1.

4 UNSUR UNSUR UTAMA

ROBOT PERINDUSTRIAN
NAMA AHLI KUMPULAN:
1) AIMAN FADZWAN BIN MISWANDI
2) MOHAMAD FAREEZ BIN ROZANY
3)AMIRUL SHAZWAN BIN SAMIRUDIN
4)MUHAMMAD IRFAN BIN ABD JALIL
 1.4.1 PENGAWAL/UNIT KAWALAN

Unit kawalan merupakan otak bagi robot yang berfungsi untuk

menyusun dan menyelaras pergerakan paksi-paksi robot.
Setiap pergerakan yang dibuat oleh pengolah akan di kesan
oleh penderia dalaman dan kedudukan serta kelajuan semasa
setiap sendi pengolah akan dihantar ke kabinet kawalan untuk
diselaraskan dengan kedudukan yang seterusnya.Unit kawalan
terdiri daripada tiga komponen penting iaitu kabinet
kawalan,kotak mengajar dan pengkalan komputer.
Kabinet Kawalan
Berfungsi untuk menyusun dan
menyelaras pergerakan yang
dilakukan oleh pengolah.Ia dapat
menyimpan data-data dengan
jumlah bait yang rendah
Kotak Mengajar
Kotak mengajar adalah peranti
khas yang digunakan untuk
memasukkan datadata tertentu
dalam kerja pengaturcaraan
robot.
Pengkalan Komputer
Pengkalan komputer dan unit monitor
memberikan kemudahan perhubungan dua
hala di antara operator dan robot. Ia sangat
berguna bagi menyediakan aturcaraaturcara
yang sukar dan sangat diperlukan di dalam
pengaturcaraan luar talian (off line
programming). Ia juga digunakan untuk
menyimpan semua data-data dalam jumlah
bait yang lebih besar.
 1.4.2 PENGOLAH

Pengolah adalah bahagian mekanikal yang boleh bergerak ke

pelbagai arah hasil dari gabungan pergerakan beberapa paksi.
Dengan istilah lain, pengolah disebut sebagai lengan robot. Pengolah
terdiri dari sebuah tapak, satu atau lebih lengan dan pemacu kuasa
(sistem pacuan) yang akan menggerakkan lengan tersebut.
 Komponen-komponen
SISTEM PACUAN
yang terdapat pada
PENGOLAH
pengolah

Sistem pacuan diperlukan untuk

mewujudkan pergerakan pengolah. Pengesan hujung(endeffector)
Pada dasarnya kesemua robot Pengerak (actuator)
menggunakan sumber tenaga
elektrik untuk digerakkan, namun
terdapat tiga jenis sistem pacuan
pergerakan yang utama iaitu
pneumatik dan hidraulik
1.4.3 Punca Kuasa (power drive)
 1.4.4 PENDERIA(SENSOR)

Penderia ialah elemen yang memberitahu pengawal tentang status

pengolah samada secara berterusan atau diakhir setiap
pergerakan. Maklumat ini digunakan oleh pengawal untuk
memastikan bahawa setiap pergerakan yang diarahkan adalah
tepat pada sasaran.
 FUNGSI PENDERIA
Mengesan keadaan di mana operator dicederakan oleh
robot atau alat-alat pengeluaran yang
lain.

Mengesan keadaan di mana robot boleh dirosakkan

dengan kehadiran alat-alat pengeluaran
lain.

Mengawal sesuatu proses supaya kualiti hasil keluaran

terpelihara. Contohnya mengawal
suhu untuk proses rawatan haba.
 KATEGORI PENDERIA
Penderia Dalaman
Penderia dalaman adalah penderia yang terletak
pada semua sendi robot dan ia digunakan untuk
mengawal kedudukan dan kelajuan ‘tool-center
point’ robot tersebut. Ia membentuk satu gelung
kawalan suapbalik antara unit kawalan dengan
pengolah robot. Ia selalunya terdapat pada
pengolah yang menggunakan kawalan gelung
tertutup di mana, penderia ini akan mengenalpasti
kedudukan dan kelajuan pengolah dan
menghantar data tersebut kepada
pengawal.
Penderia
Result 2Luaran
Penderia luaran pula ialah penderia yang
diletakkan di luar dari pengolah. Ia menyelaras
operasi antara pengolah dengan peralatan
lain dalam sel kerja seperti konveyor,aktuator,
mesin CNC dan sebagainya. Terdiri dari dua
iaitu penderia sentuhan dan penderia tidak
sentuh. Penderia luaran dikelaskan kepada
dua iaitu penderia sentuhan(‘contact sensors’)
dan penderia tanpa sentuhan (‘ non-contact
sensors’).
1.4.5 PENGESAN HUJUNG ( END EFFECTOR )

Pengesan hujung ataupun “end effector”adalah

suatu perkakasan yang dipasang pada plet hujung
lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas
yang akan dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk
utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan.