Machine Translated by Google

3 Điều khiển bộ chuyển đổi nửa cầu

3.1 GIỚI THIỆU

Chương 2 đã giới thiệu bộ chuyển đổi nửa cầu DC/AC bốn góc phần tư và phát triển mô hình
động của nó dựa trên phương pháp lấy trung bình. Bộ chuyển đổi nửa cầu đóng vai trò là
khối xây dựng cho bộ chuyển đổi nguồn điện áp DC/AC (VSC) ba pha. Do đó, sự hiểu biết rõ
ràng về động lực học và điều khiển của bộ chuyển đổi nửa cầu là điều cần thiết để xử lý
toàn diện động lực học và điều khiển hệ thống VSC ba pha.

Chương này sử dụng mô hình động học trung bình được phát triển trong chương trước để
nghiên cứu điều khiển bộ biến đổi nửa cầu. Chúng tôi giới thiệu cấu trúc của bộ điều
khiển, xem xét cách tiếp cận đáp ứng tần số đối với thiết kế bộ điều khiển và xác định
các yêu cầu của bộ điều khiển để đảm bảo tuân theo lệnh chất lượng và đặc tính loại bỏ
nhiễu. Hơn nữa, chúng tôi chứng minh tính hiệu quả của kỹ thuật bù chuyển tiếp nguồn cấp
dữ liệu trong việc giảm thiểu các khớp nối động giữa bộ chuyển đổi nửa cầu và hệ thống
AC, cải thiện thời gian khởi động nhất thời của hệ thống chuyển đổi và tăng cường khả
năng loại bỏ nhiễu của hệ thống chuyển đổi . Kiến thức thu được từ chương này sẽ được sử
dụng trong các chương tiếp theo để điều khiển VSC ba pha.

3.2 MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN BÊN AC CỦA BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

Sau đây, để cho gọn, thanh vượt quá được loại bỏ khỏi các biến trung bình trong suốt phần
còn lại của cuốn sách. Tuy nhiên, chúng ta sẽ nhớ rằng toán tử trung bình được áp dụng
cho các biến, trong một chu kỳ chuyển đổi, trừ khi có quy định khác.

Xem xét bộ chuyển đổi nửa cầu của Hình 2.13, được sao chép thành Hình 3.1 để dễ tham
khảo. Dựa trên mạch tương đương trung bình của bộ chuyển đổi (Hình 2.17), động lực của
dòng điện phía AC i được mô tả bởi

đi
l + (R + ron)i = Vt Vs, (3.1)
dt

Bộ chuyển đổi nguồn điện áp trong Hệ thống điện, của Amirnaser Yazdani và Reza Iravani
Bản quyền © 2010 John Wiley & Sons, Inc.

48
Machine Translated by Google

MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN AC-SIDE CỦA BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU 49

VP = VDC/2
P
tôi _

iQ1 D1
Q1 -
Vd
+
VDC/2
Vd +
- ron
+
-
ron ID1

V′t RL
đấu với

0
đấu với
tôi _

+
Tôi
-

N
P1 P2
Tôi'
Ps

VDC/2
iQ4 D4
+ -
- Q4
Vd
+
Vd +
- ron
ron iD4

N
Tôi'

N
Vn= VDC/2

HÌNH 3.1 Sơ đồ nguyên lý của bộ biến đổi nửa cầu.

Ở đâu

VDC
vt = m. (3.2)
2

Phương trình (3.1) biểu diễn một hệ thống trong đó i là biến trạng thái, Vt là đầu vào
điều khiển và Vs là đầu vào nhiễu loạn. Ví dụ, đầu ra của hệ thống có thể là công suất
được trao đổi với nguồn điện áp phía AC, nghĩa là Ps = Vsi. Dựa trên (3.2), đầu vào
điều khiển Vt tỷ lệ với và có thể được điều khiển bởi tín hiệu điều chế m. Hình 3.2
thể hiện sơ đồ khối điều khiển của hệ thống được mô tả bởi (3.1) và (3.2), trong đó
phần tiếp theo trình bày cấu trúc điều khiển vòng kín để điều chỉnh i ở giá trị tham
chiếu của nó.
Machine Translated by Google

50 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

đấu với

- 1
vt
tôi × Ls + (R + r )
Tôi

TRÊN

VDC
2

HÌNH 3.2 Mô hình điều khiển bộ biến đổi nửa cầu Hình 3.1.

3.3 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

Xét hệ thống vòng hở của Hình 3.2 trong đó dòng điện i là đầu ra và mục tiêu điều
khiển là điều chỉnh i ở một giá trị tham chiếu xác định trước. Điều này có thể đạt
được thông qua hệ thống vòng kín của Hình 3.3 trong đó lệnh tham chiếu iref được so
sánh với i và tín hiệu lỗi e được tạo ra. Sau đó, bộ bù K(s) xử lý e và cung cấp
tín hiệu điều khiển u. Sau đó, u được chia cho VDC/2 để bù cho độ lợi điện áp của
bộ chuyển đổi, như được mô tả trong (3.2). Nếu điện áp phía DC không đổi, giá trị
số của VDC/2 được biết trước và bù khuếch đại trở nên tầm thường. Tuy nhiên, nếu
điện áp phía DC có thể thay đổi, thì VDC phải được đo, ví dụ, bằng bộ chuyển đổi
điện áp hiệu ứng Hall, để cho phép bù khuếch đại có thể được coi là bù chuyển tiếp.
Đầu ra của bộ điều khiển phải được giới hạn trước khi được chuyển đến bộ tạo tín
hiệu điều chế độ rộng xung (PWM) của bộ chuyển đổi, để đảm bảo rằng |m| ≤ 1.

Tùy thuộc vào loại tín hiệu tham chiếu và hiệu suất mong muốn, các loại bộ bù
khác nhau có thể được sử dụng để điều khiển. Ví dụ, nếu iref là một

đấu với

Bộ điều khiển

Bộ chuyển đổi nửa cầu

máy bù bão hòa

e vt - 1
1 tôi
x
bạn
iref K(s)
-1 Ls + (R+ron)
-
Tôi

VDC VDC
2 2

HÌNH 3.3 Sơ đồ khối điều khiển của hệ thống biến đổi nửa cầu vòng kín.
Machine Translated by Google

ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN TẦN NỬA CẦU 51

chức năng bước và Vs là điện áp DC, bộ bù tích phân tỷ lệ (PI) có dạng

chung K(s) = (kps + ki)/s là đủ để điều khiển. Số hạng tích phân của bộ bù
đảm bảo rằng i theo dõi iref , với sai số trạng thái ổn định bằng không,
mặc dù có nhiễu Vs.
Như được hiểu từ Hình 3.3, nếu K(s) = (kps + ki)/s, độ lợi vòng lặp của hệ thống điều
khiển là

ki s
kp + kp
(các) = (3.3)
Ls s + R+ron
l .

