Hình ảnh kích thước đầy đủ

công nghệ gia tốc kế

Thành phần thứ hai của IMU là gia tốc kế. Gia tốc kế là cảm biến quán tính đo độ lớn của lực gia
tốc, được gọi là lực cụ thể, như đã đề cập trước đó trong Phần. 0. Cần lưu ý rằng ngành công nghiệp
cảm biến quán tính đã trưởng thành hơn về cảm biến gia tốc so với cảm biến tốc độ góc. Tuy nhiên,
các cảm biến gia tốc hiện đại bao gồm rất nhiều loại cảm biến áp dụng các nguyên tắc và công nghệ
hoạt động khác nhau. Các cảm biến gia tốc tiên tiến nhất bao gồm các cảm biến cơ học sử dụng
nguyên lý con lắc cổ điển, cho đến các cảm biến trạng thái rắn hiện đại. Do đó, gia tốc kế được tìm
thấy trên một phạm vi độ chính xác rộng lớn.

gia tốc kế cơ học

Gia tốc kế cơ học có thể được coi là cấp cao nhất về độ chính xác như cảm biến quán tính. Tuy
nhiên, gia tốc kế cơ học có thể được thực hiện ở các dạng khác nhau với các thiết kế khác nhau. Gia
tốc kế cơ học bao gồm một cơ chế bản lề con lắc, đáp ứng với gia tốc tuyến tính được áp dụng.
Trong một số trường hợp, các cảm biến cơ học như vậy được đổ đầy chất lỏng để tăng cường hiệu
ứng giảm chấn bên trong cảm biến. Ngoài ra, con lắc có thể bị hạn chế ở những chuyển vị rất nhỏ,
thông qua việc triển khai cảm biến ở cấu hình vòng kín, với một vòng tái cân bằng tồn tại trong thiết
kế cảm biến. Cấu hình vòng kín như vậy hỗ trợ nâng cao độ chính xác của cảm biến và tăng phạm vi
đầu vào của nó. Một ví dụ về gia tốc kế cơ học như vậy là gia tốc kế hình lắc phản hồi lực [4]. Hình
10 cho thấy một phần sơ đồ 3D của một gia tốc kế hình lắc phản hồi lực, được sửa đổi sau [4].

Hình 10
hình 10
Một phần sơ đồ 3D của một gia tốc kế mặt dây chuyền phản hồi lực được sửa đổi sau [4]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Một dạng khác của gia tốc kế tuyến tính là gia tốc kế sử dụng công nghệ trạng thái rắn. Những gia
tốc kế như vậy có thể đạt được bằng cách sử dụng các kỹ thuật khác nhau bao gồm việc sử dụng các
thiết bị rung, đó là trường hợp của gia tốc kế thạch anh rung và gia tốc kế silicon [4]. Cần lưu ý rằng
các thiết bị rung trong thiết kế gia tốc kế cung cấp cơ sở để chế tạo gia tốc kế dựa trên MEMS.

Gia tốc kế sóng âm bề mặt và quang học

Hơn nữa, các công nghệ trạng thái rắn bao gồm việc thực hiện các máy đo gia tốc quang, chẳng hạn
như máy đo gia tốc sợi quang rung [4]. Các gia tốc kế quang học như vậy ngụ ý việc sử dụng sợi
quang trong chế tạo gia tốc kế và sử dụng các phương pháp và thiết kế khác nhau để thu được gia tốc
áp dụng cho cảm biến từ việc đo các đặc tính ánh sáng đi qua các thiết kế khác nhau của cáp quang.
Hình 11 cho thấy sơ đồ của máy đo gia tốc sợi quang rung. Một dạng khác của công nghệ trạng thái
bán trong sản xuất gia tốc kế tuyến tính nếu thiết bị sóng âm bề mặt (SAW), chứa cơ chế bản lề con
lắc ở dạng chùm công xôn có gắn khối lượng bằng chứng; tuy nhiên, cơ chế chọn trong gia tốc kế
SAW phụ thuộc vào sự tồn tại của bộ cộng hưởng trên đầu chùm công xôn, tần số của nó được thay
đổi một cách có hệ thống như một hàm của bất kỳ gia tốc tuyến tính nào được áp dụng [4]. Hình 12
hiển thị sơ đồ 3D của gia tốc kế SAW, được sửa đổi sau [4].

Hình 11
hình 11
Sơ đồ của máy đo gia tốc sợi quang rung, được sửa đổi sau [4]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Hình 12
hình 12
 Chế độ xem sơ đồ 3D của gia tốc kế SAW được sửa đổi sau [4]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Cần lưu ý rằng các công nghệ trạng thái rắn cho phép thực hiện các cảm biến quán tính nhỏ, đáng
tin cậy và tương đối ít tốn kém hơn. Bên cạnh đó, các công nghệ trạng thái bán sản xuất các cảm
biến chủ yếu được vận hành trong cấu hình vòng lặp mở. Tuy nhiên, trong một số trường hợp, cấu
hình thiết kế vòng kín có thể đạt được bằng cách sử dụng các công nghệ trạng thái rắn [4]. Bảng 3
cho thấy một bản tóm tắt các đặc tính hiệu suất điển hình cho một loạt các cảm biến gia tốc theo
công nghệ cơ bản của chúng, từ [4].

Bảng 3 Tóm tắt các đặc tính hiệu suất điển hình cho một loạt các cảm biến gia tốc theo công nghệ
cơ bản của chúng, từ [4]
Bảng kích thước đầy đủ
Gia tốc kế dựa trên chất lỏng
Đối với gia tốc kế tuyến tính dựa trên chất lỏng, phân loại phụ bao gồm gia tốc kế kiểu phao nhớt,
gia tốc kế điều khiển bằng áp suất và gia tốc kế nhiệt được gia công vi mô.

Gia tốc kế kiểu phao nhớt

Gia tốc kế kiểu phao nhớt dựa trên khái niệm về lực cản nhớt và lực nổi trong môi trường chất lỏng
và sự tương tác của nó với các vật thể rắn. Gia tốc kế loại phao nhớt sử dụng phao đặt trong buồng
chứa đầy chất lỏng nhớt, làm bộ phận cảm biến của nó. Trong một gia tốc kế kiểu phao nhớt, khoang
chứa đầy chất lỏng thường được quay quanh trục nhạy cảm để tạo ra một dòng xoáy có khả năng
nâng phao rắn và giữ cho nó nổi trong chất lỏng xoáy. Bất cứ khi nào cảm biến chịu một gia tốc dọc
theo trục nhạy cảm của nó, phao rắn sẽ dịch chuyển trong buồng. Sự dịch chuyển của phao rắn tỷ lệ
thuận với gia tốc đầu vào. Tuy nhiên, sự dịch chuyển của phao được phát hiện bằng cách sử dụng cơ
chế ngắt của cảm biến, tùy thuộc vào thiết kế cảm biến. Bản thân các gia tốc kế kiểu phao nhớt, được
phân thành bốn loại, tùy thuộc vào loại cơ chế chọn lọc được sử dụng trong thiết kế cảm biến. Gia
tốc kế kiểu phao nhớt có thể là cảm ứng, điện dung, quang điện và gia tốc kế biến trở
[25,26,27,28,29,30,31,32]. Cần lưu ý rằng gia tốc kế loại phao nhớt được tìm thấy trong cả cấu hình
thiết kế vòng hở và vòng kín. Hạn chế chung của gia tốc kế loại phao nhớt là bị ảnh hưởng bởi các
biến thể nhiệt có tác động rất lớn đến độ nhớt của chất lỏng, ảnh hưởng đến đầu ra của cảm biến.
Hình 13 cho thấy chế độ xem 3D sơ đồ của một ví dụ về gia tốc kế kiểu phao nhớt, như được mô tả
trong [31].

Hình 13
hình 13
Chế độ xem sơ đồ 3D của một ví dụ về gia tốc kế kiểu phao nhớt, như được mô tả trong [13]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Gia tốc kế điều khiển bằng áp suất
Một dạng khác của gia tốc kế tuyến tính dựa trên chất lỏng đã được giới thiệu bởi Schmidlin [33],
và sau đây được gọi là gia tốc kế tuyến tính điều khiển bằng áp suất. Cảm biến được thiết kế như
một hệ thống vòng hở, trong đó cảm biến được thiết kế để không có cơ chế phản hồi, vì cảm biến
không chứa khối lượng bằng chứng để phát hiện gia tốc tuyến tính mà nó phải chịu. Khái niệm khoa
học đằng sau thiết kế cảm biến là sử dụng áp suất thủy tĩnh chênh lệch được tạo ra trên điện tích chất
lỏng bị mắc kẹt trong bình chứa làm thước đo trực tiếp của gia tốc tuyến tính. Để làm rõ, người ta
biết rằng từ các phương trình Navier–Stokes, gradien áp suất cùng với lực nhớt phải ở trạng thái cân
bằng với lực quán tính bên ngoài truyền vào chất lỏng. Do đó, nếu người ta có thể đo được gradient
áp suất, đối với một lực nhớt không đổi, gia tốc tuyến tính có thể được tính sau đó từ các phương
trình Navier–Stokes. Tuy nhiên, sáng chế được báo cáo chỉ sử dụng phép loại suy bắt nguồn từ
phương trình Navier–stokes, trong đó giả định rằng gia tốc tuyến tính tỷ lệ thuận với gradien áp suất
được tạo ra.

Tuy nhiên, cấu trúc bên trong cơ bản của cảm biến tạo thành một vật chứa hình trụ xốp, có thể
được làm bằng sứ xốp hoặc vật liệu kim loại dạng bột thiêu kết. Vật chứa xốp chứa đầy chất lỏng
nặng không thấm ướt, chẳng hạn như thủy ngân, chất lỏng kim loại hoặc tương tự. Chất lỏng không
làm ướt được thiết kế sao cho nó không lấp đầy toàn bộ thùng chứa hình trụ xốp. Hộp xốp được bịt
kín trên cả hai đế của nó bằng hai nắp đậy, có chung một thiết kế phức tạp. Mỗi nắp cuối được thiết
kế để có một phương tiện dẫn khí vào được nối với một khoảng thông gió được trang bị kèm theo.
Sau đó, toàn thể được kết nối với chất lỏng không làm ướt thông qua một loạt các lối đi và lỗ. Cần
lưu ý rằng phương tiện dòng khí vào có một loạt bộ lọc, van và lỗ đo đầu vào để theo dõi tốc độ
dòng khí được khuếch tán qua hệ thống. Bên cạnh đó, các bầu khí cũng được cung cấp các lỗ thoát
khí, được kết nối bên ngoài với một bộ áp kế để đo chênh lệch áp suất. Các áp kế áp suất được bố trí
sao cho có một áp kế được nối với cả hai lỗ thoát khí từ cả hai đầu nắp. Trong khi đó, có hai áp kế áp
suất khác, trong đó mỗi áp kế được nối với một trong các đầu bịt, với các nhánh khác của chúng chịu
áp suất khí quyển để đo áp suất tuyệt đối của khí trong mỗi đầu bịt. Loạt áp kế đại diện cho cơ chế
chọn của cảm biến.

Khi gia tốc kế điều khiển bằng áp suất đứng yên, vì tốc độ dòng khí không đổi được bơm qua luồng
khí đi vào có nghĩa là qua các nắp đậy và đến chất lỏng không làm ướt, nơi lượng khí dư thừa được
khuếch tán ra khỏi cảm biến qua các bức tường xốp của bình chứa hình trụ. Trong trường hợp này,
áp suất ở hai đầu mũ bằng nhau; do đó gradient áp suất bằng 0 và về mặt lý thuyết, gia tốc kế đọc
đầu ra gia tốc bằng 0.

Mặt khác, khi gia tốc kế điều khiển áp suất chịu gia tốc tuyến tính lo dọc theo trục nhạy cảm của
nó, là trục song song với trục dọc của vật chứa hình trụ xốp, thì điện tích chất lỏng có xu hướng tuân
theo định luật bảo toàn động lượng. Do đó, áp suất tích tụ trên một đầu cuối và giảm ở đầu cuối kia.
Sự khác biệt về áp suất này sẽ ảnh hưởng đến áp suất mà khí được bơm vào hệ thống và áp suất này
được theo dõi bằng áp kế áp suất. Để làm rõ, nắp cuối chịu áp suất cao đối với dòng khí thoát ra do
chuyển động sẽ ghi lại giá trị áp suất tuyệt đối cao thông qua áp kế được kết nối. Trong khi đó, mặt
khác, nắp đầu kia sẽ đăng ký giá trị áp suất tuyệt đối thấp hơn cho dòng khí thoát ra. Do đó, có thể
đo chênh lệch áp suất được tạo ra giữa cả hai đầu chụp bằng cách sử dụng áp kế chênh lệch áp suất
và được kiểm tra kỹ lưỡng bằng hai áp kế áp suất tuyệt đối. Do đó, gia tốc tuyến tính có thể được
tính toán tùy thuộc vào tỷ lệ với chênh lệch áp suất. Hình 14 và 15 hiển thị chế độ xem 3D dạng sơ
đồ của gia tốc kế điều khiển bằng áp suất với cơ chế ngắt được báo cáo trong [33]. Tuy nhiên, có
những thiết kế khác cho cảm biến gia tốc điều khiển áp suất như đã báo cáo trong [30].

Hình 14
hình 14
Chế độ xem sơ đồ 3D của gia tốc kế điều khiển bằng áp suất như đã báo cáo trong [15]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Hình 15
hình 15
Cơ chế ngắt được báo cáo cho một gia tốc kế điều khiển bằng áp suất, từ [33]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Gia tốc kế dựa trên chất lỏng được gia công vi mô
Gia tốc kế vi gia công đại diện cho một dạng khác của gia tốc kế tuyến tính dựa trên chất lỏng.
Nguyên lý hoạt động của gia tốc kế nhiệt được gia công vi mô dựa trên sự truyền nhiệt đối lưu tự do
của một bong bóng khí nóng nhỏ trong một buồng kín. Cảm biến bao gồm một lò sưởi được đặt ở
giữa buồng. Lò sưởi được vận hành ở công suất joule cao. Bên cạnh lò sưởi, hai cảm biến nhiệt độ
được đặt ở mỗi bên của lò sưởi. Các cảm biến nhiệt độ được thiết kế để hoạt động ở mức năng lượng
joule thấp. Các cảm biến nhiệt độ được chế tạo dưới dạng nhiệt điện trở hoặc nhiệt điện. Một loại
khí lấp đầy buồng chứa bộ gia nhiệt và các cảm biến nhiệt độ.

Khi cảm biến đứng yên, bộ gia nhiệt sẽ làm nóng khí bị mắc kẹt và làm giảm mật độ của nó. Trong
trường hợp như vậy, đối lưu tự do được tạo ra và xây dựng cấu hình nhiệt độ đối xứng, sao cho hai
cảm biến nhiệt độ đọc cùng một giá trị. Tuy nhiên, khi cảm biến chịu gia tốc ngang, cảm biến nhiệt
độ sẽ đọc các giá trị khác nhau. Do đó, biên dạng nhiệt độ bị lệch về hướng ngược với hướng của gia
tốc tác dụng. Tuy nhiên, chênh lệch nhiệt độ được đưa vào mạch điều hòa tạo ra tín hiệu điện tỷ lệ
với gia tốc áp dụng.

Gia tốc kế trục đơn đối lưu nhiệt đầu tiên được giới thiệu bởi Leung et al. năm 1997 [24, 34]. Tuy
nhiên, một phiên bản trục kép của cảm biến đã được giới thiệu bởi Leung et al. năm 1998 [24, 35].
Cảm biến tuân theo cùng một khái niệm hoạt động và cơ chế truyền chuyển động. Tuy nhiên, thay vì
sử dụng một cặp cảm biến nhiệt, gia tốc kế nhiệt trục kép sử dụng bốn cảm biến nhiệt được đặt trên
hai trục trực giao trong một mặt phẳng chung. Do đó, cảm biến có thể cảm nhận gia tốc dọc theo hai
trục trực giao. Những tiến bộ đã được thực hiện đối với gia tốc kế dạng nhiệt này để thử và nâng cao
hiệu suất của chúng. Những nỗ lực đã được thực hiện để đạt được một gia tốc kế nhiệt ba trục
nguyên khối. Một gia tốc kế nhiệt ba trục được giới thiệu bởi Leung et al. vào năm 2011, cấu thành
một cụm công xôn vênh trên đó các bộ gia nhiệt và cảm biến được gắn vào [36]. Hình 16 cho thấy
sơ đồ của một gia tốc kế khí nhiệt đơn trục, cùng với dạng của các cấu hình nhiệt độ được đo bằng
các cảm biến nhiệt được triển khai trước và sau khi chuyển động, như được mô tả trong [16].

Hình 16
hình 16
Sơ đồ của một gia tốc kế khí nhiệt đơn trục, cùng với dạng của các cấu hình nhiệt độ được đo bằng
các cảm biến nhiệt được triển khai trước và sau khi chuyển động, như được mô tả trong [24]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Xu hướng tương lai trong công nghệ cảm biến quán tính
Phần này cung cấp một bản tóm tắt về các xu hướng trong tương lai của công nghệ cảm biến quán
tính và những tiến bộ gần đây xảy ra trong việc thiết kế và chế tạo cảm biến quán tính với chi phí
thấp hơn, hiệu suất cao hơn và kích thước nhỏ hơn so với cảm biến quán tính tiên tiến nhất hiện nay.
cảm biến. Những tiến bộ trong công nghệ cảm biến quán tính sẽ cho phép sử dụng điều hướng quán
tính trong nhiều lĩnh vực ứng dụng.

Con quay cộng hưởng từ hạt nhân

Hiện tượng vật lý chi phối hoạt động của con quay hồi chuyển cộng hưởng từ hạt nhân (NMR) là
spin lượng tử của hạt nhân nguyên tử [2]. Trong cơ học lượng tử, ai cũng biết rằng nhiều nguyên tử
thể hiện một tính chất gọi là spin hạt nhân. Một spin hạt nhân đòi hỏi một hạt nhân, của một nguyên
tử nhất định, hoạt động như thể nó đang quay. Đây là trường hợp của hầu hết các nguyên tử có khối
lượng lẻ, số hiệu nguyên tử lẻ hoặc cả hai [37]. Tuy nhiên, tính chất của spin hạt nhân không xảy ra
đối với các nguyên tử có số khối hoặc số hiệu nguyên tử chẵn hoặc cả hai. Những nguyên tử này
được đặc trưng bởi động lượng góc spin lượng tử hóa và mômen từ, có thể tính toán được. Khía cạnh
liên quan của spin hạt nhân là spin hạt nhân bị ảnh hưởng dưới tác động của từ trường bên ngoài. Do
đó, người ta có thể điều khiển quá trình chuyển đổi giữa các trạng thái spin khác nhau bằng cách áp
dụng bức xạ điện từ tần số vô tuyến [38].
 Để làm rõ, spin hạt nhân là một dấu hiệu của tổng động lượng góc của hạt nhân. Mặc dù, hạt nhân
bao gồm neutron và proton, nhưng nó hoạt động như một thực thể duy nhất có động lượng góc nội
tại, đó là spin hạt nhân. Spin hạt nhân phụ thuộc vào số khối của nguyên tử.

Do đó, nếu spin hạt nhân có thể bị ảnh hưởng bởi bức xạ điện từ tác dụng bên ngoài, thì spin hạt
nhân có thể bị phân cực và một số trạng thái của spin hạt nhân có thể được điều khiển như thế nào.
Do đó, người ta đã kết luận rằng một hạt nhân phân cực spin sẽ tiến động ở một tần số nhất định khi
chịu một từ trường. Tần số tuế sai được gọi là tần số Larmor và phụ thuộc vào nguyên tử có spin bị
phân cực, và vào từ trường tác dụng lên nguyên tử [38]. Tuy nhiên, sự quay của một tế bào chứa các
hạt nhân phân cực spin sẽ thay đổi tần số tuế sai tỷ lệ với tốc độ góc được áp dụng.

Con quay hồi chuyển NMR đã đạt được sự phát triển đáng kể trong các khía cạnh chính của thiết
kế và triển khai. Cụ thể, những tiến bộ trong nghiên cứu đã dẫn đến phương pháp nâng cao kiểm soát
spin nguyên tử, từ trường ứng dụng và sự phát triển của cơ chế chọn lọc tốt hơn để ghi lại tín hiệu
con quay hồi chuyển.

Người ta nói rằng con quay hồi chuyển NMR tiếp cận các yêu cầu điều hướng về ngân sách lỗi
[39]. Ngoài ra, con quay hồi chuyển NMR không bị ảnh hưởng bởi các rung động do cơ chế truyền
chuyển động của các cảm biến đó, không yêu cầu khối lượng bằng chứng chắc chắn. Tóm lại, công
nghệ con quay hồi chuyển NMR dự kiến sẽ đạt được mức độ chính xác cao trong các ứng dụng năng
động cao trong vòng một thập kỷ [2].

