3HAC050941 PL

ROBOTICS
Instrukcja obsługi
IRC5 z panelem FlexPendant
Trace back information:
Workspace R17-2 version a11
Checked in 2017-09-20
Skribenta version 5.1.011
Instrukcja obsługi
IRC5 z panelem FlexPendant
RobotWare 6.06
Oznaczenie dokumentu: 3HAC050941-015

Zmiana: E
© Copyright 2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

Informacje znajdujące się w tej instrukcji mogą ulec zmianom bez wcześniejszego
powiadomienia i nie mogą być interpretowane jako zobowiązania firmy ABB. Firma
ABB nie bierze odpowiedzialności za ewentualne błędy znajdujące się w tej instrukcji.
Jeśli w treści instrukcji nie napisano inaczej, żadne informacje podane w niej nie
mogą być interpretowane jako gwarancja lub rękojmia ze strony ABB za straty, szkody
w mieniu, na osobie, a także za przydatność do określonego celu itp.
Firma ABB nie bierze odpowiedzialności za szkody przypadkowe lub pośrednie,
spowodowane korzystaniem z tej instrukcji i opisanych w niej produktów.
Ta instrukcja nie może być powielana ani kopiowana, w całości ani w częściach, bez
pisemnej zgody firmy ABB.
Zachować do późniejszego wglądu.
Dodatkowe kopie tej instrukcji można uzyskać od firmy ABB.
Tłumaczeniem instrukcji oryginalnej.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Szwecja
Spis treści
Spis treści
Przegląd instrukcji ............................................................................................................................ 9
Dokumentacja produktu, IRC5 ......................................................................................................... 12
1 Bezpieczeństwo 15
1.1 Informacje o tym rozdziale .................................................................................. 15
1.2 Obowiązujące normy ......................................................................................... 16
1.3 Pojęcia podstawowe z zakresu bezpieczeństwa ...................................................... 18
1.3.1 Sygnały bezpieczeństwa w instrukcji .......................................................... 18
1.3.2 Zatrzymanie ochronne i zatrzymanie awaryjne .............................................. 20
1.3.3 Włączanie urządzenia i funkcja wstrzymanie do pracy .................................... 21
1.4 Jak postępować w sytuacjach awaryjnych ............................................................. 22
1.4.1 Zatrzymywanie systemu ........................................................................... 22
1.4.2 Gaszenie pożarów ................................................................................... 25
1.4.3 Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym ................................................. 26
1.5 Bezpieczna praca .............................................................................................. 27
1.5.1 Omówienie ............................................................................................. 27
1.5.2 Bezpieczeństwo użytkownika .................................................................... 28
1.5.3 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Poruszające się roboty mogą stanowić śmiertelne
zagrożenie! ............................................................................................ 29
1.5.4 Obsługa panelu FlexPendant ..................................................................... 30
1.5.5 Narzędzia bezpieczeństwa ........................................................................ 32
1.5.6 Bezpieczeństwo w trybie ręcznym .............................................................. 33
1.5.7 Bezpieczeństwo w trybie automatycznym .................................................... 35
2 Witamy w IRC5 37
2.2 Co to jest sterownik IRC5? .................................................................................. 38
2.3 Co to jest FlexPendant? ..................................................................................... 40
2.4 Co to jest T10? ................................................................................................. 46
2.5 Co to jest RobotStudio Online? ............................................................................ 48
2.6 Co to jest RobotStudio? ...................................................................................... 50
2.7 Kiedy należy korzystać z różnych urządzeń ............................................................ 51
2.8 Przyciski i gniazda sterownika ............................................................................. 54
3 Nawigacja i obsługa panelu FlexPendant 57

3.2 Menu ABB ....................................................................................................... 58
3.2.1 HotEdit menu ......................................................................................... 58
3.2.2 FlexPendant Explorer ............................................................................... 60
3.2.3 Inputs and Outputs, I/O (Wejścia i Wyjścia, We/Wy) ....................................... 61
3.2.4 Jogging ................................................................................................. 62
3.2.5 Okno produkcji ...................................................................................... 64
3.2.6 Dane programu ...................................................................................... 65
3.2.7 Edytor programu .................................................................................... 67
3.2.8 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych .............................................. 69
3.2.9 Kalibracja .............................................................................................. 70
3.2.10 Panel sterowania .................................................................................... 72
3.2.11 Dziennik zdarzeń .................................................................................... 74
3.2.12 Informacje o systemie ............................................................................. 76
3.2.13 Ponowne uruchomienie ........................................................................... 78
3.2.14 Wylogowanie ......................................................................................... 79
3.3 Okno operatora ................................................................................................. 80
3.4 Pasek statusu ................................................................................................... 81
3.5 Quickset .......................................................................................................... 82
3.5.1 Menu Quickset ....................................................................................... 82
3.5.2 Menu Quickset, przycisk Urządzenie mechaniczne ....................................... 83
Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 5

3HAC050941-015 Zmiana: E
Spis treści
3.5.3 Menu Quickset, Przyrost .......................................................................... 89

3.5.4 Menu Quickset, przycisk Tryb uruchamiania ................................................ 90
3.5.5 Menu Quickset, przycisk Tryb krokowy ....................................................... 91
3.5.6 Menu Quickset, przycisk Prędkość ............................................................. 92
3.5.7 Menu Quickset, przycisk Zadania ............................................................... 93
3.6 Podstawowe procedury ...................................................................................... 94
3.6.1 Korzystanie z klawiatury programowej ........................................................ 94
3.6.2 Komunikaty na panelu FlexPendant ............................................................ 96
3.6.3 Przewijanie i powiększanie ........................................................................ 97
3.6.4 Filtrowanie danych .................................................................................. 98
3.6.5 Aplikacje przetwarzania ............................................................................ 101
3.6.6 Przyznawanie dostępu do oprogramowania RobotStudio ................................ 102
3.6.7 Logowanie i wylogowanie ......................................................................... 103
3.7 Zmiana ustawień panelu FlexPendant ................................................................... 105
3.7.1 Ustawienia systemowe ............................................................................. 105
3.7.1.1 Ustawianie domyślnych ścieżek ..................................................... 105
3.7.1.2 Określanie widoku, który ma być pokazany podczas zmiany trybu pracy
lub rozruchu ............................................................................... 107
3.7.1.3 Zmiana obrazu tła ........................................................................ 109
3.7.1.4 Definiowanie poziomu widoczności dla funkcji chronionych przez system
UAS .......................................................................................... 110
3.7.1.5 Definiowanie dodatkowego widoku testowego .................................. 111
3.7.1.6 Definiowanie reguły programowania pozycji ..................................... 112
3.7.1.7 Definiowanie zadań możliwych do wyboru z panelu zadań .................. 114
3.7.1.8 Zarządzanie ekranem nazwy sterownika i systemu ............................ 115
3.7.2 Ustawienia podstawowe ........................................................................... 116
3.7.2.1 Zmiana jasności i kontrastu ........................................................... 116
3.7.2.2 Dostosowywanie urządzenia FlexPendant do osób leworęcznych ......... 117
3.7.2.3 Ustawienia sterownika .................................................................. 119
3.7.2.4 Konfiguracja typowych We/Wy ....................................................... 121
3.7.2.5 Zmiana języka ............................................................................. 122
3.7.2.6 Zmiana przycisków programowalnych ............................................. 123
3.7.2.7 Kalibracja ekranu dotykowego ....................................................... 125
4 Jogging 127
4.1 Wprowadzenie do impulsowania .......................................................................... 127
4.2 Układy współrzędnych dla impulsowania ............................................................... 129
4.3 Kierunki drążka sterowniczego ............................................................................ 135
4.4 Ograniczenia impulsowania ................................................................................ 136
4.5 Impulsowanie skoordynowane ............................................................................. 137
4.6 Podstawowe ustawienia impulsowania .................................................................. 138
4.6.1 Wybieranie urządzenia mechanicznego do impulsowania ............................... 138
4.6.2 Wybór trybu ruchu ................................................................................... 140
4.6.3 Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku ............................................. 141
4.6.4 Ustawianie orientacji narzędzia .................................................................. 142
4.6.5 Impulsowanie oś po osi ............................................................................ 143
4.6.6 Wybór układu współrzędnych .................................................................... 144
4.6.7 Blokada kierunków drążka sterowniczego w określonych kierunkach ................ 145
4.6.8 Ruch wzrostowy do pozycjonowania precyzyjnego ........................................ 147
4.6.9 Odczytywanie dokładnej pozycji ................................................................. 149
4.6.10 Wyrównywanie narzędzi ........................................................................... 151
5 Programowanie i testowanie 153

5.1 Przed przystąpieniem do programowania .............................................................. 153
5.2 Korzystanie z programów RAPID ......................................................................... 154
5.3 Pojęcie programowania ...................................................................................... 156
5.3.1 Obsługa programów ................................................................................ 156
5.3.2 Obsługa modułów ................................................................................... 159
5.3.3 Obsługa procedur ................................................................................... 163
6 Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant

Spis treści
5.3.4 Obsługa instrukcji ................................................................................... 168

5.3.5 Przykład: Dodawanie instrukcji ruchu .......................................................... 172
5.3.6 Informacje o wskaźnikach programu i ruchu ................................................. 174
5.4 Typy danych ..................................................................................................... 175
5.4.1 Wyświetlanie danych w określonych zadaniach, modułach lub procedurach ....... 175
5.4.2 Tworzenie nowej instancji danych .............................................................. 177
5.4.3 Edycja instancji danych ............................................................................ 179
5.5 narzędziami ..................................................................................................... 183
5.5.1 Co to jest narzędzie? ............................................................................... 183
5.5.2 Co to jest punkt środkowy narzędzia? ......................................................... 185
5.5.3 Tworzenie narzędzia ................................................................................ 186
5.5.4 Definiowanie podstawy narzędzia ............................................................... 189
5.5.5 Edycja danych narzędzi ............................................................................ 194
5.5.6 Edycja definicji narzędzi ........................................................................... 197
5.5.7 Usuwanie narzędzia ................................................................................. 198
5.5.8 Konfiguracja narzędzi stacjonarnych ........................................................... 199
5.6 obiektami roboczymi .......................................................................................... 201
5.6.1 Co to jest obiekt roboczy? ......................................................................... 201
5.6.2 Tworzenie obiektu roboczego .................................................................... 202
5.6.3 Definiowanie układu współrzędnych obiektu roboczego ................................. 203
5.6.4 Edycja danych obiektu roboczego .............................................................. 207
5.6.5 Edycja deklaracji obiektu roboczego ........................................................... 208
5.6.6 Usuwanie obiektu roboczego ..................................................................... 209
5.7 ładunkami ........................................................................................................ 210
5.7.1 Tworzenie ładunku .................................................................................. 210
5.7.2 Edycja danych ładunku ............................................................................ 212
5.7.3 Edycja deklaracji ładunku ......................................................................... 214
5.7.4 Usuwanie ładunku ................................................................................... 215
5.8 Testowanie ...................................................................................................... 216
5.8.1 Informacje o trybie automatycznym ............................................................ 216
5.8.2 Informacje o trybie ręcznym ...................................................................... 217
5.8.3 Używanie funkcji podtrzymywania (hold-to-run) ............................................ 219
5.8.4 Uruchamianie programu od określonej instrukcji ........................................... 220
5.8.5 Wykonywanie określonej procedury ............................................................ 221
5.8.6 Przechodzenie przez program instrukcja po instrukcji .................................... 222
5.9 Procedury serwisowe ......................................................................................... 225
5.9.1 Wykonywanie procedury serwisowej ........................................................... 225
5.9.2 Procedura serwisowa wyłączania akumulatora ............................................. 229
5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum procedura serwisowa ............................. 230
5.9.4 Service Information System, ServiceInfo procedura serwisowa ........................ 231
5.9.5 LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia ............................ 232
5.9.6 Procedura serwisowa kontroli hamulca ....................................................... 243
6 Praca produkcyjna 251

6.1 Podstawowe procedury ...................................................................................... 251
6.1.1 Uruchamianie programów ......................................................................... 251
6.1.2 Zatrzymywanie programów ....................................................................... 254
6.1.3 Korzystanie z programów wielozadaniowych ................................................ 255
6.1.4 Korzystanie z funkcji nadzoru ruchu i wykonywania nieruchomego ................... 257
6.1.5 Korzystanie z opcji hot plug ...................................................................... 261
6.2 Wyszukiwanie i rozwiązywanie problemów oraz kasowanie błędów ............................ 264
6.2.1 Ogólna procedura rozwiązywania problemów ............................................... 264
6.2.2 Przywracanie robota do ścieżki .................................................................. 265
6.2.3 Uruchamianie programu RAPID na nieskalibrowanym urządzeniu mechanicznym .267
6.3 Tryby pracy ...................................................................................................... 268
6.3.1 Bieżący tryb pracy ................................................................................... 268
6.3.2 Przełączanie z trybu ręcznego na automatyczny ........................................... 270
6.3.3 Przełączanie z trybu automatycznego na ręczny ........................................... 272
6.3.4 Przełączanie na tryb ręczny maksymalnej prędkości ...................................... 273

Spis treści
6.4 Modyfikacja pozycji ........................................................................................... 274

6.4.1 Modyfikacja i regulacja pozycji ................................................................... 274
6.4.2 Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor programu lub Okno produkcji ............ 275
6.4.3 Regulacja pozycji za pomocą funkcji HotEdit ................................................ 279
6.4.4 Praca z przeniesieniami i przesunięciami ..................................................... 283
6.4.5 Przesuwanie robota do zaprogramowanej pozycji ......................................... 285
7 Obsługa wejść i wyjść, We/Wy 287

7.1 Wyświetlanie list sygnałów .................................................................................. 287
7.2 Symulacja i zmiana wartości sygnałów .................................................................. 288
7.3 Wyświetlanie grup sygnałów ............................................................................... 289
7.4 Sygnały związane z bezpieczeństwem .................................................................. 290
7.4.1 Sygnały bezpieczeństwa We/Wy ................................................................ 290
8 Obsługa dziennika zdarzeń 293

8.1 Uzyskiwanie dostępu do dziennika zdarzeń ............................................................ 293
8.2 Usuwanie wpisów dziennika ................................................................................ 294
8.3 Zapisywanie wpisów dziennika ............................................................................ 295
9 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych 297

9.1 Tworzenie kopii zapasowej systemu ..................................................................... 297
9.2 Przywracanie systemu ....................................................................................... 299
9.3 Ważne informacje dotyczące wykonywania kopii zapasowych! .................................. 302
10 Kalibracja 305
10.1 Jak sprawdzić, czy robot wymaga kalibracji ............................................................ 305
10.2 Aktualizacja liczników obrotów ............................................................................ 306
Indeks 309

Przegląd instrukcji
Informacje o tej instrukcji
Ta instrukcja zawiera wytyczne dotyczące codziennej pracy z systemami robotów
opartych na IRC5 przy użyciu panelu FlexPendant.
Korzystanie
Tej instrukcji należy używać podczas pracy.
Niektóre z bardziej zaawansowanych, lub rzadziej wykorzystywanych działań
zostały opisane w Instrukcja obsługi - IRC5 Integrator's guide.
Kto powinien zapoznać się z treścią tej instrukcji?

Instrukcja przeznaczona jest dla:
• operatorów
• techników produktu
• techników serwisowych
• programistów robotów
Jak czytać instrukcję obsługi

Instrukcja obsługi podzielona jest na następujące rozdziały:
Rozdział Tytuł Zawartość
1 Bezpieczeństwo Instrukcje dotyczące bezpieczeństwa i ostrzeżenia.
2 Witamy w IRC5 Opis panelu IRC5.
3 Nawigacja i obsługa Fle- Opisy interfejsu użytkownika panelu FlexPendant
xPendant i podstawowych procedur.
4 Jogging Procedury impulsowania.
5 Programowanie i testowa- Procedury programowania i testowania, w tym opisy
nie pojęć z zakresu programowania.
6 Praca produkcyjna Procedury pracy produkcyjnej.
7 Obsługa wejść i wyjść, Procedury obsługi We/Wy.
We/Wy
8 Obsługa dziennika zdarzeń Procedury dla dziennika zdarzeń.
9 Tworzenie i przywracanie Procedury tworzenia kopii zapasowych i odzyskiwa-
kopii zapasowych nia systemów.
10 Kalibracja Procedury kalibracji systemu robota.
Wymagania wstępne
Czytelnik powinien:
• Należy zapoznać się z pojęciami opisanymi w Instrukcja
obsługi - Wprowadzenie — IRC5 i RobotStudio.
• Być przeszkolonym w zakresie obsługi robotów.
Patrz także
Ciąg dalszy na następnej stronie

Ciąg dalszy
Instrukcja produktu - IRC5 3HAC047136-015

IRC5 z komputerem głównym DSQC1000.
Instrukcja produktu - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC047137-015

Instrukcja produktu - IRC5 Compact 3HAC047138-015

Instrukcja obsługi - Wprowadzenie — IRC5 i RobotStudio 3HAC027097-015
Instrukcja obsługi - RobotStudio 3HAC032104-015
Instrukcja obsługi - Service Information System 3HAC050944-015
Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 3HAC020738-015
Instrukcja obsługi - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940-015
Instrukcja obsługi - IRC5 with T10 3HAC050943-015
Technical reference manual - Parametry systemowe 3HAC050948-015
Technical reference manual - RAPID overview 3HAC050947-015
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data 3HAC050917-015
types
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC050946-015
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016-015
Application manual - Controller software IRC5 3HAC050798-015
Application manual - MultiMove 3HAC050961-015
Instrukcja obsługi - Calibration Pendulum 3HAC16578-15
Instrukcja obsługi - IRC5 with T10 3HAC050943-015
Uwaga
Numery dokumentów wyszczególnionych w ramach dokumentów dotyczących

oprogramowania są określone dla RobotWare 6. W przypadku RobotWare 5
dostępne są dokumenty będące odpowiednikami tych dokumentów.
Zmiany
Zmiana Opis
- Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.0.
A Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.02.
• Dodano informacje o ograniczeniu czasowym do sekcji Przełączanie
na tryb ręczny maksymalnej prędkości na stronie 273.
• Dodano informacje o kontroli schematu obciążeń do sekcji LoadIden-
tify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia na stronie 232.
• Uaktualniono część Ustawienia sterownika na stronie 119.

Ciąg dalszy
Zmiana Opis
B Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.03.
• Uaktualniono część Tryb krokowy na stronie 91.
• Uaktualniono część Ilustracja Panel sterowania na stronie 73.
• Uaktualniono część Informacje o systemie na stronie 76.
• Dodano ostrzeżenie dotyczące ładowania danych w sekcjach Przed
przystąpieniem do programowania na stronie 153, narzędziami na
stronie 183, ładunkami na stronie 210, oraz Procedury serwisowe na
stronie 225.
C Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.04.
• Uaktualniono część Menu Quickset, Przyrost na stronie 89.
• Uaktualniono część Przywracanie systemu na stronie 299.
• Uaktualniono część LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji
obciążenia na stronie 232.
D Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.05.
• Dodano nowy rozdział dotyczący urządzenia Zarządzanie ekranem
nazwy sterownika i systemu na stronie 115.
• Dodano nowy rozdział dotyczący urządzenia Procedura serwisowa
kontroli hamulca na stronie 243.
• Uaktualniono część Określanie widoku, który ma być pokazany podczas
zmiany trybu pracy lub rozruchu na stronie 107.
• Zaktualizowano opisy zatrzymań w sekcji Zatrzymanie ochronne i za-
trzymanie awaryjne na stronie 20.
• Usunięto informacje o ograniczeniu czasowym w sekcji Przełączanie
na tryb ręczny maksymalnej prędkości na stronie 273.
E Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.06.
• Uaktualniono część Procedura serwisowa kontroli hamulca na stro-
nie 243.
• Uaktualniono część Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych na
stronie 297.
• Uaktualniono część Przykład wykonania wstecznego na stronie 223.
• Uaktualniono część Ustawienia sterownika na stronie 119.

Dokumentacja produktu, IRC5

Kategorie dokumentacji użytkownika przekazywanej przez firmę ABB Robotics
Dokumentacja użytkownika, przekazywana przez firmę ABB Robotics, jest
podzielona na kilka kategorii. Lista jest oparta na typach informacji zawartych w
dokumentach, niezależnie od tego, czy produkty są standardowe czy opcjonalne.
Wszystkie wymienione dokumenty można zamówić w firmie ABB na nośniku DVD.
Wymienione dokumenty są przeznaczone do systemów robotów IRC5.
Podręczniki produktów
Manipulatory, kontrolery, pakiet DressPack/SpotPack i większość innych urządzeń
są dostarczane z Instrukcją obsługi produktu, zawierającą zwykle instrukcje
dotyczące tematów takich jak:
• Informacje dotyczące bezpieczeństwa.
• Instalacja i oddanie do eksploatacji (opisy instalacji mechanicznej lub
połączeń elektrycznych).
• Serwisowanie (opisy wszystkich wymaganych prewencyjnych procedur
serwisowych i częstości ich wykonywania, a także przewidywane czasy
eksploatacji części).
• Naprawy (opisy zalecanych procedur naprawczych i części zamiennych).
• Kalibracja.
• Wycofywanie z eksploatacji.
• Informacje referencyjne (normy bezpieczeństwa, konwersja jednostek, złącza
śrubowe, listy narzędzi).
• Części zamienne z widokami szczegółowymi (lub odnośniki do odrębnych
list części zamiennych).
• Schematy obwodów (lub odnośniki do schematów obwodów).
Referencyjne instrukcje techniczne

Referencyjne instrukcje techniczne zawierają informacje referencyjne dotyczące
produktów robotyki.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: opis typów i ilości
smarów używanych w przekładniach manipulatorów.
• Technical reference manual - RAPID overview: omówienie języka
programowania RAPID.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
opis i składnia wszystkich instrukcji RAPID, funkcji i typów danych.
• Technical reference manual - RAPID kernel: omówienie formalne języka
programowania RAPID.
• Technical reference manual - Parametry systemowe: opis parametrów
systemowych i schematów konfiguracji.

Ciąg dalszy
Podręczniki aplikacji
Konkretne aplikacje (np. opcje programowe lub sprzętowe) opisane są w
Podręcznikach aplikacji. Podręcznik aplikacji może opisywać jedną lub kilka
aplikacji.
Podręcznik aplikacji zawiera zazwyczaj następujące informacje:
• Przeznaczenie aplikacji (do czego służy i kiedy jest przydatna).
• Co zostało dołączone (np. kable, płyty We/Wy, instrukcje RAPID, parametry
systemowe, płyty DVD z oprogramowaniem).
• Sposób instalacji dołączonego lub wymaganego wyposażenia.
• Informacje na temat korzystania z aplikacji.
• Przykłady wykorzystania aplikacji.
Instrukcje obsługi
W instrukcjach obsługi opisano bezpośrednią obsługę produktów. Instrukcje te są
przeznaczone dla osób mających bezpośredni kontakt z produktem, tzn. operatorów
gniazd produkcyjnych, programistów i osób odpowiedzialnych za rozwiązywanie
problemów.
Do tej grupy instrukcji należą (między innymi):
• Instrukcja obsługi - Informacje dotyczące bezpieczeństwa w sytuacjach
zagrożenia
• Instrukcja obsługi - Ogólne informacje na temat bezpieczeństwa
• Instrukcja obsługi - Wprowadzenie — IRC5 i RobotStudio
• Instrukcja obsługi - IRC5 Integrator's guide
• Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant
• Instrukcja obsługi - RobotStudio
• Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

Strona celowo pozostawiona pusta
1 Bezpieczeństwo
1.1 Informacje o tym rozdziale
1 Bezpieczeństwo
Wprowadzenie do zasad bezpieczeństwa

Ten rozdział opisuje zasady i procedury bezpieczeństwa, do których należy się
stosować podczas pracy z robotem lub systemem robota.
Nie zawiera on informacji dotyczących projektowania pod kątem bezpieczeństwa
lub instalacji urządzeń związanych z bezpieczeństwem. Tematy te omawiane są
w podręcznikach produktów dostarczanych wraz z systemem robota.

1 Bezpieczeństwo
1.2 Obowiązujące normy
Uwaga
Wymienione normy obowiązują w chwili wydania niniejszego dokumentu.

Przeterminowane lub zmienione normy są usuwane z listy, gdy jest to konieczne.
Normy, EN ISO
Produkt jest zaprojektowany zgodnie z wymaganiami:
Norma Opis
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opcja 129-1).
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Tylko roboty z ochroną Clean Room
ii Dotyczy tylko robotów do spawania łukowego. Zastępuje normę EN IEC 61000-6-4 w przypadku
robotów do spawania łukowego.
Normy europejskie
Norma Opis
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Inne normy
Norma Opis
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

1 Bezpieczeństwo
1.3.1 Sygnały bezpieczeństwa w instrukcji
1.3 Pojęcia podstawowe z zakresu bezpieczeństwa
Wprowadzenie do sygnałów bezpieczeństwa

W ten sekcji określono wszystkie zagrożenia, jakie mogą pojawić się podczas
wykonywania pracy opisanej w instrukcjach obsługi. Dla każdego zagrożenia
dostępne są:
• Symbol określający poziom (NIEBEZPIECZEŃSTWO, OSTRZEŻENIE lub
PRZESTROGA) i rodzaj zagrożenia.
• Krótki opis konsekwencji nieusunięcia zagrożenia przez operatora/personel
serwisu.
• Instrukcja dotycząca sposobu eliminacji zagrożenia w celu uproszczenia
wykonywania zadań.
Poziomy zagrożenia
Poniższa tabela opisuje symbole określające poziomy zagrożenia, używane w tej
instrukcji.
Symbol Nazwa Znaczenie
NIEBEZPIECZEŃ- Ostrzega, że w razie nieprzestrzegania instrukcji
STWO dojdzie do wypadku powodującego poważne lub
śmiertelne obrażenia ciała i/lub poważne uszkodze-
nie produktu. Dotyczy ostrzeżeń mających związek
na przykład z kontaktem z urządzeniami pod wyso-
xx0200000022
kim napięciem, ryzykiem pożaru lub wybuchu, ryzy-
kiem związanym z trującymi gazami, zagrożeniem
zmiażdżenia, uderzenia, upadku z wysokości itp.
OSTRZEŻENIE Oznacza, że w razie nieprzestrzegania instrukcji
może dojść do wypadku powodującego poważne lub
nawet śmiertelne uszkodzenie ciała i/lub poważne
uszkodzenie produktu. Ma zastosowanie do ostrze-
żeń wiążących się na przykład z kontaktem z urzą-
xx0100000002 dzeniami pod wysokim napięciem, ryzykiem pożaru
lub wybuchu, ryzykiem związanym z trującymi gaza-
mi, zagrożeniem zmiażdżenia, uderzenia, upadku z
wysokości itp.
PORAŻENIE PRĄ- Oznacza zagrożenia elektryczne, które mogą powo-
DEM dować poważne uszkodzenia ciała lub śmierć.
xx0200000024
PRZESTROGA Ostrzeżenie, że w razie zignorowania instrukcji może

dojść do wypadku, który może prowadzić do uszko-
dzenia ciała i/lub uszkodzeń produktu. Symbol ten
dotyczy także ostrzeżeń przed zagrożeniami popa-
rzeniem, uszkodzeniem oczu, skóry, słuchu, zmiaż-
dżeniem, poślizgnięciem się, potknięciem, uderze-
xx0100000003
niem, upadkiem z wysokości itp. Ponadto dotyczy
ostrzeżeń obejmujących wymogi dla specjalistów w
trakcie instalacji i demontażu sprzętu, gdzie istnieje
ryzyko uszkodzenia produktu lub spowodowania
awarii.

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Nazwa Znaczenie

WYŁADOWANIE Oznacza zagrożenia związane z wyładowaniami
ELEKTROSTATYCZ- elektrostatycznymi, które mogą poważnie uszkodzić
NE produkt.
xx0200000023
UWAGA Opisuje ważne fakty i warunki.
xx0100000004
WSKAZÓWKA Wskazuje, gdzie można znaleźć dodatkowe informa-

cje na temat wykonywania danej czynności w łatwiej-
szy sposób.
xx0100000098

1 Bezpieczeństwo
1.3.2 Zatrzymanie ochronne i zatrzymanie awaryjne
1.3.2 Zatrzymanie ochronne i zatrzymanie awaryjne
Omówienie
Zatrzymanie ochronne i zatrzymanie awaryjne są opisane w instrukcji produktu
dotyczącej sterownika.

1 Bezpieczeństwo
1.3.3 Włączanie urządzenia i funkcja wstrzymanie do pracy
1.3.3 Włączanie urządzenia i funkcja wstrzymanie do pracy
Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające

Trójpołożeniowym urządzeniem uruchamiającym jest obsługiwany ręcznie przycisk
o stałym ciśnieniu nacisku. W przypadku ciągłej aktywacji wyłącznie w jednym
położeniu zezwala na wykonywanie potencjalnie niebezpiecznych funkcji, ale nie
włącza ich. W każdym innym położeniu niebezpieczne funkcje są zatrzymywane
bezpiecznie.
Trójpołożeniowym urządzeniem uruchamiającym jest specjalny typ przycisku, który
w celu aktywacji należy wcisnąć do połowy. W położeniu wciśniętym do końca lub
zwolnionym działanie robota jest niemożliwe.
Uwaga
Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające to przycisk znajdujący się na panelu

dotykowym. Po jego wciśnięciu do połowy system przechodzi w stan MOTORS
ON (silniki włączone). Po zwolnieniu urządzenia uruchamiającego lub wciśnięciu
do końca przycisku manipulator przechodzi w stan MOTORS OFF (silniki
wyłączone).
W celu zapewnienia bezpiecznego korzystania z panelu dotykowego należy
wdrożyć poniższe zalecenia:
• Urządzenie uruchamiające musi być zawsze sprawne i gotowe do działania.
• Podczas programowania i testowania urządzenie uruchamiające musi zostać
zwolnione natychmiast po ustaniu potrzeby wykonywania pracy przez robota.
• Każda osoba, która wchodzi na obszar roboczy robota, musi zawsze trzymać
panel dotykowy. Zapobiega to przejęciu kontroli nad robotem przez inną
osobę bez jej wiedzy.
Funkcja podtrzymywania
Funkcja podtrzymywania zezwala na wykonywanie ruchów robota, gdy przycisk
powiązany z funkcją jest obsługiwany ręcznie i powoduje natychmiastowe
zatrzymanie pracy, gdy przycisk zostanie zwolniony. Z funkcji podtrzymywania
można korzystać wyłącznie w trybie ręcznym.
Instrukcje dotyczące korzystania z funkcji podtrzymywania w sterowniku IRC5
przedstawiono w dokumencie Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant.

1 Bezpieczeństwo
1.4.1 Zatrzymywanie systemu
1.4 Jak postępować w sytuacjach awaryjnych
Omówienie
W następujących przypadkach należy natychmiast wcisnąć jeden z przycisków
zatrzymywania awaryjnego:
• Podczas pracy manipulatora w jego obszarze roboczym znajdzie się ktoś z
pracowników.
• Praca manipulatora spowoduje obrażenia ciała pracowników lub uszkodzenie
sprzętu mechanicznego.
Przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku

Przycisk zatrzymania awaryjnego sterownika znajduje się na przedniej części szafy.
Jednakże, w zależności od projektu zakładu, przycisk może znajdować się w innym
miejscu.
xx0600003423
A Przycisk zatrzymania awaryjnego, Single Cabinet Controller

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
xx0600003424
A Przycisk zatrzymania awaryjnego, Dual Cabinet Controller
xx0900000378
A Przycisk zatrzymania awaryjnego, IRC5 Compact
Przycisk zatrzymania awaryjnego na panelu FlexPendant
xx1400001445
A Przycisk zatrzymania awaryjnego

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Inne urządzenia zatrzymywania awaryjnego

Projektant zakładu może umieścić dodatkowe urządzenia zatrzymywania
awaryjnego w łatwo dostępnych miejscach. W celu uzyskania informacji na temat
ich położenia, należy przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.

1 Bezpieczeństwo
1.4.2 Gaszenie pożarów
1.4.2 Gaszenie pożarów
Środki ostrożności
W razie pożaru, przed przystąpieniem do czynności gaśniczych zapewnij sobie i
swoim współpracownikom bezpieczeństwo. W razie odniesienia obrażeń należy
najpierw je opatrzyć.
Wybierz gaśnicę
Podczas gaszenia pożarów urządzeń elektrycznych, takich jak robot lub sterownik,
należy używać gaśnic śniegowych. Nie należy używać gaśnic wodnych lub
pianowych.

1 Bezpieczeństwo
1.4.3 Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
1.4.3 Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
Omówienie
Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym jest prostą, choć ważną procedurą.
Procedura ta zapewnia, że system robota nie zostanie przywrócony do pracy, jeśli
utrzymuje się stan zagrożenia.
Ponowne ustawianie zapadek przycisków zatrzymania awaryjnego

Wszystkie przyciski zatrzymania awaryjnego posiadają zapadki, które należy zwolnić
w celu wyłączenia stanu zatrzymania awaryjnego urządzenia.
W wielu przypadkach czynność tę wykonuje się, przekręcając przycisk zgodnie z
oznaczeniami, ale istnieją także urządzenia, w których w celu zwolnienia zapadki
należy wyciągnąć przycisk.
Ponowne ustawianie automatycznych urządzeń zatrzymywania awaryjnego

Wszystkie automatyczne urządzenia zatrzymywania awaryjnego także mają funkcję
blokowania, którą należy zwolnić. Należy zapoznać się z dokumentacją zakładu
lub gniazda roboczego pod kątem sposobu konfiguracji systemu robota.
Powrót do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
Działanie
1 Upewnij się, że zagrożenie będące powodem awaryjnego zatrzymania systemu już
nie występuje.
2 Zlokalizuj i ustaw ponownie urządzenie lub urządzenia odpowiedzialne za włączenie
zatrzymania awaryjnego.
3 Naciśnij przycisk Silniki wł., aby powrócić do pracy ze stanu zatrzymania awaryjnego.

1 Bezpieczeństwo
1.5.1 Omówienie
1.5 Bezpieczna praca
1.5.1 Omówienie
Informacje o robocie
Robot jest ciężkim urządzeniem o bardzo dużej mocy, bez względu na prędkość.
Po krótkiej przerwie lub dłuższym zatrzymaniu ruchu może dojść do ruchu szybkiego
i niebezpiecznego. Nawet jeśli układ ruchów jest przewidywalny, zewnętrzny sygnał
może spowodować zmianę trybu, co może spowodować nieoczekiwany ruch bez
ostrzeżenia.
Dlatego też podczas wchodzenia w obszar zabezpieczony należy przestrzegać
przepisów bezpieczeństwa.
Informacje o tym rozdziale

W tym rozdziale opisano podstawowe zasady postępowania użytkownika systemu
robota. Nie jest jednak możliwe omówienie każdej sytuacji.

1 Bezpieczeństwo
1.5.2 Bezpieczeństwo użytkownika
1.5.2 Bezpieczeństwo użytkownika
Wytyczne ogólne
W celu bezpiecznego użytkowania systemu robota należy postępować zgodnie z
kilkoma prostymi wytycznymi:
• Jeśli wewnątrz przestrzeni objętej działaniem mechanizmów bezpieczeństwa
znajdują się osoby, należy zawsze używać systemu robota w ręcznym trybie
pracy.
• Podczas przebywania w przestrzeni objętej działaniem mechanizmów
bezpieczeństwa należy zawsze zabierać ze sobą urządzenie impulsujące,
które zapewnia kontrolę nad robotem.
• Należy uważać na urządzenia obracające się lub znajdujące się w ruchu, np.
noże frezarki lub przecinaki. Przed podejściem do robota należy się upewnić,
że te urządzenia nie pracują.
• Należy uważać na gorące powierzchnie elementów obróbki oraz systemu
robota. W przypadku dłuższej pracy silniki robota mogą stać się bardzo
gorące.
• Należy uważać na chwytaki oraz trzymane przez nie elementy. Jeśli szczęki
chwytaka zostaną zwolnione, element obróbki może spaść i spowodować
obrażenia ciała lub uszkodzenia sprzętu. Chwytak może być bardzo
niebezpieczny i w przypadku nieprawidłowej obsługi również może
spowodować obrażenia ciała.
• Należy uważać na układy hydrauliczne i pneumatyczne oraz na części
elektryczne będące pod napięciem. Nawet przy wyłączonym zasilaniu energia
szczątkowa obecna w obwodach może być bardzo niebezpieczna.
Odłączone urządzenie impulsujące

Należy zawsze odkładać odłączone urządzenie impulsujące w bezpiecznym miejscu,
z dala od gniazda robota lub kontrolera. Pozwoli to uniknąć próby omyłkowego
użycia odłączonego modułu do zatrzymania robota w przypadku wystąpienia
sytuacji niebezpiecznej.
PRZESTROGA
Odłączone urządzenie impulsujące należy przechowywać w sposób zapobiegający

pomyleniu go z panelem podłączonym do kontrolera.
Niestandardowe połączenia urządzenia impulsującego

Żadne przyłącza urządzenia impulsującego, wykonane za pomocą innego niż
dostarczony kabla i jego złącza standardowego, nie mogą powodować zablokowania
działania przycisku zatrzymania awaryjnego.
W przypadku podłączenia niestandardowego kabla należy zawsze sprawdzić, czy
działa przycisk awaryjnego zatrzymywania.

1 Bezpieczeństwo
1.5.3 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Poruszające się roboty mogą stanowić śmiertelne zagrożenie!
1.5.3 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Poruszające się roboty mogą stanowić śmiertelne

zagrożenie!
Opis
Wszystkie poruszające się roboty mogą stanowić śmiertelne zagrożenie.
Poruszający się robot może zachowywać się w sposób nieoczekiwany i wykonywać
nieprzewidziane czynności. Wszystkie ruchy robota są wykonywane z dużą siłą i
mogą doprowadzić do powstania obrażeń ciała personelu i/lub uszkodzić sprzęt
znajdujący się w obszarze roboczym robota.
Usuwanie
Działanie Uwaga
1 Przed próbą uruchomienia robota należy Sprzęt zatrzymywania awaryjnego, np.
się upewnić, że prawidłowo zainstalowano bramki, maty z bieżnikiem, kurtyny świetlne
i podłączono sprzęt zatrzymywania awaryj- itp.
nego.
2 Funkcja przycisków podtrzymywanych jest Szczegółowe informacje na temat sposobu
zazwyczaj aktywna jedynie w trybie ręcz- korzystania z funkcji podtrzymywania
nym maksymalnej prędkości. W celu znajdują się w części Sposób korzystania
zwiększenia bezpieczeństwa możliwa jest z funkcji podtrzymywania w podręczniku
także aktywacja przycisków podtrzymywa- Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem Fle-
nych dla trybu ręcznego o zmniejszonej xPendant.
prędkości - za pomocą parametru systemo-
wego.
Funkcje podtrzymywania są używane w
trybie ręcznym. Nie można z nich korzystać
w trybie automatycznym.
3 Przed naciśnięciem przycisku uruchamia-
nia należy się upewnić, że w obszarze ro-
boczym robota nie znajdują się żadne
osoby.

1 Bezpieczeństwo
1.5.4 Obsługa panelu FlexPendant
Obsługa panelu FlexPendant

Panel FlexPendant to wysokiej jakości podręczny terminal wyposażony w bardzo
czułą elektronikę najnowszej generacji. W celu uniknięcia awarii oraz uszkodzenia
spowodowanego nieprawidłową obsługą należy postępować zgodnie z poniższymi
instrukcjami.
Z panelu FlexPendant można korzystać wyłącznie do celów wymienionych w tej
instrukcji obsługi. Panel FlexPendant opracowano, wyprodukowano, przetestowano
oraz udokumentowano zgodnie z obowiązującymi normami bezpieczeństwa. W
przypadku przestrzegania instrukcji dotyczących bezpieczeństwa i korzystania z
urządzenia zgodnie z opisem w tej instrukcji obsługi produkt nie powinien
powodować obrażeń ciała ani uszkodzeń urządzeń i sprzętu.
Obsługa i czyszczenie panelu

• Z panelem FlexPendant należy obchodzić się ostrożnie. Nie wolno go upuścić,
rzucać nim ani w niego uderzać. Mogłoby to spowodować jego uszkodzenie
lub wadliwe działanie.
• Jeśli panel FlexPendant zostanie narażony na uderzenia, należy sprawdzić,
czy nie są uszkodzone i poprawnie działają jego funkcje bezpieczeństwa
(trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające i zatrzymanie awaryjne).
• Jeśli urządzenie nie jest używane, należy je zawiesić na wsporniku ściennym,
aby nie spadło przypadkowo na ziemię.
• Panel FlexPendant powinien być zawsze używany i przechowywany w taki
sposób, aby kabel nie stwarzał ryzyka potknięcia i przewrócenia.
• Do korzystania z ekranu dotykowego nie wolno używać ostrych przedmiotów
(np. śrubokręta czy długopisu). Może to spowodować uszkodzenie ekranu
dotykowego. W tym celu należy używać palców lub rysika (znajdującego się
z tyłu panelu FlexPendant z portem USB).
• Ekran dotykowy należy regularnie czyścić. Pył oraz niewielkie drobinki kurzu
mogą spowodować zabrudzenie ekranu dotykowego i doprowadzić do jego
usterki.
• Panelu FlexPendant nie wolno nigdy czyścić rozpuszczalnikami, środkami
żrącymi ani szorstkimi gąbkami. Należy używać miękkiej szmatki z odrobiną
wody lub łagodnego detergentu.
Patrz dokument Instrukcja produktu - IRC5, rozdział Czyszczenie panelu
FlexPendant.
• Jeżeli nie jest podłączone żadne urządzenie USB, należy zamknąć pokrywę
ochronną portu USB. Port może ulec uszkodzeniu lub może działać
nieprawidłowo, jeśli będzie narażony na zabrudzenie lub zapylenie.
PRZESTROGA
Odłączony panel FlexPendant należy przechowywać w sposób zapobiegający

pomyleniu go z panelem podłączonym do sterownika.

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Okablowanie i zasilanie
• Przed otwarciem obszaru wejścia kabla panelu FlexPendant należy wyłączyć
zasilanie. W przeciwnym wypadku podzespoły mogą ulec zniszczeniu lub
mogą zostać poddane działaniu sygnałów niezdefiniowanych.
• Należy się upewnić, że nikt nie potknie się o kabel i nie spowoduje upadku
urządzenia na podłogę.
• Należy uważać, aby nie zmiażdżyć kabla i nie uszkodzić go innym obiektem.
• Nie wolno kłaść kabla na ostrych krawędziach, gdyż może to doprowadzić
do uszkodzenia powłoki kabla.
Utylizacja zużytych części

Podczas utylizacji podzespołów elektronicznych należy postępować zgodnie z
przepisami obowiązującymi na terenie danego kraju! Podczas wymiany
podzespołów należy w prawidłowy sposób zutylizować zużyte części.
Przewidywalne nieprawidłowe wykorzystanie trójpołożeniowego urządzenia uruchamiającego

Przewidywalne nieprawidłowe użycie oznacza, że nie wolno blokować
trójpołożeniowego urządzenia uruchamiającego w położeniu włączenia. Należy
ograniczać przewidywalne nieprawidłowe użycie urządzenia uruchamiającego.
W przypadku zwolnienia, a następnie ponownego wciśnięcia trójpołożeniowego
urządzenia uruchamiającego, przed kolejnym wciśnięciem należy poczekać, aż
system przejdzie do stanu wyłączenia silników (Motors Off). W przeciwnym razie
wystąpi komunikat błędu.

1 Bezpieczeństwo
1.5.5 Narzędzia bezpieczeństwa
1.5.5 Narzędzia bezpieczeństwa
Mechanizmy bezpieczeństwa
System robota można wyposażyć w szeroki zestaw zabezpieczeń, np. blokady
drzwi, kurtyny świetlne, maty bezpieczeństwa i inne. Najpopularniejszym
zabezpieczeniem jest blokada drzwi gniazda robota powodująca chwilowe
zatrzymanie robota w przypadku próby otwarcia drzwi.
Kontroler wyposażono w trzy niezależne mechanizmy bezpieczeństwa: blokadę
trybu ogólnego(GS), blokadę trybu automatycznego(AS) i blokadę nadrzędną (SS).
Mechanizmy bezpieczeństwa podłą- są...
czone do...
mechanizmu GS zawsze aktywne, niezależnie od trybu pracy.
mechanizmu AS aktywne tylko wówczas, gdy system pracuje w
trybie automatycznym.
mechanizmu SS zawsze aktywne, niezależnie od trybu pracy.
Należy zapoznać się z dokumentacją zakładu lub gniazda roboczego pod kątem
sposobu konfiguracji systemu robota oraz sposobu działania i miejsc instalacji
mechanizmów bezpieczeństwa.
Nadzór nad bezpieczeństwem

Mechanizmy bezpieczeństwa i zatrzymywania awaryjnego są nadzorowane, co
oznacza, że w przypadku wykrycia awarii przez kontroler praca robota jest
wstrzymywana do momentu usunięcia problemu.
Wbudowane funkcje zatrzymania

Funkcjonalność oprogramowania i sprzętu jest nieustannie monitorowana przez
kontroler. W przypadku wykrycia problemów lub błędów praca robota jest
wstrzymywana do momentu usunięcia problemu.
Jeśli awaria jest... wówczas...
błaha i prosta do rozwiązania wykonywana jest procedura zatrzymania programu
(SYSSTOP).
drobna i możliwa do naprawy Występuje SYSHALT, co skutkuje zatrzymaniem
ochronnym.
poważna, np. dotyczy uszkodzenia wykonywana jest procedura SYSFAIL, co powoduje
sprzętu awaryjne zatrzymanie pracy. Aby powrócić do
normalnego działania, należy ponownie uruchomić
kontroler.
Ograniczenia dotyczące obszaru roboczego robota

Obszar roboczy robota można ograniczyć za pomocą blokad mechanicznych lub
funkcji programowych albo łącząc obie metody.
Należy zapoznać się z dokumentacją zakładu lub gniazda roboczego pod kątem
sposobu konfiguracji systemu robota.

1 Bezpieczeństwo
1.5.6 Bezpieczeństwo w trybie ręcznym
Co to jest tryb ręczny?

W trybie ręcznym ruchem manipulatora steruje się ręcznie. Aby włączyć silniki
manipulatora, a tym samym zezwolić na ruch, należy wcisnąć trójpołożeniowe
urządzenie uruchamiające.
Tryb ręczny jest używany podczas tworzenia i weryfikacji programów oraz podczas
przekazywania systemu manipulatora do eksploatacji.
Istnieją dwa tryby ręczne:
• Tryb ręczny ze zmniejszoną prędkością, nazywany zazwyczaj trybem
ręcznym.
• Tryb ręczny z pełną prędkością (nie jest dostępny w Stanach Zjednoczonych
i Kanadzie).
Czym jest tryb ręczny z pełną prędkością?

W trybie ręcznym maksymalnej prędkości manipulator porusza się z
zaprogramowaną prędkością, ale tylko wówczas, gdy jest sterowany ręcznie.
Prędkość robocza
W trybie ręcznym ze zmniejszoną prędkością prędkość ruchu jest ograniczona do
250 mm/s.
Manipulatorem ustawionym w trybie ręcznym steruje personel znajdujący się w
bliskiej odległości od tego urządzenia. Manewrowanie manipulatorem
przemysłowym stwarza potencjalne zagrożenie, dlatego czynności te należy
wykonywać w sposób kontrolowany.
W trybie ręcznym maksymalnej prędkości manipulator porusza się z
zaprogramowaną prędkością, ale tylko wówczas, gdy jest sterowany ręcznie. Z
trybu tego należy korzystać jedynie wtedy, gdy cały personel znajduje się poza
obszarem zabezpieczonym. Manipulator w tym trybie może obsługiwać wyłącznie
przeszkolony personel, świadomy związanego z tym ryzyka.
Dezaktywacja mechanizmów bezpieczeństwa

Podczas pracy w trybie ręcznym wszystkie blokady trybu automatycznego (AS)
są dezaktywowane.
Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające

W trybie ręcznym silniki manipulatora włącza się za pomocą trójpołożeniowego
urządzenia uruchamiającego dostępnego na panelu FlexPendant. Dzięki temu
manipulator może wykonywać ruchy tylko wtedy, gdy urządzenie to jest wciśnięte.
Aby wykonywać program w trybie ręcznym z pełną prędkością, należy, ze względów
bezpieczeństwa, trzymać wciśnięty zarówno przycisk trójpołożeniowego urządzenia
uruchamiającego, jak i przycisk uruchamiania. Funkcja podtrzymywania działa
również w przypadku wykonywania krokowania programu w trybie ręcznym z pełną
prędkością.

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające zaprojektowano tak, aby włączenie

silników manipulatora wymagało wciśnięcia włącznika przyciskowego do połowy.
Zarówno w pozycji maksymalnie zwolnionej, jak i maksymalnie wciśniętej,
manipulator nie będzie wykonywać ruchów.
Funkcja podtrzymywania
Funkcja podtrzymywania umożliwia krokowanie lub wykonywanie programu w
trybie ręcznym o maksymalnej prędkości. Należy zauważyć, że przesuwanie nie
wymaga aktywacji funkcji podtrzymywania, niezależnie od trybu pracy. Funkcję
podtrzymywania można także aktywować w trybie ręcznym ze zmniejszoną
prędkością.

1 Bezpieczeństwo
1.5.7 Bezpieczeństwo w trybie automatycznym
1.5.7 Bezpieczeństwo w trybie automatycznym
Co to jest tryb automatyczny?

Tryb automatyczny wykorzystywany jest do uruchamiania programu robota w
produkcji.
W trybie automatycznym funkcja bezpieczeństwa trójpołożeniowego urządzenia
uruchamiającego jest pominięta, a manipulator może wykonywać ruchy bez udziału
operatora.
Aktywne mechanizmy bezpieczeństwa

W trybie automatycznym aktywne jest zarówno zatrzymanie trybu ogólnego (GS),
zatrzymanie trybu automatycznego (AS), jak i zatrzymanie nadrzędne (SS).
Postępowanie w przypadku zakłóceń pracy

Zakłócenia pracy mogą dotyczyć nie tylko konkretnego gniazda manipulatora, ale
również całego łańcucha systemów, nawet jeśli problem został zapoczątkowany
w określonym gnieździe.
W przypadku wystąpienia tego typu zakłócenia, podczas obsługi pojedynczego
gniazda manipulatora, należy zachować szczególną ostrożność, ponieważ łańcuch
wydarzeń może doprowadzić do wykonania przez manipulator niebezpiecznych
czynności. Wszystkie czynności zapobiegawcze mogą być wykonywane przez
personel posiadający wiedzę nie tylko na temat rozwiązywania problemów z
manipulatorem, ale również na temat całej linii produkcyjnej.
Przykłady zakłóceń pracy

Manipulator podnoszący części z transportera może zostać odsunięty od produkcji
w związku z usterką mechaniczną, podczas gdy transporter pozostaje w użyciu i
jest wykorzystywany w pozostałych miejscach linii produkcyjnej. Oznacza to
oczywiście, że personel obsługujący manipulator w pobliżu aktywnego transportera
musi zachować szczególną ostrożność.
Manipulator spawalniczy wymaga konserwacji. Odsunięcie manipulatora
spawalniczego od produkcji oznacza, że w celu uniknięcia obrażeń wśród personelu
należy odsunąć od produkcji nie tylko pulpit roboczy, ale także manipulator
utrzymujący materiały.

2 Witamy w IRC5
2 Witamy w IRC5
Omówienie
W tym rozdziale znajduje się omówienie panelu FlexPendant, sterownika IRC5 i
oprogramowania RobotStudio.
Podstawowy system robota IRC5 składa się z kontrolera robota, panelu
FlexPendant, oprogramowania RobotStudio, urządzenia uruchamiającego, serwisu
RobotApps i jednego lub kilku robotów lub innych urządzeń mechanicznych. W
jego skład mogą wchodzić także urządzenia do obróbki i dodatkowe opcje
programowe.
W tym podręczniku opisano podstawowy system IRC5, bez opcji dodatkowych. W
niektórych jednak miejscach podręcznik zawiera omówienie wdrażania lub używania
opcji. Większość z nich opisana jest szczegółowo w odpowiednim podręczniku
aplikacji.

