаний составили 190 млн. дол., то в
1981 г. — уже 670 млн. дол., хотя за это же время число
погибших судов возросло всего «а 12%.
Существующее положение усугубляется еще и тем, что в
последние годы последствия аварий во многих случаях
перерастают рамки ущерба только для судовладельцев и носят
более широкий социальный характер и, прежде всего
экологический. Об этом красноречиво свидетельствуют
всемирно известные трагические ситуации, возникшие после
аварии танкера «Торри Каньон» и др.
Из общего числа погибших судов примерно 60% произошло
по навигационным причинам, из них почти половину составляют
посадки на мель. Основной причиной посадок да мель является
недостаточно точное знание своего места и соответственно
потеря ориентировки в сложных условиях плавания. Одним из
последних примеров этого может служить случай, когда
либерийский балкер «Шаннон» (20 тыс. per. т) сел на мель в
Южно-китайском море, имея погрешность в определении места к
моменту посадки в 32 мили (?!). (Морской флот, № 1, 1986 г.).
Необходимо отметить, что неточное знание своего места
иногда является причиной столкновений судов вследствие
нарушения правил плавания в зонах разделения движения.
Точное знание своего места не только снижает вероятность
навигационной аварийности, но имеет и непосредственный
экономический эффект. Так, по исследованиям отечественных и
зарубежных ученых [2] использование на судах
приемоиндикаторов спутниковой навигационной системы (СНС)
«Транзит» позволяет экономить до 1 % ходового времени
благодаря обеспечению более точного следования судна по
заданному маршруту и уверенному управлению судном при
плавании в сложных навигационных условиях.

— 7—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

А это в свою очередь приносит годовой экономический эффект,

например для танкера дедвейтом 150 тыс. т около 80 тыс. р.
Таким образом, в современных условиях судоходства для
обеспечения максимальной безопасности и высокой
эффективности эксплуатации судов требуется такая
навигационная аппаратура, которая была бы способна
удовлетворить потребности судоводителя в точной, надежной,
непрерывной, оперативной и удобной в использовании
информации о текущих координатах места судна и параметрах
его движения относительно заданного маршрута. Эти требования,
сформулированные даже в самом общем виде, предопределяют
необходимость высокого уровня автоматизации при измерении и
обработке навигационной информации. Современные
достижения в создании средств вычислительной техники
открыли возможности и для ее использования и в
автоматизированных навигационных комплексах. Особенно
интенсивным этот путь совершенствования технических средств
судовождения стал в последнее десятилетие, когда средства
вычислительной техники стали экономически приемлемыми, но и
самое главное — высоконадежными в судовых условиях
применения.
В то же время опыт автоматизации измерения и обработки
информации от радионавигационных систем (РНС) «Дакка»,
«Лоран»; «Омега» показал, что, несмотря на определенный
эффект, добиться полного удовлетворения всех требований не
удается. Главным образом это касалось недостатков самих
датчиков информации, а именно, ограниченности их районов
действия, не охватывающих всю территорию Мирового океана
(для РНС «Декка» и «Лоран»), или низкой точности (для РНС
«Омега»). Кроме того, все перечисленные РНС
характеризовались неустойчивой работой и заметным
ухудшением точности в период навигационных сумерек, т. е. при
смене светлого и темного времени суток
Новые возможности в совершенствовании навигационной
техники открылись после огромных достижений науки и техники
в освоении космического пространства. Интересно отметить, что
первым опытом использования космической техники для
практических целей явилось создание спутниковых
навигационных систем для морского флота.

— 8—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В Советском Союзе и США были разработаны и освоены в

эксплуатации соответственно спутниковые системы «Цикада» и
«Транзит». Судовые приемоиндикаторы этих навигационных
систем, которые по принципу действия и основным технико-
эксплуатационным характеристикам идентичны, позволили
сделать существенный шаг к удовлетворению высоких
требований современного судоходства. Более подробно все
преимущества использования СНС будут рассмотрены в
последующих разделах.

1.2 ТРЕБОВАНИЯ К ТОЧНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ

МЕСТА СУДНА

Как уже отмечалось, точность определения места судна

является одним из основных показателей качества судовождения.
В общем случае, чем лучше точность, тем выше уровень
безопасности мореплавания.
Обеспечение безопасности мореплавания, а, следовательно, и
требуемой точности судовождения выходит за рамки интересов
отдельных судовладельцев, если учесть международный характер
последствий навигационной аварийности. Точность определения
места судна важна и при других обстоятельствах, связанных с
безопасностью человеческой жизни на море. Чем точнее
известны и переданы координаты бедствующего судна
независимо от вида аварии, тем быстрее оно будет обнаружено
при его поиске судами и самолетами. Чем точнее известны
координаты судна, привлекаемого к спасательным операциям,
тем быстрее оно выйдет в район поиска. Именно взаимосвязь
точности и безопасности вызвала необходимость разработать
официальные требования к точности судовождения. Первые
такие требования были сформулированы и приняты в 1947 г. на
Международной конференции по радионавигационным
средствам. Изменения, прошедшие с того времени в условиях
судоходства и развитии навигационной техники, потребовали
пересмотра этих требований. Начиная с 1977 г. этим вопросом
непосредственно занимался Подкомитет по безопасности
мореплавания ИМО. После многолетних разносторонних
обсуждений в ноябре 1983 г. 13 Ассамблея ИМО утвердила
резолюцию о стандартах точности [4].

— 9—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В соответствии с этим документом погрешность определения

текущих координат судна должна быть не больше 4% дистанции
до ближайшей навигационной опасности, но не более 4 миль. Эта
погрешность должна обеспечиваться с вероятностью 0,95. Таким
образом, в качестве показателя точности выбрана круговая
ошибка, радиус которой в 1,8 раза больше величины средней
квадратичной круговой погрешности, что и обеспечивает
вероятность 0,95. Навигационной опасностью считается как
любой физический элемент (скала, банка и т. д.), так и граница
района плавания (изобата, граница полосы движения и т. д.).
Особенно следует отметить, что требования относятся к
погрешности текущего места судна, т. е. не конкретно к моменту
какой-либо обсервации, а к любому моменту плавания. Это
означает, что для обеспечения точности в принципе могут
использоваться любые навигационные средства, лишь бы они, в
конечном счете, соответствовали требованиям. Если же
используется для определения места спутниковая навигационная
система с дискретным определением места, то реальная точность
должна оцениваться с учетом погрешностей счисления в
интервалах между обсервациями. В приложении к стандартам
дается таблица (табл. 1.2), где приведены допустимые интервалы
плавания по счислению в зависимости от самой точности
обсервации и от требуемой точности. При разработке таблицы
принимались во внимание уже действующие стандарты точности
ИМО для средств счисления — гирокомпасов и лагов.
Таблица 1.2 Допустимые интервалы между обсервациями

Точность определения места, мили

Минимальная
дистанция до
Требуемая 0 0,1 0,25 0,5 1 2
точность, мили Максимально допустимое время после последнего определения,
опасности, мили
мин
10 0,4 12 12 9 — — —
20 0,8 28 28 27 22 — —
30 1,2 48 48 47 44 27 —
40 1,6 72 72 71 68 56 —
50 2,0 100 100 99 97 87 0
60 2,4 132 132 131 129 120 73
70 2,8 168 168 167 165 157 118
80 3,2 208 208 207 206 198 162
90 3,6 252 252 251 250 242 210
100 4,0 300 300 300 298 291 260

Указанные стандарты являются минимальными и

распространяются на открытое море и прибрежные районы, за
исключением узкостей, подходов к портам и т.д.

— 10—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Поскольку требования к точности при плавании в этих районах

связаны с характером самих стесненных условий и могут
зависеть от многих причин, то право их устанавливать отдано
национальным администрациям. Например, по требованиям
Береговой охраны США погрешность определения места при
плавании в каналах шириной 100—250 м не должна превышать
10—50 м.
2 СПУТНИКОВЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
ДОПЛЕРОВСКОГО ТИПА И ИХ ОСНОВНЫЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ

2.1 СТРУКТУРА И ОРГАНИЗАЦИЯ РАБОТЫ

Основное назначение спутниковых навигационных систем —

определение координат места различных объектов в любой
точке Земного шара или вблизи поверхности Земли вне
зависимости от времени суток и метеоусловий. В практике
современного судоходства получили распространение СНС
доплеровского типа. Эти системы используются как глобальные
средства дальней радионавигации, обеспечивающие
определение координат места судна с точностью, достаточной
для плавания в открытом море.
Как уже было сказано, сегодня в интересах гражданских
потребителей эксплуатируются две СНС доплеровского типа —
«Цикада» (СССР) [2] и «Транзит» (США) [31, 25]. Зона действия
системы «Цикада» — вся акватория Мирового океана без
ограничений, зона действия системы «Транзит» ограничена
широтами 88° с.ш. и 88° ю.ш. Структура построения и принцип
работы обеих систем примерно одинаковы и отличаются в
деталях. Обе системы являются пассивными, т.е. для
определения координат места судна достаточно обеспечить
только прием сигналов искусственных спутников Земли (ИСЗ).
Количество потребителей таких систем не ограничено. СНС
доплеровского типа доступны для любых потребителей,
имеющих соответствующую приемную аппаратуру.

— 11—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 2.1 Спутниковая навигационная система (вариант

построения)

Каждая из систем включает в себя три основные части —

командно-измерительный комплекс, искусственные спутники
Земли (ИСЗ), аппаратуру потребителей.
Командно-измерительный комплекс состоит из ряда
наземных станций слежения, станций передач команд на борт
ИСЗ и вычислительного центра (рис. 2.1). Станции слежения
разнесены по долготе таким образом, чтобы обеспечить
наблюдение за ИСЗ на нескольких последовательных витках.
Наземные станции слежения обеспечивают траекторные
измерения ИСЗ и прием телеметрической информации,
необходимой для контроля работоспособности различных
подсистем ИСЗ. Траекторные измерения выполняются с
помощью многоканальной аппаратуры. При использовании
нескольких частот удается значительно снизить влияние эффекта
распространения радиоволн в ионосфере на точность измерений
параметров орбит ИСЗ. Эффект влияния тропосферы
учитывается по данным метеоусловий на момент измерений.
Все каналы траекторных измерений связаны с устройствами
регистрации параметров и привязки полученных значений к
шкале единого времени. Каждая наземная станция слежения
использует шкалу времени, основу которой составляет
высокостабильный опорный генератор, синхронизированный по

— 12—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

частоте и по фазе с центральным генератором системы единого

времени СНС. Согласование временных шкал наземных станций
слежения с эталонной шкалой системы единого времени СНС
осуществляется периодически по радиосигналам, передаваемым
службой времени.
Результаты траекторных измерений с наземных станций
слежения передаются по каналам связи на вычислительный
центр, где производится определение текущих параметров
движения ИСЗ. При расчетах экстраполированных значений
элементов орбиты ИСЗ на заданный временной интервал в
качестве исходных используются многочасовые серии
траекторных измерений. Вычисляются две группы параметров
— данные, составляющие основу навигационных сообщений на
ближайшие 16— 24 ч, и данные, необходимые для
долгосрочного, до двух месяцев, прогноза движения ИСЗ.
Результаты расчетов, составляющие основу навигационных
сообщений спутников, поступают на станцию передачи команд,
откуда по радиоканалу транслируются на ИСЗ системы.
Передача осуществляется 1 или 2 раза в сутки на каждый ИСЗ.
После каждого ввода навигационной информации
осуществляется контроль правильности записи данных в
запоминающем устройстве аппаратуры спутника; в случае
обнаружения ошибок производится повторный ввод.
ИСЗ выполняют функции навигационных ориентиров, на
которые возложена задача передачи данных, характеризующих
их пространственное положение на фиксированные моменты
времени. Характер орбит, количество ИСЗ, структура и состав
передаваемой информации определяют основные
характеристики системы
В состав оборудования навигационного спутника (рис. 2.2),
кроме систем общего назначения, характерных для космических
аппаратов, входят аппаратура,
рис. 2.2 Структурная схема бортовой аппаратуры навигационного ИСЗ

— 13—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

обеспечивающая прием служебной и эфемеридной информации

со станций передачи команд; запоминающее устройство для
хранения орбитальных данных; устройство управления
навигационным режимом аппаратуры;
передатчики навигационных сигналов.
В CHC доплеровского типа применяются спутники на
орбитах, близких к круговым. В СНС «Цикада», например,
используются ИСЗ серии «Космос-1000» с высотой около 1000
км над уровнем Земли, периодом обращения около 105 мин и
углом наклонения орбит относительно экватора примерно 83°.
При таком выборе орбит обеспечивается дальность работы
системы.
В СНС транзит» используются две группы спутников —
серии «Оскар» и «Нова». Все спутники расположены на
полярных круговых орбитах с высотой около 1075 км над
уровнем Земли.
Количество одновременно включенных ИСЗ в рамках каждой
системы не превышает шести. Спутники некорректируемы,
поэтому в силу различных факторов, вызывающих прецессию
орбит, геометрия взаимного расположения ИСЗ в системе
постоянно изменяется. В случаях, когда ИСЗ системы
приближаются один к другому на расстояния, при которых в
судовых приемоиндикаторах затруднено разделение сигналов по
частоте, по командам с командно-измерительного комплекса
производится выключение аппаратуры соответствующих
спутников. В навигационных предупреждениях заранее
объявляются даты выключения, причины и дата планируемого
последующего включения спутников.
Аппаратура потребителей обеспечивает прием сигналов ИСЗ,
декодирование орбитальных данных, измерение навигационных
параметров и решение задачи определения координат места
объекта. На аппаратуру морских потребителей — судовые
приемоиндикаторы СНС— возложено также решение ряда
навигационных и вспомогательных (сервисных) задач.
Ответственность за работу системы в целом возлагается на
центр управления СНС. В центре управления сосредоточены все
данные о параметрах системы, здесь принимаются решения о
включении (выключении) ИСЗ, решаются оперативные вопросы,
связанные с эксплуатацией системы и отдельных ее элементов.

— 14—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Возможности СНС определяются их выходными тактико-

техническими характеристиками и параметрами, к числу
которых в первую очередь относятся: класс потребителей
системы; зона действия; точность определения координат;
дискретность определения координат; пропускная способность;
метод определения координат; геодезическая основа; количество
частотных каналов; помехозащищенность; надежность.
Приведенные характеристики в своей основе соответствуют
характеристикам радионавигационных систем наземного
базирования, однако применительно к СНС доплеровского типа
отдельные из них требуют уточнения.
Точность системы доплеровского типа характеризуется
средней квадратичной погрешностью определения координат
места неподвижного объекта при одном навигационном сеансе.
Для подвижных объектов, в том числе для судов, при оценке
точности координат оговаривается дополнительная погрешность,
вызванная неточностью в учете скорости собственного движения
во время навигационного сеанса.
Для неподвижных объектов, координаты которых могут быть
определены то серии навигационных сеансов, при
соответствующей обработке данных возможно достижение более
высоких точностей, чем те, которые объявлены в параметрах
системы. В практике гидрографических и топогеодезических
работ, например, нашла применение аппаратура,
обеспечивающая обработку данных по результатам
последовательных обсерваций на нескольких сеансах.
Дискретность определения координат. В параметрах СНС
обычно оговаривается среднее значение дискретности
определения координат для определенных диапазонов широт.
Практически в силу прецессии орбит ИСЗ интервалы времени
между навигационными сеансами значительно отличаются от
средних значений. Минимальное значение интервала между
обсервациями ограничено временем вхождения в связь с ИСЗ,
длительностью сеанса, временем решения навигационной задачи
и для систем «Цикада» и «Транзит» на широтах выше 70°
составляет 8 мин, максимальное значение интервала при самых
неблагоприятных условиях в районе экватора может составлять
до 8 ч.
Метод определения координат. С точки зрения
радиотехнических измерений СНС «Цикада» и «Транзит»

— 15—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

являются системами доплеровскими, так как навигационная

информация, используемая потребителями, содержится именно в
доплеровском сдвиге частоты сигнала, переданного с ИСЗ. С
точки зрения геометрии СНС доплеровского типа можно
рассматривать как разностно-дальномерные системы, по
сигналам которых в каждом цикле измерений определяются
разности расстояний между судном и двумя последовательными
положениями спутника. Строго говоря, в рамках систем
«Цикада» и «Транзит» возможны определения координат места
судна и другими методами, например псевдодальномерным,
угломерным или комбинированным. В данной книге будет
рассмотрен только доплеровский метод местоопределения.
Геодезическая основа. Так как СНС предназначены для
навигационного обеспечения всей поверхности Земли и
координаты ИСЗ вырабатываются по данным наземных станций
слежения, то в качестве исходного используется общий земной
эллипсоид. В СНС «Транзит» в качестве опорной принята
Мировая геодезическая система WGS—72 [31, 32]. Аппаратура
потребителей СНС «Цикада» обеспечивает выработку
географических координат в Пулковской системе 1942 г., в
которой используется референц-эллипсоид Красовского.
Надежность работы СНС характеризуется вероятностью, с
которой система выполняет свои функции в течение заданного
временного интервала по обеспечению объявленной точности
координат и времени во всей зоне обслуживания. Высокая
степень надежности достигается не только конструктивными
мерами и современными технологическими решениями, но также
применением в составе космического сегмента запасных ИСЗ,
которые в случае отказа основных спутников могут быть по
командам из центра управления оперативно переключены на
рабочий режим. В табл. 2.1 приведены основные характеристики
СНС «Цикада» и «Транзит».

2.2 ПАРАМЕТРЫ ОРБИТ ИСЗ И ХАРАКТЕР НАВИГАЦИОННОЙ

ИНФОРМАЦИИ

Параметры орбит ИСЗ. Пространственное положение ИСЗ

как навигационного ориентира должно быть известно на любой
фиксированный момент, в который производится измерение
навигационных параметров.

— 16—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
Таблица 2.1 Основные параметры СНС «Цикада» и «Транзит»

Параметр СНС «Цикада» СНС «Транзит»

Глобально, без
Зона действия До широт ±88°
ограничений
Средняя квадратичная
40 - для двухканальной
погрешность определения 100
аппаратуры
координат объекта, м
100 - для одноканальной
аппаратуры
Дополнительная погрешность,
вносимая за счет погрешности в 350 350
учете скорости судна в 1 уз, м

Средняя дискретность 110 — для широты 0° 110 — для широты 0°

определения координат, мин 90 — для широты 30° 90 — для широты 30°
(для 5 ИСЗ) 60 — для широты 60° 60 — для широты 60°

Высота орбиты, км 1000 1075

Угол наклонения ИСЗ, град 83 90

Диапазон рабочих частот, МГц 400, 150 399, 968; 149, 988
Фазо-кодовая (только
Модуляция несущей частоты Фазовая
канал 150 МГц)
Геодезическая основа Эллипсоид Красовского Эллипсоид WGS-72

Московское поясное
Шкала времени Гринвичское время
время

Исходными данными для определения пространственного

положения ИСЗ являются элементы его движения на
эллиптической орбите, которая полностью определяется шестью
параметрами. В СНС доплеровского типа нашли применение две
системы элементов орбиты — классическая (кеплеровская) и
каноническая [13,27].
Классическая система элементов орбиты включает в себя
следующие параметры: долготу восходящего узла , наклонение
i, аргумент перигея ω, большую полуось а, эксцентриситет е,
время прохождения ИСЗ через перигей τ. Элементы Ω, i и ω
определяют ориентацию плоскости орбиты в пространстве,
элементы а и е характеризуют размеры и форму орбиты,
параметр τ определяет положение ИСЗ на орбите.
Геометрический смысл этих параметров отражен на рис. 2.3.

— 17—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 2.3 Элементы орбиты ИСЗ в

Долгота восходящего узла
пространстве орбиты Ω характеризуется
углом, расположенным в
экваториальной плоскости,
который отсчитывается от
направления на точку
весеннего равноденствия Y до
линии узлов ,
соединяющей точки
пересечения орбиты с
плоскостью экватора.
Пределы изменения долготы
восходящего узла 0—360°.
Наклонение орбиты
i определяется как угол между плоскостью орбиты ИСЗ и
плоскостью экватора, отсчитываемый от плоскости экватора
против часовой стрелки относительно наблюдателя,
расположенного в точке восходящего узла .
Пределы изменения угла наклонения 0—180°. В зависимости
от величины угла i орбиты подразделяются на экваториальные
(i=0°), полярные (i=90°) и наклонные. При движении ИСЗ в
направлении вращения Земли наклонные орбиты считаются
прямыми, при движении против вращения Земли — обратными.
Запуск ИСЗ на прямые орбиты более экономичен, так как при
выводе на орбиту к скорости ракеты-носителя добавляется
линейная скорость вращения Земли, определяемая выражением
2πR
v3 = cos ϕ 3 ( 2.1)
T3
где Тз — период вращения Земли относительно неподвижных звезд, равный
23 ч 56 м 04 с, R — радиус Земли; φз — широта места в точке запуска ИСЗ.
Аргумент перигея ω представляет собой угловое расстояние
между линией узлов  и линией апсид АР. Этот угол
измеряется в плоскости орбиты ИСЗ в сторону его движения.
Пределы изменения аргумента перигея 0—360°. Его значение
определяется по формуле ω = u - v, где и — аргумент широты
ИСЗ, представляющий угол в плоскости орбиты между линией
узлов и радиусом-вектором спутника; v — истинная аномалия,

— 18—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 2.4 Элементы орбиты ИСЗ на характеризуемая как угол в

плоскости плоскости орбиты между
направлениями на перигей и
текущую точку нахождения
ИСЗ. Пределы изменения
истинной аномалии 0—360°.
Связь v с эксцентрической
аномалией Е определена
формулой [19,27]:
 1+ e E 
v = 2arctg  tg 
 1− e 2 
Большая полуось орбиты а представляет собой среднее
расстояние движущейся точки от притягивающего центра (рис.
2.4), эксцентриситет е связан с большой полуосью выражением
ra − rp
e= , ( 2.2)
2a
где rа, rр — апогейное и перигейное расстояния

При прогнозе движения навигационных ИСЗ приходится

учитывать факторы, влияющие на изменение параметров орбиты,
а именно: несферичность Земли, гравитационные аномалии,
воздействия на спутник сопротивления атмосферы, притяжения
Луны и Солнца. Даже сравнительно небольшие возмущающие
силы на длительном временном интервале вызывают
значительные изменения параметров орбит ИСЗ. В задачах
прогноза движения навигационных ИСЗ возмущенное движение
спутника можно описать совокупностью постоянных на
определенных интервалах значений параметров. Совокупность
таких параметров называется оскулирующими элементами [13].
При прогнозе движения навигационных ИСЗ на орбите
необходимо периодически уточнять значения оскулирующих
элементов орбиты, проводя соответствующие измерения текущих
параметров. В СНС, использующих передачу навигационных
данных в классической форме, учет возмущенного движения ИСЗ
осуществляется по данным оскулирующих элементов,
параметров, характеризующих прецессию орбиты, и поправок в

— 19—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

эксцентрическую аномалию, большую полуось и поперечное

отклонение орбиты.
В СНС, использующих передачу навигационных данных в
канонической форме, кадр сообщения включает в себя
компоненты вектора координат X, Y, Z и вектора скорости X, Y, Z
на фиксированные моменты времени t. Прямоугольные
геоцентрические координаты спутника однозначно могут быть
выражены через классические элементы орбиты [13,27]:

X = r (cos Ω cos U − sin Ω sin U cos i),

Y = r sin Ω cos U + cos Ω sin U cos i ), ( 2.3)
Z = r sin U sin i
где r = X 2
+ Y 2
+ Z 2
— модуль геоцентрического радиуса-вектора ИСЗ.

Состав навигационной информации спутников СНС

«Транзит». В СНС «Транзит» принята трансляция параметров
движения ИСЗ в форме элементов орбит, причем навигационные
сообщения содержат две группы данных — постоянные
параметры, которые остаются неизменными на интервале между
последовательными закладками информации на борт ИСЗ, и
переменные, которые учитывают характер изменения элементов
орбиты ИСЗ и рассчитаны с дискретностью 2 мин. В системе
принята собственная шкала времени, несколько отличающаяся от
шкалы всемирного времени UTC: отличие составляет до 200 мкс.
Значение системного времени, передаваемого в составе
навигационного кадра, закодировано таким образом, что для его
восстановления в аппаратуре потребителя требуется обеспечить
начальный ввод гринвичского времени с точностью ±15 мин.
Структура двухминутного блока информации, передаваемого
с ИСЗ системы «Транзит», приведена в табл. 2.2. Передаваемые
данные разделены на 156 слов по 39 бит каждое и одно
дополнительное слово номер 157, состоящее из 19 бит [31,32].
Всего двухминутный блок содержит 6103 бит информации,
передача данных с ИСЗ «Транзит» ведется со скоростью 50 бит/c.
Слово А содержит 39 бит, причем первые 19 бит образуют слово
157. Слово В содержит также 39 бит, из которых первые 19 бит
— часть слова.

— 20—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
Таблица 2.2 Двухминутный блок информации СНС «Транзит»

Номера слов Параметры орбиты

3 4 5 6 7 8
… … … … … 14
20
26 Переменные поправки параметров
32 орбиты
38
… … … … … 44
45 46 47 48 49 50

51 52 53 54 55 56 Время первого перигея

62 Среднее движение
68 Аргумент перигея
74 Прецессия перигея
80 Эксцентриситет
86 Большая полуось
92 Долгота восходящего узла
98 Прецессия долготы восходящего
104 Косинус угла наклона
110 Прямое восхождение Гринвича
116 Номер ИСЗ
122 Время и дата ввода данных
128 Синус угла наклона
134 Отклонение частоты на борту ИСЗ
140
… … … … … 146

147 148 149 150 151 152

153 154 155 156 A В С Синхросигнал

1, остальные 20 бит — часть слова 2, слово С содержит 19 бит,

составляющих часть слова 2.
Для обеспечения режима местоопределения используются
слова 8, 14, 20 и далее каждое шестое слово до номера 152
включительно. Слова 1, 2 и 3 используются как сигналы
синхронизации. Слово 1 представляет собой последовательность
Баркера из 11 элементов и используется как опознавательный код
спутника системы «Транзит». Кодовая комбинация слова 1 имеет
следующий вид:
11100010010 11100010010 000111011014+4 бита телеметрии + 00.
Слово 2 имеет следующую кодовую комбинацию: 14 бит
телеметрии + 01111 11111 11111 11111 11110. Слово 3
представляет собой сигнал частотой 400 Гц, получаемый путем
балансной модуляции несущей. Этот сигнал служит для
слухового контроля меток времени в аппаратуре потребителя.

— 21—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Длительность слова 3 такая же, как навигационного слова, и

составляет 766, 836 мс. Метка времени, соответствующая началу
каждой четной минуты, отражает момент перехода от последнего
«нуля» в слове 2 к началу слова 3.
Период передачи строки, заключающей одно навигационное
слово, составляет 4,601016 с, за исключением последней перед
передачей метки времени строки, длительность которой равна
4,974603 с. Длительность одного бита составляет 19,662461 мс.
Переменные параметры орбит содержатся в словах с номерами 8,
14, 20, 26, 32, 38, 44 и 50 каждого двухминутного блока
информации. Состав каждого эфемеридного слова приведен в
табл. 2.3.
Таблица 2.3 Состав навигационных слов СНС «Транзит», содержащих
переменные параметры

№ десятичного разряда 12 3 4 5 6 7 8 9

ТК
Параметр Знаки ΔΕ |ΔE| |Δa| Δn
и Δа, Δn

Здесь и далее приняты следующие обозначения:

ТК — номер двухминутного интервала после получаса;
ΔE — поправка в эксцентрическую аномалию;
Δa — поправка в большую полуось;
Δn — поперечное отклонение орбиты.
Параметр ТК является исходным для определения момента
синхронизации судовой навигационной аппаратуры по меткам
времени, передаваемым с ИСЗ.
В слове 8 каждого двухминутного блока данных передаются
переменные параметры, относящиеся к моменту времени t= tТ—6
мин, (tТ — текущий момент), в слове 14 — к моменту t = tТ—4
мин, в слове 20 — к моменту t = tТ—2 мин, в слове 26— к
текущему моменту tТ и т.д. до слова 50, в котором содержатся
данные, относящиеся к моменту t = tТ + 8 мин. Постоянные
параметры содержатся в словах с номерами 56, 62, 68 и т.д.
вплоть до номера 134. При приеме последовательности
двухминутных кадров обеспечено n-кратное (где п — количество
кадров) повторение постоянных параметров.

— 22—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Избыточность передаваемой информации используется для

восстановления данных, искаженных помехами или
пропущенных в результате кратковременных затенении антенны
приемоиндикатора судовыми надстройками
Информационные слова содержат 39 разрядов. Первые 36 бит
каждого слова служат для передачи информации, а остальные 3
бита, предназначены для обнаружения ошибок методом проверки
на четность, для передачи телеметрических данных и коррекции
эталонного генератора частоты на спутнике. Если разряд
коррекции шкалы времени содержит нуль, значит, цепь делителя
частоты опорного генератора спутника не прерывается; при
передаче в этом разряде единицы цепь делителя частоты
включается так, что обеспечивает пропуск одного импульса,
эквивалентного 48 периодам частоты 5 МГц генератора. В этом
случае обеспечивается сдвиг временной шкалы в сторону
уменьшения времени на 9,6 мкс. Каждый двухминутный кадр
содержит 112 бит, несущих информацию о коррекции опорного
генератора ИСЗ. Этим достигается возможность управления
шкалой времени в пределах 1 мс на двухминутном интервале
передачи данных. Практически среднее значение погрешности
эталона времени ИСЗ составляет ±30 мкс. Опорный генератор
имеет номинальное значение частоты 5 МГц, нестабильность
примерно 2•10-11 за двухминутный интервал и 1•10-11 за сутки.
Информация, содержащая
рис. 2.5 Закон изменения фазы
параметры орбиты ИСЗ, время и
несущего колебания при передаче
символов «10» ряд служебных данных,
считывается из запоминающего
устройства аппаратуры спутника
и используется для фазовой
манипуляции частот по двум
каналам 150 и 400 МГц (рис. 2.5).
Каждая из двоичных посылок
характеризуется
фиксированными значениями
фазы 0°, +60°, —60°, составляя
полное изменение фазового угла
120°, причем двоичная единица и нуль содержат одинаковое
число переходов фазы.
Орбитальные данные со спутника передаются в двоично-
десятичном коде BCDX3, применяемом в аэрокосмической
технике США.
— 23—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В табл. 2.4 показано соответствие кода BCDX3 десятичному и

двоично-десятичному кодам.
Таблица 2.4 Соответствие кодов, применяемых в приемоиндикаторах

Двоично- Код Двоично-

Десятичный Десятичн Код
десятичный десятичный
код BCDX3 ый код BCDX3
код код
0 0000 0011 5 0101 1000
1 0001 0100 6 0110 1001
2 0010 0101 7 0111 1010
3 0011 0110 8 1000 1011
4 0100 0111 9 1001 1100

В аппаратуре ИСЗ обеспечивается прием эфемеридных

данных, их размещение в массивах запоминающего устройства,
формирование навигационного кадра, передача навигационных
данных в направлении Земли, контроль работоспособности
аппаратуры. Передача осуществляется на несущих частотах
399,968 и 149,988 МГц, мощность излучения 1,5—3 Вт. Питание
осуществляется от аккумуляторных батарей, подзаряд которых
обеспечивается от панелей солнечных элементов.
По мере выхода из строя из-за выработки технического
ресурса спутников серии «Оскар», составляющих основу СНС
«Транзит», планируется осуществлять запуск
модернизированных спутников серии «Нова». В мае 1981 г.
первый модернизированный спутник выведен на орбиту и
включен в работу (идентификационный номер 30480). На ИСЗ
серии «Нова» повышена выходная мощность сигнала до 5 Вт по
каналу 400 МГц и до 3 Вт по каналу 150 МГц, установлено
устройство компенсации торможения спутника на орбите,
изменен принцип формирования шкалы времени. В схему
формирования шкалы времени введен программируемый
синтезатор, дискретно меняющий частоту опорного генератора
по командам из центра управления системой. Выходная частота
изменяется по следующему закону:
 1 1 
FВЫХ = FОГ 1 − 1 + 
 B A 
где Foг — номинальная частота опорного генератора, А, В — параметры
точного и грубого управления частотой генератора.

— 24—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Введение программируемого синтезатора обеспечивает

синхронизацию частоты опорного генератора спутника с
погрешностью не хуже 1•10-13 и суточный дрейф до 1•10-13, что
дает возможность определения времени по сигналам ИСЗ с
точностью до 3 мкс.
Применение устройства компенсации торможений спутника
на орбите и улучшенной схемы стабилизации ИСЗ в
пространстве позволило увеличить срок прогнозирования
эфемерид с 12—16 ч до 8 сут. с той же точностью.

2.3 МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МЕСТА СУДНА

Для определения координат места судна по данным СНС

доплеровского типа в судовой приемкой аппаратуре
используются три вида данных: орбитальные параметры,
характеризующие положение ИСЗ в пространстве;
навигационные параметры, измеренные относительно ИСЗ;
счислимые координаты места судна, текущие значения курса и
скорости судна.
Орбитальные параметры, получаемые по сигналам спутников,
позволяют определить точное положение ИСЗ в пространстве как
навигационного ориентира на фиксированные моменты времени.
В качестве навигационного параметра при определении
координат места судна используются измерения числа импульсов
биений N доплеровской частоты на фиксированном интервале
времени.
Счислимые координаты места судна вырабатываются по
данным курса и скорости судна, непрерывно поступающим от
гирокомпаса и лага. Начальные значения координат, а также
начальный отсчет времени вводятся в аппаратуру вручную.
В судовой приемной аппаратуре, разработанной в последние
годы, получил распространение интегральный доплеровский
метод определения координат. В геометрическом смысле этот
метод эквивалентен разностно-дальномерному методу, который
используется в наземных радионавигационных системах.
Характер изменения доплеровского сдвига частоты fR при
движении ИСЗ в зоне радиовидимости судна показан на рис. 2.6.
Крутизна кривой, отражающей изменение доплеровской частоты,
зависит от параметров орбиты ИСЗ и взаимного положения судна
и спутника.

— 25—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Передача меток времени с ИСЗ рис. 2.6 Характер изменения

производится в моменты t1, ..., доплеровского сдвига частоты в зоне
видимости ИСЗ
tn, определяемые временной
диаграммой навигационного
кадра. Интервалы Δt1, ..., Δtn
зависят от расстояния S ИСЗ-
судно и определяются как:
Si
∆ti = ( 2.4)
c
где с — скорость распространения
радиоволн.
Прием меток времени в
аппаратуре потребителя
осуществляется в моменты
временя t1+Δt1, ..., Δtn + Δtn.
Разность частот излучаемого с ИСЗ сигнала fи и опорного
генератора аппаратуры потребителя fп , или так называемая
частотная подставка F, выбирается из условия превышения
удвоенного значения максимальной величины доплеровского
сдвига: Fд/F ≥ Fд. В этом случае значение выделенной в
аппаратуре доплеровской частоты имеет один знак, что
упрощает технику обработки измерений. В большинстве
моделей приемоиндикаторов СНС «Транзит» величина
частотной подставки F выбрана для канала 400 МГц — 32 кГц,
для канала 150 МГц — 12 кГц.
Строго говоря, значения частот fи и fп не являются абсолютно
точными. Объективно существует некоторая неизвестная
составляющая разности частот Δf, обусловленная отклонением
частот опорных генераторов на ИСЗ и в приемоиндикаторе от
номинальных значений. Это обстоятельство учитывается при
решении задачи местоопределения.
Интегрирование доплеровского смещения частоты в
интервале времени от t1+Δt1 до t2+Δt2 позволяет определить
число длин волн, укладывающихся в разность расстояний между
судном и двумя последовательными положениями ИСЗ,
отмеченными метками времени t1 и t2. В аппаратуре потребителя
интегрирование производится путем подсчета числа импульсов
биений N доплеровской частоты на фиксированном интервале,
определяемом по меткам времени ИСЗ.

— 26—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В интервале t 1 + Δt 1 для первого измерения справедливо

t 2 + Δt 2
выражение:
t2 + ∆t2 t2 +∆t2 t2 + ∆t2 t2 +∆t2

N12 = ∫ ( f П − f R + ∆f )dt = ∫ ( f П )dt − ∫ ( f R )dt + ∫ ∆fdt ( 2.5 )

t1 + ∆t1 t1 +∆t1 t1 + ∆t1 t1 +∆t1

где fR—частота принятого cигнaлa

Учитывая, что в интервале t 1 + Δt 1 количество принятых

t 2 + Δt 2
циклов колебаний равно количеству переданных в составе
сигнала ИСЗ в интервале t1 - t2, т.е.
t 2 + ∆t 2 t2

∫
t1 + ∆t1
f R dt ≡ ∫ f П dt
t1

выражение (2.5) можно записать в форме

t 2 + ∆t 2 t2 t 2 + ∆t 2

N12 = ∫
t1 + ∆t1
f П dt − ∫ f И dt +
t1
∫ ∆fdt
t1 + ∆t1
( 2.6 )

Максимальный интервал радиовидимости ИСЗ систем

доплеровского типа составляет ~18 мин [2]. Можно принять
допущение о постоянстве в этом интервале частоты сигнала на
ИСЗ и частоты опорного генератора в приемной аппаратуре
потребителя. Постоянной в интервале навигационного сеанса
можно принять и неизвестную составляющую сдвига частот Δf,
обусловленную отклонением опорных генераторов от
номинальных значений. С учетом этих допущений после
несложных преобразований выражение (2.6) примет вид

N12 = ( f П − f И + ∆f )(t2 − f1 ) + f П (∆t2 − ∆t1 ) ( 2.7 )

Обозначив через ΔТ интервал между метками времени,

формируемыми в составе навигационного сообщения ИСЗ, и
учитывая выражение (2.4), формулу (2.7) представим в виде:
( S 2 − S1 ) f П
N 12 = ( F + ∆ f ) ∆ T + ( 2.8)
с

— 27—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

С учетом орбитальных данных, принятых в составе

навигационного сообщения ИСЗ и преобразованных в
прямоугольную геоцентрическую систему координат, уравнение
для первой измеренной разности расстояний между судном и
спутником, находящимся последовательно в точках с
координатами Х1, Y1, Z1 и Х2, Y2, Z2, запишем в форме:

( X 2 − X c ) 2 + (Y2 − YC ) + ( Z 2 − Z c ) 2 −
− ( X 1 − X c ) 2 + (Y1 − YC ) + ( Z1 − Z c )2 = ( 2.9)
= [ N12 − ( F + ∆f )∆T ]λ П
где Хс, Yс, Zc — прямоугольные геоцентрические координаты судна;
λп — длина волны опорного генератора аппаратуры потребителя.
В уравнении (2.9) содержатся четыре неизвестных — Хс, Yс,
Zc, Δf, а значит, для решения навигационной задачи в общем
случае требуется выполнить как минимум четыре измерения
параметров N.
Каждой измеренной разности расстояний (Sn—Sn-i) в
пространстве соответствует поверхность положения —
гиперболоид вращения (рис.
рис. 2.7 Поверхности положения при
измерении доплеровским 2.7). Пересечение
интегральным методом гиперболоидов вращения с
поверхностью Земли
определяет область
нахождения объекта. В
судовой навигационной
аппаратуре обработка всей
совокупности измерений,
орбитальных данных и
параметров движения
судна—курса и скорости
выполняется методом
наименьших квадратов,
неоднозначность решения
навигационной задачи
устраняется с использованием априорных данных — счислимых
координат места судна.

— 28—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Важными при технической реализации интегрального

доплеровского метода определения координат объекта остаются
вопросы сведения спутниковой шкалы времени и шкалы
приемоиндикатора. Рассогласование шкал происходит из-за
различных показателей стабильности опорных генераторов ИСЗ
и приемоиндикатора определяемого объекта. Стабильность
опорных генераторов ИСЗ выше, чем генераторов приемной
судовой аппаратуры; кроме того, спутниковая временная шкала
контролируется со стороны командно-измерительного комплекса
и по мере необходимости корректируется.
Учитывая, что параметры движения ИСЗ, передаваемые в
навигационном кадре, имеют временную привязку по
спутниковой шкале и что длительность передаваемых
сообщений фиксирована, для обеспечения максимальной
точности нахождения координат при выполнении измерений
навигационных параметров можно использовать метки,
определяющие границы информационных слов, строк или всего
кадра. Так как привязка счислимых координат места судна
производится относительно временной шкалы судовой
аппаратуры, последняя должна корректироваться по меткам,
передаваемым с ИСЗ. В силу проявления эффекта Доплера
временное расположение принятых меток времени t1t2 в
приемоиндикаторе нарушается, что вызывает погрешности в
установке границ измерительных интервалов. Для компенсации
этих ошибок необходимо в измерениях учитывать поправочный
коэффициент k = τэл/τизм, где τэл — интервал между элементами
навигационного сообщения, которые приняты в качестве границ
измерения доплеровских отсчетов; τизм — измеренный в
приемоиндикаторе интервал между принятыми элементами.
Разности расстояний, получаемые по данным доплеровских
измерений, следует относить к моментам времени по
спутниковой шкале. В этом случае уменьшается влияние
нестабильности частоты опорного генератора судовой
аппаратуры на точность измерений. Для повышения точности
определения координат по СНС доплеровского типа передача
навигационных сигналов производится по двум частотным
каналам. В этом случае удается значительно ослабить влияние
ошибок измерений навигационных параметров, вызванных
рефракцией радиоволн в ионосфере [18,25].

— 29—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

С учетом ошибок, возникающих при распространении

радиоволн в ионосфере, значение доплеровского сдвига частоты
определяется по формуле
FД (t ) = FД .С . (t ) + ∆P(t ) ( 2.10 )
где Fд.с. (t) — доплеровский сдвиг в свободном пространстве;
ΔР(t) — рефракционная ошибка измерений доплеровского сдвига
частоты.
Величина ошибки ΔP(t) зависит от угла возвышения ИСЗ β и
частоты передаваемого сигнала fс:
U (β, t )
∆P(t ) = ( 2.11 )
f c2
Здесь U(β,t) — некоторая функция, имеющая размерность
частоты, точное значение которой зависит от времени суток,
координат потребителя, пространственного положения ИСЗ.
Измерения навигационных параметров, выполненные на двух
частотах, позволяют определить конкретное значение функции
U(β,t).
Значение доплеровского сдвига частоты по каждому из
каналов можно записать в следующей форме:

f1
FД 1 (t ) = − vr (t ) + ∆P1 (t )
c
( 2.12 )
f
FД 2 (t ) = − 2 vr (t ) + ∆P2 (t )
c
где ΔP1{t) и ΔP2{t) — рефракционные ошибки в каналах 400 и 150 МГц
соответственно;
Vr(t) — радиальная составляющая скорости ИСЗ;
с — скорость распространения радиоволн в свободном пространстве.