Cảm biến quán tính nguyên tử lạnh

Một công nghệ khác gần đây đã được triển khai trong chế tạo cảm biến quán tính là công nghệ
nguyên tử lạnh. Các cảm biến quán tính nguyên tử lạnh dựa vào việc làm mát các nguyên tử bằng tia
laser mà không cần làm lạnh bằng phương pháp đông lạnh. Để làm rõ, việc chiếu các nguyên tử của
một số vật liệu vào chùm tia laze ở tần số gần với tần số cộng hưởng nguyên tử của các vật liệu nói
trên sẽ bẫy các nguyên tử. Do đó, các nguyên tử sẽ mất động năng và đẩy nhiệt độ của chúng lên
phạm vi micro-Kelvin [2].

Do đó, các nguyên tử bị bẫy sẽ thể hiện một số hành vi cơ học lượng tử, sao cho trạng thái của
chúng có thể được thay đổi bằng nhiều kỹ thuật khác nhau. Các nguyên tử bị bẫy có thể được điều
khiển bằng ứng dụng của xung laser được điều chỉnh và cho phép các hàm sóng nguyên tử giao thoa
sau khi di chuyển dọc theo một đường đã định trong không gian [40], theo cách tương tự như cách
mà FOG vận hành; tuy nhiên, thay vì sử dụng sóng ánh sáng, các hàm sóng nguyên tử được sử dụng.

Ngoài việc thực hiện kỹ thuật nguyên tử lạnh theo cách tương tự của các hàm sóng giao thoa (như
đã đề cập ở trên), có nhiều cách khác nhau để thực hiện kỹ thuật nguyên tử lạnh cho các phép đo
quán tính. Một cách là nếu các nguyên tử bị mắc kẹt được giải phóng khỏi quá trình làm lạnh bằng
laze, chúng sẽ hoạt động như những khối rơi tự do. Sau đó, gia tốc của vỏ cảm biến quán tính có thể
được đo so với các nguyên tử này. Tuy nhiên, các phương pháp khác đã được thực hiện để điều
khiển các nguyên tử bị bẫy và sử dụng các phép đo quán tính của chúng. Đã có báo cáo rằng các
nguyên tử có thể được đặt ở một vận tốc cố định hoặc có thể được hướng dẫn để đo gia tốc và quay
[41].

Tuy nhiên, các cảm biến quán tính nguyên tử lạnh có đặc điểm là có hiệu suất cao so với các con
quay hồi chuyển quang thông thường, bởi vì bước sóng nguyên tử hiệu dụng nhỏ hơn RLG của FOG
mười bậc độ lớn. Ngoài ra, do nhiệt độ thấp của các nguyên tử lạnh bị mắc kẹt, chúng cung cấp phép
đo độ ồn thấp và tỷ lệ tín hiệu trên nhiễu (SNR) cao so với cảm biến quán tính quang học [2].
 Cảm biến quán tính hệ thống vi quang-điện-cơ (MOEMS)
Trái ngược với các cảm biến quán tính dựa trên MEMS, sử dụng các cơ chế chọn điện dung, một
phương pháp mới đã xuất hiện được gọi là hệ thống cơ điện tử vi mô (MOEMS). Các IMU dựa trên
MEMS thường bao gồm một phương tiện điện dung điện tử nhờ đó chuyển động của khối địa chấn
quán tính vi mô được phát hiện và chuyển đổi thành tín hiệu. Tuy nhiên, các cảm biến quán tính dựa
trên MOEMS sử dụng các cơ chế chọn lọc quang giúp loại bỏ rất nhiều lỗi xảy ra trong các cảm biến
dựa trên MEMS.

Nhiều cơ chế pick-off đã được giới thiệu và nghiên cứu. Theo [4], các cơ chế chọn lọc quang học
được phân loại thành phương pháp giao thoa kế hoặc phương pháp suy hao. Các cơ chế chọn lọc
giao thoa kế sử dụng các khái niệm tương tự được áp dụng trong FOG, cung cấp các cảm biến quán
tính có độ ồn thấp và độ phân giải cao. Mặt khác, các cơ chế loại bỏ suy giảm sử dụng các phương
tiện để làm gián đoạn chùm sáng từ một đi-ốt.

Ngoài ra, cơ chế chọn quang cũng được nghiên cứu để tối ưu hóa việc lắp đặt và hài hòa giữa
nguồn quang (tức là nguồn sáng) và bộ tách sóng của nó. Tuy nhiên, các cảm biến MOEMS cũng
được tối ưu hóa để đạt được chi phí sản xuất thấp đồng thời đạt được độ chính xác cao [42,43,44].

Cảm biến quán tính đo vận tốc hình ảnh hạt

Gần đây, một công nghệ cảm biến quán tính dựa trên chất lỏng đang được phát triển bởi nhóm
nghiên cứu Hệ thống đa cảm biến di động tại Đại học Calgary. Nghiên cứu đề xuất một hệ thống
điều hướng quán tính dựa trên chất lỏng, được gọi là hệ thống điều hướng quán tính vận tốc hình ảnh
hạt (PIVINS), phụ thuộc vào động lực học chất lỏng để cung cấp các phép đo quán tính. Khái niệm
này là khi một lực quán tính được áp đặt lên một thể tích chất lỏng được kiểm soát, một dòng chảy
được tạo ra để đáp ứng với lực đó nhằm thỏa mãn định luật chuyển động thứ hai của Newton. Do đó,
một khi dòng chảy có thể được phát hiện và thông qua việc triển khai các lý thuyết động lực học chất
lỏng, phép đo quán tính thực tế có thể thu được. Các lý thuyết động lực học chất lỏng, được quan
tâm để thiết kế hệ thống này, là định luật bảo toàn động lượng áp dụng cho chất lỏng không nén
được, hay còn được gọi là phương trình Navier–Stokes và phương trình liên tục cho chất lỏng không
nén được. Khái niệm này có thể áp dụng cho các loại chuyển động tuyến tính hoặc quay.

Từ danh pháp được đề xuất, PIVINS sử dụng một phiên bản của phép đo vận tốc hình ảnh hạt để
thực hiện các phép đo quán tính. Phép đo tốc độ hình ảnh hạt là một nhánh của khoa học động lực
học chất lỏng, trong đó các đặc tính của chất lỏng và dòng chất lỏng có thể được xác định thông qua
theo dõi các hạt nổi trung tính, bắt chước động lực học thực tế của dòng chảy. Phép đo tốc độ hình
ảnh hạt ngụ ý việc sử dụng cảm biến hình ảnh được sử dụng để theo dõi các hạt, cho dù các cảm biến
hình ảnh đó được thiết lập ở vị trí cố định hay di chuyển dọc theo dòng được kiểm tra. Nghiên cứu
đã được mở rộng trong phép đo tốc độ hình ảnh hạt với những tiến bộ kỹ thuật to lớn trong xử lý
hình ảnh kỹ thuật số để thu được dữ liệu chính xác hơn, hiệu quả hơn về mặt tính toán và tốc độ cao.

