Chap 0

Nb of hours (IC, L, P) : (45,0,0) Number of credits : 3
Prerequisite : Engineering preparatory level physics and mechanics
Continuum Mechanics (111)
K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR Calcul tensoriel 13 septembre 2022 1 / 44

Course description
This course is an introduction to continuum mechanics and tensor calculus

with a special focus of solid mechanics.
For the first part, the course covers the fundamental aspects of continuum
mechanics such as the Lagrangian and Eulian approaches as well as the
stress and deformation tensors.
Then, constitutive models of classical linear materials are presented and
solved for plane elastic problems.
For the last part of the course, linear beam theory is introduced and solved
analytically.

Course Outcomes
By the end of this course the student should be able to :

CO1 – Solve Tensor Calculus problems
CO2 – Define a continuum medium and the Continuum Hypothesis
CO3 – Model Eulerian and Lagrangian motions of particles
CO4 – Calculate Green-Lagrange tensor, infinitesimal transformation
deformation tensor and the Cauchy Stress tensor
CO5 – Model a linear elastic solid using the Hook’s law.
CO6 – Model a thermoelastic problem using superposition,
displacement or stress methods
CO7 – Solve plane elasticity problems with the Airy stress functions.
CO8 – Solve beam theory problems using the displacement method
and the Airy stress functions for tensile, bending and torsion
problems.

Assessment
Methods of assessment Weighting (%) Assessed CO

Mid-term exam 1 17.5 CO1 to CO3
Mid-term exam 2 17.5 CO4, CO5 and CO6
Final exam 65 CO7 and CO8
References
Salençon, Jean. Handbook of continuum mechanics : General concepts
thermoelasticity. Springer Science & Business Media, 2012.
Reddy, Junuthula Narasimha. An introduction to continuum
mechanics. Cambridge university press, 2007.
Mase, George E., and G. E. Mase. Continuum mechanics. Vol. 970.
New York : McGraw-Hill, 1970.

Chapitre 0 :
Calcul tensoriel
K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR
13 septembre 2022

Sommaire
1 Introduction
Pourquoi la MMC ?
2 Calcul tensoriel
Introduction
Changement de base d’un tenseur
Tenseurs isotropes
Produit de deux tenseurs
Gradient d’un tenseur
Divergence d’un tenseur
Produit simplement contracté
Produit doublement contracté
Les invariants d’un tenseur d’ordre 2
Symétrie des Tenseurs
Dérivation et Tenseurs

Introduction
Sommaire
1 Introduction
Pourquoi la MMC ?
2 Calcul tensoriel
Introduction
Tenseurs isotropes

Introduction Pourquoi la MMC ?
Pourquoi la
Mécaniques des
milieux continus ? La
mécanique des milieux
continus est le domaine
de la mécanique qui
s’intéresse à la
déformation des solides
et à l’écoulement des
fluides. Des phénomènes
thermiques peuvent faire
partie aussi de l’étude.

Calcul tensoriel
Sommaire
1 Introduction
Pourquoi la MMC ?
2 Calcul tensoriel
Introduction
Tenseurs isotropes

Calcul tensoriel
Calcul tensoriel

Calcul tensoriel Introduction
Introduction
Un Tenseur est un objet mathématique qui décrit des relations linéaires

entres scalaires, vecteurs et autres tenseurs.
Un tenseur peut être représenté comme un tableau multidimensionnel
de valeurs numériques.
L’ordre d’un tenseur est le nombre d’indices nécessaires pour identifier
un composant de ce tableau.
Par exemple, une application linéaire peut être représentée par une
matrice (un tableau à 2 dimensions) elle est donc un tenseur d’ordre 2.
Un vecteur peut être représenté comme une matrice de dimension 1 c’est
un tenseur de premier ordre.
Les scalaires sont des nombres simples et sont donc des tenseurs d’ordre 0.

Écriture indicielle-Convention d’Einstein

Écriture indicielle-Convention d’Einstein
Soit E = Rn un espace euclidien de dimension n ∈ N muni d’une base

orthonormée fixe B = (e 1 , e 2 , ........, e n )
Soit x un vecteur de E dont les composantes sont notées xi (1 ≤ i ≤ n)

relativement à la base B, on a :
n
X
x= xi e i sera notée x = xi e i
i=1
C’est la convention de la sommation des indices répétés (Convention

d’Einstein) : répétition d’un même indice dans une expression arithmétique
vaut la sommation sur celui-ci : x = xi e i = xj e j

Indice muet, indice fixe
Considérons l’expression suivante :

n X
X n
αi βi Akj e j = αi βi Akj e j
j=1 i=1
i et j sont appelés indices muets et k indice franc.
Le produit scalaire de deux vecteurs, x et y de composants respectifs xi et

yi est noté :
X n
x ·y = xi yi = xi yi
i=1
ou encore
x · y = xk yk

Forme p-linéaire
On appelle forme p-linéaire sur E = Rn toute application linéaire de

E × E....... × E (p fois) vers R. On dit aussi forme multilinéaire.
Exemple : Le produit scalaire est une forme bilinéaire définie par :
f :E×E→R
(x, y ) → x · y = xi yi

Définition
On appelle tenseur d’ordre p sur E(= Rn ) toute forme p-linéaire sur

l’espace produit E × E..... × E = (Rn )p dans R qui est linéaire par rapport
à chacun de ses p arguments, telle que :
f : (Rn )p → R
(x, y , ...u, v ) → T (x, y , ...u, v )
Exemple :
Quel est ( ou sont) le (ou les) cas où l’application sur E × E × E, définie
ci-dessous, représente un tenseur
(x, y , z) → 3x · (2z ∧ y )
(x, y , z) → 3x · (2z + y )
(x, y , z) → 3x ∧ (2z ∧ y )

Conséquence de linéarité
Sachant que x = ni=1 xi e i , y = nj=1 yj e j ..

P P
alors :
T (x, y , ...u, v ) = T ( ni=1 xi e i , nj=1 yj e j , ......... nk=1 uk e k , nl=1 vl e l )
P P P P
ou encore T (x, y , ...u, v ) = T (xi e i , yj e j , .........uk e k , vl e l )
La linéarité du tenseur permet d’écrire :
T (x, y , ...u, v ) = xi yj ....uk vl T (e i , e j , .........e k , e l )
On voit ainsi que le tenseur est caractérisé par np scalaires

Définition
Le tenseur T d’ordre zéro est un scalaire.

Le tenseur T d’ordre 1 est classiquement identifié à un vecteur.
On appelle composantes dans B du tenseur les quantités Ti définies par :
Ti = T (e i )
P
avec T (x) = T ( xi e i ) = T (xi e i ) = xi T (e i ) = xi Ti
On note T = Ti e i le tenseur d’ordre 1, on a donc :
T (x) = T (x) = Ti xi = T · x

Définition
Le tenseur T d’ordre 2 est une forme bilinéaire sur Rn .
Ses composantes dans B sont Tij définies par :
Tij = T (e i , e j )
avec T (x, y ) = Tij xi yj
Le tenseur est noté simplement T et ses composantes seront les Tij . On

peut aussi associer une matrice carré n × n à un tenseur T d’ordre 2, notée
[T ]. On aura alors :
T (x, y ) = Tij xi yj = t [x][T ][y ]

Par exemple : le tenseur de Kronecker ou tenseur unité δ de composantes
δij est un tenseur d’ordre 2 sur Rn , défini par :
δ(x, y ) = δij xi yj = δii xi yi = xi yi = x · y
avec δij = 1 si i = j et δij = 0 si i 6= j
Définition
Le tenseur T d’ordre 3 est donné par
T (x, y , z) = xi yj zk T (e i , e j , e k ) avec (i, j, k) ∈ {1, 2, 3, ..., n}3
Le tenseur T contient n3 composantes.

