VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ

BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

FAKULTA STROJNÍHO INŽENÝRSTVÍ

ÚSTAV MECHANIKY TĚLES, MECHATRONIKY A
BIOMECHANIKY

FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING

INSTITUTE OF SOLID MECHANICS, MECHATRONICS AND
BIOMECHANICS

NÁVRH AUTOMATICKÉHO POHONU

KOSTELNÍCH ZVONŮ
DESIGN OF AUTOMATIC DRIVE FOR CHURCH BELLS

DIPLOMOVÁ PRÁCE
MASTER’S THESIS

AUTOR PRÁCE Bc. JIŘÍ ZAJÍC

AUTHOR

VEDOUCÍ PRÁCE doc. Ing. JIŘÍ KREJSA, Ph.D.

SUPERVISOR

BRNO 2013
Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství

Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky

Akademický rok: 2012/2013

ZADÁNÍ DIPLOMOVÉ PRÁCE

student(ka): Bc. Jiří Zajíc

který/která studuje v magisterském navazujícím studijním programu
obor: Mechatronika (3906T001)

Ředitel ústavu Vám v souladu se zákonem č.111/1998 o vysokých školách a se Studijním a

zkušebním řádem VUT v Brně určuje následující téma diplomové práce:

Návrh automatického pohonu kostelních zvonů

v anglickém jazyce:

Design of automatic drive for church bells

Stručná charakteristika problematiky úkolu:

Většina kostelních zvonů v Evropě je v současnosti poháněna elektrickým pohonem. Tyto pohony
však bývají často zastaralé a neůměrně zatěžují kostelní věž a nebo moderní lineární, jež jsou však
velmi drahé. Návrhem dobře řízeného motoru můžeme dosáhnout vyšší efektivity a menší finanční
náročnosti. Dále lze sdružit ovládání více zvonů do jedné řídící jednotky a vytvořit tím univerzální
ovládací systém.

Cíle diplomové práce:

1. Rešeršní studie
2. Porovnání jednotlivých koncepcí konstrukce
3. Návrh konstrukce
4. Oveření konstrukce simulací
5. Ověření konstrukce v praxi
Seznam odborné literatury:
firemní dokumentace ELEKON

Vedoucí diplomové práce: doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.

Termín odevzdání diplomové práce je stanoven časovým plánem akademického roku 2012/2013.
V Brně, dne 8.1.2013

L.S.

_______________________________ _______________________________
prof. Ing. Jindřich Petruška, CSc. prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c.
Ředitel ústavu Děkan fakulty
 ABSTRAKT
Diplomová práce se zabývá návrhem výrobou a otestováním univerzálního automatu pro
pohon kostelních zvonů. V rešeršní části jsou shrnuty informace o zvonech, jejich použití a
vlastnosti. Dále jsou analyzovány možnosti pohonů, jejich spouštění a spínání. Na základě
výběru motoru je navržen řetězový převod a celá sestava je vyzkoušena za pomocí PLC. Byla
navržena unikátní řídící jednotka založená na modulárním designu, pro kterou byly navrženy
vhodné snímače natočení založené na magnetickém enkoderu. Celá soustava byla nakonec
ověřena na třech zvonech Evangelického kostela v obci Klobouky u Brna.

KLÍČOVÁ SLOVA
zvon, automatizace, řídící jednotka, dvojité kyvadlo, asynchronní motor, kostel, dynamika
kyvu, magnetický enkodér, ATmega.

ABSTRACT
The Diploma thesis describes the design, manufacture and testing of a universal automation
machine for church bells. The research section summarizes the bell, way of use and
properties. The drives and their starting and power switching characteristic are analyzed. The
chain drive based on the selected engine and the whole assembly is designed and tested by
using PLC. Unique controller based on a modular design was designed. Sensors based on
magnetic rotary encoder were also created for this unit. The entire circuit was tested on three
evangelical church bells in the town Klobouky u Brna.

KEYWORDS
bell, automation, control unit, double pendulum, asynchronous motor, church, swing
dynamics, magnetic encoder, ATmega.
Bibliografická citace VŠKP dle ČSN ISO 690

ZAJÍC, J. Návrh automatického pohonu kostelních zvonu

Brno: Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství
technologií. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky, 2013. 77s., 3s. příloh.
Diplomová práce. Vedoucí práce: doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D.
 PROHLÁŠENÍ
Prohlašuji, že jsem diplomovou práci na téma: „Návrh automatického pohonu kostelních
zvonu“ vypracoval samostatně s použitím odborné literatury a pramenů, uvedených na
seznamu, který tvoří přílohu této práce.

…………………………………………

Jiří Zajíc
 PODĚKOVÁNÍ
Děkuji vedoucímu práce doc. Ing. Jiřímu Krejsovi, Ph.D. za pedagogickou a technickou
podporu a cenné rady, které mi pomohly tuto práci dokončit. Dále bych chtěl poděkovat
farnosti církve Evangelické v obci Klobouky u Brna, obzvláště pak p. Korpovi a p. Zajícovi
za možnost tento projekt realizovat. Rád bych také poděkoval firmě ZAJIC GROUP, s.r.o. za
technické zastřešení a vývojové zázemí.
 SEZNAM POUŽITÝCH ZKRATEK

COM – rozhraní sériového portu standardu IBM PC

DIN – deutsche industrie-norm – německá průmyslová norma

DPS – deska plošných spojů

GSM – groupe spécial mobile – standard mobilní komunikace

HW – hardware

I2C – inter-integrated circuit – počítačová sériová sběrnice

LAN – local area network – místní síť

MCU – micro controler unit

MISO – master in, slave out

MOSI – master out, slave in

PLC – programmable logic controller – programovatelný logický automat

PWM – pulse width modulation – pulsně šířková modulace

QFN – quad-flat no-leads – pouzdro mikroprocesoru pro povrchovou montáž

RF – radio frequency

SCK – serial clock – časovací signál sběrnice

SPI – serial peripheral interface – sběrnice sériového rozhraní

SS – slave select

SSR – solid-state relay – polovodičové relé

SW – software

TDP – thermal design power – projektovaný tepelný výkon

USB – universal seriál bus – univerzální sériová sběrnice

OBSAH

1 Úvod ......................................................................................................................... 1

