Bahagian A

1.

i) Berikan definisi bagi persendian.

Defenisi bagi persendian ialah sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah
(lengan robot). Terdiri dari dua jenis axis iaitu major axis yang terdiri dari base,
shoulder dan elbow serta minor axis yang terdiri dari wrist pitch, wrist roll dan
wrist yaw.
ii)Nyatakan komponen yang terdapat pada bahagian pengolah.
Komponen yang terdapat pada bahagian pengolah ialah lengan atas dan lengan
bawah yang disambung dengan base, shoulder, elbow dan wrist. Ia dapat
membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang
diperlukan. Selain dari komponen-komponen di atas, ia juga terdiri dari bahagianbahagian seperti alas, pemacu penggerak, peranti suapbalik dan struktur penyokong
untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut.

2.

i)Nyatakan dua (2) jenis utama pengesan hujung yang digunakan pada
robot industri.

Dua jenis utama pengesan hujung yang digunakan pada robot ialah pencengkam
ataupun perkakasan.
ii) Berikan empat (4) jenis komponen yang digunakan bagi pengesan
hujung jenis pekakasan.
Empat jenis komponen yang digunakan pada robot industry ialah alat-alat kimpalan,
alat penyembur, gerudi, dan sebagainya. Sistem kawalan robot ini juga bergantung
kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan. Oleh kerana ia selalunya melakukan
kerja yang agak kompleks, sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan
untuk robot jenis ini.
3.

i) Apakah yang dimaksudkan dengan faktor arc on time?

Merupakan satu alat mesin yang berfungsi mengikut arahan yang dimasukkan oleh
pengatur cara
ii) Berikan contoh arc on time dalam industri robot kimpalan
Melebur besi pada suhu yang ditetapkan
4.

Pilih dua (2) tatarajah geometri dan jelaskan dua (2) ciri bagi tatarajah
geometri tersebut.

Kartesran- Tatarajah ini hanya membenarkan pergerakan paksi lurus lengan

mendatarnya boleh bergerak kie dalam/luar pembawa boleh bergerak ke atas
kebawah di ats sebatang tiang menegak,
Silinder-Robot jenis ini tahan lasak dan mempunyai nisbah kawasan kerja kepada
kawasan lantar yang baik pencapain yang panjang sesuai untuk kerja mempelet,
memunggah mata alat.
5.

Lakarkan rajah blok yang menunjukkan hubungan antara setiap unsur di

dalam system robot.

Penderia

Unit kawalan

Pengolah
Power drive

Bekalan kuasa

Pengesan hujung

Gambarajah

Jenis kedudukan aci

i.

Gear Taji

ii.

Gear Serong

iii.

Gear Belitan

7. Nyatakan kebaikan dan keburukan bagi sistem kawalan gelung tertutup.

Kebaikan
- Dapat memastikan langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot ini
memulakan langkah seterusnya
-Kaedah gelung tertutup lebih cepat dari gelung terbuka

Keburukan
-Memerlukan kos yang tinggi kerana perlulah alat pendera yang mahal
Bahagian B

1. Gelung kawalan suapbalik merujuk kepada sistem kawalan gelung

tertutup. Lakarkan rajah skematik dan terangkan sistem kawalan gelung
tertutup tersebut.
Pengawal robot

Penggera
k
hidraulik/
elektrik

Unit
kawalan
bagi
penggerak

(III)
(VI)

Pembanding
kelajuan

(V)

(IV)
Pembanding
kedudukan

(II)

Penderi
a

Data bagi kedudukan

(I)

seterusnya

(I). Apabila sampai di satu-satu kedudukan, penderia dalaman yang terdiri dari
penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah
(lI)akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan.
Di dalam unit kawalan, pembanding kelajuan (velocity comperator)(III) dan
pembanding kedudukan (position comparator) (IV)akan membandingkan data
bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Maklumat ini
akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding
kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan
bagi penggerak (actuator driver)(V). Actuator driver seterunya menghantar
isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau
sambungan pada pengolah (manipulator).

2. Lakar dan labelkan bentuk liputan kerja bagi tatarajah berikut :

Kartesian-

Selinder-

Polar ( kutub)-

Lengan Bersambung-

Bil

Kaedah kawalan

Komponen unit
kawalan

i.

Walk through programming

Kotak pengajar

ii.

Lead through programming

Kabinet kawalan

iii.

Kawalan melalui aturcara komputer

Pangkalan komputer

Fungsi unit
kawalan
Kotak pengajar adalah
peranti khas yang
digunakan untuk
masukkan data tertentu
dalam pengatur caraan
robot
Ia berfungsi untuk
menyusun dan
menyelaras pergerakan
yang dilakukan oleh
pengolah ia dapat
menyimpan data
dengan jumlah bait
yang rendah
Pengkalan computer
dan unit computer
memberikan
kemudahan
perhubungan dua hala
diantara operator dan
robot, ia sangat
berguna bagi
menyediakan aturcara
yang sukar dan sangta
di perlukan di dalam
pengatucaraan luar
talian

4 Anda adalah pegawai yang bertanggungjawab ke atas pembelian peralatan

di kilang anda. Anda telah ditugaskan untuk mencadangkan dan membuat
pembelian beberapa jenis peralatan pengesan hujung yang sesuai untuk
digunakan di kilang anda. Untuk memilih pencengkam, beberapa faktor perlu
anda pertimbangkan. Jelaskan lapan (8) faktor yang perlu anda pertimbangkan
apabila anda ingin mencadangkan pembelian peralatan tersebut.
i)
ii)

iii)
iv)
v)

vi)
vii)
viii)

Kedudukan komponen yang hendak dipegang mestilah boleh dicapai.

Contohny ia berada di cuk atau lengkapan pemengang
Masalah kemungkinan berlaku herotan semasa mencengkam perlu juga di
ambil kira terutama sekali jika komponen itu mempunyai permukaan yang
rapuh
Jejari pencengkam hendaklah direka bentuk supaya mengikut bentuk
komponen dengan menggunakan pad atau jejari boleh dilentur
Perubahan saiz perlulah diambil kira dimana ia akan memberi kesan
kepada kejituan untuk meletakkan komponen tersebut
Punca kuasa yang sesuai untuk mengerakkan pencengkam same ada
mekanikal,elektrikal atau pneumatic. Punca kuasa ini mestilah mudah
dikendali oleh pengawal robot
Suhu dan kelembapan persekitaran pekerja
Keselamatan semasa beroperasi
Kos pembuatan dan pembelian pencengkam