SSP186 PL

186_1.
fm Page 2 Monday, October 2, 2006 2:47 PM
Wprowadzenie
Wymagania dotyczące bezpieczeństwa jazdy, Magistrala CAN firmy Bosch - to niezwykła

komfortu jazdy, emisji spalin i zużycia paliwa stale technologia.
rosną. Została ona opracowana specjalnie dla potrzeb
Wymaga to stale coraz intensywniejszej wymiany techniki samochodowej i rozwinęta dalej przez
informacji między sterownikami. firmy Volkswagen i Audi.
Aby działanie układów elektrycznych Skrót CAN to w pełnym brzmieniu Controller Area
i elektronicznych pozostawało przy tym nadal Network oznacza, że sterowniki są połączone
przejrzyste i nie wymagały one zbyt dużo miejsca, ze sobą w sieć, przez którą wymieniają dane.
potrzebne było do wymiany informacji rozwiązanie
korzystne pod względami technicznymi.
J
J
J
SSP 186/01
Magistralę CAN można przedstawić sobie

jako omnibus.
Tak jak omnibus przewozi wiele osób, tak
magistrala CAN transmituje duże ilości
informacji.
W niniejszym Zeszycie do samodzielnego

kształcenia chcielibyśmy wyjaśnić Państwu
konstrukcję i zasadę działania magistrali CAN.
2
186_1.fm Page 3 Monday, October 2, 2006 2:47 PM
O czym będzie mowa:
Strona
Wprowadzenie _____________________________________ 2
Magistrala CAN ____________________________________ 4
Transmisja danych _________________________________ 10
Działanie __________________________________________ 12
Magistrala CAN systemu Komfort _____________________ 17
Magistrala CAN napędu _____________________________ 24
Sprawdź swoją wiedzę ______________________________ 30
Uwaga / Wskazówka Nowość
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją napraw!

Aktualne informacje na temat sprawdzania, regulacji i napraw należy czerpać z odpowiedniej
literatury serwisowej.
3
Magistrala CAN
Transmisja danych
Jakie posiadające techniczny sens możliwości
przekazywania danych występują obecnie w
samochodzie?
• Możliwość druga:
• Możliwość pierwsza Wszystkie informacje wymieniane są
Każda informacja wymieniana jest własnym między sterownikami maksymalnie dwoma
przewodem. przewodami magistrali CAN.
Rysunek przedstawia pierszą możliwość,

w której każda informacja przekazywana jest
własnym przewodem.
Ogólnie potrzebnych jest przy tym pięć
przewodów.
sterownik układu Motronic liczba obrotów silnika sterownik automatycznej skrzyni

-J220- biegów -J217-
zużycie paliwa
położenie klapy
przepustnicy
uruchomienie silnika
przełączanie biegów w
górę / w dół
SSP 186/04
System Fazit:
Do każdej informacji potrzebny jest własny Z tego powodu transmisja danych jest sensowna
przewód. tylko przy ograniczonej liczbie informacji
Z tego względu wraz z każdą dodatkową koniecznych do wymiany.
informacją wzrasta również liczba przewodów
i liczba numerów identyfikacyjnych sterowników.
4
W przeciwieństwie do pierwszej możliwości,

wszystkie informacje transmitowane są poprzez
magistralę CAN dwoma przewodami.
Po obu dwukierunkowych przewodach magistrali

CAN transmitowane są te same dane.
Bliższe informacje na ten temat zawiera Zeszyt do

samodzielnego kształcenia.
sterownik układu Motronic sterownik automatycznej skrzyni

-J220- biegów -J217-
liczba obrotów silnika
zużycie paliwa
położenie klapy
przepustnicy
uruchomienie silnika
przełączanie biegów w
górę / w dół
SSP 186/05
System Fazit:
W tym rodzaju transmisji danych wszystkie Z tego względu transmisja danych magistralą
informacje przekazywane są dwoma przewodami. CAN jest bardziej celowa, gdy następuje wymiana
Jest to niezależne od liczby współuczestniczących wielu informacji między sterownikami.
sterowników i ilości informacji.
5
Magistrala CAN
Magistrala CAN
stanowi jeden z rodzajów transmisji danych System ogólny w obrębie układu napędowego
między sterownikami. Łączy ona poszczególne tworzą:
sterowniki w system ogólny. • sterownik silnika
Im więcej informacji posiada sterownik o stanie • sterownik automatycznej skrzyni biegów i

systemu ogólnego, tym lepiej może sterować • sterownik systemu ABS
poszczególnymi funkcjami.
System ogólny w obrębie systemu Komfort
tworzą:
• centralny sterownik i
• sterowniki drzwi
sterownik drzwi
sterownik systemu ABS
centralny sterownik
SSP 186/02
sterownik silnika sterownik automatycznej skrzyni biegów
Zalety magistrali danych:

• Jeżeli protokół danych powinien zostać • Możliwa bardzo szybka transmisja danych
rozszerzony o dodatkowe informacje, między sterownikami.
wymagane są jedynie zmiany
oprogramowania.
• Oszczędność miejsca dzięki mniejszym
sterownikom i mniejszym wtyczkom
• Nieznaczny udział błędów na skutek stałego sterowników.
sprawdzania wysyłanych informacji przez
sterowniki i dodatkowe zabezpieczenia w
• Magistrala CAN jest znormalizowana na
protokołach danych. całym świecie. Z tego względu również za jej
pomocą mogą wymieniać dane między sobą
• Mniej czujników i mniej przewodów sterowniki różnych producentów.
sygnałowych na skutek wielokrotnego
używania jednego sygnału z czujnika.
6
Zasada transmisji danych

Transmisja danych za pomocą magistrali CAN
działa podobnie jak telekonferencja.
Uczestnik (sterownik) wprowadza („mówi”) swoje Niektórzy uczestnicy uważają te dane

dane do sieci przewodów, podczas gdy inni za intersujące i będą je wykorzystywać.
uczestnicy dane te „wspólnie odsłuchują“. Inni natomiast nie korzystaja z nich.
sterownik 1 sterownik 2
SSP 186/06
sterownik 4 sterownik 3
przewód magistrali CAN
7
Magistrala CAN
Z jakich elementów składa się

magistrala CAN?
W skład jej wchodzą: urządzenie kontrolne Nadajnik-odbiornik magistrali CAN
(controller), nadajnik-odbiornik (transceiver), dwie (transceiver)
końcówki magistrali danych i dwa przewody jest nadajnikiem (transmitt - wysyłać) i
magistrali danych. odbiornikiem (receive - odbierać). Przekształca
dane z urządzenia kontrolnego magistrali CAN w
Elementy magistrali danych, aż do jej przewodów sygnały elektryczne i przesyła je przewodami
znajdują się w sterownikach. W sterownikach od magistrali danych.
chwili wprowadzenia ich dotychczasowego Tak samo odbiera on dane i przekształca je dla
działania, nic nie uległo zmianie. potrzeb układu kontrolnego (controller) magistrali
CAN.
Mają one następujące zadania:
Układ kontrolny (controller) magistrali CAN Zakończenie magistrali danych

otrzymuje dane z mikrokomputera w sterowniku, jest rezystancją. Uniemożliwia ona, aby wysłane
które mają być wysłane. dane nie powracały z końca jako echo i nie
Przygotowuje je i przekazuje dalej magistralą ulegały zafałszowaniu.
CAN do nadajnika-odbiornika (transceivera)
Tak samo też otrzymuje on od nadajnika-
odbiornika magistrali CAN dane, przygotowuje je Przewody magistrali danych
również i przekazuje je dalej do mikrokomputera są dwukierunkowe i służą do transmisji danych.
w sterowniku. Oba przewody określane są jako CAN high i CAN
low.
Sterownik układu Motronic -J220- z Sterownik automatycznej skrzyni biegów -J217- z

urządzeniem kontrolnym (controller) urządzeniem kontrolnym (controller) magistrali CAN
magistrali CAN i nadajnikiem- i nadajnikiem-odbiornikiem magistrali CAN.
odbiornikiem magistrali CAN.
końcówka magistrali
danych
SSP 186/03
przewód magistrali CAN końcówka magistrali danych
8
W magistrali danych nie jest określony żaden

odbiornik. Dane wysyłane są poprzez magistralę
danych i z reguły odbierane i analizowane przez
wszystkich użytkowników magistrali.
Przebieg transmisji danych:

Przygotowanie danych Sprawdzanie danych
Dane dla układu kontrolnego magistrali CAN Sterowniki sprawdzają, czy odebrane dane są
przygotowywane są do wysłania przez sterownik. potrzebne dla ich funkcjonowania, czy też nie.
Wysyłanie danych Przyjmowanie danych
Nadajnik-odbiornik magistrali CAN otrzymuje dane Jeżeli dane są ważne, zostają przyjęte
z układu kontolnego magistrali CAN, przekształca i opracowane, a w przeciwnym razie pominięte.
je w sygnały elektryczne i wysyła.
Odbiór danych
Wszystkie inne sterowniki, które są połączone

w sieć poprzez magistralę CAN, są tylko
odbiornikami.
sterownik 1 sterownik 2 sterownik 3 sterownik 4
przejmowanie przygotowanie przejmowanie

danych danych danych
sprawdzanie sprawdzanie sprawdzanie

danych danych danych
odbiór danych wysyłanie odbior danych odbiór danych

danych
SSP 186/07 przewód magistrali danych
9
Transmisja danych
Jakie informacje przekazuje

magistrala CAN?
Magistrala transmituje w krótkich odstępach
czasu protokół danych między sterownikami.
Jest on podzielony na siedem zakresów.
Protokół danych:
Składa się z różnej liczby następujących po sobie Jeden bit jest najmniejszą jednostką
bitów. Liczba bitów protokołu danych jest zależna informacji (stan włączenia na jednostkę
od wielkości pola danych. czasu). W elektronice w zasadzie ta
informacja może posiadać tylko wartość
Na rysunku pokazano strukturę protokołu danych. „0“ lub „1“ albo „tak“ lub „nie“.
Jest on identyczny na obu przewodach magistrali
danych.
W treści niniejszego Zeszytu do samodzielnego
kształcenia dla uproszczenia przedstawiany jest
na rysunkach zawsze tylko jeden przewód
magistrali danych.
pole początku (1 bit)
pole statusu (11 bitów)
1 bit = nieużywany
pole danych (maksymalnie 64 bity)
pole potwierdzania (2 bity)
SSP 186/08
pole sprawdzania (6 bitów)
pole zabezpieczenia (16 bitów)