Tuy nhiên, trong việc áp dụng khái niệm này trong PIVINS, chỉ một hạt được giám sát trong kênh
lưu lượng khối lượng điều khiển được xác định trước và việc giám sát hạt được thực hiện bằng cách
sử dụng cảm biến hình ảnh cố định đối với kênh lưu lượng cố định và được định vị trước. Chuyển
động của hạt như vậy được xác định từ chuỗi hình ảnh thu được thông qua một loạt kỹ thuật xử lý
hình ảnh kỹ thuật số.

PIVINS bao gồm hai bộ ba kênh dòng chảy chất lỏng đặt dọc theo 3 mặt phẳng trực giao với nhau,
với một cảm biến hình ảnh đối diện với mỗi mặt phẳng để theo dõi một hạt được đặt trong mỗi kênh
dòng chảy. Một bộ ba đại diện cho một tập hợp các con quay hồi chuyển trực giao và bộ ba thứ hai
đại diện cho gia tốc kế. Các hạt được chọn có cùng mật độ chất lỏng lấp đầy các kênh dòng chảy để
nổi trung tính.

Hai bằng sáng chế đã được nộp và hiện đang chờ xử lý, và nghiên cứu hiện đang được tiến hành để
đạt được một hệ thống định vị quán tính đầy đủ chức năng [45, 46]. PIVINS gần như là một hệ
thống định vị quán tính không bị trôi với độ lệch không ổn định nhỏ. Theo đó, PIVINS chỉ mắc phải
các lỗi hệ thống có thể được mô hình hóa bằng phương pháp phân tích hoặc thực nghiệm. Do đó,
PIVINS có thể so sánh ở mỗi cấp độ với IMU cấp chiến thuật cao cấp, nhưng cực kỳ hiệu quả về
mặt không ổn định sai lệch. Người ta mong đợi rằng PIVINS đạt được mức hiệu suất như vậy với
một thiết kế đơn giản với chi phí thấp.

Công nghệ con quay hồi chuyển cộng hưởng bán cầu
Công nghệ con quay hồi chuyển cộng hưởng bán cầu (HRG) tuân theo các nguyên tắc khoa học cơ
bản tương tự được triển khai trong con quay hồi chuyển rung, như đã thảo luận trước đó. HRG phụ
thuộc vào lực Coriolis trong việc phát hiện tốc độ góc đầu vào. Do đó, công nghệ HRG nằm trong
phân loại cụ thể hơn của con quay hồi chuyển, được gọi là Con quay hồi chuyển rung Coriolis [47].
Nguyên tắc khoa học cơ bản nói rằng một đối tượng cộng hưởng được hỗ trợ ở một tần số nhất định
sẽ duy trì cộng hưởng dọc theo cùng một mặt phẳng ngay cả khi các giá đỡ của nó bị xoay.

Thông thường, HRG bao gồm bộ cộng hưởng vòm hình bán cầu làm bằng vật liệu áp điện như một
phần tử cảm biến quán tính được cộng hưởng ở tần số định trước tạo ra sóng dừng trên vòm hình bán
cầu [4]. HRG sử dụng một áp điện (ví dụ: thạch anh) cảm nhận vị trí của các nút và phản nút của mô
hình sóng đứng của bộ cộng hưởng bán cầu. Để làm rõ, cơ chế chọn lọc sử dụng một loạt các điện
cực chọn lọc được đặt trên chu vi ngoài của bộ cộng hưởng. Các điện cực và bộ cộng hưởng hoạt
động như một loạt các tụ điện tạo ra các điện tích tĩnh điện giữa các bề mặt phủ kim loại trên các
thành phần thạch anh. Một cách sử dụng khác của các điện cực chọn lọc là duy trì dạng sóng đứng.
Bên cạnh đó, cơ chế điều khiển bộ cộng hưởng, có dạng điện cực lực đảm bảo rằng vòm hình bán
cầu cộng hưởng ở một tần số cụ thể. Hình 17 cho thấy một sơ đồ về các thành phần chính của HRG
và khái niệm hoạt động chính, như được tìm thấy trong [4].

Hình 17
hình 17
Hiển thị sơ đồ về các thành phần chính của HRG và khái niệm hoạt động chính, như được tìm thấy
trong [4]

Hình ảnh kích thước đầy đủ

Khi HRG đứng yên, cảm biến được thiết kế sao cho bộ cộng hưởng tạo ra sóng dừng có các nút
nằm ở giữa các điện cực chọn liên tiếp, như thể hiện trong Hình 17. Tuy nhiên, khi một vòng quay
được áp dụng cho HRG thì một tiếp tuyến lực phát triển do gia tốc Coriolis được tạo ra, có thể làm
cho dạng sóng dừng dịch chuyển dọc theo chu vi của vòm hình bán cầu cộng hưởng, như thể hiện
trong Hình 17. Trong trường hợp như vậy, dạng sóng dừng đã dịch chuyển được quay theo một góc
tuế sai với đối với dạng sóng dừng cố định. Góc dịch chuyển tuế sai tỷ lệ với tốc độ quay đầu vào.

Ưu điểm chính của thiết kế HRG so với các CVG khác nằm ở một số khía cạnh chính. HRG có một
bộ cộng hưởng đối xứng trục quanh trục quay của cảm biến. Thiết lập như vậy đảm bảo tách rời tối
ưu giữa bộ cộng hưởng và thế giới bên ngoài. Điều này có thể đạt được khi giá đỡ của bộ cộng
hưởng được đặt tại nút rung của dạng sóng dừng được tạo ra. Bên cạnh đó, các sóng uốn cộng hưởng
được điều khiển bởi lực tĩnh điện, giúp giảm thiểu năng lượng yêu cầu và giảm thiểu các lỗi gây ra
bởi sự không hoàn hảo của thiết bị điện tử. Ngoài ra, cấu trúc liên kết của vòm hình bán cầu cho
phép mỗi gam của bộ cộng hưởng lưu trữ năng lượng uốn, so với các bộ cộng hưởng CVG khác.
Hơn nữa, bộ cộng hưởng hình bán cầu được làm bằng thạch anh nung chảy vô định hình để đạt được
tính đẳng hướng tối ưu và giảm thiểu sự tiêu tán năng lượng. Cuối cùng, lớp phủ kim loại của các
điện cực đảm bảo tiêu hao năng lượng tối thiểu bên trong các điện cực.

Các công nghệ HRG lần đầu tiên được phát triển vào những năm 1980 bởi Delco (nay là Tập đoàn
Northrop–Grumman, Litton Systems) [4, 48]. Cảm biến HRG của họ có đường kính bộ cộng hưởng
58 mm và có độ lệch không ổn định 0,0001 ∘ /h, độ chính xác của hệ số tỷ lệ nhỏ hơn 1 ppm và bước
đi ngẫu nhiên theo góc là 0,0008 ∘ /h−−√.

Sau đó, người ta đã cố gắng thu nhỏ kích thước của HRG để phù hợp với các ứng dụng lỗ khoan.
Bên cạnh đó, HRG cần phải thích ứng với sốc và rung cơ học [49]; tuy nhiên, kết quả không đáp ứng
yêu cầu chi phí để sản xuất hàng loạt HRG. Trong khi đó, những nỗ lực đã được thực hiện ở Nga để
đạt được HRG, đã báo cáo HRG có đường kính bộ cộng hưởng 30 mm [50].

