ETN7033

KOLEJ VOKASIONAL
MATANG

UNIT TEKNOLOGI ELEKTRONIK

KERTAS TUGASAN 1
PROGRAM /
TEKNOLOGI ELEKTRONIK
PROGRAMME
KOD MODUL /
ETN 7033
MODUL CODE
SEMESTER /
03 (TIGA)
SEMESTER
TAJUK MODUL /
ETN 7033 INDUSTRIAL ROBOTIC
MODUL TITLE

NO. DAN
PERNYATAAN
K01. CARRY OUT ROBOT CONDITION CHECK
KOMPETENSI /
COMPETENCY NO.
AND STATEMENT

Pelajar- pelajarakanboleh:
OBJEKTIF 1. Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot
PENCAPAIAN 2. industri.
AKHIRAN/ TERMINAL Menjelaskan cirri bagi setiap tatarajah robot.
PERFORMANCE
OBJECTIVE

NAMA PELAJAR /

l100
STUDENT'S NAME
NO KAD MARKAH/ MARKS
PENGENALAN/NRIC

KELAS / CLASS

TANDATANGAN/
SIGNATURE
NAMA PENSYARAH/ AHMAD SAZILI BIN ABDUL HAMID
LECTURERS NAME

Unit Tek. ElektronikKVBP 1 / 3

 ETN7033

TUGASAN 1
K01. CARRY OUT ROBOT CONDITION CHECK
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

SOALAN 1

a) Takrifkanperkara-perkaraberikut :-
i) Ketepatan ii) Liputan kerja iii) Kebolehulangan
iv) Beban maksimum iv) Darjah kebebasan
(10 markah)

b) Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti di bawah. Lakarkan sambungan bagi
setiap elemen ini.
i) Pengolah dan pengesan hujung ii) Unit Kawalan robot
ii) Punca kuasa iv) Penderia
(5 markah)

c) Terangkan tentang komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot di
bawah :-
i) Penggerak (actuator)
ii) Pengesan hujung (end effector)
iii) Pengolah (manipulator)
(10 markah)

SOALAN 2

a) Nyatakan takrif bagi tatarajah geometri robot.

(2 markah)

b) Jelaskan mengenai kaitan diantara tatarajah robot dengan bilangan paksi pengolah.
(6 markah)

c) Lukiskan serta labelkan bentuk liputan kerja bagi tatarajah di bawah :-

i) Kartesian
ii) Selinder
iii) Kutub (polar)
iv) Lengan bersambung (jointed arm)
(8 markah)

d) Jelaskan TIGA (3) ciri bagi setiap tatarajah kartesian, selinder, kutub (polar) dan lengan
bersambung (jointed arm).
(15 markah)

e) Berapakah paksi utama untuk setiap tatarajah robot dan nyatakan paksi-paksi tersebut.
(5 markah)

Unit Tek. ElektronikKVBP 2 / 3

 ETN7033

KOLEJ KOLEJ VOKASIONAL MMATANG

JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK

UNIT ELEKTRONIK

KERTAS KERTAS TUGASAN

NAMA KURSUS / COURSE
ETN 703 INDUSTRIAL ROBOTIC
NAME
STANDARD KANDUNGAN
K01. CARRY OUT ROBOT CONDITION CHECK
/ CONTENT STANDARD
JUMLAH MUKA SURAT 3

Disediakanoleh :

..
(AHMAD SAZILI BIN ABDUL HAMID)
PENSYARAH MODUL ETN 7033
UNIT ELEKTRONIK
KOLEJ VOKASIONAL MATANG

Disemakoleh :

.
(KIPLI JUNIT)
KETUA UNIT ELEKTRONIK
UNIT ELEKTRONIK
KOLEJ VOKASIONAL MATANG

Unit Tek. ElektronikKVBP 3 / 3

 ETN7033

TUGASAN 1

a) Takrifkanperkara-perkara berikut :-
iv) Ketepatan ii) Liputan kerja iii) Kebolehulangan
iv) Beban maksimum iv) Darjah kebebasan

a) Ketepatan
Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan
ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan
koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-
line programming).

b) Liputan kerja
Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan
tugasnya/kerjanya.

c) Kebolehulangan
Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah
disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya
dalam sel kerja itu. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi
akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang
kali tanpa ralat.

d) Beban maksimum
Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di
bawah kawalan program. Ia meliputi berat pencengkam dan
produk/komponen yang diangkat. Semasa menggangkat beban ini lengan
robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan
keboleharapannya.

e) Darjah kebebasan
Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh
dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada
pada sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan
utama iaitu paksi x,y dan z. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai
paksi gerakan yang lebih banyak.

Unit Tek. ElektronikKVBP 4 / 3

 ETN7033

d) Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti di bawah. Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini.
i) Pengolah dan pengesan hujung ii) Unit Kawalan robot
ii) Punca kuasa iv) Penderia

e) Terangkan tentang komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot di bawah :-
i) Penggerak (actuator)
ii) Pengesan hujung (end effector)
iii) Pengolah (manipulator)

1. Penggerak
Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi
membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia terdiri daripada
komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik, motor-motor
berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Kedudukan robot juga
ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Robot-robot yang mempunyai
sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan
sesondol (cam).

k. ElektronikKVBP 5 / 3
 ETN7033

2. Pengesan Hujung (end effector)

Perkakasan yang dipasang pada plet

hujung lengan pengolah yang
berfungsi mengikut tugas yang akan
dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk
utama iaitu pencengkam ataupun
perkakasan
( tools).

3. Pengolah (manipulator)

Bahagian mekanikal sistem robot

yang boleh digerakkan ke pelbagai
arah, hasil dari gabungan
pergerakaan paksi-paksi. Ia terdiri
dari komponen-komponen seperi
lengan manusia iaitu lengan atas
dan lengan bawah yang disambung
dengan base, shoulder, elbow
dan
wrist. Ia dapat membawa alat
pengesan
hujung (end effector) ke destinasi-
destinasi yang diperlukan. Selain dari
komponen-komponen di atas, ia juga
terdiri dari bahagian-bahagian
seperti alas, pemacu penggerak,
peranti suapbalik dan struktur
penyokong untuk memegang serta
menggabungkan semula alat-alat
tersebut.

k. ElektronikKVBP 6 / 3
 ETN7033

Soalan 2

a) Nyatakan takrif bagi tatarajah geometri robot.

Tatarajah geometri boleh ditakrifkan sebagai liputan kerja (work cell) atau sistem koordinat bagi
robot. Bentuk tatarajah robot bergantung kepada kaedah penyambungan (persendian) setiap
aktuator.

b) Jelaskan mengenai kaitan diantara tatarajah robot dengan bilangan paksi pengolah.

Tangan robot dibina dengan gandingan paksi pengolah ( links/ joints ) yang bergerak
bergandingan di antara satu sama lain dalam gerakan membulat atau linear. Kombinasi
sambungan ini akan menentukan tatarajah geometri robot tersebut. Isipadu sel kerja yang
terhasil dari laluan TCP pengolah pada capaian maksima dam minima dikenali sebagai sel kerja
( work volume ).

c) Jelaskan TIGA (3) ciri bagi setiap tatarajah kartesian, selinder, kutub (polar) dan lengan bersambung
(jointed arm).

Kartesian
Selinder

Kutub (polar)
Lengan bersambung

k. ElektronikKVBP 7 / 3
 ETN7033

d) Jelaskan TIGA (3) ciri bagi setiap tatarajah kartesian, selinder, kutub (polar) dan lengan
bersambung (jointed arm).

Tiga (3) ciri bagi

tatarajah berikut :- a)

Kartesian

i. Liputan kerja berbentuk segiempat

ii. Pengesan hujung bergerak mengikut pergerakan lurus pada paksi X, Y, dan Z
iii. Kebolehulangan pergerakan

yang baik b) Selinder

i. Liputan kerja berbentuk selinder

ii. Perlukan pengawalan yang tinggi kerana pergerakan pengesan hujung
memerlukan koordinasi pergerakan setiap paksi
iii. Tahan lasak

c) Kutub (polar)

i. Liputan kerja berbentuk sfera

ii. Perlukan sistem pengawalan yang tinggi kerana pergerakan pengesan
hujung memerlukan koordinasi pergerakan setiap paksi
iii. Kerjanya terhad.

d) Lengan bersambung

i. Pengolah bergerak menyerupai tangan

manusia ii. Liputan kerja berbentuk sfera
lompang
iii. Pergerakan melalui paksi X,Y, dan Z memelukan koordinasi pergerakan
semua paksinya.

Unit Tek. ElektronikKVBP 8 / 3

 ETN7033

e) Berapakah paksi utama untuk setiap tatarajah robot dan nyatakan paksi-paksi tersebut.

Tatarajah Bilangan Paksi Nama Paksi

a) Kartesian ( cartesian ) 3 X, Y, dan Z

b) Selinder ( cylindrical ) 3 R, Z, dan

c) Kutub ( polar ) 3 R, , dan

d) Lengan bersambung ( jointed arm ) 5 B, S, E, R, P, dan Y

Unit Tek. ElektronikKVBP 9 / 3