‫حساس ال ‪(MPU6050‬الحساس األساسي)‪:‬‬

‫هو الحساس األول والوحيد في العالم المصمم لتعقب الحركة في اإلحداثيات الثالثية األبعاد بشكل يالئم االستخدام مع‬
‫اجهزة الخليوي وأجهزة تحليل االشارة المحمولة‪ ،‬فهو يؤمن متطلبات أداء جيدة مقارنة بتوافره وسعره إضافة إلى عدم‬
‫احتياجه لطاقة كبيرة للعمل وتحقيق نتائج مقبولة‪.‬‬

‫وهو عبارة عن نظام الكتروميكانيكي ميكروي يتألف من ‪ Gyroscope‬و ‪(Accelerometer‬حساسا تموضع زاوي)‬
‫(دوران ثالثي المحاور) المحاور يقومان بقياس السرعة الدوران والتسارع واالنزياح وخصائص حركية وسنستخدم منه‬
‫في مشروعنا فقد خاصية قياس التسارع‪.‬‬
‫يحوي معالج حركة رقمي يقوم بحل معادالت حركية بسرعة جيدة اضافة الى محول بيانات تماثلية الى رقمية بطول ‪-16‬‬
‫بت ما يمكنه من التقاط بارامترات الحركة على المحاور الثالثة بشكل تزامني‪ .‬يمكن استخدام هذا الحساس بشكل سهل مع‬
‫معالجات صغرية مثل االردوينو‪ ،‬وذلك لسهولة استخدامه فإنه يستخدم بكثرة في مجال التحكم مثل التحكم بطائرات الدون‬
‫والروبوتات ذاتية التوازن والسيارات ‪ ...‬الخ‪.‬‬
 ‫‪ .‬كيف يعمل مقياس التسارع؟‬
‫لمعرفة كيفية عمل مقاييس التسارع‪ ،‬من المفيد غالبا تخيل كرة داخل مكعب ثالثية األبعاد‪.‬‬

‫لنفترض أن المكعب موجود في الفضاء الخارجي حيث يكون كل شيء في حالة انعدام الوزن‪ ،‬والكرة سوف تطفو‬
‫ببساطة في منتصف المكعب‪ .‬االن دعونا نتخيل أن كل جدار يمثل محورا معينا إذا قمنا بتحريك الصندوق فجأة إلى اليسار‬
‫بعجلة ‪(kg 1‬قوة ‪ G‬واحدة ‪ kg 1‬تعادل تسارع الجاذبية‪ 9.8‬م‪ /‬ث ‪ )،2‬فال شك أن الكرة ستصطدم بالحائط ‪ X‬إذا قمنا‬
‫بقياس القوة التي تطبقها الكرة بالنسبة للجدار ‪ ،X‬يمكننا الحصول على قيمة إخراج تبلغ ‪ 1‬جم على المحور ‪X.‬‬
‫دعونا نرى ماذا سيحدث إذا وضعنا هذا المكعب على االرض‪ .‬ستسقط الكرة ببساطة على الحائط ‪ Z‬وستؤثر بقوة مقدارها‬
‫‪ 1‬جم‪ ،‬كما هو موضح في الصورة أدناه‪ .‬في هذه الحالة‪ ،‬ال يتحرك الصندوق ولكن ما زلنا نحصل على قراءة ‪ 1‬جرام‬
‫على المحور‪ Z .‬هذا الن قوة الجاذبية تسحب الكرة ألسفل بقوة ‪ 1‬جم‬

‫‪ .‬كيف يعمل مقياس التسارع‪MEMS‬؟‬

‫يتكون مقياس التسارع (‪ MEMS‬االنظمة الكهروميكانيكية الدقيقة) من هيكل ميكانيكي دقيق مبني فوق رقاقة سيليكون‪.‬‬

