КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ ІМ.

ІГОРЯ СІКОРСЬКОГО
Кафедра автоматизації електромеханічних систем та електроприводу
(повна назва кафедри)

КУРСОВА РОБОТА

з дисципліни "Теорія автоматичного керування"

(назва дисципліни)

на тему: "Аналіз та синтез лінійної системи автоматичного керування

четвертого порядку"

Студента ІІ курсу, групи ЕП-21 спе-

ціальності 141 – «Електроенергетика,
електротехніка та електромеханіка»
спеціалізації «Електромеханічні системи
автоматизації, електропривод та
електромобільність»
__________ Деревенський А. О._________
(прізвище та ініціали)
Керівник: проф.,. д т.н. Толочко О. І.
(посада, вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

Національна оцінка __________________

Кількість балів:_______

Члени комісії ________________ проф.,. д т.н. Толочко О. І.

(підпис) (вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

________________ доц., к.т.н. Приймак Б.І.

(підпис) (вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

________________ к.т.н. Желінський М.М.

(підпис) (вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

Київ - 2023 рік

 2

ЗАВДАННЯ
на курсову роботу студента
_________________Деревенський Артем Олегович________________________
на тему:
_______"Аналіз та синтез лінійних систем автоматичного керування "______

1. Термін здачі студентом виконаної роботи (проекту)

2. Вихідні дані до роботи (проекту) Варіант № 28
3. Зміст пояснювальної записки: Частина1. Аналіз лінійних динамічних систем
автоматичного керування. Формулювання завдання на першу частину курсової
роботи; еквівалентні структурні перетворення та визначення передавальних
функцій; аналіз системи за її передавальними функціями та розташуванням
нулів-полюсів; частотний аналіз; визначення реакцій системи на типові впливи
у просторі часу. Частина2. Синтез лінійних динамічних систем зі зворотним
зв’язком за повним вектором стану. Формулювання завдання на першу частину
курсової роботи; математичний опис об’єкту регулювання у просторі станів;
вибір бажаного характеристичного полінома замкненої системи; синтез
регулятора стану повного порядку; перевірка синтезованої системи на
відповідність поставленим вимогам.
4. Перелік графічного матеріалу з точним зазначенням обов’язкових креслень та
їх формату: У курсовій роботі виконання окремих креслень не передбачено.
Рисунки із зображеннями структурних схем, графіків тощо розташовуються
безпосередньо в тексті роботи.
5. Дата видачі завдання на курсову роботу (проект)
 3

КАЛЕНДАРНИЙ ПЛАН

Термін
№ п/п Етапи курсової роботи виконання етапів
роботи
1 Частина 1. Аналіз лінійних динамічних систем
1.1 Формулювання завдання на курсову роботу ....2023
Перетворення структурної схеми до одноконтурної та визначення ....2023
1.2 передавальних функцій розімкненої системи та передавальних
функцій за завданням і за збуренням замкненої системи
1.3 Аналіз досліджуваної системи за її передавальними функціями ....2023

1.4 Аналіз досліджуваної системи за розташуванням нулів-полюсів, ....2023

перевірка системи на стійкість
1.5 Частотний аналіз систем. Дослідження стійкості системи та її ....2023
запасів частотними методами
1.6 Визначення реакцій системи на типові впливи у просторі часу ....2023

1.7 Формулювання висновків до першого розділу ....2023

2 Частина 2. Синтез модального регулятора повного порядку

2.1 Математичний опис об’єкту регулювання у просторі станів ....2023

2.2 Вибір бажаного характеристичного полінома замкненої системи ....2023

2.3 Синтез модального регулятора ....2023

2.4 Аналіз синтезованої системи з точки зору відповідності її ....2023

поставленим вимогам
2.5 Формулювання висновків до другого розділу ....2023

Керівник роботи (проекту) Толочко Ольга Іванівна ______________

підпис

Студент Деревенський Артем Олегович ______________

підпис

Сумарна кількість балів ________________ Сумарна оцінка _________________________

Керівник роботи (проекту) _________________________________ ______________

підпис
 4

ЗМІСТ

ВСТУП ...................................................................................................................... 5

1 АНАЛІЗ ЛІНІЙНОЇ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ .............. 6

1.1. Формулювання завдання до першої частини ............................................. 6

1.2. Еквівалентні перетворення заданої структурної схеми з їх перевіркою

Error! Bookmark not defined.

1.3. Аналіз досліджуваної системи за її передавальними функціями ..... Error!

Bookmark not defined.

1.4. Аналіз досліджуваної системи за розташуванням нулів-полюсів,

перевірка системи на стійкість .............................Error! Bookmark not defined.

1.5. Частотний аналіз систем. Дослідження стійкості системи та її запасів

частотними методами............................................Error! Bookmark not defined.

1.6. Визначення реакцій системи на типові впливи у просторі часу ...... Error!
Bookmark not defined.

1.7. Формулювання висновків до першого розділу ........ Error! Bookmark not

defined.

2. СИНТЕЗ МОДАЛЬНОГО РЕГУЛЯТОРА ПОВНОГО ПОРЯДКУ ....... Error!

Bookmark not defined.

2.1. Математичний опис об’єкту регулювання у просторі станів ........... Error!

Bookmark not defined.

2.2. Вибір бажаного характеристичного полінома замкненої системи .. Error!

Bookmark not defined.

2.3. Синтез модального регулятора ...................Error! Bookmark not defined.

2.4. Аналіз синтезованої системи з точки зору відповідності її поставленим

вимогам ..................................................................Error! Bookmark not defined.

2.5. Формулювання висновків до другого розділу.......... Error! Bookmark not

defined.
 5

СПИСОК ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ ..........Error! Bookmark not defined.

 6

ВСТУП

Теорія автоматичного управління - це наука, яка вивчає статичні і

динамічні властивості систем автоматичного управління, принципи побудови
структурних схем, методи вибору параметрів на підставі вимог якості системи.
Ця наука швидко розвивається. Основні напрямки розвитку пов'язані з
питаннями оптимізації технологічних процесів, робототехнікою, впровадженням
у виробництво високоточних, швидкодіючих цифрових систем з широким
використанням обчислювальної техніки і мікропроцесорного управління.
Високий рівень розвитку ТАК зумовлений потребами розвитку
космонавтики, ракетної техніки, а також потребами автоматизації технологічно
процесів. Для подальшого розвитку науки і техніки необхідно розвивати ТАК,
яка є базовою дисципліною для фундаментальної підготовки фахівців багатьох
інженерних спеціальностей.
Нині автоматизація успішно застосовується для збільшення економії
ресурсів та енергії, поліпшення екології, підвищення якості та надійності
виробництва.
У даній курсовій роботі розглядається проектування, дослідження
автоматичної системи, розглядається стійкість при вибраних параметрах. Також
проводиться аналіз процесів, що відбуваються під впливом одиничних дій, з
використанням MATLAB, що набагато полегшує роботу інженерів.
 7

1 АНАЛІЗ ЛІНІЙНОЇ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ

1.1. Формулювання завдання до першої частини

Завдання складається з таких пунктів:

1. Знайти передавальну (передатну) функцію (ПФ) розімкненої системи та
ПФ замкненої системи в поліноміальній формі до вихідного сигналу та до
сигналу зворотного зв’язку замкненого контуру за керувальною та
збурювальною діями шляхом послідовних еквівалентних перетворень заданої
структурної схеми. Виконати перевірку перетворень, користуючись
інструментами пакету MATLAB.
2. Знайти ПФ розімкненої та замкненої систем у формі розкладення на нулі
та полюси.
3. Знайти ПФ замкненої системи у вигляді розкладення на суму простих
дробів.
4. Зі знайдених передавальних функцій визначити:
a. коефіцієнт підсилення розімкненої системи або порядок астатизму
замкненої системи за керуванням;
b. коефіцієнти підсилення замкненої системи за керуванням та за збуренням;
c. швидкісну похибку та добротність системи за швидкістю;
d. нулі та полюси замкненої системи.
5. Виконати аналіз властивостей системи при відпрацюванні керуючої дії
за розташуванням нулів та полюсів замкненої системи на комплексній площині,
а саме:
a. визначити нулі, полюси, їх коефіцієнти демпфування та власні частоти
(амплітуди);
b. побудувати карту розташування нулів-полюсів на комплексній площині
визначити домінуючий полюс або домінуючу пару комплексно спряжених
полюсів, побудувати карту розташування тих нулів і полюсів, що більш-
менш істотно впливають на якість перехідних процесів.
c. зробити висновок щодо стійкості системи та визначити приблизно
показники якості перехідної функції за керуванням.
 8

6. Проаналізувати частотні характеристики системи, а саме:

a. побудувати дійсну, уявну, амплітудну і фазову частотні характеристики
(ДЧХ, УЧХ, АЧХ і ФЧХ) замкненої системи за керуючою дією;
b. встановити зв’язок між амплітудою та фазою усталених реакцій системи
на синусоїдальний сигнал керування і відповідними точками АЧХ і ФЧХ;
c. з АЧХ визначити частоту пропускання системи та приблизне значення
перерегулювання перехідної функції;
d. вибрати на АЧХ замкненої системи 2 точки з суттєво різними амплітудами
і побудувати реакції системи на синусоїдальні сигнали керування
одиничної амплітуди і двома обраними частотами;
e. порівняти амплітуди і фази вихідних сигналів з відповідними значеннями
на АЧХ та ФЧХ;
f. побудувати діаграми Боде і Найквіста розімкненої системи;
g. визначити частоту зрізу розімкненої системи та запаси стійкості за
амплітудою та за фазою і частоти, на яких вони визначаються;
h. до точної логарифмічної амплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ)
розімкненої системи додати асимптотичну ЛАЧХ;
i. за асимптотичною ЛАЧХ визначити приблизно показники якості
перехідних процесів замкненої системи;
j. порівняти показники якості та точності, отримані з аналізу ЛАЧХ з
відповідними показниками, визначеними в попередніх пунктах.
7. Проаналізувати статичні та динамічні властивості системи у часовій
області, а саме:
a. побудувати перехідну та вагову функції за керуючою дією та за збуренням,
виявити зв’язки між показниками їх якості;
b. визначити тип перехідних процесів, порядок астатизму за керуванням та за
збуренням, показники якості перехідних функцій та показники точності
відпрацювання сигналу керування в усталених режимах;
c. визначити реакцію системи на почергову та одночасну стрибкоподібну
зміну сигналів керування та збурення (у першому випадку збурення
змінювати тільки після закінчення перехідного процесу за керуванням);
 9

d. пояснити, що таке принцип суперпозиції;

e. побудувати графіки сигналу зворотного зв’язку системи та похибки
керування за лінійної зміни сигналу керування; визначити добротність
системи за швидкістю.

Розробка структурної математичної моделі заданої системи та визначення

її перехідних процесів при стрибкоподібній зміні завдання та при
стрибкоподібній зміні збурення в усталеному режимі

W4(p) W5(p)

g x
W1(p) W2(p) W3(p)

WА(p)

W6(p)

Рисунок 1.1 – Вихідна структурна схема

Передатні функції ланок замкнутої системи наведені в таблиці 1.1.

Таблиця 1.1 – Передатні функції ланок та метод дослідження
Передатні функції ланок систем
W1(p) W2(p) W3(p) W4(p) W5(p) W6(p) WА(p)
k1 k3 kxp
k2 k4 k5 k6
(T1p  1)(T2p  1) T3p Tx p  1

Таблиця 1.2 – Вхідні дані системи

№ варіанту Т1, с Т2, с Т3, с k1 k2 k3 k4 k5 k6 k x, с Тx, c
28 0.4 0.1 0.25 40 0.5 0.5 0.3 0.2 0.25 5 4
 10

2 k5
In2
Gain2

k4

Gain1

k1 k3
1 k2 1
T1*T2.s2 +(T1+T2)s+1 T3.s
In1 Out1
Gain Transfer Fcn2
Transfer Fcn

kx.s
Tx.s+1
Scope1
Transfer Fcn1

k6

Gain3

Рисунок 1.2 – Вихідна структурна схема, побудована у Simulink

-1
0 20 40 60 80 100 120

Рисунок 1.3 – Графік перехідного процесу