第棾棿卷 第棾期 计 算 力 学 学 报 斨旓

旍棶棾棿棳斘旓棶
棾
棽棸棻椃 年 椂 月 斆旇
旈旑斿
旙斿斒旓旛
旘旑斸
旍旓旀斆旓旐旔旛
旚斸旚
旈旓旑斸
旍斖斿
斻旇斸旑
旈斻旙 斒旛旑斿棽棸棻椃

斈斚斏椇
棻棸棶
椃椀棻棻棷
旉旙旍
旞棽棸棻椃棸棾棸棸椆 棽棸棻椂棸棾棻椀棸棸棻 陈成军

基于八叉树的全局接触搜索算法研究
陈成军棻棳 柳 明棻棳 陈小伟 灣棻棳 成 杰棽
棬
棻棶中国工程物理研究院总体工程研究所棳绵阳 椂棽棻椆棸棸椈
棽棶中国工程物理研究院高性能数值模拟软件中心棳北京 棻棸棸棸椄棾棭

摘 要椇接触搜索是接触灢碰撞问题有限元 模 拟 中最 为 耗时 的 部 分棳高 效 的接 触 搜 索 算 法 是 提 高 数 值分 析 效 率 的
关键暎以面心坐标和特征长度表征接触主片棳并引入树包围盒和从节点包围盒的 概 念棳基于 八 叉 树 算法 发 展 了 一
种高效的全局接触搜索方法棳计算复杂度为 棬旍
旓旂椄 棭棳其中 为从节点数棳 为接触主片数暎程序实现时棳通
过引入接触预搜索和相邻搜索方式加速搜索速 度暎本 文 算 法基 于 斝斄斘斈斄灢
斏旐旔斸
斻旚软 件 实 现棳并 进 行了 算 例 验 证
分析暎结果表明棳本文算法具有很好的接触搜索效率与适用性棳与桶排序算法 相 比棳当接 触 复 杂 且规 模 较 大 时棳本
文算法表现出较大的优势暎

关键词椇有限元椈接触灢碰撞椈全局搜索椈八叉树椈
斝斄斘斈斄灢
斏旐旔斸
斻旚
斣斝棾棻棻椈
中图分类号椇 斚棽棿棽 斄
文献标志码椇 棻棸棸椃
文章编号椇 灢棿椃棸椄棬
棽棸棻椃棭
棸棾灢
棸棾棽棽
灢棸椄

斕斢灢斈斮斘斄 椆 等 通 用 有 限 元 程 序暎 该 算 法 需 要 预
椲椵

棻 引 言
先定义潜在接触的主面和从面棳仅适用于事前可以
接触灢碰撞广 泛 存 在 于 实 际 工 程 问 题棳如 汽 车 确定接触面的情形棳在处理存在较大扭曲变形或单
碰撞 椲
棻灢
暍冲压成型 椲棿棳椀椵和弹体穿甲棷侵彻 椲椂椵棳属于最
棾椵
个物体表面间 的 接 触 时 存 在 困 难暎 为 克 服 主 从 面
困难的非线性问题之一 椲
椃椵
棳通常只能利用数值方法 斅斿旑旙旓旑 等 棽 发展了 单 曲面 接 触 算法棳
算法的不足棳 椲椵

