Control Automàtic

Universitat Politècnica de Catalunya
ESEIAAT
Bachelor's degree in Aerospace Vehicle Engineering
Control automàtic
Pau Lahoz Gaitx
QT 2018-19
Índex
Índex i
1 Introducció 1
1.0.1 Conceptes fonamentals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Fases del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Tipus de models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Pertorbacions i incertesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Realimentació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Modelització de sistemes dinàmics 9

2.1 Funcions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Funció graó unitari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Funció rampa unitària . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.3 Funció impuls unitari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Teorema del valor nal i del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Transformada inversa o anti-transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Funció de transferència . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Diagrama de blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5.1 Gràcs de ux de senyal: fórmula de Mason . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Modelització de sistemes mecànics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6.1 Sistemes elèctrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6.2 Sistemes mecànics: translació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6.3 Sistemes mecànics: rotació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6.4 Sistemes electromecànics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.5 Sistemes hidràulics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Espai d'estat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.1 Variables d'estat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
i
ÍNDEX
2.7.2 Model d'estat: forma canònica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7.3 Model d'estat: forma amb sentit físic . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.4 Passar d'espai d'estat a funció de transferència i viceversa . . . . . 33
2.8 Linealització de sistemes no lineals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.8.1 Linealització . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.8.2 Linealització d'un sistema MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Resposta temporal 39
3.1 Sistemes de primer ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.1 Resposta a un graó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Sistemes de segon ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Resposta a un graó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Sistemes d'ordre reduït . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.1 Dominància . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Resposta freqüencial 47
4.1 Diagrames de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2 Diagrama polar o de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Estabilitat 57
5.1 Condició d'estabilitat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Estabilitat en el domini temporal: Criteri d'estabilitat de Routh . . . . . . 58
5.2.1 Tipus de pols segons la taula de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.2 Casos especials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Estabilitat en el domini freqüencial: Criteri de Nyquist . . . . . . . . . . . 61
5.4 Estabilitat relativa: Marge de guany i de fase . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 Precisió 69
6.1 Error estacionari i tipus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.1 Entrada graó. Constant Kpp d'error estàtic de posició . . . . . . . . 70
6.1.2 Entrada rampa. Constant Kvv d'error estàtic de velocitat . . . . . . 71
6.1.3 Entrada paràbola. Constant Kaa d'error estàtic de d'acceleració . . 71
7 Disseny de controladors 73
7.1 Accions bàsiques de control d'un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1.1 Estructures d'un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
ii
ESEIAAT-UPC
7.2 Disseny analític d'un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.2.1 Disseny temporal: Mètode d'assignació de pols . . . . . . . . . . . . 77
iii
Capítol 1
Introducció
1.0.1 Conceptes fonamentals
• La regulació automàtica o simplement automàtica és la disciplina que tracta

dels mètodes i procediments que tenen per nalitat la substitució del operador
humà per un operador articial en l'execució d'una tasca física o mental prèviament
programada.
• Aquesta s'estén a:
Automatització del procés productiu industrial: químic, energètic, mecànic,

elèctric,electrònic...
Sistemes automàtics per: equips de consum,domòtica (control de ambients),

medicina, medi ambient...
Anàlisi del comportament de processos humans: comercial, econòmic, social,

polític, biològic...
• En els actuals processos industrials permet:
augmentar la productivitat, seguretat i abilitat.
disminuir els costos,l'esforç i el risc humà.
millorar la productivitat.
• Feedback o realimentació: permet actuar automàticament amb un controlador

sobre l'entrada del sistema (mv: manipulated variable) en funció de la desviació
1
INTRODUCCIÓ
(e: error) entre la consigna o variable desitjada (sp: setpoint) i la variable real
de sortida del sistema (pv: process variable) que es mesura amb un sensor.
Figura 1.1: Esquema d'un sistema de control realimentat.
* El feedback es realitza per comparació (resultant en l'error calculat)
• Component: és un element físic o mental que pot adoptar diferents estats de

funcionament (Ex.: una vàlvula de pas).
• Sistema: és una combinació de components que actuen en conjunt per assolir una
certa funció (Ex.: una turbina a gas).
• Procés: és l'operació que es realitza amb un sistema o conjunt de sistemes (Ex.:

generació d'energia elèctrica amb turbines a gas).
• Controlador o regulador: es un component que té per funció actuar automàtica-

ment sobre el sistema per tal de que aquest operi adequadament (Ex.: controlador
PID).
• Sensor, captador o transmissor: és un component que mesura una variable

física del sistema (Ex.: sensor de temperatura) i dona un senyal físic (generalment
un impuls elèctric).
• Consigna: és el valor d'un senyal (o és el estat de funcionament) del sistema que

es vol aconseguir d'un sistema realimentat (Ex.: consigna de 5100 rpm del eix de
la turbina a gas).
• Variable de procés: és el valor d'un senyal (o estat de funcionament) del sistema

real del sistema mesurat (Ex.: velocitat real 5050 rpm).
• Variable manipulada: és el valor d'un senyal que envia el controlador o regulador

al sistema per tal de que la variable del procés segueixi la consigna (Ex.: Ordre
vàlvula de pas de combustible perquè obri al 0, 73).

2
ESEIAAT-UPC
• Variable de pertorbació: és el valor d'un senyal que provoca una desviació de

la variable del procés respecte de la variable de consigna en un sistema realimentat
(Ex.: una borrasca provoca alteracions al rumb i nivell d'un avió).
• Tipus de control realimentat:
Control lògic
Figura 1.2: Esquema d'un sistema de control lògic.
Les senyals binaries intercanviades són de SÍ o NO.
* No serveix per un procés en el qual es precisa d'un control gradual ja que
només permet un funcionament al màxim o un apagat total.
Control analògic
Figura 1.3: Esquema d'un sistema de control analògic.
* Proporcional: amplica l'error (el multiplica per un valor estipulat).
* Integral: integra l'error (va calculant l'acumulat).
* Derivatiu: deriva l'error (calcula la variació de l'error, anticipant-se).
Finalment se sumen els tres per donar la l'entrada del sistema.
3
INTRODUCCIÓ
Control digital
Figura 1.4: Esquema d'un sistema de control digital.
Aquest emula el control analògic, però amb una serie d'avantatges:
* No té problemes de saturació ni sobreescalfament.
* Té memòria i permet la intercomunicació de controladors.
* És més econòmic.
En els dos primers tipus de control l'entrada es fa mitjançant un controlador ana-
lògic, mentre que en el digital es fa servir un ordinador que ho controla tot.
• Piràmide de l'automatització
Figura 1.5: Representació d'una piramide d'automatització.
4
ESEIAAT-UPC
* El supervisor de processos controla els controladors, està per sobre de tots ells i
permet regular-los globalment de forma que les consignes que s'envien estan coor-
dinades. És important que sigui capaç de tolerar errors i evitar que aquests afectin
a tot el conjunt.
1.1 Fases del problema
Figura 1.6: Esquema de les fases d'un problema.
* El modelat depèn de si un sistema és estable o no, de quant triga en regular-se, el
sobresalt que pot admetre...
* Un controlador ben dissenyat per a un model teòric (simplicat vers una simulació i
vers el model real) funciona perfectament per a un sistema real.
5
INTRODUCCIÓ
1.2 Tipus de models
Figura 1.7: Relació entre la complexitat del model i el realisme.
1.3 Pertorbacions i incertesa
Un dels factors que fan que el control automàtic sigui interessant és que tots els sistemes
reals estan afectats per soroll i pertorbacions externes.
Per exemple: els avions estan subjectes a ràfegues de vents i pous d'aire.
1.4 Realimentació
El control realimentat permet el guiat en presència de la incertesa. Els seus objectius
són:
• Estabilitat: el sistema manté la variable desitjada.
• Performance: l'ajusta ràpidament en presència de pertorbacions.
• Robustesa: tolera incertesa.
6
ESEIAAT-UPC
* Exemple: Comparació d'un control en anell obert (no realimentat) amb un d'anell
tancat de l'alçada de l'aigua d'un dipòsit.
• En anell obert:
Figura 1.8: Esquema del sistema de control en anell obert.
Nosaltres sense cap sensor podem fer un barem de tal manera que per a unes
condicions determinades podem donar una consigna de forma que sabrem quin és
el nivell, però nomes que canviï alguna cosa del sistema aquest ja no servirà.
Característiques: poc precís, sensible a canvis en el procés (canonades, bomba...) i
sensible a pertorbacions (vàlvula).
• En anell tancat:
Figura 1.9: Esquema del sistema de control en anell tancat.
Al posar un sensor aquest mesurarà el nivell d'aigua.
Nosaltres amb el potenciòmetre imposem un potencial que determinarà el nivell
desitjat (pot estar graduat en l'alçada de l'aigua). Per altre banda el sensor enviara
7
INTRODUCCIÓ
un senyal a l'amplicador respecte al nivell de l'aigua. Primer de tot es calcularà
l'error:
error = Vconsigna − Vsensor
Figura 1.10: Esquema de l'amplicador (controlador) que hem suposat que hem usat
en aquest cas.
En aquest cas el nostre amplicador (controlador) consta d'un integral que calcula
l'error que s'acumula i un amplicador que augmenta el senyal de tal forma que
li dóna més o menys potencia a la bomba. Aquest senyal anirà oscil·lant ns que
nalment s'estabilitzarà en el valor desitjat.
Característiques: molt precís, insensible a canvis en el procés (canonades,bomba) i
insensible a pertorbacions (vàlvula).
8
Capítol 2
Modelització de sistemes dinàmics
A l'hora d'estudiar un sistema ens pot interessar recrear-lo, creant un model matemàtic
que ens permet conèixer la seva resposta per una entrada determinada.
2.1 Funcions
2.1.1 Funció graó unitari
La funció graó unitari es deneix:

0 si t − a < 0
us (t − a) = (2.1)
1 si t − a ≥ 0
Té un especial interès ja que ens permet activar i desactivar funcions, és a dir, fa possible
expressar amb una sola expressió funcions denides a trossos.
9
MODELITZACIÓ DE SISTEMES DINÀMICS
Exemple: Expressa la següent gràca en una sola funció:
Figura 2.1: Gràca a expresar.
L'expressió d'aquesta gràca és:

5 5 5 5
u(t) = t + 5 − t us (t − 2) + 10 − t us (t − 4) + t − 15 us (t − 6)
2 2 2 2
2.1.2 Funció rampa unitària
La funció rampa unitària es crea a partir de la funció graó unitari i es deneix com:

0 si t − a < 0
t · Us (t − a) = (2.2)
t si t − a ≥ 0
Veiem que consta d'una regió abans del punt a en la que te un valor de zero i quan arriba
al valor de temps igual a a s'activa una recta de pendent +1.
10
ESEIAAT-UPC
2.1.3 Funció impuls unitari
Per t0 > 0 i 0 < a < t0 es deneix la funció impuls unitari com:



 0 si 0 ≤ t < t0 − a

δa (t − t0 ) = 2a1
si t0 − a ≤ t < t0 + a (2.3)



0 si t ≥ t + a
0
S'anomena funció delta de Dirac a l'expressió:

+∞ si t0 = 0
δ(t − t0 ) = lim δa (t − t0 ) = (2.4)
a→0 0 si t ̸= 0
0
2.2 Transformada de Laplace
Es deneix la transformada de Laplace com:
Z ∞
[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt (2.5)
0
* Les propietats i les taules de transformades de Laplace es troben a la taula adjunta.
2.2.1 Teorema del valor nal i del valor inicial
f (0+) = lim sF (s) (2.6)

s→∞
f (∞) = lim f (t) = lim sF (s) (2.7)

t→∞ s→0
El teorema del valor inicial (2.6) i del valor nal (2.7) permeten predir el comportament
del sistema en el domini del temps, sense haver de transformar les funcions en s a
funcions del temps.
Exemple: Calcula la transformada de Laplace de la funció:

5 5 5 5
2 2 2 2
11
51
1 − e−2s − e−4s + e−6s

L[u(t)] = U (s) = 2
2s
2.3 Transformada inversa o anti-transformada de La-
place
Z c+j∞
−1 1
[F (s)] = f (t) = F (s)est ds (2.8)
2πj c−j∞
Per calcular-la es fan servir les taules i les propietats de les transformades de Laplace, en
cas de no trobar-la en les taules es pot desenvolupar F (s) en suma de fraccions simples o
realitzar diferents manipulacions algebraiques. Vegem quin és el proces per dur a terme
aquesta descomposició d'una funció racional amb el grau del numerador més petit que el
del denominador:
1. Factoritzar el denominador:
Pn (x) = (x − x1 )(x − x2 )...(x − xn−1 (x − xn )
2. Plantejar la igualtat entre el quocient i la suma de fraccions simples per trobar els
coecients:
n
Qm (x) X Ai
=
Pn (x) i=1
x − xi
3. Calcular els coecients (tenim diferents casos i mètodes):
• Arrels reals simples:

Qm (x)
Ai = (x − xi )
Pn (x) x=xi
• Arrels múltiples:
1 dn−i
Ai = (Qm (x))x−xi
(n − i)! dxn−i
• Arrels complexes: hem de completar quadrats al denominador i separar el
numerador com convingui.
• Diferents tipus d'arrels: hem de resoldre el sistema d'equacions resultant de
substituir valors a la variable independent per trobar-los.
12
ESEIAAT-UPC
2.4 Funció de transferència
La funció de transferència d'un sistema, en el qual entrada i sortida estiguin relacionades
mitjançant una equació diferencial lineal invariant en el temps, es deneix com la relació
entre la transformada de Laplace de la sortida i la transformada de Laplace de l'entrada,
suposant condicions inicials nul·les.
Plantegem l'equació diferencial d'ordre n que relaciona l'entrada amb la resposta d'un
sistema:
dn y dn−1 y dy dm u dm−1 u du
an n + a n−1 n−1 + ... + a 1 + a 0 y(t) = b m m + b m−1 m−1 + ... + b1 + b0 u(t)
dt dt dt dt dt dt
Li apliquem la transformada de Laplace convertint-la en un polinomi d'ordre n:
an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 Y (s) = bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0 U (s)


Y (s) m
bm s + bm−1 s m−1
+ ... + b1 s + b0 Y (s) = Resposta
G(s) = = n n−1
on (2.9)
U (s) an s + an−1 s + ... + a1 s + a0 U (s) = Entrada
Cal destacar que les arrels del denominador es denominen pols i les del numerador
zeros: 
zeros(×) → U (s) = 0; s1 , s2 , ..., sn−1 , sn
pols(o) → Y (s) = 0; s1 , s2 , ..., sm−1 , sm
Aquestes arrels es representen en el pla de s (un pla complex) i ens serviran per saber
quin serà el comportament del sistema en el temps (estabilitat, rapidesa...).
Propietats de la funció de transferència:
• La G(s) és un model matemàtic que relaciona la variable de sortida amb la variable

d'entrada.
• La sortida, en el domini de s, es troba multiplicant la G(s) per l'entrada.
• La G(s) és una propietat intrínseca del sistema, i independent de la magnitud o
naturalesa de l'entrada.
• La G(s) inclou les unitats necessàries per relacionar l'entrada amb la sortida; tot i
això, no dóna informació sobre l'estructura física del sistema.
13
• Si es coneix la G(s) d'un sistema, es pot estudiar la sortida o resposta per diverses
formes d'entrada amb l'objectiu de conèixer millor el sistema.
• Si no es coneix la G(s) d'un sistema es pot determinar experimentalment introduint

entrades conegudes i estudiant la resposta.
Exemple: Troba la resposta d'un sistema denit per la següent funció de transferència:
1
G(s) =
s + 10
Amb el següent senyal d'entrada:

5 5 5 5
2 2 2 2
De forma genèrica calculem:
51 1 −2s −4s −6s

Y (s) = G(s)U (s) = 1 − e − e + e
2 s2 s + 10

5 1 1 1 −2s −4s −6s

= − + + 1 − e − e + e
2 100s 10s2 100(s + 10)
Aplicant la transformada inversa de Laplace trobem:
t e−10t t − 2 e20−10t

−1 1 1
y(t) = [Y (s)] = − + + Us (t) − − + + Us (t − 2)
40 4 40 40 4 40
t − 4 e40−10t t − 6 e60−10t

1 1
− − + + Us (t − 4) + − + + Us (t − 6)
40 4 40 40 4 40
Analitzant l'expressió obtinguda, s'observa que la sortida del sistema es deneix a trams
per la suma de una constant, una determinada rampa i una exponencial que es va atenuant
amb el temps.
14
ESEIAAT-UPC
Figura 2.2: Gracat del senyal d'entrada i de la resposta del sistema.
2.5 Diagrama de blocs
A vegades tenim diferents sistemes descrits amb les seves respectives funcions de transfe-
rència que treballen de forma conjunta. Per veure com es relacionen entre ells i per poder
trobar una funció de transferència que ens descrigui el comportament global fem servir
diagrames de blocs.
El procés a seguir es:
1. Descomposició del sistema en blocs elementals.
2. Substituir cada bloc elemental per una Gi (s) equivalent.
3. Reducció de l'esquema blocs.
4. Obtenció d'una G(s) del sistema.
En el tractament dels diagrames de blocs es poden dur a terme diferents transformacions
segons com estiguin connectats els blocs:
15
Figura 2.3: Transformacions que podem dur a terme en els diagrames de blocs.
16
ESEIAAT-UPC
Exemple: Reducció d'un diagrama de blocs:
Figura 2.4: Diagrama de blocs que se'ns planteja per simplicar.
Figura 2.5: Primer pas.
Figura 2.6: Segon pas.
Figura 2.7: Tercer pas.
Finalment calculem l'única funció de transferència del sistema reduït:
M (s)
Gf =
1 + M (s)
17
* Hem suposat que el quadre amb aquell carro té una funció de transferència M (s) (truc
per si a l'examen no queda estona per operar i simplicar).
2.5.1 Gràcs de ux de senyal: fórmula de Mason
Els gràcs de ux són una manera alternativa de representar els diagrames de blocs.
Figura 2.8: Exemples de diagrames de blocs i els seus grács de ux equivalents.
Es deneixen els següents conceptes:
• Node: és un punt que representa una variable o senyal.
• Transmitància o guany: és el guany entre dos nodes (G(s)).
• Branca: és un segment entre dos nodes, amb una direcció i sentit indicat per una
etxa. Cada branca tindrà la seva transmitància o guany.
• Node d'entrada o font: node on només surten branques.
• Node de sortida: node on només entren branques.
• Node mixt: té branques d'entrada i de sortida.
• Camí o trajecte: és un recorregut de branques connectades en el sentit de les etxes.
18
ESEIAAT-UPC
• Camí obert: camí que no creua cap node més d'una vegada.
• Camí tancat: camí que acaba en el mateix node on ha començat, i no creua cap
node més d'una vegada.
• Llaç: camí tancat.
• Guany de llaç: producte de les transmitàncies de les branques d'un llaç.
• Llaços disjunts: no tenen cap node en comú (i no comparteixen cap factor).
• Camí directe o trajectòria: és el camí d'un node d'entrada a un node de sortida,
sense creuar cap node més d'una vegada.
• Guany de camí directe: és el producte de les transmitàncies d'un camí directe.
La formula de Mason es deneix:
1 X
P = Pk ∆k (2.10)
∆ k
on:
• P = guany total.
• Pk = guany de la k-èsima trajectòria.
P P P
• ∆=1− a La + b,c Lb Lc − d,e,f Ld Le Lf + ...
P
a La = suma de tots els guanys de tots els llaços individuals.
P
b,c Lb Lc = suma dels productes de totes les combinacions de 2 dos llaços
disjunts.
P
d,e,f Ld Le Lf = el mateix, però per tres llaços disjunts
• ∆k = cofactor de la k-èsima trajectòria (mirem quins llaços es mantenen esborrant
la trajectòria i calculem com ∆).
19
Exemple: Resolució d'un diagrama de blocs mitjançant els gràcs de ux i la fórmula
de Mason:
Figura 2.9: Diagrama de ux de senyal a resoldre.
Primer caracteritzarem calculem els llaços:



L1 = −G4 H1


L2 = −G2 G3 G4 G5 H2




L3 = −G2 G7 H2


L4 = −G6 G4 G5 H2

Veiem que els únics llaços disjunts son el 1 i el 3.
Ara calculem les diferents trajectòries:
• Trajectòria 1:

P1 = G1 G2 G3 G4 G5
∆ = 1
1
• Trajectòria 2:

P2 = G1 G6 G4 G5
∆ = 1
2
• Trajectòria 3:

P3 = G1 G2 G7
∆ = 1 − L
3 1
Finalment apliquem la fórmula de Mason i obtenim:
P1 + P2 + P3 ∆3
P =
1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L3
20
ESEIAAT-UPC
2.6 Modelització de sistemes mecànics
Quan nosaltres volem modelitzar un sistema el que volem fer es caracteritzar-lo matemà-
ticament de manera que si sabem la seva entrada puguem predir la seva resposta. Per
poder fer això hem de trobar la seva funció de transferència, això ho podem fer de dues
formes: mitjançant equacions diferencials o mitjançant diagrames de blocs.
* Modelitzarem sistemes considerant condicions inicials nul·les (per a cada element les
seves, que al resoldre haurem de relacionar a través d'una referència).
* L'entrada i la sortida no han de tenir, necessàriament, la mateixa naturalesa.
* Descriurem cada bloc a partir de les funcions de transferència de cada element, que
donada una entrada ens dona la sortida.
* No poden aparèixer variables intermitges.
* Al ser lineals compleixen el principi de superposició, de manera que si en un sistema
tenim varies entrades, però volem conèixer la sortida en funció d'una d'elles podem fer la
resta nul·les.
2.6.1 Sistemes elèctrics
Les funcions de transferència que descriuen el comportament de cada element són:
Figura 2.10: Blocs elementals de sistemes elèctrics.
Matemàticament:
vR (t) = iR (t)R →
− VR (s) = IR (s)R
diL (t)
vL (t) = L →
− VL (s) = IL (s)Ls
t
Z
1 IC (s)
vC (t) = IC (t)dt →
− VC (s) =
C Cs
21
2.6.2 Sistemes mecànics: translació
Els elements dels sistemes mecànics en translació es deneixen com:
Figura 2.11: Blocs elementals de sistemes mecànics en translació.
Matemàticament:

dx1 (t) dx2 (t)
fB (t) = B − →
− FB (s) = Bs (X1 (s) − X2 (s))
dt dt
fK (t) = K (x1 (t) − x2 (t)) →

− FK (s) = K (X1 (s) − X2 (s))
d2 x(t)
fM = M − FM (s) = M s2 X(s)
→
dt2
Exemple teòric: Trobar la funció de transferència que relaciona la força f (t) amb xb (t)
del següent sistema mecànic:
Figura 2.12: Esquema de l'exemple.
• Mitjançant equacions diferencials:

Pel primer cos plantegem:
f (t) = K1 xa (t) + B1 ẋa (t) + B3 (ẋa (t) − ẋb (t)) + M1 ẍa (t)
Pel segon:
B3 (ẋa (t) − ẋb (t)) = K2 xb (t) + B2 ẋb (t) + M2 ẍb (t)

22
ESEIAAT-UPC
Amb aquestes dues equacions trobem el sistema d'equacions diferencials que haurem
de resoldre. Per fer això, primer aplicarem la transformada de Laplace a cadascuna
de les equacions i després resoldrem. Recordem que no poden quedar variables
intermitges (Xa (t)).
• Mitjançant diagrames de blocs:
Figura 2.13: Esquema diagrama de blocs.
Només ens quedaria trobar la funció de transferència simplicant les transformacions
de l'àlgebra de blocs o fent servir la fórmula de Mason.
2.6.3 Sistemes mecànics: rotació
Els elements dels sistemes mecànics en rotació es deneixen com:
Figura 2.14: Blocs elementals de sistemes mecànics en rotació.
Matemàticament:

dθ1 (t) dθ2 (t)
τB (t) = B − →
− TB (s) = Bs (Θ1 (s) − Θ2 (s))
dt dt
τK (t) = K (θ1 (t) − θ2 (t)) →

− TK (s) = K (Θ1 (s) − Θ2 (s))
d2 θ(t)
τM = J − TM (s) = Js2 Θ(s)
→
dt2
23
El reductor mecànic: El reductor mecànic ens permet variar l'angle girat, la freqüèn-
cia angular i el parell transmès mitjançant diferents sistemes de transmissió. La relació
que s'estableix entre l'eix motriu i l'eix de sortida ve donada per la relació de transmissió.
Les diferents variables es deneixen a partir de la relació de transmissió (sense tenir en
compte el sentit de rotació):

ωs Rm zm
η= = =
ωm Rs zs
Aleshores s'estableix:
θs = ηθm
ωs = ηωm
1
γs = γm
η
2.6.4 Sistemes electromecànics
A l'hora d'estudiar els sistemes electromecànics hem de trobar quina relació existeix entre
els sistemes elèctrics i els mecànics de manera que podem dir que els resolem de manera
independent i seguidament els relacionem. Les relacions que s'estableixen són:
Figura 2.15: Blocs elementals que relacionen sistemes elèctrics amb sistemes mecànics.
Matemàticament:
dθm (t) 1 1
= eb (t) →
− Θm (s) = Eb (s)
dt Kb Kb s
γm (t) = Km ib (t) →
− Γm (s) = Km Ib (s)
24
ESEIAAT-UPC
Exemple teòric: Trobar la funció de transferència que relacioni l'angle girat per l'eix
amb la tensió aplicada
Figura 2.16: Esquema de l'exemple.
• Mitjançant equacions diferencials:

Per la part elèctrica plantegem:
dia (t)
ea (t) = La + Ra ia (t) + eb (t)
dt
Per la part mecànica:

d2 θ(t) dθ(t)
γm (t) = Jm 2
+ Bm
dt dt
Mitjançant les relacions entre els dos sistemes plantegem el sistema d'equacions
diferencials que haurem de resoldre, per fer això primer aplicarem la transformada
de Laplace a cada una de les equacions i després buscarem la que relaciona la sortida
i l'entrada sense variables intermitges (ia (t) i eb (t)).
Només ens quedaria trobar la funció de transferència simplicant les transformacions
de l'àlgebra de blocs o fent servir la fórmula de Mason.
25
* Suposem que a la sortida anterior li afegim un reductor, una resistència externa i més
massa. Plantegem el diagrama de blocs:
Veiem que el reductor multiplica per la relació de transmissió l'angle girat i per la relació
de transmissió al quadrat el moment necessari, de manera que si aquesta es menor que 1
redueix molt més el moment que l'angle girat.
2.6.5 Sistemes hidràulics
Farem un estudi dels dipòsits hidràulics des del punt de vista lineal, es a dir, no tindrem
en compte possibles no linealitats (la zona morta de les bombes, la llei de buidat de
dipòsits real, etc.). Vegem aleshores com descriurem els diferents elements que apareixen
en aquests sistemes:
Figura 2.19: Blocs elementals dels sistemes hidràulics.
Matemàticament:
dy(t) 1 1
= (qin (t) − qout (t)) →
− Y (s) = (Qin (s) − Qout (s))
dt A As
yi (t) − yi+1 (t) = qi (t)Rii+1 →

− Yi (s) − Yi+1 (s) = Qi (s)Rii+1
26
ESEIAAT-UPC
* Si un dipòsit es buida a patm aleshores yi+1 (t) = 0m ja que no s'oposa cap altre resistència
que la de la vàlvula al buidat.
Exemple teòric: Trobar la funció de transferència que relaciona el cabal d'entrada
amb el nivell de l'últim dipòsit.
• Mitjançant equacions diferencials: Plantegem l'equació de continuïtat per cada

un dels dipòsits:
dh2 (t)
qi (t) − q2 (t) = A2
dt
dh1 (t)
q2 (t) − q1 (t) = A1
dt
dh3 (t)
q1 (t) − q3 (t) = A3
dt
Pel que fa a cada vàlvula sabem:
h2 (t) − h1 (t) = Rv21 q2 (t)
h1 (t) = Rv1 q1 (t)
h3 (t) = Rv3 q3 (t)
Relacionant aquestes equacions podem trobar l'equació diferencial que relaciona el
cabal d'entrada amb el nivell de l'últim dipòsit, a la qual aplicarem la transformada
de Laplace per trobar la funció de transferència del sistema.
27
2.7 Espai d'estat
Fins ara hem trobat funcions de transferència que ens relacionen una sola entrada amb
una sortida (cada una estableix una relació una a una). El problema ve quan intentem
estudiar un sistema (sistema MIMO) que donat un número m d'entrades (de diferent
tipus) té un número p de sortides (de diferent tipus) de manera que si volem trobar totes
les funcions de transferència, és a dir les que relacionen totes les sortides amb totes les
entrades, n'haurem de trobar m × p. Per altre banda les funcions de transferència no ens
permeten saber que passa dins del sistema.
Figura 2.22: Esquema d'un sistema amb múltiples entrades i sortides.
2.7.1 Variables d'estat
Nosaltres volem trobar n equacions diferencials de primer ordre (les equacions d'ordre n
es poden descompondre en n equacions de primer ordre) (el nombre de variables d'estat
que trobarem és igual al número d'equacions de primer ordre, quan ja les hem passat
totes a primer ordre), en forma vectorial:
Ẋ = f (x, u)
28
ESEIAAT-UPC
L'equació d'estat ens descriu com actua l'entrada en el sistema i es deneix com:
Ẋ = AX + BU (2.11)
L'equació de sortida ens descriu quina serà la sortida del sistema a partir de les variables
d'estat i es deneix com:
Y = CX + DU (2.12)
En aquestes dues equacions identiquem:
• A = [n × n] = matriu de dinàmica o del sistema.
• B = [n × m] = matriu de control.
• C = [p × n] = matriu d'observació o sortida.
• D = [p × m] = matriu de distribució.
Hi ha dos tipus de variables d'estat: canòniques o amb sentit físic.
2.7.2 Model d'estat: forma canònica
Sigui una funció de transferència genèrica:
Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0

G(s) = =
U (s) an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0
* an = 1; si no es dóna el cas s'ha d'arreglar.
Es demostra que podem trobar les variables d'estat que descriuen un espai d'estat a partir
d'aquesta. Cal tenir en compte que l'espai d'estat que trobem descriurà un sistema que
només té una entrada i una sortida. Anem a veure quina és la forma genèrica d'aquest
model:
      
ẋ 0 1 0 ··· 0 0 x 0
 1    1   
      
 ẋ2   0
   0 1 ··· 0 0    x2  0
   
 .   . . . . .
..   ...  +  ...  u(t)
    
 ..  =  .. .
.
.
. . .
.
.
.
      
      
ẋn−1   0 0 0 ··· 0 1  xn−1  0
      
      
ẋn −a0 −a1 −a2 · · · −an−2 −an−1 xn 1
29
Pel que fa a la o les sortides:

y = b0 b1 b2 . . . bm 0n−m x1 x2 . . . xn−1 xn
* Les variables d'estat del model d'estat en forma canònica no tenen sentit físic.
2.7.3 Model d'estat: forma amb sentit físic
En aquest cas les variables d'estat tenen un sentit físic. Els coecients de les matrius ens
mostraran la relació que hi ha entre les entrades, les variables d'estat i les sortides. En
aquest tipus de model es proposa per trobar les variables d'estat fer servir:
• Sistemes mecànics: Posicions i velocitats.
• Sistemes elèctrics: Tensions dels condensadors i intensitats en inductàncies.
Exemple teòric: : Estudi d'un circuit elèctric:
Figura 2.23: Esquema del circuit elèctric.
Mitjançant el principi de superposició resolem:
di1 (t)
e1 (t) = Ri1 (t) + L1 + v(t)
dt
di2 (t)
e2 (t) = L2 + v(t)
dt
A la vegada trobem:
dv(t) 1
= (i1 (t) + i2 (t))
dt C
30
ESEIAAT-UPC
Es deneixen les variables d'estat i l'entrada:
   
x1  i1 
   
    u1 e1
x=
x2  = i2 
   ∧ u= = 
    u2 e2
x3 v
De les expressions anteriors trobem que:

 ẋ = − LR1 x1 − L11 x3 + 1
u
 1 L1 1


ẋ2 = − L12 x3 + L12 u2


ẋ = 1 x + 1 x

3 C 1 C 2
Queda denida l'equació d'estat:
      
R
ẋ1  − L1 0 − L11  x1   L1
1
0  
        u1
 ×  x2  +  0
1 × 
ẋ  =  0
 2  0 − L12    
L2 
        u2
1 1
ẋ3 C C
0 x3 0 0
Si volem conèixer, per exemple, la tensió en borns de la impedància L1 , es deneix
l'equació de sortida:
di1 (t)
y = vL (t) = L1 = u1 − Rx1 − x3
dt
 
x1   
 u
 + 1 0 ×  1
 
y = −R 0 −1 ×  x
 2
  u2
x3
Exemple teòric: : Estudi d'un sistema mecànic:
Figura 2.24: Esquema del sistema mecànic.
31
Trobem les següents expressions pel sistema:
f (t) = K1 xa (t) + B1 ẋa (t) + B3 (ẋa (t) − ẋb (t)) + M1 ẍa (t)
B3 (ẋa (t) − ẋb (t)) = K2 xb (t) + B2 ẋb (t) + M2 ẍb (t)

dxa (t)
ẋa (t) =
dt
dxb (t)
ẋb (t) =
dt
Es deneixen les variables d'estat i l'entrada:
   
 x1   xa 
   
 x2   xb 
x= =  ∧ u = u = f (t)
   
x  ẋ 
 3  a
   
x4 ẋb
De les expressions anteriors trobem que:



ẋ1 = x3


ẋ2

= x4
1 K1 B1 +B3 B3



ẋ3 = M1
u − x
M1 1
− M1
x3 + x
M1 4

B3 B2 +B3 +K2

ẋ4 = x − x4

M2 3 M2
Queda denida l'equació d'estat:
   