Gần đây, SAFRAN, một tập đoàn quốc tế hàng đầu chuyên về các ứng dụng hàng không vũ trụ,
hàng không, hướng dẫn và điều hướng, đã phát triển một thiết kế HRG mới đảm bảo đạt được một
con quay hồi chuyển có hiệu suất cao hơn, kích thước nhỏ hơn và chi phí thấp hơn. Thiết kế
SAFRAN HRG có lợi thế hơn so với các thiết bị tiền nhiệm do một số tối ưu hóa và cải tiến mà
SAFRAN đã triển khai đối với nguyên tắc hoạt động khoa học của HRG.

SAFRAN đã khai thác thực tế là hiệu suất của HRG không phụ thuộc vào kích thước của bộ cộng
hưởng của nó. Thay vào đó, hiệu suất của HRG phụ thuộc vào yếu tố Q và chất lượng của cách điều
khiển sóng đứng uốn. Bên cạnh đó, họ đã tìm ra giải pháp cho nhược điểm lớn của HRG là chi phí
sản xuất cao. Chi phí sản xuất cao của HRG xuất phát từ yêu cầu sản xuất và lắp ráp cảm biến có độ
chính xác cao [47].

Trong đó, SAFRAN đã giới thiệu thiết kế hỗ trợ điện cực đã được cấp bằng sáng chế của họ để
đảm bảo rằng các lực truyền động của bộ cộng hưởng được tạo ra ở mặt phẳng xích đạo của vòm
bán cầu sao cho việc lắp ráp bộ cộng hưởng chỉ quan trọng dọc theo mặt phẳng xích đạo 2D [47, 51].
Do đó, bộ cộng hưởng trở nên tách biệt đẳng hướng khỏi các điện cực điều khiển sóng uốn đứng.

HRG của SAFRAN đạt kích thước bộ cộng hưởng 20 mm với chi phí thấp có thể đáp ứng nhu cầu
của thị trường đại chúng. SAFRAN tuyên bố rằng HRG của họ có thể thay thế các công nghệ quang
học như FOG và RLG và thậm chí thay thế cả công nghệ Cold Atom. HRG của SAFRAN đã được
triển khai và thử nghiệm cho nhiều ứng dụng khác nhau, bao gồm nhưng không giới hạn ở: IMU cấp
chiến lược, điều hướng và chiến thuật, la bàn hàng hải tiết kiệm chi phí, công cụ tìm hướng bắc gắn
trên giá ba chân, bệ phóng không gian, INS cho máy bay thương mại, hệ thống dẫn đường vũ khí.

Những ứng dụng như vậy chỉ có thể được thực hiện bởi các cảm biến có hiệu suất cực cao. Theo
SAFRAN, HRG của họ được báo cáo là có góc đi bộ ngẫu nhiên 0,0002 ∘ /h−−√. Ngoài ra,
SAFRAN đã không báo cáo một giá trị cụ thể cho độ ổn định sai lệch của HRG của họ do yêu cầu về
thời gian thử nghiệm lâu hơn đối với Phương sai Allan để đưa ra ước tính chính xác về giá trị ổn
định sai lệch. Tuy nhiên, SAFRAN dự đoán giá trị độ lệch không ổn định sẽ đạt 0,0001°/h dưới dạng
sai số bình phương trung bình gốc (rms) trong khoảng thời gian thử nghiệm 2000 giờ.

Có nhiều khía cạnh mở ra cho nghiên cứu chuyên sâu, như báo cáo của SAFRAN [47]. Các khía
cạnh nghiên cứu như vậy bao gồm: tối ưu hóa độ ổn định sai lệch, tăng cường điện tử điều khiển của
HRG và triển khai các mô hình hiệu chuẩn và bù đầy đủ hơn.
 Hiệu suất cảm biến quán tính
Như đã nêu trước đó, các cảm biến quán tính được phân loại, theo hiệu suất của chúng, thành các
loại khác nhau được phân tách theo chi phí tương ứng và các ứng dụng phù hợp. Cơ sở mà các phân
loại IMU được xây dựng là các lỗi xảy ra trong các phép đo đầu ra của chúng. Các lỗi như vậy khác
nhau giữa các cảm biến quán tính về bản chất là lỗi hệ thống hoặc lỗi ngẫu nhiên. Ngoài ra, các lỗi
cảm biến quán tính khác nhau tùy theo nguồn gốc của chúng, chủ yếu là do khái niệm hoạt động và
công nghệ cơ bản của chúng. Ngoài ra, các lỗi như vậy ảnh hưởng đến việc phân loại IMU theo
cường độ trong các phép đo của cảm biến quán tính.

Do đó, sai số của cảm biến quán tính, theo một cách nào đó, có thể là thước đo hiệu suất của cảm
biến. Do đó, các sai số hoặc thước đo hiệu suất như vậy cung cấp cơ sở so sánh giữa các công nghệ
cảm biến quán tính. Tuy nhiên, tất cả các cảm biến quán tính đều có điểm chung là không thể tránh
khỏi sự khác biệt.

Viện kỹ sư điện và điện tử (IEEE) đã xuất bản một tiêu chuẩn cho thuật ngữ cảm biến quán tính
bao gồm các định nghĩa khoa học cho các thuật ngữ gặp phải khi nghiên cứu hoạt động của cảm biến
quán tính [52]. Tuy nhiên, các tiêu chuẩn cung cấp một tập hợp các định nghĩa cho các phép đo hiệu
suất cảm biến quán tính phổ biến nhất. Các phép đo hiệu suất này sau đây được nhóm lại để cung
cấp cơ sở đánh giá các công nghệ điều hướng quán tính, sẽ được thảo luận sau. Người đọc quan tâm
có thể tham khảo tài liệu tiêu chuẩn IEEE [52] để biết các định nghĩa đầy đủ về các phép đo hiệu
suất nói trên.

Mô hình lỗi ngẫu nhiên cho điều hướng quán tính

Hệ thống định vị quán tính cung cấp các trạng thái điều hướng có độ chính xác cao trong khoảng
thời gian ngắn. Giải pháp điều hướng có độ chính xác cao là chức năng của cấp IMU được sử dụng.
Tuy nhiên, bất cứ khi nào thời gian hoạt động của IMU tăng lên, quỹ lỗi trong giải pháp điều hướng
thu được cũng tăng theo. Do đó, để có được giải pháp điều hướng chính xác từ INS, các lỗi ngẫu
nhiên trong các cảm biến quán tính đi kèm phải được lập mô hình.

Nói chung, các lỗi ngẫu nhiên, trong các cảm biến quán tính, đều được mô hình hóa thành các quy
trình ngẫu nhiên trong sơ đồ giải pháp điều hướng bất cứ khi nào các phép đo quán tính được tích
hợp với một nguồn cập nhật để tạo ra một giải pháp điều hướng có giới hạn lỗi [1]. Tuy nhiên, việc
xác định mô hình của một quá trình ngẫu nhiên nhất định để đưa vào thuật toán điều hướng bao gồm
một khía cạnh nghiên cứu chính trong điều hướng quán tính. Có nhiều phương pháp khác nhau để
mô tả các sai số ngẫu nhiên của cảm biến quán tính và lập mô hình toán học. Phần này đưa ra một
cuộc thảo luận ngắn gọn về các phương pháp hiệu quả nhất để mô hình hóa các lỗi cảm biến quán
tính.