2 Witamy w IRC5
2.2 Co to jest sterownik IRC5?
Sterownik IRC5
Sterownik IRC5 zawiera wszystkie funkcje potrzebne do przesuwania robota i
sterowania nim.
Sterownik składa się z dwóch modułów – Control Module i Drive Module. Moduły
te są często ułożone tak, że tworzą jedną szafę, jednak określa się je mianem
modułów.
• Moduł Control Module zawiera całą elektronikę sterującą, taką jak komputer
główny, płyty We/Wy i pamięć flash. Moduł Control Module obsługuje całe
oprogramowanie potrzebne do sterowania robotem (tj. system RobotWare).
• Moduł Drive Module zawiera elektronikę zasilającą silniki robota. Moduł Drive
Module IRC5 może zawierać dziewięć jednostek napędowych i obsługiwać
sześć osi wewnętrznych plus dwie osie dodatkowe, w zależności od modelu
robota.
W przypadku sterowania pracą kilku robotów za pomocą jednego sterownika (opcja
MultiMove), dla każdego dodatkowego robota konieczne będzie dodanie
dodatkowego modułu Drive Module. Potrzebny będzie jednak tylko jeden moduł
Control Module.
xx1300000891
Informacje pokrewne
Instrukcja produktu - IRC5, IRC5 konstrukcji M2004.
Instrukcja produktu - IRC5, IRC5 konstrukcji 14.
Instrukcja produktu - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 konstrukcji M2004.
Instrukcja produktu - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 konstrukcji 14.
Instrukcja produktu - IRC5 Compact, IRC5 konstrukcji M2004.

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Instrukcja produktu - IRC5 Compact, IRC5 konstrukcji 14.

Application manual - MultiMove.

2 Witamy w IRC5
2.3 Co to jest FlexPendant?
Wprowadzenie do panelu FlexPendant

FlexPendant jest ręcznym urządzeniem sterującym, służącym do wykonywania
wielu zadań związanych z obsługą systemu robota: uruchamiania programów,
wykonywania ruchów impulsowych manipulatorem, modyfikowania programów
itp.
Panel FlexPendant może pracować w trybie ciągłym, w trudnych warunkach
przemysłowych. Jego ekran dotykowy jest łatwy w czyszczeniu i odporny na wodę,
olej i przypadkowe odpryski spawalnicze.
Kompletny komputer i część IRC5

Panel FlexPendant obejmuje urządzenie oraz oprogramowanie i jest sam w sobie
kompletnym komputerem. Stanowi część kontrolera IRC5, podłączoną do niego
za pomocą zintegrowanego kabla i złącza. Przycisk hot plug umożliwia odłączenie
panelu FlexPendant w trybie automatycznym i kontynuowanie pracy bez niego.

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Główne części
Są to główne części panelu FlexPendant.
xx1400001636
A Złącze
B Ekran dotykowy
C Przycisk zatrzymania awaryjnego
D Drążek sterowniczy
E Port USB
F Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające
G Rysik
H Przycisk resetowania
Drążek sterowniczy
Drążek sterowniczy służy do wykonywania ruchów manipulatorem. Czynność ta
jest nazywana impulsowaniem robota. Sposób używania drążka sterowniczego do
poruszania manipulatorem można skonfigurować, korzystając z kilku ustawień.

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Port USB
Aby odczytać lub zapisać pliki, podłącz pamięć USB do portu USB. Pamięć USB
zostanie wyświetlona jako napęd /USB:Removable w oknach dialogowych oraz w
przeglądarce FlexPendant Explorer.
Uwaga
Jeśli port USB nie jest używany, należy zamknąć jego pokrywę ochronną.
Rysik
Rysik dołączany do panelu FlexPendant znajduje się z tyłu urządzenia. Aby uwolnić
rysik, należy pociągnąć za niewielką dźwignię.
Rysik służy do obsługi ekranu dotykowego podczas używania panelu FlexPendant.
Nie wolno korzystać ze śrubokrętów ani innych ostrych przedmiotów.
Przycisk resetowania
Przycisk resetowania służy do resetowania panelu FlexPendant. Nie powoduje
resetu systemu sterownika.
Przyciski sprzętowe
Na panelu FlexPendant są dostępne dedykowane przyciski sprzętowe. Do czterech
z nich można przypisać swoje własne funkcje.
xx0900000023
A-D Klawisze programowalne, 1–4. Sposób definiowania ich funkcji opisano w części
Klawisze programowalne w .
E Wybór urządzenia mechanicznego.
F Przełączanie trybu ruchu (liniowy lub reorientacja).
G Przełączanie trybu ruchu, osie 1–3 lub 4–6.
H Przełączanie regulacji.
J Przycisk WSTECZ: powoduje wykonanie poprzedniej instrukcji programu.
K Przycisk START: rozpoczyna wykonywanie programu.
L Przycisk W PRZÓD: powoduje wykonanie następnej instrukcji programu.
M Przycisk STOP: zatrzymuje wykonywanie programu.

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Sposób trzymania panelu FlexPendant

Panel FlexPendant zazwyczaj obsługuje się, trzymając go w dłoni. Osoby
praworęczne trzymają urządzenie w lewej ręce, a czynności na ekranie dotykowym
wykonują prawą ręką. Osoby leworęczne mogą z łatwością obrócić ekran o 180
stopni i trzymać urządzenie w prawej ręce. Dodatkowe informacje na temat
przystosowywania panelu FlexPendant do obsługi przez osoby leworęczne można
znaleźć w części Dostosowywanie urządzenia FlexPendant do osób leworęcznych
na stronie 117.
en0400000913

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Elementy ekranu dotykowego

Poniższa ilustracja przedstawia ważne elementy ekranu dotykowego panelu
FlexPendant.
xx1400001446
A Menu ABB
B Okno operatora
C Pasek statusu
D Przycisk zamknięcia
E Pasek zadań
F Menu Quickset
Menu ABB
Z menu ABB można wybrać następujące elementy:
• HotEdit
• Inputs and Outputs
• Jogging
• Okno produkcji
• Edytor programu
• Dane programu
• Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych
• Kalibracja
• Panel sterowania

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
• Dziennik zdarzeń
• Program FlexPendant Explorer
• Informacje o systemie
• itp.
Szczegółowe informacje na ten temat można znaleźć w rozdziale Menu ABB na
stronie 58.
Okno operatora
W oknie operatora są wyświetlane komunikaty z programów robotów. Są one
zwykle wyświetlane wtedy, gdy do kontynuowania działania programu jest
wymagana reakcja operatora. Informacje na ten temat można znaleźć w części
Okno operatora na stronie 80.
Pasek statusu
Na pasku statusu są wyświetlane ważne informacje o stanie systemu, takie jak
tryb pracy, włączenie/wyłączenie silników, stan programu itp. Informacje na ten
temat można znaleźć w części Pasek statusu na stronie 81.
Przycisk zamknięcia
Dotknięcie przycisku zamknięcia powoduje zamknięcie aktywnego widoku lub
aplikacji.
Pasek zadań
Menu ABB umożliwia otwarcie kilku widoków, ale pracować można tylko z jednym
z nich. Pasek zadań wyświetla wszystkie otwarte widoki i pozwala na przełączanie
między nimi.
Menu Quickset
Menu szybkiego ustawiania zawiera ustawienia dotyczące ruchów impulsowych i
wykonywania programu. Informacje na ten temat można znaleźć w części Menu
Quickset na stronie 82.
Urządzenie obsługujące dwadzieścia języków

Jak sugeruje jego nazwa, panel FlexPendant został zaprojektowany z myślą o
elastyczności i dostosowaniu do indywidualnych potrzeb użytkowników. Obecnie
obsługuje on 20 różnych języków, w tym języki azjatyckie, np. japoński i chiński.
Przełączanie między zainstalowanymi językami jest łatwe. Więcej informacji na
temat zmiany języka można znaleźć w części Zmiana języka na stronie 122.

2 Witamy w IRC5
2.4 Co to jest T10?
2.4 Co to jest T10?
Wstęp
T10 to urządzenie impulsujące, które umożliwia intuicyjne impulsowanie
manipulatorów i urządzeń mechanicznych poprzez ustawianie ich zgodnie z
kierunkiem ruchu.
W przypadku impulsowania za pomocą FlexPendant wybierany jest predefiniowany
układ współrzędnych, taki jak współrzędne geograficzne lub współrzędne narzędzia,
a manipulator przesuwa się w żądnym kierunku zgodnie z wybranym układem
współrzędnych.
Impulsowanie za pomocą T10 wygląda dość podobnie, jednak w tym przypadku
nie trzeba wybierać układu współrzędnych, a kierunek jest wskazywany w samej
przestrzeni, w której znajduje się urządzenie. Przykładowo, w przypadku
impulsowania w kierunku pionowym urządzenie T10 jest ustawione w pionie, w
przypadku impulsowania w kierunku poziomym urządzenie T10 jest ustawione w
poziomie itd. Jest to możliwe dzięki wbudowanemu bezwładnościowemu urządzeniu
pomiarowemu, które składa się z przyspieszeniomierzy i żyroskopów, które mierzą
ruch urządzenia w przestrzeni.
Za pomocą drążka sterowniczego reguluje się prędkość impulsowania i ustawia
dodatni lub ujemny kierunek ruchu. Przesunięcie drążka do przodu lub do tyłu
wpływa bezpośrednio na ruch manipulatora i pozwala ustawić go w najbardziej
intuicyjny sposób. Możliwość przesunięcia drążka w lewą lub prawą stronę jest
związana z reorientacją urządzenia.
Więcej informacji na temat T10 można znaleźć w Instrukcja obsługi - IRC5 with
T10.
Wymagania wstępne
Opcja Opcja RobotWare 976-1 T10 Support jest niezbędna do uruchomienia T10
za pomocą kontrolera robota IRC5.

2 Witamy w IRC5
2.4 Co to jest T10?
Ciąg dalszy
Omówienie
xx1400002068
Opis
A Wyświetlacz
B Drążek sterowniczy
C Przyciski zatrzymania awaryjnego
D Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające

2 Witamy w IRC5
2.5 Co to jest RobotStudio Online?
Wprowadzenie do RobotStudio Online

RobotStudio Online to pakiet aplikacji dostępny w sklepie internetowym Windows
Store, które są przeznaczone na tablety z systemem Windows 10. Umożliwia on
uruchamianie systemów robotów wykorzystywanych w zakładach.
Uwaga
W związku z niektórymi funkcjami, które są udostępnione w ramach tego pakietu,

konieczne jest skorzystanie z urządzenia zabezpieczającego, takiego jak
urządzenie impulsujące T10 lub trójpozycyjne urządzenie zabezpieczające JSHD4.
Dodatkowe informacje dotyczące urządzenia T10 można znaleźć w Instrukcja
obsługi - IRC5 with T10.
Z aplikacji tych można korzystać na tablecie komunikującym się bezprzewodowo
z kontrolerem robota. Aby można było włączyć pewne funkcje, takie jak
uruchamianie trybu ręcznego i włączanie zasilania silników urządzeń
mechanicznych, konieczne jest użycie urządzenia zabezpieczającego, które
podłącza się do robota za pomocą tej samej wtyczki, która służy do podłączania
panelu FlexPendant.
W sklepie internetowym Microsoft Windows Store dostępne są następujące aplikacje
RobotStudio Online Apps:
Uwaga
Aby móc z nich korzystać, konieczne jest posiadanie systemu Windows 8.1.
RobotStudio Online Apps Opis

Manage to narzędzie służące do zarządzania
kontrolerami IRC5 w sieci.
xx1400002047
Kalibracja to narzędzie do kalibracji i definio-

wania ram z kontrolerami IRC5.
xx1400002049

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
RobotStudio Online Apps Opis

Posuw ręczny to narzędzie do ręcznego po-
zycjonowania (przemieszczania lub posuwa-
nia ręcznego) z kontrolerami IRC5.
xx1400002048
Tuneto narzędzie służące do edytowania

programów RAPID za pomocą kontrolerów
IRC5 w zakładzie.
xx1400002050
Operate to narzędzie wykorzystywane pod-

czas produkcji, za pomocą którego można
wyświetlić kod programu.
xx1400002511
YuMi to narzędzie do programowania nowego

ramienia podwójnego oraz współpracującego
z nimi robota YuMi, IRB 14000 firmy ABB.
Zapewnia ono użytkownikom szybkie wpro-
wadzenie do programowania robota metodą
graficzną i Lead-Through.
xx1500000832

2 Witamy w IRC5
2.6 Co to jest RobotStudio?
2.6 Co to jest RobotStudio?
Omówienie
RobotStudio to przyrząd techniczny, który umożliwia konfigurację i programowanie
robotów ABB, zarówno rzeczywistych, używanych w zakładzie, jak i wirtualnych,
istniejących w komputerze. W celu umożliwienia rzeczywistego programowania w
trybie offline, w RobotStudio zastosowano technologię ABB VirtualRobot™
Technology.
W RobotStudio wykorzystano interfejs użytkownika Microsoft Office Fluent. Interfejs
ten jest także używany w pakiecie Microsoft Office. Podobnie, jak w przypadku
tego pakietu, RobotStudio został stworzony w sposób, w ramach którego
uwzględniono schemat wykonywanych zadań.
Poprzez zastosowanie dodatków RobotStudio można rozbudować i dostosować
do określonych potrzeb. Do tworzenia dodatków wykorzystuje się RobotStudio
SDK. SDK umożliwia także tworzenie niestandardowych elementów
SmartComponents, które zapewniają jeszcze większą funkcjonalność, aniżeli
podstawowe elementy RobotStudio.
Dodatkowe informacje - Instrukcja obsługi - RobotStudio.
Oprogramowanie RobotStudio do sterowników rzeczywistych

Podczas połączenia z prawdziwym kontrolerem RobotStudio pozwala np. na
następujące działania:
• Instalacja i modyfikowanie systemów na kontrolerach RobotWare 6, z
wykorzystaniem Menedżera instalacji.
• Programowanie tekstowe za pomocą narzędzia RAPID Editor.
• Menedżer plików dla kontrolera.
• Arministracja systemem autoryzacji użytkowników.
• Konfigurowanie parametrów systemowych.

2 Witamy w IRC5
2.7 Kiedy należy korzystać z różnych urządzeń
Omówienie
Do obsługi i zarządzania robotem można wykorzystać następujące rozwiązania:
• FlexPendant: zoptymalizowany pod kątem obsługi ruchów robota i zwykłej
pracy
• RobotStudio: zoptymalizowane pod kątem konfiguracji, programowania i
innych zadań, które nie są związane z codzienną pracą.
• T10: przeznaczone do impulsowania robotów w sposób intuicyjny poprzez
wybieranie żądanych kierunków ruchu.
• RobotStudio Online Apps: zoptymalizowany pod kątem impulsowania,
zarządzania, pracy z siatkami, metod kalibracji i programów RAPID
udostępnionych w kontrolerze robota.
Uruchamianie, ponowne uruchamianie i wyłączanie sterownika
Do zadania Użyj...
Uruchom kontroler wyłącznika zasilania znajdującego się na przednim panelu
sterownika.
Uruchom ponownie kontroler FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps lub
wyłącznik zasilania znajdujący się na przednim panelu
kontrolera.
Wyłącz kontroler wyłącznika zasilania znajdującego się na przednim panelu
sterownika lub panelu FlexPendant – dotknij opcji Restart,
a następnie Advanced.
Wyłącz komputer główny panelu FlexPendant.
Uruchamianie i sterowanie programami robota
Do zadania Użyj...
Przesuń robota FlexPendant lub T10 .
Uruchom lub zatrzymaj pro- FlexPendant, RobotStudio lub RobotStudio Online Apps.
gram robota
Uruchom lub zatrzymaj zada- FlexPendant, RobotStudio lub RobotStudio Online Apps.
nia pracujące w tle.
Komunikacja ze sterownikiem
Do zadania Użyj...
Potwierdź zdarzenia FlexPendant lub RobotStudio Online Apps.
Wyświetl i zapisz dzienniki zdarzeń kontrolera RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
Online Apps.
Utwórz kopie zapasowe oprogramowania RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
kontrolera w postaci plików na komputerze PC Online Apps.
lub serwerze
Utwórz kopie zapasowe oprogramowania ste- FlexPendant lub RobotStudio Online Apps.
rownika w postaci plików na sterowniku
Przenoś pliki między sterownikiem i dyskami RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
sieciowymi Online Apps.
2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Programowanie robota
Do zadania Użyj...
Elastycznie twórz lub edytuj oprogramowania RobotStudio w celu utworzenia struktury
programy robota. Dotyczy to programu i większości kodu źródłowego oraz panelu Fle-
złożonych programów z dużą xPendant w celu zapisania pozycji robota i wprowadzenia
ilością logiki, sygnałów ostatnich poprawek do programu.
We/Wy lub instrukcji czynno- Podczas programowania, oprogramowanie RobotStudio
ści cechuje się następującymi zaletami:
• edytor tekstu zoptymalizowany dla kodu RAPID, z
autotekstem i informacjami w postaci wskazówek,
dotyczącymi instrukcji i parametrów
• sprawdzanie programu z oznaczaniem błędów
• bezpośredni dostęp do konfiguracji i edycji We/Wy.
Twórz lub edytuj program ro- panelu FlexPendant.
bota w sposób wspomagany. W zakresie programowania panel FlexPendant zapewnia
Dotyczy to programów składa- następujące zalety:
jących się głównie z instrukcji • listy wybierania instrukcji
ruchu
• sprawdzanie programu i usuwanie błędów podczas
jego pisania
• możliwość tworzenia pozycji robota podczas progra-
mowania
Dodaj lub edytuj pozycje robo- FlexPendant lub T10 w połączeniu z odpowiednimi aplika-
ta cjami RobotStudio Online Apps.
Modyfikuj pozycje robota FlexPendant lub T10 w połączeniu z odpowiednimi aplika-
cjami RobotStudio Online Apps.
Konfiguracja parametrów systemowych robota
Do zadania Użyj...
Edytuj parametry systemowe pracującego RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
systemu Online Apps.
Zapisz parametry systemowe robota w postaci RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
plików konfiguracyjnych Online Apps.
Załaduj parametry systemowe z plików konfi- RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
guracyjnych do pracującego systemu Online Apps.
Ładowanie danych kalibracji RobotStudio, FlexPendant lub RobotStudio
Online Apps.
Tworzenie, modyfikacja i instalacja systemów
Do zadania Użyj...
Utwórz lub zmodyfikuj system Oprogramowanie RobotStudio wraz z programem Ro-
botWare i ważnym kluczem RobotWare dla systemów
opartych na oprogramowaniu RobotWare 5.
Oprogramowanie RobotStudio wraz z programem Ro-
botWare i ważnym kluczem RobotWare dla systemów
opartych na oprogramowaniu RobotWare 6.
Zainstaluj system na kontrolerze RobotStudio
Zainstaluj system z pamięci USB panelu FlexPendant.
na kontrolerze

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Kalibracja
Do zadania Użyj...
Skalibruj ramę nośną itp. FlexPendant lub RobotStudio Online Apps.
Skalibruj narzędzia, obiekty robocze itp. FlexPendant lub RobotStudio Online Apps.
Informacje pokrewne
W poniższej tabeli przedstawiono podręczniki, z którymi należy się zapoznać,
wykonując zadania dotyczące:
Zalecane wykorzystanie Szczegóły, patrz podręcznik Numer dokumentu
Panel FlexPendant Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem 3HAC050941-015
FlexPendant
RobotStudio Instrukcja obsługi - RobotStudio 3HAC032104-015
T10 Instrukcja obsługi - IRC5 with T10 3HAC050943-015

2 Witamy w IRC5
2.8 Przyciski i gniazda sterownika
Przyciski i gniazda sterownika

Poniżej przedstawiono przyciski i gniazda sterownika IRC5. Niektóre przyciski i
gniazda są opcjonalne, dlatego mogą nie być dostępne na danym sterowniku.
Przyciski i gniazda wyglądają identycznie, jednak ich położenie może być inne w
zależności od modelu sterownika (IRC5 Standard, IRC5 Compact lub IRC5 Panel
Mounted Controller) oraz w przypadku zewnętrznego panelu operatora.
xx0600002782
A Wyłącznik główny
B Zatrzymanie awaryjne
C Silniki wł.
D Przełącznik trybów
E Diody LED łańcucha zabezpieczeń (opcjonalne)
G Gniazdo serwisowe do podłączania komputera (opcjonalne)
H Licznik czasu pracy (opcjonalny)
J Gniazdo serwisowe 115/230V, 200 W (opcjonalne)
K Hot plug Przycisk (opcjonalny)
L Złącze panelu FlexPendant lub T10
Informacje pokrewne
Instrukcja produktu - IRC5, IRC5 konstrukcji 14.

2 Witamy w IRC5
Ciąg dalszy
Instrukcja produktu - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 konstrukcji 14.

Instrukcja produktu - IRC5 Compact, IRC5 konstrukcji 14.
Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5.

3 Nawigacja i obsługa panelu FlexPendant

Wstęp do rozdziału
Informacje zawarte w tym rozdziale umożliwią wydajną pracę z panelem
FlexPendant. Opisano w nim elementy istotne przy nawigacji, przedstawione w
rozdziale Elementy ekranu dotykowego na stronie 44.
Wszystkie widoki menu ABB, będącego głównym elementem nawigacji, opisane
są w omówieniu, wraz z odniesieniami do szczegółowych informacji dotyczących
korzystania z ich funkcji.
Ponadto rozdział ten zawiera informacje dotyczące podstawowych procedur, takich
jak wprowadzanie tekstu i liczb za pomocą klawiatury programowej, przewijanie i
powiększanie graficznego ekranu dotykowego oraz korzystanie z funkcji filtrowania.
Opisano także sposoby logowania i wylogowywania.
Obsługa panelu FlexPendant i rozwiązywanie problemów

Sposób obsługi i czyszczenia panelu FlexPendant opisano w rozdziale Obsługa
panelu FlexPendant na stronie 30.
Rozwiązywanie problemów z panelem FlexPendant opisano w Instrukcja
obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5.
Opcje sprzętu i oprogramowania

Należy pamiętać, że niniejsza instrukcja obsługi zawiera wyłącznie omówienia
widoków systemu RobotWare. Aplikacje technologiczne, takie jak spawania
łukowego, rozdzielania i tworzyw sztucznych, uruchamiane są z menu ABB, ale
nie zostały opisane w tej instrukcji. Wszystkie opcje programowe zostały opisane
w ich własnych instrukcjach obsługi aplikacji.

3.2.1 HotEdit menu
3.2 Menu ABB
3.2.1 HotEdit menu
HotEdit
HotEdit służy do dokładnej regulacji zaprogramowanych pozycji. Czynność tę
można wykonywać we wszystkich trybach pracy, nawet podczas pracy programu.
Regulować można zarówno współrzędne, jak i orientację.
HotEdit można wykorzystywać tylko w przypadku nazwanych pozycji typu robtarget
(patrz ograniczenia poniżej).
Funkcje dostępne w menu HotEdit mogą być ograniczone przez system
uwierzytelniania użytkowników, UAS.
Ilustracja przedstawiająca widok HotEdit
en0500001542
Funkcje dostępne w HotEdit
Zaprogramowane cele Zawiera listę widoku drzewa wszystkich nazwanych pozycji.

Wybierz jedną lub kilka pozycji do regulacji, dotykając strzałki.
Zwróć uwagę, że jeśli pozycja wykorzystywana jest w kilku
miejscach programu, wszelkie zmiany w przesunięciu zostaną
zastosowane we wszystkich z tych miejsc.
Wybrane cele Zawiera listę wszystkich wybranych pozycji i ich bieżące
przesunięcia. Aby usunąć pozycję z zaznaczenia, dotknij jej,
a następnie dotknij kosza.

3.2.1 HotEdit menu
Ciąg dalszy
Plik Zapisuje i ładuje pozycje wybrane do regulacji. Jeśli system

korzysta z UAS, może to być jedyny sposób na wybranie pozycji
dla HotEdit.
Linia bazowa Służy do dodawania lub odrzucania nowych wartości przesu-
nięć linii bazowej, zawierającej wartości pozycji wyświetlanych
obecnie jako oryginalne. Po zakończeniu sesji HotEdit, jeśli
chcesz zapisać nowe wartości przesunięć jako oryginalne
wartości pozycji, zastosuj je dla linii bazowej. Poprzednie
wartości pozycji linii bazowej zostaną bezpowrotnie zastąpione.
Dostrojenie celów Wyświetla ustawienia regulacji: system współrzędnych, tryb
regulacji i skok regulacji. Dokonaj wyborów, a następnie określ
regulację wybranych celów za pomocą ikon plusa i minusa.
Zastosuj Aby zastosować ustawienia wprowadzone w widoku Dostroje-
nie celów, dotknij opcji Zastosuj. Uwaga — nie spowoduje to
zmiany w wartościach pozycji linii bazowej!
PRZESTROGA
Opcja HotEdit umożliwia korzystanie z zaawansowanych funkcji i należy jej

używać w ostrożny sposób. Należy pamiętać, że bezzwłocznie po uruchomieniu
programu za pomocą wciśnięcia przycisku Apply program zastosuje nowe
wartości korekcji.
Przed rozpoczęciem korzystania z funkcji HotEdit zalecane jest zapoznanie się
z rozdziałem Regulacja pozycji za pomocą funkcji HotEdit na stronie 279, gdzie
opisano procedury i ograniczenia HotEdit oraz pojęcie linii bazowej.
Informacje pokrewne
Ogólne omówienie sposobu modyfikacji zaprogramowanych pozycji – patrz rozdział
Modyfikacja i regulacja pozycji na stronie 274.
Informacje dotyczące modyfikacji pozycji poprzez ręczne przesunięcie robota na
nową pozycję znajdują się w rozdziale Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor
programu lub Okno produkcji na stronie 275.
Szczegółowe informacje na temat HotEdit znajdują się w rozdziale Regulacja pozycji
za pomocą funkcji HotEdit na stronie 279.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - Parametry systemowe, rozdział TematController —
typModPos Settings.

3.2.2 FlexPendant Explorer
3.2.2 FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer
Przeglądarka Eksplorator FlexPendant to menedżer plików, podobny do
Eksploratora Windows, umożliwiający przeglądanie systemu plików w sterowniku.
Można także usuwać, przenosić i zmieniać nazwy plików i folderów.
Ilustracja przeglądarki Eksplorator FlexPendant

Ilustracja przedstawia szczegółowy widok przeglądarki Eksplorator FlexPendant.
en0400001130
A Widok prosty Dotknij, aby ukryć typ w oknie plików.

B Widok szczegółowy Dotknij, aby wyświetlić typ w oknie plików.
C Ścieżka Powoduje wyświetlenie ścieżek do folderów.
D Menu Dotknij, aby wyświetlić funkcje obsługi plików.
E Nowy folder Dotknij, aby utworzyć nowy folder w bieżącym folderze.
F W górę Dotknij, aby przejść do folderu nadrzędnego.
G Odśwież Dotknij, aby odświeżyć pliki i foldery.

3.2.3 Inputs and Outputs, I/O (Wejścia i Wyjścia, We/Wy)
3.2.3 Inputs and Outputs, I/O (Wejścia i Wyjścia, We/Wy)
Wejścia i wyjścia
Wejścia i wyjścia, We/Wy, to sygnały używane w systemie robota. Sygnały
konfigurowane są za pomocą parametrów systemowych .
Widok Inputs and Outputs

Ta ilustracja przedstawia widok Inputs and Outputs.
en0400000770
Co to jest sygnał?
Sygnał We/Wy to logiczna reprezentacja programowa sygnału We/Wy:
• Wejść lub wyjść znajdujących się w urządzeniu We/Wy sieci przemysłowej
podłączonym do tej sieci w systemie robota (rzeczywistego sygnału We/Wy).
• Sygnału We/Wy nieznajdującego się w żadnym urządzeniu We/Wy sieci
przemysłowej (wirtualnego sygnału We/Wy).
Określenie sygnału We/Wy powoduje utworzenie logicznej reprezentacji
rzeczywistego lub wirtualnego sygnału We/Wy. Konfiguracja sygnału We/Wy
definiuje określone parametry systemowe sygnału We/Wy, sterujące jego
zachowaniem.

3.2.4 Jogging
3.2.4 Jogging
Omówienie
Funkcje impulsowania znajdują się w oknie Jogging. Najczęściej używane z nich
znajdują się także w menu Quickset.
Menu Poruszanie
Ilustracja przedstawia funkcje dostępne w menu Poruszanie.
en0400000654
Właściwości/przycisk Przeznaczenie
Urządzenie mechanicz- Wybierz aktywne urządzenie mechaniczne do impulsowania,
ne zgodnie z opisem przedstawionym w rozdziale Wybieranie urzą-
dzenia mechanicznego do impulsowania na stronie 138.
Dokładność bezwzględ- Dokładność bezwzględna: domyślne ustawienie to Wył. Jeżeli
na robot ma opcję Absolute Accuracy, wyświetlana jest wartość Do-
kładność bezwzględna: wł.
Tryb ruchu Wybierz tryb ruchu, zgodnie z opisem znajdującym się w rozdziale
Wybór trybu ruchu na stronie 140.
Układ współrzędnych Wybierz układ współrzędnych zgodnie z opisem znajdującym się
w rozdziale Wybór układu współrzędnych na stronie 144.
Narzędzie Wybierz narzędzie, zgodnie z opisem znajdującym się w rozdziale
Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na stronie 141.
Obiekt WObj Wybierz obiekt roboczy, zgodnie z opisem znajdującym się w
rozdziale Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na stro-
nie 141.

3.2.4 Jogging
Ciąg dalszy
Właściwości/przycisk Przeznaczenie
Ładunek Wybierz ładunek, zgodnie z opisem znajdującym się w rozdziale
Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na stronie 141.
Blokada drążka sterow- Wybór blokady kierunków drążka sterowniczego, opisany w roz-
niczego dziale Blokada kierunków drążka sterowniczego w określonych
kierunkach na stronie 145.
Przyrost Wybierz skoki ruchu, zgodnie z opisem znajdującym się w rozdziale
Ruch wzrostowy do pozycjonowania precyzyjnego na stronie 147.
Pozycja Wyświetla pozycje poszczególnych osi względem wybranego
układu współrzędnych, co zostało opisane w rozdziale Odczytywa-
nie dokładnej pozycji na stronie 149.
Jeżeli wartości pozycji będą wyświetlane na czerwono, oznacza
to konieczność zaktualizowania liczników obrotów. Patrz rozdział
Aktualizacja liczników obrotów na stronie 306.
Format pozycji Wybierz format pozycji, jak opisano w rozdziale Odczytywanie
dokładnej pozycji na stronie 149.
Kierunki drążka sterow- Wyświetla bieżące kierunki drążka sterowniczego, w zależności
niczego od ustawionego trybu ruchu. Patrz rozdział Wybór trybu ruchu na
stronie 140.
Wyrównaj Wyrównuje bieżące narzędzie z układem współrzędnych. Patrz
rozdział Wyrównywanie narzędzi na stronie 151.
Przejdź do Przesuwa robota do wybranej pozycji/celu. Patrz rozdział Przesu-
wanie robota do zaprogramowanej pozycji na stronie 285.
Uruchom Aktywuje urządzenie mechaniczne.

3.2.5 Okno produkcji
3.2.5 Okno produkcji
Omówienie
Widok Okno produkcji służy do wyświetlania kodu programu podczas jego
działania.
Ilustracja Okno produkcji

W tym rozdziale przedstawiono widok Okno produkcji.
en0400000955
Załaduj pro- Załaduj nowy program.

gram
PP do główne- Przesuwa wskaźnik programu do procedury Main.
go programu
Usuwanie błę- Menu Usuwanie błędów jest dostępne tylko w trybie ręcznym. Modyfikacja
dów pozycji, patrz Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor programu lub Okno
produkcji na stronie 275. Pokaż wskaźnik ruchui Pokaż wskaźnik programu,
patrz Informacje o wskaźnikach programu i ruchu na stronie 174. Edytuj
program, patrz Edytor programu na stronie 67.
Uwaga
Ikona trybu Krok wizualny pokazuje, że nie wybrano trybu Krok do przodu.
Oznacza to, że w przypadku, gdy dla trybu kroku wybrana jest opcja Krok
wstecz, Pomiń lub Następny ruch, ikona trybu Krok wizualny jest wyświe-
tlana.

3.2.6 Dane programu
3.2.6 Dane programu
Omówienie
Widok Dane programu zawiera funkcje wyświetlania i pracy z typami i instancjami
danych. Możliwe jest otwarcie więcej niż jednego okna Dane programu, co jest
przydatne podczas pracy z wieloma instancjami lub typami danych.
Ilustracja widoku Dane programu

W tym rozdziale przedstawiono widok Dane programu.
en0400000659
Zmień zakres Zmienia zakres typów danych wyświetlanych na liście – patrz rozdział
Wyświetlanie danych w określonych zadaniach, modułach lub procedurach
na stronie 175.
Wyświetl dane Wyświetla wszystkie instancje wybranego typu danych.
Widok Wyświetla wszystkie lub tylko używane typy danych.

3.2.6 Dane programu
Ciąg dalszy
Ilustracja przedstawiająca instancje typu danych

W tym rozdziale przedstawiono listę instancji typu danych.
en0500001571
Filter Filtruje instancje – patrz Filtrowanie danych na stronie 98.

Nowy Tworzy nową instancję dla wybranego typu danych – patrz Tworzenie
nowej instancji danych na stronie 177.
Edytuj Edytuje wybrane instancje – patrz Edycja instancji danych na stro-
nie 179.
Odśwież Odświeża listę instancji.
Wyświetl typy da- Wraca do menu Dane programu.
nych

3.2.7 Edytor programu
Omówienie
Widok Edytor programu służy do tworzenia lub modyfikacji programów. Możliwe
jest otwarcie więcej niż jednego okna Edytor programu, co jest przydatne w
przypadku, gdy zainstalowana jest opcja Multitasking.
Przycisk Edytor programu — znajdujący się na pasku zadań — umożliwia
wyświetlanie nazwy zadania.
Ilustracja widoku Edytor programu

W tym rozdziale przedstawiono widok Edytor programu.
en0400001143
Zadania i programy Menu operacji programowych – patrz Obsługa programów na

stronie 156.
Moduły Lista wszystkich modułów – patrz Obsługa modułów na stronie 159.
Procedury Lista wszystkich procedur – patrz Obsługa procedur na stronie 163.
Dodaj instrukcję Otwiera menu instrukcji – patrz Obsługa instrukcji na stronie 168.
Edytuj Otwiera menu edycji – patrz Obsługa instrukcji na stronie 168.

Ciąg dalszy
Usuwanie błędów Funkcje przesuwania wskaźnika programu, procedury serwisowe

itp. – patrz części Wykonywanie procedury serwisowej na stro-
nie 225 i Informacje o wskaźnikach programu i ruchu na stronie 174.
Funkcje wyszukiwania procedur i wyświetlania danych systemo-
wych.
• Wyszukaj procedurę: umożliwia wyszukanie wszystkich
procedur określonych we wszystkich modułach (za wyjąt-
kiem procedur ukrytych).
• Wyświetl dane systemowe: umożliwia wyświetlenie
wszystkich zadań.
Modyfikacja pozycji Patrz Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor programu lub Okno
produkcji na stronie 275.
Ukryj deklaracje Ukrywanie deklaracji dotyczących ułatwienia odczytywania kodu
programu.
Aktywuj automatycznie urządzenie mechaniczne na impulsowanie

Jeżeli opcja Multitasking jest zainstalowana w kilku urządzeniach mechanicznych
i kilku zadaniach ruchu, przełączanie między oknami Edytor programu nie będzie
wpływać na urządzenia mechaniczne do impulsowania. Oznacza to, że podczas
impulsowania ostatnio używane urządzenie mechaniczne nie poruszy się;
niekoniecznie będzie to urządzenie używane w aktywnym oknie Edytor programu.
To ustawienie można zmienić w parametrach systemowych typu Automatically
Switch Jog Unit w temacie Man-machine Communication. Należy włączyć to
ustawienie, aby automatycznie aktywować urządzenie mechaniczne używane
ostatnio w oknie Edytor programu po przełączeniu na to okno. Oznacza to, że
podczas impulsowania urządzenie mechaniczne używane ostatnio w aktywnym
oknie Edytor programu będzie się poruszać. Uwaga: podczas przełączania między
oknami Edytor programu w tym samym zadaniu nie ma żadnych zmian.
Urządzenia mechaniczne są automatycznie aktywowane do impulsowania w oknie
Poruszanie lub menu Quickset — patrz Wybieranie urządzenia mechanicznego
do impulsowania na stronie 138.

3.2.8 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych
3.2.8 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych
O kopiach zapasowych
Menu Tworzenie i przywracanie kopii zapasowej służy do tworzenia kopii
zapasowych i przywracania systemu. Patrz rozdział Tworzenie i przywracanie kopii
zapasowych na stronie 297.
Ilustracja widoku Tworzenie i przywracanie

To jest menu Tworzenie i przywracanie.
xx0300000440
Utwórz kopię zapasową Patrz Tworzenie kopii zapasowej systemu na stronie 297.
bieżącego systemu
Przywróć system Patrz Przywracanie systemu na stronie 299.

3.2.9 Kalibracja
3.2.9 Kalibracja
Informacje o kalibracji
Menu Kalibracja służy do kalibracji urządzeń mechanicznych w systemie robota.
Kalibrację można przeprowadzić za pomocą opcji Calibration Pendulum. Patrz
Instrukcja obsługi - Calibration Pendulum.
Ilustracja menu Kalibracja

Ta ilustracja przedstawia menu Kalibracja. Wymienione są wszystkie urządzenia
mechaniczne, a ich status kalibracji wyświetlony jest w kolumnie Stan.
en0400001146

3.2.9 Kalibracja
Ciąg dalszy
Opcje menu Kalibracja

Ta ilustracja przedstawia opcje menu Kalibracja po wybraniu urządzenia
mechanicznego.
en0400000771

3.2.10 Panel sterowania
Panel sterowania
Panel sterowania zawiera funkcje służące do dostosowywania systemu robota i
panelu FlexPendant.

Ciąg dalszy
Ilustracja Panel sterowania
en0400000914
Wygląd Ustawienia regulacji jasności wyświetlacza. Więcej informacji:

Zmiana jasności i kontrastu na stronie 116.
Nadzór Ustawienia nadzoru ruchu i ustawienia uruchamiania. Patrz Ko-
rzystanie z funkcji nadzoru ruchu i wykonywania nieruchomego
na stronie 257.
Uwaga
Podczas zmiany poziomu wykrywania kolizji, konieczne jest wy-

łączenie silników w celu zastosowania ustawień.
WE/WY Ustawienia konfiguracji typowej listy We/Wy. Patrz Konfiguracja

typowych We/Wy na stronie 121.
Język Ustawienia bieżącego języka sterownika robota. Patrz Zmiana
języka na stronie 122.
KlawProgr Ustawienia czterech programowalnych klawiszy panelu FlexPen-
dant. Patrz Zmiana przycisków programowalnych na stronie 123.
Ustawienia sterownika Ustawienia do konfiguracji sieci, dat i godzina sterownika robota
i identyfikator sterownika. Patrz Ustawienia sterownika na stro-
nie 119.
Ekran dotykowy Ustawienia ponownej kalibracji ekranu dotykowego. Patrz Kali-
bracja ekranu dotykowego na stronie 125.
Panel FlexPendant Konfiguracja widoków przełączania trybu pracy i UAS, systemu
uwierzytelniania użytkowników. Patrz Określanie widoku, który
ma być pokazany podczas zmiany trybu pracy lub rozruchu na
stronie 107.
Konfiguracja Konfiguracja skonfigurowanych parametrów systemowych.

3.2.11 Dziennik zdarzeń
Opcja Dziennik zdarzeń

Systemy robotów często pracują bez obecności jakiegokolwiek personelu. Funkcja
rejestracji to sposób przechowywania informacji o przeszłych zdarzeniach w celu
późniejszego wykorzystania lub pomocy w rozwiązywaniu problemów.
Sposób otwierania dziennika zdarzeń opisany został w rozdziale Uzyskiwanie
dostępu do dziennika zdarzeń na stronie 293.
Ilustracja Event Log

W tabeli znajduje się krótkie omówienie wszystkich czynności, które można
wykonywać w dzienniku zdarzeń.
xx0300000447
Przeznaczenie Opis
Pokaż komunikat Dotknij komunikatu. Struktura komunikatów opisana zo-
stała w rozdziale Komunikat dziennika zdarzeń na stro-
nie 75.
Przewiń lub zmień rozmiar komu- Patrz Przewijanie i powiększanie na stronie 97.
nikatu
Usuń dziennik Patrz Usuwanie wpisów dziennika na stronie 294.
Zapisz dziennik Patrz Zapisywanie wpisów dziennika na stronie 295.
Zamknij dziennik Patrz Uzyskiwanie dostępu do dziennika zdarzeń na
stronie 293.

Ciąg dalszy
Komunikat dziennika zdarzeń

Każdy wpis dziennika zdarzeń składa się z komunikatu opisującego szczegółowo
zdarzenie, zawierającego często porady dotyczące rozwiązania problemu.
en0300000454
A Numer zdarzenia. Wymienione są wszystkie błędy, uszeregowane numerycznie.

B Nazwa zdarzenia. Opisuje w skrócie zdarzenie.
C Znacznik czasu zdarzenia. Określa dokładną godzinę wystąpienia zdarzenia.
D Opis. Krótki opis zdarzenia. Pomaga on w ocenie przyczyn i skutków zdarzenia.
E Konsekwencje. Krotki opis wszelkich konsekwencji dla systemu, przejścia do
innego trybu pracy lub zatrzymania awaryjnego spowodowanych danym zdarze-
niem. Pomaga on w ocenie przyczyn i skutków zdarzenia.
F Możliwe przyczyny. Lista możliwych przyczyn, posortowanych według prawdo-
podobieństwa.
G Zalecane działania. Lista zalecanych działań korygujących, oparta na opisanych
powyżej „Prawdopodobnych przyczynach”. Zalecanymi działaniami mogą być
takie czynności, jak np. „Zastąpić xx...”, „Uruchomić program testowy xx...”, tzn.
mogą być to czynności mające na celu wyizolowanie problemu lub jego rozwią-
zanie.
H Przycisk potwierdzenia lub OK.
Pokrewne informacje dotyczące dzienników

Komunikaty dziennika zdarzeń i bardziej szczegółowe informacje na temat samego
dziennika można znaleźć w Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5.

3.2.12 Informacje o systemie
Informacje o opcji Informacje o systemie

W oknie Informacje o systemie są wyświetlane informacje dotyczące sterownika
i załadowanego systemu. Wśród nich można znaleźć informacje na temat wersji
oprogramowania RobotWare i używanych opcji, bieżących kluczy modułów
napędowych i sterowania, połączeń sieciowych itd.
Ilustracja przedstawiająca widok Informacje o systemie
en0400000968
Właściwości sterownika
Informacje dotyczące sterownika i sieci. Po rozwinięciu menu Właściwości
sterownika są widoczne następujące opcje:
Połączenia sieciowe Właściwości gniazda serwisowego i sieci lokalnej.
Zainstalowane systemy Lista zainstalowanych systemów.
Właściwości systemu
Informacje dotyczące obecnie używanego systemu. Po rozwinięciu menu
Właściwości systemu są widoczne następujące opcje:
Moduł sterowania Nazwa i klucz modułu Control Module.
Opcje Zainstalowane opcje i języki programu RobotWare.
Moduły Drive Module Lista wszystkich modułów Drive Modules.
Moduł napędowy x Nazwa i klucz modułu Drive Module x.
Opcje Opcje modułu Drive Module x, w tym typ robota itp.

Ciąg dalszy
Opcje dodatkowe Dowolne opcje programu RobotWare i opcje aplikacji Process.
Urządzenia sprzętowe
Informacje o wszystkich podłączonych urządzeniach sprzętowych. Po rozwinięciu
menu Urządzenia sprzętowe są widoczne następujące opcje:
Sterownik Nazwa i klucz modułu Control Module.
System komputerowy Informacje dotyczące głównego komputera.
System zasilania Informacje dotyczące modułu zasilacza.
Szafa sterownicza Dostarcza informacje o osprzęcie i oprogramowaniu panelu.
Moduł napędowy x Informacje dotyczące komputera osi, jednostki napędowej i
karty styczników.
Urządzenia mechaniczne Informacje dotyczące robotów i osi zewnętrznych podłączonych
do sterownika.
Zasoby programowe
Informacje dotyczące programów RAPID. Po rozwinięciu menu Zasoby programowe
są widoczne następujące opcje:
System Zawiera informacje na temat czasu pracy urządzenia i pamięci.
RAPID Oprogramowanie używane przez sterownik.
Pamięć RAPID Pamięć przydzielona programom RAPID.
Wydajność RAPID Informacje o obciążeniu wykonywania.
Komunikacja Zawiera informacje na temat Remote Service Embedded.

3.2.13 Ponowne uruchomienie
3.2.13 Ponowne uruchomienie
Ponowne uruchomienie
Zazwyczaj nie ma potrzeby ponownego uruchamiania pracującego systemu.
Dotknij menu ABB i wybierz opcję Ponowne uruchomienie, aby uruchomić system
ponownie.
en0500001557

3.2.14 Wylogowanie
3.2.14 Wylogowanie
Menu Wylogowanie
W tym rozdziale opisano menu Wylogowanie. Więcej informacji na temat
korzystania z tego menu znajduje się w rozdziale Logowanie i wylogowanie na
stronie 103.
Opcja Wylogowanie dostępna jest w menu ABB.
en0400000947

3.3 Okno operatora
3.3 Okno operatora
Okno operatora
Okno operatora wyświetla komunikaty programu. Jeśli zainstalowana jest opcja
Multitasking, komunikaty wszystkich zadań wyświetlane są w tym samym oknie
operatora. Jeśli komunikat wymaga działania ze strony użytkownika, wyświetlone
zostanie oddzielne okno dla tego zadania.
Okno operatora można otworzyć dotykając ikony znajdującej się z prawej strony
logo ABB na pasku statusu. Ilustracja przedstawia przykładowe okno operatora:
en0400000975
Wyczyść Usuwa wszystkie komunikaty

Nie wyświetlaj zapisów zdarzeń Usuwa wszystkie komunikaty
Nie wyświetlaj nazwy zadania Ukrywa nazwy zadań

3.4 Pasek statusu
3.4 Pasek statusu
Ilustracja przedstawiająca pasek statusu

Pasek statusu zawiera informacje o bieżącym statusie, takie jak tryb pracy, system
i aktywne urządzenie mechaniczne.
en0300000490
A Okno operatora
B Tryb pracy
C Nazwa systemu (i nazwa sterownika)
D Stan sterownika
E Stan programu
F Urządzenia mechaniczne. Wybrane urządzenie (i urządzenia z nim skoordynowane)
oznaczone jest ramką. Aktywne urządzenia wyświetlane są na kolorowo, podczas gdy
urządzenia wyłączone są szare.

3.5.1 Menu Quickset
3.5 Quickset
3.5.1 Menu Quickset
Menu Quickset
Menu QuickSet pozwala na szybszy sposób zmiany m.in. ustawień impulsowania
niż widok Poruszanie.
Każdy przycisk menu wyświetla wartość lub ustawienie obecnie wybranej
właściwości.
W trybie ręcznym przycisk menu Quickset wyświetla obecnie wybrane urządzenie
mechaniczne, tryb ruchu i wielkość wzrostu.
Ilustracja przedstawiająca menu Quickset

W tym rozdziale opisano przyciski menu Quickset.
en0300000471
A Urządzenie mechaniczne, patrz część Menu Quickset, przycisk Urządzenie

mechaniczne na stronie 83.
B Wzrost, patrz rozdział Menu Quickset, Przyrost na stronie 89.
C Tryb uruchamiania, patrz rozdział Menu Quickset, przycisk Tryb uruchamiania
na stronie 90.
D Tryb kroków, patrz rozdział Menu Quickset, przycisk Tryb krokowy na stronie 91.
E Prędkość, patrz rozdział Menu Quickset, przycisk Prędkość na stronie 92.
F Zadania, patrz rozdział Menu Quickset, przycisk Zadania na stronie 93.

3.5.2 Menu Quickset, przycisk Urządzenie mechaniczne
Ilustracja przycisku urządzeń mechanicznych

W menu Quickset dotknij przycisku Urządzenie mechaniczne, a następnie dotknij
urządzenia mechanicznego, aby je wybrać.
en0300000539
A Przycisk menu urządzeń mechanicznych

B Urządzenie mechaniczne; wybrane urządzenie jest podświetlone. Patrz Wybie-
ranie urządzenia mechanicznego do impulsowania na stronie 138.
C Ustawienia trybu ruchu (obecnie wybrany jest tryb ruchu osi 1–3); pozostałe
ustawienia opisano w rozdziale Ilustracja ustawień trybu ruchu na stronie 84.
D Ustawienia narzędzia (obecnie wybrane jest narzędzie 0); pozostałe ustawienia
opisano w rozdziale Ilustracja ustawień narzędzi na stronie 85.
E Ustawienia obiektu roboczego (obecnie wybrany jest obiekt roboczy 0); pozostałe
ustawienia opisano w rozdziale Ilustracja ustawień obiektów roboczych na
stronie 86.
F Ustawienia układu współrzędnych (obecnie wybrane są współrzędne geograficz-
ne); pozostałe ustawienia opisano w rozdziale Ilustracja ustawień systemu
współrzędnych na stronie 87.
G Wyłącz koordynację; pozostałe ustawienia opisano w rozdziale Wyłączanie ko-
ordynacji na stronie 88.
H Pokaż szczegóły; pozostałe ustawienia opisano w rozdziale Ilustracja Pokaż
szczegóły na stronie 88.
Uwaga
Menu urządzeń mechanicznych jest dostępne tylko w trybie ręcznym.

Ciąg dalszy
Ilustracja ustawień trybu ruchu

Aby wyświetlić/zmienić którąkolwiek z funkcji trybu ruchu, dotknij przycisku ustawień
opcji Tryb ruchu. Ustawienia te są również dostępne w oknie impulsowania, patrz
rozdział Wybór trybu ruchu na stronie 140.
en0300000540
Wybierz ustawienie trybu ruchu:

• Osie 1–3
• Osie 4–6
• Liniowy
• Reorientacja

Ciąg dalszy
Ilustracja ustawień narzędzi

Aby wyświetlić/zmienić którekolwiek z dostępnych narzędzi, dotknij przycisku
ustawień opcji Narzędzie. Ustawienia te są również dostępne w oknie impulsowania,
patrz rozdział Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na stronie 141.
en0400000988

Ciąg dalszy
Ilustracja ustawień obiektów roboczych

Aby wyświetlić/zmienić którykolwiek z dostępnych obiektów roboczych, dotknij
przycisku ustawień opcji Obiekt WObj. Ustawienia te są również dostępne w oknie
impulsowania, patrz rozdział Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na
stronie 141.
en0400000989
Wybierz obiekt roboczy, który będzie używany.

Ciąg dalszy
Ilustracja ustawień systemu współrzędnych

Aby wyświetlić lub zmienić funkcje układu współrzędnych, dotknij przycisku
ustawień opcji Układ współrzędnych. Ustawienia te są również dostępne w oknie
impulsowania, patrz rozdział Wybór układu współrzędnych na stronie 144.
en0300000541
Wybierz ustawienie systemu współrzędnych:

• Układ współrzędnych geograficznych
• Układ współrzędnych bazowych
• Układ współrzędnych narzędzia
• Układ współrzędnych obiektu roboczego

Ciąg dalszy
Ilustracja Pokaż szczegóły

Aby wyświetlić ustawienia dostępne w odniesieniu do urządzenia mechanicznego,
dotknij opcji Pokaż szczegóły.
en0500002354
A Pomiń ustawienia prędkości impulsowania (wybrano obecnie 100%)

B Ustawienia układu współrzędnych
C Ustawienia trybu ruchu
D Włącz lub wyłącz wartość wzrostu użytkownika
E Włącz lub wyłącz nadzór impulsowania
Jeśli któreś z ustawień nie są dostępne, będą one przekreślone.

Tryb ruchu i ustawienia współrzędnych można zmienić, dotykając odpowiedniego
przycisku.
Aby powrócić do trybu wyświetlania podstawowego, dotknij opcji Ukryj szczegóły.
Wyłączanie koordynacji
Aby szybko przełączać pomiędzy impulsowaniem skoordynowanym a
nieskoordynowanym, należy użyć przycisku wyłączania koordynacji.
Przycisk ten jest automatycznie ukrywany po dokonaniu jakichkolwiek zmian
mających wpływ na koordynację, na przykład obiektu roboczego lub układu
współrzędnych skoordynowanego urządzenia mechanicznego.
Aby ponownie uaktywnić przycisk, należy ponownie skonfigurować koordynację.
Więcej informacji na temat koordynacji między robotami MultiMove można znaleźć
w Application manual - MultiMove.

3.5.3 Menu Quickset, Przyrost
3.5.3 Menu Quickset, Przyrost
Ustawienia wzrostów
Ustawienia wzrostu dostępne są także w oknie impulsowania. Dodatkowe informacje
można znaleźć w rozdziale Ruch wzrostowy do pozycjonowania precyzyjnego na
stronie 147.
Ilustracja menu Przyrost
en0300000542
Żaden Brak wzrostów

Mały Małe ruchy
Średni Średnie ruchy
Duży Duże ruchy
Użytkownika Ruch definiowany przez użytkownika
Wyświetl/ukryj wartości Wyświetla/ukrywa wartości wzrostów
Jednostka kąta Określa jednostkę kątów.
Uwaga
Menu Wzrost jest dostępne tylko w trybie ręcznym.

3.5.4 Menu Quickset, przycisk Tryb uruchamiania
3.5.4 Menu Quickset, przycisk Tryb uruchamiania
Tryb uruchamiania
Poprzez ustawianie trybu uruchamiania, użytkownik może określić, czy program
ma zostać wykonany raz, czy ma być wykonywany nieprzerwanie.
Aby uzyskać informacje na temat trybu uruchamiania w:
• Multitasking, patrz Application manual - Controller software IRC5, rozdział
Multitasking.
• MultiMove, patrz Application manual - MultiMove, rozdział Interfejs
użytkownika dotyczący funkcji Multimove.
Ilustracja trybu uruchamiania
en0300000472
Pojedynczy Wykonuje jeden cykl, a następnie zatrzymuje wykonywanie.

cykl
Ciągły Wykonuje zadanie bez zatrzymywania.

3.5.5 Menu Quickset, przycisk Tryb krokowy
3.5.5 Menu Quickset, przycisk Tryb krokowy
Tryb krokowy
Dzięki wyborowi trybu stopniowego można zdefiniować, w jaki sposób powinno
przebiegać wykonywanie poszczególnych etapów wykonania programu. Więcej
informacji: Przechodzenie przez program instrukcja po instrukcji na stronie 222
Ilustracja trybu kroków
en0300000543
Krok do przo- Przechodzi na wywoływane procedury i wykonuje je krok po kroku.

du
Krok wstecz Wykonuje pozostałą część bieżącej procedury, po czym zatrzymuje się
przy następnej instrukcji procedury, z której wywołana została bieżąca
procedura. Korzystanie z tej funkcji nie jest możliwe w procedurze Main.
Pomiń Wywoływane procedury są wykonywane w jednym kroku.
Kolejny ruch Przechodzi do następnej instrukcji ruchu. Zatrzymuje się przed i po instruk-
cjach ruchu, aby umożliwić np. modyfikację pozycji.
Uwaga
Jeżeli zostaną wybrane tryby Step Out/Step Over/Next Move wyświetlona
zostanie ikona ( ) w menu QuickSet informująca, że nie wybrano

trybu Step Into.

3.5.6 Menu Quickset, przycisk Prędkość
3.5.6 Menu Quickset, przycisk Prędkość
Przycisk Prędkość
Ustawienia prędkości dotyczą jedynie bieżącego trybu pracy. Jeśli jednak prędkość
zostanie zmniejszona w trybie automatycznym, ustawienie obowiązywać będzie
także w trybie ręcznym po zmianie trybu.
Ilustracja menu Prędkość

Aby wyświetlić lub zmienić ustawienia prędkości, dotknij przycisku Prędkość. Nad
przyciskiem wyświetlana jest bieżąca prędkość robocza w relacji do prędkości
maksymalnej.
en0300000470
-1% Zmniejszenie prędkości pracy o 1%

+1% Zwiększenie prędkości pracy o 1%
–5% Zmniejszenie prędkości pracy o 5%
+5% Zwiększenie prędkości pracy o 5%
0% Ustaw prędkość równą 0%
25% Praca z jedną czwartą prędkości (25%)
50% Praca z połową prędkości (50%)
100% Praca z maksymalną prędkością (100%)

3.5.7 Menu Quickset, przycisk Zadania
3.5.7 Menu Quickset, przycisk Zadania
Przycisk Zadania
Jeśli zainstalowana jest opcja Multitasking, może istnieć więcej niż jedno zadanie.
W przeciwnym razie istnieje tylko jedno.
Domyślnie, z poziomu menu Quickset można aktywować/dezaktywować tylko
normalne zadania. Z poziomu panelu sterowania można jednak zmienić ustawienia
tak, aby możliwa była aktywacja/dezaktywacja wszystkich zadań.
Aktywowane zadania są uruchamiane i zatrzymywane za pomocą przycisków Start
i Stop na panelu FlexPendant.
Ustawienia zadań dotyczą jedynie ręcznego trybu pracy.
Informacje pokrewne
Application manual - Controller software IRC5, rozdział Multitasking.
Sposób uruchamiania i zatrzymywania programów wielozadaniowych opisano w
rozdziale Korzystanie z programów wielozadaniowych na stronie 255.
TrustLevel w odniesieniu do zadań są dokonywane za pomocą parametrów
systemowych — patrz rozdział Task w Technical reference manual - Parametry
systemowe.
Można zdefiniować, czy wyświetlane mają być wszystkie zadania, czy tylko zwykłe.
Patrz rozdział Definiowanie zadań możliwych do wyboru z panelu zadań na
stronie 114.

3.6.1 Korzystanie z klawiatury programowej
3.6 Podstawowe procedury
Klawiatura programowa
Klawiatura programowa jest często używana podczas obsługi systemu, na przykład
do wprowadzania nazw plików i wartości parametrów.
Klawiatura programowa działa jak zwykła klawiatura, z możliwością wyboru punktu
wprowadzania, pisania i poprawiania błędów. Dotykaj liter, liczb i znaków
specjalnych, aby wprowadzać tekst lub wartości.
Ilustracja przedstawiająca klawiaturę programową

Na tej ilustracji przedstawiono klawiaturę programową panelu FlexPendant.
en0300000491
Korzystanie ze znaków międzynarodowych

Możliwe jest korzystanie ze wszystkich znaków zachodnich, również w nazwach
użytkowników i w hasłach. Aby uzyskać dostęp do znaków międzynarodowych,
dotknij przycisku Int’l na klawiaturze programowej.

Ciąg dalszy
Zmiana miejsca wprowadzania tekstu

Aby zmienić miejsce wprowadzania tekstu, np. podczas poprawiania błędów, dotknij
przycisków strzałek.
Jeśli konieczne jest prze- dotknij…
mieszczenie…
wstecz
xx0300000492
w przód
xx0300000493
Usuwanie
1 Dotknij przycisku Backspace (prawy górny róg), aby usuwać znaki z lewej
strony miejsca wprowadzania tekstu.
xx0300000494

3.6.2 Komunikaty na panelu FlexPendant
3.6.2 Komunikaty na panelu FlexPendant
Omówienie komunikatów
Panel FlexPendant wyświetla komunikaty systemu. Mogą to być komunikaty statusu,
komunikaty błędów, komunikaty programu lub wezwania do podjęcia działania
przez użytkownika. Niektóre z nich wymagają podjęcia działania przez użytkownika,
inne zaś mają charakter czysto informacyjny.
Komunikaty dziennika zdarzeń

Komunikaty dziennika zdarzeń są komunikatami systemu RobotWare dotyczącymi
statusu systemu, zdarzeń lub błędów.
Sposób pracy z komunikatami dziennika zdarzeń opisano w rozdziale Obsługa
dziennika zdarzeń na stronie 293. Wszystkie komunikaty opisano także w Instrukcja
Komunikaty systemowe
Niektóre komunikaty wysyłane przez system nie pochodzą z dziennika zdarzeń.
Pochodzą z innych aplikacji, jak np. RobotStudio.
Aby mieć możliwość zmiany konfiguracji i ustawień systemu w oprogramowaniu
RobotStudio, użytkownik musi uzyskać uprawnienia zapisu. Spowoduje to
utworzenie komunikatu na panelu FlexPendant, w którym operator może udzielić
lub odmówić dostępu. Operator może w każdej chwili wycofać uprawnienia zapisu.
Sposób żądania uprawnień zapisu i pracy z programem RobotStudio opisano w
Instrukcja obsługi - RobotStudio.
Komunikaty programowe
Programy RAPID mogą wysyłać komunikaty do okna operatora – patrz rozdział
Okno operatora na stronie 80.
Sposób generowania komunikatów programowych opisano w Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

3.6.3 Przewijanie i powiększanie
3.6.3 Przewijanie i powiększanie
Omówienie
Cała zawartość ekranu może nie być widoczna jednocześnie. Aby wyświetlić całą
zawartość, można:
• Przewinąć ekran w górę/w dół (a czasami w lewo/w prawo).
• Powiększyć lub pomniejszyć obraz (funkcje dostępne tylko w Edytorze
programu).
en0400000685
A Powiększanie (większy tekst)

B Przewijanie do góry (o jedną stronę)
C Przewijanie do góry (o jeden wiersz)
D Przewijanie w lewo
E Przewijanie w prawo
F Pomniejszanie (mniejszy tekst)
G Przewijanie do dołu (o jedną stronę)
H Przewijanie do dołu (o jeden wiersz)

3.6.4 Filtrowanie danych
Filtrowanie danych
W niektórych menu panelu FlexPendant istnieje możliwość użycia funkcji filtrowania.
Może to być przydatne np. podczas przeglądania instancji typu danych, których
jest na tyle dużo, że utrudnia to przegląd. Filtrowanie instancji zaczynających się
np. od konkretnej litery pozwala na znacznie zmniejszenie ich liczby.
W zależności od typu danych można filtrować dane alfabetycznie lub numerycznie.
Ilustracja przedstawiająca filtrowanie

Funkcja filtrowania jest włączona do momentu usunięcia aktywnego filtra (na
przykład poprzez dotknięcie przycisku Resetuj).
en0500001539
Uwaga
Podczas filtrowania sygnałów WE/WY użytkownik ma do swojej dyspozycji więcej

funkcji niż w przypadku wielu innych typów danych. Na przykład
• dane można filtrować według kryterium Name (Nazwa) lub Category
(Kategoria),
• funkcje filtrowania mogą być wyświetlane automatycznie, jeśli liczba
wyświetlanych sygnałów przekroczy zdefiniowaną wartość. Zobacz Ilustracja
przedstawiająca automatyczne wyświetlanie filtra na stronie 100.

Ciąg dalszy
en1200000669
Figure 3.1:
Aktywny filtr Wyświetla bieżący filtr. Filtr wyświetlany jest także w górnej części
listy pozycji.
Wyczyść Kasuje tekst w polu tekstowym Active filter (Aktywny filtr).
Resetuj Usuwa ciąg tekstowy filtru.
123 / ABC W zależności od typu danych może istnieć kilka sposobów ich filtro-
wania, np. numerycznie i alfabetycznie.
Filtr Powoduje zastosowanie bieżącego filtra.
Otwiera i zamyka menu Aktywny filtr.
en1100000506

Ciąg dalszy
Ilustracja przedstawiająca automatyczne wyświetlanie filtra

Filtr sygnału We/Wy można ustawić na wyświetlanie automatyczne po przekroczeniu
określonej ilości danych.
en0600002643
Działanie
1. Aby edytować ustawienie kontrolujące pojawianie się okna dialogowego filtra,
dotknij opcji Zmień.
2. Wprowadź nową liczbę definiującą granicę, poniżej której filtr nie jest używany.
Następnie dotknij opcji Gotowe.
3. Dotknij opcji Wirtualne, aby wybrać do wyświetlania na liście wszystkie, tylko
wirtualne lub tylko niewirtualne sygnały.

3.6.5 Aplikacje przetwarzania
3.6.5 Aplikacje przetwarzania
Aplikacje przetwarzania
Niestandardowe aplikacje przetwarzania uruchamia się z menu ABB. Każda z
aplikacji wymieniona jest jako element menu, wraz z widokami panelu FlexPendant.
Uruchamianie aplikacji przetwarzania

Ta procedura służy do uruchamiania aplikacji przetwarzania.
Działanie
1 Dotknij przycisku ABB, aby wyświetlić menu ABB.
Aplikacje przetwarzania wymienione są w menu.
2 Dotknij nazwę aplikacji przetwarzania, aby ją uruchomić.
Przełączanie między uruchomionymi aplikacjami przetwarzania

Uruchomiona aplikacja posiada przycisk szybkiego wybierania na pasku zadań,
zupełnie jak w przypadku widoków panelu FlexPendant. Dotykaj przycisków, aby
przełączać się między uruchomionymi aplikacjami i widokami.
en0400000768
W tym przypadku uruchomione są następujące widoki i aplikacje przetwarzania:

A Widok FlexPendant Explorer
B Widok Edytor programu
C Aplikacja przetwarzania RobotWare Arc
D Widok Panel sterowania

3.6.6 Przyznawanie dostępu do oprogramowania RobotStudio
3.6.6 Przyznawanie dostępu do oprogramowania RobotStudio
Informacje o uprawnieniach zapisu w sterowniku

Sterownik akceptuje tylko jednego użytkownika z uprawnieniami zapisu na raz.
Użytkownicy programu RobotStudio mogą żądać uprawnień zapisu w systemie.
Jeśli system działa w trybie ręcznym, żądanie można przyjąć lub odrzucić z poziomu
panelu FlexPendant.
Przyznawanie dostępu do oprogramowania RobotStudio

Ta procedura opisuje przyznawanie dostępu do oprogramowania RobotStudio.
Działanie
1 Jeśli użytkownik programu RobotStudio zażąda uprawnień dostępu, na panelu Fle-
xPendant wyświetlony zostanie komunikat. Należy zdecydować, czy przyznać użyt-
kownikowi dostęp, czy odrzucić żądanie.
Jeśli chcesz przyznać użytkownikowi prawa dostępu, dotknij opcji Przyznaj. Użytkownik
będzie mieć uprawnienia zapisu do momentu rozłączenia lub odrzucenia jego dostępu.
Jeśli nie chcesz przyznać użytkownikowi praw dostępu, dotknij opcji Odmów.
2 Jeśli użytkownik otrzymał prawa dostępu, które chcesz teraz odebrać, dotknij opcji
Odmów.
Uwaga
W przypadku systemu podłączonego do T10, gdy użytkownicy programu

RobotStudio chcą zażądać uprawnień zapisu, powinni wcisnąć dwukrotnie
manipulator i zalogować się jako klient lokalny.

3.6.7 Logowanie i wylogowanie
Procedura wylogowywania
Ta procedura służy do wylogowywania się z systemu.
Działanie
1 W menu ABB dotknij przycisku Wylogowanie.
2 Aby potwierdzić, dotknij opcji Tak.
Procedura logowania
Ta procedura służy do logowania się do sterownika za pomocą systemu autoryzacji
użytkowników (UAS). System UAS może ograniczać funkcje dostępne dla
użytkowników.
Po wylogowaniu automatycznie wyświetlane jest okno logowania.
en0400000947
Działanie Informacje
1 Aby wybrać użytkownika, dotknij menu Jeśli wybrana zostanie opcja Domyślny
Użytkownik. użytkownik, nie jest wymagane wprowa-
Jeżeli istnieje więcej niż siedmiu użytkow- dzenie hasła, a użytkownik jest logowany
ników, menu zostaje zastąpione przez automatycznie.
przycisk.
2 Jeśli wybrany użytkownik posiada ustawio-
ne hasło, konieczne jest jego wprowadze-
nie za pomocą klawiatury programowej.
Dotknij przycisku ABC…, aby wyświetlić
klawiaturę programową.
Wprowadź hasło i dotknij OK.

Ciąg dalszy
3 Dotknij opcji Logowanie.
Obsługa użytkowników i poziomów uwierzytelniania

Informacje na temat dodawania użytkowników i ustawiania uwierzytelniania znajdują
się w Instrukcja obsługi - RobotStudio.
Sposób edycji ustawień ukrywania widoków i funkcji dla niektórych użytkowników
opisano w rozdziale Określanie widoku, który ma być pokazany podczas zmiany
trybu pracy lub rozruchu na stronie 107.

3.7.1.1 Ustawianie domyślnych ścieżek
3.7 Zmiana ustawień panelu FlexPendant
3.7.1 Ustawienia systemowe
Wprowadzenie do domyślnych ścieżek

Za pomocą panelu FlexPendant można ustawić oddzielne ścieżki domyślne do
wykonywania pewnych czynności.
Można ustawić następujące ścieżki domyślne:
• Zapisywanie i ładowanie programów RAPID.
• Zapisywanie i ładowanie modułów RAPID.
• Zapisywanie i przechowywanie plików konfiguracji.
Funkcja ta jest dostępna, jeśli zalogowany użytkownik ma odpowiednie uprawnienia.
Uprawnieniami użytkowników zarządza się z poziomu oprogramowania RobotStudio.
Patrz Instrukcja obsługi - RobotStudio.
Ustawianie domyślnych ścieżek

Procedura ta umożliwia ustawienie domyślnej ścieżki.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Panel sterowania, a następnie opcji FlexPendant.
2 Dotknij opcji Domyślna ścieżka dostępu do systemu plików.
en0500002361
3 Dotknij menu Typ plików, aby wybrać rodzaj domyślnej ścieżki:

• RAPID programs (programy RAPID)
• RAPID modules (moduły RAPID)
• Configurations files (pliki konfiguracji)
4 Wprowadź domyślną ścieżkę lub dotknij opcji Przeglądaj, aby wybrać żądaną lokali-
zację.

Ciąg dalszy
Działanie
5 W razie potrzeby można usunąć poprzednio wprowadzoną ścieżkę, dotykając opcji
Wyczyść.
6 Dotknij przycisku OK.

3.7.1.2 Określanie widoku, który ma być pokazany podczas zmiany trybu pracy lub rozruchu
3.7.1.2 Określanie widoku, który ma być pokazany podczas zmiany trybu pracy lub
rozruchu
Widok zmiany trybu pracy lub rozruch

Z funkcji tej można skorzystać np. w przypadku, gdy podczas przełączania na tryb
automatyczny wyświetlany ma być widok inny niż Okno produkcji.
Definiowanie widoku zmiany trybu pracy

Użyć poniższej procedury do skonfigurowania FlexPendant, aby automatycznie
pokazać określony widok podczas zmiany w trybie pracy lub podczas rozruchu.
Działanie
2 Puknąć Widok zdarzenia systemowego.
Pojawi się okno Widok zdarzenia systemowego.
en0400001152
3 Puknąć listę Zdarzenie systemowe i wybrać rodzaj zdarzenia systemowego.

Poniżej znajdują się dostępne rodzaje:
• Przełączanie na tryb automatyczny: wybrać tę opcję, aby określić widok Fle-
xPendant podczas przełączani na tryb automatyczny.
• Przełączanie na tryb ręczny: wybrać tę opcję, aby określić widok FlexPendant
podczas przełączani na tryb ręczny.
• Przełączanie na tryb ręczny pełnej prędkości: wybrać tę opcję, aby określić
widok FlexPendant podczas przełączani na tryb ręczny pełnej prędkości.
• Rozruch FlexPendant: wybrać tę opcję, aby określić widok podczas uruchamia-
nia FlexPendant.
4 W polu Wybrany widok puknąć ... I wybrać żądaną aplikację, która ma być wyświetlana
podczas wybranego zdarzenia systemowego.
Zmiany są zapisywane.

3.7.1.2 Określanie widoku, który ma być pokazany podczas zmiany trybu pracy lub rozruchu
Ciąg dalszy
Uwaga
Przycisk Wyczyść widok spowoduje usunięcie obecnie wybranego widoku w

przypadku, gdy użytkownik nie chce, aby wyświetlany był automatycznie
jakikolwiek widok.

3.7.1.3 Zmiana obrazu tła
3.7.1.3 Zmiana obrazu tła
Obrazy tła
Istnieje możliwość zmiany obrazu tła panelu FlexPendant. Skorzystać można z
dowolnego pliku obrazu na dysku twardym sterownika – zdjęcia lub ilustracji.
Aby uzyskać najlepszy efekt, należy wybrać obraz zgodnie z poniższymi
zaleceniami:
• 640 na 390 pikseli (szerokość, wysokość)
• Format: gif
Zmiana obrazu tła

Procedura ta umożliwia zmianę obrazu tła panelu FlexPendant.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Panel sterowania.
2 Dotknij przycisku FlexPendant, a następnie opcji Obraz tła.
en0500001547
3 Dotknij przycisku Przeglądaj, aby zlokalizować inny obraz na dysku twardym sterow-
nika.
4 Dotknij przycisku Domyślne, aby przywrócić oryginalny obraz tła.

3.7.1.4 Definiowanie poziomu widoczności dla funkcji chronionych przez system UAS
3.7.1.4 Definiowanie poziomu widoczności dla funkcji chronionych przez system

UAS
Wprowadzenie do poziomów widoczności

W tym rozdziale opisano sposób definiowania poziomu widoczności w odniesieniu
do funkcji chronionych przez system uwierzytelniania użytkowników (UAS).
Chronione funkcje mogą być ukryte lub wyświetlane, ale niedostępne. Pozostałe
funkcje administracyjne systemu uwierzytelniania użytkowników wykonuje się w
oprogramowaniu RobotStudio. Patrz Instrukcja obsługi - RobotStudio.
Definiowanie poziomu widoczności dla funkcji chronionych przez system UAS
Działanie
2 Dotknij opcji System uwierzytelniania użytkowników.
en0400001153
3 Dotknij poziomu widoczności dla funkcji chronionych przez system UAS, aby go wybrać:
• Hide non accessible functions LUB
• Show message when trying to access protected functions.
4 Dotknij OK.

3.7.1.5 Definiowanie dodatkowego widoku testowego
3.7.1.5 Definiowanie dodatkowego widoku testowego
Omówienie
Jeśli system posiada niestandardowy interfejs operatora, tzn. jedną lub kilka
aplikacji utworzonych za pomocą programu FlexPendant SDK, można udostępnić
użytkownikowi możliwość rozpoczynania wykonywania programów w trybie ręcznym
z tej aplikacji. Jeśli jednak taka aplikacja nie istnieje, ekran dodawania innych
widoków testowych wyglądać będzie jak na poniższej ilustracji.
Definiowanie dodatkowego widoku testowego

Procedura ta umożliwia zdefiniowanie dodatkowego widoku testowego.
Działanie
2 Dotknij opcji Dodatkowy widok testowy.
Wyświetlony ekran może wyglądać następująco:
en0600003110
3 Zazwyczaj dopuszczalnymi widokami testowymi są Edytor programu i Okno produkcji.

W przypadku gdy możliwy jest wybór dodatkowych widoków, zostaną one wyświetlone
na liście. Zaznacz jedną lub kilka aplikacji do wykorzystania jako dodatkowe widoki
testowe.
4 Dotknij OK.

3.7.1.6 Definiowanie reguły programowania pozycji
Wprowadzenie do reguł nazewnictwa pozycji

Pozycje robota w programie RAPID to zmienne posiadające nazwy lub nie
posiadające nazwy (oznaczone gwiazdką, *). Programista może wybrać system
nazewnictwa, z którego powinien korzystać panel FlexPendant podczas
programowania nowych instrukcji ruchu.
Definiowanie reguły programowania pozycji

Procedura ta umożliwia definiowanie reguł nazewnictwa nowych pozycji robota.
Działanie
2 Dotknij opcji Reguła programowania pozycji.
en0500002415
3 Dotknij preferowanej reguły programowania pozycji, aby ją wybrać.

Reguły programowania pozycji

Ten rozdział zawiera szczegółowy opis opcji dostępnych podczas programowania
pozycji robota, nazywanych tu celami. Oznacza to pozycję, na którą ma zgodnie
z programem przesunąć się urządzenie mechaniczne.
Nowe cele mogą być nazywane zgodnie z dowolną z następujących reguł:
• Utworzono nową pozycję; * lub sekwencyjna reguła nazywania.
• Wybrano kolejną sekwencyjną, już istniejącą pozycję.
• Nie utworzono nowej pozycji; reguła nazywania *.

Ciąg dalszy
Utworzono nową pozycję; * lub sekwencyjna reguła nazywania.

Jest to ustawienie domyślne. Po zaprogramowaniu nowej instrukcji ruchu,
utworzony zostanie automatycznie nowy cel. Jeśli ostatni cel posiadał nazwę, tzn.
nie został nazwany „*”, nowy cel posiadać będzie nazwę następną w kolejności
względem poprzedniej.
Na przykład: następny w kolejności po MoveJ p10 cel posiadać będzie nazwę
MoveJ p20, chyba że nazwa taka istnieje już w programie. W takim przypadku cel
otrzyma nazwę MoveJ p30 (lub z kolejnym wolnym numerem).
Wybrano kolejną sekwencyjną, już istniejącą pozycję

Po zaprogramowaniu instrukcji ruchu, nowy cel nie zostanie utworzony. Zamiast
tego wybrany zostanie następny w kolejności, poprzednio utworzony cel. Pierwszym
celem będzie jednak „*”, ponieważ nie ma jeszcze kolejności. Ta reguła zostanie
zastosowana po zdefiniowaniu pierwszego celu.
Przykładowo: Zdefiniowano wiele celów, od p10 do p50. W takim przypadku kolejny
po MoveJ p10 jest cel MoveJ p20. Kolejna instrukcja użyje celu p30 itd., do
momentu osiągnięcia p50. Jako że nie zdefiniowano dalszych celów, p50 będzie
wykorzystywany także dla kolejnych celów.
Nie utworzono nowej pozycji; reguła nazywania *

Po zaprogramowaniu instrukcji Move nowy cel nie zostanie utworzony. Zamiast
tego zawsze będzie wykorzystywany cel „*”. Może on być później zastąpiony
istniejącym celem.
Przykładowo: kolejny po MoveJ p10 jest cel MoveJ *.

3.7.1.7 Definiowanie zadań możliwych do wyboru z panelu zadań
3.7.1.7 Definiowanie zadań możliwych do wyboru z panelu zadań
Panel zadań
Panel zadań znajduje się w menu Quickset. Patrz Menu Quickset, przycisk Zadania
na stronie 93.
Wskazówka
Aby uprościć debugowanie zadań wykonywanych w tle, wszystkie zadania (w

tym także zadania wykonywane w tle) można pokazać w panelu zadań dostępnym
na panelu FlexPendant. Następnie, w trybie ręcznym, wszystkie zadania, które
zostaną wybrane w panelu zadań (w tym także zadania wykonywane w tle)
zostaną przerwane po tym, jak wciśnięty zostanie przycisk zatrzymania.
Definiowanie zadań do wyświetlania

Procedura ta umożliwia określenie, które zadania powinny być możliwe do wybrania
z panelu zadań menu Quickset.
Działanie
2 Dotknij opcji Ustawienia panelu zadań.
3 Wybierz opcję Tylko normalne zadania lub Wszystkie zadania.
Gdy wybrana zostanie opcja Wszystkie zadania, wszystkie zadania, które zostaną
wybrane w panelu zadań (w tym także zadania wykonywane w tle) zostaną przerwane
po tym, jak wciśnięty zostanie przycisk zatrzymania. Wybrane zadania wykonywane
w tle będą traktowane tak, jakby wartość parametru systemowego Trustlevel była
określona jako NoSafety.

3.7.1.8 Zarządzanie ekranem nazwy sterownika i systemu
3.7.1.8 Zarządzanie ekranem nazwy sterownika i systemu
Omówienie
Można zarządzać ekranem nazwy sterownika i systemu przy pomocy tej funkcji.
Nazwa sterownika i systemu

Użyć poniższej procedury do zarządzania ekranem nazwy sterownika i systemu
na pasku stanu.
Działanie
Wyświetlane jest okno Właściwości konfiguracji FlexPendant.
2 Przejść na Nazwa sterownika i systemu i puknij.
Pojawi się okno Nazwa sterownika i systemu.
xx1700000330
3 Wybrać opcję zmiany nazwy sterownika i systemu zgodnie z wymaganiami.

Poniżej znajdują się dostępne opcje i ich opisy:
• Tylko nazwa sterownika. (Domyślna): wyświetla na pasku stanu tylko nazwę
sterownika. Jest to opcja domyślna.
• Tylko nazwa systemu: wyświetla na pasku stanu tylko nazwę systemu.
• Nazwa sterownika i systemu: wyświetla na pasku stanu zarówno nazwę ste-
rownika, jak i nazwę systemu.
Zmiany zostają zastosowane i wyświetlona na pasku stanu.
5 Puknij Zamknij.

3.7.2.1 Zmiana jasności i kontrastu
3.7.2 Ustawienia podstawowe
3.7.2.1 Zmiana jasności i kontrastu
Opcje wyglądu
W niniejszym rozdziale opisano menu Wygląd za pomocą którego można
dostosować jasność i kontrast ekranu. Kontrast można dostosować jedynie na
panelu FlexPendant bez portu USB.
Zmiana jasności i kontrastu

Procedura ta umożliwia zmianę jasności i kontrastu ekranu.
Działanie
2 Dotknij opcji Wygląd.
3 Dotknij przycisku Plus lub Minus, aby ustawić poziomy jasności i kontrastu. Dotknij
przycisku Ustaw domyślne, aby przywrócić wartości domyślne.
Jasność i kontrast zmieniają się wraz ze zmianą poziomów, co pozwala sprawdzić od
razu wpływ nowych poziomów ustawień na widoczność.
4 Aby zastosować nowe wartości jasności i kontrastu, dotknij przycisku OK.
Uwaga
W przypadku zmiany wartości domyślnych jasności lub kontrastu na niektórych

ekranach mogą być widoczne paski. Nie jest to jednak objaw usterki ekranu. Aby
uniknąć wyświetlania pasków, przywróć ustawienia domyślne.

3.7.2.2 Dostosowywanie urządzenia FlexPendant do osób leworęcznych
Omówienie
Urządzenie zazwyczaj obsługuje się, trzymając je w lewej dłoni. Osoby leworęczne,
korzystające zazwyczaj z funkcji ekranu dotykowego lewą ręką, mogą łatwo obrócić
ekran o 180 stopni i trzymać urządzenie w prawej ręce. Panel FlexPendant
dostosowany jest do osób praworęcznych w momencie dostarczenia, ale może
łatwo być dostosowany do osób leworęcznych.
Ilustracja
Osoby praworęczne korzystają z górnej części panelu FlexPendant, a osoby
leworęczne – z dolnej. Po obróceniu wyświetlacza o 180 stopni należy przede
wszystkim zwrócić uwagę na położenie przycisku zatrzymania awaryjnego.
en0400000913
Obracanie ekranu panelu FlexPendant

Procedura ta umożliwia dostosowanie panelu FlexPendant do potrzeb użytkowników
leworęcznych.
Działanie
2 Dotknij opcji Wygląd.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij opcji Obróć w prawo.
en0400000915
4 Obróć panel FlexPendant i przełóż go do drugiej ręki.
Na które z ustawień wpływa obrócenie panelu?

Dostosowywanie panelu FlexPendant do osób leworęcznych ma wpływ na
następujące ustawienia.
Ustawienie Skutek Informacje
Kierunki impulsowania Kierunki drążka sterownicze- Ilustracje przedstawiające
go dostosowywane są automa- kierunki impulsowania w me-
tycznie. nu impulsowania są dostoso-
wywane automatycznie.
Przyciski sprzętowe i progra- Przyciski Start, Stop, W Patrz przyciski A–G na ilustra-
mowalne przód i Wstecz nie zamieniają cji Przyciski sprzętowe na
się miejscami z przyciskami stronie 42.
programowalnymi.
Zatrzymanie awaryjne Bez efektu. Inne położenie – na dole za-
miast na górze.
Trójpołożeniowe urządzenie Bez efektu.
uruchamiające

3.7.2.3 Ustawienia sterownika
Ustawienia daty i godziny

W celu skonfigurowania daty i czasu należy skorzystać z poniższej procedury.
Lp. Działanie
2 Dotknij opcji Data i czas.
Wyświetlone zostanie okno Panel sterowania - Data i czas.
3 W sekcji Ustawienia wybierz opcję Czas z sieci lub Czas ustawiony ręcznie.
Wybierz opcję Czas z sieci, aby skonfigurować w kontrolerze robota funkcję automatycznej
synchronizacji czasu za pomocą protokołu NTP serwera czasu. Dla serwera czasu określone
są adres IP lub nazwa DNS. Wybierz opcję Czas ustawiony ręcznie w przypadku braku
serwera czasu, do którego można by uzyskać dostęp z poziomu sterownika.
4 Z poziomu sekcji Strefa czasowa wybierz wymaganą strefę czasową.
5 Z poziomu sekcji Data i czas dotknij przycisku + (plus) lub - (minus) i skonfiguruj datę oraz
czas.
Wybrane ustawienia zostaną zapisane.
Uwaga
Data i czas są wyświetlane w formacie zgodnym z normą ISO. Oznacza to, że

data jest określona w formacie rok-miesiąc-dzień, natomiast dla czasu
przewidziany jest format godzina:minuty (24-godzinny).
Ustawienia sieci
Użyć poniższej procedury do skonfigurowania sieci.
Lp. Działanie
Wyświetlone zostanie okno Panel sterowania - Ustawienia sterownika - Data i czas.
3 Przejść do menu przycisków, puknąć Ustawienia i wybrać Sieć.
4 Skonfigurować ustawienia sieci zgodnie z wymaganiami użytkownika.
Wybrane ustawienia zostaną zapisane.
Ustawienia tożsamości
Użyć poniższej procedury do skonfigurowania tożsamości sterownika.
Lp. Działanie
3 Przejść do menu przycisków, puknąć Ustawienia i wybrać Tożsamość.

Ciąg dalszy
Lp. Działanie
4 Edytować nazwę sterownika w polu Nazwa sterownika zgodnie z wymaganiami użytkow-
nika.
Zapisano nazwę sterownika.

3.7.2.4 Konfiguracja typowych We/Wy
3.7.2.4 Konfiguracja typowych We/Wy
Typowe We/Wy
Najczęściej stosowane WE/WY jest używana w widoku Edytor programu do
wyświetlania najczęściej używanych sygnałów WE/WY w systemie robota. Jako
że może być wykorzystywanych wiele sygnałów, wybór ten może być bardzo
przydatny.
Listę można posortować ręcznie. Domyślnie sygnały sortowane są w kolejności
ich tworzenia.
Opcję Most Common I/O można także skonfigurować, korzystając z parametrów
systemowych przedstawionych w temacie Man-machine Communication Listę
można jednak sortować jedynie za pomocą funkcji dostępnej w Control Panel.
Konfiguracja typowych We/Wy

Procedura ta umożliwia konfigurację listy Most Common I/O.
Działanie
2 Dotknij przycisku WE/WY.
Wyświetlona zostanie lista sygnałów We/Wy zdefiniowanych w systemie, wraz z polami
wyboru.
3 Dotknij nazwy sygnału, aby wybrać go do listy Najczęściej stosowane WE/WY.
Dotknij opcji Wszystko lub Żaden, aby wybrać wszystkie lub nie wybierać żadnych
sygnałów.
Dotknij opcji Nazwa lub Typ, aby ustawić sortowanie według nazwy lub typu sygnału.
4 Dotknij opcji Podgląd, aby wyświetlić listę wybranych sygnałów i dostosować kolejność
sortowania.
Dotknij sygnał, aby go wybrać, a następnie dotykaj strzałek, aby przesuwać sygnał w
górę lub w dół listy, zmieniając kolejność sortowania.
Dotknij przycisku ZASTOSUJ, aby zastosować kolejność sortowania.
Dotknij przycisku Edytuj, aby powrócić do listy sygnałów.
5 Dotknij przycisku ZASTOSUJ, aby zastosować ustawienia.

3.7.2.5 Zmiana języka
3.7.2.5 Zmiana języka
Języki
Zamontowany panel FlexPendant obsługuje dwadzieścia różnych języków. Językiem
domyślnym jest obecnie angielski.
Przełączanie między zainstalowanymi językami jest łatwe. Więcej informacji podano
w temacie Zmiana języka na stronie 122.
Uwaga
Podczas przełączania na inny język, zmieniony zostanie język wszystkich

przycisków, menu i okien dialogowych. Instrukcje RAPID, zmienne, parametry
systemowe i sygnały We/Wy pozostaną niezmienione.
Zmiana języka
Procedura ta umożliwia zmianę języka panelu FlexPendant.
Działanie
2 Dotknij opcji Język.
Wyświetlona zostanie lista wszystkich zainstalowanych języków.
3 Dotknij wybranego języka.
4 Dotknij przycisku OK. Wyświetlone zostanie okno dialogowe. Dotknij przycisku Tak,
aby kontynuować i uruchomić panel FlexPendant ponownie.
Bieżący język zostanie zastąpiony wybranym.

3.7.2.6 Zmiana przycisków programowalnych
Omówienie
Przyciski programowalne to cztery przyciski sprzętowe znajdujące się na panelu
FlexPendant, którym można przypisać dedykowane, określone funkcje wybrane
przez użytkownika. Patrz Przyciski sprzętowe na stronie 42.
Przyciski można zaprogramować w celu uproszczenia programowania lub w celu
testowania programów. Można ich używać także w celu aktywacji menu panelu
FlexPendant.
Zmiana przycisków programowalnych

Procedura ta umożliwia ustawienie przycisków programowalnych.
Działanie
2 Dotknij przycisku KlawProgr.
en0400001154
3 Wybierz przycisk do ustawienia (przyciski Klawisz 1–Klawisz 4) z górnej listy wyboru.

4 Dotknij menu Typ, aby wybrać typ działania:
• Żaden
• Wejście
• Wyjście
• System
5 Jeśli wybrany zostanie typ Wejście:
• Dotknij jednego z wejść cyfrowych z listy, aby je wybrać.
• Dotknij menu Zezwól w trybie autom., aby umożliwić korzystanie z funkcji także
w automatycznym trybie pracy.
Uwaga
Sygnału wejścia cyfrowego nie można ustawiać za pomocą przycisków programowal-

nych. Jego wartość można jedynie przestawiać z wysokiej na niską, a jej efekt można
powiązać z procedurą zdarzeń RAPID.

Ciąg dalszy
Działanie
6 Jeśli wybrany zostanie typ Wyjście:
• Dotknij jednego z wyjść cyfrowych z listy, aby je wybrać
• Dotknij menu Naciśnięty klawisz, aby zdefiniować zachowanie sygnału po na-
ciśnięciu przycisku.
• Dotknij menu Zezwól w trybie autom., aby umożliwić korzystanie z funkcji także
w automatycznym trybie pracy
Funkcje naciśnięcia przycisku:
• Przełącz — przełącza wartość sygnału z 0 na 1 i na odwrót.
• Ustaw na 1 — ustawia wartość sygnału na 1.
• Ustaw na 0 — ustawia wartość sygnału na 0.
• Naciśnij/Zwolnij — ustawia wartość sygnału na 1 w momencie naciśnięcia
przycisku (należy pamiętać, że odwrócony sygnał zostanie ustawiony na 0).
• Impuls — wysyłany jest pojedynczy impuls z wartością sygnału.
7 Jeśli wybrany zostanie typ System:
• Aby wybrać opcję Przenieś WP do programu głównego, dotknij menu Naciśnięty
klawisz.
• Aby umożliwić korzystanie z funkcji także w automatycznym trybie pracy, dotknij
menu Zezwól w trybie autom.
8 Ustaw funkcje pozostałych przycisków zgodnie z powyższymi krokami 3–7.
9 Aby zapisać ustawienia, dotknij przycisku OK.

3.7.2.7 Kalibracja ekranu dotykowego
Ponowna kalibracja
W tym rozdziale opisano sposóbponownej kalibracji ekranu dotykowego. Ekran
dotykowy jest skalibrowany w momencie dostarczenia i zazwyczaj nie ma potrzeby
wykonywania ponownej kalibracji. Wygląd symboli będzie się różnić w zależności
od modelu panelu FlexPendant, jednak ich funkcje są takie same.
en0400000974
Kalibracja ekranu dotykowego

Procedura ta umożliwia kalibrację ekranu dotykowego.
2 Dotknij opcji Ekran dotykowy.
3 Dotknij opcji Ponowna kalibracja.
Ekran wyłączy się na kilka sekund.
Na ekranie zostanie wyświetlonych kolejno kilka
symboli.
4 Dotknij środka każdego z nich cienkim, podłużnym
przedmiotem. PRZESTROGA
Nie należy korzystać z ostrych

przedmiotów, mogących uszko-
dzić powierzchnię ekranu.
5 Ponowna kalibracja została ukończona.
Informacje o funkcji kalibracji dotykowej

Funkcja kalibracji dotykowej oczekuje w każdym punkcie kalibracji na dwie
współrzędne dotyku lub na zwolnienie dotyku. Następnie obliczana jest średnia
zebranych współrzędnych, a symbol przesuwa się do kolejnego położenia.

Ciąg dalszy
Kontroler dotykowy przesyła nowe współrzędne do procesora jedynie w przypadku

ich zmiany. W przypadku bardzo dokładnego dotknięcia ekranu rysikiem
współrzędne nie zostaną zmienione. W takim przypadku kontroler dotykowy wysyła
tylko jedną współrzędną, a funkcja kalibracji dotykowej oczekuje nieprzerwanie
na nowe współrzędne.
Najlepszym sposobem uniknięcia tego problemu jest dotknięcie symbolu przez
sekundę i zwolnienie dotyku.

4 Jogging
4.1 Wprowadzenie do impulsowania
4 Jogging
Co to jest impulsowanie?
Impulsowanie to ręcznie ustawianie lub przesuwanie robota lub osi zewnętrznych.
Kiedy możliwe jest impulsowanie?

Możliwe jest korzystanie z impulsowania w trybie ręcznym, jednak nie jest ono
możliwe podczas wykonywania programu.
Impulsowanie robota
W tej procedurze opisano główne czynności, które należy wykonać podczas
impulsowania robota.
1 Impulsowanie robota możliwe jest w nastę- Tryb ręczny opisano w rozdziale Informacje
pujących warunkach: o trybie ręcznym na stronie 217.
• System został uruchomiony zgodnie Uruchamianie w trybie ręcznym opisano w
z opisem przedstawionym w tym rozdziale Uruchamianie programów na
podręczniku. stronie 251.
• Nie uruchomiono żadnego progra- Przełączanie na tryb ręczny opisano w
mu. rozdziale Przełączanie z trybu automatycz-
• System działa w trybie ręcznym. nego na ręczny na stronie 272.
• Trójpołożeniowe urządzenie urucha-
miające jest wciśnięte, a system
pracuje w trybie Silniki wł.
2 Określ sposób impulsowania. Różnice między rodzajami impulsowania
opisano w rozdziale Wprowadzenie do im-
pulsowania na stronie 127.
Instrukcje dotyczące wyboru układu
współrzędnych znajdują się w rozdziale
Wybór układu współrzędnych na stro-
nie 144.
3 Wybierz urządzenie mechaniczne. Osie Sposób impulsowania robota oś po osi
można impulsować na różne sposoby. opisano w rozdziale Impulsowanie oś po
osi na stronie 143.
4 Zdefiniuj zasięg roboczy robota/robotów Zasięg roboczy robota definiowany jest
oraz innych urządzeń w gnieździe robo- przez parametry systemu. Patrz Technical
czym. reference manual - Parametry systemowe.
5 Dokonaj impulsowania manipulatora za Panel FlexPendant oraz jego części i ele-
pomocą drążka sterowniczego na panelu menty opisano w rozdziale Co to jest Fle-
FlexPendant. xPendant? na stronie 40.
Drążek sterowniczy i sposób odwzorowy-
wania jego kierunków opisano w rozdziale
Wybór trybu ruchu na stronie 140.
Sposób zapobiegania ruchom manipulatora
w niektórych kierunkach podczas impulso-
wania opisano w rozdziale Blokada kierun-
ków drążka sterowniczego w określonych
kierunkach na stronie 145.
Niekiedy obowiązywać mogą ograniczenia
sposobów impulsowania – patrz rozdział
Ograniczenia impulsowania na stronie 136.

4 Jogging
Ciąg dalszy
6 W niektórych przypadkach możliwe jest Sposób impulsowania wielu manipulatorów
impulsowanie kilku manipulatorów jedno- jednocześnie opisano w rozdziale Impulso-
cześnie. Wymaga to użycia opcji MultiMo- wanie skoordynowane na stronie 137.
ve.
Informacje o trybach ruchu i robotach

Wybrany tryb ruchu i/lub układ współrzędnych określa sposób poruszania się
robota.
W trybie ruchu liniowego punkt centralny narzędzia porusza się wzdłuż prostych
linii, w sposób „przejdź od punktu A do punktu B”. Środek narzędzia porusza się
w kierunku osi wybranego układu współrzędnych.
W trybie „oś po osi” poruszane są pojedyncze osie robota. Trudno jest więc
przewidzieć sposób poruszania się środka narzędzia.
Informacje o trybach ruchu i dodatkowych osiach

Dodatkowe osie można impulsować tylko w trybie „oś po osi”. Dla określonego
rodzaju ruchu liniowego lub obrotowego (kątowego) można określić dodatkową
oś. Ruch liniowy wykorzystywany jest w przenośnikach, a ruch obrotowy w
manipulatorach roboczych.
Wybrany układ współrzędnych nie ma wpływu na dodatkowe osie.
Informacje o układach współrzędnych

Umieszczanie kołków w otworach za pomocą chwytaków może być bardzo proste
w układzie współrzędnych narzędzia, jeśli jedna ze współrzędnych tego układu
jest równoległa do otworu. Wykonywanie tego samego zadania w układzie
współrzędnych bazowych może wymagać impulsowania w osiach x, y i z, co w
znacznym stopniu utrudnia precyzyjne działanie.
Wybranie odpowiedniego układu współrzędnych ułatwia impulsowanie, ale nie ma
określonego, prostego sposobu na wybranie odpowiedniego układu.
Niektóre układy współrzędnych umożliwiają przesuwanie środka narzędzia w
miejsce docelowe przy użyciu mniejszej ilości ruchów drążka sterowniczego niż
w przypadku innych układów.
Wyborem odpowiedniego układu współrzędnych powinny kierować takie warunki,
jak ograniczenia miejsca, przeszkody albo rozmiar obiektu roboczego lub narzędzia.
Zapoznaj się z dodatkowymi informacjami dotyczącymi układów współrzędnych,
które są podane w temacie Układy współrzędnych dla impulsowania na stronie 129.

4 Jogging
4.2 Układy współrzędnych dla impulsowania
Układy współrzędnych
Układ współrzędnych definiuje płaszczyznę lub przestrzeń za pomocą osi
wychodzących z ustalonego punktu, nazywanego początkiem. Cele i pozycje
robotów lokalizuje się poprzez pomiar wykonywany wzdłuż osi układów
współrzędnych.
Robot korzysta z kilku układów współrzędnych, z których każdy dostosowany jest
do określonych typów programowania lub impulsowania.
• Bazowy układ współrzędnych znajduje się u podstawy robota. Jest to
najłatwiejszy układ współrzędnych do przesuwania robota z jednej pozycji
do innej.
• Układ współrzędnych obiektu roboczego związany jest z obiektem roboczym
i jest często najlepszym układem do programowania robota.
• Układ współrzędnych narzędzia definiuje pozycję narzędzia używanego przez
robota podczas osiągania zaprogramowanych celów.
• Układ współrzędnych geograficznych, definiujący gniazdo robocze – jest
układem, do którego odnoszą się, pośrednio lub bezpośrednio, wszystkie
pozostałe układy współrzędnych. Jest on przydatny podczas impulsowania,
ogólnych ruchów robota oraz stanowisk manipulacyjnych i gniazd
zawierających kilka robotów lub roboty poruszane osiami zewnętrznymi.
• Układ współrzędnych użytkownika jest przydatny przy określaniu sprzętu
posiadającego inne układy współrzędnych, np. obiektów roboczych.
Ustawienia domyślne
Zmiana układu współrzędnych we właściwościach impulsowania spowoduje
automatyczne przywrócenie ustawień domyślnych po ponownym uruchomieniu.
Tryb liniowy
Dla każdego urządzenia mechanicznego system domyślnie używa układu
współrzędnych bazowych w ruchu liniowym.
Tryb reorientacji
Dla każdego urządzenia mechanicznego system domyślnie używa układu
współrzędnych narzędzia w ruchu reorientacji.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Ilustracja kierunków drążka sterowniczego i osi

Osie typowego manipulatora 6-osiowego mogą być impulsowane ręcznie za pomocą
drążka sterowniczego. W celu uzyskania informacji na temat fizycznej orientacji
dodatkowych osi należy przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
Ta ilustracja przedstawia schematy ruchu każdej osi manipulatora.
xx0300000520

4 Jogging
Ciąg dalszy
Bazowy układ współrzędnych
xx0300000495
Punkt zerowy bazowego układu współrzędnych znajduje się u podstawy robota,

co ułatwia przewidywanie ruchów w przypadku robotów zamontowanych na stałe.
Jest on przydatny przy przesuwaniu robota z jednej pozycji do innej. Do
programowania robota wygodniejsze mogą być inne układy współrzędnych, np.
układ współrzędnych obiektu roboczego. Więcej informacji – patrz rozdział Układ
współrzędnych obiektu roboczego na stronie 132.
Gdy użytkownik stoi przed robotem i przesuwa go ręcznie w bazowym układzie
współrzędnych, w normalnie skonfigurowanym systemie robota przesunięcie drążka
sterowniczego w stronę użytkownika spowoduje ruch robota po osi X, podczas
gdy ruchy drążka na boki powodują ruch robota w osi Y. Skręt drążka sterowniczego
powoduje ruch w osi Z.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Układ współrzędnych obiektu roboczego
xx0600002738
A Układ współrzędnych geograficznych

B Układ współrzędnych obiektu roboczego 1
C Układ współrzędnych obiektu roboczego 2
Układ współrzędnych obiektu roboczego odnosi się do obiektu roboczego: definiuje

jego położenie względem układu współrzędnych geograficznych (lub dowolnego
innego układu współrzędnych).
Układ współrzędnych obiektu roboczego należy zdefiniować w dwóch siatkach –
w siatce użytkownika (związanej z siatką geograficzną) i w siatce obiektu (związanej
z siatką użytkownika).
Robot może posiadać kilka układów współrzędnych obiektów roboczych,
reprezentujących różne obiekty robocze lub kilka kopii tego samego obiektu
roboczego, znajdujących się w różnych miejscach.
To w układach współrzędnych obiektów roboczych tworzy się cele i ścieżki podczas
programowania robota. Niesie to ze sobą wiele zalet:
• Podczas zmiany pozycji obiektu roboczego w stanowisku, wystarczy zmienić
układ współrzędnych obiektu roboczego, a wszystkie ścieżki zostaną
natychmiast zaktualizowane.
• Umożliwia to pracę z obiektami roboczymi przesuwanymi za pomocą osi
zewnętrznych lub przenośników, ponieważ przesuwany może być cały obiekt
roboczy wraz z jego ścieżkami.
Przykłady wykorzystania
Przykładowo, użytkownik może określać miejsca wiercenia kilku otworów wzdłuż
krawędzi obiektu roboczego.
Spawane są ze sobą dwie ścianki skrzynki.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Układ współrzędnych narzędzia
en0300000497
Układ współrzędnych narzędzia posiada pozycję zerową w środku narzędzia.

