Cours de Mecarat g1 BTP 2020-1

COURS DE MECANIQUE RATIONNELLE DESTINE AUX ETUDIANTS DE G1BTP
0. INTRODUCTION
0.1. DEFINITION ET FONDEMENT DE BASE DU COURS
0.1.1. Définition
La mécanique rationnelle est une branche de la Physique qui
s’intéresse aux mouvements et à l’équilibre des corps. Elle est subdivisée en
trois parties dont la cinématique, la Dynamique et la Statique.
0.1.2. Fondement de base

Un fondement axiomatique de la Mécanique rationnelle contient
les éléments de base suivants :
- Les termes ou concepts non définis ;
- Les affirmations non démontrées : il s’agit des axiomes ou postulats et
des lois fondées sur les observations expérimentales ;
- Les termes ou concepts définis ;
- Les affirmations démontrées : il s’agit des théorèmes ;
- Les modèles mathématiques.
0.2. OBJECTIFS DU COURS

Le cours de Mécanique rationnelle a pour objectif de donner aux
futurs ingénieurs en Bâtiment et Travaux Publics une information suffisante
et un savoir minimum sur :
Les mathématiques dans les études d’ingénieurs en Bâtiment et
Travaux Public.
Les conditions d’équilibre des corps rigides.
L’analyse des mécanismes et des structures.
L’écriture des équations de mouvement d’un mécanisme
A l’issue du cours de Mécanique rationnelle, l’étudiant de
première année de graduat qui l’aura suivi régulièrement et attentivement,
devrait être capable :
1. D’écrire les équations de différents mouvements
2. D’équilibrer un système de forces appliquées sur un corps
indéformable
Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 1

3. D’appliquer les théories apprises dans la compréhension de la statique

appliquée et la mécanique de fluides
0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS

Le cours de Mécanique rationnelle comprend deux parties. La
première partie du cours s’étale sur 60h, elle traite toute la théorie
concernant les différents problèmes de la mécanique. La deuxième partie du
cours s’étale sur 60h et est consacrée à la résolution des exercices relatifs
aux problèmes évoqués ci-haut.
Néanmoins, pour raison d’efficacité, les deux parties seront
combinées dans le sens que la théorie relative à un problème sera
directement suivie des exercices.
0.4. CONDITIONS DE REUSSITE

Pour la réussite de ce cours, l’implication des étudiants et de
l’enseignant est nécessaire. Il est entendu d’eux :
- La régularité et la ponctualité aux enseignements
- La maîtrise des cours prérequis
- L’étude et la rigueur personnelle
0.5. PREREQUIS
Pour bien comprendre la Mécanique rationnelle, il faut avoir une
connaissance suffisante des éléments de l’Analyse mathématique, de
l’Analyse algébrique, de la Géométrie analytique et de la Physique.
0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS

Chapitre I : Les outils mathématiques
Chapitre II : La statique
Chapitre III : Les propriétés des masses et des figures planes
Chapitre IV : La cinématique du point matériel
Chapitre V : La cinétique
Chapitre VI : La dynamique du point matériel
Chapitre VII : Les oscillateurs harmoniques et pendules
0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS

Les étudiants seront évalués de la manière suivante :

 Deux interrogations
 Deux travaux pratiques
 Deux travaux dirigés
 Un examen écrit
0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE

1. A.KADI , Mécanique rationnelle , Université M’HAMED BOUGARA-
BOUMERDES de l’Algérie.
2. Henri LE BOITEUX, Robert BOUSSARD , Résistance de matériaux 1,
cours et problèmes , série Schaum, 1992
3. Jean Claude Doubrère , Résistance des matériaux, cours et exercices
corrigés , éditions Eyrolles, Paris ,2001
4. NGUYEN DANG HUNG, Statique appliquée , Presses universitaires du
Zaïre, Kinshasa,1983.
5. R.THIBAUT , Graphostatique et lignes d’influence , Edition A. DE
BOECK, Bruxelles, 1976.
6. S .BOUCHER , O. VERLINDEN, Mécanique rationnelle I, Faculté
polytechnique de Mons , Décembre 2004.
7. Calogero CONTI, Serge BOUCHER , Mécanique rationnelle II, Faculté

polytechnique de Mons , Septembre 2007.

CHAPITRE I : LES OUTILS MATHEMATIQUES

1.1. DEFINITION
Pour simplifier l’écriture des équations relatives aux grandeurs
fondamentales de la mécanique, il faut utiliser les outils mathématiques. Il
s’agit des vecteurs et des torseurs. Les caractéristiques de ces deux éléments
ainsi que les différentes opérations mathématiques sur eux permettent de
comprendre les autres chapitres de ce cours.
1.2. STRUCTURE DE CORPS ET STRUCTURE D’ESPACE VECTORIEL

1.2.1. Structure de corps
Soit un ensemble K muni de deux lois de compositions et ,
Il a une structure de corps si et seulement si :
a) La première loi (*) :
- est
- ( ) ( )
-
-
-
De ces cinq propriétés, l’ensemble K muni de la est un groupe abélien ou
commutatif et on écrit (K, ) est un groupe abélien ou commutatif.
b) La deuxième loi () :
- est interne
- est associative
-
( ) ( )
-
- * +
Si de plus la deuxième loi ( ) est commutative, on parle d’un corps

commutatif ou champ.
Exemple : ( , +,), ( , +,), ( , +,)

1.2.2.Structure d’espace vectoriel

Soit un ensemble E muni de deux lois et  comme l’ensemble K.
Il a une structure d’espace vectoriel sur un corps K si et seulement si :
( )
( )
( ) ( )
L’élément neutre de la deuxième loi (.)
Les éléments de l’ensemble E sont directeurs et sont notés ⃗ .
Exemple : (Q, +,) est un espace vectoriel sur Q pour dire que (Q, + , ) est
un corps.
N.B : Tout corps est un espace vectoriel sur lui-même
=
Exemple :
Les éléments de n sont des points. Ainsi on parlera des points :
A( ) dans
B( ) dans 2
M( ) dans
Les éléments sont appelés composantes du point M dans
ou coordonnées du point .
Lorsqu’on fait allusion à l’espace 3, on écrit ( ) où sont
respectivement les abscisses, les ordonnées et les côtes des points Mi ou tout
simplement ( )
1.3. ESPACES PONCTUELS ET REPRESENTATION DU POINT DANS

L’ESPACE
1.3.1. Espaces ponctuels n
Si n est un espace vectoriel sur K, ses éléments sont des points
à n coordonnées.
Si n=1, est appelé droite vectorielle
Si n=2, 2 est appelé plan vectoriel
Si n=3, 3 est appelé espace vectoriel
Dans ce cours nous allons considérer les espaces ponctuels ,
2 et 3.

1.3.2. Représentation dans l’espace

a) Dans 3, on écrit ( )
( )
b) Dans R2, on écrit ( )
( )
c) Pour R, on Ecrit ( )
( ) ( )
1.4. VECTEUR
1.4.1. Définition et classification des vecteurs
Nous allons nous intéresser à l’ensemble E des vecteurs ⃗⃗ de l’espace usuel.

L’ensemble E est un espace usuel
L’ensemble E est un espace euclidien à trois dimensions.
1.4.1.1. Définition
Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a choisi une origine o et une
extrémité A, il est défini par :
 Son origine
 Sa direction
 Son sens
 Son module
0
Par convention, on adopte la notation suivante :
⃗⃗ ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1.4.1.2. Classification
On a plusieurs types de vecteurs :
 Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la
droite support et le point d’application (origine du vecteur) se sont pas
connus
 Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas
fixé
 Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés
 Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à l’unité (1)
 Vecteur nul : c’est un vecteur dont le module est égal zéro (0)
1.4.2. Vecteur lié

Soient deux points A et B de l’espace R3 tels que ( ) et ( ).
Le couple (A,B) est appelé vecteur lié d’origine A et d’extrémité B
Le vecteur lié est lié à son origine.
Au lieu de noter comme un couple, on préfère la notation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A
1.4.3. Coordonnées d’un vecteur
Soit le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ de coordonnées ( ) et noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ).
Si les points A et B ont respectivement pour coordonnées ( ) et
( ) on a :

1.4.4. Equipollence des vecteurs liés égalité des vecteurs

Deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ liés sont équipollents s’ils ont les mêmes
coordonnées. Les vecteurs équipollents doivent avoir mêmes directions,
mêmes modules et mêmes sens mais pas nécessairement la même ligne
d’action.
Il est démontré que la relation d’équipollence est une relation d’équivalence :
les vecteurs liés constituent les vecteurs d’une même direction.
1.4.5.Vecteurs libres
Les classes d’équivalence pour la relation d’équipollence s’appellent
« Vecteurs libres »
Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est un vecteur lié de composante( ), tous les vecteurs de
composantes ( ) constituent la classe d’équivalence de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
Un vecteur libre est représenté par l’un de vecteurs liés de sa classe.
1.5. LOIS DE COMPOSITION

Dans l’ensemble des vecteurs , deux lois de composition peuvent etre
introduites :l’addition vectorielle qui est une loi interne et la multiplication
d’un vecteur par un scalaire ( ou scalaire) qui est une loi externe.
1.5.1. Addition vectorielle

De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant « bout à
bout « . Pour additionner deux vecteurs⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗, il faut placer l’origine de ⃗⃗ sur
l’extremité de⃗⃗⃗⃗ ,la somme de deux vecteurs etant le vecteur allant de
l’origine de ⃗⃗⃗⃗ l’extremité de⃗⃗⃗⃗

⃗⃗. On met ainsi la loi dite du triangle. On définit
aussi l’addition des deux vecteurs comme la diagonale d’un parallélogramme
dont les deux vecteurs sont des cotés adjacents. On met en œuvre une loi ou
construction dite du parallélogramme.

Voici ces deux constructions :
⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗
⃗
⃗
1.5.1.2. Propriétés
 Universalité : ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗ existe toujours pour tout ⃗⃗⃗⃗ et pour tout ⃗⃗.
 Commutativité : ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗= ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ .
 Associativité : ⃗ ⃗⃗ ⃗ =( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗= ⃗ ( ⃗⃗ ⃗).
 Element neutre : le vecteur nul est un élément neutre de l’addition

vectorielle : ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗= ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ .
 L’opposé du vecteur ⃗⃗⃗⃗ ,noté ( ⃗⃗⃗⃗ ) ,est un vecteur qui a même

direction et meme grandeur que ⃗⃗⃗⃗ mais est de sens opposé.
En effet ⃗⃗⃗⃗ +( ⃗⃗⃗⃗ )= ⃗⃗⃗⃗
1.5.1.3. Opération inverse
Quels que soient vecteurs⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗, l’équation vecteurs⃗⃗⃗⃗ + ⃗ = ⃗⃗ admet toujours

une solution ⃗ . En effet,le vecteur qui va de l’ extrémité de ⃗ vers celle de ⃗⃗
represente la seule solution de l’equation.
⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗
⃗ ⃗
⃗
⃗⃗
⃗
Si on ajoute a droite et a gauche l’opposé de ⃗⃗⃗⃗ , on a

⃗⃗⃗⃗ + ⃗ ( ⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗ +( ⃗⃗⃗⃗ ),soit ⃗ = ⃗⃗+( ⃗⃗⃗⃗ ) que l’on écrira :
⃗⃗⃗= ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗+( ⃗⃗⃗⃗ ).

On definit alors la soustraction ,qui consiste à ajouter le vecteur opposé.
1.5.1.4. Addition de vecteurs géométriques et relation de CHASLES
L’addition vectorielle se fait naturellement avec les vecteurs géométriques.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
Si on l’applique sur un trajet fermé ,on trouve la relation de Chasles (ou de
Moebius).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗=⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1.5.2. Produit d’un vecteur par un nombre réel
Le produit du vecteur ⃗⃗⃗⃗ par le réel est un vecteur ⃗⃗⃗⃗ dont les trois
caracteristiques sont definis de la maniere suivante :
 La direction de ⃗⃗⃗⃗ est celle de⃗⃗⃗⃗
 Associativité : étant donné deux scalaires , ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ( )⃗⃗⃗⃗⃗ .

 Il existe un élément neutre, le nombre 1 : 1. ⃗⃗⃗⃗⃗=⃗⃗⃗⃗
 Distributivité par rapport à l’addition :
( )⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗

1.5.2.2 Operation inverse

L »équation ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗ n’a pas de sens général :l’operation inverse de la
multiplication d’un vecteur par un nombre réel n’existe pas . En effet ,pour
comparer ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗,il faut que ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗ aient la meme direction.
1.5.2.3 Vecteur unitaire – vecteur algébrique d’un vecteur

On peut facilement définir un vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗ parallele à un vecteur
donné⃗⃗⃗⃗. Il suffit de le diviser par sa norme ou grandeur.
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗= ‖ ⃗‖
Le signe ± indique qu’on peut choisir le sens arbitrairement.

De même, si ⃗⃗⃗⃗ est un vecteur unitaire ayant la direction de ⃗⃗⃗⃗ ,on pourra
toujours écrire : ⃗⃗⃗⃗=‖ ⃗‖ . ⃗⃗⃗⃗
Ou de façon plus générale :
⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
est appelé « valeur algebrique du vecteur ⃗⃗⃗⃗ selon le vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗ »
Ce nombre est egal à ‖ ⃗‖ si ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ sont de meme sens , -‖ ⃗‖ si ⃗⃗⃗⃗⃗ et
⃗⃗⃗⃗ sont des sens opposés.
1.6. BASES -COORDONNEES

1.6.1. Définition
On appelle base tout triplet des vecteurs ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ tels que tout vecteur ⃗
puisse s’écrire de façon unique :
⃗= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Les scalaires sont les composantes du vecteur ⃗ dans la base (⃗⃗⃗⃗
, ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗ )

1.6.2. Egalité de deux vecteurs

Une égalité vectorielle est équivalente à trois égalités scalaires ,qui en sont
les composantes dans la base utilisée :
⃗= ⃗⃗ ssi {
1.6.2. Bases cartésiennes

En pratique, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes c’est-à-
dire composées des vecteurs unitaires et orthogonaux deux à deux .
Le plus souvent, on note les vecteurs de la base par ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ , et on parle
par souci de concision de base x,y,z. Les composantes notées ( )
d’un vecteur ⃗ répondent évidemment à la relation fondamentale :

⃗= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Géométriquement, les composantes sont les projections orthogonales du
vecteur sur les axes x, y et z. On parle de la projection orthogonale
algébrique car la valeur peut être positive ou négative selon le sens de la
projection du vecteur par rapport au sens du vecteur de base.
On utilise les bases orthogonales pour des raisons suivantes :
 Chaque composante prend une signification claire,à savoir la
projection algébrique orthogonale du vecteur ⃗ sur l’axe i,
 Les formules permettant de calculer le résultat d’opérations sur des
vecteurs à partir de leurs composantes prennent une forme bien plus
compacte.
1.6.3. Vecteurs unitaires orthogonaux

On définit trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ portés respectivement par les axes
et tels qu’ils sont dirigés positivement et que le module de chacun vaut
l’unité.
Pour un système d’axes rectangulaires, les vecteurs ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ sont deux à
deux orthogonaux.
⃗⃗⃗⃗(1,0,0), ⃗⃗⃗⃗⃗(0,1,0) et ⃗⃗⃗⃗(0,0,1). On définit alors une base de l’espace R3
notée : b (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗).

Il s’agit d’une base orthonormée.

Nous utiliserons un trièdre direct dont le sens est donné par la rotation d’un
tire-bouchon tournant d’un angle de 900 de l’axe vers c'est-à-dire d’un
tire-bouchon à droite.
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité du

vecteur ⃗⃗⃗⃗ verra le vecteur ⃗⃗⃗⃗ tourner vers le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗dans le sens contraire
des aiguilles d’une montre c'est-à-dire dans le sens trigonométrique.
1.6.4. Règles de calcul

Etant donnés les vecteurs ⃗ et ⃗⃗ , et leurs composantes ( ) et
( ) dans une base b (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗).
⃗= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Si on additionne les deux vecteurs, on obtient :

⃗ + ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗

Les composantes d’une somme de vecteurs correspondent à la somme des
composantes des vecteurs.
Si on multiplie un vecteur ⃗⃗⃗⃗ par un scalaire , on obtient :
. ⃗⃗⃗⃗ = ( )⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗
Lorsqu’on multiplie un vecteur par un scalaire ,ses composantes
correspondent aux composantes du vecteur d’origine , multipliées par le
même scalaire.
1.6.5. Notation matricielle de Composantes d’un vecteur

On peut rassembler les composantes d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗ dans une base au
moyen d’une matrice colonne qui sera notée{ ⃗}.
{ ⃗}=, -
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗( )
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Plusieurs bases peuvent être utilisées au même moment ,par exemple une
base(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) et une base (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) .
Les matrices de coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗ dans chacune de bases seront

alors notées { ⃗} et { ⃗} et ne sont normalement identiques.
{ ⃗} =, - et { ⃗} =, -

Le plus souvent, au lieu de mettre des numéros ,on parle de bases xyz et
XYZ ,les composantes étant alors notées simplement :
{ ⃗} =, - et { ⃗} ={ }
1.6.6. Repérage vectoriel
On appelle repère vectoriel du point M relativement à l’origine, le

vecteur⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
1.7. PRODUIT DES VECTEURS

Nous distinguons quatre sortes de produits, le produit scalaire, le
produit vectoriel, le produit mixte et le double produit vectoriel.
1.7.1. Produit scalaire de deux vecteurs

On appelle produit scalaire de deux vecteurs⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗, une loi de
composition externe qui associe à ces deux vecteurs, un scalaire (nombre
réel) noté ⃗ . ⃗⃗ telque : ⃗, ⃗⃗, R3 :⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗ R.
Ce scalaire a pour expression :
⃗. ⃗⃗=‖ ⃗‖.‖ ⃗⃗ ‖. cos ( ⃗ ⃗⃗ ) où ‖ ⃗‖ et ‖ ⃗⃗ ‖ sont respectivement les normes ou
modules des vecteurs ⃗ et ⃗⃗.

Le produit scalaire de deux vecteurs est nul, si :
- Les deux vecteurs sont orthorgonaux
- L’un des vecteurs est nul

- Le produit scalaire est commutatif et associatif
- Le produit scalaire est distributif par rapport à l’addition :
⃗ ( ⃗⃗ ⃗)= ⃗. ⃗⃗+ ⃗. ⃗
- Soit un réel λ et deux vecteurs ⃗ et ⃗⃗,

λ.( ⃗. ⃗⃗)=(λ ⃗). ⃗⃗= ⃗. (λ. ⃗⃗)
1.7.1.3. Vecteurs orthogonaux

Deux vecteurs ⃗ et ⃗⃗ sont dits orthogonaux si et seulement si leur
produit scalaire est nul :
⃗ ⃗⃗  ⃗ ⃗⃗ =0
Si trois vecteurs non nuls sont orthogonaux deux à deux, ils sont
linéairement indépendants et ils constituent une base orthogonale.
1.7.1.4. Base orthonormée

Une base orthonormée est une base pour laquelle les vecteurs qui
la constituent sont perpendiculaires deux à deux et si leurs normes sont
égales à 1.
Si b(⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗) est une base orthonormée, on a :
⃗⃗⃗⃗ .⃗⃗⃗⃗⃗=⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗= ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗= 1
1.7.1.5. Expression analytique du produit scalaire

Dans la base (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗), étant donné les vecteurs ⃗( ) et ⃗⃗ ( ),
leur produit scalaire est donnée par
⃗ ⃗⃗
1.7.1.6. Norme ou module d’un vecteur

On appelle norme ou module d’un vecteur⃗⃗⃗⃗, noté :‖ ⃗‖ ou A, la racine carée
positive du produit scalaire du vecteur par lui-même.
‖ ⃗‖=√ ⃗ ⃗=√ ⃗

On a :‖ ⃗‖=‖ ‖‖ ⃗‖
1.7.2. Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs ⃗ et ⃗⃗ de l’espace R3 est une
loi de composition interne qui associe à ces deux vecteurs, un vecteur ⃗⃗ noté
⃗ ⃗⃗ et qui a pour expression :
⃗⃗ = ⃗ ⋀ ⃗⃗ =‖ ⃗‖.‖ ⃗⃗ ‖. sin (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ). ⃗⃗
Où ⃗⃗ est un vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗ et ⃗⃗.

Le produit vectoriel ⃗ ⃗⃗ est donc un vecteur perpendiculaire au plan formé
par les vecteurs ⃗ et ⃗⃗
Son sens est celui de la règle du tire-bouchon.
⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
Le produit vectoriel est nul si :

- Les deux vecteurs sont colineaires
- L’un des vecteurs est nul.
 Le module du produit vectoriel est égal à l’aire du parallélogramme
formé par ces deux vecteurs.
 Le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif) : ⃗ ⃗⃗ =- ⃗⃗ ⃗
 Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme
vectorielle.
⃗( ⃗⃗+ ⃗)=( ⃗ ⃗⃗)+( ⃗ ⃗)
 Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre

réel :

( ⃗ ⃗⃗)= ⃗ ⃗⃗= ⃗λ ⃗⃗
1.6.2.3. Produit vectoriel des vecteurs unitaires d’une base orthonormée
 Sens direct : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗=⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗=⃗⃗⃗⃗⃗
 Sens opposé :⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗=-⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =-⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗=-⃗⃗⃗⃗⃗
1.7.2.4. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormée

Soient les vecteurs ⃗ et ⃗⃗ de composantes ( , , ) et ( , , ) dans la
base directe b (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗).
Pour déterminer les composantes de leur produit vectoriel, il suffit de
développer le déterminant :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗=| |
D’où l’expression analytique :

⃗ ⃗⃗=(( ), ( ), ( )
Ou bien :
AB=( )
1.7.3. Produit mixte

I.7.3.1. Définition
On appelle produit mixte de trois vecteurs ⃗, ⃗⃗ et ⃗, pris dans cet
ordre, le nombre réel défini par : ⃗.( ⃗⃗ ⃗)
Il s’agit d’un scalaire égal au volume du parallélépipède formé par le trois
vecteurs.
⃗⃗

 ⃗ ( ⃗⃗ ⋀ ⃗) ⃗ ( ⃗⋀ ⃗⃗ ) ⃗⃗ ( ⃗⋀ ⃗)
 Notation simplifiée
Pour faciliter l’écriture des équations vectorielles, on écrit :
⃗ ( ⃗⃗ ⋀ ⃗) ( ⃗, ⃗⃗, ⃗)
Alors la propriété ci-haut devient :
( ⃗, ⃗⃗, ⃗)=( ⃗⃗, ⃗, ⃗)=( ⃗, ⃗, ⃗⃗)
1.7.4. Double produit vectoriel

Soient trois vecteurs ⃗, ⃗⃗ et ⃗. Le double produit vectoriel de vecteurs ⃗, ⃗⃗ et
⃗ est un vecteur ⃗⃗ donné par l’expression :
⃗⃗= ⃗( ⃗⃗ ⃗).
Le vecteur ⃗⃗ est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ⃗ et ⃗⃗ ⃗.