Dựa vào sơ đồ khối của Hình 3.2 và 3.3, bộ biến đổi nửa cầu vòng hở có cực ổn
định tại p = (R + ron)/L. Thông thường, cực này khá gần với điểm gốc và tương ứng
với phản ứng tự nhiên chậm. Để cải thiện đáp ứng tần số vòng hở, cực có thể được
hủy bỏ bằng 0 của bộ bù PI.
Như vậy, chọn ki/kp = (R + ron)/L và kp/L = 1/τi, trong đó τi là hằng số
thời gian mong muốn của hệ thống vòng kín, ta thu được hàm truyền vòng kín

là) = 1
Gi(s) = , (3.4)
iref (s) τ là + 1

đó là hàm truyền bậc nhất với mức tăng đơn vị. τi phải nhỏ để đáp ứng điều khiển
dòng điện nhanh, nhưng đủ lớn sao cho 1/τi, nghĩa là băng thông của hệ thống điều
khiển vòng kín, nhỏ hơn đáng kể, ví dụ, nhỏ hơn 10 lần so với tần số chuyển mạch
của bộ biến đổi nửa cầu (tính bằng rad/s). Tùy thuộc vào yêu cầu của một ứng dụng
cụ thể và tần số chuyển mạch của bộ chuyển đổi, τi thường được chọn trong khoảng
0,5–5 ms.
Ví dụ 3.1 minh họa hoạt động của cấu kiện nửa cầu được điều khiển bằng dòng điện
verter trong việc theo dõi một lệnh bước.

VÍ DỤ 3.1 Đáp ứng vòng kín của bộ chuyển đổi nửa cầu

Xét bộ biến đổi nửa cầu hình 3.1 với các thông số L = 690 H, R = 5
m, ron = 0,88 m, Vd = 1,0 V, VDC/2 = 600 V, Vs = 400 V, và fs = 1620
Hz. Để đạt được hằng số thời gian vòng kín là 5 ms, các thông số của
bộ bù được chọn là kp = 0,138 và ki = 1,176 /s.
Ban đầu, hệ thống chuyển đổi nửa cầu ở trạng thái ổn định và i = 0. Lệnh hiện

tại, iref , đầu tiên được thay đổi từ 0 thành 1000 A, tại t = 0,1 s, sau đó được
thay đổi từ 1000 thành 1000 A, tại t = 0,2 s. Những giá trị này tương ứng với
những thay đổi về công suất phía AC từ 0 đến 400 kW và từ 400 đến 400 kW, tương ứng.
Hình 3.4(a)–(d) thể hiện phản ứng của bộ chuyển đổi nửa cầu đối với các bước thay đổi

trong iref . Hình 3.4(a) cho thấy phản ứng của bộ bù đối với những thay đổi của lệnh.
Đáp ứng của đầu ra bộ bù u tương đương với đáp ứng của điện áp đầu cực phía
AC Vt, cần thiết cho việc theo dõi lệnh. u sau đó được dịch thành dạng sóng
điều chế m (Hình 3.4(b)), dạng sóng này được hiển thị cho sơ đồ PWM của bộ
chuyển đổi. Như mong đợi, đáp ứng bước của i là một hàm mũ cấp một
Machine Translated by Google

52 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

600
500 (Một)
400
300
bạn(V)

200
100

1 (b)
0,8
tôi

0,6
0,4
0,2 0

1500
1000 (c) iref
500
tôi(A) Tôi

0
500
1000 1500

400
(d)
200

(kW)
ps
0
200 400
0,05 0,1 0,15 0,2 0,25

thời gian

HÌNH 3.4 Đáp ứng vòng kín của bộ chuyển đổi nửa cầu trong Hình 3.1 đối với các thay đổi tham chiếu hiện tại; Ví dụ 3.1.

tín hiệu ổn định ở mức cuối cùng là 1000 A trong vòng chưa đầy 25 ms (Hình 3.4(c)).
Vì Vs không đổi nên công suất cung cấp cho nguồn điện áp phía xoay chiều Ps có
cùng kiểu biến thiên như của i (Hình 3.4(d)). Do đó, Ps có thể được kiểm soát nhanh
chóng thông qua quy trình kiểm soát hiện tại.
Đáp ứng vòng kín được minh họa trong Hình 3.4 thu được sau chế độ trạng thái ổn
định. Tuy nhiên, trong thực tế, hệ thống chuyển đổi bắt đầu từ điều kiện trạng
thái không. Hình 3.5 minh họa phản ứng khởi động của hệ thống chuyển đổi nửa cầu,
dựa trên chuỗi sự kiện sau. Ban đầu, iref được đặt thành 0 và Vs bằng 400 V. Tuy

nhiên, tín hiệu cổng của cả Q1 và Q2 đều bị chặn và do đó, i bằng 0. Tại t = 0,1
s, các tín hiệu cổng không bị chặn và PWM được thực hiện.

Hình 3.5(a) cho thấy rằng sau khi kích hoạt bộ điều khiển, i dưới sẽ giảm một
bước lớn trước khi trở về 0. Phản ứng này, chắc chắn là không mong muốn do ứng
suất bổ sung mà nó áp đặt lên bộ chuyển đổi, có thể được giải thích bằng sơ đồ
khối của Hình 3.3. Khi tín hiệu cổng được kích hoạt, bộ chuyển đổi nửa cầu tạo ra
điện áp đầu cực phía AC bằng với đầu ra của bộ bù, u. Vì ban đầu hệ thống ở trạng
thái không, nên u bắt đầu từ không (Hình 3.5(b)), và Vt cũng vậy. Tuy nhiên, Vs
luôn có giá trị dương. Do đó, i trở nên âm ngay sau khi kích hoạt bộ điều khiển,
cho đến khi bộ bù điều chỉnh nó về không.
Machine Translated by Google

BỒI THƯỜNG VỀ PHÍA TRƯỚC 53

1000
(Một)
0

1000
tôi(A)

iref
2000
Tôi

3000

600
(b)

400

200
bạn(V)

0
100 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
thời gian

HÌNH 3.5 Phản ứng khởi động của bộ biến đổi nửa cầu Hình 3.1; Ví dụ 3.1.

3.4 BỒI THƯỜNG VỀ PHÍA TRƯỚC

3.4.1 Tác động đối với Khởi nghiệp Nhất thời

Có thể tránh được hiện tượng khởi động không mong muốn của Hình 3.5 nếu sơ đồ điều khiển của

Hình 3.3 được tăng cường bằng sơ đồ bù chuyển tiếp, như trong Hình 3.6. Sơ đồ feed-forward làm

tăng đầu ra của bộ bù bằng thước đo Vs. Số đo này, ký hiệu là V˘s, có thể thu được từ bộ chuyển

đổi điện áp có độ lợi (động) là Gff (s), trong đó Gff (0) = 1. Do đó, tại thời điểm khởi động

khi đầu ra của bộ bù bằng không, điện áp đầu cuối phía AC được tạo bắt đầu từ giá trị bằng Vs
và dòng điện phía AC vẫn ở mức không.

Ví dụ 3.2 minh họa tính hiệu quả của bù chuyển tiếp trong elim

bắt đầu quá trình khởi động tạm thời được quan sát trong Hình 3.5.

Bộ lọc chuyển

tiếp đấu với

đấu với

bạn gái

Bộ điều khiển

Bộ chuyển đổi nửa cầu

Bù e um Vt bão hòa –
1 1
iref K(s) x Tôi

- 1 Ls+(R+ron)

VDC VDC
2 2

HÌNH 3.6 Sơ đồ khối điều khiển của bộ chuyển đổi nửa cầu có bù nguồn cấp dữ liệu.
Machine Translated by Google

54 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

1000
(Một)
0

1000
tôi(A)

iref
2000
Tôi

3000

600
(b)

400
bạn(V)

200

0
100 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

lần (giây)

HÌNH 3.7 Phản ứng khởi động của bộ chuyển đổi nửa cầu trong Hình 3.1 với bù chuyển tiếp; Ví dụ 3.2.

VÍ DỤ 3.2 Quá độ khởi động của bộ chuyển đổi nửa cầu có bù chuyển tiếp

Hình 3.7 minh họa quá trình khởi động tạm thời của bộ chuyển đổi nửa cầu trong Ví dụ

3.1 trong đó bù chuyển tiếp, với Gff (s) = 1, được sử dụng.

Hình 3.7(a) cho thấy dòng điện đầu ra vẫn ở mức 0 sau khi bỏ chặn các xung định mức. Lý

do là, như Hình 3.7(b) cho thấy, giá trị ban đầu của u bằng Vs thông qua đường dẫn tín

hiệu bù chuyển tiếp.

Do đó, Vt = Vs, điện áp trên cuộn kháng giao diện RL nối tiếp bằng 0 và do đó không có

hiện tượng ngắt dòng điện.

3.4.2 Tác động đến khớp nối động giữa hệ thống chuyển đổi và hệ thống AC

Lợi ích của việc bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu không bị giới hạn trong việc cải thiện các

quá độ khởi động bộ chuyển đổi. Việc bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu cũng có thể tách động

lực của hệ thống bộ chuyển đổi khỏi hệ thống AC mà hệ thống bộ chuyển đổi được giao tiếp. Ví

dụ, hãy xem xét bộ chuyển đổi nửa cầu của Hình 3.1 trong đó nguồn điện áp phía AC lý tưởng Vs

được biểu diễn thực tế hơn bằng một hệ thống AC, như trong Hình 3.8. Hệ thống AC có thể được

mô tả bằng các phương trình không gian trạng thái

x˙ = f (x, r, i, t),

Vs = g(x, r, i, t), (3.5)

Machine Translated by Google

BỒI THƯỜNG VỀ PHÍA TRƯỚC 55

VP = VDC/2
P

Tôi'

-
VDC/2 + +
+ -
-
hệ thống điện xoay chiều

Tôi'
Tôi'

N
V′

t Tôi
r l

đấu với
Tôi
-+
P1 P2 Ps

VDC/2 +
- -
+ +
-

N
Tôi'

Vn = VDC/2

HÌNH 3.8 Sơ đồ của bộ biến đổi nửa cầu giao tiếp với hệ thống điện xoay chiều.

trong đó x và r lần lượt biểu thị các vectơ của các biến trạng thái và nguồn điện áp/
dòng điện của hệ thống AC; f ( · ) và g( · ) nói chung là các hàm phi tuyến của các đối
số của chúng.

Chúng ta giả sử rằng mục tiêu điều khiển là điều chỉnh i tại iref , theo sơ đồ khối
điều khiển của Hình 3.9. Nếu không có bù chuyển tiếp, nghĩa là Gff (s) ≡ 0, thiết kế

bộ bù phải tính đến động lực học của hệ thống AC được mô tả bởi (3.5). Động lực có thể
không chắc chắn, thay đổi theo thời gian, phi tuyến tính và có thứ tự cao. Do đó, việc
thiết kế bộ bù sẽ tốn nhiều công sức và có thể không đơn giản. Ngoài ra, không thể dễ
dàng giảm thiểu tác động của quá độ hệ thống AC đối với điều khiển. Tuy nhiên, nếu sử
dụng bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu, kiến thức trước về động lực học của hệ thống AC
không cần thiết cho thiết kế bộ điều khiển. Lý do là động lực học của hệ thống biến đổi
nửa cầu trở nên tách biệt hiệu quả với động lực học của hệ thống AC nếu Gff (s) ≈ 1

trong dải tần số mà chế độ hệ thống AC có năng lượng đáng kể. Như Hình 3.9 minh họa,
nếu V˘s ≈ Vs, chênh lệch điện áp trên cuộn kháng giao diện RL nối tiếp được xác định
riêng bởi bộ bù PI.
Machine Translated by Google

56 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

Bộ lọc chuyển
hệ thống điện xoay chiều

tiếp
.
x = f(x,r,i,t)
– –

đấu với
đấu với

bạn gái Vs = g(x,r,i,t) – –

Bộ điều khiển
Bộ chuyển đổi nửa cầu
máy bù bão hòa
1
-
e vt 1
iref bạn tôi
x
K(s) 1
Tôi

- Ls+(R+ron)

VDC VDC
2 2

HÌNH 3.9 Sơ đồ khối điều khiển của bộ biến đổi nửa cầu Hình 3.8.