‫يتم تعليق هذا الهيكل بواسطة نوابض البولي سيليكون‪ .‬يسمح للهيكل باالنحراف في الوقت الذي يتم فيه تطبيق التسارع‬
‫على محور معين‪ .‬بسبب االنحراف‪ ،‬يتم تغيير السعة بين االلواح الثابتة وااللواح المرتبطة بالهيكل المعلق‪ .‬هذا التغيير في‬
‫المحور‪ .‬يعالج المستشعر هذا التغيير في السعة ويحوله إلى جهد خرج تناظري‪.‬‬ ‫ً‬ ‫السعة يتناسب طردي مع العجلة على هذا‬

‫يوجد في قلب الوحدة شريحة تتبع الحركة ذات ‪ 6‬محاور منخفضة الطاقة وغير مكلفة تجمع بين جيرسكوب ثالثي‬
‫المحاور ومقياس تسارع ثالثي المحاور ومعالج حركة رقمية (‪ )DMP‬كلها في حزمة صغيرة ‪ 4‬مم × ‪ 4‬مم‪ .‬يمكنه قياس‬
‫الزخم الزاوي أو الدوران على طول المحاور الثالثة‪ ،‬التسارع الساكن بسبب الجاذبية‪ ،‬وكذلك التسارع الديناميكي الناتج‬
‫عن الحركة أو الصدمة أو االهتزاز‪.‬‬
‫أتي الوحدة مع منظم ‪ V LD39853.3‬مدمج‪ ،‬لذا يمكنك استخدامه مع متحكم منطق ‪V 5‬مثل ‪ Arduino‬دون قلق يستهلك‬
‫‪ MPU6050‬أقل من ‪ 6.3‬مللي أمبير أثناء القياسات و‪ μA5‬فقط أثناء الخمول‪ .‬يسمح هذا االستهالك المنخفض للطاقة‬
‫بالتنفيذ في االجهزة التي تعمل بالبطاريات باإلضافة إلى ذلك‪ ،‬تحتوي الوحدة على مصباح ‪ LED‬للطاقة يضيء عند تشغيل‬
‫الوحدة‪ .‬يمكن لـ ‪ MPU6050‬قياس التسارع باستخدام مقياس التسارع على الرقاقة مع أربع نطاقات كاملة قابلة للبرمجة‬
‫تبلغ ‪ 2 ±‬جم و ‪ 4 ±‬جم و ‪ 8 ±‬جم و ‪ 16 ±‬جم‪.‬‬

‫قياس التسارع‬
‫يمكن لـ ‪ MPU6050‬قياس التسارع باستخدام مقياس التسارع على الرقاقة مع أربع نطاقات كاملة قابلة للبرمجة تبلغ ‪2 ±‬‬
‫جم و ‪ 4 ±‬جم و ‪ 8 ±‬جم و ‪ 16 ±‬جم‪ .‬يحتوي ‪ MPU6050‬على ثالث محوالت ‪ 16‬بت تناظرية إلى رقمية والتي تقوم‬
‫في نفس الوقت بتجربة محاور الحركة الثالثة على طول المحور ‪ X‬و‪ Y‬و‪Z‬‬

‫قياس الدوران‬
‫يمكن لـ ‪ MPU6050‬قياس الدوران الزاوية باستخدام جيرسكوب على الرقاقة مع أربع نطاقات كاملة قابلة للبرمجة تبلغ‬
‫‪ 250 ±‬درجة ‪ /‬ثانية و ‪ 500 ±‬درجة ‪ /‬ثانية و ‪ 1000 ±‬درجة ‪ /‬ثانية و ‪ 2000 ±‬درجة ‪ /‬ثانية يحتوي ‪MPU6050‬‬
‫على ثالثة محوالت أخرى ‪ 16‬بت من التناظرية إلى الرقمية والتي تقوم في نفس الوقت بتجربة ‪ 3‬محاور للدوران (حول‬
‫المحور ‪ X‬و‪ Y‬و‪ )Z‬يمكن تعديل معدل أخذ العينات من ‪ 9.3‬إلى ‪8000‬‬

