J5伺服系统

目 录
一﹑伺服系统的概述 ---------------------------------- 1

二﹑交流伺服电机 ---------------------------------- 4

三﹑伺服驱动器简述 --------------------------------- 14

四﹑J5动力伺服系统 --------------------------------- 18

五﹑调试J5动力单元步骤 --------------------------------- 22

六﹑J5动力单元检修 ---------------------------------- 30

<附件> 实物照片 --------------------------------- 5311a11

伺服系统概述

1.1伺服系统定义
伺服系统是指以被驱动机械物体的位置，方式，姿态为被控量，使之能随指令的
任意变化进行跟踪的控制系统。
1.2伺服系统的框架图
交流永磁伺服电机

• 2.1 交流永磁伺服电机概述
特点：

调速、定位精度高;
动态响应快
灵敏度高
调速范围宽，过载能力强;
线性度好，力矩波动小;
功率密度大，体积小，重量轻;
损耗低，效率高;
噪音低，温升低，寿命长。
交流永磁伺服电机
•交流永磁伺服电机结构

• 2.1 以海天电机设计生产的J5专用电机为例
电机的转子
永磁交流伺服电机

• 电机定子
永磁交流伺服电机

• 电机总装
交流永磁伺服电机
• 电机工艺图
永磁交流伺服电机

• 2.2 海天电机J5专用电机命名规则
永磁交流伺服电机

• 2.2 海天电机J5专用电机命名规则

• 例如 HTF120T/WI-J5 使用电机型号：HT1806202R
• 要详细得知电机参数还需注意电机名牌，进一步联系海天电机工程师。
交流永磁伺服电机

• 交流永磁伺服电机工作原理
电机的工作原理可以「弗莱明左手定则」来说明，弗莱明左手定则可用来判断一根载有电流的
导线置于磁场中时其受力的方向。若以左手的食指表示磁场方向，中指表示电流方向，则大姆
指表示此导线受力的方向，如图2所示 的电流方向，则环状线圈受磁场的作用，将顺正时钟方
向旋转，产生的扭矩T可以下式表示
(1)
其中K为比例常数，I 为流经线圈的电流，B 为永久磁铁所造成的磁场强度。
交流永磁伺服电机

• 交流永磁伺服电机工作原理
交流永磁伺服电机分2大类：1.BDCM(无刷直流电动机）
2.PMSM(三相永磁同步电机）
海天电机设计生产的伺服电机为PMSM类。

电机结构主要分为定子和转子
定子————三相对称电枢绕组
转子————转子表面装有永磁体产生恒定磁场
如果以外力矩转动转子，转子永磁体在定子相绕组中感应出的电动势波型为正弦
波，这种电机为三相永磁同步电机（简称PMSM）
交流永磁伺服电机

• 交流永磁伺服电机工作原理
假想永磁伺服电机为一个直流电机，使得通入3相正弦电流ia，ib，
ic所产生的旋转磁场等效成2个相互垂直的直流iM，iT 产生的旋转磁
场，其中让iM产生的磁通和永磁转子磁通重合，这样只需调整iT分量
即可，从而获得和直流电机相仿的调速特性。
交流永磁伺服电机

• 交流永磁伺服电机工作原理

通入电机电枢中的3相正弦电流
产生的合成磁场和转子磁场始
终垂直，这样产生的电磁转矩
最大。
交流永磁伺服电机原理

• 2.3 交流伺服电机工作原理
• 2.3.1矢量控制
设计再完美的交流伺服永磁电机如果离开伺服驱动器也将无法工作。
驱动器时刻根据编码器反馈电机转子的位置得知转子永磁体磁场方向
和定子绕组轴线的空间角度，再根据编码器反馈电机转子的转速，
将产生一种SPWM(正弦波脉冲宽度调制）电压波通入伺服电机使得定
子电枢电流产生的磁通势始终与转子 磁场间的角度为90°（正交）
这种既需要控制定子电流的幅值又需要控制定子电流在电机气隙中产
生的磁通势相位，称为矢量控制。
交流永磁伺服电机原理