В СНС «Цикада» и «Транзит» выдерживается соотношение

частот f1 и f2 первого и второго навигационных каналов 8/3. Для
случая определения рефракционной ошибки в канале 150 Мц
величина ΔP1 определяется из следующего выражения:
24  3 
∆P1 =  FД 2 (t ) − FД 1 (t ), ( 2.13 )
55  8 

— 30—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Так как ионосферные ошибки зависят не только от квадрата

частоты, но и от угла возвышения ИСЗ и времени суток, то для
повышения точности определения координат судна величину
ионосферной поправки необходимо определять на каждом
интервале измерений навигационных параметров.
При прохождении радиосигнала через тропосферу искажается
траектория его распространения, что сказывается на точности
измерения навигационных параметров. Точное значение
поправки, учитывающей рефракцию радиоволн в тропосфере,
определяется по данным температуры, давления, газового состава
атмосферы. Эти данные обычно используются при выполнении
траекторных измерений ИСЗ. В судовой навигационной
аппаратуре используется обычно упрощенная модель ошибок,
вызванных эффектом распространения радиоволн в тропосфере.
Поправки, отражающие эффект распространения радиоволн в
тропосфере, можно, например, оценить в размерности разности
расстояний по формуле, вытекающей из [18]:

∆R = M 0 ⋅ 10 −6 hT (cos ecβ1 − cos ecβ 2 ), ( 2.14 )

где М0 — модуль показателя преломления у поверхности Земли (260—460),
hT — высота, на которой коэффициент преломления принимает значение,
равное единице (8000—10000 м),
β1, β2 — угол возвышения ИСЗ в начале и в конце временного интервала
измерений.

2.4 ФАКТОРЫ, ВЛИЯЮЩИЕ НА ПАРАМЕТРЫ СНС

К основным тактико-техническим характеристикам и выходным

параметрам СНС можно отнести следующие:
зона действия, точность определения координат, дискретность
обсерваций, длительность навигационного сеанса,
электромагнитная совместимость с радиоэлектронными
средствами потребителей, надежность, помехоустойчивость.
Тактико-технические характеристики и параметры СНС зависят
от выбора орбит ИСЗ, метода определения координат, диапазона
рабочих частот, принятых технических, технологических и
организационных решений. Ряд параметров, в том числе точность
и дискретность обсерваций, зависит от степени совершенства
аппаратуры потребителей как элемента системы, а также от
условий эксплуатации.

— 31—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Орбиты спутников. Высота и наклонение орбиты ИСЗ

выбираются из требований рис. 2.8 Зона радиовидимости ИСЗ
навигационного обеспечения
всей поверхности Земли,
форма орбиты—из
соображений минимизации
возмущающих факторов,
обеспечения стабильности
орбит и как результат —
возможности точного
прогнозирования параметров
движения ИСЗ. Принимается
во внимание также
требование обеспечения
достаточной стабильности уровня мощности радиосигнала во
всей зоне навигационного обеспечения.
Количество ИСЗ в системе определяется требованием
заданной дискретности обсерваций. Разнос плоскостей орбит
ИСЗ диктуется требованием равномерного «покрытия земной
поверхности» и обеспечения минимального взаимного влияния
сигналов спутников. Вопросы выбора параметров орбит ИСЗ
достаточно подробно освещены в работах [2,25]. Остановимся
лишь на основных моментах.
Для расчета зоны радионавигационного обеспечения в
качестве промежуточных параметров необходимо определить
максимальную дальность Dmax трассы судно — ИСЗ, ширину
полосы 2В на поверхности Земли, находясь в которой можно
принимать сигналы спутника, площадь мгновенного обзора Q.
Эти параметры можно определить из рис. 2.8.

Dmax = (rc − R3 ) 2 + 2 R3rc (1 − cos μ) , ( 2.15 )

где rс—радиус-вектор ИСЗ,
Rз—радиус Земли;
μmax—угол между радиусом-вектором ИСЗ и направлением на точку
наблюдателя
С учетом минимального угла радиовидимости δ:
 R 
μ max = arccos −δ ( 2.16 )
R+H 

— 32—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

(Н — высота ИСЗ над поверхностью Земли);

2R   R   2 πR 2 H
Bmax = arccos  − δ ; Q = ( 2.17 )
57.3  R+H  
 H +R
Очевидно, что для минимизации количества ИСЗ в системе
следует увеличивать высоту орбиты спутника, по крайней мере,
до нескольких тысяч километров над уровнем Земли, однако с
точки зрения снижения требований к мощности передатчика ИСЗ
и чувствительности приемников потребителей следует
стремиться к снижению высоты спутников системы. Допустимое
минимальное значение высоты ИСЗ составляет около 500 км над
уровнем Земли и определено влиянием атмосферы,
ограничивающим время существования ИСЗ до 3 лет [13]. При
меньших высотах резко сокращается время существования ИСЗ,
и ухудшаются возможности точного прогноза параметров
движения из-за сильного влияния возмущающих факторов.
В СНС доплеровского типа используются полярные (близкие
к ним) круговые орбиты ИСЗ высотой около 1000—1100 км над
уровнем Земли. Наклонение орбит в пределах 83—90° выбрано
из соображений навигационного обеспечения высокоширотных
районов. Ширина полосы радиовидимости ИСЗ на указанных
орбитах соответствует центральному углу 47°20'. Радиус зоны
радиовидимости спутников составляет примерно 2500— 2600 км,
сдвиг трассы на долготу начального узла каждого витка — 26°.
Время нахождения таких спутников в зоне радиовидимости судна
составляет до 18 мин и зависит от района наблюдения и
максимального угла возвышения ИСЗ.
Исходя из требования навигационного обеспечения всей
поверхности Земли с заданной дискретностью tκ в
экваториальной зоне с учетом, что именно там интервалы между
обсервациями будут максимальными, минимальное необходимое
количество ИСЗ N на круговых полярных или близких к
полярным орбитам с высотой Н можно рассчитать по формуле:
π T вр ( 2.18)
N ≥
  R 
 arccos  R + H   (t k + t вид )
  
где Tвр — период обращения ИСЗ вокруг Земли,
tвид — время нахождения ИСЗ в зоне радиовидимости

— 33—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

На рис. 2.9 приведен график, отражающий средний интервал

между обсервациями для применения в СНС доплеровскою типа
с указанными орбитами 4, 5 и
6 ИСЗ. рис. 2.9 Средний интервал между
Формула (2.18) и графики, обсервациями по СНС
доплеровского типа
приведенные на рис. 2.9,
отражают средний интервал
между обсервациями для
случаев равномерного разноса
плоскостей орбит в
пространстве. На практике в
результате прецессии узлов
нарушается условие
равномерного разноса
плоскостей орбит и в этих
случаях максимальное
значение интервала между
обсервациями может
превышать среднюю величину
в 2—3 раза.
Частотные диапазоны СНС. Правильный выбор рабочих
частот и количество частотных каналов в значительной мере
определяют степень сложности аппаратуры ИСЗ и
приемоиндикаторов потребителей, точность навигационной
системы и ее помехозащищенность.
Согласно регламенту радиосвязи [33] службе радионавигации
с использованием ИСЗ выделены следующие диапазоны частот:
149,9—150,05 МГц, 399,9—400,05 МГц, 1215—1240 МГц,
1240—1260 МГц; 1559—1610 МГц;
14300—14 400 МГц.
В СНС доплеровского типа используются два диапазона
частот: 149,9—150,05 и 399,9—400,05 МГц, соотношение частот
выбрано равным 3/8, что упрощает возможность учета ошибок,
вызванных эффектами распространения радиоволн в ионосфере.
Практика эксплуатации СНС доплеровского типа
подтверждает, что точность определения координат места судна
при использовании двухканальной приемной аппаратуры
повышается по сравнению с одноканальной примерно на 70 м.

— 34—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Для транспортных судов этот выигрыш в точности

несуществен, но для судов, обеспечивающих выполнение
специальных работ, для гидрографических, геологоразведочных
судов повышение точности обсерваций по ИСЗ остается весьма
важным и применение двухканальной аппаратуры оправдано.
Одноканальные приемоиндикаторы предусматривают работу
только по каналу 400 МГц. В случае построения
приемоиндикатора, работающего в диапазоне 150 МГц, средние
квадратичные погрешности определения координат составили бы
около 600 м.
Сигналы спутников с круговыми орбитами высотой
приблизительно 1000 км для неподвижного объекта на
поверхности Земли по каналу 400 МГц принимаются со сдвигом
±8 кГц; максимальное значение первой производной от
доплеровского сдвига частоты по времени находится в пределах
±50 Гц/с2, значение второй производной не превышает ±0,25
Гц/с2. Для канала 150 МГц пределы указанных параметров
составляют величины, меньше в 8/3 раза.
Для спутников на круговых орбитах с другими значениями
высоты максимальная величина доплеровского сдвига частоты
может быть определена по приближенной формуле, вытекающей
из [21] Fд=±2,16·10-3 fи / Твр, где fи — частота передатчика на ИСЗ;
Твр — период обращения спутника.
Условия эксплуатации. На результаты обсерваций по
данным СНС доплеровского типа влияют следующие факторы,
зависящие от условий эксплуатации: частичные затенения
приемной антенны, помехи, вызванные работой связных
передатчиков, качка судна, погрешности навигационных данных,
вводимых в судовую аппаратуру, начальные значения координат,
время, курс, скорость судна, параметры суммарного сноса
На судне не всегда удается установить антенну таким
образом, чтобы обеспечивалась радиовидимость спутника во всей
верхней полусфере. Практика эксплуатации СНС «Цикада» и
«Транзит» показывает, что для надежного выполнения
обсерваций угол затенения антенны в горизонтальной плоскости
не должен превышать 6°, интервал времени затенения антенны
должен быть не более 30 с.
Из радиопомех, влияющих на работу садовых
приемоиндикаторов СНС, в первую очередь следует отметить

— 35—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

внеполосные излучения других радиосистем, например

радиолокаторов, связных передатчиков, вблизи берегов —
радиорелейных линий, радиопередающих станций, а в условиях
порта — электрических механизмов и электросварочных
агрегатов. Обычно канал 150 МГц в большей степени подвержен
влиянию помех. Хотя участки диапазона вблизи 400 МГц, как
правило, для целей связи не используются, тем не менее, как
показывают результаты эксплуатации судовых
приемоиндикаторов, этот диапазон также подвержен влиянию
помех, возникающих при работе передатчиков. Например, в
приемоиндикаторах СНС «Транзит» могут наблюдаться захваты
сигнала 32-й субгармоники при работе судового передатчика
«Бриг» на частоте 12499,1 кГц
Для обеспечения электромагнитной совместимости
спутниковой навигационной аппаратуры и судовых
радиопередающих средств, кроме мер технического характера —
правильного выбора параметров приемника, обеспечения
соответствующей первичной обработки радионавигационных
сигналов, разноса антенн, в ряде случаев требуется проведение
организационных мероприятий — испытание аппаратуры в
реальных условиях плавания судна, определение частотных
диапазонов и режимов работы передатчиков, срывающих
навигационные сеансы по СНС.
При выборе методов обработки радионавигационных
измерений в приемоиндикаторах следует учитывать параметры
качки и рыскания судна, так как при этом возникает
дополнительный доплеровский сдвиг частоты принимаемых с
ИСЗ сигналов.
Для оценки влияния качки на величину дополнительного
доплеровского сдвига частоты необходимо учитывать обе
составляющие качки — бортовую и килевую. В этой задаче
допустимо считать, что перемещение антенны, установленной на
мачте высотой h относительно центра качания, подчиняется
гармоническому закону, причем мгновенные значения угла
бортовой α и килевой γ качек можно оценить по формулам:

— 36—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

 2πt 
α = A K sin  + A 0 
 Tα 
( 2.19 )
 2πt 
γ = Г sin  + Г0 
K  T 
 γ 
где АкГк — амплитуда соответственно бортовой и килевой качки, °,
Тα , Тγ —период бортовой и килевой качки, с;
А0Г0 — начальная фаза бортовой и килевой качки, °.
Тогда величина доплеровского сдвига, вызванная каждой из
составляющих качки, определяется как
dα
∆Fα = fh cos ν
dt
( 2.20 )
dγ
∆Fγ = fh cos θ
dt
где ν, Θ — углы между векторами линейной скорости движения антенны,
вызванной соответственно бортовой и килевой качкой, и направлением
антенна — ИСЗ, °,
f — частота передатчика на ИСЗ, ГГц
Из (2.20) следует, что максимальное значение доплеровского
сдвига частоты ΔFд.mах по каждой из составляющих будет
наблюдаться при ν и Θ, близких к 0 и 180°, и в пределах рабочих
углов возвышения ИСЗ не превышает:
0.35αfh
∆Fα max ≤
Tα
( 2.21 )
0.35γfh
∆Fγ max ≤
Tγ
По данным [22], для морских транспортных судов
водоизмещением около 5 тыс. т амплитуда бортовой качки
составляет 20—24°, период — 12—20 с, амплитуда килевой
качки находится в пределах 2—5°, период — 8— 16 с. Высота
установки антенны может колебаться от 15 до 40 м над
ватерлинией. По формуле (2.21) можно определить максимальное
значение доплеровского сдвига частоты, вызванное качкой судна.

— 37—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Для большинства судов величина доплеровского сдвига

частоты по каналу 400 МГц, вызванная бортовой качкой, не
превышает 20 Гц, для килевой — примерно 4—5 Гц.
Амплитуда рыскания для судов среднего тоннажа при
волнении 4—5 баллов, составляет около —5°, преобладающий
период рыскания 30 с [22]. Допуская, что антенна
приемоиндикатора может быть установлена на расстоянии до 70
м от вертикальной оси, проходящей через центр тяжести судна,
по формуле, аналогичной (2.21), можно определить, что
доплеровский сдвиг частоты, вызванный рысканием судна,
составит до 2 Гц.
Для однозначного решения навигационной задачи требуется
знать счислимые координаты места судна. Допустимая
погрешность счислимых координат ΔS, очевидно, должна быть
меньше кратчайшего расстояния от судна до трассы ИСЗ на
поверхности Земли в момент траверза. Величина ΔS определяется
высотой спутника Н и максимальным углом возвышения β:

∆S < H cos β max ( 2.22 )

Для Н=1000 км при неблагоприятных геометрических

условиях, когда β=80°, значение ΔS не должно превышать 95
миль. Как правило, в судовой навигационной аппаратуре
допустимая погрешность начального ввода координат места
судна составляет 20—60 миль. Если по результатам обсервации
величина невязки превышает допустимую погрешность, то
автоматической коррекции, счислимых координат не
производится, параметры суммарного сноса не уточняются и
данные сеанса не учитываются в задаче прогноза ИСЗ. В этом
случае коррекция счислимых координат может быть выполнена
принудительно.

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СУДОВЫХ

ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ

3.1 ОБЩАЯ СХЕМА ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ

На рис. 3.1 приведена условная временная диаграмма

организации работы приемоиндикатора, т.е. совместная работа
приемника и вычислительного устройства.

— 38—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Диаграмма названа условной, так как масштаб изображения на

ней не соответствует реальному масштабу, а сама диаграмма
отражает лишь принципиальную последовательность работы
отдельных блоков приемоиндикатора. На диаграмме
отображена работа в «установившемся» режиме, т. е. в режиме
частотно-временной селекции, когда работой приемника
управляет ЦВМ. Более подробно об этом режиме было сказано
в разд. 2.
Как видно из рисунка, работа ЦВМ происходит по трем
параллельным программам. Первой программой выполняется
непрерывное счисление пути судна. Вторая программа
включается после завершения сеанса с ИСЗ и выполняет
основные вычисления, связанные с обработкой информации,
получаемой с ИСЗ, и вычислением координат места судна. В
этой же программе вычисляются необходимые данные для
управления работой приемника при последующем сеансе с ИСЗ
рис. 3.1 Условная временная диаграмма организации работы
приемоиндикатора (ВП — включение приемника)

(момент включения и частота). Третья программа предназначена

для вычислений по вызову оператора. Обращаться к этой
программе можно в моменты, свободные от сеанса с ИСЗ и
работы второй программы. С помощью этой программы
выполняются:

— 39—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

изменение параметров (переменных констант) алгоритма,

изменяемых по желанию оператора, например, поправки
гирокомпаса и лага, скорость и направление течения и др.;
прогноз моментов начала последующих сеансов с ИСЗ;
рис. 3.2 Функциональная схема обработки информации

решение вспомогательных навигационных задач, например,

таких, как расчет расстояния и направления на заданную точку.
Общая блок-схема алгоритма обработки информации,
принимаемой с ИСЗ, и вычисления координат места судна
(вторая программа) даны на рис. 3.2. Из блок-схемы видно, что
весь алгоритм можно разбить на пять относительно независимых
блоков; мажоритарная обработка информации, декодирование
данных, вычисление обсервованных координат места судна;
оценка качества обсервации, предвычисление данных для
управления работой приемника (прогнозирование).

3.2 МАЖОРИТАРНАЯ ОБРАБОТКА И ДЕКОДИРОВАНИЕ

ИЗМЕРЕННЫХ ДАННЫХ

Перед непосредственно мажоритарной обработкой

выполняется первичное декодирование. Оно заключается в
формировании десятичных цифр из принятой двоичной
последовательности, т. е. перевода из кода BCDX-3 в
десятичный код. Если при этом коду BCDX-3 нет соответствия
десятичной цифры (например, 1110), то вместо цифры
запоминается * как признак недостоверной информации.
Строки, содержащие *, в мажоритарную обработку не
принимаются.

— 40—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Как было сказано в предыдущем разделе, принятая со

спутника эфемеридная информация обладает большой
избыточностью. В то же время она не свободна от искажений,
вызванных влиянием атмосферных и промышленных помех.
Поэтому целью первого этапа обработки является формирование
достоверного разового массива информации, необходимого для
дальнейших вычислений. Отметим, что только в случае
формирования действительно достоверного неискаженного
массива дальнейшая обработка носит однозначный характер и
гарантирует вычисление координат места судна с высокой
точностью.
Принцип мажоритарной обработки вообще заключается в
том, что если из п выборок т раз повторяется одна и та же
величина, то эта величина принимается за достоверное (или с
математической точки зрения за наиболее вероятное) значение
искомой величины. В нашем случае используется принцип «2 из
З», т. е. п=3 и m=2.
Как показали статистические исследования, в первых сериях
измерений — от начала до траверзного положения спутника —
появление искажений наименее вероятно. Поэтому при
мажоритарной обработке именно первые три двухминутные
серии эфемеридных данных используются как опорные. За
элемент для сравнения принимается одна строка эфемеридной
информации, т. е. слово, содержащее 9 десятичных цифр. Если
какая-либо строка не удовлетворяет критерию «2 из З», то идет
сравнение со следующей строкой из четвертой серии. Критерий
упрощается до «2 из 4» и т. д. Если для какой-либо строки, хотя
бы одной, нет выбора наиболее достоверной величины по этому
критерию, то данная группа наблюдений должна отбрасываться
и дальнейшая обработка не производится ввиду отсутствия
достоверной информации.
Существуют, однако, возможности и в этом случае
сформировать достоверный массив информации. Переходить к
реализации этих возможностей есть смысл только в том случае,
если анализ измерительной информации показывает ее
достаточность для обработки, т. е. количество серий
измеряемого доплеровского сдвига и их симметричность
позволят решить задачу определения места.
Каковы же эти возможности?

— 41—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Для постоянной эфемеридной информации можно

использовать данные, полученные в предыдущем сеансе с этим
же спутником. Для этого в оперативной памяти необходимо
хранить постоянные эфемериды каждого спутника, получаемые
во время сеансов, и обновлять их по мере их обновления на
самом спутнике. Эти же данные все равно необходимы и для
решения задачи прогнозирования последующих обсерваций.
Для переменной эфемеридной информации пропуск одного
слова или части слова (всех поправок на данный момент времени
или одной-двух из трех поправок) легко устраняется, так как они
восстанавливаются путем интерполяции, если, конечно, другие
слова получены достоверно. Принцип интерполяции
используется и при пропуске двух или более слов.
Можно было бы повысить надежность мажоритарной
обработки, если за элемент сравнения принять не строку, а
цифру. Однако это усложняет процесс обработки, мало повышая
надежность, т.е. вполне достаточно сравнение и выбор
производить по строкам.
Как было сказано выше, эфемеридная информация делится на
две группы — переменную, содержащую поправки к элементам
орбиты на каждые две минуты, и постоянную, содержащую
данные о пространственно-временных параметрах орбиты и
положения спутника на ней.
Рассмотрим сначала принципы декодирования переменных
эфемеридных данных. Как было сказано в разд. 2, в каждой
двухминутной серии передается восемь слов этой информации,
содержащих данные о поправках на моменты от шести
предшествующих минут до восьми последующих (—6, —4, ...,
+6, +8) относительно момента начала данной серии. В результате
мажоритарной обработки будет сформирован массив из К+1, где
К, — число принятых двухминутных серии. Каждое слово из
этого массива декодируется по одинаковым правилам.
Сначала слово разбивается на четыре группы цифр,
например, 63 057 051 2. Первая группа содержит информацию о
параметре ТК и знаках параметров DE и DMR (табл. 3.1). Вторая
цифра этой группы означает число единиц параметра ТК. Для
декодирования первой цифры необходимо представить ее в
двоично-десятичном коде. Тогда третий младший разряд будет
соответствовать числу десятков параметра ТК, т. е. «0» или «1»
(ТК меняется в пределах от 0 до 14).

— 42—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Второй младший разряд первой цифры означает знак

параметра DE, а первый — знак параметра DMR («0»
соответствует «+», а «1» — «—»). Для приведенного выше слова
первая группа, таким образом, декодируется по схеме:

Таблица 3.1 Декодирование постоянной эфемеридной информации

Обозначение
№ слова

Закодированные Декодированный Размер

слова Физи- принятое Примечание
параметр ность
ческое в ЭВМ

Если первая цифра

086271140 862,7114 равна 4, то
9 τ ТР град
409179830 1061,7983 прибавляется 1000
К дробной части
град/
10 837272640 3,3727264 п MM добавляется целое
мин число, равное 3
11 8316126401 316,1264 ω АР гр
12 800203120 0,0020312 ω VAP град
13 800040190 0,0040190 e ES
14 807453750 7453,75 a MR км
15 800691100 6,9110 Ω LOK град
16 900005430 —0,0000543 Ω VLOK град/ Знаки всегда
мин противоположны
17 800030860 0,003086 cos i CS
18 812409280 124,0929 Ωn LOP град
19 800301400 30140 NS Номер спутника

388х2= 776 мин=

=12h56m 171 — 20
20 838801710 20 июня 12h56m июня. Момент
обновления данных.

21 809999940 0,999994 sin i SN

22 801540000 154Х0,4 = 61,6 —
+61,6 —28,4 ΔFs DF Гц 71Х0,4= -28,4
799290000

— 43—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Вторая группа цифр — модуль величины DE, поправки к

эксцентрической аномалии размерностью ±0,ОХХХ град. Третья
группа цифр — модуль величины DMR, поправки к большей
полуоси орбиты ИСЗ размерностью ±Х,ХХ км. Первые три
группы приведенного выше слова, таким образом,
расшифровываются так:
ТК=13, DE= - 0,0057, DMR=+0,51.
Последняя цифра слова (четвертая группа) несет
информацию о параметре DG — поперечном смещении ИСЗ с
расчетной орбиты. Чтобы получить эту поправку, необходимо
использовать расчетные цифры из двух последовательных слов.
Цифра первого слова (Ц1) определяет знак и сотни метров
поправки следующим образом:

Десятки метров дает цифра второго слова. Например, если

последние цифры двух последовательных слов равны 2 и 3, то
поправка DG=-330 м. Первым словом выбирается всегда то,
которое относится к двухминутной группе, кратной четырем
минутам.
Постоянная эфемеридная информация, содержащаяся в 9—22
словах, декодируется согласно табл. 3.1. Основная операция при
декодировании заключается в разделении целых и дробных
частей в слове (постановка запятой). К некоторым словам
применяются дополнительные операции, объясненные в таблице.
Первая цифра слова определяет знак параметра, при этом
8~«+», и 9~«—» (для слов 12, 16 и 21). Последняя, девятая,
цифра информации не несет. Она всегда равна нулю (по крайней
мере, при существующей сейчас форме передачи информации).
Однако не исключено, что в дальнейшем последние цифры могут
использоваться для передачи данных с большей точностью.
Поэтому в алгоритмах декодирования целесообразно их не
отбрасывать.
Словами 23—25 при нормальной работе ИСЗ передаются
нули. В момент, когда происходит, обновление данных на ИСЗ,
эти слова содержат информацию. Данными серии пользоваться в
этом случае нельзя.

— 44—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

3.3 СЧИСЛЕНИЕ ПУТИ СУДНА

Счислимые координаты места судна вычисляются в ЦВМ

приемоиндикатора непрерывно по данным от гирокомпаса и лага,
вводимым либо автоматически, либо вручную при выходе из
строя датчиков (или устройства сопряжения). В качестве датчика
скорости может использоваться как относительный, так и
абсолютный лаг. При вычислении счислимых координат
учитывается сфероидичность Земли, а также предусматривается
ввод поправок гирокомпаса и лага и параметров суммарного
сноса для их учета в счислении. С учетом сказанного формулы
для вычисления счислимых координат имеют вид [29]:
ϕ i = ϕ i −1 + VN ∆t (0.995 + 0.01cos 2 ϕ i −1 )
( 3.1 )
λ i = λ i −1 + VE ∆t sec ϕ i −1 (0.995 + 0.0033 cos 2 ϕ i −1 )
При использовании относительного лага составляющие
скорости вычисляются так:
VN = (VЛ + ∆Л ) cos( ГК + ∆K ) + ν Т cos K T
( 3.2 )
VE = (VЛ + ∆Л ) sin( ГК + ∆K ) + ν Т sin K T
а при использовании абсолютного лага:
VN = VПР cos( ГК + ∆K ) − VПОП sin( ГК + ∆K )
( 3.3 )
VE = VПР sin( ГК + ∆K ) − VПОП cos( ГК + ∆K )
В этих формулах (φi, λi — текущие счислимые координаты на момент ti;
φi-1, λi-1 — предыдущие счислимые координаты на момент ti-1;
Vл — скорость по относительному лагу;
ΔЛ — поправка лага;
ГК — курс по гирокомпасу;
ΔК — поправка гирокомпаса;
Vт, Kт — скорость направления течения (или суммарного сноса, т. е. действия
течения и дрейфа);
Vпр, Vпоп — продольная и поперечная составляющие скорости, измеряемые
абсолютным лагом, поперечная скорость имеет знак «+» при направлении
вправо от диаметральной плоскости;
Δt — дискретность счисления.

— 45—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Дискретность вычисления счислимых координат

определяется общими требованиями к навигационным системам,
вытекающим из необходимой дискретности обновления данных,
выдаваемых либо на индикацию, либо в другие автоматические
устройства, например, в автопрокладчик. В частности, в
приемоиндикаторе МХ=1102 дискретность счисления принята
равной 2 с.
Для вычисления координат места судна по данным
измерений от ИСЗ необходимо иметь счислимые координаты на
моменты, соответствующие меткам принятого интервала
интегрирования доплеровского сдвига. Поэтому организация
работы алгоритма должна предусматривать хранение массива
счислимых координат на моменты меток, начиная с момента
первой синхронизации ТН1 до конца сеанса. При дальнейшем
изложении будем принимать интервал интегрирования равным
—24 с, как принято в последних моделях приемоиндикаторов.
Так как окончательная обработка информации в
вычислительном устройстве для определения обсервованных
координат выполняется после окончания сеанса, то для
сокращения объема вычислений целесообразно в процессе
сеанса осуществлять перевод счислимых географических
координат сразу же в прямоугольные геоцентрические
относительные координаты и к моменту завершения сеанса
иметь массив счислимых прямоугольных координат. Объем
памяти для формирования и хранения этих координат требуется
равным 3Х41 слово исходя из максимальной длительности
сеанса 16 мин.
Преобразование географических координат в прямоугольные
осуществляется по формулам:

X c = Q cos ϕ cos λ
Yc = Q cosϕ cos λ
( 3.4 )
Zc = (Q − e 2 N ) sin ϕ
Q = N + HЭ

где N — радиус кривизны первого вертикала; l2 — квадрат первого

эксцентриситета;

— 46—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

a a
N= 2
2 1 = 1 ( 3.5 )
(1 − e sin ϕ ) 2
[cos ϕ + (1 − e 2 ) sin 2 ϕ ] 2
2

Высота над эллипсоидом Нэ равна сумме превышения геоида

над эллипсоидом Нг и высоты антенны судового
приемоиндикатора над геоидом (уровнем моря) На: Нэ = Нг + На.
Величина Нг или вводится оператором вручную как исходный
параметр, снимаемый со специальной карты-схемы, или
вычисляется путем интерполяции в ЦВМ приемоиндикатора. Для
этого в ЦВМ должно быть предусмотрено хранение таблицы
величин Нг в узловых точках. Такой метод, в частности,
реализован в приемоиндикаторе МХ-1102.

3.4 ВЫЧИСЛЕНИЕ ОБСЕРВОВАННЫХ КООРДИНАТ МЕСТА

СУДНА

Обсервованные координаты места судна вычисляются по

алгоритму, блок-схема которого приведена на рис. 3.3. Для
удобства организации работы алгоритма этого блока в нем
выделен ряд стандартных программ.

Вычисление момента синхрони-

зации ....................................................... TIME
Вычисление интервала времени
между моментом синхронизации и мо-
ментом прохождения перигея .............. INTERV
Формирование массива поправок .. MASSD
Вычисление координат ИСЗ........... COORD
Поворот координат на заданный
угол ......................................................... ROT
Вычисление расстояния до ИСЗ,
его производных и высоты спутника
над горизонтом ...................................... DISTAN
Формирование матрицы H и
вектора Z ................................................ MHZ

Блок-схемы алгоритмов приведены на рис. 3.4–3.10, входные и

выходные параметры, их размерности, диапазон изменений,
используемые константы — в табл. 3.2— 3.9.

— 47—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 3.3 Блок-схема алгоритма вычисления координат

Таблица 3.2 Вычисление момента синхронизации

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
измерения

Входные величины

TC1 Момент первого измерения,мин 0—1440 Из ЦВМ

Номер двухминутного интервала Из массива

ТК 0—14
после часа или получаса, мин эфемерид

Выходные величины

TH1 Момент синхронизации 0—1440 —

— 48—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 3.4 Стандартная рис. 3.5 Стандартная подпрограмма INTERV

подпрограмма TIME вычисления интервала времени между моментами
вычисления момента синхронизации и моментом прохождения перигея.
синхронизации

Таблица 3.3 Вычисление интервала времени между моментом

синхронизации и моментом прохождения перигея

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
измерения

Выходные величины
Из основной
ТН1 Момент синхронизации, мин 0—1440
программы
Момент прохождения перигея, Из массива
ТР 0—1440
мин эфемерид
ММ Среднее движение, град/мин 3—4 То же

Выходные величины

Интервал между моментом

DTP синхронизации и моментом —120—960 —
прохождения перигея, мин

Работа алгоритма начинается с определения момента

синхронизации, которым считается момент, соответствующий
началу первой четной минуты сеанса. Стандартная программа
вычисления момента синхронизации используется в начале
обработки для привязки относительного времени (номеров
двухминутных блоков ТК в интервале 0—30 мин) к

— 49—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 3.6 Стандартная подпрограмма рис. 3.7 Стандартная

MASSD формирования подпрограмма COORD
массива. вычисления координат
ИСЗ

абсолютному Гринвичскому времени. Привязка осуществляется

путем коррекции времени, вырабатываемому в
приемоиндикаторе. В первый момент после включения
приемоиндикатора и подготовки его к работе гринвичское время
может вводиться оператором приближенно, при этом допускается
погрешность ±15 мин. Стандартная программа TIME
обеспечивает при первом же сеансе с ИСЗ точную коррекцию
датчика времени приемоиндикатора.

— 50—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 3.4 Формирование массива поправок MASSD

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
измерения

Входные величины

Поправка в эксцентрическую Из основной программы

DEA аномалию (на 2 мин), град
0,0999—0,0999 (из массива эфемерид)

Поправка в большую полуось (на 2

DMRA мин), км
—9,99—9,99 То же

Поперечное отклонение орбиты (на

DGA 2 мин), км
—0,5—0,5 »

Интервал между моментом

DT измерения и моментом 0—16 Из основной программы
синхронизации, мин

N Количество интервалов измерений 0—45 То же

Выходные величины

Поправка в эксцентрическую To же, что и у входных

DE аномалию, град величин –

DMR Поправка в большую полуось, км То же –

DG Поперечное отклонение орбиты, км » –

рис. 3.8 Стандартная рис. 3.9 Стандартная подпрограмма

подпрограмма ROT поворота DISTAN вычисления расстояния от
координат на заданный угол. судна до ИСЗ, его производных и
высоты ИСЗ над горизонтом.

— 51—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 3.5 Вычисление координат ИСЗ COORD

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
измерения

Входные величины

Интервал между моментом

Вычисляется в СП
DTR синхронизации и моментом —1440—1440
INTERV
прохождения перигея, мин
Поправка в эксцентрическую Вычисляется в СП
DE —0,0999—0,0899
аномалию, град MASSD
Поправка в большую
DMR —9,99—9,99 То же
полуось, км
Поперечное отклонение
DG —0,5—0,5 »
орбиты, км
Из массива
MM Среднее движение, град/мин 3—4
эфемерид
Аргумент перигея в момент
АР 0—360 То же
ТР, гр
Скорость изменения
VAP 0,001—0,0013 »
аргумента перигея, град/ мин

ES Эксцентриситет орбиты 0—0,1 »

Среднее значение большой
MR 7000—8-000 »
полуоси орбиты, км
Долгота восходящего узла
LOK 0—360 »
орбиты в момент ТР, град

Скорость изменения долготы

VLOK —0,002—0,002 »
восходящего узла, град/мин
Косинус угла наклонения
CS 0,4——0,4 »
орбиты
Синус угла наклонения
SN 0,9—1,0 »
орбиты
Гринвичская долгота перигея
LOP 0—360 »
в момент ТР, град
Скорость вращения Земли, Из массива
B2 0,25068448
град/м констант

Коэффициент перевода
B4 0,01745329 То же
градусов в радианы, град/рад

Выходные величины
Прямоугольные координаты
XS ±9000 —
ИСЗ, км
YS То же ±9000 —

ZS » ±9000 —

— 52—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 3.6 Поворот координат на заданный угол ROT

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
изменения

Входные величины

X. ±9000 СП
Прямоугольные координаты, км
Y ±900 COORD

ANG Угол поворота координат, рад ±π

Выходные величины

A
 Преобразованные координаты, км ±900
B

Таблица 3.7 Вычисление расстояния до ИСЗ, его производных и высоты

спутника DISTAN

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
изменения

Входные величины

SLA  Синус широты (LA) и долготы (LO) Из основной

 ±1
SLO  судна программы
CLA  Косинус широты (LA) и долготы
 ±1 То же
CLO  (LO) судна
Из массива
В5 Большая полуось Земли, км 6378,137
констант
Из основной
Q Радиус Земли в данной точке, км 6200—6500
программы
Прямоугольные координаты
XS; YS; ZS 9000 То же
спутника, км
Прямоугольные координаты судна, Из основной
ХС; YC; ZC ±6500
км программы

Выходные величины

S Расстояние до спутника, км 900—7000 —

VLA  Производные расстояния по
 ±1200 —
VLO широте и долготе, км/рад

HS Высота спутника, км 1000—1100 —

— 53—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
Таблица 3.8 Формирование матрицы Н и вектора Z MHZ

Диапазон
Обозначение Параметр Откуда берется
изменения

Входные величины

VLA(I) Из основной
(I=1÷N) Производные разности расстояний по программы
широте и долготе судна, км/рад
±12001 вычисляется в СП
VLO(I)
(I=1÷N) DISTAN

S(I) (I=1÷N) Расстояние до спутника, км 900—7000 То же

ВЗ Линейный эквивалент, м 0,74957870 Из массива констант

Коэффициент перевода радиан в

В6 минуты, мин/ рад
3437,750 То же

В7 Разность частот ИСЗ и ПИ, КГц —32—32 »

Из основной
Измеренный навигационный
программы
DOP(I) параметр — суммарный
вычисляется в СП
доплеровский сдвиг
MASSD
Из основной
DT Интервал измерения, мин 0-18 программы

N Количество меток времени 3-9 То же

Выходные величины

H(L; 1) H(L; Коэффициент уравнений поправок,

км/угл. мин
±2,0 —
2)
H(L; 3) Коэффициент уравнений поправок,
км/Гц
±0,1 —
(L=l÷N2)
Свободные члены уравнений
Z(L) (L=1÷N2) поправок
—

N2 Порядок матрицы Н и вектора Z 0—40 —

Поскольку вся эфемеридная информация, передаваемая с

ИСЗ, относится к моменту первого перигея (ТР) после
обновления данных, то для вычисления координат ИСЗ на
момент измерений необходимо прежде всего вычислить
параметры орбиты на этот же момент, т. е. привести их к
моменту измерений. Основным аргументом при этом является
промежуток времени между моментом перигея и моментом
синхронизации, т. е. началом измерений. Для этого служит СП
INTERV. Основной

— 54—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 3.9 Результаты моделирования (МХ-902)

Поправка (в тысячных мили)

я высота ИСЗ,
Длительност
№ обсерваций

Максимальна
Номер ИСЗ

ь измерений
Время ч,
2 мин 1 мин 0,5 мин

мин.

град.
Δφ Δλ Δφ Δλ Δφ Δλ

4 11—52 19 12 38 +6 —6 – – +8 —10
8 13—56 18 10 36 —8 —28 — — —4 —41
9 14—14 13 10 22 —12 —76 —56 +2 —56 +6
10 14—38 20 10 37 —15 —16 —17 —20 —15 —14
15 16—50 14 10 28 —26 —63 —22 —57 —23 —50
16 17—36 12 12 40 —3 —92 0 —82 —1 —76
17 17-52 13 6 34 +22 —57 +17 —62 +9 —73-
19 19—24 12 10 56 —12 —18 —9 —31 —8 —40
20 20—22 14 10 26 —11 +1 —71 —40 —42 —46
23 22—34 18 8 26 +36 —66 +28 —59 +16 —62
24 23—42 20 8 23 —4 —84 +2 —79 2 —73
25 00—06 19 12 31 —6 —48 +58 —67 +72 —23
29 2—08 18 8 32 —16 —30 +76 +10 +41 —7
30 2—28 13 10 25 +20 —80 +29 —81 +27 —85
31 3—12 20 10 24 —3 —52 +19 —60 +84 —88
32 4—02 12 8 16 —2 —66 —6 —52 —12 —58
35 5—48 12 10 48 —25 —74 —15 -65 —17 —70
39 9—14 19 14 45 +7 —77 +11 —70 +10 —64
Математическое ожидание —3 —52 +3 —51 +5 —49
Средние квадратичные ошибки 16 35 37 28 35 29
Круговая ошибка, мили 0,038 0,047 0,045

Круговая ошибка м, 71 86 84

особенностью этой программы является то, что здесь

учитываются принципы прогнозирования элементов орбиты, а
именно, учитывается факт, что элементы прогнозируются не
более чем на 16 ч вперед после момента обновления данных на
ИСЗ, момент перигея может предшествовать моменту
синхронизации не более чем на один виток спутника, абсолютное
гринвичское время в приемоиндикаторе и ТР задается в пределах
одних суток без наименования самих суток.
С помощью СП MASSD формируется массив поправок к
эфемеридной информации на моменты измерений.

— 55—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Это необходимо для того, чтобы вычислить поправки на

промежуточные моменты, расположенные между целыми
двухминутными метками. Исходными данными для
формирования этого массива являются поправки DE, DMR и DC,
передаваемые с ИСЗ, на
рис. 3.10 Стандартная подпрограмма - каждую четную минуту.
MHZ формирования матрицы Н и Линейным интерполирова-
вектора Z
нием определяются
поправки на дробные
моменты, соответствующие
меткам времени измерения
доплеровского сдвига.
Как было сказано выше
(см. разд. 2), наиболее эф-
фективным с точки зрения
надежности получения дос-
таточной измерительной
информации являются ин-
тервалы, соответствующие
времени приема пяти эфе-
меридных слов, т. е. ~23 с. В
соответствии с этими фик-
сированными моментами и
осуществляется формиро-
вание массива поправок.
Как показали исследо-
вания, поправки изменяются
периодически с периодом,
соответствующим одному
витку. Максимальная ам-
плитуда поправок
равна для: DE ±0,007°/мин;
DMR±4 км; DG±0,4 км.
Линейная интерполяция
этих поправок на
промежуточные моменты
дает погрешность в
вычислении координат ИСЗ не более ±8 м. Прямоугольные
координаты ИСЗ на моменты измерений вычисляются в
программе COORD.

— 56—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Последовательность вычислений в этой СП следующая. Сначала

по аргументу DTP (интервал времени между моментом перигея и
моментом синхронизации), сложенному с принятым интервалом
меток, вычисляются основные элементы орбиты —
эксцентрическая аномалия, большая полуось, аргумент перигея:
Eτ = n∆τ + e 0 sin( n∆τ) + ∆Eτ 

aτ = a0 + ∆aτ  ( 3.6 )
ω τ = ω0 − ω∆τ 

Далее вычисляются прямоугольные координаты ИСЗ в
орбитальной системе координат:

X ω = aτ sin Eτ 
 ( 3.7 )
Yω = aτ (cos Eτ − e0 )
и путем двукратного поворота координат окончательно
определяются координаты ИСЗ в относительной геоцентрической
системе координат, т.е. в той же системе, в которой уже
определены счислимые прямоугольные координаты судна,

( 3.8 )

( 3.9 )

( 3.10 )
где ΔG — поправка в поперечное смещение ИСЗ.
Для преобразования координат путем поворота осей [см.
формулы (3.8) и (3.9)] используется стандартная программа ROT.
Вычисление поправок к счислимым координатам
выполняется путем решения по способу наименьших квадратов п
уравнений с К неизвестными. Число уравнений соответствует
числу измерений, т. е. принятых к обработке просуммированных
на фиксированных интервалах доплеровских сдвигов частоты.
Как было сказано в разд. 2, наиболее рациональным с точки
зрения точности и надежности будет интервал интегрирования,

— 57—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

равный примерно 23 с, т.е. максимальное число п может быть

равно 40.
Число неизвестных К минимально равно трем — две
поправки к координатам Δφ, Δλ и поправка в частоту ΔF, которая
определяет суммарный уход частоты опорных генераторов ИСЗ
и судового приемоиндикатора от принятого в системе стандарта.
Возможно расширение вектора неизвестных за счет включения в
него поправок составляющих скорости.
Для случая К=3 предполагается, что за время сеанса поправки
в счислимые координаты не меняются и поэтому в принципе
безразлично, на какой момент она определяется.
Коэффициенты уравнений поправок (матрица Н) при Δφ и Δλ
образуются как разности производных от расстояния между
судном и ИСЗ по широте и соответственно долготе в точках
начала и конца измерения доплеровского сдвига:
( 3.11 )
 ∂S   ∂S   ∂S   ∂S 
a =
 ∂ ϕ  −
 ∂ ϕ  ; b =   −  
  i+1  i  ∂ λ  i+1  ∂ λ i
Производная от расстояния по широте

( 3.12 )
или

где Хс, Yc — прямоугольные координаты судна; ΔХ, ΔY, ΔZ — разность координат

ИСЗ и судна (ΔХ = Xs—Xс и т.д.); Q = N + +Н — смотри формулу (3.4); S —
расстояние между ИСЗ и судном,

Производная расстояния по долготе

( 3.13 )
Одновременно с вычислением расстояния до ИСЗ и его
производных в стандартной программе DISTAN вычисляется
угловая высота спутника над горизонтом:

( 3.14 )

— 58—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Коэффициент а и b, вычисляемые по формулам (3.11)—(3.13),

имеют размерность км/рад, так как прямоугольные координаты
судна и ИСЗ вычислены в километрах. Для того чтобы
окончательные значения поправок Δφ и Δλ получились в минутах,
необходимо коэффициенты а и b для окончательного
формирования матрицы Н разделить на коэффициент перевода,
равный 3437,75. Это позволяет также привести коэффициенты к
величинам, близким к единице, что удобно с вычислительной
точки зрения.
При ΔF коэффициент С=ΔTd/1000, где ΔI — интервал
суммирования доплеровского сдвига в секундах;
d — линейный эквивалент, м,

( 3.15 )
В числителе — скорость света, в знаменателе — частота
опорного генератора приемоиндикатора, отличающаяся от
частоты опорного генератора ИСЗ на добавку частоты Fп, что
позволяет измерять сдвинутую в сторону только положительных
значений доплеровскую частоту. Обычно в одноканальных
приемоиндикаторах системы «Транзит» Fп=32 кГц. Размерность
поправки в частоту ΔF получается в герцах. Свободные члены
уравнений поправок (элементы вектора-столбца Z) вычисляются
по следующей формуле:
( 3.16 )
Размерность свободного члена дается в километрах. Для этого
размерность входящих в выражение (3.16) величин должна быть:
Р — тысячи импульсов; Fп — кГц; ΔT — с, d — метры на импульс
(~0,75).
После формирования матриц Н и Z поправки к счислимым
координатам (вектор X) определяются по способу наименьших
квадратов решением матричного уравнения:

( 3.17 )
Для исключения влияния нелинейности при больших
начальных отклонениях счислимых координат от обсервованных
решение повторяется несколько раз. Как показали исследования,
во всех случаях (при разности координат до 1°) достаточно
выполнять три итерации. Поэтому в блок-схеме алгоритма

— 59—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

предполагается, что заданное число итераций ИТЕ=3.

При формировании окончательных массивов Н и Z из них
исключаются строки, для которых Рi=0, что соответствует
отсутствию измерений на данном интервале. Сброс измеренного
доплеровского сдвига на «нуль» осуществляется в приемном
устройстве в случае искажения полезного сигнала в процессе
измерений. Исключаются из обработки также строки, для
которых hs<2°, т.е. отбрасываются измерения, выполненные при
восходе и заходе ИСЗ над горизонтом, когда точность измерений
резко снижается. В приемоиндикаторах последних моделей
приняты следующие размеры земного эллипсоида (WGS—72)
a=6378135, e2=0,00669417.
Высокая точность определения координат позволяет решать
в приемоиндикаторе дополнительную навигационную задачу по
определению суммарного сноса, используя для этого
последовательные значения поправок к счислимым координатам.
Поправки к составляющим вектора скорости вычисляются по
формулам:

( 3.18 )
где Δt — промежуток времени между двумя последовательными обсервациями
Если, например, Δt<0,5 ч, то снос будет определен
недостаточно точно и в этом случае необходимо ожидать
следующую обсервацию для его определения. Для определения
поправок к вектору скорости может быть использован метод
последовательного их уточнения, однако принцип выбора
коэффициентов сглаживания требует еще дополнительных
исследований.
Оценка точности необходима для принятия решения о
допустимости автоматической коррекции счислимых координат
поправками, полученными в результате обсервации, а также для
выдачи данных о точности в навигационный комплекс, где они
необходимы для учета при совместной обработке координат,
полученных по разным системам.
В первом случае достаточно выработать признак «да» или
«нет». Признак «да», соответствующий качественной
обсервации, вырабатывается при соблюдении следующих
условий;

— 60—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

максимальная высота ИСЗ над горизонтом во время сеанса

лежит в пределах 7°<hs<70°;
число принятых к обработке измеренных навигационных
параметров больше 10;
число измерений, выполненных относительно hs=max,
отличается не более чем на 50% (сеанс считается
симметричным).
Во втором случае требуется более дифференцированная
оценка точности, в качестве которой может служить
корреляционная матрица ошибок координат:

( 3.19 )
которая в свою очередь может быть вычислена через матрицу
коэффициентов и ошибку единичных измерений:
R = [ H T H ]−1 md2 ( 3.20 )
Величина md — средняя квадратичная ошибка единичного
суммированного доплеровского сдвига, которая может быть
определена либо по внутренней сходимости с учетом большого
числа измерений за время сеанса, либо задана априорно.

3.5 ПРЕДВЫЧИСЛЕНИЕ ДАННЫХ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ

ПРИЕМНИКА

При наличии в зоне радиовидимости приемоиндикатора двух

или более ИСЗ, появляющихся на горизонте разновременно,
всегда будет момент, когда принимаемые сигналы становятся
равными по частоте. Это, естественно, приводит к сбоям в работе
приемных устройств и в результате к потере измерительной и
эфемеридной информации и невозможности выполнения
обсервации (рис. 3.11). Для исключения этих нежелательных
явлений в приемоиндикаторах реализуется режим частотно-
временной селекции (ЧВС) при поиске сигналов ИСЗ. Основной
смысл режима заключается в программном управлении работой
приемного устройства, т.е. его выключении при «пересечении»
сигналов и включении после того, как частоты

— 61—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

двух принимаемых сигна-

рис. 3.11 Изменение высоты и
частоты ИСЗ
лов разойдутся на величину,
при которой взаимное
влияние будет отсутство-
вать.
Реализация в приемоин-
дикаторе режима ЧВС явля-
ется одним из путей повы-
шения эффективности ис-
пользования приемоиндика-
торов доплеровских СНС,
так как позволяет примерно
на 20% повысить общее
число надежных обсерва-
ций. Например, для случая
пяти действующих в сис-
теме ИСЗ получим, что без
осуществления режима ЧВС
на широте 60° из общего
числа возможных обсерва-
ций за сутки 45 может быть
потеряно 8—9.
С математической точки
зрения реализация режима ЧВС требует предвычисления данных
для управления работой приемника. В качестве исходных данных
для расчета необходимо знание эфемеридной информации по
воем ИСЗ. Такая информация может быть получена только после
хотя бы однократного прохождения всех ИСЗ. Поэтому для
нормального функционирования режима ЧВС требуется
включать приемоиндикатор за 10— 12 ч до выхода из порта,
чтобы накопить эфемеридную информацию по всем ИСЗ.
На рис. 3.11 приведены примеры, иллюстрирующие
применение частотно-временной селекции сигналов ИСЗ.
Сплошной линией показана прогнозируемая траектория,
штриховой — реальная работа приемника. Для получения
необходимой точности местоопределения минимальная
длительность сеанса должна быть 6 мин. На практике
сопровождение ИСЗ длится до 16 мин.
Из рисунка видно, что, прервав работу приемника с первым ИСЗ
на 2 мин раньше, можно получить еще одну обсервацию, так как

— 62—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

будет обеспечен более ранний захват второго ИСЗ. Третьим на

радио горизонте появился ИСЗ с углом возвышения hs>70°,
четвертым — ИСЗ с hs= 10—70°, и мы получим обсервацию, если
приемник будет закрыт во время прохождения третьего ИСЗ и
откроется в момент появления четвертого ИСЗ на
прогнозируемой для него частоте. В противном случае
качественной обсервации не будет вообще.
При решении задачи прогнозирования движения ИСЗ
используются стандартные программы: INTERV, COORD,
ROT, DISTAN. Реализация решения задачи прогнозирования
движения ИСЗ осуществляется в двух режимах. Рабочий режим
— расчет времени начала следующего сеанса и выработка
сигналов управления приемником в случае появления в зоне
радиовидимости двух и более ИСЗ на начало слежения в
заданное время на вычисленной частоте. В информационном
режиме судоводителю на ближайшие 4 ч на индикацию выдаются
параметры последующих сеансов. В целом алгоритм
прогнозирования состоит из четырех блоков.
Блок А — формирование массива эфемерид ИСЗ,
необходимых для прогноза, как в рабочем, так и в
информационном режиме.
Массив эфемерид формируется или обновляется
последовательно после каждого сеанса с ИСЗ, обеспечивающего
прием достоверной эфемеридной информации. При этом
неважно, что обсервация могла быть некачественной из-за
прохождения ИСЗ на малой (<10°) или на большой высоте (>70°).
Массив эфемерид включает постоянные параметры орбиты —
строки 9—19, 21 из табл. 3.1.
Блок В — расчет параметров траекторий прогнозируемого
ИСЗ для рабочего режима.
В результате расчета параметров прогнозируемой траектории
ИСЗ определяются моменты их ближайшего появления над
горизонтом и захода за горизонт. Дискретность расчета — 2 мин.
Для каждого ИСЗ формируется массив размерностью 3Х9,
содержащий на каждые 2 мин (максимальная продолжительность
нахождения ИСЗ в зоне радиовидимости 16 мин) высоту над
горизонтом и доплеровскую частоту. Доплеровская частота
вычисляется по формуле:

— 63—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

St − S t +1 ( 3.21 )
F=
d
где St — расстояние до ИСЗ, м, рассчитанное на момент t;
St+1 — расстояние до ИСЗ через 1 с после момента t;
d — линейный эквивалент [см. формулу (3.15)]
Блок С — выходной блок, обеспечивающий выработку
информации для управления работой приемника, т.е. моменты
выключения и включения и частоту для поиска сигнал при
включении. В этом же блоке вычисляются моменты кульминации
ИСЗ и соответственно максимальные высоты над горизонтом.
Расчет момента кульминации выполняется по формуле:
Tk = Tm + ∆Tk
sin hm −1 − sin hm +1
∆Tk = ( 3.22 )
sin hm −1 + sin hm +1 − 2 sin hm
где hm — наибольшая высота ИСЗ в массиве двухминутных параметров;
Тт — соответствующий момент времени;
hm-1, hm+1 — предшествующая и последующая высоты.
Максимальная высота определяется по формуле:
 (sin hm −1 − sin hm +1 ) 2 
hmax = arcsin sin hm − ( 3.23 )
 4(sin hm −1 + sin hm +1 − 2 sin hm 
Блок D — выполнение расчетов для информационного
режима.
В информационном режиме рассчитываются данные о
прохождения ИСЗ на 4 ч или более вперед и результаты прогноза
используются только для выдачи их на индикацию. На
индикацию выдаются момент появления ИСЗ, номер ИСЗ,
максимальная высота, азимуты восхода и захода.
Данные об азимутах восхода и захода ИСЗ необходимы
судоводителю, чтобы оценить возможность действительного
получения качественной обсервации и в конкретных условиях,
учитывая, что практически невозможно на судне установить
антенну без зон затенения.

3.6 РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ

Для оценки точностных характеристик определения

координат места судна по СНС с использованием

— 64—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

математических зависимостей, приведенных в предыдущих

разделах, было выполнено моделирование на ЭВМ. Исходной
информацией для моделирования являлись непосредственно
принятые с ИСЗ данные об измеренных величинах доплеровского
сдвига и эфемеридах. Данные были получены с помощью
приемоиндикатора МХ-902 в модификации с телетайпом для
печати полной принятой с ИСЗ информации. Эталонными
являлись координаты, снятые с крупномасштабной карты
(М=1:25000). Были получены результаты обработки 18 сеансов.
В различных моделях приемоиндикаторов интервал
интегрирования доплеровского сдвига различен. В прежних
моделях этот интервал принимался равным 1 или 2 мин, в
последних моделях он обычно равен 24 или 30 с. Поэтому при
моделировании использовалось для каждой обсервации три
варианта — с интервалом в 0,5; 1 и 2 мин. В приемоиндикаторе
МХ-902 на печать выдавались данные измерений на каждые 4,6 с.
Как показали результаты моделирования, выбор интервала в
пределах 0,5—2 м на точность не влияет, хотя, казалось бы,
увеличение числа линий положений в 2 и 4 раза должно
сказываться на точности. Это объясняется тем, что погрешность
измерения доплеровского сдвига очень мала. По данным
моделирования, как остаточная невязка она получилась равной
8—10 м. Основная же погрешность, влияющая на конечную
точность, зависит от погрешностей эфемеридных данных, т.е.
точности их прогнозирования. Эти погрешности остаются
постоянными в течение сеанса и поэтому искусственное
увеличение числа измерений при той же длительности сеанса
точность не повышает.
Уменьшение интервала имеет значение в другом смысле. В
процессе измерения доплеровского сдвига под воздействием
помех атмосферного или индустриального происхождения могут
быть искажения или пропуски в измерительной информации.
Это приводит к тому, что отдельные серии приходится
исключить из обработки. Если в обработку принимаются
двухминутные серии, то при наличии внутри серии
кратковременного пропуска исключается целиком вся
двухминутная серия, что приводит к значительному сокращению
измерительной информации и, как правило, нарушению
симметричности сеанса относительно траверзного положения
ИСЗ, что в целом снижает точность.

— 65—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

При использовании более коротких интервалов пропуск

измерений оказывает существенно меньшее влияние на точность.
Как видно из рис. 3.12 и табл. 3.9, среднее значение координат из
рис. 3.12 Результаты моделирования (по данным МХ-902)
при: а - t=2 мин; б - t= =1 мин; в - t=0,5 мин

18 сеансов имеет постоянный систематический сдвиг. Это

объясняется тем, что координаты судна при моделировании
вычислялись на земном эллипсоиде, принятом для системы
«Транзит», параметры которого отличаются от используемого в
СССР эллипсоида Красовского. Эталонные же координаты
снимались с карты, построенной в системе координат 1942 г. на
эллипсоиде Красовского. Выполненный перевод из одной
системы в другую показал совпадение координат в пределах
графической точности их снятия с крупномасштабной
навигационной карты.

— 66—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Дополнительно к обработанным было просчитано свыше 13

обсерваций по данным, снятым с двухканального
приемоиндикатора МХ-702. К обработке принимались
измерения, полученные только на частоте 400 МГц. Интервал
интегрирования был при моделировании принят таким же, как в
МХ-702, т. е. ~24 с.

Таблица 3.10 Результаты моделирования (МХ-702)

Количество
интервалов
Поправки из
Поправки в МХ-702
моделирования
№ обсервации

Время ч, мин

Номер ИСЗ

hmax. град
Измеренных

Принятых
Δφ' Δλ' ΔF Δφ' Δλ'

2 13—14 13 28 20 21 +0,072 —0,034 +23,85 +0,0115 —0,130

4 15—18 12 23 23 15 —0,009 —0,188 —86,15 +0,015 —0,1551
7 17—58 19 26 26 17 —0,009 —0,212 —39,03 +0,010 —0,165
10 18—54 12 27 27 50 +0,022 —0,096 —86,02 +0,008 —0,181
12 20—08 14 24 23 18 +0,018 —0,158 —82,56 +0,134 —0,3881
14 21—30 19 38 37 56 —0,023 —0,143 —39,02 —0,001 —0,167
15 21—52 14 34 26 57 —0,018 —0,229 —82,36 —0,016 +0,008
17 23—18 19 29 29 19 —0,005 —0,255 —39,14 +0,006 —0,168
18 23—40 13 33 31 62 +0,008 —0,114 +23,54 +01,012 —0,186
23 2—02 20 22 22 29 +0,084 —0,204 —9,00 +0,018 —0,168
28 5—12 12 35 34 57 —0,036 —0,276 —86,22 +0,002 —0,176
30 6—42 19 34 33 26 —0,009 —0,309 —39,12 +0,014 —0,174
33 8—52 14 28 24 34 +0,027 —0,262 —82,45 +0,020 —0,134

Результаты моделирования приведены в табл. 3.10 и на рис.

3.13. В последних столбцах приведены поправки, полученные с
приемоиндикатора МХ-702. Как видно, абсолютные значения
поправок получились близкими друг к другу, исключая
определение № 12, которое в МХ-702 получилось намного хуже.
По результатам моделирования средние квадратичные ошибки по
внутренней сходимости получались: mφ=63 м, mλ=67 м, М=92 м.

— 67—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 3.13 Результаты моделирования (по данным МХ-702) при t=24с

4 СУДОВЫЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС

ДОПЛЕРОВСКОГО ТИПА

4.1 СТРУКТУРНОЕ ПОСТРОЕНИЕ СУДОВЫХ

ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ СНС

Судовой приемоиндикатор СНС доплеровского типа

предназначен для определения обсервованных координат места
судна и точного времени по сигналам навигационных
спутников. В силу специфики применяемого метода
определения координат во время навигационного сеанса, а также
в промежутках между обсервациями в приемоиндикаторе
обеспечивается счисление пути судна по данным курса и
скорости с учетом параметров суммарного сноса. Координаты
места судна выдаются на индикацию и регистрацию в виде
отсчетов широты и долготы. В современных приемоиндикаторах
обеспечена полная автоматизация процесса определения
координат, штурман должен только включить аппаратуру и
ввести исходные данные.
Сложность решаемых задач предопределяет использование в
составе приемоиндикатора СНС цифровой вычислительной
машины (ЦВМ). В состав приемоиндикатора (в наиболее общей
форме он приведен на рис. 4.1) входят следующие блоки и узлы:
антенна, предварительные усилители, приемник, ЦВМ, блок
сопряжения с гирокомпасом и лагом, устройство ввода данных,

— 68—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

дисплей, регистратор.
Антенна обеспечивает прием сигналов ИСЗ с любого
направления верхней полусферы. В приемоиндикаторах
различных образцов нашли применение антенны типа
четвертьволнового вибратора, или турникетные антенны. Для
формирования необходимой диаграммы направленности
антенна снабжена противовесами, расположенными в
горизонтальной плоскости. Противовесы снижают
чувствительность антенны к приему сигналов, отраженных от
рис. 4.1 Структурная схема судового приемоиндикатора

судовых надстроек и водной поверхности, исключая их

интерференцию с прямым сигналом ИСЗ.
Предварительные усилители служат для компенсации потерь
в фидере и для фильтрации сигналов. На входе предварительного
усилителя предусмотрен фильтр, препятствующий попаданию на
вход схемы внеполосных помех. За фильтром следует
ограничитель, предохраняющий элементы усилителя от
перегрузок, вызванных мощными помехами, действующими в
полосе входного фильтра.
Приемник обеспечивает автоматический поиск сигналов,
захват, синхронизацию, слежение за сигналом, прием
эфемеридных данных, измерение навигационных параметров. В
зависимости от назначения аппаратуры и требований к точности
определения координат приемник строится по одноканальной
или двухканальной схеме. Для СНС, в которых
предусматривается модуляция несущей по обоим частотным
каналам, приемник по каждому из каналов можно строить по
независимой схеме, предусматривающей свой поиск,
синхронизацию, прием эфемеридных данных и т. д.
В приемниках большинства типов принята схема
супергетеродина с двойным преобразованием частоты. Первая

— 69—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

промежуточная частота выбирается с учетом достаточного

ослабления усиления по зеркальному и другим побочным
каналам, вторая частота — исходя из возможности создания
эффективной схемы фазового детектора и последующей
цифровой обработки выделенных сигналов.
Структура применяемых в СНС доплеровского типа сигналов,
а также условия эксплуатации судовой аппаратуры,
обусловленные влиянием помех и кратковременных затенении
антенны, диктуют необходимость построения двух контуров
синхронизации — высокочастотной и тактовой.
В контур высокочастотной синхронизация включены
приемник с фазовым детектором, фильтр нижних частот и
генератор, управляемый напряжением (ГУН), который
отслеживает доплеровское изменение частоты принимаемого с
ИСЗ сигнала. Элементы контура выбираются таким образом,
чтобы обеспечить некритичность схемы по отношению к
кратковременным помехам на временном интервале в пределах
одного такта.
В контур тактовой синхронизации, включены демодулятор,
детектор тактовых сигналов, перестраиваемый генератор
тактовых сигналов. Контур воспроизводит частоту следования
тактов (полубит) принимаемого сигнала ИСЗ, сохраняя ее при
нарушении приема данных под воздействием помех, вызванных,
например, кратковременными затенениями антенны. Контур
обеспечивает синхронизацию на интервалах времени в пределах
длительности кадра эфемеридного сообщения ИСЗ.
На рис. 4.2 приведен вариант построения приемника с
контуром фазовой синхронизации, охватывающим весь тракт
преобразования сигнала. Доплеровский сдвиг частоты в этой
схеме отслеживается первым гетеродином, основу которого
составляет генератор, управляемый напряжением, который
замыкает цепь схемы фазовой автоподстройки частоты (ФАП).
Усилители промежуточной частоты УПЧ-1 и УПЧ-2 в этой схеме
выполняются узкополосными с охватом только собственного
спектра, сигнала, что обеспечивает высокую
помехозащищенность приемника. На фазовый детектор ФД
поступает фиксированная частота, равная второй
промежуточной, формируемая в синтезаторе из частоты опорного
генератора ОГ. Схема восстановления обеспечивает выделение
доплеровского сдвига частоты путем многократного

— 70—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

преобразования сигнала, снимаемого с первого гетеродина.

Приведенная схема находит применение в аппаратуре с
повышенными требованиями к помехозащищенности.
На рис. 4.3 приведет другой вариант построения приемника, в
котором обеспечивается когерентный прием по высокой частоте
с контуром фазовой синхронизации, охватывающим только
второй преобразователь частоты. В этой схеме УПЧ-1 и УПЧ-2
выполняются с учетом охвата не только собственного спектра
сигнала, но и доплеровского сдвига частоты.
рис. 4.2 Приемник с контуром фазовой синхронизации, охватывающим
первый преобразователь

рис. 4.3 Приемник с контуром фазовой синхронизации, охватывающим

второй преобразователь

Первый гетеродин имеет фиксированную частоту, основу

второго гетеродина составляет генератор, управляемый
напряжением, замыкающий цепь схемы ФАП. Доплеровский
сдвиг частоты снимается непосредственно с ГУН. Уступая схеме
на рис. 4.2 по помехоустойчивости, схема второго варианта
менее критична к стабильности параметров элементов, более
проста в реализации, так как не требует многократных
преобразований сигнала по формированию доплеровского сдвига
частоты.
Важным при разработке структуры приемника является
выбор способа поиска сигнала ИСЗ и слежения за ним.

— 71—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В двухканальной аппаратуре возможны два варианта поиска и

слежения: независимый в каждом из каналов и связанный, когда
результаты когерентной обработки сигнала в одном канале
попользуются для приема сигналов во втором канале. Схема
раздельной обработки применяется в аппаратуре с
повышенными требованиями к помехозащищенности, при ее
реализации помехи, блокирующие работу приемника по
любому из каналов, не вызывают нарушения работы
приемоиндикатора в целом. Если, например, в результате
воздействия помех по одному из каналов в отдельных
навигационных кадрах искажена эфемеридная информация, то
по данным второго канала она может быть полностью
восстановлена. Что касается измерений навигационных
параметров, то их значения могут быть восстановлены
аналитически на основе выполненных измерений на
непораженных временных интервалах, априорных данных о
параметрах движения судна и эфемеридных данных ИСЗ.
На рис. 4.4 приведена схема приемника, в которой
результаты когерентной обработки сигнала в одном канале
используются для приема сигналов во втором канале. При
отсутствии сигналов ИСЗ поиск осуществляется по обоим
каналам одновременно. Сканирование частоты производится
рис. 4.4 Двухканальный приемник сигналов ИСЗ

синхронно в пределах 3—8 кГц для канала 400 МГц и 1—3 кГц

— 72—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

— для канала 150 МГц. При обнаружении сигнала ИСЗ в обоих

каналах когерентный прием обеспечивается по каналу 400 МГц
как по более помехозащищенному. Канал 150 МГц используется
для выработки абсолютного значения рефракционной поправки.
Контур ФАП, предусмотренный в канале 400 МГц, отслеживает
доплеровский сдвиг частоты, точное значение которого
вырабатывается в схеме восстановления. ГУН составляет основу
общего для обоих каналов гетеродина. Эфемеридные данные
снимаются с фазовых детекторов, что при применении
соответствующей обработки данных позволяет повысить
помехозащищенность приемоиндикатора.
рис. 4.5 Временная диаграмма работы схемы поиска сигнала:
I — ненаправленный поиск;
II — сопровождение;
III — повторный поиск;
IV — программный поиск

На схему ГУН кроме сигнала обычного поиска, подаются

также сигналы направленного поиска, формируемые в ЦВМ. Эти
сигналы вырабатываются в двух случаях — при срывах
сопровождения ИСЗ по каналу 400 МГц и при переключении
приемоиндикатора в режим работы по данным
предвычисленного спутника, априорно обеспечивающего
получение качественной обсервации.
На рис. 4.5 приведена диаграмма, отражающая работу схемы
поиска судовой навигационной аппаратуры МХ-1102 СНС
«Транзит». Для канала 400 МГц частотная подставка составляет
32 кГц, скорость поиска выбрана 200 Гц/с, возврата — 2 кГц/с,
диапазон ненаправленного поиска 3—8 кГц, диапазон
повторного поиска ± 1 кГц относительно начальной частоты.
В первых моделях приемоиндикаторов СНС применялись

— 73—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

ЦВМ общего назначения с универсальной структурой и с

хранением рабочей программы в блоке оперативной памяти.
Ввод программы осуществлялся с бумажной перфоленты или с
магнитной ленты. Возможности ЦВМ общего назначения не
использовались в полной мере и ограничивались, как правило,
решением задачи определения координат места судна и
составлением расписания последующих сеансов. Реализация
задач первичной обработки эфемеридных данных и
радионавигационных измерений, а также обеспечение режимов
работы приемоиндикатора производились аппаратными
средствами, контур приемник — ЦВМ не имел обратной связи
В современных приемоиндикаторах ЦВМ, кроме решения
задачи определения координат места судна, обеспечивает также
временную синхронизацию всего приемоиндикатора, первичную
обработку эфемеридных данных и радионавигационных
измерений, управление режимами приемника, реализацию ряда
штурманских задач, контроль работоспособности блоков и узлов
аппаратуры
В приемоиндикаторах СНС последних моделей
используются, как правило, ЦВМ, построенные на
микропроцессорной основе В состав ЦВМ входит
микропроцессор (МП), постоянное запоминающее устройство
(ПЗУ), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), элементы,
обеспечивающие сопряжение с приемником, клавиатурой,
дисплеем.
Применение ЦВМ на микропроцессорной основе позволяет в
полной мере использовать ее функциональные возможности,
улучшить технические показатели приемоиндикатора, повысить
надежность аппаратуры, снизить стоимость.
При выборе типа ЦВМ, исходя из поставленных задач, в
первую очередь учитываются быстродействие, система команд,
разрядность, организация связей с внешними устройствами,
совместимость с элементами, используемыми в судовой
навигационной аппаратуре, возможность перепрограммирования
ПЗУ, допустимые условия эксплуатации, надежность.
При конструировании судовой навигационной аппаратуры
наметилась тенденция использования нескольких однотипных
микропроцессоров (МП). Например, в приемнике СНС
«Транзит» ФСН-70 (Япония) используются до трех
восьмиразрядных МП типа INTEL—8080 с одношинной

— 74—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

организацией и фиксированной системой команд. На первый

МП возлагаются функции управления режимами приемника,
первичная обработка сигналов и решение задачи определения
координат, второй МП обеспечивает организацию работы
аппаратуры в целом, ввод начальных и оперативных параметров,
индикацию данных на дисплее, автоматический контроль
работоспособности, третий МП обеспечивает сопряжение
приемниками РНС «Лоран-С» или «Омега» и решение задачи
совместной обработки радионавигационной информации.
Многопроцессорный подход позволяет четко выделить
функционально завершенные блоки и узлы, обеспечить более
гибкий выбор различных комплектаций приборов.
Распараллеливание задач дает возможность сократить сроки
разработки программного обеспечения и аппаратуры.

4.2 ЧАСТОТНО-ВРЕМЕННАЯ СЕЛЕКЦИЯ СИГНАЛОВ ИСЗ

Одним из путей повышения эффективности использования

СНС доплеровского типа является реализация в. судовых
приемоиндикаторах селективного поиска сигналов ИСЗ.
Как правило, в судовой аппаратуре используется поиск
сигналов в диапазоне доплеровских частот 3—8 кГц, по каналу
400 МГц и 1—3 кГц по каналу 150 МГц, причем на
сопровождение берется сигнал, принятый от первого
появившегося на радиогоризонте ИСЗ. Это приводит к тому, что
на сопровождение берутся также сигналы спутников, не
обеспечивающих установленную точность определения
координат. В ситуациях, когда через интервал в несколько минут
на радиогоризонте появится ИСЗ, по которому могла бы быть
обеспечена точная обсервация, приемник продолжает
отслеживать сигнал первого спутника, пропуская качественный
сеанс.
Основным условием получения обсерваций, обеспечивающих
заданную точность определения координат, является требование,
чтобы максимальное значение угла возвышения β ИСЗ было в
пределах 7—75° [2]. При β<7° точность снижается из-за
искажений сигнала от ИСЗ при прохождении через тропосферу, а
при β>75° начинает проявляться геометрический фактор, так как
линии положения при этом пересекаются под острыми углами.
Практика подтверждает, что например, на широтах 60°

— 75—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

примерно 70% обсерваций удовлетворяют требованиям по

точности определения координат. На более высоких широтах эта
цифра еще ниже. Оценим вероятность получения качественных
обсерваций, которые могут быть обеспечены при реализации
программного поиска ИСЗ [16,24]. Разобьем зону видимости ИСЗ
на подзоны так, чтобы максимальный угол возвышения каждого
ИСЗ находился в одной из выделенных подзон. Длина зоны
видимости спутников может быть определена из выражения:
cos d − R
(R + H ) ( 4.1 )
tg β =
cos d

где d — смещение перпендикуляра со спутника в направлении к центру Земли,

R — радиус Земли, Н — высота спутника над Землей.
Длина линии L на поверхности Земли на данной широте φ
является зоной всех возможных исходов:
L = 2πR cos ϕ ( 4.2 )
Тогда вероятность попадания ИСЗ в зону видимости с
границами 7° ≤ β ≤ 75° будет вычисляться по формуле:
G ( 4.3 )
P7º ≤ β ≤ 75 º =
L
где G — зона благоприятных исходов
В СНС доплеровского типа используется не более шести
спутников, включенных на передачу навигационных данных.
Считаясь с возможностью появления на радиогоризонте
одновременно до четырех спутников, определим вероятность
появления в благоприятной зоне хотя бы одного ИСЗ:
6 6 6 6 6 6 6 6
P = ∑Pj ∏(1− Pi ) +∑∑Pj Pk ∏(1− Pi ) + ∑∑∑Pj Pk Pj ×
j =1 i=1 i =1 k =1 i =1 j =1 k =1 l =1
i≠ j i ≠ j ,k
6 6 6 6 6 6
( 4.4 )
× ∏(1− Pi ) +∑∑∑∑Pj Pk Pj Pm ∏(1− P ) i
i=1 j =1 k =1 l =1 m=1 i =1
i≠ j ,k ,l i ≠ j ,k ,l ,m

где Pi — вероятность появления 1-го ИСЗ на радиогоризонте.

— 76—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Очевидно, зная ширину всей зоны видимости

( 4.5 )

можно найти вероятность появления спутника в зоне видимости

B
P0º < β < 90 º = ( 4.6 )
L
Вероятность появления ИСЗ с углами возвышения β в
пределах 7—75° из общего числа обсерваций можно оценить по
формуле:
P 7º < β < 75 º
P = ( 4.7 )
P 0º < β < 90 º
Используя формулы (4.3)—(4.7), можно показать, что
применительно к системе из шести ИСЗ на полярных орбитах с
Н=1000 км вероятность качественных обсерваций для широт 60°
составит 0,83, что значительно выше, чем получается на практике
использования судовой навигационной аппаратуры.
Увеличение числа качественных обсерваций может Сыть
достигнуто путем реализации селективного поиска сигналов по
частоте Задача селекции сигналов ИСЗ разделяется на два этапа
Первый этап — прогнозирование параметров движения ИСЗ на
заданном временном интервале, расчет максимального угла
возвышения, времени появления спутника в зоне
радиовидимости судна и установление признака априорно
качественного сеанса. На этом этапе, по существу, формируется
расписание навигационных сеансов. На втором этапе
производится выбор тех ИСЗ, которые потенциально обеспечат
более высокую точность определения координат судна,
рассчитываются значения частот, на которых должен
осуществляться поиск сигналов ИСЗ, определяются моменты
переключения режимов поиска приемника.
При работе аппаратуры в режиме частотно-временной
селекции приемник заблокирован до момента уверенного
разделения сигналов ИСЗ по частоте, после чего производится
поиск того спутника, который определен как рабочий.

— 77—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Сказанное выше можно проиллюстрировать на нескольких

примерах возможных ситуаций, приведенных на рис. 4.6 [16]
Если на временном интервале 0—1 ч на радиогоризонте
первым появится спутник с углом возвышения β<7°, вторым — с
β>75° и только третьим — с β в пределах 7—75°, то до момента
t1, который определяет начало априорно качественного сеанса,
приемник должен быть заблокирован, а в момент t1 включен на
расчетной частоте приема сигналов третьего ИСЗ.
Возможен случай близости частот принятых сигналов двух
ИСЗ fR1 и fR2 (интервалы t2, t3). В таком случае приемник должен
быть включен в момент уверенного разделения частот t3, т.е.
когда выполняется условие fR1—fR2>Δf3, где Δf3 — защитный
частотный промежуток. В случае совпадения частот в середине
сеанса приемник должен быть заблокирован с момента t4 до
момента уверенного разделения сигналов по частоте t5, после
чего включен на частоте сопровождаемого до этого ИСЗ.
В качестве исходных данных для обеспечения режима частотно-
временной селекции сигналов используются время, счислимые
координаты места судна, эфемеридные данные всех рабочих ИСЗ
систем. Параметры орбит ИСЗ должны храниться в ОЗУ ЦВМ.
рис. 4.6 Разделение сигналов ИСЗ по частоте и времени

— 78—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

По мере проведения сеанса обсерваций эти параметры

обновляются.
Первоначально после включения аппаратуры приемник
должен работать в режиме обычного ненаправленного поиска. По
мере приема данных от ИСЗ системы приемник переключается в
режим частотно-временной селекции сигналов ИСЗ. На
интервалах между прогнозируемыми сеансами производится
обычный поиск сигналов, сканирование частоты поиска
выполняется в пределах 3—8 кГц.

4.3 ПРИЕМОИНДИКАТОР «ШХУНА»

Приемоиндикатор «Шхуна» предназначен для определения

обсервованных координат места судна по данным СНС
«Цикада». В промежутках между обсервациями и во время
навигационного сеанса обеспечивается счисление пути судна по
данным курса и скорости движения с учетом параметров
суммарного сноса.
В аппаратуре «Шхуна» обеспечена полная автоматизация
процесса определения координат судна, начиная с поиска сигнала
и заканчивая получением обсервованных координат в системе
1942 г. При получении достоверных обсерваций производится
коррекция счислимых координат. Во время навигационного
сеанса обеспечивается индикация московского поясного времени
с дискретностью 1 с. Результаты решения задачи
местоопределения судна выдаются на дисплей и регистратор. По
данным двух последних обсерваций, если интервал между ними
превышает 1 ч, вырабатываются параметры суммарного сноса —
скорость и направление.
Управление работой приемоиндикатора «Шхуна» и контроль
функционирования осуществляются с пульта, встроенного в
основной прибор. Пульт содержит наборное кнопочное
устройство, обеспечивающее переключение режимов работы я
ввод данных, цифровой индикатор, а также органы контроля и
управления ручной настройкой приемника.
Применение приемоиндикатора «Шхуна» не имеет
ограничений по районам плавания, времени суток или
метеоусловиям. Аппаратура предусматривает непрерывный
режим работы. Ниже приведены основные технико-
эксплуатационные характеристики приемоиндикатора.

— 79—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Количество частотных каналов.......................... 2 (400 МГц,

150 Мгц)
Средняя квадратичная погрешность
определения координат при точном
учете скорости и курса судна, мили .....................0,05
Дополнительная погрешность
определения координат за счет
ошибки в учете скорости судна в 1
уз, мили ....................................................................0,2
Погрешность индицируемого
времени, с.................................................................±0,5
Диапазон рабочих углов
возвышения ИСЗ, ° .................................................15—75
Типы гирокомпасов, с которыми
обеспечено сопряжение .........................................«Курс-4», «Курс-5»,
«Вега», «Амур»
Типы лагов, с которыми обеспечено
сопряжение .............................................................ИЭЛ-2,
ИЭЛ-2М, «Онега»,
МГЛ-25, ЛГ-2

На рис. 4.7 приведена функциональная схема при-

емоиндикатора, отражающая основные информационные связи
рис. 4.7 Функциональная схема приемоиндикатора «Шхуна»

— 80—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

между блоками и узлами аппаратуры В состав

приемоиндикатора «Шхуна» входят следующие блоки и узлы:
антенна; антенный усилитель; основной прибор, содержащий
приемное устройство, ЦВМ, пульт управления, источники
питания; регистратор; прибор сопряжения с гирокомпасом;
прибор сопряжения с лагами, имеющими аналоговый выход.
В аппаратуре применена турникетная антенна, выполненная
на двух уровнях, нижний уровень обеспечивает прием сигналов
на частоте 400 МГц, верхний — на частоте 150 МГц. Диаграмма
направленности в горизонтальной плоскости 360°, в
вертикальной плоскости — в форме восьмерки с максимумами,
ориентированными под углом 40° к линии горизонта. В нижней
части корпуса антенны равномерно через 45° установлено
восемь противовесов.
На входе предварительных усилителей предусмотрены
ограничители на диодах, препятствующие прохождению
мощных помех. Каскады усиления сигналов 400 и 150 МГц
построены на малошумящих транзисторах. Конструктивно
предварительные усилители выполнены в виде выносного блока,
устанавливаемого вблизи антенны.
Каждый из каналов приемника построен по схеме
супергетеродина с многократным преобразованием частоты.
Схема синхронизации по каналу 400 МГц выполнена с
использованием контура ФАП, который обеспечивает
автоматическую настройку приемника на принимаемые
сигналы, слежение и узкополосную фильтрацию сигнала.
Контур ФАП имеет астатизм второго порядка и охватывает весь
тракт приемника после первого преобразователя частоты.
Частота первого гетеродина fг1 фиксирована и формируется из
сигнала опорного генератора. Частота второго гетеродина fг2
формируется двумя генераторами, причем один из них — ГУН-1
— управляется напряжением, вырабатываемым в контуре ФАП,
второй —ГУН-2 — напряжением, устанавливаемым при ручной
настройке с помощью потенциометра. При синхронизации
системы ФАП сигнал второго гетеродина содержит
составляющую доплеровского сдвига частоты Fд, которая
выделяется в схеме восстановления «Восст Fд».
В канале 150 МГц частота первого гетеродина fг1
фиксирована, ее значение вырабатывается в синтезаторе. На

— 81—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

выходе первого смесителя содержится составляющая

доплеровской частоты, значение которой находится в пропорции
3/8 по отношению к сдвигу, проявляемому в канале 400 МГц.
Частота второго гетеродина fг2 формируется из сигнала
генератора, управляемого напряжением ГУН-1 в канале 400
МГц. После второго преобразования сигнал поступает в схему
выделения орбитальных данных и в схему восстановления
доплеровского сдвига частоты «Восст Fд». Исключение
ионосферной составляющей погрешности производится путем
преобразования сигналов ИСЗ, принятых по обоим частотным
каналам.
При первоначальной автоматической настройке на сигнал
ИСЗ его поиск ведется по каналу 400 МГц в диапазоне
доплеровских сдвигов частоты 3—9 кГц. Сканирование частоты
поиска обеспечивается схемой вхождения в связь, закон
изменения частоты — пилообразный. Логика схемы слежения
построена таким образом, что если после синхронизации ФАП
имеет место кратковременное пропадание сигнала, вызванное
воздействием помех или затенением антенны, то по истечении
заданного временного интервала поиск возобновляется в
окрестности отслеживаемых доплеровских частот, причем
диапазон поиска по сравнению с первоначальным расширяется, а
его середина смещается во времени со скоростью 20 Гц/с.
При повторном появлении сигнала в диапазоне поиска
синхронизация ФАП восстанавливается и производится слежение
за сигналом. Если сигнал ИСЗ повторно не будет обнаружен, то
диапазон поиска смещается до нижней границы доплеровских
сдвигов и затем происходит переключение схемы в положение
первоначального поиска
Сигналы поднесущих частот 3; 5; 7 кГц выделяются на
синхронном детекторе канала 150 МГц. После предварительной
фильтрации от шумов с применением гребенчатого фильтра эти
поднесущие поступают на общий ограничитель, разделительные
фильтры и амплитудные детекторы Окончательное
формирование информационных символов выполняется с
помощью триггера Шмидта.
Принятые с ИСЗ орбитальные данные и измеренные
навигационные параметры поступают в прибор обработки
информации, основу которого составляет специализированная
ЦВМ 36-разрядная ЦВМ параллельного типа построена по

— 82—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

2,5-адресной структуре и работает с числами в двоичном коде,

представленными в форме с плавающей или фиксированной
запятой Емкость ПЗУ составляет 4096 36-разрядных слов,
емкость ОЗУ — 1024 36-разрядиых слов, быстродействие ЦВМ
— 250 тыс. операций в секунду В приборе обработки
информации реализованы также схемы преобразования
аналогового значения курса и скорости в цифровую форму,
формирование скорости судна по последовательности импульсов
пройденного расстояния, схема обмена данных с
навигационными комплексами
В приемоиндикаторе «Шхуна» предусмотрены три режима
функционирования: «Проверка», «Ввод параметров», «Работа».
Режим «Проверка» используется для контроля аппаратуры
после включения и в случае, если имеются сомнения в
правильности функционирования приемоиндикатора. В этом
режиме осуществляется контроль работоспособности
предварительных усилителей приемного устройства, опорного
генератора, ЦВМ, дисплея и регистратора. Не подлежит
контролю только антенна. Контроль аппаратуры производится по
сигналам имитатора, результаты решения контрольной задачи
выдаются на индикацию и регистрацию. По результатам решения
контрольной задачи вырабатывается признак, подтверждающий
работоспособность аппаратуры. В случае отказа блоков и узлов
приемоиндикатора на индикацию и регистратор выдаются
соответствующие условные коды, позволяющие
идентифицировать неисправный блок.
Режим «Ввод параметров» используется при начальном или
оперативном вводе параметров, а также при выводе данных по
запросу на индикацию или на печать.
В режиме «Работа» обеспечивается автоматический поиск
сигналов ИСЗ, синхронизация, прием орбитальных данных,
измерение навигационных параметров, решение навигационной
задачи и автоматическая коррекция счислимых координат.
Аппаратура «Шхуна» некритична к точности ввода
начальных значений широты и долготы места судна.
Допустимые погрешности ввода составляют по каждому из
параметров 1°. Однако для получения точных счислимых
координат на интервале до первой обсервации эти данные
целесообразно вводить с погрешностью не более 1 кб. Время
рекомендуется вводить с точностью порядка нескольких секунд.

— 83—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

При юстировке аппаратуры по курсу необходимо добиваться

воспроизведения значения курса с погрешностью ±0,5°,
амплитуда флюктуаций, как правило, не превышает 1,0°.
Погрешность ввода высоты антенны над эллипсоидом не должна
превышать 5 м. Этот параметр складывается из двух значений —
высоты антенны над уровнем моря и уровня моря в данной точке
над эллипсоидом, определяемым по специальной таблице. После
выполнения подготовительных операций аппаратура
переключается в режим «Работа». С началом приема сигналов
одновременно по двум частотным каналам в ЦВМ и на
индикацию выдается признак «Начало работы». После
синхронизация схемы по сигналам ИСЗ из приемного устройства
в ЦВМ начинают поступать орбитальные данные, метки времени
и измерения доплеровских сдвигов частоты. На дисплее
индицируется московское время с дискретностью 1 с.
Длительность навигационного сеанса составляет 6—10 мин в
зависимости от максимального угла возвышения ИСЗ.
В результате решения навигационной задачи на индикацию и
регистратор выдаются время конца сеанса, обсервованные
значения широты и долготы места судна, параметры суммарного
сноса и признак учета этих параметров для дальнейшего
счисления пути.
Для обеспечения максимальной точности определения
координат необходимо периодически контролировать
правильность выработки скорости судна, учитывая поправку
лага, параметры течения и величину дрейфа. Точность учета
скорости судна лучше всего контролировать после каждого
сеанса по величине и направлению невязки. При значениях
невязки порядка нескольких кабельтов можно считать, что учет
скорости судна производится точно. Если невязка превышает
значение 1 мили, следует, приняв во внимание временной
интервал между двумя последними обсервациями, а также
величину и направление невязки, уточнить параметры течения и
ввести эти данные в аппаратуру.
В приемоиндикаторе «Шхуна» реализована достаточно
строгая отбраковка навигационных сеансов. Сеанс считается
качественным и его результаты выдаются на индикацию и
используются для автоматической коррекции, если
максимальный угол возвышения ИСЗ находится в пределах 15—
75°, выдерживаются условия симметричности сеанса, принятый

— 84—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

массив орбитальных:
данных и выполненные измерения навигационных параметров
удовлетворяют заданным критериям. Этим достигается высокая
степень достоверности обсервованных координат, хотя несколько
уменьшается число обсервации по отношению к общему
количеству прохождений ИСЗ.

4.4 ПРИЕМОИНДИКАТОР МХ-1102

Основное назначение приемоиндикатора — определение

обсервованных координат места судна по сигналам ИСЗ системы
«Транзит». В промежутках между обсервациями и во время
навигационного сеанса обеспечивается счисление пути судна по
данным курса и скорости с учетом параметров суммарного
сноса.
В аппаратуре МХ-1102, кроме основных, реализованы
следующие дополнительные навигационные задачи:
прогнозирование моментов появления спутников в зоне
радиовидимости судна;
выработка и учет параметров суммарного сноса,
вычисление ортодромических и локсодромических пеленгов
и дистанций;
расчет курса при плавании в заданную точку с введенными
координатами;
вычисление расстояния, пройденного судном с учетом
обсерваций по ИСЗ;
вычисление по ряду последовательных обсерваций
истинного значения курса и абсолютной скорости судна;
компенсация ошибок гирокомпаса (учет поправки
гирокомпаса);
компенсация ошибок лага (учет поправки лага).
В аппаратуре обеспечена полная автоматизация процесса
определения координат — после ручного ввода данных
обеспечивается автоматический поиск, захват, слежение за
сигналом ИСЗ, выработка обсервованных координат, коррекция
счислимых координат. Географические координаты
вырабатываются с учетом решения навигационной задачи на
эллипсоиде WGS—72. Длительность навигационного сеанса
составляет 8—18 мин в зависимости от максимального угла
возвышения ИСЗ.
Результаты решения навигационной задачи отображаются на

— 85—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

дисплее. На дисплей выводятся также признаки,

характеризующие режим работы аппаратуры, курс судна,
скорость, гринвичское время и текущие параметры по
дополнительным навигационным задачам.
Применение приемоиндикатора МХ-1102 не имеет
ограничений по времени суток и метеоусловиям. Определение
координат места судна обеспечивается вплоть до широт 88° с. ш.
и 88° ю. ш. Аппаратура предусматривает непрерывный режим
работы. Ниже приведены основные технико-эксплуатационные
характеристики приемоиндикатора МХ-1102.
Количество частотных каналов.......................... 1 (400 МГц)
Средняя квадратичная погрешность
определения координат при точном
учете скорости и курса судна, мили ......................0,05—0,06
Дополнительная погрешность в
определении координат за счет
ошибки в учете скорости судна в 1
уз , мили ...................................................................0,2
Погрешность индицируемого
времени, с.................................................................±1
Чувствительность приемника (с
предварительным усилителем),
дБмВт ......................................................................–145
Диапазон рабочих углов
возвышения ИСЗ, ° .................................................7—70
Типы гирокомпасов, с которыми
обеспечено сопряжение ..........................................«Курс-4», «Курс-5»,
«Вега», «Амур»
Типы лагов, с которыми обеспечено
сопряжение .............................................................ИЭЛ-2, ИЭЛ-2М

Характерным для аппаратуры МХ-1102 является

программный поиск или частотно-временная селекция сигналов
ИСЗ. Орбитальные данные ИСЗ, по которым была выполнена
обсервация, удовлетворяющая критериям качества,
запоминаются в ОЗУ и на их основе производится расчет
моментов появления ИСЗ в поле радиовидимости судна,
максимальный угол возвышения ИСЗ, рабочая частота
приемника, на которую он должен быть настроен. При появлении
в поле радиовидимости двух или более ИСЗ, перекрывающихся
во времени, аппаратура перестраивается на прием данных от
спутника, потенциально обеспечивающего

— 86—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

более высокую точность местоопределения. По сравнению с

традиционной организацией поиска избирательный прием
данных позволил примерно на 10% увеличить количество
обсерваций, удовлетворяющих критериям качества.
В приемоиндикаторе предусмотрен контроль
работоспособности. Контроль проводится автоматически —
через каждые 2 ч 8 мин или по вызову оператора в любое время,
за исключением случаев, когда проходит навигационный сеанс
определения координат. В режиме контроля производится
проверка всех блоков и узлов аппаратуры, кроме антенны,
предварительного усилителя и опорного генератора. Элементы
приемника охвачены контролем на 100%, ЦВМ — на 90%,
остальные блоки — на 50%.
На рис. 4.8 приведена функциональная схема
приемоиндикатора, отражающая основные информационные
связи между блоками и узлами аппаратуры. В состав
приемоиндикатора МХ-1102 входят следующие блоки и узлы:
антенна с конструктивно встроенным предварительным
усилителем; основной прибор, включающий в себя приемник,
ЦВМ, органы управления, дисплей, источник питания; выносной
дисплей (дополнительно), регистрирующий прибор
(дополнительно).
Управление работой приемоиндикатора и контроль
функционирования осуществляются с помощью кнопочного
устройства и дисплея телевизионного типа.
Антенна с предварительным усилителем обеспечивает прием,
предварительную фильтрацию и усиление сигналов ИСЗ по
каналу 400 МГц. Антенна представляет собой асимметричный
диполь, одним плечом которого является вибратор, другим —
набор противовесов из восьми элементов, установленных на
корпусе. Поляризация принимаемых сигналов — вертикальная.
Диаграмма направленности в горизонтальной плоскости — 360°,
в вертикальной плоскости — в форме восьмерки с максимумами,
ориентированными под углом 30° к линия горизонта.
На входе предварительного усилителя предусмотрен
узкополосный фильтр, препятствующий прохождению
внеполосных помех. На выходе фильтра установлен
ограничитель мощности, шунтирующий вход усилителя при
попадании в полосу фильтра мощного сигнала.

— 87—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.8 Функциональная схема приемоиндикатора MX-1102

Предварительный усилитель построен по трехкаскадной

схеме с общим эмиттером, коэффициент усиления выбран из
расчета компенсации помех в фидере. Технические параметры
усилителя следующие: центральная частота 399,968 МГц,
коэффициент передачи 24 дБ, коэффициент шума 4,5 дБ, полоса
пропускания на уровне 1 дБ — 4 МГц, входной и выходной
импеданс 50 Ом.
Приемник построен по схеме супергетеродина с двойным
преобразованием частоты (рис. 4.9). Частоты обоих гетеродинов
fг1, fг2 фиксированы и формируются в синтезаторе путем
умножения сигнала опорного генератора ОГ с последующей
фильтрацией. ОГ обеспечивает генерирование сигнала в форме
меандра с частотой 5 МГц и нестабильностью порядка 1·10-10
для 5-секундного интервала и 2,5· 10-8 за сутки. На выходе
линейного тракта приемника содержится сигнал доплеровского
сдвига частоты ±Fд на уровне постоянной частотной подставки
32 кГц. Схема тактовой синхронизации выполнена с
использованием цифро-аналогового контура ФАПЧ с
астатизмом второго порядка, обеспечивающего автоматическую
настройку приемника, слежение и узкополосную фильтрацию
сигнала. Контур ФАПЧ охватывает оконечную часть приемника
и замыкается на фазовый детектор ФД.

— 88—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
рис. 4.9 Приемник аппаратуры МХ-1102

Управление приемником при поиске сигнала ИСЗ

обеспечивается по командам с ЦВМ. Начальный поиск
сигнала осуществляется в диапазоне доплеровских сдвигов
частот 3—8 кГц; направленный поиск сигнала
прогнозируемого ИСЗ — в более узком диапазоне с центром
на расчетной частоте. Скорость изменения частоты при
поиске — 200 Гц/с, при сбросе — 2 кГц/с.
При появлении ИСЗ системы «Транзит» в зоне
радиовидимости судна происходит захват сигнала системой
ФАПЧ и слежение за ним. Если в результате воздействия
помех или кратковременного затенения антенны происходит
срыв слежения, то выполняется повторный поиск сигнала,
начиная с частоты срыва и до верхнего предела, значение
которого увеличивается во времени по линейному чакону.
Время повторного поиска — не более 2 мин, предел поиска по
частоте — 42 кГц.
В режиме слежения из усиленного и преобразованного
сигнала в фазовом детекторе ФД cos вырабатывается сигнал
синхронизации, в ФД sin — сигнал, содержащий
эфемеридную информацию, и сигнал, характеризующий
доплеровский сдвиг частоты. Формирование этих сигналов
обеспечивается при соотношении сигнал/шум, превышающем
1 : 10.
Сигнал синхронизации представляет собой
последовательность пачек видеоимпульсов с периодом 2·Fд и
скважностью Q=3, период формирования пачки равен
длительности одного полубита. Сигнал, содержащий
эфемеридную информацию, выделяется в виде

— 89—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

последовательности импульсов с периодом 2·Fд и скважностью,

которая определяется углом φ фазовой манипуляции и
принимает фиксированные значения 2; 6 или 6/5. Сигнал,
характеризующий доплеровский сдвиг частоты, формируется
на уровне постоянной частотной подставки в форме меандра и
имеет частоту 32±9 кГц. Все три сигнала поступают в схему
первичной обработки данных— интерфейс приемник-ЦВМ.
В интерфейсе приемник-ЦВМ производится оценка
относительного уровня мощности и качества принимаемого
сигнала, оценка частоты отслеживаемого сигнала, дешифровка
полярности принимаемых полубитов. В этой же схеме
осуществляется преобразование управляющих кодовых слов,
поступающих из ЦВМ в сигналы управления приемником в
режиме обычного или направленного поиска, а также в режиме
слежения. Декодированная последовательность полубитов,
содержимое счетчика импульсов доплеровского сдвига частоты
и сигнал синхронизации поступают в ЦВМ. На рис. 4.10
рис. 4.10 Интерфейс приемник-ЦВМ аппаратуры MX-1102

приведена блок-схема интерфейса приемник-ЦВМ.

12-разрядный двоичный делитель частоты формирует из
исходного сигнала 1,67 МГц сетку частот, необходимых для
работы схемы. Управляемый распределитель вырабатывает
импульсы, временное положение которых по командам из ЦВМ
реверсивно смещается с шагом 9,6 мкс. Этим достигается

— 90—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

фазирование управляющих импульсов внутренней тактовой

последовательности с моментами переключения фазы
принимаемого сигнала.
Декодер входных сигналов обеспечивает формирование
импульсов, синхронизирующих прием управляющих кодовых
слов ив ЦВМ. Декодер выходных сигналов синхронизирует
передачу выработанных в схеме 8-разрядных слов, кодирующих
параметры сигналов в ЦВМ. 12-разрядный двоичный счетчик
доплеровского сдвига частоты (счетчик циклов) обеспечивает
подсчет импульсов входного сигнала Fд на фиксированном
временном интервале, равном длительности полубита.
Вырабатываемый код характеризует частоту принимаемого
сигнала и используется в ЦВМ при решении задачи
направленного поиска сигнала ИСЗ и формирования
навигационного параметра. По вызову оператора величина
отслеживаемой доплеровской частоты на уровне частотной
подставки 32 кГц индицируется на дисплее.
Схема оценки интенсивности сигнала (декодер качества)
основана на стробировании входного сигнала синхронизация
импульсами с периодом 2,4 мкс на интервале, равном
длительности полубита. Подсчет совпадений производится в 12-
разрядном двоичном счетчике, к оценке принимается содержимое
восьми старших разрядов.
Выработанный код
рис. 4.11 Оценка мощности
принятого сигнала
характеризует уровень
мощности принимаемого
сигнала, который
используется в задаче
обнаружения сигнала. По
вызову оператора на
индикацию может быть
вызван параметр,
отражающий в
относительных единицах
мощность принимаемого
сигнала. Оценка мощности
сигнала производится по графику, приведенному на рис. 4.11.
К обработке принимаются сигналы, мощность которых
превышает 10 ед. (-140дБмВт).
В схеме выделения полубитов (декодер данных) выполняется

— 91—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

перемножение информационного сигнала с сигналом частотой

0,2 кГц, выделение элементов, содержащих значения фазы,
отличные от нуля, стробирование импульсами, следующими с
частотой 833 кГц, и подсчет числа совпадений на полубитовом
интервале. Сформированное 8-разрядное кодовое слово
используется в ЦВМ в задачах обеспечения битовой и кадровой
синхронизации и при декодировании символов навигационных
данных.
В счетчике фазовых ошибок производится оценка временного
рассогласования фазы принимаемого сигнала и внутренней
тактовой последовательности. Схема построена на основе
перемножителя и двоичного счетчика с логикой совладения и
привязки сигналов. Формируемый код, характеризующий
фазовое рассогласование, используется в ЦВМ при решении
задачи тактовой синхронизации. ЦВМ построена на основе
микропроцессора INTEL 8080 с набором элементов ОЗУ, ПЗУ и
интерфейсных схем, обеспечивающих сопряжение с внешними
устройствами. Основные параметры ЦВМ следующие:

Тип микропроцессора ............................INTEL 8080, однокристальный,

восьмиразрядный с одношинной
организацией
Длина команд, байт................................1, 2 и 3
Система команд .....................................команды всех основных групп—
арифметические, логические,
управления, пересылки, ввода-
вывода, всего 111
Время выполнения команд, мкс............2—9
Тактовая частота, МГц ..........................2
Объем ОЗУ, кБайт .................................4
Объем ПЗУ, кБайт..................................16—28 в зависимости от номера
программы

На рис. 4.12 приведена структурная схема ЦВМ

приемоиндикатора МХ-1102, отражающая основные
функциональные связи.
Устройство сопряжения с гирокомпасом и лагом
обеспечивает автоматический ввод в ЦВМ данных о курсе и
скорости судна. В аппаратуре предусматривается возможность
сопряжения практически со всеми типами гирокомпасов и лагов,
используемых на морских транспортных судах.

— 92—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.12 Структурная схема ЦВМ аппаратуры МХ-1102

Схема сопряжения с гирокомпасами, имеющими выход в

форме напряжений, снимаемых с сельсинов, основана на
преобразовании сигнала точной шкалы в грехразрядный
параллельный код Грея. Целое значение градусов,
соответствующее показаниям грубой шкалы гирокомпаса,
вводится в ЦВМ вручную с помощью кнопочного наборника. В
табл. 4.1 приведены значения кода Грея, соответствующие
фиксированным углам поворота сельсина точной шкалы.
Преобразователь напряжение — код Грея построен по
трехканальной схеме. Каждый из каналов (рис. 4.13) содержит
ограничитель уровня входного сигнала, дифференциальный
усилитель, усилитель-ограничитель, модулятор и нормализатор
сигнала. На вход преобразователя подаются напряжения,
снимаемые с двух статорных Обмоток сельсина точной шкалы,
и напряжение с роторной обмотки, используемое как опорное.
На выходе каждого из каналов в зависимости от угла поворота
Таблица 4.1 Формирование трехразрядного кода Грея

Разряды
Угол поворота Доли градуса
сельсина,° 1 2 3 точной шкалы

60 0 1 1 0—1/6
120 0 0 1 1/6—2/6
180 1 0 1 2/6—3/6
240 1 0 0 3/6—4/6
300 1 1 0 4/6—5/6
360 0 1 0 5/6—1

— 93—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.13 Структурная схема преобразователя угол/код Грея

сельсина формируется соответствующий разряд кода Грея,

отражающий доли градуса точной шкалы.
Для сопряжения с лагами, имеющими выход в форме
последовательности импульсов, предусматриваются два
идентичных канала обработки сигналов, обеспечивающих
прием данных о продольной составляющей скорости vx и о
поперечной — vy. В обоих каналах учитывается знак скорости.
В схеме обработки данных используется ограничитель уровня
входного сигнала и четырехразрядный двоичный счетчик с
цепями управления. Оценка составляющих скоростей
производится в ЦВМ по числу принятых импульсов на
фиксированном временном интервале с учетом коэффициента,
характеризующего число импульсов на милю, который
вводится в аппаратуру вручную.
Дисплей приемоиндикатора основан на использовании
электронно-лучевой трубки с электромагнитным управлением
телевизионного типа. Дисплей предусматривает индикацию 240
знакомест, расположенных в 10 строках. Обеспечивается
индикация всех букв латинского алфавита, всего набора цифр и
отдельных знаков и символов.
В состав дисплея входит (рис. 4.14) схема формирования
телевизионного растра, включающая строчную и кадровую
развертку, отклоняющую систему, блок высокого напряжения и
видеоусилитель. На вход блока подается видеосигнал,
синхроимпульсы строчной и кадровой разверток, питающие
напряжения. Символы индикации вырабатываются в
устройстве сопряжения дисплей — ЦВМ по соответствующим
кодам, там же производится формирование видеосигнала.
В блоке дисплея предусмотрен ряд регулировок. Яркость
индикации регулируется потенциометром в цели
видеоусилителя, ручка которого вынесена на переднюю панель.

— 94—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.14 Структурная схема дисплея аппаратуры MX 1102

Остальные регуляторы — размер по вертикали и горизонтали,

смещение кадра и фокусировка— как неоперативные органы
размещены внутри блока. В аппаратуре предусмотрена
возможность включения дополнительного выносного дисплея с
таким же принципом работы. Сопряжение с выносным дисплеем
выполняется по шине видеосигнала.
В состав математического обеспечения входят следующие
наборы программ: диалог ввода исходных данных и диспетчер,
управление приемником, первичная обработка информации,
вторичная обработка информации, счисление пути судна,
навигационные задачи, прогноз сеансов, сервисные задачи.
Сервисные задачи позволяют оценить работоспособность блоков
и узлов аппаратуры, обнаружить неисправности, проследить
прохождение процесса приема и обработки навигационных
данных. К сервисным задачам относятся следующие:
контроль работоспособности и диагностика аппаратуры,
рис. 4.15 Взаимосвязь программ математического обеспечения
приемоиндикатора MX-1102

— 95—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

интенсивность принимаемого сигнала, частота настройки

приемника, оценка стабильности опорного генератора.
Взаимосвязь набора программ математического обеспечения
приемоиндикатор МХ-1102 приведена на рис. 4.15.
Программой диалога ввода исходных данных выполняется
подготовка отдельных элементов аппаратуры, регистров и
счетчиков в исходное состояние. Пуск программы
осуществляется при включении приемоиндикатора.
Диспетчер обеспечивает управление вычислительным
процессом и определяет взаимодействие всего набора программ,
начиная от организации диалога оператор-приемоиндикатор и
заканчивая выдачей результатов на индикацию, регистрацию и в
другие системы. Программа—диспетчер организован по
кольцевой приоритетной схеме.
Программы управления приемником обеспечивают
направленный поиск прогнозируемого спутника по частоте в
расчетное время. Эти же программы определяют логику
повторного поиска сигналов ИСЗ при срывах сопровождения в
результате воздействия помех или кратковременных затенении
антенны.
Группа программ первичной обработки информации
обеспечивает битовую и кадровую синхронизации, анализ
признаков, характеризующих уровень мощности и качество
сигналов, принятие решения об обнаружении и идентификации
сигнала ИСЗ системы «Транзит». Этот же набор программ
осуществляет прием, преобразование, накопление информации,
измерение навигационных параметров на фиксированных
временных интервалах и мажоритарную обработку
эфемеридных данных. Мажоритарная обработка производится с
учетом свойств помехоустойчивой структуры навигационного
кадра, содержащего многократное повторение орбитальных
данных и свойств применяемого для передачи навигационной
информации кода BCDX3. Мажоритарная обработка
выполняется путем поразрядного сравнения одноименных
отрок, принятых в двух последовательных кадрах, начиная с
первого. При совпадении строк каждый полубит проверяется на
соответствие цифре, и, если это условие выполнено, строке
присваивается признак достоверности, после чего она
включается в массив исходных данных. При несовпадения строк
производится сравнение одноименных строк, содержащихся в

— 96—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

трех последовательных кадрах, и их восстановление по

принципу «два из трех» с последующей проверкой на
соответствие каждого полубита цифре. Строки с признаком
достоверности в последующих кадрах используются в качестве
образцов и по ним производится оценка качества принятых
данных. По результатам решения задач первичной обработки в
ОЗУ формируются массивы исходной информации для
вторичной обработки, которые состоят из набора эфемеридных
данных и измерений навигационных параметров, привязанных к
определенным фиксированным меткам времени.
Заключительным этапом первичной обработки информации
является оценка качества принятой информации и достаточность
данных для перехода к решению задачи определения координат
места судна. Программы первичной обработки выполняются в
реальном времени, в процессе их выполнения на индикацию
выдаются признаки поиска прогнозируемого ИСЗ, захвата
сигнала и синхронизации. По вызову оператора дополнительно
на индикацию можно вызвать параметр, характеризующий
интенсивность принимаемого сигнала, значение отслеживаемой
доплеровской частоты относительно подставки 32 кГц и
количество выполненных навигационных измерений.
Набор программ вторичной обработки обеспечивает решение
задачи определения координат места судна по данным
радионавигационных измерений и орбитальных параметров. В
качестве априорной информации используются счислимые
координаты места судна, вырабатываемые по данным курса и
скорости судна с учетом параметров суммарного сноса.
Задача определения обсервованных координат решается по
всему объему выполненных измерений навигационных
параметров, число которых m составляет от 5 до 34, в
зависимости от максимального угла возвышения ИСЗ и условий
проведения сеанса.
В вектор оцениваемых параметров х включены поправки к
счислимой широте и долготе Δφ, Δλ, а также разность частот
опорных генераторов навигационного спутника и
приемоиндикатора Δf. Линеаризация навигационных уравнений
производится в окрестности счислимой точки. По результатам
обсерваций формируется оценка навигационного сеанса в целом,
которая вызывается на индикации кодом «Данные последней
обсервации». На индикацию выдаются следующие параметры:

— 97—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

максимальный угол возвышения ИСЗ, число итераций

вычислительного процесса по решению навигационной задачи,
количество измеренных значений навигационных параметров,
величина невязки в милях; направление невязки в градусах.
Если сеанс удовлетворяет заданным критериям качества,
производится автоматическая коррекция счислимых координат
места. В противном случае на индикацию выдается код,
характеризующий причину отбраковки обсервации.
Предусмотрена принудительная коррекция счислимых координат
по команде оператора, однако при формировании расписания
последующих обсерваций данные сеанса с признаками
недостоверности не учитываются.

4.5 МНОГОКАНАЛЬНЫЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС

ДОПЛЕРОВСКОГО ТИПА

Технические показатели СНС «Цикада» и «Транзит»

практически достигли предельных для систем доплеровского
типа значений. Реальная точность определения координат судна
по данным этих систем составляет 4— 5 кб, средняя
дискретность — 40—170 мин в зависимости от широты районов
плавания. Дальнейшее повышение точности определения
координат путём совершенствования аппаратуры искусственных
спутников Земли или наземных средств, как и увеличение
количества спутников в рамках каждой системы, вряд ли
оправданно.
Одно из направлений повышения эффективности
использования СНС на морском транспорте — внедрение
многоканальных приемоиндикаторов, обеспечивающих
возможность определения координат по ИСЗ обеих систем —
«Цикада» и «Транзит». В этом случае достигается сокращение
интервалов между обсервациями и повышается точность
определения текущих координат места судна.
Рассмотрим два варианта построения приемоиндикаторов,
отличающихся по структуре и выходным параметрам,
определяющим, в частности, средний и максимальный
интервалы между обсервациями. Оба варианта схем
предусматривают режим частотно-временной селекции сигналов
ИСЗ, эффективность которого показана в п. 4.2.

— 98—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.16 Функциональная схема приемоиндикатора СНС «Цикада» и

«Транзит» на двухпроцессорной основе

Функциональная схема первого варианта приемоиндикатора

приведена на рис. 4.16. При реализации этой схемы, по
существу, обеспечивается такое же количество обсерваций, как
и при установке двух автономных приемоиндикаторов. Однако в
результате рационального использования общих элементов
аппаратуры в каналах обработки данных обеих систем
сокращается количество блоков и узлов. Общими для каналов
обеих систем являются антенное устройство с
предварительными усилителями, задающий генератор,
синтезатор частот, устройство управления, дисплей, источник
питания, устройство сопряжения с гирокомпасом и лагом.
Каждый приемник рассчитан на работу по конкретному
каналу соответствующей системы. Поиск сигнала и тактовая
синхронизация осуществляются по каналам 400 МГц, слежение
за сигналами и кадровая синхронизация выполняются по
каналам 400 и 150 МГц. Поиск сигнала в рамках каждой
системы независимый. Это достигается использованием во всех
приемниках схем ФАПЧ. При первоначальном включении
аппаратуры сканирование частоты производится в диапазонах
приема доплеровских частот 3—8 и 1—3 кГц соответственно.
По мере проведения сеансов и накопления в ОЗУ орбитальных
данных по ИСЗ обеих систем в приемниках осуществляется
направленный поиск сигналов по частоте и в расчетное время. В
этом случае за 1 мин до начала спрогнозированного сеанса

— 99—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

производится переключение схемы на поиск сигнала в

диапазонах ± 1 и ±0,3 кГц относительно расчетного значения и
сканирование частоты до установления тактовой
синхронизации.
Дальнейшая обработка принятого сигнала — битовая и
кадровая синхронизация, декодирование данных и измерение
навигационных параметров — производится в интерфейсе
приемник-ЦВМ, причем на каждую пару каналов конкретной
системы предусмотрен свой интерфейс. Схема рассчитана на
использование двух идентичных микропроцессоров. Практика
эксплуатации различных классов приемоиндикаторов СНС на
судах подтверждает, что воздействию помех, вызванных
связными радиостанциями, подвергается, как правило, один из
каналов. В таком случае остальные каналы приемоиндикатора
остаются работоспособными и дают возможность провести
полноценный сеанс, хотя, возможно, и с некоторой потерей
точности. Независимая работа аппаратуры по каналам 400 и 150
МГц диктует необходимость алгоритмического учета поправок,
вызванных особенностями распространения радиоволн в
ионосфере.
Второй вариант приемоиндикатора (рис. 4.17) харак-
теризуется стремлением максимально использовать не только
общие блоки и узлы (в том числе процессор, элементы
оперативной и постоянной памяти), но также и алгоритмы
обработки данных по каналам обеих систем.
Реализация такого технического решения дает некоторое
увеличение дискретности обсерваций, однако при этом
достигается возможность создания более компактной и дешевой
аппаратуры.
На рис. 4.18 приведены оценки средних значений
рис. 4.17 Функциональная схема приемоиндикатора СНС «Цикада» и «Транзит» с
использованием одного процессора.

— 100—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.18 Средний интервал между

дискретности обсерваций для
обсервациями по СНС «Цикада» случая использования много-
и «Транзит» при использовании канальных приемоиндикаторов,
совмещенных построенных по схемам обоих
приемоиндикаторов
вариантов (кривые 1, 2). Здесь
же для сравнения приведены
средние значения дискретности
определения координат по
системам «Транзит» и «Цикада»
при их раздельном
использовании (кривые 3,4).
При оценке средних
значений дискретности в
качестве исходных данных
принимались: количество ИСЗ
в рамках каждой системы и
параметры их орбит по
состоянию на конец 1984 г.; минимальные ограничения по углам
возвышения ИСЗ—7°, максимальные—70°, минимальная
длительность сеансов 8 мин.
Критерий симметричности сеанса определяется неравенством
τ1—τ2=<60 с, где τ1, τ2 — длительность интервалов наблюдений
сигналов ИСЗ до и после траверза. Оценка выполнялась по
результатам моделирования на ЦВМ. Первичная обработка
сигналов — декодирование, сглаживание измерений, проверка на
достаточность данных, а также экстраполяция параметров орбит
проводились по алгоритмам, учитывающим особенности каждой
из систем, решение навигационной задачи — по общему
унифицированному алгоритму.
Применительно к первому варианту аппаратуры режим
частотно-временной селекции сигналов был исследован в рамках
каналов обработки данных систем «Цикада» и «Транзит», а ко
второму варианту — относительно всех прохождений ИСЗ вне
зависимости от их принадлежности к системе «Цикада» или
«Транзит».
Применение многоканальных приемоиндикаторов позволяет в
полной мере использовать возможности СНС «Цикада» и
«Транзит», значительно сократить интервалы между
определениями по ИСЗ и повысить точность выработки текущих
координат места судна в промежутках между обсервациями. Что

— 101—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

касается выходных параметров — точности определения

координат и дискретности, оба варианта схем примерно
равноценны.
Некоторый проигрыш в дискретности определения координат
для второго варианта схемы объясняется пропусками сеансов для
случаев, когда моменты траверзов при прохождении ИСЗ систем
«Цикада» и «Транзит» разнесены по времени менее чем на 4 мин.

4.6 ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС «ТРАНЗИТ» И РНС «ОМЕГА»

Приемоиндикаторы СНС «Транзит» и РНС «Омега»,

выполненные в рамках единой конструкции, относятся к классу
так называемых гибридных систем. Их основное назначение —
определение обсервованных координат по сигналам СНС
«Транзит», а в промежутках между обсервациями — определение
текущих координат места судна с использованием данных от
РНС «Омега». В приемоиндикаторах такого типа реализуются
преимущества обеих систем — высокая точность обсерваций по
СНС «Транзит» и непрерывный режим работы РНС «Омега».
Принцип работы приемоиндикаторов такого класса
рассмотрим на примере аппаратуры МХ-1105 (США). В
аппаратуре МХ-1105 реализован весь перечень навигационных
задач, которые предусмотрены в приемоиндикаторе МХ-1102, а
также определение координат места судна по данным РНС
«Омега», определение параметров суммарного сноса по данным
РНС «Омега», выработка текущих координат места судна на
основе совместной обработки данных СНС «Транзит», РНС
«Омега» и автономных средств счисления.
В аппаратуре МХ-1105 предусмотрена автоматическая
синхронизация по сигналам РНС «Омега», анализ интенсивности
сигналов и выработка рекомендаций по использованию станций
системы в данном районе плавания на текущее время.
Окончательное решение о выборе станций РНС «Омега» для
работы в данном районе принимает штурман на основе
рекомендаций, выработанных в аппаратуре, анализа геометрии
системы, анализа соотношения сигнал/шум и навигационных
предупреждений, касающихся работы системы в целом.
В состав аппаратуры МХ-1105 входят:
антенна с предварительным усилителем сигналов СНС
«Транзит»;

— 102—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 4.19 Функциональная схема приемоиндикатора MX-1105

антенна с предварительным усилителем сигналов РНС

«Омега»;
основной прибор, включающий одноканальный приемник
сигналов СНС «Транзит», трехканальный приемник РНС
«Омета», ЦВМ на микропроцессорной основе, органы
управления, дисплей, источник питания;
выносной дисплей (дополнительно);
регистрирующий прибор (дополнительно). Конструктивно
аппаратура выполнена в таком же исполнении, как и
приемоиндикатор MX-1102. На рис. 4.19 приведена
функциональная схема приемоиндикатора MX-1105, отражающая
основные информационные связи между блоками и узлами
аппаратуры.
Основные технико-эксплуатационные характеристики
приемоиндикатора МХ-1105 по каналу РНС «Омега»:
Рабочие частоты приемника, кГц ............ ............................... 102, 11,3, 13,6
Разрешение по фазе .................................. ....................................... до 100 нс
Синхронизация ........................................ .............................автоматическая
Сопровождение сигналов ....................... .............автоматическое для всех
станций РНС «Омега» по
всем частотам
Контроль работоспособности................... ............. автоматический, обнару-
жение неисправностей с
точностью до блока

— 103—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В аппаратуре МХ-1105 предусмотрено два навигационных

режима — НАВ1 и НАВ2, причем оба режима задействованы
одновременно. Раздельно по выбору штурмана обеспечивается
только индикация результатов в заданном режиме. Коррекция
текущих координат в обоих режимах выполняется
автоматически по данным обсерваций относительно ИСЗ
«Транзит».
Режим НАВ1 предусматривает организацию работы и
решение навигационных задач в полном составе, как это
предусмотрено в приемоиндикаторе MX-1102. Таким образом,
использование аппаратуры МХ-1105 только в режиме НАВ1
равноценно использованию аппаратуры MX-1102.
В режиме НАВ2 в интервалах между обсервациями
относительно к СНС «Транзит» выработка текущих координат
места судна производится с учетом параметров суммарного
сноса, определенных по сигналам РНС «Омега».
Значения координат, полученные по РНС «Омега», не
принимаются к автоматической коррекции данных счисления и
носят информативный характер. В то же время по ряду
последовательных определений, выполненных относительно
РНС «Омета», вырабатываются параметры суммарного сноса
судна, учет которых при выработке текущих координат места
судна и составляет сущность режима НАВ2.
При выработке текущих координат места судна φ, λ на
временном интервале t1t2, в режимах НАВ1 и НАВ2 в качестве
опорных принимаются координаты φ*, λ*, полученные в
результате обсерваций по СНС «Транзит»:
t2

ϕ = ϕ * + S cos( K + ∆K ) + ∫ vc cos K c dt
t1
( 4.8 )
t 2 
λ = λ * + S sin( K + ∆K ) secϕ +  ∫ vc sin K c dt  sec ϕ
 t1 
где S — пройденное расстояние за интервал времени t1, t2;
К — компасный курс;
ΔК — поправка компаса,
vс — скорость сноса;
Кc — направление сноса.

— 104—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В режиме НАВ1 скорость сноса νc определяется после первых

двух обсерваций по ИСЗ, интервал времени между которыми
составил T1, следующим образом
∆ ρ1
vc = , если T1<2 ч,
2ч
или
∆ρ1
vc = , если T1>2 ч,
T1
где Δρ — значение невязки, полученное по результатам обсерваций в милях.
По результатам следующей обсервации, выполненной через
интервал T2, производится уточнение параметров суммарного
сноса:
∆ρ 2 ∆ρ1
vc = + (1 − e −αT ) ( 4.9 )
T2 T1
где α — коэффициент сглаживания.

vλ
K c = arcsin ( 4.10 )
vc
где υλ —долготная составляющая скорости сноса

В свою очередь vλ = Δλ2/T2, где λ2 — невязка по долготе,

определенная на интервале T2 между обсервациями.
В режиме НАВ2 величина суммарного сноса и направления
определяются на основе невязок Δρ , вырабатываемых по
результатам радионавигационных определений относительно
РНС «Омега», выполняемых с фиксированной дискретностью
ΔT=10 с. Сглаживание вырабатываемых параметров производится
на временных интервалах 2; 4 или 8 мин в зависимости от
режима фильтрации, выбранного оператором. Точность
выработки параметров суммарного сноса и, как результат,
точность определения текущих координат места судна в режиме
НАВ2 зависят в основном от точности учета характера изменения
поправок РНС «Омега» и не зависят от причин, которые влияют
на эти параметры в режиме НАВ1.
Таким образом, реально в аппаратуре МХ-1105
вырабатываются две группы текущих координат места судна, и
точность координат в каждой группе зависит от присущих только

— 105—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

данному режиму факторов в режиме HAB1 — от точности учета

курса, скорости судна и параметров суммарного сноса; последние
в свою очередь зависят от степени постоянства внешних
возмущений на последовательных интервалах между
обсервациями по навигационным спутникам; в режиме НАВ2 —
от достоверности вырабатываемых поправок РНС «Омега»
В зависимости от реальных условий плавания штурман
должен правильно оценить степень доверия к каждой группе
координат. В аппаратуре МХ-1105 предусмотрена возможность
получения обсерваций по данным РНС «Омега». В
приемоиндикаторе, по существу, реализован
квазидифференциальный режим использования РНС «Омега»:
пересчет поправок, учитывающих особенности распространения
радиоволн СДВ диапазона, производится с учетом последней
обсервации по СНС «Транзит», координаты которой приняты за
опорные.
В приемоиндикаторе МХ-1105 вырабатываются
рекомендации по использованию станции РНС «Омега» на
текущий момент. По вызову штурмана на дисплее индицируются.
станции, сигналы от которых принимаются с уровнем ниже
заданного;
станции, которые находятся за пределами рабочих зон;
станции, сигналы от которых принимаются с искажениями;
соотношение сигнал/шум принимаемых сигналов;
признак выработки и учета параметров суммарного сноса,
значения поправок распространения радиоволн,
выработанные с учетом квазидифференциального режима работы
по РНС «Омега».
Из достоинств аппаратуры МХ-1105 следует отметить:
возможность непрерывного получения текущих координат
места судна с использованием данных СНС «Транзит» и РНС
«Омега»;
гибкость структуры приемоиндикатора в отношении выбора
степени комплексирования данных СНС «Транзит» и РНС
«Омега»;
большие возможности аппаратуры в решении
дополнительных навигационных задач.
К недостаткам аппаратуры МХ-1105 необходимо отнести
низкую точность определения координат и параметров
суммарного сноса при использовании данных РНС «Омега» в

— 106—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

переходные часы (восход, заход Солнца), а также в условиях

снежных и дождевых зарядов, местной грозы;
несовершенство системы выработки рекомендаций по
использованию станций РНС «Омега», в связи, с чем от
штурмана требуется тщательный анализ всех факторов, в том
числе и навигационных предупреждений, отражающих
особенности распространения радиоволн СДВ диапазона на
текущий период.