进行 求解暎该类 问 题 中棳接 触面 常 常 事前 未 知棳并 通过引入 带 嵌 套 的 桶 排 序 提 高 接 触 搜 索 效 率棳是

且随时间动态变 化棳接 触 部 分 的 计 算 非 常 耗 时棳甚 目前斕斢灢斈斮斘斄椲椆椵 进 行 接 触 搜 索 的 主 要 方 法暎
至占到整 个 计 算 量 的 椂棸棩 暙椄棸棩 椲棽椵暎 因 此棳发 展 斚旍
斾斿旑斺旛
旘旂等
椲 椵
棻棸
通过引入位置码将三维空间的桶
高效的接触算法对 于 提 高 数 值 分 析 效 率 具 有 重 要 排序和搜索映射到一维数组中进行棳建立了线性位
意义暎 置码 算 法暎 该 算 法 将 接 触 搜 索 复 杂 度 减 小 为
有限元方法 中棳接 触灢碰 撞 的 计 算 通 常 分 解 为 棬旍
旓旂棽 棭棳式中 为 接 触 从 点 数棳 为 接 触 主
三个 步骤椇全局 搜 索暍局 部 搜索 和 约 束施 加暎全 局 片数暎斎斿
旈旑旙
旚斿旈
旑等
椲
棻棻椵
在桶 排 序 算 法 基 础 上棳引 入
搜索粗略地找出系统中存在的潜在接触对棬或称为 了捕捉盒概念棳并 改 进 了 桶 特 征 长 度 的 确 定 方 式棳
接触测试对棭棳局部 搜 索 精 确 确 定 出 接 触 对 并 求 出 降低了搜索 算 法 的 内 存 需 求暎 斪斸旑旂 等 椲棻棽椵通 过 引
接触点棳约束施加则是根据接触界面间的不可侵入 入链表改进了桶排序算法棳将三维搜索转变为从两
条件计算出接触力暎通常棳局部搜索和约束施加算 个 一 维 数 组 中 取 数 据 的 过 程棳计 算 量 降 低 为
法决定了接触计算的精度棳而全局搜索决定了接触 棬 棭暎斆旇斿旑 等 椲椄椵引 入 层暍列 和 方 格 概 念棳建 立 了
计算效率 椲椀棳椄椵暎 内存需求与计算成 本 呈 线 性 复 杂 度 的 全 局 搜 索 算
近 棾棸 年棳已有不少学者开展了动态接触搜索方 法棳但该算法在程序实施上非常繁琐暎树形算法是
法研究棳发展了一些优秀算法以提高接触搜索效率 近些年发展的 另 一 类 有 效 的 接 触 搜 索 方 法暎针 对
和降低内存需求暎斎斸
旍旍旕旛
旈旙旚等
椲
棻椵
提出的主从面算 冲压 成 型 中 板 料 与 磨 具 间 的 动 态 接 触棳斅旘旛旑斿
斿旍
法是最早用于显式有限元的搜索方法棳现仍然用于 等 椲椀椵以树型数据结构组织模具棬磨具表面离散为多
边形小平面棭的 个接触片棳建立了计算复杂度为
收稿日期椇棽棸棻椂
灢棸棾
灢棻椀椈修改稿收到日期椇 棽棸棻椂
灢棸椀灢
棸棾灡
基金项目椇国防基础科研计划棬 斆棻椀棽棸棻棻棸棸棸棽棭椈科 技 部 高 性能
棬旍
旓旂棿 棭的 接 触 搜 索 算 法暎 斮斸旑旂 等 棻棾 针 对
椲 椵

计算重大专项棬 棽棸棻椂斮斊斅棸棽棸棻棸棸棿棭资助项目 棶 旐旓旘

旚斸旘接触中 的 面 搜 索棳基 于 层 次 包 围 盒 棬斺旓旛旑灢
作者简介椇陈成军棬 棻椆椃椀灢棭棳男棳副研究员椈
陈小伟 灣 棬 灢棭棳男棳研究员棳博士生导师
棻椆椂椃 斾
旈旑旂旜旓旍
旛旐斿旇
旈斿旘
斸旘斻旇旟棭发 展 了 适 用 于 大 变 形 滑 移
棬
斉灢旐斸
旈旍椇
斻旇斿旑旞旈斸旓旝斿旈
旑旚旛椑旟斸旇旓旓棶斻旓旐棭棶 接触问题的二叉树搜索算法暎
 第棾期 陈成军棳等椇基于八叉树的全局接触搜索算法研究 棾棽棾

接触灢碰撞界 面 具 有 动 态 和 不 确 定 等 特 性棳高 系统的半离散方程

性能搜索算法设 计 有 很 大 挑 战棳普 适暍高 效 及 内 存
椊
斿旞
旚
棴
旈
旑旚
棲 棬
椀棭
需求小的全局 搜 索 算 法 仍 需 深 入 研 究暎本 文 将 树 斿旞
旚
式中 为质量 矩 阵棳 为 加 速 向 量棳 为外力
型 数 据 结 构 用 于 点灢面 型 接 触 的 潜 在 接 触 对 搜 索棳 旈
旑旚
向量棳 为内力向量棳 为节点接触力向量暎由
发展新的全局搜索算法棳并基于自主研发的大型显
于接 触灢碰 撞 系 统 通 常 是 高 度 非 线 性 的棳且 常 需 要
式有限元程序 斝斄斘斈斄灢
斏旐旔斸
斻旚棻棿 实现暎本文的 搜
椲 椵

考虑波动效应棳因此通常采用显格式的中心差分法
索算法具有良好的计算性能棳并适用于任意类型的
进行求解 椲椆椵暎若 采 用 集 中 质 量 阵棳方 程棬
椀棭则 为 解
接触计算棳如单面接触和侵蚀接触等暎
耦的常微分 方 程 组暎 如 已 求 得 时 刻 的 解棳时 刻

棽 接触灢碰撞的有限元列式 棲棻 的位移为
棲棻 棲棻棷棽 暏 棴棻棷棽
椊 棲殼 棲
接触灢碰撞问题的有限元理论与基本求解方 法
殼 殼
棲棻棷棽 棴棻
棬 斿旞
旚
棴
旈
旑旚
棲 棭 棬
椂棭
椃棳
可参考文献椲 棻椀椵棳这里仅概要给出不含摩擦接触
式中 殼 棲棻棷棽
椊
棲棻
棴 暎方程棬
椂棭右端唯一未知量
系统的基本公式暎
棻 棽
为 时刻的接触力 棳这 正 是 接 触灢碰 撞 数 值 方
不失一般性棳考虑物体 和 的接触棳其边
法研究的核心暎
界分别为 棻
和 棽
暎沿用 斎斸
旍旍旕旛
旈旙旚等 棻 椆 提出的主
椲棳椵

棿棭可见棳若 确 定 了 从 点 与 相 应 主 片 的 间
由式棬
体棷从体暍主面棷从面暍主片棷从片和主点棷从点概念棳
隙棳则接触 力 的 计 算 是 很 简 单 的暎 接 触灢碰 撞 问 题
将物体 棻
设为从体棳 棽
为 主体暎接触灢碰 撞系 统
的困难恰恰在于棳系统求解之前从点与主片的接触
的基本控制方程与 不 含 接 触 系 统 的 控 制 方 程 是 一
状态是未知的棳间隙函数 无法确定暎接触灢碰撞
致的棳但在接触界面上需要增加动力学和运动学条
问题有限元求解的关键在于确定参与接触的从点灢
件暎运动学约束表现为不可侵入条件棳即任意时刻
棻 棽
主片对棬称为接触对棭棳即接触搜索暎
任一从点 与距离最近的主点 满足
椊棬 棴
棻 棽
棭
暏 曒棸 棬
棻棭 棾 基于八叉树算法的全局搜索
棽 棽
式中 为 处 的 外 法 线棳 称 为 间 隙 函 数暎
本文接触计 算 采 用 点灢面 界 面 模 型棳搜 索 针 对
如果不考虑两个接触面间的焊接或粘接作用棳法向
从点和主片的 距 离 关 系 进 行暎 基 于 八 叉 树 全 局 接
作用力只能为压力
触搜索的基本思想是棳将接触主面递归地分割为若
曑棸 棬
棽棭 干子域棳直至每个 子 域 仅 包 含 一 个 接 触 主 片棳将 各
根据虚功原 理棳接 触灢碰 撞 系 统 的 运 动 方 程 弱
级子域分层组织在一个八叉树结构中椈对每一个从
形式可表述为
点棳通过遍历主面 八 叉 树 结 构棳确 定 与 其 接 近 的 主

曇 曇 棬 棭
曇
暏
斾 棲 斾 棴 斾 棴
棴
棴 片棳当从点与主片 的 距 离 在 一 定 范 围 内 时棳构 成 从
点暍主片接触测试对暎
曇棬 棭
斾 椊棸 棬
棾棭
棾棶
棻 接触面表征与包围盒
暏
式中 为 斆斸旛斻旇旟 应力棳 为应变棳 和 分 接触主片可能是三角形面片棳也可能是四边形

棾棭左 端
别为惯性力和体力棳 为 给 定 的面 力暎式棬
棴 面片棳其特征尺寸 及 空 间 位 置 不 规 则棳为 高 效 搜 索

最后一项为接触力的虚功棳采用罚函数法处理界面 接触测试对棳通常采用某种简化的方式表征其真实

约束时 为 的依赖变量棳 几何棳如长方体包围盒 椲棻棻椵或多面体形包围盒 椲棻棾椵棳算

楙
法的健壮性与效 率 依 赖于 包 围 盒 的 定 义 椲棻棻棳棻棾椵暎 本
棸 棬 曒棸棭
椊 棬
棿棭 文以面心坐 标 与 特 征 长 度 表 征 接 触 主 片棳原 理
棬 椉棸棭
上相当于定义球形包围盒棳但并不显式地定义接触
式中 为 接 触 罚 参 数棳此 时 接 触 力 的 虚 功 为
主片包围盒暎这种 主 片 表 征 方 法 不 仅 简 化 了 潜 在
曇棽 斾 暎注意棳罚函数法处理接触时允许主 接触的判断棳更便于主面的递归分割暎
从面间存在一定的穿透量暎 假定 与 八 叉树 中 某 个节 点 关 联的 接 触主 片 面
棾棭进行有限元离散棳可得接触灢碰撞
对弱形式棬 心占据的空 间 由 最 小 坐 标 棬 旐旈旑棳 旐旈旑 和 旐旈
旑 棭与 最
棾棽棿 计 算 力 学 学 报 第棾棿卷

大坐标 棬 旐斸旞棳 旐斸旞棳旐斸旞棭确定棳 如图 棾 所示暎注意棳这里树的更新并不改变树的拓

旐旈
旑 椊 旐旈
旑棶棬 棻棳棽棳暛棭曑 曑 旐斸
旞 椊 扑结构棳仅是几何信息的改变暎
棬 棻棳棽棳暛棭
旐斸旞棶 棬
椃斸棭
旐旈
旑 椊 旐旈
旑棶棬棻棳棽棳暛棭曑 曑 旐斸
旞 椊
棬棻棳棽棳暛棭
旐斸旞棶 棬
椃斺棭
旐旈
旑 椊 旐旈
旑棶棬棻棳棽棳暛棭曑 曑 旐斸旞 椊
棬棻棳棽棳暛棭
旐斸旞棶 棬
椃斻棭
式中 棬 棳 棳 棭为第 个 面 心 的 坐 标暎树 节 点 包
围盒 棬简 称 树 包 围 盒 棭定 义 为 由 最 小 坐 标 棬 旐旈旑棳
图 棻 主面划分与八叉树结构示意图
旐旈
旑
棳 旐旈旑棭与最大坐标 棬 旐斸旞棳 旐斸旞棳旐斸旞棭确定的与坐
斊
旈旂棶
棻 斏旍旍
旛旙旚
旘斸旚
旈旓旑旓旀旐斸旙旚斿
旘灢旙旛旘旀斸
斻斿斾旈
旜旈斾
旈旑旂斸旑斾
标面平行的长方体区域暎 旙旚
旘旛斻
旚旛旘
斿旓 旀旓 斻
旚旘斿斿

为快 速 确 定从 点 与 主片 的 潜 在接 触 引 入从 节
点包围盒暎即当主 片 的 面 心 位 于 从 节 点 包 围 盒 内
时棳认为该主片与从点有可能发生接触暎从节点包
棽 为宽度的立方体
围盒定义为以该 从 点 为 中 心棳
区域棳其中 定义为
棬斾旈斸旂棳棻棳斾旈斸旂棳棽棳暛棳斾旈斸旂棳 棭 棬
椀暳 旐斸旞棶
椊棸棶 椄棭
式中 斾
旈斸旂棳 为第 个 接 触 主 片 对 角 线 的 长 度棳 为
接触主面中主片个数暎
棾棶
棽 树的构建与更新
以面心表征接触主片后棳接触面简化为空间分
布的一系列离散点棳接触面的递归子域划分变得极
图 棽 斏斘斢斉斠斣棬棭函数
为简单暎所有接触 主 片 面 心 占 据 的 平 行 于 坐 标 面 斊
旈 棽 斏斘斢斉斠斣棬棭旀
旂棶 旛旑斻
旚旈旓旑

的最小六面体空间即为树根节点的包围盒棳相关数
据存储在根节 点 中暎 以 过 根 节 点 包 围 盒 中 心 平 行
于坐标面的三个平面棳将这些点划分到八个子域中
形成八叉树结构的第二层暎类似地棳将第二层的子
域再次分割构成树的第三层数据棳以此类推暎接触
主面分割与八叉树结构如图 棻 所示暎
树 的 构 建 通 常 有 两 种 方 式棳自 顶 向 下 棬
旚旓旔
灢
斾旓旝旑棭和自下而上棬
斺旓旚
旚旓旐灢旛旔棭暎对于通常的接触灢 图 棾 斦斝斈斄斣斉棬棭函数
斊
旈 棾 斦斝斈斄斣斉棬棭旀
旂棶 旛旑斻
旚旈旓旑
碰撞问题棳采用自顶向下的方式建立树形数据结构
更为方便 椲棻棾椵暎本文构建主面八 叉 树数 据 结 构的 具
体步骤为棳棬
棻棭对 所 有 接 触 主 片 循 环棳计 算 主 片 面
心坐标棳并确定 根 节 点 包 围 盒椈棬
棽棭循 环 所 有 接 触
主片棳调 用树 节 点 插入 函 数 斏斘斢斉斠斣棬棭棳将 接触 主
片置于主面 八 叉 树 结 构 中暎斏斘斢斉斠斣棬棭函 数 采 用
递归方式设计棳算法伪代码如图 棽 所示暎
接触灢碰撞问 题 中棳接 触 面 通 常 处 于 相 对 大 的
变形与运动状态棳主片面心与树包围盒几何位置是
变化的棳接触搜索 前 需 要 首 先 对 树 数 据 进 行 更 新暎
图 棿 斢斉斄斠斆斎棬棭函数
树的更新以自下而上的方式实现棳其递归算法设计 斊
旈 棿 斢斉斄斠斆斎棬棭旀
旂棶 旛旑斻
旚旈旓旑
 第棾期 陈成军棳等椇基于八叉树的全局接触搜索算法研究 棾棽椀

棾棶
棾 树的遍历与接触搜索 棻 和 棽 的 包 围 盒 不 存 在 重 叠 区 域棳程 序 并 不 进
建立接触主面的八叉树数据结构后棳就可以利 行接触搜索椈棽 时刻棳两物体包围盒存在重叠域棳开
用该树快速确定从点的潜在接触主片棳即棬从点棳主 始进行接触搜索暎
片棭接触测试对暎 对 每 个 从 点棳首 先 检 查 树 根 节 点 上述接触灢碰撞算法以组件化方法在显式有 限
包围盒与该从点包围盒的相交关系棳如果存在交集 元程序 斝斄斘斈斄灢
斏旐旔斸
斻旚棻棿 中 实 现棳接 触 计 算 的 实
椲 椵

则检查下一层子树与该从点包围盒的相交关系棳若
仍存在交集则继 续 下 一 层 子 树 的 检 查棳否 则 结 束暎
当任一子树包围盒与从点包围盒空间存在交集时棳
则检查该子树包含的面心与从点包围盒的关系棳若
某个面心位于从节点包围盒内棳则该面心所代表的
主片视为从点的潜 在 接 触 主 片棳构 成 棬从 点棳主 片棭
接触测试对暎
对每 一 个 从节 点 搜 索其 潜 在 主片 的 算 法以 递
归的方式设计棳具体算法如图 棿 所示暎
棾棶
棿 程序实现
为减少后续局部搜索的计算复杂度棳八叉树搜
索完成后做进一步 的 接 触 状 态 检 查 以 减 少 潜 在 接
触对 的数 量棳具 体 方 法如 下暎对 每 个 从点棳计算 其
与潜在接触主片面 心 及 面 心 所 表 征 主 片 节 点 的 距
离棳确定潜在接触主片中与从点距离最近的主点而
构成潜在接触 主 点暎 全 局 搜 索 最 后 输 出 的 数 据 为
与从节点数目对应 的 接 触 测 试 对 棬从 点棳与 该 从 点
相近的主片棭暎
为减少主面 树 形 存 储 结 构 的 构 建棷重 建 次 数棳
程序实现时只有在初始时间步暍主从面发生较大相
现流程如下暎
棬
棻棭接 触 预 搜 索暎每 次 重 建 树 前 进 行 预 搜 索
检查以排除明显不接触的从点与主片棳加快树的构
建与遍历暎
棬
棽棭全局搜 索 或 利 用 上 一 时 间 步 接 触 信 息 进
行相邻搜索暎初始步或迭代步满足一定条件时棳构
建八叉树棳并进行全局搜索暎
棬
棾棭局部搜索暎局部搜索见第 棿 节所述暎
棬
棿棭计算接触力暎接触力计算采用罚函数法暎
棾棶
椀 性能分析
对每一 个 接 触测 试 对棬从点暍主片棭棳仅沿 着 八
叉树中树节点包围 盒 与 从 节 点 包 围 盒 存 在 交 集 的
路径进行搜索棳直至遍历到叶子节点暎对每一条路
径棳首先从最顶层开始检查父节点包围盒是否与从
节点包围盒相交棳如果存在交集则继续检查八个子
树与该从点的相交关系暎根据建树的方法棳或者八
棵子树都不与从点包围盒相交而搜索结束棳或者仅
有一棵子树与从节 点 相 交 而 继 续 下 一 级 子 树 的 检
查暎因此棳对每一个从点接触检查次数最多为树的
深度暎

对滑移或者接触主面拓扑结构发生变化棬如表面单 考虑 个从 点暍 个 主 片 的 接 触 系 统暎 假 定

元侵蚀棭时棳才进行树的重建棳而其余时间步的全局 个主片均 匀 分 布 在 八 叉 树 中棳即 接 触 空 间 均 匀

搜索仅更新树 的 几 何 信 息暎 而 在 两 次 全 局 搜 索 之 分布棳则 树 的 深 度 约 为 旍
旓旂椄 暎 如 上 所 述棳每 个 从

间棳则以相邻搜索 方 式 确 定 潜 在 接 触 对棳即 假 定 下 点的计算复杂度 正 比 于 树 的 深 度棳对 于 个从点

一迭代步的接触发 生 在 当 前 接 触 片 相 邻 的 单 元 片 计算复杂度为 棬旍
旓旂椄 棭暎可见棳当 接 触主 面 较

上暎相邻搜索的具体做法为棳假设上一时间步已保 多时棳本文 算 法 的 复 杂 度 远 小 于 通 常 的 桶 排 序 方

存距离每个从点最近的主点棳当前时间步遍历与主 法暎

点相连主片上的所有主点棳计算出与从点距离最近 内存需要包括两部分棳即树的存储空间和与从

的主点棳与该主点相连的主片视为从点的潜在接触 点数目对应的 潜 在 接 触 对 存 储 空 间暎 每 个 树 节 点

主片暎相邻搜索蕴 含 了 每 个 时 间 步 接 触 点 运 动 距 需要六个浮点型数 据 存 储 包 围 盒 的 两 个 角 节 点 坐

离不超过单元最小特征长度的假设棳可以满足大多
数的接触灢碰撞分析暎
此外棳为减少程序用户定义的冗余接触面信息
或排除掉明显不可 能 发 生 接 触 的 区 域 以 加 快 搜 索
速度棳程序中引入了接触预搜索步骤暎预搜索的方
法为棳对用户定义的主从面建立带有一定扩展的包
围盒棳两个包围盒相交的主从面才视为可能发生接
图 椀 接触区域预搜索
触的主从面暎图 椀 给出了二维示意棳棻 时刻两物体 斊
旈旂棶
椀 斏
旍旍旛旙
旚旘斸
旚旈旓旑旓旀旔
旘斿灢
旙斿斸
旘斻旇
旈旑旂旓
旀旚旇斿斻
旓旑旚
斸斻旚斸
旘斿斸
棾棽椂 计 算 力 学 学 报 第棾棿卷

标暍最多 棽棿 个浮点 数 存 储 主 片 中 心 坐 标 以 及 最 多 椀旐旐棭的方 块 体 接 触棳半 圆 柱 上 表 面 作 用 棻棸棸棸棶

八个整型数存储子树指针暎对每个从点棳需要三个
整型数存储其潜在接触主片暎因此棳需要的空间约
为棬假定整型和浮点型都以一个机器字表示棭
斠斄斖椊椂 棷椄棲棾 棲棾
即本文算法需要的 存 储 空 间 与 接 触 对 大 致 呈 线 性
关系 棬 棲 棭暎
棿 局部搜索
局部 搜 索 即从 全 局 搜索 给 定 的接 触 测 试对 中
确定真实发生的接 触 棬从 点棳主 片棭对棳并 计 算 相 应
的间隙函数值暎 本 节 简 要 描 述 本 文 采 用 的 局 部 搜
索方法暎
本文局部 接 触 搜 索 分 三 个 步 骤 进 行棳法 线 检
棸
斖斝斸的均布压力棳使其向 下挤 压 半 圆槽棳如图 椂 所
棸斍斝斸棳泊
示暎半圆柱 体 材料 参 数 为弹 性 模 量 棽棸棸棶
棾棳方块体弹性模量为 棽棸棶
松比 棸棶 棸斍斝斸棳泊松比棸棶
棾暎
棬
椆棭 以单点积分六面体单元离散圆柱体与方块体棳
棸 旐旐棳总 单 元
如图 椂 所示暎网格特征尺 寸 约 为 棻棶
数为 棽棻棽棸暎方块 底 面 固 支棳半 圆 柱 与 方 块 间 定 义
点灢面接触暎
方块 体 在 模量 较 大 的半 圆 柱 体压 缩 下产 生 较
大变形棳接触界面随之滑移暎该问题的正确模拟不
仅要求全局搜索给出合理的接触测试对棳更要求局
部搜索准确确 定 出 接 触 对 与 接 触 点暎 如 果 接 触 对
或接触点计算不准确棳圆柱体可能发生侧滑或者方
块体单元产生严重的畸变 椲棻椂椵暎图 椂 给 出 了本 文 的

测暍深度检测与接触点计算暎法线检测即从点与主 计算结果棳图 椂棬
斸棭为等效应力分布棳图 椂棬
斺棭为接触

棻棸棭条件时才可能发生接触
片满足式棬 力的等值面图暎可以看出棳方块体的网格并未发生

暏 曑棸 棬
棻棸棭
大的畸变棳接触界 面 力 具 有 极 好 的 对 称 性棳初 步 验
证了本文算法的正确性暎
式中 为主片的外法线棳旙为从点法线棳由连接该
点外表面单元 的 外 法 线 确 定暎 为 防 止 发 生 搜 索 到 椀棶
棽 方块碰撞模拟

相互背离的表面棳引 入 深 度 检 测棳即 从 点 与 主 片 面 棾棸 个小方块棬 椀旐旐暳椀旐旐暳椀旐旐棭棳形成方块

墙棳置于 倾 斜 的 刚 性 平 板棳弹 塑 性 杆 以 棽棸 旐旐棷旐旙
心的距离 棻棻棭条件时才可能发生接触
满足式棬
的初速度撞击方块墙暎计算模型如图 椃棬
斸棭所示暎
曑 暏 棬
棻棻斸棭
该问 题 的 困难 在 于 各物 体 间 的接 触 状态 事 前
椊棬 棴 棭 暏 棬
棻棻斺棭
完全未知棳所有物 体 的 外 表 面 都 有 可 能 参 与 接 触暎
式中 为主单元的厚度棳 为 比 例因 子棬通 常可 取
如何高效确定出潜在接触对是求解该问题的关键暎
椀棭棳旙和
值为 棸棶 斻分别为从点与主 片面 心 的 坐标暎
椆椵方 法 计 算 从 点 在 主 片 上 的 投 影棳
最后利用文献椲
假设投影点的参数坐标为棬 棳 棭棳当满足
棸
曑棻棶 棬
棻棽斸棭
棸
曑棻棶 棬
棻棽斺棭
时棳从点与主片可 能 接 触棳进 而 计 算 出 从 点 与 该 主
片的 间 隙 函 数 值 暎若 曒棸棳从 点 与 主 片 不 发
棿棭计算出接触力暎
生接触棳否则利用方程棬

椀 数值算例
本文 建 立 的全 局 搜 索算 法 可 用于 大 变 形滑 移
接触和侵蚀接触等复杂问题棳本节以具体算例演示
算法的适用性暍准确性及计算效率暎算例 棻 以典型
曲面接触问题验证算法的正确性椈算例 棽 演示算法
在多 体 接 触灢碰 撞 分 析 中 的 应 用棳并 分 析 比 较 算 法
的效 率椈算 例 棾 演 示 算法 在 弹 体穿 甲棷侵 彻 问题 中
的应用暎
椀棶
棻 凹凸面的接触
图 椂 加载方向的等效应力图与接触力等值面图
半径为 椀旐旐 的半圆柱与带凹槽棬凹槽半径为 斊
旈旂棶
椂 斆旓旑旚
旓旛旘旓
旀旙旚
旘斿旙
旙斸旑斾斻
旓旑旚
斸斻旚旀
旓旘斻
斿旈旑旍
旓斸斾
旈旑旂斾
旈旘斿
斻旚旈
旓旑
 第棾期 陈成军棳等椇基于八叉树的全局接触搜索算法研究 棾棽椃

本文计算结果如图 椃 所示棳系统运动变形过程中各 由表 棻 可 知棳随 着 接触 主 片 数增 加棳桶 排 序 算

棻椂椵相似算
物体间没有相互穿透现象棳同时与文献椲 法搜索耗时急剧增加棳而八叉树搜索算法耗时增加
例的计算图像总体一致暎 较小椈当接触面大 量 存 在 时棳八 叉 树 搜 索 算 法 效 率
为分析本文全局搜索算法的效率棳统计不同计 优于桶排序算法暎
算工况下的接触搜索耗时椇 椀棶
棾 弹体穿甲
棬
斸棭原始网格棳单元数 椀棽椄椄椈 以半穿甲战斗部弹体 穿 甲 效应 模 拟 椲棻椃椵验 证 本
棬
斺棭原始网格加密一次棳单元数 棿棽棾棸棿椈 棻椃椵所
文搜索算法在侵 蚀 接 触 中 的 应 用暎按 文 献椲
棬
斻棭原始网格加密两次棳单元数 棾棾椄棿棾棽暎 述几何结构和材料模型与参数建立本文计算用有限
作为对比棳同时采用桶排 序 方 法 椲棻棻椵进 行 计算棳
元模型棳如图 椄棬
斸棭所示棳弹体初始速度为 椄棸棸旐棷旙暎
不同工况下的接触搜索耗时列 入 表 棻暎表 棻 中棳接
弹体与靶作用初 期 弹 体 前 端 棬即 前 舱 物棭在 靶
触搜 索 耗 时 为 初 始 棻棸棸棸 个 迭 代 步 的 接 触 搜 索 时
板上滑移椈随弹体 和 靶 塑 形 变 形 的 发 展棳前 舱 物 与
间椈平均耗时 椊 接触搜索耗时棷接触主片数棳并以原
靶板局部发生损伤破坏棳产生新的接触灢碰撞界面棳
棸棳平均耗时越大 表明 接 触 搜索 效
始网格为基准 棻棶
弹与靶继续作用棳直至弹体穿过靶板暎全局搜索的
率越低暎
挑战在于棳接触界面大滑移和单元侵蚀导致接触界
表 棻 八叉树与桶排序搜索效率对比 面拓扑结构改变暎
斣斸斺棶
棻 斄旑斿
旀旀旈
斻旈斿旑斻
旟斻旓旐旔斸旘旈
旙旓旑旓
旀旓斻旚旘
斿斿灢
斺斸旙
斿斾
如图 椄 所 示棳弹 体 侵彻 靶 板 过程 中棳靶 体 和 弹
旚旓斺旛斻旊斿
旚灢斺斸
旙斿斾旐斿旚
旇旓斾
体的外表面单元不断侵蚀破坏棳伴随新界面的产生
接触主片 接触搜索耗时棷旙 平均耗时
工况
数目
而发 生新 的 接 触暎最 后棳弹 体穿 过 靶 板棳弹体 头 部
旓
斻旚旘
斿斿 斺旛斻旊斿
旚 旓
斻旚旘
斿斿 斅旛斻旊斿
旚
出现破损棳靶板呈现花瓣形的破坏暎计算结果与文
斸 椂棽棸椄 棽棿棶
椄棿 棽棾棶
棸棿 棻棶
棸棸棸 棻棶
棸棸棸
斺 棽棿椄棾棽 棻棻棸棶
椀椄 棻椂椃棶
椄棾 棻棶
棻棻棾 棻棶
椄棽棻 棻椃椵试验现象一致棳本文算法准确模拟了弹体侵
献椲
斻 椆椆棾棽椄 棿棿椃棶
棾椆 棻椃棻椄棶
椃椄 棻棶
棻棽椀 棿棶
椂椂棽 彻过程中的接触灢碰撞作用暎

图 椃 多方块碰撞
斊
旈旂棶
椃 斝旘
旓斻斿旙旙旓
旀斻旛斺
旈斻斺
旍旓斻旊斻
旓旑旚
斸斻旚
旈旑旂

图 椄 战斗部穿甲过程
斊
旈旂棶
椄 斝旘
旓斻斿
旙旙旓旀旔
旘旓斿
旉斻旚
旈旍斿旔斿旑斿
旚旘斸
旚旈旑旂旚
斸旘旂斿
旚
棾棽椄 计 算 力 学 学 报 第棾棿卷

椲
椃椵 斅斿
旍旟旚
旙斻旇旊旓斣棳斕
旈旛 斪 斔棳斖旓
旘斸旑 斅棳
斿旚斸
旍棶
椂 结 论 椲斖 椵棶

本文以面心坐标和特征长度表征接触主片棳基 斒
旓旇旑 斪旈
旍斿旟 敠 斢旓旑 斾棶棳
旙斕旚 棽棸棻棿棶

于八叉树算法发展了一种新的接触灢碰撞全局搜索 椲
椄椵 斆旇斿旑 斎棳斕斿
旈斱棳
斱斸旑旂 斖 斮棶斕斆
灢斍旘
旈斾椇
斸旍旈
旑斿斸
旘旂旍
旓斺斸
旍

方 法棳并 基 于 显 式 有 限 元 软 件 斝斄斘斈斄灢
斏斖斝斄斆斣 斻
旓旑旚
斸斻旚旙
斿斸旘
斻旇斸
旍旂旓
旘旈旚
旇旐 旀
旓旘旀
旈旑旈
旚斿斿
旍斿旐斿旑
旚斸旑斸
旍旟旙
旈旙

实现暎数值算例分析表明棳本文提出的搜索算法有 椲
斒椵棶 棳
棽棸棻棿棳
椀棿棬
椀棭椇
棻棽椄椀
灢

很好的适用性棳如 多 体 接 触 和 侵 蚀 接 触棳并 具 有 良 棻棾棸棻棶

椲
椆椵 斎斸
旍旍旕旛
旈旙旚斒斚棶 椲斖椵棶
好的精度与计算效率暎
斕
旈旜斿
旘旐旓
旘斿斢旓
旀旚旝斸
旘斿斣斿
斻旇旑旓
旍旓旂旟斆旓
旘旔旓
旘斸旚
旈旓旑棳
棽棸棸椂棶
八叉树 结 构 中 每 节 点 可 包 含 八 个 子 树 棬或 叶
椲
棻棸椵斚旍
斾斿旑斺旛
旘旂 斖棳
斘旈旍
旙旙旓旑斕棶
斣旇斿旔旓
旙旈旚
旈旓旑斻
旓斾斿斸
旍旂旓
旘旈旚
旇旐
子棭棳树深度大为 降 低棳潜 在 接 触 对 搜 索 效 率 较 高暎
旀
旓旘斻
旓旑旚
斸斻旚旙
斿斸旘
斻旇旑旂椲
旈 斒椵棶
尤其在处理存在大量接触对的问题时棳本文算法相
棳棻椆椆棿棳棾椃棬
棾棭椇
对于桶排序类方法表现出较大的优势暎
棾椀椆
灢棾椄椂棶
接触灢碰撞问题中棳接触对的确定是很困 难的棳
椲
棻棻椵 斎斿
旈旑旙
旚斿旑 斖 斪棳斖斿
旈 旍旍旓斊斒棳
斄旚斸旝斸旟斢 斪棳
旚 斿旚斸
旍棶斆旓旑
灢
尤其是接触界面不 光 滑 或 主 从 界 面 网 格 尺 寸 严 重
旚
斸斻旚
灢旈旐旔斸
斻旚 旐旓斾斿
旍旈旑旂旈
旑 斿旞旔
旍旈斻
旈旚旚
旘斸旑
旙旈斿旑
旚斾旟旑斸旐旈
斻旙
失配时暎本文重点分析了接触灢碰撞的全局搜索算
椲
斒椵棶
法棳局部搜索算法并未深入讨论暎作者将在后续的 棳
棽棸棸棸棳
棻椄椃棬
棾棭椇
椂棽棻
灢椂棿棸棶
论文中予以关注暎 椲
棻棽椵 斪斸旑旂斊斒棳
斆旇斿旑旂斒斍棳
斮斸旓斱 斎棶斄斻
旓旑旚
斸斻旚旙
斿斸旘
斻旇旈
旑旂

参考文献 棬
斠斿旀
斿旘斿旑斻
斿旙棭椇 斸
旍旂旓
旘旈旚
旇旐 旀
旓旘斻
旓旑旚
斸斻旚
灢旈旐旔斸
斻旚旔
旘旓斺
旍斿旐旙 椲
斒椵棶
棳
棽棸棸棸棳
棻椂棬
棿棭椇
棾椃棿
灢棾椄棽棶
椲
棻椵 斎斸
旍旍旕旛
旈旙旚斒斚棳
斍旓旛斾
旘斿斸旛斍 斕棳
斅斿旑旙
旓旑斈斒棶
斢旍旈
斾旈旑旂旈
旑灢 椲
棻棾椵斮斸旑旂斅棳
斕斸旛
旘旙斿旑斣 斄棶
斄斻旓旑
旚斸斻
旚旙斿
斸旘斻旇
旈旑旂斸
旍旂旓
旘旈旚
旇旐
旚
斿旘旀
斸斻斿
旙旝旈
旚旇斻
旓旑旚
斸斻旚
灢旈旐旔斸
斻旚旈
旑旍斸
旘旂斿灢
旙斻斸
旍斿斕斸旂
旘斸旑旂
旈斸旑 旈
旑斻旍
旛斾旈
旑旂 斺旓旛旑斾
旈旑旂 旜旓
旍旛旐斿 旚
旘斿斿
旙 斸旔旔
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陈成军棳柳 明棳陈小伟棳等 棶基于八叉树的全局接触搜索算法研究 椲
斒椵棶计算力学学报棳
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