pole końca (7 bitów)
10
Siedem zakresów:
Pole początku
zaznacza początek protokołu diagnozy.
Przewodem magistrali CAN-high wysyłany jest bit
ok. 5 V (zależnie od systemu), a przewodem
magistrali CAN-low bit ok. 0 V.
SSP 186/09
W polu statusu
ustalany jest priorytet protokołu danych. Jeżeli np.
dwa sterowniki mają jednocześnie wysłać protokół
danych, to ten o wyższym priorytecie ma
pierwszeństwo.
SSP 186/10
W polu sprawdzania
występuje ilość informacji znajdujących się w polu
danych. W ten sposób każdy odbiorca może
sprawdzić, czy chce odebrać wszystkie
informacje.
SSP 186/11
W polu danych
transmitowane są informacje dla innych
sterowników.
SSP 186/12
Pole zabezpieczenia
służy do rozpoznawania zakłóceń podczas
transmisji.
SSP 186/13
W polu potwierdzania
odbiorcy sygnalizują nadawcy, czy prawidłowo
odebrali protokół danych. Jeżeli rozponano
usterkę, informują o tym nadawcę. Na podstawie
tego nadawca powtarza swoją transmisję.
SSP 186/14
Pole końca
kończy protokół danych. Jest to ostatnia
możliwość zgłoszenia usterek, które prowadzą do
powtórzenia czynności.
SSP 186/15
11
Działanie
Jak powstaje protokół danych?

Protokół danych składa się z kilku bitów następujących po sobie.
Każdy bit może zawsze posiadać tylko stan lub wartość „0“ albo „1“.
W celu wyjaśnienia, jak tworzony jest stan o wartości „0“ lub „1“, prosty przykład:
Przełącznik świateł
Za pomocą tego przełącznika można światła włączać lub wyłączać. Tzn. występują tutaj dwa różne stany
przełącznika świateł.
Stan przełącznika świateł o wartości „1“ Stan przełącznika świateł o wartości „0“
• Przełącznik zamknięty • Przełącznik otwarty
• Światło świeci się • Światło nie świeci się
SSP 186/17 SSP 186/16
odbiornik- odbiornik-
W magistrali CAN działa to na tej samej zasadzie. nadajnik nadajnik
magistrali CAN magistrali CAN
Nadajnik-odbiornik (transceiver)
może również wytworzyć dwa różne stany
jednego bitu.
SSP 186/18
Stan bitu o wartości „1“ Stan bitu o wartości „0“

• Nadajnik-odbiornik otwarty, przełącza po 5 V w • Nadajnik-odbiornik zamknięty, przełącza na
zakresie systemu Komfort (zakres impulsu ok. masę
2,5 V).
• Napięcie na przewodzie magistrali danych ok.
• Napięcie na przewodzie magistrali danych ok. 0V
5 V w zakresie systemu Komfort (zakres
impulsu ok. 2,5 V)
5V 5V
0V 0V
12
W poniższej tabeli widać jak mogą być transmitowane informacje za pomocą bitów połączonych
w kolejności.
Przy dwóch bitach występują cztery różne wersje.

Każdej wersji można przyporządkować jedną informację, która obowiązuje wszystkie sterowniki.
Wyjaśnienie:
Jeżeli 1 bit wysyłany jest z wartością 0 V, a bit 2 również z wartością 0 V, informacja w tabeli brzmi
„podnośnik szyby jest właśnie w ruchu“ lub „temperatura płynu chłodzącego wynosi 10 °C“.
Możliwa 2. bit 1. bit Graficznie Informacja: Informacja:

wersja stan podnośnika szyby temperatura płynu
chłodzącego
Pierwsza 0V 0V w ruchu 10 °C
Druga 0V 5V w stanie spoczynku 20 °C
Trzecia 5V 0V w zakresie odbioru 30 °C
Czwarta 5V 5V w rozpoznaniu stanu 40 °C

zablokowania
u góry
Poniższa tabela przedstawia jak zwiększa się liczba informacji wraz z każdym dodatkowym bitem.
Wersje bitu z 1 Możliwa Wersje bitu Możliwa Wersje bitu Możliwa

bitem informacja z 2 bitami informacja z 3 bitami informacja
0V 10 °C 0 V, 0 V 10 °C 0 V, 0 V, 0 V 10 °C
5V 20 °C 0 V, 5 V 20 °C 0 V, 0 V, 5 V 20 °C
5 V, 0 V 30 °C 0 V, 5 V, 0 V 30 °C
5 V, 5 V 40 °C 5 V, 0 V, 0 V 40 °C
0 V, 5 V, 5 V 50 °C
5 V, 0 V, 5 V 60 °C
5 V, 5 V, 0 V 70 °C
5 V, 5 V, 5 V 80 °C
Im więcej bitów następuje po sobie, tym więcej może być przekazywanych informacji.
Wraz z każdym dodatkowym bitem podwaja się liczba możliwych informacji.
13
Działanie
Doprowadzenie przewodu
magistrali CAN
W jaki sposób rozpoznawany jest priorytet
Jeżeli protokół danych ma być jednocześnie tego protokołu danych?
wysłany do kilku sterowników, nalezy
Każdemu protokołowi danych, odpowiednio do
zdecydować, który sterownik najpierw jest
jego priorytetu w polu statusu, przyporządkowany
w kolejności.
jest kod, składający się z jedenastu bitów.
Protokół danych o najwyższym priorytecie jest
wysyłany jako pierwszy.
Poniżej widać priorytet trzech protokołów danych.
Dlatego protokół danych ze sterownika systemu
ABS / EDS jest ważniejszy ze względów
bezpieczeństwa, niż protokół ze sterownika
automatycznej skrzyni biegów ze względu
komfortu jazdy.
W jaki sposób następuje przydzielanie?
Każdy bit posiada wartość, której

przyporządkowana jest wartościowość. Jest ona Priorytet Protokół danych Pole statusu
ważna albo pod względem wyższości albo pod
względem niższości. 1 hamulce I 001 1010 0000
2 silnik I 010 1000 0000
Bit z Wartość Wartościowość 3 skrzynia biegów I 100 0100 0000
0V 0 wyższa wartość
5V 1 niższa wartość
przewód magistrali
SSP 186/19
14
Wszystkie trzy sterowniki rozpoczynają 2. bit:

jednocześnie przesyłanie protokołu danych. - sterownik systemu ABS / EDS
Jednocześnie należy porównywać bit za bitem na przesyła bit o wyższej wartości.
przewodzie magistrali danych.
Jeżeli sterownik wysyła bit o niskiej wartości, - sterownik układu Motronic
a rozpoznaje bit o wyższej wartości, przestaje wysyła bit o niższej wartości i rozpoznaje na
wtedy nadawać i staje się odbiornikiem. przewodzie magistrali danych bit o wyższej
wartości. W ten sposób traci "przydział" i staje
się odbiornikiem.
Przykład:
3. bit:
1. bit:
- sterownik systemu ABS / EDS
- sterownik systemu ABS / EDS
posiada najwyższy priorytet i wygrywa przez
przesyła bit o wyższej wartości.
to "przydział". Wysyła on swój protokół danych
dalej do końca.
- sterownik układu Motronic
przesyła również bit o wyższej wartości.
Po wysłaniu do końca przez sterownik systemu
ABS / EDS protokołu danych, inne sterowniki
- sterownik automatycznej skrzyni biegów
wysyła bit o niższej wartości i rozpoznaje w próbują ponownie wysłać swój protokół danych.
przewodzie magistrali danych bit o wyższej
wartości. W ten sposób traci "przydział" i staje
się odbiornikiem.
sterownik systemu 1
0 0 0 0
ABS / EDS
sterownik układu 1
Motronic
0 0
sterownik 1
automatycznej skrzyni biegów 0
1 niższa wartość
przewód magistrali danych 0 0 0 1 0

0 wyższa wartość
SSP 186/20
sterownik automatycznej sterownik układu Motronic

skrzyni biegów traci traci
15
Działanie
Źródła zakłóceń:
Źródłami zakłóceń w samochodzie są elementy,
podczas pracy których powstają iskry albo
otwierane lub zamykane są obwody prądowe.
Innymi źródłami zakłóceń są na przykład telefony

komórkowe lub stacje nadawcze, a więc wszystko
to, co wytwarza fale elektromagnetyczne.
Te fale elektromagnetyczne mogą wywierać
wpływ na transmisję danych lub zafałszowywać.
1 2 3
4 5 6
7 8 9
8 #
*
SSP 186/28
W celu uniknięcia wpływów zakłóceń na Dlatego suma napięć w każdej chwili jest stała,
transmisję danych, dwa przewody magistrali a efekty elektromagnetyczne pola obu przewodów
danych zostały ze sobą skręcone. magistrali danych znoszą się wzajemnie.
Jednocześnie zapobiega to również
promieniowaniu zakłócającemu ewent. Przewód magistrali danych chroniony jest przed
emitowanego z przewodu magistrali danych. promieniowaniem zakłócającym, a w kierunku na
zewnątrz jest prawie obojętny.
W każdym z przewodów napięcie jest względem
drugiego przeciwstawne.
Oznacza to, że:

Jeżeli na jednym przewodzie magistrali danych
występuje napięcie ok 0 V, napięcie na drugim
przewodzie jest ok. 5 V i odwrotnie.
około 0 V
SSP 186/29
około 5 V
16
Magistrala CAN systemu Komfort
Magistrala CAN w systemie

