Vademecum Hydrauliki Tom 2

REXROTH
START
przejście do Spisu treści
Vademecum
Hydrauliki
Tom2
APL 00303/10.86
Informacja dla polskich nabywców i użytkowników
urządzeń hydraulicznych
1. Autoryzowany serwis techniczny w Polsce
W ramach organizacyjnych Fabryki Elementów Obrabiarkowych "Polar-Wado-
wice" istnieje autoryzowane Biuro Serwisu, które wykonuje naprawy gwarancyjne i
pogwarancyjne zarówno wyrobów grupy Mannesmann Rexroth dostarczanych do
Polski w ramach eksportu bezpośredniego lub w postaci elementów i urządzeń
hydraulicznych wmontowanych do nabywanych przez Polskę zagranicznych ma-
szyn i urządzeń, jak i wyrobów produkowanych przez Fabrykę Elementów Obra-
biarkowych według licencji Rexrotha. Do zadań Biura Serwisu włączono również
doradztwo techniczne związane z doborem, projektowaniem i użytkowaniem urzą
dzeń hydraulicznych; organizowaniem szkolenia i sympozjów; udział w pracach
normalizacynych; informację techniczną.
Biuro Serwisu powołało Punkty Konsultacyjne w Warszawie i Gdańsku.
Punkt Konsultacyjny w Warszawie działa przy Ośrodku Badawczo-Rozwojowym
Obróbki Plastycznej "Plasomet". Do zadań tego Punktu Konsultacyjnego należy
przede wszystkim doradztwo techniczne w zakresie elementów i urządzeń hydrau-
licznych produkowanych przez grupę Mannesmann Rexroth, a także w zakresie
projektowania układów oraz rowiązywania problemów występujących zarówno w
fazie projektowania, jak i użytkowania układów hydraulicznych.
Punkt Konsultacyjny w Gdańsku działa przy Zakładach Urządzeń Okrętowych.
Zakres działania tego Punktu Konsultacyjnego jest pod względem tematycznym
taki sam, jak Punktu w Warszawie, ale przedmiotowo ograniczony do urządzeń i
układów hydraulicznych stosowanych w budownictwie statków.
Zachęcamy do korzystania z wszelkich usług Biura Serwisu i Punktów Konsultacyj-
nych. Usługi z zakresu doradztwa technicznego, informacji i organizacji sympo-
zjów itp świadczone są bezpłatnie.
Adresy placówek serwisu technicznego:
Fabryka Elementów Obrabiarkowych "Ponar-Wadowice"
Biuro Serwisu
ul. Wojska Polskiego 29, 34-100 Wadowice, telefon: 33041i34441, telex: 035469
Biuro Serwisu- Punkt Konsultacyjny Mannesmann Rexroth
przy OBR "Plasomet"
ul. Czackiego 21 /23, 00-043 Warszawa, telefon: 261051, wewn. 15, telex: 813542
Biuro Serwisu · Punkt Konsultacyjny Mannesmann Rexroth
przy Zakładach Urządzen Okrętowych "Hydroster"
ul. Szafarnia 1O, 80-755 Gdańsk, telefon: 315651 do 59, telex: 0512031
2. Sprzedaż wyrobów grupy Mannesmann Rexroth do Polski

Wszelkie sprawy techniczne i handlowe związane z opracowaniem ofert, uzgad-
nianiem szczegółowych warunków technicznych i handlowych, przyjmowaniem
zamówień i ich realizacją załatwiane są przez Wiedeńskie Biuro Mannesmann
Rexroth, którego adres jest następujący:
G.L. Rexroth Ges.m.b.H.
Weimarerstr. 140, A-1190 Wien
Telefon: (0222) 31 5531 56; telex: 115006
Od tłumacza
Dynamiczny rozwój techniki sterowania hydraulicznego charakteryzuje się ostat-

nio coraz głębszymi powiązaniami z elektroniką i automatyką. Stale wzrasta też
liczba specjalistów-hydraulików, dla których niezmiernie ważna jest możliwość jak
najszybszego zapoznawania się z aktualnym stanem postępu technicznego i ten-
dencjami rozwojowymi w tej dziedzinie. Dla polskich specjalistów istotnym ułatwie
niem tej możliwości powinno stać się wydanie niniejszego poradnika w języku pols-
kim.
Przygotowanie w krótkim czasie przekładu z niemieckiego oryginału zmusiło jed-
nakże wydawcę do korzystania z zawartych w oryginale materiałów ilustracyjnych,
wykresów i obliczeń tak, by wprowadzane zmiany ograniczone zostały do zupełnie
nieodzownego minimum. Z tych względów w polskim tekście zachowano użyte w
oryginale jednostki miar i symbole literowe. Dotyczy to między innymi nie objętych
układem SI jednostek miar ciśnienia (bar, dN/cm2), których nie zastąpiono obo-
wiązującymi w Polsce jednostkami.
Tłumacz i opiniodawcy starali się uwzględnić polskie nazewnictwo ustalone w obo-
wiązujących normach, bądź stosowane już we współczesnym polskim piśmiennic
twie technicznym. Jednak w toku prac nad przekładem napotkano na szereg trud-
ności wynikających z żywiołowego tworzenia się nowej terminologii, braku adek-
watnych polskich odpowiedników itd. Zapewne nie wszystkie te trudności udało się
pomyślnie pokonać.
Tłumacz poczuwa się do miłego obowiązku złożenia serdecznych podziękowań
opiniodawcom drowi inż. Zbigniewowi Szydelskiemu z Instytutu Pojazdów Poli-
techniki Warszawskiej i drowi inż. Mariuszowi Olszewskiemu z Instytutu Automa-
tyki Przemysłowej Politechniki Warszawskiej za wnikliwe sprawdzenie przekładu
oraz wniesienie niezmiernie cennych uwag merytorycznych i redakcyjnych, dzięki
czemu udało się uniknąć wielu błędów i nieścisłości.
Tłumacz zwraca się do Czytelników, by wszelkie uwagi i spostrzeżenia dotyczące
niniejszego poradnika i jego polskiego przekładu zechcieli przesyłać pod adresem:
OBR "Plasomet", Punkt Kosultacyjny Mannesmann Rexroth, ul. Czackiego 21 /23,
00-043 Warszawa.
Leon Berman
Przedmowa
Czy hydrauliczne sterowanie proporcjonalne jest zapowiedzią nowej techno-

logii hybrydowej, łączącej hydrauliczne przenoszenie mocy z precyzją i ela-
stycznością sterowania elektronicznego?
Pytanie to pojawiłlo się w połowie lat siedemdziesiątych. Dzisiaj, po latach efektyw-

nego stosowania hydraulicznego sterowania proporcjonalnego, odpowiedzią jest
jednoznaczne "tak".
Proporcjonalne sterowanie hydrauliczne :zapewnia siłę i elastyczność
Proporcjonalne zawory i pompy z ich elektromagnesami proporcjonalnymi mogą
stanowić dogodne miejsca połączeń (złącza) z elektronicznym układem sterowa-
nia, a tym samym zapewniać osiągnięcie większej elastyczności w przebiegu
pracy maszyn i urządzeń produkcyjnych, a nawet toworzenie swobodnie progra-
mowalnych sterowań i napędów.
Proporcjonalne sterowanie hydrauliczne wypełnia lukę istniejącą dotąd między
zwykłym konwencjonalnym sterowaniem hydraulicznym i serwosterowaniem. Pro-
porcjonalne sterowanie hydrauliczne umożliwiło i umożliwia realizację nowych
koncepcji urządzeń zarówno seryjnie produkowanych, jak i specjalnych.
W ciągu krótkiego czasu sterowanie proporcjonalne zdobyło sobie znaczącą po-
zycję w technice hydraulicznych napędów i sterowań. Czynnikiem korzystnym dla
rozwoju hydraulicznego sterowania proporcjonalnego było konstrukcyjne oparcie
się na elementach zwykłego sterowania hydraulicznego, a nie serwosterowania.
Dodatkowo sprzyjał temu procesowi również szybki postęp techniczny w dziedzi-
nie wzmacniaczy elektronicznych, ich budowy i sposobu działania.
Wiedza o możliwościach hydraulicznego sterowania proporcjonalnego stanowi
dziś podstawę pomyślnego projektowania nowoczesnych maszyn roboczych z
napędem hydraulicznym. Proporcjonalne sterowanie hydrauliczne występuje już
obecnie w wielu rodzajach maszyn i urządzeń, niemal we wszystkich dziedzinach
zastosowania hydraulicznych napędów i sterowań, dlatego też szczególnie istotne
staje się zdobywanie i pogłębianie wiedzy o tej nowoczesnej dziedzinie techniki.
Poradnik "Vademecum hydrauliki, technika hydraulicznego sterowania zaworami
proporcjonalnymi i serwozaworami" został opracowany z myślą o tych, którzy pra-
gną dokształcać się i bliżej poznać tę nową technikę. Zakłada się przy tym, że czy-
telnikowi znane są podstawy napędów i sterowań hydraulicznych w takim zakresie,
jak to np przedstawiono w polskim wydaniu pierwszego tomu "Vademecum hy-
drauliki" (Wydawnictwo G.L. Rexroth z 1980r).
W niniejszym poradniku zamieszczono opisy zarówno zaworów proporcjonalnych,
jak i serwozaworów. Uczyniono tak przede wszystkim w celu wskazania przydat-
ności każdej z tych technik sterowania hydraulicznego, ale także dla podkreślenia,
że obecnie istnieje płynna granica przejścia od hydraulicznego sterowania zawo-
rami proporcjonalnymi do sterowania serwozaworami. Teraz stało się już rzeczą
oczywistą, że proporcjonalne sterowanie hydrauliczne nie jest jakąś "tańszą" od-
mianą sterowania hydraulicznego. Znajomość elementarnych podstaw elektro-
techniki ułatwia zrozumienie opisanych przykładów zastosowań. Jednakże w
tekście zamieszczono też opisy objaśniające działanie specjalnych modułów
wzmacniaczy elektronicznych. Oprócz opisów działania elementów hydraulicz-
nych i elektronicznych przedstawiono w poradniku także ich współdziałanie, zilu-
strowane przykładami praktycznych zastosowań. Obszerny rozdział poswięcono
obliczaniu układów sterowania z zastosowaniem zaworów proporcjonalnych. Tok
obliczeń został szczegółowo objaśniony na podstawie zrealizowanych układów
sterowania.
W poradniku starano się w zasadzie pomijać nazbyt teoretyczne rozważania o sys-
temach regulacji, aby nie przeciążać nadmiernie czytelników stykających się po
raz pierwszy z tą odmianą sterowania hydraulicznego i nie potęgować obaw przed
wdrażaniem hydraulicznego sterowania proporcjonalnego i serwosterowania.
Rozdział "Od sterowania do układu regulacji" zawiera obszerne informacje, umoż
liwiające realizację układów odpowiadających wymaganiom praktyki. Przykłady
wykonanych układów stanowią uzupełnienie przedstawionego zestawu informacji.
W zawodowym dokształcaniu specjalistów coraz więcej miejsca zajmują tematy
dotyczące hydraulicznych napędów i sterowań. Niniejszy podręcznik powinien
umożliwić czytelnikowi przyswojenie sobie wiedzy o aktualnym stanie rozwoju tej
dziedziny techniki.
Mannesmann Rexroth GmbH

Lohr am Main (RFN)
Spis treści
Rozdział A
Wprowadzenie do techniki
hydraulicznego sterowania proporcjonalnego
Arno Schmitt
Rozdział B
Zawory proporcjonalne, budowa i sterowanie
Arno Schmitt
RozdziałC
Kompensacja obciążenia i zawory kompensujące
Dieter Kretz
Rozdział D
Elektroniczne układy sterowania zaworami proporcjonalnymi
Heribert Dorr
Rozdział E
Kryteria projektowania układów sterowania
z zaworami proporcjonalnymi
Roland Ewald
Rozdział F
Wprowadzenie do techniki sterowania serwozaworami
Dieter Kretz
RozdziałG
Serwozawory, budowa i działanie
Friedel Liedhegener
Rozdział H
Od sterowania do układu regulacji
Arno Schmitt, Dieter Kretz
RozdziałJ
Wpływ dynamiki serwozaworu na układ regulacji
Dieter Kretz
Rozdział K
Filtrowanie w układach hydraulicznych
z serwozaworami i zaworami proporcjonalnymi
Martin Reik
Rozdział L
Przykłady zrealizowanych układów hydraulicznych
z zaworami proporcjonalnymi i serwozaworami
Josef Hutter
Rozdzial A
Wprowadzenie do techniki
hydraulicznego sterowania proporcjonalnego
Arno Schmitt
Wprowadzenie do techniki hydraulicznego sterowania proporcjonalnego
Technika hydraulicznego sterowania proporcjonalnego

Proporcjonalne elementy sterujące stały się obecnie w Proporcjonalnie do tej wartości prądu elektrycznego jako
hydraulice ogniwem łączącym zwykłe sterowanie hy- sygnału wejściowego zostaje przez proporconalny elek-
drauliczne z regulacją. Zalety praktycznego zastosowa- tromagnes wytworzona wielkość wyjściowa w postaci
nia tych elementów w układach hydraulicznych zostały siły i drogi.
bardzo szybko rozpoznane.
Wielkości te, siła lub droga, służące jako sygnał wejś
Co właściwie należy rozumieć pod pojęciem "tech- ciowy dla zaworu hydraulicznego, oznaczają proporcjo-
nika hydraulicznego sterowania proporcjonal- nalne do tego sygnału oreślone natężenie przepływu lub
nego"? ciśnienie.
Najpierw zapoznajmy się z przebiegiem sygnałów przed- Dla odbiornika, a tym samym dla elementu roboczego
stawionym na rys. 1. maszyny lub urządzenia, oznacza to nie tylko ewent.
zmianę kierunku, lecz również wywarcie wpływu na
Elektryczny sygnałwejściowy w postaci napięcia
płynną zmianę prędkości i siły.
(najczęściej między O i ± 9 V) zostaje w elektronicznym
wzmacniaczu przetworzony w prąd elektryczny odpo- Równocześnie, odpowiednio do zależności czasowej, np
wiednio do wartości napięcia, np 1 mV = 1 mA. zmiany natężenia przepływu w czasie, można powodo-
wać płynną zmianę przyspieszania lub opóźniania.
Elektr.
sygnał
wejściowy Maszyna
najczęściej
O... ±9V
Rys. 1 Przebieg sygnałów
A1
Przedstawiony niżej przykład objaśnia możliwości

wynikające z zastosowania techniki hydraulicznego
sterowania proporcjonalnego.
Jako przykład posłuży nam linia spawalnicza w produkcji

nadwozi samochodowych.
Niektóre zespoły samochodu już

w fazie produkcji prze-
jawiają nadzwyczajną "ruchliwość", zanim jeszcze któ-
rykolwiek kierowca będzie mógł sprawdzić parametry
przyspieszenia swego samochodu. Jeżeli poddamy ana-
lizie przyspieszenie elementów nadwozia przemieszcza-
nych na linii spawalniczej, to dojdziemy do wartości,
które po przeliczeniu odpowiadają przyspieszeniu od O
do 1OO km/h w ciągu ok. 11 sekund (wykres na rys. 4).
Na linii spawalniczej odbywa się zestawienie i spawanie

elementów nadwozia, które zgrupowane są wokół pomo-
stu. Proces spawania odbywa się na wielu stanowiskach
spawalniczych lub lepiej mówiąc w toku wielu operacji.
W celu osiągnięcia pozycji roboczej następują jedno-

czesne ruchy podnoszenia lub opuszczania we wszyst- Rys. 2 Jeden siłownik hydr. (u góry), powiązany z ukła
kich stanowiskach spawalniczych, a więc w obrębie dem mechanicznym, powoduje jednoczesny ruch
kleszczy spawalniczych. Przejmowanie elementów bla- wszystkich stanowisk spawalniczych. Drugi siłownik, re-
szanych odbywa się w połowie skoku, przy zmniejszonej zerwowy, jest w stanie ciągłej gotowości.
prędkości. Prędkość w chwili przejmowania elementu nie
powinna przekraczać O, 15 m/s. W innym bowiem razie
automatycznie wkładane elementy blaszane zostałyby
wyrzucone siłą odśrodkową. Jednakże procesy podno-
szenia i opuszczania powinny odbywać się możliwie
szybko, a więc racjonalnie.
Zastosowanie sterowania propocjonalnego umożliwia

spełnienie warunków. Rozwiązanie tego bez sterowania
proporcjonalnego zmusiłoby, na przykład, do znacznego
zredukowania prędkości maksymalnej. Zachodziłaby też
konieczność stosowania zaworów opóżniających z od-
powiednimi mechanicznie obciążonymi krzywkami dla
przyspieszania i opóźniania oraz zaworów sterujących
natężeniem przepływu do zadawania prędkości i oczy-
wiście rozdielaczy do sterowania kierunkiem przepływu.
Takie rozwiązanie wymagałoby większych nakładów na
urządzenia hydrauliczne i, mimo zredukowania przy-
spieszenia i prędkości, byłoby rozwiązaniem mniej
dokładnym i mniej uniwersalnym.
Zastosowanie hydraulicznego sterowania proporcjonal-

nego umożliwia przemieszczanie dużych mas przy
dużym przyspieszeniu i dużej prędkości oraz łagodnym
Rys. 3 Akumulator hydrauliczny widoczny z lewej
dochodzeniu do celu. strony, zapewnia wymagane dla procesu przyspeiszenia
natężenie przepływu 400 /Imin. Pompa łopatkowa V4 (z
prawej) napełnia akumulator w fazach "bezruchu".
W środku znajduje się rozdzielacz proporcjonalny
4 WRZ25.
A2
D= 140mm 12 stanowisk
d= 100mm podnoszenia
H= 450mm
vmax = 0,5 mis
Omax = 460dm 3/min
p= 110daN/cm2
krzywka hamująca
X
inicjator analogowy
1 s
V M-------------.i
450 mm
O 05 ml
Rys. 4 Schemat hydrauliczno-mechanicznego napędu linii spawalniczej (u góry) i wykres przebiegu ruchów (na dole, z
prawej strony)
A3
Zawory i pompy proporcjonale z ich proporcjonalnymi

elektromagnesami mogą stanowić miejsca połączeń
(złącza) z elektronicznym układem sterowania, a tym sa-
mym zapewniać osiągnięcie większej elastyczności w
przebiegu pracy maszyn i urządzeń produkcyjnych, a na-
wet umożliwiać tworzenie swobodnie programowalnych
sterowań i napędów.
Zalety techniczne proporcjonalnych elementów steru-

jących polegają przede wszystkim na kontrolowanym
przełączaniu, płynnym sterowaniu i możliwości zreduko-
wania liczby elementów hydraulicznych potrzebnych do
zrealizowania określonych zadań z zakresu sterowania.
W ten sposób sprzyja to również ogólnemu zmniejszeniu
materiałochłonności układów hydraulicznych.
Stosując zawory proporcjonalne można uzyskać

szybsze i dokładniejsze przebiegi ruchów z jednoczes-
nym usprawnieniem procesu przełączania. Dzięki kon- Rys. 5 Rozdzielacz proporcjonalny typu 4 WRZ, elektro-
trolowanym przełączeniom unika się szczytowych war- niczny układ sterowania
tości ciśnienia. Inną konsekwencją stosowania zaworów
proporcjonalnych jest osiągnięcie większej trwałości ele-
mentów mechanicznych i hydraulicznych.
Elektryczne przekazywanie sygnałów sterujących kie-

runkiem i natężeniem przepływu lub ciśnieniem umożli
wia umieszczanie proporcjonalnych elementów steru-
jących bezpośrednio na odbiorniku. W ten sposób uzys-
kuje się istotną poprawę charakterystyki dynamicznej
sterowania hydraulicznego.
Użytkownicy urządzeń hydraulicznych zaczęli szerzej

wprowadzać sterowanie proporcjonalne dopiero wów-
czas, gdy na rynku pojawiły się odpowiednie elmenty ste-
rujące o prostej konstrukcji. Elementy te nie różnią się w
istotny sposób od objętych normalnymi programami pro-
dukcyjnymi. Wiele części lub zespołów przejęto z stan-
dardowego programu produkcji.
Ostatecznie do zwiększenia zasięgu stosowania stero- Rys. 6 Zawór proporcjonalny ograniczający ciśnienie,
wania porporcjonalnego przyczyniło się także opracowa- typu DBE, elektroniczny układ sterowania
nie funkcjonalnie niezadwodnych i konstrukcyjnie pro-
stych elektronicznych płytek drukowanych o zunifikowa-
nych wymiarach (tzw moduł Europa).
Do każdego rodzaju proporcjonalnych elementów steru-

jących opracowano odpowiedni wzmacniacz, który za-
wiera właściwe dla danego elementu zespoły elektro-
niczne.
Z reguły są to: - stabilizator napięcia

- generator przebiegów liniowych
- generator funkcji
- elementy zadające
- przekaźniki wartości zadanych
- impulsowany stopień końcowy
Rys. 7 Proporcjonalny regulator natęzenia przepływu

typu FRE, elektroniczny układ sterowania
A4
Zestawienie funkcji spełnianych przez produkowane obecnie proporcjonalne hydrauliczne elementy sterowania
z sterowaniem bezpośr.
Zawory ograniczające
bez regulacji
ciśnienie z sterowaniem
położenia suwaka
+ bezp. i regulacją położenia
ewentualnie
zawory kompensujące
Zawory ograniczające
ciśnienie z sterowaniem
wstępnym bez regulacji
i regulacją
położenia
położenia suwaka
+
ewentualnie
Zawory redukcyjne
zawory kompensujące
bez regulacji położenia
z sterowaniem wstępnym
z lub bez regulacji

położenia suwaka
Zawory redukcyjne
+
ewentualnie z sterowaniem wstępnym
zawory kompensujące bez regulacji położenia
Regulatory natężenia
przepływu z regulacją
położenia tulejki dławiącej

Wzmacniacze zwykłe
i regulujące,
Zawory dławiące
z regulacją położenia
••••••••li dostosowane do
proporcjonalnych
tulejki dławiącej elementów sterujących
A5
Notatki
A6
Rozdział B
Arno Schmitt
Elektromagnesy proporcjonalne
Elektromagnesy proporcjonalne stanowią ogniwo łą Dzięki sprzężeniu zwrotnemu we wzmacniaczu elek-
czące układ elektroniczny z hydraulicznym. trycznym utrzymywana jest stała wartość natężenia
Proporcjonalne elektromagnesy zaliczają się do grupy prądu w obwodzie elektromagnesu i tym samym stała
elektromagnesów na prąd stały. Proporcjonalnie do wartość siły magnetycznej również przy zmianie rezy-
sygnału wejściowego wytwarzają one silę i przemiesz- stancji elektromagnesu.
czenie jako wielkości wyjściowe.
Istotną cechą proporcjonalnych elektromagnesów o re-
W zależności od praktycznego zastosowania rozróżnia gulowanej sile jest charakterystyka siły w funkcji skoku.
się:
Przy takim samym natężeniu prądu siła magnetyczna
- elektromagnesy o analogowej zależności przemiesz- pozostaje stała w pewnym zakresie skoku.
czenia od natężenia prądu, tzw "elektromagnesy o re-
gulowanym skoku"; Skok ten dla omawianych elektromagnesów wynosi
około1,5 mm. Ten zakres jest też wykorzystywany.
- elektromagnesy o szczególnie zdefiniowanej zależ
ności siły od wielkości prądu, tzw "elektromagnesy o Elektromagnesy o regulowanej sile są konstrukcyjnie
regulowanej sile"; małe, co wynika z małego skoku. Właśnie ze względu na
mały skok elektromagnesy te znajdują zastosowanie w
Proporcjonalną do prądu zmianę wielkości wyjściowej w
postaci siły lub skoku można uzyskać jedynie stosując rozdzielaczach proporcjonalnych ze wstępnym sterowa-
elektromagnesy na prąd stały. Nie nadają się do tego niem oraz w proporcjonalnych zaworach sterujących
ciśnieniem. Następuje przy tym przemiana siły magne-
elektromagnesy na prąd przemienny, które ze względu
na ich zależność poboru prądu od przemieszczenia tycznej na ciśnienie hydrauliczne.
rdzenia muszą niezwłocznie zająć położenie krańcowe. Proporcjonalny elektromagnes jest regulowanym elek-
Elektromagnesy o regulowanej sile tromagnesem na prąd stały, działającym w oleju.
W tych elektromagnesach regulowanie siły magnetycz-

nej następuje przez zmianę natężenia prądu I, bez istot-
nego przemieszczenia rdzenia elektromagnesu.
800 mA
600 mA
~ 400 mA
<J łJ..
.IQ
·u;
200 mA
wzmacniacz regulacyjny potencjometr
elektryczne sprzężenie zwrotne

ca. 1,5 mrn skok s(mm)
Rys. 1 Proporcjonalny elektromagnes o regulowanej sile Rys. 2 Charakterystyka siły magnetycznej w funkcji skoku
81
Elektromagnesy o regulowanym skoku

Położenie rdzenia w tych elektromagnesach (rys. 4) jest
regulowane przez zamknięty układ regulacji i to nieza-
leżnie od siły reakcji, o ile ta siła mieści się w dopuszczal-
nym zakresie roboczym elektromagnesu.
Za pomocą elektromagnesów o regulowanym skoku
można bezpośrednio sterować np suwakami proporcjo-
nalnych rozdzielaczy, zaworów natężeniowych i ciśnie
niowych, powodując doprowadzenie tych suwaków do
każdego dowolnego położenia. Skok elektromagnesu, 10
zależnie od wielkości konstrukcyjnej, wynosi od 3 do 5
mm. ~
Elektromagnesy o regulowanym skoku stosowane są, LL
lQ
jak to już wyżej wspomniano, przede wszystkim w cztero- "1i5
drogowych rozdzielaczach proporcjonalnych.
5
W powiązaniu z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym
otrzymuje się małą histerezę i mały błąd powtarzalności
skoku elektromagnesu. Poza tym następuje wyregulo-
wanie sił hydrodynamicznych występujących na suwaku
rozdzielacza (siła magnetyczna jest stosunkowo mała w skok s(mm)
porównaniu z siłami zakłócającymi).
W rozdzielaczach ze sterowaniem wstępnym ciśnienie -4 -2 o
sterujące działa na dużą powierzchnię czynną. Wskutek skok równy O odpowiada całkowitemu wysunięciu rdzenia
tego dysponowane siły nastawcze są nieporównywalnie elektromagnesu
większe i siły zakłócające nie wywierają już procentowo
tak silnego wpływu. Z tego względu można wstępnie ste-
rowane rozdzielacze proporcjonalne wykonywać bez Rys. 3 Charakterystyka elektromagnesu o
elektrycznego sprzężenia zwrotnego. regulowanym skoku
czujnik położenia
skok regulowany
<J
wzmacniacz regulacyjny z porównywaniem potencjometr
wartości zadanej z rzeczywistą
Rys. 4 Elektromagnes proporcjonalny o regulowany skoku
82
Rozdzielacze proporcjonalne
Rozdzielacz proporcjonalny służy do wywierania wpływu Działanie
na kierunek i natężenie przepływu.
Postawowymi częściami rozdzielacza są; kadłub (1 ), je-
Rozdzielacz proporcjonalny sterowany bezpośrednio den lub dwa elektromagnesy proporcjonalne (2) o analo-
Przedstawiając opis tych rozdzielaczy zamieszczamy gowej zależności przemieszczenia od prądu, indukcyjny
szereg punktów, które dotyczą również innych, opisa- czujnik położenia (3) (w odmianie rozdzielacza przedsta-
nych niżej rozdzielaczy proporcjonalnych. Są to następu wionej na rys. 6), suwak (4), a także jedna lub dwie
jące punkty: Histereza; Powtarzalność; Suwaki; Uwagi sprężyny powrotne (5).
zasadnicze do wykresów i charakterystyki przejścia su-
Gdy elektromagnesy nie są wzbudzone, wówczas suwak
waka.
(4) jest przez sprężyny powrotne (5) utrzymywany w
Proporcjonalny elektromagnes wywiera bezpośrednie położeniu środkowym. Suwak przemieszczany jest bez-
działanie na suwak, tak samo jak w rozdzielaczach pośrednio przez proporcjonalne elektromagnesy.
przełączających.
Przedstawiony na rysunku suwak zamyka teraz połącze
nia między P, A, B i T. Jeżeli np wzbudzony zostanie
elektromagnes A (lewy), to przesunie on suwak na
prawo. Utworzone zostanie połączenie P --7 Bi A --7 T.
Im większy jest sygnał otrzymywany z elektrycznego uk-

ładu sterowania (dokładny opis w rozdziale "Elektro-
niczne układy sterowania zaworami proporcjonalnymi"),
tym dalej na prawo przesunięty zostanie suwak. Prze-
mieszczenie jest więc proporcjonalne do sygnału elek-
trycznego. Im większe jest przemieszczenie, tym
większy jest przekrój przepływowy i tym samym większe
jest natężenie przepływu.
Lewy elektromagnes na rys. 6 jest wyposażony w induk-

cyjny czujnik położenia. Mierzy on położenie suwaka i w
Rys. 5 Bezpośrednio sterowany rozdzielacz proporcjo- postaci proporcjonalnego do przemieszczenia sygnału
nalny WRE 1Oz elektrycznym sprzężeniem zwrotnym; elektrycznego (napięcia) "informuje" wzmacniacz elek-
w głębi rysunku elektroniczny układ sterowania troniczny o rzeczywistym położeniu suwaka.
~ 2 40
\
Rys. 6 Bezpośrednio sterowany rozdzielacz proporcjonalny z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym
83
Zakres czujnika położenia odpowiada podwójnemu występowanie zawsze zdefiniowanego przekroju przelo-
przemieszczeniu, wobec czego poddane są kontroli towego w kształcie trójkąta.
obydwa położenia sterujące rozdzielacza.
Nie ma więc takiego położenia w standardowych roz-
Poza tym wykonanie tego elementu jest szczelne i nie dzielaczach, w którym obydwie krawędzie zachodzą na
jest wymagane połączenie dla przeciekającego oleju. siebie lub wzajemnie oddzielają się przy otwieraniu
Nie jest też potrzebne jakiekolwiek dodatkowe uszczel- dopiero poprzez "przesunięcie jałowe".
nienie. Oznacza to, że żadna dodatkowa wartość tarcia
Poza tym dopływ i odpływ są zawsze dławione.
nie wywiera ujemnego wpływu na dokładność rozdzie-
lacza.
We wzmacniaczu elektrycznym następuje porównanie

wartości rzeczywistei (tj faktycznego położenia suwaka)
z wartością zadaną. Występuje tutaj układ regulacji
położenia, który rozpoznaje istniejące odchyłki między
wartością zadaną i rzeczywistą, a następnie koryguje
położenie suwaka przesyłając odpowiednie sygnały do
właściwych elektromagnesów.
W praktyce oznacza to, że w zależności od wielkości

rozdzielacza jego histereza i powtarzalność działania
wynoszą ::2 1 %.
Histerza ogólnie: zależność danego stanu od stanów

poprzedzających.
Jeżeli sygnał elektryczny będzie zmieniać się od O do Rys. 7 Bezpośrednio sterowany rozdzielacz proporcjonalny typu WRA 6
maks i z powrotem do O, to suwak zawsze przybierać bez sprzężenia zwrotnego; wgłębi elektroniczny układ sterowania
będzie określone położenie proporcjonaln8 do sygnału.
Histerezą lub błędem histerezy (rys. 8) nazywa się od-
chylenie wynikające przy takiej samej wartości zadanej,
która jednak może być nastawiana z różnych kierunków
(wychodząc od mniejszej lub od większej wartości). o
::I
$
Powtarzalność (zwana też odtwarzalnością) ..c
n.
IJ)
Pod tym pojęciem rozumie się rozpiętość (stopień zgod- ,_
N
n.
ności), w obrębie której osiąga się sygnały wyjściowe -~ U)
przy kolejnym wielokrotnym nastawianu takich samych c .::t:.
<J.) o
·N .::t:.
sygnałów wejściowych. Odnosząc to do suwaka steru- (j)' fJ)
jącego oznacza to, że przy wielokrotnym nastawianiu tej

-ro ..o
z ::;
samej wartości zadanej otrzymywane odchylenie
położenia wynosić będzei ::2 1 % (dotyczy rozdzielaczy Sygnał wejściowy I (mA)
WRE).
Rys. 8 Histereza
Rozdzielacz wg rys. 7 nie ma czujnika położenia. Po-
łożenie suwaka nie jest więc poddawane dodatkowej
kontroli. Wskutek tego, zależnie od wielkości rozdzie-
lacza, otrzymuje się histerezę wynoszącą 5 - 6 % i pow-
tarzalność z odchyleniem 2 - 3 %.
Wykonanie suwaka
Suwak rozdzielacza proporcjonalnego różni się wyraźnie
od suwaka normalnego rozdzielacza, co można zau-
ważyć na przekroju przedstawionym na rys. 6. Suwak ten
ma zwężające się przekroje dławiące w kształcie trój-
kąta. One to przyczyniają się do progresywnej charakte-
rystyki przepływu (rys. 9).
Krawędzie sterujące suwaka, mające kształt trójkąta Skok suwaka s lub

(rys. 10), i krawędzie sterujące kadłuba zachodzą na
siebie we wszystkich położeniach suwaka. Oznacza to
Rys. 9 Charakterystyka Q - s lub Q - I
84
Rys. 10. Rowki steruję.ce rozmieszczone z przestawie-

niem na obwodzie suwaka i jego długi skok przyczynia-
ję. się do uzyskania dobrej zdolności rozdzielczej
Położenie sterujące elektromagnesu "b" Położenie sterujące elektromagnesu "b"
Położenie neutralne Położenie neutralne
~~u :XA:Htt mt~x'

A B
a b
p T
Symbol graficzny "E" Symbol graficzny "E"
Rys. 11 Przekrycie suwaka w zwykłym rozdzielaczu Rys. 12 Przekrycie suwaka rozdzielacza proporcjonal-
przełączającym wielk. nom. 25 i o symbolu graficznym nego wielk. nom. 25 i o symbolu graficznym "E" (z ryglo-
"E" (z ryglowaniem w położeniu neutralnym) waniem w położeniu neutralnym)
85
Charakterystyka natężenia przepływu Q = 150 I/min). Błąd ten, niestety często popełniany, do-
W celu optymalnego wykorzystania maksymalnego prowadziłby do występowania następujących danych:
skoku suwaka ustalono przekroje poprzeczne rowków - spadek ciśnienia w zaworze przy ruchu szybkim
sterujących odpowiednio do różnych nominalnych Pv = 120 - 60 = 60 bar
natężeń przepływu. Owymagane dla ruchu roboczego = 5 - 150 I/min
- spadek ciśnienia w zaworze przy ruchu roboczym
Zamieszczony niżej przykład objaśnia przedstawione Pv = 120 - 110 = 10 bar
twierdzenie i ułatwia odczytywanie wykresu.
Owymagane dla ruchu roboczego = 5 - 20 I/min
Dane układu: Ruch szybki
- ustalone ciśnienie w układzie p = 120 bar Natężenie przepływu Q = 150 I/min przy Pv = 60bar
- ciśnienie od obciążenia osiąga się przy wartości zadanej ok. 66 %, natomiast
przy prędkości roboczej p = 110 bar Q = 60 I/min przy około 48 % wartości zadanej. Pozo-
- ciśnienie od obciążenia staje zakres nastawiania wynoszący tylko 18 %.
przy ruchu szybkim p = 60 bar
- natężenie przepływu wymagane Ruch roboczy
dla zakresu prędkości roboczej Q = 5 - 20 I/min Do nastawiania prędkości roboczych pozostaje już jedy-
- natężenie przepływu wymagane dla zakresu nie 10 % całkowitego zakresu nastawczego (47 % wart.
prędkości ruchu szybkiego Q = 60 - 150 I/min zadanej przy 20 I/min, 37 % wart. zadanej przy 5 I/min).
Przy histerezie zaworu wynoszącej np 3 % (stanowi to
Załóżmy, że zawór proporcjonalny wybrano w sposób 30 % jeżeli odniesiemy do zakresu nastawczego wyno-
powszechnie stosowany, tzn tak, jak wybiera się zwykły szącego 1O%) staje się oczywista trudność nastawiania
zawór przełączający (na nominalne natężenie przepływu wynikająca ze złej zdolności rozdzielczej.
6
1 pv = 10 bar const.
450 2 pv 20 bar const.

400 5 pv = 60 bar const.
6 pv = 1OO bar const.
5
350 1-~-1-~~~~1--~~~-+-~~~~+--~~~-1-~~~~+-~--.Jl'---!-~~~...,,_14
.Ec:
::::,
:J
300
~
-5: 3
il>
N
.... 250
o.
·c:il>il> 2
·N
(!);
200
"al
z
I 40 I 50 60 70 80 90 100
~100/o-łl>l 18°/o---111111!
37 47 48 66 Natężenie prądu w% prądu znam.
Rys. 13 Charakterystyka natężenia przepływu wfunkcji prądu znamionowego dla nominalnego natężenia przepływu 150 /Imin przy spadku ciśnienia wzaworze 10 bar
86
Właściwie należałoby wybrać zawór np o następującej Charakterystyka czasowa suwaka

charakterystyce:
Zamieszczone poniżej wykresy przedstawiają charakte-
- Warunki przy ruchu szybkim rystyki przejściowe suwaka przy skokowym sygnale
Wartość zadana wypada między 66 % i 98 % wejściowym.
(60 - 150 I/min). Stąd wynika przedział nastawczy 32 %.
Przejście z jednej pozycji do innej następuje bez przere-
- Warunki przy ruchu roboczym gulowania. Suwak przesuwa się ruchem tłumionym i w
Wartość zadana wypada teraz między 36 % i 63 %, a stosunkowo krótkim czasie osiąga nowe położenie.
więc występuje teraz znacznie większy zakres na-
Również stała czasowa jest więcej niż wystarczająca dla
stawczy i tym samym lepsza zdolność rozdzielcza. Rów-
procesów przyspieszania i hamowania.
nocześnie maleje oczywiście odchyłka powtarzalności.
200
c:
:§ 1....
-;- 150 ..,,...,,.-1
ł ..,..,,,,,,,-
.
..,,.,..,,. ~ I
l!:i 100
,_
I
c. __ .,.,,,,,.. ~· I
--- -----+-I
(I)
·c: 60 - _,,,,,,,.-
__ ..,,,,,,.,,,. .,,,,,,,,,. ....
(I) ~--I
--
·N I
50 I
ca
(!)-
I
z 20
5
25 30
--·
40
-.-.-
I
i.....__5o_ 27%
...
-1
I
I
I
I... 70 80 32% _90 ...1 100

_____.
I
36 63 66 Natężenie prądu w% prądu znam. 98

Pv = spadek ciśnienia w zaworze (suma spadków ciśnienia na krawędziach sterujących dopływu i odpływu)
Rys. 14 Charakterystyka natężenia przepływu wfunkcji prądu znamionowego dla nominalnego natężenia przepływu 641/min przy spadku ciśnienia wzaworze 1Obar
Zmiany sygnału 25 -7 75 % Zmiany sygnału O -7 1OO %

100 100
80
- --- „ -- ,- - - 1-- -
80
I
I
V
' \,
<f- 60
I
J \, <f- 60
J
\
\
~
o
~ 40
I
\
\
.::Z
~ 40
(j)
I
f
\ ,
20
~ - -- -- - -- - - -
........
20
J \
I "'"-
o 20 40 60 80 100 o 20 40 60 80 100 o 20 40 60 80 100 o 20 40 60 80 100
Czas t, ms Czas t, ms
Rys. 15 Charakterystyka przejścia przy skokowym elektry- Rys. 16 Charakterystyka przejścia przy skokowym elektry-
cznym sygnale wejściowym; zmiany sygnału 25 -7 75 % cznym sygnale wejściowym; zmiany sygnału O-7 1OO %
87
Przyspieszanie, opóźnianie natężenia przepływu, a wielkość zaworu wybiera się w

W opisanym na wstępie przykładzie wspommiano o zależności od ustalanego ciśnienia w układzie. Problem
przyspieszaniu pomostu z elementami nadwozia samo- ten został bliżej opisany w rozdziale E "Kryteria projekto-
chodowego. Takie przyspieszanie albo też opóźnianie wania układów sterowania z zaworami proporcjonal-
hydraulicznego siłownika lub silnika oznacza zmianę nymi".
ilości cieczy roboczej dopływającej w jednostce czasu.
Ogólnie jednak należy dążyć do tego, by dla maksymal-
Zmiana natężenia przepływu, tj zwiększenie lub zmniej-
nego natężenia przepływu przyjąć wartość zadaną bliską
szenie, dokonywana jest przez zawór proporcjonalny. W 100%.
elektronicznym układzie sterowania nastawia się war-
tości zadane dla proporcjonalnych elektromagnesów. Zakres sterowania (zdolność rozdzielcza)
Zadanie te określają w jakim czasie ma nastąpić wspom- Pod pojęciem zakres sterowania (w języku praktyki nazy-
niana zmiana natężenia przepływu, a tym samym wanym też często zakresem regulacji) rozumie się stosu-
zmiana położenia suwaka. Wartość zadana, przekazy- nek między minimalnym i maksymalnym natężeniem
wana przez układ elektroniczny, zmienia się w zadanym przepływu. Dla rozdzielacza proporcjonalnego bez czuj-
czasie na wartość zadaną nastawioną jako wartość koń nika położenia (typ WRA) zakres sterowania wynosi
cowa. 1 : 20) przy maksymalnym natężeniu przepływu np 40
Stosowany do tych celów zespół elektroniczny nazywa I/min możliwe byłoby więc najmniejsze natężenie
się generatorem przebiegów liniowych, a przedział cza- przepływu 2 I/min.
Ważną rolę odgrywa przy tym odchylenie powtarzal-

<( Np, maks.
E wartość zadana ności,które, wyrażone w postaci wartości, powinno być
znacznie mniejsze od minimalnego natężenia prze-
pływu.
Dla rozdzielacza proprocjonalnego z czujnikiem położe

nia (typ WRE) zakres sterowania wynosi około 1 : 1OO.
Odmiany wykonania suwaków
W praktyce najczęściej spotykane są następujące od-
miany wykonania suwaków:
1 2 3
Czas, s
4 5
I· i i:o:J i b I ~P T
Rys. 17 Wykres natężenia prądu w funkcji czasu !~i~ ~i: :1~ ~lf li c=~l(*) E2( 0 )
sowy zmiany wartości nazywa

biegu liniowego.
się czasem trwania prze-
IX l~ ~;!ii~ ~!1 ~I ~E3("*)
Np zmiana wartości zadanej od O do maks. w ciągu 2 s
--7krótki czas przyspieszania,
duże przyspieszenie
1 z:S1Sl~ rn u m:Il=~1(*)
W2(**)
Np zmiana wartości zadanej od O do maks. w ciągu 5 s IXiX$l~ rn ~I ~-W3('")

--7 długi
czas przyspieszania
małe przyspieszenie
W procesie hamowania następuje odpowiednio zmiana

~ ~p T
wartości zadanej od wartości większej do mniejszej.
Sterowanie elektroniczne jest dokładniej opisane w dal- ~ c =EA
szej części tego opracowania (patrz rozdział "D").

Granica mocy
Granice mocy dotyczą również zaworów proporcjonal-
~ m =WA
nych, podobnie jak i zwykłych rozdzielaczy. Na prze-

strzeganie tych granic należy zwrócić uwagę. Interesu-
tm t1D p T
jąca jest przy tym charakterystyka bezpośrednio stero-

wanego zaworu bez czujnika położenia. Zwiększenie tip a:rD m =EB
nie zapewnia zwiększenia natężenia przepływu po prze-

kroczeniu granicy mocy. Suwak sam przymyka przepłyu
wskutek działania sił hydrodynamicznych. Z tych
względów można tutaj mówić o "naturalnej" granicy (*) (**)
m m I
(***)Objaśnienia -
=WB
patrz rys. 18a

mocy.
Rys. ·1 a Symbole graficzne z funkcjami przejścia
Suwak dla danego układu wybiera się w zależności od
88
Gdy silnik nie jest obciążony, wtedy nie następuje peł

(*) Dla symboli graficznych E1 i W1: zające przemieszczanie wskutek przecieków oleju na
zaworze, gdyż przecieki oleju w silniku są większe.
P7 A= Omax I 87 T = Q/2
P7 8 = 012 I A 7 T = Omax
(**) Dla symboli graficznych E2 i W2:

P7 A= Q/2 I 8 7 T = Omax
P7 8 = Omax I A 7 T = Q/2
Dla symboli graficznych E3 i W3:

P 7 A= Omax l 87 T = zamknięte
P7 8 = Q/2 I A7 T = Omax - ....,
I
Rys. 18a Zależności przepływowe
Przykłady dotyczące
suwaków
poszczególnych wariantów suwaków
l _J
Suwaki E
0,5 bar 0,5 bar
Suwak E wyróżnia się najlepszą charakterystyką hamo-
wania. Powierzchnie przekrojów przepływowych P 7 A i
8 7 T, a także P 7 Bi A 7 T są takie same. Suwak "E"
jest więc stosowany do sterowania siłownikiem hydrau-
licznym dwustronnego działania z tłoczyskiem dwustro-
nym lub do sterowania silnikami hydraulicznymi, jak po-
kazano na rys. 20.
3 bar
A B
Rys. 20 Suwak Ew układzie sterowania silnika hydr.
Dla układu z siłownikiem o stosunku powierzchni czyn-
nych AK : AR = 2 : 1 należy wybrać taki suwak, w którym
a p T b
stosunek przekrojów dławiących wynosi również 2 : 1.
Ten warunek spełnia suwak E1 (jak i suwak W1 ).
AK= 2 AR = 1
Rys. 19 Suwak E w układzie sterowania siłownikiem z

tłoczyskiem
dwustronnym
W układach z silnikami hydraulicznymi zalecamy przed-
stawione na rys. 20 zasilanie przewodów odbiornika.
A B
Ewentualnie występujące podciśnienie mogłoby w przy-
padku silników hydraulicznych spowodować zwiększe
nie poziomu natężenia hałasu.
Jeżelisilnik powinien być dokładnie zatrzymywany pod
obciążeniem, to należy przewidzieć hamulec przytrzy- a p T b
mujący, stosowany zazwyczaj w takich układach.
Rys. 21 Suwak Et wukładzie sterowania siłownikiem ztłoczyskiem jedostronnym.
89
Zależności te objaśnia szkic przedstawiony na rys. 22. Suwaki E3

Miejsca dławienia symbolizują powierzchnie przekrojów (prosimy też uwzględnić układ połączeń z suwakiem W3)
przepływowych w zaworze proporcjonalnym.
Suwak ten stosowany jest do sterowania siłownikiem o
Obowiązuje 0 1/02 = \{;;p; I {-;;p;_ stosunku powierzchni 2 : 1, aby w stosunkowo prosty
sposób uzyskać różnicowy układ połączeń.
jeżeli
Zawór zwrotny może być zastosowany również w postaci
a gdy powierzchnie przekrojów przepływowych są jedna- płyty pośredniej.
kowe
wówczas otrzymujemy L1p 1I L1p2 ~ 0 12 I 0 22
L1P2 ~ (022 I 01 2) · L1P1
A B A B
a p T b
2Qap2
ł
>< >< i .1p11Q
Rys. 23 Suwak E3 w układzie sterowania siłownikiem z

tłoczyskiem jednostronnym
Suwaki W
Suwak W, zastosowany w układzie sterowania siłowni
p T kiem z jednostronnym tłoczyskiem i o stosunku po-
wierzchni bliskim 1 : 1, zapobiega wywoływanemu przez
przecieki oleju pełzającemu ruchowi tłoka nieobcią
Rys. 22 Zależność między natężeniem przepływu i żonego siłownika. W położeniu neutralnym istnieje po-
spadkiem ciśnienia łączenie od A i B do To wielkości 3 % nominalnego prze-
kroju przepływowego.
Z zależności
tej wynika, że wymagany jest 4-krotnie
większy spadek ciśnienia, aby przy takim samym prze-
kroju powierzchni przepływowej uzyskać podwojenie
natężenia przepływu.
Gdy stosunek powierzchni tłoka do jego powierzchni

pierścieniowej wynosi 2 : 1, wówczas przy jednakowych
przekrojach powierzchni przepływowych np dla P -7 A i
B-7 T uzyskuje się stosunek różnic ciśnień 4 : 1.
Jeżeli podlegające wyhamowaniu siły masowe po stro- A

nie pierścienieowej tłoka wymagają przeciwciśnienia,
które przekracza 1/4 ciśnienia roboczego, to w danym
przypadku można zauważyć, że strona tłoka nie jest
całkowicie napełniona, co jest konsekwencją kwadrato-
a p T b
wej zależności między Lip i Q.
Można uniknąć tych trudności stosując suwak Ei

(P-7 A = przekrój przepływowy 1/1
i B-7 T =przekrój przepływowy 1/2),
albo stosując suwak E2 o odwrotnym układzie.
Rys. 24 Suwak Wwukladzie sterowania silownikiem ztloczyskiem jedostronnym
810
Suwak W1 , suwak W2
Ten suwak, podobnie jak suwak E1, ma stosunek prze-
krojów dławiących jak 2 : 1 dla siłowników o stosunku po-
wierzchni 2 : 1 i jak wszystkie suwaki odmiany W ma w
położeniu neutralnym połączenie od A i B do T o wiel-
kości 3 % nominalnego przekroju przepływu.
M1
SuwakW3
Suwak W3, podobnie jak suwak E3, umożliwia uzyskanie
różnicowego układu połączeń. W układach z tym suwa-
M2
kiem nie ma sprężystego cofania się tłoka siłownika po
zahamowaniu, gdyż przepływ 8-7 T jest odciążony.
p
l
T
A B A B
a p T b
Rys. 27
Rys. 25 Suwak Wwukładzie sterowania siłownikiem z tłoczyskiem jednostronnym
M2
M1
a p T b
p I
I
Rys. 26 Połączenie różnicowe z suwakiem E

l _J
T
Przykłady innych układów połączeń
Rysunek 27 przedstawia siłownik z tłoczyskiem jedno- A B
stronnym, o stosunku powerzchni bliskim 1 : 1. Zawie-
szenie pionowe ze zrównoważeniem ciężarów. Zastoso-
wano suwak odmiany W1 . Zrównoważenie ciężarów od-
bywa się za pomocą bezpośrednio sterowanego zaworu
ograniczającego ciśnienie (DBDs „.) z bezprzecieko- a p T b
wym zamknięciem przewodu siłownika.
Rysunek 28 przedstawia siłownik z tłoczyskiem jedno-
stronnym, o stosunku powierzchni 2 : 1 oraz różnicowym
układzie połączeń. Zawieszenie pionowe ze zrównowa- Rys.28
żeniem ciężarów. Zawór z suwakiem W1.
B 11
Zamknięcie bezprzeciekowe (rys. 29) Wskazówki praktyczne

Ze względu na występujące stosunki ciśnień zastosowa-
nie podwójnego zaworu zwrotnego nie zapewnia Należy zwrócić uwagę na to, by przyłącze A rozdzielacza
osiągnięcia bezprzeciekowego zamknięcia. Tutaj połączone było z przyłączem A siłownika tzn ze stroną
niezbędne jest zastosowanie sterowanych zaworów tłoka. Dotyczy to zwłaszcza suwaków odmian E1, W1,
zwrotnych (zamków hydraulicznych) z przyłączem dla E3 i W3. Należy tego przestrzegać także w odniesieniu
odprowadzania przecieków. Na rysunku przedstawiono do podstawowej odmiany suwaka, ponieważ najkrótszą
przykład bezprzeciekowego zamknięcia przepływu dla drogą w rozdzielaczu jest połączenie A--7 T.
obydwu kierunków ruchu.
Optymalne wartości dynamiczne można osiągnąć jedy-
nie wówczas, gdy połączenie między rozdzielaczem pro-
porcjonalnym i odbiornikiem (siłownikiem, silnikiem) są
możliwie jaknajkrótsze. Z tych względów proporcjonalny
rozdzielacz czterodrogowy jest przeważnie tak instalo-
wany, by wyloty A i B były w sposób jak najkrótszy połą
czone z obydwoma przyłączami nawrotnej komory wy-
porowej. Tylko taka kombinacja oporów na wlocie i wylo-
cie, sprzężonych wspólnym suwakiem, pozwala na
szczególnie intensywne wywieranie wpływu na przebieg
ruchów.
B B Maksymalnie możliwe przyspieszenie układu masa-

sprężystość, jakim jest każdy układ hydrauliczny, wyz-
r ~ (J .., nacza czas nastawiania hydraulicznego elementu

sterującego lub sam układ masa-sprężystość.
I I
L LU A A W rozdziale E zamieszczone są przykłady obliczeń ob-
UJ L jaśniająceten problem.
----
**
A B
a p T
Rys. 29 (* uwzględnić uwagę zawartą w tekście!)
W tym układzie, mimo zastosowania sterowanego za-

woru zwrotnego z przyłączem do odprowadzania prze-
cieków, należy zwrócić uwagę na stosunki ciśnień. Sto-
sunek ciśnień większy niż stosunek powierzchni może
doprowadzić do występowania ruchów nieciągłych.
W takim przypadku wysterowanie zaworu zamykającego

powinno odbywać się z zewnątrz, jak to pokazano na ry-
sunku, a nie od strony przeciwnej.
Inną możliwość zamknięcia przepływu daje zastosowa-

nie na odpływie odcinającego zaworu kompensującego
(p. rozdział C "Kompensacja obciążenia i zawory kom-
pensujące").
812
Rozdzielacz proporcjonalny ze sterowaniem Proporcjonalny elektromagnes przetwarza sygnał elek-

wstępnym tryczny w proporcjonalną siłę, tzn zwiększenie natężenia
prądu sterującego powoduje odpowiednie zwiększenie
Rozdzielacze proporcjonalne większych nominalnych siły wywieranej przez elektromagnes. Nastawiona siła
wielkości, podobnie jak i zwykłe rozdzielacze, są
elektromagnesu pozostaje stałą w obrębie skoku regula-
wstępnie sterowane. Również tutaj sterowanie wstępne
cyjnego.
jest stosowane ze względu na wartość siły niezbędnej
dla przemieszczenia głównego suwaka. Gdy elektromagnes nie jest wzbudzony, jak to przedsta-
wiono na rys. 30, wówczas suwak (4) utrzymywany jest w
Zazwyczaj rozdzielacze do wielkości nominalnej 1O są położeniu środkowym przez sprężyny. Przyłącza A i B
sterowane bzepośrednio, a od tej wielkości wykonywane połączone są z przyłączem T, a więc są bezciśnieniowe.
są ze sterowaniem wstępnym.
Przyłącze P jest zamknięte. Jeżeli np nastąpi wzbudze-
Sterowany wstępnie rozdzielacz proporcjonalny (rys. 33) nie elektromagnesu B (1 ), to siła wywierana przez ten
składa się z zaworu sterowania wstępnego (3) z propor- elektromagnes będzie działać poprzez tłoczek (5) na su-
cjonalnymi elektromagnesami (1) i (2), zaworu głównego wak (4) i przemieści go w prawo. Wskutek tego olej
(7) wraz z suwakiem głównym (8) oraz sprężyną centru- będzie przepływać od P do A. Przyłącze B pozostaje na-
jącą i regulacyjną (9). dal połączone z wylotem T. Ciśnienie, jakie wytworzyło
się na przyłączu A, działa poprzez otwór promieniowy w
Stosowane są elektromagnesy proporcjonalne o charak- suwaku (4) na tłoczek pomiaru ciśnienia (6). Wynikająca
terystyce opartej na zależności siły od natężenia prądu. z tego siła ciśnienia przeciwdziała sile wytwarzanej przez
Rozpatrzmy najpierw uproszczony przebieg działania: elektromagnes i przemmieszcza suwak (4) w kierunku
Sygnał, otrzymywany z elektronicznego układu sterowa- zamykania, aż do osiągnięcia równowagi pomiędzy
obydwoma siłami.
nia, zostaje w proporcjonalnym elektromagnesie (1) albo
(2) przetworzony na proporcjonalną siłę. Odpowiednio Tłoczek pomiaru ciśnienia (6) opiera się przy tym na po-
do wartości tej siły otrzymujemy ciśnienie na wylocie (A pychaczu elektromagnesu (2).
lub B) zaworu sterowania wstępnego. Ciśnienie to działa
na powierzchnię suwaka głównego i pokonując siłę
sprężyny (9) przemieszcza ten suwak aż do osiągnięcia
równowagi między siłą sprężyny i siłą ciśnienia. Prze-
mieszczenie suwaka, a tym samym przekrój przepływu,
jest zależny od wartości ciśnienia działającego na po- Symbol graficzny
wierzchnię suwaka. W celu wywierania wpływu na war-
tość tego ciśnienia można zastosować zawór ogranicza-
p T
jący ciśnienie lub redukcyjny regulator ciśnienia.
,- - - --i
I
Opisany tutaj zawór ma redukcyjny regulator ciśnienia
jako zawór sterowania wstępnego. Zaleta polega na tym,
że olej sterujący nie przepływa w sposób ciągły. lb ._... . . .ijiiiiiiil
-,I r
I
I
Trójdrogowy redukcyjny regulator ciśnienia (rys. 30) __j
składa się przede wszystkim z dwóch proporcjonalnych
elektromagnesów (1) i (2), kadłuba (3), suwaka (4) i
L_ _ _J - L __
dwóch tłoczków pomiaru ciśnienia (5) i (6). B A
Rys. 30 Trójdrogowy proporcjonalny redukcyjny regulator ciśnienia typu 3 DREP 6 zastosowany jako zawór sterowania wstępnego
813
Połączenie od P --7 A zostaje przerwane, ciśnienie w

przyłączu obwodu roboczego A jest utrzymywane jako
wartość stała. Zmniejszenie siły wywieranej przez elek-
tromagnes powoduje przewagę siły wywieranej przez
ciśnienie na suwak (4). Z tego powodu następuje
przesunięcie suwaka (4) w lewo.
Przez połączenie przyłączy A--7 T olej sterujący może

spływać i ciśnienie możeodpowiednio zmniejszyć się.
Równowaga sił oznacza znów utrzymanie stałości ciś

nienia, ale teraz już na niższym poziomie. W stanie spo-
czynkowym, gdy elektromagnesy nie są zasilane
prądem, wówczas przyłącze A lub B jest otwarte do T, tzn
olej może bez przeszkód spływać do zbiornika, a przy-
łącze B lub A staje się bezciśnieniowe. Jednocześnie
Rys. 31 Sterowany wstępnie rozdzielacz proporcjo-
przerwane zostaje połączenie P --7 A lub P --7 B. nalny typu 4 WRZ, elektroniczny układ sterowania
Zaworem wstępnego sterowania zmieniamy więc ciśnie
środkowe. Możliwości wewnętrznego i zewnętrznego
nie w przyłączu A lub B, proporcjonalnie do elektrycz-
wlotu i wylotu oleju sterującego są takie same, jak w ste-
nego sygnału wejściowego. rowanych wstępnie rozdzielaczach zwykłych.
Jeżelikomory (1 O) i (12) są bezciśnieniowe, tzn takimi też
Wymagane ciśnienie oleju sterującego wynosi Pst min =
są przyłączaA i B zaworu sterowania wstępnego, to su-
30 bar i Pst max = 1OO bar.
wak główny utrzymywany jest w położeniu środkowym
przez sprężynę centrującą (9). Histereza wynosi ok. 6 %.
A teraz o działaniu wywieranym przez suwak główny. Odchylenie powtarzalności wynosi 3 %.
Jeżeli,na przykład, znów wzbudzany będzie elektromag- Charakterystyka funkcji przejścia przy skokowym elek-
nes B, to olej sterujący z kanału P lub z zewnątrz poprzez trycznym sygnale wejściowym wykazuje również i tutaj,
przyłącze X i zawór wstępnego sterowania dopłynie do że suwak dochodzi do swego nowego położenia bez
komory (1 O). Tutaj narastać będzie ciśnienie proporcjo- przeregulowania (rys. 32). Wynika to z zastosowania
nalnie do sygnału wejściowego. Wynikająca z tego siła
ciśnienia przesunie suwak główny (8) w kierunku
sprężyny (9) (rys. 33a), aż do osiągnięcia równowagi
Zmiana sygnału O --? 1OO %
między siłą sprężyny i siłą ciśnienia. Wartość ciśnienia 100
( I\
,
sterującego wyznacza zatem położenie suwaka, a więc
wielkość otwarcia przekroju dławiącego i tym samym
80
\
natężenie przepływu.
-;-!?_
Wykonanie suwaka głównego odpowiada wykonaniu o 60
stosowanemu w bezpośrednio sterowanym rozdzielaczu ::Z
o
.::.::.
\
,
proporcjonalnym. (/)
40
Jeżeliwzbudzony zostanie elektromagnes A (2), to w ko- \
morze (12) wytworzy się ciśnienie odpowiednie do wiel- 20
kości sygnału. Ciśnienie to spowoduje przesunięcie su-
waka głównego (rys. 33b) powodujące znów ściskanie j
sprężyny (9) poprzez cięgło (13) sztywno połączone z
o 20 40 60 80 100 o 20 40 60 80 100
suwakiem.
Czas, ms
Sprężyna(9) jest napięta wstępnie między talerzykami i
dopasowana bez luzu między pokrywą i obudową. Rys. 32 Funkcja przejścia przy skokowym elektrycznym
Zastosowanie jednej sprężyny dla obydwu kierunków ru- sygnale wejściowym
chu suwaka, w powiązaniu z dopasowaniem, zapewnia silnej sprężyny centrującej. Wskutek tego siły hydrody-
przy jednakowym sygnale jednakowe wychylenie w każ namiczne też nie mogą wywierać jakiegokolwiek wpływu
dym kierunku. Poza tym zawieszenie talerzyków na położenie suwaka.
sprężyny jest obciążone szczególnie małą histerezą.
Gdy komora ciśnieniowa zostaje odciążona, wówczas

sprężynapowoduje znów powrót suwaka w położenie
814
Dławik
11 1 3 4 11
wtykowy 0 1,8
!
Typ 4 WRZ 16„·30/6A".Z4
Rys. 33a
Rys. 33b
A IB
Symbol graficzny .1\~
XI
a
Pl h
o b
~~b
I
IV
I
X = zewętrzne
Y = wewnętrzne
Rys. 33 Sterowany wstępnie rozdzielacz proporcjonalny typu 4 WRZ z jednostronnym centrowaniem sprężynowym
815
W związku z powyższym wyjaśnienia wymaga wystę

pujące wciąż pytanie:
"Czy proporcjonalne rozdzielacze ze sprzężeniem

zwrotnym położenia suwaka należy stawiać wyżej
niż inne odmiany tych rozdzielaczy?"
Jest prawdą, że powtarzalność położenia suwaka głów

nego przy elektrycznym sprzężeniu zwrotnym prze-
sunięcia i w jednakowej temperaturze ma odchylenie
mieszczące się w zakresie do 0,01 mm. Należy jednak
zwrócić uwagę, że różne temperatury oleju (20 „. 70 °C),
przesunięcia termiczne czujnika położenia i cięgła, po-
wodują zmiany położenia suwaka. Zmiany te, zmierzone
w laboratorium zakładów Mannesmann-Rexroth, wyno- Rys. 34 Rozdzielacz proporcjonalny ze sterowaniem
siły 0,03 „. 0,04 mm, gdy całkowite przemieszczenie su-
bezpośrednim, bez sprzężenia zwrotnego położenia su-
waka rozdzielacza proporcjonalnego typu 4 WRE 1Owy- waka, typ 4 WAA 1O, elektroniczny układ sterowania
nosi 4 mm. Odchylenie powtarzalności dla sterowanych
wstępnie rozdzielaczy proporcjonalnych grupy 4 WRZ z
programu Mannesmann-Rexroth mieści się w zakresie
0,06 „. 0,07 mm. Nie ma tutaj przesunięcia termicznego,
istnieje bowiem bezpośrednie sprężyste sprzężenie
zwrotne. Jako całkowite przemieszczenie suwaka po-
dano 5,5 mm.
Dobrą powtarzalność w rozdzielaczach 4 WRZ osiągnię

to dzięki dużej sztywności sprężyny roboczej przy su-
waku głównym, a także małemu tarciu sprężynowego
centrowania (czasze kuliste). W ten sposób uzyskano
duże siły nastawcze w porównaniu z możliwymi siłami
zakłócającymi.
Elektryczne sprzężenie zwrotne w sterowanym bez-

pośrednio rozdzielaczu proporcjonalnym jest racjonalne,
ponieważ stosunek występujących sił zakłócjących do
dysponowanej siły elektromagnesu jest niekorzystny
(względnie mała siła elektromagnesu w porównaniu z si-
łami zakłócającymi). Rys. 35 Rozdzielacz proporcjonalny ze sterowaniem
bezpośrednim i z sprzężeniem zwrotnym położenia su-
Duży udział w dobrej powtarzalności procesu sterowa-
waka, typ 4 WRE 1O, elektroniczny układ sterowania
nia, zarówno bezpośrednio sterowanych, jak i sterowa-
nych wstępnie rozdzielaczy proporcjonalnych Rexrotha,
przypada precyzyjnie wykonywanym, wyróżniającym się
wysmukłym kształtem, rowkom trójkątnym w suwakach.
Tarcie mechaniczne, również wywołane przez cząstki

zanieczyszczeń w oleju, wywiera jakiś wpływ na powta-
rzalność jedynie wówczas, gdy należy utrzymać taką
samą wartość zadaną w ciągu dłuższego czasu (zja-
wisko zatykania się). Przy szybkich zmianach wartości
zadanych, a jest to warunkiem stawianym obecnie nie-
mal wobec wszystkich układów, wpływ współczynnika
tarcia jest bardzo mały. Suwak zaworu jest stale utrzymy-
wany w stanie tarcia poślizgowego.
W procesach regulacji istotne jest, by element na-

stawczy, a więc rozdzielacz proporcjonalny, wykazywał
nie tylko dobrą powtarzalność, małą histerezę, ale także
dobrą dynamikę. Tego nie można jednak osiągnąć w
sposób doskonały stosując sterowanie wzbudzeniem Rys. 36 Rozdzielacz proporcjonalny ze sterowaniem
wstępnym, bez sprzężenia zwrotnego położenia su-
proporcjonalnego elektromagnesu (indukcyjny układ
waka, typ 4 WRZ 1O, elektroniczny układ sterowania
816
magnetyczny). Dla takich przypadków można zalecić za- Na zakończenie opisu rozdzielaczy proporcjonalnych
stosowanie sterowania z serwozaworem wyposażonym przedstawiamy zestawienie ich najważniejszych cech:
w silnik momentowy (patrz rys. 37). Charakterystyka re- 1. Konstrukcja - jak czterodrogowych, trójpołożenio
gulacyjna tych urządzeń ze sprzężeniem zwrotnym i ser- wych rozdzielaczy z sprężynowym centrowaniem w
wosterowaniem jest lepsza. położeniu środkowym.
Zaletą rozdzielaczy proporcjonalnych ze wstępnym ste- 2. Mała wrażliwość na zanieczyszczenia.

rowaniem i bez sprzężenia zwrotnego jest ich prosta kon-
strukcja i tańszy układ elektroniczny. Nie trzeba też ukła
3. Sterowanie kierunkiem i natężeniem przepływu od-
bywa się w jednym elemencie sterującym. Do sterowania
dać odrębnego ekranowanego kabla od czujnika poło
przebiegiem programów nie potrzeba dodatkowych
żenia.
rozdzielaczy, ani też zaworów dławiących dla ruchu
szybkiego i ruchu pełzającego. Zmiany prędkości odby-
wają się nie skokowo, lecz bezstopniowo.
4. Stosunkowo długi skok suwaka, jak w rozdzielaczach

zwykłych.
5. Odbiornik jest zawsze "napięty" poprzez 2 krawędzie

sterujące na dopływie i odpływie.
6. W powiązaniu
z elektronicznym układem sterowania
można w sposób bardzo prosty i niezawodny realizować
procesy przyspieszania i opóżniania.
A B A
Rys. 37 Sterowany wstępnieczterodrogowy regulator
ze sprzężeniem zwrotnym położenia suwaka, typ
r
4 WRD 16, elektroniczny układ sterowania.
V
Nie można w sposób ogólny wypowiadać się "za" lub
"przeciw" stosowaniu sprzężenia zwrotnego położenia
suwaka w rozdzielaczu proporcjonalnym. Najlepsze s „
rozwiązanie można znaleźć jedynie uwzględniając spe-
cyficzne właściwości i wymagania dotyczące konkret-
Rys. 38 Wykres prędkości i drogi
nego przypadku zastosowania.
A = przyspieszanie lub opóźnianie
8 == różne prędkości
C = prędkość szczątkowa przed zatrzymaniem
Czasy przyspieszania i opóźniania zadawane są przez

układ elektroniczny i nie są zależne od wpływów hydrau-
licznych (lepkość oleju).
7. Pobór prądu jak w elektromagnesach na prąd stały.
817
Proporcjonalne zawory sterujące ciśnieniem
Służą one do zdalnego elektrycznego nastawiania ciś

nienia, przy czym dodatkowo można wywierać wpływ na
narastanie i spadek ciśnienia w czasie. Ciśnienie można
więc za pomocą elektrycznej wartości zadanej zmieniać,
tzn dopasowywać odpowiednio do wymagań danego
procesu.
Bezpośrednio sterowany proporcjonalny zawór

ograniczający ciśnienie
Zawór ten jest wykonywany jako zawór grzybkowy.