• 2.3 交流伺服电机工作原理
• 2.3.1矢量控制
交流永磁伺服电机分2大类：1.BDCM(无刷直流电动机）
2.PMSM(三相永磁同步电机）
海天电机设计生产的伺服电机为PMSM类。
PMSM电机要求输入三相对称正弦电流。
正弦电流的频率取决于电机转子磁极的转速。正弦电流的幅值取决于电机转
子磁极的位置和负载扭矩。
交流永磁伺服电机原理

• 2.3 交流伺服电机工作原理
• 2.3.2旋转变压器
旋转变压器简称旋变，如图：

旋变系统的功能：时刻输出编码器转子相对编码器定
子的 夹角和转子速度。由于编码器定子和电机定子
固定，编码器转子和电机转子固定，这样就可得知电
机的磁极转子和电机定子绕组轴线的夹角和转子的转
速。
驱动器即可根据磁极空间位置控制定子电流在时间上
的相位，大小，实现矢量控制。
交流永磁伺服电机原理

• 2.3.2旋转变压器初次定向
驱动器初次如何知道电机转子磁极和定子绕组轴线的夹角呢？
这个问题即为驱动器自动定相（找编码器零位）。
各个驱动器自动定相的方法各异，其目的都一样：
让电机转子磁极和某相定子绕组轴线重合。由于旋变定子和电机定子固定，转
子和电机转子固定，记录此时的角度为电机零位。如果转子处于任意位置，即可
根据旋变当前的角度算出电机转子磁机和电机定子绕线轴线的夹角。
伺服驱动器

• 3.1.1伺服驱动器描述
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，
其作用类似于变频器作用于普通交流马达。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号
处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化
和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内
部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在
主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先
通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经
过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式
同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定
位系统，目前是传动技术的高端。
伺服驱动器
• 3.1.2 伺服驱动器硬件结构（KEB例）
伺服驱动器
• 3.1.2 伺服驱动器结构
伺服驱动器

• 3.1.2 伺服驱动器强电回路结构
交—直—交框图
伺服驱动器

逆变
所谓逆变即指：若干个开关器件长时间不停息交替导通和关闭的过程。
正弦波脉宽调制（SPWM)
脉冲的宽度和占空比的大小按正弦规律分布便是SPWM,由于电机的绕组具有电感性，因此尽管
电压是由一系列矩形脉冲构成，但输入电机的电流却和正弦波十分接近。
伺服驱动器
• 伺服驱动器控制交流永磁伺服电机（ PMSM）
伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流（转矩） 、速度、位置控制方式下。系统的控
制结构框图如图所示由于交流永磁伺服电机（PMSM） 采用的是永久磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同
时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流
永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图可以看出,系统是基于测量电机的两相电流
反馈（Ia、Ib）和电机位置。将测得的相电流（Ia、Ib ） 结合位置信息,经坐标变化（从a ,b ,c 坐标系
转换到转子d ,q 坐标系） ,得到Id，Iq分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐
标变化（从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系） ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过
反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通
过相应的控制调节器,得到下一级的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量（Iq）是速度控制调节
器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零（Id= 0） ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁
（Id< 0） ,得到更高的速度值。
J5动力单元伺服系统

• 4.1 J5动力单元组成
J5动力单元伺服系统
• 4.2 J5动力单元原理图
J5动力单元伺服系统

• 4.3 J5动力单元伺服工作原理

J5动力单元基本工作方式：塑机电脑发出多少公斤压力模拟信号和多少流量模拟信
号给上位控制器，上位控制器接受该给定信号，同时接收压力传感器反馈的真实压
力模拟量信号，经过加工计算给出用于维持所需压力（公斤）的转速模拟量信号，
用该信号控制驱动器给定转速，伺服电机严格按照驱动器命令执行动作（转速闭环
），从而形成压力闭环。当需要泻压时，上位控制器发出控制驱动器转矩的模拟量
，泵在油压的反压力下倒转泻压。
J5采用伺服电机，效率92%以上；普通注塑机（包括定量泵或变量泵机器）采用异
步电机，效率一般80%左右，在空载、低负载下，效率更低。也就是说做相同的功，
J5耗电低。
注塑机的负载功率P=M·n/9550，其中P(kW)、M(n·m)、n(r/min)。普通注塑机由于采
用定量泵，n一直为100%。J5的n为实际值。如某一动作，压力100 bar，流量60%，则
J5做功部分耗电是普通机的60%。 因此，任何动作，只要速度没达到100%，都有节
能效果。
J5动力单元伺服系统

• 4.3 J5动力单元伺服工作原理

•伺服电机从停止到达额定转速只需50ms，相比传统液压注塑机响应速度明显提高。
J5动力单元调试步骤

• 检查正确的接线
1. 包括驱动器强电，弱电，电机强电，编码器的正确连接，压力传感器和压力闭环控制办的接
线，塑机压力流量模拟量输出接线，电机冷却风扇相位（冷却油泵电机接线相位）各种接地线
等。要求位置正确，接触良好。
2.电机参数的正确输入
根据电机型号输入正确电机参数。
3.进行正确的电机自学习
包括电阻电感自测定，编码器零位整定，电流环PID自整定。
确定电机正确的转向。
4.输入海天J5标准控制参数
根据海天电机对J5机器的性能要求制定的标准参数输入。
5.进行压力给定的线性调整定
6.测试压力的响应。观测电机的负载电流。
7.塑机整体性能测试。
J5动力单元调试步骤

电机参数
J5系统中KEB驱动器要求输入的电机参数包括：
J5动力单元调试步骤

电机自学习
电机自学习一般包括电阻电感自学习，电流环PID参数自学习，编码器零位自学习。
以KEB驱动器为例
自学习的前题条件------首先输入正确的电机参数
如果不知道电机的电阻电感需要进行电阻电感自学习
断开使能：断开16和20端子即可，ru0=nop。
闭合使能：保证di1=0，合上16和20端子即可。
断开使能，设定dr48=7，闭合使能，观察ru0=cdd最终为cddr
再断开使能，设定dr48=0.这样完成电机电阻电感自学习。
在断开使能条件下，设定fr10=2，按enter键显示pass即完成
电流环PID设定和电机扭矩上限的设定。
在断开使能的条件下，设定ec2=2206，按enter键显示pass
闭合使能，观察ru0=cdd直至为cddr或127，再次断开使能，即完成
了编码器零位自学习。（对应09年前的keb驱动器零位自学习时，
ru0 一直显示cdd，大约2分钟，断开使能即可。）
零位自学习如果ru0显示不为cdd，即并没找零位

输入海天标准控制参数，闭合使能ru0=fcon。
强制压力50公斤，流量10，观察电机转速，电流，压力表是否有压力，如果长时间无压力，可能电机反转或
油路泄漏，对于电机反转，只需断开使能设置ec6参数即可：由0设置成16或1设置成17.再次闭环使能。
J5动力单元调试步骤

• 西威驱动器的调试步骤
断开使能---整个拔掉端子板X1
按照附件《西威驱动器海天J5标准参数》输入所有参数
设定Application sel=Autotuning,然后 Save parameters,Reset Drive.
闭合使能---插上端子板X1,电机会短时通电，自动完成电感和电流环自学习。
断开使能，设定Application sel=Phasing,然后 Save parameters,Reset Drive.
闭合使能，电机会以5rpm的速度转1分钟左右然后停止。零位学习完成。
断开使能，设定Application sel=Basic,然后 Save parameters,Reset Drive.
闭环使能，
进行压力给定的线性调整定
测试压力的响应。观测电机的负载电流。
塑机整体性能测试。
J5动力单元的检修

• 针对不同故障现象确定维修方案
如：系统还可上电但无法正常运行

1.根据驱动器故障代码判断故障所在
2.根据驱动器目前状态参数判断故障所在
3.根据驱动器提供调试软件中示波器软件判断故障所在
4.根据不同的控制方式判断故障所在
如：系统无法上电
1.观测有无明显的烧毁痕迹
2.测量硬件是否短路，开路。
J5动力单元的检修

• KEB报警代码表
故障编 故障代
号 码 故障说明 可能原因 排除方法
电机过热保护端子T1,T2未连接 此端子必须连接电机的PTC过热
9 E.dOH 电机过热 ，即PTC为高阻 保护传感器
电机本身过热 检查电机是否良好
外部电机过热消 重新启动变频器后，此故障自
11 E.ndOH PTC重新恢复低阻状态
除 动消失
用万用表测量电机三相定子电
电机匝间短路或三相对地短路 阻是否大致一致和对地是否高
4 E.OC 过电流 阻
断开变频器所有输出连线，测
变频器硬件原因或外部原因
试是否报警
制动电阻有故障 测量制动电阻阻值，检查连线
1 E.OP 过电压 测量三相进线电压，同时察看
输入三相电压过高
直流母线电压ru 18
用万用表测量进线三相电压，
变频器三相进线缺相
看其是否都接近380V
2 E.UP 欠电压
变频器正常关机，直流母线电压
属于正常现象
随之降低
3 E.UPh 缺相 电源缺相 检查三相电源
J5动力单元的检修

KEB报警代码表

故障
编号 故障代码 故障说明 可能原因 排除方法

变频器正常启动，针对直流母线上的电容充
属于正常现象
电时进行保护
15 E.LSF 保护电阻报警
更换此设备，（须交由维修中心完
此保护电阻上的继电器、或接触器损坏
成）

32 E.Enc1 编码器1报警 编码器连接线断开或编码器损坏 检查编码器连线

46 E.Prf 软限位 软件限位 Pn.7设为6

50 E.Puch 更换了功率单元 更换了控制卡 用Sy.3重设

变频器内部灰尘太多 清理灰尘
J5动力单元的检修

• 西威驱动器报警代码表
J5动力单元的检修
KEB驱动器状态
参数表
J5动力单元的检修
• 西威驱动器
状态参数
J5动力单元的检修
• 西威驱动器
状态参数
J5动力单元的检修
• 驱动器调试软件
一般驱动器都配套开发自身的调试软件，越是高档先进的驱动器适配的调试软件功能越是强大
，使用越是方便。
调试软件的主要功能：在PC上可以观察，修改所有的参数。
可以上传，下载驱动器参数进行存档或批量调试。
强大的视波器功能可进行精细调试和故障分析。

如果需要可联系驱动器供应商进行购买（包括软件和联机线）。
J5动力单元的检修

• 通过驱动器操作器面板给定
脱离塑机电脑和压力闭环控制，直接通过驱动器操作面板设定电机转速，通过观测
驱动器状态参数等可分析故障所在。

具体操作详见驱动器使用说明
如果需要请找我拷贝KEB和XVY-EVH 使用手册
J5动力单元的检修
• 万用表的测量
KEB为例
J5动力单元的检修

输入回路测量 －万用表二极管档
正向测量
负表笔接直流回路正极++;
正表笔分别测量输入端L1,L2,L3;
反向测量
正表笔接直流回路负极- -;
负表笔分别测量输入端L1,L2,L3;
J5动力单元的检修
J5动力单元的检修
J5动力单元的检修

主回路测量值：

D,E,G,H机壳采用直接整流，测量值根据模块不同
有不同的管压降，一般范围为0.3xx 到0.5xx，三相
基本平衡；

D,E,G,H机壳

负表笔 正表笔 测量值 正表笔 负表笔 测量值

L1 0.3xx - 0.5xx L1 0.3xx - 0.5xx

L2 0.3xx - 0.5xx L2 0.3xx - 0.5xx

L3 0.3xx - 0.5xx L3 0.3xx - 0.5xx

直流++端 U 0.3xx - 0.4xx 直流- -端 U 0.3xx - 0.4xx

V 0.3xx - 0.4xx V 0.3xx - 0.4xx

W 0.3xx - 0.4xx W 0.3xx - 0.4xx

J5动力单元的检修

主回路测量值：

R,U,P机壳采用可控整流桥，L1提供半波整流，给
预充电电路送电，系统得电后进行整体驱动，因此
输入侧L2,L3开路（可参考前面的R机壳图片测量
值）；

R,U,P机壳

负表笔 正表笔 测量值 正表笔 负表笔 测量值

L1 0.4xx L1 0.4xx

L2 开路 L2 0.4xx

L3 开路 L3 0.4xx
直流++端 直流- -端
U 0.3xx U 0.3xx

V 0.3xx V 0.3xx

W 0.3xx W 0.3xx
J5动力单元的检修

• 压力传感器测量
J5动力单元的检修

• 编码器的测量
J5动力单元的检修

• 压力闭环控制板
J5动力单元的检修
• 压力闭环控制板

压力闭环控制卡基本检测方法如下：
[如何判断压力闭环控制卡有无故障：正常上电后发光二极管LED闪烁，关断电机电
源或断开变频器使能，强制给定系统压力和流量到最大值，用万用表直流档测量：
P1和4G1之间约5.8 F和4G1之间约9.6V, S和4G1之间约1V,变频器控制回路X2A端子
排1和2之间约4.8V，3和4之间为0V。降低一半流量再次测量，F和4G1之间约4.8V(降
为原来一半), 变频器控制回路X2A端子排1和2之间约2.4V，其他不变。以上过程OK
基本断定此卡基本正常。
（压力传感器电源为24V/15V,输出1-5V,对应压力0-200公斤，输出电压=0.02*公斤压
力+1 ,以此判断其有无故障）
J5动力单元的检修

• 电机故障判断
驱动器报警代码可用于分析电机是否故障
对应电机方面的报警分为：编码器报警
过电流报警
电机过载报警
电机堵转报警
电机过热报警
电机自身故障现象 ：电机噪音
电机漏电
电机定子烧毁
J5动力单元的检修

• 电机故障判断
编码器报警：检测编码器线圈电阻值
更换编码器线，更换PG卡
手动转动电机1周，观察驱动器参数，是否接收到型号
联系海天电机或驱动器供应商售后
过电流报警：上电过电流---脱开驱动器输出重新上电
检测电机对外壳电阻，检测接线端子是否短路
运行时间断报警过电流联系海天电机或供应商售后
电机过载报警：检测正常保压下电机电流，
低速空载时电机的电流转速
驱动器参数的检查
是否负载真的过大
J5动力单元的检修

• 电机故障判断
电机堵转报警：检测驱动器参数
从新零位学习
电机1转每分钟是否堵转报警
电机和油泵脱离观察哪个卡死
运行中堵转报警联系海天电机或驱动器供应商售后
电机过热： 检测电机表明温度
检测散热装置
检测ptc电阻
分析电机负载情况
J5动力单元的检修

• 电机故障判断
电机噪音： 检查驱动器参数设置
检测驱动器供电是否良好
更换编码器线检测速度是否闭环
分离油泵固定电机转速是否有噪音

电机漏电： 测量电机绕组对地电阻
打规定高压是否击穿
《附件》实物照片

电机的拆装
《附件》实物照片

电机的拆装
《附件》实物照片

电机的拆装
《附件》实物照片

电机的拆装

旋转变压器的安装

清洁各安装面，在轴的旋转变压器转子安装
面上涂润滑脂，取旋转变压器转子放到轴上
的安装面上，确保旋转变压器转子端面于轴
的安装端面帖服；取旋转变压器定子，放到
后法兰上旋转变压器定子的安装面上，观察
旋变定转子的高度是否一致，如不一致则须
在定子或者转子下垫相应厚度的槽纸。待高
度基本一致后放好旋变转子压块，然后用涂
了螺纹胶的螺钉固定住旋变转子；再在后法
兰对应位置放好旋变定子压片，再用上了螺
纹胶的螺钉固定住旋变定子压片及旋变定子。
附件《MA机器驱动器标准参数表》
• 对应KEB驱动器
附件《海天J5专用电机参数》
附件《西威驱动器海天J5标准参数》
软件版本为4.37以前
附件《西威驱动器海天J5标准参数》
软件版本为4.38
附件《KEB驱动器报警代码表》
附
件
《

KEB
驱
动
器
报
警
代
码
表
》
附
件
《

KEB
驱
动
器
报
警
代
码
表
》
附
件
《

KEB
驱
动
器
报
警
代
码
表
》