参考指南 (zh)

日 期 ：2020 年 02 月
版 本 ：v.2.0
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形 式 复 制 本 手 册 任 何 内 容 。MiR 对 于 本 文 档 或 其 内 容 ，不 做 任 何 明 示 或 暗 示 保
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MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 2
目录
1. 关 于 本 文 档 6

1.1 如 何 获 取 更 多 信 息 6

1.2 版 本 历 史 6

2. MiR 机 器 人 界 面 9

2.1 登 录 9

2.2 在 MiR 机 器 人 界 面 中 导 航 11

2.3 开 始 使 用 13

3. 仪 表 板 14

3.1 仪 表 板 15

3.2 小 组 件 17

4. 设 置 25

4.1 任 务 25

4.2 地 图 59

4.3 音 效 80

4.4 地 图 切 换 81

4.5 I/O 模 块 84

4.6 用 户 86

4.7 用 户 组 89

4.8 路 径 92

4.9 路 径 向 导 94

4.10 标 志 类型 97

4.11 占 地 面 积 100

5. 监 控 104

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 5.1 分 析 105

5.2 系 统 日 志 106

5.3 错 误 日 志 107

5.4 硬 件 运 行 状 态 108

5.5 安 全 系 统 109

5.6 任 务 日 志 111

6. 系 统 113

6.1 设 置 114

6.2 进 程 132

6.3 PLC 寄 存 器 135

6.4 软 件 版 本 138

6.5 备 份 139

6.6 机 器 人 设 置 139

6.7 触 发 器 141

7. 帮 助 145

7.1 机 器 人 和 挂 钩 信 息 146

7.2 API 文 档 146

7.3 远 程 访 问 147

7.4 服 务 手 册 148

7.5 手 册 149

8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200) 150

8.1 控 制 MiR 挂 钩 151

8.2 推 车 154

8.3 设 置 160

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 8.4 设 置 160

9. Modbus 寄 存 器 参 考 162

9.1 状 态 消 息 162

9.2 PLC 触 发 器 162

9.3 任 务 触 发 器 163

9.4 操 作 命 令 163

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 1. 关 于 本 文 档

1. 关于本文档
本 文 档 旨 在 介 绍 MiR 机 器 人 操 作 界 面 。该 手 册 的 目 标 读 者 是 系 统 管 理 员 ，以 及
负责定期更新系统( 例如在系统中定义新任务或设置新用户) 的用户。

1.1 如何获取更多信息
在 www.mobile-industrial-robots.com，您 可 以 在 每 个 产 品 页 面 上 的 "手 册 "选 项 卡 下
找到以下资源：

• 快 速 入 门手 册 介 绍 如 何 开 始 快 速 操 作 MiR 机 器 人 。该 文 档 随 机 器 人 装 在 包 装
盒 内 。快 速 入 门手 册 拥 有 多 种 语 言 版 本 。
• 用 户 指 南 提 供 操 作 和 维 护 MiR 机 器 人 所 需 的 所 有 信 息 。用 户 指 南 拥 有 多 种 语
言版本。
• 风险分析指南包括有关如何对机器人解决方案进行风险评估的指南。
• 调试指南介绍如何安全地对机器人进行调试并准备好在工作场所运行。
• 操 作 指 南 介 绍 如 何 设 置 和 使 用 顶 部 模 块 和 配 件 ，例 如 充 电 站 、挂 钩 、货 架 举
升器和托盘举升器。
• 入 门指 南 介 绍 如 何 设 置 主 要 基 于 软 件 的 产 品 ，例 如 MiR Fleet。
• 参 考 指 南 包 含 对 机 器 人 界 面 和 MiR Fleet 界 面 中 所 有 元 素 的 介 绍 。参 考 指 南 拥
有多种语言版本。
• REST API 参 考 ，适 用 于 MiR 机 器 人 、MiR 挂 钩 和 MiR Fleet。
• MiR 网 络 和 WiFi 指 南 指 定 您 网 络 的 性 能 要 求 ，以 及 您 如 何 为 MiR 机 器 人 和
MiR Fleet 配 置 您 的 网 络 ，以 便 成 功 运 行 。

1.2 版本历史
该表展示了本文档的当前版本和之前版本 及其与硬件发行版本的相互关系。

版本 发行日期 描述 软件版本
1.0 2017/3/2 第一版。 2.0
1.1 2017/10/30 一般性改进。 2.0.2
在 顶 部 栏 中 添 加 了 “继 续 ”/“暂 停 ”按 钮 。
在 “任 务 ”中 添 加 了 “暂 停 ”操 作 。
1.2 2017/12/6 更 新 至 软 件 版 本 2.0.14：添 加 了 新 的 小 组 2.0.14
件 ，改 进 了 地 图 测 绘 编 辑 器 。

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 1. 关 于 本 文 档

版本 发行日期 描述 软件版本
版 本 号 从 2.0.2 跳 至 2.0.14，以 与 旧 的 网 页
界 面 版 本 1.8.14/1.9.14 保 持 一 致 。
1.3 2018/1/26 更 新 至 软 件 版 本 2.0.15： 2.0.15

• 重 新 设 计 了 仪 表 板 ，在 其 中 添 加 了 若 干
灵 活 的 小 组 件 和 新 选 项 ，例 如 控 制 蓝 牙
功能。
• 新 功 能 ：通 过 路 径 向 导 精 确 控 制 机 器 人
在两个位置之间的行驶路径。
• 新 地 图 测 绘 方 法 ：Cartographer。
• 移 除 了 “位 置 和 地 图 测 绘 ”部 分 ，将 其 完
全 整 合 到 “地 图 测 绘 ”部 分 。
1.4 2018/4/19 更 新 至 软 件 版 本 2.0.17。 2.0.17

界面中的新功能：

• 新 的 挂 钩 小 组 件 ：有 关 挂 钩 小 组 件 的 说
明 ，请 参 阅 第 3 章 “仪 表 板 ”。
• Modbus：在 第 6 章 “系 统 ”下 添 加 了 一 个
“触 发 器 ”部 分 ，并 且 新 增 了 第 11 章
“Modbus 寄 存 器 ”。
1.5 2018/5/24 更 新 至 软 件 版 本 2.0.18。 2.0.18

机器人界面中的新功能：

• 在 “监 控 ”菜 单 中 新 增 了 “任 务 日 志 ”部
分。
• 在 “高 级 设 置 ”部 分 添 加 了 一 个 WiFi 监 视
器参数。
• 手册全文进行了微小的纠正和改进。
1.6 2018/6/18 更 新 至 软 件 版 本 2.1.0。 2.1.0

机器人界面中的新功能：

• 单 向 行 驶 区 域 功 能 已 添 加 至 4.3 地 图 部
分。
• 手册全文进行了微小的纠正和改进。

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 1. 关 于 本 文 档

版本 发行日期 描述 软件版本
1.7 2018/7/20 更 新 至 软 件 版 本 2.2.0。 2.2.0

机器人界面中的新功能：

• I/O 模 块 功 能 替 换 蓝 牙 功 能 。第 3 章 有 所
改 动 。仪 表 板 ，4.2 任 务 和 4.3 地 图 。第
4.9 章 I/O 模 块 替 换 4.9 蓝 牙 继 电 器 。
• 升 级 了 音 效 功 能 。第 4.2 章 任 务 和 第 4.3
章地图有所改动。
1.8 2018/10/1 更 新 至 软 件 版 本 2.3.0。 2.3.0

机器人界面中的新功能：

• 速度控制功能已添加至任务编辑器。
• 手册全文进行了微小的纠正和改进。
1.9 2019/3/6 更 新 至 软 件 版 本 2.6.0。 2.6.0

机器人界面中的新功能：

• 重 建 了 地 图 区 域 ，并 且 新 区 域 设 置 可
用。
• 手册全文进行了微小的纠正和改进。
2.0 2020/3/30 更 新 至 软 件 版 本 2.8.0 2.8.0
机器人界面中的新功能：

• 标 志 类型 ( 用 于 装 载 货 架 的 机 器 人 ) 已 添
加 到 “设 置 ”部 分 。
• “设 置 ”部 分 添 加 了 “占 地 面 积 ”图 形 编 辑
器 ，使 占 地 面 积 的 更 改 和 创 建 更 为 容
易。

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 2. MiR 机 器 人 界 面

2. MiR 机器人 界面
本 章 将 简 要 概 述 MiR 机 器 人 界 面 。

该 界 面 反 应 灵 敏 ，可 自 动 适 应 您 在 智 能 手 机 、平 板 电 脑 或 PC 的 使 用 。

2.1 登录
界 面 提 供 三 种 默 认 访 问 级 别：

• 分 销 商 - MiR 分 销 商
• 管理员 - 最终客户组织中对机器人承担技术责任的生产工程师
• 用户 - 机器人的日常操作员

您 可 通 过 两 种 方 式 登 录 MiR 机 器 人 界 面 ：

• 用户名和密码
• PIN 码

系 统 权限 的 分 发 基 于 用 户 组 ，而 登 录 凭 据 的 分 发 基 于 个 别用 户 。更 多 信 息 请 参
阅 用 户 在 本 页 86和 用 户 组 在 本 页 89部 分 。

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 2. MiR 机 器 人 界 面

访问界面
通 过 连 接 机 器 人 的 WiFi 并 打 开 首 选 的 Web 浏 览 器 ，以 访 问 用 户 界 面 。输 入 机 器
人 的 IP 地 址 ，或 在 浏 览 器 的 地 址 栏 中 输 入 mir.com。

可 以 通 过 Chrome、Safari、Firefox 和 Edge 访 问 车 队 界 面 。

用户名和密码
输入您的用户名和密码以登录机器人界面。

默认登录凭据
默认用户名和密码为：

分销商

• 用 户 名 ：分 销 商
• 密 码 ：请 联 系 MiR Support 获 取 密 码

管理员

• 用 户 名 ：Admin
• 密 码 ：admin

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 2. MiR 机 器 人 界 面

用户

• 用 户 名 ：用 户
• 密 码 ：user

PIN 码
选 择 “Pin 码 ”选 项 卡 ，并 输 入 四 位 PIN 码 。未 预 先 配 置 PIN 码 。

2.2 在 MiR 机器人 界面中导航

要 访 问 MiR 机 器 人 界 面 中 的 某 个 部 分 ，应 先 在 主 菜 单 上 选 择 一 个 项 目 ，然 后 选
择 相 关 的 子 菜 单 。该 部 分 将 出 现 在 主 窗 口 中 。

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 2. MiR 机 器 人 界 面

例 如 ，要 转 到 \"音 效 \"部 分 ，您 点 击 主 菜 单 栏 中 的 \"设 置 \"，然 后 选 择 子 菜 单 栏

中 的 \"音 效 \"即 可 。

顶部栏
顶 部 栏 显 示 有 关 机 器 人 当 前 状 态 的 信 息 ，您 可 以 通 过 选 择 按 钮 启 动 或 暂 停 机
器人。

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 2. MiR 机 器 人 界 面

2.3 开始使用
该 界 面 支 持 多 级 用 户 访 问 和 量 身 定 制 的 仪 表 板 。首 先 ，您 需 要 设 置 各 种 用 户 如
何 操 作 机 器 人 。您 可 以 为 每 位 用 户 设 定 访 问 级 别，并 创 建 单 独 的 仪 表 板 。仪 表
板 中 包 含 操 作 机 器 人 所 需 的 主 要 功 能 。在 机 器 人 可 操 作 之 前 ，您 还 必 须 创 建 供
机器人使用的地图和任务以对系统进行设置。

用户设置
您 必 须 设 置 将 操 作 机 器 人 的 各 级 别用 户 ，并 根 据 他 们 所 需 的 访 问 范 围 来 对 每 个
组 进 行 调 整 。您 可 以 按 照 以 下 步 骤 进 行 操 作 ：

1. 设 置 用 户 ，请 参 阅 用 户 在 本 页 86。
2. 定 义 用 户 组 ，请 参 阅 用 户 组 在 本 页 89。
3. 根 据 不 同 用 户 的 任 务 创 建 仪 表 板 ，请 参 见 仪 表 板 在 本 页 15。

系统设置
为 了 机 器 人 的 自 主 运 行 ，您 必 须 定 义 一 张 或 多 张 供 机 器 人 运 行 的 地 图 ，其 中 包
含 的 特 性 包 括 位 置 、以 及 有 助 于 组 织 化 工 作 流 程 的 驾 驶 区 域 。若 要 定 义 机 器 人
应 在 地 图 中 执 行 的 任 务 ，则 必 须 为 每 个 任 务 创 建 新 任 务 。您 可 以 按 照 以 下 步 骤
进 行 操 作 ：“

• 创 建 地 图 ，请 参 阅 地 图 在 本 页 59。
• 编 辑 地 图 ：添 加 位 置 、行 驶 区 域 等 ，请 参 阅 地 图 测 绘 工 具 在 本 页 62。
• 创 建 任 务 ，请 参 阅 任 务 在 本 页 25。

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 3. 仪 表 板

3. 仪表板
本节介绍仪表板菜单中的各个项目。

“仪 表 板 ”菜 单 显 示 机 器 人 上 当 前 可 用 的 所 有 仪 表 板 。

在 “仪 表 板 ”子 部 分 ，您 可 以 创 建 新 的 仪 表 板 并 编 辑 现 有 仪 表 板 。选 择 “仪 表 板 ”
打 开 仪 表 板 列 表 ，并 选 择 “创 建 仪 表 板 ”按 钮 打 开 仪 表 板 设 计 器 。

仪表板菜单包含以下项目：

3.1 仪 表 板 15

3.2 小 组 件 17

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 3. 仪 表 板

3.1 仪表板
通 过 仪 表 板 ，多 个 用 户 组 能 够直 接 访 问 机 器 人 的 各 个 关 键 功 能 ，从 而 轻 松 控 制
机 器 人 。仪 表 板 包 含 多 个 小 组 件 ，各 小 组 件 分 别对 应 于 系 统 中 的 某 项 功 能 ，例
如 特 殊 任 务 、机 器 人 运 行 所 在 的 地 图 或 者 当 前 任 务 队 列 。

创建仪表板
在 \"名 称 \"字 段 中 输 入 名 称 以 创 建 新 的 仪 表 板 。选 择 \"创 建 仪 表 板 \"可 前 进 到
设 计 部 分 。您 可 以 设 计 仪 表 板 布 局 ，并 添 加 各 种 小 组 件 ，以 将 相 应 的 功 能 分 配
至仪表板。

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 3. 仪 表 板

仪表板设计器
通 过 顶 部 栏 的 菜 单 中 选 择 小 组 件 来 设 计 仪 表 板 。拖 动 右 下 角 的 箭 头 可 调 整 小
组 件 的 大 小 ，点 击 拖 放 可 调 整 各 小 组 件 的 顺 序 。一 些 小 组 件 需 要 进 一 步 的 设
置 。例 如 ，您 必 须 为 任 务 按 钮 选 择 特 定 任 务 。为 此 ，请 选 择 左 下 角 的 铅 笔 图 标 ，
然后选择所需操作。

编辑仪表板
您 可 以 编 辑 仪 表 板 设 计 ，并 添 加 或 移 除 小 组 件 。

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 3. 仪 表 板

删除仪表板
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的所有仪表板。

3.2 小组件
本节介绍仪表板小组件。

地图

锁定地图

锁定的机器人地图小组件用于在仪表板上显示所选机器人当前激活的地图。
在 锁 定 地 图 中 机 器 人 将 始 终 显 示 在 中 央 位 置 。选 择 您 希 望 在 仪 表 板 上 显 示 的
机器人。

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 3. 仪 表 板

地图

地 图 小 组 件 用 于 在 仪 表 板 上 显 示 激 活 的 地 图 。您 可 以 在 小 组 件 中 添 加 和 编 辑
位 置 和 标 志 ，并 调 整 机 器 人 位 置 。

任务

任务按钮
您 可 以 通 过 添 加 任 务 按 钮 小 组 件 并 选 择 预 定 义 任 务 ，从 仪 表 板 直 接 启 动 一 个
任务。

暂 停 /继 续 按 钮
"暂 停 /继 续 "按 钮 与 机 器 人 界 面 的 顶 部 栏 中 的 "暂 停 /继 续 "图 标 功 能 相 同 ，但 如
果 您 想 要 获 得 一 个 更 大 尺 寸 的 按 钮 ，也 可 以 将 其 作 为 小 组 件 向 导 插 入 。

任务队列
您 可 以 通 过 添 加 任 务 队 列 小 组 件 ，在 仪 表 板 上 显 示 任 务 队 列 。

任务操作日志
\"任 务 操 作 日 志 \"小 组 件 用 于 显 示 在 运 行 任 务 期 间 执 行 的 个 别操 作 。

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 3. 仪 表 板

任务组
您 可 以 通 过 添 加 任 务 组 小 组 件 来 选 择 一 个 任 务 组 ，并 将 该 组 中 的 所 有 任 务 显
示在仪表板上。

PLC 寄存器
PLC 按 钮 /显 示
通 过 仪 表 板 轻 松 访 问 PLC 功 能 。PLC 小 组 件 可 设 计 为 点 击 按 钮 ( 例 如 用 于 切 换 两
个 阶 段 ) ，或 者 设 计 为 显 示 按 钮 ( 例 如 用 于 监 测 读 出 值 ) 。

I/O 模块
I/O 配 置
\"I/O 配 置 \"小 组 件 用 于 设 置 当 输 出 为 特 定 状 态 时 ，I/O 模 块 在 您 选 择 按 钮 后 将
执 行 的 一 项 或 多 项 操 作 。向 小 组 件 添 加 状 态 ，配 置 触 发 该 状 态 的 条 件 以 及 机 器
人 在 您 选 择 小 组 件 后 通 过 I/O 模 块 提 供 的 输 出 。使 用 \"重 置 \"配 置 默 认 的 输 出
配置。

I/O 模 块
\"I/O 模 块 \"小 组 件 让 您 能 够从 仪 表 板 连 接 至 I/O 模 块 或 与 之 断 开 连 接 。

I/O 状 态
\"I/O 状 态 \"小 组 件 用 于 显 示 当 前 选 定 I/O 模 块 的 状 态 。

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 3. 仪 表 板

挂钩

推车操作
应 用 小 组 件 排 列 下 列 任 务 ：\"拾 取 推 车 \"，\"放 置 推 车 \"。

使 用 复 选 框 定 义 在 小 组 件 中 提 供 哪 些 任 务 。您 必 须 选 择 至 少 一 个 选 项 ( \"拾 取
推 车 \"或 \"放 置 推 车 \") 。

选 择 小 组 件 时 ，机 器 人 会 将 小 组 件 中 显 示 的 任 务 添 加 至 任 务 队 列 。在 \"放 置 推
车 \"任 务 中 ，机 器 人 将 释 放 钩 爪 ，降 下 挂 钩 ，然 后 将 推 车 放 置 在 当 前 位 置 。在 \"
拾 取 推 车 \"任 务 中 ，机 器 人 将 尝 试 在 挂 钩 相 机 视 野 范 围 内 寻 找 一 辆 推 车 并 拾 取
它 。为 了 完 成 \"拾 取 推 车 \"任 务 ，挂 钩 相 机 需 要 能 够在 机 器 人 的 当 前 位 置 上 检
测到二维码。

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 3. 仪 表 板

挂钩制动器
此 小 组 件 让 您 能 够手 动 激 活 和 取 消 激 活 挂 钩 机 械 臂 制 动 器 。小 组 件 中 的 文 本 显
示 您 选 择 小 组 件 时 将 执 行 的 操 作 ，并 会 随 挂 钩 制 动 器 的 状 态 而 变 化 。例 如 ，如
果 制 动 器 已 激 活 ( 机 械 臂 已 锁 定 ) ，则 小 组 件 会 显 示 取 消 激 活 挂 钩 制 动 器 ，而 您
选择小组件将会禁用制动器。

选 择 小 组 件 后 ，它 会 显 示 当 前 操 作 ，而 您 可 在 操 作 完 成 之 前 选 择 撤 销 操 作 。例
如 ，如 果 制 动 器 已 激 活 ，您 选 择 小 组 件 时 ，它 将 显 示 正 在 取 消 激 活 ...点 击 撤 销 。

控制挂钩钩爪
此 小 组 件 让 您 能 够打 开 和 闭 合 挂 钩 钩 爪 。此 小 组 件 将 显 示 当 前 操 作 ( \"正 在 关
闭 \"或 \"正 在 打 开 \") ，且 让 您 能 够在 执 行 期 间 撤 销 操 作 。

挂钩高度
应 用 该 小 组 件 可 手 动 设 置 挂 钩 高 度 。使 用 箭 头 更 改 参 数 值 。

选择高度值可打开以下对话框：

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 3. 仪 表 板

挂钩信息
该小组件显示挂钩以下信息：

• 挂钩制动器状态
• 挂钩钩爪状态
• 挂钩高度
• 挂钩角度

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 3. 仪 表 板

其他

分销商
此 小 组 件 用 于 显 示 通 过 \"系 统 > 设 置 \"的 \"分 销 商 \"数 据 部 分 输 入 的 所 有 分 销
商数据。

错误日志按钮
错 误 日 志 按 钮 使 您 能 够通 过 仪 表 板 获 取 错 误 日 志 。错 误 日 志 就 是 已 检 测 到 所 有
系 统 错 误 的 列 表 。日 志 中 的 每 个 条 目 都 包 含 错 误 描 述 ，并 指 明 受 影 响 的 模 块 以
及发生错误的时间。

操纵杆
在 仪 表 板 上 直 接 设 置 一 个 或 多 个 操 纵 杆 。可 以 为 各 个 操 纵 杆 设 置 不 同 的 速 度 ：
慢 速 、中 速 或 者 快 速 。顶 部 菜 单 栏 中 的 操 纵 杆 默 认 设 置 为 快 速 ，但 在 地 图 测 绘
期间会以中速运行。

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 3. 仪 表 板

机器人摘要
机 器 人 摘 要 小 组 件 用 于 在 仪 表 板 上 显 示 机 器 人 的 相 关 信 息 ：名 称 、序 列 号 、电
池 电 量 百 分 比 、剩 余 电 池 续 航 时 间 、正 常 运 行 时 间 以 及 已 行 驶 里 程 距 离 。