Składa się on z kadłuba (1 ), elektromagnesu proporcjo-
nalnego (2) z indukcyjnym czujnikiem położenia (3),
gniazda zaworowego (4 ), grzybka (5) oraz sprężyny ścis
Rys. 39 Bezpośrednio sterowany propocjonalny zawór
kanej (6) (rys. 41 ).
ograniczyjący ciśnienie, typ DBETR, wzmacniacz typu
Stosowany jest elektromagnes o regulowanym prze- VT5003.
mieszczeniu rdzenia. Elektromagnes poniekąd zastę
puje ręczne przestawianie za pomocą śruby nastawczej.
Stopień ciśnienia 25 bar
Wprowadzenie wartości zadanej poprzez wzmacniacz 30
powoduje skok elektromagnesu proporcjonalny do war-
(ii
tości zadanej. Elektromagnes przemieszcza talerzyk
e 25 5
sprężyny (7), napina sprężynę (6) i dociska grzybek do CD
·c: 20 4
gniazda. Położenie talerzyka sprężyny (tzn położenie ·c:CD 3
rdzenia elektromagnesu), a tym samym pośrednio na- •(/)
·5 2
15
stawienie ciśnienia, jest określane przez czujnik poło CD
c
żenia i kontrolowane w układzie regulacji położenia C1l
10
-~
przez elektroniczny układ sterowania. Występujące J!l
(/)
odchyłki od wartości zadanej są korygowane przez układ C1l 5
z
regulacji. Zastosowanie tej zasady eliminuje wpływ tarcia
w elektromagnesie. Uzyskuje się bardzo dokładną, o 1o 20 30 40 50 60 70 80 90 100
powtarzalną silę wstępnego napięcia sprężyny: histe- Napięcie wartości zadanej(%)
reza < 1 % maksymalnej wartości nastawianego ciśnie
Krzywa 1 !:>natężenie przepływu= 21/min
nia, dokładność powtarzania< 0,5 % maks. wartości na-
Krzywa 2 6 natężenie przepływu = 41/min
stawianego ciśnienia.
Krzywa 3 6 natężenie przepływu = 61/min
Maksymalna wartość nastawianego ciśnienia zależy od
Krzywa 4 !:> natężenie przepływu = 81/min
stopnia ciśnienia (25, 180, 315 bar). Różne stopnie ciś
Krzywa 5 !:> natężenie przepływu = 1OI/min
nienia maks. uzyskuje się przez zastosowanie odpo-
wiedniego gniazda zaworowego, tzn gniazda o odpo-
wiedniej średnicy. Siła wywierana przez elektromagnes Rys. 40 Wartość nastawianego ciśnienia w zależności
pozostaje taka sama, wobec czego najwyższy stopień od napięcia wartości zadanej
ciśnienia ma najmniejszą średnicę gniazda zaworo-
wego. W związku z tym należałoby jeszcze wspomnieć o
sprężynie (8). Jej zadanie polega na tym, by w razie sy-
Z przedstawionej przykładowo charakterystyki dla stop- gnału O cofnąć do wyjściowego położenia części ru-
nia 25 bar wynika, że maksymalne nastawiane ciśnienie chome, np rdzeń elektromagnesu, co zapewnia osiąg
zależy także od natężenia przepływu.
nięcie najniższej wartości Pmin· Gdy zawór wmontowany
W razie wartości zadanej O, zaniku zasilania proporcjo- jest pionowo, wówczas sprężyna ta służy również do
nalnego elektromagnesu lub przerwy w przewodzie czuj- kompensowania ciężaru rdzenia elektromagnesu.
nika położenia następuje nastawienie się najniższej war-
tości nastawianego ciśnienia. (Zależnie od stopnia ciś
nienia i natężenia przepływu).
818
~ cp cp cp<f
i I I I I
. I /1 .1
I
I
·- -·
--
ł-~·
-----
--·-
:
; '
I
.....................
r
:
'I
I
. .....................
.. . . . . . . . . . . . . . . . .
--·--·
-- ----
......... ...... ... ....................

-- • • • • • • • • • • • • • • • „ ••
~
::::::::::: ::::::. ::·:::::::::::::::::::::
Rys. 41 Sterowany bezpośrednio proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie, typ DBETR, z regulacją położenia
wstępnego naprężenia sprężyny
Symbol graficzny
p
r
Lr
I
819
Proporcjonalny zawór ogranic:zającvy ciśnienie ze natężenia przepływu", ważne znaczenie ma jeszcze

sterowaniem wstępnym współzależność ciśnienia wejściowego od natężenia
prądu.
Do większych natężeń przepływu stosuje się zawory ze
sterowaniem wstępnym. Jako przykład przedstawiono charakterystykę dla stop-
nia ciśnienia 200 bar. Maksymalne ciśnienie w danym
Zawór składa się z zaworu sterowania wstępnego (1) z stopniu ciśnienia osiąga się zawsze przy maksymalnym
proporcjonalnym elektromagnesem (2), ewentualnie z natężeniu prądu wynoszącym 800 mA. W praktyce oz-
wbudowanym zaworem bezpieczeństwa (3) oraz z za- nacza to, że należy wybrać jedynie niezbędny stopień
woru głównego (4) z suwakiem głównym (5) (rys. 44). ciśnienia, a nie wyższy, aby uzyskać najlepszą zdolność
Podstawowe działanie odpowiada działaniu „zwykłego" rozdzielczą.
zaworu organiczającego ciśnienie ze sterowaniem Charakterystyka wskazuje również, że powstaje większa
wstępnym. Różnice występują w zespole sterowania
histereza, gdy stosuje się inny elektryczny układ stero-
wstępnego. Sprężyna zastąpiona została proporcjonal-
wania, np inny niż VT 2000 bez prądu wymuszonego.
nym elektromagnesem. Jest to elektromagnes o regulo-
wanej sile. Określonemu natężeniu prądu, zadawanemu Zaworem tym można osiągnąć następujące wartości:
przez układ sterowania, odpowiada proporcjonalna siła Liniowość prąd-ciśnienie wejściowe ± 3,5 %
wywierana na grzybek (6) sterowania wstępnego. Dokładność powtarzania < ±2%
Większe natężenie prądu wejściowego oznacza wywie- Histereza ± 1,5 %
ranie większej siły przez elektromagnes, a tym samym Zalecana dokładność filtrowania :s:: i Oµm
nastawienie większego ciśnienia; mniejsze natężenie (filtr w przewodzie tłocznym)
prądu wejściowego to nastawienie mniejszego ciśnienia.
Ciśnienie istniejące w układzie (przyłącze A) działa na
suwak główny (5). Równocześnie ciśnienie w układzie,
poprzez wyposażony w dysze (7, 8, 9) kanał sterujący
200
(1 O), dochodzi do obciążonej sprężyną strony suwaka
głównego (11 ). To ciśnienie w układzie poprzez dyszę 180
(12) działa na grzybek (6) sterowania wstępnego, w kie- Stopief1 ciś-
160
runku przeciwnym do siły wywieranej przez proporcjo- nienia 200 bar
nalny elektromagnes (2). Jeżeli ciśnienie w układzie 140
przekracza zadaną wartość odpowiadającą sile wywie-
ranej przez elektromagnes, to otwiera się grzybek (6)
120 =r=1=- -·-
sterowania wstępnego. Olej sterujący może przez przy- 100 Histereza z

łącze Y (13) spływać do zbiornika. Należy przestrzegać, wymuszeniem
by odpływ ten zawsze odbywał się bezciśnieniowa. 80
60
Na suwaku głównym (5) powstaje teraz spadek ciśnie
nia, uzależniony od rozmieszczenia dysz w kanale steru- 40
jącym. Suwak unosi się od gniazda i otwiera połączenie
20
od A do 8 (pompa-'?> zbiornik).
o l:::::::::::::!:::::!~-_J__..L _ _L.___L_J__J
W celu zabezpieczenia układu przed niedopuszczalnie o 100 200 300 400 500 600 700 800
dużym natężeniem prądu wzbudzającego proporcjo-
nalny elektromagnes (2), wywołującym wymuszone nie-
dopuszczalnie wysokie ciśnienie, można ewentualnie
dodatkowo wmontować sprężynowy zawór bezpie- Rys. 42 Zależność ciśnienia wejściowego od natężenia
czeństwa (3) jako zabepieczenie przed maksymalnym prądu
ciśnieniem. Zawór ten może równocześnie zabezpie-
czać także pompę.
Przy nastawianiu zaworu bezpieczeństwa należy zwró-

cić uwagę na odpowiedni odstęp w stosunku do mak-
symalnej wartości ciśnienia nastawionego proporcjonal-
nym elektromagnesem, aby zadziałanie zaworu bez-
pieczeństwa natępowało rzeczywiście tylko przy szczy-
towych wartościach ciśnienia.
Odstęp ten, jako wartość orientacyjna, powinien wynosić
około ·1 O% maksymalnego ciśnienia roboczego.
Na przykład:
- maksymalne ciśnienie nastawiane poprzez elektro-
niczny układ sterowania = 1OO bar
- nastawienie zaworu bezpieczeństwa 11 O bar
Różne stopnie ciśnienia (np tutaj 50, 100, 200, 315 bar)
osiagane są również przez stosowanie gniazd o różnych
Rys. 43 Proporcjonalny zawór ograniczający r''"'"". ."'
średnicach. Oprócz zwykłych charakterystyk "Ciśnienie
ze sterowaniem wst~?pnym, typ DBE, elektroniczny układ
robocze w zależności od przepływu" i "Naj-
sterowania
mniejsza nastawiana wartość ciśnienia w zależności od
820
Rys. 44 Sterowany wstępnie proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie z zabezpieczeniem przed maksymalnym
ciśnieniem,
typ OBEM
Symbol graficzny
A A
r- r-
1
L r 1
L r
I I
1
B X I Y B X Y
bez zabezpieczenia z zabezpieczeniem

ciśnienia
maks. ciśnienia maks.
B21
Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie ze

sterowaniem wstępnym, typ DRE 1O, 25
Siła wywierana przez elektromagnes działa bezpośred Ciśnienie w kanale A, poprzez przewód sterujący (6),
nio na grzybek sterowania wstępnego, jak w opisie działa na powierzchnię (7) suwaka głównego. Od kanału
przedstawionego wyżej zaworu organiczającego ciśnie B prowadzi kanał sterujący (8) przez suwak główny do
nie. małego regulatora przepływu (9). Ten regulator utrzy-
muje stałą wartość natążenia przepływu oleju sterują
Nastawianie ciśnienia w kanale A dokonywane jest przez cego z kanału B, niezależnie od spadku ciśnienia między
proporcjonalny elektromagnes (2) w zależności od kanałami A i B.
natężenia prądu. W stanie spoczynkowym, gdy wartość
zadana =O (nie ma ciśnienia lub przepływu do B), wów- Od małego regulatora przepływu (9) olej sterujący prze-
czas sprężyna (1 O) utrzymuje zespół suwaka głównego chodzi do komory sprężyny (1 O) i przez otwory (11) i (12)
w jego położeniu wyjściowym. Połączenie od B do A jest oraz gniazdo zaworowe (13) do przewodu Y (14, 15, 16)
zamknięte. Następuje w ten sposób ograniczenie skoku prowadzącego do zbiornika.
rozruchowego.
jj_
-0
®
Rys. 45 Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie ze sterowaniem wstępnym, typ DRE 1O
822
Pożądaną wartość ciśnienia w kanale A nastawia się na

przynależnym wzmacniaczu. Elektromagnes proporcjo-
nalny dociska grzybek (20) zaworu w kierunku gniazda
(13) i ogranicza ciśnienie w komorze sprężyny (1 O) do
nastawionej wartości. Gdy ciśnienie w kanale A jest
mniejsze od wartości zadanej, wówczas wyższe ciśnie
nie w komorze sprężyny (1 O) przesuwa suwak główny na
prawo. Następuje otwarcie połączenia od A do B.
Wraz z osiągnięciem nastawionego ciśnienia w kanale A

uzyskana zostaje równowaga sił na suwaku głównym.
w A· powierzchnia suwaka 7 =
Ciśnienie
= ciśnienie
w komorze sprężyny (1 O) · powierzchnia
suwaka - siła sprężyny (17)
Zwiększanie się ciśnieniaw A powoduje przesuwanie się Rys. 46 Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie
suwaka na lewo, w kierunku zamykania przepływu z B do ze sterowaniem wstępnym, typ DREM 20, elektroniczny
układ sterowania.
A.
Jeżeli w słupie oleju (np siłownik przy zderzaku) należy Ewentualnie moża wbudować zawór zwrotny (5), co u-
możliwia swobodny przepływ powrotny z kanału A do B.
zmniejszyć ciśnienie w A, to wtedy na potencjometrze
wartości zadanej właściwego wzmacniacza należy wy-
Wtedy część strumienia oleju z kanału A będzie poprzez
otwartą krawędż sterującą (19) suwaka głównego prze-
brać wstępnie mniejsze ciśnienie, które natychmiast
pływać od A do Y i do zbiornika.
ustali się w komorze sprężyny (1 O). Wyższe ciśnienie w
A, wywierane na powierzchnię (7) głównego suwaka, Typ DREM
dociska go w kierunku śruby zamykającej (18), aż do Niedopuszczalnie duży elektryczny prąd sterowniczy na
zderzaka. proporcjonalnych elektromagnesach powoduje duże
ciśnienie w przyłączu A. W celu hydraulicznego zabez-
Połączenie od A do B jest zamknięte, a od A do Y otwarte.
Siła sprężyny (17) przeciwdziała teraz sile hydraulicznej pieczenia układu przed takim stanem można ewentu-
działającej na powierzchnię (7) suwaka głównego. W tym
alnie wbudować sprężynowy zawór ograniczający
położeniu suwaka głównego ciecz robocza z kanału A
maksymalne ciśnienie (21 ).
może poprzez krawędż sterującą (19) spływać do kanału Uwaga: Jeżeli ciecz robocza poprzez zawór zwrotny (5)
Y i dalej do zbiornika. przepływa z powrotem od kanału A do B, to występujący
rórwnoległy przepływ poprzez Y do zbiornika wywiera
Gdy ciśnienie w A zmalało do ciśnienia w komorze
wpływ ma przebieg hamowania odbiornika na przyłączu
sprężyny (1 O) + Lip ze sprężyny (17), wówczas suwak
główny zamyka na krawędzi sterującej A do Y główne ot-
A, gdy w kanale B realizowane jest hamowanie zaworem
dławiącym (np rozdzielaczem proporcjonalnym).
wory sterujące w tulei.
Trzecia droga od A do Y nie jest odpowiednia do ograni-
Resztkowa różnica ciśnień, wynosząca ok. i O bar w sto- czania ciśnienia w kanale A.
sunku do nowej wartości zadanej w A, zostaje teraz od-
ciążona tylko poprzez otwór (22) dokładnego sterowa-
nia. W ten sposób osiąga się dobrą charakterystykę
przejścia bez nadmiernych drgań ciśnienia w dół.
B B
sr-1
I
r
I
L I I
r
L
L_ I L_
A IY A
bez zabezpieczenia z zabezpieczeniem bez zabezpieczenia z zabezpieczeniem
ciśnieniamaksymalnego ciśnienia maksymalnego, ciśnienia
maksymalnego ciśnienia maksymalnego,
i bez zaworu zwrotnego bez zaworu zwrotnego z zaworem zwrotnym i z zaworem zwrotnym
Rys. 47 Symbole graficzne
823
Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie ze

sterowaniem wstępnym, typ DRE 30
Nastawianie ciśnienia w kanale A dokonywane jest przez i otwiera równocześnie połączenie od kanału A do ko-
proporcjonalny elektromagnes w zależności od na- mory sprężyny suwaka głównego (4). W tym położeniu
tężenia prądu. objętość sprężona w kanale A może zostać odciążona
poprzez zawór wstępnego sterowania (1) i przyłącze Y.
W stanie spoczynkowym nie ma ciśnienia w kanale B, a
zestaw suwaka głównego daje otwarty przepływ od ka- Ewentualnie można wbudować zawór zwrotny (11 ), co
nału B do A. umożliwia uzyskanie swobodnego przepływu powrot-
nego od kanału A do B.
Ciśnienie w kanale A działa na dolną stronę suwaka
głównego w kierunku zamykania, a ciśnienie zaworu
wstępnego działa na stronę sprężyny suwaka głównego
w kierunku otwierania przepływu od kanału B do A.
Olej sterujący pobierany jest z kanału Bi przepływa przez
otwór (6), regulator stałego natężenia przepływu (9), ot-
wór (7), gniazdo (1 O) wokół grzybka (8) i dalej przez kanał
Y do zbiornika.
W zależności od elektrycznej wartości zadanej na pro-
porcjonalnym elektromagnesie (2) kształtuje się na za-
worze wstępnego sterowania (1) ciśnienie, które działa
na stronę sprężyny suwaka głównego. W położeniu re-
gulacyjnym suwaka głównego (4) olej przepływa od ka-
nału B do A, wobec czego ciśnienie w kanale A (nasta-
wienie zaworu sterowania wstępnego plus sprężyna su-
waka głównego) nie zostaje przekroczone.
Jeżeli odbiornik na przyłączu A nie wykonuje ruchu (np
siłownik jest przy zderzaku) a proporcjonalnym elektro- Rys. 48 Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie
magnesem (2) nastawiono małe ciśnienie dla kanału A, ze sterowaniem wstępnym, typ DRE 30, elektroniczny
to suwak główny (4) zamyka połączenie od kanału B do A układ sterowania
symbol graficzny
I
A y
bez zabezpieczania
ciśnienia
maksymalnego
z zabezpieczniem
ciśnienia
maksymalnego
Rys. 49 Proporcjonalny zawór ograniczający ciśnienie ze sterowaniem wstępnym, typ DRE 30 I DREM 30
824
Zaworyproporctonalne, budowa i sterowanie
Proporcjonalne zawory sterujące natężeniem

przepływu
Dwudrogowy proporcjonalny regulator przepływu z
przyłączonym na wylocie zaworem kompensującym
(wielk. nom. 6)
Dwudrogowy proporcjonalny regulator przepływu może Płynny rozruch może odbywać się od wartości zadanej
regulować natężenie przepływu oleju według elektrycz- O % w górę. Nastawiane na wzmacniaczu dwa różne
nej wartości zadanej i to w największym stopniu nieza- nachylenia przebiegu liniowego umożliwiają otwieranie i
leżnie od ciśnienia i temperatury. Najważniejszymi zamykanie zwężki pomiarowej z wybranym opóźnie
częściami regulatora są: kadłub (1 ), proporcjonalny elek- niem.
tromagnes z indukcyjnym czujnikiem położenia (2), Zawór zwrotny (5) umożliwia swobodny przepływ pow-
zwężka pomiarowa (3), a także ewentualnie stosowany rotny od B do A.
zawór zwrotny (5).
Nastawienie natężenia przepływu wyznaczane jest
przez elektryczny sygnał (wartość zadaną) wprowa-
dzany za pomocą potencjometru. Wprowadzana war-
tość zadana powoduje wytworzenie odpowiedniego sy-
gnału prądowego przez elektryczny układ sterowania (np
wzmacniacz typu VT 501 O), i tym samym wywołuje odpo-
wiedni skok elektromagnesu (o regulowanym skoku).
Odpowiednio do tego następuje przesunięcie w dól
zwężki pomiarowej (3) i otwarcie przekroju przepływo
wego. Położenie tej zwężki jest mierzone przez induk-
cyjny czujnik położenia. Istniejąca odchyłka od wartości
zadanej ulega skorygowaniu w procesie regulacji. Zawór
kompensujący utrzymuje stalą wartość spadku ciśnienia
na zwężce pomiarowej. Wskutek tego natężenie prze-
pływu jest niezależne od obciążenia. Korzystny kształt
zwężki skutecznie zmniejsza wpływ wywierany przez
wahania temperatury.
Gdy wartość zadana wynosi O %, wówczas zwężka jest
zamknięta. Zamknięcie zwężki następuje również w ra-
zie zaniku sygnału prądowego lub przerwy w przewodzie
elektrycznego czujnika położenia.
Rys. 50 Dwudrogowy proporcjonalny regulator prze- Rys. 51 Proporcjonalny regulator przepływu

pływu, typ 2 FRE 6, elektroniczny układ sterowania typu2FRE6
825
Rys. 52 Zewnętrzne blokowanie zaworu kompensującego
Odmiana z wewnętrznym blokowaniem zaworu knięcia do położenia regulacji. W ten sposób zapobiega
kompensającego się występowaniu skoku rozruchowego.
Układ sterowania oraz podstawowe działanie odpowiada Przez stosowanie różnych zwężek pomiarowych można
opisanemu wyżej dwudrogowemu proporcjonalnemu re- przy 1OO % wartości zadanej osiągać różne maksymalne
gulatorowi natężenia przepływu. Dodatkowo jednak w natężenia przepływu. Wykres zamieszczony na rys. 53
celu ograniczenia skoku rozruchowego przy otwartej przedstawia możliwe warianty natężenia przepływu.
zwężce prmiarowej (3) (wartość zadana > O) przewi-
dziano w tej odmianie blokadę zaworu kompensującego Przy odpowiednim ukształtowaniu przekroju zwężki
można uzyskać zakres dokładnej regulacji, np do 2 I/min
(4) poprzez przyłącze P (6) (rys. 52). Wewnętrzne połą
czenie (7) pomiędzy przyłączem A i powierzchnią czynną (rys. 54). Elektryczną wartość zadaną można dowolnie
zmieniać od O do maksimum. Charakterystyka częstot
zaworu kompensującego (4) jest zamknięte. Natomiast
liwościowa ilustruje szybkość działania zaworu (rys. 55)
poprzez zewenętrzne przyłącze P (6) działa ciśnienie w
(Objaśnienie tego pojęcia zawarte jest w rozdziale F
P przed rozdzielaczem (8) (patrz przykład układu połą
czeń); ciśnienie to działa na zawór kompensujący (4), u-
"Wprowadzenie do techniki sterowania serwozawo-
trzymując go w położeniu zamknięcia i przeciwdziałając
rami").
sile sprężyny (9). Gdy rozdzielacz (8) zostaje przełą
czony w położenie lewe (połączenie P--;;.. B), wówczas
zawór kompensujący (4) przechodzi z położenia zam-
Regulacja natężenia przepływu (A --7> B) Regulacja natężenia przepływu (A > B)

30 250 25 I I
/ 20E
I
I
J
25
V c.E 20 I
I j
I ~
I
~
::i 20 I
16 o
::i
~
.c 15
i 7
I
o. o.
CD
!:::! 15
I I J CD
N
.....
o. I /V o.
J
·c:CD 100
.Q?
c 10
.:1;l 10 ~ ~-
I
V /V
/V / CD
·N 7
a>-
CTl IV /
60
a>-
CTl I
z I
V
/ V I/ z 5
5 I
~ ~ ..... I_......./..... --- 30
V V
/
.........
_. ~ ~ - i....- c-- J.....-"
V
1--
I I
o 20 40 60 80 100 o 20 40 60 80 100
Napięcie wartości zadanej(%) Napięcie wartości zadanej(%)
Rys. 53 Zależność natężenia przepływu od napięcia Rys. 54 Zależność natężenia przepływu od napięcia
wartości zadanej wartości zadanej dla regulatorów o progresywnej cha-
rakterystyce i skoku ruchu szybkiego
826
o -........... --...
EO - 1 !"'-... Krzywa I
~ ' "f'.
-€;' - 2
:i
:t:::
Ci
E - 4
- 3
-
"' i'\ ~
~
I\
~
'\.
amplituda wartości
zadanej O- 1oo %
Krzywa li
CC!
-~ 5
I'
[\ \ amplituda wartości
zadanej 45 - 55 %
Q)
~ - 6
\ \
"Ci)
·c: - 7 \ \,I
~ - 8
11\ \
ł - 9
I\
- -10
Ł.-
->1 -11 0,1 0,5 1 2 3 4 5 6 8 10 15 20
Częstotliwość (Hz)
-- -
&
o
-
Q)
I ......
~ - 20 r-- ,_
~ - 40 ~r----. ~
i--._
- - 60 ~i--- ....
-~ - 80 ...............
_gr -100 --....... l~I
§ -120 li ~
fil 140 t--- t-- --+- r-~ -~-
!:::! -160
a.. 0,1 0,5 1 2 3 4 5 6 8 10 15 20
Częstotliwość (Hz)
+
Tablica dynamiki Odpowiedź na funkcję OmindoOmax OmindOOmax

skokową(%) Tu+ Tg(ms) Tu+ Tg(ms)
0-100 50 60
10- 90 45 50
25- 75 40 45
Tu = czas zwłoki Tg= czas wyrównania
Rys. 55 Charakterystyka częstotliwościowa
Dwudrogowy proporcjonalny regulator przepływu z

przyłączonym na wlocie zaworem kompensjuącym
(w. nom.10 i 16)
Uzupełniająco przedstawiono niżej opis tej odmiany re-

gulatorów. "Tylko" uzupełnienie wynika stąd, że czytelni-
kowi właściwie znane już są elektryczne przetwarzanie
sygnałów oraz część hydrauliczna tego regulatora.
Zmiana przekroju następuje w wyniku przemieszczania
się rdzenia proporcjonalnego elektromagnesu o regulo-
wanym skoku. Wskutek współdziałania zwężki dławiącej
i zaworu kompensującego otrzymujemy regulację na-
tężenia przepływu.
Rys. 56 Dwudrogowy proporcjonalny regulator prze-

pływu, typ 2 FRE 1O, elektroniczny układ sterowania
827
Dwudrogowy proporcjonalny zawór dławiący (do

wbudowania)
Ten zestaw elementów przeznaczony do większych na-
tężeń przepływu można stosować jako zawór dławiący
lub w połączeniu z zaworem kompensującym do regu-
lacji natężenia przepływu. Zawory te stosuje się np w uk-
ładach sterowania prasami lub maszynami do przetwa-
rzania tworzyw sztucznych. Mimo dużej przepustowości
zawór ten wyróżnia się wysoką dynamiką i dzięki temu
małym czasem przełączania.
Dwudrogowy zawór dławiący jest zwężką, której skok ot-

warcia zadawany jest poprzez elektryczną wartość za-
daną.
Zawór dławiący dostarczany jest jako element całkowicie

gotowy do wbudowania, a jego wymiary montażowe od-
powiadają normie DIN 24342. Do pokrywy (1) wkręcona
jest tuleja (2) tłoczkiem dławiącym (3), a także czujnik
położenia (4) i zawór wstępny (5) z proporcjonalnym
elektromagnesem (6). Rys. 57 Dwudrogowy proporcjonalny zawór dławiący,
typ FE„C, elektroniczny układ sterowania
Przepływ dobywa się w kierunku A do B. Przyłącze oleju
sterującego X należy połączyć z przyłączem A. Wypływ
oleju sterującego Y należy połączyć z przyłączem A.
Wypływ oleju sterującego Y należy możliwie bezciśnie
niowa doprowadzić do zbiornika.
Przy wartości zadanej O (elektromagnes proporcjonalny
6 jest w stanie bezprądowym) ciśnienie w przyłączu A
poprzez przewód sterujący X i suwak (1 O) działa wspól-
nie ze sprężyną w komorze (8). Tłoczek dławiący (3) jest
przytrzymywany.
Po wprowadzeniu wartości zadanej następuje we
wzmacniaczu (7) porównanie wartości zadanej (sygnał
zewnętrzny) z wartością rzeczywistą (sprzężenie
zwrotne sygnału czujnika położenia). Odpowiednio do
występującej różnicy następuje wysterowanie proporcjo-
nalnego elektromagnesu (6) sygnałem prądowym. o 20 40 60 80 100
Elektromagnes przesuwa suwak (1 O) pokonując siłę
sprężyny (11 ). Wskutek współdziałania miejsc dławienia
(13) i (14) ustala się w komorze (8) sprężyny takie ciśnie
nie, że tłoczek dławiący (3) zajmuje położenie odpowia-
dające wprowadzonej wartości zadanej i tym samym Rys. 58 Progresywna charakterystyka natężenia prze-
wyznacza natężenie przepływu. pływu
Przy zaniku zasilania elektrycznego lub w razie przerwy

w przewodzie elektrycznym następuje samoczynne
zamknięcie tłoczka dławiącego (układ zabezpieczający).
Składniki układu regulacji położenia są w taki sposób
wzajemnie dopasowane, że wartość zadana i skok
tłoczka dławiącego (3) są wzajemnie bezpośrednio pro-
porcjonalne. W konsekwencji tego natężenie przepływu
od A do B jest dla stałych różnic ciśnienia na zwężce za-
leżne tylko od przemieszczenia tłoczka dławiącego i geo-
metrii okienka (9).
Dla układu o liniowej funkcji otwarcia (FE„C10/L) obo-
wiązuje procporcjonalność prosta między wartością i
natężeniem przepływu. Kwadratowa funkcja otwarcia
(wykonanie FE..C1 O/Q) oznacza zwiększanie się na-
tężenia przepływu w zależności kwadratowej do wzrostu
wartości zadanej.
Powyższy stan rzeczy objaśniają dwie charakterystyki

zamieszczone na rys. 58 i 59.
Rys. 59 Liniowa charakterystyka natężenia przepływu
828
Wartość zadana
<J
3
:x
I
I
I
I
I
_ _ _ _ _J
Rys. 60 Dwudrogowy proporcjonalny zawór dławiący (do wbudowania), typ FE„C
829
Montaż, uruchamianie i obsługa techniczna

proporcjonalnych hydraulicznych elementów
sterujących
2.2 Położenie zabudowy

1. Uwagi ogólne Dowolne, przeważnie poziome; w razie instalowania za-
W celu zapewniania nienagannego działania zaworów woru proporcjonalnego na odbiorniku należy jednak uni-
proporcjonalnych należy przestrzegać również wskazó- kać równoległości położenia suwaka zaworu z kierun-
wek zawartych w: kiem przyspieszania odbiornika.

- kartach katalogowych;
- wytycznych VOi dotyczących uruchamiania oraz ob- 2.3 Przyłączenie do sieci elektrycznej
sługi technicznej układów i urządzeń hydraulicznych, Sposób przyłączenia do sieci elektrycznej przedsta-
VOi 3027 wiono we właściwej karcie katalogowej.
Specjalne rodzaje ochrony wymagają podjęcia szczegól-
nych środków, które opisane są we właściwych kartach
2. Montaż
katalogowych.
2.1 Zasady montażu
Przed wmontowaniem zaworu należy porównać jego oz- 3. Uruchamianie
naczenie typu z danymi zawartymi w zamówieniu.
3.1 Ciecz robocza
1. Czystość Przestrzegać zaleceń zawartych w kartach katalogo-
- podczas montażu zapewnić czystość otoczenia i za- wych!
worów proporcjonalnych; Przestrzegać zakresów ciśnienia i temperatury!
- zbiornik należy uszczelnić przed przedostawaniem się Jako ciecz roboczą na ogół można stosować:
zenieczyszczeń zewnętrznych; - olej mineralny H-LP według DIN 51525
- Przewody rurowe i zbiornik należy przed ich wmonto- - roztwory poligklikolu w wodzie
waniem oczyścić z zanieczyszczeń, zgorzeliny, - ester kwasu fosforowego
piasku, wiórów itd; O innych cieczach roboczych informujemy na zapytanie.
- rury wyginane na gorąco lub spawane należy następ Dbałość o zachowanie właściwości cieczy roboczej wy-
nie wytrawić, przemyć i naoleić; maga nie przekraczania maksymalnej temperatury zale-
- do oczyszczania stosować jedynie tkaniny nie pozo- canej przez producenta cieczy roboczej. W celu zapew-
stawiające włókien i specjalny papier nienia niezmiennych warunków rozruchu układu zaleca
2. Niedopuszczalne jest stosowanie takich materiałów się utrzymywanie stałej temperatury oleju(± 5 °C).
uszczelniających jak: konopie, kit lub taśma uszczelnia-
jąca. 3.2 Czy zastosowano właściwy materiał uszczelnia-
jący?
3. W celu zapewnienia dużej sztywności układu należy Do trudnozapalnych cieczy roboczych typu HFD oraz dla
unikać stosowania przewodów giętkich w połączeniach
temperatury> 90 °C należy stowować typ uszczelnienia
między zaworem i odbiornikiem.
oznaczony literą "V".
4. Jako przewody rurowe stosować precyzyjne stalowe
rury bez szwu według DIN 2391/C. 3.3 Filtrowanie
Ze względu na dłuższą trwałość należy do sterowania
5. Przewody połączeniowe między zaworem i odbiorni-
wstępnego stosować na dopływie filtrowanie o absolut-
kiem powinny być możliwie jak najkrótsze;
nej dokładności 1O µm. Można też stosować dokładność
zalecamy instalowanie zaworu proporcjonalnego blisko
filtrowania podaną w kartach katalogowych.
odbiornika.
Powierzchnia zamocowania powinna mieć jakość po- - Dopuszczalna różnica ciśnień na filtrach ciśnienio
wierzchni obrobionej o chropowatości R2 max ~ 4 µm i wych powinna być większa niż ciśnienie robocze.
odchyłkę płaskości ~ 0,01 mm na długości 1OO mm. - Zalecamy stosowanie filtrów z wskaźnikiem zanie-
czyszczenia przegrody filtrującej.
6. Śruby mocujące powinny mieć wymiary zgodne z po-
- Podczas wymiany filtru należy zwrócić uwagę na za-
danymi z kartach katalogowych. Śruby należy dokręcać
chowanie skrupulatnej czystości. Zanieczyszczenia
podanym momentem obrotowym.
ze strony wylotowej filtru sę wpłukiwane do układu i
7. Jako filtr wlewowy i odpowietrzający zalecany jest powodują uszkodzenia.
przez nas filtr powietrza z kąpielą olejową. Wielkość Zenieczyszczenia po stronie wlotu skracają trwałość
oczka~ 60 µm. przegrody filtrującej.
830
3.4 Ciśnienie
robocze dla zaworu wstępnego
Ciśnienie obwodu sterowania wstępnego nie powinno
być mniejsze niż 30 bar. Jeżeli ciśnienie w obwodzie ste-
rowania wstępnego przekracza 1OO bar, to w kanale do-
pływowym płyty pośredniej należy zainstalować zawór
redukcyjny.
Stosując zawór zwrotny można uniknąć uderzeń ciśnie
nia z przewodu idącego od zbiornika.
3.5 Odpowietrzanie elektromagnesu

W celu zapewnienia nienagannego działania należy przy
uruchamianiu układu odpowietrzyć elektromagnes w
najwyższym punkcie zaworu. Przy odpowiednich wa-
runkach montażowych można zapobiec pracy "na pusto"
przewodu łączącego ze zbiornikiem przez wmontowanie
zaworu stwarzającego nadciśnienie.
4. Obsługa techniczna
4.1 Zwrot zaworu do naprawy
Przed wysłaniem uszkodzonego zaworu należy zabez-
pieczyć powierzchnię podstawy zaworu przed zanie-
czyszczeniem.
Wskazane jest staranne zapakowanie zaworu, aby nie
doszło do dalszych uszkodzeń podczas transportu.
5. Przechowywanie
Wymagania dotyczące pomieszczenia składowego:
- pomieszczenie powinno być suche, wolne od pyłu,
materiałów żrących i par.
W razie przechowywania zaworów przez okres dłuższy
niż 3 miesiące należy:
- kadłub napełnić olejem konserwującym i zamknąć.
831
Notatki
832
Rozdział C
Dieter Kretz
Zawory kompensujące ciśnienie

Wszystkie przedstawione dotąd proporcjonalne zawory
rozdzielcze są zaworami dławiącymi, w których wraz ze
zmianą stosunku ciśnień zmienia się również natężenie
przepływu. Gdy wzrasta ciśnienie określone przez
obciążenie odbiornika, wówczas maleje natężenie
przepływu, a gdy maleje ciśnienie od obciążenia, wtedy
natężenie przepływu wzrasta. Stosowanie zaworów
dławiących jest więc racjonalne jedynie wówczas, gdy
nie ma wahań obciążenia lub gdy wahania te są niewiel-
kie.
Typową charakterystykę dławieniową przedstawiono na
rys. 1. Wyraźniewidoczna jest zmiana natężenia prze-
pływu w zależności od spadku ciśnienia na zaworze.
Spadek ten przy stałym ciśnieniu na wylocie pompy ista-
łym ciśnieniu w zbiorniku, zależy bezpośrednio od ciśnie
nia określonego przez obciążenie.
Pv = Ps - lią - PT
gdzie
Pv = spadek ciśnienia na zaworze
Ps = ciśnienie w układzie = con st
PT = ciśnienie w zbiorniku = const
lią = ciśnienie od obciążenia = zmienne
Stosując odpowiednie elementy sterujące i urządzenia
należy skompensować opisane wpływy wywierane przez
obciążenie.
Natęże~przepływu Q, I/min
1 3
11--~-t-~-ł-~--1~~+--~-+-~-l-~--l-J<'--~ll<'--l--Jl''-I
~+,.,,,e:...-1 2
""""--t:::.."""""'-1 1
o 1o 20 30 40 50 60 70 80 90 1oo
Wartość zadana
Nominalne natężenie przepływu 64 I/min przy spadku ciśnienia w

rozdzielaczu 1O bar
1 lipv = 1O bar const

2 lipv = 20 bar const
a
3 lipv = 30 bar const
4 lipv = 50 bar const ps pr
5 lipv = 1OO bar const
Rys. 1 Charakterystyka dławieniowa = ps - pr
rozdzielacza proporcjonalnego
c1
Kompensacja obciążenia z zastosowaniem na

zasilaniu dwudrogowego zaworu kompen-
sującego ciśnienie
Przez zastosowanie na zasilaniu dwudrogowego zaworu Zawór

przełączający
kompensującego ciśnienie uzyskuje się stałą wartość
spadku ciśnienia na wlotowej krawędzi dławiącej roz-
dzielacza proporcjonalnego.
Rozdzielacz
W ten sposób następuje kompensowanie wahań ciśnie proporcjonalny
nia od obciążenia i zmian ciśnienia na wylocie pompy.
Ale to znaczy też, że nie można już zwiększać natężenia
przepływu przez podwyższenie ciśnienia na wylocie llp
con st
pompy. Należy więc wybierać rozdzielacz o nominalnym
natężeniu przepływu odpowiadającym z reguły 11.p za-
woru kompensującego ciśnienie.
Działanie umieszczanego na zasilaniu dwudrogo-

wego zaworu kompensującego ciśnienie
Ten dwudrogowy zawór kompensujący ciśnienie ma
zwężkę nastawną A 1 i zwężkę pomiarową A2, połączone
kolejno jedna za drugą. Dla położenia równowagi su-
waka należy dowieść, że spadek ciśnienia 11.p = p 1 - p2
na zwężce pomiarowej pozostaje stały przy zmienia-
jącym się ciśnieniu odbiornika. Dla położenia równowagi
bez uwzględnienia siły hydrodynamicznej obowiązuje
P1 . AK = P2 . AK + FF
skąd wynika
11.p = P1 - P2 = FF I AK = constans
Rys. 2 Przykład układu połączeń
Zawór kompensujący ma miękką
sprężynę, a skok regulacyjny jest
krótki, wobec czego zmiana siły
sprężyny jest mała, a spadek ciśnie
nia w przybliżeniu stały.
Suwak regulacyjny może zmienić
przekrój poprzeczny zwężki regula-
cyjnej A 1 dopiero wówczas, gdy po-
konana zostanie siła wywierana
przez sprężynę. Działanie regulacji
natężenia przepływu występuje więc
dopiero wtedy, gdy zewnętrzna róż
nica ciśnień PP - p 2 jest większa niż
FF I AK I reguła 11.p/.
Jeżeli wraz z większym natężeniem

przepływu wzrasta też opór hydrau··
liczny, to musi wtedy wzrastać rów-
nież zewnętrzna różnica ciśnień aby
osiągnąć działanie regulacji na-
tężenia przepływu.
Rys. 3 Schemat szkicowy dwudro-

gowego zaworu kompensującego,
umieszczonego na zasilaniu
C2
Dwudrogowy zawór kompensujący, umieszczany na

zasilaniu w kanale P, typ ZDC (wykonanie w postaci
płyty pośredniej)
Zawory typu ZDC są bezpośrednio działającymi zawo-

rami dwu lub trojdrogowymi, wmontowanymi do płyty
pośredniej.
Służą one do kompensacji ciśnienia odbiornika jako za-

wór kompensujący ciśnienie, umieszczony na zasilaniu
w kanale P.
Zawór ten składa się przede wszystkim z kadłuba (1 ), su-

waka (2), sprężyny (3) z talerzykiem (4) oraz pokrywy (5)
z wbudowanym zaworem przełączającym (6).
Sprężyna (3) utrzymuje suwak (2) w położeniu otwarcia

od P do P1, gdy różnica ciśnień P1 --7 A lub P1 --7 B jest
mniejsza niż 10 bar. Gdy różnica ciśnień przekracza 1O
bar, wówczas suwak przesuwany jest na lewo aż do po-
nownego utworzenia się własciwej różnicy ciśnień.
Sygnał i olej sterujący dochodzi wewnątrz poprzez prze-

wód sterujący (7) z kanału P1. Olej sterujący (kanał X),
potrzebny dla proporcjonalnego rozdzielacza (4 WRZ)
ze sterowaniem wstępnym, można ewentualnie pobierać
wewnętrznie z kanału P.
Trójdrogowy zawór kompensujący różni się tylko pod

względem wykonania suwaka.
Dwudrogowe i trójdrogowe zawory kompensujące są wy-

konywane w wielkościach nominalnych 1O, 16 i 25.
X T A P1 B y
X T A p B y
Rys. 4 Dwudrogowy zawór kompensujący, umieszczony w kanale P, typ ZDC
C3
Zwykłe rozdzielacze proporcjonalne bez zaworu kom-

pensującego umożliwiają osiągnięcie zdolności
rozdzielczej natężenia przepływu 1 : 20 dla rozdzialaczy
ze sprężynowym sprzężeniem zwrotnym lub 1 : 1OO dla
rozdzielaczy z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym.
Natomiast stosując zawór kompensuący można jeszcze
znacznie rozszerzyć zakres zdolności rozdzielczej. Na
rys. 5 zamieszczono wykres przedstawiający zdolność
rozdzielczą natężenia przepływu, właściwą dla typo-
wego rozdzielacza proporcjonalnego z zaworem kom-
pensującym. W przedstawionym przypadku osiągnięto
zdolność rozdzielczą natężenia przepływu wynoszącą
1 : 300 przy dobrej współzależności ciśnienia i natężenia
przepływu w całym zakresie.
150
o/-..
c.E
100
~~
t
„
--
::::.-
o
1,0
::i
$: 0,8
.c
Cl.
I
Q)
N
.....
o. 0,6 f
Q)
·c:Q)
0,4 '·.,
-
-N
(1)-
ctl
z ..._ Rys. 5
0,2 ... Zdolność rozdzielcza natężenia
o 50 100 150 200 przepływu osiągana przez rozdzie-
lacz proporcjonalny z umieszczonym
Różnica ciśnień Ps - PL (bar) na zasilaniu zaworem kompen-
sującym
Wraz ze zwiększającym się natężeniem przepływu musi
zwiększać się również zewnętrzna różnica ciśnień (Ps - Do pracy np z Q = 1OO I/min przy
ą), aby tym samym umożliwić regulację natężenia ciśnieniuod obciążenia p = 120 bar
przepływu, tzn. umożliwić osiągnięcie niezależności wymagzne byłoby ciśnienie na wylocie
natężenia przepływu od L1p. pompy Pp = Pobc + Pmin = 120 bar +
Zależność tej zewnętrznej różnicy ciśnień od natężenia 22 bar= 142 bar
przepływu przedstawia rys. 6.
Początek regulacji
50
-
.....
ctl ·N
ec ·lr
.o
40
E cf
QI
•C: 30
.!E i'l:
,53 ~ 22
'(3 cf 20
-~ li
c: c
·N ~E 10
•O ...._
a:
Zakres dławienia
o 20 40 60 80 100 120 140 160
Natężenie przepływu, I/min

Rys. 6 Charakterystyka Pmin - O
C4
Rys. 7 Rys. 8a
Rozdzielacz proporcjonalny 4 WRZ ze wstępnym stero- Rozdzielacz proporcjonalny 4 WRE ze sterowaniem bez-
waniem i z umieszczonym na zasilaniu zaworem kom- pośrednim i z umieszczonym na zasilaniu zaworem
pensującym ZDC - wewnętrzne zasilanie olejem steru- kompensującym - zewnętrzne zasilanie olejem steru-
jącym - wykonanie w postaci płyty pośredniej jącym - wykonanie w postaci płyty przyłączeniowej
Zastosowanie umieszczonego w płycie pośredniej za-

woru kompensującego z wstępnie sterowanym rozdzie-
laczem proporcjonalnym wymaga zasadniczo użycia
rozdzielacza proporcjonalnego w wykonaniu "z
zewnętrznym zasilaniem olejem sterującym". Natomiast
można w tym układzie stosować odmianę zaworu kom-
pensującego ciśnienie bądź z wewnętrznym bądź też z
zewnętrznym zasilaniem olejem sterującym. Do przy-
łącza X nie powinien dostawać się olej, ponieważ w bez-
pośrednio sterowanych rozdzielaczach proporcjonal-
nych w tym miejscu nie ma żadnego uszczelnienia.
Rys. 8b
Rozdzielacz proporcjonalny 4 WRZ ze sterowaniem
wstępnym i z umieszczonym na zasilanin zaworem kom-
pensującym - zewnętrzne zasilanie olejem sterującym -
wykonanie w postaci płyty przyłączeniowej
es
Kompensacja obciążenia z zastosowaniem na

zasilaniu trójdrogowego zaworu kom-
pensującego
L__
Dotychczas rozpatrzono umieszczane na zasilaniu dwu-
drogowe zawory kompensujące, znajdujące zastosowa- A B
nie przede wszystkim w układach stacjonarnych.
Trójdrogowe zawory kompensujące (rys. 1O), mimo lep-
szej sprawności są jednak rzadziej stosowane. W niektó-
rych przypadkach można z umieszczonego na zasilaniu
dwudrogowego zaworu kompensującego utworzyć w
prosty sposób trójdrogowy zawór przez wymianę su-
waka. Sygnał od obciążenia otrzymuje się jak w dwudro-
gowym zaworze kompensującym. Zdolność rozdziel-
cza oraz współzależność ciśnienia i natężenia prze-
pływu są takie same jak w dwudrogowym zaworze kom-
pensującym. Zawory te stosuje się z pompami o stałej
wydajności.
Działanie trójdrogowego zaworu kompensującego,

umieszczonego na zasilaniu
W umieszczanym na zasilaniu trójdrogowym zaworze
kompensującym występuje równoległe połączenie
zwężki pomiarowej A2 o stałym nastawieniu i zwężki A 1
o przekroju porprzecznym regulowanym przez zawór
kompensujący.
Regulowana zwężka A 1 otwiera przekrój wypływu. Rys. 9 Przykład układu połączeń
Dla położenia równowagi suwaka re-

gulacyjnego, bez uwzględnienia sił
tarcia i sił hydrodynamicznych, obo-
wiązuje
P1 . AK = P2 · AK + FF
lip = P1 - P2
=FF! AK= const
A więc znów utrzymywana jest stała
wartość spadku ciśnienia na zwężce
pomiarowej i tym samym osiąga się
niezależne od ciśnienia natężenie
przepływu O.
W układzie z dwudrogowym zawo-

rem kompesującym pompa musi
stale wytwarzać maksymalne ciśnie
nie odpowiadające zaworowi
ograniczającemu ciśnienie. Nato-
miast ciśnienie robocze przy zasto-
sowaniu trójdrogowego zaworu
kompensującego jest większe od
ciśnienia odbiornika jedynie o war-
tość spadku ciśnienia lip na zwężce
pomiarowej.
Dzięki temu strata mocy jest
mniejsza. Jeżeli w rozdzielaczu pro-
porcjonalnym zostanie zastosowany
suwak W (A i B w położeniu środko
wym połączone ze zbiornikiem), to
następuje obieg cieczy roboczej od
pompy do zbiornika z podtrzyma-
niem ciśnienia w wysokości !ip.
Rys. 1O Szkic ideowy
C6
Uwagi praktyczne dotyczące stosowania za-

worów kompensujących, umieszczanych na
zasilaniu
Umieszczane na zasilaniu zawory kompensujące mają
jak wiadomo tę wadę, że nie działają prawidłowo w fazie
opóźniania, zwłaszcza zaś, gdy ciśnienie opóźniania jest
wyższe od zadawanego przez sprężynę spadku ciśnie
nia dla krawędzi sterującej po stronie zasilania.
Jeżeli układ jest wyposażony w zawór przełączający, to
w czasie trwania fazy opóźniania nie jest już sygnalizo-
wane występujące po stronie zasilania ciśnienie (A), lecz
występujące po stronie wylotu ciśnienie (B), które w da-
nej chwili jest większe, co powoduje otwarcie zaworu
kompensującego. Wskutek tego zwiększa się natężenie
przepływu przez rozdzielacz proporcjonalny.
Napęd chciałby przyspieszać. Przeciwdziała temu ruch
zamykania zaworu proporcjonalnego. Po stronie zasi-
lania następuje skuteczne zapobieżenie kawitacji. Przez
zwykłe dławienie (a nie regulację natężenia przepływu)
następuje opóźnianie aż do zatrzymania napędu.
W układach bez zaworu przełączającego może w napę
dzie występować kawitacja wskutek utrzymywania stałej
wartości spadku ciśnienia po stronie zasilania. Kawitacja
ta, zwłaszcza w silnikach hydraulicznych, może dopro-
wadzić do znacznych szkód.
Wmontowanie elementu podtrzymującego ciśnienie, jak

zawór hamujący (rys. 13) lub zawór ciśnieniowy (rys. 12)
umożliwia regulowane hamowanie napędu.
Jeżeli nie ma żadnego z tych dwóch elementów
podtrzymujących ciśnienie, to stosowanie umieszcza- Rys. 12 Zawór ciśnieniowy jako element podtrzymania ciśnienia
nego na zasilaniu zaworu kompensującego należy ogra-
niczyć do napędów o jednoznacznie dodatnim kierunku :i....
obciążenia.
i t Omaleje
FD .. ./B OO
,---
Owzrasta
I A B
I ~~;;piiiijiiii
Ia
I
I
L__
T
Rys. 11 Zawór kompensujący, umieszczony na zasilaniu Rys. 13 Zawór hamujący jako element podtrzymania ciśnienia
C7
Zawór humujący typ FO (zawór odcinający i re-

gulator przepływu)
Zawór hamujący składa się zasadniczo z kadłuba (1 ), Po osiągnięciu ciśnienia sterującego na przyłączu X (1 /
grzybka głównego (2), tłoczka pomocniczego (3), tłoczka 20 ciśnienia od obciążenia) następuje wstępne otwarcie
sterującego (4), tłoczka ciągnącego (5) i tłumika sterowa- grzybka głównego; kulka w grzybku głównym zostaje
nia (6). przez tłoczek sterujący (4) uniesiona od gniazda.
Regulator spełnia zadania: Wskutek tego komora (8) zostaje poprzez otwory w tło
- sterowanego zaworu odcinającego, bez przecieków; czku pomocniczym (3) odciążona przez stronę A do
- regulatora natężenia przepływu; reguluje on na- zbiornika.
tężenie przepływu 02 oleju wypływającego, odpo-
wiednio do natężenia przepływu 01 oleju doprowa- Równocześnie wskutek ruchu wzdłużnego tłoczka po-
dzanego do przeciwnej strony odbiornika. W odniesie- mocniczego (3) w grzybku głównym ustaje zasilanie ko-
niu do siłowników należy przy tym uwzględnić stosu- mory (8) ciśnieniem od obciążenia zewnętrznego z ko-
nek powierzchni (02 = 01 · cp); mory B. Wskutek tego następuje odciążenie grzybka
- zaworu bocznikowego, ponieważ w przeciwnym kie- głównego (2). Tłoczek sterujący (4) przybiera następu
runku przepływ jest wolny; jące położenie: powierzchnia czołowa przylega do
- zaworu ograniczającego ciśnienie w obwodzie wtór- grzybka głównego (2) a jego kołnierz przylega do tłoczka
nym przez dotatkowe wmontowanie (taka możliwość ciągnącego (5).
istnieje tylko w wykonaniu kołnierzowym). Ciśnienie, potrzebne do otwarcia przepływu od B do A,
Podnoszenie ładunku zależy teraz jeszcze tylko od działania sprężyny w ko-
Przy otwartym przepływie od A do B następuje otwarcie morze (9). Wartość początkowa ciśnienia otwarcia połą
grzybka głównego (2). W razie spadku ciśnienia (np. czenia od B do A wynosi 20 bar; do całkowitego otwarcia
pęknięcie rury między rozdzielaczem i przyłączem A) wymagane jest ciśnienie 5q bar.
grzybek główny (2) niezwłocznie zamknie przepływ. Ta-
Współzależność między ciśnieniem sterującym, po-
kie działanie osiąga się przez połączenie strony ob- wierzchnią przekroju otwarcia i L1p połączenia od B do A
ciążenia (7) z komorą (8).
wyznacza natężenie przepływu oleju wypływającego w
Opuszczenie ładunku (patrz rys. 14) bezpośredniej zależności od natężenia przepływu oleju
Przepływ odbywa się teraz od B do A. Przyłącze A doprowadzanego do odbiornika. W ten sposób wyklu-
odcinającego regulatora natężenia przepływu jest po- czona zostaje możliwość niekontrolowanego wyprze-
przez rozdzielacz połączone ze zbiornikiem. Strona tłoka dzania odbiornika.
w siłowniku zostaje zasilona takim natężeniem prze-
Zastosowanie dławiącego zaworu zwrotnego w prze-
pływu, które odpowiada warunkom roboczym.
wodzie X, powinno - przez działanie po stronie wylotowej
Stosunek ciśnienia sterującego na przyłączu X do ciśnie - umożliwić wywieranie wpływu na charak1erystykę ot-
nia od obciążenia na przyłączu B = 1 : 20. wierania i zamykania zaworu hamującego.
i
5 ®
Rys. 14 Odcinający regulator natężenia przepływu
CS
Uzupełnienia układu
1. Ograniczenie ciśnienia maksymalnego

Jeżelikomora sprężyny według rys. 15 zostanie zabez-
pieczona przez zawór organiczający ciśnienie, to w ten L__ ----
sposób można uzyskać ograniczenie ciśnienia maksym-
alnego.
~(
2. Nastawialny i1p I
Spadek ciśnienia dla przyłączonego dławika jest, jak to
I
już zostało opisane, wyznaczany przede wszystkim
I
przez wstępne napięcie wbudowanej sprężyny.
p T I
Jeżeli sygnał od obciążenia będzie zgodnie z rys. 16 do-
P1 T I
prowadzony poprzez zawór ograniczający ciśnienie, to
różnica ciśnień na krawędziach sterujących będzie r- I
I
r----1
mogła być zmieniana bezstopniowo.
I
L
J r--•
I
L
p T r
Rys. 15 Umieszczony na zasilaniu zawór kompensujący
z ograniczeniem ciśnienia maksymalnego
,-
r- A
I
L
J •
I
L..
_J
B B
---
I
L_
__J
Ap= const Ap = zmienny
Rys. 16 Nastawianie Ap przez zawór organiczający ciśnienie
C9
Kompensacja obciążenia przez umieszczane na odpływie zawory kompensujące

W układach ze zmianą kierunku obciążenia można tylko jące zamykają przepływ w sposób bezprzeciekowy i
z pewnymi ograniczeniami stosować umieszczane na spełniają w ten sposób również funkcje odciążanego za-
zasilaniu zawory kompensujące. W takich sytuacjach woru zwrotnego, który w innym układzie byłby niezbędny
sięga się często do umieszczanych na odpływie zawo- dla obciążeń pionowych. Poza tym można zrezygnować
rów kompensujących ciśnienie. W zależności od przy- z obejściowego zaworu zwrotnego. Przy przepływie w
padku zastosowania można taki zawór umieścić tylko w przeciwnym kierunku grzybki zaworowe po prostu
jednym albo w każdym z dwóch przyłączy odbiornika. unoszą się i dopuszczają przepływ w obydwu kierun-
Taki zawór kompensujący znajduje się zawsze w prze- kach.
wodzie odpływowym między odbiornikiem i zaworem,
utrzymując stałą wartość spadku ciśnienia między A do B
i zbiornikiem.
Dla wielkości nominalnych 16, 25 i 32 istnieją umiesz-
czane w przewodzie odpływowym zawory kompensujące Rys. 17 Przykład układu połączeń grzybkowego zaworu
wykonane jako grzybkowe, zamiast powszechnie stoso- kompensującego, umieszczonego w przewodzie odpły
wanych suwakowych. Opisane tutaj zawory kompensu- wowym
c 10
Odcinający zawór kompensujący umieszczany

na odpływie
Zawór składa się z następujących głównych części: kad- Dodatkowo spływ z zaworu ograniczającego ciśnienie
łub(1 ), wkłady zaworowe (2.1) i (2.2) oraz zawór ograni- jest połączony z kanałem T. Tłoczek sterujący (4.2)
czający ciśnienie (3). otwiera grzybek odciążający (8) pokonując ciśnienie od
obciążenia (maks. 315 bar), występujące w komorze
Kierunek i natężenie przepływu oleju nastawia się po- sprężyny (9). Grzybek odciążająca (8) zamyka przy tym
tencjometrem wartości zadanej rozdzielacza proporcjo- połączenie do ciśnienia od obciążenia. Wskutek zmniej-
nalnego. szenia się ciśnienia przy grzybku odciążającym (8)
Jeżeli, na przykład, pompa zostaje przyłączona do wlotu ustala się w komorze sprężyny (9) ciśnienie występujące
A, to ciecz robocza płynie poprzez wkład zaworowy (2.1) przed rozdzielaczem proporcjonalnym w kanale B. Ciś
do odbiornika. Wkład zaworowy (2.1) działa przy tym jak nienie to działa zarówno na stronę pierścieniową, jak i na
zawór zwrotny. Równocześnie ze strumienia cieczy ro- stronę czołową tłoczka sterującego (4.2).
boczej tłoczonej przez pompę zostaje poprzez tłoczek W ten sposób utrzymuje się stała wartość spadku ciśnie
(4.1) skierowany strumień oleju sterującego do komory nia od B do T poprzez rozdzielacz proporcjonalny. Ten
(5). Tłoczek sterujący (4.1) działa jako regulator natęże spadek ciśnienia jest regulowany przez krawędź steru-
nia przepływu z kompensacją od obciążenia. Ten stru- jącą (1 O) i stanowi różnicę ciśnienia w komorze (11) mi-
mień oleju sterującego wytwarza ciśnienie przed zawo- nus siła sprężyny (12). Siła sprężyny (13) jest niez-
rem ograniczającym ciśnienie (3), które poprzez dysze naczna.
(6) i (7) działa od strony B na tłoczek sterujący (4.2).
Jeżeli rozdzielacz proporcjonalny przełączy pompę na
wlot B, to wkład zaworowy (2.1) w A działa jak opisano
wyżej.
@ I
@
A1
I
I:
I I I
~
Szczegół
Rys. 18 Przekrój odcinającego grzybkowego zaworu kompensującego, umieszczonego na odpływie
c 11
Uwaga
W razie zastosowania umieszczanego na odpływie odci-
nającego zaworu kompensującego w układzie sterują
cym siłownikami o różnym stosunku powierzchni, za-
chodzi niebezpieczeństwo transformacji ciśnienia po
stronie tłoczyska siłownika (porównaj opis regulatora
natężenia przepływu umieszczonego na odpływie).
W celu uniknięcia ewentualności takiej transformacji ciś

nienia zaleca się stosowanie opisanego wyżej umiesz-
czanego na zasilaniu zaworu kompensującego wraz z
zaworem hamującym.
Obcią
żenie
Rys. 19 Umieszczony na zasilaniu zawór kompensujący wraz z zaworem hamującym
c 12
Kompensacja obciążenia i :zawory kompensujące
Granice zastosowania i możliwe układy połączeń

