BAHAGIAN TEKNIK DAN VOKASIONAL

KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA

ARAS 5 & 6, BLOK E14, KOMPLEKS E,
PUSAT PENTADBIRAN KERAJAAN PERSEKUTUAN
62604 PUTRAJAYA

KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU

NOTA KULIAH 2
SEMESTER SEMESTER 4DVM SESI 2022/2023

JABATAN TEKNOLOGI ELEKTRIK & ELEKTRONIK

JABATAN

PROGRAM DIPLOMA TEKNOLOGI ELEKTRONIK

KOD/KURSUS DEB4033 ROBOTIC

KOMPETENSI 02 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

2.1 Illustrates robot safety

2.2 Record robot safety condition
KOMPETENSI UNIT

Upon completion of the course, students will be able to:

1. Classify types and function of robotic components. (C3,PLO3)

KOMPETENSI
2. Conduct robots checking and troubleshooting based on
PEMBELAJARAN
manufacture manual. (P4,PLO2)
3. Assess appropriate robot's inspection and troubleshooting
through digital technique. (A3,PLO10)

NO KOD DEB4033 MUKA : 01 DARIPADA 11

 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

2.0 PENGENALAN

Keselamatan robot diwujudkan bagi mengelak dan mengurangkan risiko berlakunya

kemalangan antara robot dengan manusia atau dengan sistem robot itu sendiri. Antara
kemalangan yang berlaku ialah apabila seorang mangsa mendekati sebuah robot kimpalan.
Beliau mula menerangkan operasi robot tersebut kepada dua kakitangan lain.
Tanpa menyedari bahawa pengendali robot tersebut, telah mengambi kotak pengajar ‘teach
pendent’ dan mula menggerakkan robot tersebut. Robot tersebut tidak dapat mengesan
kehadiran bendasing di dalam kawasan kerjanya. Malang tidak berbau, mangsa tersebut telah
dilanggar oleh robot di bahagian dada mengakibatkan beliau mengalami pendarahan
dalaman dan akhirnya meninggal dunia.

Sehingga tahun 1980, hanya dua orang yang telah terbunuh kerana dilanggar oleh robot
industri di USA. Pada tahun 1983, pihak juri di USA telah menetapkan bahawa ahli keluarga
mangsa yang terbunuh semasa bekerja dengan robot industri dibayar pampasan sebanyak
US$ 10,000,000 . Cuba bayangkan berapa kerugian yang akan dialami oleh syarikat untuk
membayar pampasan kepada mangsa robot.

2.1 KESELAMATAN ROBOT

Walaupun robot dikenalpasti dapat memberi sumbangan yang cukup besar di dalam sistem
pembuatan, perlu diingat bahawa ia merupakan satu alat atau mesin yang hanya berfungsi
mengikut arahan yang dimasukkan oleh pengaturcara. Ia juga mungkin gagal berfungsi
dengan baik sekiranya terdapat masalah atau kesilapan disegi pengaturcaraan ataupun
kerosakan peralatan eletronik ataupun mekanikal. Selain dari boleh menyebabkan bahaya
dari segi fizikal ke atas pengguna, kegagalan berfungsi sistem robot juga boleh mengancam
pengeluaran dan peralatan lain yang bekerja bersamanya.

Menurut Isaac Asimov, melalui ‘Asimov’sThree Laws Of Robotics’ penggunaan robot industri
tertakluk kepada tiga undang-undang iaitu :

i. Robot tidak boleh memudaratkan manusia atau penggunanya.

ii. Robot mesti sentiasa mematuhi kehendak manusia.
iii. Robot mesti melindungi dirinya daripada punca-punca bahaya.

2
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

Untuk mematuhi ketiga-tiga undang-undang ini, maka keselamatan robot perlu dirancang di
peringkat awal lagi. Semasa perancangan untuk membuat pembelian peralatan, syarikat perlu
mengenalpasti peralatan tambahan termasuklah penderia dan mekanisma keselamatan lain
yang diperlukan untuk memastikan masalah tidak akan timbul semasa penggunaan alat itu
kelak. Adalah menjadi tanggungjawab penyelia yang merancang kawasan kerja untuk
menyediakan ruang kerja yang cukup luas untuk meletakkan semua peralatan tambahan dan
mekanisma keselamatan yang perlu semasa proses pengeluaran berlangsung. Selain dari itu,
punca-punca kemalangan perlu dikenalpasti untuk diterangkan kepada pekerja yang akan
menjalankan tugas kelak.

2.1.1 PUNCA-PUNCA BAHAYA DALAM PENGGUNAAN ROBOT

Kemalangan-kemalangan yang berlaku di dalam penggunaan sesuatu sistem robot selalunya

diakibatkan oleh punca-punca yang tertentu. Semua punca kemalangan perlu dikenalpasti
supaya langkah berjaga-jaga boleh di ambil dari peringkat awal perancangan untuk
memasang sistem ini. Pelbagai punca telah dikenalpasti setakat ini, antaranya ialah :

a) Rekabentuk yang kurang baik

Selalunya ia jarang berlaku, tetapi jika berlaku, ia selalunya menimbulkan banyak masalah.
Contohnya, komponen-komponen elektrik atau mekanikal yang tidak dilindungi dari
keadaan sekeliling menimbulkan masalah dari segi perisian seperti ia boleh menyebabkan
pergerakan yang tidak diduga atau dijangka.

b) Komponen-komponen yang dipilih untuk system bermutu rendah

Kemalangan akibat dari punca ini selalunya berlaku dari peringkat awal penggunaan
sistem lagi. Contohnya ialah, komponen yang kurang bermutu digunakan di dalam
rekabentuk sistem boleh menimbulkan masalah dari segi perkakasan seperti kebocoran,
kerosakan dan juga kehilangan kuasa.

3
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

c) Kesilapan pengaturcaraan
Kesilapan selalunya berlaku apabila aturcara yang baru hendak digunakan atau apabila
robot menerima arahan yang tidak dapat difahami oleh perisisan di unit kawalan robot
tersebut.

d) Pemasangan yang tidak sempurna

Selalunya berlaku di peringkat pemasangan, iaitu jika kepentingan susun atur perkakasan,
kedudukan penghadang dan alatan keselamatan lain tidak diambil kira, risiko kemalangan
akan menjadi amat tinggi.

e) Latihan yang tidak mencukupi

Operator, juruteknik dan jurutera yang akan mengendalikan dan menyenggarakan sistem
robot perlulah diberi latihan yang mencukupi. Kurangnya pengetahuan dan pengalaman
mengunakan robot,boleh menimbulkan masalah semasa pengaturcaraan, penggunaan
dan penyelenggaraan sistem ini.

f) Kecuaian manusia
Operator yang mahir dalam menggunakan sistem robot juga tidak boleh lari dari
mengalami kemalangan akibat dari kecuaian kerana telah ‘terlalu biasa’ dengan sistem
ini. Keadaan ini menyebabkan mereka menjadi cuai dan tidak menghiraukan lagi tatacara
keselamatan yang telah ditetapkan. Orang yang tidak mempunyai pengetahuan untuk
mengendalikan robot pula, boleh ditimpa kemalangan kerana kecuaiannya memasuki
kawasan kerja robot. Ini juga berkaitan dengan keberkesanan alat-alat keselamatan yang
terdapat pada robot tersebut.

g) Lain-lain kelemahan manusia

Penyenggaraan yang kurang sempurna juga menyebabkan kerosakan pada komponen
dan robot itu sendiri, seperti ia melakukan pergerakan yang tidak dijangka oleh
pengendalinya. Kemalangan juga boleh berlaku sekiranya ada orang yang mengganggu
alat-alat keselamatan robot ataupun tidak mengikut tatacara pengoperasian yang
selamat.

4
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

2.1.2 KOD BSI DAN MTTA DALAM PEMASANGAN SYSTEM ROBOT

a) KOD BSI
Kumpulan BSI atau lebih dikenali sebagai ‘British Standard Institution’ adalah satu
badan yang bertaraf dunia yang bertanggungjawab ke atas penyediaan maklumat
dalam pengujian produk, penyelidikan perniagaan seluruh dunia, pengurusan
pembuatan alam sekitar dan pengenalan keselamatan. Kod BSI yang berkaitan
dengan penggunaan robot adalah OSHA 18001 iaitu berkenaan dengan pengurusan
kesihatan dan keselamatan.
Akta Keselamatan Kesihatan Kerja (The Occupational Safety And Health Act) atau
dikenali sebagai OSHA telah memberi garis panduan piawaian keselamatan untuk
merekabentuk dan menggunakan sistem robot. Piawaian dalam OSHA boleh
dibahagikan kepada dua perspektif iaitu :

i. Keselamatan di dalam sel kerja.

Ia merujuk kepada penggunaan alat-alat keselamatan tambahan yang perlu
dipasang pada sel kerja yang berbentuk halangan fizikal seperti penghadang ,
pagar dan penderia-penderia elektronik. Halangan fizikal ini perlu dipasang
semasa peringkat pemasangan semua peralatan dalam sistem robot.

Hasil dari ketetapan yang dibuat ke atas keselamatan sel kerja robot, timbul
satu susun atur tertentu yang dicadangkan kepada kawasan kerja robot. Susun
atur ini dipanggil Tiga Zon Keselamatan atau Tiga Aras Sistem Penderia
Keselamatan. Rajah di bawah menunjukkan susun atur bagi sistem robot.

5
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

Pagar yang dilengkapi

dengan ‘electrical
interlock’

RAJAH 2.1 : Zon Keselamatan Robot

Zon 1 dikenali juga sebagai zon pengawalan pencerobohan dalam zon kerja robot. Ia
merupakan zon liputan kerja robot. Komponen-komponen yang perlu ada di dalam
zon ni hanyalah komponen yang perlu untuk dikendalikan oleh robot semasa proses
pengeluaran. Contohnya adalah konveyor, bahan mentah yang akan diproses dan
perkakasan yang perlu untuk proses. Zon ini perlu dipisahkan dengan zon 2 dengan
garisan kuning dan adang. Di dalam zon ini selalu ditempatkan penderia-penderia
yang mengesan kehadiran bendasing seperti manusia atau perkakasan lain. Antara
penderia yang sesuai diletakkan di sini adalah hamparan tekanan, lampu ‘infrared’
atau pancaran laser.

Zon 2 pula dikenali sebagai zon pengawasan pencerobohan dalam sel kerja. Ia
merupakan zon dimana operator bekerja. Zon ini berada di luar jangkauan lengan
pengolah. Zon ini selalunya menempatkan alatan-alatan seperti rak untuk penstoran
bahan mentah. Zon 2 dipisahkan dengan zon 3 dengan tirai cahaya atau pagar yang
dilengkapi dengan penderia-penderia seperti ‘electrical interlock’ .

Zon 3 pula dikenali sebagai zon pengawalan pencerobohan keliling. Zon ini selalunya
menempatkan unit kawalan sistem. Mereka yang tidak bekerja secara langsung
dengan robot tidak dibenarkan melepasi zon ini.

6
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

ii. Keselamatan semasa menggunakan robot.

Ia merujuk kepada penggunaan sistem robot. Operator perlu dibekalkan dengan
mekanisma keselamatan sepanjang masa mereka bekerja dengan robot. 90% dari
kemalangan yang berlaku dalam kerja berkaitan dengan robot adalah semasa
penyenggaraan dan pemprograman. Jadi pekerja penyenggaraan dan
pemprograman perlulah juga dibekalkan dengan peralatan keselamatan. Mereka
juga perlu diberi kesedaran mengenai garis panduan yang perlu diikuti semasa
bekerja dengan robot. Terdapat enam garis panduan yang perlu mereka ikuti iaitu
:

a. Hormati robot. Jangan membuat anggapan tentang pergerakan yang akan

dilakukan oleh robot.
b. Kedudukan suis kecemasan perlu diketahui oleh operator atau penyenggara.
c. Elakkan berada di titik yang merbahaya atau berisiko semasa berada di dalam
sel kerja robot.
d. Cuba memahami sistem robot. Kenalpasti bunyi-bunyi yang tidak
menyenangkan semasa sistem beroperasi.
e. Jangan benarkan operator yang tidak terlatih mengendalikan robot.
f. Jangan mengubah peralatan kawalan robot tanpa latihan atau panduan yang
sepatutnya.

b) KOD MTTA
MTTA atau ‘Machine Tool Technologies Association’ adalah merupakan organisasi
perdagangan utama bagi sektor alatan mesin yang mementingkan kualiti, produktiviti dan
keselamatan. Ia akan menyuarakan pendapat atau ketidakpuasan tentang sesuatu
peralatan mesin kepada pihak berkuasa.

Untuk keselamatan di bawah MTTA, satu badan khas untuk keselamatan iaitu ‘UK Health
and Safety Executive’ atau HSE telah membuat satu kertas kerja untuk menilai risiko yang
terdapat pada pengoperasian robot. Berikut adalah merupakan ringkasan bagi panduan
keselamatan yang ditetapkan oleh HSE di peringkat pemasangan peralatan serta sistem
keselamatan bagi peralatan tersebut.

7
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

i. Pastikan mod operasi bagi kerja yang akan dijalankan oleh mesin atau
perkakasan itu adalah samada mod kerja biasa, mod pemprograman atau pun
mod senggaraan
ii. Buat analisa ke atas kemalangan yang mungkin berlaku semasa kerja sedang
berjalan, untuk mendapatkan kawasan yang boleh dianggap merbahaya.
iii. Pastikan samada kemalangan tersebut boleh membawa kepada kecederaan
pengguna.
iv. Sekiranya terdapat kemungkinan kemalangan yang boleh membawa kepada
kecederaan bagi sesuatu mesin atau perkakasan, cuba pertimbangkan kaedah
atau sistem keselamatan yang sesuai untuk mesin atau perkakasan tersebut.
v. Pastikan semua piawai yang ditetapkan ke atas penggunaan mesin secara
manual adalah sesuai dengan penggunaan mesin yang sama, bersama robot.
Ini adalah kerana, mungkin terdapat perbezaan bagi piawai sesuatu mesin,
sekiranya robot menggantikan manusia dalam satu proses pengeluaran.
vi. Jika sesuatu mesin atau perkakasan tidak mempunyai piawai penggunaan yang
tertentu, cadangkan langkah-langkah yang sesuai untuk dijadikan piawai bagi
penggunaan mesin atau perkakasan tersebut.
vii. Pastikan samada mesin atau perkakasan tersebut memerlukan adang atau
halangan fizikal tetap (fixed guard ) yang sesuai.
viii. Jika mesin atau perkakasan tersebut tidak boleh menggunakan adang atau
halangan fizikal tetap ( fixed guard) maka adang jenis salingkunci (interlocked
guard) diperlukan untuk siystem tersebut. Tentukan jenis ‘interlocked guard’
yang sesuai digunakan untuk mesin atau perkakasan tersebut.
ix. Pastikan juga kemalangan yang mungkin berlaku akibat dari sistem kawalan
robot yang gagal berfungsi, bukan hanya pada kemalangan yang diakibatkan
oleh halangan fizikal seperti perlanggaran dan sebagainya. Kemudian tentukan
mekanisma keselamatan yang sesuai digunakan untuk masalah sebegini.
x. Buat pemeriksaan ke atas system keselamatan yang telah dicadangkan. Cuba
kaji sekiranya masalah yang telah dikenalpasti tadi boleh diminimakan lagi.
Dalam kes-kes yang risikonya amat tinggi seperti kemalangan yang mungkin
berlaku boleh menyebabkan kematian, sistem keselamatan yang paling

8
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

selamat perlu dirancangkan supaya risiko ini dapat diminimakan walaupun ia

memerlukan kos yang tinggi.
xi. Selepas mengenalpasti sistem kawalan yang digunakan adalah bersesuaian
dengan mod kerja akan dijalankan, iaitu samada kerja itu ialah kerja biasa,
kerja pemprograman ataupun kerja penyenggaraan, tentukan juga samada
sistem itu adalah sesuai dengan mod kerja lain. Maksudnya, walaupun sistem
yang direkabentuk itu sesuai digunakan untuk menjalankan kerja
pengeluaran, ia juga perlulah sesuai digunakan untuk kerja-kerja
pemprograman dan penyenggaraan mesin atau perkakasan tersebut.
xii. Semua dokumentasi mengenai analisa terhadap risiko kemalangan yang
mungkin berlaku tidak perlu diberi penekanan yang lebih. Yang pentingnya
adalah sistem keselamatan yang dicadangkan itu adalah sesuai dengan mod
kerja yang akan dilakukan terhadap mesin atau perkakasan tersebut.

2.2 MEKANISMA KESELAMATAN

Mekanisma keselamatan adalah terdiri dari semua jenis peralatan keselamatan yang boleh
digunakan untuk memastikan keadaan tempat kerja selamat. Ia adalah merupakan faktor
yang amat perlu untuk mengelakkan berlakunya kemalangan atau pun untuk meminimumkan
risiko yang mungkin berlaku sekiranya kemalangan tidak dapat dielakkan. Terdapat pelbagai
jenis mekanisma keselamatan. Di antaranya ialah :-

a) Pagar
Robot perlu berada dalam satu kawasan yang dipagar. Sebaiknya pagar yang
digunakan adalah pagar saling kunci atau ‘interlocked enclosure’ . Selalunya ia akan
diletakkan antara Zon 2 dan Zon 3. Pagar ini hanya dilengkapi dengan satu pintu
sahaja dan orang yang tidak berkenaan tidak boleh dibenarkan memasuki pagar ini.
Apabila robot sedang beroperasi, pintu pagar akan dikunci dan sekiranya ada yang
membuka pintu pagar, secara automatiknya robot akan berhenti bergerak. Sistem
akan terhenti dengan sendirinya. Pagar ini selalunya cukup tinggi untuk mengelakkan
ianya dari mudah dimasuki dari atas.

9
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

b) Hamparan
Hamparan adalah satu lagi mekanisma yang biasa ada pada sistem robot. Ia banyak
digunakan untuk pengoperasian robot dalam sektor pembuatan yang banyak
menggerakkan penggerak. Hamparan diletakkan di kawasan atau lantai yang mana
merupakan kawasan pergerakan robot. Ini untuk memastikan apabila ada bendasing
yang pijak di kawasan tersebut, pergerakan robot akan terhenti. Hamparan yang biasa
digunakan adalah jenis hamparan tekanan.

c) Adang
Adang adalah sekatan yang selalunya diletakkan di antara zon 1 dengan zon 2. Ianya
digunakan untuk menghalang operator daripada memasuki kawasan kerja robot. Ia
juga menghalang bendakerja atau sisa buangan dari proses pembuatan, terpelanting
keluar dan mengenai operator.

d) Suis
Pelbagai jenis suis digunakan untuk memastikan keselamatan berkesan untuk robot
dan juga operator. Kebanyakan suis yang digunakan adalah suis kecemasan. Kegunaan
suis adalah sebagai pengesan kepada suatu keadaan yang tidak normal dalam
pengoperasian litar elektrik atau robot itu sendiri. Jenis-jenis suis yang digunakan
adalah :

i. Suis tekan ( push button swiches )

Suis ini beroperasi apabila ditekan. Ia selalunya dalam keadaan ‘normally open’
(NO) dan ‘normally close’(NC) dan ada juga kombinasi di antara NO dan NC.
Terdapat beberapa jenis suis tekan yang biasa digunakan seperti jenis ‘flush
head switch’, ‘extended head switch’, ‘mushroom head switch’ dan ‘keylock
switch’.

10
 DEB4033 BAB 2 PERFORM ROBOT SAFETY CHECK

iii. Suis had ( limit switches )

Biasanya digunakan sebagai pengesan atau penderia dalam kawasan kerja. Ia
merupakan suis yang ringkas dan mudah. Tiga jenis suis had yang biasa
digunakan adalah :
a. suis mekanikal
b. suis ‘proximity’
c. suis ‘vane-type’
iv. Suis tekanan (pressure switch)
Biasanya digunakan dalam proses pembuatan untuk mengesan tekanan dalam
sistem yang menggunakan kuasa hidraulik dan pneumatik. Terdapat beberapa
jenis suis tekanan iaitu :

a. ‘Bourdon tube pressure switch’

b. ‘ Piston-type pressure switch’
c. ‘Diaphragm-type pressura switch’
d. ‘Bellow-type pressure switch’

Lampu ‘infrared’
atau pancaran
Hamparan tekanan laser

Zon 3

Zon 2
Pagar yang
dilengkapi dengan
‘electrical interlock’

Zon 1

robot Adang dan

Suis
garisan kuning
kecemasan

RAJAH 2.2 : Mekanisma Keselamatan Robot

11