2 Formulace problému a cíle řešení ............................................................................ 2

2.1 Požadavky na mechanický systém ................................................................... 2

2.2 Požadavky na výkonovou elektroniku .............................................................. 2

2.3 Požadavky na řídicí systém .............................................................................. 2

3 Rešeršní studie ......................................................................................................... 3

3.1 Technické provedení zvonu .............................................................................. 3

3.2 Dynamika zvonění ............................................................................................ 4

3.3 Obvyklé počty osazení zvonů ........................................................................... 6

3.4 Druhy pohonů ................................................................................................... 6

3.4.1 Ruční pohon................................................................................................. 7

3.4.2 Asynchronní motor ...................................................................................... 7

3.4.3 Lineární motor ........................................................................................... 10

3.4.4 Spouštění asynchronních motorů .............................................................. 12

3.5 Zjednodušený návrh systému ......................................................................... 14

4 Návrh mechanické části ......................................................................................... 15

4.1 Simulace zvonu a zvonové stolice .................................................................. 15

4.2 Výpočet výkonu motoru ................................................................................. 19

4.3 Výpočet řetězového převodu .......................................................................... 22

4.4 Testovací sestava elektro-mechanické soustavy............................................. 25

5 Návrh elektrotechnické části .................................................................................. 27

5.1 Architektura systému ...................................................................................... 27

5.2 Řídící část ....................................................................................................... 28

 5.2.1 Výběr platformy ........................................................................................ 28

5.2.2 Ovládání jednotky ..................................................................................... 29

5.2.3 Fyzické zabudování ................................................................................... 29

5.2.4 bezpečnostní okruhy .................................................................................. 31

5.3 Snímače .......................................................................................................... 31

5.3.1 Výběr typu snímače ................................................................................... 31

5.3.2 Návrh DPS a propojení .............................................................................. 34

5.4 Výkonová část ................................................................................................ 36

5.4.1 Chlazení a TDP.......................................................................................... 38

6 Návrh software ....................................................................................................... 42

6.1 Uživatelské rozhraní ....................................................................................... 42

6.2 Řídící smyčka ................................................................................................. 45

6.2.1 Zvonění ...................................................................................................... 46

6.2.2 Rozběh ....................................................................................................... 48

6.2.3 Harmonický režim ..................................................................................... 48

6.2.4 Neharmonický režim ................................................................................. 49

6.2.5 Odbíjení kladivy ........................................................................................ 50

6.2.6 Chybový a bezpečnostní režim .................................................................. 50

6.2.7 Klidový režim ............................................................................................ 51

7 Ověření konstrukce v praxi .................................................................................... 52

7.1 Použité zvony ................................................................................................. 52

7.2 Mechanická část ............................................................................................. 53

7.3 Výsledky měření ............................................................................................. 55

8 Závěr ...................................................................................................................... 58

9 Literatura ................................................................................................................ 60
10 Seznam obrázků a tabulek .................................................................................. 62

11 Přílohy ................................................................................................................ 65
1 ÚVOD
První použití zvonů se datuje již do 3. tisíciletí př.n.l. v Mezopotámii [1], do klášterů a
později do kostelů se dostali koncem prvního tisíciletí našeho letopočtu. Současný
„zvonovitý“ tvar začal být používán až ve 12. století. Z akustického hlediska je zvuk zvonu
jedním z nejkomplexnějších nástrojů (vydává až 10 majoritních frekvencí) a proto jej nelze
nahradit elektro-akustickým systémem bez snížení kvality zvuku. Při použití více zvonů je
nutné mimo souladného naladění dodržet správné tempo a posuvy kmitů jednotlivých zvonů,
jinak nedosáhneme správného souzvuku.

Lidé se vždy snažili zjednodušit si práci a to hlavně manuální a jednotvárnou, přičemž

práce zvoníka splňuje obě tyto kritéria. V běžném kostele je potřeba přibližně 1 hodina práce
zvoníka denně, rozložená do 3 částí, což v dlouhodobém měřítku není efektivní. Zvoníkova
práce je v poslední době běžně nahrazována prací automatických systémů, přičemž jejich cena
není obvykle nejnižší a některé starší systémy nemají vhodné vlastnosti.

Cílem této práce je tedy navrhnout jednoduchý robustní systém, který bude efektivně
schopen obsluhovat více zvonů, a přesto nebude finančně tak náročný jako komerčně
dostupné řešení.

1
2 FORMULACE PROBLÉMU A CÍLE ŘEŠENÍ
Hlavním úkolem této práce je navrhnout, vyrobit a otestovat automat, který plně
nahradí, nebo alespoň minimalizuje práci zvoníka. Nejprve je třeba se seznámit se zvony,
způsoby zvonění a prací zvoníka obecně, poté bude navržen způsob elektro-mechanického
pohonu zvonu. Z důvodu obtížného testování na místě bude vytvořen model soustavy, která
umožní přibližné navržení systému bez častého přístupu na zvonici. Napájení pohonu bude
spínáno výkonovou elektronikou a ovládáno řídící jednotkou. Celý systém bude vyroben,
nainstalován a otestován.

Návrh systému lze tedy rozdělit na tři vzájemně propojené subsystémy: mechanický
systém, výkonovou elektroniku a řídicí systém. Požadavky na jednotlivé části jsou specifické,
a proto budou definovány samostatně.

