Розділ 14-19

156
ЧАСТИНА III. ДИНАМІКА
РОЗДІЛ 14. ВСТУП ДО ДИНАМІКИ. ОСНОВНІ ЗАКОНИ ДИНАМІКИ
14.1. Вступ до динаміки
Динамікою називають розділ теоретичної механіки, в якому вивчається рух

матеріальних тіл з урахуванням сил, що діють на ці тіла.
Широко використовуючи із статики зведення складних систем сил до більш
простих та з кінематики методи вивчення рухів, динаміка встановлює зв'язок між силами,
що діють на тіла і кінематичними характеристиками руху цих тіл. Вона являє собою
найбільш загальний розділ механіки, який має особливе значення для розв'язання багатьох
практичних завдань в різних галузях техніки.
Основоположником динаміки є великий італійський вчений Г. Галілей (1564-
1642). Він вперше ввів у механіку поняття швидкості і прискорення точки при
нерівномірному прямолінійному русі і встановив закони падіння тіл у пустоті. Галілей
сформулював перший закон динаміки - закон інерції. Почата Галілеєм робота із створення
динаміки була завершена великим англійським вченим І. Ньютоном (1643-1727), який в
своїй знаменитій праці "Математичні начала натуральної філософії" (1687) формулює
основні закони класичної механіки.
Щоб при загальному вивченні динаміки мати можливість відійти від впливу
розмірів тіл, вводиться поняття матеріальної точки. Під матеріальною точкою розуміють
матеріальне тіло таких малих розмірів, що відмінністю в русі окремих його точок можна
знехтувати і положення якого можна визначити координатами його точки. Введення
поняття про матеріальну точку виправдовує прийнятий в курсах теоретичної механіки
поділ динаміки на дві частини: "Динаміка матеріальної точки" і "Динаміка матеріальної
системи".
В розділі "Динаміка матеріальної точки", вивчаючи найбільш простий рух тіла,
виясняють принципові поняття та закони динаміки.
В розділі "Динаміка матеріальної системи" переходять до вивчення більш
складних рухів тіла, а також до вивчення руху системи тіл.
14.2. Основні закони динаміки
В основі динаміки лежать закони, встановлені шляхом узагальнення результатів

цілого ряду дослідів і спостережень за рухом тіл і перевірені широкою суспільно-
історичною практикою людства. Систематично ці закони були вперше викладені І.
Ньютоном в книзі "Математичні начала натуральної філософії".
Перший закон (закон інерції). Будь-яке тіло (точка) перебуває у стані спокою або
рівномірного та прямолінійного руху, поки деяка причина не виведе його з цього стану".
Властивість матеріальної точки при відсутності дії на неї сил зберігати рівномірний
та прямолінійний рух або знаходитись в спокої називається інерцією, тому перший закон
називається законом інерції.
В наведеному формулюванні першого закону не вказана система відліку, відносно
якої визначається спокій чи прямолінійний рівномірний рух тіла (точки), а без цього
даний закон позбавлений певного змісту.
Ньютон, формулюючи вказаний закон, постулював наявність абсолютного
простору, завжди однакового і нерухомого, і абсолютного руху відносно нього. Однак, в
дійсності, абсолютного простору не існує, а значить не існує і абсолютно нерухомої
системи відліку.
Звідси виникає питання: в якій системі відліку справедливий закон інерції?
157
В класичній механіці за систему відліку, в якій справедливий закон інерції,

приймають систему координат з початком в центрі сонячної системи і осями,
направленими до "нерухомих" зірок. Це справджується тією обставиною, що
спостереження говорять про практично досить точне виконання закону інерції в такій
системі відліку.
Згідно принципу відносності Галілея, перший закон буде справедливий і відносно
будь-яких інших систем відліку, які рухаються відносно системи координат, що прийнята
в класичній механіці за нерухому, без прискорень.
Системи координат, в яких справедливий перший закон Ньютона, називаються
інерційними.
При розв'язуванні практичних задач ми будемо вважати, що перший закон
Ньютона буде приблизно справедливий в тих системах відліку, прискорення яких
відносно інерційних систем відліку досить малі: зокрема за таку систему відліку для
значної кількості задач ми будемо вибирати систему координат, зв'язаних з Землею.
Час в класичній механіці не зв'язаний з простором і приймається однаковим в
будь-якій точці простору будь-якої системи відліку (абсолютний час). З першого закону
випливає, що тільки сили можуть змінити стан руху тіла. На питання про те, як під дією
сили змінюється стан руху тіла, дає відповідь другий закон Ньютона.
Другий закон Ньютона (основний закон динаміки). Сила, що діє на матеріальну
точку, надає їй прискорення, яке пропорційне величині сили і має направлення сили.
Дослідним шляхом встановлено, що при дії однієї і тієї ж сили на два різні тіла
проміжки часу для досягнення цими тілами однієї і тієї ж швидкості будуть неоднакові.
Ми будемо говорити, що те тіло, для якого проміжок часу досягнення заданої швидкості
більший ніж для другого (за умови, що на обидва тіла діють однакові сили і початкові
швидкості обох тіл однакові) має більшу інертність 1. Величина, яка характеризує
інертність тіла називається масою тіла. Таким чином, масою матеріальної точки
називається фізична величина, що є мірою інертних та гравітаційних властивостей.2
Маса входить в другий закон у вигляді коефіцієнта пропорційності між силою і
прискоренням. Другий закон математично виражається рівністю:
(14.1)
де m - маса матеріальної точки;
- прискорення матеріальної точки;
- сила, що діє на точку.
Рівняння (14.1) називається основним рівнянням динаміки вільної матеріальної
точки, або рівнянням Ньютона.
З формули (14.1) витікає, що
(14.2)
Третій закон (закон рівності дії і протидії). Дії завжди відповідає рівна їй і
протилежно направлена протидія, інакше - сили взаємодії двох матеріальних точок завжди
між собою рівні і направлені в протилежні напрямки.
Це справедливо у випадку спокою і у випадку руху тіл. Слід мати на увазі, що дія і
протидія ніколи не зрівноважуються, так як прикладені до різних матеріальних точок.
1
Інертність - це властивість тіла чинити опір при спробі привести його у стан
руху або змінити швидкість.
2
Властивість існування у навколоземному просторі ваги, що залежить від
положення точки відносно земної поверхні, називається гравітаційною.
158
Третій закон Ньютона є тією ланкою у науці про механічний рух, яка дає змогу
побудувати динаміку складних систем матеріальних точок на основі динаміки однієї
матеріальної точки.
Закон незалежності дії сил (принцип суперпозиції). При одночасній дії на
матеріальну точку декількох сил, прискорення точки складається з тих прискорень, які
були б при роздільній дії сил.
Це означає, що при дії на матеріальну точку сил , кожна з яких надає
точці відповідні прискорення , прискорення матеріальної точки буде
(14.3)
На основі другого закону динаміки можемо записати
, ,..., (14.4)
Складаючи між собою рівності (14.4), одержимо
або згідно (14.3)

(14.5)
Але геометрична сума всіх сил, що діють на матеріальну точку, є їх рівнодійною.
Позначимо її , тобто
(14.6)
Отже, формула (14.5) прийме вигляд:

(14.7)
14.3. Системи одиниць
Для вимірювання всіх механічних величин, виявляється, достатньо ввести три

незалежні одна від одної одиниці вимірювання. Двома з них прийнято рахувати одиниці
довжини і часу. В якості третьої вибирається одиниця вимірювання маси або сили.
Оскільки ці величини зв'язані рівністю (14.1), то довільно одиницю вимірювання кожної з
них вибирати неможливо. Звідси випливає можливість введення в механіці двох
принципово різних, відмінних одна від одної, величин.
Перший тип систем одиниць
В цих системах за основні приймаються одиниці довжини, часу і маси, а сила

вимірюється похідною одиницею.
До такої системи відноситься Міжнародна система одиниць (СІ), в якій основними
одиницями вимірювання механічних величин є метр (м), кілограм маси (кг) і секунда (с).
Одиницею вимірювання сили є похідна одиниця - 1 ньютон (Н); 1 Η - це сила, яка масі в 1
кг надає прискорення 1 м/с2 (1 Н = 1 кгм/с2).
В СРСР система (СІ) введена з 1961 року і в даному курсі ми користуємось нею.
Другий тип систем одиниць
В цих системах за основні приймаються одиниці довжини, часу і сили, а маса

вимірюється як похідна одиниця. До таких систем відноситься система МКГСС, яка мала
велике розповсюдження в техніці. В цій системі основними одиницями вимірювання є
159
метр (м), кілограм сили (кГ) і секунда (с). Одиниця вимірювання маси в цій системі буде 1
кГс /м, тобто маса, якій сила в 1 кГ надає прискорення в 1 м/с 2. Співвідношення між
одиницями сили в системах СІ і МКГСС таке:
1кГ = 9,81Н або 1Н = 0,102кГ.
Питання для самоконтролю
1. Сформулюйте закони Ньютона.

2. Яка система відліку називається інерційною?
3. Яке рівняння називається основним рівнянням динаміки?
4. Мірою якої властивості матерії є маса?
5. Що ми розуміємо під матеріальною точкою?
РОЗДІЛ 15. ДИФЕРЕНЦІАЛЬНІ РІВНЯННЯ РУХУ

ВІЛЬНОЇ МАТЕРІАЛЬНОЇ ТОЧКИ. ОСНОВНІ ЗАДАЧІ ДИНАМІКИ
15.1. Диференціальні рівняння руху вільної матеріальної точки
Якщо рух матеріальної точки, що відбувається під дією заданих сил, необмежено
ніякими наперед заданими умовами, то точку називають вільною (штучні супутники
Землі, елементарні частинки, планети).
Для розв'язування задач динаміки вільної матеріальної точки будемо користуватись
однією з наступних систем рівнянь.
Рівняння в декартових координатах
Рис. 15.1
Розглянемо рух матеріальної точки М, масою m під дією прикладених до неї сил
(рис. 15.1). Виберемо прямокутну декартову систему координат Oxyz .
Основне рівняння динаміки буде мати вигляд:

(15.1)
160
Спроектуємо обидві частини рівняння (15.1) на координатні осі:
(а)
З кінематики відомо, що проекція прискорення точки на будь-яку вісь дорівнює

другій похідній за часом від відповідної координати:
(б)
Підставивши (б) і (а), одержимо:
(15.2)
Ці рівняння називаються динамічними рівняннями руху вільної матеріальної точки

в координатній формі.
Рівняння в проекціях на осі натурального тригранника
Для одержання цих рівнянь спроектуємо обидві частини рівняння (15.1) на осі Μ
, тобто на дотичну М до траєкторії точки, головну нормаль М , направлену в
сторону вгнутості траєкторії і бінормаль M (див. рис. 15.2). Тоді, враховуючи, що
, , , одержимо:
Рис. 15.2
161
(15.3)
Рівняння (15.3) - динамічні рівняння руху матеріальної точки у натуральній формі,

або у формі Ейлера. Цими рівняннями зручно користуватися, коли траєкторія руху точки -
коло.
Розглядаючи диференціальні рівняння руху вільної матеріальної точки, неважко
сформулювати дві основні задачі динаміки точки:
1. Пряма або перша основна задача.

Визначити рівнодійну сил , що діють на матеріальну точку, якщо задано її масу m
і кінематичні рівняння руху.
2. Обернена або друга основна задача.

Визначити кінематичні рівняння руху вільної матеріальної точки, якщо задано її
масу m, прикладену до неї силу і початкові умови руху.
15.2. Перша основна задача динаміки точки
Ця задача розв'язується так.