Definiuje zatem pozycję i orientację narzędzia. Układ współrzędnych narzędzia
określany jest często skrótem TCPF (Tool Center Point Frame), a jego środek
nazywany jest TCP (Tool Center Point).
To właśnie punkt TCP jest przesuwany przez robota do zaprogramowanych pozycji
podczas wykonywania programów. Oznacza to, że w przypadku zmiany narzędzia
(i układu współrzędnych narzędzia), ruchy robota zostaną zmienione tak, aby nowy
punkt TCP osiągnął cel.
Wszystkie roboty posiadają predefiniowany układ współrzędnych narzędzia, o
nazwie tool0, znajdujący się w przegubie robota. Jeden lub wiele nowych układów
współrzędnych narzędzia może następnie być zdefiniowanych jako przesunięcia
względem tool0.
Impulsowanie robota w układzie współrzędnych narzędzia jest przydatne, gdy
podczas ruchu orientacja narzędzia ma pozostać niezmieniona, np. przy
przesuwania ostrza piły bez wyginania go.
Z układu współrzędnych narzędzia należy korzystać, gdy konieczne jest
zaprogramowanie lub regulacja operacji gwintowania, wiercenia lub piłowania.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Układ współrzędnych geograficznych
en0300000496
A Bazowy układ współrzędnych robota 1

B Współrzędne geograficzne
C Bazowy układ współrzędnych robota 2
Układ współrzędnych geograficznych posiada pozycję zerową w nieruchomym

punkcie gniazda lub stanowiska. Ułatwia to obsługę kilku robotów lub robotów
poruszanych zewnętrznymi osiami.
Domyślnie, układ współrzędnych geograficznych pokrywa się z bazowym układem
współrzędnych.
Przykładowo, użytkownik może mieć dwa roboty – jeden zainstalowany na podłodze,
a drugi odwrócony. Układ współrzędnych bazowych dla odwróconego robota w
takiej sytuacji również byłby odwrócony.
W przypadku impulsowania odwróconego robota w układzie współrzędnych
bazowych jego ruchy będą trudne do przewidzenia. Zamiast tego należy wybrać
układ współrzędnych geograficznych.

4 Jogging
4.3 Kierunki drążka sterowniczego
4.3 Kierunki drążka sterowniczego
Wprowadzenie do kierunków drążka sterowniczego

Obszar Kierunki drążka sterowniczego wskazuje sposób przypisania osi
wybranego układu współrzędnych kierunkom drążka sterowniczego.
PRZESTROGA
Właściwości kierunków nie wskazują kierunków ruchu urządzenia mechanicznego.

Należy zawsze przeprowadzić próbę z niewielkimi ruchami drążka sterowniczego
w celu sprawdzenia rzeczywistych kierunków urządzenia mechanicznego.
Kierunki drążka sterowniczego

Znaczenie kierunków drążka sterowniczego zależy od wybranego trybu ruchu.
Tryb ruchu Ilustracja drążka sterowniczego Opis
Liniowy Tryb liniowy opisano w rozdziale
Ustawianie orientacji narzędzia na
stronie 142.
en0400001131
Osie 1, 2 i 3 Tryb osi 1–3 opisano w rozdziale

(domyślne dla robo- Impulsowanie oś po osi na stro-
tów) nie 143.
en0300000536
Osie 4, 5 i 6 Tryb osi 4–6 opisano w rozdziale

Impulsowanie oś po osi na stro-
nie 143.
en0300000537
Reorientacja Tryb reorientacji opisano w rozdzia-

le Ustawianie orientacji narzędzia
na stronie 142.
en0400001131

4 Jogging
4.4 Ograniczenia impulsowania
4.4 Ograniczenia impulsowania
Impulsowanie dodatkowych osi

Dodatkowe osie można impulsować tylko w trybie „oś po osi”. Patrz Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Impulsowanie nieskalibrowanych urządzeń mechanicznych

Jeśli urządzenie mechaniczne nie jest skalibrowane, w obszarze Pozycja okna
Poruszanie wyświetlany jest tekst Urządzenie nie jest skalibrowane.
Nieskalibrowane urządzenie mechaniczne można impulsować tylko oś po osi.
Zasięg roboczy urządzenia nie będzie sprawdzany.
Jeśli robot nie jest skalibrowany, ruch przyrostowy jest ograniczony do jednego
kroku na każde przesunięcie drążka sterowniczego. Skalibrowany robot na każde
przesunięcie drążka wykonuje 10 kroków/s.
PRZESTROGA
Urządzenia mechaniczne, których zasięg roboczy nie jest kontrolowany przez

system robota, mogą być przesuwane na niebezpieczne pozycje. W celu
uniknięcia obrażeń ciała pracowników i uszkodzenia sprzętu należy zastosować
i skonfigurować blokady mechaniczne.
Impulsowanie osi robota w trybie niezależnym

Impulsowanie osi w trybie niezależnym nie jest możliwe. Aby umożliwić
impulsowanie, konieczne jest przywrócenie osi do trybu normalnego. Szczegóły
— patrz Application manual - Controller software IRC5.
Impulsowanie z użyciem stref świata

Jeśli zainstalowana jest opcja World Zones, zdefiniowane strefy ograniczać będą
ruch podczas impulsowania. Szczegóły — patrz Application manual - Controller
software IRC5.
Impulsowanie bez ustawionych obciążeń osi

Jeśli na którejkolwiek z osi robota zamontowany jest sprzęt, konieczne jest
ustawienie obciążenia osi. W przeciwnym razie podczas impulsowania mogą
wystąpić błędy przeciążenia.
Sposób ustawiania obciążeń osi opisano w Podręczniku produktu dostarczonym
wraz z robotem.
Impulsowanie bez ustawionej masy narzędzia lub ładunku

Jeśli masa narzędzi i ładunku nie zostanie ustawiona, podczas impulsowania mogą
wystąpić błędy przeciążenia. Obciążenia osi dodatkowych, sterowanych przez
określone oprogramowania (modele dynamiczne), mogą być ustawiane tylko
podczas programowania.

4 Jogging
4.5 Impulsowanie skoordynowane
4.5 Impulsowanie skoordynowane
Koordynacja
Robot skoordynowany z obiektem roboczym będzie śledzić ruchy tego obiektu.
Impulsowanie skoordynowane
Jeśli urządzenie mechaniczne poruszające obiektem roboczym zostanie
zimpulsowane, robot skoordynowany z obiektem roboczym przesunie się, aby
zachować pozycję względem obiektu roboczego.
Konfiguracja koordynacji
1 Wybierz robota skoordynowanego z innym Patrz Wybieranie urządzenia mechaniczne-
urządzeniem mechanicznym. go do impulsowania na stronie 138.
2 Ustaw układ współrzędnych na Obiekt Patrz Wybór układu współrzędnych na
WObj. stronie 144.
3 Ustaw obiekt roboczy na obiekt przesuwa- Patrz Wybór narzędzia, obiektu roboczego
ny innym urządzeniem mechanicznym. i ładunku na stronie 141.
4 Wybierz urządzenie mechaniczne porusza- Impulsowanie wykonywane wtedy, gdy
jące obiektem roboczym. wybrane jest to urządzenie, będzie mieć
także wpływ na robota z nim skoordynowa-
nego.
Koordynowanie robotów
Koordynowanie robotów tak, aby impulsowanie jednego robota powodowało również
ruch drugiego, wymaga zainstalowania opcji MultiMove. Patrz Application
manual - MultiMove.

4 Jogging
4.6.1 Wybieranie urządzenia mechanicznego do impulsowania
4.6 Podstawowe ustawienia impulsowania
Właściwości impulsowania
Jeśli system składa się z więcej niż jednego robota, tj. obejmuje dodatkowe roboty
lub osie, należy określić, które urządzenie mechaniczne ma być impulsowane za
pomocą drążka sterowniczego.
Urządzenie mechaniczne można wybrać na trzy sposoby:
• Za pomocą przycisku Wybierz urządzenie mechaniczne.
• Za pomocą okna Poruszanie w menu ABB.
• Za pomocą menu Quickset, wybierając opcję Urządzenie mechaniczne;
patrz Menu Quickset, przycisk Urządzenie mechaniczne na stronie 83.
Wszelkie zmiany we właściwościach impulsowania dotyczą wyłącznie obecnie
wybranego urządzenia mechanicznego.
Wszystkie właściwości impulsowania są zapisywane i przywracane po powrocie
do tego urządzenia mechanicznego.
Identyfikowanie urządzeń mechanicznych

Każde urządzenie mechaniczne, które można poddawać impulsowaniu, jest
przedstawione na liście urządzeń mechanicznych. Nazwa urządzenia zdefiniowana
jest w konfiguracji systemowej. Każde urządzenie posiada także symbol
wykorzystywany na pasku statusu – patrz rozdział Pasek statusu na stronie 81.
W trybie ręcznym przycisk menu Quickset wyświetla wybrane urządzenie
mechaniczne.
W celu uzyskania informacji na temat dostępności urządzeń mechanicznych w
systemie robota należy przeczytać dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
Wybór urządzenia mechanicznego za pomocą przycisku sprzętowego

Aby zmienić urządzenie, naciśnij przycisk Wybierz urządzenie mechaniczne.
Jednokrotne naciśnięcie przycisku powoduje zmianę urządzenia mechanicznego
na następne, podobnie jak w przypadku etapów cyklu.
xx0900000051
Wybór urządzenia mechanicznego w oknie impulsowania

Procedura ta umożliwia wybór urządzenia mechanicznego, które ma być
impulsowane, w oknie Poruszanie.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Poruszanie.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Działanie
2 Dotknij opcji Urządzenie mechaniczne.
en0400000653
3 Dotknij urządzenie mechaniczne, które chcesz impulsować, a następnie dotknij OK.

Wybrane urządzenie mechaniczne będzie aktywne do momentu wybrania kolejnego
urządzenia, nawet w przypadku zamknięcia okna Poruszanie.
System robotów może składać się z więcej niż jednego robota. Mogą należeć do
niego także inne urządzenia mechaniczne, takie jak manipulatory robocze lub
dodatkowe osie zamontowane w robocie, które także można impulsować.
Informacje pokrewne
Jeżeli system wykorzystuje funkcję Multitasking, ma więcej niż jedno zadanie ruchu
i używa więcej niż jednego urządzenia mechanicznego, wtedy wybrane urządzenie
mechaniczne może być przełączane automatycznie podczas przełączania między
oknami Edytor programu. Patrz rozdział Edytor programu na stronie 67.
Urządzenia mechaniczne można aktywować i dezaktywować za pomocą funkcji
Uruchom w oknie Impulsowanie .

4 Jogging
4.6.2 Wybór trybu ruchu
4.6.2 Wybór trybu ruchu
Tryb ruchu
Tryb ruchu można wybrać na trzy sposoby:
1 Za pomocą przycisku Przełącz tryb ruchu.
2 Za pomocą okna Poruszanie w menu ABB.
3 Za pomocą menu Quickset, wybierając opcję Urządzenie mechaniczne;
Wybór trybu ruchu za pomocą przycisku przełączania

Aby przełączyć tryb ruchu, naciśnij przycisk Przełącz tryb ruchu, zmień
ułożenie/liniowo.
xx0900000052
Wybór trybu ruchu w oknie impulsowania

Procedura ta umożliwia wybór trybu ruchu w oknie Poruszanie.
2 Dotknij opcji Tryb ruchu.
3 Dotknij wybranego trybu, a następnie do- Znaczenie kierunków drążka sterowniczego
tknij OK. jest przedstawione w obszarze Kierunek
drążka sterowniczego, po dokonaniu wy-
boru.
Informacje pokrewne
Kierunki drążka sterowniczego na stronie 135.

4 Jogging
4.6.3 Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku
4.6.3 Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku
Omówienie
Zawsze należy wybrać odpowiednie narzędzie, obiekt roboczy lub ładunek. Jest
to absolutnie konieczne w przypadku tworzenia programu poprzez impulsowanie
na pozycje docelowe.
W przeciwnym razie może dojść do wystąpienia błędów przeciążenia i/lub
niepoprawnego pozycjonowania podczas impulsowania lub podczas uruchomienia
programu podczas procesu produkcyjnego.
Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku
Działanie
1 Aby wyświetlić właściwości impulsowania, w menu ABB wybierz opcję Poruszanie.
2 Aby wyświetlić listy dostępnych narzędzi, obiektów roboczych lub ładunków, dotknij
opcji Narzędzie, Obiekt WObj lub Ładunek.
3 Dotknij wybranego narzędzia, obiektu roboczego lub ładunku, a następnie dotknij OK.

4 Jogging
4.6.4 Ustawianie orientacji narzędzia
4.6.4 Ustawianie orientacji narzędzia
Narzędzia do spawania łukowego, szlifowania i rozdzielania muszą być zwrócone
pod odpowiednim kątem do obiektu roboczego w celu uzyskania najlepszego
wyniku. Konieczne jest także ustawienia kąta wiercenia, frezowania i piłowania.
W większości przypadków orientację narzędzia ustawia się po przesunięciu środka
narzędzia na określoną pozycję, taką jak punkt początkowy pracy narzędzia. Po
ustawieniu orientacji narzędzia można kontynuować impulsowanie ruchem liniowym
w celu ukończenia ścieżki i zamierzonej czynności.
Definicja orientacji narzędzia

Orientacja narzędzia określana jest względem obecnie wybranego układu
współrzędnych. Z perspektywy użytkownika nie jest to zauważalne.
Ustawianie orientacji narzędzia
Działanie
2 Dotknij opcji Tryb ruchu, następnie Reorientacja, po czym dotknij przycisku OK.
3 Jeśli narzędzie nie zostało jeszcze wybrane, wybierz odpowiednie narzędzie zgodnie
z procedurą opisaną w rozdziale Wybór narzędzia, obiektu roboczego i ładunku na
stronie 141.
4 Naciśnij i przytrzymaj trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające, aby włączyć silniki
urządzenia mechanicznego.
Porusz drążkiem sterowniczym, aby zmienić orientację narzędzia.
Wskazówka
Aby przyspieszyć impulsowanie, użyj menu QuickSet.

4 Jogging
4.6.5 Impulsowanie oś po osi
4.6.5 Impulsowanie oś po osi
Impulsowanie oś po osi
Istnieją trzy sposoby wyboru osi, która ma być impulsowana.
• Za pomocą przycisku Przełącz tryb ruchu, grupa osi.
W trybie ręcznym przycisk menu Quickset wyświetla wybraną grupę osi.
Sposób korzystania z drążka sterowniczego podczas impulsowania osi jest
wyświetlany w obszarze Kierunki drążka sterowniczego. Patrz Ilustracja kierunków
drążka sterowniczego i osi na stronie 130.
Impulsowania oś po osi należy używać, gdy:
• Konieczne jest przesunięcie urządzenia mechanicznego z pozycji stwarzającej
zagrożenie.
• Konieczne jest przesunięcie osi robota z nienaturalnej pozycji.
• Konieczna jest kalibracja pozycji osi.
Wybór grupy osi za pomocą przycisku przełączania

Aby przełączyć tryb ruchu, naciśnij przycisk Przełącz tryb ruchu, grupa osi.
xx0900000053
Wybór grupy osi w oknie impulsowania

Procedura ta umożliwia wybór grupy osi w oknie Poruszanie.
Działanie
2 Dotknij opcji Tryb ruchu.
3 Dotknij grupę osi 1–3 lub 4–6, a następnie dotknij przycisk OK.
PRZESTROGA
Procedura ta będzie miała wpływ na orientacje wszystkich zamontowanych

narzędzi. Jeśli wynikowa orientacja jest ważna, po zakończeniu należy wykonać
procedurę opisaną w rozdziale Ustawianie orientacji narzędzia na stronie 142.

4 Jogging
4.6.6 Wybór układu współrzędnych
4.6.6 Wybór układu współrzędnych
Układy współrzędnych dla impulsowania

Wybór najbardziej odpowiedniego układu współrzędnych dla impulsowania zależy
od wielu czynników. Więcej informacji można znaleźć w częściach Układy
współrzędnych dla impulsowania na stronie 129
Układ współrzędnych można wybrać na dwa sposoby:
Wymagania wstępne
Wybierz tryb ruchu odpowiedni do żądanego impulsowania.
Narzędzia stacjonarne w układzie współrzędnych narzędzia

Jeśli system robota korzysta z narzędzi stacjonarnych, konieczne jest wybranie
odpowiedniego narzędzia oraz odpowiedniego obiektu roboczego (trzymanego
przez robota), aby impulsowanie w układzie współrzędnych narzędzia było możliwe.
Układ współrzędnych narzędzia definiowany jest przez pozycję i orientację narzędzia
stacjonarnego i jest nieruchomy. Aby wykonać zamierzone działania, należy
przesunąć obiekt roboczy. Dzięki temu pozycje mogą być opisywane w układzie
współrzędnych narzędzia.
Wybór układu współrzędnych

Procedura ta umożliwia wybór układu współrzędnych w oknie Poruszanie.
Działanie
2 Dotknij opcji Układ współrzędnych.
3 Dotknij opcję, aby wybrać układ współrzędnych.

4 Jogging
4.6.7 Blokada kierunków drążka sterowniczego w określonych kierunkach
Omówienie
Istnieje możliwość zablokowania ruchu drążka sterowniczego w określonych
kierunkach, w celu zapobiegnięcia ruchom jednej lub kilku osi.
Może to być przydatne np. podczas dokładnej regulacji pozycji lub podczas
programowania operacji, które wykonywane mogą być tylko w kierunku określonej
osi układu współrzędnych.
Należy pamiętać, że to, która oś zostanie zablokowana, zależy od wybranego trybu
ruchu.
Które osie są zablokowane?

W tym rozdziale opisano sposób sprawdzania, które kierunki drążka sterowniczego
są zablokowane.
Działanie
1 Aby wyświetlić właściwości impulsowania, w menu ABB wybierz opcję Poruszanie.
2 Dotknij opcji Blokada drążka sterowniczego, aby sprawdzić właściwości drążka ste-
rowniczego, lub sprawdź właściwości obszaru Kierunki drążka sterowniczego w
prawym rogu okna.
Dla zablokowanych osi wyświetlany jest symbol kłódki.
Blokowanie drążka sterowniczego w określonych kierunkach

W tym rozdziale opisano sposób blokowania określonych kierunków drążka
sterowniczego.
Działanie
2 Dotknij opcji Blokada drążka sterowniczego.
en0300000488

4 Jogging
Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij osi drążka sterowniczego, które mają zostać zablokowane.
Każde dotknięcie osi przełącza między jej zablokowaniem i odblokowaniem.
4 Aby zablokować osie, dotknij OK.
Odblokowywanie wszystkich osi

W tym rozdziale opisano sposób odblokowywania wszystkich osi ruchu drążka
sterowniczego.
Działanie
2 Dotknij opcji Blokada drążka sterowniczego.
3 Dotknij opcji Żaden, a następnie dotknij OK.

4 Jogging
4.6.8 Ruch wzrostowy do pozycjonowania precyzyjnego
Ruch wzrostowy
Ruch wzrostowy służy do impulsowania robota małymi skokami, co umożliwia
pozycjonowanie z dużą precyzją.
Oznacza to, że przy każdym odchyleniu drążka sterowniczego robot przesuwa się
o jeden skok (tzw. wzrost). Jeśli drążek sterowniczy pozostanie odchylony przez
jedną lub więcej sekund, wykonanych zostanie kilka skoków (w tempie 10 skoków
na sekundę).
Domyślnie tryb wzrostowy jest wyłączony, co oznacza, że robot porusza się
nieprzerwanie po odchyleniu drążka sterowniczego.
Wielkość wzrostu można wybrać na trzy sposoby:
• Za pomocą przycisku Przełącz przyrosty.
• Za pomocą menu Quickset, wybierając opcję Przyrosty; patrz rozdział Menu
Quickset, Przyrost na stronie 89.
Aby użyć przycisku przełączania, należy najpierw wybrać wielkość przyrostu w
oknie Poruszanie lub w menu Quickset.
Wybór wzrostu za pomocą przycisku przełączania

Aby zmienić wielkość przyrostu, naciśnij przycisk Przełącz przyrosty; dostępne
są wartości od braku wzrostu do wielkości przyrostu uprzednio określonej w oknie
Poruszanie.
xx0900000054
Wybór wzrostu w oknie impulsowania

Procedura ta umożliwia wybór wielkości ruchu przyrostowego za pomocą okna
Poruszanie.
Działanie

4 Jogging
Ciąg dalszy
Działanie
2 Dotknij opcji Przyrost.
en0400000971
3 Dotknij wybranego trybu wzrostu; patrz opis w rozdziale Wielkości ruchu wzrostowego
na stronie 148.
4 Dotknij OK.
Wielkości ruchu wzrostowego

Można wybrać wzrost mały, średni lub duży. Można także zdefiniować własne
wielkości ruchu wzrostowego.
Wzrost Odległość Kątowy
Mały 0.05 mm 0.005°
Średni 1 mm 0.02°
Duży 5 mm 0.2°
Użytkownika

4 Jogging
4.6.9 Odczytywanie dokładnej pozycji
Informacje o pozycjach i licznikach obrotów

Dokładna pozycja robota określana jest na podstawie pozycji resolwerów i liczników,
które zliczają obroty resolwerów. Są one nazywane licznikami obrotów.
Jeśli robot został prawidłowo skalibrowany, wówczas bieżąca pozycja obliczana
jest automatycznie przy uruchomieniu.
PRZESTROGA
Jeżeli pozycje wyświetlane są na czerwono, oznacza to utratę wartości z liczników

obrotów; zamiast nich wyświetlane będą wartości zapisane w urządzeniu
pomiarowym SMB. Gdy wartości te wyświetlane są na czerwono, należy zachować
ostrożność podczas impulsowania robota. Należy obserwować robota i nie
korzystać z wyświetlanych wartości! Jeżeli urządzenie mechaniczne jest
nieskalibrowane, pozycja rzeczywista może się bardzo różnić od wartości pozycji
zapisanych w urządzeniu pomiarowym SMB. Przed uruchomieniem programu
należy wtedy zaktualizować liczniki obrotów. Patrz rozdział Aktualizacja liczników
obrotów na stronie 306.
Uwaga
Jeżeli nie są wyświetlane żadne pozycje, oznacza to, że urządzenie mechaniczne

nie jest skalibrowane. Zamiast pozycji jest wyświetlany komunikat Wybrane
urządzenie mechaniczne nie jest skalibrowane.
Uwaga
Podczas aktualizacji liczników obrotów, uruchomiona instrukcja lub funkcja

RAPID zostaje przerwana a ścieżka zostaje skasowana.
Sposób wyświetlania pozycji robota

Pozycje wyświetlane są zawsze jako:
• punkt w przestrzeni, opisany wartościami współrzędnych x, y i z punktu
środkowego narzędzia.
• Obrót kątowy środka narzędzia, wyrażony w wartości kąta Eulera lub w
kwaternionach.
Sposób wyświetlania pozycji osi dodatkowych

Po przesunięciu osi dodatkowej wyświetlana jest jedynie jej pozycja.
Liniowe pozycje osi wyświetlane są w milimetrach, jako odległość od pozycji
kalibracji.
Pozycje osi obrotowych wyświetlane są w stopniach, jako kąty względem pozycji
kalibracji.

4 Jogging
Ciąg dalszy
Odczytywanie dokładnej pozycji

W tej procedurze opisano sposób odczytywania dokładnej pozycji.
Działanie
2 Pozycja wyświetlana jest we właściwościach obszaru Pozycja umieszczonego w pra-
wym rogu okna.
Patrz ilustracja w rozdziale Jogging na stronie 62.
Format pozycji
Pozycje mogą być wyświetlane w różnych formatach. Aby zmienić ustawienia,
dotknij opcji Format pozycji.
Opcja Pozycja może być wyświetlana względem następujących siatek:
• Globalny
• Bazowy
• Obiekt WObj
Opcję Format orientacji można ustawić na:
• Kwaternion
• Kąty Eulera
Opcję Format kąta można ustawić na:
• Kąty
Opcję Jednostka kąta można ustawić na:
• Stopnie
• Radiany

4 Jogging
4.6.10 Wyrównywanie narzędzi
4.6.10 Wyrównywanie narzędzi
Omówienie
Narzędzie można wyrównać z innym układem współrzędnych.
Podczas wyrównywania narzędzia, oś z narzędzia zostaje wyrównana z najbliższą
osią wybranego układu współrzędnych. Dlatego zaleca się uprzednie ręczne
przesunięcie narzędzia, tak aby znajdowało się bliżej wybranych współrzędnych.
Należy pamiętać, że dane narzędzia nie są zmieniane!
Wyrównywanie urządzeń mechanicznych

W tej procedurze opisano sposób wyrównywania narzędzi.
Działanie
2 Upewnij się, że odpowiednie narzędzie jest aktywne, a następnie dotknij opcji Wyrów-
naj...
en0500001548
3 Wybierz układ współrzędnych, do którego wyrównane zostanie narzędzie.

4 Aby rozpocząć wyrównywanie narzędzia, naciśnij i przytrzymaj trójpołożeniowe urzą-
dzenie uruchamiające, a następnie dotknij opcji Rozpocznij wyrównywanie i przytrzy-
maj ją.
5 Po zakończeniu dotknij przycisku Zamknij.

5 Programowanie i testowanie
5.1 Przed przystąpieniem do programowania
5.1 Przed przystąpieniem do programowania
Narzędzia programowania
Do programowania można użyć zarówno panelu FlexPendant, jak i oprogramowania
RobotStudio. Panel FlexPendant najlepiej nadaje się do modyfikowania programów,
takich jak pozycje i ścieżki, natomiast RobotStudio najlepiej sprawdza się w bardziej
skomplikowanym programowaniu.
Programowanie za pomocą programu RobotStudio opisano w Instrukcja
obsługi - RobotStudio.
Definiowanie narzędzi, obiektów roboczych i ładunków

Przed rozpoczęciem programowania należy zdefiniować narzędzia, obiekty robocze
i ładunki. Obiekty można zawsze zdefiniować później, ale podstawowe z nich należy
definiować z wyprzedzeniem.
OSTRZEŻENIE
Ważne jest, aby zawsze definiować obecne obciążenie urządzenia, podczas jego
wykorzystywania, ładunek robota (np. trzymany element). Niewłaściwe określenie
obciążenia może spowodować przeciążenia mechanicznej struktury robota.
Jeśli podane zostaną niewłaściwe dane, może dojść do następujących sytuacji:
• Robot nie zostanie wykorzystany w pełni swoich możliwości
• Obniżona dokładność i ryzyko przekroczenia ścieżki
• Ryzyko przeciążenia struktury mechanicznej
Kontroler przez cały czas monitoruje obciążenie zapisuje odpowiednie dane w
dzienniku zdarzeń, jeżeli obciążenie jest większe od oczekiwanego. Dziennik ten
jest zapisywany i rejestrowany w pamięci kontrolera.
Definiowanie układów współrzędnych

Upewnij się, że bazowe i geograficzne układy współrzędnych zostały poprawnie
skonfigurowane podczas instalacji systemu robota. Upewnij się także, że
skonfigurowano dodatkowe osie.
Przed rozpoczęciem programowania należy zdefiniować układy współrzędnych
narzędzi i obiektów roboczych. Jeśli później zostaną dodane inne obiekty, konieczne
będzie także zdefiniowanie układów współrzędnych dla nich.
Wskazówka
Dodatkowe informacje o strukturze i języku RAPID: Technical reference

manual - RAPID overview i Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.

5.2 Korzystanie z programów RAPID
Korzystanie z programu RAPID

Ta procedura opisuje główne kroki, które należy wykonać podczas tworzenia,
zapisywania, edycji i usuwania błędów w programach RAPID.
Należy pamiętać, że istnieją dodatkowe informacje, inne od tych wymienionych w
procedurze.
1 Zacznij od utworzenia programu RAPID. Sposób tworzenia programu RAPID opisa-
no w rozdziale Obsługa programów na
stronie 156.
2 Edytuj program. Postępuj zgodnie z instrukcjami przedsta-
wionymi w rozdziale Obsługa instrukcji na
stronie 168.
3 Aby uprościć programowanie i ułatwić Sposób wyświetlania, dodawania i usuwa-
ogólny wgląd w program, można podzielić nia modułów opisano w rozdziale Obsługa
go na kilka modułów. modułów na stronie 159.
4 Aby jeszcze bardziej uprościć proces pro- Sposób dodawania i usuwania procedur
gramowania, moduły można podzielić na opisano w rozdziale Obsługa procedur na
kilka procedur. stronie 163.
5 Podczas programowania użytkownik może Zapoznaj się także z następującymi rozdzia-
pracować z: łami:
• narzędziami • Tworzenie narzędzia na stronie 186.
• obiektami roboczymi • Tworzenie obiektu roboczego na
• ładunkami stronie 202.
• Tworzenie ładunku na stronie 210.
6 W celu usunięcia ewentualnych błędów, Programy obsługi błędów opisano w pod-
występujących podczas wykonywania ręcznikach RAPID.
programu, użytkownik może utworzyć
program obsługi błędów.
7 Po ukończeniu programu RAPID, koniecz- Postępuj zgodnie z instrukcjami przedsta-
ne jest jego przetestowanie przed wdroże- wionymi w rozdziale Testowanie na stro-
niem do produkcji. nie 216.
8 Po przetestowaniu programu RAPID ko- Sposób modyfikacji pozycji podczas pracy
nieczne może być wprowadzenie w nim programu opisano w rozdziale HotEdit
zmian. Użytkownik może zmodyfikować menu na stronie 58.
lub dokonać kosmetycznych poprawek w Sposób modyfikacji pozycji w trybie ręcz-
zaprogramowanych pozycjach, ścieżkach nym opisano w rozdziale Modyfikowanie
i pozycjach TCP. pozycji w widoku Edytor programu lub
Okno produkcji na stronie 275.
9 Niepotrzebne programy można usunąć.
Uruchamianie programu
W tej procedurze opisano, jak stosować istniejący program RAPID.
1 Załaduj istniejący program. Opisano to w rozdziale Uruchamianie pro-
gramów na stronie 251.

Ciąg dalszy
2 Podczas uruchamiania programu użytkow- Opisano to w rozdziale Menu Quickset,
nik może zdecydować, czy program ma przycisk Tryb uruchamiania na stronie 90.
być wykonany raz, czy też ma być wykony-
wany nieprzerwanie.
3 Po załadowaniu programu można rozpo- Opisano to w rozdziale Uruchamianie pro-
cząć jego wykonywanie. gramów na stronie 251 i w rozdziale Korzy-
stanie z programów wielozadaniowych na
stronie 255.
4 Po zakończeniu wykonywania programu Postępuj zgodnie z instrukcjami przedsta-
można go zatrzymać. wionymi w rozdziale Zatrzymywanie progra-
mów na stronie 254.

5.3.1 Obsługa programów
5.3 Pojęcie programowania
Omówienie
W tym rozdziale opisano sposób normalnej obsługi programów robotów. Opisano
w nim sposoby:
• tworzenia nowych programów
• ładowania istniejących programów
• zapisywania programów
• zmiany nazw programów
• usuwania programów
Każde zadanie musi zawierać dokładnie jeden program. Należy pamiętać, że kolejne
procedury opisują system jednozadaniowy, tzn. taki, w którym dostępne jest tylko
jedno zadanie.
Sposób tworzenia nowego programu, gdy nie jest dostępny żaden program opisano
w rozdziale Tworzenie nowego programu na stronie 156.
Informacje o plikach programów

Podczas zapisywania programu na dysku twardym sterownika jest on domyślnie
zapisywany w katalogu HOME, znajdującym się w folderze systemowym, chyba
że określony zostanie inny katalog. Sposób ustawiania innej ścieżki domyślnej
opisano w rozdziale Ustawianie domyślnych ścieżek na stronie 105.
Program zapisywany jest jako folder, posiadający nazwę programu i zawierający
jego plik, typu pgf.
Podczas ładowania programu należy otworzyć jego folder i wybrać plik pgf.
Podczas zmiany nazwy programu należy zmienić nazwę jego folderu i pliku pgf.
Podczas zapisywania załadowanego programu, który został już zapisany na
twardym dysku, nie należy otwierać istniejącego folderu programu. Zamiast tego
należy zapisać jeszcze raz folder programu i zastąpić poprzednią wersję lub zmienić
nazwę programu.
Tworzenie nowego programu

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia nowego programu.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Edytor programu.
2 Dotknij opcji Zadania i programy.
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Nowy program.
Jeśli wcześniej załadowany został program, wyświetlone zostanie okno dialogowe z
ostrzeżeniem.
• Aby zapisać załadowany program, dotknij opcji Zapisz.
• Dotknij opcji Don't Save (Nie zapisuj), aby zamknąć załadowany program bez
zapisywania go, tzn. aby usunąć program z pamięci.
• Aby pozostawić program załadowany w pamięci, dotknij opcji Anuluj.

Ciąg dalszy
Działanie
4 Dodaj do programu instrukcje, procedury lub moduły.
Utworzony zostaje nowe program.
Ładowanie istniejącego programu

W tym rozdziale opisano sposób ładowania istniejącego programu.
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Załaduj program.
Jeśli wcześniej załadowany został program, wyświetlone zostanie okno dialogowe z
ostrzeżeniem.
• Aby zapisać załadowany program, dotknij opcji Zapisz.
• Dotknij opcji Nie zapisuj, aby zamknąć załadowany program bez zapisywania
go, tzn. aby usunąć program z pamięci.
• Dotknij opcji Cancel (Anuluj), aby pozostawić załadowany program.
4 Za pomocą narzędzia wyszukiwania plików zlokalizuj plik programu, który ma zostać
załadowany (plik typu pgf). Następnie dotknij OK.
Program zostanie załadowany i wyświetlony zostanie jego kod.
en0400000699

Ciąg dalszy
Zapisywanie programu
W tym rozdziale opisano sposób zapisywania załadowanego programu na dysku
twardym sterownika.
Załadowany program jest automatycznie zapisywany w pamięci programowej, ale
można zapisać go na dysku twardym sterownika w celu dodatkowego
zabezpieczenia.
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zapisz program jako...
4 Użyj sugerowanej nazwy programu lub dotknij ..., aby wyświetlić klawiaturę programową
i wprowadzić nową nazwę. Następnie dotknij OK.
Zmiana nazwy załadowanego programu

W tym rozdziale opisano sposób zmiany nazwy istniejącego programu.
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zmień nazwę programu.
Wyświetlona zostanie klawiatura programowa.
4 Wprowadź nową nazwę w odniesieniu do programu za pomocą klawiatury programowej.
Następnie dotknij przycisku OK.
Usuwanie programu
W tym rozdziale opisano sposób usuwania programu.
Działanie
3 Dotknij opcji File (Plik), a następnie opcji Delete Program (Usuń program).
Wyświetlone zostanie okno dialogowe potwierdzenia.
4 Dotknij przycisku OK, aby usunąć program lub przycisku Cancel (Anuluj), aby go po-
zostawić.

5.3.2 Obsługa modułów
Omówienie
W tym rozdziale opisano sposób obsługi modułów, tzn.:
• tworzenia nowych modułów
• ładowania istniejących modułów
• zapisywania modułów
• zmiany nazw modułów
• usuwania modułów
Tworzenie nowych modułów

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia nowego modułu.
Działanie
2 Dotknij opcji Moduły.
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Nowy moduł.
en0400000688
4 Dotknij opcji ABC... i wprowadź nową nazwę modułu za pomocą klawiatury programo-
wej. Następnie dotknij przycisku OK, aby zamknąć klawiaturę programową.
5 Wybierz typ modułu do utworzenia:
• Program
• System
Następnie dotknij przycisku OK.
Sposób późniejszego przełączania między tymi typami opisano w rozdziale Zmiana
typu modułu na stronie 161.

Ciąg dalszy
Ładowanie istniejącego modułu

W tym rozdziale opisano sposób ładowania istniejącego modułu.
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Załaduj moduł.
en0400000689
Zlokalizuj moduł do załadowania. Patrz rozdział FlexPendant Explorer na stronie 60.

Sposób ustawiania ścieżki domyślnej opisano w rozdziale Ustawianie domyślnych
ścieżek na stronie 105.
4 Dotknij OK, aby załadować wybrany moduł.
Moduł zostanie załadowany.
Zapisywanie modułu
W tym rozdziale opisano sposób zapisywania modułów.
Działanie
2 Dotknij opcji Moduły i dotknij modułu, który chcesz załadować.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zapisz moduł jako...
en0400000690
4 Dotknij sugerowanej nazwy pliku i wprowadź nazwę modułu za pomocą klawiatury

programowej. Następnie dotknij OK.
5 Za pomocą narzędzia wyszukiwania plików zlokalizuj miejsce, w którym chcesz zapisać
moduł. Patrz rozdział FlexPendant Explorer na stronie 60. Domyślna lokalizacja to
dysk sterownika, ale jako lokalizację domyślną można wybrać dowolne inne miejsce,
jak to opisano w rozdziale Ustawianie domyślnych ścieżek na stronie 105.
Następnie dotknij OK.
Moduł zostanie zapisany.
Zmiana nazwy modułu

W tym rozdziale opisano sposób zmiany nazw modułów.
Działanie
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zmień nazwę modułu...
Wyświetlona zostanie klawiatura programowa.
4 Wprowadź nazwę modułu za pomocą klawiatury programowej. Następnie dotknij OK.
Zmiana typu modułu

W tym rozdziale opisano sposób zmiany typów modułów.
Działanie
2 Dotknij opcji Moduły i dotknij modułu, który chcesz zmienić.
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zmień deklarację...
4 Dotknij opcji Typ i wybierz typ modułu.

Ciąg dalszy
Działanie
5 Dotknij OK.
Usuwanie modułu
W tym rozdziale opisano sposób usuwania modułów z pamięci. Jeśli moduł został
zapisany na dysku, nie zostanie z niego usunięty.
Działanie
2 Dotknij opcji Moduły i dotknij modułu, który chcesz usunąć.
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Usuń moduł...
Wyświetlone zostanie okno dialogowe.
4 Dotknij OK, aby usunąć moduł bez zapisywania go.
Jeśli chcesz najpierw zapisać moduł, dotknij opcji Anuluj i zapisz moduł.
Sposób zapisywania modułów opisano w rozdziale Zapisywanie modułu na stronie 160.

5.3.3 Obsługa procedur
Omówienie
W tym rozdziale opisano sposób obsługi procedur programów, tzn.:
• tworzenia nowych procedur
• tworzenia kopii procedur
• zmiany deklaracji procedur
• usuwania procedur
Tworzenie nowej procedury

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia nowej procedury, ustawiania deklaracji
i dodawania jej do modułu.
Działanie
2 Dotknij opcji Procedury.
3 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Nowa procedura.
Zostanie utworzona i wyświetlona nowa procedura z domyślnymi wartościami dekla-
racji.
en0400000692
4 Dotknij opcji ABC... i wprowadź nazwę nowej procedury za pomocą klawiatury progra-
mowej. Następnie dotknij OK.
5 Wybierz rodzaj procedury:
• Procedure: zwykła procedura, niezwracająca wartości
• Function: zwykła procedura, zwracająca wartość
• Trap: używana jako procedura przerwania

Ciąg dalszy
Działanie
6 Czy konieczne jest korzystanie z parametrów?
Jeśli TAK, dotknij ... i postępuj zgodnie z instrukcjami z rozdziału Definiowanie para-
metrów w procedurze na stronie 164.
Jeśli NIE, przejdź do następnego kroku.
7 Wybierz moduł, do którego ma zostać dodana procedura.
8 Dotknij pola wyboru, aby wybrać opcję Deklaracja lokalna, jeśli procedura ma być
lokalna.
Procedura lokalna może być wykorzystywana jedynie w wybranym module.
9 Dotknij OK.
Definiowanie parametrów w procedurze

W tym rozdziale opisano sposób definiowania parametrów w procedurach.
Działanie
1 W deklaracji procedury dotknij ..., aby zdefiniować parametry.
Wyświetlona zostanie lista zdefiniowanych parametrów.
en0400000693

Ciąg dalszy
Działanie
2 Jeśli nie zostaną wyświetlone żadne parametry, dotknij opcji Dodaj, aby dodać nowy
parametr.
• Opcja Dodaj parametr opcjonalny powoduje dodanie opcjonalnego parametru.
• Opcja Dodaj wspólny parametr opcjonalny powoduje dodanie parametru,
który jest opcjonalny wspólnie z innym parametrem.
Więcej informacji na temat parametrów procedur znaleźć można w podręcznikach re-
ferencyjnych RAPID.
en0400000695
3 Wprowadź nazwę dla nowego parametru za pomocą klawiatury programowej i dotknij

OK.
Nowy parametr pojawi się na liście.
en0400000696

Ciąg dalszy
Działanie
4 Dotknij, aby wybrać parametr. Aby edytować wartość, dotknij ją.
5 Dotknij OK, aby powrócić do deklaracji procedury.
Tworzenie kopii procedury

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia kopii procedury.
Działanie
3 Podświetl procedurę dotykając jej.
4 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Kopiuj procedurę.
Wyświetlona zostanie nowa procedura. Nazwa nowej procedury jest taka sama jak
nazwa oryginalnej procedury z przyrostkiem Kopia.
5 Wprowadź zmiany w deklaracjach nowej kopii procedury. Następnie dotknij OK.
Sposób tworzenia wszelkich deklaracji opisano w rozdziale Tworzenie nowej procedury
na stronie 163.
Zmiana deklaracji procedury

W tym rozdziale opisano sposób zmiany deklaracji procedury.
Działanie
4 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zmień deklarację.
5 Zmień wartości deklaracji procedury. Następnie dotknij OK.
Ustawienia deklaracji opisano w rozdziale Tworzenie nowej procedury na stronie 163.
Przenoszenie procedury
W tym rozdziale opisano sposób przenoszenia procedury do innego modułu.
Działanie
4 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Przenieś procedurę...
5 Wybierz zadanie i moduł. Następnie dotknij przycisku OK.
Usuwanie procedury
W tym rozdziale opisano sposób usuwania procedur z pamięci.
Działanie

Ciąg dalszy
Działanie
4 Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Usuń procedurę...
5 Dotknij:
• OK, aby usunąć procedurę bez zapisywania zmian w niej wprowadzonych.
• Anuluj, aby powrócić bez usuwania procedury.

5.3.4 Obsługa instrukcji
Instrukcje
Program RAPID składa się z instrukcji. Instrukcja może odpowiadać np. za ruch
robota, ustawianie sygnału We/Wy lub wyświetlanie komunikatu do operatora.
Dostępnych jest wiele instrukcji. Wymieniono je w Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Podstawowa procedura
dodawania instrukcji jest jednak taka sama dla wszystkich z nich.
Cofanie i ponawianie
Podczas edycji programów w edytorze programu istnieje możliwość cofnięcia lub
ponowienia maksymalnie trzech kroków. Funkcja ta dostępna jest w menu Edytuj.
Dodawanie instrukcji
W tym rozdziale opisano sposób dodawania instrukcji.
Działanie
2 Dotknij instrukcji, pod którą chcesz dodać nową, aby ją podświetlić.
3 Dotknij opcji Dodaj instrukcję.
Wyświetlona zostanie kategoria instrukcji.
en0400000697
Dostępnych jest wiele instrukcji, podzielonych na kilka kategorii. Kategoria domyślna

to Typowe, gdzie można znaleźć najczęściej używane instrukcje.
Można utworzyć do trzech list spersonalizowanych, posługując się parametrami sys-
temowymi typu Most Common Instruction w temacie Man-machine Communication.
Parametry systemowe opisano w Technical reference manual - Parametry systemowe.
4 Aby wyświetlić listę dostępnych kategorii, dotknij opcji Typowe.
Możesz także dotknąć przycisku Wstecz/Dalej u dołu listy instrukcji, aby przejść do
następnej/poprzedniej kategorii.

Ciąg dalszy
Działanie
5 Dotknij instrukcji, którą chcesz dodać.
Instrukcja zostanie dodana do kodu.
Edycja argumentów instrukcji

W tym rozdziale opisano sposób edycji argumentów instrukcji.
Działanie
1 Dotknij instrukcji, którą chcesz edytować.
en0400000699
2 Dotknij opcji Edytuj.
en0400000701

Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij opcji Zmień wybrane.
W zależności od rodzaju instrukcji, argumenty posiadają różne typy danych. Zmień
wartości ciągów za pomocą klawiatury programowej, aby przejść do następnych kroków
dla innych typów danych lub instrukcji wieloargumentowych.
en0400000702
4 Dotknij argumentu, który chcesz zmienić.

Wyświetlonych zostanie kilka opcji.
en0400000703
5 Dotknij istniejącej instancji danych, aby ją wybrać, a następnie dotknij OK, aby zakoń-
czyć, lub dotknij Wyrażenie .

Ciąg dalszy
Wskazówka
Dotknięcie instrukcji dwukrotnie spowoduje uruchomienie opcji Zmień

zaznaczone. Dotknięcie argumentu instrukcji dwukrotnie spowoduje uruchomienie
edytora argumentów.
Kopiowanie i wklejanie instrukcji lub argumentów

W tym rozdziale opisano sposób wklejania instrukcji lub argumentów.
Działanie
1 Dotknij wybranego argumentu lub instrukcji, którą chcesz skopiować.
Aby wybrać kilka wierszy: zaznacz pierwszy wiersz, dotknij opcji Wybierz zakres w
menu Edytuj, a następnie dotknij ostatniego wiersza.
2 Dotknij opcji Edytuj, a następnie opcji Kopiuj.
3 Ustaw kursor na instrukcji, powyżej której chcesz wkleić argument lub instrukcję, lub
dotknij argumentu lub instrukcji, które chcesz zmienić, i dotknij opcji Wklej.
Wycinanie instrukcji
W tym rozdziale opisano sposób wycinania instrukcji.
Działanie
1 Dotknij instrukcji, którą chcesz wyciąć.
Aby wybrać kilka wierszy: zaznacz pierwszy wiersz, dotknij opcji Wybierz zakres w
menu Edytuj, a następnie dotknij ostatniego wiersza.
2 Dotknij opcji Edytuj, a następnie opcji Wytnij.
Zmiana trybu ruchu dla instrukcji ruchu

W tym rozdziale opisano sposób zmiany trybu ruchu instrukcji ruchu.
Działanie
1 Dotknij instrukcji, którą chcesz zmienić, a następnie dotknij opcji Edytuj.
2 Dotknij opcji Zmień na MoveJ lub Zmień na MoveL.
Zmiana zostanie wprowadzona.
Komentowanie wierszy instrukcji

Istnieje możliwość komentowania wierszy instrukcji, co powoduje ich pomijanie
przy wykonywaniu programu. Polecenie komentowania/usuwania komentarzy jest
dostępne w menu Edytuj w oknie Edytor programu.

5.3.5 Przykład: Dodawanie instrukcji ruchu
Omówienie
W tym przykładzie omówiono tworzenie prostego programu powodującego ruch
robota po prostokącie. Do napisania tego programu potrzebne są cztery instrukcje.
A B
C
en0400000801
A Punkt początkowy
B Dane prędkości ruchu robota v50 = prędkość 50 mm/s
C Obszar z50 = 50 mm
Dodawanie instrukcji ruchu

W tym rozdziale opisano sposób dodawania instrukcji ruchu.
1 Przesuń robota do punktu początkowego Wskazówka: Do impulsowania po prosto-
za pomocą impulsowania. kącie używaj tylko ruchów drążka sterow-
niczego lewo-prawo/góra-dół.
2 W edytorze programu dotknij opcji Dodaj
instrukcję.
3 Dotknij MoveL, aby wstawić instrukcję
MoveL.
4 Powtórz ten krok dla następnych czterech
pozycji w prostokącie.
5 W odniesieniu do pierwszej i ostatniej in-
strukcji. Dotknij opcji z50 w instrukcji, do-
tknij opcji Edytuj i zmień wybraną wartość
na Fine. Dotknij przycisku OK.
Wynik
Twój kod programu powinien wyglądać następująco:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;

Ciąg dalszy
End Proc;

5.3.6 Informacje o wskaźnikach programu i ruchu
5.3.6 Informacje o wskaźnikach programu i ruchu
Wskaźnik programu
Wskaźnik programu (PP) wskazuje instrukcję, którą wykona program po naciśnięciu
na panelu FlexPendant przycisku Start, W przód lub Wstecz.
Wykonywanie programu będzie kontynuowane od instrukcji, na której znajduje się
wskaźnik programu. Jeśli jednak kursor zostanie przesunięty do innej instrukcji
po zatrzymaniu programu, wskaźnik programu można przesunąć do kursora (lub
przesunąć kursor do wskaźnika programu), a następnie wznowić wykonywanie
programu od tego momentu.
Wskaźnik programu reprezentowany jest przez żółtą strzałkę, znajdującą się po
lewej stronie kodu programu w widoku Edytor programu i widoku Okno produkcji.
Wskaźnik ruchu
Wskaźnik ruchu (MP) wskazuje instrukcję wykonywaną obecnie przez robota. Jest
to zazwyczaj jedna lub kilka instrukcji znajdujących się za wskaźnikiem programu,
ponieważ system wykonuje i oblicza ścieżkę robota szybciej, niż robot się porusza.
Wskaźnik ruchu przedstawiany jest jako ikonka robota, znajdująca się po lewej
stronie kodu programu w widoku Edytor programu i widoku Okno produkcji.
Kursor
Kursor może wskazywać pełną instrukcję lub dowolny z argumentów.
Kursor reprezentowany jest przez niebieskie podświetlenie kodu programu w
widoku Edytor programu.
Edytor programu
Gdy użytkownik przełączy się między widokiem Edytor programu a innym i
następnie powróci, widok Edytor programu nadal będzie pokazywać tę samą część
kodu, jeśli wskaźnik programu nie uległ przesunięciu. Jeśli wskaźnik programu
został przesunięty, widok Edytor programu pokazuje kod, znajdujący się w pozycji
wskaźnika programu.
Takie samo zachowanie dotyczy widoku Okno produkcji.
Informacje pokrewne
Edytor programu na stronie 67.
Przechodzenie przez program instrukcja po instrukcji na stronie 222.
Uruchamianie programów na stronie 251.

5.4.1 Wyświetlanie danych w określonych zadaniach, modułach lub procedurach
5.4 Typy danych
Omówienie
Możliwe jest wyświetlenie wybranych typów danych poprzez wybranie określonego
zakresu.
Wyświetlanie danych w określonych zadaniach, modułach lub procedurach

W tym rozdziale opisano sposób wyświetlania instancji danych w określonych
modułach lub procedurach.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Dane programu.
2 Dotknij opcji Zmień zakres.
Wyświetlony zostanie następujący ekran:
en0400000661
3 Wybierz wymagany zakres, wybierając jedną z następujących opcji:

• Tylko wbudowane dane: wyświetla wszystkie typy danych używane przez dany
system.
• Aktualnie wykonywane: wyświetla wszystkie typy danych wykorzystywanych
w bieżącym wykonywaniu programu.
• Zadanie: wyświetla wszystkie typy danych wykorzystywanych przez określone
zadanie.
• Moduł: wyświetla wszystkie typy danych wykorzystywanych przez określony
moduł.
• Procedura: wyświetla wszystkie typy danych wykorzystywanych przez określoną
procedurę.
4 Aby potwierdzić wybór, dotknij OK.

Ciąg dalszy
Działanie
5 Dotknij typu danych dwukrotnie, aby go wybrać i wyświetlić jego instancje.

5.4.2 Tworzenie nowej instancji danych
Tworzenie nowej instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia nowych instancji określonych typów
danych.
Działanie
Wyświetlona zostanie lista dostępnych typów danych.
2 Dotknij typu instancji danych, która ma zostać utworzona, np. wartość logiczna (bool),
a następnie dotknij opcji Wyświetl dane.
Wyświetlona zostanie lista wszystkich instancji danego typu danych.
3 Dotknij przycisku Nowy.
en0400000663
4 Dotknij opcji ... po prawej stronie pola Nazwa, aby zdefiniować nazwę instancji da-
nych.Nazwa
5 Dotknij menu Zakres, aby ustawić dostępność instancji danych. Wybierz opcję:
• Globalne - osiągalne przez wszystkie zadania
• Lokalne - osiągalne wewnątrz modułu
• Zadaniowe - osiągalne wewnątrz zadania
6 Dotknij menu Zachowanie w pamięci typu, aby ustawić typ pamięci wykorzystywanej
przez instancję danych. Wybierz opcję:
• Trwała, jeśli instancja danych jest trwała
• Zmienna, jeśli instancja danych jest zmienna
• Stała, jeśli instancja danych jest stała
7 Aby wybrać moduł, dotknij menu Moduł.
8 Aby wybrać procedurę, dotknij menu Procedura.

Ciąg dalszy
Działanie
9 Aby utworzyć tabelę instancji danych, dotknij menu Wymiar i wybierz liczbę wymiarów
tabeli, 1–3.
• 1
• 2
• 3
• Żaden
Następnie dotknij opcji ..., aby ustawić rozmiar osi tabeli.
10 Dotknij OK.

5.4.3 Edycja instancji danych
Omówienie
W tym rozdziale opisano szczegółowo sposób wyświetlania instancji danych w
oknie Dane programu. Opisano w nim także sposób edycji, usuwania, zmiany
deklaracji, kopiowania i definiowania instancji danych.
W przypadku typów danych tooldata, wobjdata i loaddata, należy zapoznać
się także z rozdziałami narzędziami na stronie 183, obiektami roboczymi na stronie 201
lub ładunkami na stronie 210.
Wyświetlanie instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób wyświetlania dostępnych instancji typu danych.
Działanie
2 Dotknij typu danych, który chcesz wyświetlić, a następnie dotknij opcji Wyświetl dane.
3 Dotknij instancji danych, którą chcesz edytować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
en0400000671
4 W zależności od zamierzonej czynności, dotknij jeden z poniższych elementów menu:

• Aby usunąć instancję danych, dotknij opcji Usuń.
• Dotknij opcji Zmień deklarację, aby zmienić deklarację instancji danych.
• Aby edytować wartość instancji danych, dotknij opcji Zmień wartość.
• Aby skopiować instancję danych, dotknij opcji Kopiuj.
• Dotknij opcji Zdefiniuj, aby zdefiniować instancję (dostępne tylko dla tooldata,
wobjdata i loaddata).
• Dotknij opcji Modyfikacja pozycji, aby zmodyfikować pozycję (dostępne tylko
dla robtarget i jointtarget).
Postępuj zgodnie z instrukcjami przedstawionymi w poniższym rozdziale.

Ciąg dalszy
Edycja wartości instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób edycji wartości instancji danych.
1 Aby otworzyć instancję, dotknij opcji Zmień
wartość.
2 Dotknij wartości, aby otworzyć widok kla- Sposób edycji wartości zależy od typu da-
wiatury lub listę możliwości wyboru. nych i możliwych wartości, np. tekst, liczby,
wartości predefiniowane itp.
3 Wybierz lub wprowadź nową wartość.
4 Dotknij OK.
Uwaga
Jeśli wartość zmiennej trwałej zostanie zmieniona podczas wykonywania

programu, w widoku Edytor programu nadal będzie widoczna stara wartość —
do momentu zatrzymania programu. Jednak w widoku Dane programu zawsze
są wyświetlane bieżące wartości zmiennych trwałych. Więcej informacji można
znaleźć w temacie Deklaracja zmiennych trwałych w podręczniku Technical
reference manual - RAPID overview.
Usuwanie instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób usuwania instancji danych.
Uwaga
Instancja danych może być narzędziem, obiektem roboczym, ładunkiem lub

czymś innym.
Działanie
1 Dotknij opcji Usuń w menu instancji danych, która ma zostać usunięta, zgodnie z
opisem z rozdziału Wyświetlanie instancji danych na stronie 179.
2 Dotknij opcji Tak, jeśli instancja danych ma na pewno zostać usunięta.
PRZESTROGA
Usuniętego narzędzia, obiektu roboczego lub ładunku nie można przywrócić, a

wszystkie związane z nim dane zostaną utracone. Jeśli narzędzie, obiekt roboczy
lub ładunek posiada odniesienia z jakiegokolwiek programu, programy te nie
mogą być uruchamiane bez zmian.
Jeśli narzędzie zostanie usunięte, kontynuowanie programu od bieżącej pozycji
nie będzie możliwe.

Ciąg dalszy
Zmiana deklaracji instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób zmiany deklaracji instancji danych.
Działanie
1 Dotknij opcji Zmień deklarację w menu instancji danych, która ma zostać usunięta,
zgodnie z opisem z rozdziału Wyświetlanie instancji danych na stronie 179.
en0400000672
2 Wybierz wartości instancji danych do zmiany:

• Nazwa: dotknij opcji ..., aby przywołać klawiaturę programową i zmienić nazwę.
• Zakres
• Zachowanie w pamięci typu
• Moduł
• Procedura
Kopiowanie instancji danych

W tym rozdziale opisano sposób kopiowania instancji danych.
Działanie
1 Dotknij opcji Kopiuj w menu instancji danych, która ma zostać skopiowana, zgodnie
z opisem z rozdziału Wyświetlanie instancji danych na stronie 179.
Zostanie utworzona kopia instancji danych.
Ta kopia posiada takie same wartości jak oryginał, ale unikatową nazwę.
Definiowanie instancji danych

Sposób definiowania podstawy narzędzia lub podstawy obiektu opisano w rozdziale
Definiowanie podstawy narzędzia na stronie 189 i Definiowanie układu współrzędnych
obiektu roboczego na stronie 203.

Ciąg dalszy
Modyfikacja pozycji instancji danych

Tylko instancje typów danych robtarget i jointtarget mogą korzystać z funkcji
Modyfikacja pozycji. W operacji wykorzystany będzie aktywny obiekt roboczy i
narzędzie.
Więcej informacji o modyfikacji pozycji podano w rozdziale Modyfikacja i regulacja
pozycji na stronie 274.
Uwaga
Upewnij się, że podczas modyfikacji pozycji w oknie Dane programu są wybrane

prawidłowy obiekt roboczy i narzędzie. Nie jest to weryfikowane automatycznie
przez system.

5.5.1 Co to jest narzędzie?
5.5 narzędziami
Narzędzie
Narzędzie to obiekt, który można zamontować, pośrednio lub bezpośrednio, na
tarczy obrotowej robota, lub zainstalować w pozycji nieruchomej w zasięgu
roboczym robota.
Przyrząd obróbkowy nie jest uznawany za narzędzie.
Wszystkie narzędzia muszą być definiowane współrzędną TCP (punkt środkowy
narzędzia).
Każde narzędzie, które może być używane w systemie robota, musi zostać
zmierzone, a jego dane należy zapisać w systemie, w celu uzyskania poprawnego
pozycjonowania punktu środkowego narzędzia.
OSTRZEŻENIE

Ciąg dalszy
Ilustracja
en0400000803
A Strona narzędzia
B Strona robota

5.5.2 Co to jest punkt środkowy narzędzia?
5.5.2 Co to jest punkt środkowy narzędzia?
Ilustracja
Poniższa ilustracja przedstawia punkt środkowy narzędzia (TCP) jako punkt, wokół
którego definiuje się orientację przegubu narzędzia/manipulatora.
xx0300000604
Opis
Punkt środkowy narzędzia (TCP) jest punktem, względem którego definiuje się
wszystkie pozycje robota. Zazwyczaj definiuje się go względem pozycji na tarczy
obrotowej manipulatora.
Punkt TCP można impulsować lub przesuwać na zaprogramowaną pozycje
docelową. Punkt środkowy narzędzia stanowi również początek układu
współrzędnych narzędzia.
System robota może obsługiwać kilka definicji TCP, ale tylko jedna z nich może
być aktywna w danej chwili.
Istnieją dwa podstawowe typy TCP: ruchome i stacjonarne.
Ruchome TCP
Większość zastosowań dotyczy ruchomych TCP, tzn. TCP przesuwających się
wraz z manipulatorem.
Typowy ruchomy punkt TCP można zdefiniować względem np. końcówki spawarki
łukowej, środka spawarki punktowej lub końcówki narzędzia sortującego.
Stacjonarne TCP
W niektórych zastosowaniach korzysta się ze stacjonarnych TCP, np. w przypadku
wykorzystania stacjonarnej spawarki punktowej. W takich przypadkach istnieje
możliwość zdefiniowania TCP względem stacjonarnego sprzętu, zamiast
przesuwania manipulatora.

5.5.3 Tworzenie narzędzia
Co dzieje się podczas tworzenia narzędzia?

Podczas tworzenia nowego narzędzia zostanie utworzona zmienna typu tooldata.
Nazwa zmiennej będzie taka sama jak nazwa narzędzia. Więcej informacji na temat
typów danych można znaleźć w Technical reference manual - RAPID Instructions,
Functions and Data types.
Nowe narzędzie posiada początkowe wartości domyślne masy, podstawy, orientacji
itp., które należy zdefiniować, zanim możliwe będzie korzystanie z niego.
Sposób tworzenia narzędzia

Środek domyślnego narzędzia (tool0) jest środkiem kołnierza montażowego robota
i posiada taką samą orientację jak podstawa robota.
Utworzenie nowego narzędzia oznacza zdefiniowanie kolejnego środka narzędzia.
Więcej informacji na temat narzędzi i ich punktów środkowych znajduje się w
rozdziałach Co to jest narzędzie? na stronie 183 i Co to jest punkt środkowy
narzędzia? na stronie 185.
A
en0400000779
A Punkt środkowy narzędzia, TCP, dla tool0
Działanie
2 Aby wyświetlić listę dostępnych narzędzi, dotknij opcji Narzędzie.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Aby utworzyć nowe narzędzie dotknij opcji Nowy...
en0300000544
Wprowadź wartości dla poszczególnych pól – patrz tabela poniżej.

4 Dotknij OK.
Ustawienia deklaracji narzędzi
Jeśli chcesz zmienić… wówczas... Zalecenie

nazwa narzędzia dotknij przycisku ..., znajdują- Narzędzia nazywane są auto-
cego się obok pola Name matycznie tool z kolejną cy-
(Nazwa) frą, np. tool10 lub tool21.
Zaleca się zmianę tej nazwy
na bardziej opisową, np. pisto-
let, chwytak lub spawarka.
Uwaga
W przypadku zmiany narzę-

dzia po tym, jak utworzone
zostaną do niego odniesienia
w programie, konieczna jest
zmiana wszystkich wystąpień
tego narzędzia.
zakres wybierz z menu preferowany Narzędzia powinny zawsze

zakres być globalne, aby wszystkie
moduły w programie miały do
nich dostęp.
typ pamięci - Zmienne narzędzi muszą za-
wsze być trwałe.
moduł wybierz moduł, w którym na-
rzędzie powinno zostać zade-
klarowane z menu

Ciąg dalszy

wielkość osi tablicy danych dotknij przycisku ..., znajdują-
cego się obok pola Dimen-
sion (Wymiar)
Uwaga
Tworzone narzędzie nie może być używane, dopóki nie zostaną zdefiniowane
jego dane (współrzędne TCP, orientacja, masa itp.). Więcej informacji na temat
wykonywania tej czynności – patrz Edycja danych narzędzi na stronie 194 i
LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia na stronie 232.

5.5.4 Definiowanie podstawy narzędzia
Przygotowania
Aby zdefiniować podstawę narzędzia, najpierw należy wskazać punkt odniesienia
w układzie współrzędnych geograficznych. Jeśli konieczne jest ustawienie orientacji
punktu środkowego narzędzia, należy także przymocować do narzędzia
przedłużacze.
Należy także wybrać metodę definiowania podstawy narzędzia.
Dostępne metody
Istnieją trzy metody, których można użyć do definiowania podstawy narzędzia.
Wszystkie trzy wymagają zdefiniowania współrzędnych kartezjańskich punktu
środkowego narzędzia. Inny jest sposób definiowania orientacji.
Jeśli chcesz… wybierz…
ustawić taką samą orientację jak orientacja TCP (orientacja domyślna)
płyty montażowej robota
ustawić orientację w osi Z TCP&Z
ustawić orientację w osiach X i Z TCP&Z,X
Sposób wyboru metody

W tej procedurze opisano sposób wyboru metody definiowania podstawy narzędzia.
Działanie
3 Wybierz narzędzie, które chcesz zdefiniować.
4 W menu Edytuj dotknij opcji Zdefiniuj.

Ciąg dalszy
Działanie
5 W wyświetlonym oknie dialogowym wybierz metodę.
en0600003147
6 Wybierz liczbę punktów podejścia. Zazwyczaj wystarczają 4 punkty. Jeśli wybranych

zostanie kilka punktów, w celu uzyskania bardziej precyzyjnego wyniku, wszystkie z
nich należy wybierać ostrożnie.
7 W celu uzyskania informacji na temat pobierania pozycji i definiowania podstawy na-
rzędzia – patrz Sposób definiowania podstawy narzędzia na stronie 191.

Ciąg dalszy
Sposób definiowania podstawy narzędzia

W tej procedurze opisano sposób definiowania punktu środkowego narzędzia we
współrzędnych kartezjańskich.
en0400000906
1 Przesuń robota na odpowiednią pozycję, Za pomocą niewielkich ruchów precyzyjnie
A, dla pierwszego punktu podejścia. umieść końcówkę narzędzia jak najbliżej
punktu odniesienia.
2 Aby zdefiniować punkt, dotknij opcji Mody-
fikacja pozycji.
3 Powtórz kroki 1 i 2 dla każdego punktu W celu uzyskania jak najlepszych wyników,
podejścia, który ma zostać zdefiniowany – odsuń robota od stałego punktu geograficz-
dla pozycji B, C i D. nego. Sama zmiana orientacji narzędzia
nie zapewni wystarczających wyników.
4 Jeśli wykorzystywana jest metoda TCP & Z Postępuj zgodnie z instrukcjami w rozdzia-
lub TCP & Z, X, konieczne jest także zdefi- le Definiowanie punktów przedłużaczy na
niowanie orientacji. stronie 192.
5 Jeśli z jakiegoś powodu konieczne jest
powtórzenie procedury kalibracyjnej opisa-
nej w krokach 1–4, dotknij opcji Pozycje,
a następnie opcji Resetuj wszystko.

Ciąg dalszy
6 Po zdefiniowaniu wszystkich punktów
możliwe jest zapisanie ich w pliku, co
umożliwia ich późniejsze, ponowne wyko-
rzystanie. W menu Pozycje dotknij opcji
Zapisz.
7 Dotknij przycisku OK. Wyświetlone zosta- Dalsze informacje – patrz Czy obliczony
nie okno dialogowe Wynik obliczeń, moni- wynik jest wystarczający? na stronie 192
tujące o anulowanie lub potwierdzenie
wyniku przed jego zapisaniem w sterowni-
ku.
Definiowanie punktów przedłużaczy

W tej procedurze opisano sposób definiowania orientacji podstawy narzędzia,
poprzez określanie kierunku osi z i/lub x. Czynność tę należy wykonywać jedynie
w przypadku, gdy orientacja narzędzia ma różnić się od orientacji podstawy robota.
Układ współrzędnych narzędzia jest podobny do układu współrzędnych tool0, jak
pokazano w rozdziale Pomiar punktu środkowego narzędzia na stronie 195.
Działanie
1 Niezmieniając orientacji narzędzia, przesuń robota tak, aby geograficzny punkt odnie-
sienia stał się punktem na żądanej dodatniej osi obróconego układu współrzędnych
narzędzia.
2 Aby zdefiniować punkt, dotknij opcji Modyfikacja pozycji.
3 Kroki 1 i 2 należy powtórzyć dla drugiej osi, jeżeli ma być zdefiniowana.
Czy obliczony wynik jest wystarczający?

Wynik obliczenia definicji podstawy narzędzia zostanie wyświetlony w oknie
dialogowym Wynik obliczeń. Przed wprowadzeniem wyniku do sterownika
konieczne jest jego potwierdzenie przez użytkownika. W celu uzyskania lepszego
wyniku można także ponownie zdefiniować podstawę. Wynik Błąd średni to średnia
odległość od punktów podejścia do obliczonego punktu TCP (punktu środkowego
narzędzia). Błąd maksymalny to maksymalny błąd między wszystkimi punktami
podejścia.
Trudno ocenić, jaki wynik jest do przyjęcia. Zależy to od używanego narzędzia,
typu robota itp. Zazwyczaj błąd średni wynoszący kilka dziesiątych części milimetra
jest wynikiem dobrym. Jeśli pozycjonowanie zostało wykonane z odpowiednią
dokładnością, wynik powinien być dobry.
Ponieważ robot używany jest jako maszyna pomiarowa, wynik zależy także od
miejsca, w którym dokonano pozycjonowania obszaru roboczego robota. Między
definicjami różnych części obszaru roboczego można znaleźć kilkumilimetrowe
(w dużych robotach) różnice między rzeczywistymi położeniami punktów TCP. W
związku z tym powtarzalność kolejnych kalibracji TCP zwiększa się, jeśli są one
przeprowadzane w pobliżu poprzednich. Należy pamiętać, że wynik jest optymalnym
punktem TCP dla robota w tym obszarze roboczym, biorąc pod uwagę wszelkie
odchylenia od dostępnej konfiguracji robota.

Ciąg dalszy
Wskazówka
Powszechnie stosowanym sposobem sprawdzania, czy podstawa narzędzia

została poprawnie zdefiniowana, jest przeprowadzanie testu reorientacji po
przygotowaniu definicji. Wybierz reorientację jako tryb ruchu, wybierz układ
współrzędnych narzędzia i przesuń robota. Upewnij się, że końcówka narzędzia
pozostaje bardzo blisko wybranego punktu odniesienia podczas ruchu robota.

5.5.5 Edycja danych narzędzi
Dane narzędzi
Ustaw pozycję punktu środkowego i fizyczne właściwości narzędzia, takie jak masa
i środek ciężkości, za pomocą ustawień wartości.
Można to zrobić także automatycznie, za pomocą procedury serwisowej
LoadIdentify. Patrz rozdziały Wykonywanie procedury serwisowej na stronie 225
lub LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia na stronie 232.
Wyświetlanie danych narzędzi

W tym rozdziale opisano sposób wyświetlania danych narzędzi.
Działanie
3 Dotknij narzędzia, które chcesz edytować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
Wyświetlone zostanie menu.
• Zmień deklarację
• Zmień wartość
• Usuń
• Zdefiniuj
4 Wybierz z menu opcję Zmień wartość.
Wyświetlone zostaną dane definiujące narzędzie. Zielony tekst oznacza wartości,
które mogą zostać zmienione.
5 Zmień dane zgodnie z poniższym opisem.

Ciąg dalszy
Pomiar punktu środkowego narzędzia

Najprostszym sposobem na zdefiniowanie punktu środkowego narzędzia, TCP,
jest wykorzystanie predefiniowanej metody opisanej w rozdziale Definiowanie
podstawy narzędzia na stronie 189. W przypadku wykorzystania tej metody nie ma
potrzeby zapisywania wartości dla podstawy, ponieważ są one dostarczane przez
metodę.
Jeśli posiadasz już wyniki pomiarów narzędzia, lub z jakiegoś innego powodu
chcesz zmierzyć je ręcznie, wartości wprowadzić można w danych narzędzia.
en0400000881
X Oś X dla narzędzia tool0

Y Oś Y dla narzędzia tool0
Z Oś Z dla narzędzia tool0
X Oś X dla narzędzia, które chcesz zdefiniować
Y Oś Y dla narzędzia, które chcesz zdefiniować
Z Oś Z dla narzędzia, które chcesz zdefiniować
Działanie
1 Zmierz odległość między środkiem kołnierza montażowego robota i punktem środko-
wym narzędzia, wzdłuż osi X narzędzia tool0.
wym narzędzia, wzdłuż osi Y narzędzia tool0.
wym narzędzia, wzdłuż osi Z narzędzia tool0.
Edycja definicji narzędzi
Działanie Instancja Jednostka

1 Wprowadź współrzędne kartezjańskie pozycji tframe.trans.x [mm]
punktu środkowego narzędzia. tframe.trans.y
tframe.trans.z

Ciąg dalszy
Działanie Instancja Jednostka

2 W razie potrzeby wprowadź orientację podsta- tframe.rot.q1 Żaden
wy narzędzia. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Wprowadź masę narzędzia. tload.mass [kg]
4 W razie potrzeby wprowadź środek ciężkości tload.cog.x [mm]
narzędzia. tload.cog.y
tload.cog.z
5 W razie potrzeby wprowadź orientację osi mo- tload.aom.q1 Żaden
mentu tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 W razie potrzeby wprowadź moment bezwład- tload.ix [kgm 2 ]
ności narzędzia. tload.iy
tload.iz
7 Dotknij opcji OK, aby użyć nowych wartości,
lub opcji Anuluj, aby pozostawić definicję bez
zmian.

5.5.6 Edycja definicji narzędzi
5.5.6 Edycja definicji narzędzi
Deklaracja narzędzia
Deklaracja służy do zmiany sposobu wykorzystywania zmiennej narzędzia w
modułach programu.
Wyświetlanie deklaracji narzędzi
Działanie
• Zmień deklarację
• Zmień wartość
• Usuń
• Zdefiniuj
4 Wybierz z menu opcję Zmień deklarację.
Wyświetlona zostanie deklaracja narzędzia.
5 Edytuj deklarację obiektu roboczego zgodnie z opisem przedstawionym w rozdziale
Tworzenie narzędzia na stronie 186.
Uwaga
W przypadku zmiany narzędzia po tym, jak utworzone zostaną do niego

odniesienia w programie, konieczna jest zmiana wszystkich wystąpień tego
narzędzia.

5.5.7 Usuwanie narzędzia
5.5.7 Usuwanie narzędzia
Usuwanie narzędzia
Dodatkowe informacje dotyczące usuwania narzędzia można znaleźć w temacie
Usuwanie instancji danych na stronie 180.

5.5.8 Konfiguracja narzędzi stacjonarnych
Narzędzia stacjonarne
Stacjonarnych narzędzi używa się np. w zastosowaniach związanych z dużymi
maszynami, takimi jak krajarki, prasy i dziurkarki. Narzędzia stacjonarne służą do
wykonywania czynności, których wykonywanie za pomocą narzędzia lub robota
byłoby niemożliwe lub niewygodne.
W przypadku narzędzi stacjonarnych robot trzyma obiekt roboczy.
Czynienie narzędzia stacjonarnym

W tym rozdziale opisano sposób czynienia narzędzi stacjonarnymi.
Działanie
Wyświetlone zostaną dane definiujące narzędzie.
5 Dotknij instancji robhold.
6 Dotknij FALSE, aby uczynić narzędzie stacjonarnym.
7 Dotknij opcji OK, aby użyć nowej konfiguracji, lub opcji Anuluj, aby pozostawić narzę-
dzie bez zmian.
Przypisywanie obiektu roboczego do trzymania przez robota

W tym rozdziale opisano sposób przypisywania obiektu roboczego do trzymania
przez robota.
Działanie
1 Aby wyświetlić listę dostępnych obiektów roboczych, w oknie Jogging dotknij opcji
Obiekt WObj.
2 Dotknij obiektu roboczego, który chcesz edytować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
Wyświetlone zostaną dane definiujące obiekt roboczy.
4 Dotknij instancji robhold.
5 Dotknij TRUE, aby zaznaczyć, że ten obiekt roboczy jest trzymany przez robota.
6 Dotknij opcji OK, aby użyć nowej konfiguracji, lub opcji Anuluj, aby pozostawić obiekt
roboczy bez zmian.
Różnice w odniesieniach do układu współrzędnych

W tym rozdziale opisano różnice w odniesieniach do układu współrzędnych.
Układ zazwyczaj odnosi się do teraz odnosi się do
Układ współrzędnych obiektu układu współrzędnych użyt- Układ współrzędnych użytkow-
roboczego kownika nika (bez zmian)

Ciąg dalszy
Układ zazwyczaj odnosi się do teraz odnosi się do

układu współrzędnych użyt- układu współrzędnych geogra- płyty montażowej robota
kownika ficznych
układu współrzędnych narzę- płyty montażowej robota układu współrzędnych geogra-
dzia ficznych
Konfiguracja układu współrzędnych narzędzia

Do konfiguracji układu współrzędnych narzędzi stacjonarnych używa się takich
samych metod pomiarowych, jak w przypadku narzędzi zainstalowanych na robocie.
Geograficzna końcówka odniesienia musi w takim przypadku być przymocowana
do robota. Podczas tworzenia punktów podejścia, zdefiniuj i użyj narzędzia z
pomiarami końcówki odniesienia. Jeśli chcesz skonfigurować orientację, konieczne
jest także zamocowanie przedłużaczy na narzędziu stacjonarnym.
Definicję końcówki odniesienia należy wprowadzić ręcznie, dla uniknięcia błędów
podczas obliczania układu współrzędnych narzędzia stacjonarnego.
Definicję narzędzia stacjonarnego można wprowadzić ręcznie.
en0400000990

5.6.1 Co to jest obiekt roboczy?
5.6 obiektami roboczymi
5.6.1 Co to jest obiekt roboczy?
Ilustracja
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Opis
Obiektem działań jest układ współrzędnych z dołączonymi specyficznymi
właściwościami. Wykorzystywane są one głównie do uproszczenia programowana
podczas edycji programów z powodu przemieszczenia określonych zadań, obiektów,
procesów, itp.
Układ współrzędnych obiektu roboczego należy zdefiniować w dwóch siatkach –
w siatce użytkownika (związanej z siatką geograficzną) i w siatce obiektu (związanej
z siatką użytkownika).
Obiekty robocze tworzy się często w celu uproszczenia impulsowania wzdłuż
powierzchni obiektów. Utworzonych może być wiele różnych obiektów roboczych,
w związku z czym należy zdecydować, który z nich będzie używany przy
impulsowaniu.
Podczas pracy z chwytakami ważne są ładunki. W celu możliwie jak
najdokładniejszego pozycjonowania i obsługi obiektu, należy wziąć pod uwagę
jego masę. Należy wybrać, który z obiektów będzie wykorzystywany do
impulsowania.

5.6.2 Tworzenie obiektu roboczego
5.6.2 Tworzenie obiektu roboczego
Co dzieje się podczas tworzenia obiektu roboczego?

Zostanie utworzona zmienna typu wobjdata. Nazwa zmiennej będzie taka sama
jak nazwa obiektu roboczego. Więcej informacji na temat typów danych można
znaleźć w Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data
types.
Opisano to w sekcji Co to jest obiekt roboczy? na stronie 201.
Tworzenie obiektów roboczych

Układ współrzędnych obiektu roboczego jest teraz identyczny z układem
współrzędnych geograficznych. Aby zdefiniować pozycję i orientację układu
współrzędnych obiektu roboczego – patrz Edycja deklaracji obiektu roboczego na
stronie 208.
Działanie
2 Aby wyświetlić listę dostępnych obiektów roboczych, dotknij opcji Obiekt WObj.
3 Aby utworzyć nowy obiekt roboczy, dotknij opcji Nowy...
4 Dotknij OK.
Ustawienia deklaracji obiektu roboczego

nazwa obiektu roboczego dotknij przycisku ... , znajdują- Obiekty robocze nazywane są
cego się obok obiektu automatycznie wobj z kolejną
cyfrą, np. wobj10 lub
wobj27.
Nazwę należy zmienić na
bardziej opisową.
W przypadku zmiany obiektu
roboczego po tym, jak utwo-
rzone zostaną do niego odnie-
sienia w programie, koniecz-
na jest zmiana wszystkich
wystąpień tego obiektu robo-
czego.
zakres wybierz z menu preferowany Obiekty robocze powinny być
zakres zawsze globalne, aby wszyst-
kie moduły w programie miały
do nich dostęp.
typ pamięci - Zmienne obiektów roboczych
muszą być zawsze trwałe.
moduł wybierz moduł, w którym
obiekt roboczy powinien zo-
stać zadeklarowany z menu

5.6.3 Definiowanie układu współrzędnych obiektu roboczego
Omówienie
Definiowanie obiektu roboczego oznacza „nauczenie” robota wskazywania jego
położenia. Dokonuje się tego poprzez zdefiniowanie trzech pozycji – dwóch na osi
x i jednej na osi y.
Podczas definiowania obiektu roboczego można skorzystać z podstawy
użytkownika, podstawy obiektu lub obu z nich. Podstawy użytkownika i obiektu
zwykle pokrywają się. Jeśli nie, podstawa obiektu jest przesunięta względem
podstawy użytkownika.
Sposób wyboru metody

W tej procedurze opisano sposób wyboru metody definiowania podstawy
użytkownika, obiektu lub obu z nich. Należy pamiętać, że dotyczy to tylko obiektów
roboczych utworzonych przez użytkownika, nie zaś domyślnego obiektu roboczego
wobj0. Obiekty robocze można definiować także w oknie Dane programu.
Działanie
2 Dotknij opcji Obiekt WObj, aby wyświetlić listę dostępnych obiektów roboczych.
3 Dotknij obiektu roboczego, który chcesz zdefiniować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
4 W menu dotknij opcji Zdefiniuj...
5 Wybierz metodę z menu Metoda z układem użytkownika i/lub z menu Metoda z
układem obiektu WObj. Patrz Sposób definiowania podstawy użytkownika na stronie 204
i Sposób definiowania podstawy obiektu na stronie 205.
en0400000893

Ciąg dalszy
Sposób definiowania podstawy użytkownika

W tym rozdziale opisano sposób definiowania podstawy użytkownika.
en0400000887
Oś x przechodzić będzie przez punkty X1–X2, a oś y przez punkt Y1.

1 W menu podręcznym Metoda z układem
użytkownika dotknij opcji 3-punktowo.
2 Naciśnij trójpołożeniowe urządzenie uru- W celu uzyskania bardziej precyzyjnej de-
chamiające i przesuń robota do pierwszego finicji, zaleca się zachowanie dużej odległo-
punktu (X1, X2 lub Y1), który chcesz zdefi- ści między punktami X1 i X2.
niować.
3 Wybierz punkt z listy.
4 Aby zdefiniować punkt, dotknij opcji Mody-
fikacja pozycji.
5 Powtórz kroki 2–4 dla pozostałych punk-
tów.

Ciąg dalszy
Sposób definiowania podstawy obiektu

W tym rozdziale opisano sposób definiowania podstawy obiektu, jeśli ma być
przesunięta względem podstawy użytkownika.
en0400000899
Oś x przechodzić będzie przez punkty X1–X2, a oś y przez punkt Y1.

Działanie
1 W menu podręcznym Metoda z układem obiektu WObj dotknij opcji 3-punktowo.
2 Patrz kroki od 2 do 4 w opisie Sposób definiowania podstawy użytkownika na stro-
nie 204.
Jak zapisać pozycje zdefiniowane

Pozycje zdefiniowane są zazwyczaj wykorzystywane przez kontroler jako pozycje
tymczasowe, umożliwiające obliczenie pozycji obiektu roboczego, po czym są one
odrzucane. Istnieje jednak możliwość zapisania tych pozycji w module programu
celem wykorzystania ich w przyszłości lub przeprowadzenia ich późniejszej analizy.
Podczas zapisywania tych pozycji utworzony zostaje nowy moduł programu, w
którym zostają one zapisane z nazwami określonymi przez kontroler. Później nazwy
tych pozycji będzie można zmienić, jednak podczas ich ładowania zaleca się
korzystanie z nazw określonych przez kontroler.
Uwaga
Zapisywane są tylko pozycje (dane robtarget). Pamiętaj, aby zapisać, które

narzędzie było używane podczas modyfikacji pozycji zdefiniowanych.
Działanie
1 Po ukończeniu definiowania podstawy obiektu roboczego i zmodyfikowaniu wszystkich
pozycji, dotknij przycisku OK.
2 Z poziomu okna dialogowego Zapisz zmodyfikowane punkty, dotknij przycisku Tak.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij przycisku ABC, aby zmienić nazwę modułu programu, aby ją zatwierdzić, dotknij
przycisku OK.
4 Nazwy pozycji i modułu są wyświetlone w oknie dialogowym Zapisz. Dotknij przycisku
OK.
Jak załadować pozycje zdefiniowane

W niektórych przypadkach definiowanie pozycji za pomocą robota jest niepraktyczne
lub niemożliwe. Pozycje można wtedy zdefiniować i obliczyć w innym miejscu, a
następnie załadować do okna dialogowego Definicja podstawy obiektu roboczego.
Istnieje możliwość załadowania pozycji z dowolnego modułu programu, jednak
zaleca się korzystanie z modułu dostępnego z poziomu okna dialogowego Zapisz
zmodyfikowane punkty, w przypadku którego nazwy pozycji zostały określone
przez kontroler.
PRZESTROGA
Przed załadowaniem pozycji należy upewnić się, że z poziomu okna dialogowego

Definicja podstawy obiektu roboczego aktywowane odpowiednie narzędzie i
obiekt roboczy.
Działanie
1 Z poziomu okna dialogowego Definicja podstawy obiektu roboczego dotknij opcji
Pozycje oraz Załaduj.
2 Wybierz moduł zawierający punkty kalibracji i dotknij OK.
3 Jeżeli kontroler znajdzie w module wszystkie lub jakiekolwiek pozycje, zostaną one
automatycznie załadowane dla właściwego użytkownika lub punktu obiektu.
Z poziomu okna dialogowego Załaduj dotknij przycisku OK.
4 W przypadku braku pewnych pozycji lub gdy nazwy pozycji będą niewłaściwe, kontroler
nie będzie mógł załadować ich automatycznie i w wyniku tego użytkownik zostanie
poproszony o ręczne dopasowanie pozycji.
Dotknij każdego punktu na liście, aby ręcznie przypisać pozycje z poziomu listy rozwi-
janej. Dotknij OK.
5 W razie potrzeby, skorzystaj z opcji Modyfikacja pozycji, aby zdefiniować pozostałe
punkty, które nie zostały załadowane.

5.6.4 Edycja danych obiektu roboczego
5.6.4 Edycja danych obiektu roboczego
Omówienie
Użyj definicji danych obiektu roboczego, aby ustawić pozycję i obrót podstaw
użytkownika i obiektu.
Sposób wyświetlania danych obiektu roboczego
Działanie
2 Dotknij opcji Obiekt WObj, aby wyświetlić listę dostępnych obiektów roboczych.
4 Dotknij opcji Zmień wartość.
Wyświetlone zostaną dane definiujące obiekt roboczy.
Sposób ręcznego ustawiania wartości podstawy użytkownika i obiektu

Najprostszym sposobem na skonfigurowanie pozycji układów współrzędnych
użytkownika obiektu roboczego jest skorzystanie z metody opisanej w rozdziale
Definiowanie układu współrzędnych obiektu roboczego na stronie 203. Wartości
można jednak edytować ręcznie, zgodnie z poniższymi instrukcjami.
Wartości Instancja Jednost-
ka
Współrzędne kartezjańskie pozycji podstawy obiektu oframe.trans.x mm
oframe.trans.y
oframe.trans.z
Orientacja podstawy obiektu oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Współrzędne kartezjańskie pozycji podstawy użytkowni- uframe.trans.x mm
ka uframe.trans.y
uframe.trans.z
Orientacja podstawy użytkownika uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
Uwaga
Dane obiektów roboczych można edytować również w oknie Dane programu.

5.6.5 Edycja deklaracji obiektu roboczego
5.6.5 Edycja deklaracji obiektu roboczego
Omówienie
Deklaracja służy do zmiany sposobu wykorzystywania zmiennej obiektu roboczego
w modułach programu.
Wyświetlanie deklaracji obiektu roboczego
Działanie
2 Aby wyświetlić listę dostępnych obiektów roboczych, dotknij opcji Obiekt WObj.
5 Wyświetlona zostanie deklaracja obiektu roboczego.
6 Edytuj deklarację obiektu roboczego zgodnie z opisem przedstawionym w rozdziale
Tworzenie obiektu roboczego na stronie 202.
Uwaga
W przypadku zmiany obiektu roboczego po tym, jak utworzone zostaną do niego

odniesienia w programie, konieczna jest zmiana wszystkich wystąpień tego
obiektu roboczego.

5.6.6 Usuwanie obiektu roboczego
5.6.6 Usuwanie obiektu roboczego
Usuwanie obiektu roboczego

Dodatkowe informacje dotyczące usuwania obiektu roboczego można znaleźć w
temacie Usuwanie instancji danych na stronie 180.

5.7.1 Tworzenie ładunku
5.7 ładunkami
Co dzieje się podczas tworzenia ładunku?

Zostanie utworzona zmienna typu loaddata. Nazwa zmiennej będzie taka sama
jak nazwa ładunku. Więcej informacji na temat typów danych można znaleźć w
Dodawanie nowego ładunku i ustawianie deklaracji danych

Układ współrzędnych ładunków ustawiony będzie na pozycji układu współrzędnych
geograficznych, wliczając w to orientację.
Działanie
2 Dotknij opcji Ładunek lub Całkowite obciążenie, aby wyświetlić listę dostępnych ła-
dunków.
Uwaga
Opcja Całkowite obciążenie jest wyświetlana tylko wtedy, gdy wartość ModalPayLo-
adMode jest ustawiona na 0 a urządzenia mechaniczne to narzędzia robota. Patrz
Ustawianie wartości ModalPayLoadMode na stronie 211.
3 Dotknij opcji Nowy, aby utworzyć nowy ładunek i wprowadzić dane. Patrz Ustawienia
deklaracji ładunku na stronie 211.
4 Dotknij OK.
OSTRZEŻENIE

Ciąg dalszy
Ustawienia deklaracji ładunku
Jeśli chcesz zmienić… wówczas… Zalecenie

nazwę ładunku dotknij przycisku ..., znajdują- Ładunki nazywane są automa-
cego się obok obiektu tycznie load z kolejną cyfrą,
np. load10 lub load31.
Nazwę należy zmienić na
bardziej opisową.
W przypadku zmiany ładunku
po tym, jak utworzone zosta-
ną do niego odniesienia w
programie, konieczna jest
zmiana wszystkich wystąpień
nazwy tego ładunku.
zakres wybierz z menu preferowany Ładunki powinny być zawsze
zakres globalne, aby wszystkie modu-
ły w programie miały do nich
dostęp.
typ pamięci - Zmienne ładunków muszą
zawsze być trwałe.
moduł wybierz moduł, w którym ładu- -
nek powinien zostać zadekla-
rowany z menu
Ustawianie wartości ModalPayLoadMode

W tej procedurze opisano sposób modyfikowania wartości ModalPayLoadMode:
1 W menu ABB dotknij opcji Panel sterowania, a następnie Konfiguracja.
2 Wybierz opcję Sterownik.
3 Wybierz typ System Misc i dotknij go.
4 Dotknij opcji ModalPayLoadMode, a następnie opcji Edytuj.
5 Dotknij dwukrotnie parametru Wartość i ustaw 0.
6 Kliknij przycisk OK.
7 Po wyświetleniu komunikatu Zmiany nie zostaną zastosowane przed
gorącym startem sterownika. Czy uruchomić go ponownie teraz? wybierz
opcję Tak.

5.7.2 Edycja danych ładunku
Omówienie
Ustaw fizyczne właściwości ładunku, takie jak masa i środek ciężkości, za pomocą
danych ładunku.
Można to zrobić także automatycznie za pomocą procedury serwisowej LoadIdentify.
Patrz rozdziały Wykonywanie procedury serwisowej na stronie 225 lub LoadIdentify,
procedura serwisowa identyfikacji obciążenia na stronie 232.
Wyświetlanie definicji ładunku
Działanie
2 Aby wyświetlić listę dostępnych ładunków, dotknij opcji Ładunek.
3 Dotknij ładunku, który chcesz edytować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
4 Dotknij opcji Zmień wartość.
Wyświetlone zostaną dane definiujące ładunek.
Zmiana danych ładunku

W tej procedurze opisano sposób ręcznego wprowadzania danych ładunku. Można
to zrobić także automatycznie, za pomocą procedury serwisowej LoadIdentify.
Sposób wykonywania procedury serwisowej opisano w rozdziale Wykonywanie
procedury serwisowej na stronie 225.
Działanie Instancja Jednost-

ka
1 Wprowadź masę ładunku. load.mass [kg]
2 Wprowadź środek ciężkości ładunku. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3 Wprowadź orientację osi momentu. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4 Wprowadź moment bezwładności ładunku. ix [kgm 2 ]
iy
iz
5 Dotknij opcji OK, aby użyć nowych wartości, lub - -
opcji Anuluj, aby pozostawić dane bez zmian.

Ciąg dalszy
Używanie parametru PayLoadsInWristCoords

Używając parametru PayLoadsInWristCoords dane dla obciążenia mogą być
określone względem przegubu zamiast aktywnego TCP lub obiektu roboczego.
Może to być przydatne, jeśli kilka narzędzi, TCP lub obiekt roboczy (gdy narzędzie
jest w bezruchu) są używane dla jednego obciążenia. W tym przypadku konieczna
jest tylko jedna identyfikacja obciążenia zamiast dla każdego narzędzia, TCP lub
obiektu roboczego. Dlatego możliwe jest użycie tych samych danych obciążenia
dla dowolnego uchwytu robota lub nieruchomego narzędzia, które jest aktywne.
Pozwala to zaoszczędzić czas (na przykład podczas rozruchu).
Więcej informacji na temat PayLoadsInWristCoords, można znaleźć w Technical
reference manual - Parametry systemowe i Technical reference manual - RAPID
Instructions, Functions and Data types.

5.7.3 Edycja deklaracji ładunku
5.7.3 Edycja deklaracji ładunku
Omówienie
Deklaracja służy do zmiany sposobu wykorzystywania zmiennej ładunku w
modułach programu.
Wyświetlanie deklaracji ładunku
Działanie
2 Dotknij opcji Ładunek, aby wyświetlić listę dostępnych ładunków.
3 Dotknij ładunku, który chcesz edytować, a następnie dotknij opcji Edytuj.
5 Wyświetlona zostanie deklaracja ładunku. Patrz Tworzenie ładunku na stronie 210.
Uwaga
W przypadku zmiany ładunku po tym, jak utworzone zostaną do niego odniesienia

w programie, konieczna jest zmiana wszystkich wystąpień nazwy tego ładunku.

5.7.4 Usuwanie ładunku
5.7.4 Usuwanie ładunku
Usuwanie ładunków
Dodatkowe informacje dotyczące usuwania ładunku można znaleźć w temacie
Usuwanie instancji danych na stronie 180.

5.8.1 Informacje o trybie automatycznym
5.8 Testowanie
5.8.1 Informacje o trybie automatycznym
Co to jest tryb automatyczny?

W trybie automatycznym funkcja bezpieczeństwa trójpołożeniowego urządzenia
uruchamiającego jest pominięta, a manipulator może wykonywać ruchy bez udziału
operatora.
Tryb automatyczny to tryb pracy robota, w przypadku którego układ odpowiedzialny
za sterowanie robotem pracuje wg programu zadania, przy włączonych
mechanizmach bezpieczeństwa. Tryb ten umożliwia sterowanie manipulatorem z
wykorzystaniem, na przykład, sygnałów We/Wy dostępnych w ramach kontrolera.
Za pomocą sygnału wejściowego można włączać i zatrzymywać program RAPID,
a korzystając z kolejnego sygnału, można włączać silniki manipulatora.
OSTRZEŻENIE
Przed włączeniem trybu automatycznego należy ustawić wszystkie mechanizmy

bezpieczeństwa w pełnym położeniu roboczym.
Zadania wykonywane zwykle w trybie automatycznym

Poniższe zadania są zwykle wykonywane w trybie automatycznym.
• Uruchamianie i zatrzymywanie procesów.
• Ładowanie, uruchamianie i zatrzymywanie programów RAPID.
• Ustawianie manipulatora ponownie na ścieżce po powrocie do pracy po
zatrzymaniu awaryjnym.
• Tworzenie kopii zapasowej systemu.
• Przywracanie systemu z kopii zapasowych.
• Czyszczenie narzędzi.
• Przygotowywanie lub wymiana obiektów roboczych.
• Wykonywanie innych zadań związanych z procesami.
Ograniczenia trybu automatycznego

W trybie automatycznym nie można korzystać z funkcji impulsowania. Mogą także
istnieć inne zadania, których nie należy wykonywać w tym trybie.
Przeczytaj dokumentację zakładu lub systemu, aby dowiedzieć się, których zadań
nie należy wykonywać w trybie automatycznym.

5.8.2 Informacje o trybie ręcznym
Co to jest tryb ręczny?

W trybie ręcznym ruchem manipulatora steruje się ręcznie. Aby włączyć silniki
manipulatora, a tym samym zezwolić na ruch, należy wcisnąć trójpołożeniowe
urządzenie uruchamiające.
Tryb ręczny jest używany podczas programowania oraz weryfikacji programu.
W przypadku niektórych robotów dostępne są dwa tryby ręczne, tryb ręczny ze
zmniejszoną prędkością oraz tryb ręczny maksymalnej prędkości.
Bezpieczeństwo w trybie ręcznym

Manipulatorem ustawionym w trybie ręcznym steruje personel znajdujący się w
bliskiej odległości od tego urządzenia. Manewrowanie manipulatorem
przemysłowym stwarza potencjalne zagrożenie, dlatego czynności te należy
wykonywać w sposób kontrolowany.
Czym jest tryb ręczny ze zmniejszoną prędkością?

W trybie ręcznym ze zmniejszoną prędkością ruch jest ograniczony do 250 mm/s.
Oprócz tego ograniczona jest także maksymalna dopuszczalna prędkość każdej
osi. Ograniczenia określone dla osi zależą od robota i nie można ich zmieniać.
Aby włączyć silniki manipulatora, należy wcisnąć trójpołożeniowe urządzenie
uruchamiające.
OSTRZEŻENIE
Tam gdzie jest to możliwe, podczas pracy manipulatora ustawionego w trybie

ręcznym, wszystkie osoby powinny znajdować się poza obszarem
zabezpieczonym.
Czym jest tryb ręczny z pełną prędkością?

Z trybu ręcznego z maksymalną prędkością korzysta się tylko w celu
przeprowadzenia weryfikacji programu.
W trybie ręcznym z maksymalną prędkością początkowe ograniczenie prędkości
sięga 250 mm/s i nie przekracza tego poziomu. Osiąga się to dzięki ograniczeniu
prędkości do 3% wartości prędkości zaprogramowanej. Korzystając z funkcji
sterowania ręcznego, prędkość można zwiększyć do 100%.
Aby włączyć silniki manipulatora, należy wcisnąć trójpołożeniowe urządzenie
uruchamiające, natomiast do rozpoczęcia wykonywania programu wymaga się
wciśnięcia przycisku podtrzymywanego.
OSTRZEŻENIE
Tam gdzie jest to możliwe, podczas pracy manipulatora ustawionego w trybie

ręcznym, wszystkie osoby powinny znajdować się poza obszarem
zabezpieczonym.

Ciąg dalszy
Należy pamiętać, że tryb ręczny maksymalnej prędkości jest funkcją opcjonalną i

w związku z tym może nie być dostępny we wszystkich robotach.
Uwaga
Zgodnie z aktualną wersją normy ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices
– Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, do trybu ręcznego
maksymalnej prędkości wprowadza się następujące zmiany.
• Resetowanie prędkości do 250 mm/s każdorazowo, po zainicjowaniu
trójpołożeniowego urządzenia uruchamiającego przez ustawienie
przełącznika w położeniu środkowym (włączonym), po jego uprzednim
zwolnieniu lub całkowitym wciśnięciu.
• Funkcje edycji programów RAPID i impulsowania manipulatora zostały
wyłączone.
Zadania wykonywane zwykle w trybie ręcznym ze zmniejszoną prędkością

Poniższe zadania są zwykle wykonywane w trybie ręcznym ze zmniejszoną
prędkością
• Impulsowanie w celu ponownego ustawienia robota na ścieżce podczas
powrotu do pracy po zatrzymaniu awaryjnym
• Korygowanie wartości sygnałów We/Wy po wystąpieniu błędu
• Tworzenie i edycja programów RAPID
• Uruchamianie, krokowanie oraz zatrzymywanie wykonywania programu, na
przykład podczas testowania programu
• Regulowanie zaprogramowanych pozycji
Zadania wykonywane zwykle w trybie ręcznym maksymalnej prędkości

Zgodnie z normą ISO 10218-1:2011, w trybie ręcznym maksymalnej prędkości
można wykonywać następujące zadania.
• Uruchamianie i zatrzymywanie wykonywania programu w celu
przeprowadzenia jego końcowej weryfikacji
• krokowe wykonywanie programu;
• ustawianie prędkości (0–100%)
• Ustawianie wskaźnika programu (na Główny, procedura, kursor, procedura
serwisowa itp.)
W trybie ręcznym z pełną prędkością nie można wykonywać następujących zadań:
• Zmiana wartości parametrów systemowych
• Edytowanie danych systemowych

5.8.3 Używanie funkcji podtrzymywania (hold-to-run)
5.8.3 Używanie funkcji podtrzymywania (hold-to-run)
Kiedy korzystać z funkcji przycisków podtrzymywanych (hold-to-run)

Funkcja przycisków podtrzymywanych (hold-to-run) służy do uruchamiania
programów lub przechodzenia przez nie krok po kroku w trybie ręcznym pełnej
prędkości, w połączeniu z trójpołożeniowym urządzeniem uruchamiającym.
Aby wykonywać program w trybie ręcznym z pełną prędkością, należy — ze
względów bezpieczeństwa — trzymać wciśnięty zarówno przycisk trójpołożeniowego
urządzenia uruchamiającego, jak i przycisk uruchamiania. Funkcja podtrzymywania
działa również w przypadku wykonywania krokowania programu w trybie ręcznym
z pełną prędkością. Gdy przyciski Start, W przód i Wstecz używane są właśnie w
ten sposób (naciśnięcie i przytrzymanie), określa się je mianem przycisków
podtrzymywanych. Niektóre wersje panelu FlexPendant mają także oddzielne
przyciski podtrzymywane.
Tryb pracy Przeznaczenie
Tryb ręczny ze zmniejszoną W normalnych warunkach funkcja przycisków podtrzymywa-
prędkością nych nie działa w trybie ręcznym ze zmniejszoną prędkością.
Jest jednak możliwe jej włączenie dla trybu ręcznego ze
zmniejszoną prędkością, poprzez zmianę parametru.
Tryb ręczny z maksymalną Naciśnięcie przycisku podtrzymywanego ORAZ naciśnięcie
prędkością trójpołożeniowego urządzenia uruchamiającego umożliwia
uruchomienie programu. Program można uruchomić w trybie
ciągłym lub krok po kroku.
Zwolnienie przycisku podtrzymywanego w tym trybie powo-
duje natychmiastowe zatrzymanie ruchu manipulatora i wy-
konywania programu. Po ponownym naciśnięciu, wykony-
wanie programu zostaje wznowione od tego samego miejsca.
Tryb automatyczny Funkcja przycisków podtrzymywanych nie działa w trybie
automatycznym.
Używanie funkcji podtrzymywania (hold-to-run)

Ta instrukcja objaśnia korzystanie z funkcji przycisków podtrzymywanych w trybie
ręcznym z maksymalną prędkością.
Działanie
1 Naciśnij trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające na panelu FlexPendant.
2 Wybierz tryb uruchamiania, naciskając i przytrzymując:
• Start (ciągłe wykonywanie programu)
• W przód (wykonywanie programu krok po kroku, do przodu)
• Wstecz (wykonywanie programu krok po kroku, do tyłu)
3 Jeśli naciśnięty został przycisk Start, wykonywanie programu będzie kontynuowane
tak długo, jak pozostanie on wciśnięty.
Jeśli naciśnięty został przycisk W przód lub Wstecz, program wykonywany jest krok
po kroku, poprzez naprzemienne zwalnianie i naciskanie przycisku W przód lub
Wstecz.
Należy pamiętać, że przycisk musi pozostać wciśnięty do momentu wykonania instruk-
cji. W przypadku zwolnienia przycisku, wykonywanie programu zostanie natychmiast
przerwane!
4 Jeśli trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające zostanie zwolnione, przypadkowo
lub celowo, w celu umożliwienia uruchamiania programów całą procedurę należy po-
wtórzyć.