Komfort
W zakresie systemu Komfort magistrala CAN Dane transmitowane są przez następujące
łączy aktualnie sterowniki systemu Komfort. funkcje systemu Komfort:
Są to: • centralny zamek
- centralny sterownik i
- dwa lub cztery sterowniki drzwi. • elektryczne podnośniki szyb
• przełącznik oświetlenia
Struktura magistrali CAN w systemie Komfort
Przewody sterowników zbiegają się w formie • elektrycznie ustawiane i ogrzewane lusterka
gwiazdy w jednym punkcie. Zaletą jest to, że w zewnętrzne
razie awarii jednego sterownika, inne sterowniki • diagnoza własna
mogą w dalszym ciągu wysyłać swoje protokoły
danych.
SSP 186/21
Jakie zalety posiada magistrala CAN systemu

Komfort?
• Prowadzonych jest mniej przewodów przez • Potrzebnych jest mniej przewodów
miejsca zamocowania drzwi. diagnostycznych, ponieważ ogólna diagnoza
• W razie zwarcia z masą, z potencjałem plus własna przebiega przez centralny sterownik.
lub wzajemnego zwarcia przewodów,
magistrala CAN przechodzi w tryb awaryjny i
przełącza się na 1-przewodowy tryb pracy.
17
Cechy magistrali CAN w systemie

Komfort
• Magistrala danych składa się z dwóch

przewodów, które przenoszą informacje.
SSP 186/22
• W celu uniknięcia zakłóceń

elektromagnetycznych i promieniowania,
obydwa przewody są wzajemne skręcone.
Należy zwrócić uwagę na odstępy w skręceniu
przewodów. SSP 186/24
• Magistrala danych pracuje z prędkością 62.5

Kbit/s (62500 bit/s). Znajduje się ona w
zakresie prędkości (low speed) od 0 - 125
Kbit/s. Transmisja protokołu danych trwa ok.
1 milisekundę. SSP 186/23
• Każdy sterownik usiłuje wysyłać swoje dane w

odstępie 20 milisekund.
• Kolejność wg priorytetu SSP 186/25

20 ms 20 ms 20 ms
1. Centralny sterownik ➜
2. Sterownik po stronie kierowcy ➜
3. Sterownik po stronie przedniego pasażera
➜
4. Sterownik tylny lewy ➜ 5
5. Sterownik tylny prawy 4
3
2
1
SSP 186/26
Ponieważ w systemie Komfort można Zaletą jest, że w przypadku usterki przewodu

przekazywać dane z relatywnie niewielką magistrali danych może nastąpić przełączenie na
prędkością, możliwe jest zastosowanie nadajnika- 1-przewodowy tryb pracy. Można nadal
odbiornika o mniejszej mocy. przekazywać dane.
18
Informacje w systemie Komfort

Są informacje o stanach poszczególnych funkcji.
Na przykład jakie zdalne sterowanie radiowe było obsługiwane, jaki stan ma w tej chwili centralny
zamek, czy występują usterki i tak dalej.
Dla przykładu tabela przedstawia część pola danych ze sterownika drzwi kierowcy.
Widać przy tym jak i jakie informacje są transmitowane o stanie centralnego zamka i elektrycznego
podnośnika szyby.
Stan funkcji Informacja Kolejność bitów Wartość

5. bit 4. bit 3. bit 2. bit 1.bit bitów
Centralny stan podstawowy 0 V, 0 V, 0 V 000
zamek funkcja SAFE (zabezpieczony) 0 V, 0 V, 5 V 001
zablokowany 0 V, 5 V, 0 V 010
drzwi odblokowane 0 V, 5 V, 5 V 011
drzwi zablokowane 5 V, 0 V, 0 V 100
odblokowany 5 V, 0 V, 5 V 101
nieprawidłowy sygnał z czujników 5 V, 5 V, 0 V 110
wejścia 5 V, 5 V, 5 V 111
usterka stanu
Elektryczne w ruchu 0 V, 0 V 0 V, 5 00
podnośniki w stanie spoczynku V 5 V, 0 V 01
szyby w zakresie odbioru 5 V, 5 V 10
górne rozpoznanie zablokowania 11
Przykład możliwej kolejności bitów
1=5V
5. bit 4. bit 3. bit 2. bit 1. bit

0=0V
SSP 186/27
Kolejność Wartość Napięcie na Znaczenie informacji

bitów przewodzie magistrali
danych
3 do 1 101 5 V, 0 V, 5 V centralny zamek jest odblokowany
5 do 4 01 5 V, 0 V szyba okna znajduje się w obszarze między górnym
położeniem krańcowym (całkowicie zamknięta) a 4
mm poniżej uszczelki okna
19
Połączenia sieciowe sterowników

w systemie Komfort 30
15
30
15
X X
31 31
Sterowniki:
-J386- sterownik drzwi kierowcy M

S37 S38 J393 S6 S14
-J387- sterownik drzwi przedniego pasażera M
-J388- sterownik tylnych lewych drzwi
-J389- sterownik tylnych prawych drzwi
-J393- centralny sterownik systemu Komfort M

M M K
Bezpieczniki J387
J386
S6 bezpiecznik zacisku 15, centralny
M M
sterownik M

sterownik
S37 bezpiecznik zacisku 30 M
podnośnik szyby
S238 bezpiecznik zacisku 30
centralny zamek M
Kodowanie kolorami:
sygnał wejściowy
M
M
sygnał wyjściowy
J389
plus
J388
masa
przewód magistrali danych high / low

M
M
SSP 186/30 31 31
20 21

w systemie Komfort 30
15
30
15
X X
31 31
Sterowniki:
-J386- sterownik drzwi kierowcy M

S37 S38 J393 S6 S14
-J387- sterownik drzwi przedniego pasażera M
-J388- sterownik tylnych lewych drzwi
-J389- sterownik tylnych prawych drzwi
-J393- centralny sterownik systemu Komfort M

M M K
Bezpieczniki J387
J386
M M
sterownik M

sterownik
S37 bezpiecznik zacisku 30 M
podnośnik szyby
S238 bezpiecznik zacisku 30
centralny zamek M
Kodowanie kolorami:
sygnał wejściowy
M
M
sygnał wyjściowy
J389
plus
J388
masa
przewód magistrali danych high / low

M
M
SSP 186/30 31 31
20 21
Diagnoza własna magistrali CAN

w systemie Komfort
Diagnoza własna odbywa się za pomocą testera
V.A.G 1551 / 52 lub VAS 5051 pod słowem
adresowym:
46 „System Komfort“
Wszystkie sterowniki, które wymieniają

między sobą informacje za pomocą
magistrali CAN, muszą być traktowane
w diagnozie własnej i podczas
poszukiwania usterek jak system
ogólny.
VAS 5051
Następujące funkcje dotyczą magistrali CAN

SSP 186/42
Funkcja 02 - Odczyt pamięci usterek
W pamięci usterek zostają pokazane dwie usterki

specjalnie dla magistrali CAN.
Magistrala danych systemu Komfort

Usterka zostaje zapisana, gdy transmisja danych
między dwoma lub kilkoma sterownikami ulegnie
awarii. Informacja dla drukarki
testera V. A.G 1551
Możliwe przyczyny usterki:
01328
- uszkodzone sterowniki
Magistrala danych systemu
- przerwane oba przewody magistrali danych lub Komfort
- przerwane złącza wtykowe
SSP 186/40
Magistrala danych systemu Komfort w trybie
awaryjnym
Ta usterka zostaje pokazana, gdy magistrala CAN
przeszła w tryb pracy awaryjnej. Informacja dla drukarki
testera V. A.G 1551
01329
Możliwe przyczyny usterki: magistrala danych systemu
- przerwany przewód magistrali danych lub Komfort w trybie awaryjnym
- złącze wtykowe przerwane
SSP 186/40
22
Funkcja 08 - Odczyt bloku wartości

mierzonych
Dotychczas za pomocą dostępnych
W numerze grupy wskazań 012 Centralny środków warsztatowych sprawdzanie
sterownik są cztery pola wskazań, które dotyczą bezpośredniej transmisji danych
magistrali danych. poprzez magistralę CAN nie jest
możliwe.
Pole wskazań 1: Check Bus
Tutaj pokazywane jest, czy magistrala danych jest
sprawna, czy uszkodzona (np. usterka jednego
przewodu).
Pole wskazań 2: wyposażenie z przodu

Tutaj wskazywane jest, które sterowniki z przodu
są zamontowane i biorą udział w transmisji
danych.
Pole wskazań 3: wyposażenie z tyłu

Tutaj wskazywane jest, które sterowniki z tyłu są
zamontowane i biorą udział w transmisji danych.
Pole wskazań 4: wyposażenie dodatkowe

Tutaj wskazywane jest, czy zamontowany jest
system pamięci przestawiania siedzenia i
lusterka.
Oba systemy (system Komfort i system pamięci)
wymieniają dane między sobą.
Grupa wskazań 012 - Centralny sterownik

Odczyt bloku wartości mierzonych 12 Wskazanie na wyświetlaczu
xxx xxx xxx xxx
Wartość
1 2 3 4 Pola wskazań wymagana
Wyposażenie dodatkowe Pamięć / pusta 1)
Wyposażenie z tyłu TL
TL i TP
TP
pusta 1)
Wyposażenie z przodu kierowca kierowca i

przedni pasażer
przedni pasażer
pusta 1)
Check Bus magistrala dan. sprawna

magistrala dan. niespr.
SSP 186/41
23
Magistrala CAN napędu
Magistrala CAN w zakresie układu

napędowego
Magistrala CAN łączy:
• sterownik układu Motronic
• sterownik systemu ABS / EDS
• sterownik automatycznej skrzyni biegów i
Obecnie transmitowanych jest przy tym dziesięć

protokołów danych.
Pięć ze sterownika układu Motronic, trzy ze
sterownika systemu ABS / EDS i dwa ze
sterownika automatycznej skrzyni biegów.
sterownik układu Motronic
sterownik automatycznej skrzyni

sterownik systemu ABS / EDS biegów
SSP 186/32
magistrala danych
(z zewnętrznym węzłem)
Jaką szczególną zaletę posiada magistrala

