ZÁPADO ESKÁ UNIVERZITA V PLZINI

FAKULTA ELEKTROTECHNICKÁ

Katedra elektromechaniky a výkonové elektroniky

DIPLOMOVÁ PRÁCE

Pulza ní momenty asynchronního stroje

vyvolaného asovými harmonickými

2013 Karel Kvarda

Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

2
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

3
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá vlivem asových harmonický zdroje na napájení

asynchronního motoru a vznikem pulza ního momentu. Rozbor vlivu použití frekven ních
ni na asynchronní motor.

Klí ová slova:

asové harmonické proudu, pulza ní moment, rovnice motoru, frekven ní m ni , asynchronní

motor

Key words:

time harmonic current, torque pulsations, machine equations, frequency converter,

asynchronous machine

Pulsating moments asynchronous machines due time harmonic

This thesis examines the influence of time-harmonic sources to power induction motor and
the emergence of pulsating torque. Influence of frequency converters for induction motor.

4
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Prohlášení o autorství

edkládám tímto k posouzení a obhajob diplomovou práci, zpracovanou na záv r studia na

Fakult elektrotechnické Západo eské univerzity v Plzni.
Prohlašuji, že jsem tuto diplomovou práci vypracoval samostatn , s použitím odborné
literatury a pramen , uvedených v seznamu, který je sou ástí této diplomové práce.

V Plzni dne:………………………… ……………………………

podpis autora

5
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Autorská práva
Podle Zákona o právu autorském. .35/1965 Sb. (175/1996 Sb. R) § 17 a Zákona o
vysokých školách . 111/1998 Sb. je využití a spole enské uplatn ní výsledk diplomové
práce, v etn uvád ných v deckých a výrobn -technických poznatk nebo jakékoliv
nakládání s nimi možné pouze na základ autorské smlouvy za souhlasu autora a Fakulty
elektrotechnické Západo eské univerzity v Plzni.

Pod kování
Tímto bych cht l pod kovat všem lidem, kte í se svou pomocí podíleli na vývoji této
diplomové práce, obzvlášt pak vedoucí práce Prof. Ing. Václav Bartoš, CSc.

6
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Seznam použitých veli in:
a [-] ... jednotkový vektor
a2 [-] ... jednotkový vektor
f [Hz] … frekvence
ia [A] ... proud fáze a
ib [A] ... proud fáze b
ic [A] ... proud fáze c
ir [A] ... prostorový vektor rotorového proudu
irk [A] ... prostorový vektor rotorového proudu v sou adné soustav k
irr [A] ... prostorový vektor rotorového proudu v soustav otá ející se elektrickou úhlovou
rychlostí
irs [A] ... prostorový vektor rotorového proudu v komplexní rovin spojené se statorem
ird [A] ... reálná složka rotorového proudu v rotující soustav
irq [A] ... imaginární složka rotorového proudu v rotující soustav
is [A] ... komplexní prostorový vektor statorového proudu
isk [A] ... prostorový vektor statorového proudu v sou adné soustav k
J [kgm2] ... moment setrva nosti
K [-] ... transforma ní konstanta
Lr [H] ... induk nost rotoru
L [H] ... rozptylová induk nost rotoru
Ls [H] ... induk nost statoru
L [H] ... rozptylová induk nost statoru
Mi [Nm] ... vnit ní moment motoru
Mz [Nm] ... zát žný moment
Pp [-] ... po et pólových dvojic stroje
Rr [ ] ... odpor rotorové fáze
Rs [ ] ... odpor statorové fáze
urk [V] ... prostorový vektor rotorového nap tí v rotující sou adné soustav k
urr [V] ... prostorový vektor rotorového nap tí v soustav otá ející se elektrickou
úhlovou rychlostí rotoru
urs [V] ... prostorový vektor rotorového nap tí ve stojící sou adné soustav
usk [V] ... prostorový vektor statorového nap tí v rotující sou adné soustav k
us [V] ... prostorový vektor statorového nap tí
us [V] ... prostorový vektor statorového nap tí