2.1 Požadavky na mechanický systém

• jednoduchá montáž
• mechanická odolnost
• snadná škálovatelnost pro různé podmínky
• statická i dynamická nenáročnost na věžní konstrukci

2.2 Požadavky na výkonovou elektroniku

• dlouhá životnost
• nenáročnost na přívod elektrické energie
• jednoduché přizpůsobení specifickým situacím
• samostatný bezpečnostní stop-obvod

2.3 Požadavky na řídicí systém

• možnost řízení více zařízení jednou jednotkou (ideálně až 5)

• jednoduché uživatelské rozhraní umožňující rychlé nastavení parametrů
• dostatečné možnosti pro dodatečné rozšíření
• akceptovatelná cena
• dostatek řídících vstupů pro možnosti ovládání (například RF, GSM…)
• schopnost ovládání i úderových zvonkoher a cimbálů

2
3 REŠERŠNÍ STUDIE
Zvon je samozvučný bicí nástroj, který je schopen vydávat velmi komplexní zvuk –
jeden zvon emituje více tónů, jejichž intenzita se mění s dobou po úderu srdce. Tento hudební
nástroj je používán v církevní praxi prakticky od počátku křesťanství ke svolávání věřících
k bohoslužbě, nebo modlitbě. V latinském církevním názvosloví je označována jako „signum
ecclesiae“, což v českém překladu znamená „znamení kostela“. Je považován za srdce kostela
a proto osazování nových zvonu a jejich svěcení je velkou událostí pro církevní obec [2].

Současný tvar zvonu připomínající obrácený kalich, jeho způsob výroby i zvukové
vlastnosti jsou přibližně stejné od 13. století. Pokud je zvon dobře vyroben a používán, vydrží
v provozu několik staletí. V České republice jsou dochovány zvony, jejichž uvedení do
provozu se odhaduje na 14-16. století. Nejtemnějším obdobím pro zvony bývají války, kdy
dochází k použití věží jako strategických obranných pozic a zvony bývají často rozbity a
přidány do slitin na výrobu munice. Z tohoto důvodu je v Čechách v současnosti instalováno
odhadem 14 000 zvonů, přičemž kapacity věží jsou předpokládány o cca třetinu větší.

3.1 Technické provedení zvonu

Tradiční provedení zvonu je složeno z několika fundamentálních prvků: vlastní tělo
zvonu, srdce zavěšené uvnitř, závěs zvonu (hlava, koruna), uložení umožňující kyv (ložisko) a
páka nebo kolo, umožňující pohon zvonu.

Obr. 3.1.: Základní typy zavěšení zvonů [2]

3
 Zvukové a hudební vlastnosti zvonu jsou určeny dvěma parametry: tvarem žebra
zvonu a jeho hmotností. Materiál zvonu je prakticky standardizovaný a používá se tzv.
zvonařský bronz (78 Cu : 22 Sn). Žebro zvonu se měnilo v průběhu času a v současnosti se
ustálilo používání gotického, neboli trojzvučného žebra. Používají se však různé varianty
tloušťky věnce, které lze rozdělit do tří skupin podle poměru dolního průměru a tloušťky
věnce: lehké (>15), střední (13-14) a těžké (12-13) [3]. Změnou hmotnosti a typu žebra je
výrobce zvonu schopen určovat tóny, hlasitost a charakter zvuku.

Uvnitř zavěšené ocelové kyvadlo je označováno jako srdce, které údery do přesného
místa na věnci rozeznívá zvon do požadovaných tónů. Tvar srdce je vyobrazen na obrázku
níže. Jako materiál srdce se používá měkká ocel. Při použití tvrdého materiálu by docházelo
k nadměrnému opotřebení zvonu a hrozilo by jeho prasknutí. Aby se zabránilo
opotřebovávání pouze jednoho místa, jsou moderní zvony vybaveny talířovou korunou, která
umožňuje pootáčet zvony v uložení a tím měnit místo dopadání srdce.

Obr. 3.2.: Běžně používané druhy srdcí [2]

3.2 Dynamika zvonění

Základním parametrem pro dobrý zvuk zvonu je jeho výkyv, ten ovlivňuje výslednou
intonaci, intenzitu a hlasitost úderu. Pokud nedodržujeme alespoň přibližně optimální kyv
zvonu, zvon přestává pravidelně zvonit, vynechává údery a je nepříznivě ovlivněna hlasitost a
kvalita výsledného zvuku [4]. Přibližné hodnoty pro tzv. střední žebro zvonu (konstrukční
tvar) jsou definovány v normě DIN 4178 [3]. Tyto údaje jsou platné pro uložení a tvar zvonu,
které jsou v současnosti nejpoužívanější.

4
 Hmotnost Výkyv na
zvonu jednu stranu
[kg] [°]
4000 50
3000 51
2500 52
2000 54
1600 55
1150 57
950 58
800 59
660 60
550 61
450 62
400 63
300 64
200 66
150 67
110 69
90 70
50 74

Tab. 3.3.: Výkyv zvonu v závislosti na jeho hmotnosti dle DIN [3]

Zvon lze charakterizovat jako dvojité fyzikální kyvadlo (pro zjednodušení i jako
matematické kyvadlo). Jeho pohyb při zvonění však není zcela harmonický. Dostatečně silný
úder zvonu začíná působení pohonu zvonu (zvoníka) ještě před horní úvratí, čímž se kyv
zvonu zpomalí a dovolí srdci rychlejší úder do žebra zvonu. Doba záběru se nedá jednoznačně
určit, závisí na hmotnosti, tření v ložiscích, zavěšení zvonu, tvaru srdce a mnoha dalších
faktorech. Návrh systému bude proto potřeba udělat dostatečně robustní s možností širokého
nastavení parametrů.

5
 70

65

60
Počet úderů za minutu

55

50

45

40

35
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Hmotnost zvonu

Obr. 3.4: Počet úderů zvonu za minutu v závislosti na jeho hmotnosti [3]

3.3 Obvyklé počty osazení zvonů

Počet zvonů a jejich velikost obvykle odpovídá významu kostela a jeho farnosti.
Nejrozšířenější je použití dvou až tří zvonů v souboru rozšířených o účelové zvony (například
tzv. „umíráček“). Městské kostely mohou mít i pět zvonů, katedrály a velmi významná místa
mívají až 7 velkých zvonů [22]. Důležité je vzájemné tónové sladění zvonů a taktéž rytmická
souhra. Druhy zvonění, včetně jejich délek a použitých zvonů, jsou definovány v řádech
zvonění jednotlivých církví.

3.4 Druhy pohonů

Nejdůležitější volbou pro správné zvonění je způsob pohonu zvonu. Ten závisí na
finančních a technických možnostech zvonice. Při zachování požadavku na vysokou kvalitu
výsledného zvuku přichází v úvahu ruční pohon, asynchronní motor a lineární motor.