C'est-à-dire il est à la fois perpendiculaire à ces deux vecteurs. Il se trouve
alors dans le plan formé par les vecteurs ⃗⃗ et ⃗
Il peut donc s’écrire sous la forme :
⃗⃗= ⃗⃗+. ⃗ Où et  sont des scalaires. Par identification des scalaires et
, on peut encore écrire : ⃗⋀ ⃗⃗ ⃗ =( ⃗ ⃗) ⃗⃗-( ⃗. ⃗⃗) ⃗
1.8. VARIANCE VECTORIELLE
1.8.1. Définition
Etant un vecteur ⃗ des composantes ( ) et ( ) par rapport
aux bases cartésiennes (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗).et ( ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗) respectivement .
La variance vectorielle exprime la facon dont les trois composantes
( ) se transforment en trois composantes ( ) lorsqu’on
change la base.
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Y
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

x
1.8.2. Formulation
On sait que = ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗=( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗). ⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
= (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗)
= (̂) (̂) (̂)
Avec ̂ l’angle entre les axes x et X
̂ l’angle entre les axes y et X
̂ l’angle entre les axes z et X
En faisant l’analogie pour les composantes ,on obtient les formules
suivantes :
= (̂) (̂) (̂)
= (̂ ) (̂) (̂)
= (̂) (̂) (̂ )
1.8.3. Matrice de passage

La formule de la variance vectorielle peut se mettre sous forme matricielle de
la manière suivante :
(̂) (̂) (̂)

{ } ( (̂ ) (̂) ( ̂ ), , -
(̂) (̂) (̂ )
{ ⃗} ( ){ ⃗}
La matrice ( ) est la matrice de passage de xyz vers XYZ.

Les première, deuxième et troisième colonne de ( ) correspondent
respectivement aux cosinus directeurs des axes x,y et z dans la base XYZ ou
simplement les composantes de ⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ dans la base XYZ (les
composantes d’un vecteur unitaire correspondent à ses cosinus directeurs).
( ) =( *⃗⃗⃗⃗+ {⃗⃗⃗⃗⃗} *⃗⃗⃗⃗+ )
De la même manière, si on s’intéresse à la matrice de passage de des

composantes XYZ vers xyz,on obtient :
( ) =( *⃗⃗⃗⃗⃗+ *⃗⃗⃗⃗⃗+ *⃗⃗⃗⃗⃗+ )

(̂) (̂ ) (̂)
=( (̂) (̂) ( ̂ ),
(̂) (̂ ) (̂ )
=( )
Les deux matrices ( ) et( ) , réalisant des opérations inverses,
sont inverse l’une de l’autre.
On peut donc écrire :
( )=( ) ( )
C’est une propriété bien connue des matrices orthogonales . Les matrices de
passage ( ) d’une base cartésienne j vers une base cartésienne i sont donc
orthogonales.
Pour les cas d’une base xyz et une base XYZ obtenue par rotation de la base
xyz d’un angle autour de z,les cosinus directeurs de la base xyz par
rapport à la base XYZ sont donnés par :
*⃗⃗⃗⃗+ ={ } , {⃗⃗⃗⃗⃗} ={ } et *⃗⃗⃗⃗+ ={ }
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ Y
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
X
On peut ainsi écrire :

( )=( +
De la même manière ,les cosinus directeurs de la base XYZ par rapport à la

base xyz sont facilement déterminés .
*⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ } , *⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ } et *⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ }
On en déduit
( ) =( +
On peut vérifier que ( )=( )

De même, si la rotation est faite autour de l’axe X au lieu de Z, on obtient :
( )=( + et ( )= ( +
Pour la rotation autour de Y , on a :
( )=( + et ( )=( +
1.9. PROJECTIONS DES VECTEURS

1.9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur axe
Soit ⃗ un vecteur faisant un angle avec un axe () de l’espace et défini par
son vecteur unitaire ⃗⃗
La projection orthogonale du vecteur ⃗ sur l’axe () est le vecteur ⃗ de cet
axe donné par l’expression : ⃗ ( ⃗ ⃗⃗) ⃗⃗
⃗⃗ 
⃗

Le module de la projection ⃗ vaut : =A .u. cos

= A .cos
L’axe () est orienté d’orientation ⃗⃗
1.9.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan

Soit ⃗ un vecteur quelconque de l’espace, et () un plan de l’espace
défini par la normale⃗⃗⃗⃗.
La projection orthogonale du vecteur ⃗ sur le plan  est le vecteur ⃗
Le vecteur ⃗ admet deux projections perpendiculaires entre elles, l’une est
dans le plan tandis que l’autre est perpendiculaire au plan.
⃗ ⃗
⃗⃗ 
⃗
⃗ = ⃗- ⃗n
= ⃗-( ⃗. ⃗⃗). ⃗⃗
( ⃗⃗ ⃗⃗) ⃗ ( ⃗ ⃗⃗) ⃗⃗
= ⃗⃗. ( ⃗ ⃗⃗)
1.10. REGLES DANS UN TRIANGLE

Il y a deux règles dans un triangle : la règle de sinus et la règle de
cosinus. Considérons un triangle quelconque ABC aux angles ̂ en A, ̂ en B
et ̂ en C.
Par B traçons la hauteur qui détermine le point D sur le coté AC et par
C déterminons la hauteur pour obtenir le point E sur la droite AB.
D C
̂
A ̂
̂
- ̂
B
Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur
E BTP Page 23
1.10.1. Règle de sinus

En considérant la figure ci-haut, pour le triangle ABD : sin ̂ = et pour le
triangle CBD :
̂ ̂
De même, pour le triangle ACE :
et pour le triangle BCE :
( ̂)
( ̂ )= ̂=
̂ ̂
D’où :
̂ ̂ ̂
C’est la règle de sinus
1.10.2. Règle de cosinus

En considérant la même figure que précédemment :
Pour le triangle ACE : A =A +
Or AE=AB+BE,
BE=-BC cos ̂ et
CE= BC sin ̂
( ̂) ( ̂)
̂ ( ̂) ( ̂)
̂
̂
On peut aussi montrer que :
̂ et
̂

Chacune de ces trois relations ci-dessus exprime la règle de cosinus.
1.11. SOMME DE DEUX VECTEURS NON PARALLELES
Soient deux vecteurs ⃗⃗ ⃗⃗ de supports sécants en angle et le

vecteur ⃗⃗ leur somme. En coïncidant l’origine du vecteur ⃗⃗ à l’extrémité du
vecteur ⃗⃗ et en reliant l’origine du premier vecteur et l’extrémité du
deuxième vecteur, on constitue le troisième vecteur ⃗⃗ qui est la somme de
deux autres.
C
D’où la figure ci-dessous : ⃗⃗
A ⃗⃗

⃗⃗
B
La règle de cosinus permet d’avoir le module de la somme ⃗⃗ tandis que la

règle de sinus permet de déterminer les angles et que le vecteur ⃗⃗ et ⃗⃗
De la règle de cosinus, on a :
( )
( ( ))
De la règle de sinus, on a :
( )
( )
D’où: le système ci-dessous:
1.12. CHAMPS DE SCALAIRES ET CHAMPS DE VECTEURS

1.12.1. Champ de scalaires
Certaines grandeurs scalaires peuvent se définir localement en un
point du milieu, comme par exemple la pression, la température,…

La valeur de la grandeur scalaire G dépend alors des coordonnées de

l’espace ( par exemple) du point où on les mesures et éventuellement du
temps t si le système évolue.
L’ensemble des valeurs de la grandeur G mesurées aux différents
points du système constitue un champ de scalaires qui peut être
représentée par une fonction algébrique G( ) supposée continue,
uniforme et dérivable.
1.12.2. Champs de verteurs

Les grandeurs vectorielles peuvent se définir localement ; elles
dépendent alors de coordonnées d’espace (x, y, z par exemple) du point où on
les mesure, elles sont représentées par de vecteurs liés
Exemples : le champ électrique, le champ de pesanteur, la critère
d’écoulement,…
L’ensemble de vecteur ⃗ définis et mésurés aux différents points du milieu
constitue un Champ de vecteurs.
La fonction vectorielles ⃗( ) supposée uniforme continue et dérivable
représente ce champ de vecteurs.
Dans le système d’axes orthonormés ⃗⃗⃗⃗( ) représente trois fonctions
algébriques continues et dérivables :
⃗ ( ) ⃗ ( ) et ⃗ ( ) qui sont les projections du vecteur ⃗ sur les
axes Ox, Oy et Oz.
1.12.3. Opérateurs utilisés dans l’étude des champs

Un symbole O représentant une opération ou une suite d’opération
s’appelle un « opérateur » placé devant une fonction G (scalaire ou
vectorielle), il indique qu’on effectue sur la fonction G l’opération (ou la suite
d’opérations) qu’il représente le « Produit » G’=0.G est le résultat.
1.12.3.1. Opérateur dérivée partielle par rapport à la variable x

Il est représenté par .
- Appliqué à une fonction de plusieurs variables, il signifie qu’on dérive

cette fonction comme si x était la seule variable.
- Appliqué à une fonction scalaire G (x,y,z), il donne : =

- Appliqué à une fonction vectorielle ⃗ (x,y,z), il donne :
⃗ ( )
( )
On obtient un vecteur dont les composantes sont respectivement les dérivées
partielles par rapport à x des composantes de l’ancien vecteur.
1.12.3.2. Produit de deux opérateurs

Soient deux opérateurs O1 et O2. Le produit O2.O1.G signifie que l’on
applique d’abord l’opérateur O1 à la fonction G, puisque l’on applique
l’opérateur O2 au résultat de la première opération.
Si on a : O2.O1.G=O1.O2.G, le résultat ne dépend pas de l’ordre des
opérations, on dit que les opérateurs commutent.
Exemple
que l’on écrit : signifie que l’on derive successivement
d’abord par rapport à x, puis par rapport à
1.12.3.3. Opérateur NABLA

Il est représenté par le symbole ⃗⃗. Il est considéré comme un vecteur de
composantes symboliques , et
⃗⃗= ⃗ ⃗ ⃗⃗
Dans les expressions de calcul vectoriel, ces composantes symboliques

jouent le même rôle que les composantes d’un vecteur.
Il intervient dans les opérations gradient, divergence et rotationnel.
1.12.4. Opérations les plus utilisées dans l’étude des champs

1.12.4.1. Opération gradient
La multiplication d’une fonction scalaire G par ⃗⃗ donne un vecteur appelé
gradient de G, noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ G

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
( ) ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
L’opération gradient transforme un champ de scalaires en un champ de

vecteurs.
1.12.4.2. Opération divergence

La multiplication scalaire d’un vecteur ⃗ par ⃗⃗ donne divergence de ⃗, noté
⃗⃗⃗.
⃗ ⃗⃗ ⃗ ( *( )
La divergence d’un vecteur ⃗ est le scalaire :
1.12.4.3. Opération rotationnel

La multiplication vectorielle d’un vecteur ⃗ par 
⃗⃗ donne le rotationnel de ⃗ ,
noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗  ⃗
⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ | |
1.12.5. Propriétés
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 (⃗ ⃗⃗ ) ⃗ ⃗⃗
 ( ⃗) ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
 ( ⃗ ⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗

1.13. CIRCULATION ET FLUX D’UN VECTEUR

1.13.1. Circulation d’un vecteur
Soit une courbe prolongée dans un champ de vecteurs.
Soit un élément ⃗⃗⃗⃗ ( * de cette courbe, en un point P où le vecteur
champ est ⃗ ( *
On appelle circulation du vecteur ⃗ le long de ⃗⃗⃗⃗ , le produit scalaire :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ N
P
La circulation du vecteur ⃗ le long de la courbe Г est donc la somme de

circulations élémentaires calculées pour tous les éléments de la courbe :
∫ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ∫( )
Г
Г
Quand la courbe est fermée, la circulation est notée :
∮ ⃗⃗⃗⃗⃗
La circulation est concervation si est seulement ∮ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ est nulle.
1.13.2. Flux d’un vecteur

Soit une surface plongée dans un champ de vecteurs et soit un
élément de cette surface, d’aire infinitésimale dans de centre P.
Orientons arbitrairement la normale en P à la surface, appelons comme face
positive de la surface, la face par laquelle sort cette normale, l’autre face
étant appelée face négative.

A tout autre point de la surface, la normale sera Orientée de la face négative

à la face positive.
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
Soit en P, un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ de module d’origine P, porté par la normale en P

dans son sens positif.
On appelle flux élementaire du vecteur ⃗ en travers l’élément de surface ,
le produit scalaire :
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Avec θ l’angle ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
Le flux total vaut : ∬ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Le flux exprime la tendance d’un vecteur à être normale à la surface
1.14. LE TORSEUR
1.14.1. Définition
Un torseur, noté T, est un ensemble de deux champs de vecteurs
définis dans l’espace géométrique de propriétés suivantes :
- Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de
l’espace, un vecteur ⃗⃗ indépendant du point A est appelé « résultante »
du torseur (T)

- Le second champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de

l’espace, un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qui dépend du point A. le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est appelé
moment ou point A du torseur (T).
1.14.2. Moment d’un vecteur

1.14.2.1. Moment d’un vecteur par rapport à un point.
Le moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d’un vecteur ⃗⃗ d’origine B (glissant ou lié) par rapport à un
point A est égal au produit vectoriel du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par le vecteur ⃗⃗
On le note : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗( ⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ⃗⃗
Le trièdre formé respectivement par les vecteurs (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗ ) est direct.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗( ⃗⃗ )
⃗⃗
A
B
⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗ .

Néanmoins, en pratique, le bras de levier est la plus petite distance entre le
point A et le support du vecteur ⃗⃗ , elle est donc perpendiculaire à ce
support.
1.14.2.2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe

⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) d’un vecteur ⃗⃗ par rapport à un axe () défini par
un point A et un vecteur unitaire ⃗⃗ est égal à la projection du moment ⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ )

sur l’axe ().
⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) =( ⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) ⃗⃗) ⃗⃗
Le moment par rapport à l’axe () est indépendant du point A.
⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ )
⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) ⃗⃗
A
() B

1.14.3. Eléments de réduction d’un torseur en un point

La résultante ⃗⃗ et le moment résultant ⃗⃗⃗ au point A constituent
les éléments de réduction du torseur au point A.
- La résultante ⃗⃗ de n vecteurs est donnée par :
⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗
- Le moment résultat en un point A de l’espace est donné par :
⃗⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec les points d’application des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
On adopte la notation ci-dessous :
⃗⃗
, - ,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1.14.4. Types de torseurs

Type de torseur Eléments de réduction Construction minimum
au point A
Torseur glisseur ⃗⃗ ⃗⃗ Un vecteur lié unique
⃗⃗ ⃗⃗⃗
Torseur couple ⃗⃗ ⃗⃗ Deux vecteurs liés formant un
⃗⃗⃗ ⃗⃗ couple
Torseur Un vecteur lié + 2 vecteurs liés

quelconque ⃗⃗ ⃗⃗⃗ formant un couple
Torseur nul ⃗⃗ ⃗⃗ Vecteurs nuls
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
Dans ce tableau, le produit scalaire ( ⃗⃗ .MA) est appelé « invariant scalaire du

torseur T au point A »
On l’appelle encore automoment.
NB : La résultante ⃗⃗ est encore appelée « invariant vectoriel »

CHAPITRE II : LA STATIQUE
2.1. DEFINITIONS
2.1.1. La statique
La statique est la partie de la Mécanique qui étudie l’équilibre des
systèmes matériels soumis à un ensemble de forces ou système de forces.
Elle étudie donc les conditions pour lesquelles aucun mouvement n’est
possible.
Les systèmes matériels peuvent se réduire à un point matériel, un ensemble
de points matériels, un solide ou à un ensemble de solides.
2.1.2. Point matériel

Un point matériel est une particule suffisamment petite aux
dimensions négligeables et repérée par ses coordonnées.
2.1.3. Solide
En Mécanique de Matériaux, on étudie les corps peu déformables
appelés simplement solides. Un solide est un ensemble des points matériels
dont les distances ne peuvent subir que des faibles variations.
2.1.4. Corps rigides

En statique, nous allons considérer les solides indéformables c'est-
à-dire dont la distance entre deux points reste constante quelque soit les
systèmes de forces extérieures appliquées. Ces solides indéformables sont
simplement appelés « Corps rigides ».
2.2. FORCE ET SYSTEME DE FORCES

2.2.1. La force
La force est un élément physique capable de :
- Provoquer une déformation sur le corps ou provoquer l’équilibre sur ce
corps.
- Provoquer une modification du mouvement d’un corps.
La force n’est pas la cause de mouvement, il s’agit d’un concept physique
qui permet d’exprimer l’action qu’exerce un corps sur un autre (et
réciproquement)
Elle se rapporte toujours à un corps sur lequel elle agit.

2.2.1.2. Eléments d’une force

Les éléments caractéristiques d’une force sont :
- Le point d’application : point du corps sur lequel s’exerce la force
- La ligne d’action ou le support : droite portant la force
- Le sens : côté de la ligne d’action vers lequel se déplace le point
d’application
- Le module ou l’intensité ou encore la grandeur : c’est la valeur de la
force comparée à l’unité
NB :
le support et le sens forment la direction
L’intensité est toujours positive ; c’est la norme de cette force.
2.2.1.3. Mesure et unités d’une force

La mesure de la force se fait à l’aide du dynamomètre (qui est
basée sur la déformation). Pour comparer deux forces, il suffit de comparer
les allongements qu’elles provoquent. Le nombre qui mesure une force est
son intensité.
L’unité de la force, dans le système international (SI) est le Newton (qu’il faut
prononcer neuton) et qui a pour symbole N.
Le newton découle de la loi fondamentale de la dynamique : F=m.a où a est
l’accélération.
1N=1kg.1m/s²(1)
Dans le système traditionnel, l’unité de la force est le kilogramme-force
(kgf) qu’on abrège souvent par « kg » .cette unité est basée sur l’effet statique
de la force.
Il s’agit de la force exercée par la pesanteur (le poids) sur la masse unité.
( )
En comparant (1) et (2), on a :
On se contente souvent d’écrire :

2.2.1.4. Représentation d’une force

Nous venons de voir qu’une force est entièrement définie par
quatre éléments : son support, son sens, son pont d’application et son
intensité
Il s’agit aussi des quatre éléments qui caractérisent, en géométrie, un
vecteur.
Il est donc logique de représenter une force par une flèche de longueur
proportionnelle à son intensité.
Support
Sens
Point d’application
Module
2.2.1.5. Désignations
- Une force est désignée par une lettre majuscule surmontée d’une
flèche
Exemple : ⃗⃗ ⃗ , ⃗⃗…
- Le module ou l’intensité de cette force est désigné par cette même
lettre majuscule sans flèche.
Exemple :N,F,T,…
2.2.1.6. Projection d’une force

Nous considérons les projections orthogonales d’une force ⃗ sur les
axes de coordonnées.
Si cette force est appliquée à l’origine 0 d’un repère orthonormé R (0,(⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
, ⃗⃗⃗⃗), ses composantes sont définies par :

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗= ⃗ + ⃗ = ⃗ +⃗
⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
a) Les composantges de la force ⃗ sont :
b) Les projections de la force ⃗⃗⃗⃗ sur les axes de coordonnées sont :

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
c) Différence entre intensité, projection et composante d’une force :
- L’intensité d’une force ⃗ est sa norme, elle est toujours positive :
‖ ⃗‖
- La projection d’une force sur un axe est une force portée par cet axe,
obtenue par projection orthogonale de l’origine et de l’extremité du
vecteur-force F sur cet axe.

- La composante d’une force⃗⃗⃗⃗ sur un axe est l’intensité de sa projection

sur cet axe, affectée d’un signe positif (+) ou négatif (-) selon que le
sens de cette projection et de l’axe sont identiques ou non.
2.2.1.6. Cosinus directeurs

Soient les angles tels que
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗)
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗
⃗ est donc le vecteur unitaire de la direction de la force ⃗
D’où :
2.2.2. Le système de forces

On appelle « système de forces », l’ensemble de deux ou de
plusieurs forces agissant sur un même corps.
2.2.2.2. Catégories de systèmes de forces

On a trois catégories de système de forces :
- Concourants : les supports de toutes les forces du système passent
par un même point. On appelle ces forces, forces concourantes en un
même point.

- Parallèles : les lignes d’action des forces sont toutes parallèles c'est-à-
dire elles s’interceptent à l’infini.
- Non concourants et non parallèles : les forces ne sont ni
concourantes ni parallèles.
2.2.2.3. Systèmes de forces équivalents

Deux systèmes équivalents sont des systèmes dont les effets sur
un même corps sont remplaçables l’un par l’autre c’est-à-dire ils ont les
mêmes effets sur un même corps.
Dans plusieurs cas, on remplace un système de forces par une force unique
appelée « résultante ». l’opération qui consiste à remplacer plusieurs forces
par une seule force est la composition de forces.
2.2.2.4. Equilibre d’un point matériel

Un point matériel est en équilibre statique lorsque la somme de
toutes les forces extérieures auxquelles il est soumis, est nulle.
⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
2.2.2.5. Moments des forces
a)Moment d’une forcepar rapport à un point

- Définition
Le moment d’une force ⃗⃗ par rapport à un point 0 est le produit
vectoriel des vecteurs ⃗⃗ et ⃗⃗ :
⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗
- Module
La grandeur de ce moment est l’aire du parallélogramme de côté a et F
⃗⃗⃗
⃗ ⃗
d


En désigant par « d » la plus courte distance de o au support de F, dite bras

de levier de la force ⃗⃗ par rapport au point o, l’intensité du moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗)
vaut :
‖⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗)‖ (⃗⃗)
b) Moment d’une force ⃗ par rapport à un axe

soit un axe () perpendiculaire au plan contenant la force ⃗⃗ tel que
est le point de percé de cet axe dans ce plan et d la courte distance entre le
point o et le support de la force ⃗⃗ .
le moment de la force ⃗⃗ par rapport à l’axe  a pour module :
 (⃗⃗)
NB : L’ingénieur s’efforcera, désormais d’utiliser le langage « moment par
rapport à un axe » au lieu de « moment par rapport à un point »
c) Unités
La grandeur du moment étant le produit d’une longueur par une
force, l’unité du moment est donc le produit du mètre « fois » le neurton
(m.N)
𝐝)Rotation et moment
Physiquement, le moment représente une force de rotation que la
force tend à imprimer à l’endroit du point, autour du rapport de ⃗⃗⃗⃗, pris
comme axe de rotation.
En effet lorsqu’on serre un écrou, celui-ci tend à tourner sur lui même,
il subit un moment de rotation autour d’un axe de rotation
Ce moment est causé par le moment :le moment est la cause de (la tendance
à) la rotation autour d’un axe.
Pour distinguer le vecteur-moment du vecteur force, le vecteur-moment est
dessiné avec double pointe :
Le sens du moment (sens de rotation qu’il tend à donner) est donné par la
règle de tire bouchon
Ou encore on place le pouce de la main droite selon le vecteur ⃗⃗⃗⃗ et les
quatres doigt indiquent le sens de rotation

En statique, pour rendre encore plus visible le sens d’action du moment, on

l’accompagne d’une flèche tournante
Exemple :
MA=25 mN , MB=15 mN
𝐞)Signe de la composante du moment

L’expression générale de la composante du moment qui a pour
grandeur d.F, est la suivante :
Le signe dépend du sens de rotation. Pratiquement, pour une bonne
compréhension, on considère le point 0 comme centre (axe) d’un volant de
rayon égal au bras de levier « d »
Dans ces conditions la force ⃗⃗ est tangente à ce volant pouvant effectuer une
rotation autour de son axe.
Après avoir pris un sens de rotation comme positif, si une force tend à faire
tourner le volant dans ce sens alors la composante du moment est positive.
Dans le cas contraire, elle est négative.
𝐟)Théorème de VARIGNON
Ce théorème concerne le moment, la résultante par rapport à un
point (à un axe). Il stipule que le moment d’un système de forces par rapport
à un point (à un axe) est égal au moment de la résultante par rapport à ce
point (à cet axe).
On l’appelle encore théorème de moment. Il intervient dans la détermination
du support de la résultante des forces non concourantes.
2.3. LIAISONS DES SOLIDES

2.3.1. Liaisons sans frottements
Pour une liaison sans frottements entre un solide et un plan, la
réaction est toujours normale au plan au point de contact quelque soit le
nombre de forces extérieures appliquées au solide.

Mur lisse
⃗⃗ réaction
⃗⃗
⃗⃗ Action
⃗⃗ + ⃗⃗ ⃗⃗
Dans les cas d’un contact ponctuel sans frottement, la condition d’équilibre
est réalisée, si la somme de toutes les forces extérieures appliquées en ce
point est égale à la réaction normale en ce même point.
⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗ ⃗⃗
2.3.2. Liaisons entre solides avec frottement

Soit une pièce parallélépipédique posée sur un plan horizontal.
Elle est en équilibre statique : la réaction du plan horizontal est égale et
opposée au poids de la pièce.
⃗⃗
⃗⃗
En appliquant graduellement en un point de cette pièce une force

horizontale ⃗ , elle ne bougera pas tant que cette force restera inférieure à
une certaine valeur limite.
Il existe donc une contre force ⃗⃗ qui équilibre et s’oppose à cette force ⃗ , on
l’appelle « force de frottement statique ».
⃗⃗
⃗⃗ ⃗
⃗⃗
Si est le coefficient de frottement statique, on a :

| ⃗⃗|< | ⃗⃗| : équilibre statique réalisable
 | ⃗⃗|= | ⃗⃗| : équilibre limite
Dans le cas d’une surface avec frottement, on a ⃗⃗ ⃗⃗ ∑⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ⃗
⃗⃗
| ⃗⃗ |
| ⃗⃗|
La force ⃗⃗ est dirigée dans le sens contraire du mouvement et l’angle est

appelé angle de frottement statique.
Si | ⃗ | | ⃗⃗ |, le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.
| ⃗⃗|
| ⃗⃗| | ⃗⃗ | avec k< et tg | ⃗⃗|
k ne dépend ni du temps ni de la vitesse, il est appelé coefficient de

frottement dynamique.
Voici quelques valeurs de coefficient de frottement statique et coefficient de
frottement dynamique.
Coefficient de frottement statique Coefficient de

frottement k
Cuivre/Acier A sec 0,5 0,4
Bois/bois Mouillé 0,5 0,3
Acier/Acier Mouillé 0,1 0,05
A sec 0,6 0,4
NB : La notion de frottement intervient dans le calcul de la stabilité du mur

de soutènement. Le coefficient de frottement trouve sa place dans la
condition de non glissement.

2.4. STATIQUE DU SOLIDE DANS L’ESPACE

Dans ce point nous parlerons des conditions d’équilibre.
Soit un solide (S) quelconque soumis à un système de forces :
(⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ) appliquées aux points (M1,M2,M3,…,Mn).
Pour qu’il soit en équilibre statique, il faut et il suffit que :
- La résultante de toutes les forces extérieures appliquées au solide, soit
nulle.
⃗⃗ ∑⃗ ⃗⃗
- Le moment résultant de toutes ces forces en un point o, soit nul.
⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) ∑ ⃗⃗⃗ ( ⃗ ) ⃗⃗
Ces deux équations vectorielles d’équilibre donnent six équations scalaires

d’équilibre suivantes :
 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ,
 ⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ) ⃗⃗ ,
Le système est complètement déterminé si le nombre d’inconnues est égal

au nombre d’équations d’équilibre.
Un tel système est appelé « système isostatique ». Nous verrons que dans le
cas d’un solide dans le plan et soumis à des forces coplanaires, le système
précédent se réduit à trois équations scalaires.
2.5. STATIQUE DU SOLIDE DANS LE PLAN

2.5.1. Principes (ou axiomes) de base de la statique
La statique repose sur trois principes fondamentaux (action-réaction ;

parallélogramme, équilibre) et quelques principes complémentaires.
2.5.1.1. Principe de l’égalité de l’action et de la réaction

On l’appelle encore principe de la réciprocité ou encore principe
de newton (3e loi de Newton) : « un solide qui exerce sur un autre une action
reçoit de celui-ci une réaction qui a même support et même grandeur que
l’action, mais lui est de sens contraire ».

Ou encore : « A chaque action correspond une réaction »

Exemple : Porter un sceau d’eau :
- Le sceau tire le bras : action
- Le bras réagit en tenant le sceau : réaction.
2.5.1.2. Principe du parallélogramme (des forces)

Deux forces agissant en un même point ont une action équivalente
à une force unique agissant au même point, représentée par la diagonale du
parallélogramme construit sur ces deux forces.
→ →
→ C →
A C
A
⃑ ⃑
D
Ce principe est devenu la règle de l’addition de deux vecteurs, il s’applique

aussi aux moments. Il s’exprime donc par l’équation (addition vectorielles)
2.5.1.3. Principe de l’équilibre

Ce principe stipule qu’il y a équilibre s’il n’y a ni translation ni
rotation. Les équations d’équilibre sont donc :
∑ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et ∑ (⃗⃗⃗) ⃗⃗
Dans le cas où il n’y a que deux forces, celles-ci doivent avoir même support,
même module mais les sens contraires.
D’où : deux forces égales de même ligne d’action et de sens
contraires sont en équilibre.
⃗ ⃗
⃗⃗
⃗⃗
2.5.1.4. Principe du glissement des forces
Pour un solide rigide (ou considéré comme tel), en ce qui concerne
la stricte étude des forces et, particulièrement, les conditions d’équilibre
globale, on ne change rien à l’effet d’une force lorsqu’on la fait glisser sur son
support.

Selon ce principe, le point d’application n’est pas nécessaire et une force est
un vecteur glissant sur support.
2.5.1.5. Principe de transport

On ne change rien à l’action d’un système de forces si l’on y ajoute
(ou retranche) tout autre système de forces en équilibre.
2.5.1.6. Principe de dislocation ou principe de coupe

Toute partie d’un solide soumis à un système de forces en équilibre
est elle-même soumise à un système de forces en équilibre (différent du
premier)
Ou tout simplement : « toute partie d’une structure en équilibre est elle-
même en équilibre », pour sous-entendre l’immobilité. Ce principe permet de
déterminer les forces intérieures d’une structure chargée.
2.5.2. METHODES DE RESOLUTION DES PROBLEMES DE LA STATIQUE

La solution d’un problème de la statique est déterminée soit
analytiquement ou soit graphiquement.
D’où il y a deux méthodes ;
- La méthode graphique ;
- La méthode analytique.
2.5.2.1. Méthode graphique.

Elle est la plus ancienne. Elle démontre bien mais avec moins de
précision. Pour essayer de diminuer l’erreur relative, il est recommandé :
- De faire usage des grandes échelles
- D’effectuer des tracés avec beaucoup de soin
- De dessiner des traits très fins
- D’exécuter de croisements de traits très nets.
La partie de la statique qui utilise la méthode graphique est appelée
« statique graphique » ou « Graphostatique »
Malheureusement, il est constaté que le manuel de Graphostatique ne traite
pas seulement de la statique mais aussi d’autres matières telles que le
centre de gravité, le moment d’inertie, les lignes d’influence,…

2.5.2.2. Méthode analytique.

C’est la méthode la plus récente, elle donne la réponse avec plus de
précision. Cette méthode est appliquée en statique analytique.
Nous nous efforcerons de résoudre tous les problèmes de statique par les
deux méthodes.
2.5.3. STATIQUE ANALYTIQUE
2.5.3.1. Composition des forces coplanaires

Deux ou plusieurs forces peuvent agir simultanément sur un même
cops. Dans ce cas, on peut toujours déterminer une force unique qui
remplace ces forces tout en effectuant le même effet que celui obtenu par ces
forces. Cette force unique est la résultante tandis que les forces remplacées
sont les composantes.
La résultante de forces agissant sur un corps est la force unique
qui produit le même effet que ces forces agissant ensemble.
Chercher la résultante des forces, c’est effectuer la composition des ces
forces.
a. Composition de forces concourantes.
La résultante passe parle point de concours des supports de ces

forces. Pour rendre le raisonnement facile, nous allons considérer que ces
forces ont un même point d’application. Alors ce point est aussi le point
d’application de la résultante. Il reste alors à déterminer le support, le sens
et le module de cette résultante pour qu’elle soit bien connue.
a.1. Cas de deux forces
La règle du parallélogramme donne la figure qui permet de déterminer
les éléments de la résultante ainsi que les angles qu’elle fait avec les
composante.
R
A

 Le module de la résultante est déterminé par la règle de cosinus :
 Les angles et sont déterminés par la règle de sinus :
= =
N.B : Si les deux forces sont perpendiculaires, on a :
C’est le théorème de Pythagore.
a.2. Cas de plus de deux forces

Le théorème de projection permet de déterminer les projections de
la résultante qui est aisément obtenue par leur composition.
En effet pour simplifier la démarche, il faut choisir comme axes de
projection, deux axes perpendiculaires.
- Expression de la force en fonction de ses projections sur deux
axes perpendiculaires
soient et les composantes de la force ⃗ dans le repère
orthonormé .
B F
0 x

Soit le triangle de forces ci-dessous :
Par le triangle de forces ci-dessous
Et par la trigonométrie :
Avec et
- Déterminations de la résultante de plusieurs forces concourantes.
Etant donné les forces concourantes ⃗⃗⃗ et deux axes perpendiculaires 0X
et 0Y, si la force ⃗⃗ est leur résultante, on a :
⃗⃗ ∑ ⃗ et ⃗⃗ =∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ et =∑
D’où : R=√ et =arc tg
Où est l’inclinaison du résultant ⃗⃗ par rapport à l’axe des x.

- Procédure
 Déterminer les projections de toutes les forces selon les axes ox et oy.
 Déterminer les projections de la résultante à partir des composantes
par rapport aux axes.
 Déterminer le module de la résultante par le théorème de Pythagore.
 Déterminer l’inclinaison de la résultante par rapport à l’un des axes de
coordonnées.


- Exemple
Résolution :
 Projections de toutes les forces
⃗⃗⃗⃗ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 5Sin

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗=5Cos 3,536N
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Projections de la résultante :
( )
⃗⃗⃗⃗⃗
( )
⃗⃗⃗⃗⃗
 Grandeur de la résultante
R=√

=√( ) ( )
=15,20N
 Sens et inclinaison de la résultante par rapport à l’axe des x
=arc tag arc tg
=18°01’40, 93’’
b. Composition de forces non concourantes et non parallèles.
La détermination de la grandeur de la résultante est identique que

précédemment (cas des forces concourantes).
Le problème se pose au niveau de la ligne d’action de résultante.
Pour déterminer avec précision le support de cette résultante, il suffit
de connaitre son inclinaison par rapport à l’un des axes et un point en
travers lequel il passe. Or l’inclinaison est déterminée par la fonction
trigonométrique arctg comme pour le cas des forces concourantes.
La résolution du problème revient donc à chercher un point de ce support.
Pour ce faire on exploite le théorème de Varignon.

- Soit à déterminer la résultante du système de forces ci-dessous :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
 Du théorème de projection on tire :

⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗=∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Du théorème de Pythagore on a :
R=√
 Par la fonction arc tg on calcule l’inclinaison de la résultante par
rapport à l’un des axes.
 Du théorème de Varignon, on détermine le point de passage du
support de la résultante : ( )
(⃗⃗⃗⃗⃗) ∑ (⃗⃗⃗⃗⃗) et (⃗⃗⃗⃗⃗) ∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗) or les projections ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ ont

respectivement pour bras de levier et
Alors . ∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ∑ (⃗ )
∑ (⃗ )
D’où ∑
∑ (⃗ )
∑

N.B : Dans les expressions ci-dessus, les coordonnées et les composantes

sont prises en valeur absolue c'est-à-dire on considère les modules de
projections.
Les signes à affecter aux produits ( ) et( ) dépendent de la rotation
que les composantes ou ont tendance à créer.
Exemple
F3=4N F2=6N
A B 60°
F3=12N
0,2m
45°
c
0,2m
0,4m 0,4m
Résolution
 Projection de toutes les forces
⃗
⃗ ,
⃗
⃗
⃗ ,
⃗
⃗
⃗ ,
⃗
 Projections de la résultante
( )
⃗⃗
( )

 Module de la résultante
√( ) ( )
 Inclinaison de ⃗⃗ par rapport à
 Détermination du point de passage

Choisissons les axes et appliquons les composantes aux points repérés
par ces axes.
A B
0,2 m
C
0,2 m
0,4m 0,4m
Les coordonnées des points d’application

sont :
pour ⃗⃗⃗⃗ :
pour ⃗⃗⃗⃗

 Moments de projections Rx et Ry par rapport à l’axe OZ
( ⃗⃗ )
Coordonnées du point de passage : (xR,yR)

⃗⃗ ( )
 Compte ténu des sens de et de son moment ( ), la
composante est située à droite de l’axe des y.
et de son moment ( ), la composante
est située à haut de l’axe des x
à haut de l’axe des x

C) Composition de forces parallèles
C’est un cas particulier du système général. Pour simplifier la
solution, il faut toujours choisir pour un des axes, une ligne parallèle aux
supports des forces.
Dans ces conditions, la projection d’une force sur cet axe est parallèle à cette
force et elles ont les mêmes modules ainsi que les mêmes sens tandis que sa
projection sur l’autre est nulle. Ceci concerne aussi la résultante.
C’est pourquoi on peut déterminer la composante de la résultante par la
somme des composantes de forces données.
Le support de la résultante est déterminé par le théorème de Varignon.

C.1. Cas de plus de deux forces

Ce cas devient plus intéressant lorsque toutes les forces ont le

même sens.
En effet, des tels systèmes sont très fréquents en génie Civil puisqu’ils
correspondent à l’action de la pesanteur sur les diverses parties d’une
construction.
Ils peuvent aussi correspondre à l’action des différentes roues d’un convoi
routier. On se sert de la composition de forces parallèles pour déterminer le
centre de gravité d’une masse ou d’une surface.
D’ ailleurs le point d’application de la résultante de forces parallèles est
appelé centre de forces parallèles.
Exercices
1) Déterminer la résultante du système ci-dessous
Résolution
Choisissons les axes (x,y) et le sens positif de rotation de la manière
suivante :
 
Ry=13N
 ( ⃗⃗ )


à droite de l’axe des y.

2) Déterminer la résultante d’un convoi formé d’un véhicule du type Bc
Résolution
Du point de vue longitudinal, un véhicule BC a trois essieux tels que l’essieu
avant et l’essieu intermédiaire sont distants de 4,5m tandis que la distance
entre ce dernier et l’essieu arrière est de 1,5m
Du point de vue poids, l’essieu avant pèse 60kN tandis que les autres
essieux pèsent chacun 120kN.
D’où la figure suivante :
La résultante vaut 300kN et se situe à 1,8m de l’essieu arrière.

C.2. Cas de deux forces
C’est le cas le plus simple de la composition de forces parallèles. Il
devient plus intéressant lorsque les deux forces ont le même module, les
sens opposés et non les mêmes supports : on parle de couple des forces.
d. Couple de forces
d.1. Définition
Deux forces de même grandeurs, de sens opposés mais de
supports différents constituent un couple.
La distante entre ces deux forces est appelée « bras du couple ».

d.2. Résultante d’un couple

Un couple n’exerce aucune force résultante sur un objet. Par
contre, il exerce un moment résultant non nul appelé « moment » du couple.
Alors le corps soumis à un couple ne se déplace pas mais tourne autour d’un
axe perpendiculaire au plan contenant ce corps.
Il est intéressant de constater que la valeur du moment résultant est
indépendante du choix du point P à partir du quel on mesure les distances.
Cela est montré dans le point d.3.
d.3. Moment d’un couple : Mc
C
 A D B E

Calculons le moment par rapport aux points A,B,C,D et E

 (⃗⃗⃗)
 (⃗⃗⃗)
 (⃗⃗⃗) ( ) ( ) ( )
 (⃗⃗⃗) ( )
 (⃗⃗⃗) ( )
Le moment d’un couple est alors égal au produit de la distance entre les
deux forces par le module de l’une
d.4. couples équivalents
On appelle couples équivalents, tous les couples qui ont le même
moment c'est-à-dire la même intensité.

Exemple
Dans le cas d’un corps rigide, un couple de forces peut être déplacé à
n’importe quel point dans son plan ou dévié de n’importe quel angle.
D’ailleurs, comme pour un couple, c’est le moment qui est significatif, on le
désigne très souvent pas la définition de son moment. Et le plus souvent au
lieu de dire « couple » on dit tout simplement « moment »
d.5. Equivalence statique d’un moment
Un moment est équivalent à deux forces d’égale intensité, de sens
opposés et distantes de «d » tel que leur moment soit identique au moment
donné. C’est une représentation voisine de la flèche tournante.
On peut donc remplacer ce moment par ces deux forces.
d.6. Composition d’une force et d’un couple
La composition d’une force ⃗ et d’un couple Mc donne une force ⃗⃗
de même sens que la force donnée ⃗ et dont le support est situé à la distance
du support de la force ⃗ .
Démonstration :
Soient la ⃗ faisant un angle et avec l’axe des x et le moment Mc.

Remplaçons le couple Mc par deux forces ⃗⃗ et ⃗⃗ perpendiculaire à l’axe et
distantes de . Appliquons ⃗⃗ au même point d’application que la force
donnée.
( )
( ⃗⃗ )
Or et =
⃗ ⃗⃗

Pour le triangle ADC :
or
D’où la distance entre les force ⃗ et ⃗⃗ vaut
d.7 Composition de plusieurs couples

La résultante de plusieurs couples agissant dans le même plan est
en général un couple mais il peut arriver que le système soit en équilibre.
2.5.3.2. Décomposition d’une force

a. Définition
La décomposition est une opération inverse de la composition inverse
de la composition.
Elle consiste à déterminer les compositions d’une force donnée.
Généralement, on ne rencontre que le cas de la décomposition d’une force en
deux forces dont les supports sont connus d’avance.
La condition préalable est que les trois supports aient un même point
d’application.
b. Procédés de calcul
  
Soit une force F de support d à décomposer en deux forces F1 et F2
de supports respectifs d1 et d2. Les supports d,d1 et d2 font respectivement
les angles φ, φ1 et φ2 avec l’axe des x.
 
Pour déterminer les forces F1 et F2 , on peut exploiter soit le principe du
parallélogramme ou soit le théorème de projections.

b.1.Par le principe du parallélogramme
φ2
φ
A φ1 x
d1
d2
   
Soient  l’angle entre F1 et F2 , 1 l’angle entre F1 et F , et 2 l’angle entre
 
F2 et F
 = φ2-φ1, 1= φ-φ1 et 2 = φ2-φ

On exploite ensuite la règle de sinus.
F1 F F
  2
sin  2 sin  sin 1
b.2.Par le théorème de projection
  
F  F1  F2
  
Fx  F1x  F2 x
  
Fy  F1 y  F2 y
De ce système vectoriel, il faut formuler un système scalaire qui permettra

 
d’avoir les modules de forces F1 et F2
Pour Ce faire:


- Il faut projeter la force donné F sur les deux axes : soit les
composantes .
 
- Il faut choisir arbitrairement les sens des forces F1 et F2 , et les
projeter sur les axes ; soit les composantes ± F1 cos φ1, ,
et ± F2 sin φ2.
Ce choix arbitraire du sens implique le signe de la composante concerné. On
 
peut bien ou mal choisir les sens de forces F1 et F2 .
Quelque soit le choix du sens, en résolvant le système scalaire y relatif, si,
pour une inconnue, la réponse est :
 Positive, son sens d’action supposé est correct,
 Négative, sons sens d’action est l’inverse de celui supposé.
On écrit le module de cette force accompagné du sens correct.
N.B. Le sens mal choisi d’une force n’influence pas le sens de l’autre.
Il faut substituer la réponse négative dans l’une des équations pour
trouver une autre inconnue.
c. Exemple
  
Décomposer la force F en deux forces F1 et F2 .
Leurs supports sont donnés par la figure suivante :

Résolution
1) Par le parallélogramme
2) Par le théorème de projection

- Projection de la force ⃗
 
- Projection des forces inconnues F1 et F2

 F1
Supposons que est positive : alors compte tenu de la ligne d’action
, est aussi positive.


 F2
Supposons que est positive : alors compte tenu de la ligne d’action

, est négative.
= cos 45°
= sin 45°
45°
- Système d’équation scalaire

-
-
(1)
(2)
( ) ( )

= -2,856N (3)

Le sens de la force a été mal choisi F1 = 2,856N
En substituant dans (2) on a :
sin 30  cos 30
10 sin 30° = 10 sin 70  F2 sin 45
cos 70  sin 70
sin 30  cos 30
sin 45° = 10 sin 70  10 sin 30
cos 70  sin 70
 sin 70 sin 30  cos 30 sin 30 
= 10 . 
 sin 45) cos 70  sin 70 sin 45 
= -10,866N

Le sens de la force F2 a été mal choisi :
= 10,866 N
2.5.3.3. Réduction d’un système des forces

a. Réduction d’une force
 
Soit F une force et 0 un point de l’espace extérieur au support de F

Réduire la force F au point 0 revient à répondre à la question : quelle

action la force F exerce-t-elle au point 0 ?
En effet, introduisons au point 0 deux forces de même intensité et

 
opposées F et  F .
On constate que la force initiale ⃗ et la force - ⃗ appliquée au point O
forment un couple ;
On peut donc les remplacer par le moment de ce couple. On va ainsi rester
 
avec la force F appliquée au point 0 et le moment de la force F initiale par
rapport au point 0.

⃗⃗⃗
A ⃗
A
A
⃗
⃗ O
( ) ⃗
( )
Par conséquent : ( )
Une force appliquée en un point A est équivalente à une force de
mêmes intensités et sens appliquée en un point 0 quelconque, accompagnée
du moment de la force par rapport à ce point.
b. Réduction inverse
En parcourant la figure précédente dans le sens inverse, on a : une
 
force F et un moment M appliqués à un même point 0, des supports
perpendiculaires.

Ils peuvent se réduire à une seule force F , déplacée parallèlement à elle-
M
même de d= dans le plan perpendiculaire à l’axe du moment, et du côté
F
convenable (tel que le sens du moment soit respecté).
N.B : La réduction et la réduction inverse interviennent dans l’étude de la
flexion composée en RdM.
c. Réduction d’un système de forces
La force réduction d’un système de forces par rapport à un point
quelconque du plan est une opération par laquelle on détermine une force et
un couple (moment) qui remplace le système donné à tous les effets.

La force unique est la résultante des forces du système. Mais comme

cette résultante ne passe en général à travers le point concerné, il faut
ajouter un moment qui déplace cette résultante jusqu’à ce point.
En vertu du théorème de Varignon, ce moment est la somme de moments de
toutes forces de ce système par rapport à ce point.
N.B : La réduction d’un système de forces intervient dans la détermination
des éléments de réduction de forces intérieures en statique appliquée.
2.5.3.4. Analyse générale d’un système des forces

a) Introduction
Un système de forces peut présenter l’une de situation ci-dessous ;
- La résultante est une force
- La résultante est un couple
- Le système est en équilibre.
L’analyse peut être effectuée de trois façons différentes.
- Par une équation de moment et deux équations de projection
- Par deux équations de moment et une équation de projection
- Par trois équations de moment.
b. Méthodes d’analyse
b.1. Analyse par équations de projection et une équation de moment
En général on fait l’analyse avec ce système.
- La résultante est une force quand la somme de projections par rapport à
un axe quelconque est différente de zéro
Fix  0, Fiy  0 et M 0
En désignant Fix par Xi et Fiy par Yi, on a :
Xi  0, Yi  0 et Mz  0
- La résultante est un couple quand la somme de composantes par
rapport à un axe est nulle mais la somme de moments de forces par
rapport à un point quelconque n’est pas égale à zéro.
Xi = 0, Yi= 0 et Mz  0
- Le système est en équilibre quand il n’y a ni translation ni rotation.
Xi= 0, yi = 0 et Mz = 0


D’où le système d’équations{  (2)

Il forme la base de la statique et de la RdM
b.2. Analyse par une équation de projection et deux équations de moment
Etant donné un axe OX et deux points A et B extérieurs à une
droite perpendiculaire à OX ;
- La résultante est une force si et seulement si :
 Xi 0 et  MA 0
- La résultante est un couple si et seulement si:
∑ ∑ ∑
- Le système est en équilibre si et seulement si :
 Xi= 0 et MA = MB = 0
D’où le système d’équations  Xi= 0
 MA = 0 (2)
 MB= 0
b.3.Analyse par trois équations de moments

Etant donné trois points A, B et C non alignés :
- La résultante est une force si et seulement si :
MA   MB   MC
- La résultante est un couple si et seulement si :
 MA =  MB = MC  0
- Le système est en équilibre si et seulement si :
MA = MB= MC= 0
D’où le système d’équations  MA =0
 MB = 0 (3)
 MC = 0
c. Condition d’équilibre
Il y a équilibre quand il n’y a ni translation ni rotation du corps.
Chacun de systèmes (1), (2) et (3) exprime la condition d’équilibre dans le
plan.
Il est formé de trois équations d’équilibre.

2.5.3.5. Problèmes d’équilibre

a) Introduction
Etant donné un système de forces qui n’est pas en équilibre, pour
assurer l’équilibre on peut procéder de trois manières différentes :
- Soit par deux forces
- Soit par trois forces ou
- Soit par une force et un couple.
Pour tous ces trois cas, il faut exploiter l’un de trois systèmes d’équations
d’équilibre vus précédemment.
b) Types de problèmes d’équilibre
b.1. Equilibre à l’aide de deux forces
Ce cas n’est possible que lorsque le point d’application d’une force
inconnue et le support de l’autre’ sont connus (cas général).
Néanmoins, il peut arriver que les supports de ces deux forces inconnues
sont donnés (cas particulier) : dans ce cas il faut que ces deux lignes d’action
données et le support de la résultante soient concourants.
- Cas général

Soit ce système de forces à équilibrer à l’aide de la force P appliquée au

point A et Q portée par la droite b.
F1
F2 F3
(b)
Il faut utiliser le système d’équation d’équilibre formé par 2

équations de projection et une de moment. Les inconnues du système
d’équilibre y relatif sont : Px, Py et Q.

On commence à déterminer Q par l’équation de moment par rapport au

point donné A.
Pour simplifier l’écriture de cette équation, il faut utiliser à la place de Q les
composantes Qx et Qy exprimées en fonction de Q car leurs bras de levier
sont connus.
La valeur de Q étant déterminée, on calcule Qx et Qy.
Enfin, par les équations de projection, on calcule les composantes Px et Py de

la force P .
Le problème de signes de composantes trouve la solution par le choix

arbitraire de sens des composantes et c’est le signe la réponse qui indique si
le sens a été bien ou mal choisi. Quand la réponse est positive on maintient
le sens. Dans le contraire on adopte son inverse.
N.B : Ce cas d’équilibre est appliqué en statique appliquée pour calculer les
réactions d’appui d’une poutre posée sur deux appuis simples.
Exemple
 
Faites l’équilibre à l’aide de la force P appliquée en A et la force Q portée
par la droite (b).
F= 1000kgf
60°
2,00m
50°
Résolution
A 4,00m 4,00m

 Projection de la force F
(b)
= 1000 cos 60° = 500 kgf

= 1000 sin 60° = 866 kgf

 Projection des inconnues


 Force P
Supposons que Px et Py positives.
Px , Py

 Force Q
Supposons que Qx est négative : alors compte tenu de la ligne (b), Qy
est positive.
Qx = Qcos50° = 0,643Q
Qy= Q sin 50° = 0,766 Q
 Détermination des valeurs des inconnues

2,00m
A
4,00m 4,00m
  MA = 0
4 -2 -2 -8 =0
4.866-2.500-2.0,64 Q-8.0,766Q = 0
Q = 332,344kgf
= 0,64 Q = 213,697kgf
= 0,766 Q = 254,576kgf
 ∑ =0
- +- + =0
= +
= (500+213,697) kgf
= 713, 697kgf

 ∑ =0
+ - =0
= -
= (866-254,576) kgf
= 611, 424 kgf
- Cas particulier
  
Soit à équilibrer la force P à l’aide de deux forces F1 et F 2 telles que les trois
supports soient concourants.
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Il faut utiliser le système formé par deux équations de projection :

 Xi = 0
Yi = 0
Pour y parvenir il faut procéder de la manière suivante :

- Déterminer les composantes de la force donnée
- Choisir arbitrairement les sens des inconnues et déterminer leurs
composantes.
 Xi = 0
- Résoudre le système
Yi = 0
Quant aux signes de composantes, procéder comme précédemment.

N.B : Ce cas d’équilibre est appliqué dans la détermination des forces
intérieures dans les barres d’un nœud V chargé d’une seule force.

Exemple
Déterminer les tensions des cellules dans la figure suivante :
A B
θ2
P= 400N
Résolution
P
F1 F2
F1y F2y
θ2 F1x F2x
P Py
- cos 1 + F2cos 2 = 0 sin 1

F sin 1 + sin -P= 0 cos 1
F2 (cos 2 sin 1 + sin2 cos 1) = +Pcos 1
cos  1
F2 = P et
sin( 2  1 )
cos  2
=P
sin( 2  1 )

b.2. Equilibre à l’aide de trois forces
On ne peut équilibrer un système de forces par trois forces que

lorsque les supports de ces trois forces sont donnés et lorsqu’ils ne sont pas
concourants.
Ils ne seront non plus parallèles.
La solution du problème est basée sur les équations d’équilibre.
Pour simplifier la démarche, il faut choisir des équations qui ne renferment
chacune qu’une seule inconnue.
Le plus souvent, c’est le système formé par trois équations de moment
qui donne la solution la plus simple
Pour ce faire, on écrit l’équation de moments par rapport à l’intersection de
deux forces (leurs supports) afin de déterminer la troisième.
Cette méthode a été établie par RITTER
 BB
 
On a les équations suivantes

∑ pour trouver ⃗⃗⃗⃗⃗
∑ pour déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗
∑ pour avoir la force ⃗⃗⃗⃗⃗
Le choix du sens est arbitraire et le vrai sens dépend du signe de la réponse

trouvée.

NB : Ce cas d’équilibre permet de déterminer les forces intérieures dans les

barres de treillis par la méthode de section ou de coupe appelée d’ailleurs
« coupe de RITTER ».
Exemple
Equilibrer à l’aide des forces ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ portées respectivement par les
droites d1, d2 et d3.
2 2 4
Résolution
∑
-24N
=24N
∑

b.3. Equilibre à l’aide d’une force et d’un couple

Ce problème consiste à déterminer les composantes de la force RA
et le moment MA appliqués au même point A donné à l’aide des équations de
projection et une équation de moment, cette dernière étant écrite par rapport
au point d’application de la force équilibrante RA.
NB : Ce cas d’équilibre permet de déterminer les réactions d’appui d’une
poutre simple encastrée.
Exemple : Equilibrer le système ci-dessous à l’aide d’une force ⃗⃗ et d’un
moment M appliqués au point A.
⃗ ⃗
2m 2m
Résolution
- Projections des forces données
- Projections de la force inconnue ⃗⃗ et sens présumé du moment

2m 2m
2.5.4. STATIQUE GRAPHIQUE
2.5.4.1. Echelle
On entend par échelle, le segment rectiligne qui représente l’unité
d’une grandeur concrète.
( )
La grandeur représentative est toujours une longueur tandis que la grandeur

représentée peut être une longueur, une surface, une force,…
b. calculs graphiques
b.1. Addition
X=N+N’
Pour déterminer graphiquement la somme X de deux nombres N et N’, il faut
les représenter à une même échelle par deux règnent AB et CD que l’on porte
bout à bout.
La longueur totale AD représente, à la même échelle la somme cherchée.
A B D
C
Rep x

b.2. Soustraction
Soient les nombres N et N’ tels que N sont supérieur à N’.
Pour trouver la différence X de N et N’, on les représente à une même échelle
par deux segments AB et CD que l’on porte bout à bout mais en sens
contraires. Le segment AD représente, à la même échelle, la différence
cherchée.
b.3. Multiplication de deux nombres

X=N.N’
Pour trouver X=N.N’ , On écrit
Et on construit une quatrième proportionnelle aux segments qui représente

à une échelle 1, N et N’
X
Rep X
O
1 N
b.4. Division de deux nombres
On construit une quatrième proportionnelle aux segments
qui représentent et à une même échelle N’, 1 et N

N’
c. Echelle de force et représentation d’une force à une echelle

donnée
Pour l’échelle de force, la grandeur représentée est une force.
c.1. Echelle de forces
Partons de l’exemple ci-dessous ;
Si une force de 5N est représenté par un segment de 18mm de longueur, on
dira que :
- L’échelle des forces est de 18mm pour 5N, soit 3,6mm par N.
- La représentation la force F est de 18mm.
Alors, dans ces conditions, les conventions, d’écriture sont les suivantes :
c.2. Représentation d’une force à une échelle donnée

Soit à représenter une force de 1500N à une échelle de 0,4cm pour
100N.
Solution
- On peut procéder par la règle de trois :
Pour 100N on dessine 0,4cm.
Pour 1N on dessine
- Pour 1500N on dessinera
- On peut aussi établir la formule ci-dessous :
( )
Avec X l’inconnue (longueur) et F la donnée
( )

( )
2.5.4.2. Plan de situation et plan de forces

Graphiquement, il faut exécuter deux figures : le plan de situation
et le plan de force.
a) Le plan de situation
Il définit la géométrie, à l’échelle de longueur, de la structure, les supports
de forces et éventuellement les esquisses de forces.
b) Le plan de forces ou dynamique

C’est un plan dans lequel ne figurent que les forces à une échelle
convenable (échelle de force). C’est une construction auxiliaire qui sert à
décharger le graphisme du plan de situation.
2.5.4.3. Parallélogramme et triangle des forces
Selon le principe du parallélogramme des forces, la résultante de
deux forces ayant un même point d’application est représentée en direction
et en intensité, par la diagonale du parallélogramme construit sur les deux
forces et passant par le point d’application de ces deux forces.
⃗⃗
⃗ ⃗⃗
⃗⃗
Le parallélogramme ainsi construit est appelé « parallélogramme des
forces ».
⃗⃗
On peut se contenter, pour obtenir la résultante, de ne tracer que la moitié
du parallélogramme en portant bout les force ⃗ et ⃗ ou ⃗ et ⃗ : c’est la
règle du triangle des forces.
⃗ ⃗⃗
⃗
⃗⃗ ⃗
⃗⃗ ⃗
⃗⃗
⃗⃗
Par le Chef de Travaux

⃗⃗ MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur ⃗⃗BTP Page 80
⃗⃗
Le triangle ainsi construit est appelée « triangle des forces »
2.5.4.4. Composition des forces

a. Composition de forces concourantes
a.1. Cas de deux forces
On exploite de principe du parallélogramme des forces.
a.2. cas de plus de deux forces
Pour déterminer la résultante de plus de deux forces courantes, on cherche
d’abord la résultante de deux forces puis celle de la résultante obtenue et
d’une troisième et ainsi de suite jusqu’à épuiser toutes les forces.
A d’autres termes, on procède par parallélogrammes successifs.
Soit P un point où agissent trois force F1, F2 et F.
En appliquant successivement la règle du parallélogramme des forces on a :
En statique graphique on procède de la manière suivante :

 Dans le plan de situation, à partir du point P, on trace les supports
des forces ⃗ , ⃗ , ⃗ y compris les flèches qui montrent les sens de ces
forces.
 Dans le dynamique, à partir d’un point A quelconque, on porte bout à

bout les représentatives de ces trois forces, dessinant le contour ABCD
dit « Polygone de force » dont la ligne de fermeture AD est la
représentative r de la résultante ⃗⃗
Dans le plan de situation on trace, par P, une parallèle R à r qui indique le
support réel de la résultante.

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃑ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
Dynamique
⃗⃗⃗⃑
Plan de situation
Exercice
Déterminer la résultante
⃗ ⃗
b) composition des forces quelconques

On appelle forces quelconques, les forces qui ne sont ni
concourantes ni parallèles ou les forces concourantes dont le point commun
est hors limites du dessin. La détermination de la grandeur et du sens de la
résultante est identique à celle de forces concourantes (polygone des forces)
Quand à sa ligne d’action, il fait chercher au moins un point par où elle
passe c'est-à-dire le point de passage.
b.1. Cas de deux forces

Ce cas concerne deux forces concourantes dont le point
d’intersection sort des limites du dessin. La théorie y relative s’applique à
deux forces parallèles de même sens.

Pour déterminer un point de passage on exploite le principe de transport en

ajoutant au système, deux forces en équilibre de façon à former deux paires
de forces concourantes dont les résultantes partielles (ou leurs supports) se
coupent au sein du dessin c'est-à-dire de l’aire du travail.
Ces deux forces en équilibre ⃗ et ⃗ sont appelées « forces auxiliaires »
Soient ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ les forces données : les deux forces auxiliaires étant sur une
même ligne, appliquons ⃗ et ⃗ respectivement aux points d’application des
forces ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗.

En composant les forces ⃗⃗⃗⃗ et ⃗ puis les forces ⃗⃗⃗⃗ et ⃗ , on trouve deux
résultantes partielles ⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ dont les lignes d’action se coupent au point de

passage cherché car leurs résultante est égale à celle des force ⃗⃗⃗⃗ et⃗⃗⃗⃗.
⃗⃗⃗⃑1 ⃗⃗⃗⃗⃑1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗⃗⃑2 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃑2
Ce qui vient d’être fait, fait l’objet du plan de situation. Dans le dynamique, il
fait porter bout à bout les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ qui déterminent la
représentative ⃗ de la résultante ⃗⃗ . Dans le plan de situation, on trace, par le
point M, la parallèle à ⃗, qui constitue le support de la résultante ⃗⃗

b.2. Cas de plus de deux forces

b.2.1. Procédé
On procède par la méthode de polygone funiculaire. Soit à
déterminer la résultante de trois forces non à un corps
- Dans le plan de situation, dessinons le corps à forces données ainsi
que leurs sens
- Dans le dynamique, traçons le polygone qui donne la grandeur et le
sens de la résultante : ⃗= ⃗ +⃗⃗⃗⃗⃗+⃗⃗⃗⃗⃗ avec ⃗⃗⃗ la représentative de la
résultante ⃗⃗ et ⃗⃗ les représentatives des forces ⃗ .
- On détermine un point de passage de la manière suivante :
 Dans la dynamique, on choisit un point O appelé « pôle » qu’on
relie à chacune des origines de représentatives ⃗ ⃗ ⃗
On détermine ainsi des segments appelés (rayons polaires) qu’il faut
numéroter 1 à 4.
Ainsi le rayon 1 correspond à l’origine de ⃗ et à l’origine de ⃗ ...
 Dans le plan de situation, d’un point E quelconque pris sur le
support de ⃗ , on trace une parallèle 2’ au rayon 2 compris entre les forces ⃗
et ⃗ et qui détermine le point F sur le support de ⃗ .
De F on trace une parallèle 3’ à 3 comprise entre ⃗ et ⃗ et qui détermine le
point c sur le support de ⃗ .
De E on trace une parallèle 1’ à 1 et de G une parallèle 4’ à 4 qui se coupent
à un point M.
M est un point du support de la résultante cherchée.
Du point M on trace la parallèle à ⃗, cette paralèle est le support de la
résultante.
Le polygone MEFGM est appelé « Polygone funiculaire ».

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
A
1
⃗⃗⃗⃗
B
2
Départ ⃗⃗⃗⃗
G 3
E
C
F
4
⃗⃗⃗⃗
R
b.2.2. Remarques
- En conservant le pôle o, si on avait choisit d’autres points de départ E, E’,
E’’,… sur le support de ⃗ , on aurait obtenu les points de passage M, M’,
M’’… alignés sur le support de la résultante.
- Si on avait choisi d’autres pôles o,o’,o’’… on aurait obtenu les points de
passage N, N’,N’’,… alignés sur le support de la résultante.
b.2.3. Emploi du polygone funiculaire
Le polygone funiculaire permet de déterminer :
- La résultante
- Le moment fléchissant
- Le centre de gravité
- Le moment d’inertie
- Les réactions d’appui

c) Composition des forces parallèles

Pour le cas des forces parallèles, le polygone de forces dégénère à une ligne
c.1. Forces de même sens
⃗ ⃗ ⃗
∑ ⃗
⃗
⃗
⃗
⃗⃗ ‖ ⃗
C.2 forces des sens opposés
Il faut prendre garde de la numérotation des rayons polaires dans

le plan de forces. Pour éviter les erreurs, il est conseillé de tracer les arcs
orientés indiquant la succession des vecteur- forces.
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗
∑ ⃗
⃗
⃗ ⃗
⃗
⃗⃗

2.5.4.5. Décomposition des forces

Etant donné une force ⃗ de support d on demande de la
decomposer à deux forces ⃗ et ⃗ de supports respectifs⃗⃗⃗⃗ et ⃗

Ce problème n’a de sens que lorsque ces trois supports sont concourants.
Pour le résoudre on procède de la manière suivante :
Dans le plan de situation, à partir du point P, on trace les supports d, et
. On affecte à d le sens de ⃗
Dans le dynamique, on trace le vecteur-force ⃗ d’origine A et d’extrémité B.
De A on mène la parallèle à (ou à ) et de B une parallèle à (ou ) qui
se coupent au point C, qui est l’extrémité de la représentative de ⃗ (ou ⃗ ) et
en même temps l’origine de la représentative de ⃗ (ou ⃗ ).
⃗
P

⃗
⃗
⃗
2.5.4.6. Moments des forces

La détermination graphique du moment fait appel au polygone
funiculaire
a. Moment d’une force par rapport à un point

Soit à déterminer le moment d’une force ⃗ par rapport à un point A qui lui
est distant de d
- Dans le plan de situation, on trace le support de la force ⃗ et on
positionne la point A.
- Dans le dynamique, on trace la représentative ⃗ de ⃗ et on adopte un
pole o à une distance h de ⃗ puis on trace les rayons polaires a et b.

- Dans le plan de situation, à partir d’un point B pris sur le support

de ⃗ , on trace les parallèles a’ à a et b’ à b.
Ces parallèles déterminent, sur le parallèle à ⃗ passant par le point A, un
segment XY qui représente à une certaine échelle, le moment de la force ⃗
rapport au point A.
A d
a
⃗ o
⃗
b
X
(⃗⃗⃗⃗⃗)
h
B
Par similitude de ces deux triangles, on a :
, - ( ⃗)
Echelle de moment
En adoptant
- Pour les forces Ech F
- Pour les longueurs Ech L
- Une hauteur polaire h, l’échelle des moments sera définie par
Exemple
Si Ech F=0,01mm/N, EchL=10mm/m et h=20mm, on a :
Si on a trouvé

b. Moment d’un système des forces

Soit le système de trois forces ⃗ , ⃗ et ⃗ et un point A pour
chercher ∑ ( ⃗ ) il suffit de déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) où ⃗⃗⃗⃗ est la résultante.
Le problème se ramène donc à la recherche du moment de la résultante.
Pour ce faire, construisons le funiculaire qui donne la position de la
résultante ⃗⃗ .
Traçons par le point A, une parallèle au support de la résultante qui
détermine les points X et Y sur les derniers côtés du polygone funiculaire. Le
segment XY représente le moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
∑ ( )
⃗⃗⃗⃑ ⃗⃗⃗⃑ ⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗⃑
⃗⃑

- Cas particulier des forces parallèles

Etant donné que la résultante est parallèle aux forces, on fait
passer par le point par rapport auquel on calcule le moment, une parallèle
aux forces et on trace le funiculaire comme d’habitude.
Les côtés extrêmes du funiculaire délimitent sur cette parallèle un segment
XY qui représente le moment du système.
⃗ ⃗ ⃗
1

2
0
3
4
∑ (⃗ )
2.5.4.7. Analyse générale d’un système des forces

Un système des forces peut présenter d’une de trois situations ci-
dessous : la résultante est une force, la résultante est un couple ou le
système est en équilibre
a. La résultante est une force
La résultante est une force lorsque les points initial et final du polygone de
forces sont deux points éloignés l’un de l’autre. On dit que le polygone de
forces est ouvert. ⃗
⃗

b. La résultante est un couple

La résultante est un couple de forces lorsque les points initial et
final du polygone de forces sont confondus mais le premier et le dernier
côtés des polygones funiculaires ne tombent pas dans la même ligne
D’où : deux conditions
- Polygone des forces fermé et
- Polygone funiculaire ouvert.
⃗
⃗ ⃗ ⃗
⃗
c. Le système est en équilibre

Le système de forces est en équilibre lorsque les points initial et final du
polygone des forces sont confondus et que les premier et dernier côtés du
polygone funiculaire tombent dans une même ligne. Dans ce dernier cas on
dit que le polygone funiculaire est fermé.
D’où : deux conditions :
- Polygone de force fermé et
- Polygone funiculaire fermé

⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
Cas de trois forces

Soient deux forces ⃗ et ⃗ concourantes. Considérons l’intersection de leurs
supports comme leur point d’application.
On peut aisément déterminer leur résultante ⃗⃗ :
- Dans le plan de situation, par le point P on trace les supports de forces
⃗ et ⃗ y compris les flèches qui montrent leurs sens
- Dans le dynamique, on trace le triangle de forces qui donne la
représentative ⃗ de la résultante ⃗⃗
- Dans le plan de situation, on trace, par P, une parallèle çà ⃗
- Dans le plan de situation, on trace, par P, une parallèle à ⃗ qui
indique le support réel de la résultante suffit
Pour rendre ce système de deux forces en équilibre, il suffit d’insérer dans le
support de la résultante une troisième force ⃗ qui lui est égale mais de sens
opposés
Ceci conduit à la fermeture du triangle de forces
D’où : deux conditions d’équilibre :
- Forces concourantes
- Triangle formé.

⃗ ⃗
P ⃗
 ⃗
⃗ ⃗
⃗
2.5.4.8. Problèmes d’équilibre

Dans ce point, nous allons voir comment équilibrer un système de
forces à l’aide de deux ou de trois forces.
a. Equilibre à l’aide de deux forces
Etant donné un système de forces qui n’est pas en équilibre, on
demande de déterminer deux forces qui l’équilibrent
Le problème est déterminé uniquement lorsque la ligne d’action d’une force
et le point de passage de l’autre force sont donnés
Deux cas de données peuvent se présenter. Ils feront l’objet de cet équilibre
- La résultante de forces connues est une force dont le support
rencontre le support donné (b) de l’une des inconnues dans le dessin
Le point d’intersection de ces deux supports permet de déterminer le support
(a) de l’inconnue dont le point de passage (A) est donné.
Il s’agit de la droite qui passe par ce point et le point donné
Les forces inconnues sont alors déterminées par les conditions d’équilibre de
trois forces

⃗⃗
 La résultante de forces connues est une force dont le support

rencontre le support donné (b) de l’une des inconnues en dehors du
dessin

Si le point d’intersection de la résultante et de la ligne d’action

donnée b se trouve en dehors de notre dessin on procède comme suit :
- Après avoir tracé le polygone de toutes les forces et les rayons polaires,
tracer le 1er côté funiculaire à travers le point donné
- Relier le point d’intersection du dernier côté funiculaire et la direction

donnée b au point . Cette ligne déterminée est appelée la ligne de
fermeture du funiculaire.
- Tracer une parallèle à la ligne de fermeture en travers le pôle 0.
- Tracer une parallèle à la ligne d’action b au point final du dernier vecteur
dans le plan des forces.
- L’intersection de ces 2 parallèles déterminent le point initial et la direction
du vecteur ̅ passant par le point donné. En effet le vecteur doit partir de
ce point (origine) jusqu’à l’origine du polygone de force (extrémité de ⃑)
- Il faut noter que le vecteur ̅ porté par la direction b aura comme origine le
point final du polygone des forces et pour extrémité l’origine de ̅. Ainsi on
aura fermé le polygone de forces.
⃑
⃗⃗⃗⃑ ⃗⃗⃗⃑ ⃗⃗⃗⃑
⃗⃗⃗⃑
⃗
⃗⃗⃗⃑
⃗⃑
⃗⃗
⃗⃑
⃗⃗⃗⃑

NB : Cette méthode est générale et elle est même appliquée pour le cas où
la résultante coupe la ligne d’action donnée b dans notre dessin.
Comme application, considérons l’exemple ci-haut en utilisant cette
méthode.
Cette méthode nous permettra de déterminer les réactions d’appui
d’une poutre simple posée sur deux appuis.
b. Equilibre à l’aide de 3 forces

Etant donné un système dont 3 forces sont inconnues, on veut les
déterminer de façon que le système soit en équilibre. Ce problème est
déterminé lorsque les lignes d’action de toutes les 3 forces sont données et
lorsque ces 3 lignes d’action n’ont pas un point d’intersection commun.
Dans le cas contraire, le problème est indéterminé ou insoluble.
1) Quelques cas de problème indéterminés ou insolubles
Problèmes indéterminés
(1) (2)
c
b
a
Elles se
coupent à
l’infini
R R
c
a
b
Système à déséquilibre

Problèmes insolubles
R
c
a b
a b c
2) Méthodes de calcul
a) Méthode graphique
Elle a été établie par CULMANN. Elle ne traite que le cas pour
lequel la résultante des forces connues est une force.
Procédé :
- Rechercher la résultante de forces connues
- Déterminer la ligne d’action d’une force auxiliaire ⃗ appelée
« véhicule »
Cette force ⃗ est portée par une ligne déterminée par
l’intersection de la résultante avec une de ces trois supports et de
l’intersection des deux autres supports c’est ainsi par exemple que si on
considère que la force ⃗ est le véhicule des forces ⃗⃗ et ⃗ des supports
respectifs b et c, on prendra le point d’intersection de b et c et celui de a et r
avec r le support de la résultante, pour constituer le support s de ⃗.
- Equilibrer la résultante ⃗⃗ à l’aide des forces ⃗ et ⃗, puis décomposer ⃗
en deux forces ⃗⃗ et ⃗. On a ainsi les grandeurs et les sens de toutes
les forces inconnues ⃗, ⃗⃗ et ⃗.
⃗⃗
⃗
⃗
⃗⃗
⃗⃗

CHAPITRE III : PROPRIETES DES MASSES ET FIGURES PLANES
Dans ce chapitre, nous allons parler du centre d’inertie, du

moment d’inertie et du produit d’inertie des masses et des surfaces planes
ainsi que du moment statique, du module de flexion et du rayon de giration
de ces dernières. Nous n’allons pas oublier d’énoncer les théorèmes de
Guldin, de Huygens et d’axes perpendiculaires.
GEOMETRIE DES MASSES

3.1.1 masse du système
A chaque système matériel (s) est associée, une quantité scalaire

positive invariable en Mécanique classique, appelée « masse du système ».
La masse d’un solide est la quantité de matière contenue dans le volume de
ce solide. Elle obéit aux propriétés mathématiques.
Selon le principe d’additivité des masses, la masse d’un système

matériel (s) est égale à la somme des masses qui le composent. La masse
d’un système matériel est définie par la grandeur scalaire suivante :
∫ ( )
( )
Mi (P)
L’élément dm(P) est la mesure de la masse au voisinage du point (P).
3.1.1.1 Système discrets

La masse d’un système discret est la somme de n points matériels
discrets de masse mi

3.1.1.2. Systèmes continus

Si le système est constitué d’un ensemble continu des masses, la
masse du système est donnée par :
∫ ( )
( )
a) Le système (S) est un volume :
∫ ( ) ( )
( )
( ).
b) Le système (S) est une surface (cas des plaques fines), l’épaisseur est
négligeable devant les deux autres dimensions :
∫( )
( ) où  (P) est la densité surfacique au point P et ds un
élément de surface du solide (S).
c) Le système (S) est linéaire (cas des tiges fines), les deux dimensions
sont négligeables devant la longueur de la tige :
m    ( P)dl où  (P) est la densité linéique au point P et dl un élément
l
de longueur du solide (S).
3.1.2. Centre d’inertie (ou centre de masse) des solides
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G
définit par :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ où P est le point du solide
( )
Avec :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Dans le repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
OP  OG  GP

PE ( S )
OPdm  
PE ( S )
OGdm   GPdm
PE ( S )

PE ( S 
OPdm   OG
PE ( S )
OG 
PE ( S )
dm   OP
PE ( S )
1
m PE( S )
OG  OPdm
Les coordonnées du centre d’inertie G sont :

∫ ∫ ∫
( ) ( ) ( )
NB :
- Le centre d’’inertie de masses homogènes coïncide avec le centre
d’inertie de leurs volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils
sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans), son
centre d’inertie est situé sur ces éléments de symétrie.
3.1.2.2. Centre d’inertie d’un système composé

Soit un système constitué des n éléments de masses et de
centres d’inertie Gi situées aux points ( )
Le centre d’inertie G du système est un barycentre des points .
Ses coordonnées ( ) sont données par :
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
3.1.2.3. Théorèmes de GULDIN

a) Premier théorème de Guldin
Il permet de trouver le centre d’inertie d’un solide linéaire, en le

faisant tourner autour d’un axe qu’il ne rencontre pas.
Soit l la longueur de l’arc et la position de son centre d’inértie par rapport
à un axe de rotation ((Δ) par exemple).
l
G
(Δ)
La rotation de cet arc de longueur l, autour de l’axe (Δ) engendre une surface
notée S/Δ ayant pour valeur :
⁄
⁄
D’où
b) Deuxième théorème de Guldin

Il permet de déterminer le centre d’inertie d’un solide surfacique,

en le faisant tourner autour d’un axe qu’il n’intercepte pas.
Soit S l’aire de cette surface plane, limitée par une courbe fermée et la
position de son centre d’inertie par rapport à un axe de rotation ((Δ) par
exemple).
S
(Δ)
La rotation de cette surface autour de l’axe (Δ) engendre un volume noté V/Δ
ayant pour valeur :
⁄
⁄
D’où :
3.1.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie

Ce point concerne le moment d’inertie et le produit d’inertie.
Le moment d’inertie d’un solide intervient en dynamique, dans l’étude des
oscillateurs.
3.1.3.1. Moment d’inertie

a) Définition
Soit un solide de masse infinitésimale lié à une tige de masse

négligéable, de longeur r perpendiculaire et en rotation autour d’un axe (Δ).
Si on applique un couple au système tige-masse, il se mettra à tourner
autour de l’axe (Δ).
r
dm
(Δ)
On démontre que le temps nécessaire à cette masse pour atteindre une

vitesse de rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la
distance r.
C’est pourquoi le produit r²dm est appelé moment d’inertie de la masse dm
par rapport à l’axe (Δ).
b) Matrice d’inertie
Soit un solide (S) dans un repère orthonormé ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) tels que
( ). Le moment d’inertie de ce solide par rapport au point 0 est donné
par :
∫
( )
L’élément d’intégration dm (P) est situé en un point P du solide.
L’opération d’inertie s’écrit :
( ⃗⃗ ) ∫( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗ )
Le vecteur ⃗⃗ est indépendant du point P choisi à un point quelconque du
solide où est concentrée l’élément de masse dm.
On appelle « Matrice d’inertie » du solide au point O, origine du repère
( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗), la quantité notée ( ) ( )
C’est une matrice symétrique et diagonalisable.

Elle admet trois valeurs propres réelles et trois directions propres réelles et
orthogonales :
- Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie.
- Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.
Dans le repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗), les éléments de la matrice d’inertie sont les
moments d’inertie ( ) et les produits d’inertie ( ). Ces
éléments sont donnés par :
 ∫( )( ) moment d’inertie par rapport à l’axe (OX)
 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OY)
 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OZ)
 ∫( )
: moment d’inertie par rapport aux axes x et y
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes x et z
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes y et z
c) Solides présentant des plans de symétrie
Si un solide admet un plan de symétrie, les produits d’inertie sur

les deux autres plans sont nuls :
- Si (xoy) est le plan de symétrie :
En effet, pout tout point P de coordonnée (+z) il existe un point P de
coordonnée (-z) tel que ces deux points sont symétriques par rapport
au plan (xoy).
∫ ∫ ( )
( )
( )
∫
( )
- Si (xoz) est le plan de symétrie :
- Si (yoz) est le plan de symétrie :
d) Solides présentant un axe de symétrie
Soit oy un axe de symétrie matériel d’un solide (S) pour chaque

élément de masse dm du solide ayant une coordonnée (+x) on peut lui
associé un élément dm symétrique par rapport à l’axe OY et de coordonnée
(-x) de telle sorte que :
∫ ∫
( ) ( )
Alors OY est un axe principal d’inertie.
D’où tout axe de symétrie est un axe principal d’inertie.
e) Solide à symétrie de révolution
Dans le cas des solides ayant un axe de symétrie de révolution tel

que le cylindre, le disque, le cône…, tout plan qui passe par cet axe est un
plan de symétrie. Dans un repère orthonormé, par exemple si oz est un axe
de révolution, tous les produits d’inertie sont nuls.
f) Solide à symétrie sphérique
Les solides qui entrent dans cette catégorie sont la sphère pleine et
la sphère creuse.
Tous les repères ayant pour origine, le centre de la sphère sont des repères
principaux d’inertie.
Les trois axes du repère jouent le même rôle et tous les moments d’inertie
sont égaux tandis que tous les produits d’inertie sont nuls.
∫ ( )
( )
g) Moment d’inertie par rapport au point O, origine du repère

( ⃗ ⃗ ⃗⃗)
∫ ( )
( )
∫( ) ( )
( )
h) Moments d’inertie par rapport aux plans (XOY), (XOZ) et (YOZ)
Ils sont donnés en fonction de la distance qui sépare le point (P) du

plan considéré.
∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( )
( )
3.1.3.2. Théorème sur les moments d’inertie

a) Théorème relatif aux axes parallèles ou théorème de HUYGENS
Soit le moment d’inertie d’un système par rapport à l’axe AB et

soit le moment d’inertie de ce système par rapport à un axe PG passant
par le centre d’inertie G de ce système et parallèle à l’axe AB.
b
A P
Si b est la distance entre les deux axes et m la masse du système, Huygens a
démontré la relation entre et .
Cette relation est connue sous le nom du « théorème de Huygens».
Selon ce théorème :
En effet, considérons que l’axe AB coïncide avec l’axe OZ et soit P et G deux

points d’un axe situé à la distance b de l’origine 0 du repère tel que le point P
se trouve dans le plan (xoy).
Si ⃗⃗ est le vecteur unitaire de l’axe OP, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
Soient ⃗ ⃗ les rayons vecteurs de masse mi d’origines respectives 0 et G

tandis que ⃗ est le vecteur position du centre d’inertie G, on a :
B
⃗
⃗ G
⃗
A
0 y
⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗
x
B
⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
∑ ( )
∑ ,( ) -
∑ ,( ) ( )( ) ( ) -
∑ ( ) ∑ ( )( ) ∑ ( )
∑ ( )
∑ ∑ ( )
∑ ∑ ( )
∑ ( )
 ∑ ( )
⃗ ⃗ ⃗
∑ ∑ ∑
∑ ∑
Le centre de masse étant de barycentre, on a :
∑
∑
∑
b) Somme des moments d’inertie par rapport aux trois axes
∫( )( ) ∫( )( ) ∫( )( )
∫ ( )
( )
∫ ( )
( )
3.2. GEOMETRIE DES FIGURES PLANES

3.2.1. Les aires des surfaces
L’aire est la mesure de la surface. Les aires sont obtenues par une
intégration double, qu’on peut, pour simplifier le calcul, ramener à une
intégrale simple définie (bornée).
L’aire est désignée par la lettre ‘’S’’ et a pour unité, l’unité de longueur à la
deuxième puissance : m2, cm2, mm2.
3.2.1.2. Aires des figures simples

a. Rectangle de base b et de hauteur h
- Par intégrale double :
dx
dy
x
dx
b
∫ ∫
∫ .∫ /
- Par intégrale simple :

y
y=h
b
∫ ∫
b. Cercle de rayon R (de diamètre D)

- Par intégrale double :
y
dθ
0 x
ρ dρ
∫∫
- Par intégrale simple
0 x
∫√
⁄
∫
C. Ellipse de grand axe (2a) et de petit axe (2b)
S= π.a.b
d. Triangle de base b et de hauteur h
Pour simplifier les raisonnements, considérons un triangle rectangle.
A(0,h)
B(b,0)
0
b y
( )
3.2.1.3. Aires des figures composées ou évidées

Lorsque la surface est composée des plusieurs surfaces d’aires (Si),
son aire (S) est égale à la somme des aires des surfaces composantes.
Tandis que pour une surface évidée c'est-à-dire contenant des trous ou
vides, l’aire est égale à celle de la surface sans vide diminuée des aires des
trous.
D’une manière générale, pour les deux cas, on a :
∑
a) Trapèze de grande base B, de petite base b et de hauteur h
- En considérant le trapèze comme la somme d’un rectangle et d’un

triangle, on a :
( )
- En considérant le trapèze comme la différence entre un rectangle et un

triangle, on a :
( )
b) Couronne de grand diamètre D et de petit diamètre d
( )
3.2.2. Moment statique
Le moment statique d’une surface A d’aire S par rapport à un axe
(Δ) de son plan est la somme des produits de divers éléments (des petits
éléments) ds de cette surface par leurs distances à cet axe.
Il est désigné par le lettre S, munie de l’indice qui indique l’axe par rapport
au quel le moment statique est calculé.
ds
s (Δ)
S
s
∫
( )
Son unité est la puissance troisième de l’unité de longueur, soit m3, cm3,
mm3.
3.2.2.2. Moment statique et centre d’inertie

Considérons une section A située dans le plan xoy.
y
ds
La définition du centre d’inertie étant connue, ses coordonnées sont :

∫( ) ∫( )
∫( ) ∫( )
L’intégrale ∫( )
est l’aire ou superficie S de la surface A. Par contre
les intégrales ∫( )
et ∫( )
sont respectivement des moments
statiques par rapport aux axes y et x.
D’où : Sx = ∫( )
et Sy = ∫( )
Elles peuvent être négatives, nulles ou positives. Le moment statique
Sx peut s’interpréter comme l’intégrale du moment des « forces » ds
parallèles à l’axe et de bras de levier y, de même pour Sy.
Le centre d’inertie d’une surface est alors le point d’application de la
résultante « S » de ds.
a) Le moment statique est nul par rapport à un axe passant par le
centre d’inertie. Un axe qui passe par le centre d’inertie d’une
section est appelé « axe central ».
b) Le moment statique d’une surface d’aire S par rapport à un axe est
égal au produit de l’aire par la distance de son centre d’inertie à
l’axe (la distance étant prise avec le signe). Par rapport à un axe,
d’un côté le moment statique est positif tandis que de l’autre côté, il
est négatif.
c) Si la surface présente un axe de symétrie, même oblique ou un
centre, appelé pôle de symétrie, le centre d’inertie se trouve sur cet
axe, ou en ce pôle.
3.2.2.4. Moment statique d’une surface composée

On peut décomposer une surface compliquée en plusieurs surfaces
simples dont les aires et la position du centre d’inertie sont connues. On
peut alors écrire :
∑
∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑
3.2.3. Centre d’inertie d’une surface plane
3.2.3.1. Détermination analytique du centre d’inertie

a) Figures simples
On exploite le moment statique d’une surface. D’où les relations suivantes :

∫( )
∫( )
∫( )
∫( )
a.1. Rectangle de base b et de hauteur h
d
y
h
y
Par analogie,
D’où pour le rectangle, G a pour coordonnées :
a.2. Triangle de base b et de hauteur h
ds
a.3. Demi-cercle de rayon R (de diamètre D)
ds
θ
0
dρ
∫ ∫
Ou encore
ds
dy
y
∫ avec √
∫ √
a.4. Demi-ellipse de base 2a
a.5. Tympan général de base b et de hauteur h
b
- Aire
( )
 ∫ ( √ *
 ∫
b) Figures composées
b.1. Trapèze
Simplifions la démarche, considérons un trapèze rectangle de
grande base B, de petite base b et de hauteur h.
N°
1
2
( )
( )
( )
D’une manière générale :

b
hb
h
G
hB
b.2. Figure quelconque

8
Cm
1
Cm
5 1 2
Cm Cm Cm
5
Cm
1
Cm
8
cm
Subdivisons la figure en trois rectangles dont nous repérons le centre
Cm
d’inertie par deux axes rectangulaires arbitraires x et y.
8
y
1 1
Cm
2
Cm
6
3 1
Cm
5 1 7
Cm Cm Cm
N°
1 8 4 6,5 52 32
2 6 5,5 3 18 33
3 7 9,5 0,5 3,5 66,5
∑ 21 73,5 131,5 6,62 3,5
3.2.3.2. Détermination graphique du centre d’inertie

a) Introduction
- Le centre d’une surface est le point d’application de la résultante des
vecteurs surfaces élémentaires
- Si la surface possède un axe de symétrie, le centre d’inertie se trouve sur
cet axe et s’il y a plusieurs axes de symétrie, le centre d’inertie se trouve
à l’intersection de ces axes.
- On connait la position du centre d’inertie des figures suivantes :
rectangle, carré, losange, cercle, …
- Pour le triangle, le centre d’inertie se trouve à l’intersection des
médianes.
b) Trapèze
L’axe de symétrie d’un trapèze est sa médiane. La médiane d’un

trapèze est le segment qui relie le milieu de deux côtés parallèles. La
médiane étant un axe de symétrie, elle passe par le centre de gravité. Il
existe trois procédés de détermination du centre d’inertie du trapèze.
- Première façon :
o Tracer la médiane XY
o Porter la petite base à la suite de la grande, soit le point M
o Porter la grande base à la suite de la petite mais en sens contraire,
soit le point N.
o Joindre M et N
o L’intersection MN et XY donne le centre d’inertie G.
x b N
B
M
y
b B
- Deuxième façon :
o Diviser l’un de côtés non parallèles en trois parties égales 1-2, 2-3
et 3-4
o Joindre 5-3 et 6-2 qui se coupent au point P
o Par le point P, tracer une parallèle aux bases qui coupe la
médiane au centre d’inertie G.
x
6 1
P
G
3
5 Y 4
- Troisième façon :
Etant donné le trapèze ABCD
o Joindre B-D dont le milieu est E
o Joindre E-A et E-C
o Joindre XD et YB
o XD et EA se coupent en G1 tandis qu’YB et EC se coupent en G2
o Joindre G1G2 qui rencontre la médiane XY au centre d’inertie G.
x B
A
E G
D Y C
c) Figure quelconque
Soit une figure d’allure quelconque ne comportant aucun axe de

symétrie mais dont on connait les surfaces composantes d’aires Si et des
centres d’inertie Gi.
- 1er lieu du centre d’inertie :
Portons les vecteurs – surfaces horizontalement et choisissons le point

pôle Ox
Le polygone funiculaire donne le point de passage Mx par lequel on
trace une horizontale constituant le premier lieu XX sur lequel se
trouve le centre d’inertie G.
- 2ème lieu du centre d’inertie :
Portons les vecteurs-surfaces verticalement et choisissons le point pôle
Oy.
Le polygone funiculaire donne le point de passage My par lequel on
trace une verticale constituant le deuxième lieu yy sur lequel se trouve
le centre d’inertie G.
- Position du centre d’inertie G
L’intersection des droites xx et yy donne le centre d’inertie cherché.
NB : on peut considérer le même pôle 0 pour les deux lieux.
Exemple
Cm
20
Cm
10
50 Cm
20 Cm 40 Cm 30 Cm
RESOLUTION
On subdivise la figure en surfaces simples dont on calcule les aires et on
adopte l’échelle de surfaces c'est-à-dire l’échelle de vecteurs-surfaces.
On dessine la figure à l’échelle de longueur et on positionne les différents
centres d’inertie.
S1 = 20 x 30 Cm2
= 600 Cm2
S2 = 40 x 10 Cm2
= 400 Cm2
S3 = 30 x 50 Cm2
= 1500 Cm2
Choix des échelles :
- Echelle de longueur: 1 Cm pour 10 Cm
- Echelle de surface : 1 Cm pour 400 Cm2
600 Cm2 = 1,5 Cm
1500 Cm2 = 3,75 Cm
G2
S1 S2 S3
S1
S2
S3
d) Remarques
- Un repérage horizontal et un repérage vertical ne sont pas une
imposition mais seulement des commodités. Ces deux lieux peuvent être
déterminés en adoptant deux repérages quelconques.
- Quand la figure plane présente un axe de symétrie, le centre d’inertie se
trouve sur cet axe de ce fait, un premier lieu. On effectue donc une fois
l’opération ci-haut.
- Lorsque la figure est composée de deux surfaces, le segment reliant les
deux centres d’inertie G1 et G2 constitue le premier lieu.
- Pour une surface évidée, on effectue l’opération générale en disposant
les vecteurs surfaces relatifs au vide (trou) en opposition aux vecteurs –
surfaces de la surface pleine (composition des forces parallèles et de
sens opposés).
3.2.4. Moment d’inertie

Le moment d’inertie d’une surface plane A par rapport à un axe
quelconque de son plan est la somme des produits de tous les éléments ds
par le carré de leurs distances respectives par rapport à l’axe considéré.
Il est désigné par la lettre I muni de l’indice indiquant l’axe par rapport
auquel le moment d’inertie est calculé.
Ainsi pour la surface A repérée par le système (x,y) ; on appelle
moment d’inertie par rapport à l’axe x, respectivement y, les intégrales
suivantes :
∫( )
∫( )
y
x
ds
O
x
3.2.4.2. Unité et signe

Le moment d’inertie s’exprime à la quatrième puissance de l’unité de
longueur.
Ex : m4, Cm4, …
Quant au signe, le moment d’inertie est toujours positif.
3.2.5. Moment d’inertie polaire

Le moment d’inertie polaire est le moment d’inertie calculé par rapport à un axe
perpendiculaire au plan contenant la section.
Comme on préfère remplacer cet axe par un point de percé, on dit qu’on
calcule le moment d’inertie polaire par rapport à un point.
Il est désigné par la lettre I muni de l’indice indiquant l’axe ou le point par
rapport auquel il est calculé.
3.2.5.2. Expression du moment d’inertie polaire
∫
( )
3.2.6. PRODUIT D’INERTIE