7
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
usd [V] ... reálná složka statorového nap tí v rotující soustav
usq [V] ... imaginární složka statorového nap tí v rotující soustav
k
r [Wb] ... prostorový vektor sp aženého magnetického toku rotoru v rotující
sou adné soustav k
r
r [Wb] ... prostorový vektor sp aženého magnetického toku rotoru v soustav
otá ející se elektrickou úhlovou rychlostí rotoru
s
r [Wb] ... prostorový vektor sp aženého magnetického toku rotoru v sou adnicích
spojených se statorem
k
s [Wb] ... prostorový vektor spraženého magnetického toku statoru v rotující
sou adné soustav k
k*
s [Wb] ... komplexn sdružený prostorový vektor sp aženého magnetického toku
s
s [Wb] ... prostorový vektor spraženého magnetického toku statoru ve stojící
sou adné soustav
[rads-1] ... elektrická úhlová rychlost rotoru
k [rads-1] ... úhlová rychlost rotující komplexní roviny k vzhledem k soustav stojící
m [rads-1] ... úhlová mechanická rychlost rotoru

8
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Obsah

1. Úvod ........................................................................................................................ -10-

2. Soustava m ni motor .......................................................................................... -10-
3. Rozbor zdroj asových harmonických ............................................................. -12-
3.1. Nep ímé m ni e kmito tu .................... ............................................................... -12-
3.2. Nep ímý m ni kmito tu s proudovým st ída em ............................................ -12-
3.3. ni kmito tu s nap ovým st ída em ............................................................ -14-
3.4. ímé m ni e kmito tu – cyklokonvertory ........................................................ -19-
3.5. Srovnání obsahu harmonických u unipolární a bipolární PŠM ...................... -21-
4. Rozbor vyšších harmonických frekven ního m ni e ........................................ -22-
5. Matematický model asynchronního motoru ...................................................... -24-
6. Matlab a prost edí Simulink ............................................................................... -30-
7. Simulace asynchronního motoru ........................................................................ -31-
8. Záv r ..................................................................................................................... -38-
9. Seznam použité literatury ................................................................................... -39-
10. P ílohy .................................................................................................................. -40-

9
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
1. Úvod

Tato práce se zabývá matematickým modelem asynchronního motoru, vlivu asových

harmonických a pulza ní momentu. Asynchronní motor je nejpoužívan jší, nejlevn jší a
itom nejjednodušší elektrický stroj. V sou asné dob se pro napájení asynchronních motor
používají frekven ní m ni e. Takto koncipované pohony v posledním desetiletí minulého
století doznaly zna ného rozší ení a u n kterých druh pohon (p edevším doprava médií)
za aly p evažovat nad p ímo napájenými pohony.

2. Soustava m ni motor

Elektrické stroje obecn jsou technické soustavy, ur ené k p em energie jednoho druhu na
energii jiného druhu nebo stejnou s jinými parametry a vlastnostmi. Ú innost této p em ny je
dána fyzikálními vlastnostmi jednotlivých sou ástí, obecn nejv tší ást z dodané energie se
enese k dalšímu využití (obr. 1), menší ást této energie slouží k pokrytí ztrát v soustav
ni -motor. Podrobným rozborem nalezneme adu vedlejších vliv , které od erpávají ást
energie z jejího hlavního toku strojem na základ n kolika rozdílných mechanism (tepelné
ztráty, vibrace a hluk, elektromagnetické vyza ování, t ení atd.).

Obr. 1:
Cesta dominantní p em ny energie v soustav m ni – motor.

10
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
U asynchronního stroje je v tšinou dodávaná elektrická energie, která se p em ní na
mechanickou energii. V d sledku p em ny t chto energií vznikají v asynchronním stroji díl í
procesy, které tuto p em nu z ásti podporují, z ásti omezují a z ásti jsou na ní nezávislé. Tyto
parazitní procesy ve v tšin p ípad snižují energetickou ú innost p enosu energie nebo
snižují spolehlivost a životnost stroje, nap . urychlením degradace izola ního systému a
provozních vlastností dalších použitých materiál .
Asynchronní stroje jsou konstruovány pro sinusový pr h elektrických veli in. V okamžiku,
kdy je asynchronní stroj napájen z m ni e frekvence, se situace ve stroji (pohonu) dramaticky
ní. Motor napájený z m ni e tedy tvo í s tímto m ni em soustavu, ve které se v tšina
fyzikálních d odehrává za jiných podmínek než u samotného motoru napájeného ze sít .
edevším vznikají jevy, jež jsou úm rn závislé na asových zm nách elektrických a
magnetických veli in. Pom r závažnosti vlivu parazitních proces na hlavní proces p em ny
energie je jiný, objevují se nové d je svázané s vysokými spínacími frekvencemi a vysokými
strmostmi veli in, navíc d je, které byly konstruk ními úpravami v pr hu vývoje
minimalizovány, jsou asto práv t mito frekvencemi op t posíleny a vystupují nad únosnou
mez (p edevším elektromagnetické a elektrostatické d je s vlivem na izola ní systém a
konstruk ní ásti).
V sou asné dob pracují všechny moderní nap ové m ni e s pulzn ší kovou modulací
výstupního nap tí. Spínací jev, který je vyvolán p i každém spínacím pulsu, je p vodcem
zna strmých impuls , b žn až 10 kV/ s.
Krom harmonických, vznikajících p ímo ve stroji se v n m vyskytují i harmonické, které
jsou mu „vnuceny“ zvn jšku a které ozna ujeme jako asové harmonické. Tyto harmonické
jsou výrazné práv v okamžiku napájení stroje z m ni e frekvence.
U nap ových m ni má nap tí bu tvar obdélníku nebo je ve tvaru puls . Tedy u t chto
ni obsahuje zna né množství harmonických k ivka nap tí. U proudového m ni e je
proud p ipojeného motoru blízký obdélníku i lichob žníku a naopak nap tí je blízké
sinusovce s komuta ními špi kami. Cyklokonvertor jako zdroj nízkého kmito tu generuje
sinusové proudy i nap tí s relativn menším obsahem harmonických, negativní vlivy jsou u
j menší než u výše uvedených m ni .