注销按钮
注 销 按 钮 用 于 让 您 通 过 仪 表 板 从 系 统 中 注 销 登 录 。在 不 提 供 其 他 注 销 按 钮 的
小 型 设 备 上 ，这 一 选 项 很 实 用 。

暂 停 /继 续 按 钮
"暂 停 /继 续 "按 钮 与 机 器 人 界 面 的 顶 部 栏 中 的 "暂 停 /继 续 "图 标 功 能 相 同 ，但 如
果 您 想 要 获 得 一 个 更 大 尺 寸 的 按 钮 ，也 可 以 将 其 作 为 小 组 件 向 导 插 入 。

机器人摘要
机 器 人 摘 要 小 组 件 用 于 在 仪 表 板 上 显 示 机 器 人 的 相 关 信 息 ：名 称 、序 列 号 、电
池 电 量 百 分 比 、剩 余 电 池 续 航 时 间 、正 常 运 行 时 间 以 及 已 行 驶 里 程 距 离 。

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 4. 设 置

4. 设置
本节介绍设置菜单中的各个项目。

设置菜单包含以下项目：

4.1 任 务 25

4.2 地 图 59

4.3 音 效 80

4.4 地 图 切 换 81

4.5 I/O 模 块 84

4.6 用 户 86

4.7 用 户 组 89

4.8 路 径 92

4.9 路 径 向 导 94

4.10 标 志 类型 97

4.11 占 地 面 积 100

4.1 任务
任 务 是 可 让 机 器 人 执 行 的 预 先 定 义 的 一 系 列 操 作 。任 务 可 以 是 在 指 定 位 置 之
间 执 行 的 简 单 运 输 活 动 ，也 可 以 是 更 复 杂 的 工 作 ，包 括 在 位 置 之 间 移 动 ，并 执
行 各 种 操 作 ，例 如 卸 载 托 盘 、在 电 池 电 量 低 时 前 往 充 电 站 ，或 者 在 抵 达 位 置 时
发送电子邮件。

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 4. 设 置

向 任 务 队 列 添 加 指 定 任 务 即 可 轻 松 启 动 任 务 。机 器 人 将 以 添 加 顺 序 执 行 任 务 ，
但操作员也可以根据需要重新调整排队的任务。

在 MiR Fleet 中 ，任 务 通 过 计 划 器 进 行 控 制 。可 通 过 计 划 器 对 队 列 中 的 命 令 进 行
优先级任务并设置开始时间。

启动任务
您可以通过以下一种方式将任务加入队列：

通过仪表板
您可配置仪表板上的 任务按钮 小组件。

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 4. 设 置

从任务菜单
如何将任务加入队列：

如 果 任 务 包 含 可 变 参 数 ，例 如 可 变 位 置 ，那 么 在 您 向 队 列 中 添 加 任 务 时 ，系 统
将要求您选择位置。

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 4. 设 置

选定参数将以蓝色文本显示。

创建任务
本节介绍什么是任务以及如何执行任务。

MiR 机 器 人 通 过 用 户 创 建 的 任 务 执 行 工 作 。任 务 由 各 种 操 作 组 成 ：( 例 如 移 动 操
作 、逻 辑 操 作 、推 车 拾 取 /运 送 ) 和 音 效 构 成 ，这 些 操 作 和 音 效 能 够以 积 木 砖 块
的 形 式 组 合 起 来 ，以 便 您 根 据 需 要 创 建 带 有 许 多 操 作 的 任 务 。任 务 本 身 也 可 以
嵌入其他任务中。

大 多 数 操 作 都 具 有 可 调 整 的 参 数 ( 例 如 要 前 往 的 位 置 ) 。大 多 数 操 作 还 具 有 可
调 整 的 变 量 。用 户 每 次 向 队 列 添 加 含 有 变 量 的 任 务 时 ，系 统 都 会 询 问 有 关 变 量
的 问 题 。这 适 用 于 以 下 这 种 情 况 ，即 机 器 人 在 站 点 的 不 同 区 域 执 行 相 同 的 一 系
列 操 作 ，而 这 些 操 作 在 任 务 动 作 中 需 要 不 同 的 变 量 。

创 建 任 务 时 ，可 将 其 保 存 在 默 认 的 “任 务 组 ”或 任 何 可 用 的 操 作 组 中 。操 作 组 位
于 任 务 编 辑 器 窗 口 的 顶 部 栏 中 ，您 可 以 通 过 名 称 旁 边 显 示 的 小 图 标 将 任 务 与
操 作 区 分 开 来 ：任 务 使 用 目 标 图 标 ，而 操 作 使 用 奔 跑 的 小 人 图 标 。

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 4. 设 置

您 可 以 在 任 务 组 中 找 到 有 关 任 务 组 的 详 细 信 息 ，也 可 以 在 任 务 操 作 在 本 页 34
中找到有关操作的详细信息。

“任 务 ”部 分 还 附 带 了 一 组 默 认 任 务 ，您 可 以 使 用 和 /或 修 改 这 些 默 认 任 务 。

填写以下信息以创建任务：

• 名称
名 称 必 须 具 有 唯 一 性 ，且 可 供 识 别任 务 。例 如 ，前 往 充 电 站 、运 送 备 件 或 仓 库

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 4. 设 置

至 生 产 线 1。
• 任务组
从列表中选择要将任务放置在哪个组中。
• 站点
如 果 使 用 多 个 站 点 ，请 选 择 希 望 将 任 务 分 配 给 哪 个 站 点 。

选 择 “创 建 任 务 ”以 保 存 设 置 。

任务组
每 个 任 务 组 都 提 供 许 多 预 定 义 操 作 ，可 供 在 构 建 任 务 时 加 以 选 择 。一 个 任 务 可
以 包 含 来 自 多 个 组 的 操 作 。保 存 新 任 务 后 ，系 统 将 会 放 置 在 选 定 组 中 。这 些 任
务 将 可 作 为 独 立 任 务 使 用 ，也 可 充 当 其 他 任 务 的 嵌 入 任 务 。

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 4. 设 置

创建任务组
如 果 不 想 再 使 用 这 些 默 认 组 名 称 ，您 可 以 在 这 里 自 行 创 建 组 并 保 存 任 务 。新 组
将 显 示 在 顶 部 栏 中 ，紧 邻 默 认 组 ，且 其 中 包 含 您 想 要 添 加 的 所 有 任 务

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 4. 设 置

任务编辑器
任 务 是 基 于 您 从 顶 部 菜 单 栏 中 选 择 的 操 作 而 构 建 。您 也 可 以 选 择 已 创 建 的 任
务 ，将 其 嵌 入 新 任 务 。

操 作 和 任 务 都 分 组 共 同 显 示 在 顶 部 菜 单 栏 中 。所 有 预 先 定 义 的 操 作 都 带 有 奔
跑 的 小 人 图 标 。用 户 创 建 的 任 务 连 同 操 作 显 示 在 附 加 的 所 属 操 作 组 中 ，它 们 与
操 作 的 区 别在 于 名 称 旁 边 带 有 标 靶 图 标 。

选 择 任 务 中 要 执 行 的 操 作 后 ，请 执 行 以 下 操 作 ：

1. 利 用 各 操 作 行 最 左 边 的 四 向 箭 头 进 行 上 下 拖 动 操 作 ，以 根 据 需 要 将 其 排 序 。
系统将按从上到下的顺序执行操作。
2. 选 择 各 操 作 行 最 右 边 的 齿 轮 图 标 ，为 所 选 操 作 设 置 参 数 。

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 4. 设 置

更改任务设置
若 要 更 改 任 务 的 名 称 和 任 务 组 ，应 在 "任 务 编 辑 器 "窗 口 中 ，选 择 任 务 名 称 旁 边
的齿轮图标。

在 “任 务 编 辑 器 ”窗 口 中 ，将 光 标 移 动 至 任 务 名 称 上 ，然 后 选 择 齿 轮 图 标 。

保存任务
完 成 任 务 时 ( 即 已 添 加 所 有 操 作 ，并 已 按 预 期 顺 序 分 类) ，选 择 保 存 以 保 存 任
务。

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 4. 设 置

任务另存为
您 可 以 保 存 一 份 任 务 副 本 并 为 其 指 定 新 的 名 称 。通 过 此 选 项 可 轻 松 地 根 据 现
有任务的创建新任务。

在 “任 务 编 辑 器 ”窗 口 中 ，选 择 另 存 为 。

任务操作
任 务 中 使 用 的 操 作 位 于 窗 口 顶 部 的 “组 ”工 具 栏 中 。

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 4. 设 置

变量
对 于 所 有 需 要 用 户 指 定 内 容 ( 例 如 位 置 、重 试 次 数 、距 离 或 者 主 题 文 本 ) 的 操
作 ，系 统 都 会 提 供 用 于 定 义 变 量 的 选 项 。我 们 建 议 以 问 题 的 形 式 为 变 量 命 名 ，
问 题 应 描 述 您 所 插 入 值 的 应 用 范 围 。每 当 有 任 务 加 入 队 列 中 时 ，系 统 便 会 在 操
作 员 用 户 界 面 上 弹 出 问 题 ，而 操 作 员 必 须 选 择 一 个 回 答 方 能 开 始 执 行 任 务 。

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 4. 设 置

创建变量
在 名 称 字 段 ，输 入 描 述 变 量 用 途 的 问 题 ，例 如 "机 器 人 应 移 动 多 远 ？ "在 \"默 认
值 \"字 段 ，设 置 默 认 百 分 比 。

移动
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

调整定位 无可调整的参数。

\"调 整 定 位 \"操 作 用 于 将 机 器 人 调
整 到 地 图 中 的 正 确 位 置 。当 机 器 人
必须穿过具有许多动态障碍物的区
域 并 可 能 发 生 定 位 漂 移 时 ，这 个 操
作将很实用。

检查位置状态 位置

以 下 类型 的 位 置 可 拥 有 自 由 或 已 占 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 位 置 ，或 选
用状态： 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

• 机器人位置 选项
• 推车位置 选择机器人是否应检查某位置是否
• 货架位置 为 清 空 或 占 用 状 态 ，或 者 选 择 XYZ
• 托盘货架位置 图标以定义变量

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

• 集结位置 超时( 秒)

此操作可在给定时间检查相关位置 输入机器人检查位置状态的最长时
的 状 态 。如 果 满 足 操 作 条 件 ，则 机 器 间 。若 位 置 状 态 与 为 此 位 置 选 择 的
人 将 继 续 执 行 任 务 。否 则 机 器 人 会 选项( 空闲和已占用等) 不匹配且时
引发错误。 间 超 时 ，则 机 器 人 将 显 示 一 条 错 误
信息。
示 例 ：此 操 作 适 用 于 以 下 目 的 ：

• 在 停 靠 至 货 架 前 ，检 查 负 载 是 否
在托盘货架上。
• 在 用 挂 钩 拾 起 推 车 前 ，检 查 推 车
是否就位。
• 检查目标位置是否空闲。

停靠 标志

\"停 靠 \"操 作 用 于 设 置 机 器 人 应 当 停 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 标 志 ，或 者
靠 的 位 置 ，例 如 充 电 站 或 者 V、VL 或 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
L 标志位置。

移动 位置

\"移 动 \"操 作 定 义 着 机 器 人 应 该 移 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 位 置 ，或 选
动到地图上的什么位置。 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

重试( 路径受阻)

设置当路径受阻时机器人尝试到达
指 定 位 置 的 次 数 ，或 者 选 择 XYZ 图
标 以 定 义 变 量 。经 过 指 定 重 试 次 数
后 ，如 果 路 径 仍 然 受 阻 ，机 器 人 将
停止运行并生成错误消息。

距离阈值

根据机器人在目标位置定位自身所
需 达 到 的 精 确 度 ，您 可 以 增 大 或 减
小 这 一 阈 值 。默 认 值 为 0.1 米 。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

移动至坐标 X

\"移 动 至 坐 标 \"操 作 用 于 定 义 机 器 输 入 机 器 人 应 当 前 往 的 X( 水 平 ) 地
人 应 当 前 往 的 X, Y 地 图 坐 标 。地 图 图 位 置 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
的 原 点 ( 即 0 方 向 的 0,0 位 置 ) 位 于 变量。
机器人开始进行地图测绘的位置。 Y
如 果 不 确 定 地 图 的 原 点 ，您 可 以 使 输 入 机 器 人 应 当 前 往 的 Y( 垂 直 ) 地
用 这 些 值 创 建 一 个 固 定 位 置 ，作 为 图 位 置 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
您 希 望 创 建 的 \"移 动 至 坐 标 \"位 置 变量。
的参考点。
方位

输入机器人在到达指定位置后应当
相 对 0 方 位 旋 转 多 少 度 ，或 者 选 择
XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。正 值 表 示 机
器 人 逆 时 针 旋 转 ，负 值 表 示 机 器 人
顺时针旋转。

重试( 路径受阻)

设置当路径受阻时机器人尝试到达
指 定 位 置 的 次 数 ，或 者 选 择 XYZ 图
标 以 定 义 变 量 。经 过 指 定 重 试 次 数
后 ，如 果 路 径 仍 然 受 阻 ，机 器 人 将
停止运行并生成错误消息。

距离阈值

根据机器人在目标位置定位自身所
需 达 到 的 精 确 度 ，您 可 以 增 大 或 减
小 这 一 阈 值 。默 认 值 为 0.1 米 。

规划器设置 规划器设置

规划器设置操作允许您设置机器人 \"默 认 速 度 \"：设 置 机 器 人 执 行 此

的 所 需 速 度 ，更 改 允 许 机 器 人 偏 离 任务时的默认速度。
其 计 划 路 径 的 距 离 ，以 及 在 驾 驶 时 \"路 径 偏 差 \"：在 生 成 新 路 径 前 ，设
如何滤除障碍物的方式。 置允许机器人偏离路径的最大距

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

例 如 ，如 果 希 望 机 器 人 在 无 需 绕 过 离 。将 该 值 设 置 为 0 表 示 不 允 许 使
任何动态障碍物的情况下遵循其路 用偏差。
径 ，则 可 以 使 用 路 径 偏 离 和 障 碍 物
\"路 径 超 时 \"设 置 机 器 人 在 生 成 新
清 除 ，即 所 谓 的 "线 路 跟 随 "模 式 。
路径之前等待路径变畅通的时间。
如 果 将 该 值 设 为 "-1"，则 机 器 人 将 无
限 期 等 待 障 碍 物 移 开 ，而 不 是 生 成
新路径。

\"障 碍 物 历 史 记 录 清 除 \"设 置 机 器
人在行驶过程中如何清除障碍物历
史 记 录 。可 用 选 项 为 \"不 清 除 \"、\"
全 部 清 除 \"、\"清 除 前 方 区 域 \"。

相对移动 X

相对移动操作定义了您希望机器人 输 入 以 米 为 单 位 的 值 ，用 来 表 示 机
移 动 的 X 和 Y 向 距 离 ，以 及 您 希 望 器人应从当前位置向前或向后移动
使其相对于当前位置旋转的方向。 的 距 离 。正 值 表 示 机 器 人 向 前 移
举 例 而 言 ，相 对 移 动 可 用 于 让 机 器 动 ，负 值 表 示 机 器 人 向 后 移 动 。如
人离开狭窄通道中的停靠位置。 果 要 定 义 变 量 ，请 选 择 XYZ 图 标 。

Y
请 注 意 ，在 进 行 相 对 移 输 入 以 米 为 单 位 的 值 ，用 来 表 示 机
动 操 作 时 ，机 器 人 可 进 器人应从当前位置向左或向右移动
入 “禁 止 区 域 ”并 通 过 地 的 距 离 。正 值 表 示 机 器 人 向 右 移
图 中 的 墙 壁 。机 器 人 将 动 ，负 值 表 示 机 器 人 向 左 移 动 。如
仍在检测到冲突的情况 果 要 定 义 变 量 ，请 选 择 XYZ 图 标 。
下继续行驶且不会碰撞
任 何 物 体 ，但 若 地 图 中 方位
出现黑色线条而在现实 在 完 成 相 对 移 动 后 ，输 入 以 度 为 单
情况中不存在实际墙 位 的 值 ，用 该 值 表 示 机 器 应 旋 转 ( 偏
壁 ，机 器 人 将 会 直 接 穿 航 ) 的 度 数 。正 值 表 示 逆 时 针 移 动 ，
行而过。 负 值 表 示 逆 时 针 移 动 。如 果 要 定 义
变 量 ，请 选 择 XYZ 图 标 。

最大线速度

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

输入机器人在相对移动期间的最大
前 进 或 后 退 速 度 ( 米 /秒 ) ，或 者 选 择
XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

最大角速度

输入机器人在相对移动期间的最大
旋 转 速 度 ( 米 /秒 ) ，或 者 选 择 XYZ 图
标以定义变量。

冲突检测

选中复选框以打开自动冲突检测。
当机器人需要在狭小空间沿轴心旋
转 时 ( 例 如 在 升 降 机 中 ) ，您 可 以 禁
用 冲 突 检 测 功 能 。启 用 冲 突 检 测
时 ，机 器 人 将 尝 试 旋 转 ，但 会 在 检
测到周围有墙壁时启动急停。

设置占地面积 占地面积

\"占 地 面 积 \"操 作 用 于 更 改 机 器 人 选 择 创 建 占 地 面 积 ，或 者 选 择 XYZ

的 默 认 占 地 面 积 。您 在 某 些 情 况 下 图 标 以 定 义 变 量 。必 须 在 设 置 > 占
需 要 更 改 此 参 数 ，例 如 机 器 人 顶 部 地面积下的占地面积编辑器中创建
搭载了体积比机器人自身更大的模 占地面积。
块 ，或 者 您 想 要 在 机 器 人 拖 带 推 车
时 ，拓 展 占 地 面 积 。占 地 面 积 ，即 小
车 占 地 面 积 ，在 地 图 上 显 示 为 机 器
人周围的阴影。

切换地图 预备位置

当机器人需要自动从任务中的一个 在 切 换 到 的 地 图 中 ，选 择 机 器 人 在
地 图 切 换 至 另 一 个 地 图 时 ，即 需 要 地 图 过 渡 后 的 起 始 位 置 ，或 者 选 择
使 用 \"切 换 地 图 \"操 作 ，例 如 机 器 人 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
在包含多个地图的大型站点中运 必 须 在 \"切 换 地 图 \"操 作 之 前 安 排
行 。这 些 地 图 必 须 具 有 重 叠 区 域 ，以 \"移 动 \"操 作 ，以 将 机 器 人 移 动 至
便 机 器 人 能 够在 实 际 环 境 中 定 位 自 当 前 地 图 中 的 某 个 位 置 ，且 该 位 置

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

身 。\"切 换 地 图 \"操 作 是 \"过 渡 \"( 设 必须与此处选择的目标位置实际重

置 > 过 渡 ) 的 基 础 ，而 \"过 渡 \"功 能 叠 。预 备 位 置 和 目 标 位 置 在 实 际 区
一 经 设 置 ，即 可 自 动 处 理 地 图 切 换 。 域 内 必 须 重 叠 ，这 样 方 能 确 保 机 器
当机器人需要前往另一个地图中的 人在新地图中准确定位自身位置。
某 个 位 置 时 ，它 将 自 动 选 择 起 始 位
置。

电池
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

充电 最短时间

\"充 电 \"操 作 用 于 让 机 器 人 前 往 充 设置机器人继续移动之前的最短充

电 站 以 自 动 为 电 池 充 电 。定 义 此 操 电 时 间 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
作时需要设置最短充电时长和最小 变 量 。系 统 将 对 比 设 置 的 最 短 充 电
充 电 百 分 比 。达 到 其 中 一 个 条 件 时 间 和 最 小 电 池 电 量 百 分 比 ，并 在
时 ，此 操 作 即 告 完 成 。举 例 而 言 ，如 达到任一条件时继续执行任务。
果 将 最 短 充 电 时 间 设 置 为 30 分 钟 ， 您 可 以 选 择 \"忽 略 值 \"复 选 框 ，跳 过
并 将 最 小 充 电 百 分 比 设 置 为 80%， 定 义 最 短 充 电 时 间 。在 这 样 的 设 置
那 么 机 器 人 将 最 少 充 电 30 分 钟 或 下 ，机 器 人 将 充 电 至 最 小 电 池 电 量
者 将 电 池 充 至 80% 电 量 。您 还 可 以 百分比。
选择忽略时间或百分比。
最小百分比
必 须 在 \"充 电 \"操 作 之 前 设 置 \"停
靠 \"操 作 ，以 让 机 器 人 移 动 到 充 电 输入机器人继续移动之前的应当充
站附近某个已定义的充电位置。 到 的 最 小 百 分 比 ，或 者 选 择 XYZ 图
标 以 定 义 变 量 。系 统 将 对 比 设 置 的
最小电量百分比和最短充电时间，
并在达到任一条件时继续执行任
务 。您 可 以 选 择 \"忽 略 值 \"复 选 框 ，
跳 过 定 义 最 小 电 量 百 分 比 。在 这 样
的 设 置 下 ，机 器 人 将 充 电 达 到 最 短
充电时间。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

充电至队列中出现新任务

如果要让机器人持续充电直至收到
新 任 务 ，请 勾 选 此 复 选 框 。如 果 选
择 此 选 项 ，机 器 人 将 一 直 停 留 在 充
电 站 中 ，直 到 其 接 到 新 任 务 ，而 不
是直到达到最小时间或最小百分比
这两个条件中的至少一个条件。

如 果 取 消 勾 选 此 复 选 框 ，机 器 人 将
在达到这两个充电标准之一时离开
充 电 站 ，而 不 管 队 列 中 包 含 的 任 务
是什么。

逻辑
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

中断 无可调整的参数。

\"Break\"操 作 用 于 中 断 循 环 操 作 。

继续 无可调整的参数。

\"Continue\"操 作 用 于 终 止 剩 余 的 循
环操作并继续从头开始运行。

如果 对比

\"If\"操 作 用 于 检 查 电 池 电 量 水 平 、 选 择 \"电 池 电 量 百 分 比 \"、\"PLC 寄

选 定 任 务 数 量 或 PLC 寄 存 器 或 来 自 存 器 \"、\"待 定 任 务 \"或 \"I/O 输 入
I/O 模 块 的 输 入 ，以 及 定 义 当 条 件 返 \"，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变
回 \"真 \"或 \"假 \"值 时 ，应 当 执 行 什 么 量。
操 作 或 任 务 。您 可 以 使 用 一 个 或 多 模块
个 操 作 或 任 务 来 同 时 定 义 \"真 \"和 \"
假 \"条 件 。 I/O 输 入 ：从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