CAN w zakresie układu napędowego?
• Dużą prędkość transmisji. Na skutek tego

sterowniki informowane są bardzo dokładnie o
aktualnym stanie systemu ogólnego i mogą
optymalnie realizować swoje funkcje.
24
Cechy magistrali CAN w zakresie

układu napędowego
• Magistrala danych składa się z dwóch

przewodów, które przenoszą informacje.
SSP 186/22
• W celu uniknięcia zakłóceń

elektromagnetycznych i promieniowania,
obydwa przewody są wzajemne skręcone.
Należy zwrócić uwagę na odstępy w skręceniu
przewodów.
SSP 186/24
• Magistrala danych pracuje z prędkością 500

Kbit/s (500000 bit/s).
Znajduje się ona w zakresie prędkości (high
speed) od 125 do 1000 Kbit/s. Transmisja
protokołu danych trwa ok. 1 milisekundę.
SSP 186/23
Transmisja danych protokołu trwa ok. 0,25
milisekundy.
• W zależności od sterownika następuje

wysyłanie danych w odstępie 7 do 20
milisekund.
10 ms 10 ms 10 ms
SSP 186/25
• Kolejność wg priorytetu:
1. Sterownik systemu ABS / EDS ➜
2. Sterownik układu Motronic ➜
3. Sterownik automatycznej skrzyni biegów 1 2
3
SSP 186/38
W zakresie napędu dane muszą być Odbiornik-nadajnik umożliwia transmisję danych

przekazywane bardzo szybko, aby były między dwoma zapłonami.
optymalnie wykorzystywane. Dzięki temu odebrane dane mogą zostać
Odpowiedzialny jest za to odbiornik - nadajnik wykorzystane już do następnego impulsu zapłonu.
(transceiver) o dużej mocy.
25
Informacje w zakresie układu napędowego

Jakie informacje są transmitowane?
Są to informacje bardzo ważne dla zadań poszczególnych sterowników.

Ze względów bezpieczeństwa dotyczących sterownika systemu ABS / EDS, ze względów sterowania
zapłonem i dawką wtrysku sterownika silnika jak również ze względów komfortu jazdy w przypadku
sterownika automatycznej skrzyni biegów.
Dla przykładu tabela przedstawia część protokołu danych i odpowiednich pól danych.
Kolejność Protokół danych z Przykłady informacji

wg
priorytetu
1 sterownik systemu ABS / EDS - żądanie regulacji systemu zapobiegającego
poślizgowi kół napędzanych podczas hamowania
silnikie (MSR)
- żądanie regulacja poślizgu napędu (ASR)
2 sterownik silnika, protokół - liczba obrotów silnika
danych 1 - położenie klapy przepustnicy
- kick-down
3 sterownik silnika, protokół - temperatura płynu chłodzącego
danych 2 - prędkość samochodu
4 sterownik automatycznej - zmiana zakresu jazdy
skrzyni biegów - skrzynia biegów w trybie awaryjnym
- położenie dźwigni przełączania zakresów
W dolnej tabeli widać przykładową budowę poszczególnych informacji. Z powodu ogromnej ilości
informacji do transmitowania pokazywana jest tylko ich część.
Aktualne położenie przepustnicy transmitowane jest za pomocą 8 bitów. Wynika z tego 256 różnych
konfiguracji następującej po sobie kolejności bitów.
Dzięki temu to można przekazywać w odstępach 0,4° położenia klapy przepustnicy w zakresie
od 0° do 102°.
Kolejność Położenie klapy przepustnicy

bitów
0000 0000 000,0° kąta otwarcia przepustnicy
... ...
... ...
26

w zakresie układu napędowego
-J104- sterownik systemu ABS / EDS SSP 186/34 J220

-J217- sterownik automatycznej skrzyni biegów
-J220- sterownik układu Motronic
W zakresie układu napędowego, w

przeciwieństwie do systemu Komfort,
pokazywana jest tylko część systemu ogólnego.
W takim przypadku należy jedynie przedstawić jak
sterowniki są połączone ze sobą w sieci.
J217 J104
Węzeł znajduje się z reguły poza sterownikami w

wiązce przewodów.
SSP 186/43
węzeł
W wyjątkowym przypadku węzeł znajduje się w

sterowniku silnika.
Poniższy rysunek przedstawia węzeł, w którym
zbiegają się przewody w obszarze sterownika
silnika. sterownik układu
Motronic
sterownik automatycznej
skrzyni biegów
sterownik systemu
ABS / EDS
SSP 186/39
magistrala danych CAN (z węzłem

w sterowniku układu Motronic)
27
Diagnoza własna magistrali CAN

w zakresie układu napędowego
Diagnoza własna odbywa się za pomocą testerów
V.A.G 1551 / 52 lub VAS 5051 pod słowami
adresowymi:
01 dla elektroniki silnika