5.8.4 Uruchamianie programu od określonej instrukcji
5.8.4 Uruchamianie programu od określonej instrukcji
Omówienie
Po uruchomieniu programu jego wykonywanie rozpocznie się od miejsca ustawienia
wskaźnika programu. Aby rozpocząć wykonywanie programu od innej instrukcji,
należy przesunąć wskaźnik programu do kursora.
OSTRZEŻENIE
Po rozpoczęciu wykonywania programu robot przemieści się do pierwszej

zaprogramowanej pozycji. Upewnij się, że trajektoria punktów środka narzędzia
(TCP) robota nie stwarza ryzyka kolizji z jakimikolwiek przeszkodami!
Uruchamianie programu od określonej instrukcji
Działanie
2 Dotknij kroku programu, od którego chcesz zacząć, a następnie dotknij opcji Usuwanie
błędów i opcji PP do kursora.
3
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Upewnij się, że w obszarze roboczym robota nie ma ludzi ani obiektów.

Przed uruchomieniem robota zapoznaj się z informacjami dotyczącymi bezpieczeństwa
w rozdziale NIEBEZPIECZEŃSTWO – Poruszające się roboty mogą stanowić śmiertelne
zagrożenie! na stronie 29.
4 Naciśnij przycisk Start na panelu FlexPendant (patrz pkt E na poniższej ilustracji).
en0300000587

5.8.5 Wykonywanie określonej procedury
5.8.5 Wykonywanie określonej procedury
Omówienie
Po uruchomieniu programu, jego wykonywanie rozpocznie się od miejsca ustawienia
wskaźnika programu. Aby rozpocząć wykonywanie programu od innej procedury,
należy przesunąć wskaźnik programu do danej procedury.
Wymagania wstępne
Aby wykonać określoną procedurę, moduł ją zawierający musi być załadowany, a
sterownik musi pracować w trybie zatrzymania ręcznego.
Wykonywanie określonej procedury

W tej procedurze opisano sposób wykonywania określonej procedury poprzez
przenoszenie na nią wskaźnika programu.
Działanie
2 Dotknij opcji Usuwanie błędów, a następnie opcji PP do procedury, aby umieścić
wskaźnik programu na początku procedury.
3 Naciśnij przycisk Start na panelu FlexPendant.
Informacje pokrewne
Sposób wykonywania procedury serwisowej opisano w rozdziale Wykonywanie
procedury serwisowej na stronie 225. Z tej samej metody można skorzystać także
w celu wykonania określonej procedury w zakresie zadania. Szczegółowe informacje
– patrz Wykonywanie procedury serwisowej na stronie 225.

5.8.6 Przechodzenie przez program instrukcja po instrukcji
Omówienie
We wszystkich trybach pracy program można wykonywać krok po kroku, w przód
albo w tył.
Przechodzenie o krok w tył jest ograniczone — patrz Technical reference
manual - RAPID overview.
Wybór trybu krokowego

Ta procedura opisuje sposób wyboru trybu krokowego. Przechodzenie przez
program krokami możliwe jest na trzy sposoby: przechodzenie do, przeskakiwanie
i krok ruchu.
1 Wybór tryb krokowego z menu Quickset. Opisano to w rozdziale Menu Quickset,
przycisk Tryb krokowy na stronie 91.
Przechodzenie krokowe przez program

W tym rozdziale opisano sposób przechodzenia o krok w przód i w tył.
Jeśli chcesz przejść krok... naciśnij...
w przód przycisk W przód na panelu FlexPendant
wstecz przycisk Wstecz na panelu FlexPendant
Ograniczenia przechodzenia do tyłu programu

Wykonywanie programu wstecz posiada pewne ograniczenia:
• Podczas przechodzenia wstecz przez instrukcję MoveC wykonywanie
programu nie zostaje zatrzymane w punkcie okręgu.
• Nie jest możliwe przejście o krok wstecz z wyrażenia IF, FOR, WHILE lub
TEST.
• Nie jest możliwe przejście o krok wstecz z procedury w momencie osiągnięcia
jej początku.
• Istnieją instrukcje mające wpływ na ruch, których nie można wykonywać
wstecz (np. ActUnit, ConfL i PDispOn). W przypadku pojęcia próby
wykonania tych instrukcji wstecz wyświetlone zostanie okno alarmu
informujące, że nie jest to możliwe.
Zachowanie wykonywania wstecznego

Podczas przechodzenia wstecz przez kod programu, wskaźnik programu wskazuje
następną instrukcję do wykonania, a wskaźnik ruchu wskazuje następną instrukcję
ruchu wykonywaną przez robota.
Podczas przechodzenia przez kod programu wstecz, wskaźnik programu wskazuje
instrukcję nad wskaźnikiem ruchu. Gdy wskaźnik programu wskazuje jedną
instrukcję ruchu, a wskaźnik ruchu inną, kolejny ruch wstecz spowoduje
przesunięcie na cel wskazany przez wskaźnik programu, stosując ruch i prędkość
określone przez wskaźnik ruchu.

Ciąg dalszy
Przykład wykonania wstecznego

W poniższym przykładzie przedstawiono zachowanie programu podczas
przechodzenia wstecz przez instrukcje ruchu. Wskaźnik programu i wskaźnik ruchu
pomagają w śledzeniu położenia miejsca wykonywania kodu RAPID i położenia
robota.
MoveL, MoveJ i MoveC są instrukcjami ruchu języka RAPID, patrz Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
en0400001204
A Wskaźnik programu
B Wskaźnik ruchu
C Podświetlenie celu robtarget, w stronę którego porusza się lub do którego doje-
chał robot.
Podczas... wówczas...
przechodzenia w wskaźnik ruchu wskazywać będzie p50, a wskaźnik programu
przód do momentu wskazywać będzie następną instrukcję ruchu (MoveL p60).
dojścia robota do p50
jednokrotnego naci- robot nie poruszy się, ale wskaźnik programu przejdzie do poprzed-
śnięcia przycisku niej instrukcji (MoveC p30, p40). Oznacza to, że instrukcja ta zo-
Wstecz stanie wykonana po kolejnym naciśnięciu przycisku Wstecz.
ponownego naciśnię- robot przesunie się liniowo do punktu p40, z prędkością v300.
cia przycisku Wstecz Cel dla tego ruchu (p40) pobierany jest z MoveC. Typ ruchu (liniowy)
i prędkość pobierane są z poniższej instrukcji (MoveL p50).
Wskaźnik ruchu wskazywać będzie p40, a wskaźnik programu
przesunie się na MoveL p20.

Ciąg dalszy
Podczas... wówczas...
ponownego naciśnię- robot przesunie się ruchem okrężnym, przez p30 do p20, z prędko-
cia przycisku Wstecz ścią v1000.
Cel p20 pobierany jest z instrukcji MoveL p20. Typ ruchu (okrężny),
punkt okręgu (p30) i prędkość pobierane są z instrukcji MoveC.
Wskaźnik ruchu wskazywać będzie p40, a wskaźnik programu
przesunie się na MoveL p10.
ponownego naciśnię- robot przesunie się liniowo do punktu p10, z prędkością v1000.
cia przycisku Wstecz Wskaźnik ruchu wskazywać będzie p10, a wskaźnik programu
przesunie się na MoveJ p10.
jednokrotnego naci- robot nie poruszy się, ale wskaźnik programu przejdzie do następnej
śnięcia przycisku W instrukcji (MoveL p20).
przód
ponownego naciśnię- robot przesunie się do punktu p20, z prędkością v1000.
cia przycisku W
przód

5.9.1 Wykonywanie procedury serwisowej
5.9 Procedury serwisowe
Procedury serwisowe
Procedury serwisowe służą do wykonywania kilku typowych zadań serwisowych.
Dostępność procedur serwisowych zależy od konfiguracji systemu i dostępnych
opcji. Więcej informacji znaleźć można w dokumentacji zakładu lub gniazda
roboczego.
Wymagania wstępne
Procedury serwisowe można uruchamiać jedynie w trybie ręcznym ze zmniejszoną
prędkością lub w trybie ręcznym maksymalnej prędkości.
Program musi być zatrzymany i musi być dostępny wskaźnik programu.
Wywołanie procedury nie jest możliwe w trybie zsynchronizowanym.
Jeżeli procedura serwisowa zawiera części, które muszą być wykonane w trybie
automatycznym, nie wolno przesuwać ręcznie wskaźnika programu przed
uruchomieniem procedury serwisowej. Wskaźnik programu powinien być w miejscu,
w którym był podczas zatrzymania programu.
OSTRZEŻENIE
Jeżeli w środku zatrzymanej instrukcji ruchu rozpoczęta zostanie procedura

serwisowa (tzn. przed osiągnięciem pozycji końcowej), ruch zostanie przywrócony
w chwili rozpoczęcia realizacji procedury serwisowej.
PRZESTROGA
Należy pamiętać, że po uruchomieniu procedury serwisowej przerwanie jej

działania może nie przywrócić systemu do poprzedniego stanu, ponieważ
procedura mogła przesunąć ramię robota.
Wykonywanie procedury serwisowej

W tym rozdziale opisano sposób wykonywania procedury serwisowej lub innej
procedury w zakresie zadania za pomocą przycisku Wywołaj procedurę.
Działanie

Ciąg dalszy
Działanie
2 W menu Usuwanie błędów dotknij opcji Wywołaj procedurę.
en0400000884
3 Wyświetlone zostanie okno Przywołaj procedurę serwisową, zawierające listę

wszystkich predefiniowanych procedur serwisowych.
Z tego samego okna dialogowego można skorzystać także w celu wykonania dowolnej
procedury w zakresie zadania. Wybierz z menu Widok opcję Wszystkie procedury w
celu wyświetlenia wszystkich dostępnych procedur.
en0400000885

Ciąg dalszy
Działanie
4 Dotknij procedury serwisowej, a następnie dotknij opcji Przejdź do.
Wyświetlony zostanie widok Edytor programu ze wskaźnikiem programu przestawio-
nym na początek wybranej procedury.
5 Naciśnij przycisk Start na panelu FlexPendant i postępuj zgodnie z instrukcjami wy-
świetlanymi na panelu.
Po wykonaniu procedury zadanie zostaje zatrzymane, a wskaźnik programu zostaje
przeniesiony z powrotem do miejsca, w którym był przed uruchomieniem procedury
serwisowej.
PRZESTROGA
Naciśnij przycisk Anuluj przywołanie procedury, jeśli chcesz przerwać procedurę

przed zakończeniem jej wykonywania. Przed wznowieniem normalnej pracy
programu konieczne jest jednak upewnienie się, że robot jest ustawiony
prawidłowo. Jeśli przerwana procedura przesunęła robota, konieczne będzie
podjęcie działań mających na celu przywrócenie robota do prawidłowej pozycji.
W celu uzyskania dalszych informacji patrz rozdział Przywracanie robota do
ścieżki na stronie 265.
OSTRZEŻENIE
Procedury serwisowej nie należy przeprowadzać, jeśli robot się porusza lub
wykonuje spawanie.
W przypadku podjęcia próby przeprowadzenia procedury serwisowej w trakcie
wykonywania ruchów przez robota, przed rozpoczęciem wywoływanej procedury
nastąpi zakończenie wszystkich niedokończonych ruchów. Może to spowodować
niepożądane ruchy robota.
Jeśli to możliwe, w trybie krokowym zakończ przerwany ruch robota przed
wywołaniem procedury serwisowej. Ewentualnie zapisz bieżący ruch, dodając
StorePath i RestoPath do procedury serwisowej. Pozwoli to na dokończenie
ruchu po zakończeniu procedury serwisowej i ponownym uruchomieniu programu.
Nie jest jednak możliwe zapisanie więcej niż jednego przerwanego ruchu za
każdym razem, jeśli procedura serwisowa będzie wywoływana z poziomu
programu obsługi błędów za pomocą StorePath i RestoPath.
Ograniczenia
Przycisk Wywołaj procedurę, poza procedurami serwisowymi, dotyczy wszystkich
procedur spełniających następujące kryteria:
• Procedury z pustymi listami parametrów. Oznacza to procedury, które nie
są funkcjami lub pułapkami.
• Procedury w zakresie zadania, nie lokalne. Jeśli procedura jest procedurą
lokalną danego modułu, zakres ograniczony jest do tego modułu, a procedura
nie jest widoczna z poziomu zadania.
• Procedury w załadowanych modułach, niezainstalowane. (Sprawdź parametr
systemowy Installed w typie Automatic Loading of Modules, w temacie
Controller).

Ciąg dalszy
Informacje pokrewne
Procedura serwisowa wyłączania akumulatora na stronie 229.
LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia na stronie 232.
Service Information System, ServiceInfo procedura serwisowa na stronie 231.
Calibration Pendulum, CalPendulum procedura serwisowa na stronie 230.
Więcej informacji na temat StorePath i RestoPath można znaleźć w podręczniku
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions, and Data types.

5.9.2 Procedura serwisowa wyłączania akumulatora
5.9.2 Procedura serwisowa wyłączania akumulatora
Kiedy należy korzystać tej procedury serwisowej.

W przypadku urządzeń pomiarowych z zestykiem 2-biegunowym akumulatora,
możliwe jest wyłączenie zasilania akumulatorowego tych urządzeń w celu
zaoszczędzenia akumulatora podczas transportu lub przechowywania. Jest to
procedura serwisowa Bat_shutdown.
W przypadku urządzeń pomiarowych z zestykiem 3-biegunowym, nie należy
korzystać z tej funkcji z uwagi na małe zużycie energii, które wyklucza konieczność
jej stosowania.
Bat_shutdown
Funkcja zostaje zresetowana po ponownym włączeniu systemu. Wartości liczników
obrotów zostaną utracone i konieczna będzie ich aktualizacja, ale wartości kalibracji
zostaną zachowane.
Zużycie energii w przypadku normalnego wyłączenia wynosi wówczas ok. 1 mA.
W trybie uśpienia zużycie energii zmniejsza się do 0,3 mA. Gdy akumulator jest
prawie rozładowany i jego pojemność jest mniejsza niż 3 Ah, na panelu FlexPendant
wyświetlany jest alarm a akumulator należy wymienić.
Wskazówka
Przed uruchomieniem procedury serwisowej Bat_shutdown przesuń robota na

pozycję kalibracji. Ułatwi to powrót urządzenia do pracy z trybu uśpienia.
Informacje pokrewne
Sposób uruchamiania procedury serwisowej opisano w rozdziale Wykonywanie
procedury serwisowej na stronie 225.
Sposób aktualizacji liczników obrotów opisano w rozdziale Aktualizacja liczników
obrotów na stronie 306.

5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum procedura serwisowa
5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum procedura serwisowa

CalPendulum to procedura serwisowa wykorzystywana z Calibration Pendulum,
standardową metodą kalibracji robotów ABB. Jest to najdokładniejsza metoda
standardowego typu kalibracji. Jest to również metoda zalecana w celu uzyskania
odpowiedniej wydajności.
CalPendulum
Sprzęt kalibracyjny do Calibration Pendulum dostarczany jest w postaci pełnego
zestawu narzędzi, wraz z podręcznikiem Instrukcja obsługi - Calibration Pendulum.
Informacje pokrewne
Wykonywanie procedury serwisowej na stronie 225.
Calibration Pendulum opisano szczegółowo w podręczniku Instrukcja
obsługi - Calibration Pendulum. Szczegółowe informacje dotyczące poszczególnych
robotów można znaleźć w podręcznikach tych robotów.

5.9.4 Service Information System, ServiceInfo procedura serwisowa
5.9.4 Service Information System, ServiceInfo procedura serwisowa

ServiceInfo jest procedurą serwisową opartą na systemie Service Information
System, SIS, funkcji oprogramowania ułatwiającej serwisowanie systemu robota.
Kontroluje ona czas i tryb pracy robota i alarmuje operatora, gdy zaplanowana jest
czynność serwisowa.
ServiceInfo
Serwisowanie planuje się poprzez ustawianie parametrów systemowych typu SIS
Parameters. Wszystkie parametry systemowe opisano w Technical reference
manual - Parametry systemowe. Szczegółowe informacje na temat systemu SIS
można znaleźć w podręczniku Instrukcja obsługi - Service Information System.
Funkcje kontrolowane
Dostępne są następujące liczniki:
• licznik czasu kalendarzowego
• licznik czasu pracy
• liczniki czasu pracy przekładni
Po przeprowadzeniu serwisowania liczniki są zerowane.
Status liczników wyświetlany jest po uruchomieniu procedury ServiceInfo w celach
serwisowych. Status „OK” oznacza, że licznik nie przekroczył limitu czasu bez
czynności serwisowych.
Informacje pokrewne
Wykonywanie procedury serwisowej na stronie 225.
Instrukcja obsługi - Service Information System.
Parametry systemowe SIS opisano w Technical reference manual - Parametry
systemowe, w rozdziale Motion.

5.9.5 LoadIdentify, procedura serwisowa identyfikacji obciążenia

Procedura serwisowa LoadIdentify służy do automatycznego obliczania danych
ładunków zainstalowanych na robocie. Dane można również wprowadzić ręcznie,
ale wymaga to wprowadzenia informacji, których obliczenie może być trudne.
Aby uruchomić procedurę LoadIdentify, należy pamiętać o kilku kwestiach. Opisano
je na kolejnych stronach. Rozdział ten zawiera także informacje dotyczące obsługi
błędów i ograniczeń.
OSTRZEŻENIE
LoadIdentify
Funkcja LoadIdentify umożliwia identyfikację obciążenia narzędzia i ładunku.
Identyfikowane dane to: masa, środek ciężkości i momenty bezwładności.
en0500001535
A Obciążenie górnego ramienia

B Obciążenie narzędzia
C Ładunek
Przed uruchomieniem identyfikacji obciążenia dotyczącej ładunku należy się

upewnić, że dane obciążenia narzędzia zostały prawidłowo zdefiniowane, np.
uruchamiając procedurę LoadIdentify dotyczącą narzędzia.

Ciąg dalszy
Aby określić masę B i C, oś 3 musi wykonać pewien ruch. Oznacza to, że do

określenia masy jest wymagane prawidłowe zdefiniowanie i znajomość obciążenia
górnego ramienia A.
Aby poprawić dokładność w przypadku zastosowania obciążenia górnego ramienia
A, należy wpisać znaną masę B i C oraz wybrać metodę znanej masy podczas
dokonywania identyfikacji.
Kąty konfiguracji
Aby dokonać identyfikacji, robot przenosi ładunek według określonego schematu
i oblicza dane. Przesunięciu ulegają osie 3, 5 i 6. W pozycji identyfikacji ruch osi
3 wynosi ok. ± 3 stopnie, a osi 5 około ± 30 stopni. W przypadku osi 6, ruch
wykonywany jest względem dwóch punktów konfiguracji.
Optymalna wartość kąta konfiguracji wynosi +90 stopni lub -90 stopni.
30°
C
30°
30° 30° B
A
en0500001537
A Konfiguracja 1 (pozycja początkowa)

B Kąt konfiguracji
C Konfiguracja 2

Ciąg dalszy
Funkcja LoadIdentify z zainstalowanym obciążeniem ramienia

Najlepszym sposobem na identyfikację obciążenia jest wykonanie pomiaru za
pomocą robota bez zamontowanego obciążenia ramienia. Jeśli nie jest to możliwe,
nadal można uzyskać dobrą dokładność. Przykładowo, robot na poniższej ilustracji
posiada zamontowany sprzęt do spawania łukowego.
en0500001536
A Kabel 1
B Obciążenie 1
C Kabel 2
D Obciążenie 2
Jeśli użytkownik chce użyć funkcji identyfikacji obciążenia w celu odnalezienia

danych obciążenia 2, najważniejszą rzeczą jest, aby obciążenie górnego ramienia
było poprawnie zdefiniowanie, a w szczególności jego masa i środek ciężkości.
Do obciążeń ramienia zalicza się wszystkie elementy zamontowane na robocie, z
wyjątkiem obciążenia i ładunku narzędzia. Na powyższej ilustracji, w obciążeniu
ramienia uwzględniono kabel 1, kabel 2 i ładunek 1. Użytkownik musi obliczyć
wagę łączną oraz środek ciężkości.
Podczas wykonywania identyfikacji obciążenia kabel 2 powinien być odłączony,
ponieważ w przeciwnym razie będzie przykładać dodatkową siłę do obciążenia 2.
Podczas identyfikacji obciążenia 2 przy obecności tej siły, wynik może różnić się
znacząco od prawidłowego obciążenia. W idealnej sytuacji kabel 2 powinien być
odłączony od obciążenia 2 i zamontowany do górnego ramienia. Jeśli nie jest to
możliwe, można także odłączyć kabel przy obciążeniu 1 i podłączyć go do górnego
ramienia w taki sposób, aby zminimalizować siłę działającą na obciążenie 2.
Wymagania wstępne dla obciążeń narzędzi

Przed wykonaniem procedury serwisowej LoadIdentify dla obciążenia narzędzia
należy upewnić się, że:
• Narzędzie wybrano w menu impulsowania.
• Narzędzie zainstalowano poprawnie.
• Oś 6 jest niemal w pozycji poziomej.

Ciąg dalszy
• Jeśli ma zostać określona masa narzędzia, obciążenie górnego ramienia jest

podane.
• Osie 3, 5 i 6 nie znajdują się w pobliżu granic swoich zasięgów roboczych.
• Prędkość ustawiona jest na 100%.
• System działa w trybie ręcznym.
Należy pamiętać, że funkcji LoadIdentify nie można używać dla tool0.
Wymagania wstępne dla ładunków

Przed wykonaniem procedury serwisowej LoadIdentify dla ładunku należy upewnić
się, że:
• Narzędzie i ładunek zainstalowano poprawnie.
• Oś 6 jest niemal w pozycji poziomej.
• Obciążenie narzędzia jest znane (należy najpierw uruchomić funkcję
LoadIdentify dla narzędzia).
• Jeśli ma zostać określona masa ładunku, obciążenie górnego ramienia jest
podane.
• Podczas korzystania ze współrzędnych TCP konieczne jest skalibrowanie
narzędzia (TCP).
• Podczas korzystania ze stacjonarnych współrzędnych TCP konieczne jest
skalibrowanie odpowiedniego obiektu roboczego (podstawy użytkownika i
podstawy obiektu).
• Osie 3, 5 i 6 nie znajdują się w pobliżu granic swoich zasięgów roboczych.
• Prędkość ustawiona jest na 100%.
• System działa w trybie ręcznym.
Należy pamiętać, że funkcji LoadIdentify nie można używać dla load0.
Uruchamianie LoadIdentify
Aby możliwe było uruchomienie procedury serwisowej identyfikacji obciążenia,
program musi być aktywny w trybie ręcznym, a narzędzie i ładunek, które mają
zostać zidentyfikowane, muszą zostać zdefiniowane i aktywowane w oknie
Poruszanie.
Wskazówka
Identyfikację obciążenia należy zawsze przeprowadzać przy zimnych silnikach

(bez ich rozgrzewania).
1 Uruchom procedurę LoadIdentify w widoku Edytor pro- Sposób uruchamiania proce-
gramu. Naciśnij trójpołożeniowe urządzenie uruchamia- dur serwisowych opisano w
jące, a następnie przycisk Start na panelu FlexPendant rozdziale Wykonywanie pro-
cedury serwisowej na stro-
nie 225.

Ciąg dalszy
2 Dotknij przycisku OK, aby potwierdzić wyczyszczenie Dotknij przycisku Anuluj, a
bieżącej ścieżki i utratę wskaźnika programu. następnie opcji Anuluj przy-
wołanie procedury, aby
wyjść z procedury serwiso-
wej bez utraty wskaźnika
programu.
3 Dotknij opcji Narzędzie lub Ładunek.
4 Dotknij przycisku OK aby potwierdzić, że w menu impul- W innym przypadku należy
sowania aktywne jest odpowiednie narzędzie i (lub) ładu- zwolnić trójpołożeniowe
nek oraz że obciążenie/ładunek zamontowano poprawnie. urządzenie uruchamiające i
wybrać prawidłowe narzę-
dzie/ładunek w menu Impul-
sowania. Następnie należy
powrócić do procedury LoadI-
dentify, nacisnąć trójpołoże-
niowe urządzenie uruchamia-
jące, a następnie przycisk
Start. Dotknij opcji Ponów i
potwierdź prawidłowość no-
wego narzędzia/ładunku.
5 Podczas identyfikacji obciążeń narzędzia należy upewnić Patrz krok 4.
się, że jest ono aktywne.
Podczas identyfikacji ładunków należy upewnić się, że
narzędzie ładunku jest aktywne i skalibrowane.
6 Podczas identyfikacji ładunków z użyciem stacjonarnych Patrz krok 4.
współrzędnych TCP należy upewnić się, że odpowiedni
obiekt roboczy jest aktywny i (w miarę możliwości) skali-
browany. Jeśli tak jest, dotknij przycisku OK, aby potwier-
dzić.
7 Wybierz metodę identyfikacji. Jeśli wybrana zostanie
metoda zakładająca znaną masę, należy pamiętać, że w
odniesieniu do wybranego narzędzia/ładunku musi być
zdefiniowana odpowiednia masa. Aby potwierdzić, dotknij
przycisku OK.
8 Ustaw kąt konfiguracji. Optymalny kąt to +90 lub -90
stopni. Jeśli ustawienie takiego kąta nie jest możliwe,
dotknij opcji Inny i ustaw kąt. Minimalny kąt to +30 lub -
30 stopni.
9 Jeśli robot nie znajduje się w prawidłowej pozycji do Osie od 1 do 3 muszą znajdo-
identyfikacji obciążenia, konieczne będzie ręczne prze- wać się co najwyżej 10 stop-
sunięcie jednej lub kilku osi do określonych pozycji. Po ni od proponowanych pozy-
wykonaniu tej czynności dotknij przycisku OK, aby po- cji.
twierdzić.
Jeśli robot nadal nie znajduje się w prawidłowej pozycji
do identyfikacji obciążenia, powoli przesunie się do
właściwej pozycji. Aby rozpocząć ruch, naciśnij przycisk
Przesuń.

Ciąg dalszy
10 Robot może przejść powoli przez ruchy identyfikacji ob- Jest to przydatne podczas
ciążenia przed jego zidentyfikowaniem (test powolny). upewniania się, że podczas
Stuknij przycisk Yes (Tak), aby przeprowadzić test powol- identyfikacji nie dojdzie do
ny test lub No (Nie), aby kontynuować identyfikację. kolizji robota z żadnym
obiektem. Może to jednak
znacznie wydłużyć czas
identyfikacji.
Uwaga
Jeżeli zaplanowano identyfi-

kację obciążenia w trybie
ręcznym z maksymalną
prędkością, zanim będzie
można rozpocząć rzeczywi-
sty pomiar, konieczne będzie
przeprowadzenie testu powol-
nego.
11 Konfiguracja identyfikacji obciążenia jest ukończona.

Aby rozpocząć ruch, przełącz robota w tryb automatyczny
i włącz silniki. Następnie dotknij przycisku Przesuń, aby
rozpocząć ruch identyfikacji obciążenia.
12 Po zakończeniu identyfikacji przełącz robota z powrotem
do trybu ręcznego i naciśnij trójpołożeniowe urządzenie
uruchamiające i przycisk Start. Aby potwierdzić, dotknij
przyciskuOK.
13 Na panelu FlexPendant przedstawiony zostanie wynik Patrz Kontrola schematu ob-
identyfikacji obciążenia. ciążeń na stronie 237.
W przypadku robotów z obsługą funkcji Kontrola sche-
matu obciążeń wyświetlane są komunikat informujący o
zatwierdzeniu lub odrzuceniu obciążenia oraz przycisk
Analizuj pozwalający wyświetlić dodatkowe informacje.
14 Dotknij przycisku Tak, aby wprowadzić zidentyfikowane
parametry do wybranego przyrządu lub ładunku.
Dotknij przycisku Nie, aby wyjść z LoadIdentify bez zapi-
sywania parametrów.
Kontrola schematu obciążeń

W przypadku robotów, które obsługują funkcję Kontrola schematu obciążeń, w
oparciu o ten schemat przeprowadzona zostanie ocena obciążenia ramienia w
połączeniu z przyrządem oraz ładunkiem. Dla obu konfiguracji, z podniesionym
oraz opuszczonym przegubem, podane zostaną wartości całkowitego ciężaru
transportowego, a także odległość od środka ciężkości do schematu obciążeń w
kierunkach Z oraz L.
Dostępne są komunikat informujący o zatwierdzeniu lub odrzuceniu obciążenia
oraz przycisk Analizuj pozwalający wyświetlić dodatkowe informacje.
• Ładunek zatwierdzony
• Ładunek niezatwierdzony
• Ładunek zatwierdzony tylko przy opuszczonym przegubie

Ciąg dalszy
Uruchamianie funkcji LoadIdentify przy nieaktywnym parametrze ModalPayLoadMode

Kiedy parametr systemowy ModalPayLoadMode jest nieaktywny, ustawienie
wartości LoadIdentify na 0 pozwoli zidentyfikować obciążenie narzędzia i całkowite
obciążenie. Nie można wówczas definiować ładunku.
Jeśli parametr ModalPayLoadMode jest nieaktywny, można używać argumentu
\TLoad w instrukcjach ruchu. Argument \TLoad opisuje całkowite obciążenie
wykorzystywane podczas ruchu. Całkowite obciążenie to obciążenie narzędzia
wraz z ładunkiem przenoszonym przez narzędzie. Jeśli używany jest argument
\TLoad, typ zmiennych loaddata w bieżącej zmiennej tooldata nie jest
uwzględniany. Więcej informacji na temat parametru ModalPayLoadMode w
instrukcjach ruchu zawiera rozdział MoveL w dokumencie Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Aby możliwe było uruchomienie procedury serwisowej identyfikacji obciążenia,
program musi być aktywny w trybie ręcznym, a narzędzie i ładunek, które mają
zostać zidentyfikowane, muszą zostać zdefiniowane i aktywowane w oknie
Poruszanie.
Wskazówka
Identyfikację obciążenia należy zawsze przeprowadzać przy zimnych silnikach

(bez ich rozgrzewania).
1 Uruchom procedurę LoadIdentify w widoku Edytor pro- Sposób uruchamiania proce-
gramu. Naciśnij trójpołożeniowe urządzenie uruchamia- dur serwisowych opisano w
jące, a następnie przycisk Start na panelu FlexPendant rozdziale Wykonywanie pro-
cedury serwisowej na stro-
nie 225.
2 Dotknij przycisku OK, aby potwierdzić wyczyszczenie Dotknij przycisku Anuluj, a
bieżącej ścieżki i utratę wskaźnika programu. następnie opcji Anuluj przy-
wołanie procedury, aby
wyjść z procedury serwiso-
wej bez utraty wskaźnika
programu.
3 Dotknij opcji OK, aby kontynuować proces LoadIdentify. Wybór dotyczący aktualizacji
obciążenia narzędzia lub
całkowitego obciążenia jest
dokonywany później.
4 Dotknij przycisku OK aby potwierdzić, że w menu impul- W innym przypadku należy
sowania aktywne jest odpowiednie narzędzie i (lub) cał- zwolnić trójpołożeniowe
kowite obciążenie oraz że poprawnie zamontowano ob- urządzenie uruchamiające i
ciążenie narzędzia/ całkowite obciążenie. wybrać prawidłowe narzę-
dzie/ładunek w menu Impul-
sowania. Następnie należy
powrócić do procedury LoadI-
dentify, nacisnąć trójpołoże-
niowe urządzenie uruchamia-
jące, a następnie przycisk
Start. Dotknij opcji Ponów i
potwierdź prawidłowość no-
wego narzędzia/ładunku.
5 Podczas identyfikacji obciążeń narzędzia należy upewnić Patrz krok 4.
się, że jest ono aktywne.

Ciąg dalszy
6 Wybierz metodę identyfikacji. Jeśli zostanie wybrana
metoda zakładająca znaną masę, należy pamiętać, że
dla wybranego narzędzia lub obciążenia całkowitego
musi być zdefiniowana odpowiednia masa. Dotknij
przycisku OK, aby potwierdzić.
7 Ustaw kąt konfiguracji. Optymalny kąt to +90 lub -90
stopni. Jeśli ustawienie takiego kąta nie jest możliwe,
dotknij opcji Inny i ustaw kąt. Minimalny kąt to +30 lub -
30 stopni.
8 Jeśli robot nie znajduje się w prawidłowej pozycji do Osie od 1 do 3 muszą znajdo-
identyfikacji obciążenia, konieczne jest ręczne przesunię- wać się co najwyżej 10 stop-
cie jednej lub kilku osi do określonych pozycji. Po wyko- ni od proponowanych pozy-
naniu tej czynności dotknij przycisku OK, aby potwier- cji.
dzić.
Jeśli robot nadal nie znajduje się w prawidłowej pozycji
do identyfikacji obciążenia, powoli przesunie się do
właściwej pozycji. Aby rozpocząć ruch, naciśnij przycisk
Przesuń.
9 Robot może przejść powoli przez ruchy identyfikacji ob- Jest to przydatne podczas
ciążenia przed jego zidentyfikowaniem (test powolny). upewniania się, że podczas
Stuknij przycisk Yes (Tak), aby przeprowadzić test powol- identyfikacji nie dojdzie do
ny test lub No (Nie), aby kontynuować identyfikację. kolizji robota z żadnym
obiektem. Może to jednak
znacznie wydłużyć czas
identyfikacji.
Uwaga
Jeżeli zaplanowano identyfi-

kację obciążenia w trybie
ręcznym z maksymalną
prędkością, zanim będzie
można rozpocząć rzeczywi-
sty pomiar, konieczne będzie
przeprowadzenie testu powol-
nego.
10 Konfiguracja identyfikacji obciążenia jest ukończona.

Aby rozpocząć ruch, przełącz robota w tryb automatyczny
i włącz silniki. Następnie dotknij przycisku Przesuń, aby
rozpocząć ruch identyfikacji obciążenia.
11 Po zakończeniu identyfikacji przełącz robota z powrotem
do trybu ręcznego i naciśnij trójpołożeniowe urządzenie
uruchamiające i przycisk Start. Aby potwierdzić, dotknij
przyciskuOK.
12 Wynik identyfikacji obciążenia jest wyświetlany na panelu
FlexPendant. Dotknij opcji Narzędzie, jeśli chcesz zaktu-
alizować wybrane narzędzie, opcji Loaddata, jeśli chcesz
zaktualizować obciążenie całkowite, albo opcji Nie, aby
zakończyć procedurę bez zapisywania.
13 W razie wybrania opcji Loaddata możliwe jest zastąpienie
całkowitego obciążenia istniejącą lub nową zmienną
trwałą loaddata.

Ciąg dalszy
Obsługa błędów
Jeśli trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające zostanie zwolnione podczas
identyfikacji obciążenia (przed rozpoczęciem ruchu), procedurę można uruchomić
ponownie, naciskając ponownie trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające, a
następnie przycisk Start.
Jeśli podczas ruchów identyfikacji obciążenia wystąpi błąd, konieczne będzie
ponowne uruchomienie procedury. Dzieje się to automatycznie po naciśnięciu
przycisku Start po potwierdzeniu błędu. Aby przerwać procedurę identyfikacji
obciążenia i wyjść z niej, dotknij opcjiAnuluj przywołanie procedury w menu
usuwania błędów edytora programu.
Ograniczenia procedury LoadIdentify

Za pomocą procedury LoadIdentify można identyfikować tylko obciążenia narzędzi
i ładunki. Nie można natomiast identyfikować obciążeń ramienia.
Jeśli ruchy identyfikacji obciążenia zostaną przerwane przez zatrzymanie dowolnego
typu (zatrzymanie programu, zatrzymanie awaryjne itp.), będzie konieczne ponowne
uruchomienie identyfikacji obciążenia. W celu automatycznego ponownego
uruchomienia należy potwierdzić błąd i nacisnąć przycisk Start.
Jeśli robot zostanie zatrzymany na ścieżce za pomocą blokady programowej, a
identyfikacja obciążenia zostanie wykonana w punkcie zatrzymania robota, ścieżka
zostanie wyczyszczona. Oznacza to, że program nie będzie próbować przywrócić
robota na ścieżkę.
Identyfikacja obciążenia kończy się instrukcją EXIT. Oznacza to, że wskaźnik
programu zostaje utracony i konieczne będzie jego ustawienie na procedurze
głównej przed rozpoczęciem wykonywania programu.
Wskazówka
W przypadku małych ładunków (10% lub mniej maksymalnego obciążenia) i

ładunków symetrycznych dane narzędzia i/lub ładunku można ustawić ręcznie,
np. gdy obciążenie narzędzia jest symetryczne względem osi 6.
Wskazówka
W przypadku, gdy masa narzędzia lub ładunku nie jest znana, w niektórych
przypadkach, w ramach procedury serwisowej LoadIdentify, określona masa
może być równa 0 kg. Jeżeli obciążenie jest bardzo małe w porównaniu do
maksymalnego obciążenia robota, masa równa 0 kg może być prawidłowa. W
przeciwnym razie należy spróbować określić masę.
• Sprawdź, czy obciążenia ramienia zostały prawidłowo zdefiniowane i powtórz
procedurę określania masy.
• Określ wagę obciążenia w inny sposób i przeprowadź procedurę określania
obciążenia na postawie znanej masy, aby uniezależnić się od obciążeń
ramienia.

Ciąg dalszy
LoadIdentify dla robotów 4-osiowych

Uruchomienie procedury LoadIdentify w przypadku robota z 4 osiami zamiast 6
osi daje nieco inne efekty. W niniejszym opisie różnic zakłada się, że typ robota
jest zbliżony do modelu IRB 260, IRB 460, IRB 660 lub IRB 760.
Poniżej podano główne różnice:
• Używane są osie 1, 3 i 6.
• Z uwagi na to, że używana jest oś 1, wynikowe ruchy mogą być duże.
• Nie można zidentyfikować wszystkich parametrów obciążenia.
Oś 1 przesunie się w przybliżeniu o ± 23 stopnie względem bieżącej pozycji. W
związku z tym, obciążenie może przebyć znaczną odległość w trakcie procedury
jego określania. Osie 3 i 6 przesuną się identycznie, jak w przypadku robotów
6-osiowych. Kąt konfiguracji dla osi 6 jest taki sam, jak w robotach 6-osiowych.
Jako że nie jest używanych 6 osi, robot 4-osiowy nie może zidentyfikować
wszystkich parametrów obciążenia. Niemożliwa jest identyfikacja następujących
parametrów:
• Ix – Moment bezwładności wokół osi x.
• Iy – Moment bezwładności wokół osi y.
• mz – Współrzędna z dla środka ciężkości.
Jednak w przypadku tego typu robota wymienione powyżej parametry mają niewielki
wpływ na parametry ruchu. Na poniższym rysunku przedstawiono definicję układu
współrzędnych obciążenia.
xx0900000021
Informacje pokrewne
Procedurę LoadIdentify można wstawić do programu również za pomocą instrukcji
RAPID. Patrz część LoadID w podręczniku Technical reference manual - RAPID
Instructions, Functions and Data types.
Sposób ręcznego wprowadzania danych opisano w rozdziale Edycja danych
narzędzi na stronie 194 i Edycja danych ładunku na stronie 212.
Informacje dotyczące sposobu i miejsca montowania obciążeń znajdują się w
podręczniku produktu robota.
Identyfikacja obciążeń w przypadku nastawników jest wykonywana za pomocą
procedury serwisowej ManLoadIdentify, patrz Instrukcja produktu - IRBP /D2009.

Ciąg dalszy
Sposób definiowania parametrów systemowych obciążeń ramienia został opisany

w Technical reference manual - Parametry systemowe.

5.9.6 Procedura serwisowa kontroli hamulca
Omówienie
Procedura serwisowa BrakeCheck jest używana do sprawdzenia, czy prawidłowo
działają hamulce mechaniczne.
Procedura serwisowa BrakeCheck jest zawarta w instalacji RobotWare, jeśli
sterownik nie posiada opcji SafeMove lub EPS.
Uwaga
Jeśli sterownik posiada opcje SafeMove lub EPS, instalacja RobotWare zawiera
procedurę serwisową Cyclic Brake Check. W celu zdobycia większej ilości
informacji patrz Application manual - Functional safety and SafeMove.
Podczas używania procedury serwisowej BrakeCheck testowane są hamulce w
odpowiedniej kolejności i każdy test zajmuje od 10 do 15 sekund.
Wstępne warunki uruchomienia procedury serwisowej BrakeCheck

Poniżej znajdują się wstępne warunki uruchomienia procedury serwisowej
BrakeCheck:
• Robot i wszystkie dodatkowe osie muszą zostać przemieszczone do
bezpiecznej i swobodnej pozycji (z dala od ludzi, sprzętu i bez zbędnego
naprężenia) przed wykonaniem kontroli hamulców. Normalnie robot porusza
się tylko o kilka centymetrów podczas kontroli hamulców.
• Ustawić robota w punkcie zatrzymania przed wykonaniem kontroli hamulców.
• Kontrola hamulców może być wykonana tylko na normalnym poziomie
wykonania (nie z procedury pułapki, obsługi błędów ani poziomu ścieżki
przechowywania).
Wykluczenie pojedynczych osi z kontroli hamulców

Możliwe jest wykluczenie pojedynczych osi z kontroli hamulców. W tym celu należy
ustawić wartość parametru systemu Deactivate Cyclic Brake Check for
axis na On. W celu zdobycia większej ilości informacji patrz Konfiguracja
parametrów systemowych na stronie 248.
Kontrola hamulców w pracy

Poniżej znajdują się dwa sposoby uruchomienia procedury serwisowej
BrakeCheck:
• Przywołać procedurę serwisową BrakeCheck z FlexPendant. Sterownik
musi działać w trybie ręcznym.
• Przywołanie procedury BrakeCheck z programu RAPID.

Ciąg dalszy
OSTRZEŻENIE
Gdy procedura kontroli hamulca jest aktywna, nie zmieniać prędkości z

FlexPendant i nie używać instrukcji VelSet, AccSet, SpeedRefresh ani żadnej
innej instrukcji, która wpływa na ruch w TRAPS, ani procedur zdarzeń.
Uwaga
Funkcji RAPID IsBrakeCheckActive można użyć do sprawdzenia, czy działa

BrakeCheck.
Przerwanie kontroli hamulców

Nie zaleca się, ale jest to możliwe, aby przerwać wykonywanie kontroli hamulców.
Jeśli kontrola hamulców zostanie przerwana, zostanie ona przywrócona, gdy
ponownie rozpocznie się wykonywanie programu. Kontrola hamulców może być
przywracana do 3 razy.
Konserwacja hamulców
Konserwacja hamulców to funkcja w funkcjonalności kontroli hamulców.
Procedura BrakeCheck automatycznie wykrywa, czy wymagana jest konserwacja
mechanicznych hamulców i uruchamia funkcjonalność Konserwacja hamulców w
trakcie wykonywania. Konserwacja hamulców załącza hamulec i obraca wałem
silnika 1 pięciokrotnie, co zapewnia ruch ramienia robota o mniej niż 1 stopni.
Istnieją dzienniki zdarzeń, które mówią, czy wymagana jest Konserwacja hamulców
i czy była uruchamiana.
Aby uzyskać więcej informacji patrz parametr Brake Maintenance, typ General
Rapid, temat Controller, w Technical reference manual - Parametry systemowe.
Dzienniki zdarzeń
Gdy wykonywany jest BrakeCheck, zostaną pokazane następujące dzienniki
zdarzeń:
Dziennik zdarzeń Tytuł
10272 Wykonana kontrola hamulców
10273 Rozpoczęta kontrola hamulców
Jeśli pojawi się problem z jednym lub kilkoma hamulcami mechanicznymi, zostanie
pokazany dziennik zdarzeń opisujący, które urządzenie mechaniczne i która oś
ma słabe hamulce:
Dziennik zdarzeń Tytuł
37234 Ostrzeżenie działania hamulców
37235 Błąd działania hamulców

Ciąg dalszy
Kontrola hamulców dla systemów MultiMove
Uwaga
Przed wydaniem polecenia BrakeCheck należy upewnić się, że urządzenia

mechaniczne nie poruszają się.
Jedno z zadań ruchu przywołuje procedurę BrakeCheck, aby wykonać kontrolę
hamulców dla wszystkich mechanicznych urządzeń we wszystkich zadaniach.
Kontrola hamulców nie może odbywać się, gdy jakiekolwiek zadanie jest w trybie
synchronizacji (ruch skoordynowany). Należy koniecznie zsynchronizować
wszystkie zadania ruchu według instrukcji WaitSyncTask przed i po rzeczywistej
kontroli hamulców, aby uniknąć rozpoczęcia wykonywania jakiegokolwiek ruchu
przez zadania ruchu w trakcie kontroli hamulców.
Kontrola hamulców na dodatkowych osiach

Aby można było wykonać kontrolę hamulców na dodatkowych osiach, parametr
Max Static Arm Torque (w temacie Motion i typie Brake) musi zostać obliczony dla
dodatkowej osi i wprowadzony do konfiguracji. Kontrola hamulców wykorzystuje
tę wartość podczas testowania hamulca przy poziomie błędu.
Parametr powinien stanowić maksymalny statyczny moment obrotowy, który
potrzebuje hamulec, aby wytrzymać, gdy dodatkowa oś jest ustawiona w punkcie
działania maksymalnej siły grawitacji. Należy użyć następującego wzoru:
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
Długość do masy (L)

L Masa (M) * stała grawitacji (g)
1
Transmisja (n)
2
3 Silnik (1)
Przekładnia (2)
M*g
Ramię (3)
xx1600001289
Aby obliczyć parametr dla osi, która nie ma grawitacji, na przykład ścieżka, można
użyć poniższego wzoru:
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35
Tbrake min dla silników ABB można znaleźć w specyfikacji, produktu dla
określonego produktu patrz Product specification - Motor Units and Gear Units.
Aby uzyskać więcej informacji o parametrze Max Static Arm Torque, patrz temat
Motion, typ Brake w Technical reference manual - Parametry systemowe.
Uwaga
Należy zauważyć, że obliczona wartość powinna być wprowadzona w [Nm] i

obliczona dla boku silnika.

Ciąg dalszy
Opis konfiguracji WE/WY

Konfiguracja sygnałów
Możliwe jest skonfigurowanie cyfrowych sygnałów wyjściowych, które mają wpływ
na stan mechanicznych hamulców w otwartym module RAPID. Cyfrowe sygnały
wyjściowe, które można skonfigurować to OK, WARNING, ERROR i ACT (aktywna
kontrola hamulców) dla każdego modułu napędowego.
Konfigurację sygnałów należy wykonać w module RAPID BC_config_IO.sys, patrz
Opis konfiguracji WE/WY na stronie 246.
Plik BC_config_IO.sys można znaleźć w katalogu hd0a\<active
system>\PRODUCTS\RobotWare_6.0x.xxxx\utility/BrakeCheck, i należy go
skopiować do katalogu HOME aktywnego systemu.
Uwaga
Należy pamiętać o aktualizacji konfiguracji WE/WY przy pomocy cyfrowych

sygnałów wyjściowych.
W systemie MultiMove należy określić OK, WARNING, ERROR i ACT cyfrowych
sygnałów wyjściowych dla każdego modułu napędowego.
Uwaga
Jeśli sygnały mają zachować swoje wartości po awarii zasilania, ustawienia

awarii zasilania w parametrach systemu muszą również zostać zaktualizowane,
patrz Opis konfiguracji WE/WY na stronie 246.
Opis modułu BC_config_IO

MODULE BC_config_IO(SYSMODULE,NOVIEW)
PROC BC_config_IO_proc(VAR string user_io_names{*,*})
!TPWrite "BC_config_IO_proc";
! Define your own signals. The signal
! names must be signals defined in EIO.cfg
! If 1 drive module
user_io_names{1, 1}:="BCACT1";
user_io_names{1, 2}:="BCOK1";
user_io_names{1, 3}:="BCWAR1";
user_io_names{1, 4}:="BCERR1";
! If 2 drive modules
!user_io_names{2, 1}:="BCACT2";
!user_io_names{2, 2}:="BCOK2";
!user_io_names{2, 3}:="BCWAR2";
!user_io_names{2, 4}:="BCERR2";

Ciąg dalszy
ENDPROC
ENDMODULE
Opis pliku EIO.cfg

EIO:CFG_1.0:6:1::
...
#
EIO_SIGNAL:
-Name "BCACT1" -SignalType "DO"
-Name "BCOK1" -SignalType "DO"
-Name "BCWAR1" -SignalType "DO"
-Name "BCERR1" -SignalType "DO"
Opis sygnału kontroli hamulców

Wstęp
Opis różnych stanów sygnałów kontroli hamulców w procedurze BrakeCheck.
Nazwy sygnałów są zgodne z Opis konfiguracji WE/WY na stronie 246.
Sekwencja regulacji czasu dla sygnałów kontroli hamulców

Opis, które z sygnałów są ustawione przy różnych czasach podczas wykonywania
BrakeCheck.
Rozpoczęcie kontroli hamulców

Poniższe sygnały są ustawione na początku wykonywania BrakeCheck.
Sygnał Ustawiony na
BCOK 0
BCACT 1
BCERR 0
BCWAR 0
Koniec kontroli hamulców

Poniższe sygnały są ustawione na końcu wykonywania BrakeCheck.
Sygnał BrakeCheck test OK BrakeCheck test BrakeCheck test ER-

Ustawiony na WARNING ROR
Ustawiony na Ustawiony na
BCOK 1 0 0
BCERR 0 0 1

Ciąg dalszy
Sygnał BrakeCheck test OK BrakeCheck test BrakeCheck test ER-

Ustawiony na WARNING ROR
Ustawiony na Ustawiony na
BCWAR 0 1 0
BCACT 0 0 0
Wskaźnik programu przemieszczony do okna głównego po przerwaniu kontroli hamulców

Gdy wskaźnik programu zostanie przesunięty do okna głównego po przerwaniu
wykonywania BrakeCheck, ustawione są następujące sygnały.
Sygnał Ustawiony na
BCOK 0
BCACT 0
Podczas pierwszego testu kontroli hamulców
Sygnał Stan sygnału

BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 1
Przerwany test kontroli hamulców, wskaźnik programu nadal na procedurze BrakeCheck

BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 1
Przerwany test kontroli hamulców, wskaźnik programu przesunięty z procedury BrakeCheck

BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 0
Konfiguracja parametrów systemowych

Informacje o parametrach systemowych
Konfigurację parametrów systemowych wymaganych dla systemu robota należy
wykonywać przed wykonaniem kontroli hamulców.
Uwaga
Po zmianie parametrów systemowych konieczne jest ponowne uruchomienie

sterownika IRC5.

