DOI:10.15934/j.cnki.micromotors.2013.01.

011

第 46 卷 第1 期 Vol. 46． No. 1

2013 年 1月 M ICROM OTORS Jan. 2013

高温超导电动式磁悬浮系统的建模仿真
曾文辉，范 瑜，刘亚静，廖牧西，李 硕
（ 北京交通大学 电气工程学院，北京 100044）

摘 要： 针对高温超导盘式感应电机的特点，建立了电机的数学模型。应用空间矢量脉宽调制技术（ SVPWM） 和转
子磁场定向的矢量控制理论，在 Matlab / Simulink 软件环境下建立了基于高温超导盘式感应电机的高温超导电动式磁
悬浮系统仿真模型，并给出各子模块的具体设计模型。仿真结果验证了高温超导电动式磁悬浮系统仿真模型的有效
性和正确性，同时也表明该系统能稳定可靠运行。
关键词： 高温超导盘式感应电机； 磁悬浮系统； SVPWM； 矢量控制
中图分类号： TM346 文献标志码： A 文章编号： 1001-6848（2013）01-0037-04

Modeling and Simulation of High-temperature Superconducting

Dynamic Levitation System
ZENG Wenhui，FAN Yu，LIU Yajing，LIAO Muxi，LI Shuo
（ College of Electrical Engineering，Beijing Jiaotong University，Beijing 100044，China）

Abstract： According to the characteristics of a high-temperature superconducting disc induction motor，the

authors established the mathematical model． The application of space vector pulse width modulation （ SVP-
WM） and rotor flux-oriented vector control theory，high-temperature superconducting dynamic levitation sys-
tem simulation model based on high-temperature superconducting disc induction motor was obtained with the
environment of Matlab / Simulink，and the concrete design model of each sub-module was given． The effec-
tiveness and correctness of the high-temperature superconducting dynamic levitation system simulation model
were verified by the simulation results，which also showed that the system was stable and reliable．
Key words： high-temperature superconducting disc induction motor； magnetic levitation； SVPWM；
vector control

0 引 言
1 高温超导盘式感应电机的数学模型
高温超导盘式感应电机是一种轴向磁通电机 ，
其内部为高阶、 强耦合、 非线性的多变量系统。 交 高温超导盘式感应电机结构图如图 1 所示， 在
流调速系统中的矢量控制通过坐标变换和转子磁场 初级线圈绕组中通入三相交流电流， 气隙中产生旋
定向，把盘式感应电机的初级电流分解成磁场定向 转磁场，旋转磁场在非磁性次级导体中感应出涡流 ，
坐标下的励磁电流分量和与坐标相互垂直的转矩电 涡流磁场与初级电流产生的旋转磁场方向相反， 二
［2］
流分量，从而实现解耦得到类似于直流电机的控制 者相互作用产生悬浮力 。 实现电机初级的悬浮需
方法。电压空间矢量脉宽调制 （ SVPWM） 技术在变频 要较大的励磁电流， 常导体无法满足要求， 故采用
调速电气传动领域已得到了广泛应用， 它与正弦脉 高温超导带材作为初级绕组。 利用高温超导带材的
宽调制（ SPWM） 技术相比， 绕组电流波形的谐波成 零电阻特性， 减少初级铜损耗， 提高励磁电流， 显
分小，使得电机转矩脉动降低， 旋转磁场更逼近圆 著提高悬浮力，实现悬浮。
［1］
形，而且直流母线电压利用率提高了 15. 47% 。

收稿日期： 2012 04 01
基金项目： 国家自然科学基金项目资助（ 51077003） ； 教育部博士点基金项目资助（ 2009009110025） 。
作者简介： 曾文辉（ 1987） ，硕士研究生，研究方向为磁悬浮与特种电机。
范 瑜（ 1954） ，硕士，教授，研究方向为磁悬浮与特种电机，电力系统仿真与控制。
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{
uM
pi M = + ws iT
Lσ
（ 4）
uT Lm ψr
pi T = － ws （ iM + ）
Lσ Lr Lσ
L2m
其中，L σ = L s － 。
Lr
同步速度方程：
图1 高温超导盘式电机结构图
Lm iT
wf = （ 5）
Tr ψr
高温超导盘式感应电机存在以下优点： （ 1 ） 磁
其中，T r = L r / R r 为次级励磁时间常数。
场相对初级做圆周运动， 可同时产生法向悬浮力及
电机的悬浮力方程：
转矩，可实现在初级静止情况下产生足够的法向力 2
K Lm 2
实现悬 浮。（ 2 ） 初 级 绕 组 采 用 高 温 超 导 带 材 材 料， F = i （ 6）
g e L2r T
可提供较大的励磁电流。
式中，F 为悬 浮 力； K 为 悬 浮 力 常 数，g e 为 等 效 气 隙
考虑超导材料零电阻特性， 遵守功率不变和磁
［1］ 长度。
动势等效原则 ， 通过对高温超导盘式感应电机定
系统轴向运动方程：
转子的电压电流运用矢量变换将三相静止 ABC 坐标
d2 h
系表示的矢量方程转换为以任意同步旋转 MT 轴系 m = F － mg （ 7）
dt
［2-4］
表示的矢量方程，并按转子磁场定向的数学模型
其中，m 为电机质量，h 为悬浮高度，g 为重力加速度。
如下：
由式（ 3） 和式（ 6） 可以看出转子磁链 ψ r 只决定
电压方程：
于 M 轴励磁电流分量 i M ，悬浮力 F 的控制函数只决定
Lp － ws Ls Lm p － ws Lm   iM 
 uM   s 于 T 轴转矩电流分量 i T ，从而实现了有效的解耦。利用

 u  ws Ls Ls p ws Lm Lm p   iT 
 T    这一函数可以在矢量控制中独立控制系统产生的悬
 0   L m p 0 Rr + Lr p 0   im  浮力，实现系统的稳定。
 0   w L 0 wf Lr
 
