CH 4

Machine Translated by Google
4 pha không gian và

Khung hai chiều
4.1 GIỚI THIỆU
Chương 3 đã khảo sát điều khiển bộ biến đổi nửa cầu. Bộ biến đổi nửa cầu là khối xây dựng
chính của bộ biến đổi nguồn điện áp ba pha (VSC) và bộ điều khiển VSC ba pha liên quan
đến việc điều khiển đồng thời ba bộ chuyển đổi nửa cầu. Như đã thảo luận trong Chương 3,
trong khi chỉ bộ bù tích phân tỷ lệ (PI) mới có thể cho phép hệ thống chuyển đổi nửa cầu
theo dõi lệnh DC, thì bộ bù phải có thứ tự và băng thông cao hơn nếu lệnh hình sin được
theo dõi. Trong hệ thống VSC ba pha, chúng tôi luôn quan tâm đến việc theo dõi các lệnh
dòng điện hoặc điện áp hình sin. Do đó, nhiệm vụ thiết kế bộ bù vốn đã phải đối mặt với
những khó khăn tương tự như đã thảo luận trong Chương 3 đối với hệ thống chuyển đổi nửa
cầu theo dõi lệnh hình sin. Khung αβ và khung dq, hai lớp chính của khung hai chiều, được
giới thiệu trong chương này để đơn giản hóa việc phân tích và điều khiển1.
Khung αβ cho phép một người chuyển đổi bài toán điều khiển hệ thống gồm ba bộ chuyển
đổi nửa cầu sang bài toán điều khiển hai hệ thống con tương đương. Hơn nữa, khái niệm công
suất phản kháng tức thời có thể được định nghĩa trong khung αβ [41]. Khung dq sở hữu các
ưu điểm giống như khung αβ, ngoài những điểm sau:
Nếu điều khiển được thực hiện trong khung dq, vấn đề theo dõi lệnh hình sin được
chuyển đổi thành vấn đề theo dõi lệnh DC tương đương. Do đó, bộ bù PI có thể được sử
dụng để điều khiển.
Trong khung abc, mô hình của các loại máy điện cụ thể thể hiện các điện cảm kết hợp lẫn
nhau, thay đổi theo thời gian. Nếu mô hình được thể hiện trong khung dq, thì các điện
cảm thay đổi theo thời gian được chuyển thành các tham số không đổi (tương đương).
Thông thường, các thành phần của hệ thống điện lớn được xây dựng và phân tích trong
dq-frame [42]. Do đó, đại diện của các hệ thống VSC trong khung dq
1Trong tài liệu, khung αβ và khung dq còn được gọi tương ứng là khung tĩnh và khung quay.
Bộ chuyển đổi nguồn điện áp trong Hệ thống điện, của Amirnaser Yazdani và Reza Iravani
Bản quyền © 2010 John Wiley & Sons, Inc.
69
70 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU
cho phép các nhiệm vụ phân tích và thiết kế dựa trên các phương pháp thường được sử
dụng cho các hệ thống điện, trong một khuôn khổ thống nhất.
Trong chương này, đầu tiên, pha không gian được giới thiệu như một dạng tổng
quát của pha thông thường. Ngoài ra, các quy trình thích hợp được trình bày để (i)
biểu thị hàm ba pha cân bằng bằng một pha không gian tương đương, (ii) quy định
các thay đổi động trong biên độ và góc pha của tín hiệu ba pha và (iii) xây dựng
công thức thu gọn , tương đương, biểu diễn không gian-pha cho một hệ thống ba pha cân bằng.
Sau đó, khung αβ và khung dq được giới thiệu dưới dạng sản phẩm phụ ngay lập tức
của khái niệm pha không gian. Cuối cùng, sơ đồ điều khiển chung được giới thiệu
để điều khiển hệ thống VSC ba pha trong khung αβ và khung dq.
4.2 BIỂU DIỄN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA CƠ NĂNG BA PHA CÂN BẰNG
4.2.1 Định nghĩa Phasor không gian

2
Xét hàm hình sin, ba pha, cân bằng sau
fa(t) = f cos(ωt + θ0) ,
2π
fb(t) = f cos ωt + θ0 ,
3
4π
fc(t) = f cos ωt + θ0 , (4.1)
3
trong đó f , θ0 và ω lần lượt là biên độ, góc pha ban đầu và tần số góc của hàm. Đối
với hàm hình sin (4.1), pha không gian được định nghĩa là
2 2π 4π
f (t) = ej0fa(t) + ej 3 fb(t) + ej 3fc (t) . (4.2)
3
Thay fabc từ (4.1) vào (4.2) và sử dụng các hằng đẳng thức cos θ = và (ejθ + e
1 2
jθ)
2π 4π
ej0 + ej 3 + ej 3 ≡ 0, ta được
f (t) = (f e jθ0 )ejωt = f ejωt, (4.3)
jθ0 trong đó f . Số phức f có thể được biểu diễn bằng một vectơ trong
= fe mặt phẳng phức. Nếu f là một hằng số, vectơ tương tự như pha thông thường
2Chức năng này có thể biểu thị tín hiệu ba pha hoặc ba tham số thay đổi theo thời gian, ví dụ
như độ tự cảm.
BIỂU DIỄN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA CƠ NĂNG BA PHA CÂN BẰNG 71
Tôi
π π f(t = 0) = -f
f(t =
– _2 ω
2ω ) = fej
θ0
Nốt Rê
ˆ
Bán kính = f
f(t) = -fejωt
HÌNH 4.1 Biểu diễn không gian-pha trong mặt phẳng phức.
được sử dụng để phân tích các mạch tuyến tính trong các điều kiện hình sin ở trạng thái ổn định và
đỉnh của f(t) di chuyển dọc theo chu vi của một đường tròn có tâm tại gốc tọa độ mặt
phẳng phức (Hình 4.1). Dựa vào (4.3), pha không gian f (t) chính là pha f quay ngược
chiều kim đồng hồ với tốc độ góc ω. Cần lưu ý rằng f (t) giữ nguyên dạng biểu diễn bởi
(4.3) ngay cả khi f không phải là hằng số; nếu f là một hàm của thời gian, thì pha tương
ứng f cũng là một hàm có giá trị phức của thời gian.
Định nghĩa của pha không gian có thể được mở rộng để bao gồm một tần số thay đổi
chức năng ba pha [43]. Xét hàm ba pha
fa(t) = f (t) cos[θ(t)] ,
2π
fb(t) = f (t) cos θ(t) ,
3
4π
fc(t) = f (t) cos θ(t) , (4.4)
3
Ở đâu
θ(t) = θ0 + ω(τ)dτ (4.5)

0
Phương trình (4.2)
fa (t)
abc
fb (t) f (t)
fc (t)
pha
không gian
HÌNH 4.2 Bộ biến đổi tín hiệu khung abc sang pha không gian.
và ω(t) là tần số thay đổi theo thời gian. Dựa trên (4.2), pha không gian tương ứng với
(4.4) được biểu thị bằng
f (t) = f (t)ejθ(t) . (4.6)
Như (4.6) gợi ý, một pha không gian ở dạng tổng quát nhất của nó chứa thông tin
về biên độ, góc pha và tần số của hàm ba pha tương ứng. Các pha không gian được
biểu diễn bởi (4.3) và (4.6) giống hệt nhau nếu ω(t) là một hằng số. Dựa vào
(4.2) ta xác định bộ biến đổi tín hiệu khung abc thành pha không gian của Hình
4.2.
Các thành phần giá trị thực fa(t), fb(t) và fc(t) có thể được truy xuất từ
phasor không gian đáp ứng cor, dựa trên các phương trình sau:
fa(t) = Re f (t)e j0 ,
2π
fb(t) = Re f (t)e j 3
,
4π
fc(t) = Re f (t)e j 3
, (4.7)
trong đó Re{·} là toán tử phần thực. Dựa trên (4.7), fa(t), fb(t), và fc(t) là pro
2π 4π
các phép chiếu của, tương ứng, f (t), f (t)e j

3
, và f (t)e j 3 trên trục thực của
mặt phẳng phức hợp. Hình 4.3 minh họa sơ đồ khối của một biến áp phasor không gian
thành tín hiệu khung abc , dựa trên (4.7).
pha
không gian
fa (t)
f (t) fb (t)
abc
fc (t)
HÌNH 4.3 Bộ biến đổi pha không gian thành tín hiệu khung abc.
4.2.2 Thay đổi Biên độ và Góc pha của Tín hiệu ba pha
Kiểm soát hệ thống VSC thường liên quan đến việc theo dõi các lệnh hình sin. Do
tín hiệu hình sin được đặc trưng bởi biên độ và pha của nó, nên trong một số ứng
dụng, có thể cần phải quy định các thay đổi về biên độ và/hoặc pha của các lệnh
tham chiếu hoặc tín hiệu điều khiển. Điều này có thể đạt được một cách thuận tiện
thông qua khái niệm không gian-pha.
Xét một fabc tín hiệu ba pha có pha không gian tương đương là f(t). Giả sử
rằng mục tiêu là tìm một hệ thống nhận pha không gian f (t) làm đầu vào và tạo
pha không gian f (t) tương ứng với tín hiệu ba pha mới với các thuộc tính sau:
Góc pha của mỗi thành phần của f abc(t) bị dịch chuyển một lượng φ(t) đối với
góc pha của thành phần tương ứng của fabc, trong đó φ(t) là một hàm tùy ý của
thời gian.
Biên độ của mỗi thành phần của f abc(t) là A(t) lần biên độ của thành phần ing
tương ứng của fabc, trong đó A(t) là một hàm tùy ý của thời gian.
Chúng ta hãy gọi hệ thống đã nói ở trên là bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian,
cho phép dịch pha và chia tỷ lệ biên độ mong muốn, dựa trên
f (t) = f (t)A(t)ejφ(t) . (4.8)

f(t)A(t)ejφ(t)
f(t) X f ′(t)
φ(t) cos(.) X
A(t)ejφ(t)
Tại)
j tội lỗi(.) X
HÌNH 4.4 Sơ đồ khối của bộ dịch pha/chia tỷ lệ pha không gian.
Hình 4.4 minh họa một biểu diễn khối của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian.
Để hiểu cơ chế của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong Hình 4.4,
hãy xem xét tín hiệu ba pha (4.1). Dựa vào (4.3), tương ứng
pha không gian là f (t) jθ0 ejωt. Hình 4.4 cho thấy f (t) = f (t)A(t)ejφ(t) =
= fe A(t)fe j(ωt+θ0+φ(t)). Khi đó, dựa vào (4.7) có thể chỉ ra rằng tín hiệu ba pha ứng
với f(t) là
f a(t) = A(t)f cos[(ωt + θ0) + φ(t)] ,
2π
f b(t) = A(t)f cos ωt + θ0 + φ(t) ,
3
4π
f c(t) = A(t)f cos ωt + θ0 + φ(t) .
3
Bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.4 có thể được sửa đổi để nhận/phân phát
tín hiệu khung abc thay vì bộ pha không gian. Điều này đạt được bằng cách tăng cường bộ
dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.4 với các bộ biến đổi tín hiệu khung abc
thành không gian pha và không gian pha thành khung abc. Bộ dịch/bộ chia tỷ lệ pha không
gian pha được sửa đổi được minh họa trong Hình 4.5.
Một ứng dụng của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong Hình 4.5 là trong
các hệ thống VSC được điều khiển bằng điện áp thường gặp trong các ứng dụng công suất
cao, ví dụ, trong các bộ điều khiển hệ thống truyền tải AC linh hoạt (FACTS) [1, 44, 45 ] .
Hình 4.6 minh họa sơ đồ đơn giản hóa của hệ thống VSC được điều khiển bằng điện
áp trong đó VSC ba pha được giao tiếp với hệ thống xoay chiều thông qua cuộn cảm
ba pha, L. Nếu bỏ qua điện trở của cuộn cảm, điện áp thực và phản kháng -các
thành phần công suất được trao đổi giữa hệ thống VSC và hệ thống AC, nghĩa là Ps
và Qs, có thể được điều khiển hiệu quả bằng góc pha và biên độ của VSC
Phương trình (4.2) Phương trình (4.8) Phương trình
(4.7)
mập)
abc
pha không gian ′
f a(t)
f (t) Bộ chuyển pha/bộ f ′(t)
fb(t) ′
f b(t)
chia tỷ lệ
fc (t) pha abc ′

f c(t)
không gian
φ(t) Tại)
HÌNH 4.5 Sơ đồ khối của bộ dịch/bộ chia tỷ lệ pha không gian được sửa đổi.
Điện áp đầu cuối phía AC, Vt-abc, so với điện áp của hệ thống AC, Vs-abc [46,
47]. Do đó, φ(t) (A(t)) được chỉ huy bởi một vòng phản hồi (khác) xử lý lỗi giữa
công suất thực (công suất phản kháng) và giá trị tham chiếu tương ứng của nó, để
điều chỉnh công suất thực (công suất phản kháng). Đầu ra của bộ dịch/bộ chia tỷ
lệ pha không gian tương ứng với điện áp đầu cực được VSC tái tạo và được đưa đến
sơ đồ chuyển mạch điều chế độ rộng xung (PWM) của VSC.
Ví dụ 4.1 minh họa hoạt động của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong
Hình 4.4.
Ps
câu hỏi
+ -
Vt-abc L Hệ thống điện xoay chiều Vs-abc

