單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制

單元一：直流電動機控制及實驗
(DC Motor Control with Experimentations)
實驗二：02-直流電動機轉速控制
(Speed Control of DC Motors)
【I. 實驗目的】

1. 直流電動機之「轉速調整方法」。

2. 直流電動機之「動態運作原理」。

3. 直流電動機之「轉速控制系統」。

【II. 實驗原理】
1. 直流電動機之「轉速控制方法」

(1). 他激式直流電動機之「轉速控制公式」

從下列他激式直流電動機之「終端網路圖(Terminal network)」，可以推導出他激式直流電動
機之「轉速調整公式(Speed regulation formula)」。

ia La Ra J B m

Vt E a = K a    m  e = K a    ia l

圖 一

dia
a. Kirchhoff’s Voltage Law: La + Ra  ia = Vt − Ea
dt

b. Faraday’s Induced Voltage Law: Ea = K a    m = K a    nm = K f  I f  m

c. Ampere’s Force Law:  e = K a    ia = K f  I f  ia

dm
d. Newton’s Motion Law: J + B  m =  e −  l
dt

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當他激式直流電動機之「電樞電流(armature current)」到達「穩態(steady state)」時，亦即，
dia (t )
I a = lim ia (t ) and lim = 0 ；因此，從上述公式(a)之「克契荷夫電壓定律(Kirchhoff’s Voltage
t → t → dt
Law)」以及公式(b) 之「法拉弟感應電壓定律(Faraday’s Induced Voltage Law)」，可以推導出他激
式直流電動機之「轉速調整公式」如下：
V − Ra I a Vt − Ra I a
e. Speed regulation formula: Ra I a = Vt − Ea = Vt − K a    nm  nm = t = .
K a   Kf If

(2). 他激式直流電動機之「轉速調整方法」
他激式直流電動機之「轉速公式」中，計有「終端電壓( Vt )」、「電樞電阻( Ra )」、「極磁
通量(  )」等三種變因可以影響直流電動機的轉速；因此，我們可以透過調整「終端電壓( Vt )」、

「電樞電阻( Rax )」、或「磁場電阻( R fx )」等三種方法來改變直流電動機的轉速；他激式直流電

動機之轉速調整方法的「等效電路圖」，如下所示：

Rax Ra La
Ia
If
Vt  l
+ + +
V f R fx Rf Lf
Ea
– – –  
m e
d m B  
J m
dt

因而，定義上述三種直流電動機的轉速調整方法如下：

(a). 改變「終端電壓」之轉速調整方法：將「電樞電阻( Ra )」和「極磁通量(  )」固定，改變

「終端電壓( Vt )」大小，以調整「機械轉速( nm )」。
(b). 改變「磁場電阻」之轉速調整方法：將「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定，改變

「磁場電阻( R f )」大小，而影響「極磁通量(  )」的

大小，以調整「機械轉速( nm )」。
(c). 改變「電樞電阻」之轉速調整方法：將「終端電壓( Vt )」和「極磁通量(  )」固定，改變
「電樞電阻( Ra )」大小，以調整「機械轉速( nm )」。

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2. 直流電動機之「動態運作原理」
(1). 他激式直流電動機之「暫態運作原理」
依據下列他激式直流電動機之「系統方塊圖」，可將「終端電壓轉速調整方法(the armature
voltage based speed regulation method)」、「磁場電阻轉速調整方法(the field resistance based speed
regulation method)」、「電樞電阻轉速調整方法(the armature resistance based speed regulation
method)」等三種轉速調整方法之暫態轉速運作原理推導如下︰

Vt ( s ) 1 Ia ( s )  e ( s) 1
m ( s )
K f I f
La  s + Ra J s+ B

Ea ( s )
K f I f

(a). 「終端電壓轉速調方法」之暫態運作原理

直流電動機之「額定轉速(rated speed, nm, rated )」又稱為「基準轉速(base speed, nm,base )」，

 )」低於「基準轉速( nm,base )」時，亦即， nm

當他激式直流電動機之「調整轉速( nm   nm,base ；則

適合於使用「電樞電壓轉速調整方法」，也稱之為「定轉矩轉速調整(constant-torque speed

 )」高於「基準轉速( nm,base )」，而繼續使用「電樞

regulation)」方式。若電動機之「調整轉速( nm

電壓轉速調整方法」時，則電壓會過高而燒毀繞組；然而，採用本方法所須具備的可調式直流電
源設備成本較大。
當他激式直流電動機之「電樞電阻( Ra )」和「極磁通量(  )」固定時，若將「終端電壓( Vt )」
調大，其「機械轉速( nm )」亦隨之變快，亦即，[ Vt  Vt  nm
  nm ]；其暫態行為因果關係可
依據上述「系統方塊圖」推導如下：
1. 將「終端電壓( Vt )」調大時，[ Vt  Vt ]，「電樞電流( I a )」亦隨之變大

[ I a = (Vt  − Ea ) / Ra ]。

2. 當「電樞電流( I a )」變大時，「產出轉矩(  e )」亦隨之變大 [  e = K a    I a  ]。

3. 當「產出轉矩(  e )」變得大於「輸出轉矩(  m )」時，  e   m ，「機械轉速( nm )」將會加速

變快[  e   m  nm  ]。

4. 當「機械轉速( nm )」加速變快時，「感應電勢( Ea )」亦隨之變大 [ Ea = K a    nm  ]。

5. 當「感應電勢( Ea )」變大時，「電樞電流( I a )」反之變小 [ I a = (Vt − Ea ) / Ra ]。

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6. 「電樞電流( I a )」變小時，將使得「產出轉矩(  e )」隨之變小，直到等於「輸出轉矩
(  m )」為止，  e =  m ，轉速控制才會停止，此時「他激式直流電動機」之「調整轉速
( nm )」會較快於原先「機械轉速( nm )」，[ nm   nm ]。

(b). 「磁場電阻轉速調整方法」之暫態運作原理

 )」高於「基準轉速( nm,base )」時，亦即，

當他激式直流電動機之「調整轉速( nm

  nm,base ；則適合於使用「磁場電阻轉速調整方法」，也稱之為「定功率速率調整(constant-
nm

power speed regulation)」方式。若無「中間極(Inter-poles) 」時，因速率增高時，磁通減少，將使

換向不良，最高轉速必須限制在「額定轉速( nm, rated )」的 1.7 倍左右，若增加「中間極」以改善

換向時，最高轉速可以操作到「額定轉速( nm, rated )」的 6 倍左右。

當他激式直流電動機之「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定時，若將「磁場電阻

( R f )」調大，其「機械轉速( nm )」亦隨之變快，亦即，[ Rf  R f   nm ]；其暫態行為因

 nm

果關係可依據上述「系統方塊圖」推導如下：

1. 將「磁場電阻( R f )」調大，[ Rf  R f ]，「磁場電流( I f )」亦隨之變小

[ I f = V f / R f  ]。

2. 當「磁場電流( I f )」變小時，「極磁通量(  )」亦隨之變小 [  = N f I f  / R ]。

3. 當「極磁通量(  )」變小時，「感應電勢( Ea )」亦隨之變小 [ Ea = K a    nm ]。

4. 當「感應電勢( Ea )」變小時，「電樞電流( I a )」反之變大 [ I a = (Vt − Ea ) / Ra ]。

5. 由於「電樞電流( I a )之增加值更勝於「極磁通量(  )」之減少值，因此「產出轉矩(  e )」)

亦隨之變大 [  e = K a    I a  ]。

6. 當「產出轉矩(  e )」變得大於「輸出轉矩(  m )」時，  e   m ，「機械轉速( nm )」將會加速

變快[  e   m  nm  ]。

7. 當「機械轉速( nm )」加速變快時，「感應電勢( Ea )」亦隨之變大 [ Ea = K a    nm  ]

8. 當「感應電勢( Ea )」變大時，「電樞電流( I a )」反之變小 [ I a = (Vt − Ea ) / Ra ]。

9. 「電樞電流( I a )」變小時，將使得「產出轉矩(  e )」隨之變小，直到等於「輸出轉矩

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(  m )」為止，  e =  m ，轉速調整才會停止，此時「他激式直流電動機」之「控制轉速
( nm )」會較快於原先「機械轉速( nm )」，[ nm   nm ]。

(c). 「電樞電阻轉速調整方法」之暫態運作原理

當他激式直流電動機使用「電樞電阻轉速調整方法」時，須在電樞電路上串聯一高功率之低
電阻；串聯電阻會消耗額外功率，並使得電動機之操作效率低落。若是電動機之「調整轉速

 )」是在低於「基準轉速(base speed, nm,base )」下運轉，並且使用時間是短暫或間斷性時，本

( nm

方法不失是一種方便且便宜的率調整方式，但是一般極少採用。
當他激式直流電動機之「終端電壓( Vt )」和「極磁通量(  )」固定時，若將「電樞電阻( Ra )」
調大，其「機械轉速( nm )」亦隨之變慢，亦即，[ Ra  Ra  nm
  nm ]；其暫態行為因果關係可
依據上述「系統方塊圖」推導如下：

1. 將「電樞電阻( Ra )」調大，[ Ra  Ra ]，「機械轉速( nm )」亦隨之變慢

V − Ra  I a
[ nm  = t  )」會較慢於原先「機
]，此時「他激式直流電動機」之「調整轉速 ( nm
K a  
械轉速( nm )」，[ nm   nm ]。

 )」低於「基準轉速( nm,base )」時，亦

一般而言，當「他激式直流電動機」之「調整轉速 ( nm

  nm,base ，都是採用「定轉矩之轉速調整」方式來調整電動機的轉速；然而，當「他激式
即， nm

 )」高於「基準轉速( nm,base )」時，亦即， nm

直流電動機」之「調整轉速( nm   nm,base ，則是採用

「定功率之轉速調整」方式來調整電動機的轉速。其轉矩、功率與轉速之間的關係如下圖所式。

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(2). 他激式直流電動機之「穩態運作原理」
(a). 「終端電壓轉速調整方法」之穩態運作原理

當「他激式直流電動機」之「磁場電阻( R f )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「終端電壓

( Vt )」為 VA 2  VA 1 時，則兩者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。

(b). 「磁場電阻轉速調整方法」之穩態運作原理
當「他激式直流電動機」之「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻

( R f )」為 RF 2  RF 1 時，則兩者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。

(c). 「電樞電阻轉速調整方法」之穩態運作原理

當他激式直流電動」之「終端電壓( Vt )」和「磁場電阻( R f )」固定。而「電樞電阻( Ra )」為

RA 4  RA 3  RA 2  RA 1 時，則四者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。

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3. 直流電動機之「轉速控制系統」
(1). 他激式直流電動機之「開路轉速控制系統」
本實驗乃採用「電樞電壓調整方法」作為他激式直流電動機之轉速控制方法；因此，從上述
「系統方塊圖」中增加「負載轉矩(  l )」之「外部干擾(external disturbance)」因素時，其他激式直
流電動機」之「開路系統方塊圖」可以表示如下圖所示：

l
Vt Kf I f e 1 m
La s + Ra Js + B
Ea

K f I f

若將「終端電壓( Vt )」和「負載轉矩(  l )」視為他激式直流電動機之「開路轉速系統(open-

loop speed system)」之兩個「多輸入(multiple inputs)」，而「輸出轉速( o )」則視為「開路轉速系
統」之一個「單一輸入(single input)」。因而，上圖之「開路系統方塊圖」可以化簡成下圖：

l
La s + Ra
( Js + B ) ( La s + Ra ) + ( K f I f )2
d ( s )
Vt ( s ) KfIf m ( s ) o ( s )

( La s + Ra ) ( Js + B ) + ( K f I f ) 2

其「開路轉速控制系統」之「轉移函數」可以表示成
o = m − d = T ( s )Vt ( s ) − D( s ) l ( s )
Kf I f La  S + Ra (1)
= Vt ( s) −  ( s)
( La  S + Ra ) ( J  S + B ) + ( K f  I f )2 ( J  S + B ) ( La  S + Ra ) + ( K f I f ) 2 L

式中． o =輸出轉速(output angular speed (rad/s))， m =機械轉速(mechanical angular speed

(rad/s) )，
． d =干擾轉速(disturbance angular speed (rad/s) )；

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． Vt =終端電壓(the terminal voltage (V) )，  l =負載轉矩(the load torque (Nm) )；
． T ( s ) =機械轉速對終端電壓之轉移函數(the transfer function for the mechanical speed to the
terminal voltage)，
． D ( s ) =干擾轉速對轉損轉矩之轉移函數(the transfer function for the disturbance speed to the
rotational loss torque)；
當「終端電壓( Vt )」與「負載轉矩(  l )」的輸入信號為「單位步進(unit-step)」時，他激式直流
電動機開路轉速系統之兩個「轉移函數」之為「穩態增益(steady-state gain)」分別為：

