MODERN KONTROL TEKNİKLERİ

ÖRNEK ÇALIŞMA SORULARI

1.) Aşağıda verilen cümlelerde boş bırakılan kısımları uygun şekilde doldurunuz.
(a) Bir denetleyici tasarımında dikkate alınan temel hedefler şunlardır:
(a1)………………………………………………………….
(a2)………………………………………………………….
(a3)………………………………………………………….
(a4)………………………………………………………….
(b) Kontrol sistemi tasarımındaki durum geri besleme kullanımında temel prensip;
………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………..
Bu yöntemin dezavantajı ise,………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………………………………
(c) Nyquist diyagramı verilen bir sistemde, kazanç payını (gain margin) bulmak için
yapılması gereken, ………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………
(d) Gc(s)=[(s+1.6)/(s+64)] transfer fonksiyonu ile verilen faz ilerletici (phase lead)
kompansatörün sisteme ekleyeceği faz derecesi yaklaşık kaç derecedir?
(e) ifadesi ile verilen sistemin başlangıç şartlarını sıfır kabul ederek
birim basamak girişe karşılık y(t) cevabını elde ediniz.

P
2.) Plant elemanı G(s) = 2 şeklinde verilen negatif geribeslemeli bir
(s + 1)(s + 0.7s + 2)
sistemin, (a) Kararlı olabilmesi için P değeri nasıl olmalıdır?
(b) P=3 olarak seçildiğinde elde edilen tüm sistemin sürekli durum hatası (ess) değeri
nedir?
K
3.) Açık döngü transfer fonksiyonu L(s) = G(s).H(s) = 2 şeklinde
s(0.25s + 0.25s + 1)
verilen bir sistemin K=1 alınarak bode diyagramı çizilmiş ve kazanç geçiş frekansı
(wg)=faz geçiş frekansı (wp)=2rad/sn olarak belirlenmiştir. Buna göre,
(a) Sistemin kazanç payının (gain margin) 6dB olabilmesi için K değeri ne olmalıdır?
(b) K=0.75 olarak alındığında kazanç geçiş frekansı wg=0.91 rad/sn bulunduğuna göre bu
yeni durumdaki sistemin faz payını hesaplayınız.
3 2
4.) Karakteristik denklemi s +(1+2k)s +2ks+4k=0 şeklinde verilen bir sistem
sönümsüz sürekli osilasyon yapan bir osilatör olarak kullanılacaktır. k değeri ve
osilasyon frekansı sırasıyla nedir?

5.) Açık döngü transfer fonksiyonu L(s)=G(s).H(s)=1000/[s(s+2)(s+50)] gibi

verilen bir sistemin bode eğrisi çizilmiş ve genlik (kazanç) geçiş (Wg) ve faz geçiş (Wp)
frekansları sırasıyla 4.25 rad/sn ve 10 rad/sn olarak ölçülmüştür. Buna göre sistemin
kazanç payı ve faz payı değerleri sırasıyla nedir?
 20
6.) Açık döngü transfer fonksiyonu G(s).H(s) = şeklinde olan bir sistem için
s(s + 2)(s + 5)
K kazanç katsayısı 1 şeklinde alınarak sisteme ait frekans-genlik-faz değişimi değerleri
aşağıdaki tablodaki gibi bulunmaktadır. Bu değerleri kullanarak faz payı50o şartını
sağlayacak faz ilerlemeli (phase lead) kompansatör tasarımı yapınız.

(Not 1: Gerekli değerleri Tablodan belirlerken yaklaşık değerler kullanınız ya da en yakın

değerlere göre seçim yapınız)
Not 2: Soru (6) için gerek duyulduğunda aşağıdaki ifadelerden yararlanılabilir.

w(rad/sn) |G(jw)H(jw)|(dB) G(jw)H(jw)(deg)

1-α 0.10 26.01 -94.01
• sinφm = 0.20 19.95 -98.00
1+α 0.40 13.78 -105.88
1 0.60 10.02 -113.54
•ωm = 0.80 7.20 -120.89
α.T 0.90 6.00 -124.43
1 1.00 4.88 -127.87
s+ 1.50 0.19 -143.57
•Gc(s) = Kc. T 1.75 -1.81 -150.48
1 2.00 -3.65 -156.80
s+ 2.10 -4.36 -159.18
αT 2.25 -5.38 -162.59
•Tolerans fazpayı =10o 2.50 -6.99 -167.91
3.00 -9.98 -177.27
3.50 -12.68 -185.25
4.00 -15.16 -192.09
5.00 -19.57 -203.20
6.00 -23.42 -211.76
8.00 -29.86 -223.96
10.00 -35.12 -232.13
20.00 -52.35 -250.25
40.00 -70.18 -260.01

7.) Açık döngü transfer fonksiyonu L(s)=K.G(s).H(s) olarak verilen bir sistem için bode
diyagramı çizilmiş ve farklı frekans (rad/sn) değerlerine karşılık şekilde verilen genlik (G, dB)
ve faz açısı (Faz, derece) değerleri elde edilerek not edilmiştir. Bu tablodaki değerlere göre,
yaklaşık olarak, sistemin sırasıyla kazanç payı (G, dB), ve genlik (ya da kazanç) geçiş frekansı
(Wg, rad/sn)) değerleri nedir?