Ciąg dalszy
Typ Mechanical Unit

Wszystkie jednostki mechaniczne dodatkowych osi, które należy nadzorować
muszą mieć parametry Activate at Start Up i Deactivation Forbidden ustawione na
On. (Nadzorowane jednostki mechaniczne muszą zawsze być aktywne.)
Typ Arm
Jeśli oś ma być wykluczona z kontroli hamulców, ustawić parametr Deactivate
Cyclic Brake Check for axis na On.
Typ Brake
Jeśli kontrola hamulców jest wykonywana na dodatkowej osi, należy określić
najmniejszy bezpieczny moment obrotowy hamulca. Podczas testu dodawane jest
5% zapasu dla ustawienia ograniczenia niepowodzenia. Używany parametr Max
Static Arm Torque jest zdefiniowany w po stronie silnika. Ograniczenie
ostrzegawcze jest ustawione z większa wartością momentu obrotowego (w
zależności od hamulca).

6 Praca produkcyjna
6.1.1 Uruchamianie programów
6 Praca produkcyjna
6.1 Podstawowe procedury
Uruchamianie programów
W tej procedurze opisano sposób pierwszego uruchamiania programu lub
kontynuowania wykonywania zatrzymanego programu.
Jeśli system robota posiada zainstalowaną opcję Multitasking, patrz także
Korzystanie z programów wielozadaniowych na stronie 255.
1 Sprawdź, czy gniazdo robocze i robot zo-
stały odpowiednio przygotowane i czy w
zasięgu roboczym robota nie ma żadnych
obiektów.
2 Upewnij się, że w gnieździe robota nie ma
ludzi.
3 Wybierz tryb pracy na sterowniku za pomo-
cą przełącznika trybów.
xx0600002782
C: Przycisk Silniki wł.

D: Przełącznik trybu
4 Naciśnij przycisk Silniki wł. na sterowniku,
aby aktywować robota.
5 Czy załadowano program? Sposób ładowania programów opisano w
Jeśli tak, przejdź do następnego kroku. rozdziale Obsługa programów na stro-
nie 156.
Jeśli nie, załaduj program.
6 W razie konieczności wybierz tryb urucha- PatrzMenu Quickset, przycisk Tryb urucha-
miania i prędkość z poziomu menu Quick- miania na stronie 90 oraz Menu Quickset,
set. przycisk Prędkość na stronie 92.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
7 W trybie automatycznym: Przycisk ten przedstawiono w rozdziale
1 Aby uruchomić program, naciśnij Przyciski sprzętowe na stronie 42.
przycisk Start na panelu FlexPen- Instrukcje dotyczące wyboru trybu urucho-
dant. mienia znajdują się w rozdziale Używanie
W trybie ręcznym: funkcji podtrzymywania (hold-to-run) na
1 Wybierz tryb uruchamiania. stronie 219.
2 Naciśnij i przytrzymaj trójpołożenio-
we urządzenie uruchamiające.
3 Aby uruchomić program, naciśnij
przycisk Start na panelu FlexPen-
dant.
8 Czy zostało wyświetlone okno dialogowe Przywracanie robota do ścieżki opisano w
Odzyskiwanie żądania? rozdziale Przywracanie robota do ścieżki
Jeśli tak, przywróć robota do ścieżki korzy- na stronie 265.
stając z odpowiedniej metody.
Jeśli nie, kontynuuj.
9 Jeżeli wyświetlone zostanie okno dialogo- To okno dialogowe wyświetlane jest tylko
we Kursor znajduje się w innym miejscu wtedy, gdy zdefiniowane zostały parametry
niż wskaźnik programu PP, dotknij opcji systemowe typu Warning at start. Patrz
PP lub opcji Kursor, aby wybrać punkt Technical reference manual - Parametry
rozpoczęcia programu. Następnie ponow- systemowe.
nie naciśnij przycisk Start.
Kontynuacja wykonywania programu po jego zmianie

Wykonywanie programu można kontynuować nawet po jego zmianie.
W trybie automatycznym wyświetlone może zostać okno dialogowe, pozwalające
na ponowne uruchomienie programu, jeśli konsekwencje nie są znane.
Jeśli… dotknij…
masz pewność, że wprowadzone zmiany nie wchodzą w konflikt z Tak
bieżącą pozycją robota i że program może być wykonywany dalej bez
zagrożenia dla sprzętu i pracowników
nie masz pewności co do konsekwencji zmian i chcesz je zbadać Nie
Ponowne uruchomienie od początku

Program można uruchomić ponownie z widoku Okno produkcji lub z widoku Edytor
programu.
Funkcja PP do głównego programu w widoku Okno produkcji spowoduje ponowne
ustawienie wskaźnika programu w pozycji produkcji we wszystkich zwykłych
zadaniach, w tym zadaniach dezaktywowanych w panelu wyboru zadań.
Funkcja PP do głównego programu w widoku Edytor programu spowoduje
ponowne ustawienie wskaźnika programu w pozycji produkcji tylko w określonych
zadaniach, nawet gdy zadania zostały zdezaktywowane w panelu wyboru zadań.
Ta procedura opisuje sposób ponownego uruchamiania programu z widoku Okno
produkcji.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Okno produkcji.
2 Dotknij opcji PP do głównego programu.
3 Uruchom program, naciskając przycisk Start na panelu FlexPendant.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Ta procedura opisuje sposób ponownego uruchamiania programu z widoku Edytor

programu.
Działanie
2 Dotknij opcji Usuwanie błędów.
3 Dotknij opcji PP do głównego programu.
4 Uruchom program, naciskając przycisk Start na panelu FlexPendant.
Ograniczenia
Jeśli system nie posiada opcji Multitasking, jednocześnie uruchomiony może być
tylko jeden program. Jeżeli system posiada tę opcję, jednocześnie można uruchomić
wiele programów. Sposób wyboru zadań przedstawiono w rozdziale Menu Quickset,
przycisk Zadania na stronie 93.
Jeśli system robota napotka na błędy w kodzie programu podczas jego
wykonywania, zatrzyma program i zapisze błąd w dzienniku zdarzeń.

6 Praca produkcyjna
6.1.2 Zatrzymywanie programów
6.1.2 Zatrzymywanie programów
Zatrzymywanie programów
Jeśli system robota posiada zainstalowaną opcję Multitasking, patrz także
Korzystanie z programów wielozadaniowych na stronie 255.
Działanie
1 Sprawdź, czy bieżąca operacja jest w takim stanie, w którym może zostać przerwana.
2 Upewnij się, że możliwe jest bezpieczne zatrzymanie programu.
3 Wciśnij przycisk Stop w ramach zestawu przycisków sprzętowych dostępnych na
urządzeniu impulsującym.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Nie używać przycisku Stop w sytuacjach awaryjnych. W takich sytuacjach należy

używać przycisku zatrzymania awaryjnego.
Zatrzymanie programu przyciskiem Stop nie powoduje natychmiastowego
zatrzymania ruchu robota.
Zatrzymanie wykonywania funkcji za pomocą przycisków podtrzymywanych lub wykonywania krok

po kroku
Podczas korzystania z funkcji przycisków podtrzymywanych (hold-to-run) lub
wykonywania krok po kroku, wykonywanie programu można zatrzymać zgodnie z
poniższymi instrukcjami.
Tryb Działanie Informacje
Działanie z użyciem funkcji Zwolnij przycisk Start. Funkcję przycisków podtrzy-
przycisków podtrzymywanych mywanych (hold-to-run) opisa-
(hold-to-run) no w rozdziale Co to jest Fle-
xPendant? na stronie 40.
Tryb wykonywania krok po Robot zatrzymuje wykonywa- Przyciski STOP i W przód
kroku nie po wykonaniu każdej z in- opisano w rozdziale Co to jest
strukcji. FlexPendant? na stronie 40
Wykonaj następną instrukcję, Jeśli przycisk STOP zostanie
naciskając ponownie przycisk naciśnięty podczas wykonywa-
W przód. nia instrukcji ruchu, robot za-
trzyma się, niewykonując ru-
chu do końca.

6 Praca produkcyjna
6.1.3 Korzystanie z programów wielozadaniowych
Omówienie
W systemach z zainstalowaną opcją Multitasking istnieje możliwość jednoczesnego
wykonywania kilku programów, np. w gnieździe MultiMove z kilkoma robotami, w
którym każdy z robotów posiada własne zadanie i program (wielozadaniowość).
Ogólne informacje dotyczące pracy z programami znajdują się w rozdziale Obsługa
programów na stronie 156. Funkcję wielozadaniowości opisano w Application
manual - Controller software IRC5.
Ręczna konfiguracja zadań

Przed planowanym uruchomieniem zadań konieczne jest ich skonfigurowanie.
Zazwyczaj wszystkie zadania są skonfigurowane w momencie dostawy. Zadania
konfiguruje się poprzez ustawianie parametrów systemowych typu Controller.
Informacje dotyczące konfiguracji parametrów systemowych – patrz rozdział
Technical reference manual - Parametry systemowe (informacje dotyczące samych
parametrów).
Do przeprowadzenia ręcznej konfiguracji zadań potrzebne są szczegółowe
informacje. Szczegóły znajdują się w dokumentacji zakładu lub gniazda roboczego.
Sposób uruchamiania zadań

Zadania mogą być definiowane jako Normal, Static lub Semistatic. Zadania Static
i Semistatic są uruchamiane automatycznie po załadowaniu do nich programu.
Zadania Normal uruchamiane są po naciśnięciu przycisku Start na panelu
FlexPendant i zatrzymywane po naciśnięciu przycisku Stop.
Aby możliwe było wykonywanie kroków oraz uruchamianie i zatrzymywanie zadań
statycznych lub półstatycznych: ustaw Ustawienia panelu zadań na Wszystkie
zadania oraz aktywuj zadanie przy użyciu menu Quickset. Patrz Application
manual - Controller software IRC5, rozdział Multitasking.
Pojęcia Static, Semistatic i Normal opisano w Technical reference
manual - Parametry systemowe, typ Tasks.
Ładowanie, uruchamianie i zatrzymywanie programów wielozadaniowych

W tym rozdziale opisano sposób ładowania, uruchamiania i zatrzymywania
programów wielozadaniowych.
Działanie
1 Upewnij się, że skonfigurowano więcej niż jedno zadanie. Czynność tę wykonuje się
za pomocą parametrów systemowych — patrz Technical reference manual - Parametry
systemowe.
2 Załaduj programy do odpowiednich zadań, korzystając z widoku Edytor programu
lub z widoku Okno produkcji, jak opisano w rozdziale Ładowanie istniejącego programu
na stronie 157.
3 Jeśli jedno lub kilka zadań powinno być wyłączonych, przejdź do menu Quickset. Patrz
rozdział Menu Quickset, przycisk Zadania na stronie 93.
Zadania można odznaczać wyłącznie w trybie ręcznym. Podczas przechodzenia w
tryb automatyczny wyświetlone zostanie okno alarmu, informujące o tym, że nie
wszystkie zadania zostały wybrane do uruchomienia.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Działanie
4 Rozpocznij wykonywanie programu, naciskając przycisk Start. Uruchomione zostaną
wszystkie aktywne zadania.
5 Zatrzymaj wykonywanie programu, naciskając przycisk Stop. Zatrzymane zostaną
wszystkie aktywne zadania.
Sposób ładowania programów do zadań

W tym rozdziale opisano sposób ładowania programów do zadań w systemach
wielozadaniowych. W podanych informacjach zastosowano założenie, że wszystkie
zadania zostały skonfigurowane.
Ładowanie programu z widoku Okno produkcji
Działanie
1. W menu ABB dotknij opcji Okno produkcji.
2. Dotknij zadania, do którego chcesz załadować program.
3. Dotknij opcji Załaduj program...
Jeśli chcesz otworzyć program znajdujący się w innym folderze, znajdź ten folder i
otwórz go. Patrz opis w rozdziale FlexPendant Explorer na stronie 60.
Wyświetlone zostanie okno dialogowe pliku.
4. Dotknij programu, który chcesz załadować, a następnie wybierz OK.
Ładowanie programu z widoku Edytor programu
Działanie
1. W menu ABB dotknij opcji Edytor programu.
2. Dotknij opcji Zadania i programy.
3. Dotknij zadania, do którego chcesz załadować program.
4. W menu Plik dotknij opcji Załaduj program...
Jeśli chcesz otworzyć program znajdujący się w innym folderze, znajdź ten folder i
otwórz go. Patrz opis w rozdziale FlexPendant Explorer na stronie 60.
5. Dotknij programu, który chcesz załadować, a następnie wybierz opcję OK.
6. Aby zamknąć widok Edytor programu, dotknij opcji Zamknij.
Wyświetlanie programów wielozadaniowych

W widoku Okno produkcji każde zadanie ma oddzielną kartę. Aby przełączać się
między widokami poszczególnych zadań, dotykaj kart.
Aby edytować kilka zadań równocześnie, otwórz okno widoku Edytor programu
odnośnie do każdego z nich. Informacje na temat edycji zadań statycznych i
półstatycznych — patrz Application manual - Controller software IRC5, rozdział
Multitasking.

6 Praca produkcyjna
6.1.4 Korzystanie z funkcji nadzoru ruchu i wykonywania nieruchomego
Nadzór ruchu
Oprogramowanie sterownika posiada funkcję umożliwiającą zmniejszenie siły
uderzenia robota. Pozwala to chronić robota i zewnętrzne wyposażenie przed
uszkodzeniem w przypadku kolizji.
Nadzór ruchu podczas wykonywania programu jest domyślnie zawsze aktywny,
niezależnie od opcji zainstalowanych w sterowniku. W przypadku wykrycia kolizji
robot natychmiast zatrzyma się i zmniejszy pozostałą siłę, przesuwając się krótko
w przeciwnym kierunku wzdłuż swojej ścieżki. Wykonywanie programu zostanie
zatrzymane i wyświetlony zostanie komunikat błędu. Robot pozostanie w stanie
włączonych silników, aby wykonywanie programu mogło być wznowione po
zatwierdzeniu komunikatu błędu informującego o kolizji.
Ponadto istnieje opcja programowa Collision Detection, mająca dodatkowe funkcje,
takie jak nadzór podczas impulsowania. Aby sprawdzić, czy system ma tę opcję,
dotknij opcji Informacje o systemie w menu ABB. Rozwiń węzeł Właściwości
systemu i dotknij elementu Opcje w kategorii Moduł sterowania.
Funkcje podstawowego oprogramowania RobotWare

Opis funkcji podstawowego oprogramowania RobotWare:
• Path Supervision w trybie automatycznym i ręcznym maksymalnej prędkości
służy do zapobiegania uszkodzeniom mechanicznym spowodowanym
uderzeniem robota w przeszkodę podczas wykonywania programu.
• Non motion execution służy do wykonywania programu bez rzeczywistego
ruchu robota.
Funkcje Collision Detection

System RobotWare z opcją Collision Detection posiada dodatkowe funkcje:
• Path Supervision w trybie ręcznym i możliwość regulacji nadzoru we
wszystkich trybach.
• Jog Supervision do zapobiegania uszkodzeniom mechanicznym robota
podczas impulsowania.
• Instrukcja RAPID MotionSup do aktywacji/dezaktywacji systemu wykrywania
kolizji i regulacji czułości podczas wykonywania programu.
Uwaga
Nadzór ruchu należy ustawiać dla każdego zadania oddzielnie.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Edycja ustawień funkcji nadzoru ruchu

W tym rozdziale opisano sposób modyfikacji ustawień funkcji nadzoru ruchu.
1 W menu ABB dotknij opcji Panel sterowania, a na-
stępnie opcji
Nadzór.
2 Dotknij listy Zadanie i wybierz zadanie. Jeśli istnieje kilka zadań, koniecz-
ne jest oddzielne ustawienie żą-
danych wartości dla każdego z
nich.
3 Aby wyłączyć lub włączyć nadzór ścieżki, dotknij
opcji WYŁ./WŁ. Wskazówka
Dotknij –/+, aby wyregulować czułość.
Czułość można ustawić w prze-
Uwaga dziale między 0 a 300. W przy-
padku ustawienia czułości poni-
Jeśli opcja Collision Detection nie jest zainstalowana, żej 80 może jednak dojść do za-
• ustawienie czułości nie będzie działać. trzymania robota na skutek opo-
• nadzór ścieżki działa tylko w trybie automatycz- rów wewnętrznych.
nym i ręcznym maksymalnej prędkości robota.
Uwaga
Można zmodyfikować czułość

funkcji Nadzór ścieżki. Więcej
informacji na ten temat można
znaleźć w rozdziale Ustawienie
czułości funkcji nadzoru ruchu
na stronie 259.
4 Aby wyłączyć lub włączyć nadzór impulsowania, do-

tknij opcji WYŁ./WŁ. Wskazówka
Dotknij –/+, aby wyregulować czułość.
Czułość można ustawić w prze-
Uwaga dziale między 0 a 300. W przy-
padku ustawienia czułości poni-
Jeśli opcja Collision Detection nie jest zainstalowana, żej 80 może jednak dojść do za-
te ustawienia nie będą działać. trzymania robota na skutek opo-
rów wewnętrznych.
Uwaga
Można zmodyfikować czułość

funkcji Nadzór ścieżki. Więcej
informacji na ten temat można
znaleźć w rozdziale Ustawienie
czułości funkcji nadzoru ruchu
na stronie 259.
5 Dotknij opcji Ustawienia wykonywania, a następnie Informacje dotyczące tej funkcji

opcji WYŁ./WŁ., aby wyłączyć lub włączyć wykony- znajdują się w rozdziale Wykony-
wanie nieruchome. Jest to oddzielna funkcja, która wanie nieruchome na stronie259.
nie jest elementem nadzoru ruchu.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Ustawienie czułości funkcji nadzoru ruchu

Zastosuj następujące procedury, aby ustawić czułość funkcji Nadzór ścieżki i
Nadzór impulsowania.
1 W menu ABB dotknij opcji Panel sterowania, a na-
stępnie opcji
Konfiguracja.
2 Dotknij przycisku Tematy i wybierz opcję Ruch.
3 Wybierz typ Nadzór ruchu i dotknij go.
4 Wybierz jeden z typów z listy i dotknij opcji Edytuj. Przykład: rob1
5 Wybierz opcję Poziom wykrywania kolizji ścieżki, Maksymalna wartość, jaką można
dotknij jej dwukrotnie i ustaw wartość. ustawić, to 500.
7 Wybierz opcję Poziom wykrywania kolizji impulsowa- Maksymalna wartość, jaką można
nia, dotknij jej dwukrotnie i ustaw wartość. ustawić, to 500.
Wykonywanie nieruchome
Wykonywanie nieruchome służy do wykonywania programu RAPID bez
rzeczywistego ruchu robota. Wszystkie pozostałe funkcje działają normalnie –
czasy bieżących cykli, We/Wy, prędkość obliczania współrzędnych TCP itp.
Wykonywanie nieruchome może być używane podczas usuwania błędów z
programu lub oceny czasu trwania cyklu. Jest również rozwiązaniem wówczas,
gdy konieczne jest sprawdzenie zużycia kleju lub farby podczas cyklu roboczego.
Tryb wykonywania nieruchomego może być uruchamiany w:
• trybie ręcznym
• trybie ręcznym maksymalnej prędkości
• trybie automatycznym
Czasy cyklów będą symulowane zgodnie z wybranym trybem.
Uwaga
Wykonywanie nieruchome może być uruchamiane tylko wówczas, gdy silniki

systemu są wyłączone.
PRZESTROGA
Wykonywanie nieruchome jest resetowane po ponownym uruchomieniu systemu.

Jeśli program ma zostać uruchomiony w trybie nieruchomym, nie należy go
uruchamiać ponownie bez sprawdzenia statusu Wykonywanie bezruchowe.
Niepoprawne uruchomienie programu może spowodować poważne lub śmiertelne
obrażenia ciała lub doprowadzić do uszkodzenia robota albo innego sprzętu.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Informacje pokrewne
Więcej informacji na temat Collision Detection można znaleźć w Application
manual - Controller software IRC5.

6 Praca produkcyjna
6.1.5 Korzystanie z opcji hot plug
Opcja Hot plug

Opcja hot plug umożliwia:
• Odłączenie urządzenia impulsującego od systemu w trybie automatycznym
i rozpoczęcie tym samym pracy systemu bez podłączonego urządzenia
impulsującego.
• Tymczasowe podłączanie i pracę z urządzeniem impulsującym, bez
przerywania pracy aplikacji w systemie.
OSTRZEŻENIE
Naciśnięcie przycisku hot plug powoduje wyłączenie przycisku zatrzymania

awaryjnego na panelu FlexPendant. Przycisk hot plug należy naciskać wyłącznie
podczas podłączania lub odłączania panelu FlexPendant.
OSTRZEŻENIE
Odłączony panel FlexPendant należy zawsze przechowywać z dala od sterownika

IRC5!
Podłączanie i odłączanie panelu FlexPendant za pomocą przycisku hot plug

W poniższej procedurze opisano sposób podłączania lub odłączania panelu
FlexPendant od systemu w trybie automatycznym przy użyciu opcjonalnego
przycisku hot plug.
Uwaga
W trakcie pracy systemu bez panelu FlexPendant nie należy przełączać się w
tryb ręczny (lub ręczny maksymalnej prędkości). Podczas przełączania w tryb
automatyczny panel FlexPendant musi być podłączony – w przeciwnym razie
potwierdzenie zmiany trybu nie będzie możliwe.
1 Upewnij się, że system działa w trybie
pracy automatycznej.
2 Naciśnij i przytrzymaj przycisk hot plug. Czerwona lampka znajdująca się wewnątrz
przycisku oznacza jego naciśnięcie.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
3 Trzymając wciśnięty przycisk hot plug,
zamień zworkę panelu FlexPendant na
wtyczkę.
xx0600002784
A: Przycisk Hot plug

B: Złącze panelu FlexPendant
xx0600002796
Zworka
4 Zwolnij przycisk hot plug. Upewnij się, że przycisk nie zaciął się w
pozycji wciśniętej, ponieważ spowoduje to
wyłączenie przycisku zatrzymania awaryj-
nego na panelu FlexPendant.
Uwaga
Po odłączeniu panelu FlexPendant, na jego miejsce należy podłączyć zworkę.
Uwaga
Jeśli przycisk hot plug zostanie zwolniony w czasie, gdy nie jest podłączony
panel FlexPendant ani zworka, ruch robota zostanie przerwany, ponieważ
łańcuchy zatrzymania awaryjnego będą otwarte.
Ograniczenia komunikatów panelu FlexPendant

Podczas korzystania z opcji hot plug, komunikaty panelu FlexPendant obowiązują
następujące ograniczenia:
Komunikaty operatora
Niektóre aplikacje mogą wymagać działania ze strony operatora, tj. użycia panelu
FlexPendant (np. aplikacje korzystające z instrukcji RAPID TPReadNum, UIMsgBox
itp.). Jeśli aplikacja napotka taki komunikat operatora, wykonywanie programu
zostanie wstrzymane. Po podłączeniu panelu FlexPendant konieczne jest
zatrzymanie i wznowienie wykonywania programu, aby możliwe było wyświetlenie
tych komunikatów i podjęcie odpowiednich działań. Nie są one wyświetlane
automatycznie po podłączeniu panelu FlexPendant.
W miarę możliwości należy unikać korzystania z tych instrukcji podczas
programowania systemów korzystających z opcji przycisku hot plug.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Komunikaty dziennika zdarzeń

Podczas podłączania panelu FlexPendant możliwe jest wyświetlanie komunikatów
dziennika zdarzeń również po jego odłączeniu, ponieważ komunikaty te zapisane
są w sterowniku.

6 Praca produkcyjna
6.2.1 Ogólna procedura rozwiązywania problemów
6.2 Wyszukiwanie i rozwiązywanie problemów oraz kasowanie błędów
6.2.1 Ogólna procedura rozwiązywania problemów
Typy błędów
Błędy występujące w systemie robota mogą należeć do jednej z dwóch kategorii:
• Błędy wykryte przez wbudowany system diagnostyczny. Błędy te opisano w
rozdziale Komunikaty dziennika zdarzeń w podręczniku Instrukcja
• Błędy NIEWYKRYTE przez wbudowany system diagnostyczny. Błędy te
opisano w rozdziale Inne rodzaje błędów w podręczniku Instrukcja
Błędy, które powodują wyświetlenie komunikatu błędu na panelu FlexPendant

System sterowania wyposażony jest w oprogramowanie diagnostyczne, ułatwiające
rozwiązywanie problemów i minimalizujące przerwy w pracy. Wszelkie błędy wykryte
przez diagnostykę wyświetlane są na panelu FlexPendant tekstowo i każdy z nich
posiada własny numer błędu.
Wszystkie komunikaty systemowe i błędów zapisywane są we wspólnym dzienniku
o pojemności 150 komunikatów. Dostęp do tego dziennika można uzyskać przez
pasek statusu lub poprzez panel FlexPendant.
Aby ułatwić rozwiązywanie problemów, należy przestrzegać kilku prostych zasad.
Opisano je w rozdziale Zasady rozwiązywania problemów w podręczniku Instrukcja
Błędy, które NIE powodują wyświetlenia komunikatu błędu na panelu FlexPendant

Te błędy nie są wykrywane przez system diagnostyczny i są obsługiwane w inny
sposób. Sposób zaobserwowania objawu błędu ma duży wpływ na jego rodzaj.
Instrukcje przedstawiono w rozdziale Inne rodzaje błędów w podręczniku Instrukcja
Aby rozwiązywać błędy, które NIE powodują wyświetlania komunikatów błędów
na panelu FlexPendant, wykonaj kroki 3 i 4 z powyższej procedury.
Inne możliwe działania

Niektóre błędy mogą wymagać uruchomienia procedury serwisowej. Patrz rozdział
Procedury serwisowe na stronie 225.

6 Praca produkcyjna
6.2.2 Przywracanie robota do ścieżki
Informacje o ścieżkach i rejonach powrotu

Podczas działania programu, uznaje się, że dodatkowe osie lub robot są na ścieżce,
co oznacza, że poruszają się między kolejnymi pozycjami.
Jeśli dojdzie do zatrzymania programu, robot pozostanie na ścieżce, chyba że
zmieniona zostanie jego pozycja. Wtedy robot znajduje się poza ścieżką. Robot
może znaleźć się poza ścieżką, gdy zostanie zatrzymany przez blokadę
bezpieczeństwa lub przez funkcję zatrzymania awaryjnego.
Jeśli zatrzymany robot znajduje się w rejonie powrotu do ścieżki, możliwe jest
ponowne uruchomienie programu, po którym robot powróci na ścieżkę i będzie
kontynuować wykonywanie programu.
Należy pamiętać, że ruchu robota powracającego na ścieżkę nie da się dokładnie
przewidzieć.
Wskazówka
Rejon ścieżki powrotu jest ustawiany za pomocą parametrów systemowych.

Procedurę opisano w podręczniku Technical reference manual - Parametry
systemowe, w typie Path Return Region.
Powrót do ścieżki
Odcięcie zasilania od silników robota często powoduje jego zejście z
zaprogramowanej ścieżki. Do sytuacji takiej może dojść po niekontrolowanym
zatrzymaniu awaryjnym lub związanym z bezpieczeństwem. Dopuszczalne
przesunięcie konfigurowane jest w parametrach systemu. Przesunięcie może być
różne, w zależności od trybu pracy.
Jeśli robot znajduje się poza skonfigurowaną dopuszczalną odległością, można
pozwolić mu na powrót do zaprogramowanej ścieżki lub na kontynuację do
następnego punktu ścieżki. Następnie wykonywanie programu będzie
kontynuowane z zaprogramowaną prędkością.
Więcej informacji na ten temat można znaleźć w Technical reference
manual - Parametry systemowe, temat Controller - typ Path Return Region.
Działanie
1 Upewnij się, że drogi nie blokują żadne przeszkody, a ładunek i obiekty robocze są
prawidłowo ustawione.
2 W razie potrzeby przełącz system w tryb automatyczny i naciśnij przycisk Silniki wł.
na sterowniku, aby aktywować robota.
3 Naciśnij przycisk Start na panelu FlexPendant, aby kontynuować wykonywanie pro-
gramu od momentu, w którym zostało przerwane.
Dojdzie do jednego z następujących zdarzeń:
• Robot lub oś powróci powoli na ścieżkę i wykonywanie programu będzie konty-
nuowane.
• Wyświetlone zostanie okno dialogowe Odzyskiwanie żądania.
4 Jeśli zostanie wyświetlone okno dialogowe Odzyskiwanie żądania, wybierz odpowied-
nie działanie.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Wybór działania
Jeśli… dotknij…
chcesz powrócić do ścieżki i kontynuować Tak
wykonywanie programu
chcesz powrócić do następnej pozycji doce- No
lowej i kontynuować wykonywanie programu
nie chcesz kontynuować wykonywania pro- Cancel
gramu

6 Praca produkcyjna
6.2.3 Uruchamianie programu RAPID na nieskalibrowanym urządzeniu mechanicznym
6.2.3 Uruchamianie programu RAPID na nieskalibrowanym urządzeniu mechanicznym
Kiedy jest to przydatne?

Jeśli pistolet wspomagania jest uszkodzony lub nieskalibrowany, użytkownik może
uruchomić procedurę serwisową. Aby uruchomić procedurę serwisową (lub dowolny
kod RAPID), nawet gdy dodatkowa oś jest nieskalibrowana, należy wykonać kroki
opisane poniżej.
Sposób uruchamiania programu
Działanie
1 Ustaw parametr systemowy Active at Start Up (w typie Mechanical Unit, temat Motion)
na No.
Ustaw parametr systemowy Disconnect at Deactivate (w typie Measurement Channel,
temat Motion) na Yes.
2 Jeśli którakolwiek z wartości parametrów systemowych zostanie zmieniona, uruchom
kontroler ponownie.
3 Dezaktywuj nieskalibrowane urządzenie mechaniczne.
4 Przesuń wskaźnik programu na procedurę Main (w przeciwnym razie urządzenie me-
chaniczne zostanie aktywowane automatycznie).
5 Uruchom procedurę serwisową lub inny kod RAPID.

6 Praca produkcyjna
6.3.1 Bieżący tryb pracy
6.3 Tryby pracy
Omówienie
Sprawdź pozycję przełącznika trybu sterownika lub pasek statusu panelu
FlexPendant.
Zmiany trybu pracy są zapisywane także w dzienniku zdarzeń.
Przełącznik trybu
Przełącznik trybu powinien znajdować się w pozycji przedstawionej na ilustracji:
xx0300000466
A Dwupozycyjny przełącznik trybu

B Trójpozycyjny przełącznik trybu
C Tryb automatyczny
D Tryb ręczny ze zmniejszoną prędkością
E Tryb ręczny z maksymalną prędkością
1 Aby przełączyć się z trybu ręcznego na opisano to w rozdziale Przełączanie z trybu
automatyczny ręcznego na automatyczny na stronie 270.
2 Aby przełączyć się z trybu automatycznego opisano to w rozdziale Przełączanie z trybu
na ręczny automatycznego na ręczny na stronie 272.
Wyświetlanie bieżącego trybu na panelu FlexPendant

W panelu FlexPendant istnieje możliwość wyświetlania bieżącego trybu pracy na
pasku statusu. Poniżej przedstawiono przykładowy pasek statusu:
en0300000490
A Okno operatora

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
B Tryb pracy
C System aktywny
D Stan sterownika
E Stan programu
F Urządzenia mechaniczne, aktywne jest podświetlone
Informacje pokrewne
Informacje o trybie automatycznym na stronie 216
Informacje o trybie ręcznym na stronie 217

6 Praca produkcyjna
6.3.2 Przełączanie z trybu ręcznego na automatyczny
Kiedy należy przełączyć system w tryb automatyczny?

System należy przełączać na tryb automatyczny, gdy istnieje aplikacja przetwarzania
lub program RAPID gotowy do uruchomienia produkcyjnego.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Po przestawieniu systemu na tryb automatyczny, robot może nieoczekiwanie

się poruszyć.
Przed zmianą trybu pracy należy upewnić się, że na obszarze zabezpieczonym
nie ma pracowników.
Przełączanie się z trybu ręcznego na automatyczny
1 Ustaw przełącznik trybu w pozycji automatycznej.
Wyświetlone zostanie okno dialogowe zmiany trybu.
xx0300000467
2 Jeśli którekolwiek z ustawień usuwania błędów zostały Jeśli te wartości zostały wyzero-
zmienione, wyświetlone zostanie okno dialogowe in- wane lub nie są zdefiniowane
formujące o zmianach i o ich ewentualnym wyzerowa- przez parametry systemowe w
niu. Dotknij opcji Potwierdź. typie Auto Condition Reset w
temacie Controller.
3 Dotknij OK, aby zamknąć okno dialogowe.
W przypadku zmiany ustawienia przełącznika na tryb
ręczny, okno dialogowe zostanie automatycznie za-
mknięte.
4 Czy system zmienił tryb bezbłędnie? Sposób uruchamiania progra-
Jeśli tak, wznów lub uruchom aplikację przetwarzania mów opisano w rozdziale Uru-
lub program RAPID. chamianie programów na stro-
Jeśli nie, przerwij i usuń problem. nie 251.
Uwaga
Jeśli określony system wykorzystuje rozproszony panel operatora, elementy

sterowania i wskaźniki mogą być rozmieszczone inaczej, niż opisano w tym
podręczniku. Szczegóły znajdują się w dokumentacji zakładu lub gniazda
roboczego.
Elementy sterowania i wskaźniki wyglądają i działają jednak tak samo.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Kiedy można rozpocząć korzystanie z systemu robota?

Tak długo, jak wyświetlane jest okno dialogowe zmiany trybu, nie jest możliwe
uruchamianie programów, a silniki robota nie mogą być uruchomione ręcznie ani
zdalnie.
Wyjątki
W trybie automatycznym istnieje możliwość zdalnego uruchomienia programu
RAPID i włączenia silników. Oznacza to, że system nigdy nie przejdzie w bezpieczny
stan oczekiwania, a robot może poruszyć się w dowolnej chwili.
W celu uzyskania informacji na temat konfiguracji systemu robota, należy przeczytać
dokumentację zakładu lub gniazda roboczego.
Informacje pokrewne
Podczas przełączania na tryb automatyczny istnieje możliwość ustawienia lub
wyzerowania kilku stanów — patrz Technical reference manual - Parametry
systemowe, rozdziały Automatyczne zerowanie warunku i Ustawienia tryby
uruchamiania.

6 Praca produkcyjna
6.3.3 Przełączanie z trybu automatycznego na ręczny
6.3.3 Przełączanie z trybu automatycznego na ręczny
Przełączanie się z trybu automatycznego na ręczny
1 Ustaw przełącznik trybu w pozycji ręcznej.
xx0300000468
2 Czy system zmienił tryb bezbłędnie? Obsługę błędów opisano w podręczniku

Jeśli tak, procedura jest zakończona. Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie proble-
Jeśli nie, spróbuj zlokalizować błąd. mów ‒ IRC5.
Uwaga
Jeśli określony system wykorzystuje rozproszony panel operatora, elementy

sterowania i wskaźniki mogą być rozmieszczone inaczej, niż opisano w tym
podręczniku. Szczegóły znajdują się w dokumentacji zakładu lub gniazda
roboczego.
Elementy sterowania i wskaźniki wyglądają i działają jednak tak samo.

6 Praca produkcyjna
6.3.4 Przełączanie na tryb ręczny maksymalnej prędkości
6.3.4 Przełączanie na tryb ręczny maksymalnej prędkości
Kiedy należy korzystać z trybu ręcznego maksymalnej prędkości?

Z trybu ręcznego maksymalnej prędkości należy korzystać, gdy program ma zostać
przetestowany przy maksymalnej prędkości.
Tryb ręczny maksymalnej prędkości umożliwia uruchomienie programu z
maksymalną prędkością, zapewniając jednocześnie dostęp do wszystkich funkcji
usuwania błędów dostępnych w edytorze programu.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Testowanie programów przy maksymalnej prędkości jest niebezpieczne.

Przed uruchomieniem programu należy upewnić się, że na obszarze
zabezpieczonym nie ma pracowników.
Przełączanie na tryb ręczny maksymalnej prędkości
1 Ustaw przełącznik trybu w pozycji ręcznej
maksymalnej prędkości.
2 Czy system zmienił tryb bezbłędnie? Obsługę błędów opisano w podręczniku
Jeśli tak, procedura jest zakończona. Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie proble-
Jeśli nie, spróbuj zlokalizować błąd. mów ‒ IRC5.
Uwaga
Po przełączeniu w tryb ręczny maksymalnej prędkości, wszystkie funkcje — za

wyjątkiem funkcji Start, Stop oraz Krok — zostaną wyłączone.
Alarm FlexPendant
Podczas zmiany trybu na panelu FlexPendant wyświetlane jest okno dialogowe
alarmujące o zmianie trybu. Dotknij OK, aby zamknąć okno dialogowe.
W przypadku ponownego włączenia poprzedniego trybu, okno dialogowe zostanie
zamknięte automatycznie, a tryb nie zostanie zmieniony.

6 Praca produkcyjna
6.4.1 Modyfikacja i regulacja pozycji
6.4 Modyfikacja pozycji
6.4.1 Modyfikacja i regulacja pozycji
Omówienie
Pozycje są instancjami typu danych robtarget lub jointtarget. Patrz Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Pozycje można obracać za pomocą funkcji HotEdit, gdzie wprowadza się wartości
przesunięcia za pomocą klawiatury programowej. Wartości przesunięć używane
są razem z wartościami oryginalnych pozycji. Patrz Regulacja pozycji za pomocą
funkcji HotEdit na stronie 279. Menu HotEdit opisano w rozdziale HotEdit menu na
stronie 58.
Pozycje można modyfikować także za pomocą funkcji Modyfikacja pozycji w
widoku Edytor programu i widoku Okno produkcji, umożliwiającej ręczne
przesunięcie robota do nowej pozycji. Zmodyfikowana wartość pozycji zastąpi
wartość oryginalną. Patrz Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor programu lub
PRZESTROGA
Zmiana zaprogramowanych pozycji może w znaczny sposób zmienić ścieżkę

ruchu robota.
Należy zawsze upewnić się, że wszelkie zmiany są bezpieczne dla sprzętu i
pracowników.
Pozycje w tabelach
Jeśli pozycja zostanie zadeklarowana jako tabela, procedura modyfikacji lub
regulacji może nieco się różnić, w zależności od sposobu indeksowania tabeli w
instrukcji ruchu.
Ograniczenia
Należy pamiętać, że wartość jointtargets można zmodyfikować jedynie za pomocą
metody Modyfikacja pozycji w widoku Edytor programu i widoku Okno produkcji,
nie zaś za pomocą HotEdit.
Uwaga
System może posiadać ograniczenia sposobu modyfikacji pozycji. Ograniczenia

mogą dotyczyć odległości z użyciem parametrów systemowych (temat Controller,
typ ModPos Settings) i tego, które pozycje mogą być modyfikowane za pomocą
systemu UAS.

6 Praca produkcyjna
6.4.2 Modyfikowanie pozycji w widoku Edytor programu lub Okno produkcji
Omówienie
Podczas modyfikacji pozycji poprzez impulsowanie robota do nowej pozycji, można
przejść przez program krok po kroku, do pozycji, które mają być modyfikowane,
lub przesunąć robota ręcznie bezpośrednio do nowej pozycji i zmienić odpowiedni
argument pozycji w instrukcji.
Zaleca się przejście przez program do danej pozycji, ale jeśli użytkownik posiada
dobrą znajomość programu robota i zna nową pozycję, metoda impulsowania jest
szybsza.
Uwaga
Nie należy używać tej metody do zmiany wartości orientacji.
Wymagania wstępne
W celu zmiany pozycji w widoku Edytor programu lub Okno produkcji:
• System musi działać w trybie ręcznym.
• Pozycja docelowa musi mieć przypisaną wartość początkową, np. CONST
robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];.
Uwaga
Modyfikacja pozycji w widoku Okno produkcji jest możliwa po uprzednim

uruchomieniu programu, które powoduje ustawienie wskaźnika ruchu.
Zastosowanie zmienionych pozycji

Zmienione wartości pozycji zostaną zwykle zastosowane po ponownym
uruchomieniu programu. Jeżeli robot nie będzie mógł użyć tych wartości
bezpośrednio po uruchomieniu, wyświetlone zostanie ostrzeżenie. Następnie
zmienione pozycje zostaną zastosowane po następnym użyciu pozycji w programie.
Modyfikacja pozycji
Ta procedura opisuje sposób modyfikacji pozycji, poprzez przechodzenie przez
program krok po kroku lub poprzez impulsowanie. Do tego celu można użyć widoku
Edytor programu i widoku Okno produkcji — ich funkcje są takie same.
2 Zatrzymaj program, jeśli jest uruchomiony.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
3 Czy chcesz przejść przez program krok po Podczas przechodzenia przez program
kroku, czy użyć impulsowania? krok po kroku, jeśli instrukcja lub wywo-
Jeśli chcesz przejść przez program krok po łanie procedury posiada więcej niż je-
kroku, przejdź przez program do pozycji, którą den argument pozycji, należy przecho-
chcesz zmienić. Upewnij się, że zaznaczony dzić przez program dalej, w celu doj-
jest odpowiedni argument. ścia do wszystkich argumentów.
W przypadku impulsowania użyj widoku Poru-
szanie w celu upewnienia się, że wybrane jest
to samo narzędzie i ten sam obiekt roboczy,
które użyte zostały w instrukcji.
4 Przesuń robota impulsowaniem do nowej po-
zycji.
5 W przypadku korzystania z metody impulsowa-
nia, dotknij argumentu, który chcesz zmienić,
aby go wybrać.
6 W widoku Edytor programu dotknij opcji Mody- Podczas modyfikacji pozycji w tabeli
fikacja pozycji. indeksowanej zmienną, przed wprowa-
W widoku Okno produkcji dotknij opcji Usuwa- dzeniem samej modyfikacji należy wy-
nie błędów, a następnie opcji Modyfikacja brać, który element tabeli ma zostać
pozycji. zmodyfikowany.
Wyświetlone zostanie okno dialogowe potwier-
dzenia.
7 Dotknij opcji Modyfikuj, aby użyć nowej pozy- W przypadku wybrania pola wyboru
cji, lub opcji Anuluj, aby zachować oryginalną. Nie pokazuj tego okna dialogowego
ponownie w oknie dialogowym potwier-
dzenia, podczas modyfikacji pozycji nie
będą już wyświetlane okna potwierdze-
nia.
Uwaga
Dotyczy to tylko bieżącego widoku

Edytor programu.
8 Powtórz kroki od 3 do 7 dla każdego argumen-

tu pozycji, którą chcesz zmienić.
Ograniczenia
Przycisk Modyfikacja pozycji w widoku Edytor programu jest wyłączony do
momentu wybrania argumentu pozycji (możliwego do modyfikacji).
Przycisk Modyfikacja pozycji w widoku Okno produkcji jest wyłączony do momentu
ustawienia wskaźnika ruchu i wybrania pozycji. Aby ustawić wskaźnik ruchu,
program musi zostać uruchomiony i zatrzymany.
Maksymalny ruch lub zmiana orientacji mogą być ograniczone parametrami
systemowymi (temat Controller, typ ModPos Settings) w projekcie systemu.
Szczegóły znajdują się w dokumentacji zakładu lub gniazda roboczego.
Jeśli parametry systemowe zostały skonfigurowane do korzystania z granic
bezwzględnych do zmian pozycji, oryginalne pozycje można przywrócić lub zmienić
jedynie za pomocą menu linii bazowej w menu HotEdit. Pojęcie linii bazowej
wyjaśniono w rozdziale Regulacja pozycji za pomocą funkcji HotEdit na stronie 279.
Jeśli zmodyfikowana zostanie nazwana pozycja, będzie to miało wpływ na wszystkie
inne instrukcje korzystające z tej pozycji.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
W trybie zsynchronizowanym w widoku Okno produkcji nie można zmodyfikować

punktów na okręgu. Patrz Application manual - MultiMove.
Różnice między widokiem Edytor programu a widokiem Okno produkcji

Procedura modyfikacji pozycji jest taka sama w przypadku obu widoków — Edytor
programu oraz Okno produkcji. Różni się jednak sposób wyboru pozycji.
Jeśli system korzysta z funkcji MultiMove, wynik w widoku Edytor programu będzie
się różnić od tego w widoku Okno produkcji. Patrz Application manual - MultiMove.
Wybór w widoku Edytor programu

Aby wybrać pozycję do zmodyfikowania w widoku Edytor programu, dotknij jej.
Wybór w widoku Okno produkcji

Aby wybrać pozycję do zmodyfikowania w widoku Okno produkcji, konieczne jest
przejście przez program do wybranej pozycji.
Uwaga
Jeśli program uruchomiono z innego okna, a potem nastąpiło przełączenie na

widok Okno produkcji, wybrana pozycja zostanie zmieniona na pozycję, w której
znajduje się obecnie wskaźnik ruchu. Przed wprowadzeniem modyfikacji upewnij
się, że wybrana została właściwa pozycja!
Informacje pokrewne
Omówienie modyfikacji pozycji – patrz rozdział Modyfikacja i regulacja pozycji na
stronie 274.
Funkcję HotEdit oraz pojęcie linii bazowej wyjaśniono w części Regulacja pozycji
za pomocą funkcji HotEdit na stronie 279.
Menu HotEdit opisano także w rozdziale HotEdit menu na stronie 58.
Modyfikację pozycji w oknie Dane programu opisano w rozdziale Edycja instancji
danych na stronie 179.
Technical reference manual - Parametry systemowe.
Application manual - MultiMove

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Przykłady zaplanowanych ścieżek

Poniższe przykłady pokazują, jaki wpływ na zaplanowane ścieżki będzie mieć
zmiana pozycji.
Ruch liniowy
W przykładzie A robot zostanie zatrzymany na ścieżce przed dotarciem do pozycji
P10. Robot zostanie zimpulsowany ze ścieżki do nowej pozycji (P10x), a pozycja
P10 zostanie zmieniona.
W przykładzie B robot zostanie zatrzymany na ścieżce w pozycji P10. Robot zostanie
zimpulsowany ze ścieżki do nowej pozycji (P10x), a pozycja P10 zostanie zmieniona.
xx0800000175
W obu przykładach, po ponownym uruchomieniu programu robot będzie się

przemieszczać z nowej pozycji P10 (która będzie teraz taka sama, jak P10x)
bezpośrednio do P20 bez powrotu do wcześniej zaplanowanej ścieżki (przez starą
pozycję P10).
Ruch okrężny
W tym przykładzie robot jest zatrzymywany w pozycji P20 (punkt na okręgu), a
następnie impulsowany do nowej pozycji P20x. Pozycja P20 zostaje zmieniona.
xx0800000176
W systemach z pojedynczymi robotami lub systemach MultiMove w trybie

niezsynchronizowanym: po ponownym uruchomieniu programu robot będzie się
przemieszczać z nowej pozycji P20 (która będzie teraz taka sama jak P20x)
bezpośrednio do P30 bez powrotu do wcześniej zaplanowanej ścieżki (przez starą
pozycję P20). Nowa zaplanowana ścieżka od P20 (P20x) do P30 obliczana jest na
podstawie tych dwóch pozycji oraz pozycji P10.
W trybie zsynchronizowanym systemu MultiMove: po ponownym uruchomieniu
programu robot powraca do starej pozycji P20 i wykorzystuje wcześniej
zaplanowaną ścieżkę do P30. W kolejnym cyklu wykorzystywana jest tylko nowa
pozycja P20 (P20x).

6 Praca produkcyjna
6.4.3 Regulacja pozycji za pomocą funkcji HotEdit
Omówienie
HotEdit służy do dokładnej regulacji zaprogramowanych pozycji. Czynność tę
można wykonywać we wszystkich trybach pracy, nawet podczas pracy programu.
Regulować można zarówno współrzędne, jak i orientację.
HotEdit można wykorzystywać tylko w przypadku nazwanych pozycji typu robtarget
(patrz ograniczenia poniżej).
Funkcje dostępne w menu HotEdit mogą być ograniczone przez system
uwierzytelniania użytkowników, UAS.
Menu HotEdit opisano w rozdziale HotEdit menu na stronie 58.
Zastosowanie pozycji ustawionych precyzyjnie

Wartości regulacji wykorzystywane są bezpośrednio przez wykonywany program
po naciśnięciu przycisku Zastosuj. Jeśli regulacja zostanie wykonana w pobliżu
wskaźnika ruchu programu, jej dokładny moment wprowadzenia może być trudny
do przewidzenia. Ważne jest zatem, aby wiedzieć, w którym miejscu programu
stosowane są wartości przesunięć podczas działania programu.
Nowe wartości nie zostaną jednak zapisane w linii bazowej, dopóki nie zostanie
użyte polecenie Wprowadź.
Sposób regulowania pozycji

Oto jak regulować zaprogramowane pozycje za pomocą menu HotEdit:
Działanie
1 W oknie Zaprogramowane cele wybierz pozycje, które mają być wyregulowane, i dodaj
je do pozycji Wybrane cele, dotykając strzałki.
2 Dotknij opcji Dostrojenie celów i wybierz tryb regulacji (liniowy, reorientacja lub osie
zewnętrzne), a następnie układ współrzędnych (narzędzia lub obiektu roboczego).
3 Dotknij + lub –, aby określić dokładną regulację pozycji w kierunkach x, y i z. Wybierz
opcję Przyrost, aby zdefiniować wielkość skoku tych przycisków.
4 Aby aktywować nowe wartości, dotknij przycisku ZASTOSUJ. Jeśli program działa,
przesunięcie zostanie zastosowane od razu.
5 Jeśli wynik jest odpowiedni i chcesz, aby wartości po regulacji stały się częścią linii
bazowej, dotknij opcji Linia bazowa, a następnie opcji Wprowadź wybrane.
6 Jeśli jednak wybrane cele wymagają dalszej regulacji, możesz dotknąć opcji Linia
bazowa, a następnie opcji Przywróć wybrane i wykonać procedurę od początku lub
po prostu kontynuować regulację do momentu uzyskania odpowiednich wartości.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Praca z wyborami
Wybór pozycji do późniejszej regulacji można zapisać na urządzeniu pamięci
masowej sterownika. Jeśli system korzysta z UAS, może to być jedyny sposób na
wybranie pozycji do regulacji.
Polecenia służące do pracy z wybranymi pozycjami znajdują się w menu Plik:
Zapisz wybrane ja- Upewnij się, że w oknie Wybrane cele nie znajduje się nic poza pozy-
ko cjami do zapisania. Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Zapisz wybra-
ne jako... Wprowadź nazwę i ewentualnie opis pliku, a następnie do-
tknij przycisku OK.
Otwórz wybór Dotknij opcji Plik, a następnie opcji Otwórz wybór. Dotknij wybranych
pozycji, których chcesz użyć, a następnie dotknij przycisku OK.
Wyczyść dokonany Wyczyść obszar Wybrane cele, dotykając opcji Plik i Wyczyść doko-
wybór nany wybór.
Pojęcie linii bazowej

Linię bazową można zdefiniować jako odniesienie, względem którego mierzone
są przyszłe zmiany. Pojęcie linii bazowej umożliwia cofanie zmian regulacji i powrót
do wartości pozycji zapisanych w ostatniej linii bazowej. Aby wykonać tę czynność,
użyj polecenia Przywróć.
Po użyciu polecenia Wprowadź linia bazowa jest aktualizowana nowymi wartościami
przesunięć, a poprzednie wartości usuwane są z pamięci programowej.
Użyj menu linii bazowej, aby zastosować lub odrzucić regulację.
• Opcja Przywróć wybrane spowoduje odrzucenie wszystkich obecnie
zaznaczonych pozycji i przywrócenie im wartości poprzedniej linii bazowej,
co oznacza ustawienie wartości przesunięć na 0,0.
• Opcja Przywróć cały program spowoduje odrzucenie WSZYSTKICH zmian
regulacji w zaprogramowanych pozycjach od ostatniego użycia polecenia
Wprowadź. Może to dotyczyć również kilku sesji HotEdit odnośnie do tego
samego zadania. Jeśli system korzysta z opcji Absolute Limit ModPos, każde
polecenie Modyfikacja pozycji w widoku Edytor programu również zostanie
cofnięte.
• Polecenie Wprowadź wybrane spowoduje zastosowanie w odniesieniu do
linii bazowej bieżących przesunięć wybranych pozycji.
• Opcja Wprowadź cały program spowoduje zastosowanie regulacji w
odniesieniu do WSZYSTKICH zaprogramowanych pozycji. Może to dotyczyć
również kilku sesji HotEdit odnośnie do tego samego zadania. Jeśli system
korzysta z opcji Absolute Limit ModPos, dotyczy to także polecenia
Modyfikacja pozycji w widoku Edytor programu.
Kryteria celów linii bazowej

Cele spełniające wszystkie z następujących kryteriów są częścią linii bazowej:
• Wymagany typ danych to robtarget lub jointtarget.
• Cel nie może być zadeklarowany lokalnie w procedurze.
• Cel nie może być zadeklarowany jako jeden z elementów tabeli celów.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Ilustracja przedstawiająca pojęcie linii bazowej

Poniżej przedstawiono pojęcie linii bazowej, na której przesunięto, przywrócono i
wprowadzono punkt. Zaczynając od oryginalnej linii bazowej (A), przyjmijmy, że
punkt (B) zostanie przesunięty dwukrotnie. Jeśli chcesz cofnąć zmiany, korzystasz
z polecenia przywrócenia (C). Jeśli zamiast tego zdecydujesz się dalej przesuwać
punkt i użyjesz polecenia wprowadzenia (B + D), spowoduje to utworzenie nowej
linii bazowej (E) i nie będzie możliwości powrotu do poprzedniej. W przypadku
przesunięcia punktu raz jeszcze i skorzystania z funkcji przywracania, punkt
zostanie przesunięty z powrotem do najbardziej aktualnej linii bazowej (E).
xx0600002620
A Oryginalna linia bazowa

B Przesunięcie wybranego punktu
C Przywrócenie
D Wprowadzenie
E Nowa linia bazowa
Opcje Przywróć wybrane i Przywróć cały program

W następującym przykładzie opisano różnicę między opcjami Przywróć wybrane
i Przywróć cały program. Ta sama zasada dotyczy opcji Wprowadź wybrane i
Wprowadź cały program.
Działanie
1. Wartości robtargets p10 i p30 zostają dodane do pozycji Wybrane cele i poddane
jednokrotnej regulacji.
2. Wartość p10 zostaje usunięta z pozycji Wybrane cele.
3. Wartość p30 zostaje poddana powtórnej regulacji.
4. • Opcja Przywróć wybrane powoduje przywrócenie wybranej obecnie pozycji,
tj. p30, do jej wartości z ostatniej linii bazowej. Pozycja p10 pozostaje niezmo-
dyfikowana.
• Opcja Przywróć cały program powoduje przywrócenie wszystkich pozycji
poddanych regulacji, tzn. p10 i p30, do ich wartości z linii bazowej.
HotEdit do osi zewnętrznych

Osie zewnętrzne można ustawiać precyzyjnie za pomocą narzędzia HotEdit, o ile
są aktywowane w co najmniej jednym z wybranych robtargetów. Precyzyjnie
ustawiane są tylko osie z wartościami aktywnymi.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Ograniczenia
Regulacja przy użyciu menu HotEdit jest możliwa tylko dla celów robtarget
posiadających nazwy (np. p10, p20). (* cele robtarget nie są widoczne w widoku
drzewa).
Jeśli cel robtarget zdefiniowano jako tabelę, należy ją indeksować wartością
modyfikowaną w menu HotEdit.
Regulację HotEdit można wykonywać jedynie na celach będących elementami linii
bazowej. Cele NIE będące częścią linii bazowej nie będą wyświetlane w widoku
drzewa HotEdit, ponieważ nie jest możliwy ich wybór do regulacji. Oznacza to, że
np. cel zadeklarowany lokalnie w procedurze nie będzie wyświetlany.
Regulacja HotEdit jest możliwa tylko do celów robtargets. (Cele Jointtargets można
regulować tylko za pomocą opcji Modyfikacja pozycji w widoku Edytor programu).
Jeśli jednak system korzysta z wartości Absolute limit ModPos, cele jointtargets
są elementami linii bazowej i będą na nie mieć wpływ, gdy zostaną użyte opcje
Przywróć cały program i Wprowadź cały program.
Uwaga
Więcej informacji o wartości Absolute Limit ModPos można znaleźć w podręczniku

Technical reference manual - Parametry systemowe, temacie Controller — typ
ModPos Settings.
Korzystanie z systemu UAS w menu HotEdit

Możliwe jest ograniczenie funkcji Hot Edit i zezwolenie użytkownikowi na edycję
jedynie wybranych wcześniej pozycji poprzez system uwierzytelniania
użytkowników. Pozycje można załadować, dotykając opcji Plik, a następnie Otwórz
wybór. Wybrane pozycje można następnie normalnie regulować.
Informacje pokrewne

6 Praca produkcyjna
6.4.4 Praca z przeniesieniami i przesunięciami
Informacje o przeniesieniach
Czasami ta sama trajektoria ma być wykonana w kilku miejscach tego samego
obiektu lub na kilku obiektach znajdujących się obok siebie. W celu uniknięcia
potrzeby ponownego programowania pozycji za każdym razem, istnieje możliwość
zdefiniowania układu współrzędnych przeniesienia.
Z tego układu współrzędnych można korzystać w połączeniu z wyszukiwaniem, w
celu wyrównania różnic w pozycjach poszczególnych części.
Układ współrzędnych przeniesienia definiowany jest w oparciu o układ
współrzędnych obiektu.
Układ współrzędnych przeniesienia opisano w rozdziale Układy współrzędnych
dla impulsowania na stronie 129.
Wybierz metodę przenoszenia

W zależności od sposobu, czasu i częstości korzystania z przeniesień, najlepsze
mogą być różne metody.
Przenoszenie obiektu roboczego

Przenoszenie obiektu roboczego jest odpowiednie, gdy nie ma potrzeby częstego
przesuwania lub przenoszenia obiektu.
Opisano to w sekcji Definiowanie układu współrzędnych obiektu roboczego na
stronie 203.
Przesuwanie obiektu roboczego

Obiekt roboczy składa się z podstawy użytkownika i podstawy obiektu. Możliwe
jest przesuwanie jednej lub obu z nich. Jeśli przesunięte zostaną obie podstawy,
przesunięty zostanie cały obiekt roboczy. Przydatne może być przeniesienie
podstawy obiektu względem podstawy użytkownika, np. podczas korzystania z
jednego osprzętu dla wielu obiektów roboczych. Następnie można zachować
podstawę użytkownika i przenosić podstawy obiektów roboczych.
Patrz procedura Sposób definiowania podstawy obiektu w rozdziale Definiowanie
układu współrzędnych obiektu roboczego na stronie 203.
Przenoszenie i obracanie obiektu roboczego

Użytkownik może chcieć przenieść i obrócić podstawę obiektu względem podstawy
użytkownika, jeśli przenoszenie nie odbywa się tylko w układzie współrzędnych
x, y i z.
Aby przenieść w układzie x, y i z, można użyć tej samej metody. Aby obrócić obiekt
roboczy, należy postępować zgodnie z procedurą z rozdziału Edycja danych obiektu
roboczego na stronie 207.
Informacje o przesunięciach
Czasami łatwiej jest zdefiniować pozycję jako przesunięcie względem innej pozycji.
Jeśli np. znane są wymiary obiektu roboczego, konieczne będzie jedynie ręczne
przesunięcie robota do jednej pozycji.

6 Praca produkcyjna
Ciąg dalszy
Zaprogramowane przesunięcie z odległością przeniesienia w kierunkach x, y i z

względem obiektu roboczego. Na przykład:
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Zdefiniuj przesunięcie dla pozycji z następującymi wyrażeniami:
1 Pozycja oryginalna / punkt początkowy
2 Przeniesienie w kierunku x
3 Przeniesienie w kierunku y
4 Przeniesienie w kierunku z
Przykłady
W tym przykładzie przedstawiono instrukcje ruchu z przesunięciami przeznaczone
do przesuwania robota po prostokącie (zgodnie z ruchem wskazówek zegara),
zaczynając w punkcie p10 i z przeniesieniem 100 mm na osi x i y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Sposób tworzenia przesunięć pozycji

W tej procedurze opisano sposób zmiany pozycji na pozycję przesunięcia.
1 W widoku Program Editor dotknij argumen-
tu pozycji, który chcesz edytować.
2 Dotknij opcji Edytuj, a następnie opcji
Zmień wybrane.
3 Dotknij opcji Funkcje, a następnie opcji
Offs.
4 Dotknij wyrażenia, aby je wybrać, <EXP>, Aby zawęzić ilość dostępnych danych,
a następnie dotknij wybranych danych lub można użyć filtra. Można także zmienić typ
funkcji. dostępnych danych.
Możesz także dotknąć opcji Edytuj, aby
uzyskać dostęp do większej liczby funkcji.
Dotknij opcji Wszystkie, aby otworzyć kla-
wiaturę programową i edytować wszystkie
wyrażenia na raz, lub dotknij opcji Tylko
wybrane, aby edytować je pojedynczo za
pomocą klawiatury programowej.
5 Aby zapisać zmiany, dotknij OK.
Informacje pokrewne
Język RAPID ma kilka użytecznych funkcji. Patrz Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types i Technical reference
manual - RAPID overview.

6 Praca produkcyjna
6.4.5 Przesuwanie robota do zaprogramowanej pozycji
6.4.5 Przesuwanie robota do zaprogramowanej pozycji
Pozycje
Program robota zawiera zazwyczaj zaprogramowane pozycje. Robota można
przesunąć automatycznie do zaprogramowanej pozycji za pomocą funkcji w menu
Poruszanie.
Robot przesuwać się będzie z prędkością 250 mm/s.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Podczas automatycznego przesuwania robota może dojść do nieoczekiwanego

ruchu ramienia robota. Należy upewnić się, że na obszarze chronionym między
bieżącą i zaprogramowaną pozycją nie ma ludzi ani obiektów.
Przesuwanie robota do zaprogramowanej pozycji

W tej procedurze opisano sposób automatycznego przesuwania robota do
zaprogramowanej pozycji.
2 Upewnij się, że wybrano odpowiednie urządzenie mecha-
niczne i dotknij przycisku Przejdź do...
3 Dotknij zaprogramowanej pozycji, aby ją wybrać. Jeśli zaprogramowano kilka
pozycji, liczbę widocznych
pozycji można zawęzić za
pomocą filtra. Patrz rozdział
Filtrowanie danych na stro-
nie 98.
4 Naciśnij i przytrzymaj trójpołożeniowe urządzenie urucha-
miające, a następnie dotknij przycisku Przejdź do i
przytrzymaj go.
Robot przesuwa się teraz bezpośrednio z pozycji bieżącej
do zaprogramowanej. Upewnij się, że na trasie robota
nie ma obiektów.

7 Obsługa wejść i wyjść, We/Wy
7.1 Wyświetlanie list sygnałów

7.1 Wyświetlanie list sygnałów
Omówienie
Właściwości sygnałów We/Wy służą do wyświetlania sygnałów wejściowych i
wyjściowych i ich wartości. Sygnały konfigurowane są za pomocą parametrów
systemowych .
Sposób wyświetlania list sygnałów

W tym rozdziale opisano sposób wyświetlania listy sygnałów.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Wejścia i wyjścia.
Wyświetlona zostanie lista Najczęściej używane — najczęstszych sygnałów WE/WY.
en0400000770
2 Aby zmienić wybór sygnałów widocznych na liście, dotknij opcji Widok.
Wskazówka
Dotknij menu Wybierz format, aby wyświetlić na liście etykiety sygnałów.
Informacje pokrewne
Symulacja i zmiana wartości sygnałów na stronie 288.
Filtrowanie danych na stronie 98.
Konfiguracja typowych We/Wy na stronie 121.

7.2 Symulacja i zmiana wartości sygnałów
7.2 Symulacja i zmiana wartości sygnałów
Symulacja i zmiana wartości sygnałów

Sygnał można zamienić w sygnał symulowany. Można także zmienić jego wartość.
Więcej informacji na temat zmiany właściwości sygnałów można znaleźć w rozdziale
Panel sterowania, Konfiguracja typowych We/Wy na stronie 121.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji WE/WY.
Wyświetlona zostanie lista typowych sygnałów. Patrz rozdział Konfiguracja typowych
We/Wy na stronie 121.
2 Dotknij sygnału.
3 Aby zmienić sygnał w sygnał symulowany, dotknij opcji Symuluj.
Aby wyłączyć symulację sygnału, dotknij opcji Usuń symulację.
4 W przypadku sygnałów cyfrowych, dotknij 0 lub 1, aby zmienić wartość sygnału.
W przypadku sygnałów analogowych i grup, dotknij 123..., aby zmienić wartość sygnału.
Wyświetlona zostanie numeryczna klawiatura programowa. Wprowadź nową wartość
i dotknij OK.

7.3 Wyświetlanie grup sygnałów
7.3 Wyświetlanie grup sygnałów
Wyświetlanie grup sygnałów

W tym rozdziale opisano sposób wyświetlania grup sygnałów.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji WE/WY.
Wyświetlona zostanie lista typowych sygnałów. Patrz rozdział Konfiguracja typowych
We/Wy na stronie 121.
2 W menu Widok dotknij opcji Grupy.
3 Dotknij nazwy grupy sygnałów na liście, a następnie dotknij opcji Właściwości. Możesz
także dotknąć dwukrotnie nazwy grupy sygnałów.
Wyświetlone zostaną właściwości grupy sygnałów.

7.4.1 Sygnały bezpieczeństwa We/Wy
7.4 Sygnały związane z bezpieczeństwem
Informacje ogólne
W podstawowej i standardowej formie sterownika niektóre sygnały WE/WY są
przeznaczone do określonych funkcji bezpieczeństwa. Wymieniono je poniżej wraz
z krótkim opisem.
Wszystkie sygnały można wyświetlać w menu WE/WY na panelu FlexPendant.
Sygnały We/Wy związane z bezpieczeństwem

Poniższa lista zawiera sygnały We/Wy związane z bezpieczeństwem
wykorzystywane przez standardowy system.
Nazwa sygnału Opis Wartość bitu, stan Od – do
ES1 Zatrzymanie awaryjne, 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 1 ty komputera głównego
ES2 Zatrzymanie awaryjne, 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
SOFTESI Funkcja łagodnego za- 1 = Zatrzymanie łagod- Od szafy sterowniczej do
trzymania awaryjnego ne włączone komputera głównego
EN1 Urządzenie uruchamia- 1 = Włączone Od szafy sterowniczej do
jące 1 i 2, łańcuch 1 komputera głównego
EN2 Urządzenie uruchamia- 1 = Włączone Od szafy sterowniczej do
jące 1 i 2, łańcuch 2 komputera głównego
AUTO1 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu auto- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 1 matycznego komputera głównego
AUTO2 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu auto- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 2 matycznego komputera głównego
MAN1 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu ręcz- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 1 nego komputera głównego
MANFS1 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu ręcz- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 1 nego maksymalnej komputera głównego
prędkości
MAN2 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu ręcz- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 2 nego komputera głównego
MANFS2 Wybór trybu pracy, 1 = Wybór trybu ręcz- Od szafy sterowniczej do
łańcuch 2 nego maksymalnej komputera głównego
prędkości
USERDOOVLD Przeciążenie, DO użyt- 1 = Błąd, 0 = OK Od szafy sterowniczej do
kownika komputera głównego
MONPB Przycisk Silniki wł. 1 = Przycisk wciśnięty Od szafy sterowniczej do
komputera głównego
AS1 Zatrzymanie automa- 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
tyczne, łańcuch 1 ty komputera głównego
AS2 Zatrzymanie automa- 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
tyczne, łańcuch 2 ty komputera głównego

Ciąg dalszy

SOFTASI Funkcja łagodnego za- 1 = Zatrzymanie łagod- Od szafy sterowniczej do
trzymania automatyczne włączone komputera głównego
nego
GS1 Zatrzymanie ogólne, 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
GS2 Zatrzymanie ogólne, 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
SOFTGSI Funkcja łagodnego za- 1 = Zatrzymanie łagod- Od szafy sterowniczej do
trzymania ogólnego ne włączone komputera głównego
SS1 Zatrzymanie nadrzęd- 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
ne, łańcuch 1 ty komputera głównego
SS2 Zatrzymanie nadrzęd- 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
ne, łańcuch 2 ty komputera głównego
SOFTSSI Funkcja łagodnego za- 1 = Zatrzymanie łagod- Od szafy sterowniczej do
trzymania nadrzędnego ne włączone komputera głównego
CH1 Wszystkie przełączniki 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
w łańcuchu uruchamia- ty komputera głównego
nia 1 zamknięte
CH2 Wszystkie przełączniki 1 = Łańcuch zamknię- Od szafy sterowniczej do
w łańcuchu uruchamia- ty komputera głównego
nia 2 zamknięte
ENABLE1 Sygnał włączania z 1 = Włączone, 0 = Od szafy sterowniczej do
komputera głównego Przerwanie łańcucha komputera głównego
(nadawanie zwrotne) 1
ENABLE2_1 Sygnał włączenia z 1 = Włączone, 0 = Od szafy sterowniczej do
komputera osi 1 Przerwanie łańcucha komputera głównego
2
2
2
2
PANEL24OVLD Przeciążenie, panel 24 1 = Błąd, 0 = OK Od szafy sterowniczej do
V komputera głównego
DRVOVLD Przeciążenie, moduły 1 = Błąd, 0 = OK Od szafy sterowniczej do
napędowe komputera głównego
DRV1LIM1 Nadawanie zwrotne 1 = Łańcuch 1 za- Od komputera osi do
łańcucha 1 za wyłączni- mknięty komputera głównego
kami krańcowymi
DRV1LIM2 Nadawanie zwrotne 1 = Łańcuch 2 za- Od komputera osi do
łańcucha 2 za wyłączni- mknięty komputera głównego
kami krańcowymi
DRV1K1 Nadawanie zwrotne 1 = K1 zamknięty Od komputera osi do
stycznika K1, łańcuch komputera głównego
1

Ciąg dalszy

DRV1K2 Nadawanie zwrotne 1 = K2 zamknięty Od komputera osi do
stycznika K2, łańcuch komputera głównego
2
DRV1EXTCONT Styczniki zewnętrzne 1 = Styczniki zamknię- Od komputera osi do
zamknięte te komputera głównego
DRV1TEST1 Wykryto przełącznik Włączony Od komputera osi do
dip w łańcuchu urucha- komputera głównego
miania 1
DRV1TEST2 Wykryto przełącznik Włączony Od komputera osi do
dip w łańcuchu urucha- komputera głównego
miania 2
SOFTESO Funkcja łagodnego za- 1 = Funkcja łagodne- Od komputera głównego
trzymania awaryjnego go zatrzymania awa- do szafy sterowniczej
ryjnego ustawiona
SOFTASO Funkcja łagodnego za- 1 = Funkcja łagodne- Od komputera głównego
trzymania automatycz- go zatrzymania auto- do szafy sterowniczej
nego matycznego ustawio-
na
SOFTGSO Funkcja łagodnego za- 1 = Funkcja łagodne- Od komputera głównego
trzymania ogólnego go zatrzymania ogól- do szafy sterowniczej
nego ustawiona
SOFTSSO Funkcja łagodnego za- 1 = Funkcja łagodne- Od komputera głównego
trzymania nadrzędnego go zatrzymania nad- do szafy sterowniczej
rzędnego ustawiona
MOTLMP Lampka włączonych 1 = Lampka włączona Od komputera głównego
silników do szafy sterowniczej
TESTEN1 Test sygnału Enable1 1 = Rozpoczęcie testu Od komputera głównego
do szafy sterowniczej
DRV1CHAIN1 Sygnał do obwodu blo- 1 = Zamknięcie łańcu- Od komputera głównego
kującego cha 1 do komputera osi 1
DRV1CHAIN2 Sygnał do obwodu blo- 1 = Zamknięcie łańcu- Od komputera głównego
kującego cha 2 do komputera osi 1
DRV1BRAKE Sygnał do cewki zwal- 1 = Zwolnienie hamul- Od komputera głównego
niania hamulców ca do komputera osi 1

8 Obsługa dziennika zdarzeń
8.1 Uzyskiwanie dostępu do dziennika zdarzeń

8.1 Uzyskiwanie dostępu do dziennika zdarzeń
Dziennik zdarzeń
Otwórz dziennik zdarzeń, aby:
• wyświetlić wszystkie bieżące wpisy
• zapoznać się szczegółowo z określonymi wpisami
• obsługiwać wpisy dziennika, np. zapisywać je lub usuwać.
Dziennik można wydrukować za pomocą oprogramowania RobotStudio.
Otwieranie i zamykanie dziennika zdarzeń

W tym rozdziale opisano sposób otwierania dziennika zdarzeń.
Działanie
1 Dotknij paska statusu.
Wyświetlone zostanie okno statusu.
2 Dotknij opcji Event Log (Dziennik zdarzeń).
Wyświetlona zostanie lista dziennika zdarzeń.
3 Jeśli treść dziennika nie mieści się na jednym ekranie, można ją przewijać.
4 Dotknij wpisu w dzienniku, aby wyświetlić komunikat zdarzenia.
5 Dotknij ponownie paska statusu, aby zamknąć dziennik.
Informacje pokrewne
Instrukcja obsługi - RobotStudio.

8.2 Usuwanie wpisów dziennika
8.2 Usuwanie wpisów dziennika
Po co usuwać wpisy dziennika?

Wpisy dziennika można usuwać w celu zwolnienia miejsca na dysku. Usuwanie
wpisów dziennika jest często dobrym sposobem na śledzenie błędów, poprzez
usuwanie starych i nieważnych wpisów dziennika, niezwiązanych z rozwiązywanym
problemem.
Usuwanie wszystkich wpisów dziennika
Działanie
1 Dotknij paska statusu, a następnie karty Dziennik zdarzeń, aby otworzyć dziennik
zdarzeń.
2 W menu Widok dotknij opcji Typowe.
3 Dotknij opcji Usuń, a następnie opcji Usuń wszystkie dzienniki.
4 Dotknij przycisku Tak, aby usunąć, lub Nie, aby zachować dziennik.
Usuwanie wpisów dziennika należących do określonej kategorii
Działanie
1 Dotknij paska statusu, a następnie karty Dziennik zdarzeń, aby otworzyć dziennik
zdarzeń.
2 W menu Widok dotknij wybranej kategorii.
3 Dotknij opcji Usuń, a następnie opcji Usuń dziennik.
4 Dotknij przycisku Tak, aby usunąć, lub Nie, aby zachować dziennik.

8.3 Zapisywanie wpisów dziennika
8.3 Zapisywanie wpisów dziennika
Po co zapisywać wpisy dziennika?

Wpisy dziennika należy zapisywać, gdy:
• konieczne jest wyczyszczenie dziennika, ale wpisy powinny zostać zachowane
do późniejszego wglądu.
• użytkownik chce wysłać wpisy dziennika do pomocy technicznej w celu
rozwiązania problemu.
• użytkownik chce zachować wpisy dziennika do późniejszego wglądu.
Uwaga
Dziennik może zawierać do 20 wpisów w każdej kategorii i do 1000 wpisów na

całej liście zdarzeń. Po zapełnieniu bufora najstarsze wpisy zostaną nadpisane
i utracone. Nie ma możliwości odzyskania tych utraconych wpisów.
Zapisywanie wszystkich wpisów dziennika

W tym rozdziale opisano sposób zapisywania wszystkich wpisów dziennika.
Działanie
1 Dotknij paska statusu, aby otworzyć dziennik zdarzeń.
2 Dotknij przycisku Zapisz wszystkie dzienniki jako.
3 Jeśli chcesz zapisać dziennik w innym folderze, znajdź ten folder i otwórz go.
4 W polu Nazwa pliku wprowadź nazwę pliku.
5 Dotknij przycisku Zapisz.

9 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych
9.1 Tworzenie kopii zapasowej systemu

Kiedy należy wykonywać tę czynność?

Zalecamy wykonywanie kopii zapasowej:
• przed zainstalowaniem nowego oprogramowania RobotWare;
• przed wprowadzeniem istotnych zmian do instrukcji i (lub) parametrów, w
celu umożliwienia powrotu do poprzednich ustawień;
• po wprowadzeniu istotnych zmian do instrukcji i (lub) parametrów i
przetestowaniu nowych ustawień, w celu ich zachowania.
Tworzenie kopii zapasowej systemu

W tym rozdziale opisano sposób tworzenia kopii zapasowej systemu.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych.
2 Dotknij opcji Utwórz kopię zapasową bieżącego systemu.
Pojawi się okno System zapasowego natężenia.
Jeśli, zgodnie z opisem zawartym w rozdziale Ustawianie domyślnych ścieżek na
stronie 105, ustalono domyślną ścieżkę, jest ona wyświetlana na ekranie.
xx0300000441
Uwaga
• Zgodnie z ustawieniem domyślnym, utworzona zostaje nazwa folderu - Backup

(Kopia zapasowa). Użytkownik ma możliwość zmiany tej nazwy.
• Podczas zmiany tej nazwy należy pamiętać, aby nie rozpoczynać nowej nazwy
od spacji.
• Jeżeli nazwa folderu będzie zaczynała się od spacji, wyświetlone zostanie okno
dialogowe z ostrzeżeniem.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Puknąć Zaawansowany....
Pojawi się okno Ustawienia sterownika.
Uwaga
Użyć tego kroku, aby stworzyć kopię zapasową jako plik zip. Jeśli nie jest to wymagane,
należy przejść bezpośrednio do ostatniego kroku.
xx1700001302
4 Wybrać pole wyboru Zapisz kopię zapasową w pliku archiwalnym.

6 Czy wyświetlana ścieżka kopii zapasowej jest poprawna?
Jeśli TAK: dotknij przycisku Utwórz kopię zapasową, aby utworzyć kopię zapasową
w wybranym katalogu. Utworzony zostanie plik kopii zapasowej o nazwie zgodnej z
bieżącą datą.
Jeśli NIE: dotknij opcji ... z prawej strony ścieżki kopii zapasowej i wybierz katalog.
Następnie dotknij przycisku Utwórz kopię zapasową. Utworzony zostanie folder kopii
zapasowej o nazwie zgodnej z bieżącą datą.

9.2 Przywracanie systemu
Kiedy należy wykonywać tę czynność?

Zalecamy przywrócenie systemu:
• w przypadku podejrzenia, że plik programu jest uszkodzony;.
• gdy zmiany wprowadzone do instrukcji i (lub) ustawień parametrów okazały
się niepomyślne i użytkownik chce powrócić do poprzednich ustawień.
Podczas przywracania systemu wszystkie parametry systemowe zostają zastąpione,
a wszystkie moduły z katalogu kopii zapasowej są ładowane.
Katalog Home kopiowany jest z powrotem do katalogu HOME nowego systemu
podczas jego ponownego uruchamiania.
Przywracanie systemu
W tym rozdziale opisano sposób przywracania systemu.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych.
2 Dotknij opcji Przywracanie systemu.
Wyświetla się strona Przywróć system.
xx0300000442
Uwaga
Jeśli, zgodnie z opisem zawartym w rozdziale Ustawianie domyślnych ścieżek na

stronie 105, ustalono domyślną ścieżkę, jest ona wyświetlana w ścieżce Folder kopii
zapasowej.

Ciąg dalszy
Działanie
3 Aby wybrać folder kopii zapasowej lub wybrać format pliku kopii zapasowej TAR,
puknąć ....
Wyświetla się okno Wybierz folder.
xx1700001303
4 Wybierz folder kopii zapasowej lub wybierz plik kopii zapasowej, który ma format TAR.
Wyświetla się ponownie strona Przywróć system z wybranym folderem kopii zapasowej
lub szczegółami pliku kopii zapasowej.
Jeśli konieczna jest wymiana obecnego sterownika i ustawień bezpieczeństwa przy
pomocy wybranego sterownika zapasowego i ustawień bezpieczeństwa, należy kliknąć
Zaawansowany..., wybrać pole wyboru Ustawienia sterownika i Ustawienia bezpie-
czeństwa i kliknąć OK.
xx1600001082

Ciąg dalszy
Działanie
6 Dotknij opcji Przywróć.
Wyświetlony zostanie następujący ekran.
xx1400002325
7 Puknąć Tak.
Przeprowadzona zostanie operacja przywracania systemu i jego ponowne uruchomie-
nie.
Uwaga
W razie niezgodności między kopią zapasową a bieżącym systemem zostanie wyświe-

tlone następujący komunikat z ostrzeżeniem.
xx1400002326

9.3 Ważne informacje dotyczące wykonywania kopii zapasowych!
Informacje ogólne
Podczas tworzenia kopii zapasowych lub przywracania poprzednio utworzonych
kopii należy pamiętać o kilku kwestiach. Niektóre z nich wymieniono poniżej.
BACKUP katalog
Lokalny domyślny katalog kopii zapasowej, BACKUP, tworzony jest automatycznie
przez system. Zaleca się korzystanie z tego katalogu do zapisywania kopii
zapasowych! Te kopie zapasowe nie będą kopiowane do katalogu HOME podczas
wykonywania następnych kopii zapasowych.
Pod żadnym pozorem nie należy zmieniać nazwy katalogu BACKUP.
Nie należy także zmieniać nazwy samej kopii zapasowej na BACKUP, ponieważ
doszłoby do konfliktu z tym katalogiem.
Istnieje możliwość utworzenia domyślnej ścieżki, w której zapisana zostanie kopia
zapasowa, w dowolnym miejscu w sieci; patrz Ustawianie domyślnych ścieżek na
stronie 105.
Kiedy możliwe jest utworzenie kopii zapasowej?

Kopię zapasową systemu można utworzyć w dowolnym momencie wykonywania
programu. Istnieją jednak pewne ograniczenia:
• Podczas wykonywania kopii zapasowej w trakcie wykonywania programu
nie można korzystać z funkcji uruchamiania programu, ładowania programu,
ładowania modułu, zamykania programu i usuwania modułu. Można jednak
korzystać z instrukcji RAPID Load i StartLoad.
• Nie należy uruchamiać kopii zapasowych podczas wykonywania
najważniejszych lub czułych ruchów. Może to mieć wpływ na dokładność i
skuteczność ruchu. Sygnał wejściowy systemu Disable Backup pozwala
dopilnować, aby podczas pracy w najważniejszych obszarach nie były
generowane żądania utworzenia kopii zapasowej. Dodatkowe informacje -
Co dzieje się podczas tworzenia kopii zapasowej?

Poza oczywistymi sprawami związanymi z kopią zapasową, podczas jej
wykonywania wykonywane jest kilka dodatkowych działań, np. procesy w tle trwają
nadal.
Duplikaty modułów?
Podczas wykonywania kopii zapasowej nie dochodzi do zapisu obecnego stanu
projektu. Oznacza to, że w kopii zapasowej mogą znajdować się dwie wersje tego
samego modułu, jedna pochodząca z pamięci programu, która zapisana jest w
ścieżce Rapid\Task\Progmod\ oraz inna zapisana w katalogu HOME , która jest
kopią folderu domowego. Przywrócenie takiej kopii zapasowej sprawi, że
przywrócone zostaną obie wersje danego modułu, dzięki czemu ich stan nie ulegnie
zmianie.

Ciąg dalszy
Duża ilość danych

Zbyt duża liczba plików w katalogu HOME może spowodować, że katalog kopii
zapasowej też będzie bardzo duży. W takim przypadku można bez żadnych
problemów usunąć niepotrzebne pliki z katalogu home.
Awarie podczas tworzenia kopii zapasowej

Jeśli podczas tworzenia kopii zapasowej dojdzie do awarii, np. do zapełnienia
dysku lub przerwy w zasilaniu, cała struktura kopii zapasowej zostaje usunięta.

10 Kalibracja
10.1 Jak sprawdzić, czy robot wymaga kalibracji
10 Kalibracja
10.1 Jak sprawdzić, czy robot wymaga kalibracji
Sprawdzanie statusu kalibracji robota

W tym rozdziale opisano sposób sprawdzania statusu kalibracji robota.
Działanie
1 W menu ABB dotknij przycisku Calibration.
2 Na liście urządzeń mechanicznych sprawdź status kalibracji.
Jaki rodzaj kalibracji jest wymagany?
Jeśli status kalibracji to… wówczas...

Nieskalibrowany robot musi zostać skalibrowany przez wykwa-
lifikowanego technika serwisowego.
Konieczna aktualizacja licznika obrotów Konieczne jest zaktualizowanie liczników
obrotów.
Sposób aktualizacji liczników obrotów opisa-
no w podręczniku produktu dla robota.
Skalibrowany Kalibracja nie jest wymagana.
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Procedury dokładnej kalibracji nie należy wykonywać bez odpowiednich narzędzi

i wyszkolenia. W przeciwnym razie może dojść do nieprawidłowego ustawienia
robota, co z kolei może prowadzić do obrażeń ciała u ludzi lub uszkodzenia
mienia.

10 Kalibracja
10.2 Aktualizacja liczników obrotów
Omówienie
W tej sekcji opisano przeprowadzanie zgrubnej kalibracji poszczególnych osi
robota, tzn. aktualizacji wartości liczników obrotów w odniesieniu do poszczególnych
osi za pomocą panelu FlexPendant. Szczegółowe informacje na temat liczników
obrotów i ich aktualizacji wraz z pozycjami i skalami kalibracji można znaleźć w
podręczniku produktu danego modelu robota. Aby uzyskać dalsze informacje
dotyczące kalibracji, patrz Instrukcja obsługi - Calibration Pendulum.
W przypadku robotów korzystających z opcji Absolute Accuracy plik kalibracji
danych absacc.cfg musi zostać załadowany jako pierwszy.
Zapisywanie ustawienia licznika obrotów

Ta procedura opisuje drugi etap aktualizacji liczników obrotów – zapisywanie
ustawienia.
Działanie
1 W menu ABB dotknij opcji Kalibracja.
Wszystkie urządzenia mechaniczne podłączone do systemu są wyświetlane wraz ze
swoim statusem kalibracji.
2 Dotknij danego urządzenia mechanicznego.
Zostanie wyświetlony ekran: dotknij przycisku Liczniki obrotów.
en0400000771

10 Kalibracja
Ciąg dalszy
Działanie
3 Dotknij opcji Aktualizuj liczniki obrotów.
Zostanie wyświetlone okno dialogowe ostrzegające, że zmiana liczników obrotów
może spowodować zmianę zaprogramowanych pozycji robota:
• Aby zaktualizować liczniki obrotów, dotknij przycisku Tak.
• Aby anulować procedurę aktualizacji liczników obrotów, dotknij przycisku Nie.
Dotknięcie przycisku Tak powoduje wyświetlenie okna wyboru osi.
Uwaga
Podczas aktualizacji liczników obrotów, uruchomiona instrukcja lub funkcja RAPID

zostaje przerwana a ścieżka zostaje skasowana.
4 Wybierz oś, dla której ma zostać zaktualizowany licznik obrotów:

• Zaznaczając pole wyboru z lewej strony.
• Dotykając przycisku Wybierz wszystko, aby zaktualizować wszystkie osie.
Następnie dotknij przycisku Aktualizuj.
5 Zostanie wyświetlone okno dialogowe ostrzegające, że operacji nie można cofnąć:
• Aby rozpocząć aktualizację liczników obrotów, dotknij przycisku Aktualizuj.
• Aby anulować procedurę aktualizacji liczników obrotów, dotknij przycisku
Anuluj.
Dotknięcie opcji Aktualizuj spowoduje zaktualizowanie wybranych liczników obrotów
i usunięcie zaznaczeń z listy osi.
6
PRZESTROGA
W przypadku nieprawidłowego zaktualizowania licznika obrotów może dojść do niepo-

prawnego pozycjonowania manipulatora, co z kolei może prowadzić do uszkodzeń
sprzętu lub obrażeń ciała pracowników!
Po każdej aktualizacji należy bardzo dokładnie sprawdzić pozycję kalibracji.
W zależności od używanej metody kalibracji zapoznaj się z częścią Sprawdzanie po-
zycji kalibracji w jednym z podręczników kalibracji. Podręcznik produktu dla danego
robota także zawiera dalsze informacje o kalibracji.
Informacje pokrewne
Instrukcja obsługi - Calibration Pendulum

Indeks
Indeks FlexPendant lub T10,

złącze, 54
B G
bezpieczeństwo gniazda
poruszające się roboty, 29 sterownik, 54
sygnały, 18 gniazdo serwisowe, 54
sygnały w instrukcji, 18
symbole, 18 H
HotEdit, 58, 275
C wykorzystanie, 279
CalPendulum hot plug, 261
procedura serwisowa, 230
Całkowite obciążenie, 210 I
cele impulsowanie
modyfikacja, 274 dodatkowe osie, 136
modyfikowanie, 275 informacje, 127
przesuwanie do, 285 nieskalibrowane urządzenia mechaniczne, 136
regulacja, 58, 274–275, 279 ograniczenia, 136
reguły nazewnictwa, 112 osie w trybie niezależnym, 136
cofnij skoordynowane, 137
instrukcje, 168 strefy świata, 136
czyszczenie panelu układy współrzędnych, 144
FlexPendant, 30 instancja danych, 65, 177
instancje
D typy danych, 177
dane programów instrukcje
edycja, 179 cofnij, ponów, 168
dane programu edycja argumentów, 169
menu, 65 komentowanie, 171
data i czas, 119 kopiowanie argumentów, 171
drążek sterowniczy, 41, 47 kopiowanie i wklejanie, 171
blokada kierunków, 145 obsługa, 168
używanie, 41 uruchamianie od określonej, 220
dziennik zdarzeń wycinanie, 171
komunikat, 75 wykonywanie wstecz, 222
menu, 74 zmiana trybu ruchu, 171
IsBrakeCheckActive, 244
E
ekran dotykowy, 40, 44 K
jasność, 116 kalibracja, 53
kalibracja, 125 CalPendulum, 230
obracanie, 118 ekran dotykowy, 125
obraz tła, 109 LoadIdentify, 232
katalog programów, 156
F kierunki drążka sterowniczego
filtrowanie
blokada, 145
informacje, 98
ilustracja, 130
pliki, 98
informacje, 135
programy, 98
klawiatura programowa, 94
typy danych, 98
klawisze programowalne
FlexPendant
edycja, 123
czyszczenie, 30
komunikaty błędów, 96
ekran, 44
kopia zapasowa
główne części, 41
domyślna ścieżka plików, 105
hot plug, 261
katalog, 302
jak trzymać, 117
menu, 69
obracanie, 118
system, 297
odłączanie, 261
ważne, 302
omówienie, 40
krok
osoby leworęczne, 43
w przód, 42
podłączanie podczas pracy, 261
wstecz, 42
przyciski sprzętowe, 42
kursor
przycisk zatrzymania awaryjnego, 23
informacje, 174
sposób trzymania, 43
zworka, 261 L
FlexPendant Explorer, 60 leworęczni, 117

Indeks
licznik czasu kalendarzowego, 231 ANSI, 17

licznik czasu pracy, 231 CAN, 17
liczniki obrotów EN, 16
aktualizacja, 306 EN IEC, 16
informacje, 149 EN ISO, 16
ustawianie, 306 normy bezpieczeństwa, 16
wyłączanie akumulatora, 229 normy produktowe, 16
linia bazowa
kryteria celów, 280 O
pojęcie, 280 obciążenia
LoadIdentify identyfikacja, 232
procedura serwisowa, 232 obiekty robocze
logowanie, 103 definiowanie układu współrzędnych, 203
deklaracje, 202
ł edycja danych obiektów roboczych, 207
ładunki edycja deklaracji, 208
deklaracje, 211 przesunięcia, 203
edycja, 212 Quickset, 86
edycja deklaracji, 214 tworzenie, 202
identyfikacja, 232 usuwanie, 209
tworzenie, 210 wybór, 86, 141
usuwanie, 215 okno operatora, 44, 80
wybór, 141 opcje
wyświetlanie definicji, 212 Calibration Pendulum, 70
diody LED łańcucha zabezpieczeń, 54
M gniazdo serwisowe, 54
magistrale, 61 Levelmeter Calibration, 70
ManLoadIdentify licznik czasu pracy, 54
procedura serwisowa, 241 MultiMove, 137
Menu ABB, 44 przycisk hot plug, 261
menu impulsowania, 62 przycisk „hot plug”, 54
menu kalibracji, 70 orientacja narzędzia, 192
menu Quickset, 44 ustawianie, 142
miejsce wprowadzania tekstu, zmiana, 95 orientacja narzędzia, definicja, 142
ModPos, 275 osie
ModPos granicy bezwzględnej, 274 ilustracja, 130
moduły
ładowanie, 160 P
obsługa, 159 parametry systemowe, 52
tworzenie, 159 pasek statusu, 44, 81
usuwanie, 162 pasek zadań, 44
zapisywanie, 160 pliki
zmiana nazwy, 161 programy, 156
modyfikacja pozycji, 275 podstawa narzędzia
instancje danych, 179 definiowanie, 189
omówienie, 274 metody, 189
tabele, 182 test reorientacji, 193
podtrzymywanie, 21
N wykorzystujące, 34
najczęściej stosowane WE/WY ponowne uruchomienie
konfigurowanie, 121 menu, 78
narzędzia ponów
czynienie stacjonarnymi, 199 instrukcje, 168
edycja danych narzędzi, 194 port USB
edycja definicji, 195, 197 panel FlexPendant, 41
identyfikacja obciążeń, 232 powiększanie, 97
konfiguracja układu współrzędnych, 200 poziomy zagrożenia, 18
Quickset, 85 pozycje
stacjonarne, 199 dokładne, 150
tworzenie, 186 HotEdit, 275
usuwanie, 198 informacje, 149
wybór, 85, 141 modyfikacja, 274
wyrównywanie, 151 modyfikowanie, 275
narzędzia sterowania, omówienie, 51 odczytywanie, 150
narzędzie, omówienie narzędzi sterowania, 51 przesunięcie, 283
nieskalibrowane urządzenie mechaniczne, 267 przesuwanie do, 285
normy, 16 regulacja, 58, 274–275, 279

Indeks
reguły nazewnictwa, 112 domyślna ścieżka plików, 105

procedura serwisowa, 267 menu, 69
procedury system, 299
definiowanie parametrów, 164 punkt środkowy narzędzia
kopiowanie, 166 definiowanie, 191–192
obsługa, 163 informacje, 186
tworzenie, 163 odchylenia w obszarze roboczym, 192
usuwanie, 166 pomiar, 195
wykonywanie określonej, 221 TCP, 186
wykonywanie procedur serwisowych, 225 wynik obliczeń, 192
zmiana deklaracji, 166 punkty podejścia, 190
procedury serwisowe punkty przedłużaczy
bat_shutdown, 229 definiowanie, 192
CalPendulum, 230
LoadIdentify, 232 Q
ManLoadIdentify, 241 quickset
ServiceInfo, 231 przyrosty, 89
wykonywanie, 225 urządzenie mechaniczne, 83
programowanie robota, 52 Quickset
programy narzędzia, 85
domyślna ścieżka plików, 105 obiekty robocze, 86
informacje o plikach, 156 tryb kroków, 91
ładowanie, 157 tryb prędkości, 92
obsługa, 156 tryb ruchu, 84
tworzenie, 156 tryb uruchamiania, 90
uruchamianie, 251 układy współrzędnych, 87
wielozadaniowość, 255 zadania, 93
wykonywanie krok po kroku, 222
zapisywanie, 158 R
zatrzymywanie, 254 RAPID, 154
zmiana nazwy, 158 regulacja
programy wielozadaniowe cele, 274–275
informacje, 255 HotEdit, 275
ładowanie, uruchamianie i zatrzymywanie, 255 pozycje, 274–275, 279
wyświetlanie, 256 rejon powrotu do ścieżki, 265
przeniesienia resolwery
informacje, 283 informacje, 149
przesunięcia RobotStudio
obiekt roboczy, 203 omówienie, 50
opis, 283 RobotStudio Oline Apps
tworzenie, 284 YuMi, 49
przesunięcia informacje, 283 RobotStudio Online Apps, 48
przewijanie, 97 Kalibracja, 48
przyciski Manage, 48
sterownik, 54 Operate, 49
przyciski podtrzymywane Posuw ręczny, 49
korzystanie, 219 Tune, 49
przyciski podtrzymywane (hold-to-run), 254 RobotWare , 46
przyciski programowalne rozwiązywanie problemów, 264
edycja, 123 ruch przyrostowy
przyciski przełączania, 42 quickset, 89
Przyciski sprzętowe, 42 ustawienia wielkości, 89
przycisk podtrzymywany, 41 ruch wzrostowy
przycisk resetowania definicja, 147
położenie, 41 ustawianie wielkości, 147
używanie, 42 ustawienia wielkości, 148
przycisk start, 42 rysik
przycisk start wykonania programu, 42 położenie, 41
przycisk stop, 42 używanie, 42
przycisk uruchomienia, 42
przycisk w przód, 42 S
przycisk wstecz, 42 SIS, System Informacji Serwisowych
przycisk zamknięcia, 44 liczniki, 231
przycisk zatrzymania awaryjnego, 47 procedura serwisowa, 231
FlexPendant, 23, 41 SMB
przywracanie wyłączanie akumulatora, 229
status

Indeks
kalibracji, 305 U
sterownik UAS
gniazda, 54 konfiguracja widoków, 110
omówienie, 38 układy współrzędnych
przyciski, 54 omówienie, 129
sygnały Quickset, 87
bezpieczeństwo, 18 ustawienia domyślne, 129
symulowanie, 288 wybór, 87, 144
wyświetlanie, 287 uprawnienia zapisu
zmiana wartości, 288 komunikat, 96
sygnały bezpieczeństwa odrzucanie, 102
w instrukcji, 18 przyznawanie, 102
sygnały We/Wy związane z bezpieczeństwem, 290 urządzenie mechaniczne
symbole quickset, 83
bezpieczeństwo, 18 wybór, 83, 138
system urządzenie uruchamiające, 21, 41, 47
kopia zapasowa, 297 korzystanie, 33, 219
przywracanie, 299 urządzeń mechanicznych
aktywuj automatycznie, 68
ś ustawienia sieci, 119
ścieżka ustawienia widoku
powrót do, 265 dodatkowe widoki testowe, 111
ścieżki domyślne konfigurowanie, 107
ustawianie, 105
W
T We/Wy
tabela menu, 61
modyfikacja pozycji, 182 sygnały związane z bezpieczeństwem, 290
tło symulowanie, 288
zmiana, 109 wyświetlanie grup, 289
trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające, 21, 41, 47 zmiana wartości, 288
korzystanie, 33 WE/WY
tryb automatyczny najczęściej stosowane, 121
informacje, 216 We/Wy, wejścia i wyjścia, 287
ograniczenia, 216 We/Wy:
przełączanie na, 270 informacje, 61
tryb korkowy wskaźnik programu, PP, 223
ustawienie, 91 Wskaźnik programu, PP
tryb krokowy informacje, 174
Quickset, 91 wskaźnik ruchu, MP, 223
tryb liniowy Wskaźnik ruchu, MP
ustawienia domyślne, 129 informacje, 174
tryb prędkości współrzędne bazowe
Quickset, 92 ustawienia domyślne, 129
ustawienie, 92 wybór, 144
tryb reorientacji współrzędne globalne
ustawienia domyślne, 129 wybór, 144
tryb ręczny współrzędne narzędzia
informacje, 217 ustawienia domyślne, 129
ograniczenia, 217 wybór, 144
przełączanie na, 272 współrzędne obiektu roboczego
tryb ręczny maksymalnej prędkości wybór, 144
informacje, 217 wykonywanie krok po kroku, 222
przełączanie na, 273 wykonywanie wstecz
tryb ruchu informacje, 222
Quickset, 84 ograniczenia, 222
wybór, 84, 140 wylogowywania, 103
tryb ruchu liniowego, 135 wyłączanie akumulatora
tryb ruchu reorientacyjnego, 135 procedura serwisowa, 229
tryb uruchamiania wyłącznik główny
quickset, 90 sterownik, 54
setting, 90 wynik obliczeń, 192
typy danych wyrażenia
edycja, 179 pozycje, 283
menu, 65 przesunięcia, 283
tworzenie nowych, 177 wyświetlacz, 47
wyświetlanie, 175 wyświetlanie komunikatów w programach, 80

Indeks
Z zatrzymanie awaryjne
zadania powrót do pracy, 26
konfiguracja, 255 złącze, 41
ładowanie programów do, 256 znaki
normalne, statyczne, półstatyczne, 255 międzynarodowe, 94
panel zadań, 93, 114 wprowadzanie, 94
uruchamianie i zatrzymywanie, 255 znaki międzynarodowe, 94
usuwanie, 114 zworka, 261

3HAC050941-015, Rev E, pl
ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

3HAC050941 PL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3HAC050941 PL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOTICS

Oznaczenie dokumentu: 3HAC050941-015

© Copyright 2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

© Copyright 2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

3 Nawigacja i obsługa panelu FlexPendant 57

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 5

3.5.3 Menu Quickset, Przyrost .......................................................................... 89

5 Programowanie i testowanie 153

6 Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant

5.3.4 Obsługa instrukcji ................................................................................... 168

6 Praca produkcyjna 251

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 7

6.4 Modyfikacja pozycji ........................................................................................... 274

7 Obsługa wejść i wyjść, We/Wy 287

8 Obsługa dziennika zdarzeń 293

9 Tworzenie i przywracanie kopii zapasowych 297

8 Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant

Kto powinien zapoznać się z treścią tej instrukcji?

Jak czytać instrukcję obsługi

Ciąg dalszy na następnej stronie

Instrukcja produktu - IRC5 3HAC047136-015

Instrukcja produktu - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC047137-015

Instrukcja produktu - IRC5 Compact 3HAC047138-015

Numery dokumentów wyszczególnionych w ramach dokumentów dotyczących

Ciąg dalszy na następnej stronie

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 11

Dokumentacja produktu, IRC5

Referencyjne instrukcje techniczne

Ciąg dalszy na następnej stronie

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 13

Wprowadzenie do zasad bezpieczeństwa

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 15

1.2 Obowiązujące normy

Wymienione normy obowiązują w chwili wydania niniejszego dokumentu.

Ciąg dalszy na następnej stronie

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 17

1.3 Pojęcia podstawowe z zakresu bezpieczeństwa

1.3.1 Sygnały bezpieczeństwa w instrukcji

Wprowadzenie do sygnałów bezpieczeństwa

PRZESTROGA Ostrzeżenie, że w razie zignorowania instrukcji może

Ciąg dalszy na następnej stronie

Symbol Nazwa Znaczenie

UWAGA Opisuje ważne fakty i warunki.

WSKAZÓWKA Wskazuje, gdzie można znaleźć dodatkowe informa-

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 19

1.3.2 Zatrzymanie ochronne i zatrzymanie awaryjne

20 Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant

1.3.3 Włączanie urządzenia i funkcja wstrzymanie do pracy

Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające

Trójpołożeniowe urządzenie uruchamiające to przycisk znajdujący się na panelu

Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 21

1.4 Jak postępować w sytuacjach awaryjnych

1.4.1 Zatrzymywanie systemu

Przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku

A Przycisk zatrzymania awaryjnego, Single Cabinet Controller

Ciąg dalszy na następnej stronie

A Przycisk zatrzymania awaryjnego, Dual Cabinet Controller

A Przycisk zatrzymania awaryjnego, IRC5 Compact

Przycisk zatrzymania awaryjnego na panelu FlexPendant

A Przycisk zatrzymania awaryjnego

Ciąg dalszy na następnej stronie

Inne urządzenia zatrzymywania awaryjnego

24 Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant