Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v7

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------
Tài liệu hướng dẫn thực tập

hệ thống điều khiển tự động
Biên soạn: TS. Trần Đức Thiện, ThS. Nguyễn Phong Lưu, ThS.
Nguyển Trần Minh Nguyệt, TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Tp. Hồ Chí Minh, 2021

Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mục Lục
Danh sách hình ảnh ......................................................................................................... 6
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ thống ............................................ 9
1.1 Mục đích thí nghiệm ......................................................................................... 9
1.2 Hướng dẫn ........................................................................................................ 9
1.2.1 Các lệnh cơ bản .......................................................................................... 9
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động .......................... 10
1.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 12
1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2............. 12
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái. ........ 12
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 1.3 được tính toán theo các hàm Matlab
như sau: 13
1.4 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 14
1.5 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 15
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định của hệ thống .......................... 16
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode.............................................................. 16
2.1.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 16
2.1.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 16
2.1.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 17
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist.......................................................... 17
2.2.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 17
2.2.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 17
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số................................. 18
2.3.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 18
2.3.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 19
2.3.4 Gợi ý ........................................................................................................ 19
2.4 Bài tập............................................................................................................. 20
2.5 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 20
2.6 Tài liệu tham khảo:.......................................................................................... 21
2
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng của hệ thống ............................ 22
3.1 Mục đích thí nghiệm ....................................................................................... 22
3.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 22
3.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 22
3.4 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 23
3.5 Tài liệu tham khảo:.......................................................................................... 23
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá chất lượng của hệ thống ... 24
4.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 24
4.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 28
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ....................................................... 28
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ ............................................ 31
4.4 Bài tập............................................................................................................. 32
Khảo sát bộ điều khiển PID vị trí góc cho hệ thí nghiệm động cơ DC .......... 34
5.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................ 34
5.3 Hướng dẫn ...................................................................................................... 34
5.3.1 Sơ đồ tổng quan ....................................................................................... 34
5.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................ 34
5.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................ 35
5.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ......................................................... 36
5.3.5 Chương trình mô hình động cơ ................................................................. 37
5.3.6 Thư Viện .................................................................................................. 38
5.4 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 41
5.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở .............................................................. 41
5.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder ................ 42
5.4.3 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID ........................................................ 43
5.4.4 Khảo sát bộ điều khiển PID ...................................................................... 43
5.4.5 Thiết kế bộ điều khiển PID ....................................................................... 44
5.5 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 45
3

Khảo sát bộ điều khiển PID vận tốc góc cho hệ thí nghiệm động cơ DC ...... 46
6.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................ 46
6.3 Hướng dẫn ...................................................................................................... 46
6.3.1 Sơ đồ tổng quan ....................................................................................... 46
6.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................ 46
6.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................ 47
6.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ......................................................... 48
6.3.5 Chương trình mô hình động cơ ................................................................. 48
6.3.6 Thư Viện .................................................................................................. 50
6.4 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 53
6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở .............................................................. 53
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu vận tốc được tính từ Encoder
54
6.4.3 Xây dựng bộ điều khiển vận tốc hồi tiếp PID............................................ 55
6.4.4 Khảo sát bộ điều khiển PID ...................................................................... 55
6.5 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 58
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt thực nghiệm.............................. 59
7.2 Kiến thức cơ bản: ............................................................................................ 59
7.3 Yêu cầu cần chuẩn bị ...................................................................................... 59
7.4 Hướng dẫn ...................................................................................................... 59
7.4.1 Sơ đồ tổng quan ....................................................................................... 59
7.4.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................ 60
7.4.3 Mô hình thực tế ........................................................................................ 60
7.4.4 KẾT NỐI VÀ CHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG .......................................... 61
7.4.5 Thư Viện .................................................................................................. 63
7.5 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 65
4
7.6 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 66

Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn nước đơn .................................... 67
8.2 Kiến thức cơ bản: ............................................................................................ 67
8.3 Hướng dẫn ...................................................................................................... 67
8.3.1 Sơ đồ tổng quan ....................................................................................... 67
8.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................ 67
8.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................ 68
8.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ................................................................ 69
8.4.1 Kết nối ..................................................................................................... 69
8.4.2 Chương trình mô hình bồn nước ............................................................ 70
8.5 Thư Viện ........................................................................................................ 73
8.5.1 Thư viện chung ....................................................................................... 73
8.5.2 Thư viện cho module bồn nước............................................................... 74
8.6 Thực nghiệm .................................................................................................. 75
8.6.1 Xây dựng mô hình điều khiển PID cho hệ bồn nước .............................. 75
8.6.2 Khảo sát bộ điều khiển PID .................................................................... 75
8.7 Câu hỏi mở: ................................................................................................... 77
8.8 Tài liệu tham khảo ........................................................................................ 77
5
Danh sách hình ảnh

Hình 1.1 Sơ đồ khối 1.................................................................................................... 13
Hình 1.2 Sơ đồ khối 2.................................................................................................... 13
Hình 1.3 Sơ đồ khối 3.................................................................................................... 13
Hình 2.1 Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha ........................................................... 16
Hình 2.2 : Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist................................................. 18
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm ...................................................................... 18
Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS ................................................................................................ 20
Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống ......................................................................... 22
Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink ......................................................................... 24
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder) ....................................... 26
Hình 4.3 Cửa số khối scope ........................................................................................... 27
Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace ........................................... 27
Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt.............................................................................................. 28
Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt ................................................................................. 29
Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt:............................................. 29
Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều............................................................................. 31
Hình 5.1 Sơ đồ tổng quan .............................................................................................. 34
Hình 5.2 Sơ đồ nối dây mô hình động cơ ....................................................................... 35
Hình 5.3: Tổng quan mô hình động cơ........................................................................... 35
Hình 5.4: Hộp điều khiển............................................................................................... 36
Hình 5.5: Mô hình động cơ DC Servo. .......................................................................... 36
Hình 5.7 Thẻ Home ....................................................................................................... 39
Hình 6.1 Thẻ Home ....................................................................................................... 50
Hình 7.1 Sơ đồ tổng quan .............................................................................................. 59
Hình 7.2 Sơ đồ nối dây hệ thống.................................................................................... 60
Hình 7.3 Tổng quan mô hình lò nhiệt ............................................................................ 60
Hình 7.4 Hộp điều khiển................................................................................................ 61
Hình 7.5 Hộp lò nhiệt .................................................................................................... 61
Hình 7.6 Các cổng kết nối ở hộp điều khiển................................................................... 62
Hình 7.7 Cổng kết nối ở hộp lò nhiệt ............................................................................. 62
6
Hình 7.8 Chương trình module lò nhiệt ......................................................................... 62

Hình 7.9 Khối Saturation ............................................................................................... 62
Hình 7.10 Khối Serial Transmit ..................................................................................... 63
Hình 7.11 Chương trình trong khối calib ....................................................................... 63
Hình 7.12 Thiết lập tốc độ truyền .................................................................................. 63
Hình 7.13 Thẻ Home ..................................................................................................... 64
Hình 7.14 Cửa sổ Add-On Explorer............................................................................... 64
Hình 7.15 Tool cần cài đặt ............................................................................................. 64
Hình 7.16 Cài đặt Simulink support package for arduino hardware ................................ 64
Hình 8.1 Thẻ Home ....................................................................................................... 73
7
Bảng 5.1 .......................................................................... Error! Bookmark not defined.

Bảng 8.1: Bảng khảo sát thông số Kp ............................................................................. 76
Bảng 8.2: Bảng khảo sát thông số Ki ............................................................................. 76
8
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ

thống
1.1 Mục đích thí nghiệm
Dùng Matlab tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của các hệ thống điều
khiển tự động.
1.2 Hướng dẫn
Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này sinh viên, sinh viên cần phải chuẩn bị
trước các lệnh cơ bản của Matlab.
Khi khởi động chương trình Matlab, cửa sổ Command Window xuất hiện với dấu nhắc
lệnh >>.
Để thực hiện các lệnh, sinh viên gõ lệnh từ bàn phím sau dấu nhắc này.
1.2.1 Các lệnh cơ bản
 Biểu diễn ma trận, véc tơ, đa thức
 Đa thức được biểu diễn là véc tơ hàng với các phần tử là các hệ số sắp xếp theo thứ
tự số mũ giảm dần
9
 Nhân hai đa thức dùng lệnh conv (convolution – tích chập)
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động

 Tạo ra hệ thống mô tả bởi hàm truyền: lệnh tf (transfer function)
Cú pháp G=tf(TS, MS) : tạo ra hệ thống có hàm truyền G có tử số là đa thức tử
số và mẫu số là đa thức MS
 Đơn giản hàm truyền: lệnh minreal

Cú pháp G=minreal(G): triệt tiêu các thành phần giống nhau ở tử số và mẫu số
để được dạng hàm truyền tối giản
 Tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp: lệnh series
Cú pháp G=series(G1, G2): hàm truyền G = G1* G2
Chú ý: có thể dùng toán tử “*” thay cho lệnh series
10
 Tính hàm truyền của hệ thống song song: lệnh parallel

Cú pháp G=parallel(G1,G2) : hàm truyền G=G1+G2
Chú ý: có thể dùng toán tử “+ ” thay cho lệnh parallel
 Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp : lệnh feedback
Cú pháp: Gk= feedback(G,H) : tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp âm
𝐺
𝐺𝑘 =
1 + 𝐺𝐻
Cú pháp: Gk= feedback(G,H,+1):tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp dương
𝐺
𝐺𝑘 =
1 − 𝐺𝐻
 Tạo ra hệ thống mô tả bằng phương trình trạng thái: lệnh ss (state space)
Cú pháp HPT=ss(A,B,C,D) : tạo ra hệ thống mô tả bởi hệ phương trình trạng
thái HPT có các ma trận trạng thái là A, B, C, D
 Biến đổi mô tả toán học từ dạng hệ phương trình trạng thái về dạng hàm truyền :
lệnh tf (transfer function)
Cú pháp : G=tf(HPT)
11
 Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng hệ phương trình biến trạng
thái : lệnh ss (state space)
Cú pháp: HPT=ss(HT)
1.3 Yêu cầu thực hiện:

1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở Hình 1.1 và Hình 1.2.
a. Tính toán bằng lý thuyết.
b. Sử dụng các hàm trong matlab.
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái.
a. Biến đổi hàm truyền trên về hệ phương trình biến trạng thái bằng lý thuyết.
b. Dùng các hàm trong matlab để thực hiện biến đổi trên.
12
Hình 1.1 Sơ đồ khối 1

Các hàm truyền được định nghĩa như sau:
1 3 1
𝐺1 = 5; 𝐺3 = 𝐺5 = 𝑠; 𝐺6 = 𝑠 + 2; 𝐻1 = 1; 𝐺2 = 𝐺4 = ; 𝐻3 = ; 𝐻2 = .
𝑠+1 1+4𝑠 𝑠
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở Hình 1.3 được tính toán theo các hàm
Matlab như sau:

Các hàm truyền con được cho như sau:
13
Cách giải bằng Matlab

%MATLAB Program
G1=tf([1],[1 3]);
G2=tf([1],[1 3 5]);
G3=tf([1],[1 7]);
G4=tf([1],[1 0]);
G5=tf([7],[1 5]);
G6=tf([1],[1 3 5]);
G7=tf([5],[1 6]);
G8=tf([1],[1 8]);
G9=tf([1],[1]);
% Transducer at the input
T1=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8,G9);
Q=[1 -2 -5 9;...
2 1 8 0;...
3 1 8 0;...
4 1 8 0;...
5 3 4 -6;...
6 7 0 0;...
7 3 4 -6;...
8 7 0 0];
inputs=9;
outputs=7;
Ts=connect(T1,Q,inputs,outputs);
T=tf(Ts);
Hàm truyền được tính như sau:
Yêu cầu:
a. Hãy giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên.
b. Áp dụng các hàm trên để tính hàm truyền của Hình 1.1 và Hình 1.2
1.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?
14
2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái về hàm
truyển thì điều kiện nào là cần thiết?
3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?
1.5 Tài liệu tham khảo
1. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
2. “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
3. “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
4. “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
15
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định

của hệ thống
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
2.1.1 Mục đích thí nghiệm
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.
Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng
hở là G(s).
2.1.2 Hướng dẫn
 Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở G trong khoảng tần số (a,b) : lệnh bode(G,{a,b})
 Tạo lưới trong cửa sổ Figure : lệnh grid on. Nếu không muốn tạo lưới : lệnh grid
off
 Ví dụ : vẽ biểu đồ Bode của hàm truyền
90(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)
 Lưu ý: muốn xác định biên độ hoặc góc pha tại bất kỳ điểm nào trên biểu đồ Bode
thì chỉ cần nhấp chuột vào vị trí điểm đó
 Để chèn chú thích lên hình vẽ thì vào Insert/ Text, sau đó nhấp chuột vào vị trí cần
chú thích trên hình vẽ và gõ ký tự chú thích
Hình 2.1 Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha
 Để lưu hình vẽ có 2 cách:
16
o Cách 1: Vào File/ Export. Sau đó cửa sổ Export xuất hiện, trong mục Save
as type chọn *.bmp
o Cách 2: Vào Edit>>Copy figure. Sau đó paste vào file word.
o Lưu ý: Sinh viên có thể vào mục View>> Properties Editor để điều chỉnh
màu của đường thẳng và kích thước của chữ.
 Vẽ đáp ứng của hệ với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian (0, T):
lệnh step(Gk,T), trong đó Gk là hàm truyền vòng kín của hệ thống. Lưu ý hàm
truyền G(s) đã cho là hàm truyền vòng hở, nên để vẽ đáp ứng quá độ trước tiên ta
phải tính hàm truyền vòng kín bằng lệnh feedback(G,1), sau đó mới vẽ đáp ứng
 Lệnh tính và hiển thị độ dự trữ cùng biểu đồ Bode: lệnh margin(G)
2.1.3 Yêu cầu thực hiện:
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo.
Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ này để
báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền
vòng hở là G(s).
 Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống G: lệnh nyquist(G)
 Tính logarit cơ số 10: lệnh log10
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
17
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết
báo cáo.
Lưu ý: Phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
Hình 2.2 : Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là:
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 1)
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá trị giới
hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định.
 Khi nhập hàm truyền G ta không nhập thông số K trong lệnh tf
 Lệnh vẽ QĐNS hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G: lệnh rlocus(G)
18
 Sử dụng lệnh kẻ lưới: lệnh grid on

 Để tìm Kgh ta nhấp chuột vào vị trí giao điểm của QĐNS với trục ảo
 Gain : giá trị độ lợi K tại vị trí nhấp chuột
 Pole : cực của hệ thống vòng kín tương ứng với giá trị K
 Damping : hệ số giảm chấn ξ
 Overshoot : độ vọt lố σmax%
 Frequency : tần số dao động tự nhiên ωn
 Muốn tìm K có tần số dao động tự nhiên là 4 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của
QĐNS với đường tròn tâm O bán kính là 4. Chọn giao điểm gần trục ảo để giá trị
K này làm hệ thống có tính dao động
 Muốn tìm K có hệ số giảm chấn là 0.7 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của QĐNS
với đường thẳng đi qua gốc O có ξ=0.7
 Muốn tìm K có txl =4, tương ứng có ξωn =1 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của
QĐNS với đường thẳng song song với trục tung cắt trục hoành tại -1.
𝐾
𝐺 (𝑠) = (𝑠+0.2)(𝑠2 ,K≥0
+8𝑠+20)
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của
hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s.
2.3.4 Gợi ý
Khi nhập hàm truyền cho G ta không nhập tham số K trong lệnh tf dùng lệnh grid on để
kẻ lưới.
>>G=tf([1],conv([1 3],[1 8 20]));
>>rlocus(G);
>>grid on;
Để tìm Kgh nhấp chuột vào vị trí cắt nhau giữa QĐNS với trục ảo. Lúc này giá trị K sẽ hiển
thị lên hình vẽ sau:
19
Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS
 Gain: giá trị độ lợi K tại ví trí nhấp chuột

 Pole: cực của hệ thống vòng kín tương ứng với giá trị K
 Dampling : hệ số tắt
 Overshoot: độ vọt lố
 Frequence: tần số dao động tư nhiên
 (A): Vòng tròn các điểm có cùng tần số dao dộng tự nhiên ωn=4.
 (B): đường thẳng các điểm có cùng hệ số tắt
 (C): Đường thẳng các điểm có cùng txl=4
2.4 Bài tập
Thực hiện khảo sát hệ thông điều khiển bằng QĐNS với hàm truyền
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của
hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s.
𝐾𝑔ℎ
Khảo sát hệ thống trên bằng biều đồ bode và Nyquist khi 𝐾 = .
2

1. So sánh các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển
2. Khi nào sử dụng các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển?
3. Chỉ ra mối liên hệ giữa biểu đồ Bode và Nyquist.
20
2.6 Tài liệu tham khảo:

ĐHQG TPHCM.
21
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng

của hệ thống
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai số
xác lập của hệ thống
3.2 Hướng dẫn
 Lệnh vẽ đáp ứng quá độ khi đầu vào là hàm nấc đơn vị: lệnh step(Gk, T)
 Hàm truyền ở bài 2 là hàm truyền vòng hở nên trước tiên ta phải chuyển về hàm
truyền vòng kín bằng lệnh Gk=feedback(70*G,1) với K=70 và lệnh step(Gk,T)
Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống

Đáp ứng quá độ hiển thị như hình vẽ. Để hiển thị các chú thích về độ vọt lố, thời gian xác
lập ta nhấp chuột phải. Với menu hiện ra:
 Peak Responese: tìm POT
 Settling time: txl
 Rise time: thời gian lên
Có thể chọn Grid để dễ dàng cho việc tính toán các giá trị. Sau khi vẽ xong hình thứ nhất,
sử dụng lệnh hold on để giữ hình, sau đó nếu tiếp tục vẽ hình thì hình lần sau sẽ không xoá
mất hình vẽ thứ nhất.
22
K
G( s)  ,K≥0
( s  0.2)(s 2  8s  20)
a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có
σmax% = 25% không?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =
4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó.
1. Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?
2. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc?
3. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?
4. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
thực của quỹ đạo nghiệm số.
5. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
ảo của quỹ đạo nhiệm số.
3.5 Tài liệu tham khảo:
ĐHQG TPHCM.
23
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh

giá chất lượng của hệ thống
Dùng công cụ Simulink của Matlab để mô hình hóa các đối tượng. Sau đó tiến hành mô
phỏng để khảo sát ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng đáp ứng của hệ thống.
4.2 Hướng dẫn
Sau khi khởi động Matlab 6.5 ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên thanh công
cụ thì thư viện SIMULINK hiện ra
Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink

Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm
Khối nguồn (tín hiệu vào)
24
Các khối tải, thiết bị khảo sát ngõ ra
Các khối xử lý, khối động học
Các bước tiến hành xây dựng một chương trình mô phỏng dùng SIMULINK:
Bước 1: Sau khi khởi đông chương trình MATLAB, hãy chọn lại thư mục làm việc
(Current folder) bằng cách thực hiện các bước như sau:
25
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder)
Bước 2: Sau đã chọn lại thư mục làm việc ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên
thanh công cụ thì cửa sổ Simulink start page hiện ra. Chọn Blank Model để tạo ra một
file mới.
Bước 3: Sau khi file Simulink đã được khởi tạo, ta tiến hành cấu hình lại file mô phỏng.
Chọn Simulation>> Model configuration parameters (Ctrl + E). Phần cấu hình cho file
mô phỏng hiện ra:
- Chọn Solver >> Solver options>> Type: Fixed-step.
- Chọn Additional options>> Fixed-step size (sample time): 0.01
- Chọn OK
Sau khi thực hiện xong các bước trên tiến hành lưu (Save as) file với tên BT4.xls
Bước 4: Trên thanh công cụ (tool box) của file mô phỏng, ta chọn đê mở thư viện
MATLAB Simulink. Kích chuột vào các thư viện để chọn khối cần tìm. Kích chuột trái
vào các khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra. Kích đúp chuột
trái vào các khối này để cài đặt các thông số
Các lưu ý:
1. Có thể nhân số lượng các khối dùng chức năng Copy / Paste. Nhấp chuột trái nối
các ngõ vào/ra các khối để thành sơ đồ khối của một hệ thống
2. Có thể di chuyển các khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột chọn
các khối và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần không cần thiết
3. Viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách nhấp đúp chuột vào một vị trí trống
và viết câu chú thích vào. Muốn định dạng kiểu chữ của câu chú thích thì vào menu
Format / Font
4. Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start hoặc nhấp chuột vào .
Khi thời gian mô phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại.
Trong quá trình mô phỏng nếu muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation /
Stop hoặc nhấp chuột vào
5. Sau khi chạy xong mô phỏng, muốn xem đáp ứng ngõ ra ta nhấp đúp chuột trái vào
khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như Hình 4.3. Để dễ dàng cho việc quan sát ta sẽ
thay đổi một số thuộc tính hiển thị của khối scope như sau:
26
Hình 4.3 Cửa số khối scope

o Tạo nhãn (label) cho trục X: View>>Configuration properties>>Time >>
Time unit: (Seconds) và chọn Show time-axis label  nhấn Apply
o Tạo nhãn (label) cho trục Y: Configuration properties>>Display>>Y-
label: đặt tên bất kỳ cho trục Y và chọn Show legend  nhấn Ok.
o Đổi hình nền trắng cho Scope: View>>Style: Chọn Figure Color (màu
trắng), Axes color (Trắng và đen). Chọn màu cho các đường vẽ trên scope
Properties for line: Channel 1, Line: solid line, 1, black.
6. Khối Scope chỉ cho xem đáp ứng hoặc in trực tiếp ra màn hình chứ không lưu hình
dưới định dạng file *.bmp. Do đó ta phải chuyển Scope này sang cửa sổ Figure để
lưu. Thực hiện điều này bằng cách nhấp chuột vào menu Parameters. Cửa sổ
Parameters hiện ra và tiến hành cài đặt thông số như Hình 4.4.
Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace

Tiến hành mô phỏng lại để lưu tín hiệu vào biến ScopeData. Lưu ý rằng sau khi
khai báo mà không thực hiện mô phỏng lại thì tín hiệu chưa lưu vào biến ScopeData
mặc dù trong khối Scope vẫn có hình vẽ
Sau đó vào cửa sổ Command Window nhập lệnh như sau:
>> plot(data.time,data.signals.values);
>> grid on;
27
Ngoài ra, ta có một cách khác đề sao chép đồ thị trong Scope đó là chọn File>>
Copy to Clipboard (Ctrl +C).
7. Muốn tìm hàm truyền của lò nhiệt và động cơ sinh viên tham khảo theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 45
8. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler- Nichols theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 209
9. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo tiêu chuẩn modul tối ưu sinh viên có thể tham
khảo sách Điều chỉnh tự động truyền động điện (NXB Khoa học kỹ thuật) trang 18.
Có thể tóm gọn phương pháp này với đối tượng động cơ như sau:
Nếu đối tượng có hàm truyền như sau:
𝐾
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)
Trong đó T1 < T2
Theo tiêu chuẩn mô đun tối ưu thì bộ điều khiển PI có dạng
𝑇2 1
𝐺𝑃𝐼 (𝑠) = +
2𝐾𝑇1 2𝐾𝑇1 𝑠
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ
Cho đặc tính lò nhiệt như Hình 4.5
DAC TINH LO NHIET
250
200
150
nhiet do ( oC)
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sec)
Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt

a. Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt
b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như Hình 4.6
28
K
T.s+1
Step Transfer Fcn Transport Scope
Delay
MO HINH KHAO SAT VONG HO
Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt

Trong đó:
 Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt. Giá
trị của hàm nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng công suất cung cấp biến thiên từ 0% ÷
100%
 Transfer Fcn và Transport Delay: mô hình lò nhiệt được tuyến tính hóa ở câu a.
Khâu Transport Delay là khâu trễ
 Chỉnh giá trị của hàm nấc là 1 (tương ứng công suất cung cấp cho lò nhiệt là 100%)
(Step time = 0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh thời gian mô phỏng Stop
time = 600s. Mô phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ trên
 Trên hình vẽ của câu trên vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số T 1, T2. So
sánh với đặc tính của lò nhiệt ở hình 1
c. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-Nichols
d. Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ như Hình 4.7 :
Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt:

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ mong muốn là
100oC
- Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower limit = 0 nghĩa là
ngõ ra của bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c
- Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tinh toán ở câu a
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).
 Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
29
 Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
 Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
Bảng 4.1 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kp thay đổi
kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = 0 ).
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Bảng 4.2 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kI thay đổi
Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001

Tr
σmax%
exl
txl
d.3 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD ( kp = 0.024, kI = 0 ).
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kD thay đổi. Giải thích
 So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI
Bảng 4.3 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kD thay đổi
KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9

Tr
σmax%
exl
txl
d.4 Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống.
30
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ

Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là
tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng.
Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều như sau:
Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều
Trong đó : L: điện cảm của cuộn dây stato, R: điện trở của cuộn dây stato, i: dòng điện
chạy trong cuộn dây stato, U: điện áp cung cấp cho động cơ, T: momen quay, 𝜔: vận tốc
góc, 𝐾𝑓 : hệ số ma sát, 𝐾𝑚 : hằng số momen 𝐾𝑚 , 𝐾𝑏 : hằng số suất điện động 𝐾𝑏 , J: momen
quán tính của các phần chuyển động.
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s 2.
a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và
x2=ω
b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu
vào là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (𝜔) với giả
thiết bỏ qua momen tải (chạy không tải)
c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn
modun tối ưu
d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau: (Xem link 1 và 2 trong
phần tham khảo)
Hình 4.9 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=200 tương ứng tốc độ mong muốn là
200.
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c (kD=0).
- Động cơ có hàm truyền đã tính toán ở câu b.
- Thời gian mô phỏng Stop Time = 10s.
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).
31
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
Bảng 4.4 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kp thay đổi
kp 1 10 20 30 50
Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ).
 Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Bảng 4.5 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kI thay đổi
Ki 1 50 100 200 300

Tr
σmax%
exl
txl
4.4 Bài tập
1. Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng
hàm truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm
lại câu 2.2d. Nhận xét kết quả.
Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng: hàm truyền
và kỹ thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng.
2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có
momen tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải.
3. Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được
mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô
tả lò nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng
điều khiển bằng mô phỏng.
1. Link mô phỏng động cơ DC dựa vào phương trình vi phân trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=Bp3rtbVytNg
32
2. Link mô phỏng động cơ DC dựa vào hàm truyền của hệ thống trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=dqgQZrK4zyw&t=711s
3. Link hướng dẫn vẽ đồ thị trên khối Scope trong MATLAB Simulink:
https://www.youtube.com/watch?v=X5F4C6EpOKk&t=8s
4. Link hướng dẫn vẽ nhiều đáp ứng trên cùng một đồ thị trongMATLAB
https://youtu.be/9StfbAkNiZM
5. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng,
NXB ĐHQG TPHCM.
33
Khảo sát bộ điều khiển PID vị trí góc cho hệ

thí nghiệm động cơ DC
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị trong mô hình
thí nghiệm động cơ một chiều; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng hở không quan
sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải thuật điều khiển PID vị
trí góc cho mô hình động cơ; Khảo sát sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID
lên chất lượng điều khiển của hệ thống.
5.2 Yêu cầu chuẩn bị:
Các nhóm sinh viên cần chuẩn bị trước các kiến thức sau trước khi tới lớp thực hành.
- Encoder là gì? Có bao nhiêu loại encoder?
- Chỉ ra sự khác nhau giữa encoder tuyệt đối và tương đối?
- Trình bày cách tính góc quay của động cơ từ số xung của encoder.
- Mạch câu H là gì?
- Cài đặt thư viên Arduino Simulink vào phần mềm MATLAB.
- Xây dựng chương trình điều khiển động cơ trên MATLAB Simulink.
5.3 Hướng dẫn
5.3.1 Sơ đồ tổng quan
Hình 5.1 Sơ đồ tổng quan

Sơ đồ tổng quan động cơ được mô tả trong Hình 5.1. Chương trình từ máy tính thông qua
khối điều khiển để điều khiển động cơ. Encoder đọc số xung và phản hồi về khối điều khiển
để điều chỉnh công suất động cơ phù hợp.
5.3.2 Sơ đồ kết nối
34
Hình 5.2 Sơ đồ nối dây mô hình động cơ

Trong Hình 5.2 là sơ đồ nối dây của mô hình động cơ, trong đó sử dụng vi điều khiển trung
tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch công suất L298H để điều khiển
động cơ sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ encoder. Nguồn tổ ong 12V cấp điện áp cho
mạch công suất L298N.
5.3.3 Mô hình thực tế
Hình 5.3: Tổng quan mô hình động cơ

Trong Hình 5.3Error! Reference source not found. là tổng quan mô hình động cơ, bao
gồm: 7 hộp điều khiển và 3 hộp động cơ.
35
Hình 5.4: Hộp điều khiển

Hộp điều khiển Hình 5.4Error! Reference source not found. bao gồm:
 Arduino Mega 2560
 Arduino Uno.
 Cầu H L298H.
 Nguồn tổ ong 12V, 5A.
Hình 5.5: Mô hình động cơ DC Servo.

Mô hình động cơ Hình 5.5 bao gồm một động cơ DC servo có gắn encoder.
5.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng

5.3.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình động cơ, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 5.6Error! Reference source not found. với cổng ở mô hình
trong Hình 5.7.
36
Hình 5.6 : Các cổng kết nối ở hộp điều khiển
Hình 5.7: Cổng kết nối ở động cơ
5.3.5 Chương trình mô hình động cơ
Hình 5.8: Chương trình module động cơ
Hình 5.9: Khối Saturation
37
Hình 5.10: Chương trình trong khối L298
Hình 5.11: Khối encoder
Hình 5.12: Chương trình trong khối calib

Ở Hình 5.12, chương trình khối Calib được xây dựng với công thức như sau:
x * 2*180
y (0.1)
n *a * 4
Trong đó: y là tín hiệu sau khi qua khối calib, x là tín hiệu đầu vào của khối calib, n là tỉ số
truyền của động cơ, a là số xung trên một kênh của Encoder.
5.3.6 Thư Viện
5.3.6.1Thư viện chung
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-On
Explorer sẽ hiện lên.
38
Hình 5.13: Thẻ Home
Hình 5.14: Cửa sổ Add-On Explorer

- Bước 2: Trong phần Search của cửa số Add-On Explorer ta nhập từ khóa “Simulink
support package for arduino hardware”. Thông tin về tool ta cần sẽ hiện ra.
Hình 5.15: Tool cần cài đặt

- Bước 3: Nhấn vào tool đó và nhấn Install để cài đặt
Hình 5.16: Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
5.3.6.2Thư viện cho module động cơ
39
- Bước 1: Vào Matlab Simulink để tải Device Driver, nhấn Add-Ons như Hình 5.17Error!
Reference source not found. dưới đây:
Hình 5.17: Add-Ons trong Matlab-Simulink

- Bước 2: Add Device Driver như Hình 5.18 sau:
Hình 5.18: Thư viện Device Drivers

Hoặc có thể truy cập link để tải Device Driver về máy tính:
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/39354-device-
drivers?s_tid=srchtitle_device%20driver_1:
- Bước 3: Giải nén file Drivers Guide vừa tải về như Hình 5.19 sau:
Hình 5.19: Giải nén Drivers Guide

- Bước 4: Sau khi giải nén xong, truy cập vào file SYS/encoder_arduino_test.slx như
Hình 5.21 và Hình 5.20 sau:
Hình 5.20: Các file có trong file giải nén DriversGuide
40
Hình 5.21: Thư viện Encoder

- Bước 5: Mở file Encoder_arduino_test bằng Simulink và sử dụng như Hình 5.22
Hình 5.22: Encoder Block trong Simulink

Để điều khiển mô hình động cơ DC, ta cần điều khiển theo các bước như sau:
 Bước 1: Điều khiển vòng hở.
 Bước 2: Điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder.
 Bước 3: Điều khiển vòng kín.
5.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở

Hình 5.23 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín hiệu
đặt là tín hiệu Constant- hằng số Như trình bày ở phần trên, khối MATLAB Function được
sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt
cho các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Lưu ý: Thông qua về thực hiện bộ điều
khiển vòng hở sẽ giúp cho chúng ta kiểm tra được mạch công suất và động cơ hoạt động
có tốt hay không?
41
Hình 5.23: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở không có hồi tiếp

Chú ý: Khi điều khiển vòng hở, cần phải quan sát động cơ hoạt động ra sao, mạch cầu H
hoạt động như thế nào? Ở đây khi ta điều khiển vòng hở đối với tín hiệu đặt là Constant thì
động cơ sẽ quay vòng theo chiều được định sẵn, mạch cầu H sẽ liên tục nháy đèn để băm
xung cho động cơ, hai chân Tx và Rx của vi điều khiển sẽ liên tục nháy đèn báo hiệu việc
nhúng chương trình là liên tục. Còn đối với khi tín hiệu đặt là Hàm sine, khi ta điều khiển
vòng hở, động cơ sẽ quay theo chiều đã định trước và sau đó đảo chiều quay, mạch cầu H
và vi điều khiển cũng tương tự như trên.
5.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder
Hình 5.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ Encoder trả về
Hình 5.24 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín hiệu
đặt là hằng số Constant có biên độ là 200. Như trình bày ở phần trên, khối L298 được sử
dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt cho
các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Ta sử dụng khối Encoder lấy từ thư viện
Device Driver đã được trình bày Hình 5.22. Sau đó thông qua khối double để chuyển tín
hiệu đọc về từ khối Encoder và đi qua khối Calib đã được trình bày ở Hình 5.24.
Lưu ý: thông qua việc đọc Encoder trả về, ta sẽ kiểm tra được coi Encoder có hoạt động
tốt hay không? khối Calib đã được trình bày ở Hình 5.24, ta nên chú ý về số xung trong
một kênh, tỉ số truyền của động cơ là bao nhiêu (Tra thông tin của động cơ) và encoder
đang hoạt động ở chế độ nào?
42
Chú ý: Khi điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ encoder trả về, ta phải quan sát tín hiệu
trả về trên Scope phải có hình dạng hình thang như.Ở đây, ta sử dụng tín hiệu hình sine có
 2t 
dạng như sau A  200sine   để dễ quan sát tín hiệu đọc về từ Encoder.
 10 
Hình 5.25: Tín hiệu đặt và tín hiệu đọc từ encoder trả về của hệ thống
5.4.3 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID
Hình 5.26: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng kín PID trình bày chương trình bộ điều khiển
hồi tiếp PID cho động cơ DC. Tín hiệu ngõ đặt là Constant với biên độ là 200 hoặc tín
hiệu hàm Step có biên độ là 200.Thời gian lấy mẫu là 0.01s, thời gian mô phỏng là 10s,
chương trình điều khiển được xây dựng trên MATLAB 2019a. Tín hiệu đặt được so sánh
với tín hiệu ngõ ra của khối encoder sau khi đã được chuyển đổi từ số xung sang độ.
Lưu ý: Việc thiết lập khối encoder có thể xem trong mục 5.3.6.2.
5.4.4 Khảo sát bộ điều khiển PID

5.4.4.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
43
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
5.4.4.2Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
5.4.4.3Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2

POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
5.4.5 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
 POT <5%.
 Ess < 1.
 Tr <1.1.
44
 Tss<1.4.
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
 Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
 Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
 POT =0%.
 Ess < 0.5.
 Tr <1.5.
 Tss<2.
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.

- Trình bày ảnh hưởng của của các thông số bộ điều khiển PID lên các chất lượng của hệ
thống (POT, Ess, Tr, Tss).
ĐHQG TPHCM.
5. Video hướng dẫn vẽ nhiều dữ liệu trên một đồ thị:
https://www.youtube.com/watch?v=9StfbAkNiZM&t=274s
6. Video hướng dẫn thiết kế bộ điều khiển PID và Fuzzy trên MATLAB Simulink để
lập trình cho Adruino: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=744s.
45
Khảo sát bộ điều khiển PID vận tốc góc cho hệ

thí nghiệm động cơ DC
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị trong mô hình
thí nghiệm động cơ một chiều; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng hở không quan
sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải thuật điều khiển PID vận
tốc góc cho mô hình động cơ; Khảo sát sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID
lên chất lượng điều khiển của hệ thống.
6.2 Yêu cầu chuẩn bị:
Các nhóm sinh viên cần chuẩn bị trước các kiến thức sau trước khi tới lớp thực hành.
- Xác định vận tốc bằng cảm biến encoder.
- Xây dựng chương trình điều khiển vận tốc động cơ trên MATLAB Simulink.
6.3 Hướng dẫn
Hình 6.1: Sơ đồ tổng quan

Sơ đồ tổng quan động cơ được mô tả trong Hình 6.1. Chương trình từ máy tính thông qua
khối điều khiển để điều khiển động cơ. Encoder đọc số xung và phản hồi về khối điều khiển
để điều chỉnh công suất động cơ phù hợp.
Hình 6.2: Sơ đồ nối dây mô hình động cơ
46
Trong Hình 6.2 là sơ đồ nối dây của mô hình động cơ, trong đó sử dụng vi điều khiển trung
tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch công suất L298H để điều khiển
động cơ sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ encoder. Nguồn tổ ong 12V cấp điện áp cho
mạch công suất L298N.
Hình 6.3: Tổng quan mô hình động cơ

Trong Error! Reference source not found. là tổng quan mô hình động cơ, bao gồm: 7
hộp điều khiển và 3 hộp động cơ.

Hộp điều khiển Hình 6.4 bao gồm:
 Arduino Uno.
 Cầu H L298H.
47
Hình 6.5: Mô hình động cơ DC Servo.

Mô hình động cơ Error! Reference source not found.Hình 6.5 bao gồm một động cơ DC
servo có gắn encoder.
6.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng
6.3.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình động cơ, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 6.6 với cổng ở mô hình trong Hình 6.7.
Hình 6.6: Các cổng kết nối ở hộp điều khiển
Hình 6.7: Cổng kết nối ở động cơ
48
6.3.5 Chương trình mô hình động cơ

Commented [DT1]: Thay khối điều khiển vận tốc
Hình 6.8: Chương trình module động cơ
Hình 6.9: Khối Saturation
Hình 6.10: Chương trình trong khối L298
Hình 6.11: Khối encoder
49
Hình 6.12: Chương trình trong khối calib

Ở Hình 6.12, chương trình khối Calib được xây dựng với công thức như sau:
360  x
y (0.2)
na4
Trong đó: y là tín hiệu sau khi qua khối calib, x là tín hiệu đầu vào của khối calib, n là tỉ số
truyền của động cơ, a là số xung trên một kênh của Encoder.
6.3.6 Thư Viện
6.3.6.1Thư viện chung
Hình 6.13 Thẻ Home

50
Hình 6.15: Tool cần cài đặt

6.3.6.2Thư viện cho module động cơ
- Bước 1: Vào Matlab Simulink để tải Device Driver, nhấn Add-Ons như Error!
Reference source not found. dưới đây:
Hình 6.17: Add-Ons trong Matlab-Simulink

- Bước 2: Add Device Driver như Hình 6.18 sau:
Hình 6.18: Thư viện Device Drivers

Hoặc có thể truy cập link để tải Device Driver về máy tính:
51
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/39354-device-
drivers?s_tid=srchtitle_device%20driver_1:
- Bước 3: Giải nén file Drivers Guide vừa tải về như Hình 6.19 sau:
Hình 6.19: Giải nén Drivers Guide

- Bước 4: Sau khi giải nén xong, truy cập vào file SYS/encoder_arduino_test.slx như
Hình 6.21 và Hình 6.20 sau:
Hình 6.20: Các file có trong file giải nén DriversGuide
Hình 6.21: Thư viện Encoder

- Bước 5: Mở file Encoder_arduino_test bằng Simulink và sử dụng như Hình 6.22
52
Hình 6.22: Encoder Block trong Simulink

Để điều khiển mô hình động cơ DC, ta cần điều khiển theo các bước như sau:
 Bước 2: Điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder.
6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở

Hình 6.23 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín
hiệu đặt là tín hiệu Constant- hằng số Như trình bày ở phần trên, khối MATLAB Function
được sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần
lượt cho các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Lưu ý: Thông qua về thực hiện bộ
điều khiển vòng hở sẽ giúp cho chúng ta kiểm tra được mạch công suất và động cơ hoạt
động có tốt hay không?
Hình 6.23: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở không có hồi tiếp

Chú ý: Khi điều khiển vòng hở, cần phải quan sát động cơ hoạt động ra sao, mạch cầu H
hoạt động như thế nào? Ở đây khi ta điều khiển vòng hở đối với tín hiệu đặt là Constant thì
động cơ sẽ quay vòng theo chiều được định sẵn, mạch cầu H sẽ liên tục nháy đèn để băm
53
xung cho động cơ, hai chân Tx và Rx của vi điều khiển sẽ liên tục nháy đèn báo hiệu việc
nhúng chương trình là liên tục. Còn đối với khi tín hiệu đặt là Hàm sine, khi ta điều khiển
vòng hở, động cơ sẽ quay theo chiều đã định trước và sau đó đảo chiều quay, mạch cầu H
và vi điều khiển cũng tương tự như trên.
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu vận tốc được tính từ Encoder
Commented [DT2]: Thay khối vận tốc
Hình 6.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ Encoder trả về
Hình 6.24 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín
hiệu đặt là hằng số Constant có biên độ là 200. Như trình bày ở phần trên, khối L298 được
sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt
cho các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Ta sử dụng khối Encoder lấy từ thư viện
Device Driver đã được trình bày Hình 6.18 Sau đó thông qua khối double để chuyển tín
hiệu đọc về từ khối Encoder và đi qua khối Calib đã được trình bày ở Hình 6.24.
Lưu ý: thông qua việc đọc Encoder trả về, ta sẽ kiểm tra được coi Encoder có hoạt động
tốt hay không? khối Calib đã được trình bày ở Hình 6.24, ta nên chú ý về số xung trong
một kênh, tỉ số truyền của động cơ là bao nhiêu (Tra thông tin của động cơ) và encoder
đang hoạt động ở chế độ nào?
Chú ý: Khi điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ encoder trả về, ta phải quan sát tín hiệu
trả về trên Scope phải có hình dạng hình thang như Hình 6.25Hình 5.25.Ở đây, ta sử dụng
 2t 
tín hiệu hình sine có dạng như sau A  200sine   để dễ quan sát tín hiệu đọc về từ
 10 
Encoder.
54
Hình 6.25: Tín hiệu đặt và tín hiệu đọc từ encoder trả về của hệ thống
6.4.3 Xây dựng bộ điều khiển vận tốc hồi tiếp PID
Hình 6.26: Sơ đồ khối bộ điều khiển vận tốc vòng kín PID
Hình 6.26 trình bày chương trình bộ điều khiển vận tốc hồi tiếp PID cho động cơ DC.
Lưu ý: Việc thiết lập khối encoder có thể xem trong mục 6.2.2.
6.4.4.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
55
Txl(s)
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.3Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
khiển khác nhau.
Kp 0.1 0.2 0.4 1
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.4Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=0.4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Ki 0.02 0.04 0.1 0.2
56
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.5Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Kp 2.5 5 10 20
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Ki 0.5 1 2.5 5
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
Trường hợp 1:
 POT <5%.
 Ess < 1.
 Tr <1.1.
 Tss<1.4.
Yêu cầu:
57
 Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC.

Trường hợp 2:
 POT =0%.
 Ess < 0.5.
 Tr <1.5.
 Tss<2.
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC.

- Trình bày ảnh hưởng của của các thông số bộ điều khiển PID lên các chất lượng của hệ
thống (POT, Ess, Tr, Tss).
ĐHQG TPHCM.
5. Video hướng dẫn vẽ nhiều dữ liệu trên một đồ thị:
6. Video hướng dẫn thiết kế bộ điều khiển PID và Fuzzy trên MATLAB Simulink để
lập trình cho Adruino: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=744s.
58
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt

thực nghiệm
Sinh viên có khả năng xây dựng và tinh chỉnh thông số cho bộ điều khiển PID áp dụng cho
hệ thống mô hình lò nhiệt thực tế.
7.2 Kiến thức cơ bản:
- Có khả năng cài đặt Arduino IDE, tích hợp thư viện MATLAB Simulink lập trình cho
hệ lò nhiệt.
- Hiểu về cách thức hoạt động của các linh kiện công suất, cảm biến, cấu trúc mạch điện
tử áp dụng cho hệ lò nhiệt trong thí nghiệm này (mạch phát hiện điểm 0, mạch kích
triac, mạch khuếch đại dịch mức).
- Hiểu về PID liên tục (việc tinh chỉnh các khâu P, I, D).
7.3 Yêu cầu cần chuẩn bị
- Vẽ sơ đồ khối của hệ thống lò nhiệt.
- Miêu tả các chức năng và nguyên lý hoạt động của từng khối chức năng trong hệ
thống lò nhiệt. (Mạch xác định điểm không, mạch công suất, cảm biến và mạch
khuếch đại).
- Thiết kế chương trình bộ điều khiển PID trên MATLAB Simulink.
7.4 Hướng dẫn

Sơ đồ tổng quan được mô tả trong Error! Reference source not found. có:
 Lò nhiệt sử dụng bóng đèn sợi tóc 220 VAC để tạo nhiệt.
 Cảm biển PT100 qua mạch khuếch đại có thể đều chỉnh phạm vi đo nhiệt độ
của lò nhiệt.
59
 Mạch phát hiện điểm không phát hiện điểm không của điện áp xoay chiều từ đó
gửi tín hiệu cho vi điều khiển, điều khiển mạch công suất đóng ngắt bóng đèn.
 Sử dụng 2 vi điều khiển: 1 vi điều khiển (UNO) để điều khiển mạch công suất
và mạch phát hiện điểm không, 1 vi điều khiển (MEGA) giao tiếp với cảm biến
PT100 và đổ các bộ điều khiển như PID, Fuzzy.
 Hai vi điều khiển sẽ giao tiếp với nhau thông qua chuẩn truyền thông UART.
Hình 7.2 Sơ đồ nối dây hệ thống

Trong Hình 7.2 là sơ đồ nối dây của hệ thống lò nhiệt, trong đó:
 Mạch PCB bao gồm 3 thành phần: mạch phát hiện điểm 0, mạch công suất và
mạch khuếch đại.
Hình 7.3 Tổng quan mô hình lò nhiệt

Trong Hình 7.3 là tổng quan mô hình lò nhiệt bao gồm: 7 hộp điều khiển và 2 hộp lò nhiệt.
60
Hình 7.4 Hộp điều khiển

 Arduino Uno.
 Cầu H L298H.
Hình 7.5 Hộp lò nhiệt

Module gồm:
 Có 2 cổng kết nối là cổng nguồn 220V AC và cổng DB9 để kết nối với module
điều khiển.
 Có mạch PCB gồm mạch công suất, mạch phát hiển điểm không, mạch khuếch
đại và mạch tạo nguồn -12V DC.
 Sử dụng cảm biến PT100 để đo nhiệt độ.
 Sử dụng bóng đèn sợi tóc 220V tạo nhiệt.
7.4.4 Kết nối và chương trình sử dụng

61
7.4.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba module: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình lò nhiệt, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Error! Reference source not found. với cổng ở mô hình trong Hình
7.7.
Hình 7.6 Các cổng kết nối ở hộp điều khiển
Hình 7.7 Cổng kết nối ở hộp lò nhiệt
7.4.4.2Chương trình lò nhiệt
Hình 7.8 Chương trình module lò nhiệt
62
Hình 7.9 Khối Saturation
Hình 7.10 Khối Serial Transmit
Hình 7.11 Chương trình trong khối calib
63
Hình 7.12 Thiết lập tốc độ truyền
7.4.5 Thư Viện

Hình 7.14 Cửa sổ Add-On Explorer

64
Hình 7.15 Tool cần cài đặt

Hình 7.16 Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
a. Chọn một bộ thông số PID điều khiển ổn định được hệ thống. Bộ thông số này
không cần đạt chất lượng quá tốt vì ở đây, chúng ta cần một bộ thông số tham khảo
để khảo sát sự ảnh hưởng của Kp, Ki, Kd riêng rẻ lên đáp ứng ngõ ra của hệ thống.
Lưu ý: Mỗi lần thí nghiệm, sinh viên cần để yên cho lò nhiệt nguội về đúng nhiệt độ phòng,
ổn định hoàn toàn trước khi tiến hành điều khiển PID. Mỗi khi tiến hành điều khiển nhiệt
độ thì cần thu thập dữ liệu bắt đầu từ nhiệt độ phòng cho đến khi nhiệt độ ổn định xác lập.
b. Làm thí nghiệm với sự tăng và giảm Kp nhưng đồng thời tương ứng việc giữ nguyên
giá trị đặt và Ki, Kd ở câu d. Việc tăng và giảm thông số Kp nên diễn ra từ từ đến
khi đáp ứng hệ thống cho thấy sự thay đổi. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian
xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết
luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy
nhận xét về ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kp trong thực tế, so sánh với
tham khảo lý thuyết.
kp
σmax%
exl
txl
65
c. Làm thí nghiệm tương tự câu b nhưng tương ứng với sự tăng và giảm Ki trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Kd. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Ki trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
Ki
σmax%
exl
txl
d. Làm thí nghiệm tương tự câu c nhưng tương ứng với sự tang và giảm Kd trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Ki. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kd trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
KD
σmax%
exl
txl
e. Làm thí nghiệm 8 với bộ thông số PID ở d nhưng với giá trị đặt khác với câu d. Sau
đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết
quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ
điều khiển PID trên khi thay đổi giá trị đặt.
1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí nghiệm
thay vì PID liên tục?
2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms? (Vì sao
trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)
3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn mạch
dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại bạn
mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?
5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra nếu
chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?
1. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
2. Nguyễn Văn Đông Hải, Phạm Quang Huy, Lập trình Arduino từ cơ bản đến nâng
cao, NXB Thanh niên, 2021.
3. Nguyễn Văn Đông Hải, Lê Quang Hòa, Nguyễn Đăng Phú, Nguyễn Thành Long,
Đỗ Trần Đức Thuận, Mạch Văn Long, Tự động hóa trong dân dụng và công nghiệp-
Lập trình với Arduino, Raspberry và MatLab, NXB Thanh niên, 2021.
66
Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn
nước đơn
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị
trong mô hình thí nghiệm bồn nước đơn; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng
hở không quan sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải
thuật điều khiển PID cho mô hình bồn nước đơn; Khảo sát sự ảnh hưởng của các
thông số bộ điều khiển PID lên chất lượng điều khiển của hệ thống.
8.2 Kiến thức cơ bản:
Yêu cầu sinh viên cần phải chuẩn bị trước các công việc sau trước:
- Miêu tả các thiết bị sử dụng trong mô hình thí nghiệm.
- Trình bày nguyên lý hoạch động của cảm biến.
- Trình bày nguyên lý điều khiển của bơm nước một chiều Zukui 5002.
- Dựa vào Hình 8.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên
MATLAB Simulink. Giải thích chức năng của từng khối.
8.3 Hướng dẫn
Sơ đồ tổng quan bồn nước được mô tả trong Hình 9.1. Chương trình từ máy tính
thông qua khối điều khiển để điều khiển bơm. Bơm được điều khiển bơm nước lên
bể, cảm biến siêu âm đo mực nước trong bể và phản hồi về khối điều khiển để điều
chỉnh công suất bơm phù hợp.
67
Hình 8.2: Sơ đồ nối dây mô hình bồn nước
Trong Hình 8.2 là sơ đồ nối dây của mô hình bồn nước, trong đó sử dụng vi điều
khiển trung tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch cầu H BTS
7960 để điều khiển máy bơm sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ cảm biến siêu âm.
Nguồn tổ ong 12V cấp cho mạch cầu H BTS 7960.
Hình 8.3: Tổng quan mô hình bồn nước
Trong Hình 8.3 là tổng quan mô hình bồn nước, bao gồm: 7 hộp điều khiển (control
box) (trong đó có 2 bộ điều khiển dành cho bồn nước) và 2 mô hình bồn nước.
68

 Arduino Uno.
 Cầu H BTS 7960.
Hình 8.5 Mô hình bồn nước
Mô hình bồn nước Hình 8.5 bao gồm:

 Sắt chữ V, ke góc.
 Bể kính.
 Van nước.
 Máy bơm.
 Cảm biến siêu âm HC-SR06.
8.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng
8.4.1 Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò
nhiệt, bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình bồn nước, ta cắm dây kết nối từ hộp
điều khiển theo cổng tương ứng trong Hình 8.6 với cổng ở mô hình trong Hình 8.7.
69
Hình 8.6: Các cổng kết nối ở hộp điều khiển
Hình 8.7: Cổng kết nối ở bồn nước
8.4.2 Chương trình mô hình bồn nước

Để điều khiển mô hình bồn nước, ta cần điều khiển theo các bước như sau:
 Bước 2: Điều khiển vòng hở có cảm biến nhưng không có hồi tiếp.
8.4.2.1 Điều khiển vòng hở
Ở bước này, mô hình của chúng ta bao gồm có máy tính, Arduino, mạch cầu và máy
bơm. Tại bước điều khiển vòng hở này, mục đích của chúng ta là kiểm tra máy bơm
và hệ thống của chúng ta đã hoạt động hay chưa và hoạt động có tốt không.
Hình 8.8: Mô hình điều khiển vòng hở
70
Hình 8.9: Chương trình trong khối Driver
Ta cài đặt khối Saturation có giá trị từ -255 đến 255:
Hình 8.10: Cài đặt thông số trong khối Saturation
8.4.2.2 Điều khiển vòng hở có cảm biến nhưng không hồi tiếp
Sau khi bước 1 chúng ta đã kiểm tra hoàn tất, ta sẽ có thêm cảm biến để đọc giá trị
bồn nước trong bồn. Tại bước 2 này, mục đích của ta là kiểm tra cảm biến có hoạt
động hay không và đo xem khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn là bao nhiêu.
Lưu ý: Để cài đặt hiệu chuẩn (Calib) cảm biến siêu âm, khi chạy chương trình từ
máy tính xuống, ta không bật nguồn tổ ong để máy bơm không bơm nước xuống
bồn, từ đó ta có thể đo đúng khoảng cách từ cảm biến đến đáy bồn là chính xác nhất.
Hình 8.11: Mô hình điều khiển vòng hở có cảm biến không hồi tiếp
71
Ta cài đặt cái thông số cho mô hình này như mô hình điều khiển vòng hở, tuy nhiên
ta có thêm khối cảm biến, vì vậy ta cài đặt thông số cho khối cảm biến như sau:
Hình 8.12: Thông số của khối cảm biến
8.4.2.3 Điều khiển vòng kín
Sau khi hoàn thành bước 1 và bước 2 ta đã biết được mô hình còn hoạt động tốt, các
cảm biến còn hoạt động, bơm hoạt động ổn định, biết cách calib cảm biến, ta sẽ tiến
tới bước 3: điều khiển vòng kín. Ta sẽ lấy tín hiệu từ cảm biến về cho Arduino và
tạo thành 1 vòng kín.
Hình 8.13: Chương trình module bồn nước
 Height là khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn, cần thực nghiệm để biết được
khoảng cách chính xác.
 Distance là khoảng cách thực tế đo từ cảm biến siêu âm.
Lưu ý: để đo chính xác mực nước trong bồn, trước khi đo ta cần kiểm tra khoảng
cách từ cảm biến đến mực nước hiện tại trong bồn trước khi cho máy bơm xả nước.
72
8.5 Thư Viện

8.5.1 Thư viện chung
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-
On Explorer sẽ hiện lên.
Hình 8.16 Tool cần cài đặt
73
8.5.2 Thư viện cho module bồn nước

- Bước 1: Tải file thư viện ở một trong hai đường link:
Link 1: https://bit.ly/riclabTAK
Link 2: https://github.com/RaphvK/arduinoSimulink
- Bước 2: Trong Matlab, di chuyển đến thư mục lưu thư viện vừa tải
Hình 8.18: Thư mục lưu thư viện
- Bước 3: Chuột phải vào thư mục, chọn add to path, chọn Selected Folders and
Subfolders
Hình 8.19: Thêm thư viện vào matlab
- Bước 4: Kiểm tra thư viện đã thêm trong matlab simulink
74
Hình 8.20: Kiểm tra thư viện đã thêm
8.6 Thực nghiệm

8.6.1 Xây dựng mô hình điều khiển PID cho hệ bồn nước
Hình 8.1 miêu tả sơ đồ các khối chức năng trong mô hình thí nghiệm bồn nước. Hệ
bồn nước bao gồm có một vi xử lý trung tâm (Arduino Mega 2560), một mạch công
suất (H BTS 7960), một bơm nước, một bồn nước đơn, một cảm biến đo mực nước
và một nguồn một chiều. Mạch xử lý trung tâm được kết nối với máy tính có cài đặt
phần mềm MATLAB Simulink thông qua cổng USB. Bởi vì chương trình bộ điều
khiển PID được thiết kế trên MATLAB Simulink được đổ xuống thông qua chế độ
External Model nên các thông số bộ điều khiển PID có thể thay đổi trong suốt quá
trình hệ thống hoạt động. Ngoài ra các đáp ứng liên quan tới mực nước và tín hiệu
điều khiển cũng có thể được quan sát theo thời gian thực.
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Công thức tính độ vọt lố (%):
cmax  cxl
POT   100%
cxl
75
Trong đó: cxl là giá trị tín hiệu ngõ ra xác lập; cmax là giá trị lớn nhất của tín hiệu ra.
Sai số xác lập Ess :
Ess  cd  cxl
Với cd là tín hiệu đặt cho hệ thống.
Thời gian lên của hệ thống:
Tr  T(90%cxl )  T(10%cxl )
Bảng 8.1: Bảng khảo sát thông số Kp

Kp 20 25 35 125
POT (%)
Ess(cm)
Tr(s)
Txl(s)
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=25, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Bảng 8.2: Bảng khảo sát thông số Ki
Ki 0.01 0.05 0.1 0.15
POT (%)
Ess(cm)
Tr(s)
Txl(s)
Trường hợp 1:
 POT <5%.
 Ess < 1.
 Tr <150s.
 Tss<200s.
76
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng của chiều cao mực nước.
Trường hợp 2:
 POT =0%.
 Ess < 2.
 Tr <160.
 Tss<200.
Yêu cầu:
 Vẽ các đáp ứng của chiều cao mực nước.
- Nhận xét sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID lên đáp ứng của hệ
bồn nước đơn.
- So sánh sự ảnh hưởng các thông số trong bộ điều khiển PID lên hệ bồn nước đơn
(vẽ bảng so sánh giữa thông số P và PI)
1. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
2. Link 1: Thiết kế bộ điều khiển PID cho bồn nước sử dụng MATLAB nhúng
cho Adruino Uno: https://youtu.be/DUgovjj9jmQ
3. Link 2: Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PID, FLC and FPID cho hệ bồn nước
đơn (MATLAB – Adruino) https://www.youtube.com/watch?v=iFauXSf-
Afo
77

Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v7

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v7

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

Tài liệu hướng dẫn thực tập

Tp. Hồ Chí Minh, 2021

5.6 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 45

7.6 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 66

Danh sách hình ảnh

Hình 7.8 Chương trình module lò nhiệt ......................................................................... 62

Bảng 5.1 .......................................................................... Error! Bookmark not defined.

Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ

 Nhân hai đa thức dùng lệnh conv (convolution – tích chập)

1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động

 Đơn giản hàm truyền: lệnh minreal

 Tính hàm truyền của hệ thống song song: lệnh parallel

1.3 Yêu cầu thực hiện:

Hình 1.1 Sơ đồ khối 1

Hình 1.2 Sơ đồ khối 2

Hình 1.3 Sơ đồ khối 3

Cách giải bằng Matlab

Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định

Hình 2.1 Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha

 Để lưu hình vẽ có 2 cách:

Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm

 Sử dụng lệnh kẻ lưới: lệnh grid on

Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS

 Gain: giá trị độ lợi K tại ví trí nhấp chuột

2.5 Câu hỏi mở:

2.6 Tài liệu tham khảo:

Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng

Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống

Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh

Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink

Các khối tải, thiết bị khảo sát ngõ ra

Các khối xử lý, khối động học

Hình 4.3 Cửa số khối scope

Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace

Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt

Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt

Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt:

kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001

KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9

4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ

Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều

Hình 4.9 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều

Ki 1 50 100 200 300

Khảo sát bộ điều khiển PID vị trí góc cho hệ

Hình 5.1 Sơ đồ tổng quan

5.3.2 Sơ đồ kết nối

Hình 5.2 Sơ đồ nối dây mô hình động cơ

Hình 5.3: Tổng quan mô hình động cơ

Hình 5.4: Hộp điều khiển

Hình 5.5: Mô hình động cơ DC Servo.

5.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng

Hình 5.6 : Các cổng kết nối ở hộp điều khiển

Hình 5.7: Cổng kết nối ở động cơ

5.3.5 Chương trình mô hình động cơ

Hình 5.8: Chương trình module động cơ

Hình 5.9: Khối Saturation

Hình 5.10: Chương trình trong khối L298

Hình 5.11: Khối encoder

Hình 5.12: Chương trình trong khối calib

Hình 5.13: Thẻ Home