‫برمجة روبوت‬

‫‪EV3‬‬
‫تتبع الخط‬
‫سلمى بنت سعيد السعدوني‬
 ‫من خالل هذا الموضوع ستتمكن من‬
‫‪ ‬التعرف على طريقة عمل مستشعر اللون‬
‫‪ ‬استخراج قراءة قيم شدة اإلنعكاس لمستشعر اللون‬
‫‪ ‬استخراج قيمة الحد الفاصل بين الخط الألسود والمساحة البيضاء‬
‫‪ ‬برمجة الروبوت لتتبع الخط بمستشعر واحد أو أكثر‬
 ‫مستشعر لون واحد‬

‫قبل الشروع في برمجة الروبوت للتتبع الخط البد‬

‫من مراعات التالي‬
‫‪ ‬التأكد من المنافذ الموصلة مع المحركات والمستشعرات‬
‫‪ ‬فلتكن كالصورة ‪B+C/3‬‬
‫‪ ‬أيجاد قيمة الحد الفاصل بإيجاد المتوسط بين قيمة شدة‬
‫انعكاس الضوء على اللون األبيض وقيمة شدة انعكاس‬
‫الضوء في اللون األسود‬
‫وذلك عن طريق ‪ Port view‬من وحدة البناء‬
‫‪ ‬تحديد مكان المستشعر إن كان في يمين الخط أو يسار‬
‫الخط‬
 ‫مستشعر لون واحد‬

‫استخراج قيم االنعكاس والحد الفاصل من وحدة البناء مع‬

‫التأكد من رقم المستشعر ووضعية القراءة باالنعكاس‬
‫من تبويب ‪ Port view‬من وحدة البناء يتم أخذ‬
‫قراءة المستشعر عند اللون األبيض‬
‫وقراءة نفس المستشعر عند اللون األسود‬
‫ثم استخراج قيمة الحد الفاصل من متوسط القيمتين‬
‫مثال‬
‫قيمة انعكاس اللون األسود = ‪6‬‬
‫قيمة االنعكاس للون األبيض = ‪50‬‬
‫الحد الفاصل = متوسط القيمتين= ‪28=2÷50+6‬‬

‫لماذا؟‬
 ‫مستشعر لون واحد‬

‫فكرة البرمجة‬

‫عندما يقترب المستشعر من اللون األسود يتحرك‬

‫المحرك ‪B‬‬

‫عندما يقترب المستشعر من اللون األسود يتحرك‬

‫المحرك ‪A‬‬

‫لماذا؟‬
‫مستشعر لون واحد‬
 ‫مستشعر لون واحد‬
‫ما اللذي سأغيره في البرمجة عندما يكون‬
‫المستشعر على الجهة اليسرى من الخط‬
‫وتكون المنافذ موصلة كالصورة‪:‬‬
‫مستشعر لون واحد‬
 ‫مستشعرا لون‬

‫كيف ستكون برمجة تتبع الخط بمستشعرين‬

 ‫مستشعرا لون‬

‫قبل البدء ال بد أن يكون الخط بين المستشعرين‬

‫تحديد قيمة الحد الفاصل لكل مستشعر على حدة‬
‫ثم يمكن تنفيذ التعليمات التالية‬
‫• عندما يكون المستشعرين على اللون األبيض يتحرك‬
‫المحركان بنفس السرعة‬
‫• عندما يكون المستشعر األيمن على اللون األبيض واأليسر‬
‫على اللون األسود يتحرك المحرك األيمن بسرعة أعلى من‬
‫المحرك األيسر‬
‫• عندما يكون المستشعر األيمن على اللون األسود واأليسر‬
‫على اللون األبيض يتحرك المحرك األيسر بسرعة أعلى من‬
‫المحرك األيمن‬
‫مستشعرا لون‬
‫ما الحل لو كان الخط أكثر تعقيدا بحيث يحتوي على زوايا‬
‫وتقاطعات وفراغات؟‬