1 K f I f K f I f
K g , ss = lim s  T ( s )  = lim = (2)
s →0 s s → 0 ( La  S + Ra ) ( J  S + B ) + ( K f  I f ) 2 Ra B + ( K f  I f ) 2

1 La  S + Ra Ra
K d , ss = lim s  D( s)  = lim = (3)
s →0 s s →0 ( J  S + B ) ( La  S + Ra ) + ( K f  I f )2 B  Ra + ( K f  I f )2

所以，他激式直流電動機在穩定狀態下之「開路系統方塊圖」可以化簡如下：

l
Ra
BRa + ( K f I f )2

d
Vt KfIf m o
2
Ra B + ( K f I f )

若將(2)和(3)式代入(1)時，則(1)式變成
Kf I f Ra
o = m − d = K g , ssVt (0) − K d , ss l (0) = 2
V (0) −
2 t
 l (0) (4)
Ra B + K f  I f B  Ra + ( K f  I f )2

因此，他激式直流電動機之「開路轉速控制系統(open-loop speed control system)」為外加「參

考轉速( reference speed)，( r )」，則其「誤差轉速(error speed)，( e )」定義成 e r − o ，其

「系統方塊圖」可以用紅色線條來代表未實際連接線路如下圖所示。

l

Kd,ss
r
d
r m o e
Kg−,1ss
Vt
Kg,ss

故對於輸入信號為「單位步進」之「終端電壓( Vt )」與「負載轉矩(  L )」而言，他激式直流電

動機之「轉速開路控制系統」中總是存有穩態之「誤差轉速( e )」為

e  r − o = r − m + d = r − K g , ss  K g−,1ss  r + K d , ss   L = K d , ss   L (5)
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(2). 他激式直流電動機之「閉路轉速控制系統」
為了消除他激式直流電動機之穩態「誤差轉速( e )」，可以採取「閉路轉速控制系統(closed-
loop speed control system)」，亦即將「開路轉速控制系統」之紅色線條部分實際接線，並且串接一
「控制增益( control gain)，( Kc )」如下圖所示：

l

Kd , ss
d
r e Vt m o
Kc K g , ss
o

其穩態「誤差轉速(  e )」變成
r + K d .ss   l
e  r − o = r − m + d = r − K g .ss  K C  e + K d .ss   l  e = (6)
1 + K g .ss  K C
因而，調選足夠大之「控制增益 ( Kc )」，將使得「閉路轉速控制系統」之穩態「誤差轉速
( e )」接近於理想值，同時「干擾轉速( d )」亦隨之弭除。

【III. 實驗儀器】

項序 儀器名稱 數量 規 格 備 註

01 磁粉式煞車器＋控制器 1套 5Nm/0.3kW 使用前須校正

02 他激式直流機 1台 220V/1.4A/0.25kW/2000rpm 當作電動機使用

03 三相交流電源供應器 1台 3Φ, 220V

04 可調式直流電源供應器 1台 0~240V/10A max. 當作電壓致動器

05 固定式直流電源供應器 1台 200V/6A max.

06 直流電動機磁場調整器 1台 0~2.2kΩ/150mA/50W

07 數位式直流電壓表 2台 0~600.0V/0.1V resolution

08 數位式直流電流表 2台 0~20.00A/0.01A resolution

09 轉速編碼器 1台 200 pulse/rev. 當作轉速感測器

10 數位訊號處理控制器 1台 4 組 PID 設定，可自行定義 當作 PID 控制器

輸入、輸出、回授等。

11 人機介面操作軟體 1套 編輯命令曲線，控制器之數
據收集和記錄。

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1. 磁粉式煞車控制器

轉矩表 轉速表

2. 他 轉矩加載旋鈕 激式直流機
電源開關

M ：轉矩控制模式
OL：開迴路模式
n ：轉速控制模式

3. 三相交流電源供應器

4. 直流電源供應器

啟動開關
固定式直流電 200V

啟動保護按鈕
10 可調式直流電源 0~240V

電壓調整按鈕
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6. 數位訊號處理控制器

類比輸入端 類比輸出端

數位輸入端 脈波輸入端

數位輸出端 共同接地點

電腦傳輸端

7. 人機介面操作軟體

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【V. 實驗步驟】
「他激式直流電動機」之電腦轉速控制系統架構圖如下所示：

輸入電壓 他激式 輸出轉速

致動器 直流電動機 感測器

數位/類比 數位訊號 類比/數位

訊號介面 處理控制器 訊號介面

人機介面
操作軟體

(1). 他激式直流電動機之「電腦開路轉速控制」
a. 先將「他激式直流電動機」之激磁「工作點」設定在：(負載轉矩=  L = 0.33 (Nm))

磁場電壓為 V f = 150 V，磁場調整電阻為 R fx = 370 Ω，磁場電流為 I f = 0.10

A。

b. 先將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「類比輸出端 0(AO0)」連線到「可

調式直流電源供應器」之外部輸入端，並將其「內/外部訊號輸入開關(INT/EXT)」切換到
「外部訊號輸入(EXT)」位置；再將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「脈
波輸入端(Pulse-Train)」連線到「轉速編碼器(Encoder)」。

c. 先將「人機介面操作軟體(Human-machine interfacing software)」之「PID 參數設定」調整

如下：KP= 1.0000，KI= 0，KD= 0，KC= 0，KB= 0；Input Sel= CG OUT，Fdb Sel= Pulse-
Train。
若輸入的「參考轉速」為 r = 219.8 rad/s，亦即 nr = 2100 rpm，則輸出的「機械轉速」為
m =90.64 rad/s，亦即 nm = 866 rpm；因此，「他激式直流電動機」之「終端電壓對機械轉速之轉

m
移函數的穩態增益」可計算出為 K g , ss = = 0.4124。當「他激式直流電動機」外加「負載轉
r
矩」為  l = 0.33 (Nm)時，則「機械轉速」降為 o =86.87 rad/s，亦即 no = 830 rpm；其「干擾轉
速」則為 nd = nm − no = 36 rpm，亦即 d =3.77 rad/s，所以。「負載轉矩對干擾轉速之轉移函數的

d
穩態增益」可計算出為 K d , ss = = 11.424。其「PID 參數設定」畫面顯示如下：
l

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其「PID 參數狀態」畫面顯示如下：

再將「人機介面操作軟體」之「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面中，建立一具有高度為
nr = 2100 rpm 之「正梯形」測試訊號，其「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面顯示如左下圖所
示。設定完成之後，即可執行「運轉階段(RUN)」之按鈕，此時畫面左邊之儀表面板開始顯示目
前運轉數值；當執行「加載階段(加載)」之按鈕，「數位訊號處理控制器」即開始按照之前所編輯
之「命令曲線」運作，「人機介面操作軟體」亦在此時記錄並繪製曲線如右下圖所示。

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(2). 他激式直流電動機之「電腦閉路轉速控制」
a. 先將「他激式直流電動機」之激磁「工作點」設定在：(負載轉矩=  L = 0.1 (Nm))

磁場電壓為 V f = 148 V，磁場調整電阻為 R fx = 370 Ω，磁場電流為 I f = 0.11

A。

b. 先將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「類比輸出端 0(AO0)」連線到「可

調式直流電源供應器」之外部輸入端，並將其「內/外部訊號輸入開關(INT/EXT)」切換到
「外部訊號輸入(EXT)」位置；再將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「脈
波輸入端(Pulse-Train)」連線到「轉速編碼器(Encoder)」。

c. 先將「人機介面操作軟體(Human-machine interfacing software)」之「PID 參數設定」調整

如下：

KP= 2.0000 ，KI= 0.0001 ，KD= 0 ，KC= 0 ，KB= 1 ；

Input Sel= CG OUT ，Fdb Sel= Pulse-Train 。

「比例控制器」的 KP 可概略計算為 KP = 1/ K g , ss = 1.9634 2.0000 ，由於只有「比例控

制器」是無法補償累計誤差；因此，必須要增加「積分控制器」使系統之「轉移函數(T(s))」變成
「形態為一(type 1)」；所以，選取 PID 控制器的「積分控制參數」為 KI=0.0001。

其「PID 參數狀態」畫面顯示如下：

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再將「人機介面操作軟體」之「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面中，建立一具有高度為
nr = 1208rpm 之「正梯形」測試訊號，其「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面顯示如左下圖所
示。設定完成之後，即可執行「運轉階段(RUN)」之按鈕，此時畫面左邊之儀表面板開始顯示目
前運轉數值；當執行「加載階段(加載)」之按鈕，「數位訊號處理控制器」即開始按照之前所編輯
之「命令曲線」運作，「人機介面操作軟體」亦在此時記錄並繪製曲線如右下圖所示。

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【VI. 實驗結果】

1. 他激式直流電動機之「轉速調整運作路徑」
(1). 「輸出轉矩(  m )」增加時之「轉速調整運作路徑」

+ −
假設「他激式直流電動機」之原始工作點為 ( m , nm ) 。當工作點移到 ( m
0 0
, nm ) 時，試從下列三

種轉速調整方法之「轉矩—轉速特性曲線圖」中，說明其轉速控制之運作路徑。

圖一：「磁場電阻( R f )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「終端電壓( Vt )」增加至 Vt +

+
圖二：「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻( R f )」增加至 R f

圖三：「終端電壓( Vt )」和「磁場電阻( R f )」固定。而「電樞電阻( Ra )」減少至 Ra -

(2). 「輸出轉矩(  m )」減少時之「轉速調整運作路徑」

假設「他激式直流電動機」之原始工作點為 ( m , nm ) 。當工作點移到 ( m− , nm+ ) 時，試從下列三

0 0

種轉速調整方法之「轉矩—轉速特性曲線圖」中，說明其轉速調整之運作路徑。

圖一：「磁場電阻( R f )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「終端電壓( Vt )」減少至 Vt -

-
圖二：「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻( R f )」減少至 R f

圖三：「終端電壓( Vt )」和「磁場電阻( R f )」固定。而「電樞電阻( Ra )」增加至 Ra +

nm  m−  m0  m+ nm  m−  m0  m
+ nm  m−  m0  m
+

+
Vt + +
R f
nm+ V 0 n R 0
t
m
0
f nm+
nm0 − n −
m
Vt − R nm0
n f
nm− m
Ra+ Ra0 Ra−
m m nm− m

圖一 圖二 圖三
電樞電壓轉速調整方法 磁場電阻轉速調整方法 電樞電阻轉速調整方法
( Vt +  Vt 0  Vt − ) ( R +f  R 0f  R −f ) ( Ra+  Ra0  Ra− )

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 單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制
2. 他激式直流電動機之「Simulink 模擬程式」

試以「Simulink 模擬程式」模擬下列「開路轉速控制系統」及「閉路轉速控制系統」之「時
間領域反應圖」。
l (s)

D(s)
r (s)
d (s)
r (s) Vt (s) m(s) o(s) e(s)
T(s)−1 T(s)

 l ( s)

D( s)
d ( s )
r ( s ) e ( s ) Vt ( s ) m ( s ) o ( s )
Kc T ( s)
o ( s )

Simulink 模擬使用之參數

電樞電感 La (H) 0.258

電樞電阻 Ra (Ω) 19.5
負載轉矩 τL (Nm) 0.1
參考轉速 ωr (rad/s) 126
開迴路系統 閉迴路系統

磁場電流為 If 0.11A 磁場電流為 If 0.11A

電樞常數 Km 0.195 電樞常數 Km 0.523
轉動慣性動量 J 0.002472 kg‧m2 轉動慣性動量 J 0.003545 kg‧m2
轉動磨擦係數 B 0.006888 Nm‧sec/rad 轉動磨擦係數 B 0.007769 Nm‧sec/rad

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單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制

開迴路 Simulink 模擬

開迴路輸入訊號 終端電壓 Vt(S)

開迴路輸入訊號 負載轉矩 τL(S)

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單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制

開迴路輸出 輸出轉速 ωo(S)

閉迴路 Simulink 模擬

開迴路輸入訊號 參考轉速 ωr(S)

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 單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制

閉迴路輸入訊號 負載轉矩 τL(S)

閉迴路輸出 輸出轉速 ωo(S)

開迴路實驗結果 閉迴路實驗結果
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 單元一：直流電動機控制及實驗二：02-直流電動機轉速控制

【VII. 心得】

這次是第二次做實驗，實驗結果中所使用的開迴路計算參數為第一次實驗所得之數據，由於
模擬時 T(S)之倒數無法在 matlab simulink 上實現所以是利用終端電壓 Vt(S)當作輸入去做模擬，
相較於第一次的開迴路，閉迴路可以透過改變終端電壓、磁場電阻或電樞電組來控制轉速，使得
在穩態時轉速能趨近於理想值。之前最早學到開迴路和閉迴路應該是電路學的 op 放大器，藉由負
回授來控制放大器，為比較基本的控制方法。但是以前所學都僅止於理論上的了解，現在做過實
驗後對整個概念了解得更加清晰透徹。

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