2023/12/10

認知と
コミュニケーション

尾形哲也
早稲⽥⼤学基幹理⼯学部表現⼯学科 教授
次世代ロボット研究機構AIロボット研究所 所⻑
産業技術総合研究所⼈⼯知能研究センター 特定フェロー

講義の評価

¡ ハイブリッド

¡ 講義後の質問・コメント（課題）
¡ 出席の代わりに利⽤します。１、2⾏でもいいので提出を
¡ 講義頭に前回の質問回答する時間（10-20分）を設けます

¡ 理解度”筆記”試験（1⽉24⽇）

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スケジュール(2023年度版)
11/22 (⽔ ) 第 1回 インターフェース（対⾯）
11/29 (⽔ ) 第 2回 視覚／聴覚メディア（オンライン／オンデマンド）
12/06 (⽔ ) 第 3回 深層学習超⼊⾨（対⾯）
12/13 (⽔ ) 第 4回 深層学習アプリケーション紹介（対⾯）
12/20 (⽔ ) 第 5回 触覚メディア /模倣（オンライン／オンデマンド）
01/10 (⽔ ) 第 6回 感情モデル（オンライン／オンデマンド）
01/17 (⽔ ) 第 7回 構成論的アプローチ（対⾯）
01/24 (⽔ ) 第 8回 理解度確認試験（渡邊先⽣）

ChatGPTとBard (Gemini)

Geminiは、⾔語を基盤にするので
はなく、動画、⾳声、⾔語などを統
合した基盤モデルを採⽤
性能が劇的に向上している。

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早稲⽥⼤学次世代ロボット研究機構 5

AIロボット研究所(2020.4-)
¡ 所⻑
u 尾形 哲也（理⼯学術院教授）MS-サブPM
早⼤の⽂理融合研究で現在の ¡ 研究所員
AIの⾰新を⽬指す︕ u 菅野 重樹（理⼯学術院教授）MS-PM
u ⼩林 哲則（理⼯学術院教授）
1. AIロボットによる経験学習 u ⼩川 哲司（理⼯学術院教授）
と応⽤ u 河原 ⼤輔（理⼯学術院教授）
2. AIロボットによる記号創発 u シュミッツ アレクサンダー（理⼯学術院准教授（任期付））
u 森 裕紀（主任研究員（研究院准教授））
と⾔語の実世界へのグラ
ウンディング p 河村 耕平（政治経済学術院教授）
p 中村 ⺠雄（法学学術院教授）
3. AIロボットの社会実装にお p ⿊沼 悦郎（法学学術院教授）
ける社会問題解決 p 中出 哲（商学学術院教授）
p ⾼橋 利枝（⽂学学術院教授）MS-サブPM
p 横野 恵（社会科学学術院准教授）

衝撃︕未来テクノロジー ２０３０年世界はこう変わる，BSジャパン，2017年10⽉29⽇

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＜早稲⽥祭2018の企画での質問2＞ 7
2045年問題って結局どうなるの︖（⼤学⽣）
10年後にどのくらいの職業がロボット・AI化
しているのか

¡ 今，唯⼀成功しているAI ＝ ディープラーニ
ング（深層学習）
¡ 重要な基盤技術 今はPCやインターネット
の創世記に極めて近い
¡ 仕事は減るのではなく（1811年ラッダイト
運動）、形を変えていく（量と質の向上︕）
¡ 機械翻訳、⾳声認識による下書き
¡ 絵画⽣成、⾳楽⽣成（ネタ作り）
AIを拒否するのではなく”使いこなす”

⼤規模⾔語モデルが⼈間の 8

脅威になり得る
l 検索、⾦融、広告、教育、法務などの広範囲な分野の転換点
l ⼤規模⾔語モデルを組み込んだサービスが爆発的に発表される
l 翻訳・通訳、調査官、作家などの仕事を短縮する(Eloundou+ 2023)
l 嘘（hallucination）
l 分からない場合でも平然と嘘をつく、事実に基づかない応答をしてしまう
l バイアス
l 性別や⼈種などに関する社会のバイアスを学習・増幅してしまう
l 特定の個⼈や団体の利益になるような応答をするように調整できてしまう
l 個⼈情報の暴露
l 悪⽤
T Eloundou, S Manning, P Mishkin, D Rock. 2023. GPTs are GPTs: An Early Look at the Labor Market Impact
Potential of Large Language Models. arXiv:2303.10130.

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⽇本のIT政策失敗︖と今後の 9

復興︖
学⽣A「プログラムを勉強すると”IT⼟⽅”になるんですよね︖」
¡ 派遣法による情報処理の下請業務化
¡ 世界的にみて⽇本特有の現象

¡ 情報系産業，教育の⼤きな遅れ

¡ ⽇本の⾼校での理数教育は世界トップレベル
¡ ⾼校⽣での理数レベルは世界的にみて卓越⼈材
¡ ⼤学受験で苦⼿意識を持った結果，理系への進学率は世界的にみて極端に低い

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AI x 〇〇
¡ ×「AIを使いこなす素
⼈が⽞⼈の仕事を奪
う」

¡ ◯「AIを使いこなす
⽞⼈が伸びていく」

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世界の動き (2018-2023)

Google (2018)
Google Robot Classroom

1X, OpenAI
Optimus, Tesla
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NII Today, 第100号, 2023年9⽉15⽇

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深層学習の限界
J 深層学習は，画像，⾳声，⾃然
⾔語，等の処理において圧倒的なパ
フォーマンスを⽰す
L主にサイバー空間”のみ”で有効に
働き，実世界（ハードウェア）応
⽤事例が極端に少ない
何故か︖
AIの⾰新へのブレークスルーへ︕

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ロボットと⼈⼯知能1
⼈⼯知能 ロボット
1970年代 第⼀次AIブーム 萌芽期
推論 Wabot-1
1980年代 第⼆次AIブーム 第⼀次ロボットブーム
知識⼯学 Wabot-2
2000年代 冬の時代 第⼆次ロボットブーム
ASIMO, AIBO
2010年代 第三次AIブーム 第三次ロボットブーム
Watson, DL Drone, IoT

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ロボットと⼈⼯知能
¡ （伝統的）ロボット
¡ 機械・電気
¡ 物理モデル（微分⽅程式，線形近似）
¡ 現実世界
¡ （伝統的）⼈⼯知能
¡ 情報・通信
¡ グラフィカルモデル（確率⽅程式，平均と分散）
¡ 形式世界 「ロボットって⼈⼯知能
と関係あるんですか︖」

¡ ディープラーニング（深層学習）
¡ モデルフリー

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AI（深層学習）のロボット 17

への応⽤の⽅法
¡ ⼊⼒ → 出⼒の”最適”モデルを学習
¡ 認識
¡ 画像 → 物体の位置と姿勢
¡ 強化学習
¡ 動作と感覚 → 報酬の期待値 動作
¡ 学習モデルの不完全性をベースとする
¡ 予測学習
観測
¡ “実時間”での内外感覚の予測と修正
報酬

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深層予測学習のデモンストレーション
p 数⼗回の学習のみ
p “未学習”のタオル，本を⾼速かつ
反復して折り畳み可能

折り畳み（タオル配置・種類，本）含︓⼿⾸柔軟関節
Cebit 2017, CEATEC2017，国際ロボット展2017

2023年7⽉⼈⼯知能学会誌（Vol.38, No.4）表紙

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NIVIDIA GTC Japan 2018

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粉体のハンドリング

https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1810/18/news041.html
ExaWizards

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AI模倣学習ソフトウェア
ユーザ解放領域
通信ソフトウェア
通信ソフトウェア

Graphical 通信ソフトウェア
Interface
標準構成機器⽤

Data 通信ソフトウェア
Management 通信ソフトウェア

通信ソフトウェア
通信ソフトウェア
通信ソフトウェア

AI Engine

模倣学習を実現するためのハードウェア・ソフトウェアを
オールインワンで提供 2021年4⽉より
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深層予測学習の企業応⽤例

粉体計量(2018)
汎⽤モデル
（2017）
¡ タオル畳み
¡ サラダ盛り
付け

ExaWizards ExaWizards

液体計量(2021)
ハーネス組み ¡ 粘性の異なる液
付け（2021） 体を事前知識な
しで計量

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全⾝運動の学習 2022.4 24
H. Ito, K. Yamamoto, H. Mori, T. Ogata,
Science Robotics(2021 Impact Factor: 23.748), Vol. 7, Issue 65, 2022

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ムーンショット

⼀⼈に⼀台⼀⽣寄り添うスマートロボット
“AIREC”
(AI-driven Robot for Embrace and Care)
プロジェクトマネージャ (PM)
菅野重樹
早稲⽥⼤学

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ロボットの汎⽤性への挑戦 26

- スマートロボットへ -
¡ 例︓家事（”⼈間と同じ⽅法で”
料理，掃除，洗濯）は，現在の
ロボティクスでは超難関課題
¡ 専⽤機なら可能だが問題設定が
異なる（スマートフォン）

環境の作込みが不要＆⼈間と同等
に複数のタスクをこなす
? AIでロボットハードウェアの潜在
能⼒を引き出す

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プロトタイプDry-AIREC 27
⾝⻑: 1660mm
全体重量: 約150kg
可搬重量: 最悪姿勢保持: 8kg、最⼤瞬間（肘直⾓時）: 20kg
関節トルクセンサxインピーダンス制御（腕部7軸x2、腰部3軸）
ハンド6軸x2（把持⼒センサ）
⼈肌ゲル（腕部、胴体前⾯）
台⾞: 全⽅位オムニホイール

掃除 調理 洗濯
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多指ハンドによる多様な物体の 28

ピッキング（掴み上げ）学習
[S. Funabashi+, RA-L, ICRA2022]

エッジ ノード(センサ)

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注意機構によるAIRECの
調理学習 [平本他, IPSJ2022] 学⽣奨励賞
学習モデル
による調理

⽕加減などの事前
情報がなくても、
卵の状態変化を判
別して調理可能 教師データ再⽣
による調理
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スーツかけ

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デンソーウェーブ
AI模倣学習による粉体＆液体秤量を⽤いたコーヒーサービス

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カワダロボティクス

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⼭洋電気ブース

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Cutieroid, Hatsuki [P. C. Yang, T. Ogata, et al., 2020]

アニメ⽂化 x 深層学習 x ロボティクス

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