11
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
3. Rozbor zdroj asových harmonických

Vyšší harmonické vstupujících do asynchronního stroje je zp soben p edevším p i napájení

z polovodi ových m ni . Základní princip funkce m ni e frekvence spo ívá v tom, že
vstupní st ídavé nap tí o stálé velikosti efektivní hodnoty a stálé frekvenci m ní na výstupní
st ídavé nap tí o prom nné velikosti efektivní hodnoty a s prom nou frekvencí.

3.1. Nep ímé m ni e kmito tu

Nep ímé m ni e kmito tu p enášejí výkon mezi dv ma systémy rozdílné frekvence. Nep ímý
ni kmito tu se skládá z usm ova e, který vstupní st ídavé nap tí a proud o vstupním
kmito tu f1 usm rní a ze st ída e, který usm rn né nap tí a proud rozst ídá na požadovaný
kmito et f2 . Vstupní a výstupní obvody jsou odd leny stejnosm rným meziobvodem. Tím je
umožn no ízení výstupní frekvence nezávisle na kmito tu vstupním.

3.2. Nep ímý m ni kmito tu s proudovým st ída em

Základní uspo ádání m ni e kmito tu s proudovým st ída em je na obr. 2. Stejnosm rný

obvod obsahuje tlumivku Lr Proud ve stejnosm rném obvodu je díky této velké induk nosti
tlumivky tém ideáln vyhlazen. Usm ova je nej ast ji pln ízený, zpravidla t ífázový v
stkovém spojení. Pro zaru ení energetické obousm rnosti sta í dvoukvadrantové
provedení. St ída je proudový, zpravidla t ífázový, ale m že být i jednorázový. ízení je
pulzn ší kové, m že být i obdélníkové.

Obr. 2:
Struktura nep ímého m ni e kmito tu s proudovým st ída em

12
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 3:
Schéma zapojení m ni e kmito tu s proudovým st ída em

Obr. 4:
Spínací diagram a pr hy fázových proud motoru p i napájení
z proudového st ída e (idealizované pr hy)

13
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 5:
Zm ený pr h fázového proudu ve stavu naprázdno p i 1000 ot/min

Obr. 6:
Zm ený pr h fázového proudu b hem brzd ní p i Idmax = 7,6 A

3.3. M ni kmito tu s nap ovým st ída em

V moderních pohonech se používají ve v tšin aplikací nap ové st ída e. V sou asné dob
se používají nejvíce m ni e v uspo ádání, které je znázorn no na obr. 8. Na vstupu m ni e je
ne ízený usm ova , což je konstruk i ekonomicky nejvýhodn jší. Ve stejnosm rném
meziobvodu je velký kondenzátor. Ten lze považovat za zát ž pro usm ova a sou asn
jako zdroj energie pro nap ový st ída . Spína e VT1 až VT6 jsou pro malé a st ední výkony
tvo eny nej ast ji tranzistory IGBT a pro velké výkony GTO tyristory.

14
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 7:
Struktura nep ímého m ni e kmito tu s nap ovým st ída em

Obr. 8:
Schéma zapojení nap ového st ída e

Obdélníkové ízení
Pro vysv tlení je vhodné klasické šestipulzní zapojení. Výsledek nejjednoduššího spínacího
algoritmu dle obr. 9. ukazuje na pr hu sdruženého nap tí a proudu následující obr. 10.
Vzhledem k jednoduchosti spínání není možné m nit amplitudu základní harmonické
výstupního nap tí. Pokud by byl tedy tímto zp sobem napájen as. motor, bylo by nutné ídit
nap tí na vstupu do st ída e.

Obr. 9:
Obdélníkové ízení trojfázového nap ového st ída e

15
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 10:
asové pr hy výstupního nap tí a proudu u trojfázového nap ového
st ída e s obdélníkovým ízením

Pulzn ší ková modulace

Jde o nej ast jší zp sob ízení nap ových st ída , umož ující sou asnou zm nu výstupního
kmito tu a základní harmonické výstupního nap tí (ob veli iny ídíme p ímo ve st ída i).
Požadovaný pr h získáme vkládáním nulových stav (mezer). Na obrázku 11 je pr h

16
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
sdruženého nap tí, jehož obálku tvo í pr h pro obdélníkové ízení, a proudu s podstatn
vyšším obsahem základní harmonické.

Obr. 11:
asové pr hy výstupního nap tí a proudu u trojfázového nap ového
st ída e s pulzn ší kovou modulací

Vstupní zadávací veli inou pro modulaci mohou být nap . p ímo hodnoty generovaných
sinusových nap tí v jednotlivých fázích. Tyto jsou komparovány (porovnávány) s pilovitým
nap tím (viz obr. 12.) o kmito tu ádu jednotek až desítek kHz. Na základ výsledku
komparace jsou pak spínány tranzistory tak, že vytvo í pulzní pr h nap tí na svorkách
motoru.

Obr. 12:
Realizace pulzn ší kové modulace

17
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
V následujícím obrázku je zobrazen skute ný, zm ený pr h nap tí a proudu v jedné fázi
asynchronního motoru p i napájení z nap ového st ída e s pulzn ší kovou modulací o
modula ním kmito tu 2,7 kHz a dvou výstupních kmito tech, 10 a 50 Hz.

Obr. 13:
asové pr hy fázových nap tí a proud pro dv r zné hodnoty výstupního kmito tu

18
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
3.4. P ímé m ni e kmito tu – cyklokonvertory

Pro úplnost se zde zmíníme o t chto m ni ích, p estože jejich uplatn ní je daleko menší než u
nep ímých m ni kmito tu, zejména s nap ovým st ída em.
Je to zp sobeno n kolika d vody:
- Výstupní kmito et cyklokonvertoru je z principu vždy podstatn nižší než kmito et
vstupní (v praxi polovi ní nebo i menší)
- Z d vodu velkého po tu tyristor se hodí zejména na velké výkony
- Dynamika t chto m ni je horší než u tranzistorových nap ových st ída
Hodí se zejména pro napájení synchronních motor s budicím vinutím, které jsou využívány u
pomalub žných st ídavých pohon velkého výkonu. Trojfázový cyklokonvertor sestává ze t í
ty kvadrantových ízených tyristorových usm ova v antiparalelním zapojení dle obr. 14
resp. Obr. 15.

Obr. 14:
Napájení ze spole ného sekundárního vinutí a s odizolovanými fázemi motoru

19
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 15:
Napájení p es t i samostatná sekundární vinutí s propojeným uzlem

Obr. 16:
Pr h veli in tzv. lichob žníkového cyklokonvertoru p i zát ži R, L

20
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
3.5. Srovnání obsahu harmonických u unipolární a bipolární PŠM

Závislost obsahu harmonických na zp sobu modulace výstupního nap tí lze demonstrovat

nap . na srovnání obsahu harmonických frekvencí pro unipolární a bipolární pulsn - ší kovou
modulaci:

Obr. 17:
Srovnání obsahu harmonických u unipolární a bipolární PŠM

Jak je patrné z obr. 17, obsah harmonických je u r zného typu modulace také r zný, ve
výstupním nap tí nalezneme liché harmonické ádu µ=2·m-1 kde m je celé íslo z ady
1,2,3…mn. Unipolární modulace vykazuje nižší obsah harmonických vyššího ádu než =1,

zcela pak chybí 3. harmonická. Krom t chto frekvencí však ve skute ném spektru musíme
po ítat ješt s harmonickými a p edevším subharmonickými modula ní frekvence fm.