1. Якщо рух вільної матеріальної точки масою m задано координатним способом:
, ,
то двічі диференціюючи ці співвідношення за часом, одержимо проекції прискорення на
осі координат, тобто
, , .
Тоді на основі рівняння (15.2) визначимо проекції сили

, , . (15.4)
Отже, модуль рівнодійної сили
. (15.4а)
Напрям сили визначимо за напрямними косинусами:
, , . (15.5)
2. Якщо рух матеріальної точки масою m задано в натуральній формі, то за
рівняннями (15.3) знайдемо проекції рівнодійної сил, що діють на матеріальну точку, на
натуральні осі. Модуль сили і напрям визначимо за формулами:
, , (15.6)
де - кут між силою і нормальною складовою сили .
15.3. Друга основна задача динаміки точки

162
Розв'язання цієї задачі зводиться до інтегрування диференціальних рівнянь руху

Знайдемо проекції сили на осі координат, тобто Fx,Fy,Fz, потім інтегруємо
систему диференціальних рівнянь (15.2). Розв'язання цієї системи буде функцією часу і
шести сталих інтегрування C1, C2, C3, C4, C5, C6:
;
; (15.7)
;
тому що порядок системи диференціальних рівнянь дорівнює шести.
При розв'язанні конкретної задачі довільні сталі визначаються з початкових умов.
Нехай початковими умовами будуть: при t = 0 :
; ; ; ; ; .
Тоді ми одержимо наступну систему шести рівнянь для визначення довільних
сталих інтегрування:
(15.8)
Розв'язуючи цю систему відносно C1, C2, …, C6, одержимо
……………............................. (15.9)
Підставляючи тепер одержані значення для довільних сталих в загальний розв'язок

(15.9), знайдемо розв'язок задачі, відповідний даним початковим умовам:
(15.10)
Процес інтегрування диференціальних рівнянь руху потенціальної точки

розглянемо на прикладах задачі Галілея і визначенні першої космічної швидкості.
15.3.1. Задача Галілея
Розглянемо рух важкої матеріальної точки Μ (рис. 15.3) масою m, кинутої в пустоті
з початковою швидкістю під кутом α до горизонту. На матеріальну точку буде діяти
тільки сила ваги, яку будемо рахувати постійною.
163
Рис. 15.3
Приймемо початкове положення точки за початок координат. Осі направлено так,

щоб вектор початкової швидкості точки лежав у вертикальній площині Оху (рис. 15.3).
Оскільки на точку діє тільки сила ваги, то при вказаному виборі осей будемо мати:
Fx = Fz = 0 ; Fy = -mg.
Крім того, в початковий момент маємо:
; ; ;
Відповідні диференціальні рівняння руху матеріальної точки будуть:
; ;
або
; ;
Знайдемо спочатку розв'язок третього диференціального рівняння. Для цього

представимо його у вигляді: і, отже, , тобто проекція швидкості на вісь Oz
має постійне значення.
Виходячи з цього, знайдемо:
і
Потім можемо записати:

Звідки, інтегруючи знаходимо . Але в початковий момент часу , а це
означає, що .
Отже, розв'язок третього рівняння дає . Звідки випливає, що траєкторія точки
лежить в площині Оху.
Подамо перше диференціальне рівняння у вигляді: і, інтегруючи його,
одержимо , тобто проекція швидкості на вісь x постійна. Але у початковий момент
часу . Отже
і
Запишемо останню рівність у вигляді:
Інтегруючи її, знайдемо, що

164
При t = 0, х0 = 0, а значить, С2 = 0. Отже, розв'язка першого диференціального

рівняння буде
.
Переходимо до розв'язування другого диференціального рівняння. Для цього
запишемо його у вигляді:
Інтегруючи це рівняння, одержимо:3
При t = 0 ; . Отже,
і .
Подаючи останнє рівняння у вигляді:
і інтегруючи його, знайдемо
При t = 0 ; у0 = 0, а значить, С4 = 0 і
Виключивши з цих рівнянь час t, одержимо рівняння траєкторії
15.3.2. Перша космічна швидкість
Розглянемо ще одну задачу про кинуте тіло. Знайдемо, яку початкову швидкість
слід надати тілу, що перебуває на відстані R від центру Землі, щоб воно рухалось навколо
Землі по круговій орбіті радіуса R (рис. 15.4); опір повітря вважаємо відсутнім, а тіло
розглядаємо як матеріальну точку.
Рис. 15.4
Перш за все зазначимо, що оскільки швидкість точки в будь-який момент часу

повинна бути направлена по дотичній до траєкторії, то швидкість слід направити
перпендикулярно радіусу СМ0, де М0 - початкове положення точки.
165
Для розв'язання задачі скористаємось рівнянням (15.3), розглядаючи точку в

довільному положенні Μ, проведемо осі Μ і М і покажемо діючу на точку силу
тяжіння : чисельно F = mg0, де m - маса точки; g 0 - прискорення сили тяжіння в пункті
Μ. Так як F = 0; F = F, то рівняння (15.3) приймуть вигляд:
; ; або .
З першого рівняння знаходимо, що ν = const і, отже, ν = v0. Після цього друге

рівняння дає (якщо вважати, що R = R 0 = 6378 км - радіус земного екватора, a
g0 = 9,82 м/с2).
Ця найменша швидкість, яку необхідно надати кинутому тілу, щоб воно не впало
знову на Землю, називається круговою або першою космічною швидкістю.
15.4. Умови прямолінійного руху матеріальної точки
Вияснимо, за яких умов матеріальна точка буде здійснювати прямолінійний рух.

Нехай матеріальна точка рухається по прямій лінії, яку ми приймемо за вісь Ох.
Тоді під час всього руху у = z = 0. Отже, за формулами (15.4) повинна виконуватись
умова:
Fy = 0; Fz = 0. (а)
Тобто, якщо точка здійснює прямолінійний рух, то сила, під дією якої проходить
цей рух, повинна мати лінію дії, що збігається з прямою, вздовж якої рухається точка.
Покажемо, що необхідна умова (а) прямолінійного руху не буде достатньою.
Нехай виконується умова (а), тоді диференціальні рівняння руху матеріальної
точки будуть:
; ; .
Інтегруючи два рази останні два рівняння, будемо мати:
, і
,
Для початкових умов (при t = 0, у = у0, z = z0, , будемо мати:
З цих рівнянь видно, що тільки при виконанні умови

; , (б)
траєкторія точки буде прямою лінією. Якщо ж при цьому , то траєкторією
буде вісь Ох. Таким чином, умови (а) і (б) будуть необхідними і достатніми умовами
прямолінійності руху матеріальної точки, тобто рух матеріальної точки буде
прямолінійними, якщо положення лінії дії сили буде залишатись незмінним, а початкова
швидкість точ к и буде або збігатися з лінією дії сили, або дорівнюватиме нулю.
1.Які рівняння називаються диференціальними рівняннями руху вільної

матеріальної точки?
2. Які рівняння називаються натуральними рівняннями руху вільної матеріальної
точки?
3. Сформулюйте дві основні задачі динаміки матеріальної точки.
4. Який вигляд мають рівняння руху матеріальної точки, кинутої під кутом до
горизонту в пустоті?
166
5. Що таке перша космічна швидкість?
15.5. Методичні вказівки до розв'язання задач
Задачі механіки, в яких може виникнути необхідність в застосуванні в тому чи

іншому виді диференціальних рівнянь руху матеріальної точки, дуже різноманітні.
Однак, загальні методи їх розв'язування залишаються єдиними. Тому ми
розглянемо тут лише деякі найбільш характерні задачі, які дозволяють встановити
загальну методику їх розв'язання.
Задача 15.1. (перша задача динаміки)

Матеріальна точка Μ (рис. 15.5) маси рухається по колу радіуса г з постійною
швидкістю . Визначити силу, під дією якої проходить цей рух.
Рис. 15.5
Розв'язання
В першій задачі динаміки, як нам відомо, повинен бути заданий закон руху точки.
В цій задачі рівняння руху в звичному вигляді не задані, але їх легко отримати,
звернувшись до рис. 15.5, з якого видно, що координати точки Μ будуть такими:
, де
1. Знаючи рівняння руху, визначаємо другі похідні за часом:
2. Записуємо диференційні рівняння руху:

;
Підставши в ці рівняння знайдені значення χ ; у, одержимо проекції сил на осі
координат
; .
3. Визначимо модуль сили
і напрямні косинуси
167
Таким чином, заданий рух матеріальної точки проходить під дією сили і
направлений по радіусу кола до його центра.
Задача 15.2
Радіус закруглення в точці А мосту дорівнює R (рис. 15.6.). Знайти який тиск на
міст в точці А чинитиме автомобіль маси m, що рухається із швидкістю .
Рис. 15.6
В точці А автомобіль мас нормальне прискорення . При цьому на нього діє
також сила ваги і реакція . Тоді за другим рівнянням (15.5) буде
звідки . Сила тиску на міст дорівнює за модулем N, але направлена вниз.
Тепер перейдемо до викладення методики розв'язання другої задачі динаміки

точки. Вище ми звертали увагу на те. що змінна сила також може бути функцією
положення рухомої точки, її швидкості і часу. У зв'язку з цим ми розглянемо три
конкретних приклади, в кожному з яких змінна сила буде залежати або від положення
точки, або від її швидкості, або від часу.
Крім змінної сили на матеріальну точку можуть одночасно діяти і постійні сили.
Задача 15.3.
Сила є функцією координат точки
Визначити рух важкої кульки вздовж уявного прямолінійного каналу, що
проходить через центр Землі, якщо відомо, що сила притягування всередині земної кулі
пропорційна відстані точки, що рухається від центра Землі і направлена до цього центра.
Кулька опущена в канал без початкової швидкості. Визначити також швидкість
кульки при проходженні через центр Землі і час руху до цього центру.
168
Радіус Землі R = 6,37 · 10 6 см, прискорення сили тяжіння на поверхні Землі

прийняти рівним 980 т/с2.
Рис. 15.7
1. Оскільки за умовою задачі положення лінії дії сили залишається незмінною і
початкова швидкість дорівнює нулю, то рух точки буде прямолінійними.
2. Виходячи з встановленого вище характеру руху матеріальної точки, а також
умов задачі, вибираємо систему координат з прийнятого початку відліку і зображаємо
рисунок, на якому матеріальна точка Μ повинна бути показана в поточному стані. На
цьому рисунку повинні бути також показані всі сили, діючі на точку.
Стосовно розглянутої задачі таким рисунком буде рис. 15.7. Вибір в цій задачі
додатного напрямку осі Ох принципового значення не має. Визначаємо модуль сили
тяжіння з рівності
F = кх, (а)
де к - коефіцієнт пропорційності.
В умові задачі сказано, що на поверхні Землі (x = R) прискорення сили тяжіння
рівне g. Підставимо у рівність (а) замість x радіус Землі R, а замість F - силу тяжіння на
поверхні Землі mg. Тоді маємо:
, звідки .
Отже, можемо записати
Таким чином, на кульку буде діяти тільки одна сила.

3. На основі другого закону Ньютона запишемо рівняння руху матеріальної точки в
векторній формі
4. Проектуємо цю рівність на вісь Ох

або
5. Знаходимо розв'язок останнього рівняння, для чого подамо його в такому
вигляді:
В цьому рівнянні три змінні x, , t. Для виключення однієї змінної помножимо ліву
і праву частини рівності на dx.
169
Тоді одержимо
але
Отже, будемо мати
Інтегруючи цю рівність, знайдемо
Сталу інтегрування знаходимо з початкових умов

t = 0 ; х0 = R ; .
Підставивши значення , в рівняння (б), визначимо з нього C1 :
,
Тепер рівняння (б) прийме вигляд:
Звідки
При проходженні через центр Землі x = 0 і, отже.
або v = 7,9 км/с.

Тепер, виходячи з того, що запишемо рівняння (в) в такому вигляді:
(г)
Знак «-» поставлений тому, що швидкість на рисунку направлена в бік від'ємного
напрямку осі Ох.
Розділяючи в рівнянні (г) змінні, одержимо
Інтегруючи це рівняння, будемо мати

(д)
Підставляючи початкові умови, знайдемо.
,
Отже, рівняння (д) прийме вигляд:
або
170
Звідки і
Для визначення часу, за який кулька прийде в центр Землі, необхідно в останньому
рівнянні записати x = 0.
Тоді будемо мати:
Звідки і
або t = 21 хв.
Задача 15.4.
Сила є функцією швидкості точки.
Тіло вагою падає в повітрі. Опір повітря при незначній швидкості тіла
пропорційний першій степені швидкості і дорівнює , де - коефіцієнт
пропорційності, ν - величина швидкості.
Визначити швидкість ν і шлях S, пройдений тілом за час Τ, якщо в початковий
момент швидкість тіла дорівнює нулю.
Рис. 15.8
Розглянемо тіло як матеріальну точку. Візьмемо початок координат в початковій
точці руху тіла і спрямуємо вісь x по лінії руху. На тіло діє сила ваги і сила опору
повітря (рис. 15.8).
1. Запишемо рівняння руху тіла у векторній формі
2. Проектуємо цю рівність на вісь Ох :
Через те, що одержуємо
Для розв'язання цього рівняння потрібно відокремити змінні V і t, тобто:
Інтегруємо це рівняння в певних межах, а саме: ν від початкового значення до

змінного ν, t від початкового значення 0 до змінного.
171
Сталих інтегрувань при цьому не буде.

Інтегруючи, одержимо:
;
або
Знайдене співвідношення дає змогу визначити ν як функцію часу. Потенціюючи,

дістанемо
Звідки
Функція швидко зменшується із збільшенням t і через деякий час швидкість

наближається до свого граничного значення:
Після цього рух тіла стає рівномірним. Рівномірний рух тіла можливий тільки тоді,
коли сила ваги і сила опору , які діють на тіло, зрівноважуються. Тому гранична
швидкість тіла є швидкістю, при якій величина сили опору повітря стає рівною вазі тіла.
Для знаходження шляху S, пройденого палаючим тілом за час Τ, подаємо швидкість у
такому вигляді:
Звідки
Інтегруючи ліву і праву частину в межах від 0 до S і праву частину від 0 до Τ.

одержимо:
Звідки знайдемо шлях
Задача 15.5.
Сила залежить від часу.
Тіло вагою P = 100H рухається під дією змінної сили F = (Р — 6t) H, де t час в
секундах. Через скільки секунд тіло зупиниться, якщо у початковий момент часу
швидкість тіла V0 = 2 м/с і сила збігається за напрямком з швидкістю тіла. Який шлях
пройде тіло до зупинки?
172
Рис. 15.9
1. Розглянемо рух тіла, приймаючи його за точку. Рух тіла буде прямолінійний,
оскільки сила діє в напрямку початкової швидкості.
2. Траєкторію руху тіла (матеріальної точки М) приймемо за вісь (рис. 15.9),
початок відліку сумістимо з початковим положенням точки X 0 = 0. На тіло діє сила та
вага тіла .
3. На основі другого закон}' Ньютона складаємо рівняння руху тіла у векторній
формі:
4. Проектуємо це векторне рівняння на вісь Ох :
або
або
Інтегруючи останнє, одержуємо
сталу C1, з початкової умови, при t = 0, = v0. Звідси C1 = V0. Тому остаточно вираз
швидкості буде таким:
Звідки
Інтегруючи цей вираз, одержуємо
Сталу C2 знаходимо також з початкової умови: при t = 0, x = 0, звідси С 2 = 0. Тому

остаточно вираз шляху матиме такий вигляд:
(2)
Щоб дізнатись, через скільки секунд тіло зупиниться, прирівнюємо вираз
швидкості (1) до нуля
Враховуючи, що m = Р/g, Ρ = 100 Η, g =9,81 м/с 2, ν0 = 2 м/с і розв'язуючи квадратне

рівняння, знаходимо t = 2 с. Підставляючи це значення у вираз (2) визначаємо шлях тіла
до зупинки: x = 13 см.
РОЗДІЛ 16*. ПРЯМОЛІНІЙНІ КОЛИВАННЯ МАТЕРІАЛЬНОЇ ТОЧКИ

173
З точки зору теорії, цей розділ не є самостійним, оскільки коливання точки

досліджуються з допомогою диференціальних рівнянь її руху і, отже, є прикладом
застосування цих рівнянь. Але коливальний рух має широке розповсюдження у різних
галузях техніки і фізики. Різні за своїм фізичним змістом коливальні явища
підпорядковуються одним і тим же законам, тому висновки, одержані при вивченні
коливального руху в певній одній галузі, можуть бути використані й в інших галузях.
В цьому розділі ми розглянемо найпростіші випадки коливального прямолінійного
руху матеріальної точки, що описуються лінійними диференціальними рівняннями.
16.1. Вільні (гармонічні) коливання матеріальної точки
Нехай матеріальна точка Μ маси m рухається вздовж прямої Ох (рис. 16.1) під дією
сили , величина якої F = с | x |, де с - коефіцієнт пропорційності.
Сила весь час направлена до положення статичної рівноваги F = 0. Це положення
(точку О) приймемо за початок відліку (початок координат). Оскільки сила F весь час
намагається повернути матеріальну точку в положення рівноваги (точку О), то її
називають відновлюючою силою.
Рис. 16.1
Прикладом такої сили може бути сила пружності пружини. Функція, що описує
силу пружності, за законом Гука має вигляд:
F = - сх, (16.1)
де с - коефіцієнт пружності або жорсткості. Він чисельно дорівнює силі, яку
необхідно прикласти до кінця ненавантаженої пружини так, щоб викликати її розтяг на
одиницю довжини. Запишемо основне рівняння динаміки
.
Проектуючи це рівняння на вісь Ох, одержимо:
або
Позначивши , будемо мати

(16.2)
Рівняння (16.2) - це лінійне диференційне рівняння другого порядку із сталими
коефіцієнтами. Згідно з методом Ейлера загальний розв'язок цього рівняння будується за
попереднім визначенням коренів відповідного характеристичного рівняння
а2 +к2 = 0.
Оскільки корені такого рівняння завжди уявні числа a l,2 = ±к·і, то загальний
розв'язок має вигляд:
, (16.3)
де C1, C2- сталі інтегрування, що визначаються за допомогою початкових умов.
, , ,
Нехай при t0 = 0; х(0) = х0;
Диференціюємо за часом вираз (16.3)
174
(16.4)
Підставляючи у (16.3) та (16.4) початкові умови, одержимо систему рівнянь для
визначення С1, С2
, . Звідки , .
Підставляючи останні в (16.3), отримуємо закон вільних коливань матеріальної
точки М:
. (16.5)
Співвідношення (16.5) можна подати також у вигляді:
, (16.6)
де a і – нові сталі інтегрування, повязані з С1, С2,
, (16.7)
та з початковими умовами:
, (16.8)
Згідно (16.6) матеріальна точка М під дією відновлюючої сили рухається за

законом синуса (чи косинуса). Такий рух називається простим гармонічним коливанням.
Точка О, відносно якої відбуваються ці коливання, називається положенням статичної
рівноваги або центром коливань.
Найбільше відхилення точки М від положення статичної рівноваги називається
амплітудою коливань. Проміжок часу Т, за який відбувається одне коливання, називається
періодом коливань.
Величина , обернена до періоду коливань, визначає кількість коливань, які
здійснюються за одну секунду, вона називається частотою коливань
(16.9)
Величина к , яка визначає кількість коливань матеріальної точки за секунд,
називається круговою чи власною частотою (іноді її називають циклічною частотою):
(16.10)
Залежність між періодом коливань Т і круговою частотою визначається з умови
періодичності функції
.
Звідси отримуємо
(16.11)
Формула (16.11) вказує на те, що період вільних коливань не залежить від
початкових умов.
175
Рис. 16.2
Графік вільних коливань наведений на рис. 16.2.

На цьому графіку відмічені початкове відхилення х 0 амплітуди коливань а та
період Т.
Рух, який має такі властивості, називається тау-тохронним, а оскільки період не
залежить від амплітуди, він також є ізохронним.
16.2. Вільні згасаючі коливання
У викладеній вище теорії вільних коливань матеріальної точки не враховувалась

сила опору того середовища, в якому проходить рух точки. Розглянемо рух матеріальної
точки під дією відновлюючої сили і сили опору, яка пропорційна першій степені
швидкості, тобто , де — коефіцієнт пропорційності, який характеризує опір
середовища.
Рис. 16.3
Нехай матеріальна точка М, маси m, рухається вздовж осі Ох (рис. 16.3) під дією
відновлюючої сили і сили опору .
Початок координат (точку О) помістимо в положення статичної рівноваги.
Рівняння руху в екторній формі матиме вигляд
Проектуючи цю векторну рівність на вісь Ох, одержимо:

,
або
(16.12)
де , .
Рівняння (16.12) являє собою однорідне диференційне рівняння другого порядку із
сталими коефіцієнтами. Відповідне характеристичне рівняння таке:
, а його корені
176
Остаточний вигляд загального розв'язку (16.12) залежить від співвідношення b та k.

Якщо b < k, то корені характеристичного рівняння комплексно-спряжені; якщо b >
к - корені дійсні, якщо b = к - корені дійсні і кратні.
Розглянемо докладніше кожний випадок.
1. Випадок малого опору (b < k)
В цьому випадку корені характеристичного рівняння (16.12) будуть
Загальний розв'язок диференціального рівняння (16.12) буде мати вигляд:

(16.13)
де С1, С2 – сталі інтегрування, а
Вводячі довільні сталі а і з допомогою рівностей
;
, одержимо:
(16.13а)
З цого виразу видно, що при (оскільки ), тобто коливання будуть
згасаючими.
Графік цих коливань показаний на рис. 16.4.
На рисунку криві і є границями області, в середині якої
розміщується графік руху, оскільки за модулем не може бути більшим одиниці.
З графіка видно, що коливання не являються періодичними. Однак вони мають
відоме повторення. Наприклад, момент, коли точка переміщується праворуч або ліворуч,
потрапляє в центр коливань (x = О), періодично повторюється через проміжок часу Т 1, що
дорівнює періоду sin (k1t + ε ). Тому величину
(16.14)
прийнято називати періодом згасаючих коливань.
Рис. 16.4
Оскільки k1 < k, то T1 > T, тобто період затухаючих коливань дещо більший періоду
гармонічних коливань, що здійснює точка під дією тієї ж відновлюючої сили при
відсутності опору. Однак, коли опір малий, то величиною порівняно з k2 можна
знехтувати і вважати
.
177
Отже, малий опір на період коливань практично не впливає.

Якщо перше максимальне відхилення вправо Хх проходить в момент t 1, то друге
відхилення Х2 настане в момент t2 = t1 + T1 і т.д.
Виходячи з цього і враховуючи, що к1T1 = 2π, одержимо
;
.
Аналогічно для будь-якого відхилення:
Отже амплітуда затухаючих коливань зменшується за геометричною прогресією із

знаменником , який називається декрементом коливань, а модуль його логарифма,
тобто величина bT1 – логарифмічним декрементом.
Декрементом коливань користуються для оцінки швидкості затухання в залежності
від кількості коливань. За значенням декримента можна дізнатись, через яку кількість
коливань зменшиться їх розмах.
Позначимо і -е максимальне відхилення точки від положення рівноваги буквою х і,
а відхилення, яке буде мати місце після h наступних повних коливань, , тоді
можемо записати:
Загасання коливань відбувається порівняно швидко навіть при малому опорі. Так,
наприклад, при b = 0,05k
T1 = 1,00125 T
тобто період згасаючих коливань Г, відрізняється від періоду вільних коливань Τ

лише на 0,125%. а амплітуда коливань за час одного повного коливання зменшується на
0,27 своєї величини, а після 10 повних коливань стає рівною лише 0,04304 своєї
початкової величини.
2. Випадок великого опору (b > k )
В цьому випадку корені характеристичного рівняння будуть дійсними.
і загальний розв'язок диференційного рівняння (16.12) буде мати вигляд.

(16.15)
де .
Рух матеріальної точки М, який описується функцією (16.15), являє собою

аперіодичний згасаючий рух.
3. Граничний випадок (b = k )
В цьому випадку корені характеристичного рівняння будуть дійсними коренями.
Загальний розв'язок рівняння (16.12) має вигляд:

(16.16)
Рух точки, що описується рівнянням (16.16), також є аперіодичним.
Сталі інтегрування С1 і С2, що входять в рівняння (16.15) і (16.16), визначаються
підстановкою початкових умов t = 0, х 0 = 0, в ці рівняння, а також в рівняння, одержані
шляхом їх диференціювання.
Вид графіка руху точки М, що описується рівнянням (16.15) залежить від модуля і
направляння швидкості. Нехай x0 > 0. Тоді при v0 > 0 графік руху точки (рис. 16.5) буде
відповідати кривій І.
178
Крива II відповідає несильному поштовху назад, а крива III також відповідає ν 0 < 0,
але сильному поштовху назад.
Рис. 16.5
В останньому випадку модуль початкової швидкості настільки великий, що точка

Μ переходить положення і потім асимтотично наближається до нього з боку від'ємних
значень x.
16.3. Змушені коливання матеріальної точки без врахування опору

середовища
Коливання матеріальної точки називається змушеним, якщо на неї, крім

відновлюючої сили , діє збурена сила , що змінюється з часом.
Рис. 16.6
Розглянемо прямолінійний рух матеріальної точки Μ маси т вздовж осі Ох (рис.

16.6) під дією відновлюючої сили і збуреної сили
, (16.17)
де - частота збуреної сили;
δ - початкова фаза цієї сили;
Η - максимальне значення сили Q.
Запишемо диференційне рівняння руху матеріальної точки в векторній формі.
.
Проектуючи цю рівність на вісь Ох одержимо або,
розділивши на m, будемо мати
.
Позначимо , .
Толі диференційне рівняння руху матеріальної точки матиме вигляд:
. (16.18)
179
Це є неоднорідне лінійне диференціальне рівняння другого порядку із сталими

коефіцієнтами. Загальний розв'язок рівняння (16.18) буде складатись з загального
розв'язку х1 однорідного рівняння й частинного розв'язку х2 рівняння (16.18),
тобто . Загальний розв'язок ми вже знаємо:
або .
Частинний розв'язок буде залежати від співвідношення між ρ і κ.
Тому розглянемо спочатку випадок ρ ≠ κ.
Для цього випадку частинний розв'язок будемо шукати у вигляді:
,
де А і γ - сталі невизначені числа.
Сталі А і γ знайдемо за умови обернення в тотожність рівняння (16.18) при
підстановці в нього х2 і
Похідні в х2 будуть
, .
Підставляючи значення х2 і значення його другої похідної в рівняння (16.18),
одержимо
.
або
.
Введемо позначення , тоді і отже.
Прирівнюючи коефіцієнти при і в правій і лівій частині останньої

рівності, одержимо рівняння для визначення А і γ
,
звідки , .
Таким чином, частковий розв'язок буде

(16.19)
Склавши х1 і х2, одержимо загальний розв'язок рівняння (16.18)
(16.20)
Частинний розв'язок не залежить від початкових умов і характеризує збурені
коливання точки. Таким чином, рух точки Μ є результатом накладання вільних і
змушених коливань точки.
Амплітуда змушених коливань
(16.21)
Іх частота дорівнює частоті збуреної сили. Перепишемо рівність (16.19).
використавши (16.21).
Для к > ρ будемо мати
х2 = D sin (pt + δ).
Для к < ρ
.
180
З одержаних виразів випливає, що при к > ρ фаза змушених коливань збігається з

фазою збуреної сили, а при к < ρ змушені коливання зсунуті за фазою відносно збуреної
сили на π.
Рис. 16.7
Побудуємо графік залежності амплітуди збурених коливань від співвідношення

частот р/к.
Для цього виразимо амплітуду збурених коливань в функції р/к наступним чином:
де - величина статичного відхилення точки від положення рівноваги при

дії сили, що дорівнює максимальному значенню збуреної сили.
На рис. 16.7. поданий графік залежності амплітуди D від відношення р/к. З цього
графіка видно, що при амплітуда збурених коливань стрімко зростає.
Визначимо в рівнянні (16.20) сталі інтегрування. Якщо при t = 0, х = х0, .
Підставивши початкові умови в рівняння (16.20) і у вирази для швидкості руху.
,
одержимо
або
Замінивши в рівнянні (16.20) сталі C1 і С2 знайденими їх значеннями, будемо мати:
(16.20а)
Такий запис розв'язку дозволяє вияснити надто важливу принципову обставину, що

навіть за нульових початкових умов (х 0 = 0, ) рух точки буде складатись із змушених
коливань:
а) які мають частоту вільних коливань, а саме:
б) які мають частоту ρ збуреної сили , при цьому:

181
де - амплітуда таких коливань.
Резонанс
Розглянемо коливання, за яких частота к вільних коливань збігається з частотою
збуреної сили, тобто коли ρ = к.
Частковий розв'язок диференційного рівняння (16.18) будемо шукати у вигляді
.
Диференціюючи два рази це рівняння, знайдемо:
;
Підставивши в рівняння (16.18) значення х1 і одержимо

.
Оскільки ρ = к, то будемо мати:
.
Позначимо . Тоді
Прирівнюючи коефіцієнти при sin φ і cos φ, знайдемо:
Звідки , , .
Таким чином, знаходимо
(16.21)
Загальний розв'язок буде мати вигляд:
(16.22)
Збурені коливання при резонансі визначаються рівнянням (16.21).
Частота і період змушених коливань при резонансі відповідно дорівнюють частоті
к і періоду вільних коливань точки. Фаза змушених коливань відстає від
фази збуреної сили на величину . Амплітуда змушених коливань у резонансі
збільшується пропорційно часу. Залежність амплітуди коливань від часу подана

на рис. 16.8. на якому штриховою лінією зображені амплітудні криві, а між ними
розташований графік змушених коливань.
182
Рис. 16.8
1. Під дією якої сили здійснюються вільні гармонічні коливання матеріальної

точки?
2. Який вигляд має диференціальне рівняння вільних гармонічних коливань і який
його загальний розв'язок?
3. В якому положенні на осі Ох найбільш доцільно розмішувати початок відліку?
4. Що називається амплітудою, періодом і частотою вільних коливань матеріальної
точки і від чого вони залежать?
5. Від яких величин залежить частота і період вільних коливань матеріальної
точки?
6. Який вигляд має графік вільних коливань матеріальної точки7
7. Який вигляд має диференціальне рівняння руху згасаючих вільних коливань
8. Який вифляд має загальний розв'язок вільних згасаючих коливань при к > h, к <
hік=h?
9. Що називають декрементом і логарифмічним декрементом коливань9
10. Який вигляд мають графіки згасаючих коливань і періодичного руху
11. Який вигляд має диференціальне рівняння змушених коливань матеріальної
точки без урахування опору середовища і який його загальний розв'язок?
12. При якій умові виникає резонанс і який вигляд мають рівняння і графік
змушених коливань матеріальної точки при резонансі?
При розв'язуванні задач про коливальний рух матеріальної точки слід

дотримуватись такого порядку:
1. Вибрати систему відліку, помістивши початок координат у положення статичної
рівноваги.
2. Розглянути сили, які діють на точку при деякому її відхиленні від положення
рівноваги і показати схему цих сил.
3. Скласти диференціальне рівняння руху.
183
4. Розв'язати це рівняння.
5. Визначити довільні сталі інтегрування.
Вільні гармонічні коливання
Задача 16.1.
Пружина АВ закріплена одним кінцем в точці А. Для її подовження на 1 см
потрібно прикласти в точці В при статичному навантаженні силу в 20 г.
В деякий момент до нижнього кінця недеформованої пружини підвішують гирю
вагою Ρ = 100 г і відпускають її без початкової швидкості. Нехтуючи масою пружини,
написати рівняння дальшого руху гирі і визначній амплітуду та період її коливань;
віднести рух гирі до осі. приведеної вертикально вниз з положення статичної рівноваги
гирі.
Розглянемо гирю як матеріальну точку. Вибираємо за початок осі x точку B 1, де
перебуває центр ваги гирі при її статичній рівновазі, і направляємо вісь x по вертикалі
вниз (рис. 16.7). Позначимо через подовження пружини в положенні В1, статичної
рівноваги гирі, через x - переміщення гирі від нього положення. Тоді загальне подовження
пружини в довільному положенні. В гирі при її русі буде: .
Рис. 16.7
Оскільки сила пружності пружини пропорційна її загальному подовженню, то

величина цієї сили становитиме
,
де с - коефіцієнт пропорційності
Направлена сила пружності пружини завжди проти її деформації: тому при
положенні гирі в точці В. коли додатне, сила пружності спрямована до верху, а проекція
її на вісь x буде від'ємною. На гирю діють сила ваги та сила пружності пружини.
Сума проекцій цих сил на вісь X дорівнює Ρ - F. Таким чином, диференційне рівняння
руху гирі по осі X буде:
184
або .
Враховуючи, що в положенні статичної рівноваги гирі , одержимо рівняння
в такому вигляді:
або , (1)
де .
Розв’язок рівняння (1) відомий:
(2)
Сталі інтегрування С1 і С2 знайдемо з початкових умов руху.
При t = 0 координата , швидкість
Для того, щоб використати ці умови, знаходимо також загальний вираз швидкості
(3)
Підставляючи початкові дані в рівняння (2) та (3), знайдемо
,
Таким чином при розв’язанні диференційного рівняння (1) остаточно буде
де см; с-1.
Амплітуду коливань знаходимо за формулою:
см
Період коливань с.
Згасаючі коливання
Задача 16.2.
Пластина Д вагою Ρ = 100 г, підвішена на пружині АВ в нерухомій точці А.
рухається між полюсами магніту. Внаслідок вихрових струмів рух гальмується силою,
пропорційною швидкості. Сила опору руху дорівнює (де =0,51 с-г/см. ν - швидкість в
см/с). В початковий момент швидкість пластинки дорівнює нулю і пружина не розтягнута,
подовження її на 1 см виникає при статичній дії сили в 20 г. Визначити рух пластини.
Початок координат приймаємо в положенні статичної рівноваги в точці В і
направимо вісь вертикально вниз (рис. 16.8). Па пластину діють сила ваги , сила опору
, яка направлена в сторону, протилежну рухові пластини і сила пружності пружини,
направлена до зрівноваженого положення кінця пружини, тобто до точки В. Нехай в
даний момент пластина, яка знаходиться на віддалі х від початку координат, рухається від
зрівноваженого положення вниз.
Тоді сили пружності і сила опору будуть направлені вверх.
На підставі зображеної схеми сил складемо диференціальне рівняння руху
пластинок в проекції на вісь X
(1)
де - величина сили ваги. - величина сили опору. -
величина сили пружності пружини.
Підставляємо значення величин сил R, P, F в рівняння (1) і, поділивши на масу m,
після перетворень одержимо рівняння
185
(2)
Введемо позначення ; . Тоді рівняння згасаючих коливань матиме

вигляд
.
Для розв'язання цього диференціального рівняння складемо характеристичне
рівняння:
r2+2hr + k2 =0.
З метою визначення коренів цього рівняння необхідно обчислити величини h і k.
Коефіцієнт опору
с-1
Кругова частота вільних коливань пружини
с-1
Тепер знаходимо корені характеристичного рівняння:
.
Через те. що корені характеристичного рівняння комплексні, то розв'язання
рівняння (2) матиме такий вигляд:
(3)
Сталі C1 і C2 визначаються за початковими умовами. В початковий момент при t =
0:
1. Координати точки В см.
2. Швидкість точки В (за умовою).
Для використання початкових умов, крім виразу (3). необхідно знати вираз
швидкості.
Диференціюючи рівняння (3) за часом, одержимо:
(4)
Підставляючи в рівняння (3) t = 0, x0 = -5 см знаходимо, що C1 = 5.

Підставляючи в рівняння (4) t = 0, , знаходимо, що
см
Таким чином, рівняння руху точки В і разом з тим пластинки буде мати такий
вигляд:
см.
Змушені коливання
Задача 16.3.
Електричний двигун вагою Q = 30 кг встановлений на балці, жорсткість якої с =
300 кг/см. На вал двигуна насаджений вантаж вагою g = 200 г, на відстані r = 1,3 см від осі
вала. Кутова швидкість двигуна ω = const = 90 с-1.
1.Знайти рівняння вимушених коливань двигуна, нехтуючи вагою балки і опором
рухові.
186
2. Визначити критичну кількість обертів двигуна за хвилину, при якій настає

резонанс.
Рис. 16.9
1.Знайдемо рівняння змушених коливань двигуна. Будемо розглядати рух однієї
точки - центра О ваги двигуна, вважаючи, що в ній зосереджена маса двигуна І до неї
прикладені всі сили, які діють на нього. Початок координат візьмемо в положенні
статичної рівноваги центра О ваги двигуна і спрямовуємо вісь x по вертикалі вгору.
Нехай точка О відхилилась від статичної рівноваги на віддаль +х. Розглянемо сили,
що діють на неї.
На точку діють: сила ваги двигуна, сила g ваги вантажу, сила пружності балки
і відцентрова сила інерції вантажу, направлена від центра О по радіусу OA (рис. 16.9).
Складемо диференційне рівняння руху точки О в проекції на вісь x (вагою вантажу
g нехтуємо, оскільки, порівняно з вагою двигуна він незначний).
При цьому одержимо
, (1)
де - маса двигуна;
- сила пружності балки;
- відцентрова сила інерції вантажу;
Η sin ωt - проекція на вісь відцентрової сили інерції. Отже, рівняння (1) матиме
вигляд
або (2)
де с-1
187
см/с2
Розв'язання диференційного рівняння (2) складається з двох частин:

x = х1 + х2,
де х1 - рівняння вільних коливань двигуна x1 = A sin (kt + δ );
x2 - рівняння змушених коливань двигуна.
Вигляд рівняння вимушених коливань залежить від того, чи має місце резонанс, чи
його немає, що в свою чергу залежить від відношення частот змушених і вільних
коливань, тобто від .
Для цього знаходимо c-1.
Тоді .
Оскільки , тобто к резонансу в даному випадку не буде і рівняння
змушених коливань матиме вигляд:
,
де В - амплітуда і δ - зсув фаз збуреної сили і вимушених коливань.
Оскільки опір відсутній і , то амплітуда В змушених коливань при відсутності
опору і резонансу визначається за формулою:
см.
Таким чином, рівняння змушених коливань точки записати таким чином:
см.
2. Знаходимо критичну кількість обертів двигуна, при якій виникає резонанс.
Резонанс настає в тому випадку, коли частоти змушених і вільних коливань рівні за
величиною ( ). Частота вимушених коливань при ньому називається кρитичною. Але
частота вимушених коливань дорівнює частоті збуреної сили, а остання в даному прикладі
викликається відцентровою силою інерції вантажу. В цьому випадку частота збуреної
сили дорівнює кутовій швидкості двигуна.
Отже, кутова швидкість двигуна при резонансі .
Оскільки , то
об/хв.
РОЗДІЛ 17. ЗАГАЛЬНІ ТЕОРЕМИ ДИНАМІКИ ТОЧКИ
Загальні теореми динаміки зв'язують між собою кінематичні і динамічні

характеристики рухів. Ця обставина дозволяє широко використовувати ці теореми для
розв'язання задач динаміки.
Диференційні рівняння руху матеріальної точки, складені при розв'язанні
конкретних задач при інтегруванні, кожний раз піддаються різним перетворенням в
залежності від характеру діючих сил. Тому, цілком природно, зробити спочатку такі
перетворення в загальному вигляді. Математичні формулювання загальних теорем
динаміки точки якраз і являють собою перетворення диференціальних рівнянь руху,
зроблені в загальному вигляді, причому в різних теоремах виділені і зв'язані між собою ті
чи інші характеристики руху.
188
17.1. Теорема про зміну кількості руху (імпульсу) матеріальної точки
Запишемо диференціальне рівняння руху матеріальної точки у векторній формі:

. (17.1)
Приймаючи до уваги, що маса точки - величина постійна і що подамо рівняння
(17.1) у вигляді:
(17.2)
Звідки
(17.2a)
Вектор , тобто вектор, що дорівнює добутку маси точки на її швидкість,
називається кількістю руху (імпульсом) матеріальної точки.
Добуток сили та елементарний проміжок часу дії, тобто , називається
елементарним імпульсом сили. Рівняння (17.2) виражає теорему про зміну кількості руху
(імпульсу) матеріальної точки в диференціальній формі, яку можна сформулювати таким
чином: елементарна зміна кількості руху (імпульсу) матеріальної точки дорівнює
елементарному імпульсу сили, прикладеної до цієї точки.
Розглянемо тепер рух матеріальної точки за кінцевий проміжок часу. Нехай в
момент t = 0 швидкість точки дорівнює , а в момент t дорівнює . Тоді за (17.2а) маємо
(17.3)
В правій частині рівняння (17.3) являє собою імпульс сили за проміжок часу t 1,
який дорівнює означеному інтегралу від елементарного імпульсу, взятому в границях від
нуля до t1, тобто
(17.4)
Рівняння (17.3) виражає теорему:

Геометричний приріст кількості руху (імпульсу) рухомої матеріальної точки за
скінченний проміжок часу дорівнює імпульсу прикладеної сили за той самий проміжок
часу.
При розв'язуванні задач замість векторного рівняння (17.3) користуються
рівняннями в проекціях. Проектуючи обидві частини рівняння (17.3) на координатні осі,
дістанемо
; (17.5)
де - проекції швидкості точки на координатні осі в момент часу t1;

- проекції швидкості в момент часу t = 0;
Sx, Sy, Sz - проекції імпульсу сили на осі координат.
У випадку прямолінійного руху, що відбувається вздовж осі Ох, теорема
виражається першим рівнянням системи (17.5).
189
Рівняння (17.3) або (17.4) дозволяють, знаючи як при русі точки змінюється її
швидкість, визначити імпульс діючих сил (перша задача динаміки) або. знаючи імпульси
діючих сил. визначити, як змінюється при русі швидкість точки (друга задача динаміки).
Як видно з (17.4), це можна зробити тоді, коли сили постійні або залежить тільки від часу.
Таким чином, рівняння (17.3), (17.5) можна безпосередньо використовувати для
розв'язування другої задачі динаміки, коли в задачі в число даних і невідомих величин
входять: діючі сили, час руху точки, початкова і кінцева швидкості (тобто величини F, t,
v0, v1), причому сили повинні бути постійними або залежними тільки від часу.
Якщо , то за (17.2) маємо:
,
тобто кількість руху матеріальної точки в цьому випадку буде постійною.
1. Що називається кількістю руху матеріальної точки?

2. Що називається елементарним імпульсом сили?
3. Який вигляд мас рівняння, що виражає в диференціальній формі теорему про
зміну кількості руху матеріальної точки і як в цьому випадку вона формулюється?
4. Який вигляд має рівняння, що виражає теорему про зміну кількості руху за
кінцевий проміжок часу і як в цьому випадку формулюється теорема?
5. Який вигляд мають рівняння, що виражають теорему про зміну кількості руху
матеріальної точки за кінцевий проміжок часу в проекціях на осі декартової системи
координат?
6. В яких випадках доцільно застосовувати цю теорему?
Вище ми зазначали, що застосування теореми про зміну кількості руху

матеріальної точки дає перевагу, порівняно з безпосереднім інтегруванням
диференціальних рівнянь руху матеріальної точки, лише в тому випадку, коли сила є
тільки функцією часу або залишається постійною за величиною і напрямком. З цього ми
будемо виходити при викладенні методики застосування теореми про зміну кількості руху
матеріальної точки для розв'язання задач.
1. На основі умови задачі необхідно зробити рисунок, на якому показати
матеріальну точку відносно системи координат, в початковому, кінцевому положеннях
або тільки в поточному стані.
В останньому випадку слід показати всі сили, що діють на матеріальну точку. В
початковому і кінцевому положеннях матеріальна точка показується в тих випадках, коли
відомі початкова і кінцева швидкості, а необхідно визначити імпульс всіх діючих сил.
2. Потім потрібно записати рівність (17.3)
. (17.3a)
3. Нарешті, проектуємо (15.3a) на осі координат:
(17.5a)
190
4. Якщо відомі ліві частини останніх рівнянь, то знаходимо Sx, Sy,Sz. Модуль:
.
Якщо ж відомі Fx = Fx(t), Fy = Fy(t), Fz = Fz(t), то визначаємо Sx,Sy,Sz, а потім
знаходимо проекції кінцевої швидкості , а також її модуль
Покажемо тепер застосування цієї методики для розв'язання конкретних задач.
Задача 17.1.
Точка рівномірно рухається по колу з швидкістю v = 0,2 м/с. здійснюючи повний
оберт за T = 4 с. Визначити імпульс сили S, що діє на точку за час одного періоду, якщо
маса точки m = 0,005 кг. Знайти середнє значення сили .
Рис. 17.1
1. Показуємо коло (рис. 17.1). У відповідності з умовою задачі, показуємо точку на
колі в початковому і кінцевому положеннях, відстаючих одне від одного на 180° і
показуємо швидкості точки в цих положеннях (рис. 15.1). Вибираємо систему координат
Оху з початком в центрі кола.
Записуємо векторну рівність (17.3а)
2. Проектуємо цю рівність (15.3a) на осі координат:
3. Знаходимо
кгс;
; кгс;
191
Н;
.
Отже, сила збігається за напрямком з напрямком кінцевої швидкості.
Задача 17.2.
Який повинен бути коефіцієнт тертя f коліс загальмованого автомобіля з дорогою,
якщо при швидкості їзди ν = 12 км/год він зупиняється через 6 с після початку
гальмування.
Рис. 17.2
1. Показуємо автомобіль у вигляді матеріальної точки Μ в поточному стані (рис.
15.2). показуємо на рисунку всі діючі на матеріальну точку сили.
2. Записуємо векторну рівність (рис. 15.3а)
3. В проекції на вісь Ох одержимо
4. Визначаємо f. При зупинці автомобіля , км/год = 20 м/с. Отже,

будемо мати
17.3. Теорема про зміну моменту кількості руху матеріальної точки (теорема
моментів)
В деяких задачах за динамічну характеристику руху точки, замість самого вектора

кількості руху mv, розглядають його момент відносно деякого центра або осі. Ці моменти
визначаються так само, як і моменти сили (див. 3.1, 3.3). Таким чином, моментом
кількості руху точки відносно деякого центра О називається векторна величина , яка
визначається рівністю:
, (17.6)
де - радіус-вектор точки відносно центра О.
При цьому вектор направлений перпендикулярно площині, що проходить через
і центр О, а (рис.17.3)
192
Рис.17.3
Момент кількості руху точки відносно будь-якої осі Oz, що проходить через центр
О, буде дорівнювати проекції вектора на цю вісь (рис. 17.3):
(17.7)
де γ - кут між вектором і віссю Oz. Теорема моментів встановлює, як змінюється
з часом вектор . Щоб довести її, диференціюємо за часом вираз (17.6). Одержимо
.
Але як векторний добуток двох паралельних векторів, a , де при
дії декількох сил . Отже, і
або (17.8)
В результаті ми довели наступну теорему моментів відносно центра: похідна за
часом від моменту кількості руху точки, взятого відносно будь-якого нерухомого центра,
дорівнює моменту діючої на точку сили відносно того самого центра.
Якщо спроектувати обидві частини рівності (17.8) на будь-яку вісь z, яка проходить
через центр О, то, врахувавши співвідношення (17.7), одержимо:
(17.9)
Це рівняння виражає теорему моментів відносно осі.
З рівняння (17.8) випливає, що , то , тобто якщо момент діючої
сили відносно деякого центра дорівнює нулю, то момент кількості руху точки відносно
цього центра є величина постійна.
17.4*. Рух точки під дією центральної сили. Закон площ
Центральною називається сила, лінія дії якої проходить весь час через даний центр
О. Прикладом такої сили може бути сила притягування планети до Сонця, або супутника
до Землі. Розглянемо, користуючись рівністю (17.8), як буде рухатись точка Μ (рис. 17.4)
під дією центральної сили .
193
Рис. 17.4
Так як в даному випадку , то або, оскільки маса m постійна,

то , тобто вектор постійний за модулем і напрямком. Нагадаємо,
що вектор направлений перпендикулярно площині, в якій лежать вектори і
. Отже, якщо вектор має весь час постійний напрямок, то радіус-вектор
точки Μ і вектор її швидкості повинні весь час перебувати в одній і тій самій площині.
Звідси випливає, що траєкторія точки Μ буде плоскою кривою.
Крім того, одночасно .
Таким чином, при русі точки під дією центральної сили, точка рухається по плоскій
кривій, а її швидкість змінюється так, що момент вектора ν відносно центра О
залишається постійним vh = const. Останній результат має очне геометричне тлумачення.
Оскільки , . де - площа елементарного трикутника ОММ', то
. Величина , яка визначає швидкість, з якою росте площа, що описується

радіусом-вектором ОМ при русі точки Μ називається секторною швидкістю точки. В
цьому випадку ця швидкість постійна:
(17.10)
Таким чином, при русі під дією центральної сили, точка рухається по плоскій
кривій з постійною секторною швидкістю, тобто так, що радіус-вектор точки в будь-які
рівні проміжки часу (описує рівні площі) (закон тощ).
Цей закон має місце при русі планет та супутників і виражає собою один із законів
Кеплера.
1. Що називається моментом кількості руху матеріальної точки?

