Kwaternionowa historia wektorów

Za oknem zima, słupek rtęci (lub innej substancji) przebywa w okolicy zera. Hmm… mówię jedną
liczbę i wszyscy już wiedzą, że nie jest za ciepło. Innym razem wchodzę na wagę i kiedy wyświetla
się... pewna liczba, to stwierdzam, że do lekkich osób nie należę. Czy wszystko da się tak ładnie
opisać jedną liczbą? Co tak naprawdę dowiaduję się odczytując liczbę na podziałce termometra lub
skali wagi? Czy ona mi wystarczy, aby dowiedzieć się precyzyjnie tego co potrzebuję? Odczytując
np. liczbę 0°C wiem, że niezależnie od położenia termometru, w miejscu gdzie znajduje się
zbiorniczek z rtęcią, temperatura powietrza jest taka sama jak temperatura zbiorniczka i wynosi
0°C. Mogę stwierdzić, że jedna liczba precyzyjnie dostarcza mi wszystkich potrzebnych informacji.
Wiem wszystko o temperaturze powietrza w danym miejscu (pomijając lokalne fluktuacje i
zmienność temperatury). A czy istnieją takie wielkości, którym nie wystarczy jedna liczba?
Przyjrzyjmy się jeździe samochodem… Na prędkościomierzu wyświetla się wartość prędkości (lub
pokazuje to wskazówka na skali). Co nam mówi ta wartość i czy mówi precyzyjnie? Załóżmy, że
jedziemy z prędkością 120 km/h. Co to oznacza? Wartość ta informuje nas, że w danym momencie,
gdybyśmy jechali nie zmieniając prędkości to przejedziemy w ciągu godziny 120 km. Ale co to
znaczy nie zmieniająć prędkości? Pojawia się zakręt, łagodny, więc nie zdejmuję nogi z pedału
gazu. Czy moja prędkość się zmieniła? Wartość pozostaje stała ale zmienił się kierunek mojego
ruchu. A czy ważne jest skąd jadę i dokąd? Czy to istotne czy jadę do Warszawy z Łodzi czy z
Białegostoku? Ktoś czekając na mnie o umówionej godzinie, denerwując się, że mnie jeszcze nie
ma, dzwoni do mnie i pyta gdzie jestem? Ja mówię, że już biegnę… Hmm… niezbyt mu to mówi.
On na przykład czeka w Galerii Łódzkiej a ja biegnę w Częstochowie (to troszkę poczeka). Może
być tak, że biegnę ale w przeciwną stronę (uciekam od niego). A jeśli sobie biegam na około Galerii
Łódzkiej? Sami zauważamy, że istnieje potrzeba wprowadzenia innej wielkości nie jednoliczbowej
(skalarnej) lecz wektorowej cokolwiek to znaczy...

Właściwie wszystko zaczęło się przy pewnej kawie… Tłumaczyłem właśnie koledze elementy
rachunku wektorowego, kiedy on zadał mi zaskakujące pytanie: „właściwie to czym jest iloczyn
wektorowy i czemu ma taką postać? Skąd się wziął? Wyjaśnij mi mnożenie wektorów. Czemu raz
jest tak a raz inaczej?” Więc skąd? Myślę sobie, że jak uczniowie chodzą do szkoły to wierzą, że
matematyka była zawsze w takiej formie jaką ją obserwujemy nie zastanawiając się nad jej
pochodzeniem. Jak to więc było z tymi wektorami?

1
 Dwie wielkie tradycje w historii nauki matematyczna i fizyczna zbiegając się w różnych
okresach czasu spowodowały niesamowite odkrycia naukowe. Jedna z nich, matematyczna
zajmowała się liczbami, natomiast ta druga szukała obiektów i struktur, które będą w stanie opisać
naszą rzeczywistość. W ramach tych dwóch tradycji przedstawiono trzy piękne idee, których
rozwój doprowadził ostatecznie do analizy wektorowej. Jedną była znana już w starożytności idea,
pierwowzór „równoległoboku” prędkości, którą między innymi, opublikował Archimedes w swoim
dziele „O spiralach”: „Jeżeli odcinek narysowany na płaszczyźnie obraca się ze stałą prędkością
wokół jednego z końców, który jest utwierdzony i jeśli w tym samym czasie punkt porusza się
wzdłuż tego odcinka z jednakową prędkością zaczynając od utwierdzonego końca to poruszający
się punkt zakreśli spiralę”(ryc.1)

Ryc. 1 Spirale Archimedesa – dla różnych stosunków prędkości

punktu i odcinka

Ideę tę dla dwóch działających sił zastosował Izaak Newton. W swojej „Principia Mathematica”
napisał: „Ciało pod działaniem dwóch współdziałających sił opisze przekątną równoległoboku w
tym samym czasie, w którym opisałoby jego boki [mające kierunki takie jak te siły i
proporcjonalne do tych sił], pod działaniem tych sił wziętych z osobna.” (ryc. 2)

2
 Ryc. 2 Równoległobok sił Izaaka Newtona

Właściwie jakby dorysować strzałki na końcach to mamy dodawanie wektorów znane nam ze
szkoły. Żeby dojść do wektorów, trzeba było jednak czegoś więcej.
Drugą ideą, która miała swój niebagatelny wpływ na rozwój analizy wektorowej były
rozważania Leibniza na temat tzw. analizy geometrii położenia. Hmm… o co mu chodziło? Po
prostu chciał zrobić tak samo z przestrzenią jak algebra uczyniła z liczbami. Jednym słowem
postawił pytanie: Jak opisać przestrzeń i obiekty w niej bez ich rysowania. Przecież i my dzisiaj
pisząc parę literek i cyferek stwierdzmy, że dany wektor jest skierowany na północny wschód i ma
długość 20 cm. ;)
Główną ideę swojego pomysłu rozwinął w liście do Christiana Huygensa (tego od optyki
geometrycznej). System Leibniza skupiał się na idei przystawania zbiorów punktów. Punkty
ustalone przedstawiał za pomocą A, B, …, natomiast punkty nieznane za pomocą X, Y, …. Symbol,
który oznaczał przystawanie (kongruencję – taki mądry wyraz) wyglądał jak Ɣ.
Leibniz poszedł w swoich rozważaniach tak daleko, że może być uznany za prekursora pierwszych
analityków wektorowych. Na rycinie 3 przedstawiono przykład kongruencji gdy AY Ɣ A(Y) lub
AB Ɣ AY, czyli przy ustalonym punkcie A szukamy wszystkich punktów w odległości AB od A.

3
 Ryc. 3 Przykład stworzenia okręgu z kongruencji Leibniza

Niech drodzy czytelnicy spróbują znaleźć samodzielnie opis, płaszczyzny, prostej, punktu i sfery. W
tym momencie jakiś nadgorliwy czytelnik może szyderczo pokazać palcem i powiedzieć: To przez
Ciebie Gotfrydzie mamy tyle literek w Geometrii. No trochę szacunku, a poza tym Ktoś musiał to
zacząć.
Trzecią wspaniałą ideą było przedstawienie geometryczne liczb zespolonych. Właściwie to
system liczby zespolonych może być rozważany jako system wektorowy. Przyjrzyjmy się
rozważaniom Wessela (ryc. 4):

Ryc. 4 Pomysł Wessela przedstawienia geometrycznego liczb

zespolonych

4
Możemy na podstawie rysunku łatwo odkryć reguły mnożenia 1 i Ɛ. Przecież to nic innego niż
obroty (ryc. 5).

Ryc. 5 Obroty na płaszczyźnie

Najciekawsze okazuje się dopiero teraz, bo możemy wyznaczyć na podstawie naszych iloczynów
jaką wartość ma ε:
ε2 = -1
ε =√-1
Czyli, jak widzimy, ε to nic innego jak jednostka urojona i. Wessel założył, że dowolna prosta na
płaszczyźnie może być przedstawiona analitycznie za pomocą wyrażeń:
a + εb, i r(cosv + εsinv)
Wyrażenia te możemy mnożyć, dzielić i podnosić do potęgi.
Wessel skonstruował trzy wzajemnie prostopadłe linie, przechodzące przez środek sfery o
promieniu r, wyróżnił trzy promienie sfery, współliniowe z tymi trzema liniami i oznaczył je jako r,
ηr, εr. (ryc. 6)

5
 Ryc. 6 Układ współrzędnych trójosiowy Wessela

W ten sposób można było wynaczyć każdy punkt przestrzeni:

x + ηy + εz
Poprzez analogię do zwykłych liczb zespolonych Wessel zdefiniował:
εε = ηη = -1
Problem pojawił się przy składaniu obrotów, ponieważ Wessel nie wiedział jak przedstawić ηε oraz
εη. Trudności były ogromne. Wielu próbowało rozwiązać te problemy…
W 1805 roku w Dublinie urodziło się cudowne dziecko William Rowan Hamilton. Nie dość, że znał
więcej języków niż większość z nas (i to już w wieku 13 lat) to jeszcze otrzymał wszelkie możliwe
zaszczyty za swoją matematyczną i fizyczną pasję, włączając w to Medal Royal Society. On też
zainteresował się tym problemem. Najpierw jak większość poszukiwał rozszerzenia liczb
zespolonych na 3 wymiary, szukają trójek liczb (tryplety, analogia do Wessela). Któregoś pięknego
dnia (16 września 1843 roku) przechadzając się ze swoją żoną po moście Brougham Bridge, olśniła
go szczęśliwa myśl. Tak samo jak obwody elektryczne są zamknięte, tak samo można zamknąć
mnożenie liczb (analogia do η i ε), tylko że trzech (i, j, k). Ten szczęśliwy pomysł uwiecznił na tym
moście. (taki drobny akt wandalizmu) (ryc. 7)

6
 Ryc. 7 Tablica pamiątkowa na Moście Brougham Bridge (źródło
Wikipedia)

I teraz się wszystko ułożyło…

Obiekt złożony z czwórki liczb nazwał kwaternionem:
q = t + ui + vj + wk
Jednostki i, j, k spełniają następujące związki:
i2 = j2 = k2 = ijk = -1
oraz
ij = k, jk = i, ki = j
ji = -k, kj = -i, ik = -j

Rozbijając kwaterniony na część rzeczywistą i część z i, j k, Hamilton wprowadził pojęcia skalar i

wektor:
Q = t + iu + jv + kw = Scal.Q + Vec.Q = S.Q + V.Q = SQ + VQ
Ciekawe rzeczy, bardzo podobne do pewnych współczesnych związków, wyszły przy mnożeniu
kwaternionów przez siebie.

7
Niech dane będą dwa kwaterniony:
q1 = t1 + u1i + v1j + w1k
oraz
q2 = t2 + u2i + v2j + w2k
Pomnóżmy je przez siebie:
q1q2 = (t1 + u1i + v1j + w1k )(t2 + u2i + v2j + w2k) = t1t2 + t1u2i + t1v2j + t1w2k + u1t2i + u1u2ij +
+ u1w2ik + v1t2j + v1u2ji + v1v2jj + v1w1jk + w1t2k + w1u2ki + w1v2kj + w1w2kk
Upraszczając ( pamiętając o wszystkich związkach) otrzymujemy:
q1q2 = t1t2 - u1u2 - v1v2 - w1w2 + u1v2k - v1u2k +t1w2k + w1t2k +u1w2j - w1u2j + t1v2j + v1t2j +
+ v1w2i – w1v2i + t1u2i + u1t2i
Przyjrzyjmy się dokładnie temu co otrzymaliśmy. Zobaczmy, że jeśli z kwaternionów usuniemy t1 i
t2 to otrzymamy sumę iloczynów znanych z programu szkoły średniej:
Q1Q2 = - (u1u2 + v1v2 + w1w2) + (v1w2 – w1v2)i + (u1w2 - w1u2)j + (u1v2 - v1u2)k
Możemy zapisać więc iloczyn kwaternionów jako:
Q1Q2 = -Q1·Q2 +Q1⨉Q2
gdzie
Q1·Q2 = u1u2 + v1v2 + w1w2
mający postać iloczynu skalarnego, oraz
Q1⨉Q2 = ((v1w2 – w1v2)i + (u1w2 - w1u2)j + (u1v2 – v1u2)k
mający postać iloczynu wektorowego, jeśli tylko potraktujemy i, j, k jako wektory jednostkowe
(wersory), które możemy przyporządkować ortogonalnym (prostopadłym do siebie) osiom
odpowiednio x, y, z. I tak doszliśmy do iloczynów wektorów

Dalej rozwój przebiegał już bardzo ładnie… Maxwell wprowadził kwaterniony do elektryczności i
magnetyzmu w dziele „Treatise on Electricity and Magnetism”. Współczesną wersję analizy
wektorowej opisał Gibbs w 1878 roku publikując część 1 „Elements of vector analysis”, następnie 6
lat później publikuje drugą część.
Tak to przebiegała historia analizy wektorowej w wielkim skrócie. I dlatego mamy takie a
nie inne postaci iloczynu skalarnego i wektorowego. No ale kawa wystygła i trzeba dopić. Być
może kiedyś przy kolejnej kawie omówimy inne wektorowe systemy stosowane w fizyce
teoretycznej do dzisiaj, wśród których na szczególną uwagę zasługują systemy Clifforda i
Grassmanna.

8
Bibliografia
1. C. T. Tai, A historical study of vector analysis, The University of Michigan, Michigan, 1995
2. M. J. Crowe, A history of vector analysis, Dover Publications, Inc, Nowy York, 1967
3. W. R. Hamilton, Elements of quaternions, Longmans, Green and CO, Londyn, 1866
4. T.L.Heath, Works of Archimedes, At the University Press, Cambridge, 1897
5. I. Newton, Matematyczne zasady filozofii przyrody, Copernicus Center Press, Kraków, 2011
6. G. W. Leibniz, Philosophical Papers and Letters vol. 2, Kluver Academic Publishers, 1969

Maciej Nowakowski
Popularyzator matematyki, fizyki i chemii
Nauczyciel w CKZiU w Łodzi
Założyciel Łódzkiej Grupy Matematyczno - Fizycznej