Phương pháp hàm tự tương quan

Như đã đề cập ở trên, các lỗi ngẫu nhiên của cảm biến quán tính được tích hợp vào các bộ lọc điều
hướng (ví dụ: bộ lọc Kalman) dưới dạng các quá trình ngẫu nhiên. Các quy trình ngẫu nhiên dự kiến
sẽ mô tả cách các lỗi cảm biến quán tính phát triển theo thời gian. Do đó, điều quan trọng là xác định
chính xác các tham số của các quá trình ngẫu nhiên đã chọn được sử dụng để mô tả các lỗi của cảm
biến quán tính. Nếu không, thuật toán ước tính sẽ mang lại giải pháp điều hướng không chính xác,
giải pháp này sẽ ngày càng kém chính xác hơn theo thời gian.

Do đó, khía cạnh chính của việc thực hiện các ứng dụng điều hướng là mô tả tốt hơn các thuật ngữ
lỗi cảm biến quán tính và đưa chúng vào bộ lọc điều hướng sẽ được triển khai. Một trong những
phương pháp phổ biến nhất để ước tính sai số ngẫu nhiên trong phép đo cảm biến quán tính là suy ra
hàm tự tương quan (ACF) cho tín hiệu sai số cảm biến quán tính.
 Các lỗi ngẫu nhiên của cảm biến quán tính thường được đặc trưng bởi tương quan theo thời gian
[1]. Đây là lý do đằng sau việc mô hình hóa các sai số quán tính ngẫu nhiên như các quá trình ngẫu
nhiên. Bên cạnh đó, như một giả định chung, các lỗi cảm biến quán tính được coi là các quá trình
dừng, ngụ ý rằng các thuộc tính thống kê của tín hiệu lỗi của bất kỳ cảm biến quán tính nào sẽ giống
nhau theo thời gian [53]. Quá trình ngẫu nhiên phổ biến nhất được xem xét khi sử dụng phương pháp
ACF là Gauss Markov bậc 1. Trong khi đó, hầu hết các lỗi ngẫu nhiên của cảm biến quán tính được
cho là tuân theo quy trình Gauss Markov bậc 1.

Khi một người tính toán ACF của bất kỳ tín hiệu lỗi cảm biến quán tính nào, quá trình ngẫu nhiên
tần số thấp tương quan với thời gian cơ bản có thể được suy ra. Ngoài ra, các tham số có thể mô tả
quy trình ngẫu nhiên như vậy (thường là quy trình Gauss-Markov bậc 1) có thể dễ dàng thu được từ
chuỗi tương quan tự động.

Để tính toán hàm tự tương quan của dữ liệu quán tính thử nghiệm, một khoảng thời gian dài đáng
kể, có thể đạt tới 8 giờ, dữ liệu cảm biến quán tính được thu thập trong môi trường được kiểm soát
tốt. Các phép đo quán tính thu được phải có giá trị tham chiếu cực kỳ chính xác. Do đó, thường nên
thực hiện các phép đo quán tính trong thời gian dài trong khi cảm biến đứng yên trong môi trường
phòng thí nghiệm. Sau đó, để loại bỏ nhiễu tần số cao, vốn xảy ra ngược lại trong khoảng thời gian
ngắn, việc khử nhiễu được thực hiện bằng cách sử dụng khử nhiễu sóng con. Cần lưu ý rằng mức độ
khử nhiễu wavelet nên được xem xét để không ảnh hưởng đến tốc độ lấy mẫu cần thiết cho ứng
dụng điều hướng quán tính tương ứng mà các cảm biến quán tính được sử dụng. Phương pháp chi
tiết để lấy ACF cho các phép đo quán tính được cung cấp trong [53].

Trong một số trường hợp, hàm mật độ phổ công suất (PSD) được vẽ thay vì tự tương quan của
chuỗi thời gian sai số quán tính. Tuy nhiên, PSD chỉ đại diện cho biến đổi Fourier (FT) của hàm tự
tương quan. Do đó, thông tin được rút ra về các tham số sai số ngẫu nhiên phải trùng khớp với việc
sử dụng các phương pháp tiếp cận Wither để thu được chúng [53].

Tuy nhiên, ACF chịu đựng một số nhược điểm khi thực hiện. Thông lệ phổ biến trong điều hướng
quán tính là các tham số quá trình ngẫu nhiên, được suy ra dựa trên ACF thường không tối ưu và yêu
cầu một số điều chỉnh khi được sử dụng trong các bộ lọc điều hướng. Bên cạnh đó, phương pháp
ACF sẽ không phù hợp khi được sử dụng để mô hình hóa các lỗi cảm biến quán tính trong các ứng
dụng động lực học cao hoặc cho các quy trình ngẫu nhiên bậc cao hơn. Mặt khác, khi sử dụng
phương pháp PSD, nó đã được chứng minh là đủ cho các quá trình nhiễu tần số cao, chẳng hạn như
Tiếng ồn trắng. Tuy nhiên, PSD thiếu độ chính xác khi xác định các tham số nhiễu tần số thấp [54].

Phương pháp phương sai Allan

Đã có một số kỹ thuật phương sai có thể được sử dụng để lập mô hình sai số ngẫu nhiên trong các
cảm biến quán tính. Kỹ thuật đơn giản nhất trong số đó là phương sai Allan, được báo cáo ban đầu
trong [55]. Phương pháp phương sai Allan sử dụng sai số trôi ngẫu nhiên bình phương trung bình
gốc (RMS) như một hàm của thời gian trung bình. Để có mô tả chi tiết về đạo hàm của phương sai
Allan, độc giả tham khảo [55, 56]. Tuy nhiên, bằng cách tính toán độ lệch Allan trên toàn bộ chiều
dài dữ liệu, người ta thu được một đường cong đặc trưng, thường được biểu thị theo thang log-log,
hiển thị thời gian trung bình so với các giá trị độ lệch Allan. Bằng cách kiểm tra thêm đường cong
đặc tính, người ta có thể nhận ra các thành phần lỗi chính trong dữ liệu cảm biến quán tính thu được.

Phương sai Allan có thể được sử dụng để xác định các lỗi ngẫu nhiên tiềm ẩn có thể xảy ra trong
các tín hiệu đọc ra của cảm biến quán tính. Ngoài ra, phương sai Allan cung cấp khả năng phân loại
các thành phần sai số ngẫu nhiên. Cụ thể, phương pháp phương sai Allan có thể mô tả năm thuật ngữ
sai số ngẫu nhiên xảy ra trong các phép đo cảm biến quán tính, đó là: nhiễu lượng tử hóa, bước đi
ngẫu nhiên, nhiễu trắng, độ lệch không ổn định và tốc độ tăng tốc [57].

Tuy nhiên, một khi phương sai Allan được tính toán cho các thuật ngữ lỗi khác nhau, phương sai
Allan thu được có thể được sử dụng thông qua các mô hình khác nhau để tính toán các tham số có
thể biểu thị tốt hơn quy trình ngẫu nhiên có thể được tích hợp vào bộ lọc điều hướng. Bên cạnh đó,
phương sai Allan cung cấp thông tin về loại và độ lớn của các điều khoản lỗi khác nhau. Phương
pháp phương sai Allan đã được sử dụng để xác định và mô tả các thành phần sai số ngẫu nhiên trong
các cảm biến quán tính khác nhau ở các cấp độ khác nhau, như đã báo cáo trong [49, 50].

Tuy nhiên, nhược điểm chính của phương pháp phương sai Allan là không nhất quán về mặt thống
kê trong việc mô hình hóa các lỗi ngẫu nhiên trong các IMU dựa trên MEMS nhỏ và chi phí thấp
[54].

Mô hình tổng quát của phương pháp khoảnh khắc sóng con (GMWM)
Phương pháp mô hình tổng quát của khoảnh khắc sóng con (GMWM) là một phương pháp thống
kê đã được sử dụng gần đây cho mô hình lỗi ngẫu nhiên của cảm biến quán tính. Nó đại diện cho
một xu hướng tương lai trong các kỹ thuật mô hình lỗi cảm biến quán tính. Tuy nhiên, phương pháp
GMWM đã được giới thiệu ban đầu trong [58].

GMWM là một phương pháp ước tính sử dụng Phương pháp Tổng quát về Khoảnh khắc bằng cách
sử dụng phương sai sóng con (WV) làm tham số phụ trợ [54, 59]. Theo đó, GMWM sử dụng mối
quan hệ giữa WV và các tham số của các quá trình ngẫu nhiên, được đưa vào mô hình ngẫu nhiên,
để ước tính cái sau bằng cách giảm thiểu khoảng cách giữa WV theo kinh nghiệm và dựa trên mô
hình. Độc giả quan tâm có thể tham khảo mô tả chi tiết của phương pháp GMWM cho mô hình lỗi
cảm biến quán tính trong [58]. Tuy nhiên, cần lưu ý rằng các quá trình ngẫu nhiên thường gặp trong
các phép đo cảm biến quán tính và được tìm thấy rộng rãi trong tài liệu là: nhiễu lượng tử hóa, nhiễu
trắng, quá trình tự động hồi quy bậc 1 và đoạn dốc trôi, như thể hiện trong [ 54]. Ngoài ra, trong hầu
hết các trường hợp, quy trình tự hồi quy bậc 1 có thể được chuyển đổi về mặt toán học thành quy
trình Gauss-Markov bậc 1.

Ngoài ra, các cải tiến đã được thực hiện cho mô hình GMWM để mô hình hóa tốt hơn các thuật
ngữ sai số ngẫu nhiên của các cảm biến quán tính chi phí thấp. Những cải tiến như vậy bao gồm việc
sử dụng phương pháp GMWM đa tín hiệu. Để làm rõ, nhu cầu về GMWM đa tín hiệu phát sinh từ
thực tế là phương pháp GMWM giả định một quá trình cố định khi nói đến bản chất của tín hiệu lỗi
thu được từ một cảm biến quán tính nhất định. Tuy nhiên, giả định này trở nên không thực tế khi cố
gắng xử lý các lỗi ngẫu nhiên của IMU dựa trên MEMS chi phí thấp. Do đó, GMWM đa tín hiệu
cung cấp một cách tiếp cận để khắc phục giả định về tính dừng và cho phép xử lý các tín hiệu lỗi
quán tính không cố định. Giải thích thêm và thảo luận về phương pháp này có thể được tìm thấy
trong [54].

Tuy nhiên, phương pháp GMWM đã được chứng minh là hiệu quả và có lợi thế hơn các phương
pháp điển hình bao gồm phương pháp phương sai Allan về độ chính xác của nó trong việc mô tả các
thành phần lỗi của cảm biến quán tính và các tham số được tính toán phù hợp hơn để triển khai trực
tiếp trong các bộ lọc điều hướng.

Tóm lược
Trong bài đánh giá này, các công nghệ điều hướng quán tính đã được đề cập rộng rãi. Tuy nhiên,
người ta đã chứng minh rằng các công nghệ điều hướng quán tính đã trưởng thành đáng kể. Trong
khi đó, các cảm biến quán tính đã được phát triển đủ để đáp ứng nhu cầu về độ chính xác cao của các
ứng dụng điều hướng rộng rãi. Do đó, các INS đã chuyển đổi từ kích thước cồng kềnh và chi phí cao
sang các hệ thống đáng tin cậy, nhỏ và chi phí thấp, có thể được sử dụng cho các ứng dụng điều
hướng có độ chính xác cao. Bên cạnh đó, các xu hướng trong tương lai của công nghệ điều hướng
quán tính, đang được phát triển liên tục, hứa hẹn đáng kể về kích thước, trọng lượng, mức tiêu thụ
điện năng và độ chính xác có thể đạt được. Vì vậy, INS có thể được mở rộng cho các ứng dụng xa
hơn với độ tin cậy và độ chính xác cao ngay cả khi không có sự hỗ trợ hoặc kết hợp với các hệ thống
định vị khác như GNSS.

Ngoài ra, một tổng quan ngắn gọn đã được giới thiệu về các kỹ thuật hiện đại đang được sử dụng
để mô hình hóa các sai số ngẫu nhiên của cảm biến quán tính, được dự định sử dụng trong các ứng
dụng điều hướng quán tính. Người ta đã chứng minh rằng việc lập mô hình chính xác các thành phần
lỗi ngẫu nhiên của cảm biến quán tính có thể cải thiện đáng kể giải pháp điều hướng thu được từ các
cảm biến quán tính nói trên trong thời gian dài hoạt động không cần trợ giúp. Hơn nữa, phương pháp
GMWM đã được giới thiệu, đại diện cho một kỹ thuật lập mô hình lỗi ngẫu nhiên theo xu hướng
tương lai. Với những cải tiến hơn nữa được giới thiệu cho phương pháp GMWM, người ta hy vọng
sẽ có các mô hình ngẫu nhiên tốt hơn có thể mô tả rõ hơn các lỗi của cảm biến quán tính và cung cấp
các giải pháp điều hướng chính xác hơn trong chế độ hoạt động độc lập của INS.

Tóm lại, những thành tựu nghiên cứu to lớn đã được thực hiện bằng cách sử dụng các cảm biến
quán tính chi phí cực thấp trong các ứng dụng điều hướng và mô hình lỗi của các cảm biến nói trên.
Nghiên cứu này nỗ lực nhằm đạt được giải pháp điều hướng có độ chính xác cao hơn với việc sử
dụng các cảm biến có chi phí cực thấp trong các ứng dụng điều hướng quan trọng về độ chính xác
bao gồm ngành dầu khí, điều hướng hàng không vũ trụ, tính toán điểm chết cho người đi bộ (PDR),
thiết bị đeo được, ứng dụng điều hướng trong nhà, không người lái phương tiện trên không (UAV)
và ô tô tự lái.