Jakie układy sterowania można realizować :z zasto- Maksymalne ciśnienie hamowania przy wysuwaniu tłoka
sowaniem umieszczanego w przewodzie odpływo siłownika odpowiada ciśnieniu na wylocie pompy i z re-
wym odcinającego :zaworu kompensującego? guły jest wystarczające.
Można realizować wszelkie układy sterowania hydrau- W układzie sterowania siłownikiem nurnikowym (rys. 21)
licznych silników, siłowników z tłoczyskiem dwustron- niezbędne jest dla ruchu w górę zastosowanie umiesz-
nym, a także jednostronnym, o ile tylko dopuszczalne czanego na zasilaniu zaworu kompensującego (czer-
jest zaakceptowanie po stronie tłoczyska transformacji wone pole), natomiast dla ruchu w dół niezbędny jest
ciśnienia, wiążącego się z umieszczeniem na odpływie odcinający zawór kompensujący (zielone pole), umiesz-
odcinającego zaworu kompensującego. czany na przewodzie odpływowym.
Jakich układów sterowania nie można realizować :z
umieszczanym w przewodzie odpływowym odci-
nającym :zaworem kompensującym?
Gdy zachodzi konieczność wykluczenia transformacji
ciśnienia po stronie tłoczyska, wówczas należy stosować
umieszczany na zasilaniu zawór kompensujący. Odci-
nający regulator natężenia przepływu działa po stronie B
jak zawór hamujący (patrz rys. 19).
Układu różnicowego (rys. 20) nie można realizować z
odcinającym zaworem kompensującym umieszczanym
na przewodzie odpływowym. Do tego celu nieodzowne
jest zastosowanie zaworu kompensującego umieszcza-
nego na zasilaniu.
Rys. 20 Rys.21
C13
Dla dużych natężeń przepływu można realizowaćkom-

pensację obciążenia z zastosowaniem wbudowywanego
duwudrogowego zaworu o działaniu redukującym ciśnie
nie (DR) lub ograniczającym ciśnienie (DB).
Dwudrogowy zawór kompensujący z redukcją

ciśnienia
Dwudrogowy wbudowywany zawór o działaniu redukują W niektórych przypadkach zastosowania okazuje się
cym ciśnienie należy zawsze umieszczać w kierunku korzystne, gdy zawór ten może otwierać się bez tłumie
przepływu przed miejscem dławienia, aby uzyskać stały nia i zamykać w sposób kontrolowany przez dyszę. Z
spadek ciśnienia na dławiku. tego względu istnieje też odmiana wykonania pokrywy z
dławiącym zaworem zwrotnym w przewodzie steru-
Krawędzie sterujące dwudrogowych zaworów wbudowy-
jącym.
wanych zostają zmodyfikowane w celu zastosowania ich
jako elementów kompensacji obciążenia.
W celu uzyskania wystarczającego tłumienia dwudrogo-

wego zaworu wbudowywanego stosuje się powszechnie
umieszczaną w pokrywie dyszę, której przekrój dosto-
sowany jest do odpowiedniej średnicy nominalnej.
~--- ~-----
I
I B
I
I
I
I
I A
I
I
I
L.Y_
-. I
A l .J
Rys. 22 Wbudowywany dwudrogowy zawór do kompensacji obciążenia
C14
Wytyczne projektowania
Przykłady układów połączeń
Rys. 24 Dwudrogowyzawór kompensujący, umieszczany na odpływie, /Jp = 8bar
B r--:fe>
-----,
I r 1 ,,.._v_r---,
l A
I
I
I
I
L_
A
V
A
I
_J J I
I
I
I Olej sterujący A ---
I B
.;;;.;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;~
I
r--
1
--, :
I
L --Xf---=_-J
-----1
;~
Rys. 23 Dwudrogowy zawór kompensuący, umieszczany na odpływie, /Jp = 8bar Rys. 25 Dwudrogowyzawór kompensujący, umieszczany na odpływie, !lp:::: 15 „. 18 bar
i l
B
x-f=-
,--~
--}ł--,-
@)
ó
4 l
l
L A I I
- L _ _j
I
L _ _ _ __
A B
a p T_ _ _ _ _ _ _ _ _ _J
Rys. 26 Dwudrogowyzawór kompensujący, umieszczany na zasilaniu, nastawialny !lp Rys. 27 Dwodrogowyzawór kompensujący, umieszczany na odpływie, nastawialny /Jp
C15
1) Kompensacja obciążenia dla dodatnich i ujemnych

obciążeń hydraulicznych siłowników i silników bez uk-
ładu różnicowego z elementami logicznymi.
Uwaga: W odniesieniu do siłowników o stosunku po-

werzchni 2 : 1 należy zwrócić uwagę na to, by suwak
główny rozdzielacza proporcjonalnego miał otwarcia
dławiące o stosunku 2 : 1.
r=-=1
,JI!lL1
IL_~ I
------+-------.
111 I ljl I
l. I H
.. II
I
I
l
I
I
I
I
I
I
I
I
A B I
I
I
I
I
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _JI
Przeciwciśnienie w zbiorniku 3 bar
Rys. 28
C16
2) Kompensacja obciążeniadla dodatnich i ujemnych

obciążeń siłownikao stosunku powierzchni 2 : 1 z ele-
mentami logicznymi w układzie różnicowym.
1.-----,
ig:lLj
I
r---
1
I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
_ _ _J
I
I
I
I
I A B
I
I
I
I a b
p T
I
IL_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Przeciwciśnienie w zbiorniku 3 bar
Rys. 29
C17
Trójdrogowy zawór kompensujący o działaniu

ograniczającym ciśnienie
Wbudowywany zawór o działaniu ograniczającym ciś czynnej na przyłączu B). Zawór ten umieszczany jest
nienie jest wykonywany jako zawór suwakowa-grzyb- zawsze równolegle do miejsca dławienia.
kowy bez różnicy powierzchni (nie ma powierzchni
--, ---------1
I I
I I
I I
I I
I I
I I
A
I
\iJ
/\
I
L _ _J B
Rys. 30
- -----,
I
I
l
lx
a pul b,;l-y<[D
I
L_...J B
Rys. 31 Trójdrogowy zawór kompensujący, Ap = 8 bar Rys. 32 Trójdrogowy zawór kompensujący, nastawialny Ap
C18
Z1
L _ _J
Rys. 33 Trójdrogowy zawór kompensujący, nastawialny tJ.p, z ograniczeniem maksymalnego ciśnienia i elektrycznym
odciążeniem
C19
(") ~
JJ
o
I\.)
o
'<
?' WN d
3
w Rys. 16 25 32
.i::. 40 50 63 "O
Cl>
~
Poz. ::i
Ili
Q)
n
@ iii"
N 1 LC160R80060 LC250R80060 LC320R80060 LC400R80060 LC500R80060 LC630R80060 o
(!)
(i) 21 C"
n
.Ej"
3(!)
:::;
1.1 LFA1608-60 LFA2508-60 LFA3208-60 LFA4008-60 LFA5008-60 LFA6308·60 N·
Cl>
::i
°'
~
({)
2 LC160R80060 LC250R80060 LC320R80060 LC400R80060 LC500R80060 LC630R80060 iii"
-·
(i)
..., 22 Iii
-S
.J:U" 2.1 LFA 16017-60 LFA25017-60 LFA32017-60 LFA40017-60 LFA50017·60 LFA63017-60 ~
~
~
()
:::;- 3 LC160R80060/A07 LC250R80060/A07 LC320R80060/A08 LC400R80060/A1O LC500R80060/A12 LC63DR80060/A15 ""
o
3
23 "O
3.1 LFA1608-60 LFA2508-60 LFA3208-60 LFA4008-60 LFA5008-60 LFA6308-60 Cl>
:::s
Ili
c:
:a;·
4 LC160R40060 LC250R40060 LC320R40060 LC40DR40060 LC500R40060 LC63DR40060 n
Cl>
24
4.1 LF A1682-60/050 LF A2582-60/050 LFA3282-60/050 LF A4082-60/050 LFA5082-60/050 LFA6382-60/050
5 LC160R40060 LC250R40060 LC320R40060 LC400R40060 LC50DR40060 LC630R40060

25
5.1 LFA 1608-60/050 LFA25082·60/050 LFA32082-60/050 LFA40082-60/050 LFA50082-60/050 LFA63082-60/050
6 LCi 60880060 LC250880060 LC320880060 LC400880060 LC500880060 LC630880060

29
6.1 LFA1608-60 LFA2508-60 LFA3208-60 LFA40008-60 LFA5008-60 LFA6308-60
7 LCi 60840060 LC250840060 LC320840060 LC4000840060 LC500840060 LC630840060

30
7.1 LFA16082-60/050 LF A25082-60/050 LFA32D82-60/050 LFA400D82-60/050 LFA50082·60/050 LF A63082-60/050
8 LC160840060 LC250840060 LC320840060 LC400840060 LC50D840060 LC63D840060

31
8.1
. ,
LFA16DBU2K... ·60/... LFA25DBU2K ... ·601... LFA32DBU2K„.-60/... LFA40DBU2K.„·60/.„ LFA50DBU2K„. -60/... LFA63DBU2K. „ -60/...
8bar 751/min 1501/min 2501/min 5001/min 5501/min 8501/min

Omax Sprężyna dla L1p =5 bar dla L1p =5 bar dla L1p =5 bar dla L1p =5 bar dla L1p =5 bar dla L1p =5 bar
Kompensacja obciążenia z dwudrogowymi za-

worami wbudowywanymi
Wskazówki dla projektantów w sprawie wyboru ele-
mentów logicznych o prawidłowej wielkości nomi-
nalnej )I( --,
Przy zastosowaniu elementów logicznych DR jako za- I
woru kompensującego i służącego do regulacji na- .J
tężenia przepływu nie można dokonywać wyboru tych
elementów logicznych na podstawie zamieszczonych w
katalogu charakterystyk działania DR (tj. redukcji ciśnie
nia). Przedstawione poniżej rozważania podają kryteria
wyboru dotyczące takiego przypadku zastosowania. B
Granica mocy przy regulacji ciśnienia
Przy działaniu DR ciśnienie sterujące dla strony spręży
ny pobierane jest bezpośrednio na wyjściu wkładu (patrz A
rys. 36).
Granica mocy osiągnięta zostaje wówczas, gdy siła
sprężyny jest kompensowana przez siły hydrodyna-
miczne. Pomijając udział przepływu nieustalonego o- Rys. 36
trzymuje się osiową składową tej siły hydrodynamicznej
Jednakże eksperymentalnie można dość prosto określić
dla przedstawionej na rys. 35 objętości odniesienia wed-
ług następującej zależności: Fax·
Wstępne napięcie sprężyny F1 je~t znane.
Fax= Q · Q(wE ·cosa+ wA) Jeżeli Fax > F1, to suwak przemieszcza się w kierunku
gdzie: zamykania. Punkt ten, który w działaniu DR wyróżnia się
Fax =siła w kierunku osiowym tym, że dalej już nie może zwiększać się natężenie
Q = gęstość przepływającejcieczy roboczej przepływu. Punkt ten można określić w zależności od
Q = natężenie przepływu L1p.
= prędkość na wejściu i na wyjściu Granica mocy przy regulacji natężenia przepływu
= kąt wlotu cieczy Jeżeli elementy logiczne zostaną użyte jako zawór kom-
Obliczenie Fax jest w tym przypadku bardzo problema- pensujący i służący do regulacji natężenia przepływu, to
tyczne, gdyż trudno jest z wystarczającą dokładnością pobór ciśnienia dla komory sprężyny odbywa się za
wyznaczyć zarówno kąt a ze względu na stosunkowo zwężką regulowaną (rozdzielacz proporcjonalny) (rys.
skomplikowaną geometrię krawędzi sterujących (otwory 37). Granica mocy zostaje przy regulacji natężenia
plus dokładne rowki dławiące), jak i prędkość na wyściu przepływu osiągnięta wówczas, gdy suma opisanych
wA ze względu na małą odległość między miejscem uprzednio sił hydrodynamicznych Fax• L1p81 zwężki i
zmiany kierunku i wylotem z objętości kontrolnej. ewentualnego L1ą przewodu połączeniowego, kompen-
suje siłę sprężyny F1 .
F1 = Fax + i1Ps1 · AK + L1ą · AK
AK =powierzchnia tłoka
Wymienione wyżej współzależności przedstawione zo-
stały na wykresach (rys. 38 i 40) dla wielkości nominal-
nych 32 i 40. Linie poziome przedstawiają niezależne od
natężenia przepływu napięcie wstępne sprężyny F1 , od-
niesione do danej powierzchni tłoka AK jako L1p.
Fax F1 I AK = const
ł
I
Linie te kończą się na określonych przy pomiarach DR
maksymalnych natężeniach przepływu, przy których siły
sprężyn kompensowane są przez siły hydrodynamiczne.
IE
Linie łączące te punkty końcowe przedstawiają funkcję
WE
/ Fax I AK = f (Q)
t IA; WA
Rys.35
C21
,---1 Przykład
W układzie sterowania hydraulicznego dla Q = 340 I/min
należy skompensować obciążenie za pomocą elemen-
...~
tów logicznych DR.
Wybrano rozdzielacz typu 4 WRZ 32 E 360, tzn 360 I/min
l ... . . . . . . . . . . . przy całkowitym spadku ciśnienia na rozdzielaczu 1O

bar, to znaczy po 5 bar L\p na krawędź sterującą, a więc
dla 340 I/min wymagany jest następujący L\p na krawędzi
I sterującej
I A
I Q= QN. VL\pl !1pN
I B gdzie
I Zwężka regulowana L\p = (Q/QN) 2 ' L\pN

L __ _ L\p = (340 I 360)2 · 5 = 4,45 bar= 5 [bar]
QN = Nominalne natężenie przepływu przez zawór
L\pN = Nominalny L\p zaworu
Rys. 37 L\p = Wymagane L\p
W odniesienu do każdej sprężyny można różnicę ciśnień Na podstawie charakterystyki można teraz wybrać właś
będącą do dyspozycji na zwężce i przewodach ciwy element logiczny. Wybierając element logiczny
LC 32 DR 80 dysponowalibyśmy dla zaworu przy
LlPsL + Llą = (F1 - Fax) I AK 340 I/min L\p wynoszącym ok. 3 bar, t.zn. że !1p byłby za
mały dla zapewnienia wymaganego natężenia prze-
odczytać dla określonego natężenia przepływu jako
pływu.
odstęp między dwoma krzywymi
F1 I AK = constans i Fax I AK = f (Q)
bar Fax F1
-- -- Fl - Fax
12
AK AK Przykład dla
~pBL + ~pl = = 3 bar
wykonania 80: AK
--
F1 I I /
..... AK
dot. wykonania 80 I
-
I ~
8 3bar~ Fax
- - == f (Q)
AK
6 wykonanie 50 ...-- I
4 wykonanie 40
~ I
I
2
wykonanie 20 ~ I
~~
I
o I
o 100 200 300 340 400
Qin L/min
Rys. 38 Granica mocy dla wbudowywanego dwudrogowego zaworu wielkości nominalnej 32
C22
Istnieje jednak możliwość zwiększenia L1p przez odpo-

wiednie połączenia układowe (patrz rys. 39). Tutaj
należałoby jednakże zastosować odmianę LC 32 DR 40
(ze sprężyną 4 bar).
Alternatywą byłby wybór większego elementu logicz-

nego LC 40 DR 80. Ten element logiczny przy
Q = 340 I/min dopuszcza na krawędzi dławiącej rozdzie-
lacza L1p 7 bar.
Lip = zmienny
Rys. 39 Zawór kompensujący z nastawialnym L1p
bar Fax F1
-- -- Fl - Fax
AK AK Przykładdla
12 LlpBL + ~pl = :::: 7 bar
wykonania 80: AK
F1
10 - - dot. wykonania 80
I ,,,
I
A'.<. I
I I ~
-
8
I I
~
"" Fax
6 wykonanie 50
I I ...,,,-
AK
= f (Q)
7 bar < I I
I :.~~
4 wykonanie 40
2
wykonanie 20
y ~
I
I
I
_____.,,- ,,,.,,,.,....-- I
o I I
o 200 340 400 600 800 1000

Qin Llmin
Rys. 40 Granica mocy dla wbudowywanego dwudrogowego zaworu wielkości nominalnej 40
C23
Notatki
C24
Rozdział O
Elektroniczne układy sterowania
zaworami proporcjonalnymi
Heribert Dorr
Określenie pojęć i objaśnienia

Niniejszy rozdział rozpoczyna się od przedstawienia naj-
ważniejszych elementów i zespołów elektronicznych do
sterowania zaworami proporcjonalnymi, objaśnienia
pojęć oraz opisu działania i schematów blokowych.
Wszystko to przeznaczone jest jako pomoc dla tych,

którzy dotychczas z tymi zagadnieniami nie stykali się w
ogóle, lub tylko w małym stopniu.
Generator przebiegów liniowych
Generator ten ze skoku wartości zadanej, jako sygnału
R c
wejściowego, tworzy powoli narastający lub opadający
sygnał wyjściowy. Czas trwania sygnału wyjściowego
można zmieniać nastawiając odpowiednio potencjometr.
Zasada działania generatora przebiegów liniowych pole-

gna na tym, że kondensator C ładuje się z opóźnieniem,
wskutek czego przy skokowym sygnale wejściowym na-
stępuje powolna ciągła zmiana napięcia.
Na zmianę szybkości narastania napięcia wyjściowego

można wywierać wpływ za pomocą potencjometru R, a
tym samym można określać szybkość ładowania kon-
densatora.
Czas trwania przebiegu liniowego odnosi się zawsze do
1OO% wartości zadanej (skokowy sygnał wejściowy).
Przykład
Nastawiony czas przebiegu liniowego wynosi maks. 5
sekund dla 100 % wartości zadanej: jeżeli nastawiono
wartość zadaną wynoszącą 60 %, to ta wartość zadana
zostanie osiągnięta już po upływie ok. 3 sekund. Rys. 1 Generator przebiegów liniowych
Np, skok od Odo 100 %
-5:
:>,
$ 100°/o
o
«3
'(/)
·:;;;.:
$:
CB
c
Cl
:>,
(/) 0%
Czas t t
Nastawiony czas
przebiegu liniowego
,~Np, skok od 100%do0
Czas t t
Nastawiony czas
przebiegu liniowego
Rys. 2 Sygnał skokowy, czas przebiegu liniowego
01
-
Czas przebiegu liniowego t
- - - - - - - - - - - - - - - --,,\scio'-Ni- -
Si9{\a\'-N,
1 2 3 4 5
Czas przebiegu liniowego t(s)
Rys. 3 Czas przebiegu liniowego w zależności od sy-

gnału wejściowego
lmpulsowany stopień końcowy

W stopniu końcowym następuje przemiana nap1ęc1a
wartości zadanej na prąd wzbudzania elektromagnesu.
W celu osiągnięcia możliwie jak najmniejszej mocy strat
stopnia końcowego, a tym samym jak najmniejszego
obciążenia cieplnego płytki z obwodem drukowanym, za-
stosowano impulsowanie prądu wzbudzania elektroma-
gnesu.
Przy użyciu impulsatora ustala się częstotliwość impul-
sów w zależności od typu zaworu.
Odpowiednio do zależności między czasem włączenia i
czasem wyłączenia końcowego tranzystora mocy, zmie-
nia się prąd doprowadzany do elektromagnesów.
Przykład
Wartość zadana
Rys. 4 lmpu/sowany stopień końcowy
02
a) Całkowicie wysterowany stopień końcowy

Częstotliwość impulsów ..I
ut I• I
= constans ·I
I
+UL=
constans
t
~ Ta powierzchnia odpowiada powierzchni zielonej,
stąd wynika lett dla elektromagnesu zaworu
I
lmulsowane napięcie powoduje przeplyW oreślonego prądu leff przez rezystancję elektromagnesu
I I
I I
b) Częściowo wystero~any stopień końcowy I

I I
uf J
+UL=
constans leff
dla elektromagnesu
t
~ Ta powierzchnia - odpowiada powierzchni zielonej,
stąd wynika teff dla elektromagnesów

Szerokość impulsu {czas włączenia) jako powierzchnia stanowi o wielkości skutecznego sygnału syjściowego
Rys. 5 lmpulsowany stopień końcowy, wysterowany całkowicie i częściowo
03
Zasilanie napięciowe
Wszystkie moduły płytkowe wzmacniaczy proporcjonal-

nych mogą być zasilane napięciowa według rys. 6. Na przykład: VT 3000-S-30
W celu zwiększenia niezawodności styczności stosuje
się zawsze po dwa zaciski (rys. 7).
+ 24V - - - - . - - u 32a
Napięcie 32c
zasilania
a) Wygładzone napięcie stałe ov -----.---l 1 26a
26c
U=30V.„35V
30V=do
Rys. 7
35V=
Przykład
Przebieg nap1ęc1a na płytkowych modułach wzmac-
niaczy przy jednofazowym prostowaniu pełnookreso
wym (rys.8).
t W okresie 1 następuje przekształcenie napięcia

220 V
prądu stałego, występującego w sieci odbiorczej, na
napięcie 24 V prądu przemiennego. Napięcie to zostaje
b) Prostowanie mostkowe doprowadzone do płytkowego modułu wzmacniacza.
odpowiada jednofazowemu prostowaniu pelnookresowemu W okresie 2 następuje wygładzenie napięcia wejścio
Ueff = 24 V ± 1O% = 21,6 V „. 26,44 V wego.

W okresie 3 następuje przekszałtcenie wygładzonego
u napięcia w stabilizowane napięcie 18 V. Wskutek ustale-
nia nowego punktu odniesienia MO otrzymujemy stabili-
zowane napięcie ± 9 V, odniesione do punktu MO.
24 Veff
Względem wszystkich płytkowych modułów wzmac-
± 10%
niaczy należy przestrzegać następujących zaleceń:
- Wzmacniacz wolno wyciągać jedynie po odłączeniu

od napięcia.
t
- Pomiary przeprowadzać w położeniu napięcia sta-
łego.
- Zero pomiarowe (MO) jest wyższe o + 9 V w stosunku

c) Mostek trójfazowy do O V napięcia zasilania.
odpowiada trójfazowemu prostawaniu pelnookresowemu - Nie wolno łączyć MO z O V napięcia zasilania.
- Znaku uziemienia na indukcyjnym czujniku położenia
nie wolno łączyć z O V napięcia zasilania.
- Należy zachować odległość od urządzeń radiowych
co najmniej 1 metr.
- Wartości zadane przełączaćtylko przy użyciu zesty-
ków nadających się na prądy o natężeniu < 1 mA.
- Przewody wartości zadanych i przewody indukcyj-
nego czujnika położenia należy ekranować. Ekrano-
wanie powinno być z jednej strony otwarte; po stronie
modułu płytkowego należy przewód ekranowania po-
łączyć z O V napięcia zasilania.
- Przewodów łączących z elektromagesami nie należy

Rys. 6 Zasilanie napięciem
układać w pobliżu przewodów elektroenergetycznych.
04
V
24Vz
24V =eff
(-)
t
z zewnątrz -.1--t--••
.... moduł wzmacniacza
\
\ +18V
\ I , , +9V
\ I
\
\/
I -1- MO
ov -9V
2. okres ----łllll>ł4llf----- 3. okres
Rys. 8 Jednofazowe prostowanie pelnookresowe
Układ rozpoznania przerwy w kablu Generator funkcji skokowej

Układ ten nadzoruje całość przewodów prowadzących Generator ten wytwarza stały sygnał wyjściowy gdy na-
do czujnika położenia. W razie usterki, tzn w razie pięcie wartości zadanej jest większe niż 100 mV. Nato-
pęknięcia (przerwania) jednej spośród trzech żył kabla miast, gdy jest ono mniejsze niż 100 mV, wówczas sy-
stanowiącego połączenie z czujnikiem położenia, na- gnał wyjściowy wynosi O V.
stępuje wstrzymanie dopływu prądu do obydwu elektro-
magnesów A i B. W razie pęknięcia przewodu zawór Sygnał wyjściowy generatora funkcji powoduje skok
przechodzi do jego położenia środkowego. prądu na elektromagnesach. Ten skok prądu służy do
szybszego pokonania dodatniego przekrycia suwaków w
zaworach proporcjonalnych.
+ UA •
100%
-0,lV 100%
+O,lV
1-100%
Rys. 9 Generator funkcji skokowej
05
Regulatory na płytkowych modułach wzmacniaczy

Regulator
Regulatory, zastosowane na płytkowych modułach
Sygnał wyjściowy wzmacniaczy proporcjonalnych, zostały specjalnie do-
Wartość zadana
PID pasowane do poszczególnych typów zaworów. Regula-
tor, w zależności od różnicy między wartościami zadaną
Wartość
rzeczywista •----...a do stopnia
końcowego i rzeczywistą, daje sygnał wyjściowy, który steruje impul-
sowany stopień końcowy.
Rys. 10 Regulator PIO
Człon sumujący
Un
UE2
Np:
l>
UE1 = + 4V
E
I
LJ
UA = -(UEl + UE2)
E2 = + 2V
Człony sumujące,
łach
umieszczone na płytkowych modu-
wzmacniaczy proporcjonalnych, powodują dodawa-
nie dwóch napięć, przy czym zsumowany sygnał zostaje
odwrócony w fazie.
UA = 6V
lub: UE1 = + 4V LJ E2 = - 2V
UA = 2V
Rys. 11 Człon sumujący
Inwertery
Inwertery, umieszczone na modułach płytkowych

wzmacniaczy, powodują odwrócenie polaryzacji dopro-
wadzonego napięcia.
Np + 5 V zmienia na - 5 V
lub - 3 V zmienia na + 3 V
Rys. 12 Inwerter
Potencjometr
Potencjometr jest rezystorem z na-

stawnym odczepem (ślizgaczem).
Jeżeli do końcówek potencjometru
przyłoży się napięcie OV i 1OV, to na
>
:::i;;, 10 ślizgaczu można uzyskać każdą
:J
N
u 8 1ovj wartość pośrednią od O do 1O V.
(1j
Przykład
~
Ol
.!:::! 6 Przy 60 %-owym przestawieniu
:(ii
(1j 4 można na ślizgaczu uzyskać na-
c:
pięcie wynoszące 6 V.
CD
·0
(!)>
·a..
2
o
ov!
(1j
z o 20 40 60 80 100
Nastawianie potencjometru w %
Rys. 13 Potencjometr
06
Prąd wstępny
Prąd wstępny jest prądem elektro-

magnesu. Gdy tylko do płytkowego
modułu wzmacniacza przyłoży się
napięcie zasilające, a zawór przyłą
czony będzie do wzmacniacza, wów-
czas w elektromagnesie zacznie pły
nąć prąd wstępny. Służy on do pod-
trzymania częstotliwości impulsowa-
nia, do wstępnego magnesowania
elektromagnesów, oraz powoduje,
że po wywołaniu wartości zadanej
elektromagnes szybko rusza z jego
położenia podstawowego.
Indukcyjne czujniki położenia su- Cewka 1

waków w zaworach
Indukcyjny czujnik położenia składa Sygnał

---11
r
Mierzone przesunięcie
się z cylindrycznej obudowy, w której wyjściowy
l
zagłębia się zwora pomiarowa z Punkt pomiarowy 1
rdzeniem ferromagnetycznym.
Demodulator Cewka 2
Czujnik składa się z dwóch cewek,
które połączone razem tworzą mo-
stek jednopołówkowy. Zwora pomiarowa
Indukcyjny czujnik położenia zasi- z rdzeniem
lany jest przebiegiem nośnym o ferromagnetycznym
częstotliwości 2,5 kHz. Amplituda
tego przebiegu nośnego zmienia się
odpowiednio do położenia zwory po-
miarowej. Przesunięcie się zwory Rys. 14 Schemat indukcyjnego czujnika położenia
powoduje zmianę indukcyjności ce-
wek.
(+)U
Us1
Us
UwL = reaktancja)
Us2
Wraz z indukcyjnością zmienia się
również impedancja Zw i wskutek
tego zmienia się też amplituda prze- o
biegu wyjściowego.
Us2
Gdy zwora pomiarowa znajduje się w
położeniu środkowym, wówczas am-
plituda przebiegu wyjściowego wy- Us
nosi Us. Przesunięcie się zwory po-
miarowej powoduje także zmianę Us1
amplitudy wzebiegu wyjściowego
(rys. 15) w stronę Us 1 lub U82 .
Demodulator przetwarza wielkość

amplitudy przebiegu wyjściowego w
odpowiedni sygnał stałoprądowy.
Rys. 15 Amplituda sygnału wyjściowego zmierzona wpunkcie pomiarowym 1 według rys. 14
07
Elektroniczne układy sterowania :zaworami proporcjonalnymi
Wzmacniacze do zaworów proporcjonalnych

Dla różnych zaworów proporcjonalnych opracowano i zostaje doprowadzony do impulsowanego stopnia koń
znormalizowano elektryczne wzmacniacze na modułach cowego (3), tak samo jak sygnał napięciowy potencjome-
płytkowych o formacie europejskim ·1 OO x 160 mm. Każ tru R1.
demu proporcjonalnemu elementowi sterującemu przy-
Potencjometrem R1 można nastawiać prąd wstępny
porządkowano określony płytkowy moduł wzamac-
elektromagnesów proporcjonalnych.
niacza elektrycznego. Zapewnia to optymalne dopaso-
wanie i tym samym możliwość osiągnięcia optymalnych Stopień końcowy (3) może wysterować elektromagnesy
wyników. proporcjonalne maksymalnym prądem 800 mA. Prąd
płynący przez elektromagnesy proporcjonalne można
Wzmacniacze proporcjonalne podzielono na dwie grupy:
zmierzyć na gnieździe pomiarowym X2 jako napięcie
- Wzmacniacze proporcjonalne zaworów bez elektrycz- stałe (1 V= 1 A).
nego sprzężenia zwrotnego (do elektromagnesów
Punkty pomiarowe we wzmacniaczu proporcjonal-
'proporcjonalnych o regulowanej sile);
nym
- Wzmacniacze proporcjonalne zaworów z elektrycz-
UWĘ!gg
nym sprzężeniem zwrotnym (do elektromagnesów o
Pomiary należy wykonywać na zakresie napięcia sta-
regulowanym skoku).
łego.
Wzmacniacze proporcjonalne bez elektrycz- 1) Pomiar napięcia zasilającego + 24 V między zacis-
nego sprzężenia zwrotnego kami 24ac i 18ac.
Wzamacniacze proporcjonalne do zaworów 2) Pomiar napięcia stabilizowanego± 9 V:

proporcjonalnych sterujących ciśnieniem
+ 9 V między zaciskami 1Oac i 14ac
- 9 V między zaciskami 16ac i 14ac
Działanie wzmacniacza proporcjonalnego opisano na
3) Pomiar napięcia wartości zadanej od O do + 6 V na
podstawie przedstawionego schematu blokowego.
gnieździe pomiarowym wartości zadanych X1.
Da zacisków 24ac (+)i 18ac (O V) doprowadzane jest na-
4) Pomiar prądu elektromagnesu od O do 800 mA na
pięciezasilania.
gnieździe X2 (1 V = 1A).
Na module płytkowym wzamacniacza (1) następuje wyg-
ładzenie tego napięcia i wytworzenie stabilizowanego Przykład sterowania
napięcia± 9 V.
Następujące przeznaczenie styków płytki wzmacniacza
Stabilizowane napięcie± 9 V służy: pozostaje stałe:
·- do połączenia z zaworem: styki 22ac i 20ac
a) do zasilania potEmcjometru zewnętrznego lub
- dla napięcia zasilającego 24 V:
wewnętrznego.
styki 24ac ( +) i 18ac ( - )
+ 9 V występuje na styku 1Oac
- 9 V występuje na styku 16ac Działanie
b) do zasilania wewnętrznego wzmacniacza operacyj- ·-· Zdalne sterowanie przy użyciu potencjometru z wywo-
nego łaniem przez przekaźnik;
- Zdalne sterowanie poprzez wejście różnicowe;
Na module płytkowym wzmacniacza znajduje się po-
- Zewnętrzne wyłączanie narastającego lub opadają-
tencjometr R2 do nastawiania wartości zadanej. W celu
cego przebiegu liniiowego.
nastawienia potencjometrem R2 napięcia wartości za-
danej należy do wejścia wartości zadanych 12ac dopro-
wadzić stabilizowane napięcie + 9 V.
Napięcie wartości zadanej, występujące na odczepie po-
tencjometru R2, zostaje doprowadzone do generatora
przebiegów liniowych (2). Z sygnału skokowego genera-
tor przebiegów liniowych (2) tworzy powoli narastający
lub opadający sygnał wyjściowy. Stromość sygnału
wyjściowego, tzn zmianę jego czasu trwania, można na-
stawiać potencjometrem R3 (narastanie) i R4 (opada-
nie).
Podany maksymalny czas przebiegu liniowego wyno··
szący 5 sekund można osiągnąć jedynie wykorzystując
całkowity zakres napięcia (od O V do+ 6 V, mierzony na
gniazdach pomiarowych wartości zadanej). Napięcie
wartości zadanej + 9 V na wejściu, daje napięcie + 6 V
na gniazdach pomiarowych wartości zadanej.
Sygnał wyjściowy generatora przebiegów liniowych
Rys. 16 Wzmacniacz proporcjonalny typu VT 2000 S 40
08
Wartość zadana O.„ + 6V

---,
32c 14
111>-- a_c_ _ _ _ _ _ _ _ __,__::;:i Wartość zadana
1 'I o „. + 6V
..__.____________~x_,.
Lf
Wejście różnicowe +
I
0„.10V I R1 = prąd wstępny
A2 VT 2000-S-40 I A3 czas
prądmaksymalny
R2=
= narastającego
I A4=
przebiegu liniowego
Wejście od
potencjometru + UL I liniowego
R1
I
MO A-'='----, R54
.9yn----,
Prostowanie pełnookresowe
24V6 tt±10% +24V
Elektromagnes
Napięcie zasilania OV mV=mA
Mostek trójfazowy
28 V6 tt„.35 Vett 100Hz/200Hz
I
L______ _
Rys. 17 Schemat połączeń wzmacniacza proporcjonalnego VT 2000 S 40
Wartość zadana O do +6V

Wyłączenie przebiegu iiniowego
---,
----<'>"""-----------------,
32c - 1-4a_c_ _ _ _ _ _ _ _ _~_::;:i Wartość zadana
1
e--+-----------~-X-{ 'I o „. + sv
L -\1
Wartość zadana O... +lov --cr~--t
I
Wejście różnicowe ov --<:f"""'"-il ;o VT 2000-S-40 j R1 = prądwstępny
R2 = prąd maksymalny
I R3 = czas narastającego
Wejście od po,-te_n_·--&==------'
I przebiegu liniowego
R4 = czas opadającego prze-
+ UL j biegu liniowego
§--~ I
Wywołanie ---R-+:-<:>-"'~----,
potencjometru
24 v.ff
Napięcie zasHania
100Hz/200Hz
_J
Rys. 18 Przykład sterowania z wzmacnaczem proporcjonalnym typu VT 2000 S 40
09
Wzmacniacze proporcjonalne sterowanych

wstępnie rozdzielaczy proporcjonalnych bez
sprzężenia zwrotnego
Działanie wzmacniacza proporcjonalnego opisano niżej nania zerowego przekrycia zaworu.
na podstawie schematu blokowego.
Ten skok nie występuje przy małych napięciach wartości
Wzmacniacz proporcjonalny jest zasilany napięciem do- zadanych (poniżej 1OO mV). Gdy napięcie wartości za-
prowadzonym do styków 32ac ( +) i 26ac (O V). Na mo- danej wzrasta ponad 100 mV, wtedy generator funkcji
dule płytkowym wzmacniacza (7) następuje wygładzenie skokowej (2) wysyła stały sygnał.
napięcia zasilającego i równocześnie z tego napięcia zo-
staje wytworzone stabilizowane napięcie± 9 V. Sygnał wyjściowy członu sumującego (3) działa na
obydwa stopnie końcowe wraz z regulatorem prądu (4),
Stabilizowane napięcie ± 9 V służy: impulsatorem (5) i wzmacniaczem mocy (6). Przy dodat-
a) do zasilania potencjometru zewnętrznego lub nim napięciu wartości zadanej na wejściu wzmacniacza
wewnętrznego; zasilanie potencjometr otrzymuje ze sty- następuje wysterowanie stopnia końcowego dla elektro-
ków 20c ( + 9 V) i 26ac ( - 9 V); magnesu B napięciem ujemnym, a stopnia końcowego
dla elektromagnesu A napięciem dodatnim.
b) do zasilania wewnętrznego wzmacniacza operacyj-
nego. Powyższe wymaga jeszcze następującego uzupełnienia:
Na module płytkowym wzmacniacza znajdują się 4 po- a) Wejście różnicowe wartości zadanej od O do ± 1O V
tencjometry R1 do R4 (8), służące do nastawiania war- Wejście to jest potrzebne dla osiągnięcia wielkooporo-
tości zadanych. 4 zaciski 12a, Ba, 1Oa, 1Oe, jako wejścia wego oddzielenia wzmacniacza od zewnętrznego elek-
wartości zadanych, powinny być połączone z na- tronicznego układu sterowania.
pięciem stabilizowanym+ 9 V (zacisk 20c) lub - 9 V (za- b) Do wytwarzania oscylacji można zastosować prze-
cisk 26ac), co umożliwia nastawianie wartości zadanych. kaźnik K6. Zestyk przełączny przekaźnika K6 powoduje,
Jeżeli wejścia wartości zadanych zostaną połączone z że na wyjściu 2a następuje przełączenie napięcia z -
napięciem + 9 V, to nastąpi wzbudzenie elektromagnesu 9 V na+ 9 V.
B, który połączony zostaje z zaciskami 22a i 28a. Gdy wyjście 2a połączone zostanie z jednym spośród
Natomiast jeżeli wejścia wartości zadanych zostaną po- wejść wartości zadanej, wtedy przez wywołanie odpo-
łączonez napięciem - 9 V, to nastąpi wzbudzenie elek- wiadającego mu przekaźnika oraz przekaźnika K6 (ze-
tromagnesu A, który połączony zostaje z zaciskami 30a i styk 4c) można spowodowac zmianę kierunku.
24a. c) Wywołanie przekaźnika d5 powoduje zbocznikowa-
Napięcia wartości zadanych, nastawione za pomocą R1 nie generatora przebiegów liniowych, tzn generator ten
do R4, są wywoływane przez przekażniki K1 do K4. zostaje wyłączony. Wskutek tego czas przebiegu linio-
wego staje się najkrótszy i wynosi ok. 50 ms.
Napięcie wywoływania przekaźników można uzyskać z
zacisku 28c i poprzez bezpotencjałowe styki doprowa- Punkty pomiarowe wzmacniacza proporcjonalnego:
dzić do wejść przekażników Sc, 4a, 6a, 6c. Pomiary należy wykonywać na zakresie napięcia sta-
Wywołanie potencjometrów wartości zadanych R1 ... R4 łego.
powoduje, że na wejściu generatora przebiegów linio- 1) Pomiar napięcia zasilania + 24 V między zaciskami
wych (1) powstaje sygnał napięciowy. 32ac i 26ac;
Z skokowo narastającego sygnału wejściowego gene- 2) Pomiar napięcia stabilizowanego ± 9 V:
rator (1) tworzy powoli narastający sygnał wyjściowy. + 9 V między zaciskami 20c i 20a
Czas narastania (stromość) sygnału wejściowego - 9 V między zaciskami 26ac i 20a
można nastawiać potencjometrem R8 (czas przebiegu li-
niowego). Podany czas tego przebiegu, wynoszący 3) Pomiar napięcia wywoływania przekaźnika (wygła
maksymalnie 5 sekund, można osiągnąć wykorzystując dzone napięcia zasilania) między zaciskami 28c i 26ac.
cały zakres napięcia (od OV do± 9 V, mierzony na gniaz- 4) Pomiar napięcia wartości zadanej:
dach wartości zadanych). Napięcie wartości zadanej ± Odo± 6 V na gnieździe wartości zadanej BU1
9 V na wejściu daje ± 6 V na gniazdach pomiarowych Odo + 6 V dla elektromagnesu A
wartości zadanych. Przyłożenie na wejście generatora Odo - 6 V dla elektromagnesu B
przebiegów liniowych (1) mniejszej wartości zadanej niż
± 9 V powoduje skrócenie maksymalnego czasu prze- 5) Pomiar prądu elektromagnesu na gnieździe pomiaro-
biegu liniowego. wym BU3 (prąd elektromagnesu A) i na gnieździe BU2
(prąd elektromagnesu B).
Sygnał wyjściowy generatora (1) zostaje doprowadzony
do członu sumującego (3) i generatora funkcji skokowej Mierzy się spadek napięcia na rezystorze 1 Q, tzn na-
(2). Generator (2), na swoim wyjściu wytwarza funkcję pięcie 1 V odpowiada prądowi 1 A.
skokową, która w członie sumującym zostaje dodana do
wyjściowego sygnału generatora przebiegów liniowych
(1 ). Funkcja skokowa jest niezbędna do szybkiego poko-
010
:o
'<
(fJ
<O
~
CD
26ac
+--,
3l:ll
.....
lj
o Wartość zadana
.,fil' Odo+ 6 V dla elektromagnesu A
~ Dodatkowe wejście wart. zadanej Odo - 6 V dla elektromagnesu A R6
au 3
CD
::i, Wejście wart zadanej 4 w lewo
~ Wejście wart. zadanej 3 ±9V 8a I 30a
3
l:ll
Wejście wart. zadanej 2
3i.i)• R3 I R4
Elektromagnes A
~
l:ll +-
5K
_J
R8
©
lj 26ac
C3 ~I IE I
"8-. VT 3000-S-30
~
a· ®
::i ~
l:ll
s- !§S.
m
ov Elektromagnes B Ci
~
o !Ba
...a:o
~
lj
Wyjście wart. zadanej
::i
c:: c:;·
N
:'.=i
w
Zestyk przełączny przekaźnika d6
IK6 Regulator prądu
I
::I
CD
a 0 32c
Prostowanie pełnookresowe c:
a
a Steruje elektromagnes "B" +9V
2oc
9 7l~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~--.i>-~32a
24V0 1rdo±10%
+24V "a.
i»
(/)
w Zero pomiarowe MO p Napięcie zasilania '<
a Steruje elektromagnes ·9V
26--
ov :e.
(!)
....
I~_ o
Mostek trójfazowy
26c
Wywołanie
Wywołanie
P1
P2
4a nK2 28 V0 tr do 35 Vefl :E
Q)
::i
iii"
Wywołanie P3
N
R1, R2, R3, R4 wartości zadane
Wywołanie P4
R5 = prąd wstępny elektromagnesu B ~
Wyłączenie przebiegu
Wywołanie
liniowego
d6
4c K6 R6
"'8
= prąd wstępny elektromagnesu A
o
-.
Il!
3
"O
....
o
"O
o...
(')
c:r
::i
!!.
o...... ::i
'<
...... 3
Jako uzupełnienie do przedstawionego wzmacniacza

służy wzmacniacz proporcjonalny z pięcioma nastawial-
nymi czasami przebiegu liniowego.
Zasadniczo odpowiada on wzmacniaczowi z jednym na-

stawialnym czasem przebiegu liniowego i ma takie same
możliwości zastosowania.
Ten moduł płytkowy wzmacniacza został uzupełniony

dodatkową płytką. Dzięki temu każdej wywołanej war-
tości zadanej można przyporządkować odrębnie nasta-
wiany czas przebiegu liniowego.
Wartości zadanej R1 przyporządkowany jest czas prze-

biegu liniowego t1 (nastawiany potencjometrem R11)
Wartości zadanej R2 przyporządkowany jest czas prze- Rys. 20 Wzmacniacz proporcjonalny typu VT 3000 S 30


Gdy nie występują już wartości zadane, wówczas działa

czas przebiegu liniowego t5, nastawiany potencjomet-
rem R10.
Rys. 21 Wzmacniacz proporcjonalny typu VT 3006 S 30
012
Il
'o:i
I\)
I\)
g r::------,
I Dodatkowa płytka I
Q)
~
~.....
----,
26ac
........ I
"'t:l
~ ---
R
Q)
:::;, Wartość zadana
~ Dodatkowe wejście
wart. zadanej
Odo + 6 V dla elektromagnesu A
o do 6 V dla elektromagnesu B
R6
::i BU l
BU 3
lll w lewo
Wejście wart. zadanej 4
3
Oj•
R
lll
l::l
Wejście
Wejście
wart. zadanej 3
wart. zadanej 2 I I :50a
-gCl wart
0
Elektromagnes A
Y~+-
(:i
-g· E
lll
s- VT 3006-S-30 m
Cii
~
~
-oi:::
-...
;i;-
o
::I
c:;·
Elektromagnes B
BU 2 N
"'
-;
(.,,)
Wyjście wart. zadanej
28a
::I
Cl>
c:
8
O)
Zestyk przełączny przekaźnika d6
lR
::i;-
S"
Cf) Regulator prądu
o.
'<
(.,,)
a
Steruje elektromagnes "B" ~--·--------·------··-----··-·--. . . . t.---032a
24 V0 tt 10 °/o
+ 24 V
-...
lll
Cl>
o
pomiarowe Napięcie zasilania ::::
6-'~"--<t""·--1~:..."'f""_--<t---------·-----·-·---~,.--,=~ll:~::Jl---.-··-----·-·--·-·------···---··-----··1>"·-·<:;;26a ov
Q)
Steruje elektromagnes "A" ::I
Mostek trójfazowy iii"
N
Wywołanie R1 r·· 28 Vett do 35 Vett Q)
Wywołanie R2 +- ::::
o...
Wywołanie R3 f- -ef'O-- Q)
R1, R2, R3, R4 wartości zadane
Wywołanie R4 f- 3
RS = prąd wstępny dla elektromagnesu 8
Wylączenie przebiegu liniowego t· R6 = prąd wstępny dla elektromagnesu A ...
"'O
Wywolanie f- -O/o--
R10·14 = czasy przebiegów liniowych
o
"O
L -·- o...
(')
(5"
::I
!!.
o_. ::I
'<
w 3
Przykład sterowania
Opisane niżej przeznaczenie styków pozostaje niez- powoduje w końcu odwzbudzenie przekaźnika K1 i zaha-
mienne przy dowolnym wysterowaniu wzmacniacza: mowanie ruchu tłoczyska do stanu zatrzymania.
- połączenie elektromagnesu A ze stykami 24a i 30a,
natomiast elektromagnesu B z stykami 2Ba i 22a; Zestykiem zwiernym (4) zostaje włączony ruch powrotny
tłoczyska, przy czym prędkość ruchu szybkiego nasta-
- połączenie napięcia zasilającego 24 V ze stykami
32ac (+)i 26ac (O V). wia się potencjometrem R4, a prędkość ruchu pełzania -
1) W jaki sposób za pomocą zaworu proporcjonalnego i potenciometrem R3. Dalszy przebieg ruchu powrotnego
wzmacniacza proporcjonalnego można osiągnąć ła odbywa się tak samo jak ruch wysunięcia tłoczyska.
godny rozruch i łagodne hamowanie hydraulicznego si- Istotne jest przestrzeganie właściwej kolejności sygna-
łownika (lub silnika) i jego zatrzymanie w określonym łów, aby przy przełączaniu uniknąć podcięcia sygnału, co
miejscu? mogłoby spowodować niezamierzony skok tłoczyska.
Przebieg ruchów powinien odbywać się według wykresu
przedstawiającego prędkość w funkcji czasu (rys. 23). Podczas wszystkich procesów przyspieszania i opóźnia
Okablowanie wzmacniacza wykonuje się według sche- nia występują w podanym tutaj przykładzie takie same
matu połączeń (rys. 24). wartości przyspieszania i opóźniania.
Opis układu połączeń Czas trwania przebiegu liniowego nastawia się potencjo-
Zestykiem zwiernym (1) zostaje wydany rozkaz startu, metrem RB.
powodujący wysunięcie tłoczyska. Wzbudzają się
obydwa przekaźniki K1 i K2, przy czym wskutek szerego-
wego zadziałania zestyków skuteczny jest tylko sygnał
otrzymywany z potencjometra R2 poprzez przekaźnik
K2. Z tego względu prędkość ruchu szybkiego należy na-
stawiać potencjometrem R2.
Odpowiednio do nastawionego potencjometrem RB

czasu przebiegu liniowego następuje przyspieszenie ru-
chu tłoczyska siłownika aż do osiągnięcia prędkości na-
stawionej potencjometrem R2.
Po osiągnięciu wyłącznika krańcowego (2) następuje ro-
zwarcie jego zestyku rozwiernego (2), który przerywa
zasilanie przekaźnika K2, co powoduje jego odwzbudze-
nie. Wskutek tego działa R1 (ponieważ K1 pozostaje w
stanie wzbudzenia) i ruch tłoczyska zostaje wyhamo-
wany do prędkości pełzania. Wyłącznik krańcowy (3)
4 5 6
Prędkość v
do przodu
(elektromagnes B)
Prędkość v
wstecz
(elektromagnes A)
1 2 3
Rys. 23 Wykres prędkości w funkcji czasu
014
JJ
'<
(/)
I\)
.j:>.
~
(])
Okablowanie Okablowanie
:3 Wzmacniacz proporcjonalny
Sll
..,.
l::;
o ---- - - - - - ----------
..fil" Wartość zadana
~
(])
O + 6 V dla elektromagnesu A I
::i, O ,„ - 6 V dla elektromagnesu B R6 J
wlewa BU l wprawo © ~ G) © J BU
3
J
JJ r.:71 K: -1 ~ fJVI 1 - 1 Loa
lOa lR
lOc
Rl I R2 I R3 I R4
Elektromagnes A
I
P8
0
I
~I IE I VT 3000-S-30
I
®
~ ...... .
m
co
~~ Elektromagnes B ...:5:
o
I 18a ::I
c:;·
N
::I
(I)
K6
c:
0 Prostowanie pełnookresowe
24V6 rt±10% ~
Q.
-------------*--032a +24V
Napięcie
ov
zasilania
Mostek trójfazowy
-
'<
(/)
...
(I)
o
~
Q)
28 V0 n do 35 V0 ff
::I
s·
N
Q)
K4 R1, R2, R3, R4 =wartości zadane ::E
R5 = prąd wstępny dla elektromagnesu B
o...
18c
Q)
R6 = prąd wstępny dla elektromagnesu A
4C K6
R8 :::;;: czas orzebieou liniowego
3
"C
....
o
"O
...o
(')
o·
::I
!!.
o...... ::I
'<
01 3
o
.....
Il
'<
I ~ m
(/) (Q ::::: ::::: ""O ::::; <D
Cl) -.. '< <D o m N ::s:
I\) m : : :; ::::: <O~
m
Cl
....
o
(Jl
3 o ::i ::im m
o m - ::li
g
(1)
:::::;
m ~-
5 <D
~-§· ~-
~ 3 ~
:i
(ii"
Pi"
c:;·
N
::li
Wzmacniaczproporcjonalny - - · __.,..14------- CD ~ CD (I)
:3 '< ::::: 7'
tll cm Il (3, ::::: ::::: c:
...... .....
7' -..
~
::::: ~
-o
o
or
Cl
o Cl
(J), N O
""O
N
(/) Q. o <D (J),
'<
o.
.Sir
-...
Il ::::: Q. ~
'<
(i)
~ -.. m
N
.;::,. ::::; N m Ul
(1)
:::i, o Cl o..~ m Cl ( I)
:::::; m N -.. Cl
-· N Ol
N
iii" o
m ::i m ::i-..
::::; '<
-· -'< ~ =E
Wartość zadana
()
m :::J ~- () ~ m
Il>
::li
O „. + 6 V dla elektromagnesu A en o ~.?"o..... o.. ro ii.i"
O „. - 6 V dla elektromagnesu B -o Cl m
R6
en cr 7' N CJ
o ::::; '<
N
••t•;@1L]1~-lZJ1;,.~=-
. '< Il>
::::: O N·:::::; =E
w<wo m <O CD Ol o....
(/) Ol ""O c;Q,
::::; o<(!) Il>
~egulator prądu
.{ii"
()"(i) N 3
""O N::::; Ol
Elektromagnes A N
<D
~ .9.-o
-· o o
...o
"O
N CD 3 3 "O
o...
""O
..... o()
<D
VT 3006-S-30 9 .;;::: ..m (")

o·::li
I Il>
~--
l16a ~ - ::li
_.6J.6E__ '<
Elektromagnes B 3
8lJ 2
lR
24v•• ±10%
+24V
Napięcie zasilania
ov
Mostek trójfazowy
28 v••
do 35 v••
R1, R2, R3, R4 =wartości zadane

R5 = prąd wstępny dla elektromagnesu B I
R6 = prąd wsJępny dla elektromagnesu A
4C
28c -tUL
_
.L
R1 O· 14 czasy przebiegów liniowych I
---~--- ~~~- ~--·----- -- -~
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
3) W tym układzie obydwa elektromagnesy A i B stero- Przykład

wane są za pomocą jednego potencjometru zewnętrz Jeżelipotencjometrem zewnętrznym wporowadza się
nego. Obydwa końce potencjometru zasilane są na- 1OO % wartości zadanej, to potencjometrem wewnętrz
pięciem stabilizowanym ± 9 V. Odczep potencjometru nym można zmieniać wartościowość od O do 1OO %.
połączony jest z wejściem 12a. Wewnętrzny potencjo-
Wywołanie przekażnika K4 powoduje włączenie nasta-
metr R4 działa jako ograniczenie potencjometru
zewnętrznego.
wionej wartości zadanej, tzn następuje wzbudzenie elek-
tromagnesu A lub B.
Rys. 26 Schemat połączeń
017
Wzmacniacze proporcjonalne z elektrycznym

sprzężeniem zwrotnym
Wzmacniacze proporcjonalne do bezpośrednio Włączenie na wejście generatora

przebiegów liniowych
sterowanych rozdzielaczy proporcjonalnych ze (1) wartości zadanej mniejszej niż
± 9 V powoduje skró-
cenie maksymalnego czasu trwania przebiegu linio-
sprzężeniem zwrotnym wego.
Na podstawie przedstawionego schematu blokowego Sygnał wyjściowy generatora (1) zostaje doprowadzony
opisano niżej działanie wzmacniacza proporcjonalnego. do członu sumującego (3) i generatora funkcji skokowej
(2). Generator (2) na swoim wyjściu wytwarza funkcję
Napięcie pobierane z sieci odbiorczej 220 I 380 V zostaje
skokową, która w członie sumującym (3) zostaje doda-
przetworzone przez transformatory z prostownikami na
na do sygnału wyjściowego generatora przebiegów li-
napięcie zasilania płytkowego modułu wzmacniacza pro-
niowych (1 ). Funkcja sokowa jest niezbędna do szyb-
porcjonalnego.
kiego pokonania zerowego przekrycia zaworu.
Napięcie zasilania zostaje doprowadzone do styków
Ten skok nie występuje przy małych napięciach wartości
22ac ( +) i 28ac (O V). Na płytce wzmacniacza, w zespole
zadanej (poniżej 1OO mV). Gdy napięcie wartości za-
(9), następuje wygładzenie tego napięcia oraz wytworze-
danej wzrasta ponad 1OO mV, wtedy generator funkcji
nie z niego napięcia stabilizowanego± 9 V.
skokowej (2) wysyła stały sygnał.
Stabilizowane napięcie ± 9 V służy:
Sygnał wyjściowy członu sumującego zostaje doprowa-
a) do zasilania potencjometru zewnętrznego lub dzony jako wartość zadana do regulatora PID (4).
wewnętrznego; zasilanie następuje z styku 26a ( + 9 V) i
Oscylator (6) przekształca sygnał napięcia stałego na
styku 24a (- 9 V);
napięcie przemienne (o częstotliwości 2,5 kHz). Ten
b) do zasilania wewnętrznego wzmacniacza operacyj- sygnał działa na indukcyjny czujnik położenia (11 ).
nego. Czujnik położenia (11) zmienia wartość napięcia prze-
Na module płytkowym wzmacniacza znajdują się 4 po- miennego w zależności od położenia suwaka rozdzie-
tencjometry do nastawiania wartości zadanych R1 do R4 lacza. Sygnał napięcia przemiennego zostaje ponownie
(13). przekszałcony przez demodulator (7) na sygnał napięcia
stałego.
Możliwość nastawiania wartości zadanych uzyskuje się
po połączeniu czterech wejść wartości zadanych (styki Wzmacniacz dopasowujący (8) wzmacnia napięcie stałe
20c, 20a, 14a, 14c) z napięciem stabilizowanym +
9 V do wartości maksymalnej ± 6 V (maksymalny skok su-
(styk 26a) lub - 9 V (styk 24a). waka ). Sygnał wyjściowy wzmacniacza dopasowują
cego (8) zostaje, jako wartośc zadana, doprowadzony do
Jeżeli wejścia wartości zadanych zostają połączone z regulatora PIO (4).
+ 9 V, to następować będzie wzbudzanie elektromag-
nesu A, który połączony jest ze stykami 2a i 32 a. Regulator PIO (4) został specjalnie dopasowany do tego
typu zaworów. Regulator ten wysyła sygnał, którego war-
Jeżeli wejścia wartości zadanych zostają połączone z tość jest zależna od różnicy między wartością zadaną i
- 9 V, to następować będzie wzbudzanie elektromag- wartością rzeczywistą. Ten sygnał wyjściowy steruje sto-
nesu 8, który połączony jest ze stykami 2c i 32c. pień końcowy (5) wzamcniacza.
Napięcia wartości zadanych, nastawione potencjome- Układ rozpoznania przerwy w kablu (1 O) nadzoruje ca-
trami R1 do R4, są wywoływane przez przekaźniki (12) łość przewodów doprowadzających do czujnika poło
K1 ... K4. Napięcia te występują na stykach 12c, 12a, żenia (11) i w razie usterki powoduje przerwanie dopływu
16a, 16c. prądu do obydwu elektromagnesów (A i 8).
Napięcie wywoływania przekaźników można pobierać z
24c i poprzez bezpotencjałowe zestyki doprowadzić do
wejść przekaźników (styki 12c, 12a, 16a, 16c).
Przy wywoływaniu potencjometrów wartości zadanej R1

... R4 następuje wytworzenie sygnału skokowego na
wejściu generatora przebiegów liniowych (1 ).
Z skokowo narastającego sygnału wejściowego genera-

tor przebiegów liniowych (1) tworzy powoli narastający
sygnał wyjściowy. Czas narastania (stromość) sygnału
wyjściowego można nastawiać potencjometrem PS (na-
stawianie czasu przebiegu liniowego).
Podany maksymalny czas przebiegu liniowego, wyno-
szący 5 sekund, można osiągnąć wykorzystując cały
zakres napięcia (od OV do± 6 V, mierzony na gniazdach
pomiarowych wartości zadanych). Napięcie wartości
zadanej, wynoszące ± 9 V na wejściu, daje napięcie
± 6 V na gniazdach pomiarowych wartości zadanych.
Rys. 27 Wzmacniacz proporcjonalny typu VT 5005 S 1O
018
Il
'<
Ul
F\)
())
~
(])
::3
Ol
......
'b
o Zewn. sygnał -- ---------- --
ograniczenia
..Dl
~
(])
:::i,
Zewn. potencjometr
do nast czasu
I VT 5005-S-1 o :
~ 28c
~~-=12J
::3 Wejście różnicowe wart
Ol
3
iii•
~
zadanej
Wejście wart zadanej 4

Odo
9V
10V
ov r- 20c
u
@
I
~
d5
(i) Wartość
zadana
Stopień końcowy z
regulatorem prądu
I
I Elektromagnes B
Ol
Wejście wart zadanej 3 9V -Y l i O -6VdlaelektromagnesuA I o
'b
d
~] I ' ·:::r:::::·'
, ~ """'""''""""' 0 1
Wejście wart zadanej 2 9V
'b
o
~ ~
o '..\K
y.,jr® I ~„~.: = w
m
::r Q co
~ I ...~
o
~ :i
c;·
rI
"b O + 6 V dla elektromagnesu A
i::: 0 ::: _ 6 v dla elektromagnesu B N
:i
"
-;
Zmiana kierunku
d6
+ wiewa wprawo
~I
CD
c:
~ r- lew
fr
c.
-...
(/) Wywołanie P1 '<
.....
o Wywołanie P2 +- -<:("o- Indukcyjny czujnik
(/I
CD
Wywołanie P3 ~· -0""L-.~~ położenia
o
Wywołanie P4 +- :E
Wył. czasu przebiegu liniowego t- -ef0 --
Q)
:i
~ -<:{ ....r.'"'
Wywołanied6 r o- -v----·~<PI
..
iii'
N
Prostowanie pełnookresowe Q)
24 Vetr 10% :E
Steruje elektromagnes "A" +24V o
Napięcie zasilania o;
Steruje elektromagnes "B" OV 3
Mostek trójfazowy
"t:I
28 Vetf do 35 Veff
o
"t:I
o
ri
c;·
:i
!:!!..
:i
o
...... '<
<O ~-
:;::::::::.::;:::-~-::~~~::..~;;:~...,,,,:::::::::::::::::::::~,_,__~~~~-=::~-- m -·~--
Uwagi uzupełniające
a) Wejście różnicowe wartości zadanej od O „. ± 1O V

(styki 6c i 6a).
Wejście to jest wykorzystywane w celu uzyskania wiel-
kooporowego oddzielenia płytkowego modułu wzmac-
niacza od zewnętrznego elektronicznego układu stero-
wania.
b) Wywołanie przekaźnika k6 powoduje przełączenie

wyjścia
30a z - 9 V na+ 9 V.
Wskutek tego połączenie potencjometru ze stykiem 30a
powoduje odwrócenie polaryzacji wartości zada-
nych.
c) Wywołanie przekaźnika k5 powoduje zbocznikowa-

nie generatora przebiegów liniwych, tzn generator ten
zostaje wyłączony. Wskutek tego czas przebiegu linio-
wego jest najkrótszy i wynosi ok. 50 ms.
Punkty pomiarowe wzmacniacza proporcjonalnego
Uwaga
1) Pomiar napięcia zasilania + 24 V między zaciskami

22ac i 28ac.
2) Pomiar napięcia stabilizowanego ± 9 V:

+ 9 V między stykami 26a i 26c
- 9 V między stykami 24a i 26 c
3) Pomiar napięcia wywoływania przekaźnika + UL

między stykami 24 c i 28ac.
4) Pomiar napięcia zadanego od O do ± 6 V na gnieź

dzie pomiarowym wartości zadanej.
5) Pomiar napięcia wartości rzeczywistej na gnieździe

wartości
rzeczywistej.
Zmierzone napięcie wartości rzeczywistej odpowiada

przemieszczeniu suwaka zaworu.
020
Notatki
021
Notatki
022
Rozdział E
Kryteria projektowania układów sterowania
z zaworami proporcjonalnymi
Roland Ewald
Kryteria projektowania układów sterowania z zaworami proporcjonalnymi
Wstęp
Wykonywanie obliczeń związanych z zaprojektowaniem

układu sterowania hydraulicznego wymaga uprzednio
jednoznacznego ustalenia stałych pojęć. Niezbędne jest
też jednoznaczne określenie kierunków działania sił,
prędkości, oznaczeń skrótowych itd. Takie właśnie usta-
lenie pojęć ułatwia wykonywanie obliczeń z zastosowa-
niem programów dla komputera i sprzyja lepszemu wza-
jemnemu zrozumienu.
Poniżej przedstawiono pojęcia niezbędne do obliczeń

hydraulicznych napędów silnikowych i siłownikowych.
E1
Napędy siłownikowe
+ „ Fst
h +X + „m
hK ds
a
p T
Rys.1
Zastosowane oznaczenia i jednostki miary
OK = Średnfca tłoka [mm] V3 = Objętość całkowita po stronie A [cm3]
dA = Średnica tłoczyska 1 po stronie A [mm] V4 = Objętość całkowita po stronie B [cm3]
ds = Średnica tłoczyska 2 po stronie B [mm] V = Prędkość siłownika [mis]
d1 = Średnica przewodu rurowego po stronie A [mm] VA = Prędkość przepływu oleju w przewodzie
d2 = Średnica przewodu rurowego po stronie B [mm] rurowym po stronie A [mis]
h = Skok siłownika [mm] Vs = Prędkość przepływu oleju w przewodzie
s = Przemieszczenie [mm] rurowym po stronie B [mis]
hK = Położenie tłoka charakteryzujące się m = Przemieszczana masa związana z tłokiem [kg]
najmniejszą częstotliwością własną [mm] a = Przyspieszenie [mls2]
AK = Powierzchnia tłoka po stronie A lub B [cm 2] Fst = Obciążenie statyczne (wynikające z masy) [N]
AR = Powierzchnia pierścienia tłoka po str. A lub B [cm2] FK = Siła statyczna (występująca podczas
AA = Powierzchnia pierścienia tłoka po stronie A [cm 2] obróbki lub dociskania) [N]
As = Powierzchnia pierścienia tłoka po stronie B [cm 2] Fr = Siła tarcia [N]
KA = Stosunek powierzchni AK I AA Fa = Siła przyspieszania [N]
Ks = Stosunek powierzchni AK I As FG = Siła całkowita (sumaryczna) [N]
Aw = Powierzchnia czynna [cm2] Pp = Ciśnienie na wylocie pompy [daNlcm2]
VA = Objętość siłownika w położeniu tłoka charak- L1pv = Straty ciśnienia w przewodzie rurowym [daNlcm2]
te ryzującym się najmniejszą częstotliwością Pa = Ciśnienie przyspieszania Fa I 1O· Aw) [daNlcm2]
własną dla powierzchni pierścieniowej AA Po = Ciśnienie dynamiczne Pa+ (F8 +FR) I(1 O· Aw) [daNlcm 2]
po stronie A [cm 3] Ps = Ciśnienie statyczne FG I (1 O· Aw) [daN/cm2]
Vs = Objętość siłownika w położeniu tłoka charak- i1P1 = Spadek ciśnienia na krawędzi sterującej
teryzującym się najmniejszą częstotliwością P-A lub B-T [daNlcm2]
własną dla powierzchni pierścieniowej
As i1P2 = Spadek ciśnienia na krawędzi sterującej
po stronie B [cm 3] P - B lub B - T [daN/cm2]
/1 = Długość przewodu rurowego po stronie A [mm]
12 = Długość przewodu rurowego po stronie B [mm]
VL1 = Objętość przewodu rurowego po stronie A [cm3]
VL2 = Objętość przewodu rurowego po stronie B [cm3]
E2
Fst
+„•--
V m
• „+ + ...• - -
VA Va ds
m
VA VB
Vu
A B
ap1 ap2
a
p T
Rys. 2
Pv = Całkowityspadek ciśnienia na zaworze [daN/cm2] v5 = Prędkość pełzania [mm/s]

OK = Natężenie przepływu po stronie ts = Czas przyspieszania [s]
powierzchni tłoka AK [dm3/min] tv = Czas przebycia drogi z prędkością stałą [s]
OR == Natężenie przepływu po stronie t8 = Czas przebycia drogi z prędkością pełzania [s]
powierzchni pierścieniowej AR [dm3/min] t8 = Łączny czas ruchu [s]
OA = Natężenie przepływu po stronie
powierzchni pierścieniowej AA [dm3/min]
Os = Natężenie przepływu po stronie
powierzchni pierścieniowej As [dm3/min]
Op = Natężenie przepływu na przyłączu pompy
do zaworu proporcjonalnego [dm3/min]
Ea1. = Moduł sprężystości oleju = 1,4 · 101 [kg/cm· s2]
C1 = Stala sprężystości po stronie A [N/m]
C2 = Stała sprężystości po stronie B [N/m]
Wo = Nietłumiona częstotliwość własna układu [1/s]
Hz = Nietłumiona częstotliwość własna whercach [Hz]
fzaworu = Częstoliwość krytyczna zaworu w hercach
(częstotliwość rezonansowa przy przesu-
nięciu fazowym 90°) [Hz]
Wv == Częstoliwość krytyczna zaworu w rad/s
(częstotliwość rezonansowa przy przesu-
nięciu fazowym 90°) [1 /s]
V Wzmocnienie całkowite [1 /s]
L'isv = Błąd wybiegu [mm]
L'isp = Błąd położenia [mm]
Ss = Droga przyspieszania [mm]
Sv :;:::
Droga z prędkością stałą [mm]
Ss = Droga z prędkością pełzania [mm]
E3
+FK +FK
+ Fst m + Fst m
ds M--1--
..,_OK_.
A
Siłownik nurnikowy
+Fstm
Siłownik z tłoczyskiem
dwustronnym, zawsze + F st m
dwustronego działania
- - - dA -+--1•1 dA --li--
A A
- FK
Siłownik dwustronnego działania, Siłownik jednostron-

z tłoczyskiem jednostronnym, nego działania,
wiszący wiszący
Rys. 3
E4
Objaśnienia dotyczące mas, obciążeń i sił

a) Masa m
W obliczeniach siły przyspieszenia, a także w oblicze-
czeniach częstotliwości drgań własnych, należy
uwzględniać całkowitą przemieszczaną masę, niezależ
nie od kierunku ruchu.
Jeżeli pomiędzy przemieszczaną masą i napędem znaj-

duje się przekładnia, no należy określić zredukowaną
masę zastępczą.
Masa zmienia się proporcjonalnie do kwadratu przełoże

nia dźwigni lub przekładni
b) Obciążenia statyczne F81
Przy podnoszeniu i opuszczaniu masy działa ona jako

obciążenie,które odpowiednio należy podnieść lub
opuścić.
Przy poziomym przemieszczaniu masy F81 = O.

Obciążenie zmienia się liniowo w funkcji przełożenia
dźwigni lub przekładni.
c) Siła statyczna FK
W celu wytworzenia siły potrzebnej do tłoczenia, od-

kształcania lub skrawania, niezbędne jest przeniesienie
przez napęd odpowiedniej siły statycznej.
E5
Kryteria projektowania układów sterowania z :zaworami proporcjonalnymi
Napędy silnikowe o ruchu postępowym i obrotowym
V
+--
- .,__. + -----+--
+-~
q
St red
Cred
Rys. 4 Napędy silnikowe o ruchu postępowo-obrotowym
Zastosowane oznaczenia i jednostki miary
q Geometryczna objętość robocza [cm3/obr] JM = Moment bezwładności silnika i przekładni [kgm 2)

d1 = Średnica przewodu rurowego po stronie A [mm] Jo Całkowity masowy moment bezwładności na
d2 - Średnica przewodu rurowego po stronie B [mm] wale napędzanym (J +JM· i2) [kgm2]
/1 Długość przewodu rurowego po stronie A [mm] JR = Zredukowany masowy moment bezwładności
12 Długość przewodu rurowego po stronie B [mm] na wale napędzającym (J0 /i2) [kgm2]
VL1 - Objętość przewodu rurowego po stronie A [cm3] Mst Moment statyczny na wale napędzanym [Nm]
VL2 Objętość przewodu rurowego po stronie B [cm3] MK Moment siły na wale napędzanym [Nm]
V1 Objętość całkowita po stronie A [cm 3] Me - Moment siły tarcia na wale napędzanym [Nm]
V2 Objętość całkowita po stronie B [cm3] Pp - Ciśnienie na wylocie pompy [daN/cm2]
V Prędkość przemieszczania obciążenia [m/s] Apv Straty ciśnienia [daN/cm2]
VA = Prędkośó przepływu oleju w przew. rurowym A [m/s] Ciśnienie przyspieszania [daN/cm 2]
Pa
Vg Prędkośó przepływu oleju w przew. rurowym B [m/s] = Ciśnienie statyczne [daN/cm 2l
Ps
E Przyspieszenie kątowe [1 /s 2] Llp1 = Spadek ciśnienia na krawędzi sterującej
n = Prędkość obrotowa wału napędzanego [i /min] P -A lub A-T [daN/cm 2]
nM Prędkość obrotowa walu napędzającego [i /min] i1P2 Spadek ciśnienia na krawędzi sterującej
m Masa przemieszczana [kg] P - B lub B T [daN/cm2]
FSt - Obciążenie statyczne [N] Całkowity spadek ciśnienia [daN/cm 2)
Pvcatk=
FK Siła statyczna [N] Op - Natężenie przepływu na przyłączu pompy
FR Siła tarcia [N] do zaworu proporcjonalnego [I/min]
J Masowy moment bezwładności na wale [kgm2] Eo1. Moduł sprężystości oleju = 1 ,4 · 1 Q7 [kg/cm· s2]
I
I
E6 i
I
_-1.
lred, M St red,
M Kred, M Cred
d1
11
C1 r.::====::::.J C2 = C 1
A B
a b
p T
Rys. 5 Napędy silnikowe o ruchu obrotowym
C1 = Stała sprężystości po stronie A [N/m] a = Kąt przemieszczania na wyjściu [o]

C2 = Stała sprężystości po stronie B [N/m] as = Kąt przyspieszania na wyjściu [o]
w0 = Nietłumiona częstotliwość własna układu [1 /s] av = Kąt przemieszczania dla n = const na wyjściu [ ]
0
Hz = Nietłumiona częstotliwość własna układu w Hz [Hz] Vs = Prędkość pełzania (ruch wzdłużny) [mm/s]
Fzaworu = Częstotliwość krytyczna zaworu w herach ns = Prędkość obrotowa pełzania na wyjściu [1 /min]
(częstotliwość rezonansowa przy przesu- ts = Czas przyspieszania [s]
nięciu fazowym 90°) [Hz] tv = Czas przebycia drogi z prędkością stałą [s]
wv = Częstotliwość krytyczna zaworu w rad/s ts = Czas przebycia drogi z prędkością pełzania [s]
(częstotliwość rezonansowa przy przesu- tG = Łączny czas ruchu [s]
nięciu fazowym 90°) [1/s]
V = Wzmocnienie całkowite [1/s]
Lisv = Błąd wybiegu (ruch wzdłużny) [mm]
Li~x = Błąd wybiegu na silniku napędzającym [0 ]
Liax = Błąd wybiegu na wale napędzającym [0 ]
Lix = Błąd położenia (ruch wzdłużny) [mm]
PM = Błąd położenia na silniku napędzającym [0 ]
Pw = Błąd położenia na wale napędzającym [0 ]
s Przemieszczenie [mm]
s8 Droga przyspieszania [mm]
Sv = Droga ze stałą prędkością [mm]
s8 = Droga z prędkością pełzania [mm]
E7
Odpowiednio do głównych kierunków zastosowania Czas przyspieszania

rozdzielaczy proporcjonalnych, w szczególności do przy-
spieszania i opóźniania hydraulicznie poruszanych mas,
należy przy projektowaniu układów sterowania ustalić
żądane przyspieszenie lub opóźnienie.
Nie można jednak wybierać przy tym wartości dowol- v =prędkość [m/s]
nych.
a = przyspieszenie [m/s2]
ta = czas pozyspieszania [s]
Możliwa do przyjęcia wartość przyspieszenia lub opóź Według uzyskiwanych krzywych można z ładwościa wy-
nienia zależy od wielu czynników: brać możliwy jeszcze do zaakceptowania czas przy-
spieszania dla pożądanej prędkości końcowej.
1) Czas opóźniania i przyspieszania dla przyspieszenia
jednostajnego Nie jest wskazane wybieranie zbyt dużego przyspiesze-
nia (dolna linia graniczna pola żółtego), gdyż daje to
Na rys. 6 przedstawiono zależność pomiędzy czasem jedynie bardzo małe skrócenia czasu łącznego.
przyspieszania, przyspieszeniem i osiąganą prędkością.
Zbyt małe przyspieszenie (lewa linia graniczna pola
zielonego) daje bardzo długi czas przyspieszania.
Zamieszczony wykres dobitnie wykazuje, że przyjęty
czas przebiegu liniowego, wynoszący od O, 1 do 5 s, jest
więcej niż wystarczający.
1,15 Czas przyspieszania i opóźniania

1,1 dla przyspieszania jednostajnego
1,05
1,0
0,95
0,9
0,85
0,8
0,75
0,7
0,65
0,6
0,55
0,5
v == 2,0 m/s
0,45
0,4
0,35 v= 1,5 m/s
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
v= O 5 mis
0,05
1 2 3 4 6 8 10 12 14 16
~ a [m/sec 2]
Rys. 6 Czas przyspieszania i opóźniania dla przyspieszania jednostajnego
ES
L
2) Droga opóźniania i przyspieszania dla przyspiesze- Należy tutaj podkreślić, że droga przyspieszania lub
nia jednostajnego opóżniania zmienia się proporjonalnie do kwadratu
prędkości.
Na rys. 7 przedstawiono zależność między drogą przy-
spieszania lub hamowania i przyspieszeniem oraz uzys- Podwojenie prędkości ruchu wymaga więc czterokrotnie
większej
drogi przyspieszania lub opóźniania.
kiwaną prędkością ruchu.
Również ze względu na drogę można stwierdzić, że
Droga przyspieszania lub opóźniania zwiększanie przyspieszenia do wartości nadmiernej
(żółte pole) nie jest wskazane.
Poza tym przy wyborze przyspieszenia należy również
uwzględnić wiążącą się
z tym niezbędną wartość energii
instalowanej.
Siła przyspieszania:
Do wyhamowania (opóźnienia), np z określonej
prędkości do mniejszej prędości, niezbędna jest odpo-
wiednia droga hamowania, którą w praktyce określa się
Ciśnienie przyspieszania:
na wyczucie, jednak często wybiera się ją stanowczo
zbyt krótką.
440 Czas przyspieszania i

420 opóźniania dla przyspie-
400 szania jednostajnego
380
360
340
320
300
280
260
240
220 v= 2 O mis
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
1 2 3 4 6 8 10 12 14 16
--•• a [m/sec2]
Rys. 7 Czas przyspieszania i opóźniania dla przyspieszania jednostajnego
E9
3) Częstotliwość własna Sztywność układu:
Innym istotnym punktem rozważań związanych z wybo- Porównanie sprężystości mechanicznej z hy-
rem przyspieszenia jest częstotliwość własna. Jest ona drauliczną
w odniesieniu do siłowników
miernikiem stabilności i sztywności układu.
Gdy nie zważając na częstotliwość własną wybierze się
zbyt duże przyspieszenie, lub gdy częstotliwość własna
jest zbyt mała, wówczas wystąpią drgania układu.
Dla odbiornika, to jest silnika lub siłownika, oznacza to
nierównomierny ruch.
Częstotliwość własnąodbiornika hydraulicznego można Podobnie oblicza się stałą sprężytości dla ruchu obroto-
obliczyć podobnie jak układu mechnicznego masa- wego
sprężyna, uwzględniając stałą sprężystości C i poru-
szaną masę m według wzoru
C = stała sprężystości [N/m]

m =masa [kg]
Z wykresu i wzoru na obliczenie stałej spężystości wy-

nika, że powierzchnia tłoka A powinna być możliwie
Odpowiednio też dla ruchu obrotowego można obliczyć duża, a długość słupa oleju powinna być możliwie jak-
częstotliwość własną według następującego wzoru: najmniejsza, aby uzyskać dużą wartość sprężystości C.
Tyle na początek o teoretycznych zależościach. W prak-

tyce jednak droga robocza, a tym samym również wyma-
gany skok siłownika, ustalane są konstrukcyjnie. Po-
wierzchnię czynną tłoka Aw można jednak łatwo zmie-
C = stała sprężystości [N/rad]
niać.
J = masowy moment bezwładności [kgm2]
Przewody rurowe pomiędzy siłownikiem i elementem
sterującym przepływem powinny być możliwie jak
~h~ 14-h-1 najkrótsze.
MwA'1~1
Długość przewodu rurowego między pompą i zaworem
nie odgrywa przy tym istotnej roli, dopóki nie wystąpią
gwałtowne spadki ciśnienia przy nagłym poborze oleju.
~~1 ~ VWNVi
&x \.---- Ax
.Ax Ax
.Ax2
.Ax1
.AF1.AF2 .AF .AF1 .AF2 .AF
Rys. 8 Porównanie sprężystości mechnicznej z hy-
drauliczną
E10
L
Stosunki ciśnień na krawędziach sterujących w

fazie przyspieszania i hamowania oraz przy
prędkości stałej
Poszczególne fazy ruchu wymagają różnych sił w siłow

niku lub silniku. Przy stałym ciśnieniu na wylocie pompy
spadek ciśnienia na krawędziach sterujących zaworu
proporcjonalnego będzie więc odpowiednio różny.
Zjawisko to ilustruje następujący przykład.
Dane wyjściowe:
m = 700 [kg]
F =7000 [N] Rys. 9
FSI = F· sin 30° = 7000 X 0,5
=3500 [N]
v = 2,0 [m/s]
s 6 = 250 [mm] V
FR =O [N] v= 2,0 mis
(wartości FR nie uwzględnia się w tym obliczeniu)
Przyspieszanie
a = v2 I (2 · s6 · 1Q-3) [m/s2]
a = 22 I (2 · 250 · 10-3) =8 [m/s2]
Czas przyspieszania
t6 = via= 2/8 = 0,25 [s]
Uwaga: J.__ 250 2so_J

Przy sterowaniu dławieniowym przyspieszenie a jest
Sb Sb
przyspieszeniem średnim.
Wymagane siły przy ruchu "w górę": Rys. 10

Fs1 = 3500 [N]
FA = m . a = 700 X 8 = 5600 [N]
Przyspieszanie
FG = Fs1 + FA = 3500 + 5600 = 91 OO [N]
Prędkość stała
FG = FSI = 3500 [N]
Opóźnianie
FG = Fs1 - FA= 3500 - 5600 =- 2100 (N]
Wymagane siły przy ruchu "w dół"
Przyspieszanie
FG =- FSI + FA =- 3500 + 5600 = 2100 (N]
Prędkość stała
FG =- Fs 1= - 3500 [N]
Opóźnianie
FG =- Fs1 - FA= - 3500 - 5600 == - 9100 [N]
Rys. 11
E 11
Wymiary siłownika, natężenie przepływu i ciś

nienie w układzie
OK = 50 mm
d8 = 36 mm
AK = 19,64 cm2
AR = 9,45 cm2
h == 700 mm
Omax,AK = 235,6 dm3/min
Omax, AR = 113,4 dm 3 /min
PP = 1OO daN/cm2
Ciśnienie wytwarzane przez pompę pp= 100 (daN/cm2)
jest ściśle z góry ustalane dla danego przypadku zasto-
sowania (układ z akumulatorem hydraulicznym).
Rys. 13 Ruch w górę
b) Ruch "w dół"

dla L1P1 = L1P2 -7
FG/1 O = AR · (Pp - L1p2) - AK · LlP1
FG/10 =AR· Pp - AR· LlP1 - AK· L1P1
L1p1 = (AR · Pp - FG I 1O) I (AK + AR)
Przyspieszanie
L1p1 = (9,45 · 1OO - 21OOI1 O) I (19,64 + 9,45)
= 25 [daN/cm2]
Pv = 2 x L1p1 = 50 [daN/cm2]
Prędkość stała

L1p1 = (9,45 · 1OO + 31OOI1 O) I (19,64 + 9,45)
= 43 [daN/cm2]
Jakie ciśnienia ustalają się więc w poszczególnych fa- Pv 2 · L1p1 = 86 daN/cm2]

zach ruchu?
Opóźnianie
a) Ruch "w górę" L1p1 = (9,45 · 1OO + 91OOI1 O) I (19,64 + 9,45)
dla L1P1 = L1P2 -7 = 64 [daN/cm2]
FG/10 =AK. (Pp - L1p1) - AR. LlP2
FG/10 =AK· Pp - AK· L1P1 - AR· L1p1 Pv 2 · L1p1 = 128 [daN/cm2]
L1p1 = (AK · Pp - FG I 1O) I (AK + AR) Przy uruchiamianiu układu sterowania okazało się, że
Przyspieszanie najodpowiedniejszym jest rozdzielacz proporcjonalny
L1p1 = (19,64 · 1OO - 91OOI1 O) I (19,64 + 9,45) typu 4WRZ16 E 1-100„.
= 36 [daN/cm2]
Pv =
= 2 · L1p1 72 [daN/cm 2] (Q = 100 dm3/min przy L1p = 10 daN/cm2; stosunek
krawędzi sterujących 2 : 1)
Prędkość stała
L1p1 = (19,64 · 1OO - 3500I1 O) I (19,64 + 9,45) Potwierdziły to również obliczenia sprawdzające spad-
= 55 [daN/cm2] ków ciśnienia na krawędziach sterujących rozdzielacza
proporcjonalnego i procentowe wartości otwarć właści
Pv 2 · L1p1 = 11 O daN/cm2] wych dla tych spadków ciśnienia.
Opóźnianie
L1p1 = (19,64 · 1OO+ 21OOI1 O) I (19,64 + 9,45)
= 75 [daN/cm2]
Pv 2 · L1P1 = [150 daN/cm 2]
E12
Odpowiednio do spadków ciśnienia na krawędziach ste- Dla opisanego wyżej układu sterowania nie można za-
rujących rozdzielacza proporcjonalnego kształtuje się lecić zmniejszenia ciśnienia na wylocie pompy w celu po-
procentowa wartość nominalnego natężenia przepływu prawienia sprawności hydraulicznej.
dla ruchu "w górę".
Minimalną wartość wymaganego ciśnienia można obli-
czyć na podstawie maksymalnej siły całkowitej przy przy-
spieszaniu oraz minimalnego całkowitego spadku ciśnie
nia (1 O daN/cm3) na krawędziach sterujących elementu
dławiącego.
Obliczenie wymaganego ciśnienia na wylocie

pompy:
dla ruchu "w górę"

dla L1p1 = L1p2 = 5 daN/cm2 -7
FG/1 O =AK· (Pp - L1p1) - AR· L1p2
FG/10 =AK· Pp - AK· L1P1 - AR· L1p1
Pp :::: [FG + L1p1 . (AK+ AR)]/AK
= [9100/1 o + 5. (19,64 + 9,45)]/19,64
= 54 daN/cm2
dla ruchu "w dół"
dla L1p1 = L1p2 = 5 daN/cm 2
FG/1 O = AR · (Pp - L1p2) - AK · L1P1
con st FG/10 =AR· Pp - AR· L1p1 - AK· L1p1
Pp = [FG + L1P1 . (AK+ AR)]/AR
60 70 80 90 100 = [2100/1 o + 5 . (19,64 + 9,45)]/9,45
Prąd znamionowy w% = 38 daN/cm2
pv„ 10 daN/ cm 2 const. • pv„ 100 daN/ cm 2 const.
Wybrano ciśnienie na wylocie pompy: Pp = 55 daN/cm2
Rys. 14 Charakterystyka Q-1 dla nominalnego natężenia
przepływu 1OO dm3Imin przy spadku ciśnienia w rozdzie-
laczu 1OdaNJcm2
Porównanie z rozdzielaczem proporcjonalnym
4WRZ16E1-150.„
(Q = 150 dm3/min przy L1p = 1O daN/cm2, stosunek
krawędzi sterujących 2 : 1) wskazuje, że suwak jest za
duży, co daje nierkorzystne rozwiązanie w odniesieniu
do natężenia przepływu.
const
o
25 30 40 50 60 70 80 90 100
Rys. 15 Charakterystyka Q-i dla nominalnego natężenia
Prąd znamionowy w%
przepływu 150 dm3Imin przy spadku ciśnienia w rozdzie-
l pv„ 10 daN/cm2const. •pv„ 100 daN/cm 2 const.
laczu 1OdaNlcm2
E13
Dla ruchu "w górę" uzyskuje się następujące wartości:
Przyspieszanie
!1p1 = (19,64 · 55 - 9100/10)/(19,64 + 9,45)
= 6 daN/cm2
Pv =
= 2 · !1p1 12 daN/cm2
Prędkość stała
!1p1 = (19,64 · 55 - 3500/10)/(19,64 + 9,45)
= 25 daN/cm2
Pv = 2 · L1P1 = 50 daN/cm2
Opóźnianie
!1p 1 = (19,64 · 55 + 2100/10)/(19,64 + 9,45)
= 45 daN/cm2
Pv = 2 · !1p1 = 90 daN/cm2
Natężenie przepływu w dm3/min

480
60 70 80 90 100
Prąd znamionowy w%
1 pv= 10 daN/cm 2const. .pv= 100 daN/cm 2 const.
Rys. 17 Charakterystyka Q-1 dla nominalnego natężenia

przepływu 150 dm3/min przy spadku ciśnienia w rozdzie-
laczu 1O daN!cm2
Przejście z prędkości stałej na opóźnianie układu przy

tym ciśnieniu na wylocie pompy wymaga procentowo
większej zmiany skoku suwaka, niż przy Pp =
100 daN/cm2.
Taka proporcjonalna zmiana skoku suwaka w rozdzie-

laczu proporcjonalnym wymaga odpowiednio dłuższego
czasu nastawczego. Podczas tej fazy występuje jedynie
małe narastanie opóźnienia.
E14
Obliczenie spadku c1sn1enia na krawędziach Dla Ass wstawia się OA/( a· VLlp1 · X)
sterujących 4-drogowego rozdzielacza pro- -7 VLlp2 =Os· a· y;;p; ·X (a· OA)
porcjonalnego z uwzględnieniem stosunku po- Llp2 = os2;0A2 · Llp1 · x2
wierzchni tłoka siłownika i stosunku otwarć
Natężenia przepływu mają się w stosunku do po-
krawędzi sterujących w rozdzielaczu.
wierzcnhi siłowników jak
Dostarczane seryjnie rozdzielacze proporcjonalne mają Os/OA =As/AA
stosunek krawędzi sterujących F = 1 : 1 i F = 2 : 1 .
wstawiono do Llp2
Przy obliczaniu spadku ciśnienia na krawędziach steru- -? Llp2 = As2/AA2 . Llp1 . x2
jących należy uwzględnić F odpowiednio do stosunku
Równowaga sił przy wysuwaniu tłoczyska siłownika
powierzchni siłownika.
Fa/10 =AA. [(pp - LlPv) - Llp1] - As. Llp2
Zależnie od tego, czy powierzchnia AA jest większa od
dla Llp2 wstawia się As2/AA2 · Llp1 · x2
As, czy też jest odwrotnie, należy do następnych obli-
Fa/1 O = AA· (pp - LlPv) - AA· Llp1 -
czeń wstawiać odpowiednio:
- As· Llp1 · X2 · As2/AA2
AA>As-7 X= F Równanie mnoży się przez AA2
As> AA -7 X= 1/F
AA2 · Faf1 O =AA3 ·(pp - Llpv) - AA3 · Llp1 -
As - Llp1 · x2 . As3
A B
Przy wsuwaniu tłoczyska siłownika (strona napędowa B)

p T obowiązuje:
- Faf1 O=As· [(pp - LlPv) - Llp2] - AA· Llp1

Rys. 18 - Fa/1 O=As· [(pp - LlPv) - As2/AA2 · Llp1 · X2] -
AA· Llp1
Przy wysuwaniu tłoczyska siłownika (strona napędowa
A) obowiązuje natężenie przepływu P -7 A. Równanie mnoży się przez AA2
OA =a· AsA · y;;p; - AA 2 . Fa/1 o= AA 2 . As. (pp - LlPv) -

AsA = wolny przekrój przepływu na krawędziach - As3 · X2 · Llp1 - AA3 + Llp1
sterujących rozdzielacza proporcjonal-
nego od P-7 A
7 AsA = OA/( a· y;;p;)
Stosunek krawędzi sterujących w rozdzielaczu propor-
cjonalnym
AsAIAss= X
Ass= wolny przekrój przepływu na krawędziach
sterujących rozdzielacza proporcjonalnego od
8-?T
-7 Ass = AsAIX Natężenie przepływu i całkowity spadek ciśnienia w
Dla AsA wstawia się OA/( a· y;;p;) rozdzielaczu mogą być określone ze spadków ciśnień na
poszczególnych krawędziach sterujących dla wsuwania
-7 Ass = OA/(a·V Llp1 ·X) i wysuwania tłoczyska siłownika.
Natężenie przepływu B -7 T Należy zawsze wybierać najmniejszy 11p dla najwięk
szego natężenia przepływu.
Os = a . Ass . y-;;p2.
Na przykład:
-? y-;;pi. = Os/( a · A8 s)
Całkowity Llp w rozdzielaczu
= Pv = 2 · 11p1 dla O= „. (dm3/min).
E15
Dokładność drogi opóźniania przy opóźnieniu Z obliczeń wynika, że w danym przypadku przy opóźnie
zależnym od czasu niu z prędkości v = 1m/s do prędkości pełzania v8 =
O, 1 m/s może nastąpić zmiana drogi pełzania s8 o 22 mm.
Istnieje tendencja do stosowania coraz większych Wymagny w związku z tym czas t8 = 220 ms.
prędkości ruchu w celu skorócenia czasów pomocni-
czych. Jednakże jest to racjonalne jedynie wówczas, gdy
s81 = (v + v8 )/2 · t81
droga opóźniania jest taka sama w wszystkich stanach
== (1+0,1)/2 · 0,2 = 0,11 [m) = 110 [mm]
roboczych. s82 = (v + v8 )/2 · t82
Zmiany długości drogi opóźniania wymagają uwzględ
= (1 +O, 1)/2 · 0,24=O,132 [m] = 132 [mm]
nienia dłuższej drogi z prędkością pełzania. 11 88 = 22 [mm]
To jednak zwiększa czasochłonność! ts dla s8 = 22 [mm) przy v8 = O, 1 [m/s]
t8 = s8 !v8 = (22 · 1o-3)/0,1 = 0,22 [s] = 220 [ms]
b) Różne czasy martwe w sygnale elektrycznym
v [m/s]
Przetwarzanie sygnału elektrycznego od wyłącznika
krańcowego aż do wejścia wartości zadanej na elektro-
v = 1 [m/s) niczną płytkę modułową powinno odbyć się jak najszyb-
1 ciej i nie ulegać jakimkolwiek zmianom pod względem
czasu trwania.
3,75 [m/s 2 ]
Zmiana czasu martwego wynosząca 1O (ms) przy
prędkości 1O (m/s) powoduje zmianę długości drogi o 1O
= 4,5 [m/s2) (mm). Na pokonanie tej drogi przy prędkości pełzania O, 1
(m/s) potrzebny będzie czas t8 = 1OO (ms).
0,1
tn = 20 [ms]
=
o 0,2 0,24 ta [ms]
tai ts2 1
.tr1•
= 10 [msJ
~h 10 [ms]
V
= 1 [m/s]
Rys. 19 Droga opóźniania przy zmianie czasu opóźnia
nia
Jakie czynniki mogą wpływać na zmianę drogi opóź
niania?
a) Zmiana czasu opóźniania (czasu trwania przebiegu
liniowego)
Pod tym względem hydraulika proporcjonalna z jej elek-
tronicznym generatorem przebiegów liniowych jest nie-
wątpliwie korzystniejsza w porówaniu z czasem trwania
tradycyjnego przełączania hydraulicznego. Dobrze wy-
konany elektroniczny układ przebiegów liniowych nie t
ulega jakimkolwiek odchyleniom wskutek wpływów tem-
peratury. Rys. 20 Czas opóźniania przy zmianie czasu martwego
W celu właściwego wykorzystania zalet tego układu nie Droga pokonywana w ciągu 1O [ms]
należy wybierać zbyt krótkiego czasu narastania lub przy v = 1 [m/s] = 10 [mm]
opadania przebiegu liniowego, tzn należy utrzymać wy- Czas potrzebny na przebycie 1O [mm]
starczająco duży odstęp w stosunku do hydraulicznego przy v8 =O, 1 [m/s] = 100 [ms]
własnego czasu przełączania rozdzielacza proporcjonal-
nego. c) Zmiana prędkości v wskutek występowania różnych
L1p na krawędziach sterujących rozdzielacza proporcjo-
Reguła ogólna: nalnego.
Minimalny czas trwania przebiegu liniowego powinien
Wpływy lepkości zmieniają natężenie przepływu, a tym
być co najmniej dwukrotnie większy od hydraulicznego
własnego czasu przełączania.
samym zmienia się prędkość odbiornika.
Krawędzie sterujące rozdzielaczy proporcjonalnych uk-
W kartach katalogowych rozdzielaczy proporcjonalnych
ształtowane są w postaci zwężek turbulentnych, aby za-
podany jest hydrauliczny czas własny przełączania (od-
chować mały wpływ lepkości.
powiedź na zmianę skokową).
Wpływ zmiany czasu przebiegu liniowego przedstawia

wykres na rys. i 9.
E16
t
L1p w przewodzie
do odbiornika
ł
A B I
L1p w rozdzielaczu
a b
p T iJ.p w przewodach od
pompy i do
zbiornika
pP = 1OO [daN/cm 2]
Rys. 21 Spadek ciśnienia w układzie hydraulicznym
Pomiary, przeprowadzone w układach hydraulicznych, L1p w przewodzie do odbiornika = 4 [daN/cm2] przy 50 °C

dowiodły, żeprzy zmianach temperatury następują pro- L1pw przewodzie do odbiornika= 6 [daN/cm2] przy 20 °C
centowo dużo większe zmiany L1p w przewodach ruro- L1pw przewodzie od pompy = 5 (daN/cm2] przy 50 °C
wych, złączkach i blokach sterowniczych niż zmiany L1p L1pw przewodzie od pompy == 8 [daN/cm2] przy 20 °C
w samym elemencie sterowania natężeniem przepływu. zmiana L1p w rozdzielaczu
proporcjonalnym = 5 [daN/cm2]
Tego rodzaju zmiany L1p powodują oczywiście zmianę
natężenia przepływu.
Poniżej opisano przykład ilustrujący wpływ tych zmian na

drogę opóźniania.
E17
Zmiany prędkości spowodowane zmianami

lepkości w układzie przewodów rurowych
Zmierzony całkowity spadek ciśnienia w rozdzielaczu wy- W układzie sterowania z kompensacją ciśnienia od
noszący 55 daN/cm2 występuje przy temperaturze oleju obciążenia nie występuje taka zmiana drogi opóźniania
50 ac, ciśnieniu na wylocie pompy PP = 1 oo [daN/cm 2] i dzięki zastosowaniu zaworu kompensującego, gdyż u-
obciążeniu silnika hydraulicznego momentem obroto- trzymywana jest stała wartość ciśnienia w miejscu
wym. Zmierzona maksymalna prędkość wynosi wów- dławienia.
czas v = 1,3 [m/s]. Przy sterowaniu dławieniowym zachodzi konieczność
Gdy olej jest zimny, wówczas całkowity spadek ciśnienia wybierania większego spadku ciśnienia w rozdzielaczu
w rozdzielaczu zwiększa się jeszcze tylko o L1p = 50 proporcjonalnym, aby zachować mały rozrzut długości
[daN/cm2]. drogi opóźniania.
Należy zaznaczyć, że przy małym przyspieszeniu war-
Prędkość przemieszczania przy temperaturze 20 ac wy- tość tego dotatkowego L1p wypada mniejsza, natomiast
nosi. przy dużym przyspieszeniu należy przyjąć, większą war-
2oaC-7 v= v·Y L1p1/L1p2 tość L1p.
= 1,3 · Y50/55 = 1,24 [m/s] Straty energii wskutek dławienia wydają się na pierwszy
rzut oka nader duże, ale w wyniku ruchu odbiornika straty
L1p1 =spadek ciśnienia w rozdzielaczu przy temp. 20 ac te występują tylko krótkotrwale.
L1p2 =spadek ciśnienia w rozdzielaczu przy temp. 50ac Przy dużych prędkościach (orientacyjnie> 1 m/s) i szyb-
kich procesach przyspieszania, nie można, ze względu
Drogi przyspieszania i opóźniania wynoszą:
na dynamikę układu, stosować zaworu kompensują
przy 50aC-7 Ss = v2 (2 ·a)· 1Q3 cego.
= 1,32/(2 · 2) · 103 = 422,5 [mm] Sterowanie dławieniowe powoduje jednak zbyt duże
zmiany długości drogi opóźniania.
przy 20 ac -7 Ss = v2 (2 · a) · 103
= 1,242/(2 · 2) · 103 = 384,0 [mm] Zastosowanie układu elektronicznego z zależnym od
drogi opóźnieniem daje przy tak szybkich ruchach znacz-
Zmiana drogi opóźniania= 38,5 [mm] nie lepszy wynik pod względem stałości drogi opóźnia
nia, a tym samym stałości czasu trwania przemieszcze-
Spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcjonalnym wy- nia (rys. 22).
noszący L1p = 50 [daN/cm2] jest stosunkowo duży.
Zamykanie rozdzielacza proporcjonalnego odbywa się
Ze względów energetycznych zupełnie zrozumiałe jest bestopniowo w zależności od drogi. Droga prze-
dążenie do obniżenia ciśnienia w układzie. mieszczania jest rejestrowana analogowo lub cyfrowo.
Natomiast w odniesieniu do zmiany drogi opóźniania nie

moża tego zalecać, co potwierdza zamieszczone niżej
obliczenie. I Wyłącznik
v (ms] rkrańcowy
Zakładając, że mininalny całkowity spadek ciśnienia w V1
rozdzielaczu przy 20 ac wynosi L1p = 1O [daN/cm2] i I
I
odpowiednio do strat z przewodach rurowych, które przy V2 :
50 ac wynoszą L1p = 15 [daN/cm2], otrzymujemy: -~-' I
50aC-7 v= 1,3 [m/s]
20 °C -7 V= V· \{1p1/L1p2
= 1,3·\!10/15=1,06[m/s] hamowanias
L1p1 =spadek ciśnienia w rozdzielaczu przy temp. 2oac
L1p2 =spadek ciśnienia w rozdzielaczu przy temp. 50ac Rys.22
, Drogi przyspieszania i opóźniania wynoszą:
przy 50 °C -7 Ss = v2 (2 · a) · 103
= 1,32/(2 · 2) · 103 422,5 [mm]
przy20aC-7> Ss= v2 (2 ·a)· 103

= 1,062/(2 · 2) · 103 = 281,6 [mm]
Zmiana drogi opóźniania= 140 [mm]
E18
Obliczanie wymiarów siłowników i silników dla Określanie wymaganej powierzchni czynnej siłow
układów sterowania z 4-drogowym rozdziela- nika (lub geometrycznej objętości roboczej silnika)
czem proporcjonalnym dla układu ze sterowaniem dławieniowym (bez kom-
pensacji ciśnienia od obciążenia)
Punktem wyjścia dla obliczeń jest dane ciśnienie na wy-
Doświadczenie dowiodło, że wymiary siłownika lub sil-
locie pompy.
nika hydraulicznego zostały dobrze dobrane wówczas,
a) Ruch posuwisty przy napędzie siłownikiem gdy rozdział będącego w dyspozycji ciśnienia
Do obliczenia niezbędne są następujące dane: [pp - l1Pv]

przedstawia się następująco:
Masa przemieszczana (na 1 siłownik) m [kg] 1/3 na obciążenie
Obciążenie statyczne (na 1 siłownik) Fs1 [N] 1/3 na przyspieszenie
Siła statyczna (na 1 siłownik) FK [N] 1/3 na prędkość.
Siła tarcia (na 1 siłownik) FR [N]
Prędkość siłownika v [m/s] To znaczy, że przy 1/3 obciążenia tylko 1/2 wartości
Pożądany czas przyspieszania t8 [s] [(pp - llPv) - Psl powinno być wykorzystane na opóź
Ciśnienie na wylocie pompy PP [daN/cm2] nianie masy lub masowego momentu bezwładności,
Straty l1pw przewodzie rurowym l1Pv [daN/cm2] gdyź w przeciwnym razie rozdzielacz proporcjonalny
musiałby realizować zbyt duże zmiany przekrojów przy
b) Ruch obrotowy przy napędzie silnikiem hydraulicz- przechodzeniu ze stałej prędkości na opóźnianie. Udział
nym obciążenia bardzo rzadko będzie wynosić dokładnie 1/3.
Do obliczenia niezbędne są następujące dane: Z tego względu należy od dysponowanego ciśnienia

zawsze odejmować rzeczywiste ciśnienie wynikające z
Masowy moment bezwł. na wale obciążenia, a następnie określać. wymiary siłownika lub
napędzanym J [kgm 2] silnika według podanych wyżej wzorów.
Statyczny moment od obciążenia
na wale napędzanym Ms1 [Nm] Przy napędzie siłownikiem powierzchnię czynną oblicza
siędla odpowiedniego przyspieszenia lub opóźnienia w
Statyczny moment siły
na wale napędzanym MK [Nm] sposób następujący:
Moment tarcia na wale napędzanym Me [Nm] 1/1 O · a · m = llp · Aw Aw = powierzchnia czynna [cm2]
Moment bezwł. silnika i przekładni JM [kgm2]
llp = 112 ·[(pp - l1Pv) - Ps] a= przyspieszenie [m/s2J
Przełożenie przekładni i
Prędkość obrotowa silnika/prędkość ob- Ps = (Fs1 + FR)/(Aw · 1O) L\p =ciśnienie czynne (daN/cm2]
rotowa na wale napędzanym = nM/n a == v!t8

Prędkość obrotowa silnika nM [1/min] -7 v!t8 · m/10 =
Prędkość obrotowa na wale = 1/2. [(pp - l1Pv) - (Fst +FR) I (Aw. 10)]. Aw
napędzanym n [1/min]
Pożądany czas przyspieszania t8 [s]
Ciśnienie na wylocie pompy PP [daN/cm2]
Straty l1pw przewodzie rurowym l1Pv [daN/cm2]
W fazie przyspieszania lub opóźniania nie będzie działać

siła FK, wynikająca z obróbki, tłoczenia itp.
Uwaga:
Jeżeli w fazie przyspieszania ma jednak działać jakaś
część siły, to tę część należy dodać do siły statycznej FK.
Powierzchnię czynną dla stałej prędkości przemieszcza-

nia i maksymalnej siły FK oblicza się następująco:
"1 O" -7 najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu pro-

porcjonalnym.
E19
Większa powierzchnia czynna z obydwu obliczeń wyz- Dla stałej poędkości i maksymalnego momentu siły MK
nacza wymiary siłownika.
Jeżeli powierzchnia czynna i czas przyspieszenia są

znane, to można odpowiednio obliczyć wamagane ciś
nienie na wylocie pompy.
"1 O" --7 najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu pro-
Dla przyspieszenia porcj.
Większa geometryczna objętość robocza decyduje o wy-

borze silnika hydraulicznego.
Gdy geom. objętość robocza i czas przyspieszania są już

Przy prędkości stałej i maksymalnej sile znane, wówczas można obliczyć wymagane ciśnienie na
wylocie pompy:
dla przyspieszania
~·-· <'" ~'.'F'>'?:v:-
"1 O" --7 najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu pro-

porcj.
Gdy znane są powierzchnia czynna i ciśnienie na wylocie dla stałej prędkości obrotowej i maks. momentu MK
pompy, wówczas można obliczyć czas przyspieszania
' "1 O" -7 najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcj.

Dla napędów silnikami hydraulicznymi oblicza się geome-
tryczną objętość roboczą przy sterowaniu dławieniowym Gdy geom. objętość robocza i ciśnienie na wylocie
dla przyspieszania i opóźniania w sposób następujący: pompy są już znane, wówczas oblicza się czas przy-
spieszania.
Jali2 • E = (Va· L1p)/(1 o· n)
L1p = 1/2 ·(pp - L1Pv) - Psl
E = w!t8
w = n · n · i/30
Ps [(Ms+ Me) · 20 · 11)/(i · Va
Jafi2 ·n· n· i/(30 · t8 )=
= Va/(20 · l1) · 1/2 {(pp - L1pv) -
- [(Ms+ Me) · 20 · !1)/(i · Va) }
L1p = wamagana różnica ciśnień dla

przyspieszania [daN/cm2]
= całkowity moment bezwł. na wale
napędzanym [kg m2]
i = pr. obr. silnika/pr. obr. wału napędzanego
Va = geometryczna objętość robocza
silnika [cm3/obr.]
w = prędkość kątowa [1 /s]
E = przyspieszenie kątowe [1 /s2]
Uwalli!.;
Jeżeli w fazie pryzspieszania działa moment siły MK, to
należy ten moment dodać do momentu od obciążenia
Ms.
E20
I
Kryteria projektowania układów sterowania z :zaworami proporcjonalnymi
Określanie wymaganej powierzchni czynnej siłow Dla napędów silnikami hydraulicznymi i sterowania z
nika dla układów z kompensacją ciśnienia od ob- kompensacją ciśnienia od obciążenia oblicza się geom.
ciążenia objętość roboczą dla przyspieszania i opóźniania
W układach sterowania z kompensacją ciśnienia od ob-

ciążenia można dysponować całkowitym ciśnieniem (p
- i1Pv) po odjęciu i1Pv na zaworze kompensującym
(8 daN/cm2) i spadku ciśnienia na krawędziach steru-
jących od odbiornika do zbiornika (8 daN/cm2).
Powierzchnię czynną dla przyspieszania i opóźniania

oblicza się
następująco: dla prędkości stałej i maks. momentu siły MK
Natomiast powierzchnię czynną dla prędkości stałej i

maksymalnej siły FK oblicza sięy następująco: "16" ~ najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcjonalnym
+ na zaworze kompensującym
Gdy znane już są geom. objętość robocza i czas przy-

spieszania, wówczas można obliczyć ciśnienie na wylo-
cie pompy, jakie jest wymagane dla przyspieszania
"16" ~ najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcjonalnym
Większa powierzchnia czynna Aw wyznacza wymiary
siłownika.
Jeżeli powierzchnia czynna i czas przyspieszania są już

- dla stałej prędkości obrotowej i maksymalnego mo-
znane, to można obliczyć ciśnienie na wylocie pompy,
mentu MK otrzymujemy:
które wynosi:
dla przyspieszania
"16" ~ najmniesjszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcjonal-

nym + na zaworze kompensującym
Gdy geom. objętość robocza i ciśnienie na wylocie

dla prędkości stałej i maksymalnej siły FK pompy są znane, wówczas oblicza się czas przyspiesza-
nia
"16" --7> najmniejszy spadek ciśnienia w rozdzielaczu proporcjonalnym

Jeżeli powierzchnia czynna i ciśnienie na wylocie pompy

są znane, to wtedy oblicza się czas przyspieszania
E21
Obliczenia i wpływ częstotliwości własnej ukła

dów hydraulicznych
Wspomniano już wyżej, że częstotliwość własna jest
miernikiem dobroci napędu i najmniejszego możliwego
czasu przyspieszania.
Dla obliczenia dokładnej częstotliwości własnej układu

muszą być znane różne parametry, jak tarcie mecha-
niczne i lepkość oleju hydraulicznego.
Niestety, dość często, parametry te nie są jeszcze znane

w fazie projektowania.
W praktyce wystarcza jednak obliczenie nietłumionej

częstotliwości własnej i określenie odpowiednich war-
tości na podstawie doświadczenia.
W celu lepszego objaśnienia obliczeń nietłumionej częs

totliwości własnej układu hydraulicznego przedstawiono
poniżej porównanie z częstotliwością własną mecha-
nicznego układu sprężyna-masa.
E22
Nietłumiona częstotliwość własna

siłownika z tłoczyskiem dwustronnym
Aw = Powierzchnia czynna tłoka

h = Skok siłownika
VL1 = V1 = Objętość przewodów rurowych h/2 -+I
VL2 = V2 = Objętość przewodów rurowych Cges.min
VA = V8 = Objętość siłownika
V3 , V4 = Objętość oleju między rozdzielaczem
regulującym i siłownikiem ( V1 + VA)
E01 = Moduł sprzężystości oleju
m
Aw ll L2
Całkowita stała sprężystości
Ccałc = C1 + C2
(ges.) = 2 · [Aw2 · E01/(V1 + h/2/10 · Aw)]
= 2. [Aw2. Eo1/(V1 + VA)]
= 2 · [Aw2 • E01/V3)]
FMFI -s +s I
Rysunek zastępczy powyższego
układu sprężyna-masa M
F = siła sprężyny
T = czas trwania 1 całkowitego drgania
s = ugięcie sprężyny
Il/2
Drgania nietłumione powyższego
układu sprężyna-masa T n
a12 n
Pulsacja układu
sprężyna-masa
2Il
mo =V Ccałc/m [1/s]
(ges.)
Częstotliwość własna
Il/2
Rys. 23 Nietłumiona częstotliwość własna siłownika z tłoczyskiem dwustronnym
E23
Wyznaczanie częstotliwości własnej siłownika hydraulicznego
dA ds ds
m -------t+-
m
VL1 VL1 VL2

A B A B
C1 + C2max
I
C1+C2
C1 + C2max
C1 + C2min I
1I i I
I
i 1
I
C1+C2min
I
C2
o h o h
Rys. 24 Siłownik dwustronnego działania z tłoczyskiem Rys. 25. Siłownik dwustronnego działania z tłoczyskiem
dwustronnym jednostronnym
C1 = AA2 · E 1 /[(AA· h/211 O) + VL1]
0 [N/m] C1 = AK2 · E 01 /(AK· hK/10) + VL1] [N/m]
C2 = As 2 · E01 /[(As· h/2/1 O) + VLd [N/m] C2 = AR 2 · E01 /[(AR· (h - hK) + VL2l [N/m]
w0 = Y(C1 + C2)/m (1 /s] Położenie hK tłoka, w którym całkowita stała sprężystości

osiąga minimum, można obliczyć następująco:
Częstotliwość własna w środkowym położeniu cylindra
jest najmniejsza wówczas, gdy powierzchnia pierście (C1 + C2)max = AK 2 · Eo1IVL1 +
niowa tłoka AA = As. a VL 1 = VL2· + AR 2 · E0 1/VL2 +AR· h/1 O) dla h =o
Masa m [kg] (C1 + C2)max = AK2 · Eo1/VL 1 +AR· h/1 O) +
Skok siłownika h [mm] + AR 2 · Eo1IVL2 dlah = h
Skok siłownika przy najmniejszej
częstotliwości własnej hK [mm] Różniczkując równanie dla (C1 + C2) można obliczyć
Powierzchnia tłoka AK [cm 2] (C1 + C2)min i przynależny temu skok siłownika:
Powierzchnia pierścieniowa tłoka AR [cm 2]
Objętość przewodów po stronie tłoka VL 1 [cm3]
Objętość przewodów po stronie
tłoczyska VL 2 [cm3]
Moduł sprężystoxci = 1,4 · 107 E01 . [kg/cm· s2]
Stała sprężystości po stronie tłoka C1 [N/m]
Stała sprężystości po stronie tłoczyska C2 [N/m]
E24
Wyznaczanie częstotliwości własnej siłownika hy- Wyznaczanie częstotliwości własnej siłownika hy-
draulicznego przy połączeniu różnicowym draulicznego dla układów sterowania z kompensacją
ciśnienia od obciążenia
h ds AR ds
R ł
AK m
VL1 VL2
A B
Rys. 26
C1 = AK2 · E01 /(AK · h/10 + VL1) [N/m]

= Vc11m [1/s]
W układzie z połączeniem rozrncowym (rys. 26) nie

występuje stała sprężystościC2 po stronie powierzchni
pierścieniowej AR przy wysuwaniu tłoczyska.
Uzasadnienie Rys.27
Strona pierścieniowej powierzchni tłoka znajduje się pod

C2 = AR2 · E01/(AR · h/10 + VL 1) [N/m]
stałym ciśnieniem PP· Siły zewnętrzne, działające na si-
łownik, nie powodują zwiększenia ciśnienia po tej stronie Wo = yc21m [1/s]
siłownika. Nie występuje więc jekiekolwiek zwiększenie
sił reakcji w tej przestrzeni cylindra. Również dla układów sterowania z kompensacją ciśnie
nia od obciążenia można w obliczeniach uwzględniać
Najmniejsza wartość stałej sprężystości C1, a tym sa-
tylko stałą sprężystości po jednej stronie cylindra.
mym najmniejsza częstotliwość własna, występuje przy
skoku h tłoka. Druga strona, nie podlegająca kompensacji ciśnienia od
obciążenia, znajduje się pod stałym ciśnieniem wynika-
jącym ze spadku ciśnienia na krawędzi sterującej dla
wypływającego oleju (gdy zawór kompensujący znajduje
się na dopływie.)
Siły zewnętrzne nie powodują jakiegokolwiek zwiększe

nia ciśnienia, a tym samym jakiegokolwiek zwiększenia
siły po tej stronie siłownika.
Najmniejsza wartość stałej sprężystości, a 'więc naj-

mniejsza częstotliwość własna, występuje przy wsunię
tym tłoku siłownika.
E25
Określanie częstotliwości własnej dla napędów z sil-

nikami hydraulicznymi
'w
A B
a p T b
Rys.28
C1 = [VG (2. JI)]2. Eol

/[ZV8 /2 + Vu) · 104 [Nm/rad]
C2 = [VG (2. JI)]2. Eol

/[ZVG/2 + VL 2) · 1Q4 [Nm/rad]
Rys.29
Wo = V(C1 + C2)/JG [1 /s]
Dla układów sterowania z kompensacją ciśnienia od ob-

Masowy moment bezwładności JG (kgm2] ciążenia można w obliczeniach uwzględniać tylko stałą
Geom. objętość robocza silnika hydr. V8 [cm3/obr] sprężystości jednej strony silnika.
Objętość przewodów rurowych VL1 [cm3]
Objętość przewodów rurowych VL2 [cm3] Druga strona, nie podlegająca kompensacji ciśnienia od
Moduł sprężystości = 1,4 · 107 E0 1. [kg/cm · s2] obciążenia,znajduje się pod stałym ciśnieniem, wynika-
jącym ze spadku ciśnienia na krawędzi sterującej dla
wypływającego oleju (gdy zawór kompensujący u-
mieszczony jest na dopływie).
Siły zewnętrzne nie powodu ją jakiegokolwiek zwięszenia

ciśnienia, a tym samym jakiegokolwiek zwiększenia sił
po tej stronie.
Womin = VC1/JG [1 /s]
E26
Jakie wartości doświadczalne można

wy-
prowadzić z dokonanych obliczeń częstotli
wości własnej dla układów z rozdziela-
czami proporcjonalnymi?
a) Najmniejsza częstotliwość własna układu
Częstotliwość własna układów ze sterowaniem bez kom-

pensacji ciśnienia
nie powinna być mniejsza niż
3 Hz= 18,84 [1/s],
a układów z kompensacją ciśnienia od obciążenia nie po-
winna być mniejsza niż
4 Hz= 25, 13 [1/s].
Przy mniejszych częstotliwościach własnych układu oka-

zało się, że procesy przyspieszania i opóźniania nie
mogą już dobrze przebiegać ze względu na zbyt małą
sztywność układu. Ponadto przy małych prędkościach
przemieszczeń należy liczyć się z występowaniem ruchu
przerywanego wskutek przywierania (stick-slip).
Takie objawy ujemne już wcześniej występują w ukła

dach z kompensacją ciśnienia od obciążenia, ponieważ
zawór kompensujący ma również własną charaktery-
stykę częstotliwościową. Sterowanie dławieniowe (bez
kompensacji ciśnienia od obciążenia) ma dodatkowe
działanie tłumiące i lepiej wygładza nierówny przebieg
prędkości przy małych częstotliwościach układu.
Przy dużych różnicach międzytarciem spoczynkowym i

poślizgowym należy jednak również w układach ze stero-
waniem dławieniowym liczyć się z tym, że przebieg
prędkości wcale nie będzie nawet w przybliżeniu stały.
b) Minimalny czas przyspieszania i opóźniania

Na postawie częestotliwości własnej można określić
wartość doświadczalną czasu przyspieszania i opóźnia
nia.
Dla układów sterowania z zaworami natężeniowymi pro-

porcjonalnymi i rozdzielaczami proporcjonalnymi otrzy-
muje się
t8 = 18/w0 [s]
w0 = nietłumiona pulsacja układu w [1 /s]
Dla celów praktycznych zamieszczono na następnej
stronie tabelaryczne zestawienie czasu przyspieszania/
opóźniania w zależności od wartości pulsacji w0 .
Tablica zawiera także wartości przyspieszenia a, wyra-

żone w [m/s2] i odniesione do różnych prędkości ruchu.
E27
dla prędkości v
[mis]
V= 0,5 I V= 1 I V= 1,5 I V= 2
otrzymuje się
przyspieszenie/opóźnienie
tB (s) a w(m/s2)
0,138 0,277 0,416 0,555

0,277 0,55 0,833 i' 11
0,416 0,833 1 1,66
0,555 1, 11 1,66
0,833 1,66 3,33
1, 111 3,33 4,44
1,388 4,16 5,55
1,666 3,33 5,0 6,66
1,94 3,89 5,83
0,225 4,44 6,66 8,88
02 50 75 10 o
0,18 5,56 8,33 11, 11
0,16 6, 11 9,16 1
0,15 6,66 10,0
0,138 7,22 10,83
0,128
0,12 4,16 8,33
O, 1125 4,44 8,89
0,105 4,72 9,44
O, 1 5,0 10,0
Uwaga
najmnieiszy czas przyspieszania/opóźniania można

wyznaczać za pomocą trzech wielkości charakterstycz-
nych:
1. Najmniejszy czas przyspieszania/ opóźniania z za-

leźności od częstotliwości własnej w0 [1 /s]
2. Najmniejszy czas przyspieszania/ opóźniania wyz-

naczany przez zainstalowaną wielkość ciśnienia robo-
czego pompy
3. Najmniejszy czas przyspieszania/ opóźniania ogra-

niczony przez własny czas przełączania rozdzielacza
proporcjonalnego
E28
Notatki
E29
Rozdział F
Dieter Kretz
Historia rozwoju serwozaworów elektrohydrau-

licznych
Podstawowe rozwiązania systemów serwohydraulicz- Pod określeniem układy serwohydrauliczne należy więc
nych wywodzą się z lotnictwa. Elektrohydrauliczne ser- widzieć nie tylko poszczególne składniki układu hydrau-
wozawory zostały skonstruowane w celu umożliwienia licznego, lecz raczej współdziałanie stosowanej techniki
bardzo dokładnego sterowania obiektami latającymi przy regulacji, w tym hydrauliki do przenoszenia energii oraz
użyciu jak najmniejszych elektrycznych sygnałów wejś elektroniki do przetwarzania informacji.
ciowych. Przejście od elektrycznych lub elektronicznych
układów sterowania do elektrohydraulicznych układów
Dla oceny elektrohydraulicznych układów regulacji lub
określenia granicy ich możliwości, niezbędne jest by
sterowania i regulacji było w szczególności uwarunko-
użytkownik poznał także następujące dziedziny:
wane większymi prędkościami lotu i wynikającymi stąd
większymi szybkościami nastawiania i większymi siłami
- technika regulacji;
nastawczymi. - elektronika;
- hydraulika;
Wobec elementu nastawczego postawiono tutaj wyższe - technika pomiarowa.
wymagania pod względem szybkości, dokładności i sto-
sunku masy do mocy. Układy serwohydrauliczne jako system
Stało się rzeczą oczywistą, że układ serwohydrauliczny
Z biegiem lat również przemysł sięgnął do tych rozwią
zań technicznych i uwzględniając dokładności wyma-
tworzy określony system.
gane w praktycznych zastosowaniach przemysłowych Rozważaniami należy objąć wszystkie elementy uczest-
wprowadził takie zmiany, kóre umożliwiły oferowanie niczące w procesie regulacji.
elektrohydraulicznych zaworów po cenie opłacalnej dla
przemysłu. Wynik jest w dużym stopniu uzależniony od intensywnej
współpracy wszystkich osób uczestniczących w opraco-
Definicja układów serwohydraulicznych waniu projektu.
Pojęcie "układ serwohydrauliczny" znalazło trwałe
Jedynie dobra współpraca, począwszy od możliwie
miejsce w słownictwie technicznym. Mimo to istnieje najwcześniejszej fazy projektowania, pozwala spodzie-
jeszcze wiele różnych poglądów na temat znaczenia wać się optymalnego wyniku.
tego pojęcia.
Wymuszone rozwiązania kompromisowe powstają
Jeszcze bardziej wyrazistym określeniem dla tego poję zwłaszcza wówczas, gdy współdziałanie rozpoczęło się
cia mogłoby być, na przykład, "technika regulacji elektro- w takim czasie, kiedy nie można już zmienić wcześniej
hydraulicznej". ustalonych istotnych cech charakterystycznych danego
Tym pojęciem można byłoby objąć
wszystkie rodzaje za- projektu.
stowań z elementami hydraulicznymi działającymi w
układach regulacji.
Zastosowanie w układach regulacji oznacza, że stan ro-

boczy jest stale nadzorowany środkami techniki pomia-
rowej, a odchyłki od wymaganego stanu są samoczynnie
korygowane.
Wielkości regulowane są najczęściej wielkościami me-

chanicznymi, jak:
- przemieszczenie lub kąt obrotu

- prędkość lub prędkość obrotowa
- siła lub moment obrotowy
albo wielkościami hydraulicznymi, jak:

- natężenie przepływu
- ciśnienie.
Praktyczna realizacja regulacji wymienionych wyżej

wielkości wymaga zastosowania odpowiednich urzą
dzeń do pomiaru wartości rzeczywistej.
F1
Różnice mmiędzy torem sterowania i układem

regulacji
Tor sterowania
Gdy zwarty zostanie zestyk w łączniku elektrycznym "a'',
wówczas wzmacniacz proporcjonalny "b" steruje zawo-
rem proporcjonalnym zgodnie z nastawioną wartością
zadaną.
Zawór proporcjonalny otwiera się i powstaje określony

przepływ.
Następuje ruch tłoczyska siłownika hydraulicznego Z.
Jeżeli wymaga się, by po rozwarciu zestyku w wyłącz

niku "a" tłok siłownika zatrzymał się w ściśle określonym
i powtarzalnym miejscu, to spełnienie tego jest możliwe
tylko z pewnymi zastrzeżeniami.
Powody tego są następujące:

- Charakterystyka zaworu proporcjonalnego zmienia
się wraz ze zmianą lepkości oleju.
- Spadek ciśnienia w zaworze zmienia się wskutek
zależnych od lepkości strat w przewodach rurowych.
- Różne lip dają różne natężenia przepływu, a tym sa-
Lącznik Wzmac- Rozdzielacz Siłownik
mym różne szybkości nastawiania siłownika hydrau- elektr. niacz proporjonalny hydrauliczny
licznego.
-· Droga hamowania zmienia się w zależności od prze-
mieszczanej masy i szybkości nastawiania. a b c z
W torze sterowania wszystkie te "wielkości zakłócające"
wpływają na wynik. Rys. 1 Schemat blokowy toru sterowania
© A B
® ® p T
Rys. 2 Sterowanie za pomocą rozdzielacza proporcjonalnego
F2
Układ regulacji
Potencjometrem P1 wybiera się wstępnie napięcie war- czas tego procesu odchyłka regulacji stale się zmienia i
tości zadanej, odpowiadające określonemu położeniu mimo wzmocnienia cewka serwozaworu otrzymuje co-
tłoka. Faktyczne położenie tłoka, wartość rzeczywista, raz mniejszy prąd. Oznacza to, że serwozawór stop-
zostaje przez potencjometr P2 odwzorowana również w niowo zamyka przepływ i wskutek tego hamuje tłok. Po
postaci napięcia. Obydwa napięcia zostają doprowa- osiągnięciu pożądanego położenia odchyłka jest równa
dzone na wejście wzmacniacza V, gdzie odejmowane zeru, a serwozawór jest zamknięty.
jest jedno napięcie od drugiego, tzn. utworzona zostaje
Można zauważyć, że opisane wyżej wielkości zakłóca
różnica między wartością zadaną i rzeczywistą, czyli od-
jące oddziaływały ujemnie w otwartym torze sterowania,
chyłka lub uchyb regulacji. Odchyłka zostaje wzmoc-
niona we wzmacniaczu V i może już wzbudzić cewkę ser- natomiast w zamkniętym układzie regulacji nie wpływają
wozaworu SV. Wskutek tego serwozawór otwiera prze- one w ogóle lub prawie nie wpływają na wynik. Jest to
ważną cechą charakterystyczną techniki regulacji, a za-
pływ i powoduje przemieszczenie się tłoka. Zmienia się
także położenie potencjometru P2, napięcie wartości
tem i układu serwohydraulicznego.
rzeczywistej zbliża się do napięcia wartości zadanej tak
długo, aż zostanie osiągnięte żądane położenie. Pod-
Wzmacniacz Serwozawór Siłownik
-f:r!lt. Ue Ua q X
Xzadana
*' - r> SV z ~
Xrzecz System pomiarowy (czujnik przesunięcia)
K
Rys. 3 Uproszczony schemat blokowy układu regulacji
--ł~----------~-1--
Potencjometr wartości reczywistej
A B
Potencjometr
wartości
zadanej
V p T
P1
C> Serwozawór
Wzmacniacz
Rys. 4 Układ regulacji z serwozaworem
F3
Pojęcia, dane i ich znaczenie praktyczne

Do opisania serwozaworów stosuje się dużą liczbę Nominalne natężenie przepływu odnosi się zawsze do
pojęć, których znaczenie należałoby najpierw zdefinio- pełnego wysterowania serwozaworu. Przy częściowym
wać i objaśnić. wysterowaniu natężenie przepływu zmienia się propor-
cjonalnie do stosunku wysterowania.
1. Parametry statyczne
1.2 Charakterystyka natężenia przepływu
1.1 Nominalne natężenie przepływu
Zależność między natężeniem przepływu przez zawór i
Nominalne natężenie przepływu przez serwozawór jest elektrycznym sygnałem wejściowym przedstawiono ni-
odnoszone najczęściej do całkowitego spadku ciśnienia żej w postaci charakterystyki natężenia przepływu.
70 bar.
A, B = charakterystyczne punkty robocze
Nie oznacza to jednak, że można pracować tylko ze A = punkt roboczy wokół punktu zerowego
spadkiem ciśnienia 70 bar. Można ustalić każdy dowolny B = punkt roboczy w stanie otwarcia
punkt pracy (natężenie przepływu).
Znaczenie punktu roboczego dla zadania regulacji opi-
sano w p. 1.3 (str. F 6).
Onom = Nominalne natężenie przepływu przy nominal-

nym spadku ciśnienia L1Pnom
110
a
- - [%] Natężenie przepływu
ON
100
80
60
Wzmocnienie 200 % B
40 60 80 100
Prąd znamionowy[%]
A
-60
-80
-100
Typowa charakterystyka -110
natężenia przepływu
Rys. 5 Charakterystyka natężenia przepływu
F4
w lewo w prawo
Przekrycie zerowe
+-- --+ W położeniu suwaka IY I = O.
+ Q Qo = 100 % nie ma w ogóle przepływu.
Przy IYI > Ojest stały przepływ
poprzez krawędź sterującą
Qo = 100 % - o·
Yo= O
w lewo wprawo
Przekrycie dodatnie
+---+ Q --+ Przekroje dławiące pozostają
zamknięte w zakresie IY I ~Y0 .
Przy IY I > Y0 jest stały przepływ
poprzez krawędź sterującą
-Q
w lewo wprawo Przekrycie ujemne

+-+O --+ W zakresie Y = Y0 jest stały przepływ
poprzez obydwie krawędzie sterujące.
Przy IY I > Y0 jest jeszcze przepływ
poprzez jedną krawędź sterującą
Rys. 6 Charakterystyki natężenia przepływu dla różnych przekryć w punkcie zerowym (punkt A)
F5
1.3 Przyporządkowanie przekrycia do zadania regu-

lacji Punkt
Regulacja położenia i ciśnienia

a [L/min] zatrzymania
Przy regulacji położenia i ciśnienia zawór działa w pun-

kcie roboczym "A", tzn. koło punktu zerowego.
Do takiego zastosowania należy wybrać przekrycie ze-
rowe lub przekrycie ujemne. Przekrycie dodatnie nie
może tutaj być przydatne, ponieważ w obrębie zakresu
przekrycia sygnały nie będą przenoszone, a poza zakre-
sem przekrycia następować będzie przekazywanie
sygnałów ze zniekształceniami. Uniemożliwia to uzyska-
-I Prąd I
nie stabilnej regulacji.
- Regulacja prędkości lub natężenia przepływu E = i2 - i1[mA]
W układzie regulacji prędkości zawór działa w punkcie
roboczym "B". W takim razie można stosować dodatnie
przekrycie w punkcie zerowym. Rys. 7 Czułość progowa
- Działanie zamykające przy przekryciu dodatnim - Czułośćprzy zmianie znaku sygnału

Przekrycie dodatnie nie zapewnia niezawodnego zam- Czułością przy zmianie znaku sygnału nazywa się
knięcia. Na ogół wybiera się małe przekrycie, aby przy zmianę elektrycznego sygnału wejściowego powodującą
pozostającym przemieszczeniu można było osiągnąć zmianę natężenia przepływu, jeżeli sygnał w danym
jeszcze wystarczający przepływ. Wskutek przesunięcia punkcie zatrzymania zmieniany jest w przeciwnym
punktu zerowego w wyniku wahań ciśnienia i temperatury kierunku do tego, w którym osiągnięto ten punkt. Dane
albo przy jednostronnym zanieczyszczeniu zwężki pow- podaje się w% prądu znamionowego.
staje wolny przepływ w jednym kierunku i napęd rusza.
1.4 Wzmocnienie natężenia przepływu
Wzmocnienie podawane jest na ogół jako stosunek
a [L/min]
między sygnałem wyjściowym i wejściowym. Wzmocnie-
nie natężenia przepływu można więc określić nastę
pującym wzorem:
Powyższa zależność przedstawia średnie nachylenie i [mA]

charakterystyki natężenia przepływu. Nachylenie tej
charakterystyki jest zależne od ciśnienia w układzie.
Z powodu tolerancji produkcyjnych otrzymuje się różne

wzmocnienia, zwłaszcza koło punktu zerowego (patrz
charakterystyka natężenia przepływu na rys. 6). Z tego Rys. 8 Czułość przy zmianiu znaku sygnału
względu przy wymianie zaworu może zaistnieć koniecz-
ność poprawienia nastawienia regulatora. Czułość progowa i czułość przy zmianie znaku sygnału
są więc strefami martwymi, wywierającymi wpływ na
dokładność układu regulacji.
Podjęcie odpowiedniej korekcji przez serwozawór wy-

1.5 Czułość progowa "E" i czułość przy zmianie znaku
maga takiego sygnału wejściowego, który, odpowiednio
sygnału "S"
do kierunku korekcji, musiałby być większy od czułości
- Czułość progowa progowej lub czułości przy zmianie znaku sygnału.
Pod czułością progową rozumie się taką zmianę elek-
Sygnał wejściowy powstaje w wyniku odchyłki regulacji,
trycznego sygnału wejściowego, która jest konieczna dla
a więc w wyniku różnicy między wartością zadaną i rze-
wytworzenia mierzalnej zmiany natężenia przepływu,
czywistą. Oznacza to, że serwozawór wywiera bezpoś
gdy sygnał w danym punkcie zatrzymania zmieniany jest
redni wpływ na zakres regulacji natężenia przepływu
w tym samym kierunku, w którym osiągnięto ten punkt.
oraz na możliwą dokładność pozycjonowania przy regu-
Czułość progową podaje się w % prądu znamionowego.
lacji położenia, jeżeli pominięte zostaną stosunki ciśnie
nia.
F6
1.6 Funkcja ciśnienie - sygnał
Korygowanie napędu wymaga zastosowania odpowied-

niej siły. Z tego względu duże znaczenie ma przebieg
ciśnienia wyjściowego w funkcji sygnału wejściowego.
Przebieg ten przedstawiono w postaci charakterystyki
ciśnienia.
Charakterystykę ciśnienia zdjęto przy zamkniętych przy- y

łączach odbiornika.
Psilnika = PL = P1 - P2
Rys. 1O Czterokrawędziowa regulacja dławieniowa
Zakładając idealne warunki można natężenie przepływu

-f- [%]
nom przez miejsce dławienia określić według następującego
równania:
Gdzie Q jest natężeniem przepływu oleju, Y jest stop-

niem wysterowania (wyrażonym procentowo, patrz
Rys. 9 Funkcja ciśnienie-sygnał
rys. 11 ), K jest stałą, która uwzględnia geometrię szcze-
1.7 Wzmocnienie ciśnienia liny sterującej, gęstość oleju idt„ a <lp jest spadkiem
ciśnienia na krawędzi sterującej.
Stosunek ciśnienia wyjściowego do sygnału wejścio
Przyłączony w danym przykładzie silnik, w zależności od
wego nazywany jest wzmocnieniem ciśnienia. obiążenia, wymaga ciśnienia PL· Jeśli Ps jest ciśnieniem
w układzie, to jako spadek ciśnienia pozostaje
Na podstawie charakterystyki ciśnienia można stwier-

dzić na ile serwozawór musi otworzyć przepływ aby uzys-
kać ciśnienie niezbędne dla korekcji. Otwarcie zaworu
powodowane jest z kolei przez układ regulacji. Z tego po-
wodu powstaje ścisły związek między wzmocnieniem
ciśnienia i dokładnością regulacji. Z tego względu
wzmocnienie ciśnienia powinno być możliwie duże.
Z przedstawionej charakterystyki ciśnienia wynika, że Gdy silnik nie jest obciążony, tzn. PL = O, wówczas
przy 1 % prądu znamionowego można do korekcji od- można dysponować całym ciśnieniem w układzie jako
chyłki regulacji dysponować już ciśnieniem, stanowią <lp. Jeżeli silnik będzie zablokowany, to całe ciśnienie
cym 80 % ciśnienia w układzie. układu będzie występować przy silniku, przepływ oleju
będzie zatem równy zeru.
1.8 Funkcja natężenie przepływu - obciążenie
Napęd z serwozaworem składa się na ogół z serwoza-

woru oraz siłownika lub silnika jako odbiornika. Na ruchy
odbiornika wywiera się wpływ przez dławienie dopro-
wadzanego strumienia oleju.
F7
2. Parametry dynamiczne
Miarodajną dla dokładności regulacji napędu
jest jego
częstotliwość własna i wynikające stąd możliwe
wzmoc-
nienie całkowite. Częstotliwość własna napędu wyzna-
czana jest właściwie przez dynamikę serwozaworu.
Podanie stałej czasowej nie jest wystarczające dla opi-
11 Prąd znamionowy sania charakterystyki dynamicznej. Najbardziej roz-
powszechnionym sposobem badania władności dyna-
micznych jest wyznaczanie charakterystyki częstotli
wościowej.
Według tej metody serwozawór jest wzbudzany sygna-

łami sinusoidalnymi i bada się reakcję zaworu na te
sygnały.
Sygnał odpowiedzi serwozaworu (natężenie przepływu

Q) jest też sinusoidalny, jednakże w porówaniu z sygna-
o~~_._~_....~~..__~_._.~_,,.--
łem wzbudzjącym ma on zmienioną zarówno amplitudę,
jak i położenie fazowe.
o 20 40 60 80 100
Ciśnienie od obciążenia w% ciśnienia roboczego Zaczynać należy od małej częstotliwości
i stopniowo ją
zwiększać. Należy przy tym zauważyć, że
w miarę
zwiększania się częstotliwości maleje amplituda i ruch
Rys. 11 Funkcja natężenie przepływu - obciążenie zaworu wciąż "pozostaje w tyle" za sygnałem wejścio
wym.
Sygnał wejściowy Xe Sygnał wejściowy Xa

+
Czas t[ms]
Przesunięcie fazowe
cp 14--
Rys. 12a i 12b Charakterystyki częstotliwościowe
Sygnał wejściowy X8 Sygnał wejściowy Xa

+
Czas t[ms]
F8
2.1 Wykres Bodego Częstotliwość f - 90° opisuje ten punkt charakterystyki

fazowej, w którym sygnał wyjściowy jest opóźniony fa-
Powyśze zależności przedstawia się w postaci wykresu zowo o 90° w stosunku do sygnału wejściowego.
Bodego.
Na tym wykresie każdorazowy stosunek amplitudy wyj- A(dB)

ściowej do amplitudy wejściowej Xa/X 8 nanosi się na 1 -165
częstotliwość wzbudzenia i otrzymuje się w ten sposób
/
o -150
.... r\., "·~ ... //
"charakterystykę amplitudową". Następnie na osi
częstotliwości wpisuje się przesunięcie fazowe sygnału
wyjściowego względem sygnału wejściowego i otrzy-
-1
-2
\
\
'
""'\ l\
!"';
' „. li „ ~ I
li
11 7 /
I; ,
-135
-120
-3 -105
muje się w ten sposób "charakterystykę fazową". Obyd-
wie krzywe łącznie tworzą wykres Bodego. -4 ' \I~/
,., f 1\
- 90
-5
I 1' • \ - 75
-6
)17/ V' ( ~ ' - 60
lin dB dB ~ V/ ~:(, I/ ' ~ \ \
\
& -7 - 45
lllTl ,# ~ '\
'
\
1111 co ~ \
28 :;: -8 - 30
I ITTI o
1111
~ ::;....-"' f' \
N- 26
Charak!. amplitudowa '
$ -9 i=:;; '·\ \ - 15
(}' 24 ...
~ o
co 22 2 ca 20 30 40 5060 80100 200 300
:;: z 10
.g 1 20 o ()
' "i..
Częstotliwość Hz
.-El 18 -180° -- ON: 45 - 75 L/min, Z;N
-2
~ 0,7 16 -4 -160° --- ON: ~ 30 L/min, z;N
co
J;1 0,5 14 -6
\. -140° -·- ON: 45 75 L/min, 25 % z;N
~ 0,4 12 -8
17 -120° ----- ON: ~ 30 L/min, 25 % ziN
i::' j
~ 0,3 10 -10 -100° Rys. 14 Charakterystyka częstotliwościowa serwoza-
!:i 8 -12
17 80° woru wielk. mech. 1O z mechanicznym sprzężeniem
_fg 0,2 6 -14 - 60°
()
~~
4 -16 - 40°
2 -18
i.-
- .....
........-
Charak!. fazowa ' - 20° Częstotliwość
Częstotliwość
f-90° przy ciśnieniu p
------
0,1 010 f-90° przyp= 140 bar
20 30 40 50 70 100 200
Częstotliwość Hz
1,1
1,0
~
Rys. 13 Wykres Bodego 0,9
V
0,8 /
Charakterystykę fazową podaje się najczęściej w dB (de-
0,7
/'
cybelach).
0,6 7
Gdzie 0,5 I
17
0,4
o 50 100 150 200 250 300
140
Ciśnienie robocze p [bar]
lub po przestawieniu
Rys. 15 Zależność od ciśnienia roboczego
Istotny wpływ na charakterystykę serwozaworu wywie-

rają ciśnienie
w układzie Ps i wielkość sygnału wejścio
Do czysto jakościowego
opisania charakterystyki wego /!lnom.
częstotiwościowej zdefiniowano parametry częstotli Dla ciśnienia roboczego 140 bar można bezpośrednio
wości przy - 3 dB i przy - 90°. odczytać dane z charakterystyki częstotliwościowej.
Jako f - 3 dB określa się tę częstotliwość,
przy której Dla innych ciśnień należy częstotliwość odczytaną z cha-
sygnał wyjściowy Q zaworu opadł o - 3 dB w stosunku rakterystyki fazowej dla punktu - 90° przemnożyć przez
do sygnału wejściowego, przy czym - 3 dB odpowiada wskaźnik odczytany z wykresu zamieszczonego na ry-
stosunkowi Xa/Xb == 0,707. Ten wskaźnik opisuje jeden sunku 15.
punkt charakterystyki amplitudowej.
F9
Notatki
F10
Rozdział G
Friedel Liedhegener
Uwagi ogólne
Serwozawory firny Rexroth zostały opracowane z przez- małym sygnale wejściowym powoduje duży sygnał wyjś
naczeniem dla przemysłu i odpowiadają wymaganiom ciowy (wzmacniacz).
stawianym przez przemysł pod względem niezawod-
ności, wymienności i łatwości obsługi technicznej. Za- Najbardziej znanym wydaje się serwomechanizm kie··
wory te są zbudowane według systemu konstrukcji mo- rowniczy w samochodzie, w którym poruszana małą siłą
dułowych. kierownica przenosi dużą siłę na koła.
Konstrukcja serwozaworów uwzględniam. innymi: Podobnie dzieje się w układach hydraulicznych z serwo-
- zasadnicze stosowanie znormalizowanych schema- zaworami.
tów rozmieszczenia przyłączy według DIN 24340 dla Sygnał sterujący o małej mocy, np. 0,08 W może analo-
wszystkich wielkości nominalnych; gowo sterować wielkimi mocami, sięgającymi do wielu
- wymienność momentowych silników sterujących lub setek kW.
stopni wstępnych;
- możliwość doregulowania z zewnątrz; Serwozawór, jako elektrycznie sterowany wzmacniacz
- wymienność elementu filtrującego w stopniu hydrauliczny, stosowany jest przeważnie w układach re-
wstępnym. gulacji, tzn. następuje nie tylko przetworzenie elektrycz-
nego sygnału wejściowego w odpowiednie natężenie
Serwozawory Rexroth stanowią kolejny podstawowy ze- przepływu oleju, lecz ponadto następuje elektryczny po-
staw w programie dostaw grupy Mannesmann-Rexroth. miar uchybu od zadanej prędkości lub położenia i uchyb
"Serwo-" jest członem wielu wyrazów złożonych, uży ten zostaje doprowadzony do serwozaworu w celu do-
wanych często w bardzo różnorakim znaczeniu. Na ogół konania korekcji.
pod tym określeniem rozumie się działanie, które przy
Rys. 1 Jednostopniowy zawór sterujący ciśnieniem, typ Rys. 2 Serworozdzielacze wielk. nom. 1O z mechanicz-
4 WO 1 EO 2, pierwszy stopień modułowego systemu nym sprzężeniem zwrotnym, typ 4 WS 2 EM 1O (z
konstrukcji serwozaworów prawej); z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym, typ
4 WS 2EE10 (z lewej); z barometrycznym sprzężeniem
zwrotnym, Typ 4 WS 2 EB 1O (w środku)
Rys. 3 Jednostopniowy zawór regulacyjny (serwoza- Rys. 4 Dwustopniowy rozdzielacz proporcjonalny typu 4
wór), typ 4 WS 1 EO 6 WRV; jako pierwszy stopień zastosowano zawór regula-
cyjny (wg rys. 3)
G1
Momentowy silnik sterujący

TWornik
Silnik sterujący przetwarza mały sygnał prądowy w pro-
porcjonalny ruch mechaniczny. W serwozaworach Rex-
rotha silnik ten jest samodzielnym elementem, odrębnie Rurka
(sprężyna powrotna)
montowanym i wypróbowanym. Jest on też wymiennym
elementem. Wszystko to ułatwia obsługę techniczną i
naprawę.
"Suchy silnik sterujący"

jest hermetycznie uszczelniony Pierścień
względem części hydraulicznej i jest skonstruowany samouszczelniający "O"
następująco: Przysłona
(z rubinową powłoką)
Twornik, wykonany z magnetycznie "miękkiego" mate-
riału, jest sprężyście zamocowany na cienkościennej
rurce podatnej, która jednocześnie jest elementem Regulowane śruby biegunowe
prowadzącym przysłonę i przejmującym uszczelnienie
względem cieczy roboczej. Przysłona należy więc kon-
stukcyjnie do silnika sterującego, ale pod względem
funkcjonalnym należy do wzmacniacza hydraulicznego.
Silnik sterujący
jest silnikiem wzbudzanym magnesami
trwałymi. Dzięki zastosowaniu regulowanych "śrub bie-
gunowych" można regulować szczelinę między tworni-
kiem i śrubą biegunową, a tym samym można otymalizo-
Magnes trwały
wać charakterystykę silnika.
Twornik magnesują dwie umieszczone na nim cewki.

Wskutek tego wywierany jest moment na rurkę
(sprężynę powrotną).
Wywierany. moment jest proporcjonalny do wartości

prądu sterującego i przy wyłączonym prądzie sterującym
(/ = O) moment ten jest równy zeru. Wtedy rurka
(sprężyna powrotna) powoduje, że twornik, a tym samym
przysłona powraca znów do położenia środkowego.
Sposób przenoszenia momentu od twornika do przy-

słony w silniku o takiej konstrukcji ma oczywiste zalety,
jak na przykład: Cewki sterowania
- nie ma tarcia;
- bardzo mała histereza;
uszczelnienie oddzielające ciecz roboczą od silnika
sterującego;
- nie ma pola magnetycznego w cieczy roboczej. Rys. 5 Budowa momentowego silnika sterującego
Rys. 6 Momentowy silnik sterujący bez sprzężenia zwrotnego Rys. 7 Momentowy silnik sterujący z mechanicznym sprzężeniem zwrotnym
G2
Pierwszy stopień
Zawory typów 4 DS 1 EM 2 są jednostopniowymi serwo- Wzmacniacz hydrauliczny
zaworami sterującymi ciśnieniem i służą do wstępnego
Przetworzenie wychylenia przysłony w wielkość hydrau-
sterowania wielostopniowych serwozaworów.
liczną następuje we wzmacniaczu hydraulicznym (2) .
Składają się one głównie z: . Jako wzmacniacz hydrauliczny stosowany jest tutaj uk-
- silnika sterującego wzbudzanego magnesem trwałym ład dysza-przysłona rys. (8).
(1)
Układ ten składa się z dwóch dysz stałych D1 i dwóch
- wzmacniacza hydraulicznego (2) wykonanego w
dysz regulowanych D2. Występujące po obydwu stro-
postaci zaworu typu dysza-przysłona.
nach ciśnienie sterujące p jest obniżane przez dysze D1
Momentowy silnik sterujący i D2. Jeżeli przekroje poprzeczne dysz są jednakowe, to
na dyszach występuje jednakowy spadek ciśnienia (np. p
Silnik sterujący jest silnikiem wzbudzanym magnesem
= 100 bar, AstfBst = 50 bar, T= O).
trwałym i jest hermetycznie uszczelniony względem
części hydraulicznej. Wraz z wychyleniem przysłony zmieniają się odległości
od dysz regulowanych. Na przykład przy wychyleniu
Twornik, wykonany z magnetycznie miękkiego mate- przysłony w lewo:
riału, jest sprężyście zamocowany na cienkościennej po-
Maleje odległość przysłony od lewej dyszy 02, natomiast
datnej rurce (4). Ta rurka stanowi jednocześnie element wzrasta odległość od prawej dyszy D2. Odpowiednio do
prowadzący przysłonę (5) i uszczelnia silnik sterujący (1)
tego, lecz w odwrotnym kierunku zmieniają się ciśnienia
względem części hydraulicznej. Srubami biegunowymi
przy Ast i Bst· Ciśnienie Ast wzrasta, natomiast ciśnienie
(6) można regulować odległość między twornikiem (3) i
Bst maleje. Sygnałem, podlegającym wykorzystaniu, jest
górną płytą biegunową (8).
różnica ciśnień Ast - Bst·
Przy jednakowych odległościach i bez elektrycznego
sygnału sterującego strumień magnetyczny jest jedna-
kowej wielkości w czterech szczelinach (9). Doprowa-
dzenie do cewek (1 O) elektrycznego sygnału sterującego
powoduje wychylenie twornika (3). Wraz z twornikiem (3)
zostaje wychylona też przysłona (5).
Moment, wytworzony przez prąd sterujący w tworniku, A B

jest proporcjonalny do elektrycznego sygnału wejścio
wego i przy wyłączonym prądzie sterującym (/ = O) jest
równy zeru. Wtedy twornik i przysłona utrzymywane są
przez rurkę (4) w położeniu środkowym. Rys. 8 Zasada układu dysze-przysłony
Rys. 9 Schemat pierwszego stopnia
G3
Wykres rys. (1 O) przedstawia zmianę ciśnienia w zależ

ności od wychylenia.
Dostrojenie zależności przeprowadza się tak, by uzys-

kać charakterystykę liniową (różnicy ciśnienia między
przyłączami Ast - Bst)·
Olej sterujący jest doprowadzany od przyłącza P po-
przez filtr ochronny (11) do dysz stałych (12) i dalej do
dysz regulowanych (7).
Odbiór ciśnienia Ast i Bst odbywa się zawsze między dy-

szami stałymi i regulowanymi.
Właśnie ta różnica ciśnień, będąca proporcjonalną do

elektrycznego sygnału wejściowego, jest odprowadzana
dalej do suwaka sterującego stopnia drugiego.
, Ciśnienie A81 i 8 81
1
---
...
-t-1...+-11"+-'lł-!.--.--.__,.......,.._,,,.....,„,
0,2 0,1 0,2
i\p = Bs1 - Ast
40
Rys.1 O Zmiana ciśnienia w zależności od wychylenia

przysłony
G4
Dwustopniowy serworozdzielacz z mechanicz-

nym sprzężeniem zwrotnym
Dwustopniowe serworozdzielacze składają się głównie W ten sposób następuje proporcjonalne do sygnału
z: wejściowego przemieszczenie suwaka, a tym samym
- pierwszego stopnia; nowe, wyregulowanie natężenia przepływu.
- mechanicznego sprzężenia zwrotnego (3) jako ele-
mentu łączącego pierwszy stopień z drugim; Na pokrywach (9) zaworu z lewej i prawej strony znaj-
dują się2 śruby (8) z łbem walcowym o gnieździe sześ
- drugiego stopnia z wymienną tuleją sterowniczą i su-
ciokątnym. Obracając te śruby można tak przesuwać po-
wakiem (5) połączonym z mechanicznym sprzęże
łożenie krawędzi sterujących tulei (4) w stosunku do
niem zwrotnym (3).
suwaka (5), by dokładnie doregulować hydrauliczny
Drugi stopień punkt zerowy.
Suwak sterujący (5) jest poprzez mechaniczne sprzęże Szczególne cechy zaworu
nie zwrotne niemal bez luzu połączony z momentowym
silnikiem sterującym stopnia pierwszego. Zawór tego typu ma wymiary przyłączeniowe odpowied-
nie dla stopnia głównego (drugiego) według DIN 24340.
Zastosowany tutaj rodzaj sprzężenia zwrotnego działa
na podstawie zależności równowagi momentów silnika
sterującego (1) i sprężyny powrotnej (3).
To znaczy, że w razie niejednakowych momentów, wy-

wołanych przez zmianę elektrycznych sygnałów wejścio
wych, następuje najpierw wychylenie przysłony (6) z jej
położenia środkowego między dyszami regulowanymi.
Wytworzona zostaje różnica ciśnień, działająca na
obydwie powierzchnie czołowe suwaka. Suwak (5)
zmienia swoje położenie wskutek działania wywieranego
przez różnicę ciśnień. Zmiana położenia suwaka (5)
powoduje zginanie sprężyny powrotnej (3), aż przysłona
zostanie na tyle cofnięta do położenia środkowego, by
nastąpiło zatrzymanie się suwaka głównego i zrówno-
ważenie momentów.
Rys. 11 Dwustopniowy serworozdzie/acz typu 4 WS 2 EM 1O
Rys. 12 Dwustopniowy
serworozdzie/acz z
mechanicznym
sprzężeniem zwrotnym,
typ 4 WS2EM10
G5
Charakterystyka natężenia przepływu
W zależności od zastosowania serwozaworu, oprócz

jego własności dynamicznych, ważne są też dwa para-
metry hydrauliczne, mianowicie: wzmocnienie natężenia
przepływu i przekrycie suwaka (określające wzmocnie-
nie ciśnienia).
Wzmocnienie natężenia przepływu (rys. 13)
Tuleja ma protokątne okienka sterujące, które w za-

leżności od sygnału wejściowego odsłaniane są przez su-
wak główny. Szerokość tej szczeliny wyznacza wzmoc-
nienie natężenia przepływu (objętości cieczy na skok su-
40 60 80 100
waka). Podawane jest natężenie przepływu występu
jące przy 1OO% prądu wejściowego i spadku ciśnienia na
20 Prąd znamionowy
Zin(%)
zaworze 70 bar (35 bar z P do A i 35 bar z B do T). Przy 40
dużych wzmocnieniach natężenia przepływu następuje
załamanie się krzywej natężenia przepływu wskutek 60
oporów przepływu w korpusie. .,....,.....,.___~~--~~~10
80
Przekrycie suwaka (rys. 14)
100
Cztery krawędzie sterujące suwaka głównego docierane ~~~~~~~~~110~~~~~~--'
są symetrycznie. Można przy tym wybierać spośród czte-

rech wymiarów przekrycia dodatniego lub ujemnego (w
Rys. 13 Pole tolerancji natężenia przepływu w funkcji
% skoku suwaka). Przy dodatnim przekryciu przebieg
sygnału
charakterystyki w środkowym zakresie jest spłaszczony;
natężenie przepływu w punkcie zerowym jest małe, a
wzmocnienie ciśnienia jest duże. W razie przekrycia
ujemnego przebieg w pobliżu środkowego położenia
charakterystyki może być bardziej stromy (wzmocnienie
natężenia przepływu do 200 %). Natężenie przepływu w
punkcie zerowym jest większe, a wzmocnienie ciśnienia
mniejsze.
Najważniejsze zastosowania:
Przekrycie dodatnie A suwaka

(+ 0,5 ... 1,5 %)
Nadaje się do układów regulacji prędkości.
Zaleta: mniejsze natężenie przepływu w punkcie zero-
wym niż przy przekryciu "D".
Rys. 14 Zasada przekrycia suwaka
Przekrycie ujemne B suwaka
(- 0,5 „. 1,5 %)
Nadaje się do układów regulacji położenia i siły.
Zaleta: większe tłumienie, jednakże większe również
natężenie przepływu w punkcie zerowym niż przy prze-
kryciu "D".
Przekrycie dodatnie C suwaka

Nadaje się do sterowania i regulacji prędkości bez prze-
chodzenia przez zero.
Przekrycie zerowe D suwaka

(+o „. 0,5 %)
Jako uniwersalne przekrycie nadaje się do układów re-
gulacji prędkości, położenia i siły.
Zaleta: małe natężenie przepływu w punkcie zerowym,
jednakże mniejsze też tłumienie niż przy przekryciu "B".
G6
Dynamika serworozdzielacza
Dynamikę tego zaworu przedstawia charakterystyka

częstotliwościowa. Specjaliści z dziedziny regulacji
przyjęli jako skalę oceny częstotliwość odpowiadejącą
punktowi, w którym zmniejszenie amplitudy wynosi
- 3 dB. Wartość - 3 dB oznacza, że zmniejszenie
amplitudy wielkości wyjściowej wynosi 30 % wielkości
wejściowej.
A
A= 20·lg ~[dB]
T Ao
Rys.15 Spadek amplitudy i przesunięcie fazowe
200
A(dB) (p(o)
/ 165
„
V i.;'
100 ,I' I/ /
o ..... - 150
80
75
~
- -"'
- -1
r\'- "\r"· ....
I,•
LI - 135
c:
60 ....
4F
\ ~\ Ili 1)1"v'/
......
„(
50 I/ -2 - 120
~ 40 - ......
.., ....... ... ... """
- „
... „ -3
~ ' V LI r.t /
/\
1- 105
o 30 „ ,.,...,..- ......... .....
,/;'
30 .......- -4 ' j .... - 90
.ta. 20 -
)c ł' A.' r, \
.,.,,,,.
::i
„!'"' v J.."' 5 - ,, I „ . /. \
\
- 75
„v- / ..... ....... ~ 20
..... ..... -6
j ' \. - 60
' ',
I
™
\
~ \
"\ '\
!..-" ....
o. „V i.-"' i"/ -7
/.
45
Q.)
·c:
Q.)
·N
10
8
... ..... -- ;_.,
10
~
.....-
-8
-9 i-
~/ '' I\
~ \ \
-
-
30
15
©-
enc:: 6 ......
.4
__,,.. ·~ ' o
5 10 20 30 40 50 60 80 100 200 300
Q.)
c::
4 ....
...
'·- 5
......
... Częstotliwość f(Hz)
cac:: 3
i""
„ .......-
.E ...... ... ... i" ON: 45- 75 L/min, ziN
o
... „. . ~30
2 ON: Z;N
z
/
.... ....
„i...- 2
Q=ON. V -
p_y_
70
ON: 45- 75 L/min, 25 %
~30 25 %
Z;N
ZiN
0,8 .....
- I
I
I
I I
0,6 Rys. 17 Typowa charakterystyka częstotliwościowa ser-
7 8 Hl 20 30 40 50 70 100 200 300
worozdzielaczy z mechanicznym sprzężeniem zwrotnym
Spadek ciśnienia na zaworze Pv (bar)
Porówanie charakterystyk częstotliwościowych (rys. 23)
Rys. 16 Natężenie przepływu w funkcji obciążenia dla serworozdzielaczy wielk. nom. 1O z mechanicznym i
serworozdzielacza wielk. nom. 1Oz barometrycznym lub barometrycznym sprzężeniem zwrotnym dowodzi, że
elektrycznym sprzężeniem zwrotnym (tolerancja± 1O%) serworozdzielacz z machanicznym sprężeniem zwrot-
nym ma lepszą dynamikę.
G7
Dwustopniowy serworozdzielacz z barome- Elektryczny sygnał weisc1owy powoduje wychylenie

trycznym sprzężeniem zwrotnym przysłony, wskutek czego powstaje różnica między ciś
nieniami panującymi w obydwu komorach (8) i (9) su-
Dwustopniowe serworozdzielacze tej odmiany składają waka.
się głównie
z:
Następuje przesunięcie suwaka trwające tak długo, aż
- pierwszego stopnia;
- drugiego stopnia z wymienną tuleją sterującą (7), su- powstanie równowaga sił wynikająca z różnicy między
ciśnieniami w obydwu komorach (8) i (9) suwaka (3) z
wakiem sterującym (3) i sprężynami regulacyjnymi (4).
jednej strony oraz siły sprężystości i siły hydrodynamicz-
Drugi stopień nej z drugiej strony.
Różnica ciśnień między obydwoma komorami (8) i (9) su- Sprężyny regulacyjne (4) mają również charakterystykę
waka (3) jest proporcjonalna do elektrycznego sygnału liniową, wobec czego przemieszczenie suwaka (3), a
wejściowego pierwszego stopnia. tym samym natężenie przepływu przez serworozdzie-
lacz jest proporcjonalne do elektrycznego sygnału wejś
W stanie bezprądowym występuje równowaga ciśnień ciowego.
komór suwaka (3) i przez sprężyny regulacyjne (4) jest
on utrzymywany w położeniu środkowym. Szczególne cechy zaworu
Zawór tego typu ma wymiary przyłączeniowe odpowied-
nie dla stopnia głównego (drugiego) według DIN 24340.
Znajdującą się w pierwszym stopniu przegrodę filtrującą

można bez trudności wymontować i poddać obsłudze
technicznej.
Przestrzeń wewnętrzna filtru podzielona jest na komory,

co uniemożliwia przedostawanie się cząstek zanie-
czyszczeń do układu hydraulicznego.
W szczególnych zastosowaniach korzystne jest

uwzględnienie zewnętrznego sterowania wstępnego.
Znormalizowane według DIN płyty przyłączeniowe nie
przewidują przyłącza dla tego celu, wobec czego można
wmontować płytę przyłączeniową między pierwszym
stopniem i drugim.
Rys. 18 Dwustopniowy serworozdzielacz Z obydwu stron istnieje dobry dostęp do elementu nasta-
typu4WS2EB10 wiania punktu zerowego.
Spadek amplitudy i
przesunięcie fazowe są
w serworozdzielaczach
z barometrycznym
zależne od ciśnienia w
układzie i od natężenia
przepływu. W celu
osiągnięcia optymal-
nych wyników serwoza-
wory poddawane są op-
tymalizacji dla określo
nych zakresów ciśnień.
Dotyczy to równiez
określonych zakresów
natężenia przepływu. Z
tego względu otrzymuje
się różne charaktery-
styki częstotliwościowe.
Rys. 19
Dwustopniowy serwo-
p A T B rozdzielacz
typu 4 WS 2 EE 1O
GB
Dwustopniowy serworozdzielacz z elektrycz-

nym sprzężeniem zwrotnym
Rozdzielacze typu 4 WS 2 EE 10-30„B„ są dwustopnio- Położenie suwaka (6) względem tulei (3) warunkuje u-
wymi serworozdzielaczami. tworzenie się szczeliny sterującej odpowiedniej dla regu-
lacji natężenia przepływu. Zarówno szczelina sterująca,
Składają się one głównie z: jak i przemieszczenie suwaka oraz natężenie przepływu
- pierwszego stopnia; są proporcjonalne do wartości zadanej.
drugiego stopnia z wymienną tuleją sterującą (3);
- indukcyjnego czujnika położenia (4), z rdzeniem (5) Charakterystyka częstotliwościowa zaworu jest poprzez
zamocowanym na suwaku (6). wzmocnienie elektryczne optymalizowana w układzie
elektronicznym.
Drugi stopień
Suwak (6) jest poprzez odpowiedni układ elektroniczny Szczególne cechy zaworu
połączony z indukcyjnym czujnikiem położenia (4). Zawór tego typu pod względem wymiarów przyłączenio
wych odpowiada stopniowi głównemu (drugiemu) wed-
Zarówno zmiana położenia suwaka (6), jak i zmiana war- ług DIN 24340.
tości zadanej, wytwarzają, poprzez rdzeń (5), różnicę
napięcia w zasilanej prądem przemiennym cewce czuj-
nika (4).
Odpowiednie urządzenia elektroniczne określają uchyb

wynikający z porównania wartości zadanej z rzeczywistą
i uchyb ten, jako uchyb regulacji, jest doprowadzany do
pierwszego stopnia zaworu. Sygnał ten wychyla przys-
łonę (7), znajdującą się między dwoma dyszami regula-
cyjnymi (8). Wytwarza się przy tym różnica między ciś
nieniami w obydwu komorach sterujących (9) i (1 O).
Suwak sterujący (6) wraz z zamocowanym na nim rdze-

niem (5) indukcyjnego czujnika położenia (4) zostaje
przesunięty aż do uszyskania zgodności między wartoś
cią zadaną i rzeczywistą oraz powrotu przysłony do jej
położenia środkowego.
W stanie wyregulowania występuje równowaga ciśnień

Rys. 20 Dwustopniowy serworozdzie/acz typu 4 WS 2 EE 10
w komorach (9) i (1 O), co utrzymuje suwak w tym położe
niu regulacji.
Rys.21
Dwustopniowy serwo-
rozdzie/acz z elektrycz-
nym sprzężeniem
zwrotnym
typu 4 WS 2 EE 1O
G9
Porównanie danych hydraulicznych i dynamicznych Sprzężenie mec ha- baro-

wskazuje czym różnią się między sobą trzy systemy niczne elektryczne metryczne
sprzężenia zwrotnego.
Histereza optymalizo-
wana na tętnienie (O/o) S2,0 ::50,5 5:3,0
Czułość
Rys. 22 progowa ("/o) ::s:0,5 :50,2 Si.O
Porównanie parametrów hydraulicznych Czułość przy zmianie
znaku sygnału (o/o) :::::: 1,0 S0,2 S::2,0
Rys.23
Odchyłka symetrii na-
Porównanie charakterystyk częstotliwościowych mecha-
tężenia przepływu ("/o) :::s5 55 55
nicznego, barometrycznego i elektrycznego sprzężenia
zwrotnego serworozdzielaczy wielk. nom 1O
A(dB)
1
ON '"" 30 L/min
PN ~ 140 bar, Z;N
o
"\:' !'...
-2
~ \\
\ \-elektryczne
""
sprzężenie zwrotne
-3
I mecha~icze sprzężenie zwrotne
barometryczne sprzężenie zwrotne
30°
100 200
f (Hz)
A(dB)
ON< 30 L/min
L----
o " PN= 140 bar, 25 % ziN
-1 - I
I
\""-
-2
~ \ \---- elektryczne
sprzężenie zwrotne
/\ \
""'
-3
I
I
barometryczne sprzężenie zwrotne
mechanicze sprzężenie zwrotne
200
f {Hz)
G10
Trójstopniowe serwozawory z elektrycznym

Zawory typu 4 WSS EE .. ./.. są trójstopniowymi serwo- rzeczywistą i ichyb ten, jako uchyb regulacji, zostaje do-
rozdzielaczami. prowadzony do pierwszego stopnia zaworu. Sygnał ten
wychyla przysłonę (8), znajdującą się między obydwoma
Składają się one głównie z:
dyszami regulacyjnymi (9). Wytwarza się przy tym róż
- pierwszego stopnia; nica między ciśnieniami w obydwu komorach (10) i (14)
- drugiego stopnia (3) jako stopnia wzmocnienia natę- suwaka. Suwak (11) zostaje przesunięty i wpuszcza od-
żenia przepływu do wysterowania trzeciego stopnia powiednią ilość oleju do komory (15) lub (16). Suwak (7)
(4); wraz z zamocowanym na nim rdzeniem (6) indukcyjnego
- trzeciego stopnia (4) do sterowania natężenia przep- czujnika położenia (5) zostaje przesunięty aż do osią
ływu głównego strumienia;
gnięcia zgodności między wartością zadaną i rzeczywi-
- indukcyjnego czujnika położenia (5) z rdzeniem (6) po- stą.
łączonym z suwakiem sterującym (7) trzeciego stop-
nia. W stanie wyregulowania występuje równowaga ciśnień
w kormorach (15) i (16), co utrzymuje suwak w tym po-
Trzeci stopień łożeniu regulacji.
Suwak (7) jest poprzez odpowiedni układ elektroniczny
połączony z indukcyjnym czujnikiem położenia (5). Położenie suwaka (7) względem tulei (13) ustala wiel-
kość szczeliny sterującej odpowiedniej do regulacji
Zarówno zmiana położenia suwaka (7), jak i zmiana war- natężenia przepływu. Zarówno szczelina sterująca jak i
tości zadanej, wytwarzają, poprzez rdzeń (6), różnicę przemieszczenie suwaka oraz natężenie przepływu są
napięcia w zasilanej prądem przemiennym cewce czuj- proporcjonalne do wartości zadanej.
nika (5).
Charakterystyka częstotliwościowa zaworu jest optyma-
Odpowiednie urządzenia elektroniczne określają uchyb lizowana w układzie elektronicznym za pomocą wzmac-
wynikający z porównania wartości zadanej z wartością niacza elektrycznego .
.., ..,
T A
Ap 'fi!
B
Rys. 24 Trójstopniowy serworozdzielacz z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym, typ 4 WS 3 EE
G 11
Zawór regulacyjny wielk. nom. 6

Suwak zaworu regulacyjnego, w przeciwieństwie do ste- Do nastawiania hydraulicznego punktu zerowego służy
rowanych wstępnie serwozaworów, nie jest urucha- śruba (8). Obracając tę śrubę można w stosunku do su-
miany przez hydrauliczny zawór wstępny (układ dysza- waka (2) przestawiać tuleję (1 O) umieszczoną przesuw-
przysłona), lecz jest uruchamiany mechanicznie przez nie w kadłubie (9) zaworu.
momentowy silnik sterujący dużej mocy.
Szczególnymi cechami tego "jednostopniowego" zaworu
Zawór regulacyjny składa się głównie z silnika steru- regulacyjnego są:
jącego (1) i czterodrogowego rozdzielacza suwakowego - Silnik z magnesami trwałymi ( = szybki), który przez
(3). rurkę podatną jest zarówno uszczelniony, jak i centro-
wany.
Silnik sterujący (1) jest przetwornikiem elektromecha- - Tuleja i suwak odpowiadają jakości przyjętej dla ser-
nicznym, który przetwarza sygnał elektryczny w liniowy wozaworów, tzn. mają liniową charakterystykę na-
ruch końca sworznia (4). Silnik ten jest hermetycznie tężenia przepływu i dokładną geometrię krawędzi
oddzielony od części hydraulicznej. Twornik (5), rurka sterujących.
podatna (6) i sworzeń (4) połączone są wzajemnie bez - Tłumienie hydrauliczne i elektryczne.
luzów. Wystający z silnika koniec sworznia (4) jest połą
czony z suwakiem (2) za pośrednictwem drążka połącze
niowego (7). Sprężystość rurki (6) przeciwdziała sile wy-
wieranej przez silnik sterujący przy wychylaniu sworznia
(4). Wskutek tego następuje działanie centrujące.
Wychylenie suwaka (2), a tym samym natężenie prze- Rys. 25 Jednostopniowy zawór regulacyjny sterowany
pływu przez zawór, są proporcjonalne do wartości elek- przez silnik momentowy z magnesem trwałym,
trycznego sygnału wejściowego. typ4WS1 E06
Śruba
odpowietrzająca
G 12
Skok suwaka głównego wynosi± 0,4 mm; odpowiednio

do występującego spadku ciśnienia uzuskuje się na-
tężenie przepływu w funkcji obciążenia jak przedsta-
wiono na wykresie rys. 28. Silnik swoją siłą nastawczą
może tylko do pewnej określonej granicy przeciwdziałać
siłom hydrodynamicznym, wobec czego przy okreś
lonym "L1p" następuje stopniowe cofanie suwaka głów
nego do położenia środkowego mimo pełnego sygnału
wejściowego. Wskutek tego zmniejsza się przekrój
przepływowy otworu i maleje natężenie przepływu!
Powyższe zjawisko wywiera jednak dodatni wpływ na dy-

namikę.
Mniejszy skok przebiega szybciej, a spadek amplitudy,

wynikający z ograniczeń dynamicznych zaworu, za-
chodzi z powodu L1p później niż w stanie bez przepływu. Rys. 26 Jednostopniowy zawór regulacyjny typu 4 WS 1 EO 6
180
-- --- I"- -
~
r""'-- - r---
... V/
... v/
-165
-150
-135 c:&
- V -120
~·~
(l)
I'" $:
o
~
105
~/ V
"
N
- 90 JE
...
, _..,X
I\.~
Cll
.:.<.
,_ ~' ...... 75
~
- i...........-
-~ --
t,:;-
.,,.,. ....... i...- j..--" ...
i.--
I',
'I'
"....
'
I-
I-
- 60
45 ~
~
2':'
Cll
30 .c
o
' '~ 15
o
5 10 20 30 40 50 100 150 200 300
Częstotliwość f(Hz)
- - - - ± 1OO% prądu znamionowego (Zin) ± 25 % prądu znamionowego (Zin)
Rys. 27 Typowa charakterystyka częstotliwościowa przyp= 315 bar i On= 15 I/min
Zależność charakterystyki częstotliwościowej

Amplituda ± 1OO % Z.n
315~-+----+.....--+---h.-----.-+-----+----~
c 300 t---+--- ~--n----,,.
~
o
::i
$:
li
(l)
!:::!
o.
(j)
·c:
(I)
N 1 150
<!>'
roc 140
(l)
c
roc 100
'§
o 70
z 50
40
2 5 10 20 35 50 100 200 315 30 40 60 80 100 120 140 160
Spadek ciśnienia na zaworze Pv, bar Częstotliwość (Hz) dla charakterystyki fazowej - 90°
Rys. 28 Natężenie przepływu w funkcji obciążenia przy Zin Rys. 29 Zależność charakterystyki częstotliwościowej
(powyżej granicy mocy zależność Q-pv staje się ujemna) (amplituda ± 1OO % Zin)
G 13
Rozdzielacz proporcjonalny 4 WRV

Opisany wyżej zawór regulacyjny, można, dokładnie tak
samo jak dwustopniowy serwozawór, zastosować do
sterowania zaworów proporcjonalnych z elektrycznym
sprzężeniem zwrotnym.
Dwustopniowy rozdzielacz proporcjonalny 4 WRV wy-

różnia się dobrą dynamiką
i dobrą powtarzalnością. Za-
wór wstępnego sterowania, w przeciwieństwie do dwu-
stopniowego serwozaworu, nie wymaga w ogóle oleju
sterującego.
Rozdzielacz ten nadaje się do zastosowania w zamknię

tych układach regulacji siły, prędkości i położenia.
llHll
Rys. 30 Sterowany wstępnie rozdzielacz proporcjonalny z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym, typ 4 WRV
G 14
Montaż, uruchamienaie i obsługa techniczna

hydraulicznych serwozaworów
1. Uwagi ogólne 8. Płytę ochronną, znajdującą się na serwozaworze, na-
leży usunąć dopiero bezpośrednio przed montażem ser-
W celu zapewnienia nienagannego działania serwoza- wozaworu.
worów należy przestrzegać również wskazówek zawar-
tych w: 2.2 Położenie zabudowy
- kartach katalogowych; Dowolne, raczej poziome. Należy jednak przestrzegać
- instrukcjach oczyszczania i regulacji, zamieszczo- właściwego położenia suwaka dla danego rodzaju
nych w niemieckim wydaniu Poradnika Obsługi Tech- sprzężenia zwrotnego. W razie instalowania serwoza-
nicznej ("Service-Handbuch" - RO 09 240); woru na odbiorniku należy jednak unikać równoległości
- wytycznych VDI dotyczących uruchamiania oraz ob- położenia suwaka zaworu z kierunkiem przyspieszenia
sługi technicznej układów i urządzeń hydraulicznych odbiornika.
(publikacja VDI 3027).
2.3 Przyłączenie do sieci elektrycznej
Uwaga: Sposób przyłączenia do sieci elektrycznej przedsta-
Sprawdzenie działania każdego serwozaworu jest wiono we właściwej karcie katalogowej.
udokumentowane w świadectwie kontroli.
Serwozawór może działać w układzie połączeń szerego-
2. Montaż wym, równoległym lub różnicowym.
2.1 Zasady montażu Ze wzgędów bezpieczeństwa pracy zalecamy pracę w

Przed wmontowaniem zaworu należy porównać jego oz- równoległym układzie połączeń.
naczenie typu z danymi zawartymi w zamówieniu.
Uwaga: Ze względu na elektryczne wzmocnienie w
1. Czystość zamkniętym układzie regulacji, zawór nie powi-
- podczas montażu zapewnić czystość otoczenia i ser- nien otrzymywać sygnału elektrycznego, zanim
wozaworu; w pierwszym stopniu nie pojawi się ciśnienie ro-
- zbiornik należy uszczelnić przed przedostawaniem się bocze. Wyjątek stanowi ograniczenie przy
zanieczyszczeń zewnętrznych; 100%.
- przewody rurowe i zbiornik należy przed ich wmonto- Specjalne rodzaje ochrony wymagają podjęcia szczegól-
waniem oczyścić z zanieczyszczeń, zgorzeliny, nych środków, opisanych we właściwych kartach katalo-
piasku, wiórów itd.; gowych.
- rury wyginane na gorąco lub spawane należy następ
nie wytrawić, przemyć i naoleić. W sprawie płukania 3. Uruchamianie
układu należy bezwarunkowo przestrzegać szczegó-
3.1 Ciecz robocza
łowych wskazówek zawartych w punkcie 3.6;
Jako ciecz roboczą należy stosować przede wszystkim
- do czyszczenia stosować jedynie tkaniny nie pozo-
olej mineralny według DIN Si 524, DIN 51 525 lub VDMA
stawiające włókien i specjalny papier.
24318. W razie stosowania oleju mineralnego H-L36 lub
2. Niedopusczczalne jest stosowanie takich materiałów H-LP36 należy starać się by temperatura cieczy roboczej
uszczelniających, jak: konopie, kit lub taśma uszczelnia- wynosiła 50 °C.
jąca.
Dbałość o zachowanie właściwości cieczy roboczej wy-
3. W miarę możliwości należy unikać stosowania prze- maga nie przekraczania maksymalnej temperatury zale-
wodów giętkich. canej przez producenta cieczy roboczej. W celu zapew-
nienia niezmiennych warunków rozruchu układu zaleca
4. Jako przewody rurowe stosować precyzyjne stalowe się utrzymywanie stałej temperatury oleju(± 5 °C).
rury bez szwu według DIN 2391/C. O innych cieczach roboczych informujemy na zapytanie.
5. Przewody połączeniowe między odbiornikiem i zawo- 3.3 Czy pierścienie uszczelniające o przekroju okrąg
rem powinny być możliwie jak najkrótsze; zalecamy in- głym są wykonane z właściwego materiału?
stalowanie serwozaworu bezpośrednio na odbiorniku.
Powierzchnia zamocowania powinna mieć jakość po- Do trudnozapalnych cieczy roboczych typu HFD oraz dla
wierzchni obrobionej o chropowatości Rz max. ;:;=:; 4 µm i temperatury > 90 °C należy stosować typ uszczelnienia
odchyłkę płaskości ;:;=:; 0,01 mm na długości 1OO mm. oznaczony literą "V".
6. Sruby mocujące należy dokręcać momentem obroto- 3.3 Filtrowanie

wym podanym w kartach katalogowych. - Serwozawory z wewnętrznym sterowaniem
wstępnym należy bezpośrednio przed serwozaworem
7. Jako filtr wlewowy i odpowietrzający zalecamy u- zabezpieczyć filtrem ciśnieniowym umieszczanym w
mieszczanie na agregacie filtru powietrza z kąpielą ole- przewodzie tłocznym "P" bez zaworu bocznikowgo.
jową. Wielkość oczka;:;=:; 60 ~tm. Nominalna doładność filtrowania 1O ~tm = (3 10 ~ 75
(klasa czystości 5 według NAS 1638).
G 15
- W serwozaworach z zewnętrznym sterowaniem Po otwarciu przewodów połączeniowych (obojętnie z ja-

wstępnym należy bezwarunkowo bezpośrednio przed kiego powodu) należy ponownie płukać w ciągu 30 mi-
serwozaworem, w przewodzie doprowadzającym do nut.
przyłącza X, wbudować filtr ciśnieniowy bez zaworu
4. Obsługa techniczna
bocznikowego. Nominalna dokładność filtrowania 1O
µm (klasa czystości 5 według NAS 1638). W takim 4.1 W razie uzupełnienia więcej niż 1O % pojemności
przypadku zalecamy oczyszczanie oleju w całym uk- zbiornika należy powtórzyć płukanie oleju w układzie
ładzie hydraulicznym przez dodatkowy filtr o nominal- (patrz również 3.6).
nej dokładności filtrowania 1O ~tm.
- Dopuszczalna różnica ciśnień na filtrach ciśnienio 4.2 Zwrot zaworu do naprawy
wych powinna być większa niż ciśnienie robocze. Przed wysłaniem uszkodzonego serwozaworu należy
- Zalecamy stosowanie filtrów z wskaźnikiem zanie- zabezpieczyć powierzchnię jego podstawy przed zanie-
czyszczenia przegrody filtrjuącej. czyszczeniem.
- Podczas wymiany filtru należy zwrócić uwagę na za- Wskazane jest staranne zapakowanie serwozaworu,
chowanie skurpulatnej czystości. Zanieczyszczenia aby nie doszło do dalszych uszkodzeń podczas transpo-
ze strony wylotowej filtru są wpłukiwane do układu i rtu.
powodują uszkodzenia.
Zanieczyszczenia po stronie wlotu skracają trwałość
5. Przechowywanie
przegrody filtrującej. Do przechowywania serwozaworów wymagane jest po-
3.4 Ze względu na pożądaną dobrą charakterystykę re- mieszczenie suche, wolne od pyłu, o małej wilgotności
gulacji należy utrzymywać stałą wartość ciśnienia stero- powietrza. Pomieszczenia te powinny być wolne od ma-
teriałów żrących i par. Prawidłowość przechowywania
wania wstępnego(± 5 bar).
zaworów należy sprawdzać od czasu do czasu. W razie
3.5 Nastawianie hydraulicznego punktu zerowego: Wy- przechowywania serwozaworów przez okres dłuższy niż
regulowanie hydraulicznego punktu zerowego zostało w 3 miesiące zaleca się wypełnienie ich olejem kon-
odniesieniu do każdego serwozaworu przeprowadzone serwującym.
na stanowisku badawczym za pomocą silnika hydrau-
licznego. W celu uzyskania optymalnej dokładności re-
gulacji, może jednak okazać się niezbędne przeprowa-
dzenie ponownego nastawienia hydraulicznego punktu
zerowego. Należy to wykonywać odpowiednio do da-
nego odbiornika i zgodnie z wskazówkami zawartymi w
kartach katalogowych serwozaworów.
3.6 Płukanie układu

Przed uruchomieniem serwozaworu należy przepłukać
wszystkie przewody dopływowe i odpływowe. Lepsze od
stosowania płyt z obwodem płukania, które łączą P z T
(typ płyty podają karty katalogowe), jest zastosowanie
zaworów rozdzielczych (symbol G lub H), które umoż
liwiają także przepłukiwanie przewodów roboczych i
odbiorników.
W razie zewnętrznego przyłącza obwodu oleju ste-

rującego, należy zwrócić uwagę na przepłukanie również
tego przyłącza.
Ilość oleju, znajdująca się w układzie, powinna w proce-

sie płukania przechodzić przez filtr co najmniej 150 „.
300- krotnie.
Wynika z tego orientacyjny czas płukania:
t= V/O· 2,5 .„ 5
Gdzie: t =czas płukania w godzinach
V = objętość zbiornika w litrach
O = wydajność pompy w I/min
W toku procesu płukania należy stale sprawdzać wszyst-
kie filtry i w razie potrzeby wymieniać przegrody filtrujące.
G 16
Rozdział H
Arno Schmitt, Dieter Kretz

Przykłady obliczeń projektowych układów sterowania z Przykład
zaworami proporcjonanymi dowodzą, że dokładność uk-
ładu zależy od wielu czynników wynikających z systemu
Prędkość ruchu v 2 = 1,2 mis
jako całości. Czas hamowania tb 2 = 0,3 s
-7 a= vlt
Zanim przejdziemy do opisu układów regulacji, roz- Opóźnienie a= 1,2 [mls]/0,3 [s) = 4 [m/s2]
ważmy niejako "po drodze" jeszcze dwa możliwe ro-
dzaje układów sterowania: Droga hamowania
- hamowanie w funkcji czasu; s 2 = vl1(2 ·a) = 1,221(2 · 4) = O, 18 [m] = 180 [mm]
- hamowanie w funkcji położenia.
To znaczy, że zatrzymanie ruchu siłownika następuje w
1. Hamowanie w funkcji czasu różnych punktach. W praktyce wciąż się o tym zapomina,
gdy z różnymi prędościami należy dojść do określonego
Jeżeli do sterowania procesem hamowania zastosujemy
punktu zatrzymania.
zawór proporcjonalny z elektrycznym ustalaniem czasu
liniowo zmieniającego się przebiegu, to uzyskamy na- 1.2
stępujący obraz tego procesu:
Przy różnych prędkościach ruchu można osiągnąć
1.1 określony punkt zatrzymania przez wyhamowanie do
stosunkowo małej prędkości. Dopiero po osiągnięciu tej
małej prędkości wyłącznik krańcowy E2 daje sygnał za-
trzymania. Dokładność zatrzymania jest tutaj wystarcza-
jąco dobra (partz również str. E 16).
Wyłącznik
V krm'lcowy
a 1 = a 2 =a
V
s
Rys. 1 s
v3 = zredukowana
Siłownikprzemieszcza się z prędkością v1 . Po dojściu do
wyłącznika krańcowego następuje przełączenie z wybra-
nej zadanej prędkości (zmiana wychylenia suwaka za- Rys. 2
woru) do v = O, t. zn. zatrzymania tłoczyska siłownika.
Wartość zadana prędkości zmienia się teraz odpowied- Jednakże odbywa się to przy prędkościach v < Vmaks• n
nio do nastawionego czasu liniowo zmieniającego się zatem powoduje to wydłużenie czasu trwania procesu.
przebiegu. To też określa drogę hamowania.
Przykład:
Prędkość ruchu v1 = 0,8 mis
czas hamowania tb 1 = 0,2 s
-? a v/t
Opóźnienie a= 0,8 [mis] = 4 [m/s2]
Droga hamowania
s1 = v121(2 ·a) = 0,8 2 · /(2 · 4) = 0,08 [rn] = 80
Zmiana prędkości, np. odpowiednio do wymagań pro-
cesu roboczego, powoduje oczywiście zmianę drogi ha-
mowania przy zachowaniu nastawionego czasu prze-
biegu liniowego.
H1
1.3 Inną możliwość stanowi przyporządkowanie określonej 1.4 Aby dopuścić do większych niż w punkcie 1,3 opóźnień,
stromości przebiegu liniowego do każdej zadanej wartości należałoby dla każdej prędkości ruchu zastosować od-
prędkości. Gdy np. z różnych prędkości ruchu znów chcemy dzielny wyłącznik krańcowy.
osiągnąć ten sam punkt zatrzymania, wówczas teoretycz-
nie będzie to przedstawiać się następująco:
V
V
s s
Rys.4
Rys. 3 Wyłącznik krańcowy E1 został tutaj umieszczony dalej, od-

powiednio do mniejszej prędkości v1. Dla każdej prędkości
Przy odpowiednim nastawieniu stromości przebiegu linio- wymagany jest odrębny wyłącznik krańcowy.
wego otrzymujemy wprawdzie tę samą drogę hamowania,
ale tracimy czas (jak również w przykładzie 1.2, patrz także Rozwiązaniem, które umożliwia realizację procesu przedsta-
str. E 16). wionego na rys. 4 i to bez konieczności stosowania oddziel-
nego wyłącznika krańcowego dla każdej prędkości jest ha-
Przykład: mowanie w funkcji drogi.
Przyjmijmy uprzednio obliczoną drogę hamowania 180 mm
(przy v2 = 1,2 mis i a= 4 m/s2). 2. Hamowanie w funkcji drogi
wtedy przy
v1 = 0,8 mis i sb = 180 mm Jak już to z samej nazwy wynika, hamowanie (opóźnianie)
odbywa się nie w zależności od czasu elektrycznego prze-
otrzymujemy opóźnienie wynoszące biegu liniowego, lecz zależy od drogi odbiornika.
-? a 1 = v2 · 103/2 · s = 0,82 · 1Q3/2 · 180 = 1,8 [m/s2]
oraz potrzebny czas

-"> tb = via= 0,8/1,8 = 0,44 [sek]
W praktyce rozrzut w punkcie końcowym jest większy niż w

przykładzie 1,2, gdyż zawsze hamuje się z różnych
prędkości. V
Tutaj pragniemy jeszcze raz przypomnieć o maks. możli

wym przyspieszeniu/opóźnieniu, opisanym na str. E 27/28.
Przy tym należy sobie także zdawać sprawę z kłopotów, ja-

kie nastręcza dokładne nastawienie stromości przebiegu li-
niowego, wobec czego nie można zalecać stosowania ta-
kiego rozwiązania, gdy zależy nam na osiągnięciu ściśle
określonego punktu zatrzymania.
Rys.5
Wykres na rys. 5 pokazuje wyraźnie, że w tym przypadku

osiągany jest zawsze ten sam punkt zatrzymania, niezależ
nie od prędkości ruchu odbiornika.
H2
Inicjator analogowy jest elektronicznym czujnikiem zbli-

żeniowym. W zależności od odległości od stalowej krzywki
czujnik ten powoduje wytworzenie sygnału napięciowego.
W miarę zbliżania się krzywki do czujnika, a więc zmniejsza-
nia się odległości pomiędzy powierzchnią krzywki i czujnika,
zmniejsza się w sposób ciągły napięcie wyjściowe czujnika,
aż do wartości O V. Ten sygnał napięciowy przesyłany jest
Krzywka hamowania wstępnie do specjalnego wzmacniacza i steruje w ten spo-
sób elektromagnesami zaworu proporcjonalnego.
Inicjator analogowy
Schemat blokowy (rys. 9) przedstawia układ sterowania z
Rys.6 czujnikiem zbliżeniowym. Dla uproszczenia przedstawiono
sterowanie tylko jednym elektromagnesem.
Układ wyboru wartości minimalnej przekazuje na wyjście
tylko ten z dwóch sygnałów wejściowych (E1 = wartość za-
dana, E2 =sygnał czujnika zbliżeniowego), którego wartość
jest aktualnie mniejsza.
Jak to pokazano na schemacie blokowym (rys. 9), bardzo
często sygnał wyjściowy czujnika zbliżeniowego jest pier-
wiastkowany (rys. 8). Praktyczną zaletą jest oszczędność
czasu, ponieważ osiąga się optymalne, t. zn. z możliwie naj-
większą prędkością, dojście do pozycji zadanej. Wykonanie
takiego układu opisano na stronach LB i L9.
Jeżeli analogowy pomiar drogi hamowania ma działać tylko
wa obszarze drogi hamowania związanej z tylko jednym
U [V] punktem zatrzymania, to układy sterowania, niezależnie od
zakresu ruchu, mogą być zbudowane w identyczny, opisany
-6 sposób.
u Sygnał po
+1
2 6 10
Odległość między krzywką
Sx [mm]
i inicjatorem
-,<
spierwiastkowaniu
Rys. 7
W praktyce jedną z częściej stosowanych odmian hamowa- Sygnał inicjatora analogowego s
nia w funkcji drogi jest układ z krzywką sterującą i inicjato-
rem analogowym (rys. 6). Rys.8
układ wyboru
wartości minimalnej
I E1
I
I
I E2
Prędkość
magnes A
końcowa
Inicjator
Człon pierwiast-
kujący
Rys. 9 Praktyczny układ sterowania z inicjatorem analogowym
H3
Inną możliwością pomiaru przemieszczenia w układzie

hamowania zależnego od drogi jest zastosowanie
Potencjometr liniowy
Rys. 10
potencjometru liniowego.
W tym wariancie przemieszczenie reprezentuje również

analogowy sygnał napięciowy, który jest przetwarzany z
zastosowaniem wzmacniacza elektronicznego.
Sygnał ten reprezentuje cały zakres drogi, co umożliwia

realizację dowolnie wybranego przemieszczenia.
Przedstawione wyżej przykłady odnoszą się wyłącznie

do przypadku sterowania.
Oznacza to, że wartość rzeczywista, np. prędkość tło

czyska siłownika, nie jes! mierzona i nią jest porówny-
wana z wartością zadaną.
W przypadku sterowania wszystkie wielkości zakłóca

jące oddziaływują oczywiście
na wynik pracy układu.
Jeżeli wpływ zakłóceń ma być skompensowany, to sy-

stem musi być zbudowany jako układ regulacji.
H4
Zamknięty układ regulacji

Podstawowym warunkiem dla zrozumienia współzależ
ności występującychw układzie regulacji jest znajomość
niektórych podstawowych pojęć z zakresu techniki regu-
lacji.
Najważniejsze zależności przedstawiono w zamiesz-

czonym poniżej przeglądzie.
Nie obejmuje on wzorów i metod obliczania, lecz raczej

objaśnia zależności fizyczne w języku jakim posługują
się specjaliści z dziedziny regulacji.
Co należy rozumieć pod pojęciem "regulacja"?

Na rys. 11 przedstawiono zasadę budowy układu regu-
lacji z podaniem najważniejsszych pojęć.
~u
•U ro'
~tJ'J ~ca
o u
.ll::,o
Wartość
]? :i
zadana(+
~ is Wielkość regulowana X
Urządzenie
regulująe
1------•
Sygnał
nastawiający V
Rys. 11 Zasada budowy układu regulacji
Definicja
W układzie regulacji następuje ciągły pomiar wartości
wielkości regulowanej i porównanie jej z wartością za-
daną. Gdy tylko zakłócenia wywołują powstanie różnicy
pomiędzy tymi wartościami, to ta różnica zostaje wyko-
rzystana do skorygowania oddziaływania regulatora na
obiekt, a w jego wyniku doprowadzenia do zgodności
wartości wielkości regulowanej z jej wartością zadaną.
Urządzenie
regulujące
I Układ
L pomiarowy
_............... =
Rys. 12 Przykład budowy układu regulacji położenia
H5
Układ regulacji położenia, jak każdy układ regulacji, Przebieg przejściowy charakteryzuje odpowiedź członu
składa się z urządzenia regulującego i obiektu regulacji. na dowolnie wybrane wymuszenie, t. zn. zmianę cza-
sową wielkości wyjściowej, następującą po wprowadze-
W przykładziepodanym na rys. 12 do urządzenia regu- niu sygnału wejściowego.
lującego zaliczono:
- regulator,
składa się on z członu porównawczego, który tworzy Xe Wymuszenie skokowe
różnicę między wartością zadaną i rzeczywistą oraz z
wzmacniacza regulacji;
- układ pomiaru położenia.
Obiekt regulacji obejmuje:

- napęd hydrauliczny z silnikiem hydraulicznym i zawo- t
rem;
- mechaniczne elementy przeniesienia ruchu jak:
Xa
• przekładnia;
• sprzęgło;
• śruba pociągowa.
Cechą charakterystyczną układu jest i w tym przypadku t

sterowanie w układzie zamkniętym. Przebiega ono na-
stępująco:
Położenie X elementu ruchomego ( = wartość regulo-
wana) jest mierzone za pomocą czujnika pomiarowego
połączonego z wzmacniaczem pomiarowym i stanowi
wartość rzeczywistą położenia. Sygnał wartości zadanej
w, reprezentujący żądane położenie, wytwarzany jest
przez generator wartości zadanej. Tworząc różnicę
między wartością zadaną i wartością rzeczywistą (w - x)
otrzymuje się odchyłkę regulacji. Rys. 13 Przykład przebiegu przejściowego
Sygnał odchyłki regulacji po przejściu przez regulator Charakterystycznie typowym wymuszeniem jest sko-
staje się sygnałem nastawiającym y. Wielkość reprezen- kowa zmiana sygnału wejściowego, nazywana wymu-
tująca sygnał nastawiający y jest równocześnie wielkoś szeniem skokowym.
cią wyjściową obiektu regulacji sterując zaworem. Ruch Zmiana sygnału wyjściowego nazywana jest w tym przy-
obrotowy silnika, poprzez przekładnię śrubową, zostaje padku "odpowiedzią skokową" lub "funkcją przejściową".
przekształcony w ruch liniowy elementu ruchomego. W
Tę funkcję przejściową wrysowuje się często w bloki
ten sposób zamyka się przebieg sygnałów w układzie re-
schematu układu w celu poglądowego przedstawienia
gulacji położenia.
właściwości poszczególnych członów.
Schemat blokowy
Poszczególne elementy układu regulacji jak "obiekt re- Mimo wielkiej różnorodności techniczno-konstrukcyjnej
gulacji" i "urządzenie reguluj@ce" nazywa się "członami elementów stosowanych do układów, można ich prze-
układu regulacji". Na ogół człony te przedstawione są na
biegi przejściowe przyporządkować do kilku podstawo-
schematach w postaci prostokątnych symboli, nazywa- wych typów.
nych blokami. Pominięcie różnorodności rozwiązań technicznych przy
przejściu od rzeczywistego układu technicznego do jego
Połączenie poszczególnych bloków w jeden zamknięty
układ tworzy "schemat blokowy". modelu matematycznego ułatwia badanie procesów dy-
namicznych i umożliwia określenia zachowania się uk-
Przepływ sygnałów oznaczany jest liniami i strzałkami ładu regulacji, niezależnie od tego czy składa się on z
określającymi ich kierunek przepływu. członów konstrukcyjnych elektrycznych, mechanicznych
lub jakichkolwiek innych.
Przebiegi przejściowe
Na poszczególne człony układu regulacji działają sygna- Człony układu regulacji można ze względu na charakter
ły wejściowe lub "wielkości wejściowe", X0 . Zgodnie z przebiegu liniowego zaliczyć do następujących grup
charakterystyką przebiegu przejściowego danego podstawowych (rys. 14).
członu, sygnały te przetworzone zostają w sygnały lub
"wielkości wyjściowe" Xa, poddawane następnie prze-
twarzaniu.
H6
1. Człon bezinercyjny (proporcjonalny) Człon P
2. Człon inercyjny
pierwszego rządu Człon PT1
3. Człon inercyjny
drugiego rządu v= Człon PT2
4. Człon całkujący l/ Człon I
5. Człon różniczkujący L Człon D
6. Człon opóźniający Człon
Rys. 14 Podstawowe grupy członów
Przykłady członów podstawowych

Człon bezinercyjny (proporcjonalny), P
11 12
Xe Xa Symbol członu P przedstawia się następująco:
Rys. 15
Przy skokowej zmianie wielkości weściowej Xe na-

stępuje również
skokowa zmiana wielkości wyjściowej Rys. 16 Symbol członu P
Xa.
Wielkością wyjściową jest Innymi przykładami członu P są m. in. współzależność
U = R · I między natężeniem prądu I i napięciem U na
rezystancji R, bądź współzależność F = m ·a między
przyspieszeniem "a" i siłą F dla masy przyspieszanej m,
bądź też idealny wzmacniacz z połączeniem rezystan-
Wzmocnienie członu (nazywane także współczynnikiem cyjnym (objaśnienie patrz uzupełnienie - str. H 40).
proporcjonalności) określa zależność
H7
lub: silnik hydrauliczny

R2 Zależność kąta obrotu wału silnika od prędkości kątowej
(J)
R1
lub napęd śruby pociągowej

Zmiana prędkości obrotowej n śruby pociągowej na ruch
wzdłużny.
Rys. 17 Wzmacniacz elektroniczny

m s ...
Przy skokowej zmianie napięcia wejściowego U1 na-
stępuje również skokowa zmiana napięcia wyjściowego
U2.
Napięciem wyjściowym jest
Skok gwintu h
z wzmocnieniem Rys. 20
Przemieszczenie s jako wielkość wyjściowa określa:
przy stalej prędkości obrotowej nśruby pociągowej przemieszczenie s wynosi
Rys. 18
tzn, przemieszczenie wzrasta liniowo wraz z upływem czasu.
Człon całkujący (człon/)
Sygnał wyjściowy narasta liniowo z upływem czasu
s
Również tutaj K nazywana jest współczynnikiem pro-

porcjonalności lub wzmocnieniem członu I.
t
Rys. 21
Rys. 19 Symbol cz/anu I
Przykład występowania członu I: siłownik hydrauliczny.

Zależność skoku s tłoczyska siłownika od natężenia
przepływu oleju Q.
HB
Człon różniczkujący (D)
Wartość sygnału wyjściowego zależy od prędkości

zmian sygnału wejściowego.
Xa 4 t.
...
~
t -E E t
- 2
--
2 -
2 2
e = czas trwania impulsu Xa= K • Xe
Rys. 22 Odpowiedż na wymuszenie skokowe

Człon opóźniający
Sygnałem wejściowym Xe jest ilość materiału na po-

czątku podajnika taśmowego, a sygnałem wyjściowym
Xa ilość materiału na jego końcu. W chwili t ilość materia-
łu na początku przenośnika niech będzie Xe (t)· Opóźnie
nie przeniesienia tej ilości na koniec taśmy przenośnika
wyniesie 1i = //v.
Rys. 23 Symbol członu O W chwili t znajdujemy więc na końcu przenośnika tę ilość
materiału, która znajdowała się na początku taśmy
wcześniej o czas 1i·
_.le
Uci 1C le= C • dUc/dt

Stąd
o-___.T
Rys. 24
Przykładami członu D są:
- zależność U = L · I napięcia U od natężenia prądu I

przepływającego przez cewkę indukcyjną;
- prąd ładowania kondensatora o pojemności C w za-
leżności od przyłożonego napięcia ą;
- lub zależność F = m · v t. zn. zależność siły F od
prędkości (v =a).
Xa
Rys. 25 Np przenośnik taśmowy
H9
Człon inercyjny pierwszego rzędu (P- T1) Wartość końcowa K zostaje osiągnięta po upływie pew-
nego czasu. Dynamikę członu charakteryzuje więc
opóźnienie odpowiedzi na zmiany sygnału Xe(t)·
R
x. 1Ł= xa•
__ I
11 ł BL.-<'° F ....
Rys. 28 Symbol członu P - T1
Styczna do krzywej odpowiedzi na wymuszenie skokowe

w chwili t =O osiąga wartość ustaloną Kw chwili t = T.
Rys. 26 Przykład zastosowania członu P - T1
Tj est nazywane stałą czasową członu P - T1 .
Na masę m działa siła zewnętrzna Fi proporcjonalna do Człon inercyjny drugiego rzędu (P- T2 )
prędkości ruchu siła tarcia lepkiego R · v
Człon P- T2
Obowiązuje więc Człon P- T2 określa równanie
lub
Stała T jest również nazywana stałą czasową. Bezwy-

miarowy współczynnik O określa tłumienie, a K jest
współczynnikiem proporcjonalności członu P- T2 .
Zależność między siłą Fi przesunięciem masy w ukła
dzie mechanicznym (rys. 29).
lub
T t
Rys. 27 Odpowiedź członu P - T1 na wymuszenie sko-

kowe
R F
m C = stała sprężystości
R = stała tłumika,
proporcjonalna do prędkości
F= siła
Rys. 29 Przykład zastosowania członu P - T2
H10
Odpowiedź członu P- T2 na wymuszenie skokowe
K ------ -
Rys. 32 Symbol członu P - T 1
Rys. 30
Dla O> 1 przebieg odpowiedzi członu jest aperiodyczny

(rys. 30).
Rys.31
Dla O < 1 odpowiedź na wymuszenie skokowe ma cha-

rakter oscylacyjny z tłumionymi drganiami.
Ich częstotliwość wynosi
w0 == 1/T
Przebiegi odpowiedzi członu na wymuszenie mają cha-

rakter periodycznie drgający i z tego właśnie względu
człon P- T2 nazywany jest także członem oscylacyjnym.
Z odpowiedzi na wymuszenie skokowe wyprowadzony

jest symbol blokowy P- T2 ; dotyczy on wszystkich przy-
padków jego działania.
H 11
Zestawienie członów podstawowych
Xe .... Xa....._
. .
Człon P Xa::::::: Kp• Xe
Xe Xa....._
o
,._
V r
Człon P-T1 T1 • Xa + Xa :::: Kp • Xe
Xe .._
~
-- Xa....._
.
Człon P-T2 T2 Xa + 2 D T Xa + Xa =Kp • Xe
Człon I Xa= K1 f Xe(t) dt

Va
-
"" V y,......._
...
Człon D Xa::: Ko• Xe

•
Xe ....
~
I Xa..._
...
Xe - I
.....-
.Xa ....._
?
Człon 7f Xa(tf= K • Xe (t-Tt)

~"'
Rys. 33 Człony podstawowe
Jak już wspomniano wyżej, zadanie układu regulacji po- ogół pewnego czasu (porównaj opis odpowiedzi na wy-
lega na skompensowaniu zakłóceń działających na wiel- muszenie skokowe). Gdy np. zakłócenie zwiększa się
kość regulowaną. skokowo, wówczas układ regulacji stabilizuje zmienioną
początkowo wartość wielkości regulowanej na żądanym
Układ jest jednak przystosowany również do tego, by
poziomie. Następuje to zawsze z pewnym opóźnieniem,
przy zmianach wartości zadanej doprowadzić wartość
niezależnym od fizycznych właściwości systemu regu-
rzeczywistą wielkości regulowanej do nowej wartości
lacji.
zadanej.
Jednak o właściwościach układu regulacji decydują
Układ regulacji ma zatem dwa zadania:
przede wszystkim charakterystyki skokowe wielkości re-
a) skompensowania wpływu zakłóceń;
gulowanej.
b) usuwania niezgodności wartości rzeczywistej wiel-
kości regulowanej z jej wartością zadaną (nadążanie). Na przykład,
próba znacznego skrócenia opóźnienia
wiąże się z bardzo silnym ingerowaniem regulatora na
Wywarcie wpływu na wielkość regulowaną, po zmianie
zmiany wartości zakłóceń, co może doprowadzić do nie-
wartości
zadanej lub powstaniu zakłócenia, wymaga na
stabilności układu.
H12
Jeśli układ powraca do stanu równowagi po ustaniu dzia- Aby układ regulacji mógł spełnić stawiane wobec niego
łania zakłócenia, które wytraciło go z tego stanu, to taki wymagania, niezbędne jest przestrzeganie określonych
układ nazywany jest stabilnym. Gdy drgania, które poja- zasad, dotyczących zwłaszcza wyboru regulatora.
wiły się w przebiegu przejściowym nie gasną, wtedy uk-
Właściwy regulator można wybrać na podstawie możli
ład określany jest jako niestabilny.
wie doładnego opisu charakterystyki dynamicznej
Właściwością cechującą stabilny układ regulacji, po- wszystkich elementów układu regulacji.
winno być również utrzymywanie wielkości odchyłki re-
W tym miejscu nie zamierzamy bliżej rozpatrywać
gulacji w dopuszczalnych granicach.
wszystkich kryteriów jakości układu. Zagadnienia te są
Wymagania, dotyczące stabilności i nieprzekraczalności opisane w odnośnej literaturze z zakresu techniki regu-
dopuszczalnej wartości odchyłki regulacji, są niepodwa- lacji.
żalnymi wymaganiami stawianymi układowi regulacji.
Przedstawiamy jedynie ogólne warunki doboru odpo-
Często wobec układu regulacji stawiane są jeszcze inne wiedniego regulatora do danego obiektu regulacji.
wymagania.
Jak to wynika z rys. 34, charakterystyka regulatora po-
Tak np„ czas regulacji liczony od chwili przyłożenia wy- winna być dopasowana do właściwości danego obiektu
muszenia zakłócającego lub zmiany wartości zadanej, regulacji. Z tego względu niezbędne są regulatory o róż
nie powinien przekraczać określonej wartości. nej strukturze i charakterystyce skokowej.
Dołączenie do danego obiektu regulacji układów pomia- Objaśnienie do rys. 34

rowych, regulacyjnych i nastawczych oraz zamknięcie Nadążanie oznacza:
układu regulacji bynajmniej nie zapewnia jeszcze samo zastosowanie w przypadku zmian wartości zadanej.
przez się spełnienia powyższych wymagań. Stabilizacja oznacza:
zastosowanie do kompensacji wpływu zakłóceń.
Układ regulacji stanie się prawdopodobnie bądź niesta-
bilny, bardzo niedokładny, bądź też bardzo powolny.
nieco nadążanie
nie przy- nieprzy- nieprzy-
datny
porszy + stabili- datny datny
niż Pl zacja
nie przy- nieco nadążanie

gorszy
datny niż Pl
gorszy + stabili-
niż Pl zacja
nie nadążanie
odpowiedni zły + stabili-
zacja
nadążanie stabilizacja
nie
nadążanie stabilizacja z małym z małym
odpowiedni
opóźnieniem opóźnieniem
nieco nadążanie
nie nie
odpowiedni + stabili-
zacja
nadążanie
(bezopóź- nadążanie stabilizacja
nienia) niestabilna
Rys. 34 Dobór regulatora do obiektu regulacji
H13
Zestawienie ogólne stosowanych rodzajów re-

gulatorów
Przedstawione niżej regulatory zbudowano z wykorzy-
staniem wzmacniacza operacyjnego.
Regulator P (działanie proporcjonalne)

Regulator P, na skokową zmianę wartości wielkości za-
R1 danej, odpowiada więc skokową zmianą wartości wiel-
kości wyjściowej (wielkości nastawiającej).
RO Zalety regulatora P
o - prosta budowa;
- łatwe nastawianie;
Ue - szybkie reagowanie na zmiany wartości wielkości re-
gulowanej.
Wady regulatora P
Regulator P zasadniczo nie daje możliwości osiągnięcia
zrównania wartości wielkości regulowanej z wartością
zadaną. Trzeba się zawsze pogodzić z pozostającą od-
chyłką regulacji, zależną od współczynnika wzmocnie-
Rys. 35 nia.
Działanieproporcjonalne oznacza, że wartość wielkości Działanie regulatora P wymaga bowiem istnienia od-
wyjściowej UA jest proporcjonalna do wartości wielkości chyłki regulacji.
wejściowej UE.
Dla przedstawionego wyżej układu
gdzie R1/R0 =wzmocnienie proporcjonalne= KP
Dla oceny charakterystyki regulatora proporcjonalnego

wykorzystuje się jego odpowiedź skokową. Pod tym Rys. 37 Symbol blokowy regulatora P
pojęciem rozumie się przebieg czasowy napięcia wyjś
ciowego UA, gdy napięcie wejściowe UE wzrasta sko-
kowo od zera do nastawionej wartości.
A~
Ue
..._
t,....
o
I
-Ua I
.....
t~
Rys. 36 Odpowiedź skokowa regulatora P
H14
Regulator I
c
Xw RO
Ua
Uc ,-----
I I
o
I I 1 = Ua
Uc
I I
Xw= Ue Y= Ua ty
t
Tl
Rys. 40
Rys.38
Ue
y
+
+
Rys. 39 Symbol blokowy regulatora I
Regulator o działaniu całkującym integruje wartość wiel-

kości wejściowej w funkcji czasu.
Charakteryzuje go stała akcji całkującej.
(stała akcji całkujacej zapewnia czas potrzebny członowi Ua
całkującemu, by na wyjściu osiągnąć wartość napięcia
Ua, gdy na wejściu nastąpi skokowa zmiana napięcia
Ue)·
+
lub jej odwrotność (współczynnik całkowania) Rys. 41 Wykres czasowy działania regulatora I
jak długo wielkość wejściowa nie jest równa zeru. Na-

pięcie wyjściowe może przyjąć dowolną wartość, gdy na-
pięcie wejściowe jest równe zeru (rys. 41 ).
Napięcie wejściowe UE jest odchyłką regulacji
w-x=Xw. W porównaniu z regulatorem P, w regulatorze I nie war-
Napięcie wyjściowe jest wielkością nastawiającą tość wielkości nastawiającej jest proporcjonalnado od-
chyłki regulacji, lecz jej przebieg czasowy.
Regulator całkujący usuwa całkowicie każdą odchyłkę

regulacji, ponieważ nawet najmniejsza wartość sygnału
wejściowego wywoła po upływie określonego czasu od-
Odpowiednio do połączeń wewnętrznych regulatora
powiednio dużą wartość sygnału wyjściowego.
możliwa jest inwersja sygnału wyjściowego.
Zaletą tego regulatora jest możliwość sprowadzenia do
Skokowa zmiana napięcia wejściowego powoduje li-
zera odchyłki regulacji.
niową i proporcjonalną do czasu zmianę napięcia wyjś
ciowego. Wadą regulatora I, jak to wynika z wykresu, jest stosun-
kowo powolne reagowanie na zmianę wartości wielkości
Szczególną właściowością regulatora I jest więc to, że
regulowanej. Konsekwencją tego jest dłuższy czas regu-
wartość wielkości wyjściowej ulega zmianie tak długo,
lacji i możliwość występowania silnego przeregulowania.
H15
Regulator Pl
Rys. 42 Regulator Pl Rys. 44 Charakterystyka regulatora Pl
R1
_w--1-~-x-1':• I~
V
-j~ +:-- Xw RO CO
-X
o-e:::J--1 ,._________.
Rys. 43 Symbol blokowy regulatora Pl
Regulator proporcjonalna-całkujący Pl łączy w sobie
dobre właściwości regulatora proporcjonalnego (szyb-
kość) i regulatora całkującego (dokładność).
Regulator Pl charakteryzuje się stałymi KP i K oraz cza-
sem zdwojenia Tn.
Rys. 45 Regulator O
Xw
Czasem zdwojenia Tn jest czas, po którym składowa
działania całkującego sygnału wyjściowego zrównuje się
ze składową działania proporcjonalnego, a zatem
całkowita wartość sygnału wyjściowego jest zdwojona w
stosunku do początkowego przyrostu sygnału, reprezen-
tującego tylko działanie proporcjonalne.
Można to też wyrazić inaczej:

Charakterystyka regulatora Pl odpowiada charaktery-
styce regulatora I, którego działanie rozpoczyna się
wcześniej o czas zdwojenia Tn (rys. 44).
Regulatory te stosowane są najczęściej w tych przypad- dXw(t)

kach, w których składowa proporcjonalana zakłócenia Y= -T ---~--
musi zostać szybko, choć nie koniecznie dokładnie,

di
skompensowana a następnie składowa całkowa wy-
musza dokładne sprowadzenie odchyłki do zera. Rys. 45a Charakterystyka regulatora O
Regulator D Działanie regulatora charakteryzuje stała czasowa akcji

Regulator różniczkujący reaguje na prędkość zmian różniczkującej T0 , nazywana też czasem wyprzedzenia,
LiXw/Litodchyłki regulacji. albo wzmocnienie dynamiczne K0 .
Regulator ten badany jest więc nie wymuszeniem skoko- Regulator ten stosowany jest przeważnie we współdzia
wym, lecz sygnałem o przebiegu zmieniającym się łaniu
z innymi regulatorami.
liniowo w funkcji czasu.
H16
Regulator PD Regulator PIO
R1 R1 C1 R2
R2 C2
Xw RO Xw RO
y y
R3 R3
Rys. 46 Rys. 48
Regulator PID stanowi połączenie wszystkich trzech ty-
pów regulatorów.
Do dobrych właściowości dynamicznych regulatora PD
dochodzi jeszcze możliwość całkowitego wyeliminowa-
nia statycznej odchyłki regulacji.
Taki regulator z nastawialnymi parametrami można do-
Xw pasować do każdego obiektu regulacji.
Rys. 47 Symbol blokowy regulatora PD

Zwtoka T1 = C · R3 opóźnia sygnał wyjściowy i w czasie
t = Oogranicza go do Xw · Kp · Tv I T1 .
(Kp= (R1 + R2 ) I R0 ; Tv= [R2 I (R1 + R2 )] · C)
Badając reakcję bezzwłocznego regulatora PD sygna-
łem o przebiegu zmieniającym się liniowo w funkcji
czasu, można łatwo określić czas wyprzedzenia Ty.
Xw. Kp~ składowa P
--+--
Xw. Kp= składowa D Rys. 49
• Wartość wielkości nastawiającej zmienia się najpierw o

wartość zależną od prędkości zmian wielkości wejścio
wej dxd/dt (składowa D). Wielkość nastawiająca, po upły
Rys. 47a Charakterystyka regulatora PD wie czasu wyprzedzenia, powraca do tej wartości, która
odpowiada zakresowi proporcjonalności a następnie
Czasem wyprzedzenia Tv jest czas potrzebny, by skła
zmienia się odpowiednio do wartości składowej działania
dowa P osiągnęła wartość sygnału wyjściowego, jaką ca/kującego I.
składowa D ma w czasie t = O.
Kp = (R1 + R2 )! R0
Składowa akcji różniczkującej w regulatorze proporcjo- TN = R1. C1
nalnym przyspiesza proces kompensacji zakłóceń, po- Tv = R2. C2
nieważ prędkość zmian odchyłki regulacji wywiera rów-
T1 = R3 · C2 -7 stała czasowa tłumienia
nież istotny wpływ na wartość sygnału wyjściowego.
R3 = opór tiu mienia (patrz regulator PD)
Regulator PD pozostawia jednak zawsze statyczną od-
chyłkęregulacji, tzn tak samo jak regulator PD.
H17
Układ regulacji położenia, napęd silnikowy
Mechaniczne
Urądzenie regulujące Serwozawór Silnik hydrauliczny elementy przeno-
szenia napędu
~+----
Układ pomiaru położenia
Rys. 50 Hydr. napęd silnikowy;

schemat blokowy układu regulacji położenia
Charakterystyka przejściowa poszczególnych członów

układu regulacji.
Serwozawór i obciążony silnik napędu rozpatrywane są

jako szeregowo połączone człony inercyjne drugiego
rzędu (człon PTd.
Uwzględniając działanie całkujące przy przechodzeniu z
prędkości obrotowej do kątaobrotu, obiekt regulacji jest
układem wyższego rzędu (wynika to z przemnożenia
transmitancji poszczególnych członów składowych;
patrz literatura z zakresu techniki regulacji).
Zgodnie z kryteriami doboru regulatora do danego

obiektu regulacji (rys. 34), wybrano regulator PIO.
Układ pomiaru położeniarozpatrywany jest jako człon P

bez opóźnienia, t. zn. że na zmianę wartości wielkości
wejściowej reaguje on bez opóźnienia.
Silnik hydrauliczny ma właściwości proporcjonalno-in-

wersyjne w odniesieniu do prędkości obrotowej i całku
jące w odniesieniu do wyjściowego kąta obrotu.
H18
Układ regulacji położenia, napęd siłownikowy
Urządzenie regulujące Regulator Siłownik
-X
'-----tt=t------•
Układ pomiaru położemia
Rys. 51 Hydr. napęd siłownikowy;

schemat blokowy układu reguluacji położenia
Charakterystyka przejściowa poszczególnych czło

nów układu regulacji.
Serwozawór i siłownik są, podobnie jak w przykładzie
poprzednim, rozpatrywane jako szeregowo połączone
człony drugiego rzędu.
W tym przypadku działanie całkujące wiąże się z prze-

kształceniem prędkości tłoczyska siłownika na jego prze-
mieszczenie.
Również i tutaj powstaje układ wyższego rzędu, opisany

bliżej na str. J 4.
Można zauważyć, że obydwa schematy blokowe są

bardzo podobne. Potwierdza to zawartą na str. J 6,
uwagę, że przy przechodzeniu od rzeczywistego układu
technicznego do modelu zanika wszelka różnorodność
rozwiązań urządzeń technicznych.
Siłownik hydrauliczny ma właściowości proporcjonalno-

inwersyjne w odniesieniu do prędkości ruchu tłoczyska i
całkujące w odniesienu do jego przemieszczenia.
H19
Regulacja położenia
(Nadążny układ regulacji)
Układ pomiaru położenia
Serwozawór
Generator przebie- Serwowzmacniacz SR 2

gów liniowych RA 1
Rys. 52 Przykład nadążnego układu regulacji położenia
Układ ten może być użyty zarówno do sterowania poło

żeniem tłoka siłownika, jak i do kształtowania prędkości
ruchu. Położenie zadane
T
Przebieg sygnałów
Wartość zadana położenia zostaje po podaniu sygnału
startowego doprowadzona do generatora przebiegów 'E
liniowych. Sygnał wyjściowy tego generatora narasta w E
.......
ciągu nastawionego czasu od O V do wartości napięcia (I)
s
co
nastawionej potencjometrem wartości zadanej. C>
e
c
Nastawiony czas liniowo narastającego napięcia odpo-
wada prędkości przebiegu.
Czas t[s]
Czas przebiegu liniowego
Rys.53
H20
Regulacja prędości obrotowej z kompensacją zakłóceń
Prądnica
Moduł uniwersalny UK2 tachometryczna
Rozdzielacz
proporcjonalny
4WRE
Generator Inwerter Człon Wzmacniacz

~'---' przebiegów sumujący mocy
Start liniowych RA 1
~~····~~-~-~~~-~-~~~--~-·~~~~·~··~~·
Rys. 54 Przykład układu regulacji prędkości obrotowej
Wartość zadana prędkości obrotowej zostaje po podaniu

sygnału startowego doprowadzona do generatora prze-
biegów liniowych.
Wartość zadana na wyjściu tego generatora zmienia się

zgodnie z nastawionym czasem narastającego prze-
biegu liniowego.
Sygnał ten poprzez inwerter i człon sumujący dociera do

wzmacniacza mocy i steruje zaworem. Jednocześnie po-
równywana jest wartość zadana z wartością wielkości re-
gulowanej (chwilową rzeczywistą prędkością obrotową),
a odchyłka regulacji zostaje doprowadzona do właści
wego regulatora.
Sygnał nastawiającyregulatora podany zostaje do

członu sumującego i tam wpływa na przesyłany do
wzmacniacza sygnał nastawiający, a tym samym wy-
wiera wpływ na wysterowanie serwozaworu.
Przez taką właśnie budowę układ regulacji uzyskuje

lepsze właściwości dynamiczne, ponieważ właściwy re-
gulator uaktywniany jest tylko przy istnieniu różnicy
między wartością zadaną i rzeczywistą.
H21
Regulacja prędkości
Układ sterowania z rys. 56 może jedynie stabilizować Regulator Pl tak długo zmienia swoje napięcie wyjś
wartość prędkości. ciowe, aż różnica między wartością zadaną i rzeczywistą
staje się równa zeru (partz regulator Pl na str. H 16).
Nie można jednak za pomocą tego układu realizować
dokładnego pozycjonowania. Aby zapobiec niepożądanym zmianom wartości sygnału
wyjściowego z regulatora Pl, a zwłaszcza aby uniknąć ła
Przebieg sygnałów dowania się pojemności w jego sprzężeniu zwrotnym
Nastawiona potencjometrem wartość zadana prędkości przed startem, dopiero właśnie sygnał startu odbloko-
jest, po podaniu sygnału startowego, doprowadzana jako wuje działanie regulatora przez wzmacniacz przełącza
sygnał wejściowy do generatora przebiegów liniowych
jący.
RA 1. Generator ten zwiększa swój sygnał wyjściowy od-
powiednio do nastawionego czasu przebiegu liniowego, Gdy przekaźnik d1 jast wzbudzony, wówczas regulator
t. zn. od O V do wartości zadanej podanej na wejście tego Pl działa normalnie. Natomiast gdy przekaźnik d1 jest w
generatora. Czas ten określa przyspieszenie ruchu. stanie odwzbudzeniowym, wtedy następuje zwarcie
sprzężenia zwrotnego we wzmacniaczu operacyjnym, a
Sygnał wyjściowy generatora RA 1 zostaje doprowa-
tym samym jego sygnał wyjściowy y staje się równy zeru
dzony do serwowzmacniacza (SR). Prędkość tłoczyska (ponieważ wzmocnienie jest równe zeru).
siłownika jest mierzona za pomocą przetwornika
prędkości. Sygnał prędkościowy zostaje dopasowany do Odblokowanie regulatora następuje więc przez wzbu-
zakresu zmian sygnału wartości zadanej przez wzmac- dzenie przekaźnika d1.
niacz, znajdujący się również w module generatora RA 1.
Zmianę stanu przekaźnika i w następstwie odblokowanie
Zakres zmian wartości zadanej wynosi z reguły O - 1O V. regulatora wywołuje wzmacniacz przełączający (1) za-
Dopasowanie wartości rzeczywistej oznacza więc, że leżnie od aktualnej wartości zadanej. Wzmacniacz prze-
sygnał wartości rzeczywistej musi wynosić także 1O V łączający zostaje tak nastawiony, że regulator przejmuje
przy prędkości maksymalnej. swoje podstawowe zadanie wówczas, gdy sygnał war-
tości zadanej wynosi około 1 OO mV.
Znormalizowany sygnał wartości rzeczywistej dopro-
wadzany jest również do serwowzmacniacza. Jako dodatkowy element układu przedstawiono tutaj
drugi wzmacniacz przełączający, który z kolei wpływa na
W serwowzmacniaczu SR następuje porównanie odblokowanie regulatora w zależności od rzeczywistej
wartości zadanej z rzeczywistą. Odchyłka regulacji xw wartości prędkości.
zostaje doprowadzona do regulatora Pl. Wytwarza on
sygnał nastawiający y, który steruje bezpośrednio Jeżeli, np. wartość zadana prędkości spada skokowo do
serwozaworem, w następstwie czego prędkość rzeczy- zera, to poprzez wzmacniacz przełączający połączony z
wista zostaje zrównana z zadaną. sygnałem wartości zadanej następuje odblokowanie nor-
malnego działania regulatora.
W stanie tym jednak normalne działanie regulatora

będzie nadal zapewnione, a to dzięki drugiemu wzmac-
niaczowi przełączającemu, wobec czego tłok siłownika
będzie mógł się przemieszczać do punktu zerowego
zgodnie z charakterystyką regulatora.
Trzecim podstawowym układem jest układ regulacji ciś

nienia.
R1 C
Schemat blokowy tego układu jest bardzo podobny do
poprzednich, wobec czego pomijamy opis przebiegu sy-
Xw RO gnałow.
Rys. 55 Schemat układu odblokowania w regulatorze Pl
H22
:Il
'<
(f)
01
(j)
\J
N
'<:::
Q:
O)
Q
c::
Q:
O)
Wzmacniacz
§- dopasowujący
(i)
CQ
c::
ii)
-2:
\)
.(il
o~
(fh Przetwornik
S?.
prędkości
Serwozawór
~
!).)
:::t.
o
Ili'
('),
N
Il)
o..
D>
::i
!).)
-::: oo.
~----'
Start
Generator przebiegów
liniowych RA 1
Regulator Pl
Serwozmacniacz SR
Przetwornik
napięcie-prąd -
fi)
....CD
o
:E
D>
::I
iii'
o.
o
c:
~
o.
c:
....
CD
(C
c:
J: D>
~ !?.
Regulacja wartości ciśnienia
Wzmacniacz
dopasowujący
p
Serwozawór
Generator Regulator Pl Przetwornik

przebiegów napięcie-prąd
liniowych RA 1 Serwozmacniacz SR
Rys. 57 Przykład układu regulacji wartości ciśnienia
Uwagi ogólne do układu regulacji ciśnienia z jednym Jeżeli zmnie1szenie amplitudy wysterowania zaworu
serwozaworem przy częstotliwości własnej ( - 90°) oznaczymy jako Av
(w decybelach), to otrzymamy:
Dopóki nie występują przepływy zakłócające, dopóty za-
wór pracuje w położeniu środkowym. Wzmocnienie uk-
ładu wyznaczają w tym przypadku właściwości serwo-
zaworu.
Pewien wpływ mają również właściwości komory ciś

nieniowej siłownika, które należy uwzględnić w postaci
stałej czasowej T.
Wynika stąd wartość współczynnika tłumienia Dv
Ocena możliwego wzmocnienia układu regulacji

Krytyczne wzmocnienie układu jest w przybliżeniu pro-
porcjonalne do iloczynu
W odniesieniu do stałej czasowej Tmamy
V = objętość oleju w komorze ciśnieniowej

E = moduł sprężystości oleju [1,4 · 1os N/cm3]
Dv = współczynnik tłumienia zaworu Kpq = współczynnik proporcjonalności natężenia
M; =częstotliwość własna zaworu [1/s] przepływu względem ciśnienia
(częstotliwość przy przesunięciu fazowym - 90°)
Kpq = Omaxf Pmax [cm 3/s/bar]
T = stała czasowa komory ciśnieniowej
Optymalne wzmocnienie układu wynosi około
H24
Technicza realizacja układu regulacji

Opracowano elektroniczne moduły uniwersalne, które
ułatwiają wykonanie różnych układów regulacji.
Przez odpowiednie połączenie tych modułów można

utworzyć każdy
analogowy układ regulacji.
Zostało to przedstawione w postaci schematów bloko-

wych przykładów poszczególnych układów, mianowicie:
Rys. 52 Układ regulacji położenia
Rys. 54 Układ regulacji prędkości obrotowej
Rys. 56 Układ regulacji prędkości
Rys. 57 Układ regulacji ciśnienia
H25
1. Serwowzmacniacz
Serwowzmacniacze służą do wysterowania serwo- W tym celu można zastosować np. zasilacz sieciowy
zaworów lub zaworów proporcjonalnych ze sterowaniem NE 1 S 30. Wygładzone napięcie wyjściowe wynosi
pośrednim. ± 22 do 30 V, a napięcie zasilania 220 V I 50 - 60 Hz lub
Głównym zadaniem serwowzmacniacza jest takie
11OVI50 - 60 Hz.
wzmocnienie analogowego sygnału wejściowego (war-
tości zadanej, wielkości zakłócającej), aby za pomocą
sygnału wyjściowego można było sterować serwozawo-
rem (np. wzmocnienie 1 mA: 60 mA).
Rys. 59 Zasilacz sieciowy typu NE 1 S 30
W module wzmacniacza napięcie zasilające zostaje

przemienione w stabilizowane napięcie (2) ± 15 V.
Służy ono:
- do zasilania odbiorników zewnętrznych, jak np. po-
Rys. 58 Serwowzmacniacz typu SR 1 tencjometrów ( + 15 V na odczepie 12c i - 15 V na
odczepie 22c);
Wykonywane są następujące odmiany serwowzmac- - do zasilania wewnętrznych wzmacniaczy operacyj-
niaczy, różniące się ich przeznaczeniem: nych.
Serwowzmacniacz SR 1 Należy następnie przedstawić jeszcze dwa zespoły

Dla serwozaworów lub zaworów proporcjonalnych z ser- funkcjonalne serwowzmacniacza:
wozaworem jako stopniem wstępnym i elektrycznym
sprzężeniem zwrotnym w stopniu głównym. Prąd wyjś
a) Zespół sterowania serwozaworem z stopniem końco
wym (4) i regulatorem PD (3).
ciowy wynosi /maks ± 60 mA.
W odmianach bez elektrycznego sprzężenia zwrotnego
Serwowzmacniacz SR 2
(SR2 i SR4) wartość zadana jest doprowadzana bez-
Dla serwozaworów bez elektrycznego sprzężenia zwrot-
pośrednio do regulatora PD (3).
nego. Prąd wyjściowy wynosi /maks ± 60 mA.
Natomiast gdy stosowany jest moduł przeznaczony dla
Odpowiednio do maks. prądu wyjściowego ± 60 mA
za,worów z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym (5),
możliwe jest sterowanie serwozaworów z wzmacnia-
wowczas regulator PD zostaje zastosowany w układzie
czem typu dysza-przysłona. regulacji położenia suwaka zaworu. Położenie suwaka
Serwozmacniacz SR 3 jest mierzone przez przetwornik indukcyjny, przy czym
Dla serwozaworów lub zaworów proporcjonalnych z ser- zasilanie napięciem przemiennym oraz przekształcanie
sygnału dokonywane jest za pomocą demodulatora (5).
wozaworem jako stopniem wstępnym i elektrycznym
sprzężeniem zwrotnym w stopniu głównym.
W zależności od położenia suwaka zaworu przetwornik
Prąd wyjściowy wynosi Imax ± 700 mA.
indukcyjny wytwarza sygnał napięciowy prądu przemien-
nego o różnej amplitudzie. Sygnał ten jest przekształ
Serwowzmacniacz SR 4 cany przez demodulator (5) w odpowiedni sygnał na-
Dla serwozaworów bez elektrycznego sprzężenia zwrot- pięciowy prądu stałego (patrz również str. D 7).
nego. Prąd wyjściowy wynosi Imax ± 700 mA.
Regulator położenia (3) suwaka zaworu porównuje war-
tość zadaną na styku 28a (ewent. 30a) z wartością rze-
Ostatnie dwie odmiany wzmacniaczy z Imax ± 700 mA
przewidziane są do jednostopniowego sterowania zawo- czywistą położenia suwaka (mierzoną na gnieździe po-
rów regulacyjnych z suwakiem wzdłużnym. miarowym 2 lub zacisku 32a). Regulator (3), w zależ
ności od różnicy między wartością zadaną i rzeczywistą
Budowę serwowzmacniacza przedstawia schemat blo- pr~ekazuje odpowiedni sygnał do stopnia końcowego,
kowy na rys. 60. ktory przekształca ten sygnał napięciowy w odpowiedni
proporcjonalny sygnał prądowy sterujący zaworem.
Do zasilania wymagany jest prąd stały o wygładzonym
napięciu (1) wynoszącym± 20 do 28 V. Poprzez zwarcie zestyku (7) i zestykuprzekaźnika K2
może nastąpić przyłączanie sygnału wyjściowego stop-
nia kor'icowego (4), np w zależności od wartości ciśnienia
w układzie hydraulicznym. Zapobiega to ewentualnemu
uszkodzeniu zespołu dysza-przysłona w serwozaworze.
H26
JJ
'<
en
O)
o
s
CD
~Alle
:3
~
®
o-
o
a-
Wartość zadana polozenia 1 ) i i
0
:..:I I I ...:_
~(/)
Wartość zadana położenia 2
~ I I c Pl '-'-'IT
CD Wartość rzeczywista
) I
! !
I
c-B
.....
~ (j)
~ Zestyk odbloko.wania +UL
:3
!:!)
I --(LO)
3tij• I
I
~
!:!)
(/)
JJ
.....
Napięcie zmi~n{-w I
stanu przekazrn o l Q V14
-i I
B
A
(/)
(,:)
a
PrzełączeniedZ>ała-
K1, K2, KS
. regulatora
.
Jr.' II
2;>_ _ - -
- --
r'll
~ ----- -- I
I c
ma
-----ii§'-~
l~;---:_- ---
: .::----; o ~ Obciąż?n.ie ________ _rwowy
i u~
(LO) --- 3 I
2~
+Ul___...-: I 6c - @ I V34 Zestykreze +UL(LO)
warto~.
I '( _ - -- PIO 1 I 1_0c - - - - - -
Wa"""'" ____.... II -Re

;!; _______ JI L_ _ -J<a.- {}- - - --:_-:_ _..,.,
" 'i<a--- aa _ A
styków
Wyjście
- -- I - - - przekazn1ka
·· ----....
oeczy\'8"
regulatora
Ii" 132c ----;:-
4
s
--
:
L- -
.Le-
-
___
_____
12c
24 V
/-0,5
1s v ® oo..
Napięcie
I14c
+UL
V37
()I
6
-...
Ili
CD
o
zasilające
± (20 do 28) V =
CD 18c MO Q)
==
::i
iii"
~20c >T 22~- v
~ ~- l
wygładzone -UL Vr!.6 C15J --'----.C13 o..
7915 15 o
i::
;li;"
iii
o..
i::
Przekaźniki K1 i KS oraz regulator PIO występują tylko w wykonaniu specjalnym i w zamówieniu należy to podać jako VT! ....CD
CC
i::
I
I\) w
-...J .!?.
Niebezpieczeństwo zniszczenia lub uszkodzenia ze- Istnieje możliwość realizacji następujących działań.
społu dysza-przysłona występuje wówczas, gdy na-
stępuje wysterowanie serwozaworu, a do układu nie po-
dano jeszcze ciśnienia. Z tego względu odblokowanie
serwozaworu powinien zapewniać wyłącznik ciśnie
Różne
niowy w układzie hydraulicznym, połączony z serwo-
regulatory
wzmacniaczem poprzez wejście 6a.
Poprzez to wejście można realizować także inne warunki

poprawnej pracy układu hydraulicznego.
Rys.62
Do wyjściowego sygnału prądowego zostaje przez mo-
dulator (8) dołączony sygnał prądu przemiennego
(20 mA55 ) o stałej częstotliwości (480 Hz) i amplitudzie.
W ten sposób uzyskuje się zmiejszenie histerezy oraz ..... ..""'.

I
,,,,...
~
poprawę stabilności i zwiększenie czułości progowej za-

woru.
Wartość prądu sterowania zaworem wskazuje miernik

(9) umieszczony na płycie czołowej modułu. Rys.63
b) Regulator PIO (1 O) dla kaskadowego układu regu-
lacji. W razie potrzeby można ten regulator zastosować
jako dodatkowy w układzie. Charakterystykę regulacji
określa wówczas odpowiednie połączenie obwodu regu-
lacji.
czton sumujący ~
Krótko o przebiegu działania: Regulator PIO (1 O) porów-
nuje przyłożoną do styku 30c wartość zadaną (np.
prędkości) z wartością rzeczywistą występującą na styku Rys. 64
28c. W zależności od odchyłki regulator wytwarza odpo-
wiedni sygnał napięciowy (na styku 32a). Sygnał ten do-
prowadzany jest poprzez styk 28a do zespołu sterowania
serwozaworem.
Przerzutnik
Do odblokowania regulatora (1 O)
wywoływany na zacisku 2a.
służy przekaźnik K1, Schmitta - lT -
2. Modułuniwersalny (UK 2)
Moduł służy do budowy dowolnego układu operacyj-
ten Rys.65
nego. Moduł jest wyposażony w 3 podwójne wzmac-
niacze operacyjne i 5 potencjometrów punktu zerowego.
Człon y
różniczkujący -X li dx/de -
Rys.66
Montaż elektronicznych elementów i ich połączenie wy-

konuje się poprzez punkty lutownicze zgodnie z założo
nym schematem działania.
Płytka obwodów drukowanych modułu z 6 wzmacnia-

czami operacyjnymi (3 podwójne wzmacniacze) powinna
być zasilana stabilizowanym napięciem ± 15 V.
Rys. 61 Moduł uniwersalny UK 2
H28
:D
'<
~
+ R9 _
O)
-..,i
en
()
R36 ±-9-= R66 C15
::i- 24a R40 Sc R70
CD ~
::i R41 C6 C16 R62 I R61 C14
~
~
'"6
26a -
CS
li ..........
R3a - ...._
- I aa ~Jg'
• [:=J
R63
C3
~
2~J_7~-r
7 R42 en.
R2a -r 11 20a -
10a • L.--1 • T~ 7 T !::!!?.!! I 12a
~ 2~ •C:
CD
::i,
C7
I-
1~
::i R39 R34 Jl3 R67
22c
a
&
c:
R29 I R72
c:::
::i
~-
(ii + Ra _ C3
tu + R3
s-
CD
CQ R4S
o
c: 30a 6a R2
)\
!\) R43 C12
en
C.:i
a
+ R7 _ C4
~
4c
~~'
. ji :
]'.' :~
R4s
0 .... ""'
IO
a:
T H!>3 I 12c
~
C11 Ja R51 -:if-Jg
2a d44 - R50 .
fil!!
~: :~
2Sa 6..._
30c
2c I~
-
flj
...
CD
o
:e
Q)
R24 +UM 1Sac :l
1c1 a;·
22a tt.::.l I 2.... I MO !§ac o.
20c Ic2 o
-UM I 14ac
-
s:::
;li;"
Q)
o.
Podstawowe wyposażenie: - 3podwójnewzmaczniaczeoperacyje N1, N2, N3 ...s:::
CD
(,Q
- 5 potencjometrów punktu zerowego R3,R4,R7,R8,R9 s:::
I iii
I\) ..2.
<O
3. Moduł generatora przebiegów liniowych RA 1
Rys. 68 Generator przebiegów liniowych typu RA 1S30
Wyposażenie podstawowe tego modułu stanowi analo-

gowy generator przebiegów liniowych. W zależności od
potrzeb można wybrać jeden spośród trzech zakresów
czasu przebiegu liniowego:
0,01 - 0,1 s
0,1 - 1 s
1 -10 s
Każdy zakres odnosi się do zmiany napięcia wynoszącej
1O V. Czasy liniowego przebiegu narastającego i opada-
jącego można oddzielnie nastawiać potencjometrami P1
i P2. Możliwe jest także nastawianie czasu przebiegu li-
niowego z zastosowaniem zewnętrznego potencjome-
tru. Poza wspomnianym generatorem na płytce modułu
umieszczono jeszcze 5 wzmacniaczy operacyjnych do
swobodnego połączenia.
Odpowiednio do przewidzianego wyposażenia modułu

można co najwyżej wmontować:
2 regulatory (P, Pl, lub PID)

1 inwerter
2 wzmacniacze przełączające z indywidalnie nastawia-
nym punktem przełączenia
H30
JJ
'<
(j)
en
c.o -
Sc R31
......,___. Generator przebiegów liniowych
g Sa R21,1
R24
CD 10c
3 V4 vs
~ + Inwerter
~
"tj
R21 K1
C3 2a
~ 2c ~ 4a
~ R27 3
CD
::i,
4c
3
o 0.01·0.1s
g. V2
o..-~
J1
;::- . . ON.....
,...
a: a: o-J2
~
::i
1-10s
CD 10uF"C2 J3
03
o Elementy połączone trwale - komparator (wzmacniacz Człon całkujący
03 przełączający)
"'Q
i\l
~
~- Łączone przewodowo wznacniacze operacyjne
Q, + R3 ~
~ -=---c=: Ga
R41 R33
§'
a· R35,1
n ~
~ 2~ 30a R32
g. 2Gc - ·- 30c fil1
~
1 l Z§c 7 28a
"tj + R9
~
i:::
52 R37 R35
...... oo.
(})
~
a + R5 -
-'--l'::;:J-- R44 I
C5 _ __ ,
~·r._._
R57
~
R49
CG
r--4f--+--- RG1
• c:::::J
-
(/)
<D
....
o
21! __ r---t
R42
•c:::::J•
---
f •
C10
I~
RSG 2~a H48 I C11 RGO ::'E
Q)
::i
32c __,_....,__
32a iii"
o.
R54 o
20a c:::::J-o--ł rlfj~1 ! -~- j c:
24c 22c --- 20c
Q:
Q)
C7 a.
-łl-
R53 ...c:<D
Elementy nie połączone te
c:
:::r: Q)
C..J
..... !?.
Oprócz opisanych modułów istnieje oczywiście jeszcze

pewna liczba modułów standardowych, które można sto-
sować do przetwarzania sygnałów analogowych.
Ogranicznik - wzmacniacz przełączający BG 1
Rys. 70 Ogranicznik typu BG 1 S 30
E1
UA
E2
Rys. 71
Ogranicznikiem - wzmacniaczem można realizować

dwa działania:
Ograniczanie i przełączanie wartości sygnałów

wejściowych
Zadania ogranicznika można sklasyfikować następująco:
1) Ograniczanie wartości sygnałów analogowych

Zależnie od połączenia, otrzymuje się ograniczenia uni-
polarne (jednograniczne) lub bipolarne (dwugraniczne).
2) Wysterowanie wzmacniacza przełączającego (pozy-

tywne lub negatywne) w przypadku, gdy wartość różnicy
dwóch sygnałów przekraczająca ustalony próg ma być
zasygnalizowana jako zakłócenie.
3) Wysterowanie wzmacniaczy przełączających w przy-

padku konieczności sygnalizacji przekroczenia pewnej
wartości absolutnej sygnałów wejściowych.
Wartości sygnałów wejść E1 i E2 są sumowane, przy

czym ta wartość absolutna lub jej inwersja jest porówny-
wana z zadanym progiem przełączania.
4) Sygnały mogą być zapamiętane; kasowanie przez

sygnał "reset".
H32
Rys. 72 Schemat wyprowadzeń modułu ogranicznika typu BG 1 S 30
H33
Pomiar wielkości mierzonych

Pomiar wielkości mierzonej, a przede wszystkim war- Pomiar może być dokonywany cyfrowo lub analogowo.
tościrzeczywistej wielkości regulowanej, ma istotne
znaczenie w układzie regulacji. Objaśnienie pojęć na przykładzie pomiaru przesunięcia
liniowego:
Należy bowiem pamiętać, że dokładność układu nie
może być większa od dokładności pomiaru wartości
rzeczywistej.
Urządzenia pomiarowe powinny więc być w miarę możli

wości o co najmniej jeden rząd wielkości (1 O) dokład
niejsze od żądanej dokładności układu. W odniesieniu do
osiągalnej dokładności należy uwzględnić również cha-
rakterystykę obiektu regulacji (opóźnienie).
analogowy cyfrowy
III IIIII II
___.;Jl ,._[;-
L\S
+
L = zakres pomiarowy
U0 =przyłożone napięcie (np 10 V)
Ux = napięcie odbierane Ux / Uo = X 1 L
X = mierzone przesunięcie =
Xx U · L IUo
Rys. 73
Pomiar cyfrowy: pomiar z zastosowaniem cyfrowo Poza tym rozróżnia się pomiary przyrostowe i absolutne.
określonychkroków.
Pomiar analogowy: Odwzorowanie (odtworzenie) wiel-

kości mierzonej w postaci innej wielkości zmieniającej
się analogowo (np. napięcia).
cyfrowy analogowy
(jeden pomiar analogowy jest
zawsze absolutny)
o
+
o 1 2 3
każdy wiersz ma określoną

wartość cyfrową
H34
Pomiar przyrostowy: Dodawanie lub odejmowanie ele- Cewki różnicowe z rdzeniem zanurzonym (rys. 75) na-
mentarnych przyrostów wartości danej wielkości. dają się do pomiaru bardzo małych przesunięć.
Pomiar absolutny: Bezpośrednie przedstawienie war- Czułość takiego przetwornika wynosi ok. 2 µm.
tości danej wielkości, a przy pomiarze cyfrowym w
postaci zakodowanej.
1. Pomiary przesunięć liniowych
1.1 Przetwornik potencjometryczny liniowy, drutowy
Przesunięcie jako wielkość analogową mierzy się bez-
pośrednio na ślizgaczu w postaci napięcia. Sygnał na-
pięciowy zawiera się na ogół w zakresie ± 1O V~ 20 V.
Najmniejsza, możliwa do wykorzystania wartość syg-
nału, wynosi 20 mV. Zależy to jednak od jakości na-
pięcia zasilającego, t. zn. wahań jego wartości. Z tego
względu najczęściej przyjmuje się sygnał 30 „. 50 mV
jako jeszcze nadający się do wykorzystania.
:::::::::: ____ ___,
Racjonalny zakres pomiarowy: do 500 mm.
Przykład na obliczenie dokładności pomiaru: Rys. 75
500 mm~ 20V
1 .4 Przetwornik optyczny
-7najmniejsza wartość mierzona
X= 500 [mm] · 0,2 [V]/20 [V] (fotoelektryczny, stosowany w urządzeniach sterowa-
X=0.5mm nych numerycznie)
Cyfrowo-przyrostowy pomiar polega na odczycie przez
1.2 Przetwornik potencjometryczny warstwowy fotoelektryczne elementy podziałki kreskowej naniesio-
Jest to przetwornik pomiarowy mający część oporową i nej na liniał (rys. 76).
tor ślizgacza wykonane z tworzywa sztucznego (pomiar Przy ruchu liniału względem zespołu odczytującego foto-
analogowy). komórki wytwarzają sygnały o przebiegu prawie sinuso-
Zakres pomiarowy: do ok. 1OOO mm idalnym. W układzie elektronicznym następuje przetwo-
Zdolność rozdzielcza: 0,01 mm rzenie tych sygnałów na wartość cyfrową.
Osiągalna dokładność w tym przypadku jest także za- Po wyłączeniu przetwornika lub zaniku napięcia infor-
leżna od omówionej w p. 1.1 granicznei wartości sygnału
macja pomiarowa zostaje utracona. W związku z tym li-
niał jest zaopatrzony w jeden lub kilka znaczników
jeszcze możliwego do wykorzystania. Zaletą tego przet-
wornika jest mniejsze zużycie ścierne i lepsza rodziel- punktu odniesienia. Przy przejściu przez taki znacznik
czość sygnału (nie ma skoków międzyzwojowych).
wytwarzany jest dodatkowy sygnał odniesienia.
Zakres pomiarowy: 1O mm do 30 mm (zależnie od sy-
1.3 Indukcyjny przetwornik przesunięcia (bezstykowy)
stemu)
W tym przetworniku ruchomy okrągły pręt, wykonany z
magnetycznie miękkiej stali, prze- Dokładność: ± 1 µm do 1O ~tm (zależnie od systemu).
mieszcza się w cewce lub w zespole
cewek. Odpowiednio do przesunięcia
zmienia się indukcyjność cewki po-
miarowej.
szklany
Pomiar przeprowadza się za pomocą
prądu przemiennego w układzie mo-
stokowym. (Patrz także opis indukcyj-
nego przetwornika przesunięcia za-
mieszczony na str. 07).
Rys. 76 Przetwornik optyczny
H35
1.5 Indukcyjny przetwornik przesunięcia wbudowany do

siłownikahydraulicznego
Przetwornik ten umieszczany jest w komorze ciśnienio
wej siłownika hydraulicznego.
Rys. 77
Zakres pomiarowy, w zależności od odmiany konstruk-

cyjnej i średnicy tłoka, może wynosić do 1OOO mm.
Napięcie zasilania: 2 do 5 V.
1.6 Ultradźwiękowy przetwornik przesunięcia wbudo-

wany do siłownika hydraulicznego
Wynik pomiaru absolutnego wartości przesunięcia nie
ulega w tym przetworniku zniekształceniom w razie
przerw w pracy, zaniku zasilania i oddziaływania innych
zakłóceń.
Rys. 78
Dokładność pomiaru wyznacza rodzaj sygnału wyjścio

wego:
- analogowy: Odo 1O V prądu stałego
- cyfrowy: rozdzielczość O, 1 mm
Zakres pomiarowy: do 2500 mm
H36
1.7 Przetwornik laserowy Długość tensometrów wynosi zazwyczaj od 3 do 60 mm.

Przetwornik ten służy do bezdotykowego określania wy- Tensometrami można mierzyć zmiany długości do około
miarów przedmiotu lub położenia jego krawędzi. ± 5 %o ich własnej długości.
Zespół nadawczy wytwarza wąskie pasmo światła lase- 1.9 Przetwornik obrotowy, przetwornik prędkości
rowego, które skierowane jest na detektor w zespole od- Przesunięcie można zmierzyć również za pomocą przet-
biorczym. Pasmo światła laserowego składa się z szybko wornika obrotowego. W celu przekształcenia mierzo-
i równolegle przesuwającego się bardzo cienkiego pro- nego przesunięcia w obrót kodowego elementu przet-
mienia świetlnego. Przedmiot, wprowadzony do tego wornika wykorzystuje się przekładnie typu zębatka
pasma stanowiącego pole pomiarowe, rzuca cień w zębnik, śruba-nakrętka, krzywomierz itp. Zakres pomia-
określonych chwilach czasu. Sygnał odbiorczy określa rowy jest teoretycznie nieograniczony.
odstęp czasowy zboczy tego cienia i przekazuje te dane
do mikroprocesorowego zespołu analizującego, który 2. Pomiary przesunięć kątowych
określa np. wymiary przedmiotu. 2.1 Przetwornik potencjometryczny obrotowy

Kąt obrotu zostaje odwzorowany na napięcie (przetwor-
Przykłady zastosowania przetwornika laserowego:
nik analogowy). Potencjometr może być wykonany jako
drutowy lub foliowy, z elementem rezystancyjnyrn wy-
konanym z tworzywa sztucznego.
Zakres pomiarowy wynosi ok. 350°, maksymalna
prędkość obrotowa ok. 10000 rnin-1.
Potencjometr zasilany jest napięciem ± 1O V (wskazane
zasilanie z wyjścia wzmacniacza operacyjnego).
Dokładność pomiaru: w= 350° · 0,02 V/20 V= 0,35.~
Rys. 79 Pomiar odległości między walcami (przy najmniejszej wartości możliwego do wykorzystania
sygnału 20 mV). 111 t,>
2.2 Impulsowy przetwornik przyrostowy

Przetwornik ten wytwarza określoną liczbę impulsów na
każdy obrót jego tarczy pomiarowej. Liczba impulsów
jest miarą przebytej drogi (kątowej lub liniowej).
Na wałku przetwornika zamocowana jest pomiarowa
tarcza kodowa. Tarcza jest podzielona na poszczególne
segmenty, które na przemian są przezroczyste lub nie-
przezroczyste. Tarcza współpracuje z optycznym zespo-
łem odczytowym wykorzystującym światło podczer-
wone.
Rys. 80 Wyznaczanie położenia krawędzi (położenia
przedmiotu) do krawędzi odniesienia Przetwornik przyrostowy wytwarza impulsy w sposób
ciągły,niezależnie od liczby obrotów, wobec czego
Dokładność pomiaru:± 0,25 µm
można nim mierzyć również duże przesunięcia.
Przetwornik określa wymiary bezwzględne oraz od-
chyłkęod wymiaru nominalnego.
Napięcie zasilania: najczęściej + 5 V prądu stałego
Najmniejsza działka elementarna: 1O ~tm
1.8 Przetworniki tensometryczne
Tensometry rezystancyjne są czujnikami przetwornika, 2.3 Cyfrowe przetworniki kodowe (optyczne)
w których wraz z obciążeniem rozciągającym zmienia się Cyfrowe przetworniki kodowe stosuje się w układach po-
długość i przekrój drutu lub folii, co wywołuje odpowied- miarowych i sterujących do pomiaru przesunięć linio-
nie zmiany rezystancji. wych i kątowych. Przetwornik kodowy przetwarza ruch
obrotowy na sygnał elektryczny, wykorzystywany do
sygnalizacji lub sterowania. Najmniejsza działka wynosi
i O ~tm.
Pomiar może być prowadzony zarówno analogowo, jak i
cyfrowo. Dokładność pomiaru analogowego jest na ogół
ograniczona do 1Q-3 lub 1Q-4 zakresu pomiarowego.
Natomiast dokładność pomiaru cyfrowego jest o wiele
większa. Ponadto wynik pomiaru jest jednoznaczny i
łatwy do dalszego przetwarzania.
Rys. 81 Tensometr rezystancyjny foliowy
H37
Wyróżnia się dwa rodzaje przetworników cyfrowych: 3. Pomiar prędkości

przyrostowe i absolutne. Przetworniki przyrostowe (na-
dajniki impulsćw) wytwarzają ciągi impulsów i do wytwo- 3.1 Prądnica tachometryczna
rzenia wartości mierzonej wymagają licznika rewersyj- Prądnica tachometryczna wytwarza napięcie zeleżne od
nego, którego pojemność określa zakres pomiarowy. Im- prędkości obrotowej. Napięcie to jest miarą prędkości
pulsy zakłócające oraz inne, temu podobne zjawiska pro- kątowej bądź też miarą prędkości ruchu liniowego
wadzą do zniekształcenia wartości mierzonej i nie pod- jeżeli prądnica wyposażona jest w przekładnię zębnik
dają się korygowaniu. W razie przerw w pracy i przy za- zębatka.
niku napięia zasilania następuje skasowanie stanu licz-
Przykład:
nika i tym samym utrata informacji pomiarowej.
Prędkość przemieszczania Vmax= 1 m/s
Przetworniki absolutne, w przeciwieństwie do przyrosto-
wych, są skonstruowane jako przetworniki z elementami Przełożenie przekładni pomiarowej: 1 m skoku tłoka si-
kodowymi. Każdemu krokowi kątowemu jest przypo- łownika hydr. == 1O obrotów prądnicy tachometrycznej.
rządkowana wartość liczbowa, odczytywana przez ze-
spół odczytujący. Wartość mierzona nie jest więc two- (Przełożenie należy tak dobierać aby prądnica mogła
rzona za pomocą urządzeń pomocniczych, lecz w sposób pracować w zakresie danych znamionowych).
niezmieniany jest przedstawiana jako numeryczna war- Np. 1OO V przy 1OOO obr/min = 16,67 obr/s
tość wynikająca z położenia elementu kodowego. War- -7 przy Vmax= 1 m/s prądnica tachometryczna generuje
napięcie wyjściowe
tość ta może być bez straty czasu przetwarzana dalej i
nie ulega zniekształceniu wskutek przerw w pracy lub U= 1O [obr/s]/16,67 [obr/s] · 1OO V= 60 V
zaniku napięcia zasilania. Każde więc położenie liniowe
lub kątowe oznaczone jest wartością numeryczną, którą 3.2 Impulsowe przetworniki prędkości
można dowolnie często wywoływać, nie zniekształcając Stosowane są do pomiaru prędkości kątowej. Jak już to
jej wartości. podano w p. 2.4, przetworniki te w połączeniu z przekład
nią typu zębnik-zębatka, śruba-nakrętka, śruba po-
Sposób działania przedstawiono na rys. 82. Na obracają
ciągowa lub krzywomierz są stosowane również do po-
cym się wale umieszczona jest tarcza kodowa, a naprze-
ciwko niej nieruchoma maska ze szczelinami odczyto- miarów prędkości. Liczba impulsów na jednostkę czasu
określa wartość prędkości ruchu.
wymi. Tarcza kodowa ma pola jasne i ciemne. Zespół
odczytowy zbudowany jest z diod elektroluminescencyj- 3.3 Różniczkowanie sygnału przesunięcia
nych jako źródeł światła przechodzącego przez tarczę Inną możliwością określania prędkości ruchu jest róż
oraz fototranzystorów jako odbiorników. W zależności od niczkowanie wartości przesunięcia.
wykonania osiąga się rozdzielczość do 4000 słów kodo-
wych (sygnałów informacji) na jeden obrót. Analogowy sygnał przesunięcia po zróżniczkowaniu w
członie
D staje się sygnałem prędkościowym.
Dokładność ok. 2 - 3 %, odniesiona do maks. zakresu
napięcia.
Maska~
Fototranzystor "'- ~ Dioda Ga
<J
Tarcza kodowa
Rys. 82
2.4 Przetwornik przyrostowy

Przetworniki te są stosowane do pomiaru kąta obrotu i
prędkości kątowej.
Wykonanie z tarczą optyczną odpowiada przetwornikowi

optycznemu opisanemu w p. 1.4. W zależności od wy-
konania można osiągnąć rozdzielczość do 1OO OOO dzia-
łek elementarnych na 1 obrót.
H38
4. Pomiar ciśnienia, pomiar siły
4.1 Przetworniki ciśnienia z czujnikami tensometrycz- kwarcu działać będzie siła, to na powierzchni prostopad-
nymi łejdo obciążonej osi powstanie ładunek elektryczny, a w
Wykorzystuje się w tym przypadku zasadę przetwarza- jego następstwie napięcie na okładach kryształu. Na-
nia ciśnienia na sygnał elektryczny przy użyciu czujników pięcie to jest proporjonalne do działającej siły. Tak zwane
tensometrycznych, które, na przykład, w postaci cienkiej napięcie elektryczne zostaje teraz wzmocnione i przet-
folii lub błony są naparowywane lub naklejane na ele- worzone w siłę lub wartość ciśnienia. Napięcie wytwarzane
ment pomiarowy (np. na membranę poddawaną działa jest praktycznie bez zwłoki po zmianie siły lub ciśnienia,
niu ciśnienia). wobec czego przetworniki te nadają się zwłaszcza do
pomiarów dynamicznych.
Zakres pomiarowy sięga od O do ciśnień przekraczają
cych nawet 1OOO bar (1 OO MPa). Zależnie od końcowej Zakres częstotliwości mieści się pomiędzy 1O i 2 · 105 Hz.
wartości zakresu pomiarowego osiąga się dokładność
od ± 0,2 % do 0,5 %.
Mierząc ciśnienie działające na daną powierzchnię, np.

tłoka siłownika, można oczywiście dokonać pośredniego
pomiaru siły.
Odpowiednio do zakresu częstotliwości (zależnie od od-

miany czujnika tensometrycznego np. do 500 Hz lub do
wielu tysięcy Hz) można za pomocą tych przetworników
mierzyć ciśnienie szybkozmienne (w zakresie ms), w tym
również wartości uderzeń ciśnienia.
4.2 Przetworniki ciśnienia z czujnikami indukcyjnymi

Przy użyciu indukcyjnego przetwornika przesunięcia
można elastyczne ugięcie membrany pomiarowej prze-
tworzyć na sygnał elektryczny. Ugięcie środka mem-
brany jest proporcjonalne do mierzonego ciśnienia.
4.3 Piezoelektryczne przetworniki ciśnienia i siły

Metoda pomiaru ciśnienia z zastosowaniem kryształów
kwarcu nadaje się zwłaszcza dla przebiegów dynamicz-
nych, t. zn. do pomiaru pulsacji i szczytowych wartości
ciśnienia. Natomiast statyczne pomiary ciśnienia można
przeprowadzać jedynie w ciągu kilku minut.
Sposób działania oparty jest na zjawisku piezoelektrycz-

nym. Jeżeli w kierunku jednej z trzech osi kryształu
F(lub p)
F(lub p) +
Rys. 83
H39
Rozdział J
Dieter Kretz
Wstęp
Zamieszczone niżej rozważania dotyczące techniki re-

gulacji powinny sprzyjać zrozumieniu współzależności
występujących w układach regulacji i dopomóc w uzys-
kaniu pewnej wprawy przy wstępnym ocenianiu oczeki-
wanych właściwości układu.
W związku z tym nie podano tutaj obszernych wywodów

matematycznych, lecz tylko wzory uproszczonych obli-
czeń.
J1
Układ regulacji położenia

Wyznaczanie użytecznego wzmocnienia "Kv opt" i jego
wpływu na właściwości układu regulacji.
Serwowzmacniacz
u I
u Serwozawór
Siłownik
Obciążenie
nastawczy
położenia
i-----'""Fs
•
X,X
Rys. 1
r----------,
aol x lx
I 1/A I
I I
Urzecz. L ___ Siłownik _ _ _ _J
KpQ/A
- Fzaklóc.
I Przetwornik I
połozerna
L _ _J
Rys. 2 Uproszczony schemat blokowy
Wzmocnienie Kv jest równe iloczynowi współczynników K0 = Wzmocnienie natężenia przepływu

wzmocnienia czmnów układu regulacji. KP = Wzmocnienie elektryczne
K; = Wzmocnienie proporcjonalne [mAN]
Kx = Wzmocnienie sygnału przetwornika
położenia [V /rnm]
Kpa = Ciśnieniowe wzmocnienie natężenia
przepływu (partz str H3)
A = Powierzchnia przekroju poprzecznego
cylindra siłownika
J2
1/AK
1-o.....j~ 1 +2dz·s+ ~ ..........jlM
wz rnz2
IL Siłownik
Urzecz. --------
Fzakłóc.
I Przetwornik I
Lołozen~
Rys. 3 Szczegółowy schemat blokowy
Serwozawór i obciążony siłownik hydrauliczny rozpatry- Uchyb przemieszczenia nastawczego

wane są jako szeregowo połączone człony inercyjne dru- Przeważnie już 5 % wartości prądu sterującego serwoza-
giego rzędu. Wyróżniającą chechą napędu siłowniko worem wystarcza, aby w układzie regulacji położenia
wego jest pulsacja dragań własnych układu hydraulicz- sprowadzić prędkość ruchu do zera lub skompensować
wpływ zakłóceń. Bowiem właśnie przy 5 % zmianie war-
nego (masa/sprężystość oleju). Funkcja przejścia od
tości sygnału sterującego ciśnienie wyjściowe serwoza-
prędkości do przemieszczenia tłoczyska siłownika ma
woru może osiągnąć pełną wartość ciśnienia układo
charakter całkujący (1 /s). wego, kompensując zakłócenie (patrz wzmocnienie ciś
Stała czasowa układu nienia, str. F 7).
Stała czasowa jest proporcjonalna do 1IKv Uchyb przemieszczenia nastawczego wynosi więc
Potwierdza to, że wzmocnienie układu powinno być

Kv = wzmocnienie
możliwie duże.
Z tego wynika, że im większe jest wzmocnienie Kv, tym
Im większe będzie Kv, tym mniejszy staje się uchyb prze-
szybszy jest układ.
mieszczenia nastawczego i tym sztywniejszy staje się
układ wobec sił obciążających.
Sztywność obciążenia
Do określenia sztywności obciążenia stosuje się zależ
Vmax jest przy tym prędkością ruchu tłoczyska siłownika,
ność która ustali się przy 1OO% otwarciu serwozaworu.
Wynika z tego też, że należy dobierać możliwie małe

nominalne natężenie przepływu przez serwozawór
O= A. Vmax·
Sztywność obciążeniajest więc wprost proporcjonalna
Ze wzgędu na warunki stabilizacji nie można wybierać
do wzmocnienia układu i odwrotnie proporcjonalna do dowolnie dużego wzmocnienia.
ciśnieniowego współczynnika natężenia przepływu
Jeżeli wzmocnienie układu Kv, jest większe niż częstotli
wość krytyczna układu Kv crit• to przy zakłóceniu układ
staje się niestabilny.
= wzmocnienie natężenia przepływu [cm3/s]
= wzmocnienie ciśnienia [bar]
Jest on równy ciśnieniowemu współczynnikowi na-

tężenia przepływu serwozaworu z dodaniem zależnych
od ciśnienia przecieków w odbiorniku. Powiększenie po-
wierzchni tłoka siłownika lub chłonności silnika hydrau-
licznego zwiększa sztywność obciążenia w stosunku
kwadratowym do wymienionego powiększenia.
J3
Jak duże może więc być wzmocnienie Kv?

Istnieją tutaj dwie różne możliwości: 9
a) Częstotliwość wv serwozaworu (częstotliwość przy
przesunięciu fazowym - 90°) jest znacznie większa niż 8
częstotliwość własna obciążenia wL.
W takim razie można najpierw pominąć dynamikę tej 7

części układu, która ma większą częstotliwość dragań
własnych, wskutek czego model układu regulacji zostaje
zredukowany do układu trzeciego rzędu, dla którego
6
obowiązuje:
5
4
To znaczy, że w każdym przypadku należy wybierać Kv
mniejsze niż Kv crit·
O= bezwymmiarowy współczynnik tłumienia 3
Na rys. 4 przedstawiono przebieg jakościowy charakte-
rystyki czasowej takiego układu regulacji trzeciego rzędu, 2
której parametrami są wartości względne tłumienia i
wzmocnienia układu. Optymalną wartość Kv opt wypro-
1
wadza się zazwyczaj z charakterystyki czasowej,
będącej odpowiedzią na wymuszenie skokowe. Jeżeli
przy danym tłumienu utrzymuje się małe Kv, to wynikiem
jest dość monotonicznie narastająca odpowiedź
skokowa; natomiast jeżeli przyjmuje się bardzo duże Kv,
o O, 1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
to odpowiedź będzie miała charakter oscylacyjny. I
Na podstawie przebiegu odpowiedzi na wymuszenie
skokowe (stan nieustalony) można określić wskaźniki ja-
kości układu. Częto stosowane jest kryterium ITAE (lnte- Rys. 5
gral of Iime multipied with .Absolute I;rror):
Można stwierdzić, że dla zakresu typowych wartości
współczynników tłumienia(0,2 < D < 0,9) wartości opty-
malne ITAE wypadają pomiędzy Kvlwn = 0,25 i 0,35.
Z tego wynika .@9.lJ.fil
Granica
stabil-
ności
+&JYL--f~"--~7----f-=>"--+=7"-~=-+"- 3,0 Takie wzmocnienie, nazywane też wzmocnieniem
--~--ł--"-">"'------ł-"-">'---ł--=7'-'--+-,1<---F=-><- 2,5 prędkościowym, jest iloczynem wzmocnienia w układzie
hydraulicznym i sterowania elektronicznego.
2,0 /
..,.L/'-Hl4V''---iHl-W9"--l-"'-'?1':..___,,,C::.::,;:>:--~ 1,5 /
b) Uwzględnione zostają obydwie częstotliwości drgań
-7"--;;::c---7"'---t=::Y--il""'il''--of'$'9"-1,0 Wartość
własnych
względna
1,0 0,7 0,5 0,4 0,3 tłumienia
W tym przypadku powstaje układ piątego rzędu. Z rozwa-
żań o stabilności wynika, że należy uwzględnić istnienie
____ Wartość względna
krytyczej częstotliwości Wcrit i krytycznego wzmocnienia
wzmocnienia
Kv crit• zależnego od częstotliwości własnej obydwu
części układu, tj wv = częstotliwości wlasnej serwoza-
woru i (l)L = czętotliwości własne.i obciążenia.
Wartość częstotliwości krytycznej %rit jest zawsze
Rys. 4 Chrakterystyka czasowa układu regulacji trzeciego rzędu mniejsza od mniejszej spośród obywu wartości wv i wL.
Jako optymalnyą określa się więc taką wartość wzmoc- Pomijając współczynniki tłumienia otrzymujemy regułę 2
nienia układu, przy której wartość ITAE staje się naj-
miejsza. Określając wartość wskaźnika całkowego ITA w
funkcji zmian wzmocnienie KvxlWn i współczynnika tłu
mienia jako parametru, otrzymamy wykres zamiesz-
czony na rys. 5.
J4
Optymalne wzmocnienie układu określa reguła 3
Duża dokładność położenia i sztywność obciążenia uk-

m
ładu wymagają możliwie dużego wzmocnienia w ukła
dzie sterowania elektronicznego KP.
Wzmocnienie hydrauliczne powinno być tylko na tyle

duże, na ile jest to nieodzowne (porównaj ustęp
przemieszczenia nastawczego") (/91111P~~'l~f
Reguła 4
Należy stosować serwozawór o możliwie małym nomi-
nalnym natężeniu przepływu. Z zasady będzie nim ser-
Rys. 7 Wyznaczanie częstotliwości własnej układu siłow
wozawór o lepszych właściwościach dynamicznydl.
nika dwustronnego działania z tłoczyskiem jednostronnym
Określanie charakterystyk częstotliwościowych E = Moduł sprężystości oleju 1,4 · 1Q7 [kg/cm· s2]
AR = Powierzchnia pierścienia tłoka [cm2]
Serwozawór AK = Powierzchnia tłoka siłownika [cm 2 ]
Charakterystykę częstotliwościową serwozaworu odczy- V1 == Objętość oleju po stronie tłoka [cm3]
tuje się z wykresu. V2 = Objętość oleju po stronie tłoczyska [cm3]
m =Masa [kg]
Siłownik hydrauliczny H = Skok siłownika [cm]
hK = Położenie tłoka charakteryzujące się
najmniejszą częstotliwością własną [cm]
VLK = Objętość oleju w przewodzie po stronie
tłoka [cm3]
VLR = Objętość oleju w przewodzie po stronie
tłoczyska [cm3]
m w = \/(C1+_c_2_)'_1m-
0
Wo = YE · AK2 I ( V1 · m) + E · AR 2 I ( V2 · m)
V1 = AK · hK + VLK
V2 = AR · ( H - hK) + VLR
Częstotliwość własna ma swoje minimum w położeniu hK

tłoka.
Rys. 6 Wyznaczanie częstotliwości własnej układu siłow
nika dwustronnego działania z tłoczyskiem dwustronnym Siłownik hydrauliczny
E = Moduł sprężystości oleju 1,4 · 107 [kg/cm· s2] Wo = V2 . (q/2 . n:) 2 . EI ( V1 . J)

AR = Powierzchnia pierścienia tłoka [cm2] q = Chłonność silnika [cm3/obr)
H = Skok siłownika [cm] V1 = Objętość użyteczna oleju [cm3]
V = Całkowita objętość użyteczna oleju [cm3] J = Masowy moment bezwładności [kg· cm3]
E = Moduł sprężystości oleju 1,4 · 107 [kg/cm· s2]
m =Masa [kg]
VLR = Objętość oleju w przewodzie doprowa- Jeżeliz obliczeń napędu wynika, że nie zostały spełnione
dzającym od serwozaworu [cm3] wymagania dokładnościowe, to przez odpowiedni dobór
regulatora można to skorygować, zwiększając wzmoc-
w0 = Y2 · E · AR 2 I (V· m) [s-1] nienie układu.
V = V1 = V2 = AR · H/2 + VLR [cm3]
Wartość pulsacji oscylacji własnych ma swoje minimum
w położeniu środkowym tłoka siłownika.
J5
Następujące warianty wykorzystania regulatora umożli Wybór układu pomiarowego

wają zwiększenie optymalnego współczynnika wzmoc-
nienia, a tym samym poprawę dokładności nastawiania. Jak już uprzednio wspomniano, regulacja wielkości fi-
zycznej wymaga stosowania układu pomiarowego. Po-
- Zastosowanie regulatora w układzie połączeń jak re- winien on zapewnić możliwość przetwarzania wartości
gulatora PD występujących w układzie regulacji wielkości w sygnał
- Ciśnieniowe sprzężenie zwrotne elektryczny prądowy lub napięciowy. W związku z tym
- Prędkościowe sprzężenie zwrotne niezbędne są przyrządy do pomiaru przesunięć, kątów,
- Działanie całkujące może dowolnie zwiększyć dokład- prędkości, prędkości obrotowych, ciśnień, sił, momentów
ność układu, jednak wymagania dotyczące dynamiki obrotowych i przyspieszeń. Do pomiaru każdej z tych
ograniczają udział członu I (całkującego). wielkości istnieją różne metody pomiaru. Zastosowanie
- Zwiększenie wzmocnienia umożliwia również podanej metody zależy od zakresu pomiarowego, wy-
większenie tłumienia w układzie przez objeściowy magań dokładnościowych, trwałości, warunków otoczenia
przewód dla przecieków między przyłączami odbior- itp. Istnieje też wiele przetworników pomiarowych, co
nika. Powoduje to jednak zmniejszenie statycznej uniemożliwia przedstawienie chociażby ich ogólnego
sztywności obciążeniowej. przeglądu.
Na ogół jednak obowiązują następujące zasady:

- Dokładność regulacji nigdy nie może być większa od
dokładności stosowanej metody pomiaru.
- Układ pomiarowy charakteryzuje się współczynnikiem
przetwarzania. Miarą jego jest stosunek napięcia lub
prądu wyjściowego przetwornika do wartości wielkości
mierzonej.
- Dokładność układu pomiarowego powinna być co
najmniej 5-krotnie większa od żądanej dokładności re-
gulacji.
- Układ pomiarowy powinien bez opóźnień nadążać za
zmieniającą się wartością wielkości mierzonej.
- Współczynnik przetwarzania i punkt zerowy powinny
być stałe w całym zakresie parametrów użytkowych.
- Sygnały elektryczne powinny być zabezpieczone
przed zakłóceniami generowanymi przez położone w
pobliżu urządzenia elektroenergetyczne.
- Przekładnie sprzęgające układ pomiarowy z elemen-
tami ruchomymi napędu powinny być wykonane jako
bezluzowe.
- Układ pomiarowy powinien być tak umieszczony, by
pomiar regulowanej wielkości odbywał się możliwie
bezpośrednio i nie był zniekształcany przez zjawiska
uboczne.
Z tych paru punktów widać wyraźnie jak wielkie znacze-

nie ma technika pomiarowa dla regulacji w ogóle, a w
szczególności dla sterowania hydraulicznego.
J6
Przkład obliczeń projektowych
50/36, skok 1OO
Rys. 8
Siłownikhydrauliczny 50/36 x (skok) 1OO

Powierzchnia pierścienia tłoka AR = 9,45 cm 2
Przemieszczana masa m = 500 kg Vopt = 1/3 wl
Czas przestawiania dla skoku 80 mm t = 400 ms Vopt = 325/3 = 108 s-1
Maksymalna siła ustalająca FH = 6000 N
Stała czasowa
Hydrauliczna częstotliwość własna układu siłownik T =1/V=1/100s-1=0,0092s
masa
Możliwy czas przyspieszania
T8 = 5 · T = 50 ms
Wybór serwozarowu
Jeżeli zawór jest zainstalowany bezpośrednio na siłow Maksymalna prędkość
niku to objętość użyteczną określi zależność
V= H/2 ·AR
V
Po wstawieniu do zamieszczonego wyżej wzoru na w0
otrzymujemy V max
w0 = Y4 · E ·AR I (H · m)
w0 = Y4 · 1,4 · 107 (kg/cms2) · 9,45 (cm2) I

I 10 (cm)· 500 (kg)
WL = W= 325 s-1
f0 = 51 Hz
- - - - - - 400 ms -------111"1
Gdy częstotliwość własna serwozaworu jest większa od

częstotlowości własnej układu siłownik-masa,wówczas
wzmocnienie układu Kv określa Rys. 9
Vmax= si ( Tcatk - Ts) = 80 (mm) I (0,4 (s) - 0,050 (s))
Kv < Kv crit = 2 D · wL (patrz str. J 4 - możliwość a) Vmax = 228 (mm/s)
J7
Wymagane natężenie przepływu
Q =A· v = 9,45 (cm2) · 22,8 (cm2/s)

Q = 215,5 (cm3/s)
Q = 13 (I/min)
Wybrano:
Serwozawór o QN = 20 I/min przy L1p = 70 bar
Obliczenie wzmocnienia układu z uwzględnieniem
częstotliwości własnej
serwozaworu
Częstotliwość własną serwozaworu określamy na pod-
stawie charakterystyki częstotliwościowej (patrz rys. 1 O)
A(dB) \0(0)
-165
I
o -...::: r-.,
_ _ -7 --/- -150
-1
-2
-- e------
~ r-.\
:._" "
1\- --' I'~
'I
·-
)(
Vl.J
-
~
~
l/ -/-/
I
-135
-120
f (-90°)
f0 linia odniesienia
-
~ / 1~
I l...--
-3
-4
~--
1---------·
-- -- \I
"'
/ \
\ -
-105
-90
1, 1
1,0
~-
/ ---
-5
I \ I ~'~.' \
\
-75 0,9
V
'\ \
-6 ,______ J
V ,I
'// \ /,'
\ \ -60 0,8 / I
// ~/
'./_ \
\
\
I
\'
-7 -45 0,7
P"V \ \
-8
\
\
\
\
-30 0,6
I
-9 :::;;.
~
::-,/
\ \ \
\
\
-15 0,5 I
\
o 0,4
10 20 30 40 50 60 80 100 200 300 o 50 100 140 200 250 300
Częstotliwość f(Hz) ciśnienie robocze p (bar)
QN:45 - 751/min,
~30
QN:45 - 75
ON: ~ 30 I/min,
Rys. 1O Typowa charakterystyka częstotliwościowa (z lewej) i zależność pulsacji od ciśnienia roboczego dla serwoza-
worów z mechanicznym sprzężeniem zwrotnym
Określenie Wv na podstawie charakterystyki częstot

liwościowej
Wcrit = Wv · ml ( Wv + wL) Dla ::.:; 30 I/min i 25 % sygnału jest

°'crit = 534 · 325 I (534 + 325) f -90° = 85 Hz przy 140 bar
°'crit = 202 [1/s]
Cill == 2 · :re · 85 = 534 [1 /s]
Kv opt == 1/3 Wcrit = 202/3 = 67 ,3 1/s
J8
Porównanie obydwu wyliczonych wartości wzmocnień Obliczenie wartości ciśnień w układzie

układu wskazuje, że w opisywanym przykładzie serwo- (patrz rozdział E, str. E20)
zawór wywiera duży wpływ na wartość wzmocnienia uk-
ładu i z tego względu powinien być uwzględniony w dal- PP = 2 · m · v I ( T8 · 1O · Aw) + 11Pv +
szych obliczeniach. + (Fst + FR) I 1o . Aw
Statu czasowa PP = 2 · 500 (kg)· 0,25 (m/s) I
T= 1/Kv = 1/67 (1/s-1) = 0,015 [s] /(0,075 (s) · 1O· 9,45 (cm2)) + 1O (bar) +
+ 6000 (N) I (1 O· 9,45 (cm2))
Możliwy czas przyspieszania
T8 = 5 · T= 0,075 [s] PP = 109 [bar]
Wybór serwozaworu
wybrano pp 11 O bar
V
V max
175 msl t
.....----- 400 ms ------1
Rys. 11
Vmax = s!Tcatk - Ts
Vmax= 80 (mm) I (0,4 (s) - 0,075 (s))
Vmax= 246 (mm/s)
Wymagane natężenie przepływu

Q =A· v = 9,45 (cm2) · 24,6 (cm/s) = 232,5 [cm3/s]
Q = 13,9 [I/min]
Wybrano:
Serwozawór o QN = 20 I/min przy 11p = 70 bar
Spadek ciśnienia na serwozaworze
11p = (Q/QN2 · 70 (bar)= (14/20)2 · 70 = 34 [bar]
Przyspieszanie
amax = VmaxlTs = 0,25 (m/s) I 0,075 (s) = 3,3 [m/s 2]
Siła przyspieszania
Fs = m · amax = 500 (kg) · 3,3 (m/s2) = 1650 [N]
Wymagane ciśnienie przyspieszania
Ps max= Fs!AR = 1650 (N) /9,45 (cm 2) = 17,4 bar
Wymagane ciśnienie dla siły ustalającej
PH = 6000 (N) I 9,45 (cm2) = 64 [bar]
J9
Wyznaczanie dokładności przemieszczenia na-

stawczego
Wzmocnienie układu
Kv = K1 · K2 · K3 · K4 = 67 [s-1]
K1 = wzmocnienie elektronicznego układu sterowania
(jeszcze nie znane)
K2 = 20 l/min/1 Owolt = 33 [cm3/sN]
K3 =1/9,45cm = 0,106 [1 /cm2]
K4 =10wolt/10cm = 1 [V/cm]
Określenie
odchyłki Wzmacniacz Serwozawór Siłownik
regulacji
Xzad. + ax K3 • F 3
X
Kz • F 2
Xrzecz.
Złącze Układ pomiarowy
Rys. 12
Obliczenie K1 Błąd wynikający ze zmiany obciążenia
K1 = Kvl(K2 K3 K4 ) =
= 67 (cm/s/cm) I przy LlF = + 3000 N
I (33 (cm3 Is/wolt· O, 106 (1/cm2) · 1 (V/cm))
K1 =19 W celu kompensacji zmiany obciążenia serwozawór po-
winien zmienić wartość natężenia przepływu, co wywo-
Błąd wybiegu łuje oczywiście spowodowany zakłóceniem uchyb regu-
SN = Vmaxl Kv lacji Llx.
Vmax jest maksymalną wartością prędkości, gdy serwo-
zawór jest całkowicie otwarty.
sN = 250 (mm/s) I 67 (s-1) = 3,7 mm
K2 jest ciśnieniowym współczynnikiem wzmocnienia ser-
Błąd przemieszczenia nastawczego wozaworu.
Llx =:::; 5 % od sN
Llx =:::; 0,19 mm Przy 1 % wartości sygnału sterującego odbiornik dyspo-
nuje 80 % wartości ciśnienia roboczego.
Błąd powstający na skutek histerezy działania serwoza-
woru 0,8 · 1OO/O,1 (wolt) = 800 bar/wolt
Jak duża musi być odchyłka regulacji, aby w serwoza-
worze usunąć wpływ histerzy działania? Błąd pochodzący od zmiany obciążenia wynosi więc:
Założenie: Ku= 0,2 % sygnału nominalnego Lls = 3000 (N) I

I (18 · 8000 (Nfcm2/wolt) ·
Llx = Ku I (K1 · K4 ) · 9,45 (cm2) · 1 (wolt/cm)
Llx = 0,002 · 1O (V) I (19 · 1 (wolt/cm) = 0,001 cm
Llx = 0,01 mm ~ = 0,0022 cm = 0,022 mm
J10
Notatki
J11
Rozdział K
Filtrowanie w układach hydraulicznych
z serwozaworami i zaworami proporcjonalnymi
Martin Reik
Filtrowanie w układach hydraulicznych z serwozaworami i zaworami proporcjonalnymi
Dlaczego należy filtrować oleje hydrauliczne

Od układów z serwozaworami i zaworami proporcjonal- zmiany czasu przełączania, uszkodzenia zaworu,
nymi wymaga się większej opłacalności ekonomicznej, zmiana charakterystyki zaworu.
mniejszej podatności na zakłócenia, większej trwałości Bez filtrowania powstaje reakcja łańcuchowa, prowa-
oraz łatwości wykonywania obsługi technicznej. W dząca w konsekwencji do zwiększonej koncentracji za-
związku z tym producenci zaworów oraz użytkownicy uk-
nieczyszczeń.
ładów żądają lepszego filtrowania cieczy roboczej.
W ciągu dłuższego czasu przepływu
zanieczyszczenia
Ze względu na stałe zwiększanie się mocy urządzeń mogą zatkać zwężkę w obwodzie sterowania
hydraulicznych niezbędne jest postawienie wysokich wy- wstępnego.
magań dotyczących dokładności przełączania. Można to
Zużycie erozyjne krawędzi sterujących
osiągnąć między innymi przez stosowanie coraz ciaś
niejszych pasowań między korpusem zaworu i suwa- Zanieczyszczenia zwiększają obciążenie materiału,
kiem tłoczkowym. szczególnie zaś jego wrażliwych krawędzi.

Skutki:
Zwiększone wymywanie i wynikające stąd niedokładne
przełączanie oraz sterowanie serwozaworów proporcjo-
nalnych (zużycie wzrasta progresywnie).
Zanieczyszczenia przedostające się z zewnątrz do uk-
ładu mogą taki proces zainicjować lub przyspieszyć.
Przez zastosowanie dobrych filtrów w układzie należy
zminimalizować lub całkowicie zapobiec łańcuchowej re-
Luz suwaka akcji powstawania i koncentracji cząstek zanieczysz-
czeń.
-----~~ ·~ .~
c
Właściwe obliczenie i wybór filtru zapewnia poprawę op-
łacalności ekonomicznej całego układu (zmniejszenie
'C/)
~ __.._ '(3 czasu przestojów) i oszczędność nakładów na obsługę
Q)
techniczną.
:S2
Cf)
z Wybrany system filtrowania powinien zapewniać:

- działanie i trwałość zaworów;
- wyeliminowanie nagłych awarii zaworów;
- wykluczenie spadku sprawności wynikającego ze
zwiększenia się przecieków wewnętrznych;
- niezmienność danych nastawczych zaworu w ciągu
całego okresu użytkowania;
- wykluczenie ewentualnych zmian charakterystyki za-
woru np. wskutek zakleszczonych zanieczyszczeń.
Wciąż jednak zdarza się, że przy projektowaniu układu
hydraulicznego nie dba się o filtr lub wręcz zapomina się
o konieczności zastosowania filtrów hydraulicznych. Do-
Rys. 1 Proces zużycia ściernego, wpływ cząstek zanie- piero podczas montażu układu filtr zostaje dodatkowo
czyszczeń na gniazdo zaworowe i luz suwaka wbudowany.
Działanie zanieczyszczeń stałych Wtedy to, ze względu na koszt lub brak miejsca, wybrany
zostaje filtr za mały i o gorszej dokładności. Użytkownik
Uwagi ogólne układu napotyka wówczas trudności wynikające ze zbyt
Zanieczyszczenia, o wymiarach znacznie większych od krótkiej trwałości przegród filtrujących (za mała zdolność
granicznego luzu w pasowaniu, nie szkodzą zaworowi. przepustowa filtru) lub z powodu częstych uszkodzeń
Cząstki zanieczyszczeń mniejsze od granicznego luzu w serwozaworów i zaworów proporcjonalnych (za mała
pasowaniu przepływają przez szczelinę i również nie po- dokładność filtrowania). Użytkownik musi też ponosić
wodują uszkodzenia zaworu. związane z tym koszty.
Natomiast krytycznymi dla powierzchni zaworu i suwaka Powstawanie zanieczyszczeń wywoływanych
są zanieczyszczenia o takiej samej wielkości jak grubość
szczeliny. Działanie ścierające takich cząstek zanie-
przez cząstki stałe w układach hydraulicznych
czyszczeń powoduje powstawanie nowych cząstek (z Istnieją następujące rodzaje zanieczyszczeń:
materiału zaworu). Poza tym ruch suwaka przy przełą Zanieczyszczenia początkowe
czaniu lub prędkość przepływu cieczy roboczej rozdrab- Zanieczyszczenia początkowe cieczy roboczej powstają
niają te cząstki, które są większe od luzu w zaworze. podczas montażu i uruchamiania układów hydraulicz-
Skutki: nych (pył, zgorzelina, wióry, nacieki metalu powstałe
Zwiększenie przecieków, zakleszczanie się suwaków, przy spawaniu, topniki, rdza, pozostałości opakowań,
cząstki farb itd.).
K1
Zanieczyszczenia eksploatacyjne Klasy zanieczyszczeń olejów hydraulicznych

Przenikanie zanieczyszczeń do zbiornika cieczy robo-
Klasa zanieczyszczenia oleju określa ile cząstek o
czej wskutek niewystarczającego odpowietrzania zbior-
określonej wielkości
znajduje się w 1OO ml hydraulicznej
nika, z przewodów rurowych, uszczelnienia tłoczysk itd.
cieczy roboczej.
Stopień przenikania zanieczyszczeń zależy w dużej
mierze od dziedziny zastosowania, np. kamieniołomy, Ustalanie klasy zanieczyszczenia odbywa się przez zli-
budowa dróg, cementownie itd. czanie cząstek zanieczyszczeń z ich przyporządkowa
niem według określonych wielkości. Czynności te wyko-
Zanieczyszczenia wprowadzane wraz z świeżym ole- nuje się bądź za pomocą mikroskopu, bądź też z zasto-
jem , . . I .h sowaniem elektronicznego licznika cząstek. Zliczanie
Dość często zdarza się, że dostarczony sw1ezy o ei y- za pomocą elektronicznego licznika cząstek jest w
drauliczny jest zanieczyszczony cząstkami stałymi w znacznie mniejszym stopniu uzależnione od warunków
stopniu niedopuszczalnym dla serwozaworów i zaworów subiektywnych, niż zliczanie pod mikroskopem.
proporcjonalnych. Zanieczyszczenia te powinny być u-
sunięte przez filtry zainstalowane w układzie. Począwszy od stężenia zanieczyszczeń wynoszącego
ok. 1O mg na litr lub w razie bardzo silnego zmętnienia
Zanieczyszczenia wprowadzone wraz z świeżym olejem cieczy możliwe jest ustalanie zanieczyszczeń tylko przez
do tych układów, które mają tylko filtr w przewodzie spły oznaczanie wagowe (analiza grawimetryczna). Stosując
wowym, mogą już przy przemywaniu układu doprowa- tę metodę nie można jednak klasyfikować poszczegól-
dzić do poważnego uszkodzenia jego elementów.
nych cząstek zanieczyszczeń.
Z tych względów przy wlewaniu świeżego oleju lub j~go Najczęściej serwozawory oraz zawory proporcjonalne są
wymianie należy posługiwać się specjalnym serwiso- najbardziej wrażliwymi na zanieczyszczenia elementami
wym agregatem filtrującym albo wlewać olej poprzez układu hydraulicznego. Z tego względu wyznaczają one
zainstalowany filtr w przewodzie spływowym. Zastoso- ogólną klasę zanieczyszczeń oleju hydrualicznego, a
wany tam filtr hydrauliczny powinien zapewniać_ taką tym samym wymaganą dokładność filtrowania.
samą dokładność filtrowania, jaką daje filtr w układzie hy-
draulicznym. Struktura klas zanieczyszczeń
Obecnie istnieje 5 systemów klasyfikowania zanie-
czyszczeń (ISO 4406 lub CETOP RP 74 H, NAS 1638,
SAE, Mil. std 1246 A).
Z zamieszczonego niżej zestawienia wynika, że systemy
te są wzajemnie porównywalne.
ISO Ucz~b ACFTD Mf[STD NAS SAE

44061ub cząstek zawartość 1246 A 1638 (1963)
CETOP > 1Oµrn cząstek (1967) (1964)
RP70H na 1 ml stałych
mg/I
26/23 140000 1000
25/23 1000
23/20 100 700
Rys. 2 Agregat serwisowy do wlewania i wymiany oleju
Rys. 3 Tabilca porównawcza klas czystości
K2
Struktura wg ISO 4406 Struktura według NAS 1638

Na wykresie, na osi X podane są wielkości cząstek. Na Poszczególne wielkości cząstek zestawiono w 5 zakre-
os(Y wpisane są liczby cząstek z podziałem na klasy oz- sach.
nac2:one liczbowo od 1 do 20.
Zamieszczona na wykresie linia prosta opisuje rozkład Dla każdego zakresu podaje się maksymalną liczbę
cząstek w każdej klasie (patrz rys. 5).
cząstek w oleju hydraulicznym. Nachylenie prostej jest
wyznaczane przez wpisanie cząstek o wielkości 5 µm i Wymagana czystość oleju hydraulicznego:
15 µm. Ustalenie liczbowo określonej klasy według Serwozawory:
cząstek 5 µm i 15 µm opisuje prostą rozkładu cząstek
NAS 4 do 6 (zakres czerwony)
(patrz rys. 4). Zawory proporcjonalne:
Dla serwozaworów i zaworów proporcjonalnych wyma- NAS 8 i 9 (zakres niebieski)
gana jest następująca czystość oleju:
Klasa zanieczyszczeń według SAE
Serwozawory: Ze względu na stosukowo małą liczbę klas zanieczy-
13/1 O (czerwona linia wykresowa) szczeń (9 cząstek na ml do 580 cząstek na ml) niemal w
Zawory proporcjonalne: ogóle nie stosuje się tej klasyficacji.
17/14 (niebieska linia wykresowa)
Zalety i wady systemu klasyfikowania NAS 1638 w
Oznaczenie próbek porównaniu z ISO 4406
106
Zaleta NAS 1638:
... Zliczone cząstki można natychmiast przyporządkować
105 „. do określonej klasy.
.„
•(,)
o(/)
o
1a$ ... Wada NAS 1638:
cri
c Lł
cri Nie ma dokładnego opisu rzeczywiście występującego
cri
"Cl 104 (/)
cri rozkładu cząstek zanieczyszczeń. Wymagana klasa
o 32
o.. cri może być dotrzymana tylko w jednym zakresie wielkości
/\ c
cri
E :(ii cząstek. Z tego względu przy klasyfikowaniu według
o 103 :!:?
o NAS 1638 należy podawać również ustalony zakres wiel-
..- ""oo
c
cri
""$
... $
o
.o
kości cząstek.
(/) 102 „. N
(.) Zaleta ISO 4406:
crs'
.„ ::i
Opis rzeczywistego rozkładu cząstek. Można opisać
...„.
N
(.)
cri
.o każdy stan zanieczyszczeń cieczy .
N
(.)
::i
101 • Wada ISO 4406:
Czasochłonna metoda oceny. Zmierzoną liczbę cząstek
należy najpierw przekształcić w liczbę porządkową.
Następnie można opisać prostą rozkładu.
2 5 10 !5 20
Wielkość cząstek, µm
Rys. 4 Struktura klasy czystości według ISO 4406 lub

CETOPRP70H
Maksymalna liczba cząstek zanieczyszczeń w i OO ml cieczy roboczej dla danych grup wielkości cząstek
Klasa
µm
oo o
5-15 125 250
15-25 22 44
25- 4
2
Rys. 5 Struktura klas czystości według NAS 1638
K3
Poberanie próbek hydr. cieczy roboczej Zalety i wady poszczególnych rodzajów pobierania
próbek
Uwagi ogólne
- Zaleta dynamicznego pobierania próbek
- Przed pobraniem próbki należy urządzenie pomia- Można bezpośrednio zmierzyć jakość oleju za filtrem
rowe starannie przemyć rozpuszczalnikiem. lub zaworem. W ten sposób można dokładnie określić
- Należy stosować jedynie butelki do pobierania próbek jaka ilość zanieczyszczeń jest doprowadzana do za-
przemyte oczyszczonym rozpuszczalnikiem. woru.
- Przed pobraniem próbki należy usunąć ewent. pozo- - Wada dynamicznego pobieranie próbek
stałości rozpuszczalnika. Miejsce pobierania próbek należy przewidywać już
podczas projektowania układu lub trzeba wykonać
- Objętość pobieranej próbki: co najmniej 250 ml.
specjalne łączniki adaptacyjne. Skomplikowane
- Przed właściwym pobraniem próbki należy urządze- urządzenie do pobierania próbek.
nie do pobierania przemyć co najmniej 2 litrami cieczy - Zaleta statycznego pobierania próbek
roboczej z danego układu hydraulicznego. Bezproblemowe pobieranie próbek ze zbiornika hy-
- Do nowej, przemytej butelki wlać badaną ciecz. Folię drauliczego.
ochronną przekłuć urządzeniem do pobierania próbek - Wada statycznego pobieranie próbek
(nie należy zdejmować folii z butelki na próbki). Określanie jakości oleju jedynie w zbiorniku hydrau-
licznym, a nie bezspośrednio przy zaworze.
Rodzaje pobierania próbek
Wybór miejsca pobierania próbek może dprowadzić do
Pobieranie dynamiczne
zniekształconego określenia czystości oleju. Np. próbka
Miejsce pobrania: znajdujące się w ruchu układy hy-
oleju pobrana z dna zbiornika wykaże inne zanieczysz-
drauliczne (powinien występować przepływ burzliwy).
czenie oleju niż próbka pobrana z powierzchni cieczy.
Prosimy przestrzegać ISO 4021.
- Pobieranie statyczne Test wielobadaniowy według ISO 4572
Miejsce pobrania: ze zbiornika hydrualicznego (układ Za pomocą tego testu określa się charakterystykę od-
w stanie spoczynku). Prosimy przestrzegać przepisów dzielania i zdolność zatrzymywania zanieczyszczeń
CETOP RP 95 H, rozdział 3. przez przegrodę filtrującą.
Pobieranie
dynamicze
~·~
./(~9
:~
Pobieranie i '"'-,,»
statyczne
Wykonanie monitora
kontaminacji
Rys. 6 Sposoby pobierania próbek cieczy Rys. 7 Stanowisko do przeprowadzania testu wielobadaniowego
K4
Przepływomierz Przepływomierz
Zbiornik
~IZbiornikz
1 ,
z cieczą
testową
Q
Strumień
wychodzący
flx=
Układ
~
wtryskiwania
nz strum. wychodz. > x µm
Układ
zanieczyszczeń testowania Przykład liczbowy:
f310= ~=100
1000
Rys. 8 Schemat połączeń stanowiska badawczego
według ISO 4572 L wielkość cząstek, µm
flx = 2;,, 50 % zatrzymanych zanieczyszczeń na przegrodzie filtrującej (num)

Stanowisko badawcze składa się z dwóch układów hy- przeciętna wielkość porów = minimalna wielkość zatrzymanych cząstek
draulicznych.
Układ testowy ze zbiornikiem, cieczą testową, pompą,
chłodnicą/ogrzewaczem, przepływomierzem, filtrem z
testową przegrodą filtrującą oraz elektronicznym liczni-
kiem cząstek. Rys. 9 Zatrzymywanie cząstek zanieczyszczeń na prze-
Układ wtryskiwania z pompą, chłodnicą/ogrzewaczem,
grodzie filtrującej
dyszą wtryskową i cieczą do wtryskiwania. W tym zbior-
niku następuje wprowadzenie testowego zanieczysz- Przykład liczbowy
czenia (ACFTD) do cieczy roboczej. Zmierzone liczebności cząstek:
Przed rozpoczęciem badań obydwa układy zostają o-
Strumień wchodzący: 1OOOO cząstek > w 1OO ml
czyszczone z zastosowaniem filtrów ultradokładnych.
Strumień wychodzący: 1OO cząstek> w 1OO ml
Test rozpoczyna się dopiero wówczas, gdy w układach
testowych znajduje się tylko przewidziana przepisami {33 = nZstr. welnZ 8 tr. wy = 1O000/100 = 100
f3w = 1OO = 99 % zatrzymania (nazywane również stop-
liczba cząstek zanieczyszczeń.
niem oddzielania).
Przebieg testu
Z obwodu wtryskiwania podawana jest stale mała ilość Bezwymiarowe współczynniki f3x można w każdym cza-
cieczy do obwodu głównego. sie przekstałcić w procentowe określenie stopnia zatrzy-
mywania (patrz np. 1O).
Zanieczyszczona teraz ciecz testowa zostaje doprowa-
dzona do testowej przegrody filtrującej. Pobiera się Dlaczego właśnie współczynnik Px?
próbki przed i za filtrem testowym i poddaje zliczaniu
Dawniej dane dotyczące dokładności oparte były na roz-
przez elektroniczny licznik cząstek. Równocześnie
maitych zakładowych badaniach różnych producentów
mierzy się różnicę ciśnienia wynikłą z zanieczyszczenia
filtrów. Dopiero przez stosowanie współczynnika f3x z
przegrody filtrującej.
uwzględnieniem powstałej różnicy ciśnień uzyskano
Jako miernik stopnia zatrzymywania zanieczyszczeń możliwość porównywania danych o dokładności filtrowa-
(dokładności filtrowania) służy współczynnik f3x· nia przedstawionych przez różnych dostawców filtrów.
Uwaga ogólna: Współczynnik f3x odnosi się zawsze do
cząstek, które są większe od rozpatrywanej wielkości
cząstek X. Wraz ze zmianą różnicy ciśnień na przegro-
dzie filtrującej zmienia się również współczynnik f3x
Obliczanie współczynnika Px
Zliczone przed przegrodą filtrującą cząstki zanieczysz-
czeń większe od określonej wielkości X cząstek zostają
podzielone przez liczbę cząstek zliczonych za przegrodą
filtrującą (taka sama wielkość X cząstek, przy takiej sa-
mej różnicy ciśnień i zliczona w tym samym czasie). Ob-
liczona w ten sposób liczba bezwymiarowa jest współ
czynnikiem f3x·
K5
Przepływ cieczy przez przegrodę filtrującą powinien za-
99.99
sadniczo odbywać się z zewnątrz do wewnątrz. Mata po-
winna być gwiaździście sfałdowana, co umożliwia uzys-
kanie możliwie największej powierzchni filtrującej w
-;!<
o przestrzeni zabudowy przegrody filtrującej. Konstrukcja
•C
CD maty filtrującej jest zależna od dopuszczalnego spadku
N
Q 99.90 ciśnienia na filtrze.
N
(/)
>. Do sklejania maty w kołpakach przegrody filtrującej oraz
N
Q
CD łączenia końców maty stosuje się kleje wysokiej jakości.
·c:
co Wytrzymałość tych klejów bardzo silnie maleje w tempe-
N
raturze przekraczającej 1OO °C, wobec czego przegrody
·c:coco te można stosować w układach o maksymalnej tempera-
:5:
>. turze roboczej do 1OO °C.
E
>.
....
N 95.00 Przegrody filtrujące "Betamicron" mają następujące za-
ro
N
lety:
•C 90,00 - dokładnie zdefiniowana wielkość porów;
CD
·a. - doskonałe zatrzymywanie najdrobniejszych cząstek w
.8
({) szerokim zakresie różnic ciśnienia;
- duża jednostronna poierzchnia gromadzenia osadu
zapewnia dużą pojemność gromadzenia zanieczysz-
czeń;
1000
..,._._ _ _ nominalna dobra odporność chemiczna;
wsp. f3x dokładność - ochrona przed uszkodzeniem przegrody filtrującej
filtrowania dzięki dużej wytrzymałości na ciśnienie niszczące, np.
przy zimnym rozruchu oraz przy szczytowych wartoś
Rys. 1O Współzależność między współczynnikiem f3x i ciach ciśnienia włączenia i różnicy ciśnień;
wyrażanym procentowo stopniem zatrzymywania za- - woda i zawartość wody w cieczy roboczej nie zmniej-
nieczyszczeń szają wydajności filtrowania.
Definicja dokładności filtrowania Stabilność współczynnika Px
Przed ustaleniem współczynnika f3x pojęcie to nie miało W odniesieniu do przegród filtrujących "Betamicron"
właściwego znaczenia. Dopiero wprowadzenie f3x u- można podawać wartości współczynnika f3x dla dużych
możliwiło jednoznaczne określenie tego pojęcia. różnic ciśnienia. Przegrody filtrujące "Betamicron" od-
miany BH zachowują stałą wartość współczynnika f3x aż
Powstały dwie różne definicje dokładności filtrowania. do dużych spadków ciśnienia na filtrze.
Nominalna dokładność filtrowania - nie ustalono współ
czynników f3x przydatnych do określenia tego pojęcia.
Pojęcie to oznacza dla użytkownika, że przy zastosowa-
niu optymalnego filtru ulega zatrzymaniu tylko część fil-
trowanych zanieczyszczeń.
Definicja: f3x ~ 20. Odpowiada to stopniowi zatrzymania
wynoszącemu 95 %.
Absolutna dokładność filtrowania. Dokładność filtrowa-
nia począwszy od współczynnika f3x ~ 1OO lub od stopnia
zatrzymywania wynoszącego 99% nazywana jest abso-
lutną dokładnością filtrowania.
Właściwości przegród filtrujących z wielowar-

stwową matą filtracyjną
(Na przykład przegrody filtrujące "Betamicron" firm Rex-
roth i Hydac)
W toku praktycznej eksploatacji i na stanowiskach ba-
dawczych uzyskano doświadczenia, które doprowadziły
do opracowania przegród filtrujących wykonanych z i m
maty wielowarstwowej. Spadek ciśnienia na przegrodzie filtrującej, bar
Badania te dowiodły również, że jedynie mata wielo- Rys. 11 Przebieg wartości f3x przy wzrastających spad-
warstwowa moża zapewnić uzyskanie czystości oleju kach ciśnienia na przegrodach filtrujących różnych pro-
wymaganej przez producentów serwozaworów i zawo- ducentów
rów proporcjonalnych.
K6
Taka właśnie duża stabilność współczynnika f3x jest cej może znacznie różnić się w różnych warunkach
niezbędna dla zapewnienia bezzakłóceniowej pracy ser- pracy.
wozaworów i zaworów proporcjonalnych.
Wielkościami wpływającymi są:
Właściwości zatrzymywania zanieczyszczeń przez opi- - obciążenie układu zanieczyszczeniami;
sane wyżej przegrody filtrujące nie ulegają pogorszeniu - hydrauliczne obciążenie filtru;
wskutek dynamicznych obciążen hydraulicznych, szczy- - użyteczny zakres spadku ciśnienia na przegrodzie
towych wartości ciśnienia wywoływanych szybkimi pro- filtrującej.
cesami przełączania, gwałtownie zmieniających się na-
Obciążenie układu zanieczyszczeniami zależy od wyt-
tężeń przepływu i różnych zakresów temperatury, a na-
wet przy nie uwzględnieniu wskazań stanu zanieczysz- warzania zanieczyszczeń w układzie, stopnia przenika-
czenia przegrody filtrującej. nia zanieczyszczeń, wielkości i liczby cząstek, a także od
rodzaju zanieczyszczeń.
Przy stosowaniu filtrów w przewodzie spływowym (z
Wielkościami dotyczącymi obciążenia hydraulicznego
wbudowanym zaworem bocznikowym) niezbędne jest
są: powierzchnia filtrująca, natężenie przepływu, lepkość
utrzymywanie wartości f3x aż do takiej różnicy ciśnień,
która stanowi wielokrotność ciśnienia otwarcia zaworu robocza, a także ciśnienie robocze i ciecz robocza.
bocznikowego lub wielokrotność poziomu zadziałania Wielkości dotyczące przegrody filtrującej wyznaczane są
wskaźnika stanu zanieczyszczeń. przez skuteczną wielkość zatrzymywanych cząstek,
dużą właściwą zdolność zatrzymywania zanieczyszczeń
Cechy konstrukcyjne przegród filtrujących "Be- oraz budowę maty filtrującej.
tamicron"
W celu zapewnienia odpowiedniego zatrzymywania za-
Kierunek przepływu: Od zewnątrz do wewnątrz. Odwró-
nieczyszczeń w możliwie dużym użytecznym zakresie
cenie kierunku przepływu powoduje uszkodzenie prze- różnicy ciśnień, należy przy ustalaniu wielkości filtru
grody filtrującej (ujemne szczytowe wartości ciśnienia,
przyjmować możliwie mały spadek ciśnienia na czystej
spęczanie się przegrody filtrującej).
przegrodzie filtrującej. Ilustruje to wykres na rys. 12.
W takich przypadkach należy za filtrem wmontować Wykres ten przedstawia spadek ciśnienia na przegrodzie
szybko zamykający zawór zwrotny. Wmontowanie filtrów filtrującej lub zwiększania czasu eksplotacji. Z łatwością
z wbudowanymi zaworami zwrotnymi (np. filtrów serii można stwierdzić, że przy małym początkowym L1p u-
OFF) okazało się w takich przypadkach jak najbardziej zyskuje się większą realną pojemność zatrzymywania
właściwe. zanieczyszczeń na przegrodzie filtrującej, niż przy du-
żym początkowm L1p. W obydwu przypadkach zawór
Gwiaździste sfałdowanie: W celu uzyskania możliwie bocznikowy, wskaźnik zanieczyszczenia przegrody fil-
dużej powierzchni filtrującej, a tym samym dużego trującej i jej wytrzymałość na działanie różnicy ciśnień
okresu trwałości przegrody filtrującej, stosuje się matę fil- stanowią górną granicę maksymalnego obciążenia prze-
trującą sfałdowaną gwiaździście. grody filtrującej.
Trwałość przegrody filtrującej: Trwałość lub czas między
wymianami przegrody filtrującej zależy od jej pojemności
zanieczyszczeń. Pojemność tej samej przegrody filtrują-
~~~, ww~--,~-,mw,,
spadku ciśnienia dla wskaźnika zanieczyszczeń albo zaworu bocznikowego lub

wytrzymałości przegrody filtrującej na działanie różnicy ciśnień
Prze9- liltr. 2
Przeg, 1iltr. 1
Realna pojemność zatrzy-

----------------------------------~------------------------ __________ ___, mywania zanieszyszczeń
CR 1 realna = zatrzymywania zanie-
L1p1 , 2 = początkowy spadek ciśnienia na przegrodzie filtrującej
czyszczeń przy dużym początkowym
L1p1 = zakres spadku ciśnienia dla przyrostu zanieczyszczenia przy dużym początkowym iJp
CR 1 realna pojemność zatrzymywania zanie-
L1p2 = zakres spadku ciśnienia dla przyrostu zanieczyszczenia przy małym początkowym
czyszczeń przy małym początkowym
Rys. 12 Zytrzymywanie zanieczyszczeń w zależności od początkowego L1p
K7
Dobór filtrów - Dopuszczalny spadek ciśnienia na przegrodzie filtru-

jącej powinien odpowiadać warunkom układu w
O wyborze filtru hydraulicznego odpowiedniego dla uk- miejscu wmontowania filtru.
ładu z serwozaworami i zaworami proporcjonalnymi de- - Tolerancja wzajemna materiału filtrującego i cieczy ro-
cydujące znaczenie ma zarówno niezawodność działa
boczej powinna być zapewniona.
nia filtru, jak i koszty inwestycyjne i eksploatacyjne. - Ciśnienie obliczeniowe obudowy filtru (ciśnienie ro-
Wybierając filtr o dużej dokładności
filtrowania i wysokiej bocze)
jakości można osiągnąć zdecydowaną poprawę nieza- - Dobór odmiany filtru
wodności eksploatacyjnej i trwałości serwozaworów i za- Należy ustalić rodzaj wbudowanego wskaźnika za-
worów proporcjonalnych. nieczyszczenia (optyczny, elektryczny, elektro-
niczny). W razie filtru w przewodzie tłocznym nie
Przy ustalaniu konstrukcyjnej wielkości filtrów, dokład wolno stosować zaworu bocznikowego.
nościfiltrowania oraz wykonania filtru należy uwzględnić - Temperatura robocza lub obliczeniowa.
następujące kryteria:
- Wrażliwość serwozaworów i zaworów proporcjonal- Umieszczenie filtru w układzie hydraulicznym
nych na zanieczyszczenia
Ogólna zasada projektowania
Należy uwzględnić wymagania dotyczące dokład
Dokładność filtrowania, wybrana odpowiednio dla da-
ności filtrowania lub klasy czystości.
nego przeznaczenia, powinna być jednakowa dla
- Miejsce zainstalowania układu hydraulicznego
wszystkich filtrów w obwodzie hydraulicznym (filtry w uk-
Należy uwzględnić obciążenie zanieczyszczeniami
ładzie, filtr do napełniania i filtr w odpowietrzniku).
pochodzącymi z otoczenia (inne w laboratorium i inne
W układach o większej objętości oleju stosuje się
w zakładzie hutniczym).
najczęściej filtrowanie w głównym przewodzie spływo
- Określenie natężenia przepływu
wym (absolutna dokładność filtrowania 20 µm).
Natężenie przepływu może być okresowo większe od
Klasę czystości cieczy roboczej, wymaganą dla serwo-
maksymalnej wydajności pompy (np. przy siłownikach
zaworów i zaworów proporcjonalnych, osiąga się przez
różnicowych lub przewodach powrotnych z kilku ob-
zastosowanie filtru w przewodzie tłocznym o niezbędnej
wodów).
dokładności filtrowania, umieszczonego bezpośrednio
- Dopuszczalny spadek ciśnienia na filtrze przy czystej
przed zaworem.
przegrodzie filtrującej
Dodatkowo do tego zaleca się bezwzględnie zainstalo-
Filtr w przewodzie tłocznym: 1,0 bar, przy czystej prze- wanie układu filtrowania w przewodzie bocznikowy z filt-
grodzie filtrującej i lepkości roboczej. rem o dokładności 5 µm.
Uwaga: Przy takim umieszczeniu filtrów należy zaprojek-
Fi Itr w przewodzie spływowym: O,5 bar, przy czystej prze-
tować większy filtr w przewodzie tłocznym, ze względu
grodzie filtrującej i lepkości roboczej.
na spodziewane większe obciążenia zanieczyszcze-
niami.
Wybór odpowiedniej dokładności filtrowania
Klasa zanieczrszczenia
RP 70
I
Zalecana dokła- 'j
NAS 1638 1 dność filtrowania
Zastosowanie
> 51<m > 15 ~tml>5~tml>15_t_~ f3x?.100_~,'-----
Et---
~·~ do serwozaworów przy nad-
13 10 4 u. 5 3 u. 4 i X= 3 j ciśnieniu roboczym> 160 bar
!-----+------·~-- do serwozaworów przy nad-
u. 7i5u.5 J X= 5 ciśnieniurobocz m<160bar
7 u. 8 · X 1o 1 do zaworów proporcjonalnych
Wybór przegród filtrujących
Typ Wytrzyma- Doki. fil- Oznaczenie rrzeznaczenie

prze- !ość na róż- trowania przegrody
grody I nicę ciśnień x Rexroth I
Filtr w przewodzie tłocznym. Zapew-
BH/HC I 210 bar 1--_:::_-+.:..:.-=....:::..=-:::_c:_~-:-:::-i nienie działania i trwałości serwoza-
I worów i zaworów or orc'onaln eh
Filtr w przewodzie spływowym z
!--~-+:::-~:.:::.:::~~~ zaworem bocznikowym. Ciśnienie
otwarcia: 3 bar
BN/HC 30bar
Filtr w przewodzie bocznikowym do
przepłukiwania układu
KS
Maksymalna temperatura robocza przegród filtrujących

wynosi 1OO °C.
Przegrody filtrujące podlegają produkcyjnemu badaniu

jakości(ISO 2942).
Wybór korpusu filtru
Rodzaj filtru Określenie konstrukcyjnej wielkości filtru Uwagi

Filtr w prze- LlAorpusu +f ·Lipprzegrody fillrującej ::::; 1,0 bar bez zaworu
wodzie tłocznym obejściowego
Filtr w przewodzie LlAorpusu + f- LlPprzegrodyfiltrującej::::; 0,5 bar z zaworem obej-
spływowym 'ściowym
Filtrwprze- LlAorpusu +f ·LlPprzegrodyfiltrującej::::; 0,3 bar wydajność pompy

wodzie boczni- około 5 -1 O% po-
kowym , jemnościzbior-
I nika bez zaworu
I obejściowego
f = współczynnik zwiększenia lepkości
Wpływ lepkości uwzględniany przy doborze filtru Wyznaczanie współczynnika zwiększenia lepkości "f"
Zamieszczane w prospektach charakterystyki korpusu
filtru i przegród filtrujących odnoszą się do lepkości np.
30 mm2/s.
Jeżeli lepkość obliczeniowa (na ogół lepkość robocza)
różni się od lepkości odniesienia, to straty ciśnienia na
przegrodzie filtrującej (podane na wykresie) należy prze-
liczyć odpowiednio dla danej lepkości roboczej.
Przeliczenie odbywa się przez uwzględnienie współ Jest to wzór obliczeniowy Panzera-Beitlera, opubliko-
czynnika zwiększenia lepkości "f". wany w Arbeitsbuch der Ólhydraulik - Projektierung und
Betrieb, wydanie 2, 1969.
Zakres stosowania tego wzoru obliczeniowego sięga od

Określenie współczynnika "F" za pomocą wykresu 30 do 3000 mm2/s.
lJ
/
20 /
15 /
10 V
1'
"- /
..-.:: 5
·c:c: 3 /
>. V
N t----------t---f-+--f~rt.4'-1!+--t---t-+-+---t---------------
.2
•O
a.
(;/)
$;
0.1 + - - - - - - - 4 r - - + - + - ' - - . - . . . + + + + - - + - - + - + - + - - - + - - - - - - -
10 30 50 70 100 200 300 5CO JOJO
Lepkość robocza v' (mm2/s)-;:,.
Rys. 13 Przedstawienie graficzne współczynnika przeliczeniowego lepkości
K9
Przykład - Wyznaczenie wielkości

konstrukcyjnej filtru
Przyjęta wielkośćkonstrukcyjna: DF „. 11 O
Wykresy w prospektach dotyczą lepkości 30 mm2/s. W Według wykresu dotyczącego korpusu określić stratę
układzie hydraulicznym stosowany jest olej hydrauliczny
ciśnienia przy Q = 50 I/min.
ISO VG 68. Temperatura pracy wynosi 40 °C.
Należy wykonać obliczenia filtru dla danej temperatury

pracy.
1. Obliczenie współczynnika f na podstawie wzoru:
f= (68130 + V68/30)12 = 1,89

f= 1,89
2. Ustalenie współczynnika "f" za pomocą wykresu

Z wykresu na rys. 13 można bezpośrednio odczytać war-
tość współczynnik~ "f" (czerwona linia).
f= 1,9
Wpływ gęstości filtrowanej cieczy na wielkość kon-

strukcyjną filtru O i/min
Wykresy dotyczące korpusu filtru sporządzone zostały
dla gęstości 0,86 kg/dm3 (olej mineralny).
Rys. 14 Wykres spadku ciśnienia na korpusie wg pro-
Jeżeli zmienia się gęstość, to proporcjonalnie do zmiany
spektu filtrów do przewodów tłocznych
gęstości należy przeliczyć różnicę ciśnień w korpusie.
L1p na korpusie = 0,4 bar
Określenie całkowitego spadku ciśnienia na filtrze
na podstawie charakterystyk korpusu i charaktery- Według wykresu spadku ciśnienia na przegrodzie filtru-
styk przegrody filtrującej jącej określić stratę ciśnienia przy Q = 50 I/min.
Przykład:
- Układ hydrauliczny z zaworami proporcjonalnymi
- Natężenie przepływu 50 I/min 5}.Jm
1
- Gatunek oleju: ISO VG 68 1.5 1----+----+----t------,-'f-----+--.>"'---1
- Temperatura pracy 40 °C '10}.Jm
- Ciśnienie robocze 300 bar o 10
.D -·
- Filtr z elektrycznym wskaźnikiem zanieczyszczeń <:; • 20µm
Q.
<1
Sposób postępowania
- Wyznaczanie dokładności filtrowania
Wybrać dokładność filtrowania według wykresu "Wy-
bór odpowiedniej dokładności filtrowania".
Np.: Przeznaczenie: zawory proporcjonalne. Z wy- o 20 60 80 100 120
kresu można odczytać proponowaną dokładność fil-

trowania 10 µm (/310 ~ 100).
- Wyznaczanie rodzaju budowy filtru Rys. 15 Wykres spadku ciśnienia na przegrodzie filtru-
Filtr powinien być wmontowany bezpośrednio przed jącej
zaworem proporcjonalnym (zapewnienie niezawod-
ności działania i trwałości). Ciśnienie robocze 300 bar. L1p na przegrodzie filtrującej = 0,6 bar.
Należy zastosować korpus filtru DF bez zaworu bocz-
- Określenie całkowitego spadku ciśnienia
nikowego.
- Wyznaczanie odmiany przegrody filtrującej
Według tablicy "Wybór przegród filtrujących" wybrać
typ i oznaczenie. Np. Przeznaczenie: zawory propor-
cjonalne, zapewnienie niezawodności działania i trwa- Dla filtru DF BH/HC 11 O G 1O LC1 .X otrzymujemy na-
łości. stępujące obliczenie:
Niezbędny typ przegrody filtrującej: BH/HC i1Pcałk = 0,4 bar + 1,9 · 0,6 bar = Ll_4 bar
Oznaczenie: „. D 1O BH/HC
Określony w ten sposób całkowity spadek ciśnienia jest
- Wyznaczanie współczynnika zwiększenia lepkości "f"
większy niż 1,0 bar.
Według rysunku 13 określić współczynnik f: f = 1,9
Oznacza to, że filtr DF BH/HC 11 O G 1O C 1.X jest za
mały.
K10
Teraz należy takie same obliczenie powtórzyć dla Wielkości filtrów umieszczanych w przewodzie spły·
następnego, większego filtru. Wybrany filtr jest właściwy, wowym (wbudowanych w zbiorniku) należy określać
jeżeli obliczony całkowity spadek ciśnienia jest mniejszy według następujących wykresów (rys. 17 i 18).
do zadanego początkowego spadku ciśnienia. Filtry RF z przegrodą filtrująca BN/HG
tip= 0,5 bar; lepkość= 30 mm2/s
W celu uproszczenia tego stosunkowo skomplikowa-
nego sposobu obliczania filtru opracowano wykresy,
według których można określać wielkość konstrukcyjną
filtru.
Sposób posługiwania się wykresami
Filtry OF, LF, MDF z przegrodami filtrującymi BN/HC i BHIHC

tip= 1 bar; lepkość = 30 mm2/s
Rys. 17 Wykres do określania wielkości konstrukcyjnej

filtru umieszczanego w przewodzie spłwowym przy Q =
do200!/min
Filtry RF z przegrodą filtrującą BN/HG
tip= 0,5 bar; lepkość= 30 mm2/s
1200
·c:"'
";;: "';;:
ca. e
Rys. 16 Wykres do określania wielkości konstrukcyjnej "'t:'a. """"'
•()
•U>
o
filtru umieszczanego w przewodzie tłocznym ·c:"'
c:
'O
"'
-N "'o
32
Punkt przecięcia linii natężenia przepływu i dokładności ""c: 500 'O
filtrowania wyznacza wielkość konstrukcyjną filtru.

'"'"
;;:
400 .s"'
o"
·c:o 300 -
"'
.o
Jeżeli lepkość obliczeniowa różni się
od przyjętej na wy- "'
-~
4'.
:o
kresie za podstawę lepkości 30 mm 2 /s, to należy o
uwzględnić natężenie przepływu pomnożone przez
współczynnik zwiększenia lepkości "f".
Rys. 18 Wykres do określania wielkości konstrukcyjnej
filtru umieszczanego w przewodzie spływowym przy Q =
do 1200 !Imin
Przykład: Zawór proporcjonalny (wg poprzedniego Obliczanie filtrów do filtrowania cieczy trudnozapal-
przykładu) nych
Ona wykresie= 50 I/min· 1,9 = 95 I/min Do filtrowania trudnozapalnych cieczy można na ogół
stosować seryjnie produkowane filtry jedynie po
Wyznaczanie wielkości konstrukcyjnej według wykresu
spełnieniu pewnych warunków.
(rys. 16).
W zależności od zestawienia składników cieczy
Punkt przecięcialinii natężenia przepływu 95 I/min z linią
niezbędne jest dokonanie zmiany korpusu filtru albo
dokładności filtrowania 1O ~tm znajduje się w obszarze
przegrody filtrującej.
wielkości konstrukcyjnej 160.
Przy filtrowaniu takich cieczy należy szczególną uwagę
Należy więc zastosować następujący filtr:
zwrócić na telerancję wzajemną cieczy i materiału filtru-
DF BH/HC 160 G 10 C 1.X
jącego. Producenci filtrów dysponują obecnie wystar-
czającym doświadczeniem, umożliwiającym zaoferowa-
nie filtrów odpornych na działanie wskazanego typu
cieczy. Zachodzi przy tym koieczność częściowego za-
stosowania innych materiałów lub pokrycia powierzchni
powłokami ochronnymi. Dotyczy to również wskaźników
zanieczyszczeń i innego osprzętu. Ponadto zaleca się
zastosowanie większych filtrów niż w układach z olejem
K 11
mineralnym. Jest to nieodzowne ze względu na zwięk Cechy konstrukcyjne filtru hydraulicznego

szenie zużycia ściernego powodowanego przez składniki
cieczy, a także ze względu na pozostałości mydlaste, ro- Filtr tłoczny (do wbudowania w przewodzie)
zwój drobnoustrojów oraz zmienioną zdolność więzania
zanieczyszczeń. Przy projektowaniu systemu filtrowania
wskazane jest porozumienie się z producentem filtrów.
Obliczanie filtrów do odpowietrzania zbiorników

Istotny wpływ na obciążenie układu zanieczyszczeniami Wylot Wlot
ma stopień przenikania zanieczyszczeń. Szczególne za- ....... .......
danie przypada odpowietrzaniu zbiornika. Zastosowanie
tutaj filtru powinno zapobiec przenikaniu zanieczyszczeń
z otoczenia mimo dokonywanej wymiany powietrza. Źle
lub niedbale zaprojektowane odpowietrzanie zbiornika Przegroda
może doprowadzić do dużego dodatkowego obciążenia filtrująca
obwodu filtrowania, a tym samym do skrócenia trwałości Taśma
przegród filtrujących. Wydajność filtrów odpowietrzania magnetyczna
powinna być dostosowana do wydajności filtrów w uk-
ładzie. Przy projektowaniu filtrów odpowietrzania pro-
simy uwzględnić następujące dane:
Dokładność filtrowania /33 ~ 1OO
Obliczeniowe natężenie przepływu dla filtru powietrza:

1O-krotność maksymalnych zmian z objętości w zbior-
Rys. 19 Przekrój filtru do wbudowania z przewodzie tłocznym
niku cieczy.
Filtry te należy stosować bez zaworów bocznikowych.
Obliczeniowy spadek ciśnienia na niezanieczyszczonej Przepływ przez przegrodę filtrującą powinien
zawsze od-
przegrodzie filtrującej: 0,02 bar. bywać się od zewnątrz do wewnątrz (prosimy zwrócić
uwagę na kierunek przepływu według strzałki umiesz-
czonej na głowicy filtru).
Bezwzględnie należy stosować wskaźniki zanieczysz-
czenia filtru.
Filtry tłoczne do bezpośredniego instalowania na
serwozaworach i zaworach proporcjonalnych
Rys. 20 Fitr tłoczny, umieszczony

bezpośrednio pod zaworem
Dzięki takiemu umieszczeniu filtru

wykluczona zostaje możliwość za-
nieczyszczenia cieczy roboczej
między filtrem i zaworem. Poza tym
możliwe jest płukanie układu przy AP'f'A 'f'T 'f'B
działaniu zaworu.
K12
Filtr spływowy (do wbudowania w zbiorniku)
__..,..
Wlot
Rys. 22 Elektryczny wskaźnik różnicy ciśnień
fwylot
Rys. 21 Przekrój filtru spływowego (do wbudowania w

zbiorniku)
Filtry spływowe są stosowane najczęściej z zaworami
bocznikowymi, co wyklucza ewentualność błędnych
przełączeń zaworów lub innych elementów hydraulicz-
nych.
Przepływ cieczy przez przegrodę filtrującą następuje, z
reguły, od zewnątrz do wewnątrz. Strona czysta
Bezwarunkowo należy stosować wskaźnik zanieczysz-
czenia filtru, gdyż w przeciwnym razie nie jest rejestro- Rys. 23 Optyczny wskaźnik różnicy ciśnień
wane otwarcie zaworu bocznikowego.
Zastosowanie osadnika zanieczyszczeń zapobiega
temu, by silnie zanieczyszczona ciecz spływała do zbior-
nika podczas wymiany przegrody filtrującej.
Podane nadciśnienie robocze 25 bar odnosi się do kor-
pusu filtru przy obciążeniu dynamicznym.
Wskaźniki zanieczyszczenia
Do sygnalizacji zanieczyszczenia i kontroli czasu wy-
miany lub oczyszczenia przegrody filtrującej oferowane
są różne odmiany wskaźników zanieczyszczenia. W ra-
zie stosowania wskaźników optycznych należy przes-
trzegać, by nie były one zakryte osłonami, ponieważ
uniemożliwiłoby to ich obserwację. Wskaźniki elek- Rys. 24 Optyczny wskaźnik różnicy ciśnień w filtrze spływowym
tryczne można umieszczać również w miejscach trudno
dostępnych, albowiem o konieczności dokonania obsługi technicznej sygnalizuje wielokrotnie powtarzany sygnał
elektryczny.
K13
Dla zastosowań specjalnych przeznaczone są elektro- Filtry wlewowe i flitry odpowietrzania

niczne wskaźniki zanieczyszczeń. Wskaźniki te, w połą
czeniu z przegrodami filtrującymi odpornymi na duże róż
nice ciśnień, stosowane są przede wszystkim w układach
o dynamicznych warunkach eksploatacji. Ewentualnie też
przy niskiej granicznej temperaturze rozruchu lub przy
częstym występowaniu szczytowych wartości ciśnienia.
Wskaźnik elektroniczny blokuje swoje działanie do czasu

osiągnięcia temperatury roboczej wynoszącej np. 32 °C.
Działanie wskaźnika jest blokowane również przy szczy-
towych wartościach ciśnienia, których czas trwania wy-
nosi do 9 sekund. Tego rodzaju szczytowe wartości ciś
nienia nie mogą więc wyzwolić zadziałania wskaźnika
zanieczyszczenia.
Rys. 26 Przekrój filtru wlewowego z wbudowanym

filtrem odpowietrzania
Głowica
filtru
- - - - - - - + . - . ( 2) - - -1
I
Rys. 25 Elektroniczny wskaźnik różnicy ciśnień
K14
l
Instrukcja obsługi technicznej

1. Napełnianie i przemywanie układu hydraulicznego
Możliwość przenikania zanieczyszczeń występuje rów-

nież przy wlewaniu cieczy roboczej do układu hydraulicz-
nego. Nowa ciecz robocza może wykazywać stosun-
kowo duży stopień zanieczyszczeń powstałych w proce-
sie produkcji, przy wlewaniu do naczyń, podczas trans-
portu i przechowywania. W celu wyeliminowania tej
możliwości wprowadzenia zanieczyszczeń wskazane
jest wlewanie cieczy roboczej do układu z zastosowa-
niem serwisowego agregatu filtrującego (rys. 2). Tego
rodzaju agregaty filtrujące nadają się też szczególnie do
płukania układu przed uruchomienniem. W wyniku płu
kania poziom zanieczyszczeń montażowych zostaje
obniżony do bezpiecznego dla eksploatacji stopnia, bez
konieczności zbędnego obciążania filtrów układu.
Wielkość przyłącza wlewowego należy dobierać odpo-

wiednio do wydajności pomp.
Dokładność filtrowania należy przewidywać co najmniej

taką samą, jaką mają filtry układu.
W celu szybszego wykonywania czynności manipulacyj-

nych przy urządzeniach przedstawionych na rys. 2 za-
leca się zastosowanie szybkozłącza na zbiorniku hy-
draulicznym.
2. Obsługa techniczna przy uruchamianiu
Sprawdzić czy ciecz robocza, ciśnienie i natężenie

przepływu w układzie są zgodne z danymi zamieszczo-
nymi w prospekcie filtru i na filtrze.
3. Obsługa techniczna podczas eksplotacji

Otwierać korpus filtru i oczyszczać go po zadziałaniu
wskaźnika zanieczyszczeń. W razie stwierdzenia prze-
cieków w korpusie, należy wymienić odpowiednią usz-
czelkę.
Uwaga: Przed otwarciem filtru należy go odciążyć od

ciśnienia.
4. Wymiana przegrody filtrującej

a) Wszystkie przegrody filtrujące należy z zasady wy-
mieniać po 1 roku pracy.
b) Przy pojawieniu się sygnału "filtr zanieczyszczony"

należy bezwarunkowo wymienić przegrodę filtrującą.
c) Podczas wymiany przegrody filtrującej nie wolno do-

puścić przedostawania się zanieczyszczonej cieczy do
układu hydraulicznego. Zanieczyszczoną ciecz roboczą
należy spuścić z korpusu filtru przed wymianą przegrody
filtrującej.
K15
Rozdział L
Przykładyzrealizowanych układów hydraulicznych
z zaworami proporcjonalnymi i serwozaworami
Josef Hutter
Przykłady zrealizowanych układów hydraulicznych z zaworami proporcjonalnymi i serwozaworami
Wstęp
Coraz wyższe wymagania stawia się obecnie wobec

techniki hydraulicznego sterowania proporcjonalnego.
W jednakowym stopniu wzrastają też wymagania sta-
wiane wobec projektantów układów ze sterowaniem pro-
porcjonalnym.
Zaprojektowanie układów wymaga nie tylko dobrej znajo-

mości działania elementów i urządzeń hydraulicznych,
ale również uwzględnienia niektórych istotnych kryteriów
i warunków, mianowicie:
- Częstoliwość własna układu;
- Właściwy
wybór suwaka;
spadek ciśnienia na krawędziach sterujących!
- Zakres sterowania- Omin/Omax;
- Wpływ zmian masy, prędkości, ciśnienia i lepkości;
granice opóźnienia zależnego od czasu;
- Czy wymagane są zawory kompensujące?, gdzie je
umieścić: na zasilaniu, czy na odpływie?
- Czy wymagane są zawory hamujące lub podtrzymu-

jące?
- Stosunek ciśnień w układach z siłownikami dwustron-

nego działania z tłoczyskiem jednostronnym oraz z za-
worami kompensującymi umieszczonymi na odpły
wie;
Sumaryczne ciśnienie w układach z silnikami!
- Czy zwiększenie regulacyjnego /l.p na zaworze kom-
pensującym jest wskazane lub niezbędne?
- Czy w ogóle możliwe jest sterowanie, czy też zachodzi
konieczność utworzenia układu regulacji?
- Wybór zaworów o wystarczająco dużej dynamice dla

danego zadania, zwłaszcza w układach regulacji.
Przedstawione w dalszej części przykłady zastosowania

pochodzą z różnych dziedzin przemysłu i reprezentują
typowy przekrój stawianych zadań. Z łatwością można
stwierdzić, że w przykładach tych uwzględniono wspom-
niane wyżej kryteria i warunki.
Dla projektowania hydraulicznych układów proporcjonal-

nego sterowania i napędów niezmiernie istotne jest
ścisłe zdefiniowanie zadania. Jeśli nastąpiło ścisłe
określenie zadania, to niemal bez wyjątku można już za
pierwszym podejściem ustalić optymalne rozwiązanie.
L1
Sterowanie radiowe jednoszynową kopalnianą

kolejką wiszącą
Do przewozu materiałów i osób stosowane są w górnic- 1) układ z trójdrogowym proporcjonalnym regulatorem

twie kolejki wiszące z napędem linowym. ciśnienia 3 DREP 6 C (poz. 1)
W urządzeniach transportowych z napędem linowym 2) układ z ręcznie uruchamianym urządzeniem sterowa-

stosuje się przekładnie hydrostatyczne we względu na nia wstępnego 2 TH 7 (poz. 2)
łatwość zmiany prędkości i jednoczesne zachowanie
niezbędnych sił napędowych w całym zakresie prędkości
Sterowanie regulatorem ciśnienia odbywa się za pośred
obrotowej. nictwem radia. Motorniczy posługuje się tutaj przenoś
nym nadajnikiem. Przesyłanie sygnałów wielkiej częstot
Zmiana wydajności pompy, a tym samym zmiana liwości między nadajnikiem i odbiornikiem odbywa się w
prędkości jazdy kolejki, odbywa się w zależności od ciś zakresie częstotliwości około 30 MHz. Częstotliwoś
nienia sterowania. Kąt wychylenia pompy osiowej tłoko ciowa modulacja odebranych sygnałów oparta jest na cy-
wej jest proporcjonalny do ciśnienia sterowania w urzą frowej metodzie PCM (impulsowa modulacja kodowa),
dzeniu nadawczym. W celu zapewnienia ciągłej goto- która w porównaniu z innymi metodami zapewnia naj-
wości do pracy przewidziano dwa układy regulacji ciśnie większą możliwą niezawodność przesyłania sygnałów.
nia sterowania zmianą wydajności pompy: Operator ze swego stanowiska steruje napędem jazdy
posługując się urządzeniem do sterowania 2 TH 7.
Jednocześnie za pośrednictwem radiotelefonu operator
utrzymuje łączność z motorniczym kolejki. Do przeno-
szenia sygnałów służy kabel współosiowy ułożony
wzdłuż trasy.
Zarówno proporcjonalny regulator ciśnienia 3 DREP 6 C,

jak i urządzenie sterowania wstępnego 2 TH 7 zostały
zmodyfikowane odpowiednio do wymagań przepisów
BVS i uzyskały dopuszczenie.
L2
A
-1
'"C
j:J
'<
"
iii
o.
'<
...
N
CD
a!..
;:;r
o
:E
m
::i
'<
(')
::;
c:
Sterowanie radiowe Sterowanie ręczne
~
I
z trójdrogowym z urządzeniem o.
O•
proporcjonalnym sterowania wstępnego :E
regulatorem typu 2TH 7 ::;
'<
ciśnienia
...
o.
m
,-
..._, pst c:
~
c;·
N
::i
-01 '<
(')
::;
N
N
p T m
b :E
o...
I
ri!r
L_..., A
2
m
3
...o
f1' :t '< ,_._,X2 L--r------,
"O
~~ ;:J "O
j~
o
....
S11 SP
!-----... L______
-
x1
r
I
I
(')
es·
::i
a!..
::i
I I '<
Pompa osiowa tłokowa I 3
1
A2P355HDGR5GV2P : I I/)
CD
I IL ________ P'T'
..J I PI ~
L-----------------L _________ J I I m
o
N
:E
L-----------;1 o...
m
r
w 3
Napęd mechanizmu jazdy wózka do wymiany

konwertora w stalowni konwertorowej
Wymurowanie konwertora ulega zużyciu, wobec czego zapewniają zawsze zawory kompensujące, umiesz-
zachodzi konieczność ciągłego odnawiania wymurówki. czone na odpływie, i to nawet wówczas, gdy zmieniają
W tym celu konwertor przemieszczany jest na specjal- się wspomniane wyżej oddziaływania.
nym wózku do różnych miejsc.
Wymiana konwertora odbywa się w 4 fazach:
1) Przemieszczenie wymontowanego konwertora na

stanowisko oczekiwania
2) Przemieszczenie wózka do stanowiska wykładania

materiałem ogniotrwałym
3) Przemieszczenie naprawionego konwertora do sta-

nowiska wprowadzania dmuchu
4) Przemieszczenie zużytego konwertora od stano-

wiska oczekiwania do stanowiska wykładania materia-
łem ogniotrwałym
Dane techniczne
Średnica wózka 16m
Wysokość wózka wraz z konwertorem 9m
Całkowita masa wózka i konwertora 1200 t
Maksymalna prędkość jadzy wózka wynosi 15 m/min.

Odpowiada to prędkości obrotowej 4 kół napędowych
3,2 min- 1. Wymagana jest płynna, całkowicie pozba-
wiona szarpnięć i bardzo czuła regulacja prędkości jazdy
od prawie zera do 15 m/min.
Dajazd do poszczególnych pozycji powinien następować

ze stosunkowo dużą dokładnością. W punkcie krzyżo
wania następuje obrócenie wózka o 90° wokół części
środkowej. W tym celu kompletny wózek zostaje unie- Hydrauliczny napęd jazdy wózka do wymiany konwertora
siony i po obróceniu opuszczony na nową parę szyn.
Uchyb pozycjonowania wynosi przy tym 30 mm, co ze
względu na wymiary i masę jest raczej wystarczającą
dokładnością.
Wszystkie procesy jazdy sterowane są za pomocą roz-

dzielacza proporcjonalnego (poz. 1). Oddziaływania, wy-
nikające z różnego tarcia kół o szyny, a także z różnego
obciążenia, lepkości itd, kompesowane są za pomocą
zaworów kompensujących, umieszczonych na odpływie
w przewodach A i B. Zawory te są wbudowane do bloku
jako elementy logiczne DR. Wbudowane do pokrywy za-
wory ograniczające ciśnienie (poz. 3) umożliwiają nasta-
wienie dp na zwężce ( = suwak rozdzielacza proporcjo-
nalnego). Jest to wymagane z tego względu, że rozdzie-
lacz proporcjonalny 4 WRZ 32 nie może przepuścić mak-
symalnego natężenia przepływu 624 dm3/min przy na-
stawionym na stałe dp = 8 daN/cm2 zaworu kompen-
sującego, umieszczonego w płycie pośredniej. Rozdzie-
lacz proporcjonalny jest sterowany wstępnie za pomocą
ręcznego nastawnika. Istotne znaczenie dla operatora
ma ta okoliczność, że określony kąt wychylenia nastaw-
nika daje zawsze taką samą prędkość. Taką zgodność
Wózek do wymiany konwertora doprowadzony do właś
ciwego położenia po obróceniu nad skrzyżowaniem szyn
L4
Przykłady zrealizowanych układów hydraulicznych z :zaworami proporcjonalnymi i serwozaworami
L- - - ______ _...._ --,

I
I
I
I
I
I
I
L_ - ------~- _ _,
--~~~~~~~-- &J..a
J, ! 624 dm' /min 624 dm' /min ! L NS
A
p
B "'
T r--,
T I
r-- I
I
I
I
I
I
L ___ _ T __ __J
I
L5
Zasilający przesuwacz podnośny stosowany w

walcowni
W dotychczasowym wykonaniu układ sterowania siłow dwa zawory kompensujące, które zainstalowane są w
nikiem obrotu zawierał 8 elementów hydraulicznych. przewodach A i B odbiornika i w sposób bezprzeciekowy
odcinają przepływ, gdy rozdzielacz proporcjonalny znaj-
Połączenie rurami tych elementów lub zmontowanie ich
duje się w położeniu środkowym.
w postaci bloku było pracochłonne i kosztowne.
Optymalne nastawienie i dostrojenie wszystkich elemen-

tów wymagało dużo czasu.
W nowym wykonaniu z rozdzielaczem proporcjonalnym

wystarczy tylko jeden hydrauliczny element sterujący
przyłączyć poprzez płytę lub zainstalowć na bloku, po-
nieważ umieszczony na odpływie zawór kompensujący
odcinający został wykonany w postaci płyty pośredniej.
Ten odcinający zawór kompensujący zawiera właściwie
160/100 X 800
295 dm 3 /min
4 • AK AR
484 dm 3 /min
AK AR
160/100 X 800
AK= 2 x 201 = 402 cm 2
AR= 2 X 122,5 = 245 cm2
v= 0,2 m/s
mmin = 10 t
Omax = 484 dm 3 /min
p T
L6
160/100 X 800
295 dm 3 /min
4 ...
484 dm 3 /min
160/100 X 800
AK = 2 X 201 = 402 cm 2
AR= 2 x 122,5 = 245 cm2
v= 0,2 mis
ffimin= 10 ł
Omax = 484 dm 3 /min
L ___ _
p T
L7
Urządzenie podnośnikowe na linii spawalniczej

Linia spawalnicza została zastowowana przy wytwarza- Analogowy pomiar drogi powinien odbywać się tylko w
niu nadwozi samochodów osobowych. Całkowita dłu obszarze drogi hamowania, wobec czego można takie
gość linii wynosi 30 m. Zawiera ona 12 stanowisk spawal- układy stosować w urządzeniach o dowolnej długości, np
niczych, które wspólnie podnoszone są i opuszczane w napędach mechanizmów jazdy.
przez jedno urządzenie. W połowie skoku następuje
przejęcie lub odłożenie materiału. Prędkość przejmowa-
Tego rodzaju technikę sterowania stosuje się przeważ
nia nie powinna przekraczać O, 15 m/s, aby wkładane ele- nie wówczas, gdy przy różnych wartościach energii kine-
menty blaszane nie ulegały wyrzuceniu przez siłę od- tycznej napędu należy zapewnić dojście do określonej
środkową. Z drugiej jednak strony zarówno proces pod-
pozycji ze stosunkowo dokładną powtarzalnością.
noszenia, jak i proces opuszczania powinny odbywać się Gdy prędkość napędu jest większa niż ok. 1 m/s, wtedy
możliwie szybko.
należy reczej stosować opóźnienie zależne od czasu.
Zastosowano tutaj rozdzielacz proporcjonalny z urzą
dzeniami elektronicznymi dla uzyskania opóźnienia za-
leżnego od drogi.
Elektroniczne wyłączniki zbliżeniowe, tzw inicjatory ana-

logowe, prowadzone są wzdłuż krzywek stalowych.
Wraz ze zbliżeniem się inicjatora następuje analogowe
obniżanie napięcia wyjściowego do O wolt. Napięcie to
zostaje doprowadzone do specjalnie zaprojektowanego
wzmacniacza i steruje elektromagnesami rozdzielacza
proporcjonalnego. Nie następuje tutaj regulowanie, lecz
zależne od drogi sterowanie z analogowym pomiarem
drogi w fazie hamowania.
Z przykładu tego wynika, że w każdej pozycji skoku można

za pomocą krzywki zmniejszać prędkość do dowolnej
wartości i ponownie zwiększać do wartości wyjściowej.
Czynnikiem decydującym jest tutaj odległość X krzywki
od linii łączącej obydwie krzywki krańcowe.
Potrzebne do procesu przyspieszania 460 !Imin daje Jeden siłownik hydrauliczny z układem mechanicznym
akumulator hydrauliczny (z lewej strony). Pompa łopat nadaje ruch jednocześnie wszystkim 12 stanowiskom.
kowa (z prawej strony) napełnia akumulator w fazach Drugi siłownik stanowi rezerwę.
"bezruchu". Z prawej strony znajduje się rozdzielacz pro-
porcjonalny 4 WRZ 25
LB
12 stanowisk
D = 140mm podnoszenia
d = 100mm
H =450mm
Vmax = 0,5 m/s
Omax = 460 dm3/min
i=l,2
•
opuszczanie
krzywka hamująca
inicjator analogowy
P= 110 daN/cm 2 1 s
V
450 mm
4 WRZ 25 W3-325-30
Schemat hydrauliczno-mechanicznego
napędu linii spawalniczej i
wykres przebiegu ruchów O, 15 mis
225 mm__..j 0,05 mis
L9
Siłownik hydrauliczny mechanizmu jazdy prze-

nośnika łańcuchowego
Kręgi taśmy, zwinięte w końcowej części zespołu wal- W dotychczasowym wykonaniu układ sterowania składał
cowniczego, należy w walcowni gorącej przemieścić na się z wielu elementów hydraulicznych. Optymalne nasta-
składowisko. Temperatura kręgów na zwijarce wynosi wianie tych elementów było skomplikowane i praco-
ok. 800 do 1OOO °C. Podczas transportu kręgi powinny chłonne.
ulec ostudzeniu do ok. 500 - 600 °C. Z tego względu
Według nowej koncepcji układ sterowania został zreali-
częstokroć pewien odcinek przenośnika łańcuchowego
przechodzi poza halą, na wolnym powietrzu. zowany z zastosowaniem tylko jednego rozdzielacza
proporcjonalnego. Ten układ okazał się zdecydowanie
Całkowita długość łańcuchowego przenośnika kręgów korzystniejszy pod względem kosztów i znacznie
wynosi 280 m. prostszy w obsłudze. Przebieg rozruchu i hamowania
oraz prędkość nastawia się w sposób bardzo prosty na
Napędzany silnikiem hydraulicznym krótszy przenośnik płycie czołowej wzmacniacza.
łańcuchowy doprowadza kręgi do stanowiska przejścio
wego, gdzie następuje przeniesienie kręgów na prze-
nośnik łańcuchowy umieszczony w podłodze hali. Ten
przenośnik napędzany jest przez siłownik hydrauliczny o
równomiernym cyklu skoku wynoszącym 3600 mm.
W początku skoku napęd wzębia się w łańcuch prze-

nośnika. Po wykonaniu skoku i wyzębieniu się napędu
następuje zatrzymanie się łańcucha na czas powrotnego
skoku tłoka siłownika. Po powrocie do położenia wyjścio
wego rozpoczyna się nowy cykl, gdy tylko stanowisko
przejściowe przekaże nowy krąg taśmy.
Nowa koncepcja układu sterowania z rozdzielaczem pro-

porcjonalnym
AK AR
+3.- ~
c c
- -
c .E .E
._ c
.E .E
"'E "'E -.
"' -o 'O "'
E '<l" O') E
'C 'O
o:i M
I'- <O C\I M
o C\I
LO M
a b
4 WAZ 32 W1-520
o 220 mm mmm 560

d 160 mm mmax 2800
H 3850 mm AK 380 cm 2
v1 = 0,222 mis AR 179 cm 2
v2 0,3 mis Omax 684 dm 3 /min
L 10
AK AR
c
:§ c
..,_
v2 v1
--+
c
:§ c
"' .E "' :§
D 220 mm E -. E
d 160 mm "O "' "O "'
I"- E Ol E
oI.{) "O "O
H 3850 mm C')
'tj- p (\j C')
v1 = 0,222 m/s GO
(!)
(\j
C')
v2 0,3 m/s
ffimin 560
mmax 2800
2
AK 380 cm
AR 179 cm 2
Omax 684 dm 3 /min
p T yl
I
'---..,I
r---------- I
i • I
I I I
I
NG 52
I
I i IrI
T
I
I
ł
i
I
I
i
I I
I
I
I
I
I
p T p T vl
Układ sterowania w dotychczasowym wykonaniu
L 11
Układsterowania pomostu podnośnego do ła

dowania towarów przewożonych samolotem
Sterowanie powinno zapewniać spełnienie następu nienie określane przez obciążenie + regulacyjny i1p
jącychwarunków: 1O daN/cm2 na zwężce = krawędzi sterującej P w kie-
- bezuderzeniowe przyspieszanie i wyhamowanie; runku A.
- niezależne od obciążenia sterowanie prędkością we
wszystkich fazach ruchu; Przy zatrzymaniu pomostu i przy ruchu w dół następuje
wyłączenie silnika elektrycznego napędu pompy. Z tego
- bezprzeciekowe zamknięcie w stanie zatrzymania;
- mała moc tracona przy pracy z pompami stałej wydaj- powodu potrzebny jest zawór rozdzielczy grzybkowy
ności.
(poz. 7) do zasilania olejem sterującym rozdzielacza pro-
porcjonalnego (poz. 1) i zaworu kompensującego u-
Stałą prędkość, niezależnie od obciążenia, uzyskuje się mieszczonego na odpływie (poz. 2).
dla ruchu w górę stosując na zasilaniu trójdrogowy zawór
Stała wartość spadku ciśnienia na krawędzi sterującej A
kompensujący (poz. 3) jako element logiczny DB. Ten
zawór kompensujący ma sprężynę regulacyjną nasta- do T jest podczas ruchu w dół utrzymywana przez u-
wioną na 4 daN/cm2. W układzie zastosowano zawór
mieszczony na odpływie odcinający zawór kompensu-
jący (poz. 2). W ten sposób uzyskuje się też stałą
odciążający (poz. 6), dzięki któremu ciecz tłoczona przez
prędkość, niezależnie od zmian obciążenia.
pompę płynie do zbiornika pod tak niskim ciśnieniem
4 daN/cm2. Zawór ograniczający ciśnienie (poz. 5), u- Odcinający zawór kompensujący zapewnia dodatkowo
mieszczony w przewodzie ciśnienia od obciążenia odbior- bezprzeciekowe zamknięcie w stanie zatrzymania i
nika, pozwala zmieniać regulacyjny i1p. W danym przy- spełnia działanie zaworu zwrotnego przy ruchu pomostu
padku nastawiono 1O daN/cm2. Zaworem ograniczają w górę.
cym ciśnienie (poz. 4) nastawia się maksymalne ciśnie
nie pompy. Przy ruchu pomostu w górę ciśnienie na wy-
locie pompy ustawia się samoczynnie na wymagane ciś-
Pomost D =
140 mm
H = 4 m
- mechaniczne Vmax = 12,5 m/min
zapewnienie Omax = 385 dm 3 /min
współbieżności ffimax = 20 t
A1
--- A2
Odcinający zawór kompensujący, - ---i
umieszczony na odpływie, I
zespól do wbudowania
L12
L
Urządzenie do układania w stosy, stosowane w

przemyśle papierniczym 125/90x1280 mm
W celu uniknięcia multiplikacji ciśnienia w siłownikach o A1 = 122,7 cm 2

dwustronnym działaniu z tłoczyskiem jednostronnym za- A2 = 59,1 cm'
stosowano umieszczony na zasilaniu dwudrogowy za-
wór kompensujący (w postaci płyty pośredniej).
Obciążenie ujemne (ciągnące)

wymaga użycia zaworu G = 800 . . . 5000 kg
hamującego. Obciążenie przy ruchu w dół musi więc być
przejęte przez zawór hamujący, aby zapewnić zachowa- FO 16 PA 10/BOO
nie na rozdzielaczu proporcjonalnym stałej wartości I i-----,
spadków ciśnienia od P do B (8 daN/cm2). I 'f!tl'
Za pomocą zaworu przełączającego następuje odbiór
ciśnienia od obciążenia w przewodzie odbiornika. Ten
zawór przełączający jest wbudowany do zaworu kom-
pensującego.
4 WRE 10 W2-64-20/. .
ZDC 10 P-20/XM
L13
Wózkowy mechanizm manipulacyjny do ob-

sługi dwóch pras
Na prasie do kształtowania i ciągnienia na gorąco wyko- dosysania (poz. 2). Rozdzielacz proporcjonalny zamyka
nywane są stalowe butle do gazów. Całkowicie zautoma- wtedy przepływ w sposób nie kontrolowany już przez
tyzowany jest transport pomiędzy prasami oraz dopro- czas trwania przebiegu liniowego lub układ hamowania,
wadzenie materiałów. Wszystkie ruchu wykonuje me- lecz w ciągu minimalnego własnego czasu zamykania,
chanizm manipulacyjny, składający się z górnego wózka który trwa tylko 70 ms.
do wzdłużnego przemieszczania oraz dolnego wózka do
wprowadzania i wyprowadzania przedmiotów. Aby zapewnić zachowanie napełnienia po stronie do-
pływu należy w przewodzie do zbiornika przewidzieć za-
Rozpatrzmy operacje przemieszczania wykonywane instalowanie zaworu zwrotnego (poz. 3) o ciśnieniu ot-
przez górny wózek. Maksymalna droga przemieszczania warcia 3 daN/cm2.
wynosi 6 m. Na tym odcinku wózek powinien stosunkowo
dokładnie zatrzymywć się w 5 położeniach.
Napęd realizowany jest bezpośrednio przez silnik hydrau-

liczny, zębnik i zębatkę. Do sterowania ruchami zastoso-
wano rozdzielacz proporcjonalny (poz. 1) typu 4 WAZ 16
E 100 ze sterowaniem wstępnym.
Elektryczne sterowanie napędem odbywa się za pomocą

cyfrowego ustawnika pozycyjnego - wzmacniacza VT
4630. Hydrauliczne napędy sterowane z zastosowaniem
zaworów proporcjonalnych lub serwozaworów, są przy
użyciu tych wzmacniaczy doprowadzane do położenia,
zadawanego cyfrowo w kodzie BCD.
Przyrostowy pomiar położenia dokonywany jest za po-

mocą impulsowego przetwornika przesunięcia kąto
wego lub przetwornika optycznego z podziałką kres- I
kową. Przed osiągnięciem zadanego położenia na- ____ _J
stępuje zależne od drogi wyhamowanie, przy czym war-
tość zadana stopnia końcowego zaworu zostaje zredu-
kowana do zera. Zawór jest wtedy zamknięty. Proces do-
chodzenia do zadanego położenia jest nastawiany przez
ustalenie czasu trwania przebiegu liniowego.
4 16 E 1
Wzmacniacz umożliwia wewnętrzne zadawanie poło

żenia za pomocą przełącznika dekadowego na 5 znaków
a b
lub zewnętrzne zadawanie przez swobodnie programo-
walny układ sterowania. Również i 5-znakowy wskaźnik
może być zainstalowany wewnątrz lub zewnątrz.
Przy zadawaniu zewnętrznym poprzez układ sterowa-

nia PC liczba położeń może być dowolna. Natomiast przy
wewnętrznym zadawaniu liczba położeń jest ograni- daN/cm 2
czona do 9. Motor q 1265cm 3 /U do mm
Silnik 180m1n l
1,5 mis
Za pomocą potencjometrów znajdujących się na płycie 6000 kg
czołowej wzmacniacza nastawia się prędkości, nachyle-
nie przebiegów liniowych rozruchu i hamowania (dla
pracy impulsowej) oraz długość drogi hamowania przy
hamowaniu uzależnionym od drogi. Zadawanie poło
żenia dla 5 pozycji zatrzymywania się wózka dokony-
wane jest z zewnątrz, z układu sterowania PC.
Pomiar drogi dokonywany jest przez przyrostowy przet-

wornik pr,zesunięcia kątowego, dający 1250 impulsów na
1 obrót. Srednica zębni ka dO = 159 mm, wobec czego 2
obroty = 1 m przesunięcia = 2500 impulsów. Ta liczba
impulsów zostaje wzmocniona we wzmacniaczu w
czwórnasób. W ten sposób droga przesunięcia 1 m zo-
staje rozłożona na 10000 impulsów (1 impuls= O, 1 mm).
Zapewnia to osiągnięcie wymaganej dokładności ± 1 mm.
Do ochrony silnika hydrulicznego w razie wyłączenia

awaryjnego zainstalowano urządzenie do dopełniania i
L14
Zespół posuwowy
Zespoły posuwowe w liniach obrabiarkowych mają prze-
ważnie siłowniki hydrauliczne o stosunku powierzchni
czynnych 1 : 2. W takich przypadkach stosowany jest uk-
ład różnicowy. Zwarte, modułowe bloki sterownicze o
wielkości nominalnej 6, 1O i 16, instaluje się bezpośred
nio na siłownikach zespołów posuwowych. Rozdzielacz
proporcjonalny (poz. 1), jako zawór ruchu szybkiego,
umożliwia bezuderzeniowe dojście i wyhamowanie przy
stosukowo dużych energiach kinetycznych. Często w li-
niach obrabiarkowych stosowane są prędkości ruchu
szybkiego do 25 m/min. Prędkość posuwu nastawia się
w sposób konwencjonlany regulatorem natężenia prze-
pływu (poz. 2).
W zależnym od obciążenia zaworze podtrzymującym

ciśnienie(poz. 3) automatycznie wytwarza się optymalne
przeciwiciśnienie w każdej fazie procesu obróbki.
Prędkość ruchu szybkiego oraz wartości przyspieszania

i opóźniania nastawia się bardzo prosto na płycie
wzmacniacza elektronicznego.
A B
B
Ir- p
© ©
LL f p l
I I
VI I
I A I
I
0 /\
r--....J A B I
1©
I
I
I
b
I a I
p T I p T I I
L_ p T
_=J
L15
Sterowanie pomostem w teatrze

Wymagania stawiane wobec układu hydraulicznego:
1) Rozruch i wyhamowanie wszystkich procesów ruchu

powinny odbywać się bez jakichkolwiek szarpnięć
2) Płynna regulacja prędkości
3) Współbieżność ruchów obydwu ramion wychylnych
Napęd mechanizmu Napęd wychy-

jazdy (nie pokazano Napęd wychylenia
lenia pomostu
na rys.) pomostu
Giętkie przewody ciśnieniowe
L16
Napęd wychylny pomostu

Podnoszenie i opuszczanie pomostu odbywa się za po- Do pomiaru kąta wychylenia stosowane są przetworniki z
mocą ramion wychylnych. Z każdym ramieniem połą potencjometrami obrotowymi, umieszczonymi w punkcie
czony jest siłownik hydrauliczny. Siłowniki są przegubowo przyłączenia siłownika do wózka jezdnego.
połączone z wózkiem jezdnym i ramieniem wychylnym.
Ruch podnoszenia i opuszczania odbywa się w zamknię Stosunek powierzchni czynnej w siłowniku wynosi 1 :
tym układzie regulacji z zastosowaniem rozdzielaczy 2,54, wobec czego nie można stosować zaworów kom-
pensujących umieszczanych na odpływie. Z tego
proporcjonalnych z wstępnym sterowaniem (poz. 2). Sto-
względu oprócz zaworów kompensujących, umieszcza-
sunkowo mała dynamika napędu pozwala na użycie tego
rodzaju elementów. Zastosowany układ kinematyczny nych na zasilaniu w przewodach P, wymagane są rów-
nież zawory hamujące (poz. 3), umieszczane w przewo-
powoduje występowanie sił o różnej wartości w funkcji
skoku siłownika. Zawory kompensujące (poz. 1), u- dach A. Zapewnia to także bezprzeciekowe zamykanie
mieszczone przed rozdzelaczami proporcjonalnymi, po stronach den tłoków w stanie zatrzymania.
kompensują wpływy tych różnych sił. Zachodzi koniecz-
ność jedynie doregulowania odchyłek współbieżności.
r-----i----
A B
1 ©
I I
2 siłowniki 180/140 x 3925

Vmax= 70 mm/s AK= 254cm2
vmin = 4mm/s AR= 100cm2
Li?
Napęd ruchu obrotowego pomostu

Obracanie (nachylanie) pomostu wokół jego osi środko
wej odbywa się za pomocą silnika hydrauliczengo i
przekładni ślimakowej o przełożeniu 1 : 150. Wymagana
jest płynna regulacja prędkości obrotu pomostu od blis-
kiej zera do 1 min-1. Z tego powodu zastosowano wolno-
bieżny silnik osiowy tłokowy serii MCS. W danych warun-
kach, tzn przy małych wahaniach momentu obrotowego i
braku większych wahań ciśnienia, silnik ten zapewnia
osiągnięcie minimalnej, wolnej od szarpnięć, prędkości
obrotowej 0,5 min-1.
Do kompensacji obciążenia zastosowano na zasilaniu

zawór kompensujący (poz. 1), który umieszczono przed
rozdzielaczem proporcjonalnym (poz. 2). Nie można in-
stalować zaworu kompensującego na odpływie, ponie-
waż przy ciśnieniu roboczym 150 daN/cm2 następowa
łoby zbyt duże obciążenie silnika. Dopuszczalne suma-
ryczne ciśnienie pracy w fazie hamowania należałoby
wówczas dodać do podwójnego ciśnienia roboczego.
Wtedy nastąpiłoby przekroczenie dopuszczalnego ciś
nienia sumarycznego.
Kompensacja obciążenia odbywa się jedynie wówczas,

gdy kierunek obiążenia jest dodatni. Wtedy to umiesz-
czony na zasilaniu zawór kompensujący może utrzymy-
wać stałą wartość tip na zwężce. Z tego względu w prze-
wodach A i B odbiorników umieszczono zawory kompen-
sujące (poz. 3). Dodatkowym zadaniem tych zaworów,
podyktowanym względami bezpieczństwa, jest bezprze-
ciekowe zamykanie przepływu w stanie zatrzymania. Sil-
nik jest wyposażony w hydraulicznie zwalniany hamulec
cierny wielopłytkowy, co umożliwia niezawodne zatrzy-
manie pomostu w każdym dowolnym położeniu (nieza-
leżnie od przecieków w silniku!).
Sterowanie napędem, tzn uruchamianie rozdzielacza

proporcjonalnego, wykonywane jest ręcznie.
L18
-1
a p T
r--
I
--------- -~ I
------- I
------
I
I
I
I
-1 I
I I I
I
I b
I
----
_ _J I
I
I
I
I
___ JI
T
L19
Wtryskarki
Kształtki,wykonywane na nowoczesnych wtryskarkach, Przełączanie z regulacji prędkości na regulację ciśnienia
powinny spełniać
wysokie wymagania pod względem może następować w zależności od drogi wtryskiwania
stałości cech jakościowych, co z kolei coraz częściej lub w zależności od wewnętrznego ciśnienia tłoczywa.
wymaga regulacji procesu wtryskiwania. Wprowadzenie
Ciśnienie ładowania przy plastyfikacji jest również pro-
tej regulacji umożliwia zmniejszenie zakresu rozrzutu
własności kształtek do ok. 1/9. Zakończenie procesu uru-
wadzone według wykresu sporządzanego odpowiednio
chamiania lub rozruchu regulowanej wtryskarki nastę do danego procesu technologicznego.
puje już po kilku cyklach pracy. Wtedy też osiąga się wy- Do realizacji wszystkich procesów regulacji zastosowano
maganą stalość jakości kształtek. zawór regulacyjny 4 WRDE 52 V. Układ regulacji elek-
Dodatkową poprawę jakości nawet skomplikowanych tronicznej został wykonany z zastosowaniem mikropro-
kształtek można osiągnąć wlączając do układu regulacji cesorów. Regulator analogowy zaworu skonstruowany
został jako regulator układowy (hardware).
także pomiar ciśnienia wewnątrz formy.
Wykres prędkości wtryskiwania sporządza się odpo-

wiednio do danego procesu technologicznego.
Skok siłownika wtryskarki jest mierzony i odpowiednio

przetwarzany przez układ pomiaru przesunięcia.
Powstała w ten sposób wartość rzeczywista jest porów-

nywana z wartością zadaną według wykresu wtryskiwa-
nia i korygowana.
Zastosowanie pomiaru ciśnienia wewnątrz formy wtrys-

kowej umożliwia bardzo dokładne i niezależne od lep-
kości stopionego tłoczywa prowadzenie ciśnienia
wtrysku i ciśnienia dotłaczania według zadanego
wykresu.
Siłownik
wtryskarki
Vmax. = 135 mm/s
Vmin = 2 mm/s D =560mm
d =250mm
H =480mm
Omax = 1900 dm3/min
Pmax = 140 daN/cm2
Omin = 30dm3/min
Pm in = 5daN/cm2
T
Regulator i przełączanie Układ Agregat

Ciśnienie Fmax = 3500 kN
Prędkość wtrysk. i Ciśnienie sterowania hydra-
i układy uliczny
logiczne
L20
Notatki
L21
Skorowidz
Błąd wybiegu J 1O Histereza B 4

Całkowity spadek ciśnienia (na filtrze) K 1O Inwerter D 6, H 21, H 28, H 42
Charakterystyka amplitudowa F 9 Inicjator analogowy (wyłącznik zbliżeniowy) A 3, H 3
- częstotliwościowa F 8, F 9 Jakość oleju K 4
- dławieniowa C 1 Klasa czystości K 2, K 3
- fazowa F 9 Klasa zanieczyszczeń K 2
- oddzielania zanieczyszczeń K 4 Kompensacja obciążenia C 2
Ciśnienie maksymalne, ograniczenie C 9 - zakłóceń H 21
Czas opóźniania E 8 Krawędź sterująca B 4
- przyspieszania E 8 Kryteria projektowania E 1
- wyprzedzenia H 17 - - napędów silnikowych E 6, E 7
- zdwojenia H 16 - - napędów siłownikowych E 2, E 3, E 4
Częstotliwość krytyczna J 4 Krzywka hamowania H 3
- własna E 10 Lepkość, wpływ E 18, K 9
- - napędów z silnikami hydraulicznymi E 26 - , współczynnik przeliczeniowy K 9
- - , nietłumiona E 23 Moduł płytkowy wzmacniacza A 1, D 8
- - obciążenia J 4 Moduł uniwersalny H 21, H 28, H 29
- - serwozaworu J 4 Nadążanie H 13
- - siłownika dwustronnego działania Napędy silnikowe, kryteria projektowania E 6, E 7
z tłoczyskiem jednostronnym E 24 - siłownikowe, kryteria projektowania E 2, E 3, E 4
- - siłownika z tłoczyskiem dwustronnym E 23, E 24 Napięcie zasilania D 8
- - , wpływ częstotliwości własnej E 22 Natężenie przepływu, charakterystyka B 6, F 4, F 5, G 6
Człon bezinercyjny (proporcjonalny) H 7, H12 , charakterystyka progresywna B 4
- inercyjny pierwszego rzędu H 7, H 1O, H 12 - - , nominalne
- - drugiego rzędu H 7, H 10, H 11, H 12 - - , w funkcji obciążenia F 7, F 8, G 7
- opóźniający H 7, H 9 - - , wzmocnienie F 6, G 6
- pierwiastkujący H 3 Obiekt regulacji H 5, H 6
- proporcjonalny (bezinercyjny) H 7, H 12 Odchylenie powtarzalności B 8
- różniczkujący H 7, H 9, H 12, H 28 Odchyłka regulacji F 3, H 5
- sumujący D 6, H 21, H 28, H 43 Odtwarzalność B 4
Człony układu regulacji, podstawowe grupy H 7 Ograniczenie ciśnienia maksymalnego C 9
Czujnik położenia (przetwornik przesunięcia) B 2, B 4, D 7 Ogranicznik H 32, H 33, H 41
Czułość progowa F 6 Określanie wymiarów odbiornika E 19
Czułość przy zmianie sygnału F 6 - - - dla układów bez kompensacji od obciążenia E 21
Demodulator D 7 - - - - - z kompensacją od obciążenia E 21
Dobór filtrów K 8 Olej sterujący, wlot B 14
Dokładność filtrowania K 6 - - , wylot B 14
Droga hamowania H 1 Opóźnianie B 8
- opóźniania E 9, E 16 Oscylator D 7
przyspieszania E 9 Pobieranie próbek K 4
Elektromagnesy proporcjonalne A 1, B 1 Podtrzymanie ciśnienia C 7
- - o regulowanej sile B 1 Pomiar ciśnienia H 39
- - o regulowanym skoku B 2 - drogi (przesunięcia), analogowy H 3
Element podtrzymania ciśnienia C 7 Pomiar prędkości H 38
Filtrowanie K 1 - przesunięć kątowych H 37
- , dokładność K 6 - - liniowych H 35
Filtry, dobór K 8 - wielkości mierzonych H 34
- do odpowietrzania zbiorników K 12 - - - , absolutny H 34
- do wbudowania w przewodzie tłocznym K 12 - - - , analogowy H 34
- , instrukcja obsługi technicznej K 15 - - - , cyfrowy H 34
- , określanie wielkości konstrukcyjnej K 9 - - - , przyrostowy H 34
- , spadek ciśnienia K 8 Potencjometry D 6, H 40
- spływowe do wbudowania w zbiorniku K 13 Potencjometry wartości rzeczywistej F 3
- , wielkość konstrukcyjna K 8, K 11 Powtarzalność B 4
- wlewowe i do odpowietrzania K 14 Prąd wstępny D 7
- , wybór korpusu filtru K 9 - wymuszony B 20
Funkcja ciśnienie-sygnał F 7 Przebieg liniowy, czas trwania B 8
Generator funkcji skokowej D 5 - - , generator B 8, D 1, H 20, H 21, H 23, H 24, H 30,
- przebiegów liniowych B 8, D 1, D 8, H 20, H 21, H 23, H31,H41
H24,H30,H31,H41 Przebiegi sygnałów A 1
Granica mocy B 8 Przebiegi przejściowe H 6
Hamowanie w funkcji czasu H 1 Przegrody filtrujące, konstrukcja K 6
- - - drogi H 2 - - , trwałość K 7
Skorowidz
- - , wybórK8 Test wielobadaniowy K 4

Przekrycie suwaka F 5, G 6 Tor sterowania F 2
, dodatnie F 5 - - , schemat blokowy F 2
- - , ujemne F 5 Układ dysza-przysłona G 3
- - , zerowe F 5 - elektroniczny O 1
Przemieszczenie nastawcze, błąd (uchyb) J 3, J 10 - odblokowania w regulatorze H 22
Przerzutnik Schmitta H 28, H 43 - pomiarowy F 3, J 6
Przesunięcie fazowe F 8 - pomiaru położenia (przesunięcia) H 18, H 19, H20
Przetwornik pomiarowy ciśnienia H 24 - regulacji F 2, F 3, H 5
- - prędkości H 23 - - , nadążny H 20
Przyspieszanie B 8 - - położenia B 4, H 5, H 20, J 2
Punkt zatrzymania H 1 - - - , napęd silnikowy H 18
Pregulacja prędkości H 21, H 22 - - - , napęd siłownikowy H 19
- - obrotowej H 21 - - , wzmocnienie J 2, H 24
Regulator O H 16 - rozpoznania przerwy w kablu O 5
- I H 14 - różnicowy B 10, B 11, C 13
- P H 14 Układy serwohydrauliczne F 1
- PD H 17 - sterowania, elektroniczne O 1
- Pl H 14 Urządzenia regulujące H 5, H 18, H 19
- PIO H 17 Wartość rzeczywista B 4
Regulatory O 6, H 6, H 41 - zadana B 4
·mienia, redukcyjne B 13 , napięcie D 8, O 1O
,- , proporcjonalne B 13 , nastawianie O 8, O 1o
rzepływu, proporcjonalne B 25, B 27 , potencjometr F 3, H 20
"~"11lacja wartości ciśnienia H 24 , wejście O 8, O 10
Jzielacze proporcjonalne A 1, A 5 , wejście różnicowe O 1O
sterowane bezpośrednio B 3 Wielkość regulowana H 5
- - ze sterowaniem wstępnym B 13 - wyjściowa A 1, H 6
Rozpoznanie przerwy w kablu O 5 - zakłócająca F 2, F 3, H 5, H 12
Różnica między wartością zadaną i rzeczywistą F 3 Wpływ częstotliwości własnej układu hydr. E 22
Ruch pełzający H 1 - lepkości E 18, K 9
Schemat blokowy H 6 Wskaźnik zanieczyszczeń filtru K 12, K 13, K 14
Serworozdzielacze G 5 - - - , elektroniczny K 12, K 13, K 14
Serwowzmacniacze H 20, H 23, H 24, H 26, H 27, J 2 - - - , elektryczny K 12, K 13, K 14
Serwozawory F 1, G 1, H 18, H 19, H 20, J 2, J 3, J 5 - - - , optyczny K 12, K 13, K 14
- , dynamika G 7 Współczynnik proporcjonalności natężenia
- , montaż G 15 przepływu względem ciśnienia H 24
- , obsługa techniczna G 16 - przeliczeniowy lepkości K 9
- , uruchamianie G 15, G 16 - tłumienia J 4, H 24
Silnik hydrauliczny H 18 - zwiększenia lepkości K 9
Silnik momentowy, sterujący G 2 - f3x K5
Siłowniki hydrauliczne H 19 - - , stabilność K 6
Spadek ciśnienia B 1O Wzmacniacz H 42
- - na filtrze K 8 - dopasowujący H 20, H 21, H 23, H 24, H 42
- - , mininalny F 4 - hydrauliczny G 3
- - w zaworze B 6, B 7, C1 - , moduł (płytkowy) A 1, O 8
Sprzężenie zwrotne, barometryczne G 8 - operacyjny H 26, H 29, H 40
- - , elektryczne B 2, G 9, G 11 - przełączający H 23, H 24, H 31
- - , mechaniczne G 5 Wzmocnienie H 7
Stabilizacja H 13 - ciśnienia F 7
Stabilność współczynnika f3x - proporcjonalne H 14, J 2
Stała czasowa - układu, optymalne J 5
Stała czasowa akcji całkującej H 15 Wykres Bodego F 9
Stopień końcowy, impulsowany O 2 Wyłącznik krańcowy H 1
- zatryzymywania zanieczyszczeń K 6 Wymuszenie skokowe H 6
Stosunek amplitudowy F 9 Zakres regulacji B 8
Stosunki ciśnień na krawędziach sterujących E 11 - sterowania B 8
Suwaki B4 Zamknięcie bezprzeciekowe B 12
- , charakterystyka czasowa B 7 Zanieczyszczenia wywoływane przez cząstki stałe K 1
- , odmiany wykonania B 8 Zasilanie napięciowe O 4
Sygnał nastawiający H 5 Zasilacz sieciowy H 26
- wejściowy A 1 Zawory bezpieczeństwa B 20
Sztywność obciążenia J 3 - hamujące C 7, C 8
- układuE10 - kompensujące B 25, B 26, C 1
Skorowidz
, odcinające, umieszczane na odpływie C 11

, trójdrogowe C 18
, umieszczane na odpływie C 1O
,- nazasilaniul17,L18
, - - - , dwudrogowe C 2
, - - - , trójdrogowe C 6
- - z układem logicznym DR (dwurdrogowe
zawory do wbudowania) C 14, C 21
- odcinające i regulatory przepływu C 8
- proporcjonalne, dławiące, dwudrogowe B 28
, obsługa techniczna B 30
, ograniczające ciśnienie, sterowane
bezpośrednio B 18
, - - , ze sterowaniem wstępnym B 20 - B 24
, montaż B 30
sterujące ciśnieniem A 1, A 5, B 18
- - - natężeniem przepływu A 1, A 5, B 25
- - , uruchamianie B 30
- regulacyjne G 12
Zdolność rozdzielcza B 8, C 4
zatrzymywania zanieczyszczeń K 4
Zmiana sygnału B 7
Zużycie erozyjne K 1

Vademecum Hydrauliki Tom 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Vademecum Hydrauliki Tom 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

REXROTH

2. Sprzedaż wyrobów grupy Mannesmann Rexroth do Polski

Dynamiczny rozwój techniki sterowania hydraulicznego charakteryzuje się ostat-

Czy hydrauliczne sterowanie proporcjonalne jest zapowiedzią nowej techno-

Pytanie to pojawiłlo się w połowie lat siedemdziesiątych. Dzisiaj, po latach efektyw-

Mannesmann Rexroth GmbH

Technika hydraulicznego sterowania proporcjonalnego

Rys. 1 Przebieg sygnałów

Przedstawiony niżej przykład objaśnia możliwości

Jako przykład posłuży nam linia spawalnicza w produkcji

Niektóre zespoły samochodu już

Na linii spawalniczej odbywa się zestawienie i spawanie

W celu osiągnięcia pozycji roboczej następują jedno-

Zastosowanie sterowania propocjonalnego umożliwia

Zastosowanie hydraulicznego sterowania proporcjonal-

Zawory i pompy proporcjonale z ich proporcjonalnymi

Zalety techniczne proporcjonalnych elementów steru-

Stosując zawory proporcjonalne można uzyskać

Elektryczne przekazywanie sygnałów sterujących kie-

Użytkownicy urządzeń hydraulicznych zaczęli szerzej

Do każdego rodzaju proporcjonalnych elementów steru-

Z reguły są to: - stabilizator napięcia

Rys. 7 Proporcjonalny regulator natęzenia przepływu

bez regulacji położenia

z lub bez regulacji

zawory kompensujące bez regulacji położenia

położenia tulejki dławiącej

W tych elektromagnesach regulowanie siły magnetycz-

wzmacniacz regulacyjny potencjometr

elektryczne sprzężenie zwrotne

Elektromagnesy o regulowanym skoku

Rys. 4 Elektromagnes proporcjonalny o regulowany skoku

Im większy jest sygnał otrzymywany z elektrycznego uk-

Lewy elektromagnes na rys. 6 jest wyposażony w induk-

Rys. 6 Bezpośrednio sterowany rozdzielacz proporcjonalny z elektrycznym sprzężeniem zwrotnym

We wzmacniaczu elektrycznym następuje porównanie

W praktyce oznacza to, że w zależności od wielkości

Histerza ogólnie: zależność danego stanu od stanów

jącego oznacza to, że przy wielokrotnym nastawianiu tej

Krawędzie sterujące suwaka, mające kształt trójkąta Skok suwaka s lub

Rys. 10. Rowki steruję.ce rozmieszczone z przestawie-

Położenie sterujące elektromagnesu "b" Położenie sterujące elektromagnesu "b"

Położenie neutralne Położenie neutralne

~~u :XA:Htt mt~x'

450 2 pv 20 bar const.

Właściwie należałoby wybrać zawór np o następującej Charakterystyka czasowa suwaka

I... 70 80 32% _90 ...1 100

36 63 66 Natężenie prądu w% prądu znam. 98

Zmiany sygnału 25 -7 75 % Zmiany sygnału O -7 1OO %

Przyspieszanie, opóźnianie natężenia przepływu, a wielkość zaworu wybiera się w

Ważną rolę odgrywa przy tym odchylenie powtarzal-

Dla rozdzielacza proprocjonalnego z czujnikiem położe­

sowy zmiany wartości nazywa

Np zmiana wartości zadanej od O do maks. w ciągu 5 s IXiX$l~ rn ~I ~-W3('")

W procesie hamowania następuje odpowiednio zmiana

szej części tego opracowania (patrz rozdział "D").

nych, podobnie jak i zwykłych rozdzielaczy. Na prze-

jąca jest przy tym charakterystyka bezpośrednio stero-

nie zapewnia zwiększenia natężenia przepływu po prze-

patrz rys. 18a

Gdy silnik nie jest obciążony, wtedy nie następuje peł­

(**) Dla symboli graficznych E2 i W2:

Dla symboli graficznych E3 i W3:

Rys. 19 Suwak E w układzie sterowania siłownikiem z

Dla rozdzielacza proprocjonalnego z czujnikiem położe

Gdy silnik nie jest obciążony, wtedy nie następuje peł

Równowaga sił oznacza znów utrzymanie stałości ciś

W związku z powyższym wyjaśnienia wymaga wystę

Jest prawdą, że powtarzalność położenia suwaka głów

Dobrą powtarzalność w rozdzielaczach 4 WRZ osiągnię

Służą one do zdalnego elektrycznego nastawiania ciś