第 15 卷 第8期 中 国 水 运 Vol.15 No.

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2015 年 8月 China Water Transport August 2015

丹江口斜面升船机电力拖动系统设计及关键问题处理
张海峰，雷 鸣
（西安航天自动化股份有限公司，陕西 西安 710065）

摘 要：在简要介绍了丹江口斜面升船机及对电力拖动技术要求后，根据斜面升船机的特点，选用 ABB 独有的变

频器主从控制技术、DTC 直接转矩技术，结合机械制动，采用 PLC 控制，完成对斜面升船机的精准控制，运行效
果良好，完全斜面升船机满足工艺要求。
关键词：电力拖动；主从控制；直接转矩控制；斜面升船机
中图分类号：U642.3 文献标识码：A 文章编号：1006-7973（2015）08-0155-02

一、丹江口斜面升船机概述
丹江口大坝加高工程通航建筑物采用一级垂直升船机加
一级斜面升船机方案，两者之间通过中间渠道衔接。斜面升
船机是将船舶由下游水面运输至中间渠道。斜面升船机采用
钢丝绳卷扬提升方案，由提升绞车、斜架车、斜坡道设备、
供电设备、电力拖动与控制设备以及机房检修桥机等组成。
提升绞车由 2 套卷扬机和导向滑轮组组成，斜架车通过
驼峰时，斜架车的运行由布置在驼峰顶部的摩擦驱动装置驱
动。卷扬机由 2 台 315KW 的交流电机驱动，摩擦驱动装置
由 2 台 30KW 的交流电机驱动，4 台电机均由交流变频器控
制，实现速度的曲线控制。
丹江口斜面升船机整个自动化系统控制中，主要是对斜
架车的上下行进行控制。依据运行流程要求，把斜架车及时、
安全、准确定位的从上游运行到下游或者从下游运行到上游，
一旦控制出现故障，将直接影响到设备和人员的安全。
二、电力拖动要求
斜面升船机采用钢丝绳卷扬提升、摩擦驱动翻越驼峰方
案，由提升绞车、斜架车、电力拖动与控制设备、斜坡道设
备以及检修桥机等组成。提升绞车与斜架车之间通过钢丝绳
连接，在驼峰处布置有滑轮组，用于使牵引钢丝绳转向。在
驼峰顶部设置了摩擦驱动装置，用于驱动斜架车连续平稳地
翻越驼峰。
斜面升船机卷扬机构由两台 315kW 电动机驱动，两台
电动机采用机械同步方式；摩擦驱动由两台 30kw 电动机驱
动，两台电动机独立布置，采用速度同步方式。
要使斜架车安全准确运行，电力拖动系统必须具有下面
几个特性：1）能适应系统频繁启动、停止特性；2）拖动系
统能进行上行、下行双向控制；3）系统能按照设计的速度曲
线平稳运行；4）系统启动瞬间需施加力矩，使启动时对设备
不利影响最小；5）系统在对接位停车时要准确，稳定。
三、电力拖动设备---变频器设计选型
斜面升船机电力拖动系统对斜架车控制的最关键技术
是：在系统启动或停止的瞬间，变频器必须具有最大的输出
转矩，避免斜架车在坡道上下滑，因此在启动时优先满足转
矩要求。目前主要有两种变频器控制技术：一种是矢量控制，
另一种是直接转矩控制。直接转矩控制的控制点是电压，不
是电流；矢量控制的控制点是电流。
在磁链不变的情况下，交流电机要想获得快速的转矩响
应，电流就必须快速变化，而电流变化是由电压变化引起的。
矢量控制的电流输出到电压存在时间滞后。直接转矩控制没
有电流控制回路，因此电机可以快速获得较大的加速电流，
从而产生较快的电流和转矩响应。因此，在丹江口斜面升船
机电力拖动设备设计中选用直接转矩控制。
ABB 公司拥有自己特有的直接转矩控制技术，因此我们
在电力拖动设备变频器设计中选用了 ABB 的 ACS800 系列
变频器。
四、控制系统的设计
在斜面升船机控制系统设计中，根据运行工艺的需要，
计算出 2 个拖动电机的容量，卷扬电机为 315kw，摩擦电机
为 30kw。如果采用单电动机传动，则对安装和日后的维护
带来不便且工作量大，同时增加了控制系统的传动单元数量，
加大了设备采购费用，综合考虑多方面因素，最终设计采用
1 套整流加 2 套逆变的多传动方案。卷扬提升和摩擦驱动机
构电力拖动系统(简称主拖动系统)采用交流变频调速传动系
统、驱动电机为交流变频电动机，一台卷扬电动机和一台摩
擦电动机共用一套交流变频传动装置供电。每套交流变频传
动装置由功率单元和变频传动控制单元两部分组成。每套交
流变频传动装置功率单元的结构形式为：交—直—交变频。
整流/回馈单元、逆变器功率元件均为 IGBT，整流/回馈单
元为自换向结构形式。每套交流变频传动装置另外接一套能

收稿日期：2015-06-15
作者简介：张海峰（1980-），男，陕西韩城人，工程师，硕士，西安航天自动化股份有限公司，主要从事升船机、水电
自动化的设计研究工作。
雷 鸣（1984-），男，陕西富平人，工程师，硕士，西安航天自动化股份有限公司，主要从事升船机、水电
自动化的设计研究工作。
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耗制动装置作为主传动系统的备用制动方式。设备装置图如
图 1 所示：
图 1 斜面升船机多传动装置图
1．主从控制方案的应用
ACS800 变频器中的主从控制适用于一套系统电机由多
个变频器驱动，电机通过减速机齿轮、链条刚性连接或这传
动带柔性连接。通过主从控制功能，整个系统负载可以在多
个驱动设备之间合理分配。
在斜面升船机系卷扬提升系统中，两个电机之间减速机
等设备刚性连接在一起，因此主机需采用速度控制，从机采
用转矩控制模式，主从机之间不存在速度、转矩偏差，保持
同步。摩擦驱动系统中，两台电机独立布置，因为要保证两
台电机之间速度一致，故主从机均采用速度控制。
所有的外部启停控制信号通过主从机上以太网络适配器
输入；从机的转矩和速度等信号通过光纤从主机通信获得。
主从机通过以太网络向传动控制站 PLC 反馈信号数据，在主
机或者从机出现故障时，通过 PLC 停止系统运行。
2．速度曲线运行的实现
斜架车根据设计的速度曲线在整个运行过程中要分阶段
实现不同的速度运行。以干运上行为例：
斜架车卷扬提升系统在上行过程中要经过 5 个不同速度
阶段：a、起动低速运行 0.15m/s 阶段，b、高速运行 0.3m/s
阶段，c、反向高速运行-0.3m/s 阶段，d、反向低速运行
-0.15m/s 阶段，e、停车运行 0 m/s 阶段。
斜架车摩擦驱动系统在上行过程中要经过 2 个不同速度
阶段：a、起动高速运行 0.3m/s 阶段，b、停车运行 0m/s
阶段。运行速度如图 2 所示。
图 2 速度曲线图
变频器的无缝变速功能过变频器和 PLC 之间以太网通
讯，变频器速度参数给定，很简单的实现不同的运行速度。
在本系统中，斜架车在干运上行过程中，卷扬提升系统水中
中 国 水 运 第 15 卷
从 0m/s 平稳加速到 0.15m/s，在斜架车出水后加速到
0.3m/s，在驼峰段合适点反向运行加速到-0.3m/s，下游斜
坡道以-0.3m/s 运行，接近水面时减速到-0.15m/s，下游
水中以-0.15m/s 运行，在接近对接位时减速到 0m/s 停止
运行；摩擦驱动系统在斜架车运行到上游斜坡道合适位置时
从 0m/s 平稳加速到 0.3m/s，在斜架车运行到下游斜坡道
合适位置时减速到 0m/s 停止运行。特别要注意的是卷扬提
升系统反向运行的动作点要通过初步计算和多次调整才能适
应复杂的运行工艺。
3．制动方式的选择和实现
根据变频器主从控制原理的要求，以下的线路连接和参
数设定必须同时在主、从机上完成。为了防止斜架车在启动
时下滑和在停位点的精确停车，电动机的制动措施是关键。
（1） 变频器启动、停车方式的选择
根据斜架车的启动是重载启动，它的最大负荷将达到
890t，为了防止斜架车在斜坡道上启动时下滑，需要在机械
制动释放前预加一定的力矩，预加力矩大小根据启动时斜架
车的实际位置来确定。为了保证斜架车停车时平稳、准确，
变 频 器 参 数 设 置 中 选 择 电 动 机 停 车 方 式 的 参 数 “ 21.03
STOP FUNCTION”为必须选择为“STOP RAMPING”
（斜
坡停车）。
（2） 机械制动的控制
由于斜架车在上下游斜坡道停车后或运行过程中发生突
然停电等故障，这时电动机无输出力矩，斜架车将顺斜坡道
下滑，必须紧急施加机械制动。在实际调试中，根据负载情
况设置不同的转矩限值，在电机转矩达到限值时，松开机械
制动器；停车时，制动器闭合时的电机速度为 10r/min。为
了保证系统的安全运行，机械制动器除了受变频器信号控制
外，在其控制线路中还必须串入减速器稀油站运行信号、电
动机冷却风机信号、位置检测信号、超极限保护信号、变频
器故障信号、急停开关等联锁保护信号，做到某一故障发生
时能及时制动。
五、关键问题处理
在实际调试中，遇到了一些故障现象和之前没有考虑到
的问题，通过不断的研究和多次的试验，总结了以下几个关
键问题处理：
1．停车方式的问题
在丹江口斜面升船机应用中，我们选择的停车方式是斜
坡减速停车，同时使用了液压抱闸制动。在速度曲线图中在
故障需要立即停车（减速度为β2）也就是在参数“07.01
MAIN CTRL WORD ”中“bit2 OFF3”选择为“0”
（紧
急停止：沿由参数 21.04 EME STOP MODE 定义的减速斜
坡停止（快速停止）时，变频器可以快速停止。但是在实际
调试中，在斜架车以减速度为β2 快速停车时，设备冲击太大，
最后取消了这一停止方式。为了保证设备的安全，我们把紧
急停车的信号接入变频器急停信号端子 X92 组的 7 和 8 号端
子之间，需要立即停车时断开，保证了斜架车的安全。
（下转第 159 页）
 第8期 常 俊等：浅谈太阳能光电建筑的电气设计 159

表1 各种负载的数量和耗电量计算 （7）太阳能电池方阵的总功率为：
负载功率 合计功率 每日工作时 每日耗电量 （10×4）块×38Wp/块=1,520Wp
序号 负载名称 AC（DC） 负载数量
（W） （W） 间（h） （Wh） 蓄电池容量设计
1 负载 1 AC 1 30 30 24 720 选用山东圣阳电源有限公司生产的阀控式全密封铅酸蓄
2 负载 2 AC 1 330 330 6 1980 电池。
3 负载 3 AC 4 20 80 5 400 计算式为：89Ah/d×3d÷0.68=400Ah
4 负载 4 AC 1 100 100 12 1200 式中 蓄电池的放电深度为 0.68
5 合 计 540 4300 选用 GFM-400 型蓄电池 4 只（48V）
（10h 放电率的
3．系统直流电压的确定 额定容量为 400Ah）。
根据负载功率确系统的直流电压（即蓄电池的电压）。确 计算太阳能电池方阵的前后间距
定的原则是：①在条件允许的情况下，尽量提高系统电压， 前后排布置太阳能电池方阵（光伏电站功率较大）。
以减少线路损失；② 直流电压的选择要符合我国直流电压的 太阳能电池方阵与建筑物的距离或太阳电池方阵间的距
标准等级，即 12V、24V、48V 等；③直流电压的上限最好 离，一般的确定原则为：冬至 9：00 至 15：00，太阳能电
不要超过 300V，以便是选择元器件和充电电源。对于上述 池方阵没有被遮挡。计算的公式如下：
系统可选用 48V 直流。 可能遮挡物或光伏方阵间距与方阵底边的垂直距离应≥
4．太阳能电池方阵容量设计 D：
（1）太阳能电池组件选用秦皇岛华美光伏电源系统有限 D=0.707H/tan[arcsin(0.648cosΦ-0.399sinΦ)]
公司的产品，其型号为：33D1312×310，短路电流为 2.4A， 式中 H—遮挡物或光伏方阵与可能被遮挡组件底边的
峰值电压为 17V，开路电压为 21V，峰值电流为 2.235A， 高度差。
峰值功率为 38Wp。 Φ—纬度（在北半球为正、在南半球为负）
（2）峰值日照时数（全年）为 180,000×0.0116=2,088h， 四、结束语
于是 180,000cal/cm²・a0.0116hcm²/cal=2,088h/a,平 光伏系统在建造过程中，容量的设计是光伏系统最重要
均每日峰值日照时数为 2,088÷365=5.72h/d 的环节，当地的气象条件与光伏系统的应用关系紧密，一样
（3）每块标准组件设计为 4 块组件串联为 48V 蓄电池 的负载，在不同地点使用，所需配置的容量也不相同；就目
充电，12V 蓄电池充电，因此，太阳能电池组件所需的串联 前而言，光伏发电的成本比较高，所以想要建成一个合理、
数为 4 块。 完善的光伏系统，进行科学的优化设计显得尤为重要，既要
（4）每日的负载耗电量为 4,300Wh/48V=89.6Ah 使光伏系统能充分满足负载的用电需求，又同时能达到配备
（5）太阳能电池组件所需的总充电电流为: 的光伏组件和蓄电池容量最小，做到可靠性与经济性的最佳
89.6Ah×1.02/5.72h/0.9/0.8=22.19A 结合。
式中：0.85—逆变器效率；
0.9—蓄电池的充电效率； 参考文献
1.02—20 年内太阳能电池组件衰降、方阵组合损失、尘 [1] 冯垛生．太阳能发电技术与应用[M]．北京:人民邮电出版
埃遮挡等综合系数。 社，2009，09．
（6）太阳能电池方阵所需组件的并联数为： [2] 杨金焕．光伏系统设计中的若干误区[D]．上海电力学院，
22.19A÷2.235A/块=10 块 2010，05．

（上接第 156 页） 丹江口斜面升船机电力拖动系统选用 ABB 变频技术，特

2．斜架车位置信号的安全问题 别是 DTC 直接转矩技术的应用，很好的解决了斜架车重载启
在丹江口斜面升船机中，对斜架车位置的检测是采用 动的问题。而主从控制技术的应用，解决了多电机的同步问
P+F 绝对编码器来检测，PLC 采集编码器的数据信号来实现， 题，有利于系统功能的实现。对几个关键问题的处理，对于
因此编码器、PLC、变频器控制必须是同一路 DC24V 电源 整个斜面升船机系统安全可靠的运行起到了非常重要的作
供电，这样可以避免出现斜架车运行事故。 用。
3．斜架车的震荡问题 参考文献
在实际调试中，发现一个现象：斜架车在即将出水加速 [1] 北京 ABB 电气传动系统有限公司．ACS800 固件手册系统
时出现了震荡现象，引起钢丝绳和其他设备震荡，经过多次 控制程序[M]．2009,01,21:100．
试验，后来通过调整加速点解决了这一问题。 [2] 黄建平，张海峰，易春辉．南水北调丹江口升船机电力拖
六、结语 动系统设计及应用[J]．红水河，201，31(4):14．