Ví dụ 3.3 nêu bật tính hiệu quả của bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu trong
việc giảm thiểu các tương tác động giữa hệ thống AC và hệ thống chuyển đổi nửa cầu.

VÍ DỤ 3.3 Tách rời khỏi Động lực của Hệ thống AC bằng Bù Chuyển tiếp Nguồn
cấp dữ liệu

Xét bộ biến đổi nửa cầu hình 3.10 với các thông số L = 450 H, R = 5 m, ron
= 0,88 m, Vd = 1,0 V, VDC/2 = 600 V, và fs = 3780 Hz.
Các thông số của hệ thống AC là Vth = 400 V, Lf = 250 H, Cf = 2500 F và Rf
= 50 . Các thông số của bộ bù được đặt là kp = 0,15 và ki = 1,96 /
s.
Hình 3.11 cho thấy phản ứng của hệ thống vòng kín đối với thay đổi bước
1000-A trong iref khi không sử dụng bù chuyển tiếp. Hình 3.11(a) chỉ ra rằng
sau khi thay đổi lệnh, Vs trải qua các dao động tần số thấp do các chế độ
dao động tắt dần của hệ thống điện xoay chiều. Các dao động dẫn đến phản
ứng tức thời kém của i (Hình 3.11(b)).
Tuy nhiên, Hình 3.12 cho thấy phản hồi của hệ thống đối với cùng một lệnh
hiện tại, khi bộ bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu đang hoạt động. Hàm
truyền của bộ lọc tiếp sóng là Gff (s) = 1/(8 × 10 6s + 1). Hình 3.12(b)
cho thấy rằng bất chấp các dao động của Vs, được quan sát trong Hình
3.12(a), đáp ứng của i đối với iref là một hàm mũ cấp một với hằng số thời
gian là 3 ms.

So sánh giữa Hình 3.12(a) và 3.11(a) làm nổi bật tác động của bù chuyển
tiếp lên Vs. Hình 3.12(a) cho thấy dao động của Vs phân rã tương đối chậm
khi áp dụng bù chuyển tiếp. Lý do là, theo bù chuyển tiếp, hệ thống chuyển
đổi tương đương với một nguồn hiện tại độc lập như được xem bởi hệ thống
AC. Do đó, giảm chấn của các chế độ hệ thống AC tương ứng với các giá trị
riêng λ1,2 4 ± 1256j chỉ còn lại đối với điện trở Rf . Tuy nhiên, khi bù
chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu bị vô hiệu hóa, động lực học của AC
Machine Translated by Google

BỒI THƯỜNG VỀ PHÍA TRƯỚC 57

VP = VDC/2
P

Tôi'

-
VDC/2 + + +
-
-
hệ thống điện xoay chiều

0
Tôi'

P
V′
t Tôi r
l

đấu với Tôi

-+
Lf thứ V

N
Tôi'

Cf Rf

VDC/2 + Ps
0

- -
+ +
-

N
Tôi'

Vn = VDC/2

HÌNH 3.10 Bộ chuyển đổi nửa cầu Ví dụ 3.3.

hệ thống tương tác thông qua vòng phản hồi với các bộ bù và bộ chuyển đổi.
Do đó, các chế độ tương ứng với hệ thống AC được định vị lại so với vị trí
ban đầu của chúng và giả sử các tần số tự nhiên và tỷ lệ giảm chấn khác
nhau. Do đó, người ta mong đợi rằng do tổn hao bộ biến đổi và độ tắt dần
của các chế độ bộ bù, nên các chế độ vòng kín có tỷ số tắt dần cao hơn so
với các chế độ vòng hở, như Hình 3.11(a) gợi ý.

3.4.3 Tác động đến khả năng loại bỏ nhiễu loạn

Việc bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu cũng có thể tăng cường khả năng loại bỏ
nhiễu của hệ thống chuyển đổi vòng kín. Ví dụ 3.4 minh họa rằng, nếu bộ lọc
chuyển tiếp Gff (s) trong Hình 3.6 có băng thông đủ lớn, thì tác động tức thời
của Vs lên i trong hệ thống chuyển đổi của Hình 3.1 được giảm thiểu đáng kể.
Machine Translated by Google

58 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

600
(Một)

500
(v)
với
đấu

400

300

1200
1000 (b)
800
600
(A)
tôi

400
iref
200
0
Tôi

0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 0,17

thời gian

HÌNH 3.11 Đáp ứng nhất thời của hệ thống chuyển đổi không có bù chuyển tiếp; Ví dụ 3.3.

VÍ DỤ 3.4 Loại bỏ nhiễu loạn của Bộ chuyển đổi nửa cầu có bù chuyển tiếp

Xét bộ biến đổi nửa cầu hình 3.1 với các thông số L = 690 H, R = 5 m, ron =
0,88 m, Vd = 1,0 V, VDC/2 = 600 V, Vs = 400 V, và fs = 1620 Hz. Các thông
số của bộ bù là kp = 0,138 và ki = 1,176 /s. Hệ thống biến đổi nửa cầu vòng
kín ban đầu ở trạng thái ổn định và i = 1000 A. Tại t = 0,1 và t = 0,2 s,
Vs chịu sự thay đổi từng bước từ

600
(Một)

500
(v)
với
đấu

400

300

1200
1000 (b)
800
600
(A)
tôi

400
iref
200
0
Tôi

0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 0,17

thời gian

HÌNH 3.12 Đáp ứng nhất thời của hệ thống chuyển đổi với bù chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu trong
dịch vụ; Ví dụ 3.3.
Machine Translated by Google

LỆNH HÌNH SIN THEO 59

500
(Một)
450

(v)
bạn
400

350

300

1600
(b) iref
1400
Tôi

(A)
tôi
1200
1000
800
600
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

thời gian

HÌNH 3.13 Loại bỏ nhiễu loạn của hệ thống khi không sử dụng bù chuyển tiếp; Ví dụ 3.4.

tương ứng là 400 đến 450 V và từ 450 đến 350 V, trong khi iref được giữ không đổi
ở 1000 A.

Hình 3.13 cho thấy phản ứng của bộ biến đổi nửa cầu đối với nhiễu khi sơ đồ
feed-forward không hoạt động và nỗ lực điều khiển u chỉ được xác định dựa trên phản

ứng của bộ bù PI đối với tín hiệu lỗi. Do đó, do tín hiệu lỗi không thay đổi cho
đến khi có sự khác biệt giữa iref và i, nên phản ứng khắc phục của u đối với các

nhiễu là khá chậm (Hình 3.13(a)), và do đó, i chuyển hướng khỏi iref do thay đổi
trong Vs, như Hình 3.13(b) minh họa. Ở trạng thái ổn định, i ổn định tại iref (Hình
3.13(b)).
Hình 3.14 cho thấy phản ứng của bộ chuyển đổi nửa cầu đối với các nhiễu tương tự
khi sơ đồ chuyển tiếp nguồn cấp dữ liệu được kích hoạt. Hàm truyền của bộ lọc feed-

forward là Gff (s) = 1/(0,0005s + 1). Trong trường hợp này, khi Vs thay đổi, u sẽ
phản ứng nhanh chóng thông qua đường dẫn tín hiệu chuyển tiếp (Hình 3.14(a)). Do
đó, tác động của các nhiễu đối với i được chống lại và giảm thiểu một cách hiệu
quả, như Hình 3.14(b) cho thấy. Tương tự như trường hợp trước, lỗi trở thành 0 ở
trạng thái ổn định.

3.5 LỆNH HÌNH SIN SAU

Trong các chương tiếp theo, bộ chuyển đổi nửa cầu được sử dụng làm khối xây dựng chính
của hệ thống VSC ba pha, trong đó lệnh hình sin sau đây là một yêu cầu điển hình. Do đó,
nó được đảm bảo để đánh giá khả năng của bộ chuyển đổi nửa cầu trong việc theo dõi lệnh
dòng điện hình sin.
Xét bộ biến đổi nửa cầu Hình 3.1 với sơ đồ khối điều khiển vòng kín Hình 3.6. Giả sử
rằng Vs là một hàm hình sin của thời gian với góc
Machine Translated by Google

60 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

500
(Một)
450
(v)
bạn
400

350

300

1600
(b) iref
1400
Tôi

(A)
tôi 1200
1000
800
600
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

thời gian

HÌNH 3.14 Loại bỏ nhiễu loạn của hệ thống với bù chuyển tiếp trong dịch vụ; Ví dụ 3.4.

tần số ω0, tương ứng với tần số dòng điện là 50 hoặc 60 Hz. Cũng giả sử rằng có nhu cầu theo

dõi lệnh dòng điện hình sin được đặc trưng bởi

iref (t) = I cos(ω0t + φ)đơn vị(t), (3.6)

trong đó I và φ lần lượt là biên độ và góc pha ban đầu của lệnh hình sin, và đơn
vị(t) là hàm bước đơn vị. Khi đó, nếu hàm truyền vòng kín của hệ thống chuyển đổi
được cho bởi (3.4), đáp ứng trạng thái ổn định của i đối với lệnh có dạng

TÔI

tôi(t) = cos(ω0t + φ + δ), 1 (3.7)

+ (τiω0)2

trong đó độ lệch pha δ được đưa ra bởi

δ = tan 1(τiω0). (3.8)

Các phương trình (3.7) và (3.8) gợi ý rằng nếu bộ bù PI của Mục 3.3 được sử dụng, i theo dõi

iref có sai số ở cả biên độ và góc pha. Theo (3.7), biên độ của i tỷ lệ nghịch với 1 + (τiω0)2

và do đó, nhỏ hơn I. Ngoài ra, như (3.8) chỉ ra, i trễ iref một góc có thể đáng kể tùy thuộc

vào sản phẩm τiω0.

Khả năng của hệ thống vòng kín theo dõi trung thực lệnh hình sin phụ thuộc vào
băng thông vòng kín của hệ thống. Băng thông của hệ thống vòng kín của (3.4)
bằng 1/τi. Do đó, lệnh hình sin có thể được tuân theo với độ suy giảm hoặc độ trễ
pha không đáng kể nếu τi đủ nhỏ. Tuy nhiên, lựa chọn của
Machine Translated by Google

LỆNH HÌNH SIN THEO 61

một hằng số thời gian vòng kín rất nhỏ có thể không thực hiện được do các giới hạn/yêu cầu
thực tế. Ví dụ: trong khi bộ điều khiển dòng điện vòng kín có hằng số thời gian τi = 2 ms
được coi là khá nhanh đối với hầu hết các hệ thống biến tần công suất cao, thì nó lại theo
lệnh hình sin 60 Hz với độ suy giảm biên độ là 20% và trễ pha 37 .

Ví dụ 3.5 minh họa lệnh hình sin theo hiệu suất của hệ thống biến đổi nửa cầu nếu sử
dụng bộ bù PI.

VÍ DỤ 3.5 Lệnh hình sin Theo sau với Bộ bù PI

Xét bộ biến đổi nửa cầu hình 3.1 kết hợp với sơ đồ điều khiển hình 3.6 với các thông
số sau: L = 690 H, R = 5 m, ron = 0,88 m, Vd = 1,0 V , VDC / 2 = 600 V và fs = 3420
Hz. Các thông số của bộ bù là kp =0,345 và ki =2,94/s, tương ứng với τi = 2ms. Hàm

truyền của bộ lọc chuyển tiếp là Gff (s) = 1/(8 × 10 6s + 1).

π
Chúng ta hãy giả sử rằng Vs = 400 cos(377t - 2
) V và chúng tôi dự định cung cấp

200 kW cho hệ thống AC, ở hệ số công suất bằng một. Do đó, lệnh hiện tại iref = 1000
π
cos(377t ) A phải được theo
2 dõi bởi hệ thống chuyển đổi vòng kín. Hình 3.15 cho
thấy đáp ứng vòng kín của hệ thống đối với iref khi bộ bù PI được sử dụng. Như Hình
3.15 minh họa, i(t) trễ khoảng 37 đối với iref (t) và Vs(t). Hơn nữa, biên độ của

i chỉ khoảng 800 A. Do đó, thay vì 200 kW ở hệ số công suất bằng một, 128 kW và 96
kVAr được phân phối tới nguồn phía AC.