+
-
PWM
VSC
và
Ps Vt-abc
–
Psref K1 (s) φ (t)

Bộ dịch pha/bộ chia tỷ
k 2 (s) Tại) lệ của Hình 4.5

Qsref –
câu hỏi
Vs-abc
HÌNH 4.6 Sơ đồ khối hệ thống VSC điều khiển bằng điện áp.
VÍ DỤ 4.1 Áp dụng các thay đổi về biên độ và pha đối với tín hiệu ba pha
Đặt tín hiệu ba pha sau đây cho bộ dịch/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình
4.5:
fa(t) = cos(377t) ,
2π
fb(t) = cos 377t ,
3
4π
fc(t) = cos 377t .
3
Hệ thống trong Hình 4.5 đầu tiên chuyển đổi fabc thành f (t), dựa trên một khung
abc thành chuyển đổi tín hiệu pha không gian. Sau đó f (t) được chuyển đổi thành
f (t) bằng phương tiện của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.4.
Cuối cùng, f (t) được biến đổi

abc thành f bằng một pha không gian thành khung abc
sự biến đổi.
Giả sử rằng A(t) là một hàm bước thay đổi từ 1 đến 1,5 tại t = 66 ms, trong
khi φ(t) ≡ 0. Hình 4.7 cho thấy đầu ra của hệ thống trong Hình 4.5, đó là f
abc(t) . Người ta quan sát thấy rằng tại t = 66 ms, biên độ của fabc(t) đột ngột
thay đổi từ 1 đến 1,5 mà không có bất kỳ sự thay đổi nào trong góc pha của nó.
Bây giờ, hãy xem xét trường hợp φ(t) là một hàm bước thay đổi từ 0 đến π, tại t
= 18 ms, trong khi A(t) ≡ 1. Hình 4.8 cho thấy cực của fabc(t) trở nên ngược
lại tại t = 18 ms, nhưng biên độ được bảo toàn.
Bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.5 cũng có thể được sử dụng để thay
đổi tần số của tín hiệu ba pha. Ví dụ, cung cấp tín hiệu ba pha (4.1)
2 ′ ′ ′
′ ′ ′
f a(t) fb(t) fc (t)
1,5
1
f a(t) fb(t) fc (t)
0,5
0 ′
′abc
f
f a(t)
0,5 ′
f b(t)
1 ′
f c(t)
1,5 0,042 0,048 0,054 0,06 0,066 0,072 0,078 0,084 0,09
thời gian
HÌNH 4.7 Một bước thay đổi biên độ của tín hiệu ba pha
′ ′ ′ ′ ′ ′
f Tại) f b(t) f c(t) f Một
(t) fb(t) f c(t)
1
0,5
′abc
f
0 ′
f a(t)
′
0,5 f b(t)
′
f c(t)
1
0 0,006 0,012 0,018 0,024 0,03 0,036 0,042 0,048
thời gian
HÌNH 4.8 Một bước thay đổi góc pha của tín hiệu ba pha.
đến bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.5. Sau đó, đầu ra là
f a(t) = A(t)f cos[(ωt + θ0) + φ(t)] ,
2π
f b(t) = A(t)f cos ωt + θ0 + φ(t) ,
3
4π
f c(t) = A(t)f cos ωt + θ0 + φ(t) .
3
Nếu A(t) = 1 và φ(t) được xác định dựa trên
φ(t) = ω(τ)dτ, (4.9)

0
đầu ra của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trở thành
f a(t) = f cosωt + θ0 + ω(τ)dτ ,

0
f b(t) = f cosωt + θ0 2π/3 + ω(τ)dτ ,

0
f c(t) = f cosωt + θ0 4π/3 + ω(τ)dτ , (4.10)

0
trong đó ω(t) là một hàm tùy ý của thời gian. Tín hiệu f abc(t) được mô tả bởi (4.10)
biểu thị tín hiệu ba pha có tần số là ω + ω(t) và do đó, có thể thay đổi theo ω(t).
Một trường hợp đặc biệt tương ứng với ω(t) = ω, trong đó tần số của tín hiệu đầu ra
bằng 0 và f tan thành ba tín hiệu DC. Nóabc
nên,
tuy nhiên, hãy lưu ý rằng ba tín hiệu DC vẫn tạo thành tín hiệu ba pha cân bằng. Ví
dụ 4.2 minh họa thao tác này.
78 KHUNG KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU
tf
0,5
′
0 fTại)
′abc
f
′
0,5 f′b(t)
1
fc(t)
0 0,025 0,05 0,075 0,1 0,125 0,15 0,175 0,2
thời gian
HÌNH 4.9 Thay đổi tần số của tín hiệu ba pha; Ví dụ 4.2.
VÍ DỤ 4.2 Thay đổi tần số của tín hiệu ba pha
Giả sử rằng tín hiệu ba pha sau đây là đầu vào của bộ dịch pha/bộ chia tỷ
lệ pha không gian trong Hình 4.5:
fa(t) = cos(377t) ,
2π
fb(t) = cos 377t ,
3
4π
fc(t) = cos 377t .
3
Ngoài ra, đặt ω(t) là
0 , t<tf ,
ω(t) = (2π)(445)(t tf ) , tf ≤ t ≤ 0,1848,
, t ≥ 0,1848,
377
trong đó tf = 0,05 giây. Hình 4.9 cho thấy đầu ra tương ứng, nghĩa là, f
abc(t), và chỉ ra rằng tần số không đổi (tại 60 Hz) cho đến khi tf = 0,05
s. Tuy nhiên, tần số giảm với tốc độ 445 Hz/s cho đến khi đạt đến 0 tại t =
0,1848 s. Sau đó, tín hiệu đầu ra ba pha bị đóng băng và các thành phần của
nó ổn định ở các giá trị không đổi.
4.2.3 Tạo tín hiệu ba pha có biên độ/tần số có thể điều khiển được
Trong một số ứng dụng, cả biên độ và tần số của tín hiệu ba pha đều phải được
kiểm soát. Mục tiêu này có thể đạt được theo khái niệm về pha không gian, như thể
hiện trong sơ đồ khối của Hình 4.10. Bộ tạo tín hiệu của Hình 4.10 về mặt khái
niệm là bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian giống như của Hình 4.5 ngoại trừ
khối biến đổi khung abc thành pha không gian bị bỏ qua, và
HÌNH 4.10 Sơ đồ khối của bộ tạo tín hiệu ba pha có tần số/biên độ điều khiển được
máy phát điện.
f (t) trong trường hợp này là phasor không gian đơn vị có góc pha bằng 0, nghĩa là f = 1ej0.
Chức năng của bộ tạo tín hiệu trong Hình 4.10 là dịch chuyển pha không gian đơn
vị theo góc θ(t), bao gồm một thành phần thay đổi theo thời gian và một thành
phần không đổi. Thành phần thay đổi theo thời gian là tích phân của tần số góc
xác định trước, ví dụ, ω(t) và làm cho pha không gian đơn vị quay với cùng tần
số. Thành phần không đổi xác định góc pha ban đầu của phasor không gian quay. Độ
dài của pha không gian quay và do đó, biên độ của tín hiệu ba pha thu được có thể
được điều khiển bởi A(t). Phasor không gian quay cuối cùng được chuyển đổi thành
tín hiệu ba pha tương ứng, dựa trên (4.7).
Một trường hợp đặc biệt thú vị xảy ra khi ω(t) là một giá trị hằng số âm, ví dụ,
ω(t) = ω. Để đơn giản, chúng ta hãy giả sử rằng A(t) ≡ 1. Do đó,
phasor không gian quay sẽ có dạng f (t) = ej( ωt+θ0) . Sau đó, dựa trên
(4.7) tín hiệu ba pha tương ứng là
f a(t) = cos( ωt + θ0) ,
2π
f b(t) = cos ωt + θ0 ,
3
4π
f c(t) = cos ωt + θ0 . (4.11)
3
Phương trình (4.11) biểu diễn tín hiệu ba pha có tần số âm. Vì tần số âm không có
ý nghĩa vật lý nên chúng tôi sử dụng đồng nhất cos( θ) = cos θ để có tín hiệu ba
pha tần số dương. Do đó, (4.11) có thể được viết lại dưới dạng
f a(t) = cos(ωt θ0) ,
2π
f b(t) = cos ωt θ0 + ,
3
4π
f c(t) = cosωt θ0 + ,
3
Vst-abc
+ ist-abc
TÔI
-
PWM
VSC
và
ωr
Vst-abc
ˆ
ˆ
là
vst
Tại)
e trượt ωst Bộ tạo tín hiệu
ωr-ref - K(s) ω(t)
của Hình 4.10 θ0
0
HÌNH 4.11 Sơ đồ khối của truyền động động cơ cảm ứng biến tốc độ.
mà lần lượt là tương đương với
f a(t) = cos(ωt θ0) ,
4π
f b(t) = cos ωt θ0 ,
3
2π
f c(t) = cos ωt θ0 . (4.12)
3
Phương trình (4.12) chỉ ra rằng thứ tự pha trong tín hiệu đầu ra được đảo ngược từ abc
sang acb. Nói cách khác, một pha không gian có tần số âm tương ứng với tín hiệu ba pha
thứ tự âm.
Một ứng dụng đã biết của bộ tạo tín hiệu trong Hình 4.10 là trong truyền động động
cơ không đồng bộ tốc độ thay đổi [48]. Hình 4.11 minh họa sơ đồ đơn giản hóa của truyền
động động cơ như vậy trong đó VSC ba pha điều khiển điện áp stato của máy Vst abc [16,
43]. Tốc độ máy, ωr, được so sánh với lệnh tham chiếu và lỗi được bộ bù xử lý. Đầu ra
của bộ bù, ωslip, tương ứng với tần số trượt và được thêm vào ωr để xác định tần số
stator yêu cầu, ωst, như trong Hình 4.11. Mặt khác, biên độ của điện áp stato được xác
định thông qua một hàm tĩnh phi tuyến tính, dựa trên tần số stato và biên độ của dòng
điện stato. Do đó, ở một mô-men xoắn nhỏ (dẫn đến dòng điện stato nhỏ), Vst gần như tỷ
lệ thuận với ωst (vận hành V/f không đổi).
Tuy nhiên, Vst được tăng cường hơn nữa ở các giá trị mô-men xoắn cao hơn, để bù
cho sự sụt giảm điện áp điện trở stato. Các giá trị yêu cầu của ωst và Vst được
chuyển đến bộ tạo tín hiệu ba pha trong Hình 4.10 có đầu ra tương ứng với điện áp
stato được VSC tổng hợp thông qua chiến lược PWM.
t0
1
′
′abc
f
0
f a(t)
′
f b(t)
′
fc (t)
1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3
thời gian
HÌNH 4.12 Đảo ngược trình tự pha của tín hiệu ba pha.
VÍ DỤ 4.3 Trình tự pha đảo ngược của tín hiệu ba pha
Xét bộ tạo tín hiệu ba pha của Hình 4.10 với θ0 ≡ 0, A(t) ≡ 1 và ω(t) =
377 2513t. Do đó, tần số ban đầu là 60 Hz nhưng giảm dần dưới dạng
hàm dốc với độ dốc 400 Hz/s. Tần số vượt qua 0 tại t = 0,15 s và trở nên
âm sau đó.
Hình 4.12 cho thấy dạng sóng đầu ra của bộ tạo tín hiệu của Hình 4.10.
Cho đến khi t = 0,15 s thì tần số dương giảm. Do đó, chu kỳ của mỗi thành
phần hình sin tăng lên, nhưng trình tự pha không thay đổi.
Tại t = 0,15 s, tần số vượt qua 0 và trở nên âm sau đó.
Do đó, như Hình 4.12 minh họa, trình tự pha bị đảo ngược và chu kỳ tín
hiệu đầu ra giảm khi giá trị tuyệt đối của tần số âm trở nên lớn hơn.
4.2.4 Biểu diễn pha không gian của sóng hài
Trong hệ thống năng lượng điện, dạng sóng điện áp và dòng điện thường là các hàm
tuần hoàn của thời gian và có thể bao gồm các thành phần sóng hài. Tính phi tuyến
tính và quá trình chuyển đổi là hai lý do chính cho sự tồn tại của sóng hài, mặc
dù một số điều khiển không ổn định cũng có thể dẫn đến việc tạo ra sóng hài.
Sóng hài gây ra sự biến dạng trong các dạng sóng cơ bản tương ứng và thường có
tác động xấu đến hiệu quả và hiệu suất của hệ thống. Phần này áp dụng định nghĩa
không gian-pha của Phần 4.2.1 cho sóng hài.
Xét tín hiệu ba pha sau:
fa(t) = f 1 cos(ωt) + f n cos(nωt) ,
2π 2nπ
fb(t) = f 1 cos ωt + f n cos nωt ,
3 3
4π 4nπ
fc(t) = f 1 cos ωt + f n cos nωt , (4.13)
3 3
82 PHAS KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU
trong đó f 1 là biên độ của sóng cơ bản, n là bậc của sóng hài và f n là