02 dla elektroniki skrzyni biegów
03 dla elektroniki systemu ABS
Wszystkie sterowniki, które wymieniają

między sobą informacje, muszą być
traktowane w diagnozie własnej i
podczas poszukiwania usterek jako
system ogólny. VAS 5051
SSP 186/42
Następujące funkcje dotyczą magistrali CAN:
Funkcja 02 - Odczyt pamięci usterek końcówka magistrali danych
Usterka zostaje zapisana w sterownikach, gdy

transmisja danych między sterownikami ulegnie
zakłóceniu.
• jeden lub kilka przewodów magistrali danych

ma przerwę.
SSP 186/35
• Przewody magistrali danych mają wzajemne

zwarcie.
SSP 186/36
• Przewód magistrali danych ma zwarcie z

masą lub potencjałem plus.
SSP 186/37
• Uszkodzony jest jeden lub kilka sterowników.
końcówka magistrali danych
28
Notatki
29
Sprawdź swoją wiedzę
1. W magistrali CAN:
A wszystkie informacje wysyłane są maksymalnie dwoma przewodami.
B dla każdej informacji potrzebny jest jeden przewód.
2. Zalety magistrali CAN to:
A mniej czujników i przewodów sygnałowych na skutek wielokrotnego używania
B uzyskanie miejsca dzięki mniejszym sterownikom i wtyczkom sterowników
C możliwa bardzo szybka transmisja danych
D nieznaczna ilość usterek na skutek ciągłego sprawdzania protokołów diagnozy
3. Magistralą CAN można transmitować za pomocą trzech bitów maksymalnie do
A trzech informacji,
B sześciu informacji lub
C ośmiu informacji.
4. Magistrala CAN
A podlega diagnozie własnej,
B nie podlega diagnozie własnej.
5. Na co należy zwrócić uwagę przy diagnozie własnej i poszukiwaniu usterek?
A Na nic, ponieważ diagnoza własna i poszukiwanie usterek nie są możliwe.
B Wszystkie sterowniki, które wymieniają między sobą informacje, muszą być traktowane jako
system ogólny.
C Każdy sterownik sprawdza się samodzielnie.
30
Notatki
1. A; 2. A, B, C, D; 3. C; 4. A; 5. B
31

SSP186 PL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SSP186 PL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

186_1.

fm Page 2 Monday, October 2, 2006 2:47 PM

Wymagania dotyczące bezpieczeństwa jazdy, Magistrala CAN firmy Bosch - to niezwykła

Magistralę CAN można przedstawić sobie

W niniejszym Zeszycie do samodzielnego

O czym będzie mowa:

Magistrala CAN ____________________________________ 4

Transmisja danych _________________________________ 10

Magistrala CAN systemu Komfort _____________________ 17

Magistrala CAN napędu _____________________________ 24

Sprawdź swoją wiedzę ______________________________ 30

Uwaga / Wskazówka Nowość

Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją napraw!

Rysunek przedstawia pierszą możliwość,

sterownik układu Motronic liczba obrotów silnika sterownik automatycznej skrzyni

W przeciwieństwie do pierwszej możliwości,

Po obu dwukierunkowych przewodach magistrali

Bliższe informacje na ten temat zawiera Zeszyt do

sterownik układu Motronic sterownik automatycznej skrzyni

Im więcej informacji posiada sterownik o stanie • sterownik automatycznej skrzyni biegów i

sterownik systemu ABS

Zalety magistrali danych:

Zasada transmisji danych

Uczestnik (sterownik) wprowadza („mówi”) swoje Niektórzy uczestnicy uważają te dane

przewód magistrali CAN

Z jakich elementów składa się

Układ kontrolny (controller) magistrali CAN Zakończenie magistrali danych

Sterownik układu Motronic -J220- z Sterownik automatycznej skrzyni biegów -J217- z

W magistrali danych nie jest określony żaden

Przebieg transmisji danych:

Wysyłanie danych Przyjmowanie danych

Wszystkie inne sterowniki, które są połączone

sterownik 1 sterownik 2 sterownik 3 sterownik 4

przejmowanie przygotowanie przejmowanie

sprawdzanie sprawdzanie sprawdzanie

odbiór danych wysyłanie odbior danych odbiór danych

SSP 186/07 przewód magistrali danych

Jakie informacje przekazuje

pole początku (1 bit)

pole statusu (11 bitów)

pole danych (maksymalnie 64 bity)

pole potwierdzania (2 bity)

pole sprawdzania (6 bitów)

pole zabezpieczenia (16 bitów)

Jak powstaje protokół danych?

SSP 186/17 SSP 186/16

Stan bitu o wartości „1“ Stan bitu o wartości „0“

Przy dwóch bitach występują cztery różne wersje.

Możliwa 2. bit 1. bit Graficznie Informacja: Informacja:

Druga 0V 5V w stanie spoczynku 20 °C

Trzecia 5V 0V w zakresie odbioru 30 °C

Czwarta 5V 5V w rozpoznaniu stanu 40 °C

Wersje bitu z 1 Możliwa Wersje bitu Możliwa Wersje bitu Możliwa

W jaki sposób następuje przydzielanie?

Każdy bit posiada wartość, której

2 silnik I 010 1000 0000

Bit z Wartość Wartościowość 3 skrzynia biegów I 100 0100 0000

Wszystkie trzy sterowniki rozpoczynają 2. bit:

przewód magistrali danych 0 0 0 1 0

sterownik automatycznej sterownik układu Motronic

Innymi źródłami zakłóceń są na przykład telefony

Oznacza to, że:

Magistrala CAN systemu Komfort