Để nghiên cứu sâu hơn về cơ chế theo dõi lệnh thay đổi theo thời gian, hãy xem xét hệ thống
điều khiển vòng kín của Hình 3.16 với hàm truyền

tôi (s) (s)

= Gi(s) = , (3.9)
iref (s) 1 + (s)

1000
750
iref
500
Tôi

250

(A)
tôi
(s)
và
Vs

0
đấu với

250 500
750
1000
0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14

thời gian

HÌNH 3.15 Sai số trạng thái ổn định về pha và biên độ của dòng điện khi sử dụng bộ bù PI;
Ví dụ 3.5.
Machine Translated by Google

62 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

Bộ chuyển
máy bù đổi nửa cầu

e(s) chúng ta)

(các) iref
K(s) G(s) là)
-

HÌNH 3.16 Sơ đồ khối điều khiển đơn giản của bộ chuyển đổi nửa cầu.

trong đó (các) mức tăng vòng lặp được định nghĩa là

(s) = K(s)G(s). (3.10)

Đáp ứng tần số của hệ thống vòng kín là

(jω)
Gi(s)|s=jω = , (3.11)
1 + (jω)

có thể được biểu thị bằng tọa độ cực như

Gi(jω) = |Gi(jω)|ejδ, (3.12)

trong đó |Gi(jω)| và δ lần lượt là độ lớn và pha của Gi(jω).

Dựa trên định nghĩa của đáp ứng tần số, đáp ứng trạng thái ổn định của hệ thống
vòng kín đối với lệnh hình sin (với tần số ω0) được chia tỷ lệ theo |Gi(jω0)|
và pha dịch chuyển bởi δ, đối với lệnh. Nếu lệnh hình sin được theo dõi với
sai số trạng thái ổn định bằng 0, |Gi(jω0)| phải bằng đơn vị và δ phải bằng
không. Dựa trên (3.11), điều này được đáp ứng nếu |(jω0)|, nghĩa là độ lớn của
vòng lặp, là vô cùng tại tần số của tín hiệu lệnh. Ví dụ: nếu hai trong số các
cực của K(s) nằm ở s = ±jω0, thì |(jω0)| = +∞, và lệnh hình sin được theo dõi
với lỗi trạng thái ổn định bằng không. Nói chung, để tuân theo một lệnh không
có lỗi trạng thái ổn định, các cực không ổn định của phép biến đổi Laplace của
lệnh phải được đưa vào bộ bù. Điều này không chỉ đảm bảo theo dõi lệnh với lỗi
trạng thái ổn định bằng không mà còn loại bỏ tất cả các nhiễu cùng loại, ở
trạng thái ổn định.1 Trong một tình huống thường gặp, để theo dõi lệnh bước (DC)
với lỗi trạng thái ổn định bằng không, và để loại bỏ các nhiễu liên tục, K(s)
bao gồm một số hạng tích phân, nghĩa là nó có một cực tại s = 0; bộ bù PI là
một dạng đặc biệt của bộ bù như vậy.
Là một phương pháp thay thế, việc theo dõi lệnh hình sin có thể đạt được nếu
K(s) được thiết kế sao cho băng thông của hệ thống vòng kín là

1Đây được gọi là nguyên tắc mô hình bên trong [33–36].

Machine Translated by Google

LỆNH HÌNH SIN THEO 63

đủ lớn hơn tần số của tín hiệu lệnh. Trong cách tiếp cận này, thường không có nỗ lực
nào được thực hiện để đưa các cực không ổn định của tín hiệu điều khiển vào bộ bù. Do
đó, việc theo dõi sẽ không hoàn hảo và lỗi trạng thái ổn định, mặc dù nhỏ, là không
thể tránh khỏi. Quy trình thiết kế gần như giống nhau trong cả hai phương pháp và được
minh họa bằng Ví dụ 3.6.

VÍ DỤ 3.6 Lệnh hình sin Theo sau với Bộ bù đã sửa đổi

Xét bộ chuyển đổi nửa cầu của Ví dụ 3.5 và sơ đồ khối điều khiển của Hình 3.6.
Chúng ta hãy giả sử rằng iref cần được theo dõi với sai số trạng thái ổn định
bằng 0 và băng thông vòng kín khoảng 3500 rad/s (tức là khoảng 9 lần ω0) là mong
muốn.
Để đáp ứng yêu cầu sai số trạng thái ổn định bằng 0, chúng tôi đưa vào bộ bù
một cặp cực liên hợp phức, ats = ±377j rad/s. Do đó, bộ bù ngày ứng viên là
K(s) = (s2 + (377)2) 1H(s), trong đó H(s) = h(N(s)/D(s)) là một phân số hữu
tỉ của đa thức N(s) và D(s), và h là hằng số.2 Các điểm không của bộ bù, và các
cực khác (nếu cần) phải nằm trong mặt phẳng s sao cho hệ thống vòng kín ổn định,
pha hợp lý đã đạt được lề và nội dung gợn chuyển đổi của tín hiệu điều khiển u
ở mức thấp.
Bộ bù có thể được thiết kế dựa trên phương pháp quỹ tích gốc hoặc phương pháp
đáp ứng tần số. Đối với ví dụ này, chúng tôi áp dụng phương pháp đáp ứng tần
số (còn được gọi là định hình vòng lặp).
Nếu H(jω) = 1, nghĩa là, K(jω) = [ ω2 + (377)2] 1, đồ thị biên độ và pha
của (jω) = K(jω)G(jω) = K(jω )[jLω + (R + ron)] 1 giả sử hình dạng được thể hiện
bởi các đường đứt nét trong Hình 3.17. Người ta quan sát thấy rằng ở các tần
số rất thấp (jω) có độ lớn không đổi và độ trễ pha không đáng kể.
Tuy nhiên, do cực của vòng hở s = (R + ron)/L, biên độ bắt đầu giảm xuống ở
khoảng ω = 8,52 rad/s. Cực này cũng dẫn đến hiện tượng sụt pha với độ dốc 45 /
dec, sao cho pha ổn định ở 90 đối với các tần số lớn hơn 85 rad/s. Tại ω =
377 rad/s, nghĩa là tần số cộng hưởng của các cực liên hợp phức tạp, cường độ
khuếch đại vòng đạt cực đại đến vô cùng nhưng tiếp tục giảm với độ dốc 60 dB/
dec. Sự cộng hưởng cũng dẫn đến độ trễ pha 180 , sao cho pha khuếch đại vòng
lặp giảm xuống 270 , đối với các tần số lớn hơn 377 rad/s.

Để đạt được một hệ thống vòng kín ổn định, người ta phải đảm bảo rằng pha
khuếch đại vòng lặp ở tần số phân tần khuếch đại lớn hơn 180 , bằng một giá
trị được gọi là biên pha. Tần số phân tần khuếch đại, ký hiệu là ωc, là tần số
tại đó cường độ khuếch đại vòng lặp trở thành đơn vị (0 dB)
[37]. Mặt khác, tần số phân tần khuếch đại và băng thông 3 dB của hệ thống
vòng kín, ký hiệu là ωb, có mối tương quan chặt chẽ với nhau, do đó, nói chung,
ωb thỏa mãn bất đẳng thức ωc < ωb < 2ωc và có thể được tính gần đúng như ωb ≈
1,5ωc. Do đó, ωc được áp đặt nếu một giá trị nhất định được yêu cầu cho ωb. trong này

2N(s) và D(s) được sắp xếp sao cho hệ số của các số hạng bậc cao nhất của chúng bằng một.
Machine Translated by Google

64 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

200
không hủy cực có hủy cực
100

(dB)
(ω)j

100

200

45
0
45
90
(độ)
(ω)j
135
180
225 không hủy cực có hủy cực

270

10 1 100 101 102 103 104

ω (rad/s)

HÌNH 3.17 Đáp ứng tần số của độ lợi vòng hở dựa trên bộ bù của (3.13); Ví dụ 3.6.

ví dụ, ωb = 3500 rad/s và do đó, ωc cần được đặt ở khoảng 2333 rad/s. Tuy
nhiên, ở tần số này, pha khuếch đại vòng lặp là 270 , tương ứng với một hệ
thống vòng kín không ổn định.
Pha khuếch đại vòng lặp quá thấp được mô tả ở trên một phần là do cực của
G(s) tại s = 8,52 rad/s. Cực này giới thiệu độ trễ pha 90 cho các tần số
lớn hơn 85 rad/s. Do đó, để cải thiện pha khuếch đại vòng lặp, chúng tôi hủy
cực bằng điểm không của bộ bù, được đặt tại = 8,52 rad/s. Việc hủy cực/không
này được cho phép vì cực nằm trên nửa mặt phẳng bên trái (LHP). Do đó, bộ bù
sửa đổi là

s + 8,52
K(s) = H(s). s2 + (377)2 (3.13)

Các đường liền nét trong Hình 3.17 minh họa đồ thị biên độ và pha của (jω)
= K(jω)G(jω) đối với bộ bù sửa đổi (3.13), với H(jω) = 1.
Cần lưu ý rằng, khi sử dụng bộ bù đã sửa đổi, pha bằng 0 và độ lớn không đổi
cho đến khoảng ω = 377 rad/s; sau đó, pha giảm xuống 180 và không đổi,
trong khi cường độ giảm xuống với độ dốc 40 dB/dec. Đáp ứng tần số này cho
thấy rằng đối với tần số phân tần khuếch đại là ωc = 2333 rad/s, biên độ pha
vẫn chưa đủ (nó bằng không).
Để đạt được biên độ pha lớn hợp lý, pha khuếch đại vòng lặp tại ωc phải là
Machine Translated by Google

LỆNH HÌNH SIN THEO 65

được bổ sung, ví dụ, bằng bộ lọc chì [38]. Bộ lọc chì có dạng chung

s + (p1/α)
Flead(s) , (3.14)
= s + p1

trong đó p1 là cực của bộ lọc và α > 1 là hằng số thực. Pha cực đại của bộ lọc chì
là

a 1
δm = sin 1 , (3.15)
α + 1

xảy ra với tần số

p1
ωm = . (3.16)
√α

Để thêm giá trị lớn nhất có thể vào giai đoạn khuếch đại vòng lặp, người ta có
thể chọn ωm bằng ωc.
Trong ví dụ này, chúng ta hãy giả sử rằng cần có biên độ pha khoảng 45 .
Vì pha khuếch đại vòng lặp ở ω > 377 rad/s là 180 , nên chúng tôi chọn δm = 45 .
Điều này, dựa trên (3.15), mang lại α = 5,83, là tỷ lệ cực trên không của
bộ lọc chì. Khi đó, nếuωm = ωc = 2333 rad/s, từ (3.16) suy ra p1 = 5633 rad/
s và z1 = p1/α = 966 rad/s. Do đó, bộ bù (3.13) được sửa đổi thành

s + 8,52 s + 966
K(s) = h . (3.17)
s2 + (377)2 s + 5633

Cuối cùng, hệ số khuếch đại không đổi h được xác định là h = 8680 /s, dựa trên (jωc)
+ 1 = 0 (hoặc |(jωc)| = 1).

Các đường đứt nét trong Hình 3.18 biểu thị đồ thị cường độ và pha của (jω) khi
bộ bù (3.17) được sử dụng và minh họa rằng tại ωc pha khuếch đại vòng lặp là
khoảng 135 , tương ứng với biên độ pha khoảng 45 . Cần lưu ý rằng cường độ
khuếch đại vòng lặp không đổi trong một dải tần số rộng, lên tới ω = 377 rad/s. Để
đảm bảo rằng độ lợi của vòng lặp thể hiện cường độ lớn ở tần số thấp, chúng ta
cũng nên bao gồm một bộ lọc độ trễ trong bộ bù.3 Độ lớn độ lợi của vòng lặp được
tăng lên ở tần số thấp khoảng 32 dB nếu bộ lọc độ trễ sau được đưa vào:

s + 2
Cờ = s + (3.18)
0,05.

3Một thuật ngữ tích hợp trong bộ bù làm cho điều này có thể. Tuy nhiên, thuật ngữ tích phân áp đặt
sự dịch pha 90 ở tất cả các tần số, bao gồm cả tần số chéo, và do đó có tác động gây mất ổn định
cho hệ thống vòng kín.
Machine Translated by Google

66 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

200
không có bộ lọc
150
độ trễ có bộ lọc độ trễ (bộ bù cuối cùng)
ωc
100
(dB)
(ω)j

50

50

100

45

45
(độ)
(ω)j

90

135 không có bộ lọc

độ trễ có bộ lọc độ trễ (bộ bù cuối cùng)
180

10 3 10 2 10 1 100 102 103 104 105

101 ω (rad/s)

HÌNH 3.18 Đáp ứng tần số vòng hở dựa trên bộ bù (3.17) và (3.19); Ví dụ 3.6.