Rr   it 
f m
2 Simulink 仿真模型
（ 1）
式中，u M 、u T 分别为定子 M、T 轴的电压； i M 、i T 、i m 、i t 分 利用 Matlab / Simulink 软 件 平 台， 建 立 了 采 用
别为定、转子的 M、T 轴的电流，L m 为定、转子等效励 SVPWM 和基于转子磁场定向的矢量控制磁悬浮系统
磁电感； L s 为定子等效自感； L r 为转子等效自感； w s 为 仿真模型如图 2 所示， 主要由 3 个模块组成， 分别
转子磁链矢量 ψ r 的电角速度； w f 为 ψ r 相对转子的转 是主电路模块、 高温超导盘式感应电机模块和矢量
差角速度； p 为微分算子； R r 为转子电阻； 磁悬浮系统 控制模块，形成一个闭环系统。
的次级为单层铝导体板，所以 w s = w f 。
磁链方程：
L 0 Lm 0  iM
 ψM   ψM   s  
 ψT   ψT   0 Ls 0 Lm   iT 
 =  =    （ 2）
 ψ m   ψ m   L m 0 Lr 0   im 
   0   0  
ψt Lm 0 Lr   it 
式中，ψ M 、ψ T 分别为定子 M、T 轴的磁链； ψ m 为转子 M
轴磁链。转子磁场定向的约束条件： ψ t = 0，而且转子
磁场定向后的转子磁链 ψ r = ψ m = L m i M + L r i m ，结合
电压方程第三行，得出转子磁链方程：
Lm 图2 磁悬浮系统仿真模型
ψr = i （ 3）
pT r + 1 M
2. 1 高温超导盘式感应电机模快
由磁链方程的第三、四行和电压方程的第一、二
高温超导盘式感应电机输入的是三相电压 U ABC ，
行得出初级电流方程：
 1期 曾文辉等： 高温超导电动式磁悬浮系统的建模仿真
要先经过坐标变换得到 MT 轴系的电压 U MT ， 根据式
（ 3） ～ 式（ 5） 计算出 MT 轴系的电流 i MT ， 再把 i MT 经
过坐标变换为 ABC 坐标系下的定子电流 i ABC ， 而 i T
结合式（ 6） 、式（ 7） 得出系统悬浮高度 h， 整个高温
超导盘式感应电机模型如图 3 所示。 电机的输出量
为定子三相电流和悬浮高度， 这 2 个变量作为矢量
控制模块的给定命令。
图3 高温超导盘式感应电机模型
2. 2 基于转子磁场定向的矢量控制模块
将高温超导盘式感应电机的三相定子电流 i ABC
经过 Clarke 变换和 Park 变换变换为两相同步旋 转
MT 坐标系下的电流分量 i d 和 i q ，作为电流控制器的
电流反馈分量； 悬浮高度与给定高度的差值经过 PI
调节器，输出作为反馈速度信号； 速度与反馈速度
的差值也经过 PI 调节器，其输出作为转矩电流分量
i q* ； 在电流控制器中，i d* 和 i q* 分别与电流反馈分
量 i d 和 i q 的偏差分别经过 PI 调节器，其输出为两相
同步旋 转 坐 标 系 下 的 电 压 分 量 U d 和 U q ， 再 经 过
park 逆变换变换为 SVPWM 生产模块的参考电压 U α
和 Uβ 。
图4 矢量控制模块
2. 3 SVPWM 脉冲信号生成模块
空间 矢 量 脉 宽 调 制 （ SVPWM ） 模 块 的 实 现 步
· 39 ·
［5-6］
骤 ： （ 1） 通过计算出 N 值来判断由两相静止坐标
系下 U α 和 U β 的空间合成矢量 U REF 所处于哪个扇区；
（ 2） 计 算 有 效 电 压 空 间 矢 量 作 用 时 间 的 公 用 值 X、
Y、Z； （ 3） 根据 N 值，利用公用值 X、Y、Z 分别计
算出每个扇区相邻有效电压矢量的作用时间 T1 、T2 ；
（ 4） 根据 N 值确定电压空间矢量切换点 T cm1 、T cm2 、
T cm3 ，并与频率和幅值都等于开关频率值 T s 的三角
波相比较，产生 SVPWM 脉冲信号去控制由 IGBT 组
成的逆变模块。
需要注意当 T1 + T2 ＞ T s 时会发生过调制， 输出
电压将发生严重失真， 这里采用比例缩小算法措施
*
来防止 饱 和 现 象。 若 出 现 T1 + T2 ＞ T s ， 取 T1 =
T1 T s T2 T s
，T2* = 。
T1 + T2 T1 + T2
图5 SVPWM 模块
3 系统仿真结果及其分析
高温超导盘式感应电机的参数： 等效励磁电感
L m = 0. 35 × 10 － 2 H； 定子等效自感 L s = 20. 96 × 10 － 2
H； 转子等效自感 L r = 1. 55 × 10 － 2 H； 额定频率 f n =
50 Hz； 转子 电 阻 R r = 10. 02 Ω； 悬 浮 力 常 数 K =
9. 42 × 10 － 5 ； 等效气隙长度 g e = 0. 012 m； 悬浮高度
h = 0. 012 m； 电机质量 m = 24 kg。
为验证磁悬浮系统仿真模型的有效性和动、 静
态性能，设定仿真时间为 0. 4 s，在 t = 0 时刻，电机
空载起动，在 t = 0. 3 s 突加 30 N 负载。图 6 为次级
磁链、定子 A 相电流、定子 A 相电压和电机输出悬
浮力的仿真波形。
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当突加负载时， 磁悬浮系统能够迅速做出反应， 使
之重新达到新的平衡，说明该系统的动态响应较快，
且稳态运行时无误差。

4 结 语
本文研究了高温超导盘式感应电机的数学模型 ，
在此基 础 上 运 用 Matlab / Simulink 软 件 建 立 了 基 于
SVPWM 和转子磁场定向的高温超导电动式磁悬浮系
统模型，通过仿真结果可以看到系统从起动到达稳
定运行的时间约为 0. 03 s， 动态响应速度快， 为下
一步分析和设计高温超导盘式感应电机的控制系统
提供了有效的理论依据和工具。

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由图 6 的仿真波形可以看出磁悬浮系统在起动
瞬间有很大悬浮力， 约经过 0. 03 s 进入稳定状态，
檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿
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