5 ОСОБЕННОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СУДОВЫХ

ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ

5.1 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ СНС В

АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ НАВИГАЦИОННЫХ
КОМПЛЕКСАХ

Основной задачей автоматизированных судовых

навигационных комплексов (НК) является надежное и
непрерывное определение места судна и вектора скорости с
точностью, обеспечивающей эффективную эксплуатацию судна
и. безопасность его плавания. Эффективность решения этой
задачи зависит как от применяемых методов и средств обработки
и отображения данных, так и от используемых в них датчиков
информации, т.е. навигационных приборов. В последнее время
создано много новых технических средств судовождения [20], в
том числе и навигационных приборов, которые позволяют на
более высоком уровне автоматизировать решение
навигационных задач. В настоящее время и на ближайшую
перспективу при создании средств автоматизации судовождения
наибольшее распространение получают приемоиндикаторы СНС
типа «Транзит».
Отметим некоторые особенности определения места судна с
помощью этих приемоиндикаторов. В первую очередь — это
высокая степень автоматизации процесса определения места:
прием данных от ИСЗ, первичная и. вторичная обработка
информации, вычисление географических координат судна,
оценка точности и коррекция счислимых координат
выполняются автоматически. Роль судоводителя при работе с
приемоиндикатором сводится, по существу, к подготовке его к
работе, контролю за правильностью функционирования,
устранению неисправностей и принятию решений в случаях

— 107—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

многозначности выбора. Для принятия решений вырабатывается

достаточная информация. Поиск неисправностей осуществляется
также автоматически.
Применение первых моделей приемоиндикаторов системы
«Транзит», относящееся к началу 60-х годов, обеспечивало
точность определения места 0,5—1 мили [3]. Существенное
повышение точности было достигнуто двумя путями —
совершенствованием методов прогнозирования движения
спутников и совершенствованием математических методов
обработки данных в самих судовых приемоиндикаторах. В
среднем в настоящее время точность единичного определения
места судна по ИСЗ с помощью моделей приемоиндикаторов,
предназначенных для судов транспортного флота, оценивается
выражением [32]:
M c = 0.5 + 0.2mv ,
где Mс — средняя квадратичная радиальная погрешность места судна, мили;
тυ — средняя квадратичная погрешность скорости судна, уз

Указанная выше точность реализуется в любой точке

земного шара при любых погодных условиях и в любое время
суток. Последние два достоинства следует подчеркнуть особо,
так как обычно их приписывают всем радионавигационным
системам, хотя они ими и не обладают. Известно, что точность
определения места ιno РНС «Декка», «Лоран», «Омега»
значительно снижается в периоды сумерек, а также при
атмосферных пометах, изменяющих условия прохождения
радиоволн.
Однако наряду с несомненными достоинствами
использование навигационных систем доплеровского типа имеет
один недостаток. Он заключается в том, что координаты места
судна с указанной выше точностью могут быть получены лишь в
определенные моменты времени, когда один из спутников
находится в зоне радиовидимости. При наличии пяти спутников
в системе обеспечивается средняя дискретность между
надежными обсервациями 70 мин для широт 30—60°. В этих
широтах с вероятностью 0,5 возможно определение места судна
не реже одного раза в 1 ч и с вероятностью 0,9 — не реже одного
раза в 2 ч. Большие интервалы между обсервациями (до 3—4 ч),

— 108—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

хотя и маловероятны, но возможны из-за неравномерного

расположения орбит я положения спутников на них. Увеличение
числа спутников в системе практически не уменьшает
дискретность обсерваций, так как три этом увеличивается
вероятность одновременного появления в зоне радиовидимости
двух и более спутников, в то время как проведение сеанса
возможно только с одним.
В более высоких широтах средняя дискретность обсерваций
уменьшается, достигая 30 мин на широте около 80°. При этом,
например, на широте 75° вероятность определения места не реже
одного раза за 30 мин равна 0,6, а за 1 ч — 0,9.
В связи с дискретностью надежных обсерваций для
непрерывного определения места судна в приемоиндикаторах
осуществляется счисление пути судна по данным, автоматически
снимаемым с датчиков курса и скорости.
Основным источником ошибок счисления по относительному
лагу и гирокомпасу является неучтенное влияние суммарного
сноса под действием ветра и течения;
Экспериментальные исследования показали, что для
среднетоннажных и крупнотоннажных судов в нормальных
условиях плавания при силе ветра до 6 баллов ошибка оценки
составляющей скорости по N или Е может быть описана
корреляционной функцией вида [28]:
K ∆v (τ ) = σ ∆2v e −α τ ( 5.1 )
-
где σΔυ =0,3 уз., α=0.3 ч 1
С учетом вида корреляционной функции (5.1) можно
получить выражение для радиальной ошибки определения места
М через время t плавания по счислению после точной коррекции,
места по СНС:
4σ ∆2v −αt
M t2 = M 02 + (e + αt − 1) ( 5.2 )
α2
где М20 — дисперсия начальной погрешности места, полученного в момент
коррекции.

Учитывая, что mυ = σ ∆v 2 величина Мо будет равна 0,15

мили. При приведенных выше параметрах корреляционной
функции, нарастание погрешности в определении координат
происходит в первые 2-3 ч практически линейно-

— 109—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

пропорционально времени. Поскольку дискретность обсерваций

по СНС не превышает этого промежутка времени, то выражение
(5.2) можно записать в более простом виде, полагая t малым:
M t = M 02 + 0.18t 2 ( 5.3 )
В результате получается, что через 1 ч после обсервации
погрешность места будет равна 0,45 мили, а через 2ч — 0,85
мили.
Одним из основных направлений в расширении
возможностей приемоиндикаторов СНС является их
использование в составе автоматизированных навигационных
комплексов совместно с другими навигационными приборами.
Основной задачей при этом ставится обеспечение требуемой
точности при плавании в прибрежных районах. Решаться эта
задача может двумя путями. Во-первых, уменьшением
дискретности между последовательными надежными
обсервациями по ИСЗ и, во-вторых, повышением точности
определения координат в интервале между обсервациями.
Реализация каждого из двух путей возможна различными
методами. Рассмотрим основные из них, не представляющие
особых технических трудностей.
Уменьшить дискретность между надежными обсервациями
можно введением режима частотно-временной селекции в
приемоиндикаторе [16]. Этот режим обеспечивает получение
надежных обсерваций при нахождении в зоне радиовидимости
двух или более спутников благодаря программному управлению
из ЦВМ моментами включения приемника на предвычисленной
частоте для захвата на сопровождение «лучшего» спутника. При
отсутствии этого режима получение качественных обсерваций в
ситуации нескольких видимых спутников практически
исключено. Режим частотно-временной селекции позволяет
уменьшить средний интервал между определениями на ~20%.
Особенно эффективен этот режим при работе в высоких
широтах, где частота спутников существенно повышается.
Другая возможность уменьшения дискретности заключается
в создании приемоиндикатора, работающего по двум
действующим спутниковым навигационным системам —
американской и отечественной. Это позволит уменьшить
дискретность практически вдвое.
Повышение точности определения места судна в интервале

— 110—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

между высокочастотными обсервациями по СНС связано с

разработкой методов, обеспечивающих повышение точности
определения составляющих векторов скорости движения судна
ΥN и ΥE. Технические средства для определения этих величин
можно классифицировать на средства автономного и
неавтономного счисления. К средствам автономного счисления
относятся судовые навигационные приборы измерения
направления и скорости движения судна. Точность
традиционных автономных средств счисления рассмотрена
выше и, как показано, удовлетворяет лишь требованиям к
точности судовождения в открытом море. Остановимся на
возможности использования неавтономных средств счисления
для определения вектора скорости.
Счисление с помощью неавтономных средств не следует
отождествлять с обсервационным счислением, которое
обеспечивает непрерывное (или с небольшой дискретностью)
определение координат места судна. Неавтономное счисление
(так будем для простоты называть счисление с помощью
неавтономных средств) характерно тем, что используются
традиционные формулы счисления, составляющие скорости в
которых определены с помощью неавтономных технических
средств судовождения — радионавигационных или
радиолокационных систем.
Неавтономное счисление предусматривает как обязательную
периодическую коррекцию с помощью высокоточных средств —
именно поэтому использование доплеровских СНС совместно с
другими техническими средствами в комплексных системах
автоматизации является основным методом определения
координат места судна.
Основная идея использования радионавигационных систем в
качестве источника информации о векторе скорости заключается
в том, что не требуется высокая точность в определении
абсолютных координат судна, а достаточна высокая точность
определения приращений измеряемых навигационных
параметров через некоторый интервал времени Δt. На точность
определения относительного приращения практически оказывают
влияние лишь инструментальные погрешности, которые в
современных приемоиндикаторах РНС достаточно высоки и, по
крайней мере, на порядок точнее погрешностей от влияния
различных внешних факторов, устанавливающих абсолютную

— 111—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

точность определения места судна, и влияние которых на

интервале Δt можно считать постоянным.
В качестве средств неавтономного счисления в принципе
могут быть использованы данные от любой из традиционных
РНС — «Декка», «Лоран-С», «Омега».
При совместном использовании СНС с РНС «Омега»
отпадает необходимость непосредственного учета табличных
поправок за условия распространения радиоволн. В момент
обсерваций по точным координатам вычисляются «истинные»
отсчеты «Омеги», разность которых с измеренными дает
дифференциальную поправку на момент обсервации. В интервале
между обсервациями по ИСЗ определения выполняются по
данным РНС «Омега». Измеренные отсчеты исправляются
полученной ранее дифференциальной поправкой плюс изменение
поправки за промежуток времени после точной обсервации. Если
абсолютное значение поправки (табличное или расчетное)
содержит значительную погрешность, то ее изменение, несмотря
на это, за интервал 1—2 ч хорошо отражает относительную
тенденцию хода поправки, а расчет изменения может
выполняться по относительно простым формулам. Метод
дифференциальной «Омеги» с использованием данных по СНС
позволяет повысить точность определения места по РНС «Омега»
в 2—3 раза
Использование РНС «Декка» и «Лораи-С» как средства
неавтономного счисления может быть эффективным только на
малых интервалах времени (10—15 мин) ввиду более быстрой по
сравнению с РНС «Омега» изменчивости поправок. Поэтому их
эффективно можно использовать только во время сеанса с ИСЗ
для исключения ошибок счисления и повышения точности самих
обсерваций по ИСЗ [30].
Наиболее эффективным средством, которое целесообразно
использовать совместно с ИСЗ, является гидроакустический
абсолютный лаг. Его применение в комплекте с ИСЗ позволяет
повысить точность как самих обсерваций, так и определений
места между обсервациями. Точность счисления по абсолютному
лагу оценивается значением 0,1 мили за 1 ч плавания [14].

— 112—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

5.2 ОСОБЕННОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СНС ДОПЛЕРОВСКОГО

ТИПА В ВЫСОКИХ ШИРОТАХ

При использовании СНС доплеровского типа в высоких

широтах следует принимать во внимание эффекты, связанные с
геометрическими характеристиками систем, существенное
проявление взаимного влияния сигналов спутников, трудности
точного учета собственного движения судна при плавании во
льдах, жесткие климатические условия.
В работах [2,3] отмечено, что основным параметром
обсерваций, характеризующим точность определения координат
судна при выполнении необходимых условий проведения сеанса,
является максимальное значение угла возвышения ИСЗ. Для
большинства типов приемоиндикаторов величина максимального
угла возвышения, при котором обеспечивается заданная точность
определения координат, находится в пределах 7—70°.
Для систем, использующих спутники на полярных или
близких к полярным орбитах, характерным является зависимость
нижней границы максимального угла возвышения ИСЗ от
широты места судна βmax = F(φ). Анализ, выполненный в работе
[2], показывает, что применительно к ИСЗ системы «Транзит»,
начиная с широты 68°, нижняя граница βmax составляет 10°, а на
широте 87° достигает значения 70°, т.е. того предельного
значения, при котором обеспечивается заданная точность
определения координат по СНС доплеровского типа и
выполняется автоматическая коррекция счислимых координат.
Далее с ростом широты нижняя граница βmax возрастает и в
районе полюсов становится близкой к 90°. Анализ погрешности
определения координат показывает, что значение широтной
составляющей с возрастанием φ практически не изменяется, а
долготная составляющая резко возрастает, достигая нескольких
миль.
С ростом широты места сокращается диапазон углов
возвышения ИСЗ и, как следствие, ухудшаются условия
частотного разделения сигналов разных спутников. При
появлении в зоне радиовидимости одновременно или с
интервалом в несколько минут двух и более ИСЗ наблюдается
эффект интерференции сигналов, что без принятия специальных
мер в судовой аппаратуре ведет к срыву сеансов или снижению

— 113—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

точности определения координат. Срывы сеансов имеют место,

если количества принятых данных ни от одного из двух
сопровождаемых сигналов ИСЗ недостаточно для перехода к
решению навигационной задачи. Снижение точности происходит
по двум причинам — из-за неполного объема данных, принятых
от спутника, относительно которого решается навигационная
задача, или из-за асимметрии сеансов.
Эффект интерференции сигналов ИСЗ особенно заметно
проявляется на широтах более 70°, где средний интервал между
похождениями ИСЗ составляет 30— 35 мин, а длительность
сеанса превышает 10 мин. При таких условиях более 35% сеансов
проводится при одновременной радиовидимости двух и более
ИСЗ и как результат примерно 18% сеансов проходит при
интерференции сигналов, около 12% сеансов не удовлетворяют
критерию симметрии измерений навигационных параметров,
почти 10% сеансов не удовлетворяют обоим критериям
одновременно.
При обнаружении в составе принятой навигационной
информации данных от двух и более ИСЗ результаты обсерваций
в приемоиндикаторах выдаются с соответствующим признаком и
не принимаются к автоматической коррекции счислимых
координат. Эффекты интерференции и асимметрии данных
измерений являются причиной того, что в районе высоких широт
среднее значение интервалов между обсервациями существенно
отличается от среднего значения прохождений ИСЗ. На рис. 5.1
показан процент сеансов с признаками интерференции сигналов
и асимметрии измерений навигационных параметров в
зависимости от широты места. Анализ обсерваций, выполненный
с помощью аппаратуры МХ-
1102, показывает, что
рис. 5.1 Процент обсерваций n с
результаты, полученные с признаками интерференции сигналов
признаком интерференции и асимметрии измерений.
сигналов, в большинстве
случаев (до 85%) по точности не
уступают качественным
обсервациям, по которым
производится автоматическая
коррекция счислимых
координат. Однако до 15%
обсерваций с признаком

— 114—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

интерференции дают результат с грубыми ошибками,

достигающими нескольких миль, а иногда и десятков миль.
Результаты обсерваций, сопровождаемые признаком
«асимметрия данных», в большинстве случаев не удовлетворяют
показателю точности. Во избежание грубых навигационных
ошибок результаты обсерваций с признаками интерференции
данных двух ИСЗ или асимметрии данных не следует принимать
к принудительной коррекции счислимых координат.
В высоких широтах при работе с аппаратурой типа МХ-1102
чаще, чем в других районах, навигационные сеансы
сопровождаются признаками «недостаточно данных» или «число
итераций более пяти». Эти признаки вырабатываются, как
правило, при следовании судна в режиме частых реверсов,
характерных для ледового плавания. Выработка признаков
происходит из-за отбраковки части измерений навигационных
параметров, так как в таких условиях проявляется несоответствие
знака и величины скорости судна, вырабатываемой в
приемоиндикаторе, реальным значениям. Такое несоответствие
вызвано принципом формирования скорости по пройденному
расстоянию на фиксированном временном интервале. Для
большинства типов приемоиндикаторов интервал формирования
скорости составляет примерно 40— 50 с, что соизмеримо со
временем выполнения реверса. В этом случае знак и величина
скорости вырабатываются с опозданием по сравнению с
реальными значениями, что приводит к большой разнице между
измеренными и счислимыми навигационными параметрами и как
результат — к отбраковке данных измерений. На точности
счисления эффект «запаздывания» выработки скорости судна не
сказывается, так как в задаче счисления учитывается пройденное
расстояние, формируемое лагом в форме последовательности
импульсов.
Эксперименты, проведенные на ледоколах при плавании в
высоких широтах, подтвердили, что средняя квадратичная
погрешность обсерваций, сопровождаемых признаками
«недостаточно данных» и «число итераций более пяти»,
составляет на ходу судна около 0,7— 0,8 миль. Результаты
обсерваций с этими признаками могут быть приняты к
принудительной коррекции только после нанесения
обсервованной точки на навигационную карту и тщательного
анализа координат места судна. Допускается также

— 115—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

принудительная коррекция счислимых координат по результатам

обсерваций относительно ИСЗ с углами возвышения в пределах
71—75°. Следует помнить, что при этом широтная составляющая
определяется достаточно точно — с погрешностью в пределах
0,4—0,5 мили, а погрешность долготной составляющей достигает
1,2—1,5 мили.
Важный фактор, воздействие которого характерно для
высоких широт, — обледенение элементов антенны. Так как
диэлектрическая проницаемость снега и льда существенно
отличается от единицы, то в условиях обледенения имеет место
ослабление сигнала, искажение диаграммы направленности
антенны. В результате обледенения в условиях вибрации
возможно механическое разрушение конструкции антенны.
Метод борьбы с обледенением — применение электрических
тепловых элементов или радиопрозрачных защитных
обтекателей.

5.3 КОНТРОЛЬ РАБОТЫ СУДОВЫХ ПРИЕМОИНДИКАТОРОВ,

ПОИСК НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Контроль работоспособности в приемоиндикаторах CHC

реализуется двумя путями—аппаратурным и программным.
Аппаратурный контроль обеспечивает проверку отдельных
режимов, блоков и узлов, программный — дает возможность
проверить работу приемоиндикатора в целом и в случае
неисправности определить и выдать на индикацию
соответствующий признак, свидетельствующий об отказе
конкретного блока.
Контроль с использованием аппаратных средств, как
правило, охватывает входные магистрали, цепи сопряжения с
гирокомпасами и лагами, цепи питания. Аппаратурно
реализуются также блоки выработки имитирующих сигналов. По
существу, это — маломощный генератор высокой частоты,
формирующий сигнал на частоте работы СНС в ДЦВ и УКВ
диапазонах, по формату совпадающий с сигналом ИСЗ.
Высокочастотный сигнал промодулирован навигационным
сообщением, содержащим орбитальные данные, метки времени и
коды опознавания. Имитируемый сигнал используется для
программного контроля работы предварительного усилителя,
приемника, устройства первичной обработки, включая схему
поиска сигнала, опознавания, оценку интенсивности и частоты,

— 116—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

тактовую и кадровую синхронизацию, правильность приема,

декодирования и формирования массивов эфемерид и измерений
навигационных параметров.
Работоспособность ЦВМ проверяется поблочно, контролю
подвергаются элементы ПЗУ, ОЗУ, процессор, буферные
регистры, входные и выходные цепи. Программа контроля ЦВМ
построена таким образом, что по результатам решения тестовых
задач неисправность ЦВМ может быть определена с точностью
до номера блока.
В режиме автоматического ввода данных о курсе и скорости
судна проварке подлежат магистрали ввода. Контроль
магистрали гирокомпас — приемоиндикатор производится по
пороговым напряжениям на линиях опорного сигнала и
статорных обмоток сельсина-датчика курсоуказателя.
Магистраль лаг — приемоиндикатор проверяется по наличию
импульсов, поступающих с лага на фиксированных временных
интервалах.
Работоспособность схемы сопряжения с гирокомпасом
оценивается по характерным свойствам кода Грея, а схемы
сопряжения с лагом — по анализу скорости, выработанной на
основе имитируемых сигналов.
Важным является контроль режима ручного ввода данных в
аппаратуру. В этом случае требуется анализировать размерность
вводимых параметров, предусматривать ограничения по
абсолютным значениям величин. Полный контроль аппаратуры
необходимо проводить автоматически с фиксированным
интервалом 1—2 ч с возможностью прерывания его по команде
оператора и, если требуется, повторного проведения в любое
время, Контроль входных магистралей, а также устройств
сопряжения с гирокомпасом и лагом необходимо проводить в
темпе съема данных с навигационных датчиков. Проверка цепей
питания и перегрева аппаратуры должен осуществляться
непрерывно.
Режим контроля работоспособности приемоиндикатора СНС
проиллюстрируем на примере аппаратуры «Шхуна» и МХ-1102.
В приемоиндикаторе «Шхуна» контроль выполняется по
команде оператора, вводимой с помощью органов управления,
расположенных на передней панели. После включения
аппаратуры в работу требуется обязательное проведение
проверок, а в процессе работы — по мере необходимости в

— 117—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

случаях, если есть сомнения в правильности функционирования

приемоиндикатора, при замене кассет и блоков.
рис. 5.2 Последовательность рис. 5.3 Последовательность прохождения контроля К1
прохождения контроля К0 приемоиндикатора «Шхуна»
приемоиндикатора «Шхуна»

Индикатор Индикатор
Выделение
Регистратор эфимерид
Регистратор

Синтезатор Синтезатор Синтезатор

Предваритель- ПЗУ
ПЗУ ные уселители

ОЗУ ОЗУ
УВЧ и УПЧ

АЛУ АЛУ
ФАП

В аппаратуре предусмотрено выполнение двух проверок—К0

и К1. Проверка К0 охватывает только блоки и узлы цифровой
вычислительной машины, цифровой индикации и регистрации
(рис. 5.2).
Функционирование цифровой индикации и регистрации
проверяется визуально. В блоке ПЗУ проверяются цепи
декодирования адресов и правильность считывания всех ячеек.
По результатам суммирования ячеек и сравнения с контрольной
суммой принимается решение о работоспособности кассеты ПЗУ.
Контроль блока ОЗУ осуществляется путем многократной записи
и считывания чисел с последующим суммированием и
сравнением с контрольной суммой. Контроль арифметического
логического устройства, выполняющего функции процессора,
проводится по программе, содержащей весь набор
арифметических и логических операций, а также команд
управления. Контроль К1 является полным и охватывает
практически все блоки приемоиндикатора (рис. 5.3). После
проверки цифровой индикации, регистрации и синтезатора

— 118—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

производится переключение предварительных усилителей обоих

каналов на работу от имитатора. Имитатор сигналов ДЦВ и УКВ
диапазонов выполнен в виде отдельного блока; высокочастотные
сигналы образуются путем умножения частоты опорного
генератора; модуляторы реализованы на элементах логики;
контрольная последовательность, имитирующая элементы
навигационного сообщения и метки времени; формируется по
командам ЦВМ. По сигналам имитатора проверяется весь тракт
приемника, включая предварительные усилители.
Блоки приемника считаются работоспособными, если на
фиксированном временном интервале производится захват
сигнала, синхронизация, выделение эфемеридных данных, меток
времени, формирование доплеровских сдвигов частоты и
выработка признака «Нач. раб.». После этого производится
решение контрольной задачи с полной проверкой блоков ПЗУ,
ОЗУ и АЛУ. Если проверка К1 не проходит, на индикацию №
регистрацию выдается соответствующий признак, который
позволяет определить неисправность с точностью до блока. В
приемоиндикаторе МХ-1102 полный контроль
работоспособности аппаратуры производится периодически
через каждые 128 мин или по команде оператора, вводимой с
кнопочного наборника. При периодическом контроле момент
включения теста определяется шкалой времени
приемоиндикатора с началом отсчета в 00 ч 00 мин 00 с,
следующая проверка производится в 02 ч 08 мин 00 с и т. д. (рис.
5.4).
В ПЗУ проверяются цепи декодирования адресов и
правильность считывания содержимого всех ячеек, в том числе
неиспользованных. По результатам суммирования ячеек и
сравнения с контрольной суммой принимается решение о
работоспособности кассеты ПЗУ.
Проверка ОЗУ процессора и ОЗУ интерфейса дисплей-ЦВМ
выполняется путем записи инверсного значения каждой ячейки и
сравнения се содержимого после считывания. Проверка
процессора производится по программе, содержащей весь
перечень арифметических и логических операций, а также
команд управления, пересылки, ввода-вывода. Кроме
автономного контроля, процессор и ОЗУ подвергаются проверке
совместно с другими блоками приемоиндикатора.

— 119—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 5.4 Последовательность прохождения контроля приемоиндикатора

MX-1102

Контроль схемы сопряжения с гирокомпасом производится

путем анализа трехразрядного кода Грея, характеризующего
дробную часть текущего значения курса судна. Проверяется
условие изменения содержимого кода не более чем в одном
разряде, сочетаний 000 и 111 не должно быть.
Контроль схемы сопряжения с лагом производится путем
имитации 16 последовательных импульсов пройденного
расстояния и анализа содержимого регистра, в котором на
фиксированном временном интервале вырабатывается код,
характеризующий скорость судна. Количество имитируемых
импульсов выбрано из условия восстановления содержимого 4-
разрядного счетчика после проведения проверки. Схема
считается работоспособной, если по мере приема импульсов
происходит изменение кода сформированного значения
скорости на +1. Проверяются оба канала скорости — по
продольной и поперечной составляющим.
Если приемоиндикатор работает в режиме автоматического
ввода скорости и значение скорости более 4 уз., то в процессе
проверки анализируется состояние трех младших разрядов
счетчика импульсов, которые должны;

— 120—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

принимать переменные состояния. Если на временном интервале

10 мин отсутствует поступление импульсов пройденного
расстояния, вырабатывается признак неисправности лага. Такая
ситуация имеет место при скорости судна, близкой нулю, а также
в случае обрыва цепи лага или при его неисправности.
Контроль интерфейса приемник-ЦВМ производится по
сигналам имитации, формируемым в приемном устройстве. В
течение первых 30 с проверяется схема обнаружения сигнала на
частоте 26 кГц, при обнаружении сигнала на дисплее
индицируется символ «A». В течение следующих 15 с
производится полубитовая синхронизация, затем анализируется
правильность формирования кодирующих слов,
характеризующих измеренные параметры принимаемых
сигналов. Блок считается работоспособным, если на заданном
временном интервале обеспечивается обнаружение сигнала,
выполняется тактовая синхронизация, ошибки в восстановлении
полубит, составляющих информационный символ, не превышают
1%, а количество неправильно восстановленных доплеровских
измерений не превышает четырех. На этом автономная проверка
заканчивается. Далее проводится контроль интерфейса
приемник-ЦВМ совместно с приемником.
В соответствии с программой контроля в ЦВМ
вырабатывается команда на разрыв цепи литания
предварительного усилителя и имитируется входной сигнал
ИСЗ. Этот сигнал вырабатывается в блоке приемника путем
умножения частоты второго гетеродина, равной 25 МГц, и
модуляции последовательностью, имитирующей сообщение
ИСЗ с частотой 34,733 кГц. Модулирующая последовательность
формируется в интерфейсе приемник-ЦВМ по командам ЦВМ.
Промодулированный сигнал через трансформатор подается на
входные цепи приемника. В тракте приемника производится
выделение нижней боковой полосы модулированной
гармоники 399,968 МГц, которая по частоте совпадает с
принимаемым сигналом ИСЗ.
На интервале 30 с проверяется работа схемы ФАП на частоте
сигнала 34 кГц. Одновременно анализируется дрейф ГУН,
значение которого не должно превышать 50 Гц/с. При
обнаружении сигнала на индикацию выдается символ «А».
После 5-секундной выдержки на интервале 30 с производится
анализ точности сопровождения сигнала.

— 121—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 5.5 Последовательность поиска неисправности приемоиндикатора

MX-1102

Ошибка сопровождения сигнала не должна превышать 20 мкс.

Если какая-либо из проверок на заданных временных
интервалах не проходит или точность сопровождения окажется
ниже заданной, вырабатывается соответствующий признак. На
этом полная проверка работоспособности аппаратуры
заканчивается и в программе контроля осуществляется переход
к программе-диспетчеру. Общее время полной проверки 130с.
При общей неработоспособности приемоиндикатора поиск
неисправности производится по приводимым в документации на
аппаратуру логическим схемам и таблицам. На рис. 5.5 показана
последовательность проверки аппаратуры при следующих
очевидных признаках отказов:
отсутствие индикации, не выполняется ввод данных с
кнопочного устройства, не выполняются обсервации,
неправильная индикация курса, неправильная индикация
скорости. В зависимости от признаков отказов проводятся
проверки А, В, С, D, E, F. На рис. 5.6 приведена
последовательность проверки F, позволяющая установить
причину неправильной индикации курса.
Анализ системы контроля показывает, что в большинстве

— 122—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 5.6 Поиск неисправности по контуру курсоуказания

приемоиндикатора MX 1102

блоков обеспечивается проверка работоспособности

функциональных узлов и наиболее ответственных элементов на
90%, в приемнике — на 100%, в ЦВМ — на 100%, в блоке ввода
вывода — на 50%
В аппаратуре MX 1102 не предусмотрена специальная
проверка опорного генератора. Однако по результатам
наблюдения за приемоиндикатором во время сеансов и по
анализу нескольких последовательных обсерваций можно
оценить его работоспособность Характерной неисправностью
опорного генератора является отказ контура термостабилизации,
в результате чего не обеспечивается требуемая стабильность
частоты выходного сигнала. В таком случае наблюдаются срывы
сопровождения, пропуски сеансов, в том числе прогнозируемых,
низкая точность определения координат места судна — ошибки
могут достигать нескольких миль. Косвенно стабильность
опорного генератора может быть оценена по разбросу частот
генераторов приемоиндикатора и ИСЗ, индицируемых после
сеанса по коду 56. Если величина разброса составляет сотни и
тысячи единиц, это свидетельствует о низкой стабильности
опорного генератора приемоиндикатора. При нормальной
стабильности опорного генератора эта величина не превышает
нескольких единиц.

— 123—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

6 МЕЖДУНАРОДНАЯ СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА ДЛЯ

ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ СУДОВ И
САМОЛЕТОВ, ПОТЕРПЕВШИХ АВАРИЮ (КОСПАС—
САРСАТ)

6.1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

Спутниковая система КОСПАС — САРСАТ для определения

местоположения судов и самолетов, потерпевших аварию,
разработана Минморфлотом СССР, Национальным агентством
США по аэронавтике и исследованию космического
пространства (НАСА), Министерством связи Канады (ДОК) и
Национальным Центром Франции по исследованию космоса
(КНЕС). Причем Советским Союзом с одной стороны, а США,
Канадой и Францией с другой разработаны две технически
совместимые, но практически независимые системы, которые
объединяются в одну общую совместную систему КОСПАС —
САРСАТ1.
В основе сотрудничества лежит протокол, подписанный 18
марта 1977 г. Минморфлотом СССР и НАСА, о сотрудничестве в
создании экспериментальной спутниковой системы для
определения местоположения судов и самолетов, потерпевших
аварию. Указанный протокол впоследствии нашел отражение в
советско-американском соглашении об исследовании и
использовании космического пространства в мирных целях,
которое было подписано 24 мая 1977 г.
В целях согласования характеристик системы в период с 1978
по 1979 г. советские, американские, канадские и французские
специалисты проводили встречи, в результате чего в ноябре 1979
г. в Ленинграде был подписан основополагающий «Документ о
взаимопонимании», определяющий цели, задачи, формы и
методы сотрудничества, обязанности и права сторон,
участвующих в создании системы КОСПАС — САРСАТ. В
1980г. был согласован документ «План реализации проекта
КОСПАС — САРСАТ», который определял технические
параметры всех элементов системы, конструкторские та
эксплуатационные принципы ее создания. 30 июня 1982 г. в

1
КОСПАС — космическая система поиска аварийных судов и самолетов
SARSAT (САРСАТ) — Search and Rescue Satellite Aided Tracking.

— 124—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Советском Союзе произведен запуск первого ИСЗ системы

КОСПАС — САРСАТ — «Космос-1383», после чего были
начаты международные испытания. В дальнейшем осуществлен
запуск еще четырех ИСЗ — два стороной КОСПАС (24 марта
1983 г. «Космос-1447» и 21 июня 1984 г. «Космос-1574») и два—
стороной САРСАТ (в марте 1983 г. НОАА-8 и в декабре 1984 г.
НОАА-9). В течение 1982—1984 гг. проводились разносторонние
испытания системы, которые подтвердили техническую
совместимость ее составных частей и элементов, созданных в
разных странах, соответствие заданным технико-
эксплуатационным характеристикам, высокую эффективность
системы для оповещения и определения координат терпящих
бедствие судов и самолетов.
Результаты разработки системы были зафиксированы новым
«Меморандумом о взаимопонимании», принятым в Ленинграде в
октябре 1984 г. Этим документом определены пути дальнейшего
сотрудничества в совершенствовании и развитии системы на
этапе опытной эксплуатации, который был начат в 1985 г. Со
стороны США организацией, ответственной за эксплуатацию
системы, стало Национальное агентство по исследованию океана
и атмосферы (НОАА).
За прошедшее с момента запуска первого спутника время
система КОСПАС — САРСАТ неоднократно использовалась для
обнаружения реальных мест аварий, в результате чего к ноябрю
1985 г. спасено 524 человеческих жизней (226 — в морских
авариях, 277 — в авиационных и 21 — на земле).
Высокая эффективность системы подтверждена ИМО,
которая рекомендовала ее в качестве одного из элементов
будущей морской системы связи для поиска и спасания при
бедствии. Многие страны проявили заинтересованность в
использовании системы. Ряд стран уже присоединились к
совместным работам по исследованию системы
(Великобритания, Норвегия, Дания, Швеция, Финляндия,
Болгария, Бразилия и др.).
Спутниковая система КОСПАС — САРСАТ основана на
использовании низкоорбитальных околополярных ИСЗ,
запущенных на высоту около 800—1000 км [5,12]. Принцип
действия и конфигурация системы показаны на рис. 6.1. Система
состоит из четырех основных частей:

— 125—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 6.1 Конфигурация системы КОСПАС — САРСАТ

аварийных радиобуев (АРБ) двух типов, предназначенных

для передачи информации о бедствии через низкоорбитальные
ИСЗ на частоте 121,5 или 406,025 МГц;
ИСЗ, способных принимать сигналы АРБ и передавать их
на частоте 1544,5 МГц на наземные пункты приема
информации (ППИ) для последующей обработки;
ППИ, обеспечивающих прием от ИСЗ сигналов АРБ и
определение по ним географических координат мест аварий,
Центров управления системой, служащих для координации
и управления элементами системы, обмена информацией и
контроля за ее прохождением.
Таким образом, с точки зрения технического исполнения
система является навигационно связной
Аварийные радиосигналы от АРБ, работающих на частоте
406,025 МГц, содержащие информацию о стране-владельце
АРБ, названии объекта-носителя АРБ, типе пользователя и
характере бедствия, принимаются ИСЗ и обрабатываются с
целью определения доплеровского смещения частоты сигнала
АРБ, привязки его к бортовому времени, выделения цифровой
информации, содержащей обработанные и перечисленные
выше данные. Сразу же после обработки, которая

— 126—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

производится цифровыми методами, информация поступает

на передатчик ИСЗ для ее прямой ретрансляции и
одновременно записывается в оперативно-запоминающее
устройство (ОЗУ) ИСЗ. Приемник и ОЗУ ИСЗ
рассчитываются таким образом, чтобы обеспечить прием и
обработку 20 одновременно работающих в зоне видимости
АРБ и запомнить информацию от 200 АРБ за виток ИСЗ
вокруг Земли.
Сброс запомненной информации производится на частоте
1544,5 МГц по команде от программно-временного
устройства при прохождении ИСЗ в зоне видимости ППИ.
Принятая на ППИ информация поступает в специальную
ЦВМ, где происходит сортировка принятых сообщений и их
обработка с целью определения координат АРБ. Для этого в
ППИ с Центра системы ежесуточно поступают параметры
орбиты ИСЗ. Указанная информация по наземным каналам
связи направляется в Центр управления системой, где
происходит окончательная обработка и распределение
информации между потребителями.
В системе КОСПАС — САРСАТ может также
использоваться уже существующий парк АРБ, работающих на
частоте 121,5 МГц, для чего ИСЗ оборудован специальным
ретранслятором. В состав АРБ, работающего на частоте
406,025 МГц, включен маломощный (15—25 мВт) передатчик,
работающий на частоте 121,5 МГц и предназначенный для
окончательного привода спасательных средств к месту
нахождения АРБ с помощью УКВ-пеленгаторов.
Система КОСПАС — САРСАТ с навигационной точки
зрения относится к спутниковым системам доплеровского
типа. Определение координат АРБ производится на основе
измерения на борту ИСЗ доплеровского смещения частоты
принимаемого от АРБ сигнала. Каждому значению частоты
соответствует геометрическое место точек расположения
АРБ, представляющее собой конус, Вершиной которого
служит положение ИСЗ в данный момент времени, а осью
конуса является вектор скорости ИСЗ V. Положение угла при
вершине конуса θ определяется из выражения: cos θ =
cfисз/VfАРБ, где с — скорость распространения радиоволн; V —
скорость ИСЗ; fАРБ — частота, излучаемая АРБ; fисз— частота,
принимаемая ИСЗ.

— 127—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Если считать, что высота

ИСЗ над поверхностью Земли рис. 6.2 Метод определения координат
известна, то в точке АРБ по доплеровским измерениям.
пересечения конуса со сферой,
имеющей радиус Земли,
получаем две точки
нахождения АРБ. Одна из
этих точек будет истинной,
вторая—зеркальной. Если
АРБ неподвижен, то
устранение неоднозначности
(т.е. выбор из двух значений
координат истинного
значения) осуществляется при повторном проходе ИСЗ в зоне
видимости АРБ или при использовании измерений, полученных
от двух ИСЗ для одного и того же АРБ.
Если АРБ перемещается, то для устранения неоднозначности
необходимо либо знать предыдущие координаты, либо
направление и величину скорости перемещения АРБ. На рис. 6.2
пояснен метод определения координат АРБ, находящегося в
точке 1 и перемещающегося в точку 2 по двум смежным
пролетам ИСЗ. Если в точках А, В, С, D, Е, F произвести
измерения частоты АРБ, а затем совместную обработку, то
можно определить координаты АРБ, находящегося в точке 1,
частоту передатчика АРБ и среднюю скорость перемещения АРБ
из точки 1 в точку 2.
В системе КОСПАС — САРСАТ определение координат
АРБ производится по одному пролету ИСЗ, причем
неоднозначность устраняется путем использования эффекта
вращения Земли.

6.2 ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ

Особенностью системы является принцип свободного доступа

сигналов АРБ к приемной аппаратуре ИСЗ. АРБ после включения
в случае бедствия передают сигналы постоянно независимо от
наличия ИСЗ. Аппаратура АРБ разработана таким образом, что
обеспечивает время излучения посылки в пределах 0,44—0,52 с, а
время паузы 50 с. Длительность посылки во много раз (100)
меньше длительности паузы, т. е. АРБ работают в импульсном

— 128—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

режиме. Это позволяет обеспечить прием посылок одновременно

от многих АРБ с заданной вероятностью Р, имея на борту ИСЗ
многоканальный приемник. Общее число АРБ, находящихся в
зоне видимости ИСЗ (NАРБ) и число каналов приемника в
бортовой аппаратуре связаны между собой определенными
соотношениями. Принцип свободного доступа не требует
синхронизации времени излучения каждого АРБ.
На приемной стороне сигналы АРБ различаются между собой
по времени из-за несинхронности моментов излучения и по
частоте из-за естественного разброса значений частоты опорного
генератора АРБ и различного доплеровского сдвига этой частоты
от разных АРБ в данный момент времени. Вероятность приема
всех посылок от АРБ за время одного пролета (Тпр) равна:
Р=1—(1—РП)k где k — количество посылок, принятых с АРБ за
время сеанса связи с ИСЗ; РП — вероятность приема каждой
посылки.
Результаты моделирования и экспериментов с аппаратурой
системы позволили показать, что при двухканальном приемнике
ИСЗ, заданном цикле излучения сигнала АРБ и наличии в зоне
видимости ИСЗ 20 одновременно работающих АРБ вероятность
правильного приема посылки составляет 0,975.
Для решения навигационной задачи за один проход ИСЗ с
заданной точностью необходимо измерить за сеанс связи не
менее трех значений радиальной скорости при их оптимальном
расположении относительно точки максимальной крутизны
изменения радиальной скорости. Количество посылок от
данного АРБ за сеанс связи находится в пределах 3—14 в
зависимости от взаимного расположения трассы ИСЗ
относительно АРБ. Если считать, что в среднем от каждого АРБ
будет приходить шесть посылок, то вероятность правильного
обнаружения трех посылок можно оценить величиной 0,943, при
этом вероятность решения навигационной задачи равна 0,99.
Точностные характеристики системы. Точность
определения координат АРБ в системе КОСПАС — САРСАТ
зависит от следующих факторов: погрешностей измерения
радиальной скорости ИСЗ, погрешностей прогнозирования
вектора состояния ИСЗ, погрешностей в привязке доплеровских
измерений к бортовому времени, угла видимости ИСЗ, числа
принятых посылок и их симметричности.

— 129—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Точность измерения
радиальной скорости ИСЗ (рис. рис. 6.3 Изменение радиальной
6.3) определяется скорости ИСЗ.
стабильностью частоты
передатчика АРБ за время
сеанса связи, стабильностью
частоты гетеродинов приемника
ИСЗ, соотношением сигнал/
шум в схеме измерения,
дискретом измерения значения
фазы, стабильностью интервала
измерения набега фазы,
параметрами ионосферы и
тропосферы и оценивается
максимальной величиной 3,2
м/с.
Оценка точности
определения местоположения АРБ по доплеровским измерениям
показала, что координаты АРБ, расположенных на краю зоны
видимости, определяются с точностью 10—14км вдоль
траектории и 2— 3 км перпендикулярно траектории ИСЗ [6].
Координаты АРБ, расположенных от следа орбиты на
расстояниях от 3 до 20°, определяются с точностями 0,4—1,5 и
1,5— 2, км соответственно вдоль и перпендикулярно траектории
ИСЗ. Для АРБ, расположенных близко к следу орбиты, плохо
уточняются направления, перпендикулярные плоскости орбиты
(10—15 км). Таким образом, в пределах нахождения АРБ от 3 до
20° от следа орбиты ИСЗ средняя квадратичная погрешность
определения координат АРБ не превышает 3 км.
Оценка точности определения координат АРБ при
минимальных углах видимости 0,7 и 14" показана на рис. 6.4.
Баллистическое построение системы. В системе КОСПАС
— САРСАТ, как было указано выше, используются
околополярные ИСЗ, запущенные на орбиту высотой 850—1000
км и наклонением орбиты 98,6 и 83° соответственно для ИСЗ
САРСАТ и КОСПАС. Период обращения ИСЗ вокруг Земли
составляет 103 и 105 мин для ИСЗ САРСАТ и КОСПАС
соответственно.
Зона радиовидимости ИСЗ с данными характеристиками при
минимальном угле кульминации АРБ над горизонтом 7°

— 130—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 6.4 Оценка точности определения координат в системе КОСПАС —

САРСАТ

составляет примерно 2600 км, что соответствует центральному

углу 23°. Сдвиг трассы на долготу начального узла каждого
витка ИСЗ составляет на экваторе 26,25°. Продолжительность
времени наблюдения ИСЗ зависит, прежде всего, от взаимного
расположения АРБ и ИСЗ и может быть найдена из табл. 6.1.
Время передачи аварийного сообщения до службы поиска и
спасания может быть в простейшем виде представлено как сумма
двух составляющих времени ожидания АРБ появления ИСЗ и
времени передачи информации на ППИ
Таблица 6.1 Зависимость времени видимости АРБ от угла возвышения ИСЗ

Время видимости АРБ, с

Угловое расстояние Угол
от трассы ИСЗ до кульминации
АРБ ° ИСЗ ° α ≥ 0° α ≥ 7° α ≥ 14°

23 7,6 680 190 –

18 15 840 540 200

8 40 1010 780 560

3 63 1040 820 620

0,4 88 1060 830 630

— 131—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Время ожидания появления

ИСЗ в зоне видимости АРБ рис. 6.5 Зависимость вероятности
зависит от количества ИСЗ в ожидания прохождения ИСЗ (для
системы из четырех ИСЗ)
системе и местоположения АРБ и
является случайной величиной,
зависящей от положения ИСЗ
относительно АРБ на момент
включения последнего (рис. 6.5).
Время передачи информации
на ППИ определяется
количеством и местоположением
ППИ, а также районом
нахождения ИСЗ в момент
получения сообщения от АРБ. Время передачи информации—
случайная величина, при расположении единственного пункта на
широтах выше 75° обеспечивается взаимная его видимость с ИСЗ
на каждом витке и тогда это время зависит только от
местоположения АРБ.
В настоящее время в системе КОСПАС — САРСАТ
действуют 10 пунктов приема информации, в том числе три
советских (Москва, Архангельск, Владивосток), три
американских (Кодьяк, Сан-Франциско, Сант-Луис), канадский
(Оттава), французский (Тулуза), норвежский (Тромсё) и
английский (Лашам). Зоны действия ППИ показаны на рис. 6.6. В
течение 1987 г. планируется ввести в эксплуатацию еще 5 ППИ
— 3 в Канаде, 1 в Бразилии и 1 в СССР (Новосибирск). Среднее
суммарное время передачи информации с момента включения
АРБ также показано на рис. 6.6, откуда видно, что при четырех
ИСЗ и десяти ППИ данная величина не превышает 1 ч [8].
Характеристики радиолиний. Как было указано выше, в
системе используется существующий парк аварийных радиобуев,
работающих на частоте 121,5 МГц, характеристики излучения
которых приведены ниже:
Излучаемая мощность, мВт ...................... 75—100
Время работы, ч ........................................ 48 ч
Поляризация .............................................. линейная
Вид модуляции ..........................................амплитудная
Глубина модуляции, % ............................. 80—100
Частота модуляции, Гц.............................. 400—1600

— 132—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 6.6 Зоны видимости ППИ в системе КОСПАС — САРСАТ и суммарное время передачи информации (зона А — менее 30 мин, зона Б — менее 1 ч)

— 133—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Бортовой радиокомплекс ИСЗ обеспечивает прямую

ретрансляцию сигналов от АРБ на частоте 121,5 МГц без
обработки и запоминания. Перспективные АРБ, работающие в
диапазоне частот 406,0—406,1 МГц, имеют более сложную
структуру сигнала, которая определяет основные
характеристики бортового оборудования ИСЗ и специфику его
работы. Использование нетермостатированного кварцевого
генератора в АРБ-406, а также значительный диапазон
изменения принимаемого на борту ИСЗ сигнала приводит к
необходимости синхронизации приемника ИСЗ с излучаемым
сигналом.
Возможны два метода получения информации,
необходимой для установления синхронизации:
непосредственно из модулированного сигнала или с помощью
отдельного канала. При организации отдельного канала
синхронизации необходимо решить проблему оптимального
распределения мощности передатчика в информационном
канале и канале синхронизации. Кроме того, при передаче
синхронизирующей информации по отдельному каналу
необходимо производить частотное или временное уплотнение
каналов синхронизации и передачи информации.
Повышение помехоустойчивости канала передачи
дискретной информации при использовании фазовой
манипуляции несущей обеспечивается при использовании схем
выделения опорной несущей из самого немодулированного
сигнала. Экономичные методы передачи синхронизирующей
информации по отдельному каналу, к каким относится
временное уплотнение синхроканала и канала передачи
информации, позволяют упростить аппаратуру приемника ИСЗ
в условиях многостанционного приема сигналов АРБ. При этом
индекс фазовой манипуляции выбирается таким, чтобы
составляющие модулированного сигнала вблизи несущей
частоты были минимальны, в то же время энергетический
потенциал радиолинии по несущей достаточен для устойчивой
работы системы фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ)
бортового приемника ИСЗ при индексе фазово-
манипулированной несущей, равном 1,1 рад. Относительный
уровень гармонических составляющих модулированного
сигнала вблизи несущей составляет 6—10% интенсивности
сигнала (несущей). Передатчик АРБ в этом случае сначала
излучает немодулированную несущую (синхроканал) в течение

— 134—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

времени, необходимого для установления синхронизации с

помощью следящего приемника, после чего производится
передача манипулированного по фазе сообщения.
С учетом изложенных соображений в системе КОСПАС —
САРСАТ определены характеристики излучения АРБ-406.

Частота, МГц 406,025± 0,001

Стабильность 1·10-9 за 100 мс
3—5 Гц за 15 мин
2 кГц за 5 лет
Фазовая нестабильность 10° в полосе 50 Гц
Выходная мощность, Вт 5
Кодирование Взвешенный манчестерский
код
Фазовая манипуляция 1,1±0,1
Модуляция рад в пике относительно
немодулированной несущей
Время паузы 50 с ± 5%
440 мс ± 1% (короткая
Время передачи посылка) 520 мс ± 1%
(длинная посылка)
Скорость передачи
400 ± 5
информации, бит/с
Длительность
160 мс ± 1%
немодулированной несущей
Цифровое сообщение 280 мс ± 1%
Символьная синхронизация Все«1» (пятнадцать«1»)
Кадровая синхронизация 000101111

При выбранных характеристиках излучения минимальное

значение мощности сигнала АРБ-406, отнесенное к входу
приемника ИСЗ, полного энергетического потенциала
радиолинии и его составляющих по несущей и информации
составляют соответственно 158 дБВт, 1,2·104 Гц, 2,8·103 и
6,9·103 Гц.
Нисходящая радиолиния ИСЗ-ППИ обеспечивает
ретрансляцию на частоте 1544,5 МГц, по крайней мере, 10
сигналов от АРБ-121,5 с диапазоном изменения уровней
ретранслируемых сигналов около 20 дБ и одновременную
передачу цифровых сообщений от АРБ-406. Энергетический
потенциал нисходящей радиолинии при мощности передатчика
ИСЗ около 4 Вт и эффективной площади антенны ППИ 2,5 м2

— 135—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

составляет 70 дБГц, что обеспечивает надежное когерентное

выделение информации на данной радиолинии.
Бортовой радиокомплекс системы. Бортовая аппаратура
ИСЗ системы КОСПАС — САРСАТ работает в следующих
режимах:
регенерация сигналов АРБ-406 в реальном масштабе
времени с одновременным запоминанием этой информации в
оперативном запоминающем устройстве бортового процессора;
воспроизведение запомненной в ОЗУ информации от АРБ-
406 при прохождении ИСЗ в зоне видимости ИПИ по команде
программно-временного устройства;
ретрансляция в реальном масштабе времени информации от
АРБ-121,5.
Функциональная схема бортовой аппаратуры показана на
рис. 6.7. Аппаратура радиокомплекса состоит из следующих
основных устройств: приема и обработки сигналов АРБ-406;
приема сигналов АРБ-121,5; формирования кадра; передачи
информации на частоте 1544,5 МГц.
С целью обеспечения требований по многостанционному
доступу в состав радиокомплекса включены два комплекта
приемников, подключаемые по команде к антеннам. Для
одновременного приема сигналов двух АРБ-406 в приемнике
предусмотрено два канала обнаружения, выделения
информации и обработки. Процессор, обрабатывающий и
запоминающий информацию, поступающую от приемников,
состоит из устройства логики и ЗУ.
рис. 6.7 Функциональная схема бортовой аппаратуры ИСЗ

— 136—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

При появлении на входе приемника сигналов АРБ406 они

выделяются, обрабатываются и в цифровом виде поступают на
процессор. С приемника на процессор поступает оцифрованное
значение изменения фазы частоты Доплера (fд) за известный
интервал времени в сопровождении служебных сигналов и
цифровой информации от АРБ. В процессоре происходит
привязка оцифрованных значений fд, АРБ и служебных
символов.
Вся указанная информация в виде сформированных кадров
поступает в ЗУ и, одновременно суммируясь по модулю 2 с
сигналом символьной частоты (взвешивание), поступает с
частотой 2400 Гц на передатчик, где производится фазовая
модуляция несущей с индексом —0,23 рад. Информация с двух
каналов приемника поступает в процессор параллельно, а
регенерация этих сигналов происходит последовательно.
Воспроизведение информации, записанной в ЗУ,
осуществляется по команде. При этом, если на вход
процессора поступает информация от АРБ, то воспроизведение
прерывается, а вновь принимаемая информация АРБ
регенерируется на Землю и запоминается в ЗУ процессора.
Устройство приема и обработки информации от АРБ
предназначено для обнаружения сигналов, передаваемых на
частоте 406,025 МГц, демодуляции и выделения двоичной
информации, измерения параметров сигналов,
характеризующих взаимную радиальную скорость АРБ —
ИСЗ.
Передача двоичной информации для каждой импульсной
посылки АРБ начинается с синхрослова длительностью в 24
импульса. Первые 15 символов синхрослова содержат
информационные «1» и представляют собой периодическую
последовательность, (меандр) длительностью 37,5 мс.
Высокочастотный приемник предназначен для усиления,
фильтрации, преобразования частоты сигнала и
автоматической регулировки уровня выходной смеси сигнала и
шума. Приемник является супергетеродином с двойным
преобразованием частоты и выходной частотой второго УПЧ
— 311 кГц. С целью уменьшения фактора шума на выходе
приемника стоит двухкаскадный УВЧ. Основное усиление
обеспечивают два УПЧ на 46 МГц и 311 кГц. Полоса первого
УПЧ — 400 кГц, полоса второго — 26 кГц с затуханием около
30 дБ при расстройке на 6 кГц от края полосы. Оба УПЧ

— 137—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

охвачены системой автоматической регулировки усиления

(АРУ), которая поддерживает постоянный уровень сигнал/шум
на выходе аналого-цифрового преобразователя (АЦП).
В состав устройства цифровой обработки сигналов входят
АЦП, блок обнаружения сигналов АРБ (ОСАРБ), два канала
синхронизации и выделения информации (КСВИ) и блок
распределения сигналов по каналам (РСК). Блок ОСАРБ
предназначен для обнаружения несущей частоты сигнала АРБ в
диапазоне 24 кГц и выдачи целеуказания по частоте системе
ФАП свободного КСВИ для установления режима
когерентного слежения. Выбор свободного КСВИ и
подключение ОСАРБ осуществляются с помощью РСК КСВИ
производит демодуляцию несущей, выделение двоичной
информации и измерение параметра, характеризующего
доплеровское смещение частоты.
В состав КСВИ входят цифровой преобразователь частоты,
устройство цифровой фазовой автоподстройки частоты по
несущей (ЦФАПЧ) и устройство синхронизации и выделения
двоичной информации.
ЦФАПЧ предназначена для когерентного слежения за
несущей частотой принимаемого сигнала, что обеспечивает
когерентное выделение информации, фазово-модулированного
∆T
сигнала и измерения приращения фазы ∆ϕ = ∫ f (t )dt ,
0
c

связанной с доплеровским приращением частоты сигнала АРБ.

Дискриминатором ЦФАПЧ является блок цифрового
преобразователя частоты ЦПЧ; линейная система ЦФАПЧ
имеет астатизм второго порядка. Полоса пропускания системы
ЦФАПЧ в режиме обнаружения немодулированной несущей
составляет 220 Гц, а в режиме выделения информации — 5 Гц.
Время, необходимое для установления режима синхронного
слежения за частотой, составляет 20 мс.
Устройство синхронизации и выделения информации
состоит из двух основных частей схемы символьной
синхронизации и выделения символов двоичной информации и
схемы кадровой синхронизации, позволяющей отделить
синхрослово от информационной посылки (кадра).
Устройство обнаружения сигналов выделяет сигналы АРБ в
диапазоне частот около 25 кГц за время менее 160 мс
(длительность немодулнрованной несущей) и работает на

— 138—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

основе использования алгоритма Блюстейна, т.е. цифрового

фильтра, согласованного с линейно-частотно-модулированным
сигналом (ЛЧМ-фильтр). ЛЧМфильтр представляет собой
коррелятор сигнала, записанного в регистры сдвига с
импульсной характеристикой. Для подавления боковых
лепестков амплитудно-частотной характеристики
элементарных фильтров импульсная характеристика ЛЧМ-
фильтра умножается на весовую функцию Дольфа-Чебышева,
соответствующую подавлению этих лепестков на 40 дБ.
Блок распределения сигналов АРБ по каналам
синхронизации и выделения информации (РСК) предназначен
для подключения блока ОСАРБ к свободному каналу (в
котором отсутствует синхронизация по несущей) с целью
использования управляемого генератора системы ФАП и
цифрового блока частотного преобразователя канала для
осуществления режима поиска сигналов.
При обнаружении сигналов АРБ блок РСК обеспечивает
передачу частоты АРБ в свободный канал для конкретного
выделения информации. При наличии свободного канала блок
РСК подключает блок ОСАРБ к выходу блока цифрового
преобразователя частоты данного канала и переводит блок
ОСАРБ в режим поиска.
При обнаружении сигнала АРБ блок РСК проверяет,
свободен ли соседний канал. Если соседний канал свободен, то
замыкается петля синхронизации по несущей и система ФАП
переходит в режим захвата. Если соседний канал занят
обработкой сигнала, то блок РСК производит сравнение
частоты (кода) обрабатываемого сигнала. При равенстве кодов
поиск продолжается. В противном случае производится
остановка поиска, отключение генератора поисковых
последовательностей от системы ФАП и замыкание петли
синхронизации по несущей. Если после обработки сигналов
один или оба канала освободятся, то рассмотренная выше
процедура повторяется.
Устройство обработки информации (УОИ) получает от
каждого из двух каналов приемника 88-разрядный
последовательный код АРБ и 17—20-разрядный
последовательный код доплеровской частоты в сопровождении
общей тактовой лачки из 88 импульсов с частотой 400 Гц.
Сигналы по двум каналам могут поступать с любым
временным сдвигом, в том числе и одновременно.

— 139—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

УОИ запоминает принятый код АРБ, код доплеровской

частоты и время прихода i-го импульса и выдает их на
модулятор передатчика в виде кадра из восьми 24-разрядных
слов. В случае одновременного прихода сигналов по двум
каналам приемника регенерация информации происходит
поочередно.
К УОИ предъявляются требования — запомнить между
воспроизведением информацию от 200 АРБ. Время видимости
АРБ составляет 4—15 мин. Воспроизведение информации
начинается по команде с последнего адреса записи и
происходит в направлении, обратном записи. После
воспроизведения кадра номер воспроизведенного кадра
уменьшается на 1. Таким образом, первой воспроизводится
последняя записанная информация. Это важно при малой
интенсивности поступления сигналов от АРБ. Если запись
информации происходит при включенном режиме
воспроизведения, то по окончании записи после
воспроизведения i-гo кадра воспроизводится только что
записанный кадр, затем продолжается воспроизведение (i—1)-
го и далее кадров.
Приемное устройство сигналов от АРБ-121,5 построено по
схеме супергетеродина с тройным преобразователем частоты с
номиналами промежуточных частот 18,5 МГц, 500 и 46,875
кГц. Ширина полосы пропускания приемника составляет ± 12,5
кГц.
Аварийные радиобуи. В системе КОСПАС — CAPCAT
используются существующие АРБ, работающие на частоте
121,5 МГц, и вновь разработанные АРБ-406.
Характеристики излучения АРБ-121,5 и АРБ-406
приведены соответственно на ос. 129 и 132, структура
информационного кадра АРБ-406 — на рис. 6.8, откуда
рис. 6.8 Структура информационного кадра АРБ-406

— 140—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

видно, что формат сообщения АРБ подразделяется на

постоянную и переменную части. Последняя включает код
«характер бедствия» или время, прошедшее с его момента с
дискретом в 1 ч. Очевидно, что постоянная часть информации,
заложенная в ЗУ АРБ при его установке на судне, является как
раз той информацией, которая позволяет организовать
необходимые поисково-спасательные работы независимо от
того, имелась или нет возможность ввода кода «характер
бедствия». В связи с этим постоянная часть сообщения должна
быть надежно передана в поисково-спасательную службу и,
следовательно, возникает необходимость ее защиты
специальным корректирующим кодом. В качестве такого кода
выбран циклический помехоустойчивый код Бауз-Чоудхари-
Хоквенгейма, построенный на соотношении 127/106
(длительность кода 21 бит) и способный обнаружить и
исправить три ошибки в информационном сообщении.
Генерирующий полином кода описывается выражением
g5(x) = g3(x) (7, 4, 3, 2, 0); g3(x) = g1(x) (7, 3, 2, 1, 0);
g1(x) = (7, 3, 0).
Постоянная часть сообщения, как показано на рис. 6.8,
включает в себя коды типа-пользователя (судно, самолет и
т.д.) страны-владельца АРБ и названия объекта-носителя АРБ.
Функциональная схема АРБ показана на рис. 6.9.
Для обеспечения высокой кратковременной стабильности
частоты питание опорного генератора производится
непрерывно. Каскады умножителей и выходного усилителя
мощности подключаются к источнику питания только на
время передачи информационного кадра через коммутатор,
рис. 6.9 Функциональная схема АРБ

— 141—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

управляемый от блока управления и формирования

информационного кадра (блок БУФ). Фазовый модулятор (ФМ)
включен последовательно в тракт умножения частоты и
выполнен на основе перестраиваемого по частоте резонансного
контура. Формирователь управляющего напряжения (ФУН)
представляет собой управляемый по входам коммутатор,
который в зависимости от состояния входов подключает на
выход одно из трех стабилизированных напряжений. Основные
функции блока БУФ заключаются в записи и оперативном
запоминании вводимой в АРБ информации; формировании
информационных сигналов на входах фазового модулятора,
формировании управляющих сигналов для коммутации цепей
питания радиобуя (50 с, пауза, 0,44 с, кадр).
Конструктивно АРБ выполнен в виде двух блоков:
собственно АРБ и блока ввода информации (рис. 6.10). Масса
АРБ около 5 кг.
Наземный пункт приема информации. Пункт приема
информации обеспечивает прием, обработку, выделение
сигналов, поступающих с бортового радио комплекс а ИСЗ, с
целью определения координат АРБ-121,5 и АРБ-406.
Функциональная аппаратура ППИ показана на рис. 6.11.
Сигнал бортового передатчика на частоте 1544,5МГц
модулируется двумя поднесущими по фазе. Первая
поднесущая равна 2,4 кГц и соответствует тактовой частоте
цифрового потока, в котором содержится информация об АРБ-
406, выделяемая бортовой информационной системой. Вторая
поднесущая равна 47 кГц. В полосе +12,5 кГц вокруг этой
поднесущей находятся ретранслированные сигналы от АРБ-
121,5. Парциальная доля мощности каждой поднесущей может
изменяться по команде с Земли в широких пределах.
Номинальным режимом считается режим, когда половина
мощности передатчика выделена на поднесущую 47 кГц, а
одна десятая — на поднесущую 2,4 кГц.
Поворотная параболическая антенна наводится по
программе на ИСЗ с помощью системы наведения. Диаметр
зеркала антенны около 3,0 м, эффективная площадь 2,5 м2.
Принятый сигнал усиливается и после двойного
преобразования частоты поступает на два фазовых детектора,
один из которых (ЛФД) имеет линейность ±π, второй является
обычным фазовым детектором. С выхода обычного ФД
поднесущая 2,4 кГц поступает на схему выделения символьной

— 142—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 6.10 Аварийный радиобуй и устройство ввода информации

рис. 6.11 Функциональная схема аппаратуры ППИ

— 143—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

частоты и расшифровки потока на отдельные фрагменты.

После декодирования информация поступает на ЭВМ для
решения навигационной задачи. Для этого в ЭВМ с Центра
системы КОСПАС ежедневно поступают эфемериды ИСЗ по
телефонному каналу. В случае наличия только двух посылок от
АРБ-406 в центр системы передается информация,
содержащаяся только в посылке АРБ, а при наличии трех и
более посылок дополнительно передаются также координаты
АРБ. Навигационная задача решается сразу после окончания
сеанса связи, время решения зависит от числа АРБ. Для 200
АРБ оно не превышает 20 мин.
С выхода линейного фазового детектора сигналы в полосе
(47±12,5) кГц поступают на систему обнаружения сигналов и
измерения частоты всех сигналов, превышающих порог. Эти
измерения привязываются к московскому времени с помощью
системы единого времени и поступают в ЭВМ. В ЭВМ
осуществляется идентификация измерений, принадлежащих
одному АРБ-121,5, и решение навигационной задачи. Система
обрабатывает одновременно несколько сигналов. Полученная
информация о координатах АРБ-406 и АРБ-121,5 передается в
центр системы КОСПАС и записывается на магнитное ЗУ.
Проверка работоспособности всех систем ППИ
производится с помощью контрольного бортового
радиокомплекса и контрольных АРБ-406 и АРБ-121,5.
Характеристики контрольного бортового радиокомплекса
близки к характеристикам реального радиокомплекса, а
параметры контрольных АРБ отличаются от параметров
реальных АРБ более высокой стабильностью частоты и
большей мощностью передатчика, так как с помощью
контрольных АРБ проверяется правильность работы
космического радиокомплекса в целом.
Для повышения надежности вся аппаратура ППИ
дублирована.
Центр системы. Основной задачей центра системы
является координация и управление элементами системы
КОСПАС — САРСАТ, прием, обработка и обмен аварийной и
служебной информацией (включая эфемериды ИСЗ) с
аварийно-спасательными службами, ППИ и зарубежными
центрами системы, планирование работы элементов системы,
учет и регистрация АРБ, осуществление контроля за
прохождением информации.

— 144—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В центре системы также производится проверка

надежности устранения двузначности в определении места АРБ
по привлекаемой для этих целей дополнительной информации,
такой, как заложенной в формат АРБ априорной информации о
координатах судна или по его предполагаемому району
плавания. Принятая с ППИ информация также подвергается
обработке на ЭВМ с целью определения национальной
принадлежности АРБ, вида объекта-носителя АРБ, его
названия, характера аварии или вида требуемой помощи, а
также времени, прошедшего с момента аварии.
Форматы сообщений, передаваемые в аварийно-
спасательные службы, преобразуются в вид, удобный для
пользователя. Центр системы основан на использовании
штатной ЭВМ Главного вычислительного центра
Минморфлота и имеет специально разработанное для этих
целей программно-математическое обеспечение. Зарубежные
центры системы расположены в городах СентЛуис, Оттава,
Тулуза и Тромсё.

6.3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ РАБОТЫ СИСТЕМЫ

В основу системы положено измерение на ИСЗ
беззапросным способом доплеровской частоты сигнала,
который излучается АРБ. Основные соотношения между
скоростью изменения дальности АРБ-ИСЗ (радиальной
скоростью) и положением АРБ в геоцентрических декартовых
координатах, связанных с Землей (S1, S2, S3), выражаются
дифференциальным уравнением:
•
∂R • ∂R • ∂R •
R= X+ Y+ Z=
∂X ∂Y ∂Z
( X − S1 ) • (Y − S 2 ) • ( Z − S3 ) •
= X+ Y+ Z
R R R
• • •
где X, Y, Z — координаты ИСЗ; X , Y , Z — скорость ИСЗ
Пренебрегая незначительными возмущениями,
обусловленными релятивистским эффектом, зависимость
радиальной скорости от частоты АРБ представим в виде:
•
f Д = −( R/ C )t АРБ
где С — скорость света.

— 145—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Если скорость ИСЗ и его координаты известны и

доплеровский сдвиг частоты включен в число известных
переменных, то координаты АРБ можно определить по
доплеровской информации. При определении координат АРБ
используется алгоритм сжатия доплеровских данных. Сжатие
основано на итеративном самозапускающемся алгоритме
аппроксимации по методу наименьших квадратов, который
закладывается в программу ЭВМ ППИ.
При всех нелинейных алгоритмах по методу наименьших
квадратов необходимо иметь достаточно точную первую
аппроксимацию для начала итеративного процесса решения.
Чтобы получить эту первую аппроксимацию, вводится признак
«самозапуска» как неотъемлемая часть алгоритма.
В дополнение к наблюдаемым доплеровским данным и
соответствующим частотам необходимо еще представить
номинальную орбиту ИСЗ в виде вектора как функции
времени. Указанный вектор, привязанный к времени, в системе
• • •
геоцентрических инерциальных координат (X, Y, Z, X , Y , Z )
вводится в алгоритм. Первый этап сжатия состоит в
преобразовании необработанных доплеровских данных в
эквивалентное представление радиальной скорости по одному
направлению.
Так как значения частот, излучаемых АРБ и ИСЗ, и
соответствующих частот гетеродина точно неизвестны, то
считается, что значение радиальной скорости в уравнении
складывается из истинного значения плюс некоторый
неизвестный сдвиг, который предположительно остается
постоянным во время пролета ИСЗ.
По известным параметрам орбиты ИСЗ радиальная
скорость ИСЗ — ППИ вычисляется в каждый момент
наблюдения. Геоцентрические инерциальные координаты ИСЗ
• • •
(X, Y, Z, X , Y , Z ) рассчитываются в каждый момент
наблюдения путем применения алгоритма численного
интегрирования с использованием номинальных векторов
движения ИСЗ, привязанных к времени, как ряда начальных
условий. Алгоритм интегрирования основывается на
разложении в степенной ряд дифференциальных уравнений,
представляющих движение ИСЗ. Соответственно в каждый
момент времени выдается расчетная радиальная скорость R0

— 146—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

которая определяется по критерию максимального

правдоподобия при определении координат неизвестного АРБ
и эфемерид ИСЗ. Частные производные этой расчетной
скорости по широте и долготе АРБ вычисляются для каждой
посылки и затем подвергаются обработке для включения в
систему нормальных уравнений.
Ввиду того, что задача определения координат АРБ
представляет итеративный процесс, возникает проблема
выбора начального приближения для широты и долготы. Для
выбранной высоты ИСЗ максимальная зона видимости
составляет 30° при γ=0°. Если в качестве начального
приближения брать координаты АРБ, отстоящего от следа
орбиты на 15° и лежащего в плоскости, ортогональной
плоскости орбиты, проходящей через точку, соответствующую
середине сеанса доплеровских измерений, ошибка такого
начального приближения не превысит 15°. Проведенные
эксперименты показали, что выбор начального приближения с
точностью 15° вдоль траектории и по направлению,
перпендикулярному к ней, достаточен для того, чтобы
итерационный процесс сходился.
Как было отмечено выше, при решении задачи по
определению координат АРБ за одно прохождение ИСЗ по
доплеровским измерениям на многомерном пространстве
положения радионавигационных параметров имеются две
области локального минимума, представляющие собой
решение задачи по обе стороны от трассы прохождения ИСЗ
(истинные и ложные координаты АРБ).
Устранение неоднозначности определений в системе
КОСПАС — САРСАТ решается математическими методами, в
основе которых лежит то обстоятельство, что системы
поправок (под поправкой понимается разность между
измеренным и расчетным значениями доплеровского сдвига
частоты сигнала АРБ, расположенного на поверхности в точке,
соответствующей значению локального минимума) для
истинной и ложной координат имеют свои статистические
особенности [7].
При отсутствии помех или любых других источников
погрешности значений поправок в точке, соответствующей
истинным координатам, будут всегда раины нулю. В точке,
соответствующей ложным координатам, эти поправки будут
отличны от нуля, что объясняется эффектом вращения Земли, в

— 147—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

результате которого нарушается симметричность

доплеровских отсчетов, за исключением случая, когда
плоскость орбиты ИСЗ находится в экваториальной плоскости.
Это можно использовать для составления квадратной матрицы,
обеспечивающей максимизацию апостериорной вероятности
нахождения истинных координат АРБ.
Вероятность правильного решения зависит от
нестабильности частоты опорного генератора АРБ, уровня
шумов, приведенных к входу приемного устройства, числа и
дисперсии итераций, широты положения АРБ и угла
возвышения ИСЗ относительно АРБ.

6.4 РЕЗУЛЬТАТЫ ИСПЫТАНИЯ СИСТЕМЫ

Летные испытания системы КОСПАС — САРСАТ были

начаты сразу же после запуска в июне 1982 г. советского ИСЗ
«Космос-1383» и продолжены после запусков в марте 1983 г.
советского ИСЗ «Космос-1447» и первого американского ИСЗ
НОАА-Е. В испытаниях, кроме указанных ИСЗ,
использовались два типа АРБ (работающие на частотах 406,025
и 121,5 МГц), советский наземный пункт приема информации и
центр системы КОСПАС, а также американский, канадский и
французский Центры системы и находящиеся в этих странах
ППИ.
Первый этап испытаний подтвердил техническую
совместимость созданной аппаратуры: сигналы АРБ всех
четырех стран принимались и ретранслировались ИСЗ и затем,
поступая на ППИ любой из четырех стран, обрабатывались,
позволяя определить координаты АРБ.
Для проведения всесторонних испытаний
экспериментальные контрольные АРБ-406 были сначала
стационарно размещены в различных районах: Москве,
Ленинграде, Архангельске, Находке, Ильичевске и т.д., а также
на территориях США, Канады и Франции. Основные
результаты испытаний системы КОСПАС — САРСАТ сведены
в табл. 6.2.
Испытания показали, что в полосе частот 406,0— 406,1
присутствуют мешающие сигналы от наземных источников.
Плотность этих источников и интенсивность их излучения
распределены неравномерно по земной поверхности.
Наибольшее число мешающих станций находится в Европе,

— 148—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 6.2 Результаты первого этапа испытаний системы КОСПАС-

САРСАТ

Характеристика Требование Результаты испытаний

Изменяется в зависимости от района

Эффективность приема 95% (ожидаемое
нахождения АРБ406 в связи с
посылок от АРБ-406 значение)
наличием помех

7° для ППИ, 2° для ППИ, 10° для АРБ406 с

Зоны видимости номинальной мощностью на
10° для АРБ восточных витках
Точность определения
3—5 км Средняя погрешность 2,7 км
координат АРБ-406
До 20 АРБ в зоне
При 70 АРБ в зоне видимости
видимости с 95%
Производительность пороговых свойств не обнаружено
правильно
системы Вероятность приема снижается с 62
принимаемых
до 40%
посылок
Точность определения
10-20 км Средняя погрешность 20 км
координат АРБ-121,5

Северной Африке и на Среднем Востоке. Существуют также

источники помех в Центральной Америке и Австралии.
Для определения шумоподобной компоненты помех, их
характера я уровня использовался режим ретрансляции
сигналов, принятых бортовым приемником 406 МГц на
поднесущей частоте 311 кГц в полосе ±24 кГц. Этот сигнал
затем подавался на линейный модулятор передатчика вместо
сигнала с выхода бортового приемника 121,5 МГц. С помощью
спектроанализатора, имеющего полосы анализа 100; 30; 10 и 3
Гц, производилась классификация мешающих сигналов. Для
определения пространственного распределения и
интенсивности помех по поверхности Земли использовался
режим «запоминания» «ложных» посылок в ЗУ бортового
радиокомплекса. В связи с тем, что момент приема «ложных»
посылок привязан к бортовому времени, имелась возможность
определения областей с разной интенсивностью мешающих
сигналов. Анализ полученных данных позволил выявить
следующие типы помех:
широкополосная помеха с фазовой и частотной модуляцией
и уровнем отдельных составляющих в спектре от —150 до —
130 дБВт. Помеха занимает всю полосу частот;

— 149—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

узкополосная помеха, в отдельных случаях

немодулированная несущая, иногда фазово- или частотно-
модулированная, которая существует в течение 15—45 с при
суммарном уровне мощности —140——150 дБВт.
В среднем за один сеанс связи имело место следующее
распределение помех:
Количество помех 0 1 2 3
Процент времени 65 16 9 8

Дальнейший анализ и наблюдение за помеховой

обстановкой показали, что она непостоянна во времени в
течение суток и сезона. По результатам исследований,
проведенных в этом направлении, были представлены
материалы на Всемирную Административную Конференцию
по радиочастотам в подвижной службе (ВАКР-ПС-83),
проходившей в феврале 1983 г. в Женеве, на основании чего
была подготовлена и принята резолюция, призывающая
администрации стран прекратить работу радиосредств,
создающих помехи в диапазоне 406,0—406,1 МГц. Кроме того,
конференция сняла ограничения, предусмотренные
Регламентом радиосвязи, на уровень мощности сигналов,
излучаемых АРБ в диапазоне частот 406,0—406,1 МГц (ранее
мощность излучения АРБ ограничивалась 5 Вт)
Анализ помеховой обстановки на частоте 121,5 МГц
показал, что имеются помехи следующих типов:
немодулированный сигнал, существующий 5—10 с, с
уровнем на 15—30 дБ выше, чем сигнал от АРБ-121,5;
узкополосная, модулированная по амплитуде голосовыми
сигналами помеха, существующая до 5 мин, с уровнем на 15—
20 дБ выше полезного;
узкополосный, модулированный по амплитуде тоном
низкой частоты (1000 Гц) сигнал, существующий в течение 1—
3 мин, с уровнем, соответствующим мощности 0,1 Вт
Распределение среднего количества помех в течение сеанса
представлено ниже.
Количество помех 0 1 2 3 4
Процент времени 18 30 28 15 7

Источниками помех на частоте 121,5 МГц, как показал

проведенный анализ, являются аэродромные службы, самолеты

— 150—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 6.12 Результаты измерения стабильности частоты АРБ

— 151—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

и вертолеты, использующие указанную частоту не по

назначению в целях переговоров, вызовов неаварийного
характера или при проведении регламентных проверок
радиосредств, работающих на частоте 121,5 МГц. В ходе
испытаний производилась также оценка средневременной и
кратковременной стабильности частоты АРБ-406 с помощью
бортового радиокомплекса.
Измерения разности частот (ΔFл=Fi—Fн) между текущим и
номинальным значениями частот, относительный средний
наклон ухода частоты за 15 мин (ΔFл/Fн) и относительное
среднее квадратичное отклонение от линейного дрейфа (σFл/Fн)
приведены на рис. 6.12, откуда видно, что АРБ удовлетворяет
требованиям по стабильности частоты через 10—15 мин после
включения. Это соответствует требованиям по стабильности
частоты, указанным в «Плане реализации проекта КОСПАС —
САРСАТ».
Наиболее полные и всесторонние испытания с АРБ406 в
стационарных условиях были проведены в 1985 г. При
испытаниях использовались данные, полученные по трем
советским ИСЗ КОСПАС. Основная задача заключалась в
оценке информационно-точностных характеристик системы
при ее работе, приближенной к реальным условиям. В качестве
информационно-точностных характеристик оценивались
следующие основные показатели, определяющие качество
функционирования системы.
Вероятность оповещения (РОП) — отношение числа
сеансов, в которых принято две или более посылок с
информационным сообщением, к общему числу проведенных
сеансов с ИСЗ (Nоб).
Вероятность решения (Рр) — отношение числа сеансов, в
которых вычислены координаты АРБ, к общему числу
проведенных сеансов с ИСЗ.
Вероятность получения координат с допустимой
точностью (Рк) — отношение числа сеансов, в которых
погрешность вычисленных координат (невязка по модулю) не
превышает заданного порогового уровня, к общему числу
проведенных сеансов с ИСЗ.
Выбор порогового уровня точности зависит от конечного
назначения системы — определения координат места бедствия
для организации поисково-спасательных операций (ПСО).

— 152—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Общепринятый в теории и практике измерений подход

отнесения к промахам погрешностей, превышающих
некоторый статистический. Показатель (например, |Δ|>3σ), в
нашем случае неприемлем. Действительно, погрешность в
определении координат 10— 20 миль и даже более не может
практически препятствовать эффективной организации
поисково-спасательных операций, тем более на первой ее
стадии. Учитывая к тому же многократность
последовательных определений места бедствия, можно
считать маловероятные погрешности в 20 и более миль вполне
допустимыми. Поэтому основываясь на экспертных оценках,
величину допустимой погрешности для АРБ-406 приняли
равной 21,6 мили (40 км).
Следующие три показателя связаны с устранением
двузначности вычисления координат места бедствия.
Вероятность правильного устранения двузначности (Рус)
— отношение числа решений, в которых вычисленная
вероятность устранения двузначности для истинных координат
больше, чем 0,5, к общему числу допустимых решений.
Вероятность неопределенности вычисления координат
(РНО) — отношение числа решений, в которых вычисленная
вероятность устранения двузначности, равна 0,5 и для
истинных, и для зеркальных координат к общему числу
допустимых решений. Этот случай означает, что имеющихся
измеренных данных недостаточно для устранения
двузначности. Обычно это происходит, когда число принятых
посылок равно трем-четырем. При трех посылках РНО всегда
равно 0,5 ввиду отсутствия избыточных измерений, по
которым оценивается вероятность устранения двузначности.
Вероятность ложного указания (Рл) — отношение числа
решений, в которых вероятность больше 0,5, соответствует
зеркальным координатам, к общему числу допустимых
решений: РУС + РНО + РЛ = 1.
К информационным показателям относится также среднее
число посылок, принятых за один сеанс. При этом различаются
два показателя: nср.об — среднее число посылок за один сеанс
независимо от результата обработки — сюда входят все
сеансы, в том числе без оповещения, без решения и с
промахами; nср.к — среднее число посылок в сеансах, в
которых вычислены допустимые координаты. Первый
показатель характеризует общий уровень качества канала АРБ-

— 153—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

ППИ, второй представляет интерес с точки зрения определения

зависимости точности от числа посылок.
Точностные показатели, как принято в теории обработки
измерений, наиболее полным образом характеризуются
законом распределения погрешностей и соответствующими
параметрами этого закона, если он с достоверностью
установлен на основании экспериментальных статистических
данных. Общепринятым и наиболее распространенным для
аналогичных экспериментов с оценкой точности координат,
определяемых с помощью навигационных систем, является
использование нормального закона распределения
погрешностей для каждой координаты и соответственно закона
Релея для круговой погрешности.
При соответствии распределения нормальному закону
средняя квадратичная погрешность является достаточно
полным показателем для оценки точности исследуемого
процесса. Однако в нашем случае распределение
погрешностей принципиально отличается от нормального. Это
отличие заключается главным образом в большей вероятности
появления больших погрешностей. Применяемый часто в
таких случаях метод отбраковки промахов, как уже говорилось
выше, неприемлем в нашем конкретном случае. Поэтому при
статистической обработке результатов измерений для оценки
точностных показателей был принят эмпирический закон
распределения погрешностей. При этом не использовался
такой параметр, как средняя квадратичная погрешность,
которая теряет свой вероятностный смысл из-за сохранения в
выборке погрешностей большой величины.
В качестве основного точностного показателя принята
круговая погрешность определения места, которая в
.зависимости от вероятностного смысла может иметь
следующие конкретные варианты:
медианная погрешность (M0,5) — погрешность,
вероятность появления больше или меньше которой равна 0,5;
средняя погрешность (Мср) — отношение суммы всех
круговых ошибок к их числу.
Последняя погрешность в отечественной статистике
практически не применяется, но с учетом того, что
специалисты стороны САРСАТ попользуют ее достаточно
широко, она приводится при оценке и сравнении различных
вариантов.

— 154—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Таблица 6.3 Показатели качества системы КОСПАС при разных углах

кульминации ИСЗ

Рабочие зоны, град

Показатель
3-4 5-7 8-10 11-15 15-90 5-90

Nоб 159 136 119 147 972 1364

PОП 0,81 0,98 0,99 0,98 0,97 0,98
PР 0,75 0,97 0,95 0,97 0,96 0,96
Рк 068 0,90 0,91 0,94 0,94 0,93
Рус 069 0,82 0,79 0,88 0,94 0,92
PНО 0,30 0,17 0,19 0,11 005 0,07
PЛ 0,01 0,01 0,02 0,01 0,01 0,01
ncp. об. 4,6 6,9 7,4 8,5 9,4 8,9
ncp. к. 5,7 7,2 7,8 8,8 9,8 9,2
М0,5 2,0 1,1 1,2 1,0 1,0 1,0
Мср 4,0 2,0 2,0 1,5 1,3 1,5
P(M ≤ 2) 0,56 0,79 0,71 0,88 0,90 0,87
P(M ≤ 4) 0,76 0,91 0,90 0,96 0,96 0,95
Р(М ≤ 10) 0,86 0,96 1,00 0,97 0,99 0,99

В качестве точностного параметра может использоваться

вероятность появления погрешности для любой выбранной
величины. В дальнейшем при сравнении различных вариантов
будем использовать в качестве таких оценок вероятность
непревышения погрешности величины 2; 4 и 10 миль.
Окончательные результаты испытаний приведены в табл.
6.3 (последняя графа), а распределение круговых погрешностей
определения места АРБ — в табл. 6.4. Приведенные результаты
соответствуют условиям измерений, когда угол кульминации.
ИСЗ равен или больше 5°. Величина нижней границы рабочей
зоны была выбрана после предварительного анализа. При
анализе определены основные информационно-точностные
характеристики для различных рабочих зон. Эти результаты
приведены также в табл. 6.3. Интегральные кривые
распределения погрешностей для различных зон приведены на
рис. 6.13.
Информационно-точностные характеристики в общем
случае определяются числом принятых от АРБ посылок
(измерений), которое в свою очередь зависит от угла
кульминации ИСЗ в период сеансов, так как с увеличением угла
увеличивается и время сеанса. Эта зависимость хорошо

— 155—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

прослеживается по результатам, приведенным в табл. 6.3. Как

видно из таблицы, при углах 3—4° все характеристики
существенно ниже полученных.
Таблица 6.4 Распределение погрешностей определения места АРБ

Показатели
Частота
Интервал, мили Число
обсерваций Дифференци-
интегральная
альная

0—0,5 305 0,24 0,24

0,6—1,0 381 0,29 0,53
1,1—1,5 304 0,24 0,77
1,6—2,0 127 0,10 0,87
3,1—3,0 66 0,05 0,93
3,1—4,0 39 0,03 0,95
4,1—6,0 24 0,0? 0,97
6,l—10,0 21 0,02 0,99
10,1—21,6 17 0,01 1,00
Всего 1284 1,00 —

при других углах. При углах 5—10° характеристики, хотя и

немного хуже, чем при больших углах, но незначительно. Этот
факт и позволяет сделать вывод, что в реальных условиях
можно принимать в качестве эксплуатационного диапазона
рабочую зону с углами 5—90°.
На точность определения места влияет число измерений, по
которым вычисляются координаты. Результаты обработки
экспериментальных данных позволили получить следующую
зависимость погрешности определения места от числа
измерений:

Число
3—4 5—6 7 8 9 10 11 12 13—16
измерений

Медианная
погрешность 2,10 1,55 1,06 1.06 0,96 0,72 0,78 1,00 0,92
(M0,5), мили

Как видно из табл. 6.5 и рис. 6.14, при числе измерений 7

достигается потенциальная точность. Это еще раз
подтверждает правильность выбора в качестве нижней границы
рабочей зоны угла кульминации 5°. По результатам
экспериментальных материалов была определена средняя

— 156—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

вероятность приема от АРБ одной посылки, которая оказалась

равной 0,6.
Одновременно с оценкой системы при работе с АРБ406
были определены основные информационно-точностные
рис. 6.13 Интегральные кривые рис. 6.14 Зависимость точности
распределения погрешностей определения определения (М0.5) от числа посылок.
места при различных углах кульминации
ИСЗ: 1 — при углах 3—4°; 2 — при углах
5— 10°; 3 — при углах 11—15°; 4 — при
углах 5—90°

характеристики и при работе с АРБ-121,5. Результаты в

сравнении с аналогичными данными, полученными стороной
САРСАТ, приведены в табл. 6.5.
Большой интерес представляет оценка характеристик при
эксплуатации в реальных условиях. С этой целью летом 1985 г.
в северо-восточной части Атлантического океана были
проведены испытания на теплоходе «Профессор Зубов». В
период испытаний АРБ-406 работал в реальных условиях с
морской поверхности в общей сложности в течение 77 ч. За
этот период было проведено 195 сеансов с ИСЗ. Высота
ветровой волны во время испытаний достигала 3 м.
В целом информационно-точностные показатели,
полученные в реальных морских условиях, оказались
несколько выше, чем для стационарных условий.
Таблица 6.5 Результаты экспериментальных данных при работе с
АРБ-121,5
Вероятность Погрешность с
Число
Страна погрешности вероятностью 0,5
определений
менее 20 км км
СССР 416 0,77 12,6
США 4335 0,63 14,1
Франция 165 0,79 13,1
Канада 432 0,61 13,9
Норвегия 291 0,63 13.7

— 157—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Это объясняется главным образом лучшей помеховой

обстановкой в море, чем на суше. Основные показатели
оказались равными: вероятность приема одной посылки — 0,7
(0,6); среднее число принятых от АРБ посылок — 11,5 (9,2);
медианная погрешность — 0,8 (1,0), средняя погрешность — 1,1
(1,5), вероятность погрешности менее 2 миль — 0,88 (0,87). В
скобках для сравнения приведены аналогичные оценки для
стационарных условий. Влияние высоты волны на качество
показателей не обнаружено.
В октябре 1983 г. в районе Черного моря проводились
испытания системы КОСПАС — САРСАТ с участием поисково-
спасательных служб. Основной целью испытаний было оценить
точность определения координат АРБ-406 и АРБ-121,5,
работающих в реальных условиях эксплуатации, т.е. с морской
поверхности, и оценить время, прошедшее с момента подачи
сигнала АРБ и приема его на ИСЗ до нахождения АРБ
поисковыми судами и самолетами с помощью приводного
радиомаяка (121,5 МГц), встроенного в АРБ-406. При этом
отдельно оценивалась каждая из временных составляющих по
линии АРБ-406 — ИСЗ — ППИ — Центр системы КОСПАС —
поисково-спасательная служба — поисково-спасательный
самолет (судно) — АРБ.
Результаты испытаний показали высокую эффективность
применения системы КОСПАС — САРСАТ в реальных условиях
проведения поисково-спасательной операции. Точность
определения координат АРБ-406, работающих с морской
поверхности, не отличалась от точности определения координат
АРБ, работающих с палубы судна. Практически во всех сеансах
связи с ИСЗ согласно программе были определены координаты
работающих АРБ-406 и АРБ-121,5 с заданной точностью, что
свидетельствует о высокой вероятности прохождения
информации.
Время, прошедшее с момента приема сигнала АРБ на ИСЗ и
до его нахождения поисково-спасательными службами, не
превышало 1 ч 10 мин. Одновременно французский Центр
системы вел непрерывную обработку информации на частоте
121,5 и 406 МГц и ее передачу в Центр системы КОСПАС (г.
Москва). Сравнение результатов, полученных в Москве и Тулузе,
показало их практическую идентичность.

— 158—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Проведенные испытания позволили также отработать

взаимодействие как между элементами системы КОСПАС —
САРСАТ и поисково-спасательными службами, так и между
национальными Центрами системы КОСПАС — САРСАТ.
Математическое обеспечение вычислительных средств ППИ и
Центра системы КОСПАС позволило осуществить
автоматизированный обмен аварийной и служебной
информациями.

6.5 ПРИМЕРЫ ПРАКТИЧЕСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ СИСТЕМЫ

Наличие большого парка судовых и самолетных аварийных

радиосредств, составляющего около 500 тыс. ед., работающих на
международной частоте 121,5 МГц, сделал возможным уже
сейчас эффективно использовать систему КОСПАС — САРСАТ
для оказания помощи потерпевшим аварию. Рассмотрим
несколько примеров.
Первый случай успешного использования системы для поиска и спасания
людей с потерпевшего бедствие самолета произошел в Канаде в сентябре 1982 г.,
т.е. в самом начале совместных международных испытаний. Этот самолет
разбился в горах западной Канады в провинции Британская Колумбия в 50 км в
стороне от своего запланированного маршрута, что весьма затруднило бы его
поиски авиационной поисково-спасательной службой. Однако благодаря
привлечению системы КОСПАС — САРСАТ уже после первого прохождения
ИСЗ «Космос-1383» над западной частью Канады аварийный сигнал был принят
и с достаточной точностью определено место гибели самолета. Это позволило
через сутки после аварии и включения имеющегося на самолете АРБ-121,5 найти,
оказать необходимую помощь и вывезти на вертолете 3 чел., пострадавших при
падении самолета. По оценке канадской авиационной спасательной службы
поиски аварийного самолета без использования системы КОСПАС— САРСАТ
заняли бы не менее 3—4 дней и обошлись бы в несколько сотен тысяч долларов.
При этом люди, пострадавшие на самолете, вряд ли остались бы в живых без
своевременного оказания им медицинской помощи.
После этого случая система КОСПАС — САРСАТ довольно часто
использовалась для поиска потерпевших аварию судов и самолетов. Только за
трехмесячный период с сентября по ноябрь 1982 г. с помощью системы было
обнаружено шесть мест бедствия (четыре самолета и два небольших судна) и
спасено 12 чел. Особенно характерным и плодотворным были использование
системы при спасательной операции, имевшей место 7 ноября 1982 г. в
Карибском море к северу от острова Пуэрто-Рико. Здесь в 3 ч ночи выскочило на
рифы и потерпело бедствие небольшое парусное судно с пятью американцами на
борту. Сигнал его АРБ-121,5 был принят только ИСЗ «Космос-1383» и передан
на американский пункт приема информации системы. Сообщение об аварийном
сигнале и координаты места бедствия были сообщены Береговой Охране США,
вертолет которой уже в 2 ч дня спас всех пятерых моряков. Таким образом, на
всю поисково-спасательную операцию ушло всего 11 ч. Точность определения

— 159—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
координат места бедствия по сигналам АРБ-121,5 с помощью системы КОСПАС
— САРСАТ составила менее 10 миль.
Особенностью этой спасательной операции явилось то, что сведения об
аварии были получены только с помощью системы КОСПАС — САРСАТ. Место
аварии находилось в отдаленном районе, вдали от морских и воздушных путей и
это практически исключало возможность своевременного обнаружения
потерпевших бедствие людей. По мнению специалистов американской Береговой
Охраны, учитывая ограниченный срок действия аварийного радиобуя (около 40
ч), без использования системы КОСПАС—САРСАТ было мало надежды на
успешный поиск и спасение людей с аварийного судна.
Аналогично только благодаря применению системы были спасены в конце
января 1983 г. 2 чел. в Атлантическом океане в 800 км к западу от Канарских
островов. Сигнал от их АРБ-121,5 МГц был принят советским ИСЗ «Космос-
1383» в 14 ч 28 января и передан в Тулузу на французский пункт приема
информации. Учитывая полученное сообщение об аварийном сигнале, было дано
указание всем самолетам, пролетающим через указанный район, следить за
сигналами, передаваемыми на частоте 121,5 МГц. Однако никаких сигналов
самолетами принято не было и потерпевшие аварию не обнаружены. На
следующий день, 29 января, при очередном прохождении над районом бедствия
спутник вновь принял аварийный сигнал и определил его координаты. Через 2 ч
после этого поисковый самолет обнаружил спасательную шлюпку с двумя
потерпевшими на борту в 5 км от места, определенного с помощью системы
КОСПАС — САРСАТ.
В феврале 1983 г. в Канаде система была вновь использована для поиска
потерпевшего бедствие самолета и благодаря ней было спасено еще 2 чел.
Точность определения места этой аварии по сигналам АРБ-121,5 составила 3,2
мили.
3 апреля 1983 г. французский катамаран с шестью членами экипажа на борту
потерпел крушение в Бискайском заливе в 70 км от побережья Франции. Экипаж
катамарана высадился в надувной шлюпке и включил аварийный радиобуй,
работающий на частоте 121,5 МГц, сигнал которого был принят пролетающими
самолетами. Спасательно-координационный центр (СКЦ) г. Бреста обратился в
Центр системы КОСПАС — САРСАТ в г. Тулузе с просьбой определить
координаты источника аварийных сигналов. Координаты работающего АРБ-121,5
были определены французским Центром с помощью советского ИСЗ «Космос-
1383» спустя примерно 3 ч после получения запроса. Этой же ночью потерпевшие
крушение были спасены испанским судном в 8 км от места, определенного с
помощью космической системы. Ниже приведена последовательность событий (в
часах и минутах).
3 апреля 1983 г.
1000 .............. Крушение катамарана. Включение АРБ-121,5
1505 .............. Прием аварийных сигналов пролетающими
самолетами Центр системы КОСПАС —
САРСАТ (Тулуза) получает запрос на
определение места нахождения АРБ
1554 ............... Обработка информации с ИСЗ Космос-1383».
Факта передачи сигналов не обнаружено

— 160—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

18.28 .............. Обнаружен факт работы АРБ-121,5, определены

его координаты, данные переданы в СКЦ г.
Бреста. Использовался ИСЗ «Космос-1383»
18.38 ............. Запрос на вылет поискового самолета
1944 .............. Взлет поискового самолета
20.21 .............. Достигнут район поиска
20.40 .............. Визуальный контакт
20.49 .............. Наведение испанского траулера
21.43 .............. 6 чел. экипажа взяты на борт траулера
Имеются данные о проведении поисково-спасательной операции канадскими
службами в 70 км от Северного полюса, где произвели вынужденную посадку из-
за отсутствия топлива два небольших самолета.
Один из случаев использования системы КОСПАС — САРСАТ произошел 3
октября 1983 г. в центральной части Северной Атлантики, где было обнаружено
потерпевшее бедствие парусное судно. В операции принимали участие советские
ИСЗ «Космос-1383» и «Космос-1447», самолеты США, поисково-спасательные
службы Великобритании, Франции, Канады, Норвегии и советское рыболовное
судно, которое непосредственно оказало помощь аварийному паруснику.
Анализ использования системы КОСПАС — САРСАТ в
реальных аварийных ситуациях позволяет сделать следующие
выводы:
во всех случаях применения системы использовались
существующие АРБ, работающие на частоте 121,5 МГц, сигналы
которых не содержат кода опознавания. Высокий уровень
мешающих сигналов, возникающих из-за неправильного
использования частоты 121,5 МГц, снижает вероятность приема
и опознавания сигналов, в результате чего требуется
привлечение дополнительной информации (запрос поисково-
спасательной службы на «прослушивание» определенного
района, информация с самолетов, судов и т. д.);
в результате применения системы значительно сокращается
время, затрачиваемое на поисково-спасательную операцию, тем
не менее, для более эффективного использования необходимо
лучше информировать персонал поисково-спасательных служб о
возможностях системы КОСПАС — САРСАТ и обеспечить ИХ
координацию;
недостатки, присущие системе при ее работе с
существующими АРБ-121.5, будут практически полностью
устранены при переходе на режим 406 МГц, в котором
обеспечивается глобальный обзор поверхности Земли, высокая
надежность приема сигналов и их опознавание за счет наличия в
сигнале кода идентификации, а также решение задачи по

— 161—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

определению координат (истинных) АРБ за одно прохождение

ИСЗ.
После завершения этапа демонстрации и оценки в 1985 г.
начался этап опытной эксплуатации системы, который
продлится ориентировочно до 1988 г., т.е. до создания
полностью эксплуатационной системы. В течение переходного
периода будет проведено совершенствование средств системы и
устранение замечаний, выявленных в период испытаний,
развитие и поддержание наземных пунктов приема информации
и космического сегмента, серийное производство АРБ-406 и
оснащение ими судов и самолетов, а также будет накоплен, опыт
использования системы поисково-спасательными службами.
Планируется также решить организационные вопросы
управления системой и придать ей международный статус.
В настоящее время координация разработки проектов
КОСПАС и САРСАТ и взаимодействие сторон осуществляются
через Координационную группу КОСПАС — САРСАТ,
состоящую из восьми членов: по два от каждой страны.
Подобную же структуру планируется сохранить на этапе
опытной эксплуатации. Однако в связи с необходимостью
оперативного обмена информацией, переписки, подготовки
документов, контактов с различными национальными и
международными организациями планируется создание
небольшого четырехстороннего рабочего органа (секретариата),
способного решать указанные вопросы.
Необходимо отметить, что уже во время этапа демонстрации
и оценки к участию в испытаниях системы присоединились
Норвегия и Великобритания и установили национальные пункты
приема информации.
Успешное проведение испытаний и применение системы
КОСПАС — САРСАТ в реальных аварийных ситуациях,
развитие международного сотрудничества, участие других стран
и ее широкое международное признание убедительно показали
возможность перевода системы в ближайшее время в опытную
эксплуатацию и создания эксплуатационной международной
спутниковой системы поиска и спасания.

— 162—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

7 СПУТНИКОВАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА

GPS/«HABCTAP»

7.1 ПРИНЦИП ПОСТРОЕНИЯ И ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Начиная с 1973 г. в США проводятся работы по созданию
новой навигационной спутниковой системы GPS (Global
Positioning System). Эта система известна также под названием
NAVSTAR, отражающим в сокращенном виде принцип действия
— Navigation System using Time and Range. Система
предназначена для радионавигационного обеспечения различных
подвижных объектов в первую очередь военных. Предполагается,
что военными потребителями системы будут тактические и
стратегические ракеты, самолеты, вертолеты, корабли ВМС и
сухопутные войска, гражданскими — исследовательские,
транспортные и рыбопромысловые суда, авиация [1,35,36].
С вводом системы в действие станет возможным практически
непрерывное определение координат и скорости движения
объекта, а также точного времени в любой точке земного шара
или околоземного пространства.
При создании СНС «Навстар» учитывается опыт работы
системы «Транзит», подтвердивший высокую надежность всех ее
элементов, длительный срок активного существования
навигационных спутников, высокую степень автоматизации
оборудования береговых служб, сравнительно небольшие
эксплуатационные расходы.
В СНС «Навстар» реализуются последние достижения в
технике прецизионного слежения за ИСЗ и прогнозирования
эфемерид, отработанные в процессе эксплуатации системы
«Транзит» и на этапе экспериментов, проводимых с
технологическими спутниками типа NTS. В аппаратуре
навигационных спутников применены сверхстабильные атомные
эталоны частоты, структура сигналов ИСЗ и их передача
организованы так, что исключена возможность использования
системы в режиме точных измерений несанкционированными
потребителями. Из-за исключительной важности СНС «Навстар»
для нужд военных потребителей США и их союзников
предусмотрен ряд мер по повышению выживаемости

— 163—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

системы, устойчивости к внешним воздействиям, по

обеспечению функционирования в условиях частичного или
полного поражения стационарных средств берегового комплекса
и вывода из строя ряда ИСЗ. Предусмотрены меры по
автоматической диагностике и восстановлению данных бортовых
ЦВМ на случаи, если разрушение информации произошло в
результате воздействия импульса электромагнитного излучения,
вызванного ядерным взрывом.
В документах по обоснованию необходимости разработки
системы в качестве основных аргументов приводятся следующие:
возможность навигационного обеспечения практически всех
потенциальных потребителей системы;
возможность отказаться от огромного парка приемной
аппаратуры традиционных наземных радионавигационных
систем типа «Декка», «Лоран», «Омега», установленных
практически на большинстве военных кораблей, многих морских
транспортных судах, самолетах. Результаты экспериментов,
проводимых на кораблях ВМФ США в 1978—1983 гг.,
подтверждают возможность использования системы не только
для дальней радионавигации морских судов, но и для ближней,
включая точное определение координат вблизи берегов, в
узкостях и на подходах к портам.
Режим работы СНС «Навстар» — пассивный, что
обеспечивает неограниченную пропускную способность системы
и скрытность объектов-потребителей, так как аппаратура
последних работает только на прием сигналов спутников.
Предусмотрены два способа доступа к сигналам ИСЗ — по
каналу, обеспечивающему грубую точность определения
координат и скорости объекта, и по точному каналу. В табл. 7.1
приведены достижимые точности определения координат,
скорости объекта и времени при работе приемной аппаратуры по
каналам грубых или точных измерений [35].
Таблица 7.1 Точность определения координат, скорости и времени по
данным системы «Навстар»

Канал точных Канал грубых

Определяемый параметр
измерений измерений
Координаты, м 10,0, 100
Скорость, м/с 0,3, 0,3
Время, нс 10 100

— 164—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Система «Навстар» включает в себя три основные

подсистемы — наземная служба, ИСЗ, аппаратура потребителей
(рис. 7.1).
Наземная служба выполняет функции управления системой
в целом и состоит из главной станции, расположенной на
территории военно-воздушной базы Ванденберг (Калифорния),
четырех пунктов измерений параметров движения ИСЗ,
расположенных на Аляске, на о. Гуам, на Гавайских островах и
в Ванденберге, станции ввода данных на борт ИСЗ,
расположенных в г. Форчуне, штат Висконсин и на базе BBC
Ванденберг.
Наряду со стационарными пунктами слежения и станциями
ввода данных на ИСЗ предусматривается включение в состав
системы в качестве резервных мобильных передвижных
станций с теми же функциями. По данным измерений
параметров ИСЗ, выполненных на интервале до 7 сут,
вырабатываются опорные эфемериды на 18-дневный период.
рис. 7.1 Спутниковая навигационная система «Навстар»

Опорные эфемериды используются при обработке

траекторных измерений, проводимых в реальном масштабе
времени. Для выработки прогнозируемых эфемерид
используются поправки первого рода, при вычислении которых
учитываются эффекты распространения радиоволн в ионосфере,
общие и специальные релятивистские эффекты, вращение Земли,
уход шкалы времени системы.

— 165—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Правильность закладки информации контролируется при

ретрансляции данных со спутника. В случае обнаружения
ошибок в навигационном сообщении производится повторный
ввод данных в аппаратуру ИСЗ. Передача данных на ИСЗ
производится один раз в сутки, диапазон частот канала передачи
— 1750 или 1850 МГц.
В состав сообщения, передаваемого со станций ввода, входят
прогнозируемые эфемериды ИСЗ, поправки шкалы времени ИСЗ,
коэффициенты, учитывающие особенности распространения
радиоволн в ионосфере, а также данные альманаха,
характеризующего признак функционирования и положение всех
ИСЗ системы в пространстве на фиксированные моменты
времени. При необходимости в составе сообщения передаются
также команды на проведение контроля аппаратуры.
Работа системы обеспечивается по собственной шкале времени,
несколько отличающейся от UTC. Опорное время формируется
тремя цезиевыми стандартами частоты, установленными на
главной станции управления Ванденберг. Отличие времени
системы «Навстар» от времени UTC вызвано тем, что
обсерватория ВМС США, официальный хранитель времени в
США, практикует ввод дополнительного «секундного скачка» в
группу своих атомных эталонов для учета действительного
вращения Земли, которое, как известно, замедляется во времени.
Коррекция эталонов времени системы, даже если она
производится редко, например один раз в год, могла бы в момент
ввода «секундного скачка» вызвать ошибку в определении
координат потребителей системы. Для потребителей точного
времени приведение к шкале UTC осуществляется путем
использования таблиц поправок, составляемых и
распространяемых обсерваторией ВМФ США. В аппаратуре
потребителей навигационной информации всемирное
координированное время рассчитывается на основе системного
времени с учетом коэффициентов и поправок, передаваемых в
составе кадра данных с ИСЗ.
Навигационные спутники. В системе планируется
использовать 18 рабочих и три резервных ИСЗ на круговых
орбитах. Рабочие ИСЗ рассредоточены в шести орбитальных
плоскостях, разнесенных по долготе на 60°, в каждой из шести
орбитальных плоскостей находится по три ИСЗ, равномерно
разнесенных один относительно другого.

— 166—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Наклонение плоскости орбиты

рис. 7.2 Орбиты СНС «Навстар»
относительно экватора
составляет 55°. Конфигурация
орбит спутников системы
приведена на рис. 7.2. Период
обращения ИСЗ — около 12 ч,
величина большой полуоси —
26560 км, значение
эксцентриситета — менее 0,05.
Геометрия системы выбрана
из условий обеспечения
одновременной радиовидимости
в любой точке земного шара и
практически в любое время
суток минимум четырех ИСЗ. В
наиболее благоприятных ситуациях одновременно в поле
радиовидимости потребителя может находиться до восьми ИСЗ.
Это позволяет производить одновременные измерения
навигационных параметров относительно пяти ИСЗ, а также
обеспечить практически непрерывный режим определения
координат объекта и составляющих скорости. Избыточное
количество ИСЗ в зоне радиовидимости объекта позволяет
выбрать для данных условий именно те спутники, которые
обеспечивают более высокие точности определения координат.
На рис. 7.3 показаны трассы ИСЗ системы «Навстар» для
случая, когда резервные спутники размещены в нечетных
орбитальных плоскостях. За начало отсчета времени принят
момент нахождения первого спутника в точке восходящего узла.
При выбранных параметрах орбит ИСЗ обеспечивается
ежесуточное повторение траектории спутника на поверхности
Земли. Каждый спутник проходит над одними и теми же точками
земной поверхности через 23 ч 55 мин 56,6 с, т.е. через звездные
сутки.
При выбранной конфигурации орбит удается ограничить
размещение станций намерения параметров ИСЗ в прадедах
территории США, а работа со стационарными пунктами
позволяет свести к минимуму ошибки траекторных измерений.
В системе «Навстар» предъявляются жесткие требования к
стабильности и точности синхронизации бортовых шкал времени
всех ИСЗ относительно шкалы системы.

— 167—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 7.3 Трассы ИСЗ системы «Навстар»

Ошибка во времени в 1 нс вызывает ошибку в определении

дальности на трассе объект — ИСЗ около 0,3 м, или в
координатах объекта — около 1 м. Высокая стабильность
времени и точность синхронизации достигаются использованием
на ИСЗ атомных стандартов частоты, корректируемых с
наземного сегмента управления.
Номинальное значение частоты стандарта времени ИСЗ
составляет 10,23 МГц, максимально допустимая нестабильность
частоты — 1·10-12 за сутки. Коррекция стандарта частоты
производится как по частоте, так и по фазе [36] каждые сутки.
Применение цезиевых стандартов частоты позволило
использовать принятый в системе метод определения координат
и достигнуть высоких показателей точности определения
координат объекта, скорости и времени. Благодаря высокой
стабильности опорных генераторов обеспечивается
независимость функционирования ИСЗ от служб наземного
комплекса на интервале до двух-четырех недель, причем в
течение первой недели автономного функционирования ИСЗ
может быть обеспечена заданная точность системы.
Наличие на борту ИСЗ управляющей ЦВМ предусматривает
возможность автономно и синхронно формировать и передавать

— 168—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

навигационные сигналы со спутников без непрерывного контроля

со стороны наземных служб.
Все спутники системы работают на одних и тех же частотах и
передают навигационные сигналы одинаковой структуры,
позволяющие в аппаратуре потребителя измерять
псевдодальность системы объект — ИСЗ. Кроме того,
определяется дельта-дальность — параметр, пропорциональный
доплеровскому сдвигу частоты сигнала ИСЗ.
Навигационные спутники снабжены корректирующими
двигателями, что обеспечивает возможность изменения
параметров орбиты. Масса навигационных спутников составляет
460 кг, расчетный срок службы 5 лет. Запуск первых ИСЗ
системы выполнялся с помощью ракет «Атлас-F», в дальнейшем
планируется осуществлять запуск спутников с помощью
космического корабля «Шаттл». Запуск предполагается
производить сериями по несколько ИСЗ с каждого из кораблей.
С точки зрения обеспечения высокой надежности системы и
эксплуатационной готовности предусматривается возможность
быстрого перемещения резервных ИСЗ на орбиту с заданными
параметрами.
Аппаратура потребителей. Обширный класс потребителей
системы «Навстар» определил необходимость разработки
нескольких классов приемной аппаратуры. Тип аппаратуры,
количество частотных каналов, структура приемника зависят от
требований к точности определения координат, оперативности их
выработки, скорости объекта, степени защищенности от
активных радиопомех, а также от динамики объекта. Для
высокоскоростных объектов, работающих в условиях
значительных динамических перегрузок, с повышенными
требованиями к точности и оперативности определения
координат и скорости разрабатывается 4-канальная аппаратура,
обеспечивающая параллельную работу по четырем ИСЗ. Для
самолетов, вертолетов и кораблей ВМС создается
мультиплексный вариант аппаратуры, обеспечивающий работу
по четырем ИСЗ с временным разделением сигналов, причем
полный цикл радиоконтакта с рабочими ИСЗ не превышает 20 мс
и определяется темпом передачи навигационных данных.
Для гражданских судов создается одноканальная и
двухканальная аппаратура, обеспечивающая последовательную
работу по ряду ИСЗ; интервал между обсервациями составляет

— 169—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

единицы секунд.
Рабочие частоты. Навигационные сигналы передаются в L-
диапазоне на двух частотах 1575 и 1227 МГц. Использование
двух частот позволяет практически исключить ошибки,
вызванные ионосферными эффектами. Сигналы
промодулированы двумя типами кодов — основным кодом Р
(protected — защищенный), обеспечивающим точные измерения,
и кодом поиска С/А (clear aquisition — легко обнаруживаемый),
обеспечивающим грубые измерения.
Метод местоопределения. В аппаратуре производятся
измерения интервала времени прохождения сигнала на трассе
ИСЗ — объект. Временной интервал определяется величиной
фазового сдвига между двумя псевдошумовыми
последовательностями, генерируемыми как в аппаратуре ИСЗ,
так и в аппаратуре потребителя. В аппаратуре потребителя
производится сдвиг кодовой последовательности до тех пор,
пока не будет достигнуто максимальное значение корреляции
между обеими последовательностями. Временной сдвиг между
опорными кодами! определяет величину временного интервала,
который в свою очередь характеризует псевдодальность.
Псевдодальность R может быть представлена в следующей
форме [37]:
Ri = Ri + c∆t зi + c(∆t P − ∆tci ), i = 1,,4
где Ri — истинное расстояние объект — ИСЗ;
с — скорость распространения радиоволн;
Δtci — рассогласование бортовой шкалы времени i-го ИСЗ относительно
шкалы времени системы «Навстар»;
ΔtP — рассогласование шкалы времени аппаратуры потребителя
относительно шкалы времени системы «Навстар»;
ΔtЗi — временные задержки, вызванные особенностью распространения
радиоволн в ионосфере и тропосфере.
При использовании в аппаратуре потребителя
высокостабильного генератора, синхронизированного по
сигналам ИСЗ, для целей определения координат объекта в
пространстве достаточно выполнить измерения относительно
трех ИСЗ. В этом случае координаты потребителя определяются
как точка пересечения трех сфероидов, центры которых
совпадают с координатами ИСЗ на момент проведения
измерений. При отсутствии синхронизации опорных генераторов
намерения выполняются относительно четырех ИСЗ, при этом
решение навигационной задачи сводится к решению четырех

— 170—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

уравнений с четырьмя неизвестными. В результате решения

определяются трехмерные координаты потребителя и поправка
временной шкалы. Для объектов, расположенных на поверхности
Земли, достаточно выполнить измерения относительно трех ИСЗ
(двухмерная навигация), именно этот случай наиболее интересен
в приложении к судовождению морских транспортных судов
Измеренные значения навигационных параметров, а также
параметры орбит ИСЗ, переданные в составе навигационного
сообщения, являются исходными данными для решения задачи
определения координат объекта. Обсервационное место
вырабатывается в системе координат WGS—72, но
предусматривается возможность преобразования в любую из
известных систем координат. Для определения скорости объекта
используются значения доплеровского сдвига частоты принятых
с ИСЗ сигналов. Доплеровский сдвиг частоты оценивается по
измерениям накопленной на фиксированном временном
интервале разности фаз сигналов ИСЗ. Первая обсервация
обеспечивается через десятки секунд после включения
аппаратуры в многоканальных приемниках и через несколько
минут — в одноканальных. Навигационные определения
выполняются на интервале временя 0,1—10 с в зависимости от
класса аппаратуры потребителя.
В течение 1976—1983 гг. на полигоне Юма, штат Аризона,
проводились испытания отдельных элементов системы и ряда
моделей приемоиндикаторов. На первом этапе для формирования
навигационных сигналов на территории полигона было
установлено несколько автономных наземных передатчиков,
имитирующих сигналы спутников. По мере запуска спутников
испытания усложнялись. Каждый спутник замещал один из
наземных передатчиков. Для измерения параметров точности
системы на полигоне была установлена прецизионная лазерная
система, обеспечивающая получение результатов испытаний
практически в реальном времени. Погрешность измерительной
лазерной системы не превышала 1 м. Испытания проводились с
различными типами приемоиндикаторов, начиная с простейших,
работающих только по коду С/А, до более сложных
многоканальных, работающих по кодам С/А и Р.
Приемоиндикаторы были установлены на различных объектах, в
том числе на вспомогательных кораблях ВМФ США.
Длительные многократные испытания элементов системы

— 171—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

подтвердили правильность выбора как общего принципа

действия системы, так и основных технических решений. Была
продемонстрирована возможность точного прогнозирования
эфемерид и формирования меток времени. Точность
прогнозирования эфемерид в радиальном, продольном и
поперечном направлениях относительно траектории движения
спутника составила около 10 м, точность прогнозирования
погрешности эталона времени — 20—40 нс.
Результаты испытаний подтвердили возможность достижения
максимальной точности определения координат объекта 7 м с
вероятностью 0,5 или 17 м с вероятностью 0,9. Точность
определения координат при использовании кода С/А оказалась
выше расчетной, что вызвало необходимость обсуждения в
Министерстве обороны США вопроса о загрублении канала
свободного доступа. К 1984 г. было принято решенье о
загрублении канала СА с тем, чтобы погрешность определения
координат находилась в пределах 100 м при вероятности 0,95.
Планы развития системы. На рис. 7.4 показан график
разработки системы «Навстар». К 1984 г. были завершены два
этапа — подтверждение концепции системы, разработка
основных элементов и испытания системы.
рис. 7.4 График разработки системы «Навстар»

Первые четыре ИСЗ были запущены в 1978 г., затем два — в

1980 г. и один — в 1983 г. Еще три спутника первого поколения
подготовлены к запуску и будут выведены на орбиту по мере
наращивания системы. В период 1986—1988 гг. система
«Навстар» будет иметь ограниченные возможности, так как ее
основу составят спутники первого поколения, разработанные на
ранней стадии реализации программы. С учетом того, что
расчетный срок активного существования спутников составляет 5
лет, к 1986 г. на орбитах находились шесть действующих ИСЗ. К
концу 1987 г. планируется вывести на орбиту 12 ИСЗ, после чего

— 172—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

система достигнет предварительной эксплуатационной стадии,

характерной тем, что будет обеспечена непрерывная глобальная
двухмерная навигация.
С выводом на орбиту 18 ИСЗ (ожидается к концу 1988 г.)
будет достигнута стадия полной эксплуатационной готовности
системы, при которой обеспечивается непрерывная глобальная
трехмерная навигация.

7.2 СТРУКТУРА НАВИГАЦИОННОГО СООБЩЕНИЯ

Навигационные сигналы. Со спутников системы

«Навстар» сигналы передаются на когерентных частотах 1575 и
1227 МГц. На частоте 1574,42 МГц производится передача двух
широкополосных сигналов: один из них — защищенный код Р,
второй — код поиска С/А. На частоте 1227,6 МГц передастся
только код С/А. Полный период последовательности Р-кода,
примененного в системе, составляет 267 сут. На всех спутниках
устанавливаются идентичные генераторы кодов, но каждому
выделяется свой семисуточный интервал, который не
пересекается во времени с интервалами других спутников
системы. Начальное состояние кода на каждом спутнике
устанавливается в конце каждой недели путем перевода
генераторов, формирующих коды, в исходное состояние
[23,35,37].
Многостанционный доступ с кодовым разделением,
реализованный в системе, позволяет использовать до 37 ИСЗ,
работающих на одних и тex же частотах. Тактовая частота
формирования кодовой последовательности составляет 10,23
МГц. Точность измерения дальности при измерениях по коду Р
составляет единицы метров. Код С/А по структуре представляет
собой короткую с периодом около 1 мс псевдошумовую
последовательность, обеспечивающую быстрый поиск сигнала и
грубые намерения временных интервалов. Тактовая частота
формирования кодовой последовательности составляет 1,023
МГц, точность измерения дальности — около 10 м.
Передача кодов Р и С/А на первой частоте осуществляется
несущими, сдвинутыми на 90°, что предопределяет фазовое
разделение сигналов в приемной аппаратуре потребителя —
каждый ИСЗ может быть идентифицирован по фазе сигнала
передаваемой кодовой последовательности.

— 173—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Скорость передачи навигационных данных по обоим

частотным каналам составляет 50 бит/с. Примененные в системе
«Навстар» коды обеспечивают идентификацию ИСЗ, высокую
помехозащищенность системы, а также позволяют обеспечить
ограничение доступа к системе в режиме точных измерений.
В аппаратуре потребителей вначале выполняется поиск кода
С/А, синхронизация, и затем производится переход на поиск Р-
кода. Этот переход осуществляется с использованием
специального ключевого слова, передаваемого в каждой строке
навигационного кадра с помощью кода С/А. Ключевое слово
указывает точную фазу последовательности Р-кода,
передаваемой конкретным спутником. Для потребителей,
имеющих в составе аппаратуры высокостабильный генератор,
при условии синхронизации временных шкал приемной
аппаратуры и аппаратуры ИСЗ и при знании положения объекта с
точностью 3000—6000 м допускается поиск сигналов по коду Р
без предварительного поиска по коду С/А.
Код Р i-го ИСЗ формируется по принципу суммирования по
модулю 2 выходных сигналов двух псевдошумовых
укороченных последовательностей — X1(t) и X2(t+nit), причем
последовательность X1 имеет период 1,5 с и содержит 15345000
единичных элементов, а последовательность Х2 содержит
15345037 единичных элементов XPi(t)=X1(t)X2(t+niT), 0≤ni≤36.
Сигнал каждого ИСЗ имеет присущий ему сдвиг на величину niТ,
таким образом, код Р для каждого спутника уникален. Мощность
принимаемых у поверхности Земли Р-сигналов составляет —163
дБВт на частоте 1542 МГц, —166 дБВт — на частоте 1227 МГц.
Мощность С/А-сигналов составляет —160 дБВт.
Коды С/А представляют собой относительно короткие
последовательности по 1023 бита, в качестве которых
используются индивидуально установленные для каждого ИСЗ
коды. Прием сигналов, содержащих С/А-последовательность,
может быть выполнен при отсутствии априорной информации о
точном времени и координатах объекта-потребителя.
Коды С/А формируются из двух псевдошумовых
последовательностей G1(t) и G2(t), содержащих по 1023 бита:
XG(t) = Gl(t)G2[t + Ni10T], где N определяет фазовый сдвиг
между образцами в последовательностях G1 и G2, а Т —
длительность элементарного символа. Имеются 1023 различных
варианта сдвигов Ni, что и определило максимальное число

— 174—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

вариантов кодов, которое также составляет 1023.

Сигнал, передаваемый по второму каналу, может быть
промодулирован дополнительно кодом Р, вариант модуляции
определяется по командам наземной службы.
Навигационное сообщение. В составе навигационного
сообщения содержатся признаки функционирования ИСЗ
системы, информация, обеспечивающая временную
синхронизацию аппаратуры потребителей, временные поправки,
эфемериды ИСЗ, ключевое слово, поправки, учитывающие
эффект распространения радиоволн в ионосфере и тропосфере,
данные альманаха, включающие параметры орбит всех ИСЗ
системы. Формат навигационного сообщения предусматривает
также резерв для передачи специальных сообщений [23].
Полный кадр, характеризующий формат навигационного
сообщения (рис. 7.5), подразделяется на пять строк
длительностью по 6 с, объем сообщения составляет 1500 бит.
рис. 7.5 Формат навигационного сообщения СНС «Навстар»

Каждая из строк кадра состоит из 10 слов, в которых

содержатся данные о времени, телеметрические данные (TLM), а
также ключевое слово HOW, обеспечивающее переход от кода
С/А к коду Р.
Первая строка кадра содержит параметры коррекции
временной шкалы ИСЗ и параметры, характеризующие задержки
сигнала при прохождении ионосферы. Во второй и третьей
строках содержатся эфемериды ИСЗ, в четвертой—массив
специального цифро-алфавитного сообщения и массив резерва.
В пятой строке содержится альманах ИСЗ системы, в состав
которого входят эфемериды, поправки бортовой шкалы,
показатель работоспособности ИСЗ и время ввода данных.

— 175—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Каждый кадр рассчитан на хранение информации по одному

спутнику. В цикле по мере считывания данных из памяти ИСЗ
обеспечивается передача данных о всех спутниках системы.
Период передачи информации об эфемеридах ИСЗ системы
«Навстар» составляет 750 с. За этот интервал передаются данные
о всех спутниках системы. Оставшийся массив заполняется
нулями.
Эфемериды ИСЗ. Эфемериды спутников системы передаются
в форме расширенного ряда кеплеровских орбитальных
параметров. Ниже приведен полный перечень передаваемых
параметров: среднее отклонение бортовой шкалы времени от
шкалы времени системы; поправка к величине среднего
движения, эксцентриситет;
корень квадратный из значения большой полуоси орбиты;
долгота восходящего узла; угол наклонения орбиты;
аргумент перигея; скорость прецессии линии узлов; амплитуды
синусной и косинусной гармоник членов, корректирующих
параметры орбиты по направлению вдоль орбиты, по
геоцентрическому радиусу и по боковому смещению (всего
шесть коэффициентов); эфемеридное время; параметр,
характеризующий степень старения эфемеридных данных,
который представляет собой разницу между эфемеридным
временем и временем проведения последней серии траекторных
радиоизмерений. Этот параметр используется при решении
задачи выбора ИСЗ, обеспечивающих максимальную точность
определения координат в заданный момент. При равных
геометрических условиях предпочтение отдается тому ИСЗ, для
которого этот интервал имеет меньшую величину.
По приведенным выше параметрам в ЦВМ аппаратуры
потребителя производится расчет прямоугольных
геоцентрический координат спутника на фиксированные
моменты времени. Полный набор орбитальных данных
обеспечивает возможность прогноза пространственного
положения ИСЗ на интервале до 1 ч с точностью в несколько
метров.
Данные альманаха, характеризующие эфемериды всех ИСЗ
системы, передаются практически в той же форме, в которой
передаются данные, используемые для решения навигационной
задачи. Исключение составляют параметры, характеризующие
амплитуды синусных и косинусных составляющих

— 176—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

корректирующих членов, которые принимаются равными нулю.

Это связано с тем, что требования к точности решения задачи
прогноза координат спутников ниже требований к точности
решения задачи определения координат объекта.
Информация, содержащаяся в строках 1, 2, 3, обновляется
один раз в час. Передача кадра повторяется каждые 30 с.
Передача строк синхронизирована со шкалой времени системы
«Навстар» в пределах 1 мс. Системное время t определяется по
данным, содержащимся в первом подкадре. Затем время t
корректируется с учетом поправок, вызванных ионосферными и
тропосферными эффектами. Далее определяется время по шкале
всемирного координированного времени UTC.
Принимаемые отметки времени имеют погрешности в
пределах 100 нс относительно шкалы всемирного
координированного времени UTC. При этом среднее
квадратичное значение погрешности составляет 25 нс. Разброс
нескорректированных остаточных погрешностей обусловлен
совместным влиянием собственного шума приемника и
тропосферных и ионосферных шумов, вызванных неполным
учетом особенностей распространения радиоволн.

7.3 ТОЧНОСТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ

Потенциально система «Навстар» способна обеспечить

определение координат места объекта с погрешностью до 10 м и
скорость объекта с погрешностью до 0,03 м/с. Возможности
системы в полной мере используются с применением
аппаратуры, работающей по каналам точных измерений при
соответствующем выборе рабочего созвездия.
Выбор рабочего созвездия ИСЗ так же, как и оценка точности
обсерваций, производятся с учетом геометрического фактора,
значение которого определяется взаимным положением объекта
и спутника и имеет тот же смысл, что и в наземных
радионавигационных системах.
На рис. 7.6 приведено распределение значений
геометрического фактора (ГФ) применительно к системе
«Навстар» [36,37]. Для случая определения пространственных
координат объекта при обсервациях по четырем ИСЗ с углами
возвышения более 5° значение геометрического фактора
находится в пределах 2—4, среднее квадратичное значение

— 177—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

составляет 2,6.
Для случая определения рис. 7.6 Распределение
координат на поверхности Земли геометрического фактора Г.ф
среднее квадратичное значение
геометрического фактора
составляет 1,45.
На точность определения
координат места объекта влияет
точность временной шкалы ИСЗ;
точность эфемеридных данных;
ионосферные и тропосферные
эффекты;
задержки сигналов в радиотракте
передающей и приемной аппаратуры, шумы приемника,
разрешающая способность измерительной схемы приемной
аппаратуры, ошибки квантования.
Ошибки временной шкалы ИСЗ. Временная шкала ИСЗ
допускает девиацию относительно шкалы системы «Навстар» в
пределах 976 мкс. В этих пределах предусматривается коррекция
бортовой шкалы по командам из центра управления.
Нескорректированная часть, отражающая несоответствие
временных шкал, в эквиваленте расстояния спутник — объект
составляет 0,3 м. Несоответствие временных шкал в большей
степени проявляется через ошибки в эфемеридах ИСЗ.
Ошибки рефракции радиоволн. Основные составляющие
ошибок, вызванных рефракцией радиоволн в ионосфере,
исключаются путем выполнения измерений навигационных
параметров на двух частотах. Параметры, учитывающие
состояние ионосферы, передаются со спутников в составе
навигационного сообщения. Поправки,. отражающие эффект
рефракции, радиоволн в тропосфере, определяются в
приемоиндикаторе исходя из принятой в системе модели
тропосферы, с учетом взаимного положения объекта и ИСЗ. В
двухчастотной аппаратуре ошибки, вызванные неадекватностью
принятых параметров ионосферы и тропосферы реальным
значениям, составляют 2,44—5,18 м [35].
Задержка сигнала в радиотракте ИСЗ. Точное значение
этой задержки определяется на этапе наземных проверок
аппаратуры конкретного спутника. Значение задержки будет
учитываться в коэффициентах коррекции временных шкал ИСЗ.

