Mecarate II g2 GC

Cours de mécanique rationnelle destiné aux étudiants de G2 Génie Civil
0. INTRODUCTION
0.1. DEFINITION
En première année de graduat ,dans le cours de Mécanique

rationnelle I, nous avons vu que la mécanique rationnelle est une branche de
la Physique qui s’intéresse aux mouvements et à l’équilibre des corps et
qu’elle est subdivisée en trois parties dont la cinématique, la Dynamique et
la Statique. Nous avons parlé de la statique, de la cinématique et des
éléments qui permettent leur compréhension tels que les outils
mathématiques et la géométrie des masses.
En deuxième année de graduat ,dans le cours de Mécanique

rationnelle II, nous allons parler de la dynamique ,des oscillateurs et des
mouvements pendulaires .
0.2. OBJECTIFS DU COURS
Le cours de Mécanique rationnelle II a pour objectif de donner

aux futurs ingénieurs en Bâtiment et Travaux Publics une connaissance
suffisante sur :
- La cinétique,
- Les lois de Newton,
- Les caractéristiques des oscillateurs harmoniques.
A l’issue du cours de Mécanique rationnelle II, l’étudiant qui
l’aura suivi régulièrement et attentivement, sera capable :
- D’écrire les équations de différents mouvements
- D’appliquer les théories des oscillateurs pour la
dynamique des structures
0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS
Le cours de Mécanique rationnelle II comprend deux parties. La

première partie du cours s’étale sur 30h, elle traite toute la théorie
Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 1

concernant les différents problèmes de la mécanique. La deuxième partie du

cours s’étale sur 30h et est consacrée à la résolution des exercices relatifs
aux problèmes évoqués ci-haut.
Néanmoins, pour raison d’efficacité, les deux parties seront
combinées dans le sens que la théorie relative à un problème sera
directement suivie des exercices.
0.4. CONDITIONS DE REUSSITE

Pour la réussite de ce cours, l’implication des étudiants et de
l’enseignant est nécessaire. Il est entendu d’eux :
- La régularité et la ponctualité aux enseignements
- La maîtrise des cours prérequis
- L’étude et la recherche régulières
0.5. PREREQUIS
Pour bien comprendre la Mécanique rationnelle, il faut avoir une
connaissance suffisante des éléments de l’Analyse mathématique, de
l’Analyse algébrique, de la Géométrie analytique, de la Physique et de la
Mécanique rationnelle I.
0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS

Chapitre I : Cinétique
Chapitre II : Dynamique
Chapitre III : Oscillateurs harmoniques et mouvements pendulaires
0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS

Les étudiants seront évalués de la manière suivante :
 Deux interrogations
 Deux travaux pratiques
 Deux travaux dirigés
 Un examen écrit

0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE

1. A. KADI : « Mécanique rationnelle », Université M’HAMED BOUGARA-
BOUMERDES de l’Algérie.
2. M .EURIN, H.GUIMIOT, « Physique terminale CDT » ,éditions
Hachette,1967 .
3. A. KASSOUL , « Physique 4 :Mécanique rationnelle, Cours et
exercices »,faculté des sciences et de sciences de
l’ingénieur ,
4. Jean Lemaitre, Pierre-Alain Boucard , François Hild , Résistance
mécanique des solides, éditions Dunod,Paris,2007
5. Calogero CONTI ,Serge BOUCHER, « Mécanique Rationnelle II , Notes de
cours »,Polytech . MONS, académie universitaire Wallonie-
Bruxelles , Septembre 2007

PREMIER CHAPITRE : CINETIQUE

I.1. Définition
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de
la cinématique et de la géométrie des masses.
Les éléments de la cinétique sont la résultante cinétique ou moment de la
quantité de mouvement, la résultante dynamique ou quantité d’accélération,
le moment dynamique et l’énergie cinétique.
I.2. Géométrie de masses

I.2.1. Masse d’un système
 Système discrets
La masse d’un système discret est la somme de n points matériels
discrets de masse mi
 Systèmes continus
Si le système est constitué d’un ensemble continu des masses, la
masse du système est donnée par :
∫ ( )
( )
a) Le système (S) est un volume :
∫ ( ) ( )
( )
( ).
b) Le système (S) est une surface (cas des plaques fines), l’épaisseur est
négligeable devant les deux autres dimensions :
∫( )
( ) où  (P) est la densité surfacique au point P et ds un
élément de surface du solide (S).
c) Le système (S) est linéaire (cas des tiges fines), les deux dimensions
sont négligeables devant la longueur de la tige :
m    ( P)dl où  (P) est la densité linéique au point P et dl un élément
l
de longueur du solide (S).

I.2.2. centre d’inertie (ou centre de masse) des solides
I.2.2.1. Définition
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G
définit par :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ où P est le point du solide
( )
Les coordonnées du centre d’inertie G sont :
∫ ∫ ∫
( ) ( ) ( )
NB :
 Le centre d’’inertie de masses homogènes coïncide avec le centre
d’inertie de leurs volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces
s’ils sont surfaciques.
 Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans), son
centre d’inertie est situé sur ces éléments de symétrie.
I.2.2.2. Centre d’inertie d’un système composé

Soit un système constitué des n éléments de masses et de
centres d’inertie Gi situées aux points ( )
Le centre d’inertie G du système est un barycentre des points .
Ses coordonnées ( ) sont données par :
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
I.2.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie

Ce point concerne le moment d’inertie et le produit d’inertie.
Le moment d’inertie d’un solide intervient en dynamique, dans l’étude des
oscillateurs.
A. Moment d’inertie
a) Définition
Soit un solide de masse infinitésimale lié à une tige de masse

négligéable, de longeur r perpendiculaire et en rotation autour d’un axe (Δ).
Si on applique un couple au système tige-masse, il se mettra à tourner
autour de l’axe (Δ).

r
dm
(Δ)
On démontre que le temps nécessaire à cette masse pour atteindre une
vitesse de rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la
distance r.
C’est pourquoi le produit r²dm est appelé moment d’inertie de la masse dm
par rapport à l’axe (Δ).
b) Matrice d’inertie
Soit un solide (S) dans un repère orthonormé ( ⃗ ) tels que

( ). Le moment d’inertie de ce solide par rapport au point 0 est donné
par :
∫
( )
L’élément d’intégration dm (P) est situé en un point P du solide.
L’opération d’inertie s’écrit :
(⃗ ) ∫( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀(⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ )
Le vecteur ⃗ est indépendant du point P choisi à un point quelconque du
solide où est concentrée l’élément de masse dm.
On appelle « Matrice d’inertie » du solide au point O, origine du repère
( ⃗ ), la quantité notée ( ) ( )
C’est une matrice symétrique et diagonalisable.

Elle admet trois valeurs propres réelles et trois directions propres réelles et
orthogonales :
 Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie.
 Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.
Dans le repère ( ⃗ ), les éléments de la matrice d’inertie sont les

moments d’inertie ( ) et les produits d’inertie ( ). Ces
éléments sont donnés par :
 ∫( )( ) moment d’inertie par rapport à l’axe (OX)
 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OY)

 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OZ)
 ∫( )
: moment d’inertie par rapport aux axes x et y
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes x et z
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes y et z
B. Théorème sur les moments d’inertie

a) Théorème relatif aux axes parallèles ou théorème de HUYGENS
Soit le moment d’inertie d’un système par rapport à l’axe AB et

soit le moment d’inertie de ce système par rapport à un axe PG passant
par le centre d’inertie G de ce système et parallèle à l’axe AB.
b
A P
Si b est la distance entre les deux axes et m la masse du système, Huygens a
démontré la relation entre et .
Cette relation est connue sous le nom du « théorème de Huygens».
Selon ce théorème :
b) Théorème relatif aux axes perpendiculaires

z

En considérant la distribution des masses dans le plan xoy dans le

système (x,y,z), si sont les moments d’inertie par rapport aux
axes ox, oy et oz on a :
( )
D’où :
c) Somme des moments d’inertie par rapport aux trois axes
∫( )( ) ∫( )( ) ∫( )( )
∫ ( )
( )
∫ ( )
( )
I.3. Les vecteurs cinématiques

Les vecteurs cinématiques sont les éléments qui déterminent le
mouvement.
Il s’agit de la trajectoire (espace), de la vitesse et de l’accélération.
I.3.1. trajectoire
Soit un mobile M repéré par ses trois coordonnées x, y et z qui
sont des fonctions du temps, continues, uniformes et deux fois dérivables.
L’ensemble des positions du mobile est sa trajectoire. Le vecteur position
étant donné par :
( )
( ) , ( ), l’élimination de t de cette équation paramétrique donne
( )
l’équation cartésienne de la trajectoire.
M1(x1,y1,z1)= ( ) M2(x2,y2,z2)
=M(t+Δt)

( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
( ⃗)
⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ⃗)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
I.3.2. Vitesse
Le point matériel M se déplace de la position P(t) à la position
P(t+Δt) pendant la durée de temps Δt à la vitesse moyenne ⃗⃗⃗⃗⃗ telle que :
( ) ( ) ( )
⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
La vitesse instantanée est donnée par :
{ √( * ( * ( *
⃗⃗⃗ ( ⃗)
I.3.3. Accélération
La dérivée du vecteur vitesse dans le repère ( ⃗ ) donne
l’accéleration instantannée du point matériel M.
( ) ( )
( )
On a donc : { √( ) ( ) ( )
sont les composantes du vecteur accélération .

N.B. : Le vecteur vitesse et le vecteur accélération aident à comprendre la
nature du mouvement et de prévoir les différents phases selon qu’ils ont le
même sens ou non.
A chaque instant, ces deux vecteurs cinématiques sont toujours tangents à
la trajectoire.

⃗⃗⃗
⃗
Z
I.4. Quantité de mouvement et moment cinétique
I.4.1. Quantité de mouvement d’un système matériel (S)
La résultante cinétique d’un point M de masse m et de vitesse ( ) est

la grandeur vectorielle définie par :
⃗ ( )
a) Système matériel discret

Soient les points Mi de masse mi et de vitesse ( ) dans le repère R.
 La quantité de mouvement vaut
∑ ( )
b) Système matériel discret

Soient les points Mi de masse mi et de vitesse ⃗ ( ) dans le repère
R.
 La quantité de mouvement vaut
∑ ( )
I.4.2. Moment cinetique d’un système matériel (S)
Le moment cinétique ⃗⃗ du point matériel M en un point A de l’espace est

donné par le moment de la quantité de mouvement en A.
Il est défini par : ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )

b. Système matériel discret

 Le moment cinétique ⃗⃗⃗⃗ du système matériel (S) en un point A de
l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A.
⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
c. Système matériel continu
 Moment cinétique : ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )
I.5. Torseur cinétique
I.5.1 Eléments du torseur
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en

