HYDRAULIKA IbPNEUMATYKA

fot. iStock

PROJEKTOWANIE I SYMULACJA
pneumatycznych i elektropneumatycznych
układów sterowania w środowisku FluidSIM-P

Komputerowe wspomaganie projektowania pneumatycznych i elektropneumatycznych

układów sterowania polega na graficznym przedstawieniu wszystkich elementów za pomocą
schematów funkcjonalnych. Wszystkie elementy wchodzące w skład układu są przedstawiane
za pomocą znormalizowanych symboli graficznych zawierających informacje o parametrach.
Pozwala to na późniejszą edycję poszczególnych komponentów, co ułatwia proces projektowania
i symulacji układu sterowania. W artykule przedstawiono podstawowe informacje na temat
projektowania i symulacji pneumatycznych oraz elektropneumatycznych układów sterowania
w środowisku FluidSIM firmy Festo.

prof. dr hab. inż. Gabriel Kost, dr inż. Agnieszka Sękala

Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania, Wydział Mechaniczny Technologiczny, Politechnika Śląska

K
omputerowe wspomaganie projekto-
wania i symulacji złożonych pneuma-
tycznych bądź elektropneumatycznych
układów sterowania jest nieodzownym
narzędziem pracy współczesnego inżyniera.
Symulacja komputerowa jest obecnie jedną z naj-
ważniejszych technik służących do zwiększenia
wydajności układów automatyki przemysłowej.
Zastosowanie symulacji dostarcza informacji
pozwalających podjąć najlepsze decyzje, a tak-
że przyczynia się do zwiększenia poprawności
procesów i przede wszystkim znacząco skraca
czas opracowania projektu, ponieważ ewentual-
ne błędy zauważone na etapie symulacji mogą
zostać wyeliminowane. Czołowi producenci
komponentów automatyki przemysłowej oferują
także wirtualne środowiska, które pozwalają
na projektowanie i przeprowadzanie symulacji

Utrzymanie Ruchu 2/2020 51

 HYDRAULIKA IbPNEUMATYKA
Rys. 1. Okno główne programu FluidSIM
Rys. 2. Widok tworzenia nowego schematu układu sterowania
Rys. 3. Przykładowe okno ustawiania właściwości zaworu
52
oraz wizualizacji umożliwiającej sprawdzanie
poprawności złożonych układów sterowania
oraz ich optymalizację i sterowanie nimi. Wirtu-
alny układ sterowania pozwala na zrozumienie
i optymalizację interakcji pomiędzy różnymi
elementami sterującymi oraz uwzględnienie
oddziaływań ze środowiskiem na wczesnym
etapie projektowania układu [1]. Wśród firm
oferujących specjalistyczne oprogramowanie
do projektowania i symulacji złożonych układów
sterowania można wyróżnić m.in.: Festo (Fluid-
SIM-P), SMC (PneuDraw) czy też B&R (Automa-
tion Studio). W artykule przedstawiono proces
projektowania i symulacji pneumatycznych oraz
elektropneumatycznych układów sterowania
w środowisku FluidSIM-P firmy Festo.
Tworzenie pneumatycznych
ukãadów sterowania
w ħrodowisku FluidSIM-P
Tworząc pneumatyczny lub elektropneumatycz-
ny układ sterowania, stosuje się znormalizowany
zapis symboliczny zawarty w normach ISO 1219-
1:2012 oraz ISO 1219-2:2012. Wszystkie elementy
wykonawcze, zawory rozdzielające, zawory
sygnałowe oraz zawory logiczne powinny znaj-
dować się na odpowiednich poziomach pomimo
tego, że mogą znajdować się one w różnych miej-
scach układu rzeczywistego. Schematy połączeń
należy odwzorowywać graficznie od dołu do góry
w takim układzie, w jakim przebiega przepływ
sygnału sterującego. Elementy składowe ukła-
du sterowania należy rysować w położeniu
początkowym, to jest przed wykonaniem jakie-
gokolwiek działania w układzie sterowania, tzn.
przed podaniem sygnału sterującego (np. przed
wciśnięciem przycisku, rolki itp.), przy doprowa-
dzonym ciśnieniu zasilającym [1-3].
Program FluidSIM-P wersja 5 firmy Festo jest
profesjonalnym narzędziem służącym do kom-
puterowego wspomagania projektowania sche-
matów połączeń i symulacji zarówno prostych,
jak również skomplikowanych, m.in. pneuma-
tycznych oraz elektropneumatycznych układów
sterowania. Poprzez wbudowane biblioteki go-
towych elementów układów sterowania, a także
dzięki możliwości sprawdzenia poprawności ich
działania FluidSIM znacząco skraca czas przygo-
towania i wykonania schematów funkcjonalnych
układów automatyki. Ponadto oprogramowanie
to zawiera materiały dydaktyczne z zakresu
podstawowych elementów automatyki, w szcze-
gólności przedstawiających zasadę działania
Utrzymanie Ruchu 2/2020
 HYDRAULIKA IbPNEUMATYKA
fot. iStock

elementów składowych tworzonego układu matycznych bądź elektropneumatycznych, które

sterowania, praktyczne przykłady uzupełnione można edytować i konfigurować. Symbole te znaj-
o symulacje oraz filmy edukacyjne [3]. dują się z lewej strony okna głównego programu
Zasady tworzenia pneumatycznych układów ste- w bibliotece elementów, które po wybraniu należy
rowania w środowisku FluidSIM przedstawiono przeciągnąć do obszaru roboczego programu.
na przykładzie symulującym pracę siłownika W analizowanym przykładzie będą to symbole ele-
dwustronnego działania. mentów takich jak: sprężarka, zespół przygotowa-
Przedmiotem rozważań jest utworzenie pneu- nia powietrza, zawór 3/2 z przyciskiem, zawór 3/2
matycznego układu sterowania, w którym z rolką, zawór 5/2 bistabilny, zawór zwrotno-
wciśnięcie przycisku 1S1 powoduje przestero- -dławiący oraz siłownik dwustronnego działania.
wanie zaworu impulsowego pięciodrogowego Na rys. 2 przedstawiono proces tworzenia sche-
dwupołożeniowego (5/2) (bistabilnego) 1V1, matu pneumatycznego układu sterowania.
czego wynikiem jest powolne wysunięcie tło- Każdy z obiektów może być edytowany i zmienia-
czyska siłownika dwustronnego działania 1A1. ny na potrzeby projektu. W tym celu należy klik-
Po wysunięciu tłoczyska następuje przestero-
wanie zaworu rozdzielającego trójdrogowego
dwupołożeniowego (3/2) z rolką 1S2, który
działa jako element krańcowy i zapewnia po-
wrót zaworu 5/2 do pozycji wyjściowej, a tym
samym samoczynny powrót tłoczyska do pozycji
początkowej.
Po uruchomieniu programu FluidSIM-P otwie-
ra się okno główne programu przedstawione
na rys. 1.
W celu utworzenia nowego schematu układu
sterowania użytkownik może korzystać z menu
tekstowego bądź listwy narzędziowej, wybierając
komendę „Plik” lub ikonę „Nowy”.
Tworzenie schematów połączeń układów stero-
wania odbywa się poprzez wybór z gotowych
zbiorów odpowiednich symboli elementów pneu- Rys. 4. Schemat utworzonego układu sterowania

Utrzymanie Ruchu 2/2020 53

 HYDRAULIKA IbPNEUMATYKA
Rys. 5-6. Schematy pneumatycznego układu sterowania w trakcie symulacji
nąć dwukrotnie na ikonę elementu, co powoduje
otwarcie menu konfigurowania właściwości wy-
branego zaworu. Przykładowe okno konfiguracji
zaworu trójdrogowego dwupołożeniowego (3/2)
przedstawiono na rys. 3.
W kolejnym kroku, po zdefiniowaniu właściwo-
ści elementów, należy je połączyć w logiczną
całość i przyporządkować odpowiednie etykiety
oznaczeń, tzn. należy powiązać ruch tłoczyska
siłownika dwustronnego działania z ruchem
zaworu trójdrogowego dwupołożeniowego (3/2)
z rolką (rys. 4).
W celu włączenia symulacji działania układu
sterowania z paska zadań należy wybrać ikonę
symulacji lub z menu rozwijalnego wybrać za-
kładkę Wykonaj, a następnie polecenie Start, lub
użyć klawisza skrótu F9. Na rys. 5 przedstawiono
widok okna programu z włączoną symulacją.
Po włączeniu symulacji program przeprowadza
wstępną weryfikację poprawności połączeń
elementów schematu. W przypadku wystąpienia
54
jakichkolwiek nieprawidłowości wyświetlane
są odpowiednie komunikaty informujące użyt-
kownika o ewentualnych błędach. W programie
istnieje również możliwość tworzenia diagramu
stanu, który rejestruje parametry pracy poszcze-
gólnych elementów układu (rys. 5, diagram
w dolnej części okna ekranu; w odniesieniu
do siłownika dwustronnego działania mogą być
np.: położenie, prędkość, przyspieszenie oraz
siła) i przedstawia je w postaci wykresu.
W programie istnieje również możliwość two-
rzenia elektropneumatycznych układów stero-
wania. Na rys. 6 przedstawiono przykładowe
okno wizualizacji elektropneumatycznego
układu sterowania realizującego tę samą funk-
cję co układ sterowania z rys. 4, tzn. wciśnię-
cie przycisku 1S1 powoduje przesterowanie
elektropneumatycznego zaworu impulsowego
pięciodrogowego dwupołożeniowego (5/2) (bi-
stabilnego) 1V1, czego wynikiem jest powolne
wysunięcie tłoczyska siłownika dwustronnego
działania 1A1. Po wysunięciu się tłoczyska si-
łownika zostaje pobudzony wyłącznik krańcowy
1S2, następuje przesterowanie zaworu 1V1,
a tłoczysko siłownika samoczynnie powraca
do pozycji wyjściowej.
Należy pamiętać, że w przypadku elektropneu-
matycznego układu sterowania obok schematu
pneumatycznego (lub bezpośrednio pod nim)
należy umieścić schemat połączeń elektrycznych.
Podsumowanie
Głównymi celami projektowania i modelowania
pneumatycznych i elektropneumatycznych ukła-
dów sterowania są poznanie struktury i działania
tworzonych obiektów oraz opracowanie odpo-
wiednich algorytmów optymalizujących pracę
całego układu. Zastosowanie komputerowego
modelu pneumatycznego bądź elektropneuma-
tycznego układu sterowania pozwala na wyelimi-
nowanie błędów projektowych w początkowych
etapach przygotowania rzeczywistego układu
automatyki oraz znacząco skraca czas jego uru-
chomienia. ‰
Piśmiennictwo
1. Kost G., Sękala A.: Interpretacja schematów pneu-
matycznych układów sterowania –podstawy – cz. 1.
„Utrzymanie Ruchu”, nr 3/2018, s. 68.
2. Szenajch S.: Napęd i sterowanie pneumatyczne.
WNT, Warszawa 1992.
3. Świder J.: Podstawy syntezy pneumatycznych
i elektropneumatycznych układów sterowania.
Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2018.
Utrzymanie Ruchu 2/2020