21
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
4. Rozbor vyšších harmonických frekven ního m ni e

Pro vyšet ení asových harmonických z frekven ního m ni e je vhodná Fourierova

transformace.
I. Analytická metoda
Fourierova transformace, trigonometrické vyjád ení:

Použitelná pouze, známe-li analytické vyjád ení m eného pr hu (pop . analytickou

aproximaci)

koeficienty:

A0
f t An cos n t Bn sin n t (1)
2 n 1 n 1

resp.
T
2
An f t . cos n t dt pro n 0,1,2,3... (2)
T 0

T
2 (3)
Bn f t . sin n t dt pro n 1,2,3...
T 0

A0
f t C n sin n t n
2 n 1
(4)

Cn An2 Bn2
(5)

Bn
n arctg (6)
An

II. Numerická metoda

Diskrétní Fourierova transformace (DFT)
K 1
(7)
Sˆ n s(kT ).e jn kT

k 0

T ……… doba mezi dv ma vzorky

K ……… po et vzork za periodu

22
 Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
s(kT)….. nam ená hodnota v ase kT

komplexní koeficienty
2 ˆ (8)
Cˆ n S n
K

2 2
Cn Re Cˆ n Im Cˆ n (9)

Im Cˆ n
n arctg (10)
Re Cˆ n

A0
f t C n sin n t n (11)
2 n 1

esnost metody závisí na po tu vzork za periodu, tj. na rychlosti vzorkování (udává se

v Sample/sec).

OBECNÝ PERIODICKÝ PR H

periodický pr h ve FT vyjád íme jako

n
ut U0 U km sin k t k (12)
k 1

n
it I0 I km sin k t (13)
k
k 1

efektivní hodnota
definice:
T
1 2 (14)
U u t .dt
T 0

T n n
1
U U0 U km sin k t k .2 dt U k2
T 0 k 1 k 0 (15)

23
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
5. Matematický model asynchronního motoru

Pro modelování elektromagnetických jev asynchronního stroje uvažujeme motor s vinutou

kotvou a jedním pólpárem, který má soum rn rozložené vinutí na statoru Labc i na rotoru
LABC a pooto ená vinutí jednotlivých fází v i sob o 2 /3. viz obr. 18. Rotorové veli iny
jsou p epo ítané ze statoru. Ztráty v železe jsou zanedbány. Obecn všechna vinutí v tomto
zamýšleném modelu mohou mít vlastní induk nost rozdílnou, ale v reálných aplikacích s
výhodou využíváme symetrie stroje, což nám zjednoduší popisovaný model.

Obr. 18:
ífázové statorové proudy v sou adnicí ( ) pevn spojených se statorem

Obr. 19:
ífázové vinutí statorové i rotorové

24
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
sobení nap íklad okamžitých hodnot proud jednotlivých fází trojfázového vinutí (ia, ib a
ic) lze nahradit jediným komplexním prostorovým vektorem proudu statoru i s. Dolní index s
znamená, že se jedná o statorovou veli inu, dolní index r pak zna í veli iny rotorové.

1
i1a I1ma ej st
e j st
(16)
1 2

1
i1b I1mb ej st
a2 e j st
a (17)
1 2

1
i1c I1mc ej st
a e j st
a2 (18)
1 2

is K i1a i1b a i1c a 2 (19)

Symbol K je tzv. transforma ní konstanta, jejíž hodnota se v tšinou volí 2/3. Velikost
prostorového vektoru je potom rovna amplitud fázového proudu. Symboly a a a2 jsou
jednotkové vektory. Dosadíme-li vztahy (16,17,18) do rovnice (19) m žeme odvodit výraz
pro prostorový vektor proudu is .

1 1 1
is K Im e j st
e j st
a I m e j st a 2 e j st
aa I m e j st a e j st
a2 a2
2 2 2
(20)
3
KI m e j st

Zavedení komplexního prostorového vektoru je nazna eno na následujícím obrázku.

Obr. 20:
Komplexní prostorový vektor

25
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Statorové nap tí a proudy jednotlivých vinutí i sp ažené magnetické toky lze pomocí
transformace p evést z trojfázové soustavy na ekvivalentní dvoufázovou pomocí prostorových
vektor , které m žeme rozložit na reálnou a imaginární ást. Tím nahradíme trojfázové vinutí
dvoufázovým, u kterého jsou osy cívek na sebe kolmé. P sobení tohoto vinutí je ekvivalentní
sobení vinutí trojfázového. Reálná a imaginární osa komplexní roviny spojené se statorem
se nazývají a . Reálná osa je totožná s osou a.

1 3 1 3
is is jisb K ia ib j ic j
2 2 2 2 (21)

1 3
K 2ia ib ic jK ib ic
2 2
Z toho pro K = 2 / 3 plyne
1 (22)
is 2ia ib ic
3
1
is ib ic (23)
3

Prostorový vektor v komplexní rovin s svázané se statorem m žeme transformovat do

komplexní roviny k rotující vzhledem k stojící soustav rychlostí k . Pro prostorový vektor
proudu v obecné rotující soustav platí.

j
isk isd isq is e k
is jis cos k j sin k (24)
is cos k is sin k j is sin k is cos k

k zna í okamžitý úhel nato ení rotující soustavy v i soustav stojící. Reálná osa rotujícího
systému se nazývá d a imaginární q. Znám-li tedy hodnotu prostorového vektoru (nap .
statorového proudu) ve stojících sou adnicích, mohu ho p evést do obecného rotujícího
systému pomocí vztah
isd is cos k is sin k
(25)

isq is cos k is sin k (26)

Zobrazení prostorového vektoru statorového proudu v soustav spojené se statorem a v

soustav rotující rychlostí k ukazuje následující obrázek.

26
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 21:
Zobrazení prostorového vektoru proudu v stojící a rotující soustav

Na obr. 22 je vid t prostorový vektor statorového proudu a t i r zné sou adné soustavy, kde
zna í:
s úhel nato ení prostorového vektoru ve stojící sou adné soustav ,
k úhel nato ení soustavy k vzhledem ke stojící soustav ,
úhel nato ení komplexní roviny spojené s rotorem (otá í se rychlostí ).

Obr. 22:
Zobrazení prostorového vektoru statorového proudu a sou adných systém

27
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Pro prostorový vektor statorového nap tí v komplexní rovin spojené se statorem platí.

d s (27)
us Rs i s
dt

Kde Rs je odpor fáze statoru a us , is a s jsou prostorové vektory statorového nap tí,
proudu a toku v soustav spojené se statorem.
d s d k d sk j
s ej k
e k k
s ej k j k (28)
dt dt dt

Pro nap ovou rovnici (27) platí.

d sk j
us Rs isk e j k
e k k
s ej k j k (29)
dt

Z toho plyne, že pro prostorový vektor statorového nap tí v komplexní rovin rotující
rychlostí k platí.
d sk (30)
u sk Rs isk j k
k
s
dt

Pro prostorový vektor rotorového nap tí v komplexní rovin r otá ející se elektrickou úhlovou
rychlostí rotoru lze psát.

d rr
u rr Rr irr (31)
dt

Symbol Rr zna í odpor fáze rotoru p epo tený na stator. Nyní provedu transformaci této
rovnice do stejné vztažné soustavy, v jaké je vyjád ena rovnice (30), tedy do soustavy rotující
obecnou rychlostí k.

k k d rk k
u r Ri r r j k r (32)
dt

Kde p edstavuje elektrickou úhlovou rychlost rotoru, pro níž platí.

pp m (33)

Po et pólových dvojic stroje je pp a m zna í mechanickou úhlovou rychlost rotoru. Rovnice

(30) a (32) je t eba ješt doplnit rovnicemi pro sp ažené magnetické toky v obecné rotující
soustav .

28
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
k
s Ls isk Lhirk (34)
k
r Lr irk Lh isk (35)
Kde Lh je hlavní magnetiza ní induk nost, Ls a Lr jsou induk nosti rotoru a statoru.
Ls Lh Ls (36)
Lr Lh Lr (37)
L a L zna í rozptylové induk nosti statoru a rotoru.
K tomu, aby bylo možné vytvo it model motoru, je t eba ješt z rovnic (34) a (35) vyjád it
proudy isk a irk.

Lr Lh
i k
Ls Lr L2h Ls Lr L2h
k (38)
s s

i k
s
Lh Ls k
r
Ls Lr L2h Ls Lr L2h

Pro vnit ní moment stroje Mi platí.

3 (39)
Mi p p Im isk k*
s
2
k*
s je komplexn sdružený vektor sp aženého magnetického toku statoru v obecném
sou adném systému.

Pohybová rovnice.
d m (40)
Mi Mz J
dt

Kde Mz je moment zát že na h ídeli motoru a J zna í moment setrva nosti pohán né
soustavy p epo tený na h ídel motoru v etn vlastního momentu setrva nosti rotoru.

Rovnice (30), (32), (33) a (36) až (2.27) p edstavují základní model asynchronního motoru,
který byl použit p i ešení v Simulinku.

29
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
6. Matlab a prost edí Simulink

Matlab je matematický výkonný výpo etní software, který pracuje s vektory a maticemi.
Sou ástí Matlabu jsou základní matematické funkce (absolutní hodnota, mocnina, odmocnina
a další) a složit jší funkce, které velmi usnadní ešení daného problému. Mezi tyto funkce
pat í funkce pro ešení soustav lineárních rovnic, soustav diferenciálních rovnic a další jiné.
To zna urychlí ešení daného problému oproti psaní vlastních funkcí v jazyku C, Pascal a
jiných programovacích jazycích. Lze v n m simulovat a modelovat problémy r zných druh z
oblasti fyziky, mechaniky, elektrotechniky a matematiky. V elektrotechnice lze pomocí
Matlabu ešit p echodové d je v elektrických obvodech a jiné složit jší problémy. V Matlabu
se pracuje pomocí p íkazové ádky. Používají se v n m b žné p íkazy, které lze najít v jiných
programovacích jazycích. Mezi p íkazy pat í nap íklad for, while, if a jiné speciální
matematické funkce (ode45 a ode3 funkce pro ešení diferenciálních rovnic, atd.).
Zakoupením a p idáváním ToolBox lze zvýšit flexibilnost Matlabu pro další oblasti.
ToolBox je sada funkcí, p íkaz a knihoven pro práci s danou problematikou (práce se
signály, ChebFun ToolBox pro práci s ebyševovým polynomem).

Simulink je podprogram matlabu, pomocí kterého lze simulovat r zné fyzikální problémy
jako v Matblabu. S tím rozdílem, že v Simulinku se již pracuje s grafickým rozhraním. V
modelu se pracuje s bloky, které se pospojují pro ešení daného problému. Simulink je
prost edí, které pracuje s knihovnami a dalšími ástmi z Matlabu.

30
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
7. Simulace asynchronního motoru
V této práci jsou uvedeny simulace vlivu napájení na moment asynchronního stroje. Na obr.
23, obr 24, obr 25 je vid t schéma simulovaného asynchronního motoru. P i simulaci bylo
použito nejprve napájení jen se základní harmonickou. Poté k tomuto pr hu byla p idána 7.
harmonická. Na konec bylo spektrum napájení se základní harmonickou, 5. harmonickou a 7.
harmonickou. Motor je uvažován nezatížený v chodu naprázdno. P i simulaci není uvažován
skinefekt.
asové harmonické ádu se to í rychlostí:
s s (41)
Liché násobky 3 byly z úvah vylou eny a potom:
2cm 1 (42)
Kde c je célé íslo a m je po et fází.
Harmonické ádu =1,7,13,19,25 vytvá ejí sousledný systém a ádu =-5-11,-17,-23
vytvá ejí zp tný systém.
Byl použit motor s t mito parametry:

Rs= 0,3648 [ ]
Ls= 0,0808 [H]
Rr= 0,3648 [ ]
Lr= 0,0808 [mH]
Lh= 0,076 [H]
pp=2 [-]

Obr. 23:
Blokové schéma asynchronního motoru

31
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Obr. 24:
Simula ní model asynchronního motoru

Obr. 25:
Schéma napájení asynchronního motoru

32
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Dále budou provedeny simulace pro r zné napájení.
Napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.

Graf 1:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.

Graf 2:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.

33
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Graf 3:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.

Napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.

Graf 4:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a
f7h=350Hz.

34
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Graf 5:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.

Graf 6:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.

35
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a f5h=250Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.

Graf 7:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a
f5h=250Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.

36
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________

Graf 8:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a f5h=250Hz, U7mh=50V a
f7h=350Hz.

Graf 9:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a f5h=250Hz,
U7mh=50V a f7h=350Hz.

37
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
8. Záv r

i napájení asynchronního motoru pouze základní harmonickou, jak je patrné z graf že se

neprojevila kmitavá složka momentu. Moment je v ustálené oblasti konstantní. P i napájení se
7. harmonickou se už kmitavá složka momentu projevila a to konkrétn ádu 6. P i napájení
základní harmonickou, 5. harmonickou a 7. harmonickou se také projevila kmitavá složka
momentu ádu 6, ale i konstantní složky a to 5. a 7. ádu. Složka 5. ádu vytvá í zp tný systém
a to í se proti smyslu otá ení základní harmonické. Nebezpe í kmitavých moment spo ívá,
že p i kmito tovém ízení rychlosti, m že dojít k mechanické resonanci mezi vlastním
kmito tem pohán ného za ízení a n kterými kmitavými momenty stroje a m že tedy dojít
k rozkmitání celého za ízení.