2. Який вигляд має рівняння, що виражає в математичній формі теорему
про зміну моменту кількості руху матеріальної точки і як формулюється теорема?
3. Який вигляд мають рівняння, що виражають в проекціях на осі координат
теорему про зміну моменту кількості руху матеріальної точки?
4. Яка сила називається центральною?
5. Що називається секторною швидкістю?
194
6. В якому випадку секторна швидкість є величиною постійною?
Теорему про зміну моменту кількості руху матеріальної точки особливо зручно
застосовувати у двох випадках:
1. В задачах, де лінія дії рівнодіючої сил, що діють на матеріальну точку, весь час
проходить через якийсь нерухомий геометричний центр, тобто коли на точку діє сила,
момент якої відносно вказаного центра дорівнює нулю. При цьому має місце закон
збереження моменту кількості руху точки відносно даного центра.
2. В задачах, де момент рівнодіючої сил, що діють на точку відносно деякої осі, під
час руху дорівнює нулю. При цьому має місце закон збереження моменту кількості руху
точки відносно даної осі.
Задачі із застосуванням цієї теореми можна розв'язувати в такій послідовності:
1) вибирають систему умовно нерухомих координатних осей;
2) складають схему діючих сил;
3) обчислюють моменти сил відносно координатних осей і перевіряють, чи мають
місце закони збереження моменту кількості руху точки відносно центра або осі;
4) складають необхідні рівняння і визначають невідомі величини.
Задача 17.1
Гирка Μ1 (рис. 17.5) прив'язана до кінця нерозтяжної нитки М 1ОА, частина якої OA
пропущена через вертикальну трубку і рухається навколо осі трубки по колу радіуса M 1C1
= R швидкістю 120 об/хв. Повільно втягуючи нитку OA в трубку, вкорочують зовнішню
частину нитки до довжини ОМ, при якій гирка описує коло радіусом R/2. Скільки обертів
за хвилину зробить гирка по цьому колу.
Рис. 17.5
195
Рис. 17.6
1. Виберемо декартову систему координат і на рисунку показуємо гирку в
початковому і поточному (кінцевому) положеннях.
2. На гирку діє сила тяжіння і реакція нитки (рис. 17.6).
3. Моменти всіх зовнішніх сил ( і ) відносно осі Ζ дорівнюють нулю (сила
паралельна осі, лінія дії перетинає вісь z ).
Отже, кz = const.
4. Користуючись положенням, що проекція моменту кількості руху на будь-яку
вісь дорівнює моменту кількості руху відносно цієї осі, знаходимо:
;
Згідно п.3 прирівнюємо ці величини:
Звідки , але , , отже, будемо мати:
і або об/хв.
17.6. Робота сили. Потужність
Для характеристики дії сили на тіло, при деякому його переміщенні, вводиться
поняття про роботу сили. Спочатку введемо поняття про елементарну роботу.
Елементарною роботою сили , прикладеної в точці Μ (рис. 17.6), називається
скалярна величина3
, (17.11).
де Fx - проекція сили на дотичну до траєкторії точки М, направлена в бік
переміщення цієї точки (або проекція на напрямок швидкості точки М); dS - модуль
елементарного переміщення точки М.
3
Вираз dA є символ нескінченності малої роботи, але взагалі не є повним
диференціалом якоїсь функції
196
Рис. 17.7
Таке визначення відповідає уявленню про роботу як міру тієї ж сили, яка
приводить до зміни модуля швидкості точки. Якщо розкласти силу на складові і ,
то змінювати модуль швидкості буде , оскільки (складова змінює
або напрямок вектора , або при невільному русі - силу тиску на в'язь).
Зазначаючи, що , де - кут між і , одержимо з (17.10) другий вираз
для dA :
. (17.12)
Якщо кут гострий, то робота додатна. В частковому випадку, при
елементарна робота dA = F dS.
Якщо кут тупий, то робота від'ємна. В частинному випадку, при
елементарна робота dA = -FdS.
Якщо кут , тобто якщо сила направлена перпендикулярно переміщенню, то
елементарна робота сили дорівнює нулю.
Якщо врахувати, що - вектор елементарного переміщення точки, і
скориставшись відомим з векторної алгебри поняттям про скалярний добуток двох
векторів, то рівність (17.12) можна подати у вигляді:
(17.13)
Помноживши і розділивши на dt одержимо
. (17.13а)
Отже, елементарна робота сіни дорівнює скалярному добутку сили на вектор
елементарного переміщення точки її прикладення.
Якщо у формулі (17.13) виразити скалярний добуток через проекції векторів і
на координатні осі і врахувати, що r x = x, rу = у, rz = z, то одержимо аналітичний вираз
елементарної роботи.
, (17.14)
в якому x, y, z - координати точки прикладення сили .
Робота сили на будь-якому кінцевому переміщенні M 0M1 (рис. 17.7) обчислюється
як границя інтегральної суми відповідних елементарних робіт
(17.15)
197
. (17.15a)
Отже, робота скли на будь-якому переміщенні Μ 0M1 дорівнює взятому вздовж

цього переміщення інтегралу від елементарної роботи. Границі інтеграла відповідають
значення змінних інтегрування в точках М0 і М1 (точніше кажучи, інтеграл береться
вздовж кривої, тобто є криволінійним інтегралом).
Якщо величина постійна ( ), то із (17.15), показуючи переміщення
Μ0М1 через S1, одержимо:
(17.16)
Такий випадок може мати місце, коли діюча сила постійна за модулем і напрямком
( ), а точка, до якої прикладена сила, рухається прямолінійно (рис. 17.8). В цьому
випадку ,і
(17.16а)
Одиницею вимірювання роботи є 1 джоуль (1 Дж= ІНм).
Рис. 17.8
Потужність. Потужністю називається величина, що визначає роботу, виконану

силою за одиницю часу.
Потужність в даний момент вимірюється відношенням елементарної роботи до
елементарного часу, протягом якого ця робота виконана.
(17.17)
Отже, потужність дорівнює добутку проекції сит на напрям швидкості, помноженої
на величину швидкості.
Одиницею вимірювання потужності є ватт (1 Вт=Т дж/с).
З рівності видно, що у двигуна, який має дану потужність, сила тяги
буде тим більша, чим менша швидкість ν. Тому, наприклад, на підйомі або поганій ділянці
дороги у автомобіля вимикають так звані понижені передачі.
17.7. Приклади обчислення роботи
Розглянуті нижче приклади дають результати, які можна безпосередньо

застосовувати при розв'язуванні задач.
198
Рис. 17.9
1. Робота сили ваги. Нехай точка Μ (рис. 17.9), на яку діє сила ваги ,
переміщується з положення М0 (х0, y0, z0) в положення М1 (х1, y1, z1). Розмістимо осі
координат так, щоб вісь Οz була направлена вертикально вверх. Тоді, проектуючи силу
на координатні осі, одержимо Fx = Fy = 0, Fz = -Ρ. Підставляючи значення Fx, Fy, Fz в
формулу (17.15 а) маємо
Позначимо z0 – z1, де h - величина вертикального переміщення точки.

Якщо , тo .
Таким чином
(17.18)
Отже, робота сили ваги дорівнює, взятому із знаком плюс чи мінус, добутку
модуля сили ваги на вертикальне переміщення точки її прикладення.
Робота додатна, якщо початкова точка вище кінцевої, і від'ємна, якщо початкова
точка нижче кінцевої.
З одержаного результату випливає, що робота сили ваги не залежить від вигляду
траєкторії, по якій переміщується точка. Сили, що мають таку властивість, називаються
потенціальними.
199
Рис. 17.10
2. Робота пружної сили. Величина пружності сили пружини пропорційна її

видовженню. Приймемо за фіксовану точку М 0 (рис. 17.10) положення кінця
недеформованої пружини. Нехай, довжина пружини у недеформованому положенні буде
r0, а в положенні Μ буде r. Тоді в положенні Μ видовження пружини буде дорівнювати r
— r0. При r < r0 пружна сила є, відносно центра О (точки кінця пружини), відштовхуючою,
при r > r0 - притягуючою.
Будемо вважати величину сили додатною, якщо вона відштовхуюча, і від'ємна,
якщо вона є притягуючою. Тоді у відповідності з рисунком величина сили буде:
, (17.19)
де с - коефіцієнт пропорційності (коефіцієнт жорсткості пружини).
На основі (17.18) можемо записати
.
Підставляючи значення сили у вираз елементарної роботи, одержимо
Оскільки то , i, отже, можемо записати:

.
Інтегруючи цей вираз, знайдемо
(17.20)
де - видовження чи вкорочення пружини.

З формули (17.20) випливає, що робота пружної сили пружини при переміщенні її
кінця з положення М1, в положення Μ буде
(17.21)
де - початкове видовження чи вкорочення пружини; - кінцеве
видовження чи вкорочення пружини.
Робота буде додатною, якщо , тобто коли кінець пружини переміщується до
точки О (рівноважне положення пружини), і від'ємною, коли , тобто коли кінець
пружини віддаляється від положення рівноваги (положення, що визначається довжиною
200
недеформованої пружини r0). Як видно з формули (17.21), робота пружної сили пружини
не залежить від траєкторії, по якій переміщується вільний кінець пружини.
Отже, пружна сила пружини є силою потенціальною.
3. Робота сили тертя ковзання.
Нехай матеріальна точка (рис. 17.11) рухається по шорсткій поверхні або кривій. В
цьому випадку на точку буде діяти сила тертя ковзання , направлена в бік,
протилежний переміщенню точки.
Рис. 17.11
Модуль сили тертя Fmp = Nf, де f - коефіцієнт тертя, а N - модуль нормальної

реакції.
Робота цієї сили на основі (15.14) буде:
Якщо модуль сили тертя являє собою постійну величину, то робота цієї сили
. (17.22)
де S - абсолютне значення дуги М0М1, по якій переміщується точка.
Таким чином, робота сили тертя ковзання завжди від'ємна. Так як ця робота
залежить від довжини дуги М0М1, то сила тертя є силою не потенціальною.
1. Що називається елементарною роботою?

2. Як виражається робота на кінцевому переміщенні?
3. Як виражається робота через швидкість?
4. Що називається потужністю і як вона визначається?
5. Робота яких сил не залежить від закону руху точки?
6. Який вигляд має формула для визначення роботи пружної сили?
7. Як виражається робота сили ваги?
17.8. Теорема про зміну кінетичної енергії матеріальної точки
Як буде показано нижче, величина роботи сил, прикладених до матеріальної точки,

тісно зв'язана зі зміною величини швидкості цієї точки, тісно зв'язана із зміною швидкості
цієї точки.
201
Помножимо скалярно обидві частини основного рівняння динаміки на

вектор швидкості . Тоді одержимо
, (17.23)
але ,а . Отже, вираз (17.23) можна подати в такому вигляді:
(17.24)
Покажемо тепер, що . Дійсно
Диференціюючи цю рівність, одержимо
Звідки .
Таким чином, рівняння (17.25) прийме вигляд
(17.25)
Права частина являє собою елементарну роботу.
Половина добутку маси матеріальної точки на квадрат її швидкості називається
кінетичною енергією матеріальної точки. її позначають буквою Τ, тобто,
Рівняння (17.25) виражає в диференціальній формі теорему про зміну кінетичної

енергії матеріальної точки, яка формулюється так:
Диференціал кінетичної енергії матеріальної точки дорівнює елементарній роботі
всіх сил, прикладених до точки.
Враховуючи, що , рівняння (17.25) можна записати в такому вигляді:
(17.26)
Нехай матеріальна точка, переміщуючись по своїй траєкторії, має в початковий
момент швидкість V1, а в кінцевий момент швидкість V2, тоді інтегруючи рівність (17.26),
одержимо:
(17.27)
або T2-T1=A12.
Рівняння (17.27) і (17.27а) виражають у скінченній формі теорему про зміну
кінетичної енергії матеріальної точки:
Приріст кінетичної енергії матеріальної точки на скінченній ділянці шляху
дорівнює роботі рівнодіючої всіх сил, прикладених до точки, на тій самій ділянці шляху.
Застосування теореми про зміну кінетичної енергії матеріальної точки потребує
обчислення роботи на скінченній ділянці шляху. Отже, її застосування доцільне тільки в
тих випадках, коли обчислення роботи не зв'язано з попереднім визначенням траєкторії
руху точки. З прикладами такого виду сил ми познайомились в 17.5.
1. Який вигляд має формула, яка виражає в диференціальній формі теорему про
зміну кінетичної енергії, і як в такому випадку формулюється теорема?
2. Як виражається диференціал кінетичної енергії через потужність?
3. Який вигляд має математичний вираз теореми про зміну кінетичної енергії і як
формулюється теорема?
202
4. В яких випадках, застосування теореми про зміну кінетичної енергії спрощує

розв'язання практичних задач?
17.9. Методичні вказівки до розв'язування задач
За допомогою теореми про зміну кінетичної енергії матеріальної точки розв'язують

