Professional Documents
Culture Documents
Chuong 5
Chuong 5
Robotics Products
Vietnam
2
ABB Vietnam - Robotics
CL C
1. MultiMove
1.1. Xây d ng m t tr m MultiMove………………………………………………...5
1.2. p trình h th ng MultiMove…………………………………………………12
1.3. Thay i tr ng thái chuy n ng c a Multi Move……………………………..16
3
ABB Vietnam - Robotics
1. Multimove
Khái ni m
Tính n ng Multimove giúp b n t o và t i u ch ng trình cho nh ng h th ng
Multimove, n i mà m t robot ho c b gá xoay s c nh chi ti t và các robot khác thì
làm vi c trên ó
4
ABB Vietnam - Robotics
1.1 Xây d ng m t tr m Multimove
Khái quát
Tr c khi kh i ng ch ng trình multimove chúng ta s xây d ng m t tr m v i 2 robot
và l p m t h th ng multimove. Chúng ta c ng s t o m t i t ng làm vi c
Workobject và m t Path di chuy n trong bài k ti p.
5
ABB Vietnam - Robotics
hi u t t nh t khái ni m BaseFrame và TaskFrame trong h th ng Multimove, xem
nh ngh a trên.
7
ABB Vietnam - Robotics
t o h th ng t Layout
1. Trong tab Home, click nút Robot System và ch n From Layout… B t u ch ng
trình h tr Create System From Layout.
2. Trong trang System Name and Location nh p tên MultimoveSystem và t v trí
th m c Courseware/System, sau ó click next.
3. Trong trang Select Mechanisms for the System, ph i ch c ch n r ng c hai robot
u c ch n.
4. Trong trang Configure the System ch n robot IRB6600 và chuy n nó lên Task 1
ng cách click m i tên h ng lên, sau ó chuy n robot IRB1600 xu ng task 2. Sau
ó nh n Next.
5. Trong trang System Option ch n Finish.
Ch n khi th y xác nh n màu xanh góc d i bên ph i.
t o it ng làm vi c Workobject
1. Trong c a s h a, cài t m c l a ch n Selection Level và Snap mode là Surface
Selection và Snap Edge.
2. Phóng to Training_part1 có th th y phía bên trái c a nó, nh hình d i.
8
ABB Vietnam - Robotics
3. Trong tab Home, trong h p Task, ch n task MultimoveSystem T_ROB2.
9
ABB Vietnam - Robotics
o qu o di chuy n Path
Bây gi chúng ta s t o 1 Path d c theo c nh u n cong phía trên c a chi ti t
1. Phóng to có th th y Training_part1 nh hình d i. (IRB1600 ph n trên c a
hình)
10
ABB Vietnam - Robotics
6. Nh n Create.
7. Trong trình duy t Paths&Targets t l i tên qu o di chuy n m i là Path_Process.
Thay ih ng c a target
1. Path_Process và click ph i vào ch d n u tiên, sau ó ch n View Tool at
Target > mySpintecTool.
2. Nh n chu t ph i l n n a vào câu l nh u tiên và ch n Locate Target.
3. Khi m c tiêu c ch n, trong tab Modify click nút Rotate.
4. Xoay m c tiêu u tiên -45 quanh Y và sau ó 90 quanh Z.
7. r ng nhóm Start position, và trong h p tho i Select Robot that other should
jump to, ch n IRB1600 và ch n Apply.
12
ABB Vietnam - Robotics
Thao tác này s di chuy n Robot l n sao cho target u tiên trên Path c a nó c
chuy n n trùng v i TCP c a Robot nh
8. d i cùng c a c a s Multimove, trong trang Test, click Play.
13
ABB Vietnam - Robotics
Thêm l nh không ng b vào ch ng trình
Chúng ta bây gi s thêm các l nh không ng b vào các Paths, khi ó các robot s di
chuy n v v trí Home m t cách c l p v i nhau. u tiên chúng ta s t o 3 Joint target, sau ó
thêm chúng vào Paths.
1. Trong trình duy t Paths&Target, click ph i vào tác v T_ROB1 và ch n Set as
active.
2. Trong thanh tác v , t ch MoveJ
5. Trong tab Home click nút Teach Target. N u xu t hi n b ng c nh báo thì click Yes.
6. i T_ROB1, m r ng Workobject và t tên cho target m i là p6600_Home.
7. t ch s các Joint (góc xoay) là 0, -40, -130, 0, -55, 0.
14
ABB Vietnam - Robotics
8. Trong tab Home, click nút Target và ch n Teach Target. N u có thông báo, click
Yes.
9. i T_ROB1, m i t ng làm vi c Workobject và t tên target m i là pChange.
Bây gi thêm các target vào qu o IRB 6600, nó ph i i nh sau: Home –
multimove – home – change.
10. Click ph i vào p6600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > First. u có b ng
thông báo click Yes.
11. Click ph i vào p6600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.
12. Click ph i vào pChange và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.
Bây gi chúng ta s thêm m Home cho robot còn l i.
13. Trong trình duy t Paths&Targets, click tác v T_ROB2 và ch n Set as active.
14. Trong thanh tác v , t khuôn là MoveJ và Workobject là wobj0.
17. Trong tab Home click nút Target và ch n Teach Target. u có c nh báo, ch n Yes.
18. i T_ROB2, m r ng nhóm wobj0 và t tên target m i là p1600_Home.
19. Click ph i là p1600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > First. N u có b ng
thông báo click Yes.
20. Click ph i vào p1600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.
15
ABB Vietnam - Robotics
Ki m tra ch ng trình
Chúng ta s ng b Station v i Virtual Controller , r i ch y mô ph ng
1. Trong tab Offline click nút Synchronize to VC
2. Trong h p tho i Synchronize to Virtual Controller click OK.
3. Trong tab Simulation click nút Simulation Setup.
4. Trong h p tho i Setup Simulation ch n tác v T_TOB1 và thêm mmPath_1 vào h p
Main sequence b ng cách click nút m i tên.
5. Sau ó ch n TROB2 và thêm mmPath_1 vào Main Sequence.
6. Click nút OK.
7. Trong tab Simulation click nút Play. Robot s th c thi qu o di chuy n.
8. u tr m tên myMultimove_2
Kh o sát tr ng thái m c nh
1. tr m myMultimove_2 u nó ch a cm
2. u tr m tên myMultimove_3.
3. Trong tab Home, click nút Multimove.
16
ABB Vietnam - Robotics
4. Trong h p tho i Multimove, trong Setup > Start Position ch n IRB1600 và click
Apply.
17
ABB Vietnam - Robotics
Thi t l p TCP Constraint
TCP constraint u khi n v trí và h ng xoay c a tool. Bây gi chúng ta s t o nh ng
Paths, trong ó Tool luôn tr ng thái n m ngang
1. Trong trang Motion behavior, m r ng nhóm TCP Constraints.
2. Trong danh sách Select tool robot ch n IRB1600.
3. Ch n vào ô ch n Enable cho Rx và Ry.
4. Ch n giá tr cho Rx n 180, và Ry n 90.
t l ch Tool Offset
1. Trong nhóm Tool Offset ch n IRB1600 là công c robot, kích ho t công c l ch
offset cho X và nh p giá tr -50
2. Trong c a s Test, click Play và b t u t Manually saved position.
3. Chú ý r ng công c bây gi ch y phía trên qu o 50mm.
4. d u ch n trong ô ch n.
5. u tr m.
18
ABB Vietnam - Robotics
© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB
Robotics Products
Vietnam
19
ABB Vietnam - Robotics
20
ABB Vietnam - Robotics