   
ẋ1   0 0 1 0   x1   0 
       
ẋ2   0 0 0 1   x2   0 
 = × + ×u
       
ẋ  − K1 0 − B1M+B 3 B3  x   1 
 3   M1 1 M1   3   M1 
       
B3 B2 +B3 +K2
ẋ4 0 0 M2
− M2 x4 0
Anàlogament al cas anterior, si volem conèixer una sortida hem de veure com es descriu
per poder trobar l'equació de sortida.
32
ESEIAAT-UPC
2.7.4 Passar d'espai d'estat a funció de transferència i viceversa
• D'espai d'estat a funció de transferència: Per dur a terme aquest canvi el

podem fer a partir de qualsevol dels dos models d'estat (sortiran tantes funcions de
transferència com combinacions entre entrades i sortides hi hagi en el nostre espai
que descriu el sistema, és a dir, traurem m×p funcions de transferència). Per
trobar la funció o funcions de transferència haurem de resoldre el següent sistema
d'equacions matricials diferencials:

Ẋ = AX + BU
Y = CX + DU
Finalment trobem:
Y (s)
= C(sI − A)−1 B + D (2.13)
U (s)
• De funció de transferència a espai d'estat: Fent aquest canvi només podrem

models d'estat en forma canònica ja que no coneixem el sistema que descriu i ens
haurem de limitar a la relació entre una entrada i una sortida que ens descriu la
funció de transferència. El procés seguit per fer aquest canvi consisteix a aplicar
directament la denició del model d'estat en forma canònica.
2.8 Linealització de sistemes no lineals
Un sistema lineal és aquell que compleix el sistema de superposició, de tal manera que
un sistema que no el compleixi serà no lineal.
Aquest principi ens diu que donat un sistema de n entrades es deneix:
n
X
y= yi |uj =0 i ̸= j
i=1
A part de funcions no lineals, també poden fer que un sistema no sigui lineal els osets
i les zones mortes, però la solució en aquest cas per fer-lo lineal consisteix a desplaçar els
eixos ja que el que ens interessa és com varia el senyal de sortida.
* Si en un sistema denit per diferents equacions alguna d'aquestes no és lineal el sistema
tampoc ho és.
33
2.8.1 Linealització
El nostre objectiu és linealitzar una funció que depèn d'una o diverses variables al voltant
d'un punt (de funcionament, el qual ens hauran de donar). Per això el que farem servir
una aproximació de primer ordre del polinomi de Taylor:
Figura 2.25: Representació gràca de l'aproximació lineal al voltant d'un punt.
Sigui el punt de treball:

x = x1 x2 . . . xn−1 xn
Escrivim l'aproximació de Taylor de primer ordre al voltant del punt com:
n
X ∂f
y = f (x) = f (x) + (xi − xi )
i=1
∂xi xi
Passant a l'altre banda el valor de la funció trobem la funció que descriu al sistema de
forma lineal:
n
X
∆y = ki ∆xi (2.14)
i=1
On les nostres variables passaran a ser ∆y = y − y i ∆x = x − x, les quals s'anomenen
variables de desviació.
A nosaltres ens interessa l'estudi de sistemes dinàmics, és a dir, treballarem amb equacions
diferencials, per això el que farem serà tractar les derivades com variables independents a
l'hora de linealitzar. Seguirem el cas més simple, el d'una equació diferencial no-lineal de
primer ordre en la qual apareixen l'entrada i la sortida d'un sistema i la primera derivada
34
ESEIAAT-UPC
de la sortida x = (u, y, dy/dt).

Primer ho igualem tot a zero i ho denim com una funció que depèn d'aquests tres valors:
f (u, y, dy/dt) = 0
Seguidament apliquem l'aproximació de primer ordre del polinomi de Taylor al voltant
del punt de funcionament. Com hem dit que f (u, y, dy/dt) = 0 → f (u, y, dy/dt) = 0
arribem a l'expressió de l'equació diferencial de primer ordre linealitzada al voltant d'un
punt de treball:
∂f ∂f ∂f
0= ∆y + ∆ẏ + ∆u
∂y x ∂ ẏ x ∂u x
* Hem de tenir en compte que si el punt de funcionament coincideix amb un punt d'e-
quilibri (que passarà en molts casos) tindrem que les derivades de les diferents funcions
en x serà 0.
Exemple: Linealització del sistema d'un dipòsit amb un cabal d'entrada i un de sortida:
Figura 2.26: Esquema del dipòsit.
Aquest sistema es deneix mitjançant la següent equació diferencial:

dh(t) q(t) = q(t)
C = q(t) − qs (t) on
dt q (t) = k ph(t)
s
Veiem que no és lineal així que anem a linealitzar-la. Primer la igualem a zero:
dh(t) p
f (q, h, dh/dt)) = C − q + k h(t) = 0
dt
35
Apliquem l'aproximació de primer ordre de Taylor al voltant del punt de funcionament i
trobem l'equació diferencial lineal:
d∆h(t) k
C + √ ∆h(t) − ∆q(t) = 0
dt 2 h
In es deneixen les variables de desviació com:
∆h(t) = h(t) − h ∧ ∆q(t) = q(t) − q
2.8.2 Linealització d'un sistema MIMO
Aplicant un tractament anàleg al d'un sistema dinàmic amb una sola entrada y sortida
es planteja:
 
 ẋ = f1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um  y = h1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um
 1  1

 

. .
. ∧ .
. .

 


ẋ = f (x , . . . , x , u , . . . , u 
y = h (x , . . . , x , u , . . . , u
n n 1 n 1 m p p 1 n 1 m
De manera que:



 x = (x1 , . . . , xn )T


ẋ = (ẋ1 , . . . , ẋn )T




 u = (u1 , . . . , um )T

y = (y1 , . . . , yp )T


Al nal obtenim: 
˙ = A∆x + B∆u
∆x
∆y = C∆x + D∆u
On les variables de desviació són:



 ∆ẋ = x − x

∆u = u − u



∆y = y − y
36
ESEIAAT-UPC
I els coecients de les matrius els calculem com:
   
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
 ∂x1 ... ∂xn   ∂u1 ... ∂un 
 . .. .   . .. . 
A=  .. . . 
.  ∧ B=  .. . . 
. 
 
   
∂fn ∂fn ∂fn ∂fn
∂x1
... ∂xn
X = X0 ∂u1
... ∂un
X = X0
U = U0 U = U0
   
∂h1 ∂h1 ∂h1 ∂h1
 ∂x1 ... ∂xn   ∂u1 ... ∂un 
 . .. .   . .. . 
C=  .. . . 
.  ∧ D=  .. . . 
. 
 
   
∂hn ∂hn X = X0 ∂hn ∂hn X = X0
∂x1
... ∂xn ∂u1
... ∂un
U = U0 U = U0
37
Capítol 3
Resposta temporal
Per estudiar el comportament dels sistemes es fan servir diferents funcions d'entrada
(senyals de prova) els quals solen ser: un impuls, un graó, una rampa, una acceleració,
sinusoïdal...
Un cop s'introdueix algun d'aquests senyals d'entrada ens interessa saber la resposta
temporal del sistema per tal de poder determinar quina expressió matemàtica (funció de
transferència) el deneix.
3.1 Sistemes de primer ordre
La funció de transferència que descriu aquest tipus de sistemes és de la següent forma:
k
G(s) = (3.1)
τs + 1
On:
• k= guany estàtic.
• τ= constant de temps (molt útil a l'hora d'estudiar la rapidesa del sistema).
Les funcions de transferència d'aquest tipus tenen un pols a s = −1/τ .

* Diem que un sistema de primer ordre està ben calibrat quan k = 1.
39
RESPOSTA TEMPORAL
3.1.1 Resposta a un graó
Una entrada graó es deneix com:
A
u(t) = Aus (t) →
− U (s) =
s
Sigui la funció de transferència:
Y (s) k Ak
G(s) = = → Y (s) =
U (s) τs + 1 s(τ s + 1)
Podem calcular el senyal de sortida (en el domini del temps) i trobem que:
y(t) = Ak 1 − e−t/τ

Aquest tipus de funcions (normalitzades) prenen la següent forma:
Figura 3.1: Valors normalitzats de la resposta en funció de τ .
A partir d'aquest gràc veiem la importància de la constant de temps, ja que es pot
considerar que a partir d'un temps de 4τ des de que s'ha activat el graó podem considerar
que la resposta del sistema ja ha arribat a l'estat a l'estacionari i pren un valor igual al
producte de l'alçada del graó pel guany estàtic.
40
ESEIAAT-UPC
3.2 Sistemes de segon ordre
La funció de transferència que descriu aquest tipus de sistemes és:
kωn2 k
G(s) = = 2ζ
(3.2)
s2 + 2ζωn s + ωn2 1+ ωn
s + 1 2
ωn2s
On:
• k= guany estàtic.
• ζ= coecient d'esmorteïment.
• ωn = pulsació natural.
Les funcions de transferència d'aquest tipus tenen dos pols que es troben resolent l'equació
de segon grau que es troba igualant el denominador a zero:
s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0
Resolent trobem:
p
s1−2 = −ζωn ± ωn ζ2 − 1
Segons el valor de ζ podem classicar:
p
• ζ < 1 → s1−2 = −ζωn ± ωn j ζ 2 − 1 →(pols complexes): Sistema subesmorteït (té
overshoot).
• ζ = 1 → s1−2 = −ζωn →(pols dobles): Sistema esmorteït de forma crítica (no té
overshoot).
p
• ζ > 1 → s1−2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 →(pols complexes): Sistema sobresmorteït (no
té overshoot).
Figura 3.2: Posició dels pols d'un sistema de segón ordre.
41
RESPOSTA TEMPORAL
3.2.1 Resposta a un graó
Recordem com es deneix una entrada graó:
A
u(t) = Aus (t) →
− U (s) =
s
Sigui la funció de transferència:
kωn2
G(s) = 2
s + 2ζωn s + ωn2
Podem calcular el senyal de sortida (en el domini del temps) i trobem que:
" #
1 −ζωn t
p
2

y(t) = Ak 1 − p e sin ωn 1 − ζ t + arccos ζ
1 − ζ2
La resposta temporal d'un sistema de segon de guany 1 amb una entrada graó unitari és:
Figura 3.3: Resposta temporal d'un sistema de segon ordre.
42
ESEIAAT-UPC
A l'hora d'estudiar els sistemes de segon ordre ens resultaran de gran interès diferents
característiques:
• Tipus d'esmorteïment:
Sistema subesmorteït: En aquest cas veiem que podem extreure una serie de
dades del sistema a partir de la posició dels pols en el pla complexe:
Figura 3.4: Posició dels pols complexes.
ζ = cos α
* La freqüència natural la trobem com el mòdul del nombre complexe escrit
en forma polar.
Vegem la resposta temporal d'aquest sistema:
43
RESPOSTA TEMPORAL
Sistema esmorteït críticament: Aquest tipus de sistemes es molt interessant ja
que el que arriba més ràpid a l'estat estacionari (no arriba a fer cap oscil·lació
completa). Vegem la seva resposta temporal:
Sistema sobreesmorteït: Aquest tipus de sistemes tampoc fan cap oscil·lació,

però triguen més a arribar a l'estat estacionari. Vegem la seva resposta tem-
poral:
• Overshoot i temps d'overshoot : Ens interessa conèixer quin serà el màxim desplaça-
ment del sistema de l'estat estacionari i quan es produirà aquest, per això denim:
y(tp ) − y(t∞ ) √
2
Mp = · 100 = e−ζπ/ 1−ζ · 100 (3.3)
y(t∞ )
π
tp = p (3.4)
ωn 1 − ζ 2
44
ESEIAAT-UPC
Podem veure la relació entre aquests valors i el coecient d'esmorteïment:
Figura 3.8: Relació entre l'overshoot i quan es produeix en funció.
• Temps d'estabilització: Es deneix com el temps transcorregut ns que la sortida
del sistema pren un valor comprès en el ±0, 02Ak . Aquest es calcula:
4
Ts±2% = 4τ = (3.5)
ζωn
3.3 Retard pur
Quan estudiem sistemes reals pot ser que no responguin de forma instantània a una
entrada (de fet cap ho farà, però a vegades podem menysprear aquest retard) i per tant
hem de trobar una manera de caracteritzar matemàticament aquest fenomen.
El retard pur es deneix:
− e−as F (s)
f (t − a)Us (t − a) → (3.6)
3.4 Sistemes d'ordre reduït
En alguns casos podem simplicar els sistemes d'ordre superior per tal d'obtenir-ne altres
de menor ordre. Aquesta simplicació es pot dur a terme seguint diferents criteris.
45
RESPOSTA TEMPORAL
3.4.1 Dominància
Els pols més propers a l'eix imaginari dominen sobre els que es troben més allunyats. Si
els interpretem, podem dir que els pols lents dominen sobre els ràpids.
El criteri que s'estableix per menysprear un pol és si aquest es troba a una distancia
major a l'eix imaginari 5 vegades superior al que està més proper (nomes eliminem la s
d'aquell factor).
46
Capítol 4
Resposta freqüencial
Els diferents sistemes també es poden estudiar des del punt de vista de la seva resposta
freqüencial, aquest tipus d'estudi es caracteritza per:
• La resposta en freqüència és la resposta del sistema en estat estacionari a una
entrada sinusoïdal.
• Els mètodes freqüencials s'utilitzen per a dissenyar sistemes de control industrials.
• Avantatges:
La resposta en freqüència és fàcil d'obtenir experimentalment.
Es pot estudiar l'estabilitat en llaç tancat a partir de la resposta en freqüència

en llaç obert.
Els mètodes freqüencials es poden utilitzar ns i tot en sistemes amb retard o
amb soroll.
• Les característiques de resposta d'un sistema davant d'una entrada sinusoïdal es
poden obtenir directament de la funció de transferència recordant que s = jω .
47
RESPOSTA FREQÜENCIAL
Figura 4.1: Esquemes del senyal d'entrada i el de sortida.
Es deneixen:
Guany: Relació entre les amplituds del senyal d'entrada i el de sortida.
N (jω)
Guany = |G(jω)| = (4.1)
D(jω)
Fase: Desfasament entre els senyals d'entrada i sortida (un retard es considera
un desfasament negatiu).

N (jω)
ϕ[G(jω)] = ∠[G(jω)] = ∠ (4.2)
D(jω)
4.1 Diagrames de Bode
A l'hora de l'estudi de la resposta freqüencial els diagrames de Bode són una eina molt
important que es caracteritza per:
• Els diagrames de Bode consisteixen en un parell de gràcs:
La magnitud |G(jω)| en funció de ω.

La fase ϕ[G(jω)] en funció de ω.
• L'eix de les ordenades del diagrama de Bode és logarítmic, és a dir, lineals en log ω .
La unitat de l'eix és la dècada, és a dir, la separació entre ω i 10ω . Es deneix
també la octava com la separació entre ω i 2ω .
• La magnitud de la resposta en freqüència es mesura en decibels [dB]: unitats de
20 log |G(jω)|.
48
ESEIAAT-UPC
• La fase es mesura en escala lineal en radians o graus.
* Els avantatges de fer servir aquesta representació són que converteix el producte i la
divisió en simples simes i restes, i que les asímptotes faciliten la representació esquemàtica
del diagrama de Bode.
Abans de tot hem de tenir en compte una serie de característiques de la resposta freqüen-
cial:
• Guany en contínua: Guany quan la freqüència angular tendeix a zero.
• Freqüència de tall: És la freqüència a la qual la magnitud de la resposta en fre-
qüència cau 3dB amb respecte a la seva magnitud a baixes freqüències. De forma
general la calculem com:

1
ωc =
τ
• Pic de ressonància: És el valor màxim de la magnitud de la resposta en freqüència
de ressonància i es deneix com el valor que supera la magnitud que tenim per a
totes les ω anteriors.
• Freqüència de ressonància: És la freqüència a la qual es produeix el pic de resso-
nància.
• Ample de banda: És el rang de freqüències en el qual la magnitud de la resposta
no varia més de 3dB respecte a la seva magnitud en continu.
A l'hora de representar funcions de transferència les separarem en una serie de factors
bàsics i per obtenir el diagrama total només haurem de superposar-los. Aquest són:
1. Guany (K ): Es deneix:


 |K| > 1 → A[dB] > 0 

 K ≥ 0 → ϕ(k) = 0
|K| = 1 → A[dB] = 0 ∧ (4.3)

 K < 0 → ϕ(k) = π

|K| < 1 → A[dB] < 0
L'efecte de variar k és que puja o baixa la corba de guanys però no afecta l'angle
de fase.
49
±1
2. Factors derivatius i integrals ((jω) ): Es deneix:
π
A[dB] = ±20 log10 ω ∧ ϕ[G(jω)] = ± tan−1 (∞) = ± (4.4)
2
* Passa pel punt (1, 0).
Figura 4.2: Diagrama de Bode dels factors integral i derivatiu.
±1
3. Factor de primer ordre ((1 ± τ jω) ): Es deneix:

 
 ω=0→ϕ=0
ω ≤ ω0 → A[dB] = 0 

∧ ω = ω0 → ϕ = ± tan−1 (±1) = ± ± π4

ω > ω → A[dB]] = ±20 log ω 
0 10

ω = ∞ → ϕ = ± tan−1 (±∞) = ± ± π

2
(4.5)
Figura 4.3: Diagrama de Bode del factor de primer ordre.
50
ESEIAAT-UPC
−1
1 ± 2ζ(jω/ωn ) + (jω/ωn )2 ):

4. Factor de segon ordre ( Es deneix:

 
 ω=0→ϕ=0
ω ≤ ωn → A[dB] = 0 

∧ ω = ωc → ϕ = −2 tan−1 (±1) = −2 ± π4

ω > ω → A[dB]] = −40 log ω 
n 10

ω = ∞ → ϕ = −2 tan−1 (±∞) = −2 ± π

2
(4.6)
Figura 4.4: Diagrama de Bode del factor de segon ordre.
* Destaquem que el diagrama de Bode del guany presenta un pic a la freqüència de
ressonància, la qual pren el valor:
p √
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 per 0 ≤ ζ ≤ 1/ 2
√
* Si el coecient d'esmorteïment compleix que ζ ≤ 1/ 2 no hi ha pic de ressonància.
I la magnitud del pic de ressonància:
1
Mr = p
2ζ 1 − ζ2
* També veiem que la l'hora de representar freqüència natural equival a la freqüència
de tall, però en realitat quan la freqüència és igual a ωn la magnitud, en realitat,
val:
1
M=
2ζ
5. Retard pur (e−τ jω ): Un retard ni amplica ni atenua. La sortida té exactament

la mateixa forma que la senyal d'entrada, però estarà retardada τ segons. Tractant
com a nombre complex en notació exponencial es dedueix que:
A[dB] = 0 ∧ ϕ = −τ ω (4.7)
51
Figura 4.5: Diagrama de Bode del factor del retard pur.
* Per implementar-lo hem de calcular el valor de fase que afegeix el retard pur
mitjançant la taula 1-2-5 i superposar-lo a la fase obtinguda sense retard.
Un cop hem identicat tots els factors hi ha diferents maneres de superposar-los per tal
de dur a terme la representació en el diagrama de Bode. Una d'aquestes és la tècnica que
es basa en la taula de Mondragon. Aquesta consisteix en fer una taula en la que entre
columnes es representen les freqüències de tall i en les les es situen cada un dels factors,
i a la inferior el total. Tenint en compte aquesta disposició en cada cel·la es representen
el pendent del mòdul en múltiples de 20dB/dec i la fase en múltiples de 90.
Figura 4.6: Taula de Mondragon.
52
ESEIAAT-UPC
* Exemple: Construir la taula de Mondragon de la següent funció de transferència:
1 1

20 1 + 100 s 1 − 1000 s
G(s) =
s (1 + 10s) (1 − s) 1 + 51 s + 1001 2

s
Figura 4.7: Taula de Mondragon de l'exemple.
4.2 Diagrama polar o de Nyquist
El criteri d'estabilitat de Nyquist ens serveix per determinar l'estabilitat d'un sistema en
llaç tancat. Es determina l'estabilitat del sistema en llaç tancat a partir de la resposta
en freqüència del sistema en llaç obert, que es presenta en un diagrama polar.
El diagrama polar o de Nyquist es deneix:
Figura 4.8: Diagrama de Nyquist.
53
Per la construcció dels diagrames de Bode vam plantejar uns factors per construir els
diagrames a partir de la seva superposició, però pels diagrames de Nyquist no podem
sehuir aquest procés. De totes maneres es poden denir els diagrames de Nyquist per
algunes funcions de transferència bàsiques:
Figura 4.9: Diagrames de Nyquist.
En general per construir el diagrama polar d'una funció de transferència començarem
dibuixant el seu diagrama de Bode i a partir de la fase posarem l'argument i el mòdul el
traurem agafant la magnitud (en mòdul, no en decibels) que correspon a cada fase.
* Exemple: Trobar el diagrama polar de la següent funció de transferència:
4(1 + 0, 5jω)
G(jω) =
jω(1 + 2jω) 1 + 0, 05jω + (0, 125jω)2

54
ESEIAAT-UPC
Primer construïm el seu diagrama de Bode:
Figura 4.10: Diagrama de Bode de l'exemple.
Un cop el tenim, seguint el procés exposat anteriorment trobem:
Figura 4.11: Diagrama de Nyquist de l'exemple.
55
Capítol 5
Estabilitat
5.1 Condició d'estabilitat
Sigui una funció de transferència:
Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0

G(s) = =
U (s) an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0
Igualem el denominador a zero i trobem els pols de la funció de transferència:
an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 = 0
Un sistema serà estable si no té cap pol amb part real positiva o si no té cap pol múltiple
de part real nul·la (doble integrador). L'estabilitat es resumeix al fet que la sortida estigui
tada. Anem a justicar aquestes condicions d'estabilitat:
• Suposem la següent funció de transferència, a la que li entrem un graó i anem a
estudiar la seva resposta temporal:
1 1 1
− y(t) = − 1 − eat · Us (t) → y(+∞) = +∞