On appelle produit d’inertie ou moment centrifuge par rapport aux
axes (x,y), l’intégrale :
∫
( )
Il s’exprime à la quatrième puissance de l’unité de longueur : m4, cm4 ou
mm4.
Il peut être positif, négatif ou nul.
3.2.7. THEOREME DE STEINER

C’est le théorème de Huygens ou théorème du transport ou
théorème d’axes parallèles.
Il consiste à déterminer la valeur de la constante mécanique due à la
translation des axes.
∫ ( ) ∫ ( )
( ) ( )
∫( )
∫ ∫
( ) ( )
∫ ∫ ( )( )
( ) ( )
∫ ( )
( )
En pratique, on calcule les moments d’inertie par rapport à des axes passant
par le centre d’inertie. Dans un tel cas l’origine des axes est le centre
d’inertie (G).
Dans ces conditions, les moments statiques et les formules
deviennent :
3.2.8. MODULE DE FLEXION ELASTIQUE
C’est le rapport entre le moment d’inertie par rapport à l’axe

central et la distance entre cet axe et la fibre la plus éloignée.
Il est désigné par la lettre W muni de l’indice indiquant l’axe par rapport
auquel, le moment d’inertie a été calculé.
y1
y2
On écrit souvent
Il s’exprime en m3, cm3 ou mm3.
3.2.9. RAYON DE GIRATION

On appelle rayon de giration, la longueur suivante : √
Il est désigné par la lettre « i » muni de l’indice indiquant l’axe par rapport
auquel il a été calculé.
Exemple : √ , √
Néanmoins, quand l’axe est perpendiculaire à la surface, l’indice est le point
de percé de l’axe et le moment d’inertie est le moment d’inertie polaire.
Exemple : , √
3.2.10. SURFACES COMPOSEES

La constante mécanique d’une surface composée est la somme des
constantes mécaniques des surfaces composant l’ensemble. Ainsi, il n’est
pas nécessaire de procéder à une intégration dans le cas des surfaces
pouvant être divisées en rectangles, triangles, cercles, …
3.2.11. ROTATION DES AXES ET AXES PRINCIPAUX D’INERTIE

3.2.11.1. Rotation des axes
Etant donné une surface quelconque, de caractéristiques d’inerties
connues dans le système (x,y), il faut étudier comment varient ces
caractéristiques lors de la rotation des axes.
Soient (x’,y’) les nouveaux axes, définis par l’angle .
y
y’
y’
On a :
 x'  x cos   y sin 


 y '   x sin   y cos 

Ix '
(s)
( y ' ) 2 ds   x 2 sin 2 ds   2 xy sin  cos ds   y 2 cos 2 ds
(s) (s) (s)
 I y sin   2 I xy sin  cos   I X cos 

2 2
et
I x' y'  
(s)
 x 2
  
 y 2 cos  sin   xy cos 2   sin 2  ds

 I X  I y cos  sin   I xy cos 2   sin 2  
Or
( )
( )
Alors:
I x '  I x  I y   I x  I y sin 2  I xy cos 2
1 1
2 2
I x ' y '  I x  I y sin 2  I xy cos 2
1
2
Deux questions se posent: y a-t-il des angles pour lesquels :
1. I x ' est extremum ?
2. I x ' y ' est nul ?
Résolution
1. Angle correspondant à l’extremum de I x ' :
( )
2. Angle correspondant à la valeur nulle de I x ' y ' :

1
I x  I y   1 I x  I y sin 2  I xy cos 2  0
2 2
1 2 I xy
  arctg
2 Iy  Ix
3. Constatation : ces deux questions admettent la même solution
générale et deux solutions particulières :
3.2.11.2. Axes principaux d’inertie

D’après le raisonnement ci-haut, les solutions des questions
relatives au moment d’inertie extremum et au moment centrifuge nul, sont
et tels que
( ) ( )
Il existe deux axes perpendiculaires, appelés axes principaux d’inertie, par

rapport auxquels, est une fois maximum par rapport à l’un et l’autre fois
minimum (positif) par rapport à l’autre. Dans ces axes, le produit d’inertie
est nul :
Les axes principaux d’inertie sont donc des axes centraux de symétrie.
3.2.12. MOMENTS PRINCIPAUX D’INERTIE

En exprimant et et en fonction de dans
l’expression de , où
On détermine les deux extrema de à savoir :
√. / et √. /
N.B : Ces deux valeurs permettent de déterminer l’orientation des axes
principaux d’inertie.
En effet :
3.2.13. ELLIPSE D’INERTIE

Pour une surface plane d’axes principaux 1 et 2, si et
sont les rayons de giration maximum et minimum, en reportant ces
rayons de part et d’autres du point de concours des axes,
perpendiculairement à l’axe auquel ils se reportent (soit sur l’axe 2 et
sur l’axe 1), on forme une ellipse des axes 2 appelée « ellipse
d’inertie » (éventuellement centrale d’inertie).
3.2.14. DETERMINATION DES CONSTANTES MECANIQUES DE QUELQUES

SURFACES PLANES
3.2.14.1. Figures simples

a. Rectangle de base b et de hauteur h
A B
y
h
G
D C
b
- Moment d’inertie par rapport aux axes centraux
∫ ∫
- Moments d’inertie par rapport aux côtés

On peut utiliser la formule générale ou soit appliquer le théorème de
Steiner.
- Moments d’inertie polaire

o Par rapport au centre de gravité
( )
o Par rapport au coin :

( )
- Module de flexion
b. Triangle de base b et de hauteur h
d
h y
a
y
b x
∫ ( )
( *
c. Cercle de centre b (ou de diamètre D)
c.1. Moment d’inertie par rapport à l’axe central

- Par intégrale simple
y
a
Le cercle étant centré à l’origine, son équation est : x²+y²=R²

∫ √
∫ √
On pose ou et le calcul de l’intégrale obtenue donne
- Par intégrale double
ds
dθ
θ
0
∫∫
par rapport à n’importe que axe central, le moment d’inertie du cercle vaut :
c.2. Moment d’inertie polaire (par rapport au centre)
Ou bien par l’intégrale double (en coordonnées polaires), on a :

∫
⁄
∫ ∫
d. Demi-cercle de base D
Par rapport à un axe coïncidant avec la base, le moment d’inertie

est égal à la moitié du moment d’inertie du cercle par rapport à l’axe central.
En appelant cet axe ( ) pour le cercle et ( ) pour le demi-cercle, on a :
e. Ellipse de grand axe 2a et de petit axe 2b
Si le grand axe est porté par la droite ( ), on a :
( )
f. Tympan général de base b et de hauteur h
( )
( ) ( )
( ) ( )
3.2.14.2. Figures composées
a. Couronne d’épaisseur R-r
Par rapport à un axe central, le moment d’inertie vaut :

- Pour le cercle extérieur :
- Pour le cercle intérieur :
D’où : par rapport à un axe central, le moment d’inertie d’une couronne

vaut : ( )
b. Surface en forme I
d
h
b
On décompose en trois rectangles dont deux auraient une contribution

négative « trous ».
c. Forme quelconque
Pour illustrer la méthode, partons de l’exemple ci-dessous :
2
Cm
14 Cm
2 Cm
10cm
Cm
Pour déterminer les moments d’inertie par rapport aux axes et , on
procède de la manière suivante :
- Décomposer en surfaces simples et détermination du centre de gravité
de la surface
1
14 Cm
G
4,82 Cm
2 Cm
2 Cm 8 Cm
2,82 Cm 7,18 Cm
N° Si
1 28 1 7 196 28
2 16 6 1 16 96
∑ 44 212 124 2,82 4,82
 Moments d’inertie de chaque surface par rapport aux axes qui passent
par le centre de gravité de la figure.
On va exploiter le théorème de Steiner :
( )2
( )2
N° ( )² ( )
1 457,33 9,33 3,31 4,75 590,33 102,01

2 5,33 85,33 10,11 14,59 238,77 247,09
∑ 829,1 349,1
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
4.1. DEFINITION
La cinématique vient du mot grec « KINEMA » qui signifie

« Mouvement ».
La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et le temps
indépendamment des causes qui les ont produits et des phénomènes
qui les influencent. La position du point est déterminée dans l’espace à
chaque instant du mouvement.
Ainsi, le nouveau paramètre, « le temps », permet de fixer et de repérer
les positions occupées par le point.
Le temps permet de rendre compte de la simultanéité de deux
événements, de l’ordre de leurs successions et de la durée de
l’intervalle qui les sépare.
4.2. HYPOTHESES FONDAMENTALES

En cinématique classique, on suppose que :
- L’espace est euclidien (à trois dimensions)
- Le temps est absolu (indépendamment de l’observateur).
4.3. LES REFERENTIELS

Tout corps solide par rapport auquel on étudie le mouvement
s’appelle « référentiel ».
La terre est un bon référentiel pour l’étude d’un mouvement de corps au
voisinage de la surface terrestre.
Pour bien étudier les mouvements cinématiques, l’observateur doit définir :
- Un repère d’espace, lié à l’observateur avec une origine O et une base
orthonormée (⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗). Ainsi, le trièdre (O,⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗) définit le répère
d’espace
- Un repère de temps (échelle de temps) pour une origine et une autre
unité de masure.
Dans le système international, l’unité de mesure du temps est « la
seconde ».
Dans le repère « espace-temps », la position d’un point M(t) est définie
par ses coordonnées x(t), y(t) et z(t) telles que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗
La position d’un point M est connue de façon instantanée dans

l’espace et dans le temps.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M(t) M(t+Δt)
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
4.4. LES VECTEURS CINEMATIQUES

Les vecteurs cinématiques sont les éléments qui déterminent le
mouvement.
Il s’agit de la trajectoire (espace), de la vitesse et de l’accélération.
4.4.1. trajectoire
Soit un mobile M repéré par ses trois coordonnées x, y et z qui
sont des fonctions du temps, continues, uniformes et deux fois dérivables.
L’ensemble des positions du mobile est sa trajectoire. Le vecteur position

étant donné par :
( )
⃗( ) , ( ), l’élimination de t de cette équation paramétrique donne
( )
l’équation cartésienne de la trajectoire.
M1(x1,y1,z1)= ( ) M2(x2,y2,z2)
=M(t+Δt)
⃗
⃗
⃗ ⃗
⃗( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗( )
( ⃗ ⃗ ⃗⃗ )
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ )
⃗( ) ⃗( )
⃗( ) ⃗( ) ⃗( )
4.4.2. Vitesse
Le point matériel M se déplace de la position P(t) à la position
P(t+Δt) pendant la durée de temps Δt à la vitesse moyenne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ telle que :
⃗( ) ( ) ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

La vitesse instantanée est donnée par :
⃗ ⃗
⃗
→
⃗ { √( * ( * ( *
⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
4.4.3. Accélération
La dérivée du vecteur vitesse dans le repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) donne
l’accéleration instantannée du point matériel M.
⃗( )
⃗( )
⃗( )
On a donc : ⃗ { √. / . / . /
sont les composantes du vecteur accélération ⃗.

N.B. : Le vecteur vitesse et le vecteur accélération aident à comprendre la
nature du mouvement et de prévoir les différents phases selon qu’ils ont le
même sens ou non.
A chaque instant, ces deux vecteurs cinématiques sont toujours tangents à
la trajectoire.
4.5. LES SYSTEMES DE COORDONNEES
On peut repérer un point matériel par trois types de coordonnées

différentes mais liées entre elles :
- Cartésiennes : (x,y,z) et vecteurs unitaires de repère (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
- Cylindriques : ( ) et vecteurs unitaires de repère ( ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗)
- Sphérique : ( ) et vecteurs unitaires de repère ( ⃗ ⃗ ⃗ )
Les coordonnées cartésiennes ayant été développées dans les pages

précédentes, voyons maintenant comment on détermine, à partir des
coordonnées cartésiennes, les coordonnées cylindriques et sphériques d’un
même point.
4.5.1. Coordonnées cylindriques
⃗⃗⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗
Soit ⃗ un vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗ tel que (⃗⃗⃗⃗ ⃗ )

Les coordonnées cylindriques du point P(x,y,z) sont ( ) telles que
Et le vecteur position ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ {
4.5.2. Coordonnées sphériques
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
Les coordonnées sphériques du point P(x,y,z) sont ( ).

Les coordonnées sphériques et les coordonnées cartésiennes sont liées :
4.6. EXPRESSION DES VECTEURS CINEMATIQUES EN COORDONEES

CYLINDRIQUES
0
⃗
Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ le vecteur unitaire perpendiculaire à ⃗ et perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗

avec ⃗ le vecteur unitaire de l’axe .
4.6.1. Vecteur position
Dans le repère ( ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ), le vecteur position s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
4.6.2. Vecteur vitesse

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗)
⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗
d⃗ ⃗ ⃗
Avec ⃗ ⃗⃗
On obtient :
⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗
D’où :
et
4.6.3. Vecteur accélération

⃗⃗
⃗
⃗ ( )⃗ * ( * +⃗ ⃗⃗⃗⃗
( *
4.7. MOUVEMENTS CURVILIGNES
Soit un mobile ponctuel M décrivant une trajectoire curviligne le

long d’une courbe ( ).
Les composantes normales ⃗⃗ et tangentielle ⃗ à la courbe au point A de
vecteur position ⃗, sont en mouvement avec le point matériel, le long de la
trajectoire.
Le sens positif de la normale est choisi dans toutes les positions vers le
centre de la courbure, il change donc en fonction de la courbure de la
trajectoire.
La vitesse et l’accélération du point matériel M sont déterminées à partir de
ses composantes et de leur changement de direction.
4.7.1. Abscisse curviligne (ds)
Au cours du temps, le point matériel M passe de la position P à la

position P’ en parcourant une distance ds (longueur de l’arc) le long de la
courbe avec un rayon de courbure .
̅̅̅̅̅ car les point P et P’ sont infiniment voisins c'est-à-dire la longueur
de l’arc ̂ est egale à la longueur du segment .
La courbe étant orientée dans le sens positif des s croissants, la variable s
est appelée abscisse curviligne du point M.
⃗
C
⃗
⃗⃗
⃗
4.7.2. Tangente, normale et rayon de courbure
De l’abscisse curviligne, on peut écrire . Le vecteur

déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est une fonction paramétrique de la variable angulaire .
Le vecteur unitaire ⃗ tangent à la courbe est donné par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ‖ ‖
⃗
⃗
‖ ⃗‖
(⃗ ) ⃗
⃗ ⃗
⃗
⃗
⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗ ⃗⃗
⃗ ⃗⃗
- Le vecteur unitaire ⃗⃗ de direction normale à la courbe ( ) au point P est

dirigé vers le centre de la courbure.
- est un scalaire positif appelé « rayon de courbure » ( ) au point P
On définit un troisième vecteur unitaire ⃗⃗ tangent à la courbe et

perpendiculaire à la fois aux vecteurs ⃗⃗ et ⃗ au point P : c’est la binormale.
⃗⃗ ⃗ ⋀ ⃗⃗ et ces trois vecteurs ( ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗) forment une base orthonormée directe.
⃗⃗
⃗
⃗⃗
4.7.3. Repère de FRENET
a) Définition
Les vecteurs unitaires de la base de Frénet sont ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗. Le repère

R( ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗) lié au point P est appelé « repère de Frénet ».
b) Vitesse et accélération du point M dans le repère de Frénet
Pendant une petite variation de temps « dt », le point matériel M qui passe de

P à P’ parcoure une distance ds le long de la courbe de rayon ρ tel que
la variation de l’angle entre les vecteurs ⃗ ⃗ tangents à la
courbe aux points P et P’.
- La vitesse du mobile au point P et donnée par :
Sous la forme vectorielle, on écrit :

⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ( * ⃗⃗ ( ) ⃗
⃗ ⃗ ⃗
⃗ ( ⃗ ⃗) ⃗
⃗⃗ ⃗⃗
Or ⃗⃗
⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗ ⃗⃗ ⃗
En fonction de s et t, on écrit :
c. Accélération tangentielle et accélération normale
En considérant un point matériel de vecteur position ⃗ se déplaçant le long

de la courbe ( ) dans le repère de Frénet, ce repère étant toujours un repère
qui se déplace avec le point, on a vu précédemment que l’accélération est
donnée par :
⃗ . / ⃗⃗ . / ⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗
 ⃗⃗ : accélération normale ( )
 ⃗ : accélération tangentielle ( )
Dans l’expression de l’accélération normale, on appelle :

- : le rayon de courbure
- : la courbure
En titre récapitulatif, il faut connaître ces expressions:

⃗⃗
⃗⃗
⃗ 
 ⃗
‖ ⃗⃗‖ ‖
⃗⃗
‖ 
⃗⃗
 ‖ ‖ 
⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗

⃗⃗
 ⃗⃗
⃗⃗
 ⃗
P
4.7.4. CAS PARTICULIER DU ⃗
⃗
MOUVEMENT CIRCULAIRE
a) Définition
Une particule est un
mouvement circulaire si à chaque
instant, elle est située en un point
P appartenant à un cercle de rayon
R.
On choisit un cercle dans le plan sens opposé au vecteur

( ) de telle sorte que son centre position :
coïncide avec celui du repère. Le  Si le
point P est repéré par deux
mouvement est
coordonnées :
accéléré
Le rayon R du cercle et l’angle
(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) fait par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗  Si , le
et l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . mouvement est retardé

b) Vecteurs  Si est
cinématiques constante et le
mouvement est
Soit ⃗ le vecteur définit par :
uniforme :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ l’accélération
tangentielle est nulle
Le vecteur unitaire ⃗ change de
mais l’accélération
direction avec l’angle θ.
normale ne l’est pas.
⃗ ⃗
⃗ ⃗
Le vecteur position est donné par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Le rayon de courbure étant ici
constant, la vitesse du mobile est
donnée par :
⃗ ⃗
⃗ ⃗
L’accélération du mobile est
donnée par :
⃗
⃗ ( * ⃗ ⃗
L’accélération du mobile a deux

composantes :
- L’accélération tangentielle :
⃗
- L’accélération normale ou
centripète : . / ⃗
Le vecteur accélération
normal ⃗ est toujours de
CHAPITRE V : CINETIQUE
5.1. Définition
La cinétique est l’étude des relations entre les éléments de la
cinématique et de la géométrie des masses.
Les éléments de la cinétique sont la résultante cinétique ou moment
de la quantité de mouvement, la résultante dynamique ou quantité
d’accélération, le moment dynamique et l’énergie cinétique.
5.2. Géométrie de masses

5.2.1. Masse d’un système
 Système discrets
La masse d’un système discret est la somme de n points matériels
discrets de masse mi
 Systèmes continus
Si le système est constitué d’un ensemble continu des masses, la
masse du système est donnée par :
∫ ( )
( )
d) Le système (S) est un volume :
∫ ( ) ( )
( )
( ).
e) Le système (S) est une surface (cas des plaques fines), l’épaisseur est
négligeable devant les deux autres dimensions :
∫( ) ( ) où  (P) est la densité surfacique au point P et ds un
élément de surface du solide (S).
f) Le système (S) est linéaire (cas des tiges fines), les deux dimensions
sont négligeables devant la longueur de la tige :
m    ( P)dl
l où  (P) est la densité linéique au point P et dl un élément
de longueur du solide (S).
5.2.2. centre d’inertie (ou centre de masse) des solides
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G définit
par :
∫ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ où P est le point du solide
Les coordonnées du centre d’inertie G sont :
∫ ∫ ∫
( ) ( ) ( )
NB :
- Le centre d’’inertie de masses homogènes coïncide avec le centre
d’inertie de leurs volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils
sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans), son
centre d’inertie est situé sur ces éléments de symétrie.
5.2.2.2. Centre d’inertie d’un système composé

Soit un système constitué des n éléments de masses et de centres
d’inertie Gi situées aux points ( )
Le centre d’inertie G du système est un barycentre des points .
Ses coordonnées ( ) sont données par :
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
5.2.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie

Ce point concerne le moment d’inertie et le produit d’inertie.
Le moment d’inertie d’un solide intervient en dynamique et dans
l’étude des oscillateurs.
A. Moment d’inertie
A.1 Définition
Soit un solide de masse infinitésimale lié à une tige de masse
négligéable, de longeur r perpendiculaire et en rotation autour d’un
axe (Δ).
Si on applique un couple au système tige-masse, il se mettra à tourner
autour de l’axe (Δ).
r
dm
(Δ)
On démontre que le temps nécessaire à cette masse pour atteindre

une vitesse de rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au
carré de la distance r.
C’est pourquoi le produit r²dm est appelé moment d’inertie de la
masse dm par rapport à l’axe (Δ).
A.2 Matrice d’inertie
Soit un solide (S) dans un repère orthonormé ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) tels que
( ). Le moment d’inertie de ce solide par rapport au point 0 est
donné par :
∫
( )
L’élément d’intégration dm (P) est situé en un point P du solide.
L’opération d’inertie s’écrit :
( ⃗⃗ ) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀(⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗ )
( )
Le vecteur ⃗⃗ est indépendant du point P choisi à un point quelconque
du solide où est concentrée l’élément de masse dm.
On appelle « Matrice d’inertie » du solide au point O, origine du repère
( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗), la quantité notée ( ) ( )
C’est une matrice symétrique et diagonalisable.

Elle admet trois valeurs propres réelles et trois directions propres
réelles et orthogonales :
- Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie.
- Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.
Dans le repère ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗, les éléments de la matrice d’inertie sont les
moments d’inertie ( ) et les produits d’inertie ( ).
Ces éléments sont donnés par :
 ∫( )( ) moment d’inertie par rapport à l’axe (OX)
 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OY)
 ∫( )( ) : moment d’inertie par rapport à l’axe (OZ)
 ∫( )
: moment d’inertie par rapport aux axes x et y
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes x et z
 ∫ : moment d’inertie par rapport aux axes y et z
B. Théorème sur les moments d’inertie

B.1Théorème relatif aux axes parallèles ou théorème de
HUYGENS
Soit le moment d’inertie d’un système par rapport à l’axe AB et soit
le moment d’inertie de ce système par rapport à un axe PG passant
par le centre d’inertie G de ce système et parallèle à l’axe AB.
b
A P
Si b est la distance entre les deux axes et m la masse du système,
Huygens a démontré la relation entre et .
Cette relation est connue sous le nom du « théorème de Huygens».
Selon ce théorème :
B.2 Somme des moments d’inertie par rapport aux trois axes
∫( )( ) ∫( )( ) ∫( )( )
∫ ( )
( )
∫ ( )
( )
5.3. Les vecteurs cinématiques
Les vecteurs cinématiques sont les éléments qui déterminent le

mouvement.
Il s’agit de la trajectoire (espace), de la vitesse et de l’accélération.
5.3.1. trajectoire
Soit un mobile M repéré par ses trois coordonnées x, y et z qui sont
des fonctions du temps, continues, uniformes et deux fois dérivables.
L’ensemble des positions du mobile est sa trajectoire. Le vecteur
position étant donné par :
( )
⃗( ) , ( ), l’élimination de t de cette équation paramétrique donne
( )
l’équation cartésienne de la trajectoire.
M1(x1,y1,z1)= ( ) M2(x2,y2,z2)
=M(t+Δt)
⃗
⃗
⃗ ⃗
⃗( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗( )
( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
⃗( ) ⃗(
)
⃗( ) ⃗( ) ⃗( )
5.3.2. Vitesse
Le point matériel M se déplace de la position P(t) à la position P(t+Δt)
pendant la durée de temps Δt à la vitesse moyenne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ telle que :
⃗( ) ( ) ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
La vitesse instantanée est donnée par :
⃗ ⃗
⃗
→
⃗ { √( * ( * ( *
⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)
5.3.3. Accélération
La dérivée du vecteur vitesse dans le repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) donne
l’accéleration instantannée du point matériel M.
⃗( )
⃗( )
⃗( )
On a donc : ⃗ { √. / . / . /
sont les composantes du vecteur accélération ⃗.