задачі, в яких потрібно дослідити дію сил. що прикладені до точки масою т на деякому
шляху S.
Якщо сили, що діють на матеріальну точку постійні, можна скористуватись
теоремою про зміну кінетичної енергії в скінченній формі, якщо ж сили залежать від
відстані, швидкості або часу, необхідно користуватись теоремою в диференціальній
формі.
Задачі даного типу можна розв'язувати в наступному порядку.
Вибирають систему координатних осей. Потім складають схему сил, які діють на
матеріальну точку: активних і сил реакції в'язей (якщо рух матеріальної точки є
невільним). При цьому потрібно мати на увазі, що точку, рух якої вивчається, потрібно на
рисунку подати в довільному положенні. Далі визначають початкову ν 0 і кінцеву ν
швидкості матеріальної точки на початку і в кінці її переміщення.
За відповідними формулами обчислюють роботу всіх сил за час руху матеріальної
точки. Робота сил. що чинять опір рухові до точки, буде від'ємною.
Після цього складають рівняння зміни кінетичної енергії матеріальної точки, з
якого і визначають шукану величину.
Задача 17.1.
По похилій площині, що складає з горизонтом кут α = 30°, опускається без
початкової швидкості важке тіло М. Коефіцієнт тертя f =0,1. Яку швидкість буде мати
тіло, пройшовши 2 м від початку руху?
Рис. 17.12
1. Оскільки сили, що діють на тіло, є постійними і початкова швидкість дорівнює
нулю, то рух тіла буде прямолінійним. Приймемо за траєкторію руху тіла вісь Ох (рис.
17.12). Початкове положення точки суміщаємо з початком відліку. Показуємо точку в
поточному стані.
203
2.Звільняємо тіло від в'язей. На тіло будуть діяти сила ваги , сила тертя і сила
реакції площини (рис. 17.12).
3. В даній задачі всі зовнішні сили постійні. Отже, для розв'язання задачі доцільно
застосовувати теорему про зміну кінетичної енергії в скінченній формі.
4. Записуємо математичний вираз теореми.
T2 – T1 = A12
5. Визначаємо роботу.
;
;
6. Прирівнюємо одержану тілом кінетичну енергію, до затраченої на даному

переміщенні роботи
,
звідки
м/с.
Задача 17.2.
Незагальмований потяг масою m = 5 · 10 5 кг з виключеним двигуном починає
гальмуватись за рахунок сили опору, що дорівнює, R = (7650 + 500ν)H, де ν - в м/с.
Знаючи початкову швидкість потягу ν 0 = 15 м/с, визначити відстань, яку пройде потяг до
зупинки.
Рис. 17.13
1. Оскільки рух потягу поступальний, розглядаємо потяг як матеріальну точку. Вісь
Ох направляємо в бік руху потяга. Показуємо точку в поточному стані.
2. Звільняємо точку від в'язей. На точку будуть діяти - сила ваги, -
нормальна реакція, - сила опору, причому сили і постійні, а сила залежить від
швидкості (рис. 17.13).
3. Оскільки сила залежить від швидкості, то для розв'язання задачі застосовуємо
теорему про зміну кінетичної енергії в диференціальній формі.
4. Записуємо математичний вираз теореми
dT=dA. (1)
5. Визначаємо диференціал кінетичної енергії і елементарну роботу:
204
dT = mvdv, а елементарна робота dA = -RdS, оскільки сили і роботу не

виконують.
6. Підставимо одержані результати dT і dA у рівняння (1):
mvdv = -RdS або mvdv = -(7650 + 500v)dS, розділяємо змінні
7. Розв’язуємо одержане рівняння:
Поміняємо границі інтегрування
РОЗДІЛ 18. ПОТЕНЦІАЛЬНЕ СИЛОВЕ ПОЛЕ. ПОТЕНЦІАЛЬНА ЕНЕРГІЯ.

ЗАКОН ЗБЕРЕЖЕННЯ МЕХАНІЧНОЇ ЕНЕРГІЇ
18.1. Силове поле. Потенціальне силове поле і силова функція
Частина простору, в кожній точці якого на матеріальну точку, вміщену в ньому,

діє певна, за величиною і напрямом, сила, яка залежить лише від координат x, y, z точки,
називається силовим полем.
Розрізняють стаціонарне та нестаціонарне силові поля.
Стаціонарним називається таке поле, в якому сили не залежать від часу.
Стаціонарне силове поле називається потенціальним, якщо робота сили поля, що
діє на матеріальну точку, вміщену в поле, не залежить від форми траєкторії точки, а
залежить лише від координат початкового і кінцевого положень точки.
В потенціальному силовому полі існує така функція координат поля U (х, у, z),
частинні похідні якої за координатами дорівнюють проекціям сили поля на відповідні
координатні осі, тобто
; ;
Функція U називається силовою функцією (потенціальною функцією або
потенціалом) даного потенціального силового поля.
Вираз елементарної роботи сили поля в цьому випадку буде
тобто елементарна робота сил поля є диференціалом силової функції U.

Звідси одержуємо вираз роботи сили поля на кінцевому шляху точки її
прикладення від М0 і Μ1:
. (18.1)
205
Отже, робота сили поля на деякому шляху дорівнює різниці значень січової функції
в кінцевій і початковій точках шляху і не залежать від форми або довжини траєкторії, по
якій переміщується точка прикладення сили.
Очевидно, що робота потенціальної сили на будь-якій замкнутій траєкторії
дорівнює нулю. З потенціальними силами, робота яких не залежать від виду траєкторії, ми
вже ознайомились в 17.5.
До таких сил відносяться сила ваги, пружна сила пружини і деякі інші сили.
При вивченні руху матеріальної точки в основному потенціальному полі дуже
важливе значення має поняття потенціальної енергії.
18.2. Потенціальна енергія
Нехай матеріальна точка, що рухається в потенціальному силовому полі, перебуває

в точці М1(x1, y1, z1), в якій силова функція має значення U(x 1, y1, z1), і нехай М0(x0, y0, z0) -
будь-яка довільно вибрана нерухома ("нульова") точка, в якій силова функція має
значення U0(x0, y0, z0).
Робота, яку виконує сила поля при переміщенні матеріальної точки з положення Μ 1
в "нульову точку" М0, називається потенціальною енергією в точці Μ.
Позначимо потенціальну енергію в точці Μ 1 через П1. Тоді, виходячи з визначення
потенціальної енергії і формули (18.1), маємо
Π = U0 - U.
В нульовій точці потенціальна енергія приймається рівною нулю. Отже U = -Π.
Приклад. Нехай точка перебуває в полі тяжіння. Приймаємо довільно взяту
горизонтальну площину (наприклад, на рівні моря) за "нульову" і будемо рахувати
потенціальну енергію на цій площині рівною нулю. Тоді
Fx = 0, Fy =0, F = mg.
Рівність dU = Fxdx + Fydy + Fzdz.
В розгляданому випадку рівність прийме вигляд:
dU = -mgdz.
Інтегруючись цей вираз в границях від U і до 0 від z до 0, одержимо
-U = mgz або U = -mgz
Отже,
П = mgz = P·z. (18.2)
Геометричне місце точок простору, в якому потенціальна енергія матеріальної
точки має одне і те саме значення, називається поверхнею рівного потенціалу або
еквіпотенціальною поверхнею.
18.3.3акон збереження механічної енергії
Нехай Μ1 і Μ2 будуть два різних положення матеріальної точки, яка рухається в

потенціальному силовому полі, U1 і U2 - відповідні значення силової функції в цих точках.
Запишемо рівняння зміни кінетичної енергії:
(18.3)
де v1, v2 - швидкості точки в положеннях Μ 1, Μ2. Робота, відповідно рівності (18.1),
дорівнює різниці значень силових функцій в кінцевому і у початковому положеннях
точки, що рухається.
Тобто
A1,2 = U2 - U1. (18.4)
Вище ми знайшли, що
П = U0 - U.
206
Отже, можемо записати

П1 = U0 – U1
П2 = U0 – U2
Звідки
U1 = U0 – П1,
U2 = U0 – П2.
Підставляючи значення U1 і U2 в рівняння (18.4), будемо мати
A1,2 = U2 - U1 = П1 – П2
Підставивши в рівність (18.3) значення роботи, одержимо
Звідки
, тобто
(18.5)
Отже, при русі матеріальної точки в потенціальному силовому полі, сума
кінетичної і потенціальної енергії залишається постійною.
1. Що називається силовим полем?

2. Що називається силовою функцією?
3. Які сили називаються потенціальними?
4. Що називається еквіпотенціальною поверхнею?
5. Як виражається робота через значення силової функції?
6. Чому дорівнює потенціальна енергія сили ваги тіла?
7. Напишіть математичний вираз закону збереження механічної енергії.
РОЗДІЛ 19. НЕВІЛЬНИЙ І ВІДНОСНИЙ РУХ МАТЕРІАЛЬНОЇ ТОЧКИ
19.1. В'язі. Принцип звільнення
Закон руху вільної матеріальної точки визначається лише характером прикладених

до неї сил і початковими умовами (розділ 15).
Невільна матеріальна точка, при дії на неї будь-яких сил, в залежності від
характеру в'язей, буде здійснювати рух по чітко визначеній траєкторії або поверхні чи
буде знаходитися в чітко визначеній області.
Рівняння цих кривих, поверхонь або областей називаються рівняннями в'язей.
Нехай, матеріальна точка, що рухається по будь-якій поверхні, рівняння якої має
вигляд:
f(x,y,z) = 0. (19.1)
Координати точки повинні задовольняти рівняння цієї поверхні. Отже рівняння
(19.1) накладає обмеження на координати матеріальної точки.
Якщо рівняння накладає обмеження на координати точки, то в'язь називається
геометричною або голономною. Якщо голономна в'язь з часом не змінюється, тобто в її
рівняння час t явно не входить, в'язь називається голономною стаціонарною
(склерономною). Рівняння такої в'язі має вигляд (19.1). Якщо ж час t входить в рівняння
в'язі, тобто рівняння в'язі буде мати вигляд:
f(x,y,z,t) = 0. (19.2)
207
В такому випадку в'язь називається голономною нестаціонарною. Для того, щоб

скласти диференціальне рівняння руху невільної матеріальної точки, скористаємось
принципом звільнення, який формулюється наступним чином. Невільний рух матеріальної
точки можна розглядати як вільний, якщо дію в'язей замінити силами реакцій і розглядати
рух як вільний, що відбувається під дією сил, як заданих, так і сил реакцій.
19.2. Диференціальні рівняння руху невільної матеріальної точки
Прикладаючи до точки, крім активних сил, які діють на неї, також реакції в'язей,
можна вважати точку вільною, і на підставі основного закону динаміки точки написати
диференціальне рівняння руху, яке у векторній формі буде мати вигляд:
, (19.3)
де - рівнодіюча всіх сил, прикладених до точки;
- рівнодіюча реакцій в'язей точки.
В проекціях на осі декартової системи координат рівняння (19.3) можна записати в
такому вигляді:
, , . (19.4)
Рівняння (19.4) називається диференціальним рівнянням руху невільної
Для розв'язування задач, до цих рівнянь необхідно додати рівняння в'язі.
Наприклад, при русі точки по нерухомій гладкій поверхні рівнянням в'язі буде рівнянням
цієї поверхні.
. (19.4)
Проекція нормальної реакції N на осі х, у, z визначається виразами:
, , ,
де - кути між нормаллю до поверхні (19.4) і осями координат.
Так як поверхня (19.4) задана, то напрям її нормалі в кожній точці відомий і, отже,
будуть означеними функціями координат точки, що рухається.
При русі по нерухомій гладкій кривій поверхні, диференціальні рівняння руху
мають той же вигляд, що й рівняння (19.4), а рівнянням в'язі буде рівняння кривої. Але в
цьому випадку зручніше користуватись диференціальними рівняннями руху в проекціях
на натуральні осі, так як траєкторія точки відома.
(19.5)
При русі матеріальної точки по ідеально гладкій кривій, натуральні рівняння руху
приймають вигляд:
(19.6)
19.3. Відносний pyx точки
Другий закон динаміки і одержані з нього рівняння і теореми справедливі тільки