Y (s) = G(s) · U (s) = · →
s−a s a
Veiem que aquesta no està tada, si el temps tendeix a innit el valor de la sortida
també.
57
ESTABILITAT
• Suposem ara un doble integrador. Estudiem la seva resposta a una entrada impul-
sional:
1
Y (s) = G(s) · U (s) = ·1→
− y(t) = t · Us (t) → y(+∞) = +∞
s2
Igual que en el cas anterior la sortida tampoc es troba tada. Si en comptes de
tenir un pol doble en l'origen en tinguéssim un de triple o de més factors aquest
efecte es segueix produint.
* Si tenim un pol simple de part real nul·la i la resta de pols negatius es diu que es
marginament estable. Anem a veure com es comporta un integrador davant d'una
entrada impulsional:
1
Y (s) = G(s) · U (s) = ·1→
− y(t) = 1Us (t) → y(+∞) = 1
s
En aquest cas veiem que l'entrada esta tada, de manera que la ta coincideix amb
el seu valor límit.
5.2 Estabilitat en el domini temporal: Criteri d'estabi-
litat de Routh
El criteri d'estabilitat de Routh ens permet determinar la quantitat de pols que hi ha en el
semiplà de part real negativa, del pla complex, sense haver de factoritzar el denominador.
Aquest criteri ens permet determinar si el sistema és estable a partir de les següents
condicions:
• Condició necessària: Tots els coecients han de ser del mateix signe i distints de
zero.
• La primera columna de la taula de Routh ha de ser sense canvis de signe.
Per calcular i construir la taula de Routh hem d'agafar el denominador d'una funció de
transferència:
an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 = 0 on pols = si
58
ESEIAAT-UPC
Seguidament, plantegem:
sn an an−2 an−4 an−6 ··· 0 ···

sn−1 an−1 an−3 an−5 an−7 ··· 0 ···
n−2
s b1 b2 b3 ··· 0 ···
sn−3 c1 c2 0 ···
. . ..
. .
. . . ··· 0 ···
0
s z1 0 ···
Taula 5.1: Taula de Routh.
L'algoritme de càlcul dels coecients consisteix en calcular el determinant 2×2 format
per les dues primeres les immediatament superiors al coecient, de les quals agafem la
primera columna de la taula i la següent a la del coecient. Tot això canviat de signe i
dividit entre el primer coecient de la la superior. Matemàticament això s'expressa, per
un coecient ai;j :
−1 ai−2;1 ai−2;j+1
ai;j = det
ai−1;1 ai−1;1 ai−1;j+1
5.2.1 Tipus de pols segons la taula de Routh
• Si a la primera columna hi ha dos canvis de signe aleshores hi ha dos pols conjugats
que tenen part real positiva.
• Si a la primera columna hi ha un zero això vol dir que el denominador té dos pols
conjugats de part real nul·la.
5.2.2 Casos especials
1. Cas que hi hagi un terme de la primera columna que és zero, però hi ha termes
no nuls en la mateixa la, agafarem i substituirem el aquell coecient nul per ε i
seguirem calculant.
59
ESTABILITAT
* Exemple: Discutir l'estabilitat del sistema donat el següent denominador:
A(s) = s3 − 3s + 2
s3 1 −3 0
2
s ε 2 0
2
s1 −3 − ε
0 0
0
s 2 0 0
Taula 5.2: Taula de Routh l'exemple.
En aquest cas no compleix la condició necessària, es pot armar que el sistema és
inestable.
2. Cas que tots els termes d'una la són zero.
* Denim el polinomi auxiliar com aquell que s'obté de la la que està sobre de la
de zeros.
Per poder continuar amb la la de zeros derivem el polinomi auxiliar i el situem a
la la de zeros i continuem.
* En aquest cas podem trobar les arrels del denominador a partir de les de la
derivada, i les que ens queden les trobem dividint el denominador entre la derivada
del polinomi auxiliar i trobant les arrels del polinomi resultant de la divisió.
* Exemple: Discutir l'estabilitat del sistema donat el següent denominador:
A(s) = s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 + 25s + 50
s5 1 24 25 0
4
s 2 48 50 0
3
s 0 0 0 0
Taula 5.3: Taula de Routh l'exemple.
Per poder continuar substituïm la la dels zeros per la derivada del polinomi auxi-
liar:
dP (s)
P (s) = 2s4 48s2 + 50 → = 8s3 + 96s
ds
60
ESEIAAT-UPC
Ara podem seguir:
s5 1 24 25 0
s4 2 48 50 0
3
s 8 96 0 0
s2 24 50 0 0
1 238
s 3
0 0 0
s0 50 0 0 0
Taula 5.4: Taula de l'exemple.
5.3 Estabilitat en el domini freqüencial: Criteri de Ny-
quist
Sigui el següent sistema realimentat:
Figura 5.1: Esquema d'un sistema en llaç tancat.
La seva funció de transferència:
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)
* Si s'afegeix un controlador també s'ha de tenir en compte.
Un sistema en llaç tancat es estable quan F (s) = 1 + G(s)H(s) no té zeros en el semiplà
positiu (els zeros de F (s) són els pols de M (s)).

El principi de l'argument de Cauchy ens diu que la imatge d'una funció complexa sobre
D(s = jω) només tanca l'origen quan existeix una singularitat en D (a menys que la
funció tingui una arrel sobre D).
61
ESTABILITAT
El procés seguit per dur a terme l'estudi d'estabilitat del SISTEMA EN LLAÇ TAN-
CAT mitjançant aquest criteri consisteix en realitzar el següent anàlisis (a partir de
l'aplicació del principi de l'argument de Cauchy) al SISTEMA EN LLAÇ OBERT:
1. Mirar quants pols de part real té G(s)H(s) en llaç obert.
2. Dibuixar la corba G(s)H(s) en el diagrama polar quan s recorre el contorn del
semiplà positiu en sentit horari i comptar el nombre de voltes que aquesta dona al
voltant del punt (0, −1).
Figura 5.2: Camí de Nyquist, en el cas estandard i en l'excepció.
Per dur a terme aquesta representació hem de seguir els següents passos:
(a) Construir el diagrama de Bode de la funció.
(b) A partir de la relació entre la fase i el mòdul, construir el primer tram del
diagrama de Nyquist, en escala lineal, no en decibels.
(c) Mirar la funció de transferència per representar el segon tram.
(d) El tercer tram l'obtenim fent la simetria al primer tram respecte l'eix real.
* Com ja hem dit el principi de l'argument de Cauchy no es compleix si la funció
té una arrel sobre el camí de Nyquist, en el cas en que això es produeixi (en
la gran majoria de casos serà sobre l'origen) cal modicar el camí de Nyquist
de manera que rodegi aquest punt amb un semicercle de radi innitesimal,
denint un quart tram. La imatge d'aquest és un semicercle de radi innit que
se situa en una banda o una altre, i es recorre en un sentit o un altre, segons
com es comporti la funció de transferència en el límit que tendeixi a l'origen.
62
ESEIAAT-UPC
Aleshores denim els diferents paràmetres:
• P = quantitat de pols de G(s)H(s) en el semiplà positiu (C+ ).
• N =quantitat de voltes de G(s)H(s) al voltant del punt −1 quan s recorre el
camí de Nyquist (prenem el sentit horari com a positiu).
• Z= quantitat de zeros de F (s) en el semiplà positiu (C+ ).
3. Ara ens podem plantejar el criteri d'estabilitat de Nyquist que ens diu que el llaç
tancat és estable si, i només si:
Z =N +P =0 (5.1)
* Aquest criteri ens permet ara discutir l'estabilitat del sistema en llaç tancat si
hem treballat en funció d'una variable.
* Exemple: Determinar els valors de la constant perquè el sistema realimentat amb un
controlador proporcional sigui estables en llaç obert i en llaç tancat, sigui la seva funció
de transferència en llaç obert:
−k(1 + s)
CGH(s) =
s(1 − s)(1 + s/3)
• Llaç obert: És independent del valor de la constant. Estudiem segons la condició
d'estabilitat general:



 0

s(1 − s)(1 + s/3) = 0 → s = −3



1
Com la funció de transferència en llaç obert té un pol de part real positiva és tracta
d'un sistema inestable en llaç obert.
• Llaç tancat: Estudiem l'estabilitat del sistema mitjançant el criteri de Nyquist, de
tal manera que analitzarem el sistema en llaç obert.
63
ESTABILITAT
Construïm el diagrama de Bode:
Figura 5.3: Diagrama de Bode de la funció.
A partir d'aquest construïm el de Nyquist obtingut al recórrer el camí que envolta
el semiplà positiu:
Figura 5.4: Diagrama de Nyquist de la funció al recorrer el camí de Nyquist.
Veiem que:

|CGH(jω180 )| < 1 : N =1
|CGH(jω N = −1
180 )| >1:
Per acabar calculem el nombre de pols del sistema en llaç obert:
s + 1 = 0 → s = −1 → P = 1
64
ESEIAAT-UPC
Comprovem si es compleix el criteri d'estabilitat segons els dos casos que se'ns
plantegen:

|CGH(jω180 )| < 1 : Z = 1 + 1 = 2 ̸= 0
|CGH(jω Z = −1 + 1 = 0
180 )| >1:
Veiem que el sistema només serà estable en llaç tancat si |CGH(jω180 )| > 1, a partir
d'això hem de:
1. Trobar quina freqüència angular fa que la fase sigui 180º (nombre real negatiu):
√
[CGH(jω)] = 180 → ω180 = 3s−1
2. Imposar i resoldre (amb sentit físic):
−k(1 + s)
1< → −2 < k < 2
s(1 − s)(1 + s/3)
5.4 Estabilitat relativa: Marge de guany i de fase
Figura 5.5: Esquema d'un sistema en llaç tancat.
Quan realimentem un sistema la funció de transferència que relaciona l'entrada i la sortida
varien, de tal manera que pot succeir que un sistema estable en llaç es torni inestable en
llaç tancat. Recordem com es presenta la funció de transferència en aquest cas:
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)
Veurem que un sistema serà estable quan el seu denominador no tingui cap arrel amb
part real positiva, és a dir, que 1 + G(s)H(s) no tingui cap zero al semiplà positiu (≡
pols de M (s)). Per poder estudiar l'estabilitat fem el diagrama de Bode en llaç obert i
denim:
65
ESTABILITAT
Figura 5.6: Esquema del marge de guany.
• Marge de guany (MG)([dB]): és la variació relativa del guany del sistema en

llaç obert per a que el sistema en llaç tancat arribi al límit de l'estabilitat. El MG
es determina a la pulsació determinada (ωM G ) en la qual l'angle de la resposta en
freqüència passa pels ±180. Analíticament es pot denir segons:
M G = 0 − |G(jωM B )|dB (5.2)
* Es pot donar el cas que hi hagi més d'una freqüència per la qual l'angle sigui
de ±180 i hem de ser capaços d'escollir el millor marge de guany, se'ns presenten
diferents situacions:
Si tots són positius agafem el més petit.
Si els diferents marges de guany són positius o negatius agafem el negatiu més
gran en valor absolut.
Si no s'assoleix la fase de ±180 a la resposta freqüencial el marge de guany és
innit.
• Marge de fase (Mf )[]: És la variació relativa de la fase del sistema en llaç obert
per a que el sistema en llaç tancat arribi al límit de l'estabilitat. És l'angle que li
manca a la fase del procés per arribar als ±180 quan el mòdul passa pels 0dB a
ωM F . El podem calcular com:

ϕ [G(jωM F )] < 0 → M F = 180 + ϕ [G(jωM F )]
(5.3)
ϕ [G(jω )] > 0 → M F = ϕ [G(jω )] − 180
MF MF
66
ESEIAAT-UPC
En cas que existeixi més d'un únic tall amb els 0dB cal prendre com a marge de
fase el més petit en valor absolut. En cas que no es produeixi mai el tall amb els
0dB , el marge de guany seria ±180 (es pot dir que és innit).
* Veiem que el marge de guany i el de fase es poden interpretar gràcament:
• El marge de guany s'interpreta com la distancia mínima entre el punt de tall del
diagrama de Nyquist amb l'eix real en la banda negativa, és a dir, per la freqüència
angular que fa que la fase sigui de −180 (en decibels).
• El marge de fase s'entén com els graus que li falten a la fase per arribar a −180
quan el mòdul és igual a la unitat. Gràcament es pot trobar fent un cercle de radi
unitari, mirant on talla amb el diagrama de Nyquist i mesurant la fase en aquell
punt (normalment això sol ser per fases superiors a −180).
67
Capítol 6
Precisió
Un sistema presenta, o no, un error estacionari davant un determinat tipus d'entrada.
Aquest depèn del tipus de funció de transferència en llaç obert del sistema. Donada una
funció de transferència en llaç obert:
K (Ta s + 1) (Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)

GH(s) =
sN (T1 s + 1) (T2 S + 1) . . . (Tp S + 1)
En aquesta funció el terme sN en el denominador presenta un pol de multiplicitat N en
l'origen (N integradors). Un sistema es denomina de tipus N segons el nombre d'inte-
gradors que tingui.
S'observa que augmentar el nombre d'integradors ens dóna una millor precisió a costa de
sacricar l'estabilitat del sistema, de tal manera que cal trobar un valor de N que ens
doni una precisió sucient sense comprometre l'estabilitat del sistema.
6.1 Error estacionari i tipus
Figura 6.1: Esquema del sistema realimentat.
69
PRECISIÓ
* Cal arreglar el diagrama de blocs per tal d'obtenir el valor de l'error en funció de
l'entrada.
Plantegem l'error del sistema en llaç tancat (assumint que el sistema ja és estable):
1
E(s) = R(s)
1 + GH(s)
Per calcular l'error estacionari hem de calcular l'error quan el temps tendeix a innit.
Això es troba aplicant el teorema del valor nal:
sR(s)
e(t∞ ) = lim e(t) = lim sE(s) = lim
t→∞ S→0 S→0 1 + GH(s)
* Cal tenir en compte el signe d'aquest error:
• e(t∞ ) > 0: la sortida queda per sota de la consigna.
• e(t∞ ) < 0: la sortida queda per sobre de la consigna.
* També hem de tenir en compte que al treballar amb sistemes lineals (o linealitzats)
podem aplicar el sistema de superposició en l'error vers cada una de les entrades quan el
sistema en té més d'una. Això vol dir que quan tinguem més d'una entrada haurem de
trobar la relació entre l'error i cada una de les entrades, calcular-lo en cada cas i després
sumar-los tots.
6.1.1 Entrada graó. Constant Kpp d'error estàtic de posició
Plantegem l'error estacionari del sistema d'avant d'una entrada graó:
A 1 A A
e(t∞ ) = lim s = lim =
s→0 s 1 + GH(s) s→0 1 + GH(s) 1 + Kpp
On:
Kpp = lim GH(s)

s→0
Aleshores ens trobem:

N = 0 : Kpp = K → e(t∞ ) = A
1+K
N ≥ 1 K = ∞ → e(t ) = 0
pp ∞
70
ESEIAAT-UPC
6.1.2 Entrada rampa. Constant Kvv d'error estàtic de velocitat
Plantegem l'error estacionari del sistema d'avant d'una entrada rampa:
A 1 A A
e(t∞ ) = lim s 2
= lim =
s→0 s 1 + GH(s) s→0 s + sGH(s) Kvv
On:
Kvv = lim s + sGH(s) = lim sGH(s)

s→0 s→0



 N = 0 : Kvv = 0 → e(t∞ ) = ∞

A
N = 1 : Kvv = K → e(t∞ ) = K



N ≥ 2 : K = ∞ → e(t ) = 0
vv ∞
6.1.3 Entrada paràbola. Constant Kaa d'error estàtic de d'acce-

leració
Plantegem l'error estacionari del sistema d'avant d'una entrada paràbola:
A 1 A A
e(t∞ ) = lim s 3
= lim 2 2
=
s→0 s 1 + GH(s) s→0 s + s GH(s) Kaa
On:
Kaa = lim s2 + s2 GH(s) = lim s2 GH(s)

s→0 s→0



 N = 0 : Kaa = 0 → e(t∞ ) = ∞


N = 1 : Kaa = 0 → e(t∞ ) = ∞

A
N


 = 2 : Kaa = K → e(t∞ ) = K


N ≥ 3 : Kaa = ∞ → e(t∞ ) = 0

* En general, el procés que és sempre vàlid consisteix a trobar la funció de transferència de
l'error, aplicar-li l'entrada que toqui, segons el tipus d'error que volem calcular, i calcular
el valor que pren quan el temps tendeix a innit mitjançant el teorema del valor nal.
71
Capítol 7
Disseny de controladors
Quan es munta un sistema realimentat, normalment, es desitja ajustar el seu funcio-
nament d'acord amb unes especicacions acceptables. Generalment, això no es pot fer
només modicant els paràmetres del sistema i s'ha de d'incorporar un controlador.
Per dissenyar el regulador es recomana utilitzar tècniques analítiques, temporals o fre-
qüencials, si es disposa d'un model able. En cas que no es disposi d'aquest s'han d'uti-
litzar tècniques empíriques.
7.1 Accions bàsiques de control d'un PID
Els tres elements que conformen un controlador Proporcional-Integral-Derivatiu, un am-
plicador, un integrador i un derivador duen a terme les següents accions:
• Acció proporcional: Multiplica l'error per una constant, és a dir, l'amplica. En
augmentar el valor de la constant s'augmenta la velocitat de resposta, però es sa-
crica estabilitat.
• Acció integral: Actua de tal manera que acumula l'error (actua encara que aquest
sigui nul). Assegura un error nul en estat estacionari davant entrades graó. Cal
vigilar ja que tal i com augmenta la velocitat de resposta insensibilitza el sistema
(té un guany molt elevat a baixes freqüències).
73
DISSENY DE CONTROLADORS
• Acció derivativa: Actua de forma anticipada a l'error. Augmenta la velocitat del
sistema, evitant sobre-pics, de manera que millora també l'estabilitat del sistema.
Podem entendre-la com un esmorteïdor.
Figura 7.1: Representació de les diferents accions de control.
7.1.1 Estructures d'un PID
L'estructura més utilitzada per implementar controladors PID sol ser en paral·lel:
Figura 7.2: Esquema d'un PID empleat en disseny.
Quan es treballa en disseny, se sol treballar amb constants que actuen sobre cada una de
les accions de forma separada, sense introduir canvis en les altres. Aquest fet és molt útil
pels càlculs analítics perquè els paràmetres apareixen linealment. És la representació més
exible, tot i que presenta un inconvenient, els paràmetres introduïts tenen molt poca
interpretació física. L'expressió que regeix aquest tipus de controlador és:
U (s) KI
GR (s) = = KP + + KD s (7.1)
E(s) s
74
ESEIAAT-UPC
Tot i això en la pràctica els controladors que s'implementen són lleugerament diferents.
La seva estructura és la següents:
Figura 7.3: Esquema d'un PID empleat en la industria.
En aquest cas l'expressió que regeix el seu comportament, en cas de ser ideal (en la realitat
aquest muntatge s'ha de modicar lleugerament perquè funcioni), és:

U (s) 1
GR (s) = = KP 1+ + TD s (7.2)
E(s) TI s
Veiem que relacionar les constants que es fan servir en el disseny amb aquestes és molt
senzill: 
 K = KP
 P


KI = KTIP



K = K T
D P D
També se sol fer servir un paràmetre conegut com la banda proporcional, que es relaciona
amb el controlador segons la següent expressió:
1
KP =
BP
* Si muntéssim aquest controlador veuríem que físicament és irrealitzable, de manera que
perquè es pugui implementar i funcioni incorpora un ltre al terme derivatiu. En aquest
cas es regeix per la següent expressió:
!
U (s) 1 TD s
GR (s) = = KP 1+ +
E(s) TI s 1 + TND s
* N =constant del ltre derivatiu.
* Hi ha estructures alternatives que permeten actuar sobre algun tret característic de la
resposta davant entrades concretes. Algunes d'aquestes estructures són la PI-D i la I-PD,
les quals s'utilitzen en sistemes de control per computador i es caracteritzen per evitar
salts bruscs en el senyal de control deguts a canvis en la referència.
75
• Controlador PI-D: El derivador actua solament sobre la sortida de manera que
s'eviten senyals de control bruscos o elevats quan la consigna canvia.
Figura 7.4: Esquema d'un PI-D.
• Controlador I-PD: Permeten atenuar pertorbacions i millorar el transitori. El senyal
de control és molt més suau.
Figura 7.5: Esquema d'un I-PD.
7.2 Disseny analític d'un PID
Quan decidim dissenyar analíticament un PID perquè coneixem el model de forma able
hem de decidir quines especicacions temporals i freqüencials ha de complir. Vegem
quines són:
• Especicacions temporals:
Precisió estacionària e(t∞ ): Error en règim permanent, que varia en funció del
tipus d'entrada.
Temps de creixement (tcr ) o temps d'estabilització (Ts±2% ): Aquests paràme-

tres ens donen una idea de la rapidesa de reacció del sistema.
Sobre-pic màxim (Mp ): Ens indica el sobre-pic màxim acceptable. També
dóna una idea de l'estabilitat relativa del sistema.
Guany en règim permanent (G∞ ): Representa la relació entre l'entrada i la

sortida en règim permanent.
76
ESEIAAT-UPC
• Especicacions freqüencials:
Ample de banda (fB ): És la freqüència a la qual el guany a 0Hz es veu atenuat
en 3dB . Sovint, també s'anomena freqüència de tall (fC ). Aquest paràmetre
ens dona una idea de la rapidesa de reacció del sistema (a més amplada de
banda més rapidesa).
Marge de fase (M F ): quantitat de retràs de fase que és necessari afegir a

la freqüència de creuament de guany, per portar el sistema a la inestabilitat.
Aquest paràmetre dona una idea de l'estabilitat relativa del sistema.
Marge de guany, (M G): invers del guany a la freqüència a la qual la fase del
sistema és −180. Aquest paràmetre dona una idea de l'estabilitat relativa del
sistema.
7.2.1 Disseny temporal: Mètode d'assignació de pols
El procés a seguir per sintonitzar un controlador PID depèn del tipus de controlador que
s'implementi. Vegem pels diferents casos:
• Controlador Proporcional: El procés seguit és el següent:
1. Determinar les especicacions temporals, donada una entrada concreta, per
situar els pols en llaç tancat en el pla de s. Determinar l'equació característica
desitjada.
2. Determinar el denominador en llaç tancat i escriure l'equació característica
real.
3. Igualar l'equació característica desitjada amb la real per trobar el valor del
proporcional.
4. Analitzar la precisió estàtica del sistema realimentat.
* Exemple: Sintonitzar un controlador P, pel següent sistema realimentat de
manera que compleixi la següent especicació temporal:
Mp = 5%
77
Figura 7.6: Exemple d'un controlador P.
Primer determinem el denominador desitjat a partir de l'especicació temporal im-
posada:
Mp = 5% → ζ = 0, 7s−1
Plantegem el denominador i l'equació característica:
D(s) = s2 + 0, 7ωn s + ωn2 = 0
Ara busquem l'equació característica del sistema realimentat del controlador P:
Y (s) 100kp
= 1 2
U (s) 10
s + s + 100kp
Trobem:
1 2
D(s) = s + s + 100kp = 0 → s2 + 10s + 1000kp = 0
10
Igualem i trobem els valors de la constant del controlador:
s2 + 0, 7ωn s + ωn2 = s2 + 10s + 1000kp




 s2 : 1 = 1

s : 10 = 0, 7ωn → ωn = 14, 3s− 1


s0 : 1000k = ω 2 → k = 0, 2

p n p
Finalment arriba el moment de estudiar la precisió del sistema:
Davant d'una entrada graó trobem l'error de posició:
1 h i
εp = → kpp = lim CG(s) = ∞ → εp = 0
1 + kpp s→0
Davant d'una entrada rampa trobem l'error de velocitat:
1 h i
εv = → kvv = lim sCG(s) = 4, 9 → εv = 0, 2
kvv s→0
78
ESEIAAT-UPC
* També trobem el temps d'estabilització:
Ts±2% = 0.4s
• Controlador Proporcional-Derivatiu: El procés seguit per sintonitzar un con-

trolador PD és el mateix seguit amb el cas del controlador proporcional, però ara
es poden determinar dues especicacions ja que es poden xar els pols dominants.
* Exemple: Sintonitzar un controlador PD, pel següent sistema realimentat de
manera que compleixi les següents especicacions temporals:
Mp = 5% ∧ Ts±2% = 0, 57s
Figura 7.7: Exemple d'un controlador PD.
Comencem per determinar el denominador desitjat a partir de les especicacions
temporals:

Mp = 5% → ζ = 0, 7s−1
T = 0, 57s → ω = 10s− 1
s±0,02% n
Plantegem el denominador i l'equació característica:
D(s) = s2 + 14s + 100 = 0
Ara busquem l'equació característica del sistema realimentat del controlador PD:
Y (s) 100(kp + kd s)
= 1 2
U (s) 10
s + (1 + 100kd )s + 100kp
Trobem:
1 2
D(s) = s + (1 + 100kd )s + 100kp = 0 → s2 + 10(1 + 100kd )s + 1000kp = 0
10
79
Ara igualem i trobem els valors de les constants del controlador:
s2 + 14s + 100 = s2 + 10(1 + 100kd )s + 1000kp




 s2 : 1 = 1

s : 10(1 + 100kd ) = 14 → kd = 4 · 10−3


s0 : 1000k = 100 → k = 0, 1

p p
Finalment arriba el moment de estudiar la precisió del sistema:
εp = 0
1 h i
εv = → kvv = lim sCG(s) = 10 → εv = 0, 1
kvv s→0
• Controlador Proporcional-Integral: Es segueix el mateix procés de sintonitza-

ció que per un controlador PD, però en aquest cas hem d'introduir un tercer pol,
ja que l'equació del sistema és de tercer ordre.
* Imposarem especicacions temporals de sistemes de segon ordre amb l'esperança
que un dels pols siguin menyspreables, si això no succeeix , o bé haurem de reduir
l'exigència del sistema, o bé haurem de recórrer a un controlador PID.
* També podem imposar la posició del pol que afegim i veure el temps d'estabilit-
zació que ens dona.
* Exemple: Sintonitzar un controlador PI, pel següent sistema realimentat de
Mp = 5% ∧ Ts±0,02% = 4s
Figura 7.8: Exemple d'un controlador PI.
80
ESEIAAT-UPC
temporals:

Mp = 5% → ζ = 0, 7s−1
T = 4s → ω = 1, 43s− 1
s±0,02% n
Seguidament plantegem el denominador i l'equació característica:
D(s) = (s2 + 2s + 2)(s + b) = s3 + (b + 2)s2 + (2 + 2b)s + 2b = 0
Ara busquem l'equació característica del sistema realimentat del controlador PI:
Y (s) 100(kp s + ki )
= 1 3
U (s) 10
s + s2 + 100kp s + 100ki
Trobem:
1 3
D(s) = s + s2 + 100kp s + 100ki = 0 → D(s) = s3 + 10s2 + 1000kp s + 1000ki = 0
10
s3 + (b + 2)s2 + (2 + 2b)s + 2b = s3 + 10s2 + 1000kp s + 1000ki




 s3 : 1 = 1


s2 : 10 = b + 2 → b = 8




 s : 1000kp = 2 + 2b → kp = 0, 018


 0
s : 1000ki = 2b → ki = 0, 016
* Es verica que el pol que s'ha afegit és menyspreable (si tenim sistemes d'ordre
superior, amb qualsevol controlador haurem de vericar que els pols que no ens
interessen són menyspreables, si aixo no és cert haurem de baixar l'exigència).
Finalment arriba el moment de estudiar la precisió del sistema.
εp = 0
81
εv = 0
• Controlador Proporcional-Integral-Derivatiu: Aquesta tècnica és idèntica a
la utilitzada per dissenyar un controlador PI, però en aquest cas es pot decidir la
posició del pol extra (ja no haurem de veure si és menyspreable o veure quin temps
d'estabilització tenim).
* Exemple: Sintonitzar un controlador PID, pel següent sistema realimentat de
Mp = 5% ∧ Ts±0,02% = 0, 57s
Figura 7.9: Exemple d'un controlador PID.
temporals:

Mp = 5% → ζ = 0, 7s−1
T = 0, 57s → ω = 10s−1
s±0,02% n
Seguidament plantegem el denominador i l'equació característica:
D(s) = (s2 + 14s + 100)(s + 50) = s3 + 64s2 + 800s + 5000 = 0
* S'ha situat un pol de forma arbitrària amb la condició que sigui menyspreable.
Ara busquem l'equació característica del sistema realimentat del controlador PID:
Y (s) 100(kd s2 + kp s + ki )
= 1 3
U (s) 10
s + (1 + 100kd )s2 + 100kp s + 100ki
82
ESEIAAT-UPC
Trobem:
1 3
D(s) = s + (1 + 100kd )s2 + 100kp s + 100ki = 0
10
D(s) = s + (10 + 1000kd )s2 + 1000kp s + 1000ki = 0
3
s3 + 64s2 + 800s + 5000 = s3 + (10 + 1000kd )s2 + 1000kp s + 1000ki




 s3 : 1 = 1


s2 : 10 + 1000kd = 64 → kd = 0, 054




 s : 1000kp = 800 → kp = 0, 8


 0
s : 1000ki = 5000 → ki = 5
* Si muntem el sistema o calculem la seva resposta temporal veiem que les especi-
cacions temporals no es compleixen. Això es deu als zeros del numerador, que al
existir fan que les fórmules que hem fet servir no són vàlides, ja que ara no és un
sistema de segon ordre.
• Controlador Integral+Proporcional-Derivatiu: Per evitar l'aparició de zeros

indesitjats es fa servir un controlador amb la següent estructura (agafant el sistema
d'exemple):
Figura 7.10: Exemple d'un controlador I+PD.
Si haguéssim controlat el sistema anterior amb aquest tipus de controlador, la funció
de transferència del sistema realimentat hauria resultat, amb les mateixes constants,
ja que el denominador no varia, en a següent expressió:
Y (s) 100ki
= 1 3
U (s) 10
s + (1 + 100kd )s2 + 100kp s + 100ki
Ara ja veiem que les especicacions temporals es compleixen, ja que és un sistema
de segon ordre.
83
Figura 7.11: Resposta del sistema amb un I+PD.
84

Control Automàtic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Control Automàtic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Control Automàtic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Universitat Politècnica de Catalunya

Bachelor's degree in Aerospace Vehicle Engineering

Pau Lahoz Gaitx

1.1 Fases del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Tipus de models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3 Pertorbacions i incertesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Modelització de sistemes dinàmics 9

2.1.1 Funció graó unitari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1.2 Funció rampa unitària . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.1.3 Funció impuls unitari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.1 Teorema del valor nal i del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.3 Transformada inversa o anti-transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . 12

2.4 Funció de transferència . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.5 Diagrama de blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5.1 Gràcs de ux de senyal: fórmula de Mason . . . . . . . . . . . . . 18

2.6 Modelització de sistemes mecànics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.6.1 Sistemes elèctrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.6.2 Sistemes mecànics: translació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6.3 Sistemes mecànics: rotació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.6.4 Sistemes electromecànics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.6.5 Sistemes hidràulics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.7 Espai d'estat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.7.1 Variables d'estat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.7.3 Model d'estat: forma amb sentit físic . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.7.4 Passar d'espai d'estat a funció de transferència i viceversa . . . . . 33

2.8 Linealització de sistemes no lineals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.8.2 Linealització d'un sistema MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.1.1 Resposta a un graó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.2 Sistemes de segon ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2.1 Resposta a un graó . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.4 Sistemes d'ordre reduït . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.2 Diagrama polar o de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.2 Estabilitat en el domini temporal: Criteri d'estabilitat de Routh . . . . . . 58

5.2.1 Tipus de pols segons la taula de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2.2 Casos especials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.3 Estabilitat en el domini freqüencial: Criteri de Nyquist . . . . . . . . . . . 61

5.4 Estabilitat relativa: Marge de guany i de fase . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6.1.1 Entrada graó. Constant Kpp d'error estàtic de posició . . . . . . . . 70

6.1.2 Entrada rampa. Constant Kvv d'error estàtic de velocitat . . . . . . 71

6.1.3 Entrada paràbola. Constant Kaa d'error estàtic de d'acceleració . . 71

7.1.1 Estructures d'un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

7.2 Disseny analític d'un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

7.2.1 Disseny temporal: Mètode d'assignació de pols . . . . . . . . . . . . 77

1.0.1 Conceptes fonamentals

• La regulació automàtica o simplement automàtica és la disciplina que tracta

 Automatització del procés productiu industrial: químic, energètic, mecànic,

 Sistemes automàtics per: equips de consum,domòtica (control de ambients),

 Anàlisi del comportament de processos humans: comercial, econòmic, social,

• En els actuals processos industrials permet:

 augmentar la productivitat, seguretat i abilitat.

 disminuir els costos,l'esforç i el risc humà.

• Feedback o realimentació: permet actuar automàticament amb un controlador

Figura 1.1: Esquema d'un sistema de control realimentat.

* El feedback es realitza per comparació (resultant en l'error calculat)

• Component: és un element físic o mental que pot adoptar diferents estats de

• Procés: és l'operació que es realitza amb un sistema o conjunt de sistemes (Ex.:

2.2.1 Teorema del valor nal i del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.5.1 Gràcs de ux de senyal: fórmula de Mason . . . . . . . . . . . . . 18

Automatització del procés productiu industrial: químic, energètic, mecànic,

Sistemes automàtics per: equips de consum,domòtica (control de ambients),

Anàlisi del comportament de processos humans: comercial, econòmic, social,

augmentar la productivitat, seguretat i abilitat.

disminuir els costos,l'esforç i el risc humà.

• Feedback o realimentació: permet actuar automàticament amb un controlador

* El feedback es realitza per comparació (resultant en l'error calculat)

Les senyals binaries intercanviades són de SÍ o NO.

* Proporcional: amplica l'error (el multiplica per un valor estipulat).

• Performance: l'ajusta ràpidament en presència de pertorbacions.

nalment s'estabilitzarà en el valor desitjat.

La funció graó unitari es deneix:

expressar amb una sola expressió funcions denides a trossos.

Figura 2.1: Gràca a expresar.

L'expressió d'aquesta gràca és:

Per t0 > 0 i 0 < a < t0 es deneix la funció impuls unitari com:

Es deneix la transformada de Laplace com:

2.2.1 Teorema del valor nal i del valor inicial

3. Calcular els coecients (tenim diferents casos i mètodes):