CHANGE OF BASIS sin

^*qsY
sin

? # ^ ¥ sin
iii. ^5
-
a r
rzii
- - -

pins sin

¥
-

" •
cos
.
. .
Q
-

1
!
0T¥
'
O >¥ O >É O > Ñ '
-

>
,
\ ,

x.in
,
,
Eik yi.ie ,
,

-1
-

LOIS DE COMPORTMENT
( e- hottest
u→=÷¥É 1--11 Pipjll Ressorten compression / traction Ur =
-

F-
f→i→j= -
k( l lo)u→ -

Slipping II. FANTIN ooitcst

:

)
= -

N Resort en torsion ur =
-

G- Co -

Cglissement
No : 111¥11 < FANTIN Mi→jTP) =
-

kolo a) u→ -

2
if
→
Amorltisseur
'
de translation P =
-
c [ → ¢ =
2-
NIH VPTj.si/i).u-)u-
Rolling
( roulement)
:
G. →
= -
ell
fi→→j =
-

c /

RIM = ti -
Putin)
Amortisseur de rotation P =
-

c -02 →
01=120-2
Mi→j→P ) ccr-jii.ie )u→
1- mimjtcst
-
=

Ugrav
hllNT-i.li#?-Loidederive1pneumatiqverrigiditede
=
→

Pitching :
Cp ,→z= -

dérive

( pin cement) → →

PZJIM) =/iii. ñ )n→ fsoi-roue.yro.ve =

-
D8

same

CONSTANT EQUATION lgéométriquesl

÷ ÷
CHANGE Of POINT ! said

Equation de liaison
É Ii
Liaison Parmeter
Vi→Nk)=ViTÑN + Iii nMÑn

{
=0 compiémentaire
←

ZINE
.

• Revolute joint → , + gig = ④ →

CHANGE
,

( pivot) Én YI .
= 0 OF BASIS

•
Sliding joint → QT 11 x ?
g.
F. → *
nzi aye §÷(u→)=¥%ñ)tÑknu→
glissont
( pivot
"•
%• > Ñ -
¥
Prismatic ZIN -2? oio.dz? ¥ DERIVATIVE UNIT VECTOR
•
joint → + Ii use +
<
ZI →

¥lyi )=Ñ^ ya
.

fglissiére )
, ,

0^07=0
'
•
Spherical joint →
Oi = Oz →

( rathe)

Planar E) Uzi oiq.EE

distance
along z

gj→o ) .gr?s=/I-tTiT0Y-YI3
•
joint nil
→ + →
between on and Oz is
(
plane ) +
YI n
'
v

OT.ly?-- O
=¥¢Ñ;ay÷P
Contact
②
rita 4%1
→
• •
o -

±
.

.
U ur

sin ( a- b) = sinacosb -

cosasina
" '

sin ( at b) = sinacosb + cos asina ( a→+b→ + E) = a' + b'+ it 22.5

cos ( a- b) = cosacoslb + sin asinb + 2b?Et2a?c
cos Catb) = Cosa cos b- sinasinb
FRENET
tan (a- b) =

1
tana-tar
ttanatanb
.br É Vim)=pOÉ
P.I.tn
•
µ
tan ( a + b) =
tanattanb_ AT'M ) =p É+pÑñ
1- tanatanb

sink a) = 2 sinacosa
VOCABULAIRE
Cos ( Za) = coda -

sin2a= 2. Coste -1
TORSEUR

{ ))
est
petit → CINÉMATIQUEI
{u}
ÉT I ¢ §
=

Ole +0T ¢ o COUPLE

¢ = = =
↳ translation
mÑÑ
{ }
ITORSEUR
Si Ole 0
{ E} →

.gr?,o CINÉTIQUE
-_
=
E- a
•
sin 0T = I •
sing cos oT=sin÷=¥- = 0T
•
cos 0T = 1
y → résultante de la Vitesse
• cos 20-1=12--1 •
siѧ = 0-2=0 ↳ NE CHANGE PAS
 1

DYNAMIC WRENCH MOMENTUM WRENCH METHOD

Torseur
dynamiqve torseurcinétiqve 1 pst more µiTo , th.de/areso1tantedyn.TRD

MVTÉ )=M( ¥0T) É

{
right point
Rett
to the

Éi= MPTÉ) Ji

{
compote sits

{
.IT
=D = a =

→ →

ÑÉÉÑÉÉ ! Ii =ÑÉ )
>
=[I]o
OR

gi→G)= &÷µ:-[G) +
'
"
- -
- - -
-
quit G)
↳ moment cinétioire
.sn -

if we know acceleration

SITÉ )
:
Next ( O ) =
Silo )
↳
1 1st compute th du moment
dyn TMD
dynan.ge
.

moment
.

Move to the right point

still -8%1+18^51 :# :# + Eon Fi
2

µ =p
-

MBTÉ)=Éaw→
point of solid
SYMMETRIES
↳

A -
F E )y2+z2 -

fxy -

fxz
Plane :( 0,0C
, g) →
fyz =/ x -2=0
[I]o = - f B -
D = -

say 1×72-2 -

fyz
→ product MATVÉ )=M☐TÉv)t
Axis
, ,
AT3nw→
: 2 planes → ( 0.x ,z)+( 0
,y ,
-2 ) -
E -
D C
µ
-

IXZ -

fyz fsdty '

Revolution "
:
Aig A
B.
moment

m¥ ¥
A
Boule
Tige
B : :
nx ? Look at common
*
HAH
values for inertia
=
>

b2+c2 ab AC → ¥:* ¥ Ñ
-
-

[ } =/ A)
As

%oz
A E
's
,
a
T a. s
- = IG ,s t -
ab a' + c
'
-
be • m
ÑG = b ,
,,
B>
;
-

ac -
be £+5
C
R ↳ axis
,

of rotation →
"
It
z yin

ENERGIE CINÉTIQUE

① ) =/ Apg;)
( gg ) / %AFI
Pointdusdide

TH.ENERGK-C.NET/QUEEc,,o=z1trT2lo).(I)o..s;rT21o)fixedans
→ !
Ro
etdansrepére C
dusolide ,
,

→ ancien Ecag+Épag=cst
RMVCGT )2+trÑio[ I)G .gr/3lo)
→
2 Ec , ,o =
,
310 points fixes
, dans repéredusdide
Pint +
Pextig =
Eceig
Ecsjii -_1z{ Epi}☒ / Vjii }=1z( ÑGj,j1i)}☒{F¥gi ,}
MMG "
OR ,

PUISSANCE Pane.si?ontPiiaisonsexi-iotPu.aisonintiotPdonnes*io p* { Y¥g}

*

Ptot* exterieure-ext-ssi.gg/Fext-ss/
*
= Puissance ☒

to I
=osi si liaison Puissance intérieure Ps→*i={Fs→i}④{Ñys* }
t
=o →

Sdidesrigides onsidéréepagaite

IDENTIFICATION ldanscomoment)
→
CALCUL DE Qi
{ ÷¥É / frtsioi
ygggy*}
•

force généralisée Patio ☒ = F. ÑTÑ .

JE
ptoto
*
= { Qiq :* ,

•
FONCTIONDE FORCE → Uindépendantdet • FONCTION DISSIPATION → amoitisseui
oielemvt commence !
f)
Upesio =

mngo-0-i.ly?tmzg0#.y?+cst 10=12 / aiitaiy) avec ai -

ailqg)

p*= E- ?¥-a¥→Qi= -3¥

=%P÷i*+2Y%"°- Qi=§÷
*
p
*
6. →
peso
§ -210
,

EQUATIONS DELAGRANGE ¥.se#-2Eas-==ai2oii2qi

TIPS derivation uixflt ) →
iiflt )+iuf 't ) "

n'vwtuvtvtuvw
(Nrw )
'

u .
V ¥ v.v + u ! v
=

( cst) '42 → 201 / Cst) A > Costco → -21-30 cososino

¥4 d-
at

* Iotiusino)2→ 2B > ( + iusino)Q C4sinTpO+E ) → 2CupÉsin( pot E.) coscpot )