для так званого абсолютного руху, тобто руху відносно інерційної (нерухомої) системи
відліку.
Звернемося тепер до вивчення відносного руху точки, тобто руху відносно
неінерційних, що довільно рухаються по відношенню до інерційних системах відліку.
Поставимо перед собою задачу, зберігши форму другого закону Ньютона, знайти
такі поправки до неї, при яких одержане співвідношення можна було б застосувати до
вивчення відносного руху в неінерційній системі координат.
208
Нехай нерухома (інерційна) система координат буде Oxyz. В цій системі буде
справедливий закон Ньютона
, (19.7)
де - прискорення матеріальної точки відносно нерухомої системи координат;
- рівнодійна всіх зовнішніх сил; - рівнодійна реакцій в'язей.
З кінематики відомо, що прискорення w матеріальної точки відносно нерухомої
системи координат Oxyz дорівнює геометричній сумі її переносного прискорення ,
відносного прискорення (прискорення точки по відношенню до рухомої системи
координат) і коріолісового прискорення , тобто:
. (19.8)
Користуючись виразом (19.8), запишемо рівняння (19.7) у вигляді:
. (19.9)
Назвемо переносною силою інерції, a коріолісовою
(поворотною) силою інерції і представимо рівняння (19.9) в такій формі:
. (19.10)
Рівняння (19.10) називається диференціальним рівнянням відносного руху
Переносна сила інерції , що залежить тільки від характеру руху рухомої системи
координат, і коріолісова сила інерції , що залежить, як від характеру руху рухомої
системи координат, так і від характеру відносного руху матеріальної точки, є поправками
до рівняння виду , які роблять можливим зберігати форму другого закону
Ньютона, написати рівняння відносного руху (19.10). Сили інерції і не є результатом
взаємодії матеріальної точки з чим-небудь. Поява їх у рівнянні (19.10) обумовлюється
операцією переходу від нерухомої системи координат до рухомої і бажанням зберегти в
останній форму другого закону Ньютона.
Тому на ці сили слід дивитись як на фіктивні, що вводяться в рівняння руху як
поправки, що враховують характер руху рухомої системи координат.
Якщо рухома система координат буде здійснювати тільки поступальний рух, то
коріолісова сила інерції
.
Оскільки кутова швидкість рухомої системи координат дорівнює нулю, рівняння
(19.10) в цьому випадку прийме вигляд:
(19.11)
Коли рухома система координат буде рухатись відносно нерухомої без
прискорення, то як переносна, так і коріолісова сили інерції будуть дорівнювати нулю і
рівняння (19.10) буде мати вигляд:
, (19.12)
тобто такий самий, як і відносно нерухомої системи координат.
Якщо в рівнянні (19.10) прийняти , , то ми одержуємо рівняння
відносного спокою:
. (19.13)
Використовуючи рівняння (19.13), знайдемо напрямок прямовисної лінії.
Прямовисною лінією називають напрям нитки, на якій підвішена важка
матеріальна точка Μ (рис. 19.1).
Вияснимо, як буде направлена прямовисна лінія в даній точці земної поверхні.
Рівняння рівноваги важкої точки М, підвішеної на нитці поблизу земної поверхні,
відносно системи координат, жорстко зв'язаної з Землею, згідно (19.13) буде:
209
, (19.14)
де - сила тяжіння, направлена до центру Землі; – сила реакції нитки;
- переносна сила інерції, направлена по радіусу паралелі, яка проходить через дану точку
земної поверхні.
Рис. 19.1
З рівняння (19.14) маємо:

,
тобто в загальному випадку прямовисна лінія направлена не до центру Землі, а
має напрям вектора, який дорівнює геометричній сумі сили тяжіння та переносної сили
інерції і складає з напрямом до центра Землі деякий кут γ. Після розгляду рисунка 19.1
можна записати
або
, (19.15)
де φ - широта, тобто кут між площиною земного екватора і прямою, що з'єднує
дану точку земної поверхні з центром Землі; ω - кутова швидкість обертання Землі; R -
середній радіус Землі; q - прискорення тяжіння.
Формулу (19.15) можна подати в такому вигляді:
. (19.16)
210
Як бачимо, з виразу (19.16) кут у залежить від широти. Якщо точка підвішена на
екваторі (φ = 0) або на полюсі ;то = 0, тобто направлення прямовисної лінії
збігається з напрямком до центру Землі (рис. 19.1). Оскільки
; м, q = 9,81м/с2,
то
Для широти φ = 60° будемо мати , .
Сила називається силою тяжіння (вагою) точки М.
Напрям сили буде напрямом вертикалі в даному пункті земної поверхні, а
площина, перпендикулярна до сили , і буде горизонтальною площиною.
Підсумовуючи вищесказане, подамо теорему про зміну кінетичної енергії
матеріальної точки в відносному русі. Помноживши скалярно рівняння (19.10) на вектор
елементарного відносного переміщення і зробивши ті самі математичні перетворення, що
і в (17.6), одержуємо:
(19.17)
оскільки направлена перпендикулярно вектору переносної швидкості, а отже, і

вектору елементарного відносного переміщення, то .
Результат (19.17) можна сформулювати таким чином: елементарна зміна кінетичної
енергії матеріальної точки у її відносному русі, дорівнює сумі елементарних робіт
активної сили, сили реакції і переносної сили інерції. Якщо рух матеріальної точки
вільний або в'язі, накладені на точку ідеальні, то рівність (19.17) прийме вигляд:
(19.18)
1. Яка матеріальна точка називається невільною?

2. Яка в'язь називається голономною стаціонарною?
3. Як формулюється принцип звільнення?
4. Який вигляд має диференціальне рівняння невільного руху матеріальної точки?
5. Який вигляд мають натуральні рівняння невільної матеріальної точки?
6. В яких системах координат справедливий другий закон Ньютона?
7. Відносно якої системи координат, визначається відносний ρух точки?
8. Який вигляд має диференціальне рівняння відносного руху матеріальної точки?
9. Від чого залежить переносна сила інерції?
10. Від чого залежить коріолісова сила інерції?
11. Чи с сили і результатом взаємодії матеріальної точки з будь-чим?
12. Чому дорівнює при поступальному русі рухомої системи координат?
13. Який вигляд має рівняння відносного спокою?
14. Що ми розуміємо під силою ваги і прямовисною лінією?
15. Який вигляд має рівняння, яке виражає, в диференціальній формі, теорему про
зміну кінетичної енергії матеріальної точки в її відносному русі?

211
1. Необхідно, перш за все, виходячи з умови задачі, встановити, який рух точки є
відносним (відносно чого) і який переносним, та зобразити рисунок, на якому показати
нерухому і рухому системи координат. Рухома система координат не обов'язково повинна
бути декартовою. Показати на рисунку матеріальну точку в поточному стані.
2. Звільнити точку від в'язей, замінивши їх силами реакцій. Показати на рисунку всі
задані сили, сили реакцій, а також сили інерції.
3. Записати диференціальне рівняння відносного руху у векторній формі.
4. Записати диференціальне рівняння в проекціях на відповідні осі.
5. Розв'язати одержані рівняння і визначити шукані величини.
Задача 19.1.
Похила площина, що складає кут = 30° з горизонтом, рухається вздовж осі Ох
вправо, з постійним прискоренням м/с. По цій площині спускається тіло Μ вагою
Ρ = 20 Η. Нехтуючи тертям, визначити відносне прискорення тіла Μ і тиск його на
площину АВ.
Розв'язування
Будемо розв'язувати задачу, дотримуючись викладеної методики.
Рис. 19.2
1. Нерухома система координат задана умовою задачі. Рух тіла відносно площини
АВ є відносним, (рис. 19.2). Отже, рухому систему координат слід зв'язати з площиною
АВ. Відносний рух тіла є прямолінійним, тому проводимо осі рухомої системи координат
Ах1у1, так, як показано на рисунку 19.2, показуємо на рисунку тіло в поточному стані.
2. Замінюємо в'язь (площину АВ) силою реакції . Оскільки рухома система
координат рухається поступально, то коріолісова сила інерції буде дорівнювати нулю.
Отже, на тіло, крім сили , будуть діяти задана сила ваги і переносна сила інерції ,
направлена в сторону, протилежному переносному прискоренню .
3. Диференціальне рівняння відносного руху у векторній формі має вигляд:
.
4. В проекціях на осі рухомої системи координат будемо мати
,
, оскільки .
З першого рівняння знаходимо
м/с2.
3 другого рівняння
212
H.
Задача 19.2.
За час розгону поїзда на горизонтальній прямолінійній ділянці шляху, тягар Μ,
вагою Ρ = 20 Η, підвішений на нитці до стелі вагона, відхиляється на кут = 45
Визначити прискорення вагона і натяг нитки у вказаному положенні.
Рис. 19.2
1. За нерухому систему координат приймемо систему координат Оху, а за рухому
систему координат - систему O1x1y1 з початком в точці О1 підвісу маятника (рис. 19.3).
2. Оскільки за умовою задачі положення тягара відносно рухомої системи
координат не змінюється, то, отже, вагон рухається з постійним прискоренням .
Зображаємо тягар у тому положенні, для якого необхідно визначити прискорення вагону і
натяг нитки. На тягар будуть діяти сила тяжіння і сила реакції нитки . Показуємо на
рисунку сили і , а також переносну силу інерції . Коріолісова сила інерції
дорівнює нулю, оскільки рухома система координат рухається поступально.
3. Запишемо рівняння відносного спокою
.
4. Проектуємо рівняння на осі рухомої системи координат:
, (a)
. (б)
З рівняння (б) знаходимо , підставивши значення Τ в рівняння (а),
одержимо
,
де we - прискорення вагону (прискорення рухомої системи координат).
З останньої рівності, враховуючи, , знаходимо
.
Натяг нитки буде:
Н.

Розділ 14-19

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Розділ 14-19

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

156

ЧАСТИНА III. ДИНАМІКА

РОЗДІЛ 14. ВСТУП ДО ДИНАМІКИ. ОСНОВНІ ЗАКОНИ ДИНАМІКИ

14.1. Вступ до динаміки

Динамікою називають розділ теоретичної механіки, в якому вивчається рух

14.2. Основні закони динаміки

В основі динаміки лежать закони, встановлені шляхом узагальнення результатів

В класичній механіці за систему відліку, в якій справедливий закон інерції,

або згідно (14.3)

Отже, формула (14.5) прийме вигляд:

14.3. Системи одиниць

Для вимірювання всіх механічних величин, виявляється, достатньо ввести три

Перший тип систем одиниць

В цих системах за основні приймаються одиниці довжини, часу і маси, а сила

Другий тип систем одиниць

В цих системах за основні приймаються одиниці довжини, часу і сили, а маса

Питання для самоконтролю

1. Сформулюйте закони Ньютона.

РОЗДІЛ 15. ДИФЕРЕНЦІАЛЬНІ РІВНЯННЯ РУХУ

15.1. Диференціальні рівняння руху вільної матеріальної точки

Рівняння в декартових координатах

Основне рівняння динаміки буде мати вигляд:

Спроектуємо обидві частини рівняння (15.1) на координатні осі:

З кінематики відомо, що проекція прискорення точки на будь-яку вісь дорівнює

Підставивши (б) і (а), одержимо:

Ці рівняння називаються динамічними рівняннями руху вільної матеріальної точки

Рівняння в проекціях на осі натурального тригранника

Рівняння (15.3) - динамічні рівняння руху матеріальної точки у натуральній формі,

1. Пряма або перша основна задача.

2. Обернена або друга основна задача.

15.2. Перша основна задача динаміки точки

Ця задача розв'язується так.

Тоді на основі рівняння (15.2) визначимо проекції сили

де - кут між силою і нормальною складовою сили .

15.3. Друга основна задача динаміки точки

Розв'язання цієї задачі зводиться до інтегрування диференціальних рівнянь руху

Розв'язуючи цю систему відносно C1, C2, …, C6, одержимо

Підставляючи тепер одержані значення для довільних сталих в загальний розв'язок

Процес інтегрування диференціальних рівнянь руху потенціальної точки

15.3.1. Задача Галілея

Приймемо початкове положення точки за початок координат. Осі направлено так,

Знайдемо спочатку розв'язок третього диференціального рівняння. Для цього

Потім можемо записати:

Інтегруючи її, знайдемо, що

При t = 0, х0 = 0, а значить, С2 = 0. Отже, розв'язка першого диференціального

Інтегруючи це рівняння, одержимо:3

і інтегруючи його, знайдемо

Виключивши з цих рівнянь час t, одержимо рівняння траєкторії

15.3.2. Перша космічна швидкість

Перш за все зазначимо, що оскільки швидкість точки в будь-який момент часу

Для розв'язання задачі скористаємось рівнянням (15.3), розглядаючи точку в

З першого рівняння знаходимо, що ν = const і, отже, ν = v0. Після цього друге

15.4. Умови прямолінійного руху матеріальної точки

Вияснимо, за яких умов матеріальна точка буде здійснювати прямолінійний рух.

З цих рівнянь видно, що тільки при виконанні умови

Питання для самоконтролю

1.Які рівняння називаються диференціальними рівняннями руху вільної

5. Що таке перша космічна швидкість?

15.5. Методичні вказівки до розв'язання задач

Задачі механіки, в яких може виникнути необхідність в застосуванні в тому чи

Задача 15.1. (перша задача динаміки)

2. Записуємо диференційні рівняння руху:

звідки . Сила тиску на міст дорівнює за модулем N, але направлена вниз.

Тепер перейдемо до викладення методики розв'язання другої задачі динаміки