6
 3.4.1 Ruční pohon

Ruční pohon je samozřejmě nejstarším a stále je velmi rozšířený. Jeho základní

nevýhodou je časová náročnost na obsluhu, což při současném nárůstu mezd a nedostatku
kvalifikovaných pracovníků vede k zvyšování tlaku na náhradu automatickým systémem.
Naopak v současnosti nenahraditelnou výhodou je množství zpětných odezev. Zkušený
zvoník je schopen vnímat cit tahu, tón a rytmus zvuku včetně souhry více zvonu a mírnými
změnami v rytmu a síle houpání dosáhnout ideální harmonie zvuku.

3.4.2 Asynchronní motor

Asynchronní motor je považován za nejrozšířenější typ motoru pohánějící pracovní

stroje [21]. Toto je dáno jeho snadnou výrobou, robustností a v neposlední řadě cenou.
Problémy asynchronních motorů spočívali v nesnadné regulaci otáček, což ale bylo
překonáno masivním nástupem výkonových polovodičů v předchozích dvou dekádách.

Funkce asynchronního motoru je založena na vytvoření točivého magnetického pole

ve vzduchové mezeře stroje pomocí proudů procházejícími cívkami statoru. Nejčastěji je
motor používán ve veřejné rozvodné síti – napájen tedy bývá třífázovým harmonickým
napětím, nebo v případě nízkých výkonů je možno použít jednofázové napájení se závitem
nakrátko.

Synchronní otáčky jsou dány vztahem 4.1:

𝜔0 2𝜋𝑓
𝜔𝑠 = = (4.1)
𝑝 𝑝

Princip činnosti je vysvětlen na následujících obrázcích dle [5] a [21]. Cívky o jednom
závitu jsou označeny U, V a W. Každá je napájena harmonickým proudem, fázově
pootočeným o 2/3 π, jak vidíme na tomto grafu.

7
 Obr. 3.5: Průběh proudu v třífázové síti [5]

Proud, který prochází každým závitem, vytváří společné magnetické pole. V momentu
t1 má proud ifu protékající cívkou U hodnotu amplitudy, proudy ifv a ifw poloviční hodnoty
záporného směru. Magnetický tok vytvořený těmito proudy je znázorněn na následujícím
obrázku.

Obr. 3.6: Magnetické pole v motoru pro čas t1 [5]

V čase t2 (ω=π/3) je naopak maximální proud ifw protékající cívkou W se zápornou

polaritou, zbylé dva proudy ifu a ifv mají poloviční hodnoty amplitudy v kladné poloose.
Výsledný magnetický tok je zobrazen na následujícím obrázku. Tento tok je posunut vůči
předchozímu o 60° což odpovídá úhlu pootočení vektorů proudu. Toto platí pro případ

8
dvoupólového motoru, u čtyřpólového motoru se magnetické pole otáčí poloviční rychlostí.
Synchronní otáčky jsou tedy závislé na počtu pólů.

Obr. 3.7: Magnetické pole v motoru pro čas t2 [5]

Pokud do takto vytvořeného točivého magnetického pole statoru vložíme rotor

s vodivou klecí (závity nakrátko) bude se v těchto závitech indukovat proud za podmínky, že
otáčky rotoru a magnetického pole nejsou shodné. Poměr těchto otáček je nazván skluz:

𝑛𝑠 − 𝑛
𝑠= (4.2)
𝑛𝑠

Proud procházející klecí rotoru vytvoří vlastní magnetické pole zpožděné oproti
rotačnímu poli statoru. Interakcí těchto dvou polí vznikne síla (moment sil) která otáčí
rotorem a tím i jeho hřídelí.

Moment síly přenášený na hřídel závisí jak na mechanických charakteristikách, tak na

elektromagnetických vlastnostech motoru. Pro zjednodušení výpočtu momentu v závislosti na
skluzu jsou zavedeny veličiny Mm a sm, které vyjadřují maximální moment a skluz motoru, při

9
němž je maximální moment dosahován. Grafické znázornění je patrné na následujícím
obrázku:

Obr. 3.8: Momentové charakteristiky pro asynchronní motor [21]

Pomocí těchto veličin můžeme odvodit zjednodušený vzorec pro moment:

2𝑀𝑚
𝑀𝑧 = 𝑠 𝑠𝑚 (4.3)
𝑠𝑚 + 𝑠

3.4.3 Lineární motor

Lineární asynchronní motor je derivátem rotačního asynchronního motoru. Namísto

momentu sil vyvíjejí lineární sílu působící ve směru pohybu, a proto jsou používány pro
přímočaré pohyby (trakce, posuv obrobku…) a díky svým charakteristikám se používají i pro
pohyb kostelních zvonů. Princip lineárního motoru, je shodný jako u rotačního, pouze je
rozvinut do roviny. Provedení motoru může být stejně jak u rotačního: synchronní i
asynchronní. Při použití synchronního nahradíme klec magnetickým dvojpólem (magnet nebo
elektromagnet), což nám umožní vytvořit pohyb přesně odpovídající pohybu magnetického
pole statoru. Nevýhodou tohoto řešení je, že pokud dojde k přesažení záběrné síly, motor
vypadne ze synchronismu a „poskočí“ o jednu vlnu v magnetickém poli.

10
 Obr. 3.9: Rozvinutí rotačního synchronního motoru na lineární [6]

Vývoj lineárního motoru je zobrazen na obrázku níže. V části (a) je nákres

vícefázového asynchronního motoru s vířivou klecí. (b) zobrazuje motor s válcovým vodivým
rotorem, (c) jednostranný asynchronní lineární motor s dlouhým rotorem, (c) oboustranný
asynchronní motor s dlouhým rotorem.

Obr. 3.10: Dva typy asynchronních rotačních a lineárních motorů [7]

Lineární motory jsou používány pro automatizaci zvonů z důvodu snadné konstrukce
(není potřeba žádných převodů ani řetězů) a plynulejšího záběru, což je důležité pro statiku
budovy zvonice a bezproblémové součinnosti s ručním zvoněním v případě výpadku
automatizace. Nevýhodou je vyšší cena a absence dlouhodobého ověření v praxi.