¥ , ¥
 MULTIPLICATEURS
de Lagrange

fjlqi ,t)=o
/

( da ) lnconmees Hdonomes :
aY*+bÉ*= 0 Equations
paramétres d
•

Cui * + do * equations avec

= 0 ( da ) (in m ( q ;) m
eq .
liaison
.

non -

hdonome m

↳ 94 adrtcdz
Non hdonomes
-
:
E. ajioii =bj
rmcdj) m( E. 2)
=

Dyn .

equations avec vitesse d ↳ qi=✗ .

-

go = bdztddz

Compatible :
•

eq . non -

holonomic → d → tous les Llqi) ✓ saufsi

•
eq ( semi)
holonome-
→
O=f( 4. g) →
2¥ -
*

Incompatible : X ⇐ d 1 equations de liaison

nonvérifiéepourécrire Llqi )
↳ tous les 2cg :) ✓

lnconnues Equations 1
Repéregaliléen ( Ro oven translation
rectiligne
/ Ro)

obstacle mobile ?
2 System consider +

De liaisons
Cinématiques
:
:

géométrique 3 Transformation virtuelle : •

compatible
Dynamiques :
cinématique ( avecétatsoeidedessoeides)
•
incompatibles
Lois de comportment 4 •• Chaineouverte ( pas equation liaison)

do =
nbrparamétres ↳ E. L pour parameters independents
nbr
-

Equations Lois de mouvement •

Equations liaisons non
-
hdonomes

.
↳ E. L avec multiplicateis
•
Equations liaisons hdonomes
3 3 liaison ( nom ? )
.
= ↳ E. L avec equation de
↳
system
isostatiqve

Méthode directer ( Lejeune -

Dirichlet)

Positions diéquilibre ?÷=Qi=O

3¥ on
¥¥ ( so so )

[olamort)
:÷:÷ 13¥14
+
-

> on

É law
'

¢ → ¢*µe ¢ →
-

ioiu ÉÉ (

{ ,¥ }
→
aaa )
•

+ (a)
Valuers propes

[MII + [
1<31×-1--18 ) →
14+1%9,1%1=1
é ;) avec
/ ¥/ =P
/ :}
det / [ MILK ] -11=1--0 ⇐ detlck] -

JCM] )=0 → di = w ?

PY;÷÷;j↳ t.tn .
avec VP :( [MICK] -

diId)( III ) = 0

I + r÷2=o → ✗ = Arcos front + As )

A posteriori

Equilibre :
gi=0 oji=0
est petit
Linearisation :

gi =
qietqi
Resolution :
gi = Aert →
{
E- aét
☒ = pert
→ F) { F) =/ 8) detA=o

stabilité : •
ri réels so
• ri complexes a-
parties réelles so

liaison Parfait lmparfaite imparfaite

¥↳•¥÷÷¥÷÷÷!\
Thgénéraux
Coeffroltenent f=0 f- -1-0
f- ± °
( PFD)
Non -

glissement impossible oui non

TEC
111 } {
Action des Nñttt Nñ+i→
liaisons é } { é }
inttext
←

{ ¥}
Torseur
animation { Fe } { Is } ¥%;÷-%;÷= Qi

O O O l
puissance liaison
µ
↳
de Gauss
parfaitroulement
→
auras
parfait

chocs
[ percussions extérieures a

⑤ =mÑ=É0t Théorémedu moment

torseur ☐ { Eeg }=E{PeI→ } ,
cinétiqve
t
Or g) = EMTÉ)[%*→ } ( G ,
centre inertia E)

te }=fE¥¥÷§ Théorémedeearésuetante
→
ON g) = [ MÑg){pe×←→ },
(
0g point de Efixedans Rg
)
mDV(GÑg) =
ER{Pext→E3 ±Ég

Coeffde restitution dlénergio

( TI VII. ñi
-
=
-
elv-i-v-i-1.mn?

✓
.