电 池 电 量 百 分 比 ：电 池 电 量 百 分 比 I/O 模 块 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
的 \"If\"操 作 可 检 查 电 池 电 量 百 分 比 变量。
是 低 于 、高 于 还 是 等 于 设 置 限 值 ，并
索引
根据结果让机器人前往充电站或继
续 执 行 任 务 。\"真 \"操 作 可 以 是 之 前 适 用 于 PLC 寄 存 器 ：输 入 所 需 的 索
定 义 的 充 电 任 务 。\"假 \"操 作 可 以 是 引 编 号 ( 整 数 型 寄 存 器 1-100，浮 点
任 何 备 用 操 作 或 任 务 ，也 可 以 留 空 。 型 寄 存 器 101-200) ，或 者 选 择 XYZ
在 这 种 情 况 下 ，机 器 人 将 继 续 执 行 图标以定义变量。
任务中的下一个步骤。
运算符
待 定 任 务 ：待 定 任 务 中 的 \"If\"操 作
用于检查待定( 已排队的) 任务数量 选 择 要 使 用 的 算 术 运 算 符 ，或 者 选
是 否 低 于 、高 于 或 等 于 指 定 数 量 。您 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
随 后 可 以 设 置 操 作 ，以 定 义 机 器 人 这些运算符是用于指定对比任务的
在 指 定 条 件 返 回 \"真 \"或 \"假 \"值 时 算 术 运 算 符 ，例 如 使 用 < 运 算 符 来
应 该 做 什 么 。例 如 ，如 果 已 排 队 任 务 指 定 \"电 池 电 量 百 分 比 是 否 低 于
数 量 超 过 特 定 值 ，则 将 机 器 人 发 送 50%\"。
至充电站。
可用运算符有：
PLC 寄 存 器 ：PLC 寄 存 器 的 \"If\"操 作
可检查寄存器是否已设置为特定 • == "等 于 "
值 ，例 如 寄 存 器 6 = 1 表 示 机 器 人 到 • != "不 等 于 "
达 货 架 时 ，举 升 设 备 已 降 低 。\"真 \" • > "大 于 "
操 作 ( 举 升 设 备 已 降 低 ) 可 以 是 \"等 • >= "大 于 或 等 于 "
待 PLC 寄 存 器 \"操 作 ，例 如 等 待 寄 存 • < "小 于 "
器 6 重 置 为 0。 • <= "小 于 或 等 于 "。
I/O 输 入 ：I/O 输 入 的 \"If\"操 作 可 检 查 值
寄 存 器 是 否 已 设 置 为 特 定 值 ，例 如
寄存器 6 = 1 表示机器人到达货架 为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 选
时 ，举 升 设 备 已 降 低 。\"真 \"操 作 ( 举 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
升 设 备 已 降 低 ) 可 以 是 \"等 待 PLC 寄
存 器 \"操 作 ，例 如 等 待 寄 存 器 6 重 置
为 0。

循环 循环次数

\"Loop\"操 作 用 于 让 机 器 人 重 复 执 行 设 置 机 器 人 运 行 循 环 的 次 数 ，或 者

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

任 务 指 定 次 数 ，或 者 无 限 次 ( 直 至 被 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
操 作 员 停 止 ) 。将 操 作 或 者 预 先 定 义
内容
的 任 务 拖 动 至 循 环 操 作 中 ，即 可 定
义机器人将重复执行的操作序列。 插入每个循环迭代中应执行的操
您 可 通 过 \"Break\"操 作 来 中 断 循 环 。 作。

暂停 无可调整的参数。

点 击 \"暂 停 \"操 作 后 ，可 以 暂 停 任 务
执 行 ，直 至 操 作 员 选 择 "继 续 "。

此操作用于机器人需要等待操作员
干 预 的 任 务 ，例 如 操 作 员 在 机 器 人
上 放 置 物 品 ，然 后 按 "继 续 "按 钮 手 动
将机器人发送至另一个位置。

提示用户 问题

当需要停止运行并向操作员询问下 编 写 可 用 "是 "或 "否 "来 回 答 的 问 题 ，

一 步 任 务 内 容 时 ，可 设 置 \"Prompt 或 者 选 择 XYZ 图 标 来 定 义 变 量 。系
user\"操 作 。此 类操 作 包 括 \"是 \"操 统 将 要 求 操 作 员 对 问 题 给 出 \"是 \"
作 、\"否 \"操 作 以 及 \"超 时 \"操 作 。举 或 \"否 \"的 回 答 ；如 果 回 答 为 \"否 \"，
例 而 言 ，可 询 问 操 作 员 \"是 否 希 望 前 则 机 器 人 将 继 续 执 行 \"否 \"操 作 。
往 位 置 X？ \"。如 果 操 作 员 回 答 \"是 用户组
\"，则 机 器 人 将 前 往 位 置 X。如 果 操
作 员 回 答 \"否 \"，则 机 器 人 将 继 续 执 通过下拉列表选择任务所适用的用
行 已 定 义 的 \"否 \"操 作 ，例 如 移 动 到 户 组 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 定 义 变
备 用 位 置 。如 果 操 作 员 在 指 定 时 间 量。
内 未 给 出 \"是 \"或 \"否 \"的 回 答 ，则 系 超时( 秒)
统 将 执 行 \"超 时 \"操 作 ，例 如 发 送 电
子邮件。 设置用户未回答问题时的超时时
间 ，以 便 机 器 人 继 续 运 行 。达 到 超
时 时 间 后 ，机 器 人 将 执 行 \"超 时 范
围 \"中 的 操 作 。

返回 无可调整的参数。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

\"Return\"操 作 用 于 中 止 某 个 任 务 。举
例 而 言 ，您 可 以 将 它 用 作 \"尝 试 /捕
捉 \"操 作 中 的 \"捕 捉 \"操 作 。

等待 时间

\"Wait\"操 作 用 于 将 任 务 暂 停 一 段 指 设 置 机 器 人 应 当 等 待 的 时 长 ，然 后
定时间。 再继续执行任务中的下一个操作。

当 对比

\"While\"操 作 用 于 检 查 电 池 电 量 水 选 择 \"电 池 电 量 百 分 比 \"、\"PLC 寄

平 、选 定 任 务 数 量 或 PLC 寄 存 器 或 来 存 器 \"、\"待 定 任 务 \"或 \"I/O 输 入
自 I/O 模 块 的 输 入 ，以 及 定 义 当 条 件 \"，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变
返 回 \"真 \"或 \"假 \"值 时 ，应 当 执 行 什 量。
么 操 作 或 任 务 。您 可 以 使 用 一 个 或 模块
多 个 操 作 或 任 务 来 定 义 \"While\"条
件。 I/O 输 入 ：从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个
I/O 模 块 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
电 池 电 量 百 分 比 ：电 池 电 量 百 分 比 变量。
的 \"While\"操 作 可 检 查 电 池 电 量 百
分 比 是 低 于 还 是 高 于 设 置 限 值 ，并 索引
根据结果让机器人前往充电站或继 适 用 于 PLC 寄 存 器 ：输 入 所 需 的 索
续执行任务。 引 编 号 ( 整 数 型 寄 存 器 1-100，浮 点
PLC 寄 存 器 ：PLC 寄 存 器 的 \"While\"操 型 寄 存 器 101-200) ，或 者 选 择 XYZ
作可检查寄存器是否已设置为特定 图标以定义变量。
值 ，例 如 寄 存 器 6=1 表 示 机 器 人 到 达 运算符
货 架 时 ，举 升 设 备 已 降 低 。
选 择 要 使 用 的 算 术 运 算 符 ，或 者 选
待 定 任 务 ：待 定 任 务 中 的 \"While\"操 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
作用于检查待定( 排队的) 任务数量
是 否 低 于 、高 于 或 等 于 指 定 数 量 。您 这些运算符是用于指定对比任务的
随 后 可 以 设 置 操 作 ，以 定 义 机 器 人 算 术 运 算 符 ，例 如 使 用 < 运 算 符 来
在 指 定 条 件 返 回 "真 "值 时 应 该 做 什 指 定 \"电 池 电 量 百 分 比 是 否 低 于
么 。例 如 ，如 果 已 排 队 任 务 数 量 超 过 50%\"。
特 定 值 ，则 将 机 器 人 发 送 至 充 电 站 。
可用运算符有：

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

I/O 输 入 ：I/O 输 入 的 \"While\"操 作 可 • == "等 于 "

检查寄存器是否已设置为特定值， • != "不 等 于 "
例如寄存器 6 = 1 表示机器人到达货 • > "大 于 "
架 时 ，举 升 设 备 已 降 低 。\"真 \"操 作 • >= "大 于 或 等 于 "
( 举 升 设 备 已 降 低 ) 可 以 是 \"等 待 PLC • < "小 于 "
寄 存 器 \"操 作 ，例 如 等 待 寄 存 器 6 重
• <= "小 于 或 等 于 "。
置 为 0。
值

为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 选
择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

内容

插入每个循环迭代中应执行的操
作。

错误处理
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

创建日志 描述

\"创 建 日 志 \"操 作 用 于 创 建 用 户 生 输 入 要 创 建 的 日 志 类型 描 述 ，或 者
成 的 错 误 日 志 。\"创 建 日 志 \"操 作 可 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。举 例 而
能 在 \"用 户 \"模 块 名 称 下 生 成 错 误 日 言 ，您 可 以 输 入 以 下 描 述 ：\"任 务 x
志 ( 监 控 > 错 误 日 志 ) ，并 在 其 中 显 失 败 日 志 \"
示 此 处 输 入 的 描 述 。这 一 功 能 在 某
些 情 况 下 非 常 实 用 ，例 如 在 \"尝 试 /
捕 捉 \"操 作 中 ，系 统 会 在 捕 捉 未 成 功
的尝试时创建一个日志条目。

抛出错误 消息

\"抛 出 错 误 \"操 作 用 于 输 入 将 于 执 输入您希望于执行任务期间在用户

行任务期间在用户界面上显示的错 界 面 上 显 示 的 消 息 ，或 者 选 择 XYZ

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

误消息。 图标以定义变量。

尝试/捕捉 尝试

\"尝 试 /捕 捉 \"操 作 用 于 定 义 首 次 选 选择应该尝试的操作。

择 操 作 失 败 后 的 备 用 操 作 ，是 一 种 捕捉
任 务 增 强方 式 。该 功 能 在 许 多 情 况
下 都 能 避 免 任 务 中 止 运 行 ，例 如 位 如 果 在 尝 试 中 的 操 作 失 败 ，则 应 选
置 受 阻 时 。\"尝 试 /捕 捉 \"操 作 包 括 择应执行的操作。
两 个 操 作 ：第 一 个 是 机 器 人 应 当 完
成 的 \"尝 试 \"操 作 ，第 二 个 是 在 \"尝
试 \"操 作 失 败 后 将 执 行 的 \"捕 捉 \"操
作。

音 效 /灯 光
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

展示灯光 效果

"展 示 灯 光 "操 作 用 于 指 定 机 器 人 在 从下拉列表中选择灯光效果( 例如'

任 务 特 定 时 间 点 将 显 示 的 灯 光 。该 闪 烁 ') ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
操 作 是 灯 光 效 果 、速 度 、颜 色 和 强度 变量。
的组合。 速度区域

从 下 拉 列 表 中 选 择 快 速 或 慢 速 ，或
者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

颜色 1

从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 颜 色 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 为
颜色 1 和颜色 2 设置两种不同的颜
色 ，那 么 机 器 人 将 交 替 使 用 这 两 种
颜色。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

颜色 2

从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 颜 色 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 为
颜色 1 和颜色 2 设置两种不同的颜
色 ，那 么 机 器 人 将 交 替 使 用 这 两 种
颜色。

强度

设 置 灯 光 强度 ，或 者 选 择 XYZ 图 标
以 定 义 变 量 。灯 光 强度 以 百 分 比 定
义 ，100 表 示 强度 最 大 。

超时( 秒)

设 置 展 示 灯 光 的 时 长 ，或 者 选 择
XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

播放音效 音效

\"播 放 音 效 \"操 作 用 于 设 置 机 器 人 从 列 表 中 选 择 一 个 音 效 ，或 选 择
将在任务的指定阶段或整个任务执 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
行 期 间 播 放 的 音 效 ，例 如 鸣 喇 叭 或 要 想 在 选 择 之 前 听 一 听 音 效 ，请 转
发 出 语 音 消 息 。系 统 提 供 一 系 列 语 到 \"设 置 > 音 效 \"部 分 。您 可 以 选 择
音 片 段 供 选 择 ，或 者 您 也 可 以 自 行 耳 机 符 号 ，在 计 算 机 上 播 放 音 效 。
向机器人上传自己的音效( 设置 >
音效) 。 音量

设 置 音 效 的 音 量 (0-100)，或 者 选 择
XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。100% 音 量 约
为 80 dB。

模式

选择如何在任务中使用音效：

完 整 长 度 ：从 插 入 任 务 的 位 置 点 开
始 从 头 到 尾 播 放 音 效 一 次 ，直 至 音
效文件播放完毕。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

循 环 ：反 复 播 放 音 效 文 件 ，直 至 任 务
完成。

自 定 义 长 度 ：根 据 在 \"持 续 时 间 \"窗
口 中 设 置 的 时 段 播 放 音 效 。如 果 设
置的持续时间超过音效文件的时
长 ，则 音 效 文 件 将 在 指 定 时 段 内 循
环播放。
您 可 以 在 任 务 的 任 何 位 置 插 入 \"停
止 音 效 \"操 作 。无 论 您 选 择 了 何 种
播 放 模 式 ，该 操 作 都 将 停 止 播 放 当
前音效。

持续时间

设 置 持 续 播 放 音 效 的 时 长 ，或 者 选
择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

停止音效 无可调整的参数。

停止播放当前音效。

PLC
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

设置 PLC 寄存器 寄存器

\"设 置 PLC 寄 存 器 \"操 作 用 于 在 寄 选 择 特 定 PLC 寄 存 器 ，或 者 选 择 XYZ

存 器 中 设 置 一 个 值 。寄 存 器 有 三 种 图 标 以 定 义 变 量 。寄 存 器 1-100 为 整
设置方式： 数 型 寄 存 器 ，而 寄 存 器 101-199 为 浮
点数字型寄存器。
• 设 置 ：在 每 次 执 行 任 务 时 设 置 一
个值。 操作
• 添 加 ：在 每 次 执 行 任 务 时 添 加 一 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 操 作 ，或 者
个值。 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。该 参 数

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

• 减 去 ：在 每 次 执 行 任 务 时 减 去 一 提 供 三 个 选 项 ：\"设 置 \"、\"添 加 \"和

个值。 \"减 去 \"。

为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 选
定 的 寄 存 器 编 号 为 1-100，则 必 须 输
入 整 数 值 。如 果 寄 存 器 编 号 为 101-
200，则 必 须 输 入 浮 点 型 数 字 。

设置并重置 PLC 寄存器 寄存器

\"设 置 并 重 置 PLC 寄 存 器 \"操 作 在 选 择 特 定 PLC 寄 存 器 ，或 者 选 择 XYZ

以 下 任 务 类型 中 很 有 用 ：机 器 人 需 图 标 以 定 义 变 量 。寄 存 器 1-100 为 整
要 在 PLC 寄 存 器 中 设 置 一 个 值 ，并 数 型 寄 存 器 ，而 寄 存 器 101-199 为 浮
在操作完成后将寄存器重置为原始 点数字型寄存器。
值。
值

为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 选
定 的 寄 存 器 编 号 为 1-100，则 必 须 输
入 整 数 值 。如 果 寄 存 器 编 号 为 101-
200，则 必 须 输 入 浮 点 型 数 字 。

重置值

为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 选
定 的 寄 存 器 编 号 为 1-100，则 必 须 输
入 整 数 值 。如 果 寄 存 器 编 号 为 101-
200，则 必 须 输 入 浮 点 型 数 字 。

等待 PLC 寄存器 寄存器

\"等 待 PCL 寄 存 器 \"操 作 用 于 等 待 选 择 特 定 PLC 寄 存 器 ，或 者 选 择 XYZ

某 个 值 ，并 在 设 置 的 寄 存 器 中 出 现 图 标 以 定 义 变 量 。寄 存 器 1-100 为 整
目标值时继续下一步操作。 数 型 寄 存 器 ，而 寄 存 器 101-199 为 浮

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

点数字型寄存器。

为 选 定 的 寄 存 器 输 入 一 个 值 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。如 果 选
定 的 寄 存 器 编 号 为 1-100，则 必 须 输
入 整 数 值 。如 果 寄 存 器 编 号 为 101-
200，则 必 须 输 入 浮 点 型 数 字 。

超时( 秒)

定义机器人应当等待的时间上限，
让 设 置 的 寄 存 器 中 出 现 目 标 值 ，否
则将触发错误。

电子邮件地址
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

发送电子邮件 收件人

\"发 送 电 子 邮 件 \"操 作 用 于 在 任 务 从 下 拉 列 表 中 选 择 收 件 人 ，或 者 选
中向选定的收件人发送电子邮件消 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。列 表 中 的
息 ，例 如 机 器 人 通 知 操 作 员 自 己 已 收 件 人 可 在 \"用 户 \"部 分 设 置 。
到 达 指 定 位 置 。必 须 在 \"用 户 \"部 分 主题
( 设 置 > 用 户 ) 设 置 收 件 人 ，并 提 供
电 子 邮 件 地 址 。此 外 ，还 必 须 在 机 器 输 入 电 子 邮 件 主 题 ，或 者 选 择 XYZ
人中设置一个电子邮件帐户( 系统 > 图标以定义变量。
设置 > 电子邮件配置) 。 消息

编写机器人将在执行完任务时发送
给选定电子邮件地址的邮件消息，
或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

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 4. 设 置

I/O 模 块
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

连接蓝牙 模块

\"连 接 蓝 牙 \"操 作 用 于 机 器 人 必 须 从下拉列表中选择一个蓝牙模块，

连接至蓝牙模块并保持连接的场 或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。蓝
景。 牙 模 块 可 \"蓝 牙 继 电 器 \"部 分 ( 设 置
> 蓝牙继电器) 设置。

断开蓝牙连接 无可调整的参数。

\"断 开 蓝 牙 连 接 \"操 作 用 于 机 器 人
必须与蓝牙模块断开连接的场景。

设置输出 模块

\"I/O\"操 作 用 于 机 器 人 需 要 将 指 令 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 I/O 模 块 ，
发 送 至 I/O 模 块 的 场 景 。 或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。I/O
模 块 可 在 \"设 置 > I/O 模 块 \"部 分 设
置。

SMTP 端 口

输入应当激活的输出端口继电器
(1-4)，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变
量。

运行

将 \"运 行 \"设 置 为 \"开 \"或 \"关 \"，或

者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。例 如 ：
如 果 要 使 用 I/O 模 块 来 打 开 门，则 选
择 \"开 \"。

超时( 秒)

设 置 继 电 器 保 持 打 开 的 时 长 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

设置并重置 I/O 模块

\"设 置 并 重 置 I/O\"操 作 在 以 下 任 务 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 I/O 模 块 ，

类型 中 很 有 用 ：机 器 人 需 要 在 I/O 模 或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。I/O
块 上 设 置 一 个 输 出 ，并 确 保 该 输 出 模 块 可 在 \"设 置 > I/O 模 块 \"部 分 设
在 机 器 人 暂 停 行 驶 、紧 急 停 止 或 中 置。
止任务时重置为原始值( 例如机器
人 执 行 货 架 升 高 /降 低 任 务 时 ) 。 输出

输入应当激活的输出端口继电器
(1-4)，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变
量。

运行

将 \"运 行 \"设 置 为 \"开 \"或 \"关 \"，或

者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。例 如 ：
如 果 要 使 用 I/O 模 块 来 打 开 门，则 选
择 \"开 \"。

超时( 秒)

设 置 继 电 器 保 持 打 开 的 时 长 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

等待输入 模块

当 机 器 人 需 要 等 待 I/O 模 块 响 应 时 ， 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 I/O 模 块 ，
便 需 要 使 用 \"等 待 输 入 \"操 作 。 或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。I/O
模 块 可 在 \"设 置 > I/O 模 块 \"部 分 设
置。

输入

提 供 输 入 端 口 号 ，或 者 选 择 XYZ 图
标以定义变量。

将 \"运 行 \"设 置 为 \"开 \"或 \"关 \"，或

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。例 如 ：
如 果 使 用 了 \"等 待 输 入 \"操 作 用 于
停 止 传 送 带 应 用 ，则 选 择 \"关 \"。

超时( 秒)

定义机器人应当等待的时间上限，
直 到 输 入 值 与 在 \"值 \"中 设 置 的 状
态 相 匹 配 ，否 则 将 触 发 错 误 。

推车
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

拾取推车 位置

前往某个位置并拾取推车。 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 位 置 ，或 选
择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

推车

在 下 拉 列 表 中 ，选 择 一 个 特 定 推 车
或 任 何 有 效 推 车 。如 果 选 择 了 特 定
推 车 ，但 另 一 个 推 车 在 该 位 置 ，则 该
操作将产生错误。

放置推车 位置

将机器人当前搭载的推车放置在 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 位 置 ，或 选
指定位置。 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

释放推车

选择是否让机器人在到达指定位置
后释放推车。

倒车就位

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

您 可 以 选 择 让 机 器 人 倒 车 就 位 。\"
是 ，进 行 碰 撞 检 查 \"表 示 ，在 将 推 车
移 动 至 释 放 位 置 时 ，机 器 人 将 扫 描
周 围 区 域 并 检 查 是 否 存 在 障 碍 物 。\"
是 ，无 碰 撞 检 查 \"表 示 ，在 将 推 车 移
动 就 位 时 ，机 器 人 不 扫 描 障 碍 物 。该
设置在机器人要停靠至对准定位装
置时很有必要。

货架
此任务组包含以下操作。

该 任 务 菜 单 中 的 操 作 是 软 件 中 包 含 的 模 板 任 务 。只 有 在 \"系 统 \" >

\"设 置 \" > \"功 能 \"中 启 用 \"货 架 \"后 ，才 能 看 到 这 些 操 作 。

操作说明 参数说明

拾取 MiR500/MiR1000 货架 标志位置

此 模 板 任 务 将 MiR500/MiR1000 机 器 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 标 志 ，或 者
人 发 送 到 货 架 位 置 以 拾 取 货 架 ，更 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
改其占地面积并再次从货架位置移 标 志 类型
开。
从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 标 志 类型 ，
或 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

货架占地面积

选 择 占 地 面 积 ，或 者 选 择 XYZ 图 标
以定义变量。

前部激光关闭

选 择 \"静 音 \"以 使 机 器 人 前 面 的 人
员检测装置静音。

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

后部激光关闭

选 择 \"静 音 \"以 使 机 器 人 后 部 的 人
员检测装置静音。

侧面激光关闭

选 择 \"静 音 \"可 将 机 器 人 侧 面 的 热
源检测装置静音。

离开停靠距离

输 入 以 米 为 单 位 的 值 ，用 来 表 示 机
器人应从当前位置向前或向后移动
的 距 离 。正 值 表 示 机 器 人 向 前 移
动 ，负 值 表 示 机 器 人 向 后 移 动 。如
果 要 定 义 变 量 ，请 选 择 XYZ 图 标 。

拾取货架 I/O 模块

该 模 板 任 务 可 通 过 I/O 模 块 控 制 的 I/O 输 入 ：从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个
货架举升应用程序将机器人发送到 I/O 模 块 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
货 架 位 置 ，以 拾 取 货 架 并 更 改 其 占 变量。
地面积。 标志位置

从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 标 志 ，或 者
选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

标 志 类型

从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 标 志 类型 ，
或 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。

货架占地面积

选 择 占 地 面 积 ，或 者 选 择 XYZ 图 标
以定义变量。

拾取货架 PLC 标志位置

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

该 模 板 任 务 可 通 过 PLC 寄 存 器 控 制 从 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 标 志 ，或 者
的货架举升应用程序将机器人发送 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
到 货 架 位 置 ，以 拾 取 货 架 并 更 改 其
标 志 类型
占地面积。
从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个 标 志 类型 ，
有 关 PLC 寄 存 器 如 何 控 制 货 架 应 用
或 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变 量 。
程 序 的 信 息 ，请 参 阅 MiR 货 架 举 升
应用程序操作指南。 货架占地面积

选 择 占 地 面 积 ，或 者 选 择 XYZ 图 标
以定义变量。

放置 MiR500/MiR1000 货架 前部激光关闭

该模板任务可使机器人在当前位置 选 择 \"静 音 \"以 使 机 器 人 前 面 的 人

放 置 一 个 货 架 ，改 回 默 认 占 地 面 积 ， 员检测装置静音。
然后再次从该位置移开。 后部激光关闭

选 择 \"静 音 \"以 使 机 器 人 后 部 的 人
员检测装置静音。

离开停靠距离

输 入 以 米 为 单 位 的 值 ，用 来 表 示 机
器人应从当前位置向前或向后移动
的 距 离 。正 值 表 示 机 器 人 向 前 移
动 ，负 值 表 示 机 器 人 向 后 移 动 。如
果 要 定 义 变 量 ，请 选 择 XYZ 图 标 。

放置货架 I/O 模块

该 模 板 任 务 可 通 过 I/O 模 块 控 制 的 I/O 输 入 ：从 下 拉 列 表 中 选 择 一 个
货架举升应用程序使机器人在当前 I/O 模 块 ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义
位 置 放 置 货 架 ，然 后 改 回 默 认 占 地 变量。
面积。

放置货架 PLC 无可调整的参数。

该 模 板 任 务 可 通 过 PLC 寄 存 器 控 制

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 4. 设 置

操作说明 参数说明

的货架举升应用程序使机器人在当
前 位 置 放 置 货 架 ，然 后 改 回 默 认 占
地面积。

UR
此任务组包含以下操作。

操作说明 参数说明

运行 UR 程序 程序名称

\"运 行 UR\"操 作 用 于 与 UR 机 器 人 应 输 入 UR 程 序 的 名 称 ( 不 带 urp 扩 展

用 通 信 。该 操 作 可 启 动 UR 机 器 人 上 名 ) ，或 者 选 择 XYZ 图 标 以 定 义 变
保 存 的 一 个 .urp 文 件 。此 程 序 名 称 为 量。
[program name].urp。键 入 名 称 时 ，请
忽 略 .urp。MiR 机 器 人 将 继 续 运 行 ，
直 至 指 定 的 UR 程 序 执 行 完 毕 。

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 4. 设 置

4.2 地图
在 \"地 图 \"部 分 ，创 建 或 编 辑 机 器 人 用 以 导 航 的 地 图 。所 有 地 图 都 必 须 归 属 于
某 个 站 点 ，站 点 即 相 同 设 施 中 所 用 的 一 个 或 多 个 地 图 的 总 容 器 。举 例 而 言 ，您
可 以 为 站 点 的 每 层 楼 或 生 产 大 厅 的 每 个 区 块 绘 制 一 个 地 图 。需 要 注 意 的 是 ，您
务 必 要 将 地 图 放 在 相 同 的 站 点 中 ，以 便 机 器 人 能 够跨 地 图 移 动 。

导入和导出站点
您可以将站点导出并导入至其他机器人。

站点包含以下信息：

• 区域
• 推车校准
• 推 车 类型
• 推车
• 仪表板
• 任 务 中 使 用 的 数 据 ( I/O 模 块 、音 效 、推 车 类型 、推 车 校 准 、推 车 、货 架 类型 、
任务组)
• 停靠偏移( 对于位置 - 不是机器人的全局位置)
• I/O 模 块

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 4. 设 置

• 地图
• 任务操作
• 任务组
• 任务
• 路径向导
• 路径向导位置
• 路径
• 位置过渡列表
• 位 置 /标 志
• 机器人名称
• 会话( 站点文件本身)
• 货 架 类型
• 音效
• 用 户 组 权限
• 用户组
• 用户
• 小组件

要 导 出 站 点 ，请 点 击 待 导 出 站 点 旁 的 导 出 按 钮 。导 出 文 件 的 名 称 为 ：[Site name]_
[Robot name]_[SW version]_[Date].site

要 导 入 站 点 ，请 点 击 导 出 站 点 按 钮 ，然 后 选 择 一 个 站 点 文 件 。

站 点 文 件 必 须 导 入 到 机 器 人 时 ，该 机 器 人 的 软 件 版 本 应 与 导 出 站
点 文 件 的 机 器 人 相 同 。如 果 要 通 过 其 他 软 件 版 本 导 入 站 点 文 件 ，则
必 须 先 将 机 器 人 升 级 或 降 级 为 该 版 本 ，导 入 该 文 件 ，然 后 再 升 级 或
降级为所需的软件版本。

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 4. 设 置

创建地图
要 创 建 地 图 ，请 首 先 输 入 地 图 名 称 ，然 后 选 择 地 图 的 所 属 站 点 。选 择 \"创 建 地
图 \"后 ，您 将 转 到 地 图 编 辑 器 ，在 这 里 ，您 将 找 到 测 绘 地 图 以 及 添 加 各 种 功 能
所需使用的工具。

名称
输 入 能 够描 述 此 地 图 的 名 称 。

此 名 称 用 于 识 别站 点 的 特 定 区 域 。

作 为 地 图 命 名 方 法 之 一 ，您 可 以 选 择 与 地 图 区 域 相 关 的 名 称 ，例 如 \"底 层 \"或
者 \"A 厅 \"。

站点
选 择 地 图 的 所 属 站 点 ，或 者 单 击 \"创 建 /编 辑 \"按 钮 ，创 建 新 的 站 点 名 称 或 编 辑
现有站点的名称。

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 4. 设 置

站 点 是 机 器 人 工 作 的 整 个 设 施 集 合 。一 个 站 点 可 以 保 存 一 张 或 多 张 地 图 ，如 果
机 器 人 在 多 张 地 图 上 ( 例 如 在 不 同 楼 层 ) 工 作 ，则 这 些 地 图 必 须 属 于 同 一 站 点 。

点 击 创 建 站 点 以 创 建 新 站 点 。为 站 点 命 名 ，然 后 点 击 确 定 。

点击创建地图以保存地图。

地图测绘工具
借 助 内 置 的 地 图 测 绘 功 能 ，您 可 以 通 过 操 纵 杆 沿 设 施 区 域 手 动 驾 驶 机 器 人 ，利
用 机 器 人 的 激 光 传 感 器 测 绘 工 作 区 域 ，以 此 绘 制 设 施 地 图 。

两种地图测绘方法
用 户 可 通 过 两 种 不 同 的 地 图 测 绘 方 法 来 录 制 地 图 ：Cartographer( 默 认 方 法 ) 和
Hector。

• Cartographer 方 法 会 录 制 多 个 小 地 图 ，然 后 在 录 制 过 程 结 束 后 将 所 有 小 地 图
汇总为一张大地图。
• Hector 方 法 会 在 地 图 测 绘 期 间 将 数 据 录 制 并 汇 总 到 一 张 地 图 中 。

两 种 方 法 将 使 用 相 同 的 工 具 ，而 且 地 图 测 绘 过 程 开 始 后 ，您 将 看 不 到 当 前 使 用
的 是 哪 种 方 法 。然 而 ，为 了 获 得 最 佳 结 果 ，我 们 建 议 针 对 不 同 的 地 图 测 绘 模 式
使用不同的地图测绘方法。

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 4. 设 置

• Cartographer：适 用 于 在 闭 合 回 路 的 环 形 模 式 下 进 行 地 图 测 绘 。
• Hector：适 用 于 在 需 要 多 次 返 回 现 有 轨 迹 的 分 支 模 式 下 进 行 地 图 测 绘 。

要 切 换 这 两 种 地 图 测 绘 方 法 ，请 前 往 ：系 统 > 设 置 > 地 图 测 绘 。

地 图 记 录 和 编 辑 工 具 全 部 显 示 在 图 标 工 具 栏 中 ，下 拉 列 表 中 包 含 所 有 您 可 添
加 至 地 图 的 功 能 。根 据 您 从 下 拉 列 表 中 选 择 的 功 能 ，图 标 工 具 栏 中 将 显 示 不 同
的工具。

地图测绘工具

按 3 点 图 标 以 打 开 上 传 、下 载 和 录 制 地 图 对 话 框 。此 工 具 栏 中 提 供 用
于 录 制 新 地 图 或 上 传 /下 载 现 有 地 图 的 选 项 。

您 可 从 计 算 机 上 传 .png 格 式 的 地 图 。例 如 ，如 果 有 可 用 的 CAD 设 施 图 纸 ，就 可
以 在 将 其 转 换 为 .png 后 使 用 这 些 图 纸 而 非 使 用 机 器 人 地 图 测 绘 区 域 。但 您 也
可 以 上 传 先 前 使 用 机 器 人 创 建 的 地 图 并 下 载 到 您 的 PC 上 。

当 您 下 载 地 图 时 ，地 图 文 件 中 仅 会 保 存 记 录 的 地 图 数 据 ，而 不 能 保
存 位 置 和 区 域 等 额 外 添 加 的 功 能 。如 果 要 连 同 所 有 详 细 信 息 保 存
地 图 ，您 应 该 导 出 地 图 所 属 的 完 整 站 点 。

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 4. 设 置

下 载 、上 传 和 记 录 地 图 对 话 框 包 含 以 下 选 项 。

• 上传覆盖当前地图
上 传 覆 盖 当 前 地 图 选 项 将 擦 除 现 有 地 图 ，并 将 其 替 换 为 您 上 传 的 地 图 。
• 上传附加地图
上传附加地图选项将上传的地图添加到现有的地图上。
• 下载地图
下 载 地 图 选 项 用 于 将 地 图 以 PNG 文 件 格 式 保 存 到 本 地 PC 中 。
• 记录覆盖当前地图
记 录 覆 盖 当 前 地 图 选 项 将 擦 除 现 有 地 图 ，并 将 其 替 换 为 您 记 录 的 地 图 。
• 记录附加地图
记录附加地图选项将记录的地图添加到现有的地图上。

记录地图
选 择 记 录 覆 盖 当 前 地 图 或 者 记 录 附 加 地 图 可 启 动 地 图 测 绘 引 擎 。如 果 你 选 择
记 录 覆 盖 当 前 地 图 ，系 统 将 询 问 是 否 覆 盖 当 前 数 据 。

闪 烁 图 标 表 示 已 开 始 录 制 ，您 现 在 可 以 激 活 操 纵 杆 ，驾 驶 机 器 人 在 区 域 内 移
动。

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 4. 设 置

在 地 图 测 绘 期 间 ，操 纵 杆 将 切 换 为 中 等 速 度 。这 可 确 保 更 好 地 覆 盖
地图测绘区域。

随 着 机 器 人 开 始 移 动 ，激 光 扫 描 仪 将 检 测 各 种 物 理 障 碍 物 ，并 在 地 图 中 将 其 记
录 为 墙 壁 。在 随 后 的 编 辑 操 作 中 ，您 可 以 将 不 应 出 现 在 地 图 中 的 所 有 障 碍 物 移
除 ，例 如 仅 在 录 制 时 临 时 存 在 的 推 车 或 箱 子 。

在 创 建 地 图 期 间 ，您 可 以 根 据 机 器 人 的 当 前 位 置 添 加 位 置 坐 标 。您 还 可 以 在 地
图创建完成后根据需要编辑位置。

要 暂 停 地 图 测 绘 引 擎 ，按 左 上 角 或 记 录 窗 口 中 的 正 方 形 图 标 即 可 。

地 图 测 绘 引 擎 停 止 后 ，您 可 以 旋 转 地 图 ，并 使 用 网 格 将 其 对 齐 。

拖 动 并 旋 转 地 图 。路 线 规 划 在 处 理 水 平 或 垂 直 路 径 时 更 为 高 效 。例 如 ，如 果 要
绘 制 一 条 长 长 的 通 道 ，那 么 路 线 规 划 在 处 理 垂 直 或 水 平 通 道 ( 即 地 图 上 通 道 的
墙壁与地图边界保持平行) 时最为高效。

在 桌 面 计 算 机 中 ，拖 动 地 图 时 按 住 Shift 键 便 能 以 11.25 度 的 增 量 旋 转 地 图 。

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 4. 设 置

完 成 编 辑 后 ，选 择 左 上 角 的 对 勾 符 号 即 可 保 存 地 图 。系 统 将 询 问 是 否 激 活 新 地
图 。如 果 激 活 地 图 ，那 么 您 将 能 够在 地 图 中 看 到 机 器 人 ，并 利 用 机 器 人 的 实 时
视图创建位置。

网格和旋转功能仅会在此时出现一次。

编辑地图
，且 地 图 记 录 完 成 后 ，您 可 以 将 无 用 的 “噪 点 ”去 除 ，并 添 加 虚 拟 墙 壁 、首 选 或 非
首 选 行 驶 区 域 、位 置 和 其 它 功 能 ，从 而 创 建 一 个 可 靠 的 地 图 ，让 机 器 人 能 够顺
畅 、高 效 地 在 工 作 区 域 内 运 行 。

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 4. 设 置

左侧工具栏
左 侧 工 具 栏 提 供 三 种 基 本 工 具 ，以 便 您 在 当 前 处 理 的 地 图 中 执 行 保 存 、撤 销 和
导 航 操 作 。此 外 ，根 据 您 在 “对 象 类型 ”下 拉 列 表 中 选 择 的 地 图 图 层 ，该 工 具 栏
还 可 能 显 示 其 他 工 具 。请 参 阅 下 面 几 页 的 说 明 。

工具栏包含以下单元：

• 查找位置
选择放大镜以在地图中搜索位置。
• 下 载 、上 传 和 记 录 地 图
点 击 此 处 可 上 传 、下 载 和 记 录 地 图 。
• 撤销图标
按 一 次 或 多 次 即 可 撤 销 相 应 次 数 的 最 近 操 作 。在 地 图 中 绘 制 形 状 或 线 条 时 ，
撤 销 工 具 将 不 可 用 。然 而 ，当 您 单 击 对 勾 符 号 完 成 绘 制 操 作 后 ，您 可 以 撤 销
整个形状或线条。
• 保存图标
点 击 此 图 标 可 将 相 关 更 改 保 存 至 地 图 。要 让 更 改 生 效 ，您 需 要 重 新 加 载 地
图。
• 导航图标
单 击 此 图 标 可 查 看 地 图 以 及 所 有 添 加 的 详 情 ，还 可 通 过 拖 动 操 作 移 动 视 图 。

选择对象列表
“选 择 对 象 ”列 表 包 含 可 添 加 到 地 图 的 所 有 功 能 ，例 如 标 志 、位 置 、区 域 、墙 壁 和
地 板 。请 参 见 对 象 类型 在 本 页 70中 的 详 细 说 明 。

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 4. 设 置

右侧工具栏
右侧工具栏提供控制地图视图以及根据地图视图同步机器人位置的工具。

• 将机器人发送至目标位置
单 击 即 可 将 机 器 人 移 动 至 任 何 地 图 位 置 。如 果 希 望 在 不 创 建 位 置 的 情 况 下
将 机 器 人 移 动 至 某 个 点 ，则 可 使 用 此 功 能 。
• 显示完整地图
点击缩小可查看整个地图。
• 保持机器人居中
点 击 以 让 机 器 人 在 窗 口 中 居 中 显 示 。否 则 将 按 地 图 居 中 显 示 。

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 4. 设 置

• 调整机器人的位置
点 击 一 次 或 多 次 以 调 整 机 器 人 在 地 图 中 的 位 置 。红 线 显 示 扫 描 仪 的 实 时 视
图 与 地 图 线 条 ( 例 如 墙 壁 ) 对 齐 时 ，即 表 示 机 器 人 已 调 整 好 。可 能 需 要 首 先 设
置起始位置( 见下文) 。
• 设置机器人的起始位置
激 活 地 图 后 ，必 须 将 机 器 人 在 实 际 环 境 中 所 处 的 准 确 位 置 同 步 至 地 图 。为
此 ，请 试 着 将 机 器 人 的 实 时 传 感 器 ( 显 示 为 红 色 的 闪 烁 线 条 ) 与 地 图 的 黑 色
线 条 对 齐 。点 击 地 图 上 与 机 器 人 的 实 际 所 处 位 置 尽 量 接 近 的 点 ，再 旋 转 机 器
人 图 标 以 准 确 转 动 机 器 人 ，然 后 单 击 “调 整 机 器 人 的 位 置 ”图 标 几 次 ，直 到 两
条 线 重 叠 。您 可 能 需 要 重 试 几 次 才 能 设 置 好 起 始 位 置 。
• 放大
放大地图。
• 缩小
缩小地图。

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 4. 设 置

对象类型
从 列 表 中 选 择 您 要 编 辑 的 地 图 部 分 。您 可 通 过 \"墙 壁 \"和 \"地 板 \"移 除 不 需 要
的 对 象 ，并 添 加 直 线 ，以 创 建 更 易 查 看 的 地 图 。其 他 对 象 定 义 了 机 器 人 可 到 达
的 位 置 和 标 记 ，以 及 各 种 类型 的 区 域 ，为 机 器 人 移 动 的 位 置 和 方 式 设 定 了 规
则。

墙壁
在 地 图 测 绘 期 间 ，扫 描 仪 检 测 到 的 物 理 障 碍 物 将 在 系 统 中 记 录 为 “墙 壁 ”。除 了
真 实 的 墙 壁 ，货 架 、桌 椅 ，甚 至 过 往 的 行 人 也 都 可 能 会 被 记 录 为 墙 壁 。某 些 录
制 信 息 属 于 “噪 点 ”，如 果 不 加 以 移 除 ，便 可 能 在 路 径 规 划 时 让 机 器 人 不 必 要 地
绕 路 。因 此 ，建 议 将 并 非 永 久 存 在 的 对 象 从 地 图 中 移 除 。

使 用 \"擦 除 器 \"或 \"擦 除 条 件 \"选 择 工 具 可 从 地 图 中 去 除 不 必 要 的 障 碍 物 。使

用 \"绘 制 新 线 条 \"工 具 在 地 图 中 添 加 新 的 墙 壁 ，并 取 代 像 素 粗 糙 的 线 条 。该 工
具 会 用 线 条 将 您 向 地 图 中 添 加 的 各 个 点 连 接 起 来 ，从 而 形 成 墙 壁 。添 加 线 条
后 ，选 择 对 勾 符 号 。

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 4. 设 置

使 用 \"选 择 形 状 \"或 \"选 择 线 条 \"工 具 可 更 改 已 添 加 的 对 象 。您 可 以 添 加 额 外

的 点 ，或 移 动 现 有 的 点 以 更 改 形 状 。要 擦 除 整 个 形 状 ，请 选 择 \"擦 除 形 状 \"或 \"
擦 除 线 条 \"工 具 ，并 选 择 要 删 除 的 形 状 。

地板
在 地 图 测 绘 期 间 ，系 统 会 自 动 创 建 地 板 。您 可 以 使 用 \"地 板 \"工 具 来 修 饰 现 有
地 板 ，例 如 当 地 图 测 绘 的 地 板 包 含 机 器 人 无 法 穿 越 的 灰 色 区 域 时 ，即 可 执 行 此
操 作 。您 还 可 以 在 现 有 地 板 上 添 加 全 新 的 地 板

使 用 \"擦 除 器 \"或 \"擦 除 条 件 \"选 择 工 具 来 从 地 图 中 移 除 不 必 要 的 地 板 区 域 。

使 用 \"绘 制 新 形 状 \"工 具 来 添 加 新 地 板 ，或 修 补 现 有 地 板 。该 工 具 将 您 向 地 图
中 添 加 的 各 个 点 之 间 的 区 域 填 充 为 灰 色 ，以 形 成 地 板 。您 可 以 根 据 需 要 添 加 任
意 数 量 的 点 ，并 通 过 拖 动 操 作 在 地 图 中 移 动 它 们 。添 加 形 状 后 ，选 择 对 勾 符
号 。灰 色 形 状 将 转 变 为 白 色 ，以 表 示 它 代 表 地 板 。

使 用 \"选 择 形 状 \"或 \"选 择 线 条 \"工 具 可 更 改 已 添 加 的 对 象 。您 可 以 添 加 额 外

的 点 ，或 拖 动 现 有 的 点 以 更 改 形 状 。要 擦 除 整 个 形 状 ，请 选 择 \"擦 除 形 状 \"或 \"
擦 除 线 条 \"工 具 ，并 选 择 要 删 除 的 形 状 。

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 4. 设 置

如 果 要 画 直 线 ，请 在 画 线 条 或 范 围 时 按 住 shift 键 。

位置
位 置 地 图 中 定 义 为 X-Y 坐 标 ，并 用 作 任 务 的 组 成 部 分 。

位 置 可 用 作 目 的 地 位 置 或 线 路 上 的 途 经 点 。要 定 义 位 置 ，请 选 择 \"位 置 \"工 具 ，
选 择 地 图 上 的 某 个 点 ，然 后 旋 转 出 现 的 图 标 ，直 到 箭 头 指 向 您 希 望 机 器 人 抵 达
时 所 处 的 方 向 。在 出 现 的 对 话 框 中 ，您 可 以 手 动 调 整 位 置 和 方 位 ，或 者 选 择 \"
使 用 机 器 人 位 置 \"按 钮 以 使 用 机 器 人 的 当 前 位 置 。

如 果 两 个 或 多 个 位 置 重 叠 ，则 当 您 选 择 一 个 重 叠 位 置 时 ，系 统 将 显 示 一 个 重 叠
位 置 列 表 。这 使 您 能 够轻 松 选 择 所 需 的 位 置 。

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 4. 设 置

\"使 用 机 器 人 位 置 \"按 钮 仅 在 您 编 辑 当 前 激 活 的 地 图 时 可 用 。

可选位置：

• 如 果 应 用 了 挂 钩 ，则 拾 取 和 卸 载 推 车 用 的 推 车 位 置 将 变 得 可 用 。
• 紧 急 位 置 是 在 给 出 \"疏 散 所 有 区 域 \"后 机 器 人 所 要 到 达 的 位 置 ，如 果 机 器 人
在 车 队 中 ，则 可 以 使 用
• 如 果 应 用 了 货 架 举 升 装 置 ，则 拾 取 和 卸 载 货 架 用 的 货 架 位 置 将 变 得 可 用 。
• 若 机 器 人 属 于 某 个 车 队 ，则 用 作 等 待 位 置 的 集 结 位 置 将 变 得 可 用 。

必 须 先 在 \"系 统 \" > \"设 置 \" > \"功 能 \"下 的 \"功 能 \"部 分 启 用 \"挂 钩
\"、\"货 架 \"或 \"车 队 \"，然 后 相 关 位 置 才 会 显 示 。

标志
标 志 是 一 种 位 置 类型 ，用 于 指 引 机 器 人 停 靠 至 V、VL、L 或 直 杆 形 实 体 对 象 。标
志用于让机器人停靠至传送带或充电站等场景。

要 定 义 标 志 ，请 首 先 根 据 机 器 人 停 靠 方 式 ，将 机 器 人 面 向 标 志 的 前 面 或 后 面 放
置 。对 于 充 电 站 标 志 ，机 器 人 须 始 终 正 面 朝 前 放 置 。

选 择 \"标 志 \"工 具 时 ，设 置 位 置 的 最 快 捷 方 法 是 使 用 \"检 测 标 志 \"。如 果 机 器 人

能 够检 测 到 标 志 ，则 系 统 将 自 动 填 充 位 置 、偏 移 和 方 位 字 段 。否 则 ，您 需 要 将 机
器 人 移 动 到 更 靠 近 的 位 置 ，并 再 次 尝 试 。参 数 值 可 在 随 后 根 据 需 要 进 行 手 动 调
节。

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 4. 设 置

\"检 测 标 志 \"按 钮 仅 在 您 编 辑 当 前 激 活 的 地 图 时 可 用 。

您 选 择 标 志 并 选 择 \"显 示 预 备 位 置 \"，便 可 查 看 和 编 辑 标 志 的 预 备 位 置 。在 您
再 次 选 择 标 志 并 选 择 \"隐 藏 预 备 位 置 \"之 前 ，预 备 位 置 将 保 持 可 见 。

区域
当 机 器 人 进 入 这 些 区 域 时 ，将 会 自 动 执 行 相 应 操 作 。无 论 是 处 于 自 主 运 行 还 是
手 动 驾 驶 模 式 下 ，机 器 人 都 会 应 用 这 些 区 域 。您 可 以 创 建 叠 加 操 作 区 域 ，让 机
器 人 在 同 一 时 间 执 行 多 种 事 件 ，例 如 在 进 入 特 定 区 域 时 闪 烁 并 减 速 。

每 种 区 域 在 地 图 上 都 由 相 应 的 颜 色 标 示 。要 添 加 区 域 ，请 从 下 拉 列 表 中 选 择 一
个 区 域 ，然 后 在 图 标 栏 中 选 择 形 状 或 线 条 工 具 ，在 地 图 上 的 目 标 位 置 绘 制 形 状
或线条。

如 果 要 画 直 线 ，请 在 画 线 条 或 范 围 时 按 住 shift 键 。

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 4. 设 置

选 择 工 具 栏 中 的 对 勾 符 号 以 完 成 形 状 或 线 条 的 绘 制 。要 编 辑 或 移 除 形 状 或 线
条 ，请 在 下 拉 列 表 中 选 择 一 种 类型 ，例 如 \"首 选 区 域 \"。然 后 ，如 果 要 进 行 编
辑 ，请 选 择 \"选 择 形 状 \"或 \"选 择 线 条 \"工 具 ，并 选 择 要 编 辑 的 对 象 。您 可 以 通
过 拖 动 点 来 更 改 形 状 或 线 条 、添 加 额 外 点 ，或 者 更 改 线 条 的 粗 细 。要 添 加 额 外
的 点 ，请 首 先 选 择 现 有 的 点 ，然 后 选 择 要 添 加 点 的 位 置 ，再 根 据 需 要 拖 动 点 以
更 改 形 状 。要 删 除 线 条 或 形 状 ，请 选 择 \"擦 除 形 状 \"或 \"擦 除 线 条 \"工 具 ，再 选
择要删除的对象。

单向行驶区域

您 可 通 过 \"单 向 行 驶 区 域 \"指 定 机 器 人 在 特 定 区 域 中 的 移 动 方 向 ，从 而 组 织 机
器 人 的 移 动 路 线 。创 建 单 向 行 驶 区 域 时 ，您 需 要 指 定 机 器 人 的 移 动 方 向 ，而 地
图上的相应区域中将以箭头显示此方向。

当 机 器 人 处 于 单 向 行 驶 区 域 时 ，其 移 动 路 线 由 以 下 规 则 确 定 ：

• 机器人不得沿箭头的相反方向移动。
• 机 器 人 可 以 沿 箭 头 的 垂 直 方 向 移 动 ，或 者 沿 与 箭 头 夹角 小 于 90º 的 任 何 方 向
移动。

您 可 创 建 两 种 单 向 行 驶 区 域 ：单 行 形 状 以 及 单 行 线 条 。单 行 形 状 是 地 图 上 具 有
指 定 方 向 的 形 状 。形 状 的 方 向 可 以 设 置 为 0º 到 360º 的 任 何 值 ，增 量 为 45º。

单 行 线 条 是 地 图 上 具 有 指 定 方 向 的 线 条 。线 条 方 向 为 从 其 一 端 到 另 一 端 。

要 处 理 单 向 行 驶 区 域 ：在 地 图 编 辑 器 中 ，选 择 \"单 向 行 驶 区 域 \"。

创建单行形状

要创建单行形状：

• 在 工 具 栏 中 ，选 择 \"绘 制 新 形 状 \"，然 后 在 地 图 上 设 置 几 个 点 以 便 创 建 形 状 。
• 若 要 指 定 区 域 的 方 向 ，应 使 用 \"选 择 形 状 或 线 条 \"工 具 选 择 创 建 的 形 状 。随
即 显 示 \"选 择 单 向 行 驶 区 域 的 方 向 \"选 项 。选 择 后 ，随 即 显 示 \"选 择 方 向 \"对
话 框 ，您 可 以 在 八 个 方 向 选 项 中 选 择 一 个 方 向 。
• 选择对勾符号以完成区域编辑。

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 4. 设 置

创建单行线条

要创建单行线条：

• 在 工 具 栏 中 ，选 择 \"绘 制 新 线 条 \"，然 后 在 地 图 上 设 置 几 个 点 以 便 创 建 线 条 。
• 选 择 \"线 条 设 置 \"以 调 整 线 条 宽 度 。选 择 某 个 预 设 或 输 入 自 定 义 宽 度 。选 择
\"关 闭 \"以 保 存 设 置 。
• 选择对勾符号以完成线条编辑。

要 反 转 线 条 的 方 向 ，请 选 择 线 条 ，然 后 选 择 工 具 栏 中 的 \"反 转 方 向 \"。

结 合 使 用 单 向 行 驶 区 域 、禁 止 区 域 以 及 非 首 选 区 域 ，您 可 以 高 效 地 为 机 器 人 规
划移动路线。

• 在 走 廊 中 央 创 建 一 个 狭 窄 的 禁 止 区 域 ，确 保 该 区 域 与 走 廊 墙 壁 平 行 。这 便 是
通道隔离器。
• 在 禁 止 区 域 两 侧 创 建 单 向 行 驶 区 域 。确 保 这 两 个 区 域 的 方 向 反 相 。

借 助 此 种 配 置 ，对 向 移 动 的 机 器 人 将 使 用 不 同 的 通 道 ，而 不 会 挡 住 彼 此 的 前 进
路 线 。使 用 “非 首 选 区 域 ”取 代 “禁 止 区 域 ”将 为 机 器 人 提 供 更 大 的 活 动 空 间 。

首选区域

机 器 人 将 尝 试 在 首 选 区 域 中 运 行 ，并 考 虑 各 种 动 态 障 碍 物 。

非首选区域

机 器 人 将 试 图 避 开 非 首 选 区 域 ，但 在 无 其 他 选 择 时 也 会 进 入 此 类区 域 。

禁止区域

机器人从不进入禁止区域。

关键区域

系 统 将 忽 略 相 机 和 扫 描 仪 检 测 到 的 障 碍 物 ，以 便 让 机 器 人 移 动 到 靠 近 障 碍 物
的 位 置 ，而 不 会 进 入 保 护 停 止 状 态 。机 器 人 离 开 此 区 域 后 ，附 近 的 障 碍 物 就 会
再 次 触 发 保 护 停 止 状 态 。该 区 域 可 用 于 狭 窄 的 过 道 ，以 便 让 机 器 人 顺 利 通 过 。

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 4. 设 置

区 域 设 置 ：区 域 设 置 允 许 用 户 根 据 需 要 自 定 义 某 个 区 域 。可 以 设 置
一 个 或 多 个 操 作 。机 器 人 进 入 此 区 域 后 ，将 执 行 相 应 操 作 。机 器 人
离 开 此 区 域 后 ，将 继 续 根 据 默 认 设 置 运 行 。

以下区域具有区域设置。

速度区域

机 器 人 在 经 过 此 区 域 时 将 减 速 或 加 速 。当 区 域 中 有 许 多 人 时 ，可 能 需 要 减 速 ；
当 区 域 中 没 有 人 或 障 碍 物 时 ，可 以 加 速 通 过 。

区域设置

• 名称
输入区域的名称。
• 所需速度

输 入 机 器 人 在 此 区 域 的 行 驶 速 度 (m/s)。默 认 ：0.8，最 小 ：0.1，最 大 ：1.5 m/s

音效和灯光区域

机 器 人 在 驶 过 此 区 域 时 会 播 放 音 效 和 /或 闪 烁 。用 于 让 周 围 人 员 注 意 到 机 器 人
的存在。

区域设置

• 灯光
机器人在行驶期间将打开灯。
• 音效
选择您希望机器人播放的音效。

规划器区域

机 器 人 可 关 闭 激 光 扫 描 仪 并 使 用 编 码 器 来 定 位 ，缩 小 视 场 以 在 拥 挤 区 域 顺 利
运 行 ，优 化 时 间 和 路 径 距 离 ，忽 略 障 碍 物 。

区域设置

• 无定位
机 器 人 关 闭 激 光 扫 描 仪 ，仅 使 用 编 码 器 来 定 位 。这 一 功 能 在 特 殊 驾 驶 条 件 下

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 4. 设 置

很 实 用 ，例 如 机 器 人 在 斜 坡 上 行 驶 。
• 前方
前 方 用 于 定 义 一 个 逐 渐 变 窄 的 视 野 。最 大 值 为 3 米 ( 默 认 值 ) 。最 小 值 为 0。
• 路径超时
机 器 人 持 续 尝 试 前 进 而 不 偏 离 当 前 路 径 的 最 大 时 长 ，例 如 ，当 前 进 路 径 受 阻
时 。默 认 值 为 5 秒 。最 小 值 为 -1，表 示 禁 用 该 功 能 。
• 路径偏差
允 许 机 器 人 偏 离 路 径 的 最 大 距 离 。默 认 值 为 0.5 米 。最 小 值 为 0。最 大 值 为 3
米。
• 忽略障碍
机 器 人 使 用 3D 相 机 检 测 所 有 障 碍 物 ，但 此 操 作 会 忽 略 它 们 。当 遇 到 机 器 人
因 阳 光 照 射 而 停 在 窗 前 之 类的 问 题 时 ，这 将 非 常 有 用 。
• 障碍物历史记录清除
选 择 机 器 人 在 行 驶 过 程 中 如 何 清 除 障 碍 物 历 史 记 录 。不 清 除 ：机 器 人 会 记 忆
所 有 障 碍 物 ，而 只 清 除 相 机 和 激 光 扫 描 仪 视 野 中 的 障 碍 物 记 录 。清 除 前 方 区
域 ：机 器 人 会 清 除 前 方 锥 形 区 域 内 的 障 碍 物 记 录 ，该 锥 形 区 域 的 起 始 宽 度 为
机 器 人 占 地 面 积 的 宽 度 ，每 向 前 一 米 增 加 0.3 米 的 宽 度 。全 部 清 除 ：机 器 人 将
清 除 所 有 障 碍 物 历 史 记 录 ，并 且 只 会 规 避 在 行 驶 中 通 过 传 感 器 检 测 到 的 障
碍物。

I/O 模 块 区 域

机 器 人 在 进 入 此 类区 域 时 激 活 I/O 模 块 。您 可 以 使 用 I/O 区 域 来 代 替 通 过 任 务
控 制 I/O 的 激 活 操 作 。

区域设置

• I/O 模 块
选 择 要 使 用 的 I/O 模 块 。
• PLC 寄 存 器
索 引 ：索 引 是 寄 存 器 的 编 号 ，范 围 为 1-200。寄 存 器 1-100 为 整 数 型 寄 存 器 ，而
寄 存 器 101-199 为 浮 点 数 字 型 寄 存 器 。
进 入 操 作 ：\"进 入 \"操 作 用 于 在 寄 存 器 中 设 置 一 个 值 。寄 存 器 有 三 种 设 置 方
式 ：设 置 ：在 每 次 执 行 任 务 时 设 置 一 个 值 。添 加 ：在 每 次 执 行 任 务 时 添 加 一 个
值 。减 去 ：在 每 次 执 行 任 务 时 减 去 一 个 值 。
输 入 值 ：输 入 准 备 应 用 给 \"进 入 \"操 作 的 值 。
退 出 操 作 ：\"退 出 \"操 作 用 于 在 寄 存 器 中 设 置 一 个 值 。寄 存 器 有 三 种 设 置 方
式 ：设 置 ：在 每 次 执 行 任 务 时 设 置 一 个 值 。添 加 ：在 每 次 执 行 任 务 时 添 加 一 个
值 。减 去 ：在 每 次 执 行 任 务 时 减 去 一 个 值 。

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 4. 设 置

限制机器人区域( 车队调度功能)

仅 适 用 于 机 器 人 由 MiR Fleet 控 制 的 情 况 。只 有 定 义 数 量 的 机 器 人 可 以 同 时 进 入
该 区 域 。用 于 确 保 某 一 区 域 中 没 有 其 他 机 器 人 ，例 如 在 MiR Hook 机 器 人 卸 载 和
拾取推车的区域。

区域设置

• 机器人限制
输 入 允 许 在 区 域 中 行 驶 的 机 器 人 数 量 。最 小 值 为 1。

疏散区( 车队)

在 紧 急 情 况 下 ，疏 散 区 可 用 于 疏 散 所 有 机 器 人 。

可 在 地 图 上 标 记 一 个 或 多 个 疏 散 区 ，随 后 其 将 显 示 在 疏 散 区 下 的 列 表 中 。可 一
次疏散某个区域或所有区域。

选 择 疏 散 所 有 区 域 可 疏 散 所 有 区 域 ( 在 顶 部 栏 中 或 疏 散 区 域 下 ) ，选 择 特 定 疏
散 区 旁 边 的 疏 散 选 项 可 疏 散 该 区 域 。所 有 机 器 人 将 离 开 选 定 的 疏 散 区 并 前 往
最近的疏散位置。

要 在 紧 急 情 况 结 束 时 发 出 全 部 清 除 信 号 ，请 取 消 对 勾 符 号 疏 散 菜 单 内 一 个 或
多 个 区 域 对 应 的 复 选 框 。当 收 到 全 部 清 除 信 号 时 ，机 器 人 将 在 疏 散 位 置 等 待 新
任务。

疏 散 区 只 应 在 紧 急 情 况 下 使 用 ，因 为 这 时 所 有 任 务 都 已 中 止 。

注 意 ：使 用 疏 散 区 域 时 ，每 个 机 器 人 必 须 至 少 有 一 个 疏 散 位 置 。

区域设置

• 疏散区( 车队)
选 择 是 否 激 活 疏 散 区 。0 表 示 禁 用 ，1 表 示 激 活 。

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 4. 设 置

删除地图
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的地图。

4.3 音效
在 "音 效 "菜 单 中 ，您 可 以 将 新 音 效 上 传 到 机 器 人 ，或 者 编 辑 音 量 和 音 效 长 度 。

音 效 可 添 加 到 任 务 中 以 用 作 提 醒 ："请 让 路 "，或 者 在 机 器 人 到 达 指 定 位 置 的 时
候引起人们注意。

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 4. 设 置

编辑音效
您可以为用户添加至机器人的音效重命名或调整音量。

选 择 \"播 放 \"图 标 可 通 过 机 器 人 试 听 音 效 。

选 择 \"聆 听 \"图 标 可 在 计 算 机 上 试 听 音 效 。

注 意 ：仅 可 通 过 在 机 器 人 上 播 放 音 效 来 检 查 音 量 。

编辑音效对话框包含以下字段：

• 名称
您 可 以 更 改 机 器 人 的 任 何 音 效 名 称 ，包 括 默 认 系 统 音 效 和 用 户 上 传 的 音 效 。
• 音 量 (0-100)
最 大 值 100 的 音 量 约 为 80 dB。
• 备注
您可以针对选定的音效写一点备注( 可选) 。
• 删除
您可以从机器人中删除用户上传的音效。
• 选择保存更改以保存设置。

4.4 地图切换
过 渡 用 于 在 同 属 一 个 站 点 的 不 同 地 图 之 间 实 现 切 换 。举 例 而 言 ，地 图 过 渡 用 于
两 个 相 邻 生 产 大 厅 分 别属 于 不 同 地 图 的 情 况 。

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 4. 设 置

过 渡 入 口 包 含 两 个 机 器 人 位 置 ，即 一 个 起 始 位 置 和 一 个 目 标 位 置 ，这 两 个 位 置
分 别位 于 两 张 地 图 中 ，且 必 须 在 地 图 重 叠 区 域 的 相 同 实 际 点 上 。此 外 ，您 还 需
要 预 先 定 义 包 含 \"切 换 地 图 \"操 作 的 任 务 。从 地 图 A 前 往 地 图 B，以 及 从 地 图 B
前 往 地 图 A，这 需 要 设 置 两 个 不 同 的 任 务 。

在 用 户 界 面 中 设 置 过 渡 后 ，机 器 人 便 能 自 动 从 一 张 地 图 切 换 至 另 一 张 地 图 。您
只 需 像 在 单 地 图 环 境 中 一 样 设 置 任 务 ，而 系 统 将 自 动 纳 入 切 换 位 置 、切 换 地 图
任 务 以 及 过 渡 操 作 。过 渡 行 为 的 唯 一 可 察 觉 表 现 就 是 ，机 器 人 在 新 地 图 中 定 位
自 身 时 ，会 在 切 换 位 置 上 停 留 短 暂 时 间 。

创建过渡点
要 创 建 过 渡 ，请 在 存 在 重 叠 区 域 的 两 个 不 同 地 图 中 分 别选 择 起 始 位 置 和 目 标 位
置 。这 些 位 置 必 须 已 在 两 个 地 图 中 预 先 定 义 为 机 器 人 位 置 。

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 4. 设 置

创建过渡点对话框包含以下字段：

• 站点
选择在两个地图中均得到呈现的站点。
两 个 地 图 必 须 属 于 同 一 个 站 点 ，以 便 设 置 地 图 过 渡 点 。
• 起始位置
选择过渡点的起始位置。
起 始 位 置 必 须 属 于 机 器 人 位 置 类型 ，且 已 在 两 个 地 图 重 叠 的 区 域 提 前 创 建 。
起 始 和 目 标 位 置 必 须 在 完 全 相 同 的 实 际 位 置 ，但 名 称 不 得 相 同 ，例 如 可 使 用
\"Map A_posA\"和 \"MapB_posA\"来 指 明 两 个 位 置 的 关 系 。
• 目标位置
选择过渡点的目标位置。
目 标 位 置 必 须 属 于 机 器 人 位 置 类型 ，且 已 在 两 个 地 图 重 叠 的 区 域 提 前 创 建 。
起 始 和 目 标 位 置 必 须 在 完 全 相 同 的 实 际 位 置 ，但 名 称 不 得 相 同 ，例 如 可 使 用
\"Map A_posA\"和 \"MapB_posA\"来 指 明 两 个 位 置 的 关 系 。
• 任务
选择一个包含切换地图操作的任务。
切 换 地 图 任 务 必 须 提 前 创 建 ，并 包 含 两 个 \"切 换 地 图 \"操 作 ：第 一 个 切 换 地
图 操 作 必 须 包 含 \"从 \"地 图 并 定 义 \"开 始 \"位 置 ，第 二 个 操 作 必 须 包 含 \"到 \"
地 图 并 定 义 \"目 标 \"位 置 。

选择创建过渡点以保存设置。

编辑过渡点
要 编 辑 过 渡 点 ，您 必 须 在 存 在 重 叠 区 域 的 两 个 不 同 地 图 中 分 别选 择 起 始 位 置 和
目 标 位 置 。这 些 位 置 必 须 已 在 两 个 地 图 中 预 先 定 义 为 机 器 人 位 置 。

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 4. 设 置

删除过渡点
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的过渡点。
删除过渡点将同时删除开始和目标位置以及关联的任务。

4.5 I/O 模块
I/O 模 块 ( 蓝 牙 和 WISE) 用 于 接 收 输 入 和 提 供 输 出 ，以 便 与 门和 托 盘 举 升 器 等 装
置 通 信 。WISE 模 块 的 工 作 范 围 为 0-3，蓝 牙 模 块 的 工 作 范 围 为 1-4。

创建 I/O 连接
要 创 建 I/O 连 接 ，您 必 须 选 择 I/O 模 块 类型 ( 蓝 牙 或 WISE) ，并 输 入 其 名 称 和 IP
地址。

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 4. 设 置

选择创建以保存设置。

删除 I/O 连接
您 可 以 删 除 由 您 自 己 或 您 所 属 用 户 组 的 其 他 成 员 创 建 的 I/O 模 块 。

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 4. 设 置

4.6 用户
使用机器人的所有用户 - 从日常操作员到系统管理员 - 都须在系统内拥有一份
用 户 配 置 文 件 。您 可 通 过 用 于 设 置 、编 辑 和 删 除 系 统 用 户 的 "用 户 "部 分 来 管 理
用户。

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 4. 设 置

创建用户
在 \"创 建 用 户 \"菜 单 中 ，您 可 通 过 输 入 如 名 称 、电 子 邮 件 、用 户 凭 据 和 访 问 权限
等 主 数 据 创 建 新 用 户 。将 每 位 用 户 与 一 个 用 户 组 关 联 起 来 ，从 而 界 定 其 访 问 权
限 。注 意 ：应 在 建 立 用 户 前 定 义 用 户 组 。

创建用户对话框包含以下字段：

• 名称
输 入 用 户 名 称 ，如 John Smith。

用 户 登 录 后 ，名 称 显 示 在 网 页 界 面 右 上 角 ，不 会 与 用 户 名 称 混 淆 。

• 用户名
输 入 用 户 登 录 系 统 应 使 用 的 用 户 名 称 ，如 John。
• 密码
输 入 用 户 登 录 系 统 应 使 用 的 密 码 。密 码 分 大 小 写 。

登 录 后 ，用 户 可 选 择 窗 口 右 上 角 处 的 登 录 名 称 ，并 在 弹 出 窗 口 内 更 改 密 码 ，
即可修改密码。

• 电子邮件地址
输 入 用 户 电 子 邮 件 地 址 。电 子 邮 件 地 址 可 以 用 作 任 务 的 一 部 分 ，如 通 知 用 户
任务已完成。
参 见 \"创 建 任 务 \"设 置 > 任 务 > 创 建 任 务 。

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 4. 设 置

• 用户组
为 用 户 选 择 一 个 用 户 组 。每 位 用 户 须 加 入 一 个 预 定 义 用 户 组 。用 户 组 指 定 用
户 可 访 问 的 系 统 部 分 。您 可 针 对 每 个 系 统 指 令 或 功 能 定 义 用 户 组 权限 ，并 分
配 只 读 或 写 入 权限 。
• 单仪表板用户
如 果 用 户 唯 一 需 要 执 行 的 任 务 就 是 通 过 仪 表 板 控 制 机 器 人 ，则 勾 选 此 复 选
框 ，例 如 用 户 仅 负 责 通 过 与 顶 部 模 块 相 连 的 平 板 电 脑 启 动 任 务 。

单仪表板用户无法访问用户界面的任何其他部分。

为单仪表板用户选择一个仪表板。

登 录 系 统 后 ，单 仪 表 板 用 户 仅 可 使 用 这 个 选 定 的 仪 表 板 。

• PIN 码

如 果 要 允 许 用 户 使 用 PIN 码 进 入 系 统 ，则 勾 选 此 复 选 框 。

每 位 PIN 码 用 户 须 有 一 个 唯 一 编 码 。

选择 创建用户 以保存设置。

编辑用户
在 \"编 辑 用 户 \"菜 单 中 ，您 可 更 改 用 户 配 置 文 件 设 置 。

您 可 以 更 改 除 密 码 以 外 的 任 何 设 置 。用 户 可 选 择 窗 口 右 上 角 处 的 用 户 名 称 ，并
在 编 辑 用 户 对 话 框 内 更 改 密 码 ，即 可 修 改 密 码 。

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 4. 设 置

删除用户
选 择 "删 除 用 户 "时 ，仅 如 下 所 示 的 用 户 主 数 据 会 消 失 。该 用 户 可 能 已 在 系 统 内
实施的所有设置和更新将保持不变。

4.7 用户组
在 \"用 户 组 \"部 分 ，您 可 创 建 用 户 组 ，并 为 各 组 分 配 权限 。

用 户 组 定 义 该 组 用 户 可 访 问 的 用 户 界 面 部 分 ，以 及 是 否 提 供 仅 查 看 或 者 完 全
写 入 访 问 权限 。要 编 辑 用 户 组 的 权限 ，请 单 击 用 户 组 名 称 旁 边 的 钥 匙 图 标 ，打
开 "用 户 组 权限 "部 分 。

MiR 用 户 界 面 包 含 多 个 默 认 用 户 组 ：

• 分 销 商 对 用 户 界 面 具 有 完 整 的 读 取 /写 入 权限 ，并 能 修 改 \"管 理 员 \"和 \"用 户 \"

组 的 权限 。
• 默 认 管 理 员 对 用 户 界 面 具 有 完 整 的 读 取 /写 入 权限 ，并 能 修 改 \"用 户 \"组 的 权
限。
• 默 认 用 户 有 权查 看 完 整 的 用 户 界 面 ，并 有 权创 建 和 编 辑 仪 表 板 。有 权访 问 \"
用 户 \"组 部 分 的 用 户 ( 例 如 管 理 员 ) 还 可 创 建 额 外 的 用 户 组 。

相 关 项 目 ：在 \"用 户 \"部 分 设 置 用 户 时 ，必 须 将 各 位 用 户 分 配 至 某 个 用 户 组 。

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 4. 设 置

创建用户组
填写名称字段以创建新的用户组。

除 默 认 用 户 组 外 ，您 可 以 根 据 需 要 创 建 无 限 数 量 的 额 外 用 户 组 。所 需 的 用 户 组
数 量 取 决 于 所 需 执 行 的 任 务 以 及 权限 级 别。负 责 相 同 任 务 的 多 名 用 户 可 归 属 相
同的用户组。

您 可 以 针 对 自 己 有 权访 问 的 所 有 用 户 界 面 部 分 授 出 权限 。

\"创 建 用 户 \"对 话 框 包 含 以 下 字 段 ：

• 名称
名 称 必 须 具 有 唯 一 性 ，且 可 供 识 别其 代 表 的 用 户 群 体 。作 为 用 户 组 命 名 方 法
之 一 ，您 可 以 根 据 特 定 组 中 用 户 需 要 执 行 的 任 务 来 选 择 名 称 。举 例 而 言 ，对
于 负 责 操 作 机 器 人 ( 即 启 动 任 务 以 及 为 任 务 排 队 等 ) 的 用 户 群 体 ，您 可 以 将
他 们 命 名 为 \"操 作 员 \"。

选 择 \"创 建 用 户 组 \"以 保 存 设 置 。

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 4. 设 置

用 户 组 权限
可 针 对 创 建 者 所 属 用 户 组 有 权访 问 的 所 有 系 统 部 分 授 出 权限 。

选 择 用 户 组 应 当 访 问 的 系 统 部 分 。用 户 组 权限 按 相 关 项 目 分 组 ( 例 如 地 图 和 位
置 ) ，而 您 可 以 选 择 整 个 小 组 或 者 组 中 的 个 别项 目 。

用 户 组 将 能 访 问 您 为 其 选 择 的 所 有 项 目 。组 中 用 户 将 能 看 到 所 有 其 他 项 目 ，但
无法编辑。

删除用户组
若 要 删 除 用 户 组 ，您 必 须 作 为 创 建 该 用 户 组 的 用 户 登 录 。

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 4. 设 置

删 除 用 户 组 时 ，组 中 包 含 的 所 有 用 户 也 将 被 删 除 。为 避 免 删 除 待 删 除 组 中 的 一
名 或 多 名 用 户 ，请 前 往 \"用 户 \"部 分 ，将 他 们 关 联 至 其 他 用 户 组 。

4.8 路径
路径是已保存的两个位置之间的路线。

机 器 人 首 次 行 经 两 个 位 置 之 间 时 ，即 会 计 算 并 保 存 路 径 ；往 后 每 次 行 经 这 两 个
位 置 时 ，机 器 人 将 沿 这 一 路 线 行 驶 ，从 而 节 省 路 线 计 算 时 间 。仅 当 某 个 位 置 发
生 变 化 时 ，系 统 才 会 自 动 重 新 计 算 路 径 。

如果发现自动计算的路径存在不必要的绕路( 例如创建路径时路线上存在一个
临 时 障 碍 物 ，此 后 机 器 人 每 次 行 经 此 路 线 都 会 做 绕 行 动 作 ) ，那 么 您 可 以 将 其
删 除 ，让 机 器 人 在 下 次 行 经 那 两 个 位 置 时 计 算 新 的 路 径 。

您 可 以 在 \"地 图 \"部 分 绘 制 首 选 区 域 ，以 此 手 动 创 建 路 径 。要 让 首 选 区 域 生 效 ，
您必须先删除机器人为相关位置自动创建的路径。

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 4. 设 置

• 查看路径
路 径 在 地 图 上 显 示 为 两 个 位 置 之 间 的 虚 线 。该 视 图 可 用 于 检 查 计 算 的 路 径
是否合适。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 93
 4. 设 置

删除路径
如 果 希 望 机 器 人 重 新 计 算 两 个 位 置 之 间 的 路 线 ，或 者 您 在 地 图 上 手 动 创 建 了
首 选 路 径 ，则 您 可 以 删 除 路 径 。

4.9 路径向导
路 径 向 导 用 于 定 义 机 器 人 在 两 个 位 置 之 间 应 该 行 经 的 路 线 。当 机 器 人 需 要 沿
特 定 路 线 ( 例 如 靠 墙 ) 行 驶 的 时 候 ，路 径 向 导 非 常 实 用 。

在 同 时 运 行 着 多 个 机 器 人 的 环 境 中 ，我 们 显 然 可 以 使 用 路 径 向 导 创 建 遵 循 右
行 交 通 规 则 的 路 线 ，从 而 机 器 人 在 错 车 时 无 需 每 次 都 停 下 来 重 新 计 算 路 径 。实
现 方 法 很 简 单 ，我 们 只 需 创 建 一 条 从 A 到 B 的 路 径 向 导 ，并 在 对 面 通 道 创 建 一
条从 B 到 A 的路径向导。

要 创 建 路 径 向 导 ，您 必 须 首 先 在 地 图 上 创 建 若 干 个 机 器 人 位 置 ( 途 经 点 ) 。这 些
位 置 必 须 连 续 放 置 在 路 径 上 ，例 如 以 3-5 米 的 间 距 放 置 ，并 且 朝 向 行 驶 方 向 。

放 置 位 置 后 ，您 便 可 以 创 建 路 径 向 导 。路 径 向 导 包 含 一 个 或 多 个 起 始 位 置 ，一
个 或 多 个 目 标 位 置 ，以 及 位 于 期 间 的 多 个 途 经 点 。您 可 以 在 多 个 起 始 和 目 标 位
置之间使用相同的路径。

设 置 包 含 用 作 起 始 和 结 束 位 置 的 任 务 时 ，机 器 人 将 自 动 使 用 路 径 向 导 。

两个示例
以下两个示例旨在说明机器人通过生产大厅时如何避免彼此干扰。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 94
 4. 设 置

示例 1 示例 2

路 径 向 导 1：从 南 向 北 路 径 向 导 2：从 北 向 南

路 径 向 导 1 将 规 定 机 器 人 从 南 向 北 沿 一 个 通 道 行 驶 ，而 路 径 向 导 2 将 规 定 机 器
人 从 北 向 南 沿 另 一 个 通 道 行 驶 。这 两 条 路 径 向 导 的 起 始 位 置 和 结 束 位 置 是 两
个 相 同 的 点 ，但 方 向 相 反 。

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 4. 设 置

创建路径向导
要 创 建 路 径 向 导 ，请 首 先 输 入 路 径 向 导 名 称 ，然 后 选 择 所 属 的 地 图 。选 择 \"创
建 路 径 向 导 \"后 ，您 将 转 到 另 外 一 个 部 分 ，以 便 选 择 起 始 位 置 、目 标 位 置 ，以 及
组成路径向导的途经点。

• 添加起始
为此路径向导选择一个或多个起始位置。
• 添加途经点
为此路径向导选择已创建的途经点。
已创建的途经点必须指向行驶方向。
• 添加目标
为此路径向导选择一个或多个结束位置。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 96
 4. 设 置

删除路径向导
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的路径向导。

4.10 标志类型
要 设 置 机 器 人 以 执 行 举 升 、移 动 和 放 置 货 架 或 货 盘 等 操 作 ，必 须 在 机 器 人 界 面
中 设 置 具 有 唯 一 名 称 的 货 架 类型 以 及 货 架 尺 寸 。这 样 可 确 保 机 器 人 正 确 地 停 靠
在 货 架 下 以 及 离 开 货 架 ，并 在 规 划 路 线 时 将 货 架 尺 寸 纳 入 考 虑 范 围 。

创建标志类型
要 创 建 标 志 类型 ，您 必 须 首 先 选 择 它 是 立 柱 式 货 架 标 志 还 是 支 脚 式 货 架 标 志 。

立 柱 式 货 架 标 志 适 用 于 MiR100 和 MiR200 机 器 人 。

支 脚 式 货 架 标 志 适 用 于 MiR500 和 MiR1000 机 器 人 。

在 选 择 标 志 类型 后 ，您 必 须 输 入 货 架 的 尺 寸 ，加 上 两 个 偏 移 值 ( X 和 Y) ，以 便 机
器人在停靠货架后微调自身位置。

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 4. 设 置

• 名称
输 入 标 志 类型 的 名 称 。
标 志 类型 名 称 必 须 具 有 唯 一 性 ，且 可 供 识 别标 志 类型 。标 志 类型 在 任 务 中 用
于定义货架拾取和放置操作。
• 货 架 类型
选 择 要 创 建 的 货 架 标 志 类型 。

所 选 内 容 必 须 适 合 您 要 使 用 的 货 架 类型 ：

MiR100 和 MiR200 的 立 柱 式 货 架 标 志 适 用 于 带 有 两 个 侧 立 柱 的 货 架 。

MiR500 和 MiR1000 的 支 脚 式 货 架 标 志 适 用 于 带 有 四 个 支 脚 的 货 架 。

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 4. 设 置

• 立柱长度( 米)
输 入 其 中 一 侧 立 柱 的 长 度 ( 米 ，保 留 最 多 两 位 小 数 ) 。

输入其中一侧立柱的长度。

最 小 长 度 ：0.4 m

最 大 长 度 ：0.75 m

• 立柱间距( 米)
输 入 两 侧 立 柱 之 间 的 距 离 ( 米 ，保 留 最 多 两 位 小 数 ) 。

测量两根立柱的内侧距离。

最 小 距 离 ：0.4 m。

最 大 距 离 ：0.75 m。

• 方向偏移( 度)
以度为单位输入方向偏移。

X 方向可供机器人在停靠货架后微调自身位置。

最 小 偏 移 值 为 0。

• X 偏移( 米)
输 入 标 志 类型 的 Y 偏 移 量 ( 米 ，保 留 最 多 两 位 小 数 ) 。

X 偏移可供机器人在停靠货架后微调自身位置。

最 小 偏 移 值 为 0。

• Y 偏移( 米)
输 入 标 志 类型 的 Y 偏 移 量 ( 米 ，保 留 最 多 两 位 小 数 ) 。

Y 偏 移 可 供 机 器 人 在 停 靠 货 架 后 微 调 自 身 位 置 。最 小 偏 移 值 为 0。

• 支脚不对称程度( 米) ( 仅适用于支脚式货架标志)
输 入 以 米 为 单 位 的 值 ，定 义 两 个 前 方 货 架 支 脚 之 间 的 偏 移 量 。
必 须 在 要 使 用 的 货 架 上 测 量 该 值 。最 小 值 ：0( 支 脚 对 称 ) 。最 大 值 ：0.5.

选 择 创 建 货 架 类型 以 保 存 设 置 。

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 4. 设 置

删除货架类型
由 您 自 己 或 您 所 属 用 户 组 的 其 他 成 员 删 除 创 建 的 货 架 类型 。

4.11 占地面积
占 地 面 积 是 机 器 人 占 据 的 空 间 大 小 ，包 括 其 顶 部 搭 载 的 应 用 装 置 和 负 载 。该 空
间 由 机 器 人 自 身 水 平 投 影 ( 略 大 于 其 本 身 尺 寸 ) 和 最 大 高 度 组 成 。水 平 投 影 通
过相对于机器人中心坐标系的坐标来定义。

如 果 机 器 人 需 要 塔 载 尺 寸 大 于 机 器 人 本 身 的 负 载 ( 例 如 货 架 ) ，则 必 须 根 据 负
载 尺 寸 来 调 整 机 器 人 的 占 地 面 积 。您 可 以 从 默 认 占 地 面 积 列 表 中 选 择 ，也 可 以
进行自定义。

创建占地面积
若 要 创 建 新 的 占 地 面 积 ，应 先 输 入 一 个 名 称 ，然 后 按 下 创 建 占 地 面 积 按 钮 以 继
续转到占地面积编辑器。

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 4. 设 置

• 名称
输 入 占 地 面 积 的 名 称 ... 此 名 称 用 于 识 别占 地 面 积 。

选择创建占地面积以保存设置并继续转到占地面积编辑器。

编辑占地面积
您可以在简单或高级模式下编辑占地面积：

简单模式使您可以更改占地面积的长度 X 和宽度 Y

高 级 模 式 使 您 可 以 添 加 或 删 除 点 并 调 整 占 地 面 积 的 形 状 ，只 要 其 仍 构 成 一 个
凸出的形状。

• 使用切换图标在简单和高级编辑模式之间切换。
• 您 可 以 直 接 拖 动 点 来 更 改 占 地 面 积 的 大 小 和 形 状 ，或 选 择 一 个 点 并 在 编 辑
器的左下角输入其 X 和 Y 值。
• 选 择 箭 头 +图 标 可 向 形 状 添 加 额 外 的 点 。
• 选 择 箭 头 -图 标 可 从 形 状 中 删 除 点 。
• 选择编辑高度按钮可打开占地面积高度编辑器。
• 选择保存图标以保存更改。

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 4. 设 置

删除占地面积
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的占地面积。

注 意 ！ 如 果 您 删 除 占 地 面 积 ，则 将 影 响 到 使 用 占 地 面 积 的 任 务 。

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 4. 设 置

转移占地面积
转 移 的 占 地 面 积 来 自 站 点 文 件 ，该 文 件 的 软 件 版 本 早 于 引 入 占 地 面 积 编 辑 器
的软件版本。

您 可 以 编 辑 名 称 、机 器 人 类型 和 转 移 占 地 面 积 的 高 度 。

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 5. 监 控

5. 监控
本节介绍监控菜单中的各个项目。

监控菜单包含以下项目：

5.1 分 析 105

5.2 系 统 日 志 106

5.3 错 误 日 志 107

5.4 硬 件 运 行 状 态 108

5.5 安 全 系 统 109

5.6 任 务 日 志 111

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 5. 监 控

5.1 分析
分析可提供机器人在指定时期所行驶距离的图形概览。

您 可 以 指 定 固 定 的 开 始 和 结 束 日 期 ，或 者 点 击 某 个 对 应 于 从 当 前 周 到 最 近 365
天 时 间 跨 度 的 按 钮 ，以 便 选 择 一 个 时 期 。此 外 ，您 可 以 选 择 是 按 天 还 是 按 月 显
示 图 形 ；除 默 认 的 直 方 图 外 ，您 还 可 以 查 看 显 示 机 器 人 在 选 定 时 期 内 的 累 计 距
离的图形。

• 开始日期
选择您要查看的周期的第一天。
• 结束日期
选择您要查看的周期的最后一天。
• 分组
选择按天或按月来设置查看图形的方式。

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 5. 监 控

5.2 系统日志
系 统 日 志 包 含 操 作 系 统 组 件 记 录 的 各 种 事 件 ，其 中 还 包 含 指 定 时 间 的 系 统 状
态 信 息 ( 按 颜 色 代 码 显 示 ) 、受 影 响 的 模 块 、简 短 描 述 以 及 时 间 戳 。

系统日志主要供系统支持人员用于排查故障。

系统日志表格包含以下各栏：

• 状态
状态通过可视颜色指示记录时的系统状态。
• 模块
模块指示记录事件发生在哪个模块中。
• 消息
消息是记录事件的简短描述。
• 时间
记 录 事 件 的 时 间 ，格 式 为 ：hh:mm:ss.

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 5. 监 控

5.3 错误日志
错 误 日 志 就 是 已 检 测 到 所 有 系 统 错 误 的 列 表 。日 志 中 的 每 个 条 目 都 包 含 错 误
描 述 ，并 指 明 受 影 响 的 模 块 以 及 发 生 错 误 的 时 间 。

如 果 需 要 进 一 步 检 查 日 志 条 目 ，您 可 通 过 加 密 文 件 格 式 下 载 日 志 文 件 并 将 其
发 送 给 MiR 支 持 团 队 。每 个 此 类文 件 中 都 包 含 详 细 的 错 误 信 息 ，并 记 录 着 出 错
前 30 秒 的 所 有 机 器 人 操 作 。

您 还 可 以 自 行 创 建 一 个 日 志 ，以 记 录 最 近 30 秒 的 机 器 人 操 作 。

选 择 \"生 成 日 志 \"，即 可 记 录 最 近 30 秒 的 机 器 人 操 作 。

选 择 \"全 部 删 除 \"即 可 删 除 整 个 错 误 日 志 。

错误日志表格包含以下各栏：

• 描述
记录事件的简短描述。

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 5. 监 控

• 模块
显 示 是 哪 个 机 器 人 模 块 导 致 了 错 误 ，例 如 /挂 钩 /连 接 。
• 时间
显示发生错误的准确时间。
• 下载
选择下载图标可通过加密文件格式下载日志条目。
• 删除错误日志
点击所选条目旁边的 x 图标可逐条删除日志条目。

5.4 硬件运行状态
通 过 \"硬 件 运 行 状 态 \"，您 可 以 检 查 机 器 人 硬 件 组 件 的 运 行 条 件 ，例 如 电 机 控
制 器 、激 光 扫 描 仪 和 相 机 。

各 组 件 按 \"计 算 机 \"、\"电 机 \"、\"电 源 系 统 \"、\"安 全 系 统 \"和 \"传 感 器 \"分 组 ；

如 果 启 用 了 Modbus 功 能 ，还 会 添 加 一 个 \"Modbus\"组 。某 组 中 的 组 件 若 一 切 正
常 ，则 会 显 示 绿 点 和 "正 常 "字 样 ；若 组 中 有 一 个 或 多 个 组 件 未 处 于 理 想 的 运 行
条 件 ，则 会 带 有 黄 点 或 红 点 ，并 显 示 "警 告 "或 "错 误 "文 字 。

要 了 解 运 行 条 件 的 详 细 信 息 ，您 可 以 单 击 组 名 称 旁 边 的 箭 头 展 开 相 应 组 ，查 看
哪 些 组 件 运 行 异 常 及 相 关 原 因 。每 个 子 组 件 可 以 进 一 步 扩 展 成 一 个 或 多 个 子
部 分 ，以 便 了 解 有 关 运 行 条 件 的 详 细 信 息 。

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 5. 监 控

5.5 安全系统
安全系统可提供激光扫描仪输入和急停按钮状态的实时视图。

此 功 能 的 目 的 主 要 是 方 便 检 查 机 器 人 是 否 因 物 理 障 碍 而 意 外 停 止 运 行 ，或 者
是否有人手动按下了急停按钮。

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 5. 监 控

急停
释放( 绿色) 表示急停按钮未按下。

激活( 红色) 表示该按钮已被手动按下。

前部扫描仪
畅通( 绿色) 表示激光扫描仪未检测到任何障碍物。

受阻( 红色) 表示扫描仪检测到物理障碍物。

后部扫描仪
畅通( 绿色) 表示激光扫描仪未检测到任何障碍物。

受阻( 红色) 表示扫描仪检测到物理障碍物。

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 5. 监 控

5.6 任务日志
任 务 日 志 包 含 机 器 人 已 经 执 行 和 正 在 执 行 的 所 有 任 务 列 表 。选 择 \"功 能 \"列 中
的眼睛图标可查看特定任务中已执行的操作列表。

任务日志包含以下各栏：

• 任务
任务的名称。
• 状态
任务的当前状态。
• 消息
与任务相关的服务消息。
• 开始时间
任务的开始时间。
• 任务持续时间
任务的持续时间。
• 启动者
将任务加入队列的用户或服务。

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 5. 监 控

• 功能
此栏中的图表可供您查看特定任务的操作日志。
在 “过 滤 器 ”字 段 输 入 文 本 字 符 串 可 显 示 名 称 或 状 态 中 包 含 所 输 入 字 符 串 的
任务。

点 击 \"功 能 \"列 中 的 眼 睛 图 标 可 打 开 特 定 任 务 的 任 务 操 作 日 志 。

任务操作日志

任务操作日志包含机器人在选定任务中已经执行和正在执行的操作列表。

任务操作日志包含以下各栏：

• 操作
操作的名称。
• 状态
操作当前状态。
• 消息
与操作相关的服务消息。
• 开始时间
操作的开始时间。
• 任务持续时间
操作的持续时间。
在 “过 滤 器 ”字 段 输 入 文 本 字 符 串 可 显 示 名 称 、状 态 或 消 息 中 包 含 所 输 入 字 符
串的操作。

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 6. 系 统

6. 系统
本节介绍系统菜单中的各个项目。

系统菜单包含以下项目：

6.1 设 置 114

6.2 进 程 132

6.3 PLC 寄 存 器 135

6.4 软 件 版 本 138

6.5 备 份 139

6.6 机 器 人 设 置 139

6.7 触 发 器 141

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 6. 系 统

6.1 设置
\"设 置 \"中 包 括 机 器 人 的 参 数 设 置 。

这 些 设 置 分 为 多 个 子 组 ，且 所 有 参 数 都 提 供 上 下 文 帮 助 文 本 。

地图测绘
在 \"地 图 测 绘 \"中 ，您 可 更 改 地 图 测 绘 所 用 的 算 法 。您 可 在 Cartographer 和
Hector 之 间 进 行 选 择 ，请 参 阅 地 图 测 绘 工 具 在 本 页 62。

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 6. 系 统

错误处理
更 改 接 收 硬 件 错 误 警 报 的 频 率 ，并 设 置 紧 急 停 止 和 打 滑 检 测 的 超 时 时 间 。

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 6. 系 统

3D 相机
配 置 机 器 人 相 机 的 机 器 人 设 置 ，包 括 相 机 设 置 、相 机 类型 、序 列 号 和 滤 镜 配 置 。

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 6. 系 统

电池
定 义 机 器 人 使 用 的 电 池 类型 、电 池 数 量 以 及 充 电 时 间 。

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 6. 系 统

规划器
配 置 机 器 人 应 使 用 的 最 长 时 间 ，以 计 划 其 路 线 、行 驶 的 速 度 和 加 速 度 、占 地 面
积 和 高 度 、可 能 偏 离 计 划 路 径 的 距 离 以 及 在 驾 驶 时 是 否 应 启 用 灯 光 指 示 器 。

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 6. 系 统

定位
定 义 无 效 定 位 调 整 的 阈 值 ，并 在 斜 坡 上 启 用 里 程 计 校 正 。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 119
 6. 系 统

串行接口
设 置 串 行 接 口 的 波 特 率 、数 据 位 、停 止 位 和 响 应 延 迟 。记 录 用 于 外 部 接 口 的 已
连 接 FTDI 适 配 器 。

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 6. 系 统

电机控制器
设 置 电 机 控 制 器 的 传 动 比 、电 流 限 值 和 失 速 检 测 参 数 。如 果 已 使 用 USB 恢 复 解
决 方 案 重 置 了 机 器 人 的 数 据 库 ，应 更 新 不 同 硬 件 版 本 的 电 机 编 码 器 标 记 。

UR 接口
设 置 连 接 的 优 傲 机 器 人 手 臂 的 IP 地 址 。

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 6. 系 统

停靠
当 机 器 人 离 开 充 电 站 时 禁 用 脱 离 ，并 设 置 在 货 架 和 标 志 处 停 靠 的 偏 移 量 和 阈
值。

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 6. 系 统

相对移动
在 执 行 相 对 移 动 时 设 置 控 制 系 统 的 PID 增 益 ，或 设 置 机 器 人 使 用 软 件 版 本 2.4.0
之前应用的方法。

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 6. 系 统

超声传感器
在 任 何 运 动 开 始 时 ，可 使 用 超 声 波 传 感 器 来 检 测 机 器 人 附 近 的 物 体 。

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 6. 系 统

校准
设 置 全 局 停 靠 偏 移 ，以 在 机 器 人 每 次 停 靠 至 标 志 、充 电 站 和 货 架 时 应 用 。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 125
 6. 系 统

货架
调整机器人搬运架子时要过滤掉的激光数据量。

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 6. 系 统

功能
启 用 各 种 外 部 设 备 ，例 如 挂 钩 、货 架 和 I/O 模 块 。

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 6. 系 统

电子邮件配置
设 置 机 器 人 的 电 子 邮 件 帐 户 ，并 在 向 用 户 发 送 电 子 邮 件 提 示 时 使 用 。

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 6. 系 统

分销商数据
编辑有关销售机器人的分销商数据。

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 6. 系 统

高级
此 组 的 设 置 适 用 于 技 术 支 持 人 员 。在 \"高 级 \"中 ，您 可 以 设 置 前 后 激 光 扫 描 仪
的 校 准 、机 器 人 车 轮 之 间 的 距 离 、拖 带 轮 的 直 径 、Modbus 通 信 使 用 的 编 码 类
型 ，然 后 启 用 软 件 锁 定 。

WiFi
在 “WiFi”部 分 ，您 可 以 查 看 机 器 人 的 当 前 无 线 网 络 、添 加 新 网 络 以 及 删 除 现 有
网络。

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 6. 系 统

添加连接
您 可 以 从 可 用 无 线 网 络 列 表 中 选 择 新 网 络 ，以 设 置 新 的 WiFi 连 接 。

添加连接对话框包含以下字段：

• 选择网络
从 可 用 网 络 列 表 中 选 择 您 要 连 接 的 网 络 。如 果 找 不 到 目 标 网 络 ，请 选 择 重 新
加载。
• 安 全 类型
选择一种安全协议。
• 密码
根据需要输入登录网络所需的密码。
• DNS 服 务 器
按 如 下 格 式 输 入 DNS 服 务 器 ：xxx.xxx.xxx.xxx.以 分 号 (;) 作 为 分 隔 符 。
• 使 用 静 态 IP
要 使 用 静 态 IP 地 址 ，请 勾 选 此 复 选 框 并 填 写 以 下 字 段 ：IP 地 址 、子 网 掩 码 和
网关。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 131
 6. 系 统

日期和时间
您 可 通 过 在 字 段 中 输 入 值 ，手 动 设 置 系 统 日 期 和 时 间 ；或 者 通 过 选 择 \"从 设 备
加 载 \"进 行 自 动 设 置 。后 者 将 系 统 时 间 设 置 为 计 算 机 连 接 到 机 器 人 的 时 间 。

已修改默认值
\"已 修 改 默 认 值 \"显 示 所 有 从 其 默 认 值 修 改 后 的 值 的 概 况 。

6.2 进程
进 程 可 显 示 用 于 控 制 机 器 人 的 系 统 进 程 的 软 件 模 块 。这 些 模 块 将 按 功 能 分 组 ，
组中没有锁定的各元素可单独打开和关闭。

通 常 而 言 ，进 程 会 在 应 用 时 自 动 打 开 和 关 闭 。因 此 ，请 务 必 小 心 使 用 这 些 按
钮 ，仅 应 当 在 进 程 未 自 动 打 开 或 关 闭 的 罕 见 情 况 下 ，或 者 出 于 测 试 模 块 ( 例 如
相机) 的目的操作它们。

核心系统
核心系统是一组用于控制机器人核心功能的模块。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 132
 6. 系 统

本地系统
本 地 系 统 是 在 机 器 人 运 行 期 间 使 用 的 一 组 模 块 ，例 如 任 务 或 本 地 及 全 局 规 划
器 。定 位 用 于 处 理 AMCL 导 航 系 统 和 里 程 计 系 统 。这 两 个 系 统 用 于 计 算 机 器 人
在当前所处地图上的位置。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 133
 6. 系 统

传感器和相机
传 感 器 和 相 机 是 一 组 传 感 器 模 块 。相 机 用 于 处 理 相 机 提 供 的 传 感 器 数 据 。传 感
器用于处理激光扫描仪提供的数据

状态
状态是指地图测绘模块和校准模块的状态。

• 地 图 测 绘 模 块 将 在 绘 制 新 站 点 期 间 打 开 。它 将 根 据 手 动 操 纵 机 器 人 所 采 集
的 数 据 创 建 地 图 ，包 括 记 录 地 图 测 绘 区 域 中 的 墙 壁 和 障 碍 物 。
• 校 准 模 块 将 在 机 器 人 激 光 和 里 程 计 的 IMU 校 准 期 间 打 开 。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 134
 6. 系 统

选项
选 项 是 在 应 用 各 种 可 选 功 能 时 分 别打 开 的 一 组 模 块 ，例 如 WISE 模 块 。

6.3 PLC 寄存器

PLC 寄 存 器 功 能 仅 在 \"功 能 \"启 用 的 情 况 下 ，在 “系 统 ”菜 单 中 可 见 。

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 6. 系 统

您 可 以 通 过 RS232 适 配 器 使 用 机 器 人 的 USB 端 口 的 串 行 接 口 ，或 者 通 过 机 器 人
以 太 网 连 接 使 用 REST 接 口 来 访 问 PLC 寄 存 器 。寄 存 器 用 于 处 理 各 种 握 手 信 号 ，
例 如 机 器 人 和 传 送 带 PLC 之 间 的 通 信 。

在 \"PLC 寄 存 器 \"部 分 ，您 可 以 创 建 和 编 辑 PLC 控 制 设 备 的 值 。所 有 寄 存 器 将 在

使 用 PLC 寄 存 器 设 置 值 或 等 待 值 的 任 务 之 间 共 享 。

您 可 以 更 改 默 认 PLC 寄 存 器 标 签 ，方 法 是 ：点 击 标 签 旁 边 的 小 型 铅 笔 图 标 ，并 输
入 可 描 述 特 定 寄 存 器 用 途 的 文 本 。例 如 ，寄 存 器 8 和 9 可 分 别标 注 为 \"降 低 货
架 \"和 \"举 升 货 架 \"。

提 示 ！ PLC 寄 存 器 也 可 通 过 仪 表 板 小 组 件 来 设 置 。

PLC 寄 存 器 版 块 包 含 以 下 ：

• 整数

寄 存 器 1-100 属 于 32 位 寄 存 器 ，即 仅 支 持 正 整 数 或 负 整 数 。

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 6. 系 统

举 例 而 言 ，寄 存 器 1-100 可 用 于 货 架 应 用 ，而 其 中 的 13 和 14 号 寄 存 器 分 别用
于降低和升高货架设备。

如 果 启 用 Modbus，将 在 PLC 寄 存 器 旁 边 显 示 相 应 的 保 持 寄 存 器 地 址 。

注 意 ！ 每 个 PLC 寄 存 器 将 使 用 两 个 保 持 寄 存 器 地 址 。

• 浮点

寄 存 器 101-200 属 于 64 位 浮 点 寄 存 器 ，即 支 持 正 小 数 或 负 小 数 。

举 例 而 言 ，寄 存 器 101-200 可 用 于 获 取 精 确 的 已 行 驶 距 离 信 息 这 类需 要 使 用
小数点的应用。

如 果 启 用 Modbus，将 在 PLC 寄 存 器 旁 边 显 示 相 应 的 保 持 寄 存 器 地 址 。

注 意 ！ 每 个 PLC 寄 存 器 将 使 用 两 个 保 持 寄 存 器 地 址 。

设置寄存器
要 设 置 寄 存 器 ，请 输 入 您 要 使 用 的 寄 存 器 编 号 及 其 值 。

或 者 ，您 也 可 以 通 过 在 列 表 中 选 择 寄 存 器 并 输 入 值 的 方 式 来 设 置 寄 存 器 。

MiR 机 器 人 参 考 指 南 (zh) 2020 年 02 月 - v.2.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S. 137
 6. 系 统

删除寄存器
点 击 删 除 图 标 可 删 除 寄 存 器 。请 注 意 ，您 仅 可 删 除 寄 存 器 值 ，而 无 法 删 除 标
签。

要 设 置 寄 存 器 ，请 输 入 您 要 使 用 的 寄 存 器 编 号 及 其 值 。

或 者 ，您 也 可 以 通 过 在 列 表 中 选 择 寄 存 器 并 输 入 值 的 方 式 来 设 置 寄 存 器 。

6.4 软件版本
在 "软 件 "版 本 部 分 ，您 可 以 将 机 器 人 的 运 行 软 件 更 新 至 最 新 版 本 ，还 可 以 查 看
机器人上之前安装的所有软件版本。

选 择 上 传 软 件 ，从 计 算 机 中 选 择 软 件 文 件 以 开 始 上 传 。请 按 照 屏 幕 上 的 升 级 流
程 说 明 操 作 。完 成 后 ，重 新 启 动 机 器 人 ，然 后 再 次 登 录 机 器 人 界 面 。机 器 人 现
在便已准备好运行新的软件版本。

注 意 ：如 果 机 器 人 安 装 了 挂 钩 ，则 必 须 将 挂 钩 升 级 至 相 同 的 软 件 版 本 。转 到 "挂
钩 " > "软 件 版 本 "部 分 ，根 据 机 器 人 软 件 升 级 的 相 同 流 程 操 作 。

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 6. 系 统

6.5 备份
在 \"备 份 \"部 分 中 ，您 可 以 创 建 当 前 系 统 状 态 的 备 份 ，并 恢 复 软 件 的 上 一 版 本 。

选 择 \"备 份 \"可 创 建 当 前 版 本 的 备 份 。如 果 您 想 要 在 随 后 某 个 阶 段 还 原 至 当 前
确 切 的 软 件 状 态 ( 包 括 设 置 、任 务 、报 告 等 数 据 ) ，那 么 创 建 备 份 ( 快 照 ) 非 常 有
用。

如 果 您 想 要 在 随 后 某 个 阶 段 还 原 至 当 前 确 切 的 软 件 状 态 ( 包 括 设 置 、任 务 、报
告 等 数 据 ) ，那 么 创 建 备 份 ( 快 照 ) 非 常 有 用 。

删除备份
您 可 以 逐 个 删 除 备 份 。选 择 \"删 除 备 份 \"即 可 将 选 定 文 件 从 系 统 中 删 除 。

6.6 机器人设置
本部分包含机器人配置和校准属性。

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 6. 系 统

配置
您可编辑名称字段中的产品名称。

序 列 号 显 示 机 器 人 的 15 位 数 序 列 号 。您 还 可 在 ”机 器 人 信 息 ”的 ”帮 助 ”部 分 以 及
机器人产品标签上找到此序列号。

激光扫描仪
在 “激 光 扫 描 仪 ”组 中 ，您 将 看 到 前 部 和 后 部 激 光 扫 描 仪 的 序 列 号 ，以 及 用 于 激
活和切换这两台扫描仪的相应功能。

“检 测 ”按 钮 用 于 让 系 统 识 别这 两 台 扫 描 仪 。请 务 必 小 心 使 用 此 功 能 ，它 可 能 导
致 机 器 人 在 应 当 前 进 时 倒 车 ，反 之 亦 然 。

“交 换 ”按 钮 可 交 换 前 后 激 光 扫 描 仪 。请 务 必 小 心 使 用 此 功 能 ，它 可 能 导 致 机 器
人 在 应 当 前 进 时 倒 车 ，反 之 亦 然 。

3D 相机
“3D 相 机 ”组 显 示 地 板 相 机 和 顶 部 相 机 ( 如 有 ) 的 状 态 。

序列号
“序 列 号 ”组 列 出 了 机 器 人 硬 件 组 件 的 序 列 号 ，例 如 NUC、BIOS 以 及 SSD 硬 件 。

充电继电器
“充 电 继 电 器 ”按 钮 用 于 打 开 或 关 闭 机 器 人 的 内 部 充 电 继 电 器 。当 机 器 人 连 接 至
充 电 站 进 行 自 动 充 电 时 ，便 会 激 活 充 电 继 电 器 。

惯性测量单元
IMU 增 益 ( 惯 性 测 量 单 元 ) 用 于 校 准 陀 螺 仪 的 360 度 旋 转 。

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 6. 系 统

要 校 准 陀 螺 仪 ，请 选 择 “开 始 校 准 ”，并 确 保 机 器 人 周 围 有 足 够空 间 让 其 自 转 。
机 器 人 将 开 始 在 原 地 旋 转 ，同 时 以 百 分 比 指 示 校 准 进 度 。几 分 钟 后 ，校 准 便 会
完 成 ，您 可 以 决 定 是 否 保 留 新 的 校 准 值 。

如 果 新 值 与 原 始 值 存 在 显 著 偏 差 ，则 会 显 示 为 红 色 ，您 可 以 选 择 放 弃 校 准 并 恢
复默认值。

要 执 行 校 准 ，机 器 人 必 须 拥 有 激 活 的 地 图 。

激光扫描仪校准
“激 光 扫 描 仪 校 准 ”用 于 校 准 激 光 扫 描 仪 ，以 便 改 善 机 器 人 的 停 靠 精 度 。要 执 行
此 校 准 ，请 将 机 器 人 放 置 在 墙 壁 前 方 大 约 2 米 处 ，然 后 选 择 校 准 前 部 扫 描 仪 或
校 准 后 部 扫 描 仪 按 钮 。机 器 人 将 移 动 至 开 始 位 置 。

测 量 激 光 扫 描 仪 前 部 与 墙 壁 之 间 的 距 离 ，并 将 其 输 入 机 器 人 界 面 的 对 话 框 中 。
按 照 界 面 上 的 说 明 操 作 ，直 至 校 准 完 成 。

有 关 如 何 校 准 扫 描 仪 的 详 细 说 明 ，请 参 阅 MiR 网 站 的 帮 助 版 块 ，查 看 帮 助 文 档
校准激光扫描仪。

校 准 后 ，必 须 重 启 机 器 人 。

6.7 触发器
触 发 器 功 能 可 在 系 统 菜 单 中 找 到 ，前 提 是 在 系 统 > 功 能 下 将 Modbus 设 置 为
“真 ”。

机 器 人 可 设 置 为 使 用 Modbus TCP/IP 通 信 协 议 。在 \"触 发 器 \"部 分 ，您 可 以 在 机 器

人 任 务 和 Modbus 线 圈 ID 之 间 设 置 链 接 ，以 便 通 过 远 程 设 备 向 机 器 人 的 任 务 队
列添加任务。

建 立 Modbus 连 接 和 创 建 触 发 器 之 前 ，您 必 须 在 \"系 统 \" > \"设 置 \"部 分 的 \"功

能 \"下 激 活 \"Modbus 功 能 \"。

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 6. 系 统

创建触发器
要 创 建 触 发 器 ，请 首 先 输 入 队 列 名 称 ，然 后 输 入 介 于 1001 和 2000 之 间 的 线 圈
ID，最 后 分 配 您 希 望 机 器 人 在 线 圈 激 活 时 执 行 的 任 务 。

创建触发器对话框包含以下字段

• 名称
输入用于描述此触发器的名称。
• 线 圈 ID
输 入 将 用 于 此 触 发 器 的 线 圈 ID。编 号 必 须 介 于 1001 和 2000 之 间 的 整 数 。
整数是一个正整数或负整数。
• 任务
选择您希望机器人在线圈激活时将执行的操作。

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 6. 系 统

• 选择参数( 仅变量)
选 择 将 用 于 此 任 务 的 参 数 。如 果 使 用 可 变 参 数 ( 例 如 位 置 ) 创 建 任 务 ，则 会 显
示可变参数。

选择保存以保存设置。

编辑触发器
编 辑 所 选 触 发 器 的 详 细 信 息 。您 可 以 重 命 名 触 发 器 ，以 及 更 改 线 圈 ID 和 /或 机
器人将在线圈激活时执行的任务。

删除触发器
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的触发器。

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 6. 系 统

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 7. 帮 助

7. 帮助
本节介绍帮助菜单中的各个项目。

帮助菜单包含以下项目：

7.1 机 器 人 和 挂 钩 信 息 146

7.2 API 文 档 146

7.3 远 程 访 问 147

7.4 服 务 手 册 148

7.5 手 册 149

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 7. 帮 助

7.1 机器人和挂钩 信息
本菜单项目包含以下信息：

• 机器人名称
本字段显示机器人名称。
• 机器人序列号
本字段显示机器人序列号。

7.2 API 文档
机 器 人 界 面 中 的 功 能 也 可 通 过 机 器 人 的 REST API 进 行 访 问 。事 实 上 ，REST API 是
机器人界面同机器人通信的工具。

您 可 通 过 http://mir.com:8080 或 http://mir.com/api 连 接 至 机 器 人 。另 外 ，如 果 无
法 连 接 到 机 器 人 的 自 有 WIFI，您 也 可 使 用 机 器 人 的 IP 地 址 。

关 于 授 权问 题 ，请 参 考 输 入 用 户 名 和 密 码 后 自 动 生 成 的 示 例 。

选 择 发 布 API 文 档 以 获 取 可 用 指 令 列 表 。选 择 特 定 指 令 ，打 开 带 有 附 加 信 息 的
对话框和尝试按钮。

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 7. 帮 助

7.3 远程访问
MiR Remote 使 MiR 技 术 支 持 团 队 能 够远 程 访 问 机 器 人 软 件 。在 很 多 情 况 下 ，这
将有助于快速解决软件问题。

您 可 以 控 制 远 程 会 话 。您 随 时 点 击 "断 开 连 接 "按 钮 即 可 重 获 控 制 权。

在 远 程 访 问 会 话 期 间 ，只 要 待 解 决 问 题 不 影 响 机 器 人 继 续 工 作 ，您 就 可 以 继 续
使用它们。

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 7. 帮 助

7.4 服务手册
您 可 以 在 服 务 手 册 中 输 入 有 关 机 器 人 的 备 注 ，例 如 对 机 器 人 进 行 的 更 改 。这 些
备 注 可 供 所 有 用 户 组 查 看 ，且 无 法 删 除 。

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 7. 帮 助

7.5 手册
本 界 面 提 供 参 考 指 南 的 副 本 。如 需 访 问 指 南 ，请 转 至 ：帮 助 > 手 册 。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

8. 挂钩( 仅适用于 MiR100 和

MiR200)
\"挂 钩 \"菜 单 仅 在 您 于 \"系 统 > 设 置 > 功 能 \"中 启 用 时 可 见 。

本 部 分 旨 在 本 节 介 绍 “挂 钩 菜 单 ”中 的 各 个 项 目 。

“挂 钩 菜 单 ”包 含 以 下 项 目 ：

8.1 控 制 MiR 挂 钩 151

8.2 推 车 154

8.3 设 置 160

8.4 设 置 160

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

8.1 控制 MiR 挂钩
准 备 MiR Hook 以 便 准 确 拾 取 和 运 送 推 车 并 精 确 涉 及 多 个 设 置 和 测 试 程 序 ，这
些 程 序 有 的 位 于 用 户 界 面 的 \"挂 钩 \"部 分 ，有 的 位 于 其 他 部 分 。这 些 步 骤 可 简
要描述为：

1.在 \"系 统 \" > \"设 置 \" > \"功 能 \"下 ，将 \"挂 钩 \"设 为 \"真 \"。这 将 在 用 户 界 面 的
主 菜 单 栏 中 打 开 \"挂 钩 \"部 分 。
2.在 \"挂 钩 \"菜 单 中 ，转 到 \"手 动 控 制 \"并 执 行 挂 钩 归 位 。
3.在 \"推 车 \"部 分 创 建 至 少 一 种 推 车 类型 和 一 个 推 车 。
4.在 \"推 车 \"部 分 校 准 机 器 人 和 推 车 的 关 系 。
5.创 建 一 个 任 务 来 测 试 并 确 认 设 置 正 确 无 误 。

手动控制
“手 动 控 制 ”部 分 可 供 执 行 以 下 操 作 ：

• 打开和关闭钩爪。
• 激活和释放挂钩制动器。
• 执行归位( 最大高度校准) 。
• 手动更改挂钩高度。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

\"挂 钩 状 态 \"提 供 有 关 挂 钩 位 置 以 及 钩 爪 和 制 动 器 状 态 的 信 息 。\"活 动 标 志 \"

部分显示二维码的读取结果。

有 关 设 置 MiR Hook 的 详 细 说 明 ，请 参 阅 MiR Hook 100 或 MiR Hook

200 操 作 指 南 。有 关 挂 钩 的 机 械 安 装 说 明 ，请 参 阅 MiR Hook 100 或
MiR Hook 200 安 装 指 南 。

打开/关闭
使用这些按钮可打开或关闭挂钩钩爪。

激活/释放制动器
激 活 或 释 放 挂 钩 制 动 器 。挂 钩 制 动 器 将 锁 定 挂 钩 机 械 臂 ，防 止 其 水 平 摆 动 。

激 活 挂 钩 制 动 器 更 易 于 执 行 推 车 校 准 ，因 为 微 小 的 挂 钩 移 动 也 会 对 校 准 造 成
影响。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

注意
切 勿 在 激 活 制 动 器 的 情 况 下 手 动 驾 驶 机 器 人 ，否 则 可 能 损 坏 电 机
或制动器。

可在需要手动移动挂钩机械臂时释放制动器。

归位
使 用 \"归 位 \"功 能 将 挂 钩 升 至 最 高 位 置 。归 位 功 能 用 于 校 准 挂 钩 高 度 编 码 器 。
机器人将挂钩机械臂提升至最高位置并重置编码器。

更改高度
使 用 \"更 改 高 度 \"功 能 将 挂 钩 降 低 或 升 高 至 设 定 位 置 。为 特 定 推 车 查 找 进 入 、
锁 定 和 行 驶 高 度 时 需 要 使 用 此 功 能 。请 将 这 些 高 度 值 记 录 下 来 ，日 后 您 在 系 统
中创建新推车时可能要使用。

挂钩状态
此组显示以下信息：

• 状 态 ：挂 钩 钩 爪 的 状 态 。
• 高 于 地 面 高 度 ：挂 钩 高 于 地 面 高 度 。
• 挂 钩 角 度 ：挂 钩 的 角 度 。0 度 表 示 挂 钩 机 械 臂 与 机 器 人 平 行 。可 根 据 此 读 数 对
齐挂钩机械臂。
• 制 动 器 状 态 ：挂 钩 制 动 器 的 状 态 。

活动标志
此组显示挂钩摄像头读取的二维码信息。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

8.2 推车
您 必 须 在 机 器 人 界 面 中 设 置 所 有 将 配 合 MiRHook 使 用 的 推 车 。

设 置 内 容 包 括 推 车 、推 车 类型 以 及 推 车 和 MiR Hook 的 相 对 位 置 校 准 ：

• 推 车 类型 是 有 着 相 同 长 度 、宽 度 和 高 度 的 推 车 的 共 同 类型 。
• 推 车 是 单 个 推 车 ，其 具 有 特 定 推 车 类型 、进 入 /抓 取 和 行 驶 高 度 规 格 ，且 车 身
上粘有特定二维码。
• 校 准 定 义 了 挂 钩 在 拾 取 特 定 推 车 时 的 进 入 、锁 定 和 行 驶 高 度 。

创建推车
您 必 须 逐 个 指 定 将 配 合 MiR Hook 100 或 MiR Hook 200 使 用 的 推 车 。其 名 称 必 须
为 准 确 的 二 维 码 名 称 ，且 所 有 推 车 都 必 须 归 入 一 个 指 定 了 长 度 、宽 度 和 高 度 的
推 车 类型 中 。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

创建推车对话框包含以下字段：

• 类型

选 择 与 您 想 创 建 的 推 车 相 适 应 的 推 车 类型 ，或 者 按 \"创 建 /编 辑 \"按 钮 创 建 一
个 新 类型 。

推 车 类型 必 须 与 您 准 备 创 建 的 推 车 的 长 度 、宽 度 和 高 度 相 一 致 。

有 关 详 细 信 息 ，请 参 阅 类型 下 一 页

• 校准

选 择 一 个 现 有 校 准 ，或 者 按 \"创 建 /编 辑 \"按 钮 创 建 一 个 新 校 准 。

校 准 列 表 显 示 系 统 中 所 有 已 可 用 校 准 的 详 情 。您 可 以 编 辑 或 删 除 现 有 校 准 ，
或者创建新校准。

校 准 包 含 名 称 、MiR Hook 100 或 MiR Hook 200 在 拾 取 推 车 时 与 推 车 的 相 对 准 确

位 置 ，以 及 挂 钩 的 进 入 、锁 定 和 行 驶 高 度 。

有 关 详 细 信 息 ，请 参 阅 校 准 在 本 页 157

点 击 \"创 建 推 车 \"以 保 存 设 置 。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

类型
所 有 推 车 都 必 须 归 入 某 个 命 名 的 推 车 类型 ，以 指 定 长 度 、宽 度 、高 度 以 及 推 车
的锁定轮偏移量。

点 击 创 建 /编 辑 按 钮 以 打 开 “推 车 类型 ”窗 口 。

推 车 类型 列 表 显 示 系 统 中 所 有 可 用 推 车 类型 的 详 情 。您 可 以 编 辑 或 删 除 现 有 推
车 类型 ，或 者 创 建 新 类型 。

创建推车类型
创 建 推 车 类型 对 话 框 包 含 以 下 字 段 ：

• 名称
请 为 您 即 将 创 建 的 推 车 类型 输 入 名 称 。
名 称 必 须 具 有 唯 一 性 ，且 可 供 识 别推 车 组 。
作 为 推 车 组 命 名 方 法 之 一 ，您 可 以 根 据 特 定 组 中 推 车 需 要 执 行 的 任 务 来 选
择 名 称 。例 如 ，您 可 以 将 用 于 运 送 衣 物 的 高 笼 型 推 车 命 名 为 Laundry carts。
• 宽度( 米)
以 米 为 单 位 输 入 推 车 类型 的 宽 度 。
从推车的一边测量到另一边。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

• 高度( 米)
以 米 为 单 位 输 入 推 车 类型 的 高 度 。
从地板测量到推车最高点。
• 长度( 米)
以 米 为 单 位 输 入 推 车 类型 的 长 度 。
从推车后端测量到抓握杆。
• 锁 定 滚轮 偏 移 ( 米 )
以米为单位输入偏移量。
从 锁 定 滚轮 中 轴 线 测 量 到 抓 握 杆 前 部 。

锁 定 滚轮 可 能 位 于 推 车 前 部 或 后 部 。有 关 拖 带 不 同 推 车 类型 的 信
息 ，请 参 阅 MiRHook 技 术 文 档 。

点击确定以保存设置。

校准
校 准 将 指 定 MiR Hook 100 或 MiR Hook 200 的 进 入 、锁 定 和 行 驶 高 度 标 准 来 拾 取
特 定 推 车 。校 准 还 包 括 ，挂 钩 相 机 将 检 测 推 车 上 的 二 维 码 位 置 。MiR Hook 将 在
每 次 拾 取 推 车 时 利 用 该 信 息 来 精 确 定 位 自 身 位 置 。因 此 ，请 不 要 在 校 准 后 移 动
推 车 上 的 二 维 码 位 置 ；否 则 便 需 要 重 新 执 行 校 准 。

校 准 可 供 多 个 推 车 重 复 使 用 。前 提 仅 仅 是 在 共 用 校 准 的 所 有 推 车 属 于 相 同 推
车 类型 ，且 它 们 的 二 维 码 必 须 精 确 地 位 于 相 同 位 置 。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

创建校准
校 准 包 含 名 称 、MiR Hook 100 或 MiR Hook 200 在 拾 取 推 车 时 与 推 车 的 相 对 准 确 位
置 ，以 及 挂 钩 的 进 入 、锁 定 和 行 驶 高 度 。

创建校准对话框包含以下字段：

• 名称
请为您即将创建的校准输入名称。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

名 称 必 须 具 有 唯 一 性 ，且 可 识 别可 供 相 同 推 车 类型 使 用 的 特 定 校 准 ，并 确 保
二维码精确地粘贴在相同位置。
• X-Y-Z
X-Y-Z 位 置 显 示 当 3D 挂 钩 相 机 能 够检 测 到 二 维 码 时 ，相 机 与 二 维 码 的 相 对 位
置。
选 择 \"检 测 \"按 钮 以 便 在 您 每 次 移 动 MiR Hook 时 实 时 更 新 位 置 。相 机 应 该 尽
量 指 向 二 维 码 中 央 ，并 与 其 保 持 约 16 厘 米 的 距 离 。这 表 示 X 和 Y 应 该 尽 量 接
近 0，而 Z 应 该 约 为 160。
• 进入高度( 毫米)
挂 钩 当 前 高 度 将 以 毫 米 为 单 位 自 动 显 示 在 \"进 入 高 度 \"字 段 中 。要 更 改 此 高
度 ，请 按 \"设 置 高 度 \"，并 以 毫 米 为 单 位 输 入 新 高 度 。
挂 钩 将 根 据 进 入 高 度 伸 入 推 车 下 方 ，然 后 将 其 抓 住 。该 高 度 应 测 量 为 地 板 到
挂 钩 底 板 之 间 的 距 离 。通 常 设 置 为 比 锁 定 高 度 矮 大 约 50 毫 米 。
• 锁定高度( 毫米)
设置挂钩升起然后抓住并锁定至推车的高度。
该 锁 定 高 度 设 置 应 该 确 保 挂 钩 的 下 钩 爪 刚 好 位 于 推 车 抓 握 条 的 正 下 方 ，且
不 会 提 起 滚轮 。
如 果 您 不 确 定 锁 定 高 度 ，可 以 转 到 \"手 动 控 制 \"部 分 ，通 过 使 用 \"更 改 高 度
\"、\"关 闭 \"和 \"打 开 \"功 能 查 找 正 确 高 度 。
• 行驶高度( 毫米)
在 几 乎 所 有 情 况 下 ，行 驶 高 度 都 可 设 置 为 锁 定 高 度 的 相 同 值 。

选 择 \"确 定 \"以 保 存 设 置 。

编辑推车
如 果 您 更 改 推 车 的 名 称 ，请 确 保 该 名 称 与 特 定 二 维 码 相 对 应 。或 者 ，还 可 选 择
检 测 按 钮 ，使 用 相 机 的 实 时 视 图 自 动 填 写 名 称 字 段 。

删除推车
您可以删除由您自己或您所属用户组的其他成员创建的推车。

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

8.3 设置
机 器 人 的 所 有 设 置 均 可 在 \"挂 钩 \" > \"设 置 \"中 显 示 和 编 辑 。\"机 器 人 设 置 \"部
分包含多个子部分。

电机控制器
此组的设置适用于技术支持人员。

此 组 包 含 与 MiR Hook 电 机 有 关 的 设 置 。那 些 电 机 控 制 着 以 下 部 件 ：

• 挂钩制动器
• 挂钩钩爪
• 挂钩高度执行器

高级
此组的设置适用于服务技术人员。

此组包含校准参数和限值。

8.4 设置
在 "设 置 "部 分 ，您 可 以 更 改 挂 钩 的 名 称 ，并 查 找 挂 钩 序 列 号 及 其 整 合 的 组 件 。
最 后 ，您 可 对 挂 钩 编 码 器 调 零 ，例 如 在 更 换 了 编 码 器 时 。

配置

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 8. 挂 钩 ( 仅 适 用 于 MiR100 和 MiR200)

在 "配 置 "组 ，您 可 以 更 改 挂 钩 名 称 并 查 看 其 序 列 号 。

序列号

显 示 机 器 人 的 9 或 15 位 序 列 号 。您 还 可 在 "机 器 人 信 息 "的 "帮 助 "部 分 以 及 MiR

挂钩产品标签上找到此序列号。

电机控制器

"电 机 控 制 器 "组 列 出 了 执 行 器 和 制 动 器 的 电 机 控 制 器 的 序 列 号 。

放 大 镜 图 标 用 于 自 动 查 找 并 输 入 电 机 控 制 器 数 量 ，例 如 在 更 换 此 部 件 之 后 。

如 果 需 要 同 时 重 新 输 入 两 个 序 列 号 ，请 首 先 断 开 一 个 控 制 器 的 连 接 ，并 单 击 未
断 开 连 接 的 控 制 器 的 放 大 镜 图 标 ，然 后 再 重 新 连 接 第 二 个 控 制 器 并 单 击 其 对
应的放大镜图标。

注 意 ：确 保 单 击 了 正 确 的 电 机 控 制 器 放 大 镜 图 标 ，因 为 系 统 无 法 自
动检测它们是否意外被交换。

序列号

"序 列 号 "组 列 出 了 挂 钩 硬 件 组 件 的 序 列 号 ，例 如 NUC、BIOS 以 及 SSD 硬 件 。

挂钩编码器偏移
"挂 钩 编 码 器 "组 显 示 了 挂 钩 机 械 臂 的 水 平 角 度 ，并 允 许 您 通 过 单 击 "设 置 0 值 "
按钮对挂钩重新调零。

注 意 ：挂 钩 编 码 器 在 出 厂 时 已 调 零 ，仅 应 当 在 更 换 了 编 码 器 的 情 况
下再次调零。

挂钩角度

"挂 钩 角 度 "显 示 挂 钩 水 平 位 置 的 实 时 视 图 。

偏移

"偏 移 "显 示 挂 钩 角 度 的 偏 移 值 。默 认 值 为 0。

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 9. Modbus 寄 存 器 参 考

9. Modbus 寄存器参考
本 章 的 表 格 中 列 举 了 机 器 人 通 过 Modbus TCP/IP 与 外 部 PLC 设 备 通 信 的 能 力 。

9.1 状态消息
标题 描述 权限 数 据 类型 寄存器
软件版本 机器人软件版本 读取 int16array [4001, 4002,
4003]
模式 机器人当前模式 读取 int16 [4004]
状态 机器人当前状态 读取 int16 [4005]
错误代码 机器人上次记录的错 读取 int16 [4006]
误 。如 果 没 有 检 测 到 错
误 ，则 为 0。
电池电量水平 剩 余 电 量 [%] 读取 int16 [4008]
正常运行时间 机器人的正常运行时间 读取 int32 [4009, 40010]
运行距离 机器人自投入运行以来 读取 float32 [40011, 40012]
行驶的距离。
X 位置 坐标系统中的位置 X 读取 float32 [40013, 40014]
Y 位置 坐标系统中的位置 Y 读取 float32 [40015, 40016]
位置方位 机器人在坐标系统中的 读取 float32 [40017, 40018]
方 位 [degrees]
任务队列长度 等待或正在执行的任务 读取 int16 [40019]
数量

9.2 PLC 触发器

标题 描述 权限 数 据 类型 寄存器
PLC 整 数 PLC 寄 存 器 的 值 读 取 / int32 [41001,41002]...[41199, 41200]
型 写入
PLC 浮 点 PLC 寄 存 器 的 值 读 取 / float32 [42001,42002]...[42199, 42200]
型 写入

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 9. Modbus 寄 存 器 参 考

9.3 任务触发器
标题 描述 权限 数 据 类型 线圈
触发器名 触发器说明 读 取 /写 入 布 尔值 [1001]...[2000]
称

9.4 操作命令
权
标题 描述 数 据 类型 线圈
限
继续机器人 用 于 触 发 机 器 人 \"继 续 \"操 作 读 布 尔值 [1]
的线圈的地址 取/
写
入
暂停机器人 用 于 触 发 机 器 人 \"Pause\"操 作 读 布 尔值 [2]
的线圈的地址 取/
写
入
取消当前任务 用于取消当前任务的线圈的地 读 布 尔值 [3]
址( 如果有) 取/
写
入
清除任务队列 用于清除整个任务队列的线圈 读 布 尔值 [4]
的地址 取/
写
入
清除错误 用于清除机器人错误的线圈的 读 布 尔值 [5]
地址 取/
写
入
继续机器人 用 于 触 发 机 器 人 \"继 续 \"操 作 读 布 尔值 [6]
的线圈的地址 取/
写
入

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