11
 3.4.4 Spouštění asynchronních motorů

Jelikož spouštění asynchronních motorů není triviální záležitostí (hlavně u vyšších

příkonů motorů), bude v práci rozebráno podrobněji. Při přímém připojení na síť dojde
k proudovému rázu, který může dosahovat až sedminásobku nominálního proudu, na což síť
nemusí být dimenzovaná. Základní dvě podmínky pro výběr druhu spouštění je dostatečně
velký záběrný moment a malý záběrný proud.

3.4.4.1 Spouštění přímým připojením na síť

Z důvodů zvýšeného proudového rázu je správcem rozvodné sítě standardně dovoleno

spouštět přímým připojením na síť motory do 3kW. Průmyslové podniky (obvykle
podmíněno vlastní trafostanicí) mohou mít dovoleno takto spouštět i vyšší výkony. Přibližný
průběh rychlosti, momentu a proudů je vykreslen na tomto obrázku:

Obr. 3.11 Chování motoru po přímém připojení na síť [5]

12
 3.4.4.2 Spouštění pomocí kroužkové kotvy

Motory, které mají tzv. kroužkovou kotvu, umožňují regulaci proudu kotvou
zařazením rezistorů přes převodové kartáčky. Postupným snižováním odporů se motor uvede
do provozního stavu. Nevýhodou tohoto řešení je nutnost použití motoru s vinutým rotorem a
kroužky, což zvyšuje cenu konstrukce a snižuje spolehlivost (životnost kartáčků není příliš
vysoká)

3.4.4.3 Spouštění pomocí statorového spouštěče

Při této metodě se sériově vloží do každé fáze reostat (pro malé výkony) nebo
tlumivka pro vyšší výkony, čímž poklesne napětí a proud vinutí statoru a sníží se proudový
ráz. Nevýhodou tohoto řešení je potřeba výkonových odporů nebo tlumivek a obsluhu nebo
automatiku zajišťující jejich připojení a odpojení.

3.4.4.4 Spouštění pomocí autotransformátoru

Tento způsob je velmi podobný statorovému spouštěči, pouze nejsou použity tři
nezávislé tlumivky, ale jeden propojený autotransformátor, což zvyšuje efektivitu spouštění.

3.4.4.5 Spouštění přepínačem hvězda/trojúhelník

Je velmi často používaný způsob spouštění motorů s výkonem jen lehce převyšujícím
3kW. Princip je založen na faktu, že prakticky všechny asynchronní motory jsou určeny pro
napájení sdruženým napětím (400V). Pokud ale nezapojíme jednotlivé cívky mezi jednotlivé
fáze, ale propojíme je do hvězdy, poklesne napětí na cívkách na 230V. Díky tomu poklesne
značně i záběrný proud na 1/3 původního proudu. Výhodou je jednoduchá konstrukce
přepínače, podstatnou nevýhodou je však pokles záběrného momentu stroje.

3.4.4.6 Spouštění polovodičovým měničem napětí

Polovodičový měnič napětí umožňuje prakticky libovolně regulovat výkon, rychlost

otáčení nebo odebíraný proud. Bývá řízen mikroprocesorem se zpětnou vazbou, nebo i
13
jednoduchým oscilátorem s detekcí nuly. Nevýhody jsou nutnost výkonových
polovodičových součástek a jejich chlazení.

3.4.4.7 Úpravou tvaru klece

Pokud použijeme vhodný tvar klece, můžeme dosáhnout proměnlivého odporu rotoru.
Používána je například metoda dvojité klece, kde vnější klec je vyrobena z materiálu s větší
rezistivitou, zatímco vnitřní, tzv. běhová klec, je provedena ve větším průřezu a z vodivějšího
materiálu. Takto upravený motor má podstatně stejnoměrnější momentovou charakteristiku.
Nevýhodou je složitější konstrukce a větší hmotnost rotoru.

3.5 Zjednodušený návrh systému

Pokud vezmeme v úvahu ceny jednotlivých řešení a jejich univerzálnost, nejlépe

vychází použití asynchronního motoru, řetězovým převodem připojené na velké kolo
umístěné na ose zvonu, viz obrázek:

Obr. 3.12: Schéma mechanické soustavy pohonu zvonu

14
4 NÁVRH MECHANICKÉ ČÁSTI
Pro návrh správně dimenzované soustavy a její ověření bude potřeba sestavit
dostatečně robustní model celé soustavy. Nejprve začneme návrhem modelu zvonu jako
dvojitého kyvadla, poté zjistíme potřebné momenty sil pro jeho rozběh a navrhneme potřebný
motor a převodovou soustavu. Tento návrh systému otestujeme na reálných zvonech za
pomoci testovací řídící jednotky a ověříme tím závěry výzkumu. Simulační soustava bude
modelována v prostředí Mathworks Matlab 2013a a bude založena na reálném zvonu ze
zvonice Evangelického kostela v Kloboukách u Brna.

4.1 Simulace zvonu a zvonové stolice

Sestavit matematicko-fyzikální model zvonu je obtížný úkol, neboť jde o dvojité

kyvadlo, u nějž musíme uvažovat i přenos kinetické energie při nárazu srdce do zvonu. Jako
první je potřeba zjistit moment setrvačnosti I a polohu těžiště zvonu a srdce. To lze provést
experimentální metodou, kdy se nejdřív zjistí poloha těžiště pomocí natočení zvonu o 90°
oproti svislé poloze a poté se změří síla na páce známé délky. Jelikož hmotnost zvonu i
přibližná hmotnost pohyblivé části uložení je známá, vzdálenost těžiště lze spočítat pomocí
vztahu pro rovnost momentů sil dle [8]

𝑎 ∙ 𝑚𝑧 ∙ 𝑔 = 𝑥𝑧 ∙ 𝐹𝑧 (5.1)

Polohu těžiště u srdce lze zjistit jednoduchým vyjmutím srdce z osy a vyvážením na
čepeli. Momenty setrvačnosti lze zjistit pomocí rozkmitání těles do malých kmitů, při kterých
je možné soustavu zjednodušit na lineární. Na naměřené hodnoty uplatníme vzorec pro
fyzikální kyvadla [8]

(𝑇/2)2
𝐽𝑧 = 𝑚𝑧 ∙ 𝑔 ∙ 𝑎 (5.2)
𝜋2

Soustavu dynamických rovnic budeme sestavovat na základě následujícího modelu dle [9]

15
 Obr. 4.1: Schéma zvonu pro matematický model

potenciální energie soustavy je

𝐸𝑝𝑜𝑡 = 𝑚𝑧 𝑎 𝑔 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼) + 𝑚𝑠 𝑟 𝑔 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼)

(5.3)
+ 𝑚𝑠 𝑏 𝑔 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛽)

pouze souřadnice těžiště má vektor rychlosti v kartézských osách

𝑟 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑏 �𝛼̇ + 𝛽̇ � cos(𝛼 + 𝛽)

𝒗𝒔 = � � (5.4)
𝑟 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑏 �𝛼̇ + 𝛽̇ � sin(𝛼 + 𝛽)

kinetická energie je

1 1 1
𝐸𝑘𝑖𝑛 = (𝐼𝑧 − 𝑚𝑧 𝑎2 ) 𝛼̇ 2 + 𝑚𝑧 𝑎2 𝛼̇ 2 + (𝐼𝑠
2 2 2
2 1 (5.5)
− 𝑚𝑠 𝑏 2 )�𝛼̇ + 𝛽̇ � + 𝑚𝑠 |𝒗𝒔 |2
2

16
 což lze zjednodušit na

1 1 1
𝐸𝑘𝑖𝑛 = 𝐼𝑧 𝛼̇ 2 + 𝐼𝑠 �𝛼̇ 2 + 𝛽̇ 2 + 2 𝛼̇ 𝛽̇ � + 𝑚𝑠 𝑟 2 𝛼̇ 2
2 2 2
(5.6)
+ 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 �𝛽̇ 2 + 𝛼̇ 𝛽̇ �𝑐𝑜𝑠𝛽

aplikací Lagrangeova pravidla získáme dvě zobecněné síly

(𝐼𝑧 + 𝐼𝑠 + 𝑚𝑠 𝑟 2 + 2 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝛽)𝛼̈ + (𝐼𝑠 + 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝛽)𝛽̈

− 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 𝛽̇ �2𝛼̇ + 𝛽̇ �𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝑚𝑧 𝑔 𝑎 𝑠𝑖𝑛𝛼
(5.7)
+ 𝑚𝑠 𝑔 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑚𝑠 𝑔 𝑏 sin(𝛼 + 𝛽) = 𝑄𝛼

𝐼𝑠 �𝛼̈ + 𝛽̈ � + 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑚𝑠 𝑟 𝑏 𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝛽

(5.8)
+ 𝑚𝑠 𝑔 𝑏 sin(𝛼 + 𝛽) = 𝑄𝛽

kde 𝑄𝛼 a 𝑄𝛽 jsou zobecněné síly. V průběhu volného kyvu jsou nulové, ale v případě
dotyku (nárazu) srdce a zvonu, se přes ně přenáší kontaktní síla. Tyto rovnice mohou být
použity pro počítačovou simulaci, nicméně jsou nevhodné pro použití jako model soustavy
v řídící jednotce, kde není dostatek výpočetní kapacity. Proto budou použita některá
zjednodušení modelu. Jelikož hmotnost srdce je dle Kolaudační směrnice zvonů [22]
doporučená 2,5-4% hmotnosti zvonu, je moment setrvačnosti i hmotnost srdce řádově nižší
než zvonu a proto je možné je zanedbat. Rovnice pro 𝑄𝛼 poté nabude mnohem jednoduššího
tvaru:

𝐼𝑧 𝛼̈ + 𝑚𝑧 𝑔 𝑎 𝑠𝑖𝑛𝛼 ≈ 𝑄𝛼 = 0 (5.9)

Soustavu lze převést na ekvivalentní dvojité matematické kyvadlo

𝐼𝑧 𝐼𝑠
𝐿𝑧 = 𝐿𝑠 = (5.10)
𝑚𝑧 𝑎 𝑚𝑠 𝑎

17
 přičemž 𝐿𝑧 a 𝐿𝑠 jsou délky matematického kyvadla. Periody malých kmitů odvodíme
ze vztahů [8]

𝐿𝑧 𝐿𝑠
𝑇𝑧 = 2𝜋� 𝑇𝑠 = 2𝜋� (5.11)
𝑔 𝑔

Zavedením zjednodušení a modelu ekvivalentního matematického kyvadla získáme

rovnici pohybu

𝐿𝑧 𝑟 2 𝑟
𝛼̈ + 𝛽̈ + sin(𝛼 + 𝛽) + 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 0 (5.12)
𝐿𝑠 𝐿𝑠 𝐿𝑠

Výhodou tohoto vyjádření je, že je závislé pouze na převedených délkách ramen, které
se dají snadno vypočíst z dob kyvů, což jsou veličiny snadno změřitelné i na již
nainstalovaných zvonech.

Podstatně náročnějším problémem je simulace dopadu srdce na věnec zvonu a jeho

odrazu. Tento problém řádově přesahuje rámec této práce, a proto byly přejaty závěry ze
studie akustiky zvonů [9] ve zjednodušené podobě. Náraz byl modelován pomocí dostatečně
tuhé pružiny, představované stykovými plochami v době nárazu. Z důvodu předchozího
zjednodušení neuvažujeme ovlivnění harmonického chodu zvonu

𝑄𝛼 = 0 (5.13)

𝑄𝛽 = −𝑘(𝛽 − 𝛽𝑚𝑎𝑥 ) 𝑝𝑟𝑜 𝛽 > 𝛽𝑚𝑎𝑥 (5.14)

Z předchozích rovnic byl vytvořen model soustavy v prostředí Matlab a vykreslen do

následujícího grafu. Tento model neuvažuje ztráty soustavy.

18
 1.5
srdce zvonu
zvon
1

0.5
úhel [rad]

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12
čas [s]

Obr. 4.2.: Graf polohy zvonu a srdce založený na simulačním modelu

4.2 Výpočet výkonu motoru

Pro návrh mechanické soustavy je vhodné se nechat inspirovat zvoníky [4]. Průběh
zvonění je ilustrován na následujícím obrázku. Při ručním zvonění pomocí lana dochází
k zvučnému záběru lehce před horní úvratí, aby se zvon mírně zpomalil a srdce do něj mohlo
narazit s vyšší rozdílovou rychlostí. Poté záběr pokračuje maximálně do dvou třetin cesty
k sekundárnímu úvratí. Zvon se pohání pouze jedním směrem, jak vyplývá z používání táhla,
čímž se rozeznívá se dvěma různými intenzitami při primárním a sekundárním úderu.

19
 Obr. 4.3.: Průběh ideálního zvonění

Výkon, kterým je možno působit lidskou silou je limitovaný a lze jej snadno
vypočítat. Při předpokladu hmotnosti zvoníka 𝑚𝑧𝑣𝑜𝑛í𝑘 = 100𝑘𝑔, maximální délky pohybu
1
táhla maximální délky 𝑙𝑡áℎ𝑙𝑜 = 1𝑚 a délce záběru 𝑡𝑧á𝑏ě𝑟𝑢 = 2 ∙ 60/42 = 0,7143s (polovina

periody pro 5t zvon) lze výkon odhadnout

𝑊 𝑚𝑧𝑣𝑜𝑛í𝑘 ∙ 𝑔 ∙ 𝑙𝑡áℎ𝑙𝑜
𝑃= = ≅ 1,4𝑘𝑊 (5.15)
𝑡𝑧á𝑏ě𝑟𝑢 𝑡𝑧á𝑏ě𝑟𝑢

Na základě tohoto předpokladu je zbytečné zabývat se výkony pohonů většími než

1,5kW. Vyšší výkon motoru je potřeba hlavně pro rychlý rozběh zvonu. Samotný harmonický
kyv už nepotřebuje dodávat téměř žádnou energii, pouze na pokrytí ztrát, které jsou díky, dnes
již naprosto běžnému, použití kuličkových ložisek minimální. Pro stanovení přibližného
výkonu motoru, který bude potřeba, si stanovíme cíl rozhoupat zvon do plného kyvu

20
(definováno v tabulce) během 5-ti plných kyvů. Pro zjištění jakou energii bude zvon
potřebovat dodat, použijeme opět teorii matematického kyvadla

𝐿𝑧 𝑇𝑧 2
𝑇𝑧 = 2𝜋� → 𝐿𝑧 = 𝑔 (5.16)
𝑔 4𝜋 2

Pomocí doby kyvu definované v grafu, vypočteme délku ramene zjednodušeného

kyvadla a spolu s úhlem rozkmitu a hmotností zvonu vypočteme práci potřebnou pro přechod
do plně rozkmitaného stavu

𝑊 = 𝑚𝑧 ∙ 𝑔 ∙ 𝐿𝑧 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 (5.17)

Po přepočtu na jeden kyv a zjistíme, kolik energie je potřeba dodat v jedné periodě.
Motor při rozběhu může zabírat maximálně 1/3 doby kmitu aby se bezpečně zajistilo
nezasažení do úvratí zvonu. Výsledný vztah pro přibližný výkon motoru je tedy:

𝑊 3𝑚𝑧 ∙ 𝑔2 ∙ 𝑇𝑧 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑃= = (5.18)
𝑡 20𝜋 2

Z tohoto vztahu je možno odvodit potřebný výkon motoru v závislosti na hmotnosti

zvonu. Tato hodnota je však pouze orientační a je vždy třeba zohlednit okolní vlivy, jako
například stav ložisek, kvalitu řetězové soustavy a zvonové stolice. Na základě výpočtu byly
stanoveny minimální výkony motorů odpovídající standartní výrobní řadě (dle katalogu fy.
Siemens [10], 2-pól, 3000 min-1).

21
 Hmotnost vypočtený Adekvátní
zvonu výkon řada motorů
[kg] [W] [kW]
4000 1680 2,20
3000 1326 1,50
2500 1152 1,50
2000 986 1,10
1600 838 1,10
1150 674 0,75
950 599 0,75
800 543 0,55
660 489 0,55
550 447 0,55
450 408 0,55
400 390 0,55
300 350 0,37
200 311 0,37
150 291 0,37
110 277 0,37
90 270 0,37
50 257 0,25

Tab. 4.4.: Tabulka potřebného výkonu motoru v závislosti na hmotnosti zvonu

4.3 Výpočet řetězového převodu

Návrh řetězového převodu je třeba rozdělit na dvě části. Jako první je vhodnější řešit
poměr převodů a návrh kol. Převod je zde potřeba z důvodu úpravy vysokých otáček motoru
na podstatně nižší rychlost zvonu. Z principu asynchronního motoru vyplývá, že je potřeba,
aby docházelo ke skluzu, jinak motor nepůsobí žádným momentem, případně běží
v generátorickém režimu. Proto musí být převod navržen tak, aby upravená úhlová rychlost
motoru byla vždy rychlejší než úhlová rychlost zvonu. Námi uvažované motory se vyrábějí ve

22
dvou standardních rychlostních řadách: 2-pól, jehož rychlost je 3000 min-1, a 4-pól, jehož
rychlost je 1500 min-1 . Výpočet úhlové rychlosti z počtu pólu lze provést pomocí vzorce [5]
využívající počet pólových dvojic 𝑝 a frekvenci sítě 𝜔0 :

𝜔0 2𝜋𝑓
𝜔𝑠 = = (5.19)
𝑝 𝑝

Potřebujeme tedy převod z velmi velké rychlosti na relativně nízkou. Maximální

úhlovou rychlost zvonu vypočteme jako hodnotu vzorce

𝜔(𝑡) = −𝛼𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑇𝑧 ∙ 2𝜋 ∙ sin(𝑇𝑧 ∙ 2𝜋 ∙ 𝑡) (5.20)

Pro čas t=3Tz /4 zjistíme vždy nejvyšší úhlovou rychlost zvonu, pomocí které
vypočteme poměr potřebného převodu

𝜔𝑠
𝑥= (5.21)
𝜔𝑍𝑚𝑎𝑥

Rozsah těchto poměrů pro 2-pólový motor je mezi 84:1 pro 4tunový zvon po 30:1 pro
velmi lehký zvon, pro 4-pólový motor jsou hodnoty poloviční. Kompletní výsledky jsou
vyobrazeny v následující tabulce.