mouvement par rapport à un repère fixe R. si M est un point de ce solide et A
et B deux points quelconques de l’espace mais connus dans le repère R.
Les moments cinétiques en A et B sont :
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗ ⃗ ∫ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( )
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ ( )
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Cette relation est appelée loi de la variation du moment cinétique.
On constate que le moment cinétique obéit à la loi de transport des
moments.
On peut donc construire un torseur cinétique dont les éléments de réduction
sont la résultante cinétique et le moment cinétique.
∫ ( )
[ ]
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
{
I.5.2. Résultante cinétique d’un système matériel
Un solide S de masse m et de centre d’inertie G est en mouvement
par rapport à un repère orthonormé fixe ( )
Pout tout point M de ce solide, on a :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Les points G et M sont mobiles dans le repère ( )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Leurs vitesses sont liées par la relation :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ∫( ( ) ( )) ⃗
∫ ∫ ( ) ( )∫
( )
⃗
( )
D’où la résultante du torseur cinétique est la quantité du mouvement du
centre de la masse affectée de la masse totale du système : ⃗ ⃗( )
I.5.2. Théorème de Koenig
Soit ( ) un repère orthonormé fixe. Le référentielle de

Koenig (appelé aussi barycentrique) ( ) est référentiel lié au centre
d’inertie du solide dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.

La vitesse du repère par rapport au repère est nulle.

On démontre que le moment cinétique en G centre d’inertie du système est le
même qu’il soit présenté dans le repère ou dans le repère .
En un point A quelconque de l’espace, par la formule de transport, on a :
⃗ ⁄ ⃗ ⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
C’est le théorème de Koenig pour le moment cinétique.
I.6. Torseurs dynamiques
I.6.1. Définition
Soit M un point du système matériel (S) en mouvement par rapport à un
repère à un repère fixe R.
⃗( )
L’accélération du point M vaut : ( )
 On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du point
M:
⃗ ∫ ( ) ⃗ ∑ ( )
 On appelle moment dynamique, le moment de la résultante dynamique
(moment de la quantité d’accélération) par rapport à un point A du
repère R :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( ) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
D’où le torseur dynamique en un point A de repère R s’exprime sous la
forme :
⃗ ∫ ( ) ⃗ ∑ ( )
[ ] , [ ] {
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( ) ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗
I.6.2. Calcul de la résultante dynamique
Soit G le centre de gravité du système dans le repère R, la

résultante dynamique s’écrit :
( )
⃗ ∫ ( ) ∫ ∫ ( )
( ( ))
( )
Si la masse est constante, la résultante dynamique est égale au produit de la
masse par l’accélération de son centre d’inertie.
⃗ ( )

La résultante du torseur dynamique est égale à la quantité d’accélération du

centre d’inertie du système affectée de la masse totale.
I.6.3. Théorème de Koenig

⁄ ⁄
⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )
I.7. Energie cinétique
I.7.1. Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu (S) en
mouvement par rapport à un repère fixe est définie par la quantité
scalaire exprimée par la relation :
∫ ( ( ))
I.7.2. Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique
Soit ( ⃗ ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig

( ) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide dont les axes
sont parallèles à ceux du repère fixe.
Selon Koenig : l’énergie cinétique du système (S) en mouvement quelconque
par rapport au repère est égale à l’énergie cinétique du système dans son
mouvement autour de son centre d’inertie G augmentée de l’énergie
cinétique du centre d’inertie affectée de la masse totale du système.
[ ( ) ]∫

DEUXIEME CHAPITRE : DYNAMIQUE D’UN POINT MATERIEL

II.1. DEFINITION
La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie les relations

entre les forces et les mouvements qu’elles provoquent.
La problématique de la dynamique consiste donc à analyser les forces qui
agissent sur le système matériel et de déterminer son mouvement
connaissant ses caractéristiques (masse, charge électrique, moment
d’inertie, …), son état à un instant donné (position et vitesse à l’instant
initial t0), et les particularités de son environnement caractérisés par la
présence d’autres masses ou charges.
II.2 LOIS DE NEWTON
On considère les trois lois de Newton comme des axiomes de la mécanique

rationnelle.
II.2.1. Principe de l’inertie
Tout solide libre de toute action que pourrait exercer sur lui tout
autre système matériel est soit au repos ou soit en mouvement rectiligne
uniforme dans tout repère galiléen.
NB : Dans un repère galiléen, un solide est au repos si sa vitesse est la

même que celle de ce repère.
 Conséquences
 La réunion de deux solides en mouvement de translation rectiligne et
uniforme, de même direction, de même sens et de même vitesse,
constitue un solide unique en mouvement de translation rectiligne et
uniforme de même vitesse.
 Deux solides ayant mêmes vitesses de translation (en direction, sens et
module) sont en équilibre mécanique relatif, c'est-à-dire que, un
observateur placé sur le premier solide verra comme si l’autre est
constamment immobile.
II.2.2. principe fondamental de la dynamique
Pour un système matériel (S) non isolé soumis à des interactions

dans un repère galiléen, ( ), on distingue deux types d’actions :
 Les forces intérieures :

 Les forces extérieures :
En un point quelconque, M du système (S), la relation fondamentale de la

dynamique s’écrit :
( ) où :
dm : élément de masse ou voisinage du point m
( )
En considérant l’ensemble du système matériel, on a :
∫ ∫ ∫ ( )
En un point A quelconque de l’espace les moments de ces forces, sont
données par :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )
D’où le torseur de forces extérieures :
[ ] {
⃗⃗
: Résultante des forces extérieures s’exerçant sur le système (S).
⃗⃗ : Moment au point A des forces extérieures s’exerçant sur le système
(S)
On constate que le torseur dynamique[ ] est égal au torseur des forces
extérieures [ ] calculé au même point A.
⃗ : Résultante dynamique
: Moment dynamique au point A
II.2.2.1. Théorème de la résultante dynamique

Un système matériel (S) en mouvement dans le repère galiléen
( ) et soumis à des actions extérieures est tel que la résultante
dynamique de ce système est égale à la résultante des actions (forces)
mécaniques extérieures.
⃗( ⁄ ) ( ⁄ ) ∑
G : est le centre de masse du système.
La résultante des forces extérieures est égale à la masse du système par
l’accélération de son centre d’inertie.
( ⃗) ∑
II.2.2.2. Théorème du moment dynamique

Soit un système matériel (S) en mouvement dans un repère
Galiléen ( ) et soumis à des actions extérieures.
Le moment dynamique du système matériel (S) en un point A quelconque est
égale au moment des actions (forces) mécaniques extérieures au même point
A.
( ⁄ ) ⃗⃗ ( ⁄ )

Au centre d’inertie du système, cette égalité s’écrit :

⃗ ( ⁄ )
( ⁄ ) ⃗⃗ ( ⁄ )
NB : Le moment dynamique d’un système composé est égal à la somme des
moments dynamiques des éléments qui les composent par rapport au même
point.
II.2.3. Principe de l’action et de la réaction
Deux points A et B quelconques d’un système matériel (S) sont en

interaction, s’ils s’influencent mutuellement par les actions et les réactions
de l’un sur l’autre.
(S)
⁄
A ⁄
⁄ : Action de A sur B
⁄ : Action de B sur A
Ces deux actions s’équilibrent, le principe de l’action et de la réaction se
traduit par l’équation :
⁄ ⁄
⃗
Cette expression signifie que les actions sont portées par la droite qui joint
les deux points A et B, on peut écrire :
⁄
⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
⃗⃗⃗⃗⃗
⁄ ⁄
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⁄ (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
⁄
⃗
II.2.3.1. Théorème de l’action et de la réaction
Considérons deux systèmes matériels (S1) et (S2) en mouvement

dans un référentiel galiléen .
Appelons (S) le système constitué de la réunion de deux systèmes :
( ) ( )
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur (S1) se décompose en :
 [ ] : résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S1)
 [ ] : résultant des actions de (S2) sur (S1) ;
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur (S2) se décompose en :

 [ ] : Résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S2)

 [ ] : résultant des actions de (S1) sur (S2)
En vertu du principe fondamental de la dynamique, on a :

 Pour (S1) : [ ] [ ] [ ]
 Pour (S2) : [ ] [ ] [ ]
 Pour (S) : : [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
F3
(S1) (S2)
F2
F1
Pour le système matériel (S), la relation [ ] [ ] caractérise les

actions intérieures.
En général, lorsqu’il est possible de caractériser toutes les actions
mécaniques intérieures à un système matériel (S) par la torseur [ ]
Il est toujours nul : [ ]
Le torseur des forces intérieures a comme éléments de réduction :
⃗ ⃗
[ ] {
⃗⃗ ⃗
⃗ ∑( ) ⃗
Action – réaction :
Le moment des forces intérieures en un point A quelconque de l’espace est
donné par :
⃗⃗ ∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ) ∑ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⋀ )
∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ )
⃗
Car ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗

II.3. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE

II.3.1. Travail et puissance d’une force
Soit un système discret composé de n particules de masse ,

mobiles dans un référentiel galiléen ( ⃗ ). Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ le vecteur position
dans le repère R de la particule , son vecteur vitesse est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur déplacement élémentaire durant un temps dt.
Si la particule est soumise à une force , le travail élémentaire de cette

force est donnée par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La puissance reçue par la particule vaut :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
Or contient les forces intérieures et les forces extérieures
D’où ; pour l’ensemble du système on aura :
 Travail : ∑( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Puissance : ∑( ) ( )
II.3.2. Théorème de l’énergie cinétique
Pour un ensemble de n particules de masse aux vitesses ⃗ ( ) dans le

référentiel Galiléen ( ⃗ ), l’énergie cinétique vaut :
∑ [ ( )]

En la dérivant par rapport au temps, on trouve :

⃗( )
∑ ( )
Or la force à la quelle est soumise la particule est égale à :
⃗( )
∑ ( )
où :
: Puissance fournie au système par les forces intérieures
: Puissance fournie au système par les forces extérieures
La puissance des efforts internes et externes est égale à la dérivée par
rapport au temps de l’énergie cinétique.
Intégrons l’expression ci-haut entre les instants et . Le théorème de
l’énergie cinétique devient :
( ) ( ) ∫( )
( ) ( )
D’où la variation de l’énergie cinétique entre deux instants et est égale
au travail de toutes les forces intérieures et extérieures qui s’appliquent sur
l’ensemble de particules.
II.3.3. Conservation de l’énergie totale
Le théorème de l’énergie cinétique peut alors s’écrire :
Si toutes les forces extérieures dérivent d’une fonction potentielle ( )

indépendante du temps, elles peuvent s’écrire sous forme : ( )
Alors ( )
Le théorème de l’énergie cinétique devient :
( ) ( )
où E : énergie totale.
C’est le théorème de la conservation de l’énergie totale.
II.4. CHAMPS DE FORCES ET IMPULSION .
II.4.1. Champs des forces derivant d’un pontentiel
On dit qu’un champ quelconque a un potentiel lorsqu’il possède la

propriété suivante : il existe une fonction U de coordonnées x, y et z telles
que les composantes rectangulaires de la force du champ sont les dérivées
partielles de cette fonction négativement.

La fonction U est le potentiel un champ.

∫( )
Or ( )
On montre que le travail total effectué en déplaçant le point matériel le long

de la courbe entre les positions P1 et P2 vaut :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ( ) ( )
En effet : ⃗ et ⃗
∫ ∫( )
[ ]
( ) ( )
NB :
 Quand le champ des forces dérive d’un potentiel, le travail effectué
pour déplacer le point matériel d’un point à un autre est indépendant
du chemin suivi.
 Une fonction derive d’un potentiel U ssi
C’est-à-dire ⃗
⃗
⃗ | | ⃗
| |
II.4.2 Impulsion
Quand le point matériel M se trouve à l’instant t1 à la position P1 avec une

vitesse et à l’instant t2 à la position P2 avec une vitesse , on appelle
impulsion I de la force F, l’expression :

∫ ∫ ⃗⃗⃗
[ ]
( ) ( )
L’impulsion totale est aussi égale à la variation de la quantité de
mouvement.
II.5. CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT DES PROJECTILES

II.5.1. Poids et accélération dû à la gravitation
⃗
⃗
On a observé que, près de la surface de la terre, les objets tombent avec une
accélération verticale et constante quand l’air est négligé.
Cette accélération est désigné par et est appelée accelération de la
pésanteur ou gravitationnelle. Cette force appelée « Poids » a comme module :
Ces équations montrent que la force agissant sur m est constante.

Mais cette hypothèse n’est pas correcte car :
 La terre n’est pas plate
 La force agissant sur la masse m varie avec la distance du centre de la
terre.

Dans la pratique, l’hypothèse de la terre plate est adéquate pour décrire le

mouvement d’objets près de la terre.
II.5.2. Chute des corps et lancement vertical dans un milieu non résistant
II.5.2.1. Chute libre

Quand l’objet se déplace sous l’action de son poids seul, on dit qu’il
est en chute libre. L’expérience montre qu’en admettant quelques
approximations simplificatrices, la chute dans un milieu résistant est
assimilable à la chute dans le vide.
a) Loi de la chute des corps
‘’Dans le vide et en un même lieu, tous les corps tombent en chute libre avec
la même accélération, quelque soit la masse de ces corps’’.
En effet : si est le vecteur position d’un point matériel M et de masse m, la
deuxième loi de Newton donne :
z
⃗
⃗
x
⃗
II.5.2.2. LANCEMENT VERTICALE
Soit à décrire complètement le mouvement d’un corps lancé

verticalement vers le haut dans le cas où la résistance de l’air est négligée.
⃗
⃗

 ⃗
⃗
Or on doit lancer avec une vitesse initiale
 Equation de l’espace
∫
 Temps pour atteindre le point le plus haut,
La vitesse s’annule et le corps commence à descendre
( )
 Hauteur maximum
( )
( *
 Temps de descente

II.5.3. CHUTE DES CORPS ET LANCEMENT VERTICAL DANS UN MILIEU

RESISTANT
Lorsqu’un corps est en mouvement, il est toujours soumis aux

forces de frottement. Ces dernières exercent sur le corps une force qui
s’oppose à sa vitesse.
Souvent, pour simplifier le mouvement, on néglige ces frottements.
Dans le cas contraire, il faut tenir compte de cette force dans le principe
fondamental de la dynamique.
La force de frottement doit être engobée dans la somme vectorielle.
⃗
∑⃗
Nous allons considérer les forces de frottement qui sont proportionnelles à la
vitesse ou au carré de la vitesse.
Notons qu’il y a aussi celles qui sont proportionnelles au cube de la vitesse.
II.5.3.1. Chute
a. Cas de force de frottement proportionnelle à la vitesse
A l’instant t=0, le parachutiste de masse m se trouve à z=0 et se

déplace vers le bas avec une vitesse Vo. En supposant que la force exercée
par la résistance de l’air sur le parachutiste est proportionnelle à la vitesse
instantanée, calculer la vitesse, la distance parcourue, l’accélération
instantanée.
Monter que la vitesse du parachutiste tend vers une limite finie.
x
| |
z
( )
| | ( )
∫ | |( )
( ) ( )
| |

( *
| |
( *
| | [( * ]
Accélération instantanée
( ( *( * *
( *
Espace instantanée
∫
[ ( * ]
( *
( *
[ ( * ] ( *
Limite finie
II.5.3.2. Lancement vertical
On jette un objet vers le haut avec une vitesse Vo. Son poids étant
P et la résistance de l’air étant proportionnelle à la vitesse instantanée,
qu’elle est la hauteur maximum atteinte.
Résolution
⃗ P

| |
[( ) ]
 Temps pour atteindre le point le plus haut
| |
 Espace instantanée
( )( *
 Hauteur maximum
| |
II.5.4. MOUVEMENT DES PROJECTILES

Un projectile est un objet tiré par un canon ou lâché par un avion.
II.5.4.1. Mouvement des projectiles dans un milieu non résistant

a) Tir horizontal
y

Equations paramétriques
Son équation vaut

b) Tir oblique
z
On lance un projectile sous un angle de tir et avec la vitesse initiale.

⃗
La seule force qui intervient étant la pesanteur, on a :
Or ( )
D’où
( )⃗
∫
∫ ⃗ ∫( ) ⃗
( )
 Temps pour atteindre la hauteur maximum :

 Hauteur maximum atteinte :
 Portée du tir : c’est la distance OP
II.5.4.2. Mouvement de projectile dans un milieu résistant
On lance un projectile avec une vitesse initiale faisant un angle

avec l’horizontal.
La résistance de l’air étant proportionnelle à la vitesse instantanée, on
demande de faire l’étude complète de son mouvement.
Résolution
⃗ ( )
Pour simplifier le calcul introduisons dans l’équation différentielle un artifice

de calcul ou stratagème suivant :
( * ( * ( )
Multiplions les deux membres de la relation (1) par
( * ( )
En comparant les relations (2) et (3), on a :
( *
Au temps t=0, =
⃗

⃗ ⃗
( *⃗
⃗ ( *⃗
[ ]⃗
[( * ]⃗
[ ( * ]⃗
{
( *
Temps pour atteindre la hauteur maximal
( *
( )
| |
Hauteur maximum :
∫ ( )
Hauteur max : ( )
II.6. DYNAMIQUE DES SOLIDES EN CONTACT
II.6.1. Actions de contact entre deux solides : lois de coulomb
Les lois de Coulomb introduisent les notions de frottement de

glissement entre les solides. Soient deux solides (S1) et (S2) liés aux repères
R1 et R2 mobiles par rapport au repère R0 fixe.
Ces deux solides en mouvement ont assujettis à un contact ponctuel à tout
instant en un point I appartenant au plan (P) tangent en ce point aux deux
solides.

⃗
S2 ⃗
P
⃗
⃗
I
⃗
S1
⃗ : Normale en I au plan (P)

( ) ⃗
Au point de contact de deux solides, on peut distinguer :
: Point du solide S1 en contact avec le solide S2 à l’instant t.
: Point du solide S2 en contact avec le solide S1 à l’instant t
: Position commune de et au même instant t.
Le point géométrique I n’appartient ni à S1 ni à S2
Les points I, I1 et I2 occupent géométriquement la même position mais ils ont
des rôles cinématiques différents.
La vitesse de glissement du solide S2 par rapport au solide S1 appartient au
plan (P) tangent au point de contact.
Elle a pour expression :
( ) ( ⁄ ) ( ) ( )
Le solide S1 exerce une action sur le solide et vice-versa.
⃗
Action de S1 sur S2 : [ ] {
⃗⃗
⃗
Action de S2 sur S1 : [ ] {
⃗⃗
Les réactions se composent d’une normale ⃗ au plan tangent (P) au point I et
d’une composante tangancielle ⃗ située dans le plan (P) tel que :
⃗ ⃗ ⃗

II.6.2. Réaction normale ⃗⃗

Elle est toujours dirigée vers les solides auquel elle est appliquée,
on l’appelle force répulsive. Elle est indépendante de la nature des surfaces
en contact et de la vit »esse de glissement.
Elle disparaît quand il n’y a plus contact des solides.
II.6.3. Réaction tangentielle ⃗

On peut avoir un contact entre deux solides avec glissement ou
contact sans glissement.
Néanmoins, on peut aussi avoir roulement et pivotement.
a) Contact avec glissement
⃗ est colinétaire à la vitesse de glissement mais de sens opposé.

Pour une vitesse de glissement donnée,
|⃗ | |⃗ |
est le coefficient de frottement de glissement, il dépend de la nature et de
l’état des surfaces. avec l’angle de frottement.
b) Contact sans glissement
Le solide S2 ne glisse pas sur le solide S1 tant que

|⃗ | |⃗ |
c) Roulement et pivotement
Le roulement se fait le long de l’axe portant la vitesse de glissement

et le pivotement se fait autour de la normale au point de contact I de deux
solides.
Le moment résistant au pivotement au point I est notée : ⃗⃗ et le moment
resistant au roulement au point I est noté : ⃗⃗ .
Dans le cas de glissement, on a :
| ⃗⃗ | | ⃗ | et | ⃗⃗ | |⃗ |
et sont appelés coefficient de résistance au pivotement en roulement.
Ils ont les mêmes dimensions que les longueurs.
II.6.4. Mouvements liés

Il s’agit des mouvements pour lesquelles le point matériel est
astreint à se déplacer sur une courbe ou sur une surface tel que le plan
incliné. On dit que le point matériel est soumis à des liaisons.
Lorsqu’un point matériel exerce une force sur la surface sur laquelle il se
déplace, cette surface exerce une réaction sur ce point matériel.
Cette réaction peut être décrite en l’exprimant par ses composantes ⃗ et
respectivement perpendiculaire et parallèle à la direction du mouvement.

L’une de principales forces d’amortissement est due au frottement, sa valeur

est donnée par l’expression suivante :
⃗
: coefficient de frottement ou de glissement
N : composante normale
Le sens de est toujours opposé à celui du mouvement.
Dans la pratique, le coefficient de frottement dépend de la nature du point

matériel et de celle du support ; il est considéré comme constant.
Exemple :
Une locomotive de masse m se déplace en vitesse constante sur les railles

horizontaux. Combien de temps elle va mettre pour s’y mobiliser après qu’on
ait arrêté le moteur sachant que la résistance au mouvement est où
vitesse instantanée
sont des constantes
Quelle est alors la distance parcourue ?
Résolution
 ( )
∫ ∫
√ ( √ √ )
√ √ √ √
√ √ √

√
√
√ √ ( √ √ )
√
√ * √ +
√
* √ +
| * √ +|
√
* √ | * √ +|+
| * √ +|

TROISIEME CHAPITRE : OSCILLATEUR HARMONIQUE ET

PENDULE
III.1. OSCILLATEUR HARMONIQUE
III.1.1 Equation du mouvement
m
E
On remplace une masse m le long de l’axe des x puis on la lâche.

Elle vibre et oscille autour du point d’équilibre 0.
Notons que si à une longueur l+x une force tend à ramener m au point
d’équilibre, d’après la loi de Hooke, cette force appelé force de rappel, est
proportionnelle à l’allongement x. elle est notée où k est la
constante de rappel ou constante d’élasticité.
Partons de la loi fondamentale de la dynamique pour écrire l’équation
différentielle du mouvement de la masse m.
En posant , on a :
Ce système oscillant est appelé oscillateur harmonique à une dimension.

Le mouvement correspondant est le mouvement sinusoïdal. Et la solution
générale est de la forme :
Pour trouver la solution de cette équation différentielle, on tient compte des

conditions initiales :
la solution particulière est de la forme

Avec : la pulsation

La période √
La fréquence √
√ √
A et B sont des constantes.

x peut aussi se mettre sous la forme :
( )
Avec √ et
√
En effet, dans le 2ème membre, introduisons √
√ ( √ √ )
√ √
√ ( √ √ )
√ ( √ )
( √ ) ( ( √ ))
(√ )
(√ )
III.1.2 Energie d’un oscillateur harmonique
La force dérive d’un potentiel. En effet,

⃗
|| ||
Ce potentiel est U tel que

III.1.3 Oscillateur harmonique amorti
Plusieurs forces peuvent agir sur un oscillateur harmonique, tendant ainsi à

réduire son amplitude des oscillateurs successifs. Ces forces sont appelées
forces d’amortissement. On peut en citer les forces qui sont proportionnelles
à la vitesse.
S’il y a aussi présence des forces de rappel, on écrit :
C’est l’équation différentielle du mouvement amorti.

Si on pose :
Ces solutions de cette équation se classent en trois forces :

1. Mouvement périodique
( ) √
2. Mouvement critique
( )
3. Mouvement périodique amorti

( ) √
( )
Remarques
Pour les deux premiers cas, il n’y a pas d’oscillation car l’amortissement est
très important. La masse revient lentement à sa position d’équilibre x=0.
Dans le mouvement critique la masse regagne sa position d’équilibre plus

vite que dans le mouvement périodique.
Dans le 3ème cas, l’amortissement est très faible pour que les oscillations au
tour de la position d’équilibre aient lieu mais l’amplitude de ses oscillations
diminue au cour du temps.
Dans le mouvement périodique amorti, on appelle période l’intervalle de
temps qui sépare 2 maxima ou deux minima successifs.
√
√
III.1.4 Oscillateur harmonique à 2 ou 3 dimensions
1. Deux dimensions
La force de rappel s’écrit :
Cette force dérive d’un potentiel car

⃗
|| ||
( )
( )
Nature de la trajectoire dans le plan XOY

( )
{
{
Les solutions sont :
{
Pour t=0, A1=a et B1=b
√ √
√ √
| | | |
| | | |
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
(( ) ( ) ( ) ( )
Soit
( )
La trajectoire est une ellipse.
2. Trois dimensions
III.2. MOUVEMENT PENDULAIRES APPROCHES

III.2.1 PENDULE PESANT
C’est un oscillateur constitué d’un solide pouvant osciller sous l’action de

son poids autour d’un axe ne pesant pas par son centre de gravité.
On l’appelle encore pendule grave
z
0
d
H G
Le solide oscille autour d’un axe horizontal passant par 0 tel que ̅̅̅̅
En l’écartant de sa position d’équilibre d’un angle , les forces qui entrent en
jeu sont :
 Le poids ⃗
 Les forces de liaison ⃗
 Les forces de liaison ⃗
Les relations de la dynamique donnent :

 ⃗ ⃗ ⃗
 ∑ ( )
(⃗ ) (⃗ )
(⃗ )

Cette équation différentielle n’est pas celle d’un oscillateur harmonique.

Le mouvement est harmonique si les amplitudes et élongations sont très

faibles.
Pour les petit angles :
On a alors :
Cette dernière équation est une équation d’oscillateur harmonique.

L’élongation angulaire est de la forme
( )
( )
( )
La période de ce pendule vaut :
III.2.2 PENDULE SIMPLE
 Définition
Le pendule simple est constitué par un point matériel pesant, mobile, sans
frottement sur une circonférence de rayon l situé dans le plan vertical, et sur
lequel n’agit que deux forces : la force de pesanteur et une force de liaison ⃗
normale à la trajectoire.
Le pendule simple est de longueur l et de masse m. la masse du fil est
négligeable.
z
⃗
m

Le moment d’inertie vaut
 Description du mouvement
 Pas d’amortissement
Pour les petites oscillations
En posant √
√ √
En utilisant le principe de conservation de l’énergie on a :
( *
( ) ( )
( ) ( *
Selon le principe de conservation de l’énergie : l’énergie mécanique est une
constante, sa dérivée par rapport au temps est nulle.

 Cas d’amortissement
Considérons le cas où la force d’amortissement est proportionnelle à la
vitesse instantanée.
 1èr Cas : Mouvement apériodique
( )
√ √
√ √
( )
 2ème cas : Mouvement critique
( )
}
 3ème cas : Période amortie ( )
( )
* √ √ +
 Energie mécanique

h m
h1
 Energie potentiel Ep
Les forces de pesanteur dérivent d’un potentiel, on peut définir une énergie
potentielle Ep. :
( )
( )
 Energie cinétique
 Vitesse
Utilisons le principe de conservation de l’énergie.

c) Position supérieure
ii) Position intermédiaire
( )
√ ( )
( )
( )

( )
⃗ ⃗
Le mouvement étant de rotation
En projetant sur l’axe du fil, on a :
( )
( )

La longueur du pendule simple synchrone d’un pendule pesant est établie

de la manière suivante :
√ √

TABLE DES MATIERES
0. INTRODUCTION .......................................................................................... 1
0.1. DEFINITION .......................................................................................... 1
0.2. OBJECTIFS DU COURS ............................................................................. 1
0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS ....................................................... 1
0.4. CONDITIONS DE REUSSITE ...................................................................... 2
0.5. PREREQUIS ........................................................................................... 2
0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS ......................................................... 2
0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS ................................................................. 2
0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE ................................................................ 3
PREMIER CHAPITRE : CINETIQUE .............................................................. 4
I.1. Définition ........................................................................................ 4
I.2. Géométrie de masses.......................................................................... 4
I.2.1. Masse d’un système ..................................................................... 4
I.2.2. centre d’inertie (ou centre de masse) des solides ........................... 5
I.2.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie ........................................ 5
I.3. Les vecteurs cinématiques .................................................................. 8
I.3.1. trajectoire .................................................................................... 8
I.3.2. Vitesse ......................................................................................... 9
I.3.3. Accélération ................................................................................. 9
I.4. Quantité de mouvement et moment cinétique ................................ 10
I.5. Torseur cinétique .......................................................................... 11
I.6. Torseurs dynamiques .................................................................... 13
I.7. Energie cinétique .......................................................................... 14
DEUXIEME CHAPITRE : DYNAMIQUE D’UN POINT MATERIEL ................. 15
II.1. DEFINITION .................................................................................... 15
II.2 LOIS DE NEWTON .......................................................................... 15
II.2.1. Principe de l’inertie ................................................................... 15
II.2.2. principe fondamental de la dynamique ...................................... 15
II.2.3. Principe de l’action et de la réaction .......................................... 17
II.3. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ......................................... 19
II.3.1. Travail et puissance d’une force ................................................ 19
II.3.2. Théorème de l’énergie cinétique ................................................. 19
II.3.3. Conservation de l’énergie totale ................................................. 20
II.4. CHAMPS DE FORCES ET IMPULSION . .......................................... 20
II.5. CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT DES PROJECTILES ............. 22

II.5.1. Poids et accélération dû à la gravitation .................................... 22

II.5.2. Chute des corps et lancement vertical ....................................... 23
II.5.3. chute des corps et lancement vertical ........................................ 25
II.5.4. MOUVEMENT DES PROJECTILES ............................................ 27
II.6. DYNAMIQUE DES SOLIDES EN CONTACT ...................................... 31
II.6.1. Actions de contact entre deux solides : lois de coulomb ............. 31
II.6.2. Réaction normale ................................................................... 33
II.6.3. Réaction tangentielle .............................................................. 33
II.6.4. Mouvements liés ....................................................................... 33
TROISIEME CHAPITRE : OSCILLATEUR HARMONIQUE ET PENDULE ..... 36
III.1. OSCILLATEUR HARMONIQUE ....................................................... 36
III.2. MOUVEMENT PENDULAIRES APPROCHES ................................... 40

Mecarate II g2 GC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecarate II g2 GC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cours de mécanique rationnelle destiné aux étudiants de G2 Génie Civil

En première année de graduat ,dans le cours de Mécanique

En deuxième année de graduat ,dans le cours de Mécanique

0.2. OBJECTIFS DU COURS

Le cours de Mécanique rationnelle II a pour objectif de donner

0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS

Le cours de Mécanique rationnelle II comprend deux parties. La

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 1

concernant les différents problèmes de la mécanique. La deuxième partie du

0.4. CONDITIONS DE REUSSITE

0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS

0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 2

0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 3

PREMIER CHAPITRE : CINETIQUE

I.2. Géométrie de masses

de longueur du solide (S).

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 4

I.2.2. centre d’inertie (ou centre de masse) des solides

Les coordonnées du centre d’inertie G sont :

I.2.2.2. Centre d’inertie d’un système composé

I.2.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie

Soit un solide de masse infinitésimale lié à une tige de masse

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 5

Soit un solide (S) dans un repère orthonormé ( ⃗ ) tels que

C’est une matrice symétrique et diagonalisable.

Dans le repère ( ⃗ ), les éléments de la matrice d’inertie sont les

 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OY)

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 6

 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OZ)

B. Théorème sur les moments d’inertie

Soit le moment d’inertie d’un système par rapport à l’axe AB et

b) Théorème relatif aux axes perpendiculaires

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 7

En considérant la distribution des masses dans le plan xoy dans le

c) Somme des moments d’inertie par rapport aux trois axes

I.3. Les vecteurs cinématiques

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 8

sont les composantes du vecteur accélération .

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 9

I.4. Quantité de mouvement et moment cinétique

I.4.1. Quantité de mouvement d’un système matériel (S)

La résultante cinétique d’un point M de masse m et de vitesse ( ) est

a) Système matériel discret

b) Système matériel discret

I.4.2. Moment cinetique d’un système matériel (S)

Le moment cinétique ⃗⃗ du point matériel M en un point A de l’espace est

Il est défini par : ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ( )

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 10

b. Système matériel discret

I.5. Torseur cinétique

I.5.1 Eléments du torseur

Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 11

Les points G et M sont mobiles dans le repère ( )

I.5.2. Théorème de Koenig

Soit ( ) un repère orthonormé fixe. Le référentielle de

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, ingénieur BTP Page 12

La vitesse du repère par rapport au repère est nulle.

I.6. Torseurs dynamiques

I.6.2. Calcul de la résultante dynamique

Soit G le centre de gravité du système dans le repère R, la