‫عينة في الثانية‬
 ‫قياس درجة الحرارة‬
‫يتضمن ال ‪ MPU6050‬على مستشعر درجة حرارة يمكنه قياس درجة الحرارة على مدى من ‪ 40-‬إلى ‪ 85‬درجة مئوية‬
‫بدقة ‪ 1 ±‬درجة مئوية الحظ أن قياس درجة الحرارة هذا يتم من قالب السيليكون نفسه وليس درجة الحرارة المحيطة‪.‬‬
‫تستخدم هذه القياسات بشكل شائع لتعويض معايرة مقياس التسارع والجيرسكوب أو الكتشاف التغيرات في درجات‬
‫الحرارة بدا ًل من قياس درجات الحرارة المطلقة‬

‫واجهة ‪I2C‬‬
‫تستخدم الوحدة واجهة ‪ I2C‬للتواصل مع ‪ Arduino‬وهو يدعم عنواني ‪ I2C‬منفصلين‪ HEX0 x680 :‬و‪ HEX0 x 69.‬يسمح‬
‫ذلك باستخدام وحدتي ‪ MPU6050‬على نفس الناقل أو لتجنب تعارض العناوين مع جهاز آخر على الناقل‬

‫يحدد دبوس ‪ ADO‬عنوان ‪ I2C‬للوحدة النمطية‪ .‬يحتوي هذا الدبوس على مقاوم منسدل مدمج ‪ 4.7‬كيلو اوم‪ .‬لذلك‪ ،‬عند‬
‫ترك دبوس ‪ ADO‬غير متصل‪ ،‬يكون عنوان ‪ I2C‬االفتراضي هو ‪ HEX0 x680‬وعند توصيله بـ ‪ 3.3‬فولت‪ ،‬يتم سحب‬
‫الخط ‪ HIGH‬ويصبح عنوانه ‪HEX 0x69‬‬
 ‫إضافة مجسات خارجية‬
‫لزيادة مستوى الدقة بشكل أكبر‪ ،‬توفر وحدة ‪ MPU6050‬ميزة لتوصيل المستشعرات الخارجية‪ .‬هذه المستشعرات‬
‫الخارجية متصلة بـ ‪ MPU6050‬عبر ناقل ‪ I2C‬ثاني ( ‪XDA‬و‪ ، (XCL‬وهو مستقل تمام ‪I2C‬الرئيسي‪.‬‬

‫عادة ما يتم استخدام هذا االتصال الخارجي لربط مقياس المغناطيسية‪ ،‬والذي يمكنه قياس المجاالت المغناطيسية على‬
‫ثالثة محاور في حد ذاته‪ ،‬يحتوي ‪ MPU6050‬على ‪ 6‬درجات من الحرية‪ ، DOF‬ثالث درجات لكل من مقياس التسارع‬
‫والجيرسكوب‪ .‬تضيف إضافة مقياس مغناطيسي ثالثة ‪ DOF‬إضافية إلى المستشعر‪ ،‬مما يجعله‪DOF 9‬‬

‫وحدة ‪MPU6050 Pinout‬‬

‫‪ A0‬يسمح لك بتغيير عنوان ‪ I2C‬الداخلي لوحدة ‪. MPU6050‬يمكن استخدامه إذا كانت الوحدة النمطية تتعارض مع‬
‫جهاز ‪ I2C‬آخر‪ ،‬أو إذا كنت ترغب في استخدام وحدتي ‪ MPU6050‬على نفس ناقل ‪. I2C‬عند ترك دبوس ‪ ADO‬غير‬
‫متصل‪ ،‬يكون عنوان ‪ I2C‬االفتراضي هو ‪ HEX0 x680‬وعند توصيله بـ ‪ 3.3‬فولت‪I2C 0x69 HEX ،‬عنوان يصبح‪.‬‬
‫يمكن برمجة ‪ MPU6050‬لرفع المقاطعة عند اكتشاف اإليماءات‪ ،‬والتحريك‪ ،‬والتكبير‪ ،‬والتمرير‪ ،‬واكتشاف النقر‪،‬‬
‫واكتشاف االهتزاز‬

‫وتعطي دقة الحساس والمواصفات األساسية له كما ذكرت في ال ‪datasheet‬‬

‫الشكل‬