XỬ LÝ TÍN HIỆU SỐ

Chương IV:
BIẾN ĐỔI Z VÀ ÁP DỤNG
CHO HỆ THỐNG TUYẾN
TÍNH BẤT BIẾN RỜI RẠC

2008
Nội dung
 Biến đổi trong xử lý tín hiệu
 Biến đổi Z
 Các tính chất của biến đổi Z
 Biến đổi Z ngược
 Biến đổi Z một phía
 Biểu diễn hệ thống rời rạc trong miền Z
 Xét tính ổn định của hệ thống
Biến đổi trong xử lý tín hiệu
 Phương pháp phổ biến trong xử lý tín hiệu:
biến đổi tín hiệu từ không gian tự nhiên của
nó (miền thời gian) sang không gian (miền)
khác.
 Ví dụ: biến đổi tín hiệu từ miền thời gian
sang miền tần số
 x(n) = sin 2 f0n m(f) = 1 nếu f = f0, 0 nếu f f0.
 x(n) = asin 2 f1n + bsin 2 f2n m(f) = a nếu f =
f1, b nếu f = f2, 0 còn lại.
Lựa chọn biến đổi
 Tín hiệu sau khi được biến đổi sẽ hội tụ
trong một vài vùng của miền biến đổi
thuận tiện cho việc khảo sát các đặc trưng.
 Phải tồn tại biến đổi ngược có thể thực
hiện việc chỉnh sửa tín hiệu trong miền biến
đổi và thu lại được tín hiệu đã chỉnh sửa
trong không gian tự nhiên (miền thời gian)
của tín hiệu.
Định nghĩa biến đổi Z
 Biến đổi Z hai phía:
n
X (z) x(n ) z
n

 z là một biến phức biến đổi Z thực hiện

việc biến đổi tín hiệu từ miền thời gian rời
rạc vào một không gian phức (miền Z).
 Biến đổi Z tồn tại nếu chuỗi biến đổi hội tụ.
 Ví dụ: biến đổi Z của (n) và của (n n0)
Định nghĩa biến đổi Z
 Biến đổi Z một phía:
1 n
X (z) x(n ) z
n 0

 Biến đổi Z một phía và hai phía của tín

hiệu nhân quả là như nhau.
Ý nghĩa của biến đổi Z
 Với tín hiệu rời rạc, biến đổi Z đơn thuần
là một cách biểu diễn khác của tín hiệu.
 Vai trò của biến đổi Z đối với hệ thống rời
rạc tương đương với vai trò của biến đổi
Laplace đối với hệ thống liên tục.
Miền hội tụ của biến đổi Z
 Miền hội tụ (ROC) của biến đổi Z là tập
hợp tất cả các giá trị của z mà chuỗi biến
đổi x(n)z n hội tụ.
 Ví dụ
 Tiêu chuẩn Cauchy:
1

lim | x n | n 1 xn
n
n 0
Miền hội tụ của biến đổi Z
 Áp dụng tiêu chuẩn Cauchy tiêu chuẩn
hội tụ của biến đổi Z:
R x
| z | R x

R x
lim | x ( n ) |n
n

R x
1 lim | x( n ) |n
n
Miền hội tụ của biến đổi Z
 Miền hội tụ của biến đổi Z là miền nằm
giữa 2 đường tròn bán kính Rx và Rx+
trong mặt phẳng z.
 Miền hội tụ của biến đổi Z của một số loại
tín hiệu:
 Tín hiệu có độ dài hữu hạn.
 Tín hiệu nhân quả có độ dài vô hạn.
 Tín hiệu phản nhân quả có độ dài vô hạn.
Miền hội tụ của biến đổi Z
 Miền hội tụ của biến đổi Z một phía: là
miền nằm ngoài đường tròn bán kính Rx
trong mặt phẳng z.
Các tính chất của biến đổi Z
 Tuyến tính:
Z [ ax 1 ( n ) bx 2 ( n )] aX 1 ( z ) bX 2
(z)
 Trễ:
Z [ x(n n 0 )] z
n0
X (z)
 Co giãn trong miền z:
Z n
[ a x ( n )] X (a
1
z)

ROC :| a | R x | z | |a | Rx
Các tính chất của biến đổi Z
 Lật:
Z [x( n )] X (z
1
)

1 1
ROC : |z |
Rx Rx
 Đạo hàm trong miền z:
dX ( z )
Z [ nx ( n )] z
dz
Các tính chất của biến đổi Z
 Biến đổi Z của tích chập:
Z [ x1 ( n ) x 2 ( n )] X 1( z) X 2 ( z)
 Biến đổi Z của tương quan:
Z [ rx
1x2
( n )] X 1( z) X 2 ( z
1
)
 Định lý giá trị đầu:
x (0) lim X ( z )
z
Biến đổi Z ngược
 Định lý Cauchy
1 n 1
1 (n 0)
z dz
j2 C
0 (n 0)

C là một chu tuyến (đường khép kín) có chiều

dương (ngược chiều quay của kim đồng hồ)
bao quanh gốc tọa độ trong mặt phẳng Z.
Biến đổi Z ngược
 Biến đổi ngược của biến đổi Z (chứng
minh được bằng cách sử dụng định lý
Cauchy):
1 n 1
x(n ) X (z)z dz
j2 C
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Phương pháp tính tích phân theo C (sử

dụng định lý phần dư của Cauchy):
 Nếu {zpk} là tất cả các trị cực của X(z)zn 1 nằm
bên trong chu tuyến C:
n 1
x(n ) Res[ X (z)z |z z
]
pk
k

 Tính phần dư tại trị cực: nếu zpk là cực đơn

n 1 n 1
Res[ X ( z ) z |z z
] (z zp )X (z)z |z z
pk k pk
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Tính phần dư tại trị cực bội: zpk là một trị cực
bội bậc sk
n 1
Res[ X (z)z |z z
]
pk

sk 1 sk n 1
1 d (z z pk
) X (z)z
sk 1
( sk 1 )! dz z z pk
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Phương pháp khai triển chuỗi lũy thừa:

 Nếu X(z) khai triển được thành một chuỗi lũy
thừa của z 1 như sau:
n
X (z) n
z
n

thì ta có x(n) = n.
 Cách khai triển: dùng phép chia đa thức.
 Chú ý: ROC của X(z) quyết định dạng của
chuỗi lũy thừa.
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Phương pháp khai triển phân thức tối

giản:
 Không giảm tổng quát, giả thiết X(z) có thể
biểu diễn dưới dạng X(z) = N(z)/D(z), ở đó
N(z) và D(z) là 2 đa thức với bậc của N(z)
bậc của D(z).
 Giả sử {zp } là tất cả các trị cực của X(z).
k
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Nếu tất cả các trị cực của X(z) đều là cực

đơn: X(z) khai triển được thành tổng của các
phân thức ở dạng tối giản
Ak
X (z)
k z z pk
ở đó
Ak (z z pk
) X ( z ) |z z pk
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Trường hợp tổng quát (cực bội): đặt sk là bậc

bội của trị cực zpk, X(z) sẽ được khai triển
như sau:
sk
Ak
s
X (z) s
k s 1 (z z pk
)

ở đó:
sk s sk
1 d (z z pk
) X (z)
Ak sk s
s
( sk s )! dz z z pk
Các phương pháp tính biến đổi Z

 Biến đổi Z ngược của các phân thức tối giản:

n
z a u (n ) (| z | | a |)
Z -1

n
z a a u( n 1) (| z | | a |)
n 1
1 a u (n 1) (| z | | a |)
Z -1

n 1
z a a u( n) (| z | | a |)
Các phương pháp tính biến đổi Z

z
Z -1
m 1
(z a)

n (n 1 )...( n m 1) n m
a u (n ) (| z | | a |)
m!
n (n 1 )...( n m 1) n m
a u( n 1) (| z | | a |)
m!
 Chú ý: thường dễ dàng tính biến đổi ngược hơn
nếu khai triển X(z)/z thay vì khai triển X(z).
Biến đổi Z một phía
 Các tính chất
 Trễ: với k > 0 k

Z 1
[ x(n k )] z
k 1
X (z) x( m )z
m k

 Tiến: với k > 0 m 1

k 1

Z 1
[ x (n k )]
k
z X
1
(z) x(m ) z
m

 Định lý giá trị cuối m 0

1
lim x ( n ) lim ( z 1) X ( z )
n z 1
nếu ROC của (z 1)X1(z) chứa đường tròn đơn
vị.
Biến đổi Z một phía
 Ứng dụng để giải phương trình sai phân
tuyến tính bất biến:
 Biến đổi Z được dùng để giải phương trình
sai phân tuyến tính bất biến.
 Phương trình sai phân tuyến tính bất biến có
điều kiện đầu khác không phải sử dụng
biến đổi Z một phía.
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Hàm chuyển của hệ thống tuyến tính bất
biến rời rạc:
 Hệ thống tuyến tính bất biến rời rạc được
biểu diễn bằng tích chập:
y (n ) x(n ) h (n )
 Hàm chuyển: biến đổi Z của đáp ứng xung
Y (z)
H (z)
X (z)
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Mối quan hệ giữa hàm chuyển và phương
trình sai phân tuyến tính bất biến của hệ
thống:
 Hệ thống tuyến tính bất biến rời rạc được
biểu diễn bằng phương trình:
N M

ak y (n k) br x ( n r)
k 0 r 0
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Hàm chuyển của hệ thống được xác định như
sau: M M
r M r
br z br z
r 0 N M r 0
H (z) N
z N
k N k
akz akz
k 0 k 0
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Biểu diễn hàm chuyển theo các trị cực và
trị không:
 Giả sử {z0i} là tất cả các trị không và {zpk} là
tất cả các trị cực của H(z):
M M
1
(1 z0 z ) (z z0 )
i i
b0 i 1
b0 N M i 1
H (z) N
z N
a0 1 a0
(1 zp z ) (z zp )
k k
k 1 k 1
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Các trị cực của H(z) là nghiệm của phương
trình đặc trưng:
N
N k
ak z 0
k 0
Biểu diễn hệ thống rời rạc trong
miền Z
 Tính hàm chuyển của hệ thống ghép nối:
 Nốitiếp: H(z) = H1(z)H2(z)
 Song song: H(z) = H1(z) + H2(z)
 Phản hồi (dương)
H 1( z)
H (z)
1 H 1( z)H 2 ( z)
 Phản hồi (âm)
H 1( z)
H (z)
1 H 1( z)H 2 ( z)
Xét tính ổn định của hệ thống
 Xét tính ổn định dựa trên hàm chuyển của
hệ thống:
 Hệ thống TTBB ổn định khi và chỉ khi hàm
chuyển H(z) hội tụ với |z| = 1 miền hội tụ
của H(z) phải chứa đường tròn đơn vị:
Rh < 1 < Rh+
 Với hệ thống nhân quả: Rh < 1 tất cả các
trị cực của H(z) phải nằm bên trong đường
tròn đơn vị.
Xét tính ổn định của hệ thống
 Tiêu chuẩn ổn định Jury:
 Giả thiết hệ thống có phương trình đặc trưng
(a0 > 0):
N
N k
D (z) ak z 0
k 0

 Thiết lập bảng Jury từ các hệ số {ak}

Xét tính ổn định của hệ thống

Hàng
1 a0 a1 a2 … aN 2 aN 1 aN
2 aN aN 1 aN 2 … a2 a1 a0
3 c0 c1 c2 … cN 2 cN 1

4 cN 1 cN 2 cN 3 … c1 c0
… … … … … …
2N-3 d0 d1 d2
Xét tính ổn định của hệ thống
 Các
phần tử ở hàng thứ 3 và 4 của bảng
được tính như sau:
a0 aN i
ci a 0a i aNaN i
aN ai
 Các phần tử ở hàng thứ 5 và 6 của bảng
được tính từ các phần tử ở hàng thứ 3 và 4
một cách tương tự.
 Hàng cuối cùng của bảng là hàng đầu tiên có
3 phần tử.
Xét tính ổn định của hệ thống
 Điều kiện Jury: Hệ thống ổn định khi và chỉ
khi cả 3 điều kiện sau được thỏa mãn
1. D(1) > 0
2. D( 1) > 0 nếu N chẵn và < 0 nếu N lẻ
3. |aN| < a0
|cN 1| < |c0|
…
|r2| < |r0|