TAJUK : PENGENALAN

KEPADA TATARAJAH ROBOT

INDUSTRI

NAMA PENGAJAR :
SUFFIAN BIN AYOB
suffian@adteckulim.gov.my
Isi Kandungan
1) Faktor Penentuan Kawasan Kerja Robot
2) Takrifan Tatarajah Robot
3) Jenis-jenis tatarajah robot
4) Tatarajah Robot Kartesian
5) Tatarajah Robot Silinder
6) Tatarajah Robot Sfera
7) Tatarajah Robot Scara
8) Tatarajah Robot Lengan Bersambung
Faktor Penentuan Kawasan
Kerja Robot
Kawasan kerja robot ditentukan
oleh ciri– ciri fizikal berikut :-
a) Tatarajah fizikal robot tersebut.
b) Saiz badan, lengan dan tangan robot.
c) Had pergerakan sendi robot.
Takrifan Tatarajah Robot
 Tatarajah atau konfigurasi robot merupakan
gabungan beberapa jenis pergerakan yg
terdapat pada joints.
 Bentuk tatarajah robot bergantung kepada
kaedah penyambungan (persendian) setiap
penggerak.
 Menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi
setiap konfigurasi
 Pemilihan konfigurasi haruslah sesuai dgn
kerja yang harus dilakukan oleh robot
Jenis-jenis Tatarajah Robot
 Terdapat 5 jenis tatarajah robot yang
biasa digunakan di industri :-
a) Kartesian
b) Selinder
c) Sfera/Polar
d) SCARA
e) Lengan bersambung.
Tatarajah Robot Kartesian
Ciri-ciri:
 Terdapat 3 paksi
linear (x,y dan z)
dan tatarajah jenis
ini hanya
membenarkan
pergerakan paksi
lurus.
 Liputan kerja
berbentuk segi
empat
Tatarajah Robot Kartesian
Tatarajah Robot Kartesian
Kebaikan/Kelebihan :-
 Mudah digambarkan (Simple operating
procedure)
 Struktur yang kukuh dan tegap
 Mudah diprogramkan secara off-line
atau di luar talian.
 Mempunyai kebolehulangan pergerakan
yang baik.
 High payloads.
Tatarajah Robot Kartesian
Kelemahan:-
 Capaian hanya terhad dibahagian
hadapan.
 Memerlukan ruang kerja lantai yang

luas.
Tatarajah Robot Kartesian
Tatarajah Robot Silinder
Ciri-ciri:
 Tatarajah robot ini

mempunyai 2
pergerakan linear
dan 1 paksi putaran
 Liputan kerjanya

berbentuk selinder.
Tatarajah Robot Silinder
Tatarajah Robot Silinder
Tatarajah Robot Silinder
Kebaikan/Kelebihan:-
 Boleh membuat capaian di sekeliling.

 Paksi capaian dan ketinggian yang kaku

dan kukuh.
 Robot jenis ini mempunyai nisbah
kawasan kerja kepada kawasan lantai
yang baik
Tatarajah Robot Silinder
Kelemahan:-
 Tidak dapat mencapai/bergerak di atas
daripada badan.
 Tapak paksi putaran kurang tegap
berbanding paksi linear.
 Tidak dapat bergerak pada halangan.
Tatarajah Robot Sfera
Ciri-ciri
 Ianya juga dikenali
sebagai tatarajah robot
polar (kutub).
 Melibatkan 1
pergerakan linear dan 2
paksi putaran.
 Liputan kerjanya
berbentuk separa sfera.
Tatarajah Robot Sfera
Tatarajah Robot Sfera
Tatarajah Robot Sfera
Kebaikan/Kelebihan:-
 Capaian horizontal (melintang) yang panjang.

Kelemahan:-
 Tidak dapat membuat capaian sepanjang

halangan.
 Biasanya mempunyai capaian secara tegak
(vertical) yang pendek.
Tatarajah Robot Scara
Ciri-ciri:
 SCARA adalah ringkasan daripada
Selective Compliance Assembly
Robot Arm.
 (The SCARA Robot is ideal for
precision work within one plane).
 Liputan kerja berbentuk selinder.
 Terdiri daripada 1 paksi pergerakan
linear dan 2 paksi pergerakan
putaran.
(It has two horizontal joints )
Tatarajah Robot Scara
Tatarajah Robot Scara
Kebaikan/Kelebihan:-
 Paksi ketinggian adalah tegap dan
kukuh.
 Boleh membuat kerja yang banyak

pada ruang kerja yang kecil.

 Offer the best price/performance ratio
as regarding speed.
Tatarajah Robot Scara
Kelemahan:-

 Sukar untuk diprogramkan secara ‘off-

line’ atau diluar talian (The controlling
software requires inverse kinematics for linear
interpolated moves)
 Terdiri daripada struktur lengan yang
kompleks.
Tatarajah Robot Scara
Tatarajah Robot Lengan
Bersambung
Ciri-ciri:
 Juga dikenali sebagai ‘revolute’

@‘jointed arm spherica ’ @

‘antropomorphic’.
 Terdapat 3 paksi pergerakan

putaran dan boleh disesuaikan

dengan berbagai jenis kerja.
 Bentuknya menyerupai tangan
manusia dan pencapaian
tangannya adalah baik.
Tatarajah Robot Lengan
Bersambung
Tatarajah Robot Lengan
Bersambung
Kebaikan/Kelebihan:-
 Boleh bergerak/mencapai atas dan
bawah halangan.
 Beban kerja yang banyak/besar untuk

ruang kerja yang kecil.

 2 atau 4 cara/laluan untuk mencapai
satu titik.
Tatarajah Robot Lengan
Bersambung
Kelemahan:-
 Agak sukar diprogramkan secara ‘off-
line’ atau secara di luar talian.
 Melibatkan komposisi pengolah yang

agak kompleks.
Tatarajah Robot Lengan
Bersambung
Aplikasi Bagi Setiap Tatarajah
Robot
 Soalan 1:-
Nyatakan ciri-ciri fizikal yang
mempengaruhi kawasan kerja robot?
a)
b)
c)
SOALAN 2:-
2. Nyatakan jenis tatarajah geometri
robot yang berikut?
 SOALAN 3 :
Nyatakan jenis tatarajah geometri robot yang
berikut?
 SOALAN 4 :
Nyatakan jenis tatarajah geometri robot yang
berikut?
 SOALAN 5 :
Nyatakan jenis tatarajah geometri robot yang
berikut?
 SOALAN 6 :
Nyatakan jenis tatarajah geometri robot yang
berikut?
KESIMPULAN:
Terdapat 5 jenis tatarajah robot industri iaitu :
 Robot Kartesian
 Robot Selinder
 Robot Sfera
 Robot Scara
 Robot Lengan Bersambung

Di mana setiap tatarajah robot mempunyai cara

penyambungan persendian yang berbeza yang akan
menghasilkan liputan kerja yang berlainan.
 SEKIAN

TERIMA KASIH