Bộ lọc độ trễ (3.18) có thuộc tính Flag(jω) ≈ 1 đối với các tần số lớn
hơn khoảng 100 rad/s. Do đó, nó không làm thay đổi pha hoặc độ lớn của
độ lợi vòng xung quanh tần số phân tần ωc = 2330 rad/s. Do đó, lề pha,
băng thông và khả năng theo dõi lệnh của thiết kế của chúng tôi vẫn
không thay đổi bất chấp việc giới thiệu bộ lọc độ trễ. Do đó, bộ bù
cuối cùng được biểu thị bằng

s + 8,52 s + 966 s + 2
K(s) = 8680 []. (3.19)
s2 + (377)2 s + 5633 s + 0,05

Các đường liền nét trong Hình 3.18 minh họa đồ thị biên độ và pha của (jω)
khi bộ bù (3.19) được sử dụng. Cần lưu ý rằng đối với các tần số xung
quanh tần số chéo, độ lợi của vòng lặp thể hiện hành vi tương tự dưới các
bộ bù (3.19) và (3.17). Hai nhiệm vụ còn lại của thiết kế bộ điều khiển là
kiểm tra (i) tính thỏa đáng của biên độ khuếch đại và (ii) cường độ
khuếch đại vòng lặp ở tần số chuyển mạch của bộ chuyển đổi.4

4Để chính xác hơn, chúng ta nên xem xét các dải bên tần số chuyển đổi vì dạng sóng điều chế là một hình
sin. Tuy nhiên, trong trường hợp của chúng tôi, các dải bên gần với tần số chuyển đổi và thay vào đó, chúng
tôi có thể xem xét tần số chuyển đổi.
Machine Translated by Google

LỆNH HÌNH SIN THEO 67

0 3

(dB) j
Gcl(
ω)
20

30 ωb
40

50

45

(độ) j
Gcl(
ω)
90

135

180

100 101 102 103 104 105

ω (rad/s)

HÌNH 3.19 Đáp ứng tần số vòng kín của bộ biến đổi nửa cầu; Ví dụ 3.6.

Như Hình 3.18 chỉ ra, khi pha khuếch đại vòng lặp tiến tới 180 ở tần
số cao, cường độ khuếch đại vòng lặp giảm xuống các giá trị rất nhỏ. Do đó,
tần số chéo pha và biên độ khuếch đại là vô hạn trong hệ thống vòng kín
này. Ngoài ra, tần số chuyển mạch của bộ chuyển đổi bằng 3420 Hz, tương ứng
với 21488 rad/s, tại đó cường độ khuếch đại vòng lặp là khoảng 30 dB. Hơn
nữa, có thể xác minh rằng nội dung gợn chuyển đổi của tín hiệu điều khiển u
nhỏ hơn khoảng 2,5 lần so với nội dung gợn của tín hiệu lỗi e.
Quy trình thiết kế bộ bù ở trên là toàn diện nhưng phức tạp. Hơn nữa,
(3.19) là một bộ bù tương đối cao và có thể khó thực hiện. Như đã thảo luận
trong Chương 7, hai bộ bù như vậy sẽ được yêu cầu cho hệ thống VSC ba pha
được điều khiển trong khung αβ.
Do đó, một trường hợp đặc biệt của (3.19) được đề xuất trong tài liệu tương
tự như bộ bù PI thông thường và do đó chỉ có hai tham số để điều chỉnh.
Loại bộ bù này được gọi là bộ tích hợp tổng quát khung cố định [39] hoặc bộ
bù cộng hưởng tỷ lệ cộng hưởng (P+Resonant) [40], và có thể áp dụng cho cả
hệ thống chuyển đổi một pha và ba pha.
Hình 3.19 thể hiện đáp ứng tần số vòng kín của hệ thống điều khiển Hình
3.9. Có thể quan sát thấy rằng băng thông 3 dB của hệ thống vòng kín là
khoảng ωb = 3820 rad/s. Hơn nữa, tại ω = 377 rad/s, độ lớn và pha của hàm
truyền vòng kín lần lượt là đơn vị và bằng không.
Hình 3.20 cho thấy đáp ứng thời gian vòng kín của bộ biến đổi nửa cầu tới
π
iref = 1000 cos(377t ) A,
2 khi bộ bù (3.19) được sử dụng.
Machine Translated by Google

68 ĐIỀU KHIỂN BỘ BIẾN ĐỔI NỬA CẦU

1000
(a)
iref
500
Tôi

500 đấu với

(A)
tôi
(s)
và
Vs

1000

600
400 (b)

200
bạn(V)

0
200
400 600

1 (c)

0,75
tôi

0,5
0,25
0

0,25 0,5 0,75 10,1

0,09 0,11 0,12 0,13 0,14

thời gian

HÌNH 3.20 Đáp ứng của bộ biến đổi nửa cầu đối với lệnh hình sin, dựa trên bộ bù của (3.19); Ví dụ 3.6.

Hình 3.20(a) minh họa rằng i(t) nhanh chóng tiếp cận và theo dõi iref , không có lỗi biên độ

hoặc góc pha. Hình 3.20(b) và (c) hiển thị dạng sóng của đầu ra bộ bù (tín hiệu điều khiển) và

tín hiệu điều chế tương ứng.

Người ta quan sát thấy rằng các gợn sóng chuyển đổi của các tín hiệu này là nhỏ.

So sánh các kết quả tương ứng trong Ví dụ 3.5 và 3.6 cho thấy cấu trúc bộ bù phức tạp hơn đáng kể

đối với việc theo dõi lệnh hình sin so với việc theo dõi lệnh DC. Như đã lưu ý trong Ví dụ 3.5, một

bộ bù PI là đủ để đảm bảo lệnh DC tuân theo với hiệu suất thỏa đáng. Tuy nhiên, như được chỉ ra trong

Ví dụ 3.6, một bộ bù phức tạp hơn được yêu cầu để theo dõi một lệnh hình sin, với mức độ trung thực

cao. Hơn nữa, vòng điều khiển phải được thiết kế cho băng thông rộng hơn nhiều trong trường hợp tuân

theo lệnh hình sin.

Trong các hệ thống VSC ba pha, chúng ta thường quan tâm đến việc theo dõi lệnh hình sin, nhanh

chóng và có sai số trạng thái ổn định nhỏ. Chúng ta cũng cần quy định những thay đổi nhanh chóng về

biên độ và/hoặc pha của các lệnh. Do đó, thiết kế điều khiển được đơn giản hóa đáng kể nếu chúng ta

có thể chuyển đổi bài toán theo dõi lệnh hình sin thành bài toán theo dõi lệnh DC. Lý thuyết khung

tham chiếu và các kỹ thuật được giới thiệu trong Chương 4 là công cụ để đạt được mục tiêu đó.