biên độ của sóng hài. Áp dụng định nghĩa của phaser không gian, (4.4),
người ta thu được
f (t) = f 1ejωt + fn(t), (4.14)
Ở đâu
f 2π 4π
fn(t) = 1 + e j(n 1) 3 + e j(n 1) 3 ejnωt
n 3
f n 2π 4π
+ 1 + ej(n+1) 3 + ej(n+1) 3 e jnωt. (4.15)
3
Phương trình (4.14) chỉ ra rằng f (t) bao gồm hai pha không gian. Pha không gian
thứ nhất tương ứng với thành phần cơ bản của tín hiệu ba pha và quay ngược chiều kim
đồng hồ với tần số góc ω. Phasor không gian thứ hai, fn(t), tương ứng với thành phần
sóng hài. Dựa trên (4.15), fn(t) ≡ 0 nếu n là bội số nguyên của 3. Ngược lại,
fn(t) là một pha không gian có độ dài f n quay với tần số góc nω. Tuy nhiên, Và
hướng quay của nó phụ thuộc vào thứ tự điều hòa. Ta gọi fn(t) là một pha không gian
thứ tự dương nếu nó quay ngược chiều kim đồng hồ. Do đó, chúng tôi gọi dạng sóng ba pha
tương ứng với một pha không gian thứ tự dương là một sóng hài thứ tự dương. Tương tự,
chúng ta gọi
fn(t) một phasor không gian dãy âm nếu nó quay theo chiều kim đồng hồ và quy về điểm tương ứng của nó
sponding dạng sóng ba pha dưới dạng sóng hài thứ tự âm. Các hài có bậc bội số
của 3 được gọi là các hài bậc 0 vì chúng tương ứng với
fn(t) ≡ 0. Dựa trên (4.15), một tập hợp các sóng hài thứ tự dương và âm là
liệt kê trong Bảng 4.13.
4.3 ĐẠI DIỆN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA HỆ THỐNG 3 PHA
Phép biến đổi ba pha thành pha không gian và phép biến đổi nghịch đảo của nó đã được
thảo luận trong Phần 4.2. Sử dụng khái niệm pha không gian, các quy trình để thay
đổi tần số và biên độ của tín hiệu cũng được trình bày. Các tín hiệu đang được xem
xét có thể là tín hiệu tham chiếu, tín hiệu phản hồi, tín hiệu điều khiển, v.v. Vì
chúng tôi đã xác định được các công cụ để xử lý tín hiệu trong miền không gian-pha,
nên cần giới thiệu một phương pháp để mô hình hóa một hệ thống ba pha chung trong
miền không gian-pha. Trong các bước phát triển tiếp theo, để đơn giản và không làm
mất tính tổng quát, chúng tôi minh họa các ví dụ xử lý các hệ thống tuyến tính. Đặc biệt,
3Phần thảo luận của Mục 4.2.4 chỉ có giá trị đối với các dạng sóng định kỳ cân bằng. Trình tự pha
của các hài của dạng sóng ba pha không cân bằng không nhất thiết phải phù hợp với kết quả của Bảng 4.1.
ĐẠI DIỆN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA HỆ THỐNG 3 PHA 83
BẢNG 4.1 Sóng hài thứ tự dương và thứ tự âm
Điều hòa chuỗi dương Điều hòa chuỗi âm

fn (t) = f nejnωt fn (t) = f ne jnωt
n = 1 n = 2
4 5
7 số 8
10 11
13 14
19 17
22 20
25 23
28 26
31 32
chúng tôi xác định ba loại hệ thống ba pha: đối xứng và tách rời, đối xứng và
ghép nối, và không đối xứng.
4.3.1 Hệ thống ba pha đối xứng tách rời
Xét hệ thống ba pha của Hình 4.13, trong đó mỗi pha của đầu ra yabc được điều
khiển bởi pha tương ứng của đầu vào uabc. Hệ thống của Hình 4.13 bao gồm ba hệ
thống con giống hệt nhau được tách rời. Hệ thống đối xứng vì mối quan hệ đầu vào/
đầu ra của ba pha giữ nguyên biểu thức ban đầu nếu
Hệ thống tuyến tính ba

pha tách rời
đối xứng
Hệ thống giai đoạn a
ua G(s) vâng
Hệ thống pha b
ub G(s) yb
Hệ thống pha c
úc G(s) y C
HÌNH 4.13 Sơ đồ khối của hệ thống ba pha đối xứng, tách rời, tuyến tính.
chỉ số a được thay thế bằng b, chỉ số b được thay thế bằng c và chỉ số c được thay thế bằng
a trong các phương trình pha. Hãy để mối quan hệ đầu vào/đầu ra của mỗi hệ thống con được mô
tả bởi một hàm truyền, G(s), như
Ya(s) = G(s)Ua(s),
Yb(s) = G(s)Ub(s),
Yc(s) = G(s)Uc(s), (4.16)
trong đó G(s) = (kmsm + km 1sm 1 +···+ k0)/(sn + ln 1sn 1 +···+ l0) là hàm truyền
tỉ số; nó có thể được xác minh dựa trên (4.16) rằng hệ thống Hình 4.13 là đối xứng.
Các phương trình miền thời gian của hệ thống ba pha là
+ km 1 +···+ dn
k0ua,
1yadtn
dm 1
1ua
dtm
dnya
1 dtn
dmuadtm
+ ln 1 +···+ l0ya = km
(4.17)
+ km 1 +···+ dn
k0ub,
1ybdtn
dm 1
1ub
dtm
dnyb
1 dtn
dmub + ln 1 +···+ l0yb = km
đtm
(4.18)
+ km 1 +···+ dn
k0uc.
1yc dtn
dm 1uc
1 dtm
dnyc
1 dtn
dmuc + ln 1 +···+ l0yc = km
đtm
(4.19)
2π
2 Lần lượt nhân cả hai vế của (4.17), (4.18) và (4.19) với 3 ej0, ej 3
, Và
2 3
2 4π
ej 3
, Một người có được
3
dn 2 dn 1 2 2
ej0ya + ln 1 ej0ya +···+ l0 ej0ya
đtn 3 dtn 1 3 3
dm 2 dm 1 2 2
= km ej0ya + km 1 ej0ya +···+ k0 ej0ya ,
dtm 3 dtm 1 3 3
(4.20)
dn 2 2π dn 1 2 2π 2 2π
ej 3 yb + ln 1 ej 3 yb +···+ l0 ej 3 yb
đtn 3 dtn 1 3 3
dm 2 2π dm 1 2 2π 2 2π
= km ej 3 yb + km 1 ej 3 yb +···+ k0 ej 3
yb ,
dtm 3 dtm 1 3 3
(4.21)
dn 2 4π dn 1 2 4π 2 4π
ej 3 yc + ln 1 ej 3 yc +···+ l0 ej 3 y C
đtn 3 dtn 1 3 3
dm 2 4π dm 1 2 4π 2
= km ej 3 yc + km 1 ej 3 yc +···+ k0 ej 4π 3 yc .
dtm 3 dtm 1 3 3
(4.22)
Cộng các vế tương ứng của (4.20), (4.21) và (4.22) rồi sử dụng (4.2), người ta kết luận rằng
dn dn 1 đm dm 1
y + ln 1 y +···+ l0 y = km u + km 1 u +···+ k0 u . dtm 1
đtn dtn 1 đtm
(4.23)
Phương trình (4.23) biểu diễn hệ Hình 4.13 trong miền không gian-pha.
Cần lưu ý rằng mối quan hệ đầu vào-đầu ra của hệ thống trong miền không gian-pha có cùng dạng
với mỗi hệ thống con trong khung abc. Phương trình (4.23) cung cấp một biểu diễn thu gọn của
hệ thống ba pha ban đầu. Có thể quan sát thấy rằng (4.23) có cùng dạng với từng (4.17), (4.18)
và (4.19). Do đó, các phương trình pha không gian của một hệ ba pha đối xứng, tách rời, tuyến
tính, có thể được suy ra một cách thuận tiện bằng cách thay thế các biến trong miền thời gian
bằng các biến không gian-pha tương ứng trong bất kỳ tập hợp phương trình nào tương ứng với ba
pha.
Quy trình đã nói ở trên để biến đổi các phương trình vi phân của hệ thống ba pha sang miền
không gian pha cũng có thể được áp dụng dễ dàng cho các phương trình không gian trạng thái,
như được minh họa trong Ví dụ 4.4.
VÍ DỤ 4.4 Phương trình trạng thái không gian pha không gian của mạch ba pha
Hình 4.14 minh họa sơ đồ mạch đơn giản hóa của hệ thống VSC ba pha được điều khiển
bằng dòng điện, trong đó mỗi pha được giao tiếp với pha tương ứng của hệ thống AC. Hệ
thống xoay chiều được đại diện bởi một nguồn điện áp vsabc mắc nối tiếp với ba cuộn
cảm tách rời, mỗi cuộn một pha. Độ tự cảm của mỗi cuộn cảm là Ls. Trong mạch của Hình
4.14, vabc biểu thị điện áp của điểm ghép nối chung (PCC), và isabc và iabc tương ứng
biểu thị dòng điện hệ thống AC và dòng điện VSC. Vì trên thực tế, iabc chứa các thành
phần sóng hài, nên các tụ điệnC được sử dụng để cung cấp các đường dẫn bỏ qua cho sóng
hài và ngăn chúng xâm nhập vào hệ thống AC. Người ta cho rằng thành phần cơ bản của
iabc có thể được điều khiển bằng sơ đồ PWM. Đổi lại, điều này cho phép kiểm soát công
suất thực và công suất phản kháng mà hệ thống VSC cung cấp cho hệ thống AC.
Dựa trên mô tả mạch điện trong Hình 4.14 đã nói ở trên, iabc là biến điều khiển
trong khi vabc và isabc là biến trạng thái. Vì không có sự kiểm soát đối với vsabc, nên
nó được coi là đầu vào nhiễu loạn. Phụ thuộc vào

Ls
so với
tôi va là một
+ -
Ls
là B vsb
ib vb
+ - vn
Ls
so với
vi mạch vc là C
+ -
C C C
HÌNH 4.14 Mạch điện ba pha Ví dụ 4.4.
ứng dụng, đầu ra là sự kết hợp của các biến trạng thái. Chọn điểm chung của
các tụ điện, tức là nút 0, làm nút điện áp tham chiếu, giả sử điện áp của
điểm trung tính hệ thống xoay chiều là vn(t). Do đó, các phương trình không
gian trạng thái sau đây có thể được viết:
dva
C = ia isa, dt (4.24)
dvb
C = ib isb, dt (4.25)
dvc
C = ic isc, dt (4.26)
giải tán
Ls = va vsa vn, (4.27)

đt
giải tán
Ls = vb vb vn, (4.28)
đt
đĩa
Ls = vc vsc vn. (4.29)
dt
Các phương trình (4.24)–(4.26) được biểu diễn trong miền không gian pha như
d v
C = i is . (4.30)
đt
Hệ thống đối xứng, ghép nối, tuyến tính, ba pha
ua Y BẰNG) y
H(s) ua(s)
Một
Bệnh đa xơ cứng) Bệnh đa xơ cứng)
ub Yb(s)
= yb
Bệnh đa xơ cứng) H(s) Bệnh đa xơ cứng) Ub(s)
úc Yc(s) Bệnh đa xơ cứng) Bệnh đa xơ cứng) H(s) Uc(s) y C
HÌNH 4.15 Sơ đồ khối của một hệ thống ba pha đối xứng, ghép nối, tuyến tính.
Tương đương pha không gian của (4.27)–(4.29) giả định dạng hơi khác so với
2π 4π
các phương trình ban đầu. Vì (2/3)(ej0 + ej 3 + ej 3 ) ≡ 0, một con
2π 4π
bao gồm (2/3)(ej0vn + ej 3 vn + ej 3 vn) ≡ 0. Do đó vn bị loại
đang trong quá trình chuyển đổi từ miền abc-frame sang miền không gian-phasor
và
Ls is = v vs . (4.31)
đt
4.3.2 Hệ thống ba pha đối xứng ghép nối
Hình 4.15 biểu thị sơ đồ khối của hệ thống ba pha đối xứng ghép nối.
Trong phần này, chúng tôi chứng minh rằng, bất chấp sự ghép nối, một biểu diễn không gian-
pha có thể được xây dựng cho hệ thống bằng cách sử dụng một quy trình tương tự như quy trình
được áp dụng cho hệ thống tách rời trong Hình 4.13. Các phương trình liên kết đại diện cho hệ
thống của Hình 4.15 là
Ya(s) = H(s)Ua(s) + M(s)Ub(s) + M(s)Uc(s),
Yb(s) = M(s)Ua(s) + H(s)Ub(s) + M(s)Uc(s),
Yc(s) = M(s)Ua(s) + M(s)Ub(s) + H(s)Uc(s), (4.32)
trong đó H(s) và M(s) lần lượt là các hàm truyền tự và truyền lẫn nhau. Vì ua +
ub + uc ≡ 0 nên Ua + Ub + Uc ≡ 0. Do đó, (4.32) có thể viết lại dưới dạng
Ya(s) = [H(s) M(s)]Ua(s),
Yb(s) = [H(s) M(s)]Ub(s),
Yc(s) = [H(s) M(s)]Uc(s). (4.33)
Tập phương trình (4.33) tương ứng với hệ ba pha đối xứng tách rời của Hình
4.13 trong đó G(s) = H(s) M(s). Do đó, dựa trên các thảo luận trong Phần
4.3.1, hàm truyền từ pha không gian đầu vào sang pha không gian đầu ra cũng
là G(s) = H(s) M(s).
VÍ DỤ 4.5. Phương trình pha không gian của cuộn cảm ba pha ghép nối lẫn
nhau
Xét cuộn cảm ba pha của Ví dụ 4.4 (Hình 4.14), trong đó mỗi cuộn cảm được ghép
nối tiếp với hai cuộn cảm còn lại và độ tự cảm lẫn nhau bằng M. Do đó, (4.31) được
biến đổi thành d is = v vs .
(Ls M) (4.34)
đt
4.3.3 Hệ thống ba pha không đối xứng
Biểu diễn hệ thống không gian-pha được giới thiệu trong Phần 4.3.1 và 4.3.2 không
thể được phát triển cho hệ thống ba pha không đối xứng. Lý do là trong một hệ
thống số liệu không đối xứng, không thể tìm thấy hàm truyền nào để mô tả phasor
không gian đầu ra như một hàm của phasor không gian đầu vào. Nói cách khác, các
thành phần thực và ảo của pha không gian đầu ra trong một hệ thống không đối xứng
có liên quan đến cả thành phần thực và ảo của pha không gian đầu vào, thông qua
các hàm truyền khác nhau4 . Do đó, việc lập mô hình phải được thực hiện trong
khung αβ hoặc khung dq, như được thảo luận trong các phần tiếp theo.
4.4 CÔNG SUẤT TRONG HỆ THỐNG BA PHA BA DÂY
Trong phần này, dựa trên khái niệm không gian pha, chúng tôi xác định các thành phần
công suất thực, phản kháng và công suất biểu kiến được trao đổi với một cổng ba pha,
ba dây. Trái ngược với khái niệm pha thông thường, các định nghĩa về thành phần công
suất dựa trên lý thuyết pha không gian cũng có thể áp dụng cho các kịch bản động và/
hoặc tần số thay đổi.
Xét mạng ba pha cân bằng trong Hình 4.16 có điện áp và dòng điện ở hai đầu lần
lượt là vabc và iabc . vabc và/hoặc iabc không nhất thiết phải cân bằng, nhưng
ia + ib + ic = 0. Tổng công suất tức thời (thực) trong miền thời gian được biểu
thị bằng
P(t) = va(t)ia(t) + vb(t)ib(t) + vc(t)ic(t). (4.35)
Trong (4.35), vabc và iabc có thể được biểu diễn dưới dạng các pha không gian tương ứng của chúng
dựa trên (4.7). Như vậy,
P(t) = Re v (t)ej0 Re i (t)ej0
2π 2π
+Re v (t)e j 3 Re i (t)e j 3
4π 4π
+Re v (t)e j 3 Re i (t)e j 3 . (4.36)
4Chúng tôi sẽ chứng minh điều này trong Phần 4.5.5, Ví dụ 4.7.
ĐIỆN TRONG HỆ THỐNG BA PHA BA DÂY 89
tôi
va
ib vb
N
vi mạch vc
HÌNH 4.16 Mạng ba pha ba dây.
Dựa trên đơn vị Re{α}Re{β} = (Re{αβ} + Re{αβ })/2, (4.36) được biểu diễn dưới dạng
Re v (t) i (t) + Re v (t) i (t)

p(t) =
2
4π
Re v (t) i (t)e j 3 + Re v (t) i (t)
+
2
8π
Re v (t) i (t)e j 3 + Re v (t) i (t)
+ .
2
(4.37)
4π 8π
Vì ej0 + e j 3 + e j 3 ≡ 0, (4.37) được rút gọn thành
3
P(t) = Lại v (t) i (t) . (4.38)
2
Cần lưu ý rằng (4.38) được khai triển mà không có giả định nào về tần số hoặc
biên độ của vabc và iabc. Các tần số và biên độ có thể đảm nhận bất kỳ chức năng
tùy ý nào của thời gian. Hơn nữa, không có yêu cầu về tần số của vabc và iabc
phải bằng nhau. Hơn nữa, (4.38) thu được mà không có giả định về nội dung điều
hòa của vabc và iabc, và nó có giá trị trong cả điều kiện nhất thời và trạng thái
ổn định. Giả định duy nhất là cổng tương ứng với mạch ba dây, nghĩa là ia + ib +
ic = 0.
Nếu vabc và iabc là các dạng sóng hình sin không bị méo với các mức khuếch đại
không đổi và các tần số không đổi bằng nhau, thì (4.38) được rút gọn thành biểu thức
cho công suất thực trong phân tích pha thông thường. Sự tương tự này là động lực chính đằng sau
các định nghĩa về công suất phản kháng tức thời và công suất phức tức thời,
như
3
Q(t) = Im v (t) i (t) , (4.39)
2
3
S(t) = P(t) + jQ(t) = v (t) i (t). (4.40)
2
Ở trạng thái ổn định, cân bằng, hình sin, công suất phản kháng tức thời có biểu
thức giống như biểu thức đối với công suất phản kháng thông thường.
VÍ DỤ 4.6 Công suất tức thời được hấp thụ bởi dãy cuộn cảm ba pha
Xét một bộ ba cuộn cảm không có khớp nối chung, như trong Hình 4.17.
Cuộn cảm mang dòng điện ba pha cân bằng iabc. Công suất tức thời được
hấp thụ bởi cuộn cảm được tính như sau.
Vì hệ thống được tách rời và đối xứng nên phương trình không gian-pha sau
đây có giá trị đối với điện áp cuộn cảm:
d
i v(t) = L .
đt
+ va
tôi
+ vb
ib
+ vc _
vi mạch
HÌNH 4.17 Cuộn cảm ba pha cân bằng của Ví dụ 4.6.

ĐẠI DIỆN VÀ KIỂM SOÁT αβ-KHUNG 91
Dựa vào (4.38), công suất thực tức thời của bộ cuộn cảm là
3L d i
PL(t) = Nốt Rê i . (4.41)

2 đt
Trong điều kiện trạng thái ổn định, i (t) =iejωt, d i /dt =i(jω)ejωt, và i
=
ie jωt. Như vậy,
3L 3L
2
PL(t) = Rejωiejωt ie jωt = Re jωi ≡ 0,
2 2
điều này phù hợp với thực tế là một cuộn cảm lý tưởng không hấp thụ hoặc cung cấp năng
lượng thực ở trạng thái ổn định.
4.5 ĐẠI DIỆN αβ-KHUNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁC HỆ THỐNG VÀ TÍN HIỆU 3 PHA
Các phần trước đã giới thiệu khái niệm về pha không gian để biểu diễn tín hiệu
ba pha và cũng chứng minh rằng một hệ thống ba pha đối xứng có thể được mô tả
bằng một tập hợp các phương trình pha không gian. Cần lưu ý rằng một pha không
gian là một hàm có giá trị phức tạp của thời gian có thể được biểu diễn thuận
tiện trong hệ tọa độ cực. Biểu diễn như vậy đặc biệt hữu ích khi động lực học về
biên độ và pha của các biến hệ thống được quan tâm. Tuy nhiên, đối với các mục
đích triển khai và thiết kế điều khiển, người ta ưu tiên ánh xạ các pha không
gian và các phương trình pha không gian trong hệ tọa độ Descartes trong đó người
ta xử lý các hàm thời gian có giá trị thực. Ngoài ra, như đã giải thích trong
Phần 4.3.3, một hệ thống ba pha không đối xứng không thể biểu diễn trực tiếp trong miền không g
Do đó, trong phần này, chúng tôi giới thiệu ánh xạ của một pha không gian lên
hệ tọa độ Carte sian, thường được gọi là khung αβ trong tài liệu kỹ thuật.
4.5.1 Biểu diễn khung αβ của Phasor không gian
Xem xét phasor không gian
2 2π 4π
f (t) = ej0fa(t) + ej 3 fb(t) + ej 3fc (t) , (4.42)
3
trong đó fa + fb + fc ≡ 0. f (t) có thể phân rã thành com thực và ảo của nó

thành phần như
f (t) = fα(t) + jfβ(t), (4.43)

92 PHA KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU
trong đó fα và fβ lần lượt được gọi là các thành phần trục α và β của f (t).
Thay f (t) từ (4.43) vào (4.42) và đánh đồng các số thực và

phần ảo của cả hai vế của kết quả, ta suy ra
mập)
fα(t) 2
= C3 fb(t) (4.44)
fβ(t) _
,
thuế nhà thầu)
Ở đâu
1 1 1
2 2
C = (4.45)
0 √3 - √3
2 2 .
Phương trình (4.44) có thể được biểu diễn bằng đồ thị bởi biến đổi tín hiệu
khung abc thành khung αβ của Hình 4.18. Bộ biến tín hiệu của Hình 4.18 tương
đương với Hình 4.2. Dựa vào (4.7), fabc cũng có thể biểu diễn dưới dạng fαβ
như sau
fa(t) = Re fα(t) + jfβ(t) e j0 = fα(t),
√3
2π 3 = 1
fb(t) = Re fα(t) + jfβ(t) e j fα(t) + fβ(t), 2
2
√3
4π 3 = 1
fc(t) = Re fα(t) + jfβ(t) e j fα(t) fβ(t). 2 (4.46)
2
fa (t) abc
fα (t)
fb (t)
fc (t)
αβ f (t)
HÌNH 4.18 Bộ biến tín hiệu khung abc thành khung αβ.
fa (t)
αβ
fα (t)
fb (t)
f (t)
abc
fc (t)
HÌNH 4.19 Bộ biến đổi tín hiệu từ khung αβ sang khung abc
Phương trình (4.46) có thể viết dưới dạng ma trận sau:
1 0
mập)
1 √3 fα(t) fα(t)
fb(t) = 2 = CT , (4.47)
1 2
fβ(t) fβ(t)
-
thuế nhà thầu)
2 √3 2
trong đó C được xác định bởi (4.45) và chỉ số trên T biểu thị chuyển vị ma trận.
Tương tự, (4.47) có thể được biểu diễn bằng bộ biến đổi tín hiệu khung αβ sang
khung abc của Hình 4.19, tương đương với sơ đồ khối của Hình 4.3.
Các phương trình (4.44) và (4.47) giới thiệu các phép biến đổi ma trận từ
khung abc sang khung αβ và ngược lại, tương ứng. Xét Hình 4.1, người ta có thể
kết luận rằng fα(t) và fβ(t) là hình chiếu của f (t) trên trục thực và
trục ảo tương ứng. Do đó, chúng ta có thể đổi tên các trục thực và ảo trong Hình
4.1 thành trục α và trục β, tương ứng như trong Hình 4.20.
f (t)
Bán kính = f (t)
HÌNH 4.20 Các thành phần khung αβ của một pha không gian.
Các mối quan hệ sau đây được suy ra từ Hình 4.20:
2
2 f (t) = f α(t) + f β (t), (4.48)
fα(t) fα(t)
cos[θ(t)] = = , (4.49)
2 2
f(t) fα (t) + f β (t)
fβ(t)
= fβ(t)
sin[θ(t)] = . (4.50)
2 2
f (t) fα (t) + f β (t)
Ngoài ra, (4.49) và (4.50) có thể được viết dưới dạng
fα(t) = f (t) cos[θ(t)], (4.51)
fβ(t) = f (t) sin[θ(t)], (4.52)
nghĩa là fα và fβ là các hàm hình sin của thời gian với biên độ f và
tần số ω = dθ/dt.
Nó có thể được xác minh rằng
2 fα 1 0 fα fα
CCT = = . (4.53)
3 fβ 0 1 fβ fβ
Phương trình (4.53) có thể được sử dụng kết hợp với (4.47) để suy ra các phương
trình động hệ khung αβ của hệ ba pha từ các phương trình hệ abc; quy trình được
minh họa trong Mục 4.5.5. Nó cũng có thể được chỉ ra rằng
1 1 1
fa 2 2 fa fa
2 2
CT C fb = 1
2
1 12 fb = fb (4.54)
3 3
1 1 1
fc fc fc
2 2 .
fa+fb+fc≡0
Các phương trình (4.54) và (4.44) có thể được sử dụng để biến đổi một tập hợp các phương trình trong
khung αβ thành các tập hợp phương trình khung abc tương ứng.
4.5.2 Hiện thực hóa Bộ tạo/Bộ điều hòa tín hiệu trong khung αβ
Đối với các mục đích triển khai, các hệ thống và tín hiệu phải được biểu thị dưới dạng
các hàm có giá trị thực, tức là trong khung αβ. Trong phần này, chúng tôi tìm kiếm các
sơ đồ khối tương đương cho (i) bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Mục 4.2.2
và (ii) bộ tạo tín hiệu ba pha của Mục 4.2.3.
fα(t)
–
X f ′(t)
fβ(t) Một
tội( .) X
fβ ′(t)
φ(t) X
Tại)
X
cos(.) X
HÌNH 4.21 Sơ đồ khối của bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong khung αβ, tương đương
với Hình 4.4.
4.5.2.1 Bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong khung αβ Phần 4.2.2 giới thiệu bộ
dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian trong Hình 4.4 và 4.5 và thảo luận về các ứng dụng của
chúng. Để tìm các khối tương đương tương ứng của chúng trong khung αβ, chúng ta sử dụng đẳng
thức Euler, ej(·) = cos(·) + jsin(·), và suy ra
f α(t) cos φ(t) sin φ(t) fα(t)

= A(t) . (4.55)
f β(t) sin φ(t) cos φ(t) fβ(t)
Trong khung αβ, một bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ tương đương với Hình 4.4 có thể được thực
hiện dựa trên (4.55), như được minh họa trong Hình 4.21. Bộ chuyển đổi pha/bộ chia tỷ lệ
của Hình 4.21 có thể được bổ sung thêm bằng một bộ biến đổi tín hiệu khung abc- sang khung
αβ ở đầu vào và một bộ biến đổi tín hiệu khung αβ- thành khung abc ở đầu ra, như trong Hình 4.22.
Do đó, bộ dịch pha/bộ chia tỷ lệ pha không gian của Hình 4.22 tương đương với Hình 4.5.
4.5.2.2 Bộ tạo tín hiệu ba pha trong khung αβ Phần 4.2.3 đã giới thiệu bộ tạo tín hiệu ba pha
tần số/biên độ có thể điều khiển được trong Hình 4.10 và thảo luận về ứng dụng của nó. Để tìm
bộ tạo tín hiệu tương đương trong khung αβ, đẳng thức Euler ej(·) = cos(·) + jsin(·) được sử
dụng lại. Sơ đồ khối của bộ tạo tín hiệu trong khung αβ được thể hiện trong Hình 4.23.
4.5.3 Công thức tính công suất trong khung αβ
Phần 4.4 đã trình bày các biểu thức không gian-pha cho các thành phần công suất tác
dụng và công suất phản kháng tức thời. Để có được các biểu thức tương đương theo khung αβ
biến, chúng ta thay thế trong (4.38) và (4.40) cho v (t) = vα + jvβ và i (t) =
Phương Phương
trình (4.44) trình (4.47)
fα (t)
f
′ (t)
abc
f a(t)
f ′(t)
Một
αβ Một
f
f (t) ′
f β (t) f b ′
αβ Bộ chuyển pha/bộ abc

b(t)
c
(t)
f (t)(t)
c
f ′
chia tỷ lệ
φ(t)
Tại)
HÌNH 4.22 Sơ đồ khối của bộ biến đổi/chia tỷ lệ pha không gian trong khung αβ, tương đương với Hình 4.5
iα jiβ, và thu được
3
P(t) = vα(t)iα(t) + vβ(t)iβ(t) (4.56)
2
Và
3
Q(t) = vα(t)iβ(t) + vβ(t)iα(t) . (4.57)
2
4.5.4 Điều khiển trong khung αβ
Hình 4.24 minh họa sơ đồ khối điều khiển chung của hệ thống VSC ba pha trong
khung αβ. Nhà máy điều khiển có thể bao gồm máy điện ba pha, VSC,
Phương
trình (4.47)
′(t)
fα (t) = 1 f Một
f ′(t)
αβ Một
′
fβ (t) = 0 f (t) β f b ′
θ(t) φ(t) Bộ chuyển pha/bộ abc (t)′(t)

f
c
ω(t) chia tỷ lệ
θ0
Tại)
HÌNH 4.23 Sơ đồ khối của bộ tạo tín hiệu ba pha có tần số/biên độ điều khiển được trong khung αβ, tương đương với Hình
4.10.
HÌNH 4.24 Sơ đồ khối của sơ đồ điều khiển khung αβ của một hệ thống ba pha điển hình.
lò phản ứng giao diện, máy biến áp, bộ lọc sóng hài, tải và nguồn. Đầu vào điều
khiển uabc và đầu ra yabc được xác định trên cơ sở ứng dụng và yêu cầu điều khiển/
vận hành. Thông thường, uabc và yabc lần lượt là tín hiệu điều chế PWM ba pha và
điện áp hoặc dòng điện ba pha. Mối quan hệ đầu vào-đầu ra 5 được giả định là được
mô tả bởi hàm truyền ma trận G(s) và mục tiêu là điều khiển yabc bằng uabc, khi có
dabc đầu vào nhiễu.
Để thực hiện điều khiển trong khung αβ, yabc được đo và biến đổi thành tín hiệu
khung αβ tương đương. Động lực học của các bộ chuyển đổi, nếu không phải là không
đáng kể, cũng có thể được đưa vào G(s). Ngoài ra, nếu đầu vào nhiễu có thể đo được,
thì nó có thể được chuyển đổi thành khung αβ và được tính đến dưới dạng tín hiệu
chuyển tiếp. Dựa trên các tín hiệu tham chiếu, phản hồi và chuyển tiếp, một bộ bù
tạo ra các tín hiệu điều khiển uα và uβ được chuyển đổi trở lại uabc và được chuyển
đến nhà máy điều khiển ba pha thực tế.
Để thiết kế bộ bù, động lực học của nhà máy phải được xây dựng trong khung αβ,
như được minh họa trong Hình 4.25. Mô tả khung αβ của một nhà máy đối xứng được
cung cấp bởi (4.58) và (4.59), và các phương trình biểu thị hai hệ thống con tách
rời có thể được điều khiển độc lập. Do đó, như trong Hình 4.24, hai bộ bù tách rời,
kα(s) và kβ(s), được sử dụng để điều khiển các hệ thống con trục α và trục β.
Mô tả khung αβ của một hệ thống bất đối xứng đại diện cho một nhà máy đa đầu vào
– đa đầu ra (MIMO) trong đó các hệ thống con trục α và trục β được ghép nối.
5Không mất tính tổng quát, ở đây giả sử một nhà máy điều khiển tuyến tính.
Mô tả thực vật trong αβ -frame

Tín hiệu chuyển tiếp
da db dc
abc
dα
dβ
αβ
Tín hiệu điều khiển
ua cây ban vâng

uα αβ
đầu
ub yb
uβ G(s)
úc y C
abc
Tín hiệu phản hồi
bạn
abc
yβ
αβ
HÌNH 4.25 Mô tả hệ thống trong khung αβ.
Do đó, nói chung, các bộ bù không thể được tách ra và một bộ bù MIMO là không thể
tránh khỏi. Tuy nhiên, trong các điều kiện đặc biệt, động lực học trục α và trục β có
thể được tách rời bằng cách sử dụng các kỹ thuật chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu thích
hợp. Một số kỹ thuật này sẽ được thảo luận trong các chương tiếp theo. Bất kể các đặc
tính của nhà máy, nhiệm vụ thiết kế bộ bù phải tính đến (i) tính ổn định của từng hệ
thống con, (ii) khả năng loại bỏ nhiễu và (iii) khả năng theo dõi các lệnh tham chiếu
yαref và yβref với các lỗi nhỏ .

Cần lưu ý rằng hệ thống điều khiển của Hình 4.24 thường được sử dụng kết hợp với
vòng điều khiển bên ngoài, trong cấu trúc vòng lặp lồng nhau, để điều khiển các biến khác.
Ví dụ, trong hệ thống VSC nối lưới trong đó yabc = iabc là dòng điện VSC, iαref và
iβref được xác định theo (4.56) và (4.57) để điều khiển các thành phần công suất thực
và công suất phản kháng cần thiết được trao đổi với phía AC.
Cần lưu ý rằng yαref và yβref nói chung là các hàm hình sin của thời gian. Do đó, để
đảm bảo hiệu suất theo dõi đạt yêu cầu, hệ thống điều khiển vòng kín phải có băng thông
đủ lớn hoặc bộ bù phải bao gồm các cực liên hợp phức hợp ở tần số của các lệnh. Do đó,
hệ thống điều khiển của Hình 4.24 không phải là ứng cử viên tốt nhất cho các ứng dụng
tần số thay đổi. Đối với các ứng dụng như vậy, điều khiển dựa trên khung dq thường được
áp dụng. Mô hình hóa và điều khiển dựa trên khung dq được thảo luận trong Phần 4.6.
4.5.5 Biểu diễn các hệ thống trong khung αβ
Điều khiển khung αβ của hệ thống VSC ba pha, dựa trên sơ đồ khối chung của Hình 4.24,
yêu cầu các phương trình của nhà máy điều khiển biểu thị các đầu ra ở dạng
các điều khoản của đầu vào điều khiển và nhiễu, là mô hình của nhà máy điều khiển,
được phát triển trong khung αβ để cho phép thiết kế và tối ưu hóa các bộ bù.
Phần sau đây mô tả các quy trình lập mô hình.
4.5.5.1 Hệ thống ba pha đối xứng Như đã thảo luận trong Phần 4.3.1, các phương
trình không gian-pha của hệ thống ba pha đối xứng tách rời có thể được suy ra
trực tiếp từ các phương trình khung abc chỉ tương ứng với một pha của hệ thống.
Nó đã được chứng minh thêm trong Phần 4.3.2 rằng, ngay cả khi hệ thống ba pha đối
xứng được ghép nối, một biểu diễn hệ thống tách rời tương đương có thể được suy
ra cho nó. Do đó, theo thuật ngữ khung αβ, có thể khẳng định rằng trong hệ thống
ba pha đối xứng, các thành phần trục α và trục β của pha không gian đầu ra được
tách rời và được điều khiển bởi các thành phần khung α và β của không gian đầu
vào pha sor, tương ứng. Do đó, hệ thống ba pha ban đầu có thể được coi là hai hệ
thống con tách rời, nghĩa là hệ thống con trục α và trục β, trong khi chức năng
truyền của cả hai hệ thống con là như nhau. Để xác minh điều này, chúng ta hãy
xem xét (4.23) trong đó chúng ta thay thế cho y = yα + jyβ và u = uα + juβ,
và chia phần thực và phần ảo thành
+ km dn k0uα,
1 uα +···+ 1 dm dtn
1 dn1dm
dtm
yα 1+ dtn
ln dtm
1 yα +···+ l0yα = km uα
(4.58)
+ km 1 uβ +···+
dn k0uβ.
1 dm dtn
1 dn1 dm
dtm
yβ 1+ dtn
ln dtm
1 yβ +···+ l0yβ = km uβ
(4.59)
Các phương trình (4.58) và (4.59) chỉ ra rằng một hệ tuyến tính ba pha cân bằng
được mô tả bằng ba phương trình động lực học có thể được mô tả tương đương bằng
hai phương trình động lực học. Dựa vào (4.58) và (4.59) người ta có thể điều khiển
uα và uβ để điều khiển hệ thống ba pha. Điều này chỉ ra rằng trong khung αβ, chúng
ta chỉ phải triển khai hai bộ điều khiển thay vì ba, tức là, một cho hệ thống con
trục α, (4.58) và bộ kia cho hệ thống con trục β, (4.59). Việc điều khiển yêu cầu
chuyển đổi tín hiệu phản hồi từ khung abc sang khung αβ và chuyển đổi tín hiệu
điều khiển ngược lại từ khung αβ sang khung abc. Tuy nhiên, những biến đổi này là
đại số và do đó gánh nặng tính toán thấp.
4.5.5.2 Hệ thống ba pha không đối xứng Như đã thảo luận trong Phần 4.3.3, không
thể phát triển biểu diễn pha không gian cho hệ thống ba pha không đối xứng.
Trong một hệ thống không đối xứng, các thành phần trục α và β của pha không gian
đầu ra được ghép nối với cả hai thành phần của pha không gian đầu vào. Do đó, các
hệ thống con trục α và trục β được ghép nối và hệ thống được biểu diễn trong khung
αβ là một hệ thống MIMO. Hơn nữa, các hàm truyền của hai hệ thống con là khác nhau.
Do đó, nhiệm vụ thiết kế điều khiển cho hệ thống ba pha không đối xứng có liên
quan nhiều hơn so với hệ thống đối xứng.
VÍ DỤ 4.7. Phương trình pha không gian của ba cuộn cảm mắc song song
Xét một hệ thống ba pha không đối xứng được điều chỉnh bởi phương trình ma
trận sau:
va LS Mạt Mạt tôi

đ
vb = Mab Ls Mbc ib (4.60)
đt
vc Mac Mbc Ls vi mạch
,
đại diện cho ba cuộn cảm được ghép nối lẫn nhau với các độ dẫn không bằng
nhau. Để rút ra các phương trình khung αβ, dựa trên (4.47), điện áp khung
abc và các vectơ dòng điện được biểu thị trong khung αβ. Kể từ đây,
LS Mạt Mạt
vα đ iα
CT = Mab Ls Mbc CT
vβ đt iβ
Mac Mbc Ls
LS Mạt Mạt
đ
= Mab Ls Mbc CT
iα
, (4.61)
đt
iβ
Mac Mbc Ls
trong đó C được cho bởi (4.45). Nhân cả hai vế của (4.61) với (2/3)C và
sử dụng đẳng thức (4.53) ở vế trái của kết quả, ta suy ra
LS Mạt Mạt
vα 2 đ iα
= C3 Mab Ls Mbc CT . (4.62)
vβ _ đt iβ
Mac Mbc Ls
Thay C và CT vào (4.62),dựa vào (4.45) suy ra
3 1 √3
vα 2 2Ls (Mab + Mac) + 2Mbc 2 (Mab Mac) đ iα
= . (4.63)
vβ 3 √3 3 đt iβ
(Mab Mac) 2 2 (Ls Mbc)
Phương trình (4.63) chỉ ra rằng vα và vβ là hàm của cả iα và iβ, thông qua
các hàm truyền khác nhau. Tuy nhiên, nếu độ tự cảm lẫn nhau giống hệt nhau
và bằng M, thì ba cuộn cảm tạo thành hệ thống ba pha đối xứng (ghép nối),
và (4.63) được đơn giản hóa thành
vα (Ls M) 0 đ iα
= , (4.64)
vβ
0 (Ls M) đt iβ
dq-FRAME ĐẠI DIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BA PHA 101
đại diện cho hai hệ thống con tách rời giống hệt nhau trong khung αβ. Phương trình
(4.64) tương đương với khung αβ của phương trình không gian-pha (4.34), Ví dụ 4.5.
4.6 ĐẠI DIỆN KHUNG DQ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BA PHA
Phần 4.5.4 trình bày cấu trúc của hệ thống điều khiển ba pha trong khung αβ (Hình
4.24), trong đó các bộ bù được thiết kế dựa trên mô tả khung αβ của nhà máy điều
khiển, như trong Hình 4.25. Điều khiển trong khung αβ có tính năng giảm số vòng
điều khiển cần thiết từ ba xuống còn hai. Tuy nhiên, các tín hiệu tham chiếu,
phản hồi và truyền tiếp nói chung là các hàm hình sin của thời gian. Do đó, để
đạt được hiệu suất thỏa đáng và các lỗi trạng thái ổn định nhỏ, các bộ bù có thể
cần phải có thứ tự cao và băng thông của vòng kín phải đủ lớn hơn tần số của các
lệnh tham chiếu. Do đó, thiết kế bộ bù không phải là một nhiệm vụ đơn giản, đặc
biệt nếu tần số hoạt động thay đổi. Điều khiển dựa trên khung dq cung cấp giải
pháp cho vấn đề này.
Trong khung dq, các tín hiệu giả định dạng sóng DC trong điều kiện trạng thái ổn
định. Đổi lại, điều này cho phép sử dụng các bộ bù có cấu trúc đơn giản hơn và thứ tự
động thấp hơn. Hơn nữa, lỗi theo dõi trạng thái ổn định bằng không có thể đạt được
bằng cách đưa các số hạng tích phân vào bộ bù. Biểu diễn khung dq của hệ thống ba pha
cũng phù hợp hơn cho các nhiệm vụ thiết kế phân tích và điều khiển. Ví dụ, biểu diễn
khung abc của máy đồng bộ cực nổi bao gồm các điện cảm tự và hỗ tương thay đổi theo
thời gian. Tuy nhiên, nếu các phương trình máy được biến đổi thành một khung dq thích
hợp, thì các điện cảm thay đổi theo thời gian sẽ tự biểu hiện dưới dạng các tham số không đổi.
Biểu diễn khung dq và điều khiển các tín hiệu và hệ thống được thảo luận trong
các tiểu mục sau.
4.6.1 Biểu diễn khung dq của Phasor không gian
Đối với pha không gian f = fα + jfβ, phép biến đổi khung từ αβ- sang dq được xác định
qua
fd + jfq = (fα + jfβ)e jε(t) , (4.65)
tương đương với sự dịch pha trong f (t) một góc ε(t). Phép biến đổi khung dq- thành khung
αβ có thể thu được bằng cách nhân cả hai vế của (4.65) với ejε(t) . Như vậy,
fα + jfβ = (fd + jfq)ejε(t) . (4.66)

Để làm nổi bật tính hữu dụng của phép biến đổi cho bởi (4.65), giả sử rằng f có
dạng tổng quát sau:
j θ0+ ω(τ)dτ
f (t) = fα + jfβ = f (t)e ,
trong đó ω(t) là tần số (thay đổi theo thời gian) và θ0 là góc pha ban đầu của tín hiệu ba pha
tương ứng với f (t). Nếu ε(t) được chọn là
ε(t) = ε0 + ω(τ)dτ,
sau đó dựa trên (4.65) biểu diễn khung dq của f (t) trở thành
fd + jfq = f (t)ej(θ0 ε0) ,
cố định và do đó, các thành phần của tín hiệu ba pha tương ứng của nó là các
đại lượng DC. Lưu ý rằng θ(t) và ε(t) không nhất thiết phải bằng nhau, nhưng
phải đảm bảo dθ(t)/dt = dε(t)/dt.
Để mô tả rõ hơn phép biến đổi khung dq, chúng ta hãy viết lại (4.66) thành
f = fd(1 + 0 · j)ejε(t) + fq(0 + 1 · j)ejε(t) . (4.67)
Một cách giải thích của (4.67) là vectơ f được biểu diễn bởi các thành phần của nó, tức là
fd và fq, trong một hệ tọa độ trực giao có các trục dọc theo các vectơ đơn vị (1 + 0 · j)ejε(t)
và (0 + 1 · j)ejε(t) . Đổi lại, (1 + 0 · j) và (0 + 1 · j) lần lượt
là các vectơ đơn vị dọc theo trục α và trục β của khung αβ. Do đó, như được minh họa trong Hình
4.26, người ta có thể coi f là một vectơ được biểu diễn bởi các thành phần fd và fq trong
một hệ tọa độ được quay bởi ε(t) đối với khung αβ. Chúng tôi gọi hệ tọa độ xoay này là khung α
dq. Vì lý do nêu trên, khung dq còn được gọi là khung tham chiếu quay, trong tài liệu kỹ thuật.
Thông thường, tốc độ quay của khung dq được chọn bằng với
của f .
Dựa vào đẳng thức Euler ej(·) = cos(·) + j sin(·), (4.65) có thể viết là
fd(t) fα(t)
= R [ε(t)] , (4.68)
fq(t) fβ(t)
Ở đâu
cos ε(t) sin ε(t)

R [ε(t)] = . (4.69)
sin ε(t) cos ε(t)
ω(t)
β
q
ω(t)
δ(t) đ
f(t)
fβ(t)
fd(t) ε(t)
fq(t)
α
fα(t)
θ(t) = θ0 + ω(τ)dτ
HÌNH 4.26 Hệ tọa độ αβ- và khung dq.
Tương tự, phép biến đổi khung dq- thành khung αβ (4.66) có thể được viết lại thành
fα(t) fd(t)
= R 1 [ε(t)]
fβ(t) fq(t)
fd(t)
= R [ ε(t)] , (4.70)
fq(t)
Ở đâu
cos ε(t) sin ε(t)

R 1 [ε(t)] = R [ ε(t)] = . (4.71)
sin ε(t) cos ε(t)
Nó cũng có thể được xác minh rằng
R 1 [ε(t)] = RT [ε(t)] . (4.72)

Chuyển đổi trực tiếp từ khung abc sang khung dq có thể thu được bằng phụ
t
thể chế của [fα fβ] từ (4.44) trong (4.68), như
mập)
fd(t) 2
= T[ε(t)] fb(t) (4.73)
fq(t) 3
thuế nhà thầu)
,
Ở đâu
2π 4π
cos[ε(t)] cos ε(t) 3 cos ε(t) 3
T[ε(t)] = R[ε(t)]C = 2π 4π (4.74)

sin [ε(t)] sin ε(t) 3 sin ε(t) 3
.
Tương tự, có thể thu được phép chuyển đổi trực tiếp từ khung dq sang khung abc
t
từ (4.70) trong (4.47) là
bằng cách thay thế cho [fα fβ]
mập)
t fd(t)
fb(t) = T[ε(t)] , (4,75)
fq(t)
thuế nhà thầu)
Ở đâu
cos[ε(t)] sin [ε(t)]
2π 2π
T[ε(t)]T = CT R[ ε(t)] =
cosε(t) 3 sin ε(t) 3
(4.76)
4π 4π
cosε(t) 3 sin ε(t) 3
.
Dựa vào hình 4.26 suy ra
2 2
f(t) = fđ (t) + fq (t), (4.77)
fd(t) fd(t)
cos[δ(t)] = = , (4.78)
2
f(t) fđ (t)
2
+ fq (t)
fq(t)
= fq(t)
sin[δ(t)] = , (4.79)
2
f (t) fđ (t)
2
+ fq (t)
θ(t) = ε(t) + δ(t). (4.80)

Nó có thể được xác minh rằng
2 1 0
TTT3
fd = fd = fd
. (4.81)
_ 0 1
fq fq fq
Phương trình (4.81) có thể được sử dụng kết hợp với (4.75) để xây dựng các phương trình hệ quy
chiếu dq cho hệ thống ba pha, dựa trên các phương trình hệ quy chiếu abc. Nó cũng có thể được chỉ
ra rằng
1 1 1
fa fa fa
2 2 2 2
TTT3 = 1 1 1 = (4.82)
fb fb fb
_ 3 2 2
1 1 1
fc 2 2
fc fc .
fa+fb+fc≡0
Các phương trình (4.82) và (4.73) có thể được sử dụng để chuyển đổi một tập hợp các phương trình trong khung dq
thành một tập hợp các phương trình tương đương trong khung abc.
4.6.2 Xây dựng Công suất trong dq-Frame
Phần 4.4 đã trình bày các biểu thức không gian-pha cho các thành phần công suất tác
dụng và công suất phản kháng tức thời. Trong phần này, chúng ta rút ra các biểu thức
tương tự theo các biến dq-frame. Dựa vào (4.66), ta thế v (t) = (vd + jvq)ejε(t)
và i (t) = (id jiq)e jε(t) vào (4.38) và (4.40) và suy ra
3
P(t) = vd(t)id(t) + vq(t)iq(t) (4.83)
2
Và
3
q(t) = vd(t)iq(t) + vq(t)id(t) . (4.84)
2
Các phương trình (4.83) và (4.84) gợi ý rằng nếu vq = 0, các thành phần công suất
thực và công suất phản kháng tương ứng tỷ lệ với id và iq . Thuộc tính này được sử
dụng rộng rãi trong việc điều khiển các hệ thống VSC ba pha nối lưới, như đã thảo
luận trong Chương 8.
4.6.3 Điều khiển trong dq-Frame
Hình 4.27 minh họa sơ đồ khối điều khiển chung của hệ thống VSC ba pha trong khung
dq. Hệ thống điều khiển của Hình 4.27 là phần mở rộng của bộ đếm khung αβ của nó,
của Hình 4.24, trong đó các tín hiệu phản hồi, truyền tiếp và tín hiệu điều khiển
nói chung là các hàm hình sin của thời gian. Do đó, để cho phép bộ bù xử lý tín
hiệu DC thay vì tín hiệu hình sin, chúng tôi thay đổi hệ thống điều khiển của Hình 4.24
Mô tả thực vật trong khung dq
Mô tả thực vật trong khung αβ da db

Tín hiệu chuyển tiếp
Phương trình
Phương trình dc
(4.44) abc
(4.68) dα
αβ
đđq _ dβ
dq
αβ
máy bù ε(t) Phương trình (4.47)

Phương trình
ua cây ban vâng
ydref kđ (s) bạn (4.70) uα αβ
dq đầu
ub yb
uq uβ G (s)
αβ úc y C
yqref
kq(s) abc
ε(t)
Phương trình
(4.44) abc
yd y α
αβ
yq yβ
dq
αβ
Tín hiệu phản hồi

ε(t)
HÌNH 4.27 Một hệ thống điều khiển ba pha điển hình trong khung dq.
bằng cách xếp từng tầng biến áp tín hiệu khung abc- sang khung αβ bằng một biến áp tín
hiệu khung αβ- thành khung dq. Do đó, bộ bù xử lý (số lượng DC) ddq và ydq, đồng thời
cung cấp tín hiệu điều khiển (DC) udq. Cuối cùng, udq được biến đổi trở lại khung αβ bằng
bộ biến đổi tín hiệu khung dq- thành khung αβ. Do đó, nhà máy điều khiển tương đương trong
khung dq có đầu vào udq, nhiễu ddq và đầu ra ydq.

Trong hệ thống điều khiển của Hình 4.27, ε(t) biểu thị góc cho các phép biến đổi khung
αβ/dq. Nói chung, ε(t) = ε0 + ω(τ)dτ, trong đó ω(t) là tần số và ε0 là hằng số. Trong
trường hợp đặc biệt của hệ thống VSC tần số không đổi, ω(t) bằng với tần số hoạt động của
hệ thống AC, ví dụ: ω0 và ε(t) = ε0 + ω0t. Có các lựa chọn nghiêm ngặt cho ε(t) trong một
số ứng dụng cụ thể. Ví dụ,
Trong hệ thống VSC nối lưới, các thành phần công suất thực và công suất phản kháng
ex thay đổi giữa VSC và lưới trở nên tỷ lệ với các thành phần trục d và trục q của
dòng điện bộ chuyển đổi, tương ứng, nếu ε(t) bằng nhau đến góc phasor không gian
điện áp lưới. Như đã thảo luận trong Chương 8, góc của điện áp lưới được ước tính và
cung cấp bởi một vòng khóa pha (PLL) [49].
Trong trường hợp này, các lệnh tham chiếu idref và iqref lần lượt là đầu ra của bộ
bù công suất thực và công suất phản kháng.
Trong truyền động máy không đồng bộ, mục tiêu là điều chỉnh từ thông máy ở một giá
trị không đổi và điều khiển mô-men xoắn một cách linh hoạt. Trong dq-frame, thông lượng
và mô-men xoắn là các hàm phi tuyến tính của cả hai thành phần trục d và trục q của dòng
điện stato, nghĩa là isd và isq. Tuy nhiên, như đã thảo luận trong Chương 10, nếu ε(t) bằng
với góc của pha không gian từ thông rôto, từ thông và mômen trở nên tách rời và tỷ lệ với
isd và isq, tương ứng. Từ thông rôto không thể đo được và do đó, góc của nó thu được dựa
trên các kỹ thuật ước tính [43]. Các lệnh tham chiếu, nghĩa là, isdref và isqref , lần lượt
là các lệnh đầu ra của các vòng điều khiển từ thông và mô-men xoắn. Phương pháp điều khiển
này được gọi là điều khiển vector hoặc điều khiển hướng trường, trong thuật ngữ kỹ thuật.
sự giàu có.
Chiến lược điều khiển vector cũng có thể áp dụng cho máy đồng bộ [43].
Tuy nhiên, trong trường hợp máy điện đồng bộ, để tách riêng từ thông và mô-men xoắn của
máy, ε(t) được chọn bằng với góc điện rôto, có thể thu được từ bộ mã hóa trục hoặc thông
qua quá trình ước tính [50–52 ].
Tương tự như trường hợp dẫn động máy không đồng bộ, từ thông và mômen quay của máy trở nên
tỷ lệ với isd và isq, tương ứng.
4.6.4 Biểu diễn Hệ thống trong dq-Frame
Điều khiển khung dq của hệ thống VSC ba pha, dựa trên sơ đồ khối chung của Hình 4.27, yêu cầu
các phương trình của thiết bị điều khiển biểu thị các đầu ra dưới dạng đầu vào điều khiển và
nhiễu, tức là mô hình của thiết bị điều khiển , được phát triển trong dq-frame, để cho phép thiết
kế và tối ưu hóa các bộ bù.
Phần tiếp theo mô tả các thủ tục lập mô hình.
4.6.4.1 Dẫn xuất của mô hình khung dq từ phương trình pha trong không gian Như đã thảo luận
trong Phần 4.3, phương trình pha trong không gian của hệ thống ba pha đối xứng có thể được phát
triển bằng cách kiểm tra các phương trình khung abc. Hầu hết các hệ thống VSC được xử lý trong
cuốn sách này đều thuộc loại hệ thống đối xứng này. Với các phương trình không gian-pha, một mô
hình khung dq có thể được phát triển dựa trên các bước sau:
Trong các phương trình pha không gian, d , y , và u lần lượt được thay thế bởi
d = (dd + jdq )ejε(t) , y = (yd + jyq)ejε( t) , và u = (ud + juq)ejε(t) .
Nếu gặp phải, đạo hàm dε/dt trong các phương trình được thay thế bằng ω.
Tập hợp các phương trình kết quả được sắp xếp lại theo dd + jdq, yd + jyq
và ud + juq.
Các phương trình được phân tách thành các thành phần thực và ảo. ε(t) được định
nghĩa là một biến trạng thái mới có phương trình không gian trạng thái là dε/dt = ω(t),
trong đó ω(t) là đầu vào điều khiển mới. Lưu ý rằng bước này không cần thiết nếu ω(t) là
một tham số không đổi.
Ví dụ 4.8 và 4.9 minh họa các bước.

VÍ DỤ 4.8 Mô hình khung dq của Hệ thống ba pha của Ví dụ 4.4
Xét mạch điện của Hình 4.14 trong đó các phương trình không gian-pha là i =
được cho bởi (4.30) và (4.31). Thay thế cho v = vdqejε(t) , và idqejε(t)
is = isdqejε(t)
,
trong (4.30), chúng ta thu được
đ
C vdqejε(t) = idqejε(t) isdqejε(t) , (4.85)
dt
trong đó fdq = fd + jfq. Phương trình (4.85) có thể được viết lại dưới dạng
C dvdq
đt ejε(t) + jωvdq ejε(t) = idq ejε(t) isdq ejε(t) , (4.86)
Ở đâu
dε
= ω(t). (4.87)
đt
Loại bỏ ejε(t) khỏi cả hai vế của (4.86) và phân tích kết quả thành phần thực và phần
ảo, ta kết luận rằng
đĩa DVD
C = Cω(t)vq + id isd, dt (4.88)
dvq
C = Cω(t)vd + iq isq. đt (4.89)
Theo quy trình tương tự cho (4.31), ta thu được
disd
Ls = Lsω(t)isq + vd vsd, (4,90)
dt
disq
Ls = Lsω(t)isd + vq vsq. (4.91)
dt
Các phương trình (4.87)–(4.91) tạo thành một mô hình khung dq cho mạch của Hình 4.14.
VÍ DỤ 4.9 Mô hình khung dq của hệ thống ba pha bậc hai
Giả sử rằng động lực học của hệ thống ba pha cân bằng được mô tả bằng
phương trình không gian-pha sau:
d2
y = u . (4.92)
dt2
Đặt y = ydqejε(t) và u = udqejε(t) . Như vậy, chúng tôi thu được
d2ydq
+ j 2ωdydq + jξ ω2 (4.93)
dt2 đt ydq = udq,
Ở đâu
dε
= ω(t), (4.94)
đt
dω
= ξ(t). (4,95)
đt
Phân tách (4.93) thành phần thực và phần ảo, ta được
d2yd
2ωdyq ω2yd ξyq = ud, dt2 (4.96)
đt
d2yq
+ 2ωdyd + ξyd ω2yq = uq. (4.97)
dt2 đt
Các phương trình (4.94)–(4.97) biểu diễn động lực học của hệ (4.92) trong hệ quy
chiếu dq. Dựa trên (4.94)–(4.97), ε(t) và ω(t) là hai biến trạng thái mới và ξ(t)
là một biến kiểm soát mới. Lưu ý rằng mặc dù hệ thống ba pha ban đầu là tuyến
tính, mô tả của nó trong hệ quy chiếu dq trở thành phi tuyến tính nếu tần số, ω,
không phải là hằng số.
4.6.4.2 Dẫn xuất của mô hình khung dq từ các phương trình khung abc Như đã giải thích
trong Phần 4.3, mô hình của một hệ thống không đối xứng không thể được biểu thị ở dạng
pha không gian. Thay vào đó, một hệ thống bất đối xứng thường được mô hình hóa trong khung
αβ hoặc khung dq. Nếu các phương trình của hệ vật lý được cung cấp trong khung abc, thì
chúng có thể được biểu diễn trong khung αβ bằng cách sử dụng phương pháp được trình bày
trong Ví dụ 4.7 hoặc Ví dụ 4.10. Sau đó, để phát triển mô hình khung dq, các biến trục α
và trục β có thể được loại bỏ khỏi mô hình khung αβ bằng cách sử dụng (4.70). Nếu đạo hàm
của góc khung dq ε xuất hiện trong các phương trình, thì nó được thay thế bằng ω = dε/dt.
Do đó, phương trình trạng thái mới dε/dt = ω được đưa vào các phương trình hệ thống. Ví
dụ tiếp theo minh họa các bước này.
VÍ DỤ 4.10 Mô hình khung dq của máy đồng bộ nam châm vĩnh cửu
Dựa trên mô hình của máy đồng bộ cực nhô thông thường (SM) [53], các phương
trình của máy đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) có thể được suy ra bằng cách
đưa vào các thay đổi sau đối với máy SM: (i) từ thông stato các phương
trình được giữ nguyên, nhưng các phương trình mô tả từ thông cuộn dây giảm
chấn bị loại bỏ, (ii) dòng điện cuộn dây giảm chấn được thay thế bằng 0,
và (iii) dòng điện trường được thay thế bằng một tham số không đổi tương ứng với từ
thông nam châm vĩnh cửu. Quy trình này mang lại kết quả6
λm cos θr
λa tôi
2π
λb = L ib + λm cos θr 3
(4,98)
4π
λc vi mạch
λm cos θr 3
,
trong đó λabc, iabc và θr lần lượt là từ thông stato, dòng điện stato
và góc rôto. λm đại diện cho từ thông cực đại được tạo ra bởi nam châm
rôto, được liên kết bởi cuộn dây stato. L, ma trận điện cảm, được định
nghĩa là
L =
π 2π
a cos 2θr + b cos 2 θr 3
-
b 2 cos 2 θr 3
-
b 2
2 π 2π
cos 2 θr 3
-
b 2 cos 2 θr 3 + b cos 2θr b 2 ,
3
2π 4π
cos 2 θr 3
-
b 2 cos 2θr b 2 cos 2 θr 3 + b
(4,99)
trong đó a = (Ld Lq)/2 và b = (Ld + Lq)/2. Đổi lại, Ld và Lq là hai