38
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
9. Seznam použité literatury

[1] V. K s, Výkonová elektronika [svazek IV], Plze , 1996.

[2] V. K s, Nízkofrekven ní rušení, Plze , 2003
[3] V. K s, Vliv polovodi ových m ni na napájecí soustavu, Plze , 2002
[4] V. Koranda, Simulace pohonu s asynchronním motorem v prost edí Matlab/Simulink,
Plze , 2012.
[5] T. Matucha, Nezávislý nízkonap ový trak ní asynchronní pohon, Brno, 2008
[6] P. Bernat, Možnosti diagnostiky asynchronního motoru napájeného z m ni e frekvence,
Ostrava
[7] P. Bernat, Negativní vlivy m ni frekvence na asynchronní motor, Ostrava, 2006
[8] V. Bartoš, Teorie elektrických stroj , Plze , 2006

Internetové zdroje

[1] http://www.vutbr.cz/www_base/zav_prace_soubor_verejne.php?file_id=18519
[2] http://homen.vsb.cz/~ber30/texty/diagnostika/Disertacni_prace_autoreferat.pdf
[3] http://www3.fs.cvut.cz/web/fileadmin/documents/12241-
BOZEK/publikace/2005/2005_095.pdf
[4] http://homen.vsb.cz/~ber30/texty/diagnostika/diagnostika05.pdf

39
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
10. P ílohy

Seznam obrázk

Obr. 1:
Cesta dominantní p em ny energie v soustav m ni – motor.
Obr. 2:
Struktura nep ímého m ni e kmito tu s proudovým st ída em
Obr. 3:
Schéma zapojení m ni e kmito tu s proudovým st ída em
Obr. 4:
Spínací diagram a pr hy fázových proud motoru p i napájení
z proudového st ída e (idealizované pr hy)
Obr. 5:
Zm ený pr h fázového proudu ve stavu naprázdno p i 1000 ot/min
Obr. 6:
Zm ený pr h fázového proudu b hem brzd ní p i Idmax = 7,6 A
Obr. 7:
Struktura nep ímého m ni e kmito tu s nap ovým st ída em
Obr. 8:
Schéma zapojení nap ového st ída e
Obr. 9:
Obdélníkové ízení trojfázového nap ového st ída e
Obr. 10:
asové pr hy výstupního nap tí a proudu u trojfázového nap ového
st ída e s obdélníkovým ízením
Obr. 11:
asové pr hy výstupního nap tí a proudu u trojfázového nap ového
st ída e s pulzn ší kovou modulací
Obr. 12:
Realizace pulzn ší kové modulace
Obr. 13:
asové pr hy fázových nap tí a proud pro dv r zné hodnoty výstupního kmito tu

40
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Obr. 14:
Napájení ze spole ného sekundárního vinutí a s odizolovanými fázemi motoru
Obr. 15:
Napájení p es t i samostatná sekundární vinutí s propojeným uzlem
Obr. 16:
Pr h veli in tzv. lichob žníkového cyklokonvertoru p i zát ži R, L
Obr. 17:
Srovnání obsahu harmonických u unipolární a bipolární PŠM
Obr. 18:
ífázové statorové proudy v sou adnicí ( ) pevn spojených se statorem
Obr. 19:
ífázové vinutí statorové i rotorové
Obr. 20:
Komplexní prostorový vektor
Obr. 21:
Zobrazení prostorového vektoru proudu v stojící a rotující soustav
Obr. 22:
Zobrazení prostorového vektoru statorového proudu a sou adných systém
Obr. 23:
Blokové schéma asynchronního motoru
Obr. 24:
Simula ní model asynchronního motoru
Obr. 25:
Schéma napájení asynchronního motoru

41
Diplomová práce Bc. Karel Kvarda
___________________________________________________________________________
Seznam graf

Graf 1:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.

Graf 2:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.
Graf 3:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz.
Graf 4:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a
f7h=350Hz.
Graf 5:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.
Graf 6:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.
Graf 7:
Úhlová mechanická rychlost rotoru p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a
f5h=250Hz, U7mh=50V a f7h=350Hz.
Graf 8:
Pr h momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a f5h=250Hz, U7mh=50V a
f7h=350Hz.
Graf 9:
Frekven ní spektrum momentu p i napájení U1mh=230V a f1h=50Hz, U5mh=100V a f5h=250Hz,
U7mh=50V a f7h=350Hz.

42