— 178—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Предполагается, что неучитываемая часть ошибок в

эквиваленте расстояния составит около 1 м.
Эфемеридные ошибки. Эфемериды ИСЗ определяются на
главной станции управления по данным траекторных
радиоизмерений, выполняемых с четырех наземных станций.
При расчете эфемерид используются результаты, полученные
при длительном наблюдении за спутником на нескольких витках
с учетом потенциала гравитационного поля Земли, солнечного
давления, нестабильности опорных генераторов ИСЗ,
релятивистских эффектов,. временных задержек сигналов на
трассах спутник — наземные станции.
Погрешности в определении эфемерид ИСЗ составляют
около 1,5 м, ошибки в прогнозе координат ИСЗ на интервале до 1
ч не превышают 1 м.
Эффект многолучевости. Погрешности, вызванные
многолучевостью радиосигнала, зависят от характера
отражающей поверхности объекта, на котором установлена
аппаратура потребителя, свойств поверхности окружающей
среды, угла возвышения ИСЗ в точке приема. Величина этой
ошибки составляет 1,2—2,7 м [37].
Аппаратурные ошибки определяются в основном
собственным шумом приемника и разрешающей способностью
схемы измерения навигационных параметров. Погрешности
измерения псевдодальности характеризуются двумя
составляющими — постоянной на данном сеансе относительно
конкретного спутника и флюктуационной. Постоянная
составляющая включается в вектор оцениваемых параметров nι
учитывается в процессе обработки радионавигационных данных.
Высокочастотная составляющая определяется степенью
совершенства приемника, качеством схемы измерения
навигационных параметров
Средняя квадратичная погрешность определения
координат объекта, вызванная неточностью схемы измерения,
составляет 1 м для канала точных измерений и 10,5 м — для
канала С/А [37]. Погрешность квантования дальномерных
измерений вызывает погрешность в определении координат
объекта около 0,25 м для канала точных измерений и
приблизительно 2,7 м — для канала С/А.
Оценка скорости объекта производится по данным измерения
доплеровского сдвига частоты сигнала ИСЗ, выполненного по

— 179—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

приращениям дальности на фиксированных временных

интервалах. Применение такого метода стало возможным
благодаря высокой стабильности опорных генераторов частоты
ИСЗ и аппаратуры потребителей. Влияние отклонения частоты
опорного генератора от номинальной в приемоиндикаторе
исключается путем включения частотной поправки в вектор
оцениваемых параметров наряду с составляющими скорости по
координатным осям. Точность выработки скорости зависит от
точности измерения доплеровского сдвига частоты и от
взаимного расположения объекта и спутника.
Значение геометрического фактора при оценке скорости
такое же, как и при оценке координат. Аппаратура потребителей
с повышенными требованиями к точности определения
координат и скорости объекта на интервале осреднения
измерений около 1 с обеспечивает при благоприятных условиях
точность измерения скорости в пределах нескольких сотых метра
в секунду (lσ). В упрощенной аппаратуре оценка скорости
объекта производится по данным радионавигационных
измерений путем соответствующей обработки текущих
координат места

7.4 ПРИЕМОИНДИКАТОРЫ СНС «НАВСТАР»

Структура приемной аппаратуры определяется требованиями
к точности координат места и скорости, оперативности
получения данных, помехозащищенности, а также зависит от
динамики объекта. Приемоиндикатор может быть построен по
многоканальной или одноканальной схеме с возможностью
работы по обоим кодам Р и С/А или только по коду С/А.
В рамках системы «Навстар» предусмотрена разработка трех
классов аппаратуры — X, Y, Z [1,37].
Аппаратура класса Х характеризуется жесткими
требованиями к точности определения координат и скорости
объекта, помехозащищенности и необходимости получения
мгновенных отсчетов в реальном масштабе времени.
Приемоиндикаторы класса Х предназначены для использования
на высокоскоростных динамичных объектах — военных
самолетах, подводных лодках, ракетах и космических кораблях.
Аппаратура класса Y характеризуется требованиями высокой
точности определения координат и предназначена для
использования на военных кораблях и наземных транспортных

— 180—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

средствах.
По сравнению с Х- и Y-приемниками аппаратура класса Z
обеспечивает пониженную точность определения координат и
скорости и предназначена для использования на
вспомогательных военных кораблях, морских коммерческих
судах, наземных транспортных средствах. На рис. 7.7 приведена
упрощенная структурная схема приемной аппаратуры класса X. В
зависимости от назначения приемника предусматривается
антенна с фиксированной или управляемой диаграммой
направленности, первый вариант используется в упрощенной
аппаратуре, второй — в аппаратуре с жесткими требованиями к
помехозащищенности против активных радиопомех. Управление
диаграммой направленности осуществляется специальным
блоком по данным эфемерид ИСЗ, априорных координат и
параметров движения объекта.
Аппаратура построена по схеме, обеспечивающей
параллельную работу по четырем ИСЗ на обеих частотах.
рис. 7.7 Структурная схема приемоиндикатора класса X.

После включения аппаратуры сначала производится решение

задачи выбора рабочих ИСЗ, ориентация антенны, затем
независимый поиск сигналов С/А каждого спутника и переход на
работу по Р-кодам. В состав приемоиндикатора входят антенна,
блок формирования диаграммы направленности,
предварительные усилители, блок УВЧ и преобразователей
частоты, схема поиска сигналов, блоки слежения за несущей и.
задержкой, процессор первичной обработки радионавигационных
сигналов, процессор вторичной обработки навигационных
данных, опорный генератор и синтезатор частот, блок
сопряжения с датчиком курса и скорости объекта, блок
управления и индикации.
В приемной аппаратуре производится: выбор рабочего

— 181—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

созвездия ИСЗ; выработка сигналов, формирующих диаграмму

направленности; автоматический поиск и захват сигналов ИСЗ;
тактовая и кадровая синхронизация;
коррекция временной шкалы приемоиндикатора; измерение
навигационных параметров — псевдодальностей и
дельтапсевдодальностей; декодирование эфемеридной
информации; решение задачи определения координат и скорости
объекта и коррекция автономных средств местоопределения.
Процессор первичной обработки обеспечивает режим поиска
сигналов, опознавание, тактовую и кадровую синхронизацию,
слежение за кодом и несущей, формирование массивов
эфемеридных данных и данных измерений. Процессор
вторичной обработки обеспечивает решение навигационной
задачи, задачи прогноза обсерваций, выбора рабочего созвездия,
выработки управляющих сигналов ориентации диаграммы
направленности антенны, коррекции автономных средств
определения координат. При решении навигационной задачи в
вектор оцениваемых параметров включаются три координаты
объекта, три составляющих скорости и две компоненты,
характеризующие рассогласование временных шкал и поправку
частоты опорного генератора. Оценка параметров производится
с помощью фильтра Калмана. Сопряжение с датчиками курса и
скорости объекта дает возможность повысить
помехоустойчивость аппаратуры в условиях активных помех.
Точность измерения квазидальности в приемниках класса Х
составляет около 5 м (1 σ), время первого отсчета после
начального включения аппаратуры — 2-4 мин, дискретность
местоопределения—десятые доли секунды.
рис. 7.8 Структурная схема приемоиндикатора класса Z

— 182—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

На рис. 7.8 приведена упрощенная структурная схема

аппаратура класса Z. Приемоиндикатор построен по схеме,
обеспечивающей последовательную работу по четырем ИСЗ
выбранного созвездия с использованием только кода С/А.
Диаграмма направленности антенны в этой аппаратуре
обеспечивает прием сигналов в верхней полусфере.
Предварительный усилитель размещен в конструкции антенны,
коэффициент усиления выбран с учетом компенсации потерь в
тракте антенна — приемник.
Точность измерения квазидальности в такой аппаратуре
составляет около 35 м (1 σ), что с учетом геометрического
фактора обеспечивает точность определения координат места на
поверхности Земли приблизительно 50 м (1 σ), время получения
отсчета времени, координат и скорости после начального
включения — 5—8 мин, дискретность определения координат в
навигационном режиме — до 5 с. Точность первоначального
ввода времени — ±15 мин.
Навигационный режим длится 1,5—2 ч и чередуется с
режимом приема данных с ИСЗ, который продолжается примерно
5 мин. Чередование режимов связано с необходимостью
обновления эфемерид при переключении аппаратуры на работу с
другими ИСЗ, обеспечивающими более высокую точность
определения координат. Дискретность обсерваций в режиме
приема данных составляет 1—2 мин.
При первоначальном включении аппаратуры поиск сигналов
ИСЗ производится во всем диапазоне частот путем перебора всех
адресов кодов С/А спутников системы. Далее по мере приема
альманаха в аппаратуре решается задача выбора для работы тех
ИСЗ, обсервации по которым обеспечат лучшие показатели
точности. Критерием при решении этой задачи является
минимизация значения геометрического фактора. Сигналы ИСЗ
после усиления и преобразования подвергаются корреляционной
обработке с образцом С/А — кода рабочего спутника. Схема
захвата и слежения построена с использованием петли Костаса,
полоса пропускания устанавливается программно и изменяется в
зависимости от режима работы и параметров движения объекта.
Одноканальный приемник с временным разделением сигналов
критичен к динамике объекта. Это вызвано тем, что при
сопровождении сигналов ИСЗ с маневрирующего объекта
ухудшаются условия повторного захвата спутника, в связи с чем
ухудшается соотношение сигнал/шум на входе приемника,
— 183—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

снижается точность определения координат и составляющих

скорости объекта Уверенная работа одноканального приемника с
временным разделением сигналов обеспечивается для объектов с
ограничением по ускорению до 0,5 g.
Для исключения пробелов в обсервациях, характерных для
одноканальной аппаратуры с временным разделением сигналов
ИСЗ, в ряде типов приемоиндикаторов предусмотрен второй
канал, обеспечивающий только прием орбитальных данных.
Этим достигается дискретность обсервации 1—2 с и
возможность уверенной работы на объектах с ускорениями,
превышающими 0,5 g.
В ряде типов аппаратуры потребителей СНС «Навстар»
реализован так называемый мультиплексный подход,
обеспечивающий возможность практически непрерывной работы
по четырем ИСЗ с использованием одно или двухканального
приемника сигналов, коммутируемого по командам ЦВМ. Время
работы с одним ИСЗ составляет около 5 мс, полный цикл
измерений, достаточных для получения обсервованных
координат, не превышает 20 мс. Приемник предусматривает
возможность работы на одной или двух частотах с
использованием С/А и Р-кодов. Схема слежения за сигналами
ИСЗ построена на использовании четырех независимых
контуров, управляемых микропроцессорами. Не уступая по
точности и дискретности определения координат аппаратуре
класса X, приемоиндикаторы с мультиплексной структурой
требуют меньшего количества элементов.
Однако мультиплексные приемники чувствительны к
динамике объекта — при сопровождении сигналов ИСЗ с
маневрирующего объекта ухудшается соотношение сигнал/шум.
Снижение соотношения сигнал/шум для одноканального
мультиплексного приемника составляет 2— 9 дБ, для
двухканального — 1—4 дБ.
К 1985 г. были завершены испытания судового
приемоиндикатора фирмы «Магнавокс» (США). Представляет
интерес конструктивное исполнение аппаратуры — в качестве
основы использован приемоиндикатор серии МХ-1100, в котором
сохранены все режимы, обеспечивающие определение координат
по СНС «Транзит», и составлен без существенного изменения
весь перечень навигационных и сервисных задач. Аппаратура
комплектуется двумя дополнительными кассетами,

— 184—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

обеспечивающими работу по СНС «Навстар», и антенной с

встроенными предварительными усилителями, рассчитанными на
прием сигналов СНС «Транзит» и «Навстар». Приемник сигналов
«Навстар» — одночастотный, рабочая частота 1575,4 МГц,
попользуется только код грубых измерений С/А. Слежение за
сигналами ИСЗ выполняется по двум каналам с временным
разделением — по одному каналу производится прием
орбитальных данных, по второму — измерение псевдодальности.
Интервал работы с одним ИСЗ составляет около 1,6 с Время
получения первой обсервации не превышает 1 мин после
включения аппаратуры, дискретность выработки координат и
составляющих скорости судна — 1,5 с, погрешность определения
координат при работе по трем ИСЗ — 35 м (с вероятностью 0,9).
В аппаратуре по ряду последовательных обсерваций
определяются истинный курс и абсолютная скорость судна. Эти
данные так же, как и значения курса и скорости, поступающие от
гирокомпаса и лага, служат основой для решения задачи
выработки текущих параметров суммарного сноса — скорости и
направления. На индикацию выдается полный набор данных,
необходимых для судоводителя: время, текущие координаты,
курс, скорость, истинный курс, абсолютная скорость, параметры
суммарного сноса, а также данные, вырабатываемые при
решении задач плавания в заданную точку в выбранном режима.
Преимущество принятого в аппаратуре класса МХ-1100
технического и конструктивного решений состоит в том, что на
этапе развертывания системы «Навстар», когда еще не будут
выведены на орбиты все 18 рабочих ИСЗ и не будет обеспечен
непрерывный режим определения координат, остается
возможность использования СНС «Транзит».
Фирма «Фуруно» (Япония) также следует по пути сохранения
ряда блоков, узлов и программ, используемых в садовых
приемоиндикаторах СНС «Транзит». Приемник, процессор и
интерфейс, обеспечивающие работу аппаратуры по СНС
«Навстар», — конструктивно выполнены в отдельном приборе.
Приемник строится по одноканальной схеме и предусматривает
последовательную работу по сигналам ИСЗ только с
использованием кода грубых измерений С/А. Испытания
лабораторных образцов подтвердили возможность обеспечения
точности определения координат 35 м с дискретностью 1 с,
точности определения скорости —0,2 узла и путевого угла —2°.

— 185—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

8 ПРОЕКТЫ МЕЖДУНАРОДНЫХ СПУТНИКОВЫХ

НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ

8.1 СИСТЕМА «НАВСАТ» (NAVSAT)

Проект системы разработан Европейским космическим

агентством в кооперации с рядом промышленных фирм С 1984 г.
в разработке системы принимают участие специалисты
Индийского Космического центра (Indian Space Research
Organisation) [38,39].
СНС «Навсат» предназначена для определения координат
морских, воздушных, наземных потребителей и низколетящих
ИСЗ, а также для определения места бедствия судов. Система
должна удовлетворять требованиям международных стандартов
к точности определения координат потребителей. Рабочая зона
— вся поверхность Земли без ограничений и ближайший
космос, режим работы пассивный, пропускная способность не
ограничена.
Предполагается, что СНС «Навсат» будет создаваться на
основе технического и политического сотрудничества
заинтересованных стран и приобретет статус международной
системы в интересах только гражданских потребителей. При
обосновании создания СНС «Навсат» учитывался тот факт, что с
вводом в действие системы удастся отказаться от большого
парка аппаратуры традиционных РНС, используемых
транспортными средствами в настоящее время, и не потребуется
прибегать к услугам правительственных СНС, которые в
ближайшие годы планируется ввести в эксплуатацию.
Структура СНС «Навсат» выбиралась из соображения
достижений не только современных технических характеристик,
но и высокой экономической эффективности системы. Большая
часть функций, традиционно выполняемых на ИСЗ, перенесена
на наземные станции. Такой подход позволил максимально
упростить аппаратуру ИСЗ, повысить надежность, продлить срок
активного существования, снизить стоимость спутников,
определяющих капиталовложения в систему и эксплуатационные
расходы.
Навигационные сигналы формируются на наземных
станциях, расположенных на территории стран,

— 186—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

эксплуатирующих систему. Эти сигналы непрерывно передаются

на спутники, которые находятся в зоне радиовидимости данной
станции и ретранслируются в направлении поверхности Земли,
создавая навигационное поле. Выбранная в системе структура
навигационного сигнала допускает определение координат в
аппаратуре потребителя двумя методами — доплеровским и
дальномерным. При использовании дифференциального режима
работы системы и методов транслокации точность определения
координат составит единицы метров. Рассматривается также
возможность применения для ограниченного количества
потребителей активных методов измерения расстояний,
обеспечивающих точность координат объектов около 0,1 м.
Для транспортных средств, находящихся под контролем
Центров управления движением, предусмотрена возможность
передачи измеренных навигационных параметров на эти Центры
с целью определения координат контролируемых объектов.
Передача осуществляется через связные ИСЗ системы
«Инмарсат» (INMARSAT), этот процесс полностью
автоматизирован.
В целях оперативного поиска терпящих бедствие судов
предполагается оборудовать аварийный буй транспондером,
который будет ретранслировать принятые с ИСЗ навигационные
сигналы и идентификационный код судна по каналам системы
«Инмарсат». В этом случае обеспечивается возможность
непрерывного определения координат аварийного буя с
точностью около 100 м, что облегчит организацию спасательных
операций.
Первоначально в системе планировалось использовать 24
ИСЗ на круговых орбитах с периодом обращения около 12 ч,
высотой приблизительно 20 тыс. км и наклонением 55°. ИСЗ
должны быть равномерно рассредоточены в трех плоскостях,
которые разнесены по долготе на 120° [38]. Однако дальнейшие
исследования показали, что без ущерба для технических
характеристик системы экономически выгоднее ориентироваться
на ИСЗ двух классов — геостационарные и
высокоэллиптические.
В настоящее время в рамках системы планируется
использовать шесть геостационарных и 12 высокоэллиптических
ИСЗ типа «Молния» с наклонением 63,4°, из которых шесть ИСЗ
будут иметь апогей в северном полушарии и шесть — в южном

— 187—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

(рис. 8.1). Такая конфигурация орбит потребует меньшего числа

ИСЗ в системе для непрерывного навигационного обеспечения
всей поверхности Земли. Рассматривается возможность
установки навигационного оборудования на многоцелевых
рис. 8.1 Орбиты навигационных ИСЗ системы «Навсат»

стационарных ИСЗ или на связных ИСЗ, используемых в системе

«ИНМАРСАТ». Вторым преимуществом такого созвездия
является возможность поэтапного на региональном принципе
развертывания системы. Например, для навигационного
обеспечения Северной Атлантики потребуется всего три ИСЗ на
эксцентрических орбитах и два — на геостационарных.
На каждом ИСЗ устанавливается минимальный объем
аппаратуры — маломощный источник электроэнергии и
транспондер, обеспечивающий прием навигационных сигналов с
наземных станций и ретранслирующий их в направлении
поверхности Земли. При такой ограниченной структуре бортовой
аппаратуры снижаются требования к источникам питания, к
системам и элементам обеспечения навигационного режима,
сокращаются затраты и сроки на разработку и производство ИСЗ,
уменьшается масса, снижается стоимость запуска и вывода ИСЗ
на орбиту. Расчетный срок активного существования ИСЗ — не
менее 10 лет.
В СНС «НАВСАТ» в отличие от других систем на наземные

— 188—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

станции возложена гораздо большая функциональная нагрузка.

Наземные станции обеспечивают: определение эфемерид ИСЗ и
временную синхронизацию; формирование навигационных сиг-
рис. 8.2 Временная диаграмма передачи навигационных
данных системы «Навсат»

налов; распределение и передачу навигационных сигналов на

соответствующие ИСЗ; контроль работоспособности ИСЗ;
управление системой в целом. В зоне радиовидимости каждого
ИСЗ должна находиться как минимум одна наземная станция. В
составе системы планируется развернуть до шести региональных
наземных станций и одну центральную, координирующую работу
всей системы.
В системе применено временное уплотнение навигационных
сигналов — каждой паре ИСЗ, находящихся в противофазе,
выделяется свой фиксированный интервал для передачи данных
в направлении поверхности Земли. Интерференция сигналов
ИСЗ в таком случае исключена. Навигационный сигналы
формируются в соответствии с фиксированной временной
диаграммой на центральной наземной станции и распределяются
по региональным станциям передачи данных ИСЗ в соответствии
с текущей баллистической обстановкой. Временная диаграмма
передачи данных с ИСЗ приведена на рис. 8.2.

— 189—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

Полный цикл ретранслируемых с ИСЗ сигналов состоит из

девяти навигационных кадров, передаваемых на временном
интервале 3,021 с, длительность каждого кадра составляет 230,6
мс, защитный интервал — 105 мс. Навигационный кадр
передается с помощью сложного сигнала, имеющего три
составляющие, которые отличаются по спектру: непрерывное
немодулированное колебание на всем временном интервале;
сигнал, содержащий эфемеридные данные; широкополосный
сигнал.
Центральная частота несущей на трассе ИСЗ — Земля 1596
МГц. Спектр широкополосного сигнала выбран таким, что в его
составе отсутствует энергия в области несущей частоты и сигнал
ортогонален по отношению к несущей, этим гарантируется
отсутствие взаимных помех. Для передачи эфемеридных данных
используется код Манчестер, который также ортогонален
относительно несущей и широкополосных сигналов.
Сигналы всех 18 ИСЗ промодулированы одним и тем же
псевдошумовым кодом, но отличаются по фазе, определяемой
временем передачи с наземной станции и содержимым
передаваемого сообщения. Выбор временного уплотнения
навигационных сигналов и единой для всех псевдошумовой
последовательности оправдан тем, что удалось максимально
упростить аппаратуру потребителей и снизить среднюю
мощность передаваемого с ИСЗ сигнала при высокой пиковой
мощности. Выборсложного сигнала позволил создать ряд
аппаратуры потребителей с различными показателями точности
в зависимости от измеряемых навигационных параметров.
В рамках СНС «Навсат» предполагается разработать три
класса аппаратуры, градация производится в. зависимости от
скорости движения и динамики объекта:
стационарные и инерционные объекты — морские суда, буровые
платформы, геофизическая переносная аппаратура;
высокоскоростные объекты — вертолеты и самолеты;
сверхскоростные объекты — низколетящие ИСЗ.
Структура навигационного сигнала СНС «Навсат» позволяет
использовать для определения координат объекта два метода —
доплеровский и псевдодальномерный. Точность доплеровского
метода составляет 80—100 м, точность дальномерного — 5—20
м. Доплеровский метод проще и дешевле в реализации и может
использоваться в аппаратуре, установленной на переносных или

— 190—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

инерционных объектах с невысокими скоростями.

Аппаратура строится по одноканальной схеме с
последовательной организацией работы относительно четырех
ИСЗ по непрерывному немодулированному сигналу. Решение
навигационной задачи в простейшем случае сводится к оценке
четырехмерного вектора, содержащего двухмерные координаты
объекта, поправку временной шкалы и составляющую сдвига
частот, обусловленную отклонением частоты опорного
генератора от номинала. Однако точность вырабатываемых
координат в такой аппаратуре зависит от точности учета
параметров движения объекта — скорости и направления. Для
уменьшения такой зависимости применяется специальный метод
обработки многократных измерений на нескольких
последовательных кадрах. Кроме того, в вектор оцениваемых
параметров дополнительно вводятся составляющие абсолютной
скорости объекта по двум направлениям.
В аппаратуре высокоскоростных и маневренных объектов, а
также объектов с повышенными требованиями к точности
определения координат используется псевдодальномерный метод
измерения, аналогичный применяемому в системе «Навстар».
Непрерывный немодулированный сигнал используется для
грубого определения координат, предшествующего поиску
широкополосного сигнала. На этой стадии используется
доплеровский метод измерений. Точные измерения временных
интервалов выполняются методом корреляции принятой
псевдошумовой последовательности с известным эталонным
кодом.
Для определения стоимости системы были изучены два
варианта построения — на основе космического сегмента из 24
ИСЗ на круговых орбитах с высотой около 20 000 км и при
использовании шести геостационарных и 12
высокоэллиптических ИСЗ. В обоих случаях активный срок
существования ИСЗ принимался равным 10 лет. Результаты
расчета показали следующее:
I вариант
24 ИСЗ ...................................... 1320 млн. дол.
Наземные станции (пять региональ-
ных и одна центральная)............... 250 млн. дол.
Запасные ИСЗ ............................. 230 млн. дол.
Итого ........................................ 1800 млн. дол.

— 191—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

II вариант
18 ИСЗ................................................ 600 млн дол.
Наземные станции............................. 250 млн. дол.
Запасные ИСЗ.................................... 106 млн. дол
Итого .................................................. 955 млн. дол.

Эксплуатационные расходы составят для обоих вариантов

около 60 млн. дол. в год.

8.2 СИСТЕМА «ГРАНАС» (GRANAS)

Проект системы «Гранас» разработан фирмой ФРГ

«Стандарт Электрик Лоренц АГ» (Standard Electric Lorenz AG).
Система предназначена для определения координат гражданских
потребителей на море, в воздухе и на поверхности Земли в
любой точке [40]. В системе применен дальномерный метод
определения координат потребителей, аналогичный тому,
который используется в СНС «Навстар» и «Навсат». Точность
определения координат около 100 м.
Особенностью СНС «Гранас» является принцип определения
координат ИСЗ как навигационных ориентиров—координаты
определяются на борту ИСЗ по данным измерений расстояний на
трассах спутник — наземные станции — спутник. Измерения
выполняются относительно трех наземных станций с известными
координатами.
При разработке системы принимались также технические
решения, которые позволили достичь высокой точности
определения координат при относительно низких по сравнению с
СНС «Навстар» капиталовложениями. Капиталовложения не
превышают 600 млн. дол., приведенные затраты из расчета
эксплуатации системы в течение одного года составят около 100
млн. дол.
В системе планируется использовать 20 ИСЗ,
рассредоточенных в пяти плоскостях, наклонение орбит — 65°,
плоскости орбит равномерно разнесены по долготе через 72°.
Период обращения ИСЗ на орбитах около 12 ч, расстояние от
поверхности Земли примерно 20000 км. Такое созвездие
спутников гарантирует одновременную радиовидимость из
любой точки земной поверхности минимум пяти ИСЗ с углом
возвышения более 5°.

— 192—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

В аппаратуре ИСЗ выполняются измерения расстояний

относительно наземных Центров с известными координатами, на
которых установлены транспондеры. По данным измерений
определяются координаты спутников, составляющие основу
навигационного сообщения, которое передается в направлении
поверхности. Земли. Временная диаграмма, иллюстрирующая
метод измерения расстояния на трассе ИСЗ — наземная станция
— ИСЗ, приведена на рис. 8.3.
Для коррекции временной шкалы искусственного спутника
Земли используется разность между метками времени спутника
и высокостабильным
эталоном наземной
рис. 8.3 Метод измерения расстояний
ИСЗ — наземная станция в СНС
станции.
«Гранас». В составе системы
планируется
использовать 16 наземных
станций, этого количества
достаточно для
непрерывного
определения координат
всех 20 ИСЗ системы. В
любой момент времени в
зоне радиовидимости ИСЗ
системы должны
находиться минимум три наземные станции, причем угол
возвышения ИСЗ должен быть более 5°. На первом этапе ввода
системы в эксплуатацию планируется задействовать три-четыре
наземные станции с целью навигационного обеспечения
Европейского континента.
Наземные станции оборудованы транспондерами, которые
обеспечивают прием запросного сигнала с ИСЗ и передачу
ответного сигнала. На каждой наземной станции фиксируются
моменты приема сигналов от ИСЗ, находящихся в зоне
радиовидимости. После фиксированной задержки То ответные
сигналы ретранслируются на частоте fо =1654 МГц. Для передачи
ответных сигналов в направлении ИСЗ каждая наземная станция
использует индивидуальную псевдошумовую
последовательность, которая является идентификатором данной
станции.
На наземных станциях используются простые

— 193—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

ненаправленные антенны, обеспечивающие прием и передачу

данные в верхней полусфере. Временная шкала системы
формируется с помощью высокостабильного рубидиевого
эталона, установленного на наземной станции. На одну из 16
станций возложены функции центральной. Все станции, за
исключением центральной, — необслуживаемые. На
центральную станцию, кроме обычных функций, возложен
контроль за ИСЗ, управление режимами работы системы в целом.
В системе применено временное уплотнение сигналов ИСЗ —
сигнал каждого спутника передается в фиксированные моменты,
определяемые временной диаграммой, полный цикл которой
составляет 1,4 с (рис. 8.4). Длительность навигационного кадра,
передаваемого с ИСЗ, составляет 120 мс, защитный интервал —
20 мс. Одни и те же временные интервалы отводятся двум ИСЗ,
которые находятся на противоположных участках орбит.
Навигационные сигналы используются для определения
координат ИСЗ, синхронизации бортовой шкалы времени по
эталонам, установленным на наземных станциях, и для
определения координат места судна.
Навигационный кадр передается с помощью двух
широкополосных сигналов, центральная частота первого сигнала
— 1575 МГц, второго — 1227 МГц. Использование двух частот в
аппаратуре потребителей позволяет определить и
скомпенсировать ошибки, вызванные задержкой сигнала в
ионосфере. Оба сигнала содержат псевдошумовые
последовательности длительностью по 127 элементов, которые
формируются с помощью фазовой модуляции, скорость
передачи сообщения — 4 Мбит/с.
Все ИСЗ системы «Гранас» используют одни и те же
псевдошумовые последовательности, что значительно упрощает
требования к аппаратуре потребителей. Навигационный кадр
передается на двух частотах сигнал, передаваемый на частоте fo,
содержит преамбулу синхронизации (SY), спутниковое время ti и
три координаты ИСЗ — иi Vi, wi на этот момент. На частоте f2
передается только преамбула синхронизации (SY). Длительность
каждого слова 20 мс.
В состав аппаратуры потребителей входят антенна, приемник,
процессор, дисплей, органы управления. Приемник строится по
двухканальной схеме, обеспечивающей последовательную работу
по четырем ИСЗ.

— 194—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

рис. 8.4 Временная диаграмма передачи навигационных данных системы

«Гранас».

В приемнике производится поиск сигналов, прием,

усиление и преобразование, битовая и кадровая
синхронизация, измерения псевдодальностей относительно
ИСЗ, декодирование координат ИСЗ, содержащихся в
навигационном сообщении.
По данным измерений относительно четырех ИСЗ
определяется широта и долгота объекта, высота над уровнем
Земли и составляющая, которая определяет сдвиг временной
шкалы. Благодаря тому, что псевдошумовые
последовательности всех ИСЗ идентичны, а передача
координат ИСЗ производится каждые 1,4 с, время до первой
обсервации составит всего лишь 20 с после включения
аппаратуры в работу.

8.3 СИСТЕМА «ГЕОСТАР» (GEOSTAR)

Проект системы разработан корпорацией «Геостар» (Geostar,

США). Система предназначена для навигационного обеспечения
гражданских самолетов и вертолетов, морских судов, наземных
транспортных средств и индивидуальных потребителей. Зона
навигационного обеспечения — до широт 70—75°. Система
«Геостар» многоцелевая, ее основное назначение [41,42]:
определение координат места потребителей; определение

— 195—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

положения терпящих бедствие объектов; контроль за

дислокацией судов и самолетов в заданных зонах наблюдения;
управление движением в зонах контроля; двусторонний обмен
цифровыми сообщениями; выход на наземные каналы связи.
Система строится на основе шести геостационарных ИСЗ,
равномерно разнесенных по долготе, и трех наземных станций.
Основная функциональная нагрузка в СНС «Геостар» возлагается
на наземные Центры, где формируются запросные сигналы,
производится прием ретранслированных через ИСЗ сигналов,
измерение навигационных параметров — временных интервалов,
решение задачи определения координат объекта, передача
вычисленных координат потребителю и в Центры управления
движением. Диапазон частот передачи данных с наземных
Центров потребителям 2492 МГц, а в направлении потребитель
— наземная станция 1618 МГц. Точность определения координат
во всей рабочей зоне, за исключением районов, прилегающих к
экватору, составляет около 10 м, объем телеграфного сообщения
— 32 знакоместа.
В отличие от СНС «Навстар», «Навсат», «Гранас» система
«Геостар» относится к классу активных и поэтому имеет
ограниченную пропускную способность. Геостационарные ИСЗ в
этой системе выполняют роль маяков-ответчиков, координаты
которых известны с высокой точностью. Каждый потребитель
имеет свой код-идентификатор (адрес), этим исключается
несанкционированное использование системы и упрощается учет
предоставленных услуг. Код-идентификатор подобен тому,
который используется в связных системах избирательного
вызова. Адрес абонента входит в состав всех передаваемых
сообщений. Определение координат или выход на связь может
осуществляться как по команде с наземного Центра, так и по
инициативе потребителя.
В первом случае наземная станция посылает через ИСЗ
цифровое сообщение потребителю, сопровождаемое его адресом,
принятый в аппаратуре сигнал вместе с подготовленным на судне
ответным сообщением передается на два ИСЗ, находящихся в
поле радиовидимости, и далее ретранслируется ими на наземную
станцию. На наземных станциях производятся измерения
временных интервалов, характеризующих расстояния ИСЗ —
потребитель и определение координат потребителя. Результаты
обсерваций передаются потребителю и в Центр управления

— 196—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

движением через один из спутников.

Наземная станция может одновременно посылать сообщения
всем потребителям, группе объектов или отдельным
корреспондентам. При определении координат по инициативе
потребителя на наземную станцию через ИСЗ передается
запросный сигнал, сопровождаемый адресом и, если требуется,
цифровым сообщением, и далее выполняется весь цикл операций,
описанный выше.
Высокая пропускная способность системы, допускающая
возможность работы практически всех гражданских
потребителей, обеспечена применением псевдошумовой
модуляции, использованием диаграмм направленности антенн на
ИСЗ с коммутацией избирательных зон и режимом работы
аппаратуры потребителей. Нормальное состояние аппаратуры
потребителей — поиск сигнала; переключение в режим передачи
выполняется в трех случаях — по команде штурмана, по
истечении установленного временного интервала, до команде с
наземной станции.
Длительность навигационного сигнала составляет 0,6 с, для
выполнения повторного сеанса требуется 0,7 с. Так как система
«Геостар» предназначена только для гражданских потребителей,
адреса всех пользователей предполагается опубликовать. Однако
частные сообщения, не имеющие отношения к управлению
движения, будут закрыты для всех потребителей, за исключением
тех, кому они адресованы. Стоимость аппаратуры потребителей
составит около 450 дол., стоимость лицензии на право
пользования системой в течение месяца 20 дол., стоимость
передачи одного телеграфного сообщения не превысит стоимости
местного телефонного разговора.
В силу принятого в системе метода измерений временных
интервалов распространения прямого и ответного сигналов
большая часть ошибок, характерных для систем с пассивным
методом измерений, компенсируется. Значительно снижается
влияние неточности в знании параметров геоида, уменьшаются
погрешности, вызванные эффектами распространения радиоволн
в ионосфере и тропосфере, система менее критична к ошибкам в
координатах ИСЗ.
Точность определения долготы объекта во всей рабочей зоне
системы примерно одинакова и составляет единицы метров. В
большей части рабочей зоны точность определения широты

— 197—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

объекта составляет десятки метров, однако в экваториальной зоне

точность резко снижается, достигая в полосе ±4 км относительно
экватора неопределенности. На расстоянии 4—8 км от экватора
погрешность в определении широты составит примерно 2 км, а на
расстоянии до экватора в пределах 160 км — приблизительно 100
м.
На примере рассмотренных проектов «Навсат», «Гранас»,
«Геостар» можно отметить следующие тенденции,
обозначившиеся в разработке СНС второго поколения:
стремление создать международные системы, не зависимые
от правительств и предназначенные только для гражданских
потребителей;
расширение функций систем по сравнению с
предусмотренными в СНС «Навстар» и «Глонасс» — решение
задач, связанных с управлением движения, с определением
координат терпящих бедствие судов;
учет экономических показателей как определяющих
факторов при выборе архитектуры системы; анализ
капиталовложений, эксплуатационных расходов, стоимости
аппаратуры потребителей, стоимости предоставленных услуг по
навигационному обеспечению;
перенос основной функциональной нагрузки на наземные
станции или на ИСЗ с целью максимально упростить и снизить
стоимость аппаратуры потребителей как массового элемента
системы;
отказ от использования на борту ИСЗ дорогостоящих
атомных стандартов времени.

— 198—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аппаратура потребителей СРНС «Навстар»/А. И. Волынкин, И. В.
Кудрявцев, И. Н. Мищенко, В. С. Шебшаевич//Зарубежная радиоэлектроника.
1983. № 4. С. 70—79. № 5. С. 59—66.
2. Баранов Ю. К. Определение места судна с помощью навигационных
спутников. М.: Транспорт, 1984. 112 с.
3. Баранов Ю. К., Песков Ю. А. Теоретические основы определения судна по
навигационным искусственным спутникам Земли: Учебное пособие. И.: ЦРИА
«Морфлот», 1977. 106 с.
4. Болдырев В. С., Пересыпкин В. И., Я к у ш е н ков А. А. Международные
стандарты точности судовождения // Морской флот. 1985. № 8. С. 28—29.
5. Богданов В. А., Рогальский В. И. О возможности создания единой
спутниковой системы поиска и спасания // Экспресс информ. Сер.
«Судовождение и связь», ЦБНТИ ММФ. 1982, № 4. С. 1—11.
6. Богданов В. А. Оценка составляющих ошибки определения
местоположения аварийных радиобуев в спутниковой системе поиска и спасания
//Тр. ЦНИИМФ. 1984. Вып. 288. С. 26—31.
7. Богданов В. А. Устранение неоднозначности навигационных определений
в низкоорбитальных спутниковых радионавигационных системах//Зарубежная
радиоэлектроника. 1983, № 9. С. 34—36.
8. Богданов В. А. Оценка времени передачи аварийной информации в
спутниковой системе поиска и спасания КОСПАС — САРСАТ // Экспресс-
информ., Сер. «Судовождение и связь», ЦБНТИ ММФ. 1983. № 5. С. 11—9.
9. Вент цель Е. С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. 576 с.
10. Волосов П. С., Волынкин А. И., Мищенко И. Н. Спутниковая
радионавигационная система «Транзит» // Зарубежная радиоэлектроника, 1979. №
1. С. 3—43.
11. Гришин Ю.П.,Казаринов Ю. М., Катиков В. М. Микропроцессоры в
радиотехнических системах. М.: Радио и связь, 1982. 280 с.
12. Зурабов Ю. Г., Богданов В., Рогальский В.
Спутниковая система для определения местоположения судов и самолетов,
потерпевших аварию //Морской флот. 1982, № 2, С. 22—24.
13. Инженерный справочник по космической технике/Под общ. ред. А. В.
Солодова. М.: Воениздат, 1969. 696 с.
14. Каратецкий С. С., Якшевич Е. В. Абсолютный доплеровский
лаг//Экспресс-информ. Сер. «Судовождение и связь», ЦБНТИ ММФ. 1977. С.
3—10.
15. Каяндер А.Н., Сорочинский В. А., Яшкевич Е. В. Алгоритмы
определения места судна по данным доплеровских спутниковых навигационных
систем//Тр. ЦНИИМФ. 1976. Вып. 216. С. 15—24.
16. Комаров С. Р. Использование частотно-временной селекции сигналов
НИСЗ в автоматизированных навигационных комплексах//Тр. ЦНИИМФ. 1979.
Вып. 247. С. 22—25.
17. Комаров С. Р., Сорочинский В. А. Построение многоканальных
приемоиндикаторов спутниковых навигационных систем доплеровского типа//Тр.
ЦНИИМФ. 1983. Вып. 288. С. 49—54.
18. Космические траекторные измерения / П. А. Агаджанов, В. Е. Дулевич,
А. А. Коростелев и др. М.: Сов. радио, 1969. 504 с.

— 199—
 СП
С
С ПУ
ПУ НИ
УТТТН
Н ИК
ИК ОВ
КО
О ВЫ
ВЫ СИ
ЫЕЕЕС
С ИС
ИС МЫ
СТТТЕЕЕМ
М ЫМ
Ы МО
М О СК
ОРРРС
С КО
К ОЙ
О ЙН
Й НА
НА ВИ
АВ
В И АЦ
ИГГГА
А ЦИ
ЦИИИ
И
И
19. Навигация, наведение и стабилизация в космосе/Под ред. Дж. Миллера.
Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1970. 380 с.
20. Новые технические средства судовождения / Под ред. А. А.
Якушенкова. М.: Транспорт, 1973. 264 с.
21. Основы технического проектирования систем связи через ИСЗ/Под ред.
А. Д. Фортушенко. М.: Связь, 1970. 331 с.
22. Ривкин С. С. Определение линейных скоростей и ускорений качки
корабля инерциальным методом. Л.: ЦНИИ «Румб», ч. 1, ч. 2. 1980. Ш1 с. 132 с.
23. Сетевые спутниковые, радионавигационные системы /В С. Шебшаевич,
П. П. Дмитриев, Н. В. Иванцевич и др. М.: Радио и связь, 1982, 272 с.
24. Сорочинский В. А., Комаров С. Р. Частотно-временная селекция сигналов
в автоматизированных судовых приемоиндикаторах доплеровских спутниковых
навигационных систем // Тр. ЦНИИМФ. 1978. Вып. 238. С. 92—96.
25. Судовые комплексы спутниковой навигации / П. С. Волосов, Ю. С.
Дубинко, Б. Г. Мордвинов, В. Д. Шинков, Л.: Судостроение, 1983. 272 с.
26. Шебшаевич В. С. Введение в теорию космической навигации. М.: Сов.
радио, l97l. 296 с.
27. Эльясберг П. Е. Введение в теорию полета искусственных спутников
Земли. М.: Наука, 1965. 540 с.
28. Якшевич Е. В. Использование спутниковых навигационных систем
совместно со средствами счисления // Проблемы водного транспорта (Болгария).
1977. № 3. С. 29—32.
29. Якшевич Е. В., Каяндер А. Н., Ривкин Б. С. Алгоритмизация счисления и
прокладки пути судна // Тр. ЦНИИМФ, 1975, № 200. С. 3—10.
30. Якшевич Е. В., Пирожинский Ю. Н. Сравнительная оценка точности
определения места судна средствами счисления н РНС «Омега»: Сб.
Судовождение, М.: ЦРИА «Морфлот». 1976. Вып. 20. С. 136—144.
31. Stansell T. A. The Navy Navigation Satellite System Description and Status.
«Navigation» (USA); 1968, V. 15, N 3, pp.
32. Stansell T. A. Transit, The Navy Navigation Satellite System. «Navigation»
(USA), 1971, v. 18, N 1, pp.
33. Radio Regulations, part A, Norvegian Telecommunications Administration,
Oslo, 1982, p. 384.
34. Synopsis and Recommendations of the TSC Workshop on Differential
Operation о Navstar GPS, June 1983, oct. 1983, US Department of Transportation.
35. Milliken R. J., Zоllоr С. G. Principle of operation of Navstar and System
Characteristics. «Navigation» (USA), v. 25, N 2, 1978, pp. 95—106.
36. Stansell Т. A. Civil GPS From a Future Perspective. Proceedings of the IEEE,
v. 71, n. 10, oct. 1983.
37. Stansell T. A. GPS Marine user Equipment Papers presented at the 1984
Conference of the Royal Institute of Navigation, London, May 1984, pp. 83—93.
38. Diederiсh P., Laue H., Rоselli C. NAVSAT a global civil navigation satellite
system. Conference of the Royal Institute of Navigation, May 1984, pp. 27—31.
39. Lenоrоvitz. ESA proposer NAVSAT civilian Navigation. Aviation Week,
October 17, 1983.
40. Euler H., Hоefgen G. GRANAS, a new satellite based navigation system.
Conference of the Royal Institute of Navigation, May 1984, pp. 273—301.
41. O Neil G. К. The GEOSTAR system. Conference of the Royal Institute of
Navigation, May 1984, pp. 341—345.
42. O Neil G. К. GEOSTAR: A multi purpose satellite system to serve civil
aviation needs. ICAO bulletin, march 1985.

— 200—