23
 Hmotnost Max. Poměr 3000 Poměr 1500
zvonu rychlost ot/min ot/min
[kg] [rad/s] [-] [-]
4000 3,75 83,8 41,9
3000 3,91 80,2 40,1
2500 4,37 71,9 35,9
2000 4,64 67,7 33,9
1600 4,83 65,1 32,6
1150 5,42 58,0 29,0
950 5,62 55,9 28,0
800 5,82 54,0 27,0
660 6,03 52,1 26,0
550 6,35 49,4 24,7
450 6,69 47,0 23,5
400 6,91 45,5 22,7
300 7,49 42,0 21,0
200 8,08 38,9 19,4
150 8,57 36,6 18,3
110 9,08 34,6 17,3
90 9,34 33,6 16,8
50 10,68 29,4 14,7

Tab. 4.5.: Tabulka poměru převodu v závislosti na hmotnosti zvonu

Na hřídeli motoru bude pro přenos síly použito standardní ozubené kolo, na uložení
zvonu bude vždy vyrobeno kolo na zakázku. Toto kolo nelze unifikovat z důvodu různých
tvarů a materiálů uložení zvonu.

Druhou částí návrhu je zajištění dostatečné pevnosti řetězu, jenž musí být
naddimenzován pro dlouhodobý bezpečný provoz včetně případu zaseknutí motoru, musí tedy
snést maximální sílu, kterou je motor schopen vyvinout. Pro nejvýkonnější motor, který je
možno použít s touto řídící jednotkou (1,5kW) se hodnota jmenovitého momentu sil pohybuje
okolo 5Nm (3000ot/min). Na hřídel motoru bude nasunut přes spojení pero-drážka ozubený
24
disk o minimálním středním průměru 50mm. Síla, kterou bude tedy namáhán řetěz je
𝐹 = 𝑀/𝑟, což pro velký zvon odpovídá 100N. Takto nízkou sílu je schopen přenést prakticky
jakýkoliv řetěz, je však třeba počítat s dlouhodobým opotřebováváním a proto byl zvolen
jednořadý válečkový řetěz 08B-1 dle ISO – R 606 (ČSN 02 3311), jenž je schopen vydržet
více než stonásobné zatížení.

4.4 Testovací sestava elektro-mechanické soustavy

Aby bylo možno ověřit výše zjištěné závěry, byla sestavena testovací soustava. Tato
soustava se skládá z nejtěžšího zvonu (220kg) osazeného v Evangelickém kostele obci
Klobouky u Brna, řetězového převodu a motoru. Pro testování byla použita tři 50A
polovodičová relé firmy Carlo Gavazzi. Nebyl použit žádný snímač, pouze bezpečnostní
kontakty, zabraňující nadlimitnímu kmitu.

Testování probíhalo po krocích. Po osazení mechanické soustavy byl zapojen

elektromotor o výkonu 0,37kW přes bezpečnostní stykač (použit pro stop tlačítko), proudový
chránič, jistič a SSR, která byla ovládána manuálně. Tímto zapojením se podařilo zprovoznit
motor, nicméně se objevil problém s prokluzem řetězu na velkém zvonovém kole. Kolo bylo
proto vybaveno svorkovnicí, která bezpečně udržuje řetěz. Zvon se poté podařilo bez
problémů rozhoupat do harmonického režimu. Pomocí analyzátoru sítě byly zjištěny
proudové špičky při nabuzování motoru, které však při použití motorového jističe nezpůsobují
potíže na síti, ani při současném spuštění dvou motorů.

V dalším kroku bylo nahrazeno manuální ovládání SSR automatickým za pomoci PLC
Zelio SE2A201BD od Schneider Electric.

25
 Obr. 4.6.: PLC Zelio logic [11]

Pro snímání rychlosti průchodu zvonu nulovou polohou, byla soustava vybavena
dvěma magnetickými jazýčkovými kontakty snímající pohyb magnetu na velkém kole. PLC
bylo naprogramováno pomocí proprietárního obslužného software Zelio Soft využívajícího
blokové diagramy.

Za pomoci testovací soustavy se podařilo prokázat, že z mechanického hlediska je

problém možno řešit tímto způsobem.

26
5 NÁVRH ELEKTROTECHNICKÉ ČÁSTI

5.1 Architektura systému

Aby byl systém dostatečně škálovatelný, bude vytvořen modulárním způsobem.

Základem bude řídící jednotka, která už bude obsahovat výkonovou elektroniku schopnou
ovládat jeden třífázový motor, nebo spínat 3 nezávislé jednofázové zařízení. K této jednotce
bude možno připojit až 5 vstupních signálů, které umožní spouštění např. z věžních hodin,
tlačítkem, dálkovým ovladačem, GSM modulem…

Pro každý další zvon bude třeba kabelem připojit rozšiřující výkonový modul. Ke
každému zvonu bude připojeno čidlo přesného snímání polohy přes sériovou linku. Řídící
modul bude tedy umožňovat připojení až 4 výkonových jednotek a 5 čidel.

Obr. 5.1.: Schéma návrhu systému

27
 5.2 Řídící část

Nejdůležitější částí každého automatu je řídící jednotka. Mezi parametry, které musí
splňovat, patří dostatek vstupu a výstupů, výpočetní výkon a možnost použití v náročnějších
podmínkách. Řídící jednotka má dva základní účely: musí být schopna regulovat
požadovanou soustavu a je vhodné, aby byla vybavena uživatelským rozhraním, přes které ji
bude možné nastavovat, určovat parametry regulace a kontrolovat provoz.

5.2.1 Výběr platformy