tham số điện cảm không đổi phụ thuộc vào cấu trúc và hình học của máy.
Các phương trình (4.98) và (4.99) chỉ ra rằng mỗi cuộn dây stato thể hiện
một độ tự cảm thay đổi bên cạnh các độ tự cảm biến đổi với hai cuộn dây
stato khác. Lần lượt, từ thông stato và điện áp đầu cuối có liên quan với
nhau bởi các phương trình không gian trạng thái sau:
λa R 0 0 tôi so với vn
đ
λb = 0 Rs 0 ib + vsb - vn
(4.100)
đt
λc 0 0 Rs vi mạch so với vn
,
trong đó Rs là điện trở cuộn dây stato và Vn là điện áp của điểm trung tính
stato. Phương trình (4.98)–(4.100) mô tả PMSM trong khung abc. Mô hình đại
diện gần đúng cho PMSM với các nam châm (được chôn) bên trong, nơi các nam
châm được gắn bên trong lõi rôto thép [54]. Trước tiên, chúng tôi biểu thị
các phương trình này trong khung αβ và sau đó trong khung dq đã chọn.
6Các phương trình của PMSM đơn giản hóa, không có rô-to được dẫn xuất trong Phần A.5.
dq-FRAME BIỂU DIỄN VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BA PHA 111
biểu diễn khung αβ
Để biến đổi (4.98) thành khung αβ, mỗi vectơ khung abc được biểu thị bằng
khung αβ dựa trên (4.47). Như vậy,
λm cos θr
λα iα 2π
= LCT + λm cos θr
CT 3 (4.101)
λβ iβ
4π
λm cos θr 3
.
Nhân cả hai vế của (4.101) với (2/3)C và sử dụng đẳng thức (4.53) ở vế
trái của kết quả, ta suy ra
λm cos θr
λα 2 iα 2 λm cos θr 2π
= CLCT + C 3 (4.102)
λβ 3 iβ
3
4π λm cos θr 3 .
Thay C và L vào (4.102) lần lượt từ (4.45) và (4.99) ta suy ra
Ld Lq Ld+Lq Ld Lq
2 cos 2θr + 2 2 tội lỗi 2θr
λα iα
=
Ld Lq - Ld Lq Ld+Lq
λβ
2 tội lỗi 2θr
2 cos 2θr + 2
iβ
λm cos θr
+ . (4.103)
λm sin θr
Theo một quy trình tương tự, biểu diễn khung αβ của (4.100) được suy ra là
đ λα Rs 0 iα
= +
so với α
. (4.104)
đt λβ 0 Rs iβ vsβ
Cần lưu ý rằng (4.100) đại diện cho một hệ thống đối xứng. Do đó, (4.104)
cũng có thể được suy ra trực tiếp bằng cách kiểm tra phương trình hệ quy chiếu
abc chỉ một pha, như đã giải thích trong Mục 4.5.5.
biểu diễn khung dq
Phương trình (4.103) trong mô hình khung αβ của PMSM bao gồm θr như một
biến. Do đó, việc phân tích và thiết kế điều khiển dựa trên biểu diễn khung
αβ không phải là một nhiệm vụ đơn giản. Tuy nhiên, sự biến đổi của
112 KHÔNG GIAN PHA VÀ KHUNG HAI CHIỀU
các phương trình cho khung dq làm cho chúng không đổi theo thời gian và phù hợp hơn cho
thiết kế phân tích và điều khiển nếu khung dq được đồng bộ hóa với góc rôto θr. Điều
này tương ứng với ε = θr trong (4.70) và (4.71). Như vậy,
fα(t) fd(t)
= R 1[θr] , (4.105)
fβ(t) fq(t)
Ở đâu
cos θr sin θr
R 1[θr] = . (4.106)
sin θr cos θr
Do đó, (4.103) có thể viết lại dưới dạng
λd
R 1
λq
Ld Lq Ld+Lq Ld Lq
2
cos 2θr + 2 2
tội lỗi 2θr
=
nhận dạng
R 1
Ld Lq - Ld Lq Ld+Lq
2
tội lỗi 2θr
2
cos 2θr + 2
chỉ số thông minh
λm cos θr
+ . (4.107)
λm sin θr
Nhân cả hai vế của (4.107) với R, ta suy ra
λd
λq
Ld Lq Ld+Lq Ld Lq
2
cos 2θr + 2 2
tội lỗi 2θr
= R
nhận dạng
R 1
Ld Lq - Ld Lq Ld+Lq
2
tội lỗi 2θr
2
cos 2θr + 2
λm cos θr
+ R , (4.108)
λm sin θr
Ở đâu
cos θr sin θr
R[θr] = . (4.109)
sin θr cos θr
dq-FRAME BIỂU DIỄN VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BA PHA 113
Phương trình (4.108) có thể đơn giản hóa hơn nữa thành
λd Ld 0 nhận dạng λm
= + . (4.110)
λq 0 Lq chỉ số thông minh
0
Tương tự (4.104) có thể viết lại dưới dạng
λd Rs 0 vsd
đ nhận dạng
R 1 = R 1
+ R 1 , (4.111)
đt λq 0 Rs chỉ số thông minh vsq
có thể được sắp xếp lại như
λd λd Rs 0 vsd
đ dR 1 nhận dạng
R 1 + = R 1 +R 1
. (4.112)
đt λq đt λq 0 Rs chỉ số thông minh vsq
Nhân cả hai vế của (4.112) với R và sắp xếp lại kết quả, ta suy ra
λd dR 1 λd Rs 0 vsd
đ chỉ
= R R 1
+ R +
đt λq đt λq 0 Rs số iq vsq
dR 1 λd Rs 0 vsd
dθr
nhận dạng
= R R 1 .
+ R +
dθr đt λq 0 Rs chỉ số thông minh vsq
(4.113)
Thay R 1 và R vào (4.113), người ta kết luận
λd 0 ωr λd Rs 0 vsd
đ chỉ
= + + ,
đt λq ωr 0 λq 0 Rs số iq vsq
(4.114)
Ở đâu
dθr
= ωr. (4.115)
đt
Để rút ra một biểu thức cho mô-men xoắn của máy, có thể sử dụng nguyên tắc
cân bằng công suất. Dựa trên (4.83), công suất cung cấp cho stato máy được biểu
thị bằng khung dq dưới dạng
t
vsd
3 nhận dạng
Pe = . (4.116)
2 chỉ số thông minh Vsq
t
Thay thế cho [vsd vsq] từ (4.114) vào (4.116) ta có
t
3 nhận dạng
Rsid λd ωrλq
Pe = đ + , (4.117)
2 + dt λq ωrλd
Rsiq
mà có thể được đơn giản hóa như
3
2 2 dλd dλq id + iq
pe = r i + i q 2
đ 3 dt dt 3 + λdiq λqid .
+ 2 ωr 2
ploss pgap
Pstored
(4.118)
Ở vế phải của (4.118), số hạng đầu tiên biểu thị tổn thất công suất ôm của
cuộn dây stato, trong khi số hạng thứ hai tương ứng với công suất được lưu
trữ/giải phóng bởi từ trường. Tuy nhiên, số hạng thứ ba biểu thị công suất
cung cấp cho khe hở không khí của máy, Pgap, chịu trách nhiệm tạo ra mô-men
xoắn của máy. Như vậy,
pgap 3
Tế = = (4.119)
λdiq λqid .
ωr 2
Người ta thường biểu diễn biểu thức mô men (4.119) dưới dạng các pha không gian
BẰNG
3
Tế = Im i λ . (4.120)
2
Thay λd và λq từ (4.110) vào (4.119), ta suy ra
3 3
Tế = λmiq. (4.121)
Ld Lq idq + 2
2
Các phương trình (4.110), (4.114), (4.115) và (4.121) tạo thành mô hình
khung dq cho PMSM. Vì khung dq được đồng bộ hóa với θr, nên mô hình này còn
được gọi là mô hình trong tọa độ trường rôto. Như (4.110), (4.114), (4.115)
và (4.121) chỉ ra, mô hình khung dq của PMSM là bất biến theo thời gian vì
các tham số là hằng số, nhưng nó phi tuyến tính vì tích của các biến trạng
thái có mặt trong các phương trình.

CH 4

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CH 4

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

4 pha không gian và

4.1 GIỚI THIỆU

70 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

4.2.1 Định nghĩa Phasor không gian

fa(t) = f cos(ωt + θ0) ,

f (t) = (f e jθ0 )ejωt = f ejωt, (4.3)

fa(t) = f (t) cos[θ(t)] ,

θ(t) = θ0 + ω(τ)dτ (4.5)

72 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

Phương trình (4.2)

f (t) = f (t)ejθ(t) . (4.6)

các phép chiếu của, tương ứng, f (t), f (t)e j

Phương trình (4.7)

f (t) = f (t)A(t)ejφ(t) . (4.8)

74 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

HÌNH 4.4 Sơ đồ khối của bộ dịch pha/chia tỷ lệ pha không gian.

f a(t) = A(t)f cos[(ωt + θ0) + φ(t)] ,

Phương trình (4.2) Phương trình (4.8) Phương trình

fc (t) pha abc ′

Vt-abc L Hệ thống điện xoay chiều Vs-abc

Psref K1 (s) φ (t)

k 2 (s) Tại) lệ của Hình 4.5

76 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

Cuối cùng, f (t) được biến đổi

0 0,006 0,012 0,018 0,024 0,03 0,036 0,042 0,048

f a(t) = A(t)f cos[(ωt + θ0) + φ(t)] ,

Nếu A(t) = 1 và φ(t) được xác định dựa trên

φ(t) = ω(τ)dτ, (4.9)

f a(t) = f cosωt + θ0 + ω(τ)dτ ,

f b(t) = f cosωt + θ0 2π/3 + ω(τ)dτ ,

f c(t) = f cosωt + θ0 4π/3 + ω(τ)dτ , (4.10)

78 KHUNG KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

VÍ DỤ 4.2 Thay đổi tần số của tín hiệu ba pha

Ngoài ra, đặt ω(t) là

ω(t) = (2π)(445)(t tf ) , tf ≤ t ≤ 0,1848,

f a(t) = cos( ωt + θ0) ,

f a(t) = cos(ωt θ0) ,

80 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

mà lần lượt là tương đương với

f a(t) = cos(ωt θ0) ,

VÍ DỤ 4.3 Trình tự pha đảo ngược của tín hiệu ba pha

4.2.4 Biểu diễn pha không gian của sóng hài

Xét tín hiệu ba pha sau:

fa(t) = f 1 cos(ωt) + f n cos(nωt) ,

82 PHAS KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

trong đó f 1 là biên độ của sóng cơ bản, n là bậc của sóng hài và f n là

f (t) = f 1ejωt + fn(t), (4.14)

4.3 ĐẠI DIỆN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA HỆ THỐNG 3 PHA

ĐẠI DIỆN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA HỆ THỐNG 3 PHA 83

BẢNG 4.1 Sóng hài thứ tự dương và thứ tự âm

Điều hòa chuỗi dương Điều hòa chuỗi âm

4.3.1 Hệ thống ba pha đối xứng tách rời

Hệ thống tuyến tính ba

Hệ thống giai đoạn a

84 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

Yc(s) = G(s)Uc(s), (4.16)

ĐẠI DIỆN PHASOR KHÔNG GIAN CỦA HỆ THỐNG 3 PHA 85

như được minh họa trong Ví dụ 4.4.

nó được coi là đầu vào nhiễu loạn. Phụ thuộc vào

86 GIAI ĐOẠN KHÔNG GIAN VÀ KHUNG HAI CHIỀU

HÌNH 4.14 Mạch điện ba pha Ví dụ 4.4.

Ls = va vsa vn, (4.27)