Exemple : le tenseur d’orientation ε sur R3 :
∀(i, j, k) ∈ {1, 2, 3}3

 1 si permutation circulaire de 123
εijk = −1 si permutation non circulaire de 123
0 si autre combinaison

ainsi le produit vectoriel devient : x ∧ y = εijk xi yj e k

et le produit mixte de trois vecteurs : (x ∧ y ) · z = εijk xi yj zk


Calcul tensoriel Changement de base d’un tenseur
Soit B = (e 1 , e 2 , ...e n ) et B 0 = (e 01 , e 02 , ...e 0n ) deux BON et [P] la matrice

de passage de B à B 0 définie par,
e i = [P]e 0m et e 0m = t [P]e i ∀i, m ∈ {1, 2..., n}
Soit T un tenseur d’ordre p de E, de composantes :

Tij...kl avec (i, j....k, l) ∈ {1, 2....n}p relativement à la base B,
0
Tmn...pq avec (m, n....p, q) ∈ {1, 2....n}p relativement à la base B 0 ,
0
On a alors Tmn...pq = T (e 0m , e 0n , ...., e 0p , e 0q )
= T (Pim e i , Pjn e j , ......Pkp e k , Plq e l )
= Pim Pjn ....Pkp Plq T (e i , e j , ......e k , e l )
= Pim Pjn ....Pkp Plq Tij...kl
| {z }
Tenseur exprimé
Produit p fois la matrice de passage -
dans la base B

Calcul tensoriel Changement de base d’un tenseur
Exemples :
Soit le tenseur d’ordre 1 exprimé dans les bases B et B 0 et [P] la matrice
de passage de B à B 0 ,
   0 
t1 t1
 .  0  . 
 
T =  .  ;T = . 

tn B tn0 B0
0 = P t donc T 0 = t [P]T
alors tm im i
Pour le cas d’un tenseur d’ordre 2
T = tij ; T 0 = tmn
0
0 =P P t =P t P
Alors tmn im jn ij im ij jn
d’où T 0 = t [P]T [P]

Calcul tensoriel Tenseurs isotropes
Tenseurs isotropes

Calcul tensoriel Tenseurs isotropes
Tenseurs isotropes
Définition
Un tenseur T d’ordre p sur Rn est isotrope lorsque ses composantes sont
invariantes dans tout changement de repère orthonormé.
Les composantes d’un tenseur isotrope du second ordre sur Rn relativement

à une base orthonormée sont de la forme :
tij = αδij avec (i, j) ∈ {1, .., n} et α ∈ R

Calcul tensoriel Produit de deux tenseurs

Calcul tensoriel Produit de deux tenseurs
Définition
On appelle produit tensoriel de deux tenseurs T et T 0 d’ordre respectifs p
et p 0 , et on le note ⊗, le tenseur produit d’ordre p + p 0 sur Rn de
composantes Tij...kl Ti00 j 0 ...k 0 l 0
Exemple 1 : T = Tij e i ⊗ e j
Exemple 2 : Soient u et v deux tenseurs d’ordre 1 sur R3
   
u1 v1
u =  u2  et v =  v2 
u3 (e ,e ,e ) v3 (e ,e ,e )
1 2 3  1 2 3
u1 v1 u1 v2 u1 v3
alors u ⊗ v = ui vj e i ⊗ e j =  u2 v1 u2 v2 u2 v3 
u3 v1 u3 v2 u3 v3 (e
1 ,e 2 ,e 3 )

Calcul tensoriel Gradient d’un tenseur

Le gradient d’un tenseur est à son tour un tenseur, dont les

composantes sont les dérivées des composantes du tenseur de départ.
Le gradient d’un tenseur d’ordre p est un tenseur d’ordre p + 1.
Le gradient d’un tenseur d’ordre 0 est un tenseur d’ordre 1, dont les
composantes sont définies par
∂f
∇f = grad f = e = ∂i f e i = f,i e i
∂xi i

Soit T une fonction tensorielle d’ordre p différentiable au point x = xk e k ,

et si m ∈ {1, ..., n} un indice donné, on désigne par ∂m Tij...kl (x) la dérivée
partielle de T par rapport à la variable xm en x
∂Tij...kl
∂m Tij...kl (x) = (x) = Tij...kl,m (x)
∂xm
dans ce cas le gradient de T au point x est le tenseur G = ∇T (x) de
composants, relativement à la base B, :
Gij...klm = Tij...kl,m (x) avec (i, j...k, l, m) ∈ {1, ...., n}p+1

On a alors :
∂Ti
T (x) = Ti (x)e i ⇒ ∇T = e ⊗ ej
∂xj i
∂Tij
T (x) = Tij (x)e i ⊗ e j ⇒ ∇T = e ⊗ ej ⊗ ek
∂xk i
∂Tijk
T (x) = Tijk (x)e i ⊗ e j ⊗ e k ⇒ ∇T = e ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el
∂xl i
Exemple : Soit la fonction tensorielle définie 3

  sur R par 
 u1 = x1 + x2 + x3 1 1 1
u2 = x1 x2 + x2 x3 + x1 x3 alors ∇u =  x2 + x3 x1 + x3 x2 + x1 
u3 = x1 x2 x3 x2 x3 x1 x3 x2 x1


Calcul tensoriel Divergence d’un tenseur

Définition
Si T est un champ de tenseurs d’ordre p différentiable sur un ouvert Ω de
R, on appelle divergence du champ de tenseurs T et on note div (T ), le
champ de tenseurs d’ordre p − 1 obtenu par contraction du champ ∇T
selon ses deux derniers indices.
On a alors :
∂Ti
T (x) = Ti (x)e i ⇒ div T = Ti,i =
∂xi
∂Tij
T (x) = Tij (x)e i ⊗ e j ⇒ div T = Tij,j e i = e
∂xj i
∂Tijk
T (x) = Tijk (x)e i ⊗ e j ⊗ e k ⇒ div T = Tijk,k e i ⊗ e j = e ⊗ ej
∂xk i

Exemples
Exemple 1 :
u1 = x1 + x2 + x3

pour le vecteur défini à la diapo 31 : u2 = x1 x2 + x2 x3 + x1 x3
u3 = x1 x2 x3
il vient alors : div u = 1 + x1 + x3 + x1 x2
Exemple 2 :
 
x1 x2 x3
T =  x2 x3 x1 x3 x1 x2 
x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 x3
 
3
alors div T =  0 
x2 x3 + x1 x3 + x1 x2

Calcul tensoriel Produit simplement contracté

Calcul tensoriel Produit simplement contracté
Définition
On appelle contraction sur un indice d’un tenseur T d’ordre p sur Rn par
un tenseur T 0 d’ordre p 0 sur Rn et on le note T · T 0 le tenseur d’ordre
p + p 0 − 2 sur Rn de composantes Tij...klm Tmi
0
0 j 0 ...k 0 l 0 .
Exemples :
Produit scalaire u · v = ui vi
(A · u)i = Aij uj
(R · B)ijkl = Rijkm Bml

Calcul tensoriel Produit doublement contracté

Calcul tensoriel Produit doublement contracté
Définition
On appelle double contraction d’un tenseur T d’ordre p ≥ 2 sur Rn par un
tenseur T 0 d’ordre p 0 ≥ 2 sur Rn , et on le note T : T 0 , le tenseur d’ordre
p + p 0 − 4 sur Rn de composantes Tij...klmn Tnmi
0
0 j 0 ...k 0 l 0 .
Exemples :

A : B = Aik Bki = B : A = Tr A · B

A : δ = Tr A
(R : B)ij = Rijkm Bmk

Calcul tensoriel Les invariants d’un tenseur d’ordre 2
Invariants d’un tenseur d’ordre 2

Calcul tensoriel Les invariants d’un tenseur d’ordre 2
Invariants d’un tenseur d’ordre 2
Soit T un tenseur d’ordre 2 dans Rn . Le tenseur est représenté par la

matrice [T ] = Tij . Les valeurs propres sont données par :
P(λ) = det([T ] − λ[δ])
pour R3 (n = 3) on a :
P(λ) = λ3 − II (T )λ2 + III (T )λ − IIII (T )
où II (T ), III (T ) et IIII (T ) sont les invariants du tenseur T , ils sont

données par :
II (T ) = T11 + T22 + T33 = Tr(T)
III (T ) = 12 [(Tr(T))2 − Tr(T2 )] = 12 [(Tr(T))2 − Tr(T · T)]
= T11 T22 +T22 T33 +T11 T33 −T12 T21 −T23 T32 −T13 T31
IIII (T ) = det(T )

Calcul tensoriel Symétrie des Tenseurs

Calcul tensoriel Symétrie des Tenseurs
Définition
Un tenseur T d’ordre 2 est dit symétrique si et seulement si T = t T .
Il est dit antisymétrique si et seulement si T = − t T .
Tenseur symétrique : Tij = Tji
Tenseur antisymétrique : Tij = −Tji
Tout tenseur d’ordre 2 peut s’écrire comme la somme d’un tenseur

symétrique et d’un autre antisymétrique :
T = Ts + Ta

1 1
avec T s = 2 T + tT et T a = 2 T − tT

Calcul tensoriel Dérivation et Tenseurs

Calcul tensoriel Dérivation et Tenseurs
Dérivation par rapport à un paramètre scalaire (exemple : temps t)

il s’agit de la dérivée de chaque terme par rapport au scalaire (ici le temps).
 ∂T11 ∂T12 ∂T13 

∂T ∂t
∂T21
∂t
∂T22
∂t
∂T23
= ∂t ∂t ∂t

∂t ∂T31 ∂T32 ∂T33
∂t ∂t ∂t
Dérivation d’une fonction scalaire par rapport à un tenseur

On la trouve en posant l’expression de la différentielle de la fonction f (T ) :
∂f ∂f ∂f ∂f
df = ∂T : dT = ∂T11 : dT11 + ∂T12 : dT12 + ... + ∂T33 : dT33 ainsi
 
∂f ∂f ∂f
∂f ∂T11 ∂T12 ∂T13 ∂f
∂f ∂f ∂f
= = e ⊗ ej
 
∂T ∂T21
∂f
∂T22
∂f
∂T23
∂f ∂Tij i
∂T31 ∂T32 ∂T33

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Un Tenseur est un objet mathématique qui décrit des relations linéaires

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Écriture indicielle-Convention d’Einstein

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Écriture indicielle-Convention d’Einstein

Soit E = Rn un espace euclidien de dimension n ∈ N muni d’une base

Soit x un vecteur de E dont les composantes sont notées xi (1 ≤ i ≤ n)

C’est la convention de la sommation des indices répétés (Convention

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Indice muet, indice fixe

Considérons l’expression suivante :

i et j sont appelés indices muets et k indice franc.

Le produit scalaire de deux vecteurs, x et y de composants respectifs xi et

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On appelle forme p-linéaire sur E = Rn toute application linéaire de

Exemple : Le produit scalaire est une forme bilinéaire définie par :

K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR Calcul tensoriel 13 septembre 2022 15 / 44

On appelle tenseur d’ordre p sur E(= Rn ) toute forme p-linéaire sur

K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR Calcul tensoriel 13 septembre 2022 16 / 44

Sachant que x = ni=1 xi e i , y = nj=1 yj e j ..

T (x, y , ...u, v ) = xi yj ....uk vl T (e i , e j , .........e k , e l )

On voit ainsi que le tenseur est caractérisé par np scalaires

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Le tenseur T d’ordre zéro est un scalaire.

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Le tenseur est noté simplement T et ses composantes seront les Tij . On

T (x, y ) = Tij xi yj = t [x][T ][y ]

Le tenseur T d’ordre 3 est donné par

T (x, y , z) = xi yj zk T (e i , e j , e k ) avec (i, j, k) ∈ {1, 2, 3, ..., n}3

Le tenseur T contient n3 composantes.

ainsi le produit vectoriel devient : x ∧ y = εijk xi yj e k

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Changement de base d’un tenseur

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Changement de base d’un tenseur

Soit B = (e 1 , e 2 , ...e n ) et B 0 = (e 01 , e 02 , ...e 0n ) deux BON et [P] la matrice

e i = [P]e 0m et e 0m = t [P]e i ∀i, m ∈ {1, 2..., n}

Soit T un tenseur d’ordre p de E, de composantes :

K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR Calcul tensoriel 13 septembre 2022 22 / 44

Pour le cas d’un tenseur d’ordre 2

d’où T 0 = t [P]T [P]

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K MRABET, M SAHRAOUI, F NAJAR Calcul tensoriel 13 septembre 2022 24 / 44

Les composantes d’un tenseur isotrope du second ordre sur Rn relativement

tij = αδij avec (i, j) ∈ {1, .., n} et α ∈ R

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