N.B. : Le vecteur vitesse et le vecteur accélération aident à comprendre
la nature du mouvement et de prévoir les différents phases selon qu’ils
ont le même sens ou non.
A chaque instant, ces deux vecteurs cinématiques sont toujours
tangents à la trajectoire.
5.4. Quantité de mouvement et moment cinétique
5.4.1. Quantité de mouvement d’un système matériel (S)
La résultante cinétique d’un point M de masse m et de vitesse ⃗( ) est

la grandeur vectorielle définie par :
⃗⃗ ⃗( )
a) Système matériel discret

Soient les points Mi de masse mi et de vitesse ⃗( ) dans le repère
R.
- La quantité de mouvement vaut
⃗ ∑ ⃗( )
b) Système matériel discret

Soient les points Mi de masse mi et de vitesse ⃗⃗( ) dans le repère
R.
- La quantité de mouvement vaut
⃗ ∑ ⃗( )
5.4.2. Moment cinétique d’un système matériel (S)
Le moment cinétique ⃗⃗⃗ du point matériel M en un point A de l’espace

est donné par le moment de la quantité de mouvement en A.
Il est défini par : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗( )
a. Système matériel discret

- Le moment cinétique ⃗⃗⃗⃗⃗ du système matériel (S) en un point A de
l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A.
⃗⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
b. Système matériel continu
- Moment cinétique : ⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗( )
5.5. Torseur cinétique
5.5.1 Eléments du torseur
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement

par rapport à un repère fixe R. si M est un point de ce solide et A et B
deux points quelconques de l’espace mais connus dans le repère R.
Les moments cinétiques en A et B sont :
⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗ ⃗⃗ ∫ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗( )
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ ⃗( )
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Cette relation est appelée loi de la variation du moment cinétique.
On constate que le moment cinétique obéit à la loi de transport des
moments.
On peut donc construire un torseur cinétique dont les éléments de
réduction sont la résultante cinétique et le moment cinétique.
⃗ ∫ ⃗( )
, -
⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
{
5.5.2. Résultante cinétique d’un système matériel

Un solide S de masse m et de centre d’inertie G est en mouvement par
rapport à un repère orthonormé fixe ( ⃗ ⃗ ⃗)
Pout tout point M de ce solide, on a :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
Les points G et M sont mobiles dans le repère ( ⃗ ⃗ ⃗)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Leurs vitesses sont liées par la relation :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗( ) ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ ∫ ( ⃗( ) ⃗( )) ⃗⃗
∫ ⃗ ∫ ⃗( ) ⃗( ) ∫
⃗( )
⃗⃗ ⃗( )
D’où la résultante du torseur cinétique est la quantité du mouvement
du centre de la masse affectée de la masse totale du système :
⃗⃗ ⃗⃗ ( )
5.5.3. Théorème de Koenig
Soit ( ⃗ ⃗ ⃗) un repère orthonormé fixe. Le référentielle de Koenig

(appelé aussi barycentrique) ( ⃗ ⃗ ⃗) est référentiel lié au centre
d’inertie du solide dont les axes sont parallèles à ceux du repère fixe.
G
⃗
⃗
0
⃗
⃗
La vitesse du repère par rapport au repère est nulle.
On démontre que le moment cinétique en G centre d’inertie du
système est le même qu’il soit présenté dans le repère ou dans le
repère .
En un point A quelconque de l’espace, par la formule de transport, on
a:
⃗⃗ ⁄ ⃗⃗ ⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗( )
C’est le théorème de Koenig pour le moment cinétique.
5.6. Torseurs dynamiques
5.6.1. Définition
Soit M un point du système matériel (S) en mouvement par rapport à
un repère à un repère fixe R.
⃗⃗( )
L’accélération du point M vaut : ⃗( )
- On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du point
M:
⃗⃗ ∫ ⃗( ) ⃗⃗ ∑ ⃗( )
- On appelle moment dynamique, le moment de la résultante dynamique
(moment de la quantité d’accélération) par rapport à un point A du
repère R :
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ ( ) ⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
D’où le torseur dynamique en un point A de repère R s’exprime sous la
forme :
⃗⃗ ∫ ⃗( ) ⃗⃗ ∑ ⃗( )
, - , , - ,
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗( ) ⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗( )
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗
5.6.2. Calcul de la résultante dynamique
Soit G le centre de gravité du système dans le repère R, la résultante

dynamique s’écrit :
⃗( )
⃗⃗ ∫ ⃗( ) ∫ ∫ ⃗( )
⃗ ( ⃗( ))
⃗( )
Si la masse est constante, la résultante dynamique est égale au
produit de la masse par l’accélération de son centre d’inertie.
⃗⃗ ⃗( )
La résultante du torseur dynamique est égale à la quantité
d’accélération du centre d’inertie du système affectée de la masse
totale.
5.6.3. Théorème de Koenig

⃗ ⁄
⃗ ⁄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ ( )
5.7. Energie cinétique
5.7.1. Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu (S) en mouvement
par rapport à un repère fixe est définie par la quantité scalaire
exprimée par la relation :
∫ ( ⃗ ( ))
5.7.2. Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique
Soit ( ⃗ ⃗ ⃗⃗ ) un repère orthonormé fixe. Le référentiel de Koënig

( ⃗ ⃗ ⃗) est le référentiel lié au centre d’inertie du solide dont les
axes sont parallèles à ceux du repère fixe.
Selon Koenig : l’énergie cinétique du système (S) en mouvement
quelconque par rapport au repère est égale à l’énergie cinétique du
système dans son mouvement autour de son centre d’inertie G
augmentée de l’énergie cinétique du centre d’inertie affectée de la
masse totale du système.
,⃗ ( ) - ∫
CHAPITRE SIX : DYNAMIQUE D’UN POINT MATERIEL
6.1. DEFINITION
La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie les relations

entre les forces et les mouvements qu’elles provoquent.
La problématique de la dynamique consiste donc à analyser les forces
qui agissent sur le système matériel et de déterminer son mouvement
connaissant ses caractéristiques (masse, charge électrique, moment
d’inertie, …), son état à un instant donné (position et vitesse à l’instant
initial t0), et les particularités de son environnement caractérisés par
la présence d’autres masses ou charges.
6.2 LOIS DE NEWTON

On considère les trois lois de Newton comme des axiomes de la
mécanique rationnelle.
6.2.1. Principe de l’inertie
Tout solide libre de toute action que pourrait exercer sur lui tout autre
système matériel est soit au repos ou soit en mouvement rectiligne
uniforme dans tout repère galiléen
NB : Dans un repère galiléen, un solide est au repos si sa vitesse est la
même que celle de ce repère.
 Conséquences
 La réunion de deux solides en mouvement de translation rectiligne et
uniforme, de même direction, de même sens et de même vitesse,
constitue un solide unique en mouvement de translation rectiligne et
uniforme de même vitesse.
 Deux solides ayant mêmes vitesses de translation (en direction, sens et
module) sont en équilibre mécanique relatif, c'est-à-dire que, un
observateur placé sur le premier solide verra comme si l’autre est
constamment immobile.
6.2.2. Principe fondamental de la dynamique
Pour un système matériel (S) non isolé soumis à des interactions dans
un repère galiléen, ( ⃗ ⃗ ⃗ ), on distingue deux types d’actions :
- Les forces intérieures : ⃗
- Les forces extérieures : ⃗
En un point quelconque, M du système (S), la relation fondamentale
de la dynamique s’écrit :
⃗ ⃗ ⃗( ) où :
dm : élément de masse ou voisinage du point m
⃗( )
En considérant l’ensemble du système matériel, on a :
∫ ⃗ ∫ ⃗ ∫ ⃗( )
En un point A quelconque de l’espace les moments de ces forces, sont
données par :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗( )
D’où le torseur de forces extérieures :
⃗
, - ,
⃗⃗⃗
⃗ : Résultante des forces extérieures s’exerçant sur le système (S).
⃗⃗⃗ : Moment au point A des forces extérieures s’exerçant sur le
système (S)
On constate que le torseur dynamique, - est égal au torseur des
forces extérieures , - calculé au même point A.
⃗⃗ : Résultante dynamique
⃗ : Moment dynamique au point A
6.2.2.1. Théorème de la résultante dynamique

Un système matériel (S) en mouvement dans le repère galiléen
( ⃗ ⃗ ⃗ ) et soumis à des actions extérieures est tel que la
résultante dynamique de ce système est égale à la résultante des
actions (forces) mécaniques extérieures.
⃗⃗( ⁄ ) ⃗ ( ⁄ ) ∑⃗
G : est le centre de masse du système.
La résultante des forces extérieures est égale à la masse du système
par l’accélération de son centre d’inertie.
( ⃗⃗ ) ∑ ⃗
6.2.2.2. Théorème du moment dynamique

Soit un système matériel (S) en mouvement dans un repère Galiléen
( ⃗ ⃗ ⃗ ) et soumis à des actions extérieures.
Le moment dynamique du système matériel (S) en un point A
quelconque est égale au moment des actions (forces) mécaniques
extérieures au même point A.
⃗ ( ⁄ ) ⃗⃗⃗ ( ⁄ )
Au centre d’inertie du système, cette égalité s’écrit :
⃗⃗ ( ⁄ )
⃗ ( ⁄ ) ⃗⃗⃗ ( ⁄ )
NB : Le moment dynamique d’un système composé est égal à la
somme des moments dynamiques des éléments qui les composent par
rapport au même point.
6.2.3. Principe de l’action et de la réaction
Deux points A et B quelconques d’un système matériel (S) sont en

interaction, s’ils s’influencent mutuellement par les actions et les
réactions de l’un sur l’autre.
(S)
⃗ ⁄
⃗
A ⁄
⃗ ⁄ : Action de A sur B
⃗ ⁄ : Action de B sur A
Ces deux actions s’équilibrent, le principe de l’action et de la réaction

se traduit par l’équation :
⃗ ⁄ ⃗ ⁄ ⃗⃗
Cette expression signifie que les actions sont portées par la droite qui
joint les deux points A et B, on peut écrire :
⃗ ⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⁄ ⃗ ⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⁄ ⃗ ⁄ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗
6.2.3.1. Théorème de l’action et de la réaction
Considérons deux systèmes matériels (S1) et (S2) en mouvement dans

un référentiel galiléen .
Appelons (S) le système constitué de la réunion de deux systèmes :
( ) ( )
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur (S1) se décompose en :
- , - : résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S1)
- , - : résultant des actions de (S2) sur (S1) ;
Le torseur des forces extérieures s’exerçant sur (S2) se décompose en :
- , - : Résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S2)
- , - : résultant des actions de (S1) sur (S2)
En vertu du principe fondamental de la dynamique, on a :
- Pour (S1) : , - , - , -
- Pour (S2) : , - , - , -
- Pour (S) : : , - , - , -
, - , - , -
, - , - , - , -
F3
(S1) (S2)
F2
F1
Pour le système matériel (S), la relation , - , - caractérise les
actions intérieures.
En général, lorsqu’il est possible de caractériser toutes les actions
mécaniques intérieures à un système matériel (S) par la torseur , -
Il est toujours nul : , -
Le torseur des forces intérieures a comme éléments de réduction :
⃗⃗ ⃗⃗
, - ,
⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ∑( ) ⃗⃗
Action – réaction :
Le moment des forces intérieures en un point A quelconque de l’espace
est donné par :
⃗⃗⃗ ∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ) ∑ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ⋀ )
∑ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ )
⃗⃗
Car ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ ⃗ ⃗⃗
6.3. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE
6.3.1. Travail et puissance d’une force
Soit un système discret composé de n particules de masse ,

mobiles dans un référentiel galiléen ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗). Soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ le vecteur
position dans le repère R de la particule , son vecteur vitesse est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le vecteur déplacement élémentaire durant un temps dt.
Si la particule est soumise à une force ⃗ , le travail élémentaire de

cette force est donnée par :
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La puissance reçue par la particule vaut :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗( )
Or ⃗ contient les forces intérieures ⃗ et les forces extérieures ⃗
D’où ; pour l’ensemble du système on aura :
- Travail : ∑(⃗ ⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

- Puissance : ∑( ⃗ ⃗ ) ⃗( )
6.3.2. Théorème de l’énergie cinétique
Pour un ensemble de n particules de masse aux vitesses ⃗⃗ ( )

dans le référentiel Galiléen ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗), l’énergie cinétique vaut :
∑ , ⃗( )-
En la dérivant par rapport au temps, on trouve :
⃗⃗( )
∑ ⃗( )
Or la force à la quelle est soumise la particule est égale à :
⃗⃗ ( )
∑ ⃗ ⃗( )
où :
: Puissance fournie au système par les forces intérieures
: Puissance fournie au système par les forces extérieures
La puissance des efforts internes et externes est égale à la dérivée par
rapport au temps de l’énergie cinétique.
Intégrons l’expression ci-haut entre les instants et . Le théorème
de l’énergie cinétique devient :
( ) ( ) ∫( )
( ) ( )
D’où la variation de l’énergie cinétique entre deux instants et est
égale au travail de toutes les forces intérieures et extérieures qui
s’appliquent sur l’ensemble de particules.
6.3.3. Conservation de l’énergie totale
Le théorème de l’énergie cinétique peut alors s’écrire :
Si toutes les forces extérieures dérivent d’une fonction potentielle ( )

indépendante du temps, elles peuvent s’écrire sous forme : ⃗
( )
Alors ⃗ ⃗ ( )
Le théorème de l’énergie cinétique devient :
( ) ( )
où E : énergie totale.
C’est le théorème de la conservation de l’énergie totale.
6.4. CHAMPS DE FORCES ET IMPULSION .
6.4.1. Champs des forces dérivant d’un potentiel
On dit qu’un champ quelconque a un potentiel lorsqu’il possède la

propriété suivante : il existe une fonction U de coordonnées x, y et z
telles que les composantes rectangulaires de la force du champ sont
les dérivées partielles de cette fonction négativement.
La fonction U est le potentiel un champ.

∫( )
Or ⃗ ( )
⃗
On montre que le travail total effectué en déplaçant le point matériel le
long de la courbe entre les positions P1 et P2 vaut :
∫ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
∫ ⃗ ⃗ ( ) ( )
En effet : ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗
∫ ⃗ ⃗ ∫( )
∫ , -
( ) ( )
NB :
- Quand le champ des forces dérive d’un potentiel, le travail effectué pour
déplacer le point matériel d’un point à un autre est indépendant du
chemin suivi.
- Une fonction ⃗ derive d’un potentiel U ssi
⃗ C’est-à-dire ⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗ || || ⃗⃗
6.4.2 Impulsion
Quand le point matériel M se trouve à l’instant t1 à la position P1 avec

une vitesse et à l’instant t2 à la position P2 avec une vitesse , on
appelle impulsion I de la force F, l’expression :
∫ ⃗
⃗ ⃗
⃗
⃗
∫ ∫ ⃗⃗⃗⃗
, ⃗-
⃗( ) ⃗( )
L’impulsion totale est aussi égale à la variation de la quantité de
mouvement.
6.5. CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT DES PROJECTILES

6.5.1. Poids et accélération dû à la gravitation
On a observé que, près de la surface de la terre, les objets tombent

avec une accélération verticale et constante quand l’air est négligé.
Cette accélération est désigné par ⃗ et est appelée accelération de la
pésanteur ou gravitationnelle. Cette force appelée « Poids » a comme
module :
Ces équations montrent que la force agissant sur m est constante.

Mais cette hypothèse n’est pas correcte car :
- La terre n’est pas plate
- La force agissant sur la masse m varie avec la distance du centre de la
terre.
Dans la pratique, l’hypothèse de la terre plate est adéquate pour
décrire le mouvement d’objets près de la terre.
6.5.2. Chute des corps et lancement vertical dans un milieu non résistant
6.5.2.1. Chute libre

Quand l’objet se déplace sous l’action de son poids seul, on dit qu’il est
en chute libre. L’expérience montre qu’en admettant quelques
approximations simplificatrices, la chute dans un milieu résistant est

assimilable à la chute dans le vide.
a) Loi de la chute des corps
‘’Dans le vide et en un même lieu, tous les corps tombent en chute
libre avec la même accélération, quelque soit la masse de ces corps’’.
En effet : si ⃗ est le vecteur position d’un point matériel M et de masse
m, la deuxième loi de Newton donne :
⃗ ⃗⃗
⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
6.5.2.2. Lancement vertical
Soit à décrire complètement le mouvement d’un corps lancé

verticalement vers le haut dans le cas où la résistance de l’air est
négligée.
⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
 ⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗
Or on doit lancer avec une vitesse initiale
 Equation de l’espace
∫
 Temps pour atteindre le point le plus haut,
La vitesse s’annule et le corps commence à descendre
( )
 Hauteur maximum
. /
( *
 Temps de descente
6.5.3. CHUTE DES CORPS ET LANCEMENT VERTICAL DANS UN MILIEU

RESISTANT
Lorsqu’un corps est en mouvement, il est toujours soumis aux forces

de frottement. Ces dernières exercent sur le corps une force qui
s’oppose à sa vitesse.
Souvent, pour simplifier le mouvement, on néglige ces frottements.
Dans le cas contraire, il faut tenir compte de cette force dans le
principe fondamental de la dynamique.
La force de frottement doit être engobée dans la somme vectorielle.
⃗⃗
∑ ⃗⃗
Nous allons considérer les forces de frottement qui sont
proportionnelles à la vitesse ou au carré de la vitesse.
Notons qu’il y a aussi celles qui sont proportionnelles au cube de la
vitesse.
6.5.3.1. Chute
a. Cas de force de frottement proportionnelle à la vitesse
A l’instant t=0, le parachutiste de masse m se trouve à z=0 et se
déplace vers le bas avec une vitesse Vo. En supposant que la force
exercée par la résistance de l’air sur le parachutiste est proportionnelle
à la vitesse instantanée, calculer la vitesse, la distance parcourue,
l’accélération instantanée.
Monter que la vitesse du parachutiste tend vers une limite finie.
x
⃗⃗
| |
| | ( )
z ( )
| |( )
( ) ( )
∫
| |
| |
| |
∫
( *
[( * ]
( *
Accélération instantanée
( ( *( * *
( *
Espace instantanée
∫
[ ( * ]
( *
( *
[ ( * ] ( *
Limite finie
6.5.3.2. Lancement vertical
On jette un objet vers le haut avec une vitesse Vo. Son poids étant P et
la résistance de l’air étant proportionnelle à la vitesse instantanée,
qu’elle est la hauteur maximum atteinte.
Résolution
⃗⃗⃗⃗ P
| |
[( ) ]
 Temps pour atteindre le point le plus haut
| |
 Espace instantanée
( )( *
 Hauteur maximum
| |
6.5.4. MOUVEMENT DES PROJECTILES
Un projectile est un objet tiré par un canon ou lâché par un avion.
6.5.4.1. Mouvement des projectiles dans un milieu non résistant

a) Tir horizontal
y
∫
{
Equations paramétriques
Son équation vaut
b) Tir oblique
z
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
P
⃗⃗⃗⃗ y
⃗⃗⃗⃗⃗
x
On lance un projectile sous un angle de tir et avec la vitesse initiale.
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
La seule force qui intervient étant la pesanteur, on a :
Or ⃗ ( )
D’où
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗
⃗ ∫⃗
⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∫( ) ⃗⃗⃗⃗
( )
- Temps pour atteindre la hauteur maximum :
- Hauteur maximum atteinte :
- Portée du tir : c’est la distance OP
6.5.4.2. Mouvement de projectile dans un milieu résistant
On lance un projectile avec une vitesse initiale faisant un angle

avec l’horizontal.
La résistance de l’air étant proportionnelle à la vitesse instantanée, on
demande de faire l’étude complète de son mouvement.
Résolution
⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗ ⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ( )
Pour simplifier le calcul introduisons dans l’équation différentielle un
artifice de calcul ou stratagème suivant :
( * ( * ( )
Multiplions les deux membres de la relation (1) par

( * ( )
En comparant les relations (2) et (3), on a :
( *
⃗⃗⃗⃗
Au temps t=0, =
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ( * ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( * ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ] ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ [( * ] ⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ [ ( * ] ⃗⃗⃗⃗
{
( *
Temps pour atteindre la hauteur maximal
( *
( )
| |
Hauteur maximum :
⃗ ∫⃗ ( )
Hauteur max : ( )
6.6. DYNAMIQUE DES SOLIDES EN CONTACT
6.6.1. Actions de contact entre deux solides : lois de coulomb
Les lois de Coulomb introduisent les notions de frottement de

glissement entre les solides. Soient deux solides (S1) et (S2) liés aux
repères R1 et R2 mobiles par rapport au repère R0 fixe.
Ces deux solides en mouvement ont assujettis à un contact ponctuel à
tout instant en un point I appartenant au plan (P) tangent en ce point
aux deux solides.
⃗⃗
S2 ⃗⃗
P
⃗
⃗⃗
⃗⃗
I
⃗⃗
S1
⃗⃗ : Normale en I au plan (P)

⃗⃗ ( )
Au point de contact de deux solides, on peut distinguer :
: Point du solide S1 en contact avec le solide S2 à l’instant t.
: Point du solide S2 en contact avec le solide S1 à l’instant t
: Position commune de et au même instant t.
Le point géométrique I n’appartient ni à S1 ni à S2
Les points I, I1 et I2 occupent géométriquement la même position mais
ils ont des rôles cinématiques différents.
La vitesse de glissement du solide S2 par rapport au solide S1
appartient au plan (P) tangent au point de contact.
Elle a pour expression :
⃗ ( ) ⃗ ( ⁄ ) ⃗ ( ) ⃗ ( )
Le solide S1 exerce une action sur le solide et vice-versa.
⃗⃗
Action de S1 sur S2 : , - ,
⃗⃗⃗
⃗⃗
Action de S2 sur S1 : , - ,
⃗⃗⃗
Les réactions se composent d’une normale ⃗⃗ au plan tangent (P) au
point I et d’une composante tangancielle ⃗⃗ située dans le plan (P) tel
que :
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
6.6.2. Réaction normale ⃗⃗⃗

Elle est toujours dirigée vers les solides auquel elle est appliquée, on
l’appelle force répulsive. Elle est indépendante de la nature des
surfaces en contact et de la vit »esse de glissement.
Elle disparaît quand il n’y a plus contact des solides.
6.6.3. Réaction tangentielle ⃗⃗

On peut avoir un contact entre deux solides avec glissement ou
contact sans glissement.
Néanmoins, on peut aussi avoir roulement et pivotement.
a) Contact avec glissement
⃗⃗ est colinétaire à la vitesse de glissement mais de sens opposé.
Pour une vitesse de glissement donnée,
| ⃗⃗| | ⃗⃗|
est le coefficient de frottement de glissement, il dépend de la nature
et de l’état des surfaces. avec l’angle de frottement.
b) Contact sans glissement
Le solide S2 ne glisse pas sur le solide S1 tant que
| ⃗⃗| | ⃗⃗|
c) Roulement et pivotement
Le roulement se fait le long de l’axe portant la vitesse de glissement et
le pivotement se fait autour de la normale au point de contact I de
deux solides.
Le moment résistant au pivotement au point I est notée : ⃗⃗⃗ et le
moment resistant au roulement au point I est noté : ⃗⃗⃗ .
Dans le cas de glissement, on a :
| ⃗⃗⃗ | | ⃗⃗| et | ⃗⃗⃗ | | ⃗⃗|
et sont appelés coefficient de résistance au pivotement en
roulement.
Ils ont les mêmes dimensions que les longueurs.
6.6.4. Mouvements liés

Il s’agit des mouvements pour lesquelles le point matériel est astreint à
se déplacer sur une courbe ou sur une surface tel que le plan incliné.
On dit que le point matériel est soumis à des liaisons.
Lorsqu’un point matériel exerce une force sur la surface sur laquelle il
se déplace, cette surface exerce une réaction sur ce point matériel.
Cette réaction peut être décrite en l’exprimant par ses composantes ⃗⃗
et ⃗ respectivement perpendiculaire et parallèle à la direction du
mouvement.
L’une de principales forces d’amortissement est due au frottement, sa
valeur est donnée par l’expression suivante :
⃗ ⃗⃗
: coefficient de frottement ou de glissement
N : composante normale
Le sens de ⃗ est toujours opposé à celui du mouvement.
⃗⃗ ⃗
⃗⃗
Dans la pratique, le coefficient de frottement dépend de la nature du

point matériel et de celle du support ; il est considéré comme constant.
Exemple :
Une locomotive de masse m se déplace en vitesse constante sur les

rails horizontaux. Combien de temps elle va mettre pour s’y mobiliser
après qu’on ait arrêté le moteur sachant que la résistance au
mouvement est où vitesse instantanée
sont des constantes

Quelle est alors la distance parcourue ?
Résolution
- ⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗
∫ ∫
√ ( √ √ )
√ √ √ √
√ √ √
√
√
√ √ ( √ √ )
√
√ * √ +
√
* √ +
| * √ +|
√
* √ | * √ +|+
| * √ +|
CHAPITRE VII : OSCILLATEUR HARMONIQUE ET

PENDULE
7.1. OSCILLATEUR HARMONIQUE
7.1.1 Equation du mouvement
m
E
On remplace une masse m le long de l’axe des x puis on la lâche. Elle

vibre et oscille autour du point d’équilibre 0.
Notons que si à une longueur l+x une force tend à ramener m au point
d’équilibre, d’après la loi de Hooke, cette force appelé force de rappel,
est proportionnelle à l’allongement x. elle est notée ⃗ ⃗⃗⃗⃗ où k est
la constante de rappel ou constante d’élasticité.
Partons de la loi fondamentale de la dynamique pour écrire l’équation
différentielle du mouvement de la masse m.
En posant , on a :
Ce système oscillant est appelé oscillateur harmonique à une

dimension.
Le mouvement correspondant est le mouvement sinusoïdal. Et la
solution générale est de la forme :
Pour trouver la solution de cette équation différentielle, on tient

compte des conditions initiales :
la solution particulière est de la forme

Avec : la pulsation
La période √
La fréquence √
√ √
A et B sont des constantes.

x peut aussi se mettre sous la forme :
( )
Avec √ et
√
En effet, dans le 2ème membre, introduisons √
√ ( √ √ )
√ √
√ ( √ √ )
√ ( √ )
( √ ) ( ( √ ),
(√ )
(√ )
7.1.2 Energie d’un oscillateur harmonique
La force ⃗ dérive d’un potentiel. En effet,
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

| |
Ce potentiel est U tel que
7.1.3 Oscillateur harmonique amorti
Plusieurs forces peuvent agir sur un oscillateur harmonique, tendant

ainsi à réduire son amplitude des oscillateurs successifs. Ces forces
sont appelées forces d’amortissement. On peut en citer les forces qui
sont proportionnelles à la vitesse.
S’il y a aussi présence des forces de rappel, on écrit :
C’est l’équation différentielle du mouvement amorti.

Si on pose :
Ces solutions de cette équation se classent en trois forces :

1. Mouvement périodique
( ) √
2. Mouvement critique
( )
3. Mouvement périodique amorti
( ) √
( )
Remarques :
Pour les deux premiers cas, il n’y a pas d’oscillation car
l’amortissement est très important. La masse revient lentement à sa
position d’équilibre x=0.
Dans le mouvement critique la masse regagne sa position d’équilibre

plus vite que dans le mouvement périodique.
Dans le 3ème cas, l’amortissement est très faible pour que les
oscillations au tour de la position d’équilibre aient lieu mais
l’amplitude de ses oscillations diminue au cour du temps.
Dans le mouvement périodique amorti, on appelle période l’intervalle
de temps qui sépare 2 maxima ou deux minima successifs.
√
√
√
7.1.4 Oscillateur harmonique à 2 ou 3 dimensions
1) Deux dimensions
La force de rappel s’écrit : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Cette force dérive d’un potentiel car

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
|| ||
( )
( )
Nature de la trajectoire dans le plan XOY
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
{
{
Les solutions sont :
{
Pour t=0, A1=a et B1=b
√ √
√ √
| | | |
| | | |
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
(( ) ( ) ( ) ( )
Soit
( )
La trajectoire est une ellipse.
2) Trois dimensions
7.2. MOUVEMENT PENDULAIRES APPROCHES
7.2.1 PENDULE PESANT

C’est un oscillateur constitué d’un solide pouvant osciller sous l’action
de son poids autour d’un axe ne pesant pas par son centre de gravité.
On l’appelle encore pendule grave
z
0
d
⃗⃗
H G
⃗⃗ ⃗
Le solide oscille autour d’un axe horizontal passant par 0 tel que
̅̅̅̅
En l’écartant de sa position d’équilibre d’un angle , les forces qui
entrent en jeu sont :
 Le poids ⃗⃗ ⃗
 Les forces de liaison ⃗⃗
 Les forces de liaison ⃗⃗
Les relations de la dynamique donnent :
 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
 ∑ ( )
( ⃗⃗) ( ⃗⃗ )
( ⃗⃗)

Cette équation différentielle n’est pas celle d’un oscillateur

harmonique.
Le mouvement est harmonique si les amplitudes et élongations sont
très faibles.
Pour les petit angles :
On a alors :
Cette dernière équation est une équation d’oscillateur harmonique.

L’élongation angulaire est de la forme
( )
( )
( )
La période de ce pendule vaut :
7.2.2 PENDULE SIMPLE
 Definition
Le pendule simple est constitué par un point matériel pesant, mobile,
sans frottement sur une circonférence de rayon l situé dans le plan
vertical, et sur lequel n’agit que deux forces : la force de pesanteur et
une force de liaison ⃗⃗ normale à la trajectoire.
Le pendule simple est de longueur l et de masse m. la masse du fil est
négligeable.
z
⃗⃗
m
⃗⃗ ⃗
Le moment d’inertie vaut
 Description du mouvement
 Pas d’amortissement
Pour les petites oscillations
En posant √
√ √
En utilisant le principe de conservation de l’énergie on a :
( *
( ) ( )
( ) ( *
Selon le principe de conservation de l’énergie : l’énergie mécanique est
une constante, sa dérivée par rapport au temps est nulle.
 Cas d’amortissement
Considérons le cas où la force d’amortissement est proportionnelle à la
vitesse instantanée.
 1èr Cas : Mouvement apériodique

√
( )
√ √
√ √
( )
 2ème cas : Mouvement critique
( )
}
 3ème cas : Période amortie ( )
( )
* √ √ +
- Energie mécanique
h m
h1
⃗⃗ ⃗
- Energie potentiel Ep
Les forces de pesanteur dérivent d’un potentiel, on peut définir une
énergie potentielle Ep. :
( )
( )
- Energie cinétique
 Vitesse
Utilisons le principe de conservation de l’énergie.
c) Position supérieure
ii) Position intermédiaire
( )
√ ( )
( )
( )
( )
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
Le mouvement étant de rotation
En projetant sur l’axe du fil, on a :
( )
( )
-
La longueur du pendule simple synchrone d’un pendule pesant est
établie de la manière suivante :
√ √
Table des matières

0. INTRODUCTION ...................................................................................... 1
0.1. DEFINITION ET FONDEMENT DE BASE DU COURS ......................... 1
0.1.1. Définition ............................................................................. 1
0.1.2. Fondement de base ............................................................... 1
0.2. OBJECTIFS DU COURS .................................................................... 1
0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS ............................................ 2
0.4. CONDITIONS DE REUSSITE ............................................................. 2
0.5. PREREQUIS ...................................................................................... 2
0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS ............................................. 2
0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS ......................................................... 2
0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE ....................................................... 3
CHAPITRE I : LES OUTILS MATHEMATIQUES ............................................. 4
1.1. DEFINITION ...................................................................................... 4
1.2. STRUCTURE DE CORPS ET STRUCTURE D’ESPACE VECTORIEL ..... 4
1.2.1. Structure de corps ................................................................ 4
1.2.2.Structure d’espace vectoriel .................................................. 5
1.3. ESPACES PONCTUELS ET REPRESENTATION DU POINT DANS
L’ESPACE ................................................................................................ 5
1.3.1. Espaces ponctuels n ........................................................... 5
1.3.2. Représentation dans l’espace ................................................ 6
1.4. VECTEUR ......................................................................................... 6
1.4.1. Définition et classification des vecteurs ............................... 6
1.4.2. Vecteur lié ............................................................................ 7
1.4.3. Coordonnées d’un vecteur .................................................... 7
1.4.4. Equipollence des vecteurs liés égalité des vecteurs ............. 8
1.4.5.Vecteurs libres ....................................................................... 8
1.5. LOIS DE COMPOSITION .................................................................... 8
1.5.1. Addition vectorielle .............................................................. 8
1.5.2. Produit d’un vecteur par un nombre réel............................. 10
1.6. BASES -COORDONNEES ................................................................ 11
1.6.1. Définition ..................................................................................... 11
1.6.2. Egalité de deux vecteurs ..................................................... 12
1.6.2. Bases cartésiennes.............................................................. 12
1.6.3. Vecteurs unitaires orthogonaux .......................................... 12
1.6.4. Règles de calcul .................................................................. 13
1.6.5. Notation matricielle de Composantes d’un vecteur ............. 14
1.6.6. Repérage vectoriel .............................................................. 15

1.7. PRODUIT DES VECTEURS .............................................................. 15
1.7.1. Produit scalaire de deux vecteurs ....................................... 15
1.7.2. Produit vectoriel ................................................................. 17
1.7.3. Produit mixte ..................................................................... 18
1.7.4. Double produit vectoriel ..................................................... 19
1.8. VARIANCE VECTORIELLE ............................................................... 19
1.8.1. Définition ........................................................................... 19
1.8.2. Formulation ....................................................................... 20
1.8.3. Matrice de passage ............................................................. 20
1.9. PROJECTIONS DES VECTEURS ...................................................... 22
1.9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur axe ....................... 22
1.9.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan ................. 23
1.10. REGLES DANS UN TRIANGLE ....................................................... 23
1.10.1. Règle de sinus .................................................................. 24
1.10.2. Règle de cosinus ............................................................... 24
1.11. SOMME DE DEUX VECTEURS NON PARALLELES ........................ 25
1.12. CHAMPS DE SCALAIRES ET CHAMPS DE VECTEURS .................. 25
1.12.1. Champ de scalaires ........................................................... 25
1.12.2. Champs de verteurs .......................................................... 26
1.12.3. Opérateurs utilisés dans l’étude des champs ..................... 26
1.12.4. Opérations les plus utilisées dans l’étude des champs ....... 27
1.12.5. Propriétés ......................................................................... 28
1.13. CIRCULATION ET FLUX D’UN VECTEUR ....................................... 29
1.13.1. Circulation d’un vecteur ................................................... 29
1.13.2. Flux d’un vecteur.............................................................. 29
1.14. LE TORSEUR ................................................................................ 30
1.14.1. Définition ......................................................................... 30
1.14.2. Moment d’un vecteur ........................................................ 31
1.14.3. Eléments de réduction d’un torseur en un point ............... 32
1.14.4. Types de torseurs ............................................................. 32
CHAPITRE II : LA STATIQUE ..................................................................... 33
2.1. DEFINITIONS .................................................................................. 33
2.1.1. La statique ......................................................................... 33
2.1.2. Point matériel .................................................................... 33
2.1.3. Solide ................................................................................. 33
2.1.4. Corps rigides ...................................................................... 33

2.2. FORCE ET SYSTEME DE FORCES .................................................. 33
2.2.1. La force .............................................................................. 33
2.2.2. Le système de forces .......................................................... 37
2.3. LIAISONS DES SOLIDES ................................................................. 40
2.3.1. Liaisons sans frottements ................................................... 40
2.3.2. Liaisons entre solides avec frottement ................................ 41
2.4. STATIQUE DU SOLIDE DANS L’ESPACE ......................................... 43
2.5. STATIQUE DU SOLIDE DANS LE PLAN ........................................... 43
2.5.1. Principes (ou axiomes) de base de la statique ...................... 43
2.5.2. METHODES DE RESOLUTION DES PROBLEMES DE LA
STATIQUE .................................................................................... 45
2.5.3. STATIQUE ANALYTIQUE ..................................................... 46
2.5.4. STATIQUE GRAPHIQUE...................................................... 77
b. Equilibre à l’aide de 3 forces .......................................................... 95
CHAPITRE III : PROPRIETES DES MASSES ET FIGURES PLANES............. 97
GEOMETRIE DES MASSES .................................................................... 97
3.1.1 masse du système ................................................................ 97
3.1.2. Centre d’inertie (ou centre de masse) des solides ................ 98
3.1.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie ............................ 100
3.2. GEOMETRIE DES FIGURES PLANES ............................................ 105
3.2.1. Les aires des surfaces ....................................................... 105
3.2.2. Moment statique ............................................................. 109
3.2.3. Centre d’inertie d’une surface plane ................................. 111
3.2.4. Moment d’inertie .............................................................. 121
3.2.5. Moment d’inertie polaire .................................................. 122
3.2.6. PRODUIT D’INERTIE ......................................................... 123
3.2.7. THEOREME DE STEINER .................................................. 123
3.2.8. MODULE DE FLEXION ELASTIQUE.................................... 124
3.2.9. RAYON DE GIRATION ....................................................... 125
3.2.10. SURFACES COMPOSEES ................................................. 125
3.2.11. ROTATION DES AXES ET AXES PRINCIPAUX D’INERTIE . 125
3.2.12. MOMENTS PRINCIPAUX D’INERTIE................................. 127
3.2.13. ELLIPSE D’INERTIE ........................................................ 128
3.2.14. DETERMINATION DES CONSTANTES MECANIQUES DE
QUELQUES SURFACES PLANES .......................................... 128
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL .............................. 133
4.1. DEFINITION .................................................................................. 133

4.2. HYPOTHESES FONDAMENTALES ................................................. 133
4.3. LES REFERENTIELS ..................................................................... 134
4.4. LES VECTEURS CINEMATIQUES .................................................. 134
4.4.1. trajectoire ........................................................................ 134
4.4.2. Vitesse ............................................................................. 135
4.4.3. Accélération ..................................................................... 136
4.5. LES SYSTEMES DE COORDONNEES ............................................ 136
4.5.1. Coordonnées cylindriques ................................................. 137
4.5.2. Coordonnées sphériques ................................................... 137
4.6. EXPRESSION DES VECTEURS CINEMATIQUES EN COORDONEES
CYLINDRIQUES ................................................................................... 138
4.6.1. Vecteur position ............................................................... 138
4.6.2. Vecteur vitesse ................................................................. 138
4.6.3. Vecteur accélération ......................................................... 139
4.7. MOUVEMENTS CURVILIGNES ...................................................... 139
4.7.1. Abscisse curviligne (ds) ..................................................... 139
4.7.2. Tangente, normale et rayon de courbure ........................... 140
4.7.3. Repère de FRENET ........................................................... 141
4.7.4. CAS PARTICULIER DU MOUVEMENT CIRCULAIRE ............ 142
CHAPITRE V : CINETIQUE ...................................................................... 144
5.1. Définition ...................................................................................... 144
5.2. Géométrie de masses ..................................................................... 144
5.2.1. Masse d’un système .......................................................... 144
5.2.2 .......................................................................................... 144
5.2.3. Opérateur d’inertie ou tenseur d’inertie ............................ 145
5.3. Les vecteurs cinématiques ............................................................. 147
5.3.1. trajectoire ........................................................................ 147
5.3.2. Vitesse ............................................................................. 148
5.3.3. Accélération ..................................................................... 149
5.4. Quantité de mouvement et moment cinétique ................................ 149
5.4.1. Quantité de mouvement d’un système matériel ................ 149
5.4.2. Moment cinétique d’un système matériel (S)..................... 149
5.5. Torseur cinétique .......................................................................... 150
5.5.1 Eléments du torseur .......................................................... 150
5.5.2. Résultante cinétique d’un système matériel ..................... 150
5.5.3. Théorème de Koenig ......................................................... 151
5.6. Torseurs dynamiques .................................................................... 152

5.6.1. Définition ......................................................................... 152
5.6.2. Calcul de la résultante dynamique .................................... 152
5.6.3. Théorème de Koenig ......................................................... 153
5.7. Energie cinétique........................................................................... 153
5.7.1. Définition ................................................................................... 153
5.7.2. Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique .............. 153
CHAPITRE SIX : DYNAMIQUE D’UN POINT MATERIEL ............................ 153
6.1. DEFINITION .................................................................................. 153
6.2 LOIS DE NEWTON......................................................................... 154
6.2.1. Principe de l’inertie .......................................................... 154
6.2.2. Principe fondamental de la dynamique ............................. 154
6.2.3. Principe de l’action et de la réaction................................. 155
6.3. THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ....................................... 157
6.3.1. Travail et puissance d’une force........................................ 157
6.3.2. Théorème de l’énergie cinétique ....................................... 158
6.3.3. Conservation de l’énergie totale ....................................... 158
6.4. CHAMPS DE FORCES ET IMPULSION .......................................... 159
6.4.1. Champs des forces dérivant d’un potentiel ....................... 159
6.4.2 Impulsion .......................................................................... 160
6.5. CHUTE DES CORPS ET MOUVEMENT DES PROJECTILES ........... 160
6.5.1. Poids et accélération dû à la gravitation ........................... 160
6.5.2. Chute des corps et lancement vertical dans un milieu non
résistant ..................................................................................... 160
6.5.3. CHUTE DES CORPS ET LANCEMENT VERTICAL DANS UN
MILIEU RESISTANT ............................................................. 163
6.5.4. MOUVEMENT DES ............................................................ 165
6.6. DYNAMIQUE DES SOLIDES EN CONTACT .................................... 169
6.6.1. Actions de contact entre deux solides : lois de coulomb .... 169
6.6.2. Réaction normale .......................................................... 170
6.6.3. Réaction tangentielle ..................................................... 170
6.6.4. Mouvements liés ............................................................... 171
CHAPITRE VII : OSCILLATEUR HARMONIQUE ET PENDUL ................... 173
7.1. OSCILLATEUR HARMONIQUE....................................................... 173
7.1.1 Equation du mouvement .................................................... 173
7.1.2 Energie d’un oscillateur harmonique.................................. 174
7.1.3 Oscillateur harmonique amorti .......................................... 175
7.1.4 Oscillateur harmonique à 2 ou 3 dimensions...................... 176

7.2. MOUVEMENT PENDULAIRES APPROCHES................................... 178
7.2.1 PENDULE PESANT ............................................................. 178
7.2.2 PENDULE SIMPLE .............................................................. 179

Cours de Mecarat g1 BTP 2020-1

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COURS DE MECANIQUE RATIONNELLE DESTINE AUX ETUDIANTS DE G1BTP

0.1.2. Fondement de base

0.2. OBJECTIFS DU COURS

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 1

3. D’appliquer les théories apprises dans la compréhension de la statique

0.3. ORGANISATION PRATIQUE DU COURS

0.4. CONDITIONS DE REUSSITE

0.6. CONTENU PREVISIONNEL DU COURS

0.7. EVALUATION DES ETUDIANTS

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 2

0.8. ELEMENTS DE BIBLIOGRAPHIE

7. Calogero CONTI, Serge BOUCHER , Mécanique rationnelle II, Faculté

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 3

CHAPITRE I : LES OUTILS MATHEMATIQUES

1.2. STRUCTURE DE CORPS ET STRUCTURE D’ESPACE VECTORIEL

Si de plus la deuxième loi ( ) est commutative, on parle d’un corps

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 4

1.2.2.Structure d’espace vectoriel

1.3. ESPACES PONCTUELS ET REPRESENTATION DU POINT DANS

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 5

1.3.2. Représentation dans l’espace

b) Dans R2, on écrit ( )

1.4.1. Définition et classification des vecteurs

Nous allons nous intéresser à l’ensemble E des vecteurs ⃗⃗ de l’espace usuel.

1.4.2. Vecteur lié

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 7

1.4.4. Equipollence des vecteurs liés égalité des vecteurs

1.5. LOIS DE COMPOSITION

1.5.1. Addition vectorielle

l’origine de ⃗⃗⃗⃗ l’extremité de⃗⃗⃗⃗

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 8

Voici ces deux constructions :

 Associativité : ⃗ ⃗⃗ ⃗ =( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗= ⃗ ( ⃗⃗ ⃗).

 Element neutre : le vecteur nul est un élément neutre de l’addition

 L’opposé du vecteur ⃗⃗⃗⃗ ,noté ( ⃗⃗⃗⃗ ) ,est un vecteur qui a même

1.5.1.3. Opération inverse

Quels que soient vecteurs⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗, l’équation vecteurs⃗⃗⃗⃗ + ⃗ = ⃗⃗ admet toujours

Si on ajoute a droite et a gauche l’opposé de ⃗⃗⃗⃗ , on a

⃗⃗⃗= ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗+( ⃗⃗⃗⃗ ).

1.5.2. Produit d’un vecteur par un nombre réel

 Associativité : étant donné deux scalaires , ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ( )⃗⃗⃗⃗⃗ .

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 10

1.5.2.2 Operation inverse

1.5.2.3 Vecteur unitaire – vecteur algébrique d’un vecteur

Le signe ± indique qu’on peut choisir le sens arbitrairement.

1.6. BASES -COORDONNEES

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 11

1.6.2. Egalité de deux vecteurs

1.6.2. Bases cartésiennes

d’un vecteur ⃗ répondent évidemment à la relation fondamentale :

1.6.3. Vecteurs unitaires orthogonaux

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 12

Il s’agit d’une base orthonormée.

La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité du

1.6.4. Règles de calcul

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 13

⃗ + ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗ ( )⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗

1.6.5. Notation matricielle de Composantes d’un vecteur

Les matrices de coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗ dans chacune de bases seront

Par le Chef de Travaux MAPENDO KABYABU Feja, Ingénieur BTP Page 14

1.6.6. Repérage vectoriel

On appelle repère vectoriel du point M relativement à l’origine, le

1.7. PRODUIT DES VECTEURS

( ) =( ⃗⃗⃗⃗+ {⃗⃗⃗⃗⃗} ⃗⃗⃗⃗+ )

( ) =( ⃗⃗⃗⃗⃗+ ⃗⃗⃗⃗⃗+ *⃗⃗⃗⃗⃗+ )

⃗⃗⃗⃗+ ={ } , {⃗⃗⃗⃗⃗} ={ } et ⃗⃗⃗⃗+ ={ }

⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ } , ⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ } et *⃗⃗⃗⃗⃗+ ={ }