Liniowe człony automatyki

1. Wymagane umiejętności i wiedza przed rozpoczęciem tematu:

a. Definicja i własności transformaty Laplace’a (wykład + poprzednie ćwiczenia).
b. Zastosowanie transformacji Laplace’a do rozwiązywania równań różniczkowych
(poprzednie ćwiczenia).
c. Podstawowe sygnały wymuszające w automatyce.
d. Podstawowe człony automatyki (definicje, równania charakterystyczne,
charakterystyka statyczna i dynamiczna tj. odpowiedź na wymuszenia skokiem
jednostkowym).

Proszę szczegółowo przejrzeć prezentację z wykładu tj. slajdy 18-32.

2. Transmitancja – funkcja przejścia

Dla danego obiektu, który można opisać, chociaż lokalnie, liniowym równaniem różniczkowym
istnieje zależność pomiędzy transformatą wymuszenia 𝑋(𝑠) = ℒ{𝑥(𝑡)} a odpowiedzią takiego
obiektu na to wymuszenie 𝑌(𝑠) = ℒ{𝑦(𝑡)}. Taka zależność jest stałą cechą obiektu. Nosi ona
nazwę transmitancji operatorowej (ang. transfer function) i dana jest poniższym wzorem:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = ,
𝑋(𝑠)
gdzie 𝐺(𝑠) nazywa się transmitancją operatorową.

Schematycznie można to przedstawić w formie blokowej jak niżej (rys.1).

𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝑥(𝑡) 𝑔(𝑡) 𝑦(𝑡)
Rys. 1. Transmitancja operatorowa

Dla najbardziej znanych wymuszeń x(t) ich transformaty przedstawiono w tablicy 1.

Tablica 1. Oryginały podstawowych sygnałów wymuszających i ich transformaty

Nazwa sygnału Oryginał 𝑥(𝑡) Transformata 𝑋(𝑠)

(w dziedzinie czasu 𝑡) (w dziedzinie zmiennej zespolonej 𝑠)

delta Dirac’a (funkcja impulsowa) 𝛿(𝑡) 1

1
skok jednostkowy 1(𝑡)
𝑠
𝑎
skok prędkości (rampa, liniowa) 𝑎𝑡
𝑠2
2𝑎
skok przyspieszenia (paraboliczna) 𝑎𝑡 2
𝑠3
 Funkcja delta Dirac’a ma tę szczególną cechę, że jej transformata jest równa liczbie tj.
jedności. Oznacza to, że wymuszając jakikolwiek obiekt sygnałem impulsowym można poznać
jego transmitancję (zobacz także link) Bowiem:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑋(𝑠)

oraz 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡), wtedy 𝑋(𝑠) = 1, a zatem:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1 = 𝐺(𝑠).

Transformata odwrotna z 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) tzn. ℒ −1 {𝐺(𝑠)} = 𝑔(𝑡) i nazywa się odpowiedzią
impulsową. Niestety, nie można wyznaczyć bezpośrednio odpowiedzi 𝑦(𝑡) na wymuszenie
dowolnym sygnałem mnożąc wymuszenie 𝑥(𝑡) oraz odpowiedzi impulsowej 𝑔(𝑡). Można tego
dokonać poprzez działania nazywane splotem funkcji (ang. convolution). Jednakże jest to
matematyczne zdecydowanie bardziej skomplikowane zagadnienie (patrz. link) niż mnożenie
transformaty wejścia i transmitancji, bowiem wtedy splot funkcji:

∞
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) = ∫ 𝑥(𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏,
−∞

gdzie operator ∗ oznacza splot. Znalezienie takiej całki nie zawsze jest matematycznie łatwe,
a zdecydowanie trudniejsze niż notacja za pomocą transformaty Laplace’a.

3. Charakterystyki czasowe liniowych członów automatyki:

a) Wykreślić charakterystykę impulsową członu o transmitancji:

5
𝐺(𝑠) =
𝑠+1
Wymuszenie jest postaci 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡), wtedy 𝑋(𝑠) = 1, a zatem:
5
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1 =
𝑠+1
𝑦(𝑡) = ℒ −1 {𝑌(𝑠)} = 5𝑒 −𝑡
Pamiętamy, że wymuszenie jest określone wartością dla 𝑡 ≥ 0. Nie interesują nas
„ujemny” czas.

Wykreślić tą charakterystykę możemy ręcznie wykonując tabelę wartości 𝑡 oraz 𝑦(𝑡) jak
np. poniżej:

𝑡 0 0.25 0.5 1 2 3 4 5
𝑦(𝑡) 5 3.89 3.03 1.84 0.68 0.25 0.09 0.03

i następnie łącząc punkty otrzymując:

 5,00

4,00

y(t)
3,00

2,00

1,00

0,00
0 1 2 3 4 5

t(s)

Albo korzystając z WolframAlpha:

https://www.wolframalpha.com/input/?i=plot%5B5e%5E%28-
t%29%2C%7Bt%2C0%2C5%7D%5D

b) Wykreślić charakterystykę skokową członu (odpowiedź członu na wymuszenie skokiem

jednostkowym – 𝑥(𝑡) = 1(𝑡)) o transmitancji:

3
𝐺(𝑠) = .
𝑠(𝑠 + 3)

1
Wymuszenie jest postaci 𝑥(𝑡) = 1(𝑡), wtedy 𝑋(𝑠) = 𝑠 , a zatem:

3 1 3
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑋(𝑠) = ⋅ = 2
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 (𝑠 + 3)
Dokonujemy rozbicia na ułamki proste:

3 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴𝑠(𝑠 + 3) + 𝐵(𝑠 + 3) + 𝐶𝑠 2
𝑌(𝑠) = 2 = + + = =
𝑠 (𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 2 𝑠 + 3 𝑠 2 (𝑠 + 3)
𝐴𝑠 2 + 3𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 + 3𝐵 + 𝐶𝑠 2 𝑠 2 (𝐴 + 𝐶) + 𝑠(3𝐴 + 𝐵) + 3𝐵
= = .
𝑠 2 (𝑠 + 3) 𝑠 2 (𝑠 + 3)
Po przyrównaniu do współczynników stojących przy określonych potęgach 𝑠
otrzymujemy:

𝑠2: 𝐴 + 𝐶 = 0

𝑠: 3𝐴 + 𝐵 = 0
1: 3𝐵 = 3
1 1
Rozwiązanie układu równań jest postaci: 𝐵 = 1, 𝐴 = − oraz 𝐶 = . Zatem:
3 3

1 1
−3 1
𝑌(𝑠) = + 2+ 3 .
𝑠 𝑠 𝑠+3
Zatem odpowiedź w dziedzinie czasu wynosi:
1 1
𝑦(𝑡) = ℒ −1 {𝑌(𝑠)} = − + 𝑡 + 𝑒 −3𝑡 .
3 3
Wykreślić tą charakterystykę możemy ręcznie wykonując tabelę wartości 𝑡 oraz 𝑦(𝑡) jak
np. poniżej:

𝑡 0 0.05 0.1 0.2 0.3 0.5 1

𝑦(𝑡) 0 0.003 0.014 0.050 0.102 0.241 0.683

i następnie łącząc punkty otrzymując:

Albo korzystając z WolframAlpha:

https://www.wolframalpha.com/input/?i=Plot%5B-1%2F3%2Bt%2B1%2F3*e%5E%28-
3t%29%2C%7Bt%2C0%2C1%7D%5D
Zadania dla studentów:
a. Wykreślić charakterystykę impulsową i skokową członów o podanych
transmitancjach

3𝑠
I. 𝐺(𝑠) = (𝑠−2)
5
II. 𝐺(𝑠) =
𝑠
5
III. 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+1)
1
IV. 𝐺(𝑠) =
(𝑠−1)(𝑠+1)
5
V. 𝐺(𝑠) = (to jest trochę trudniejsze)
𝑠2 +𝑠+1

3𝑠+1
b. Wykreślić odpowiedź członu o transmitancji 𝐺(𝑠) = (𝑠−2) na
wymuszenie 𝑥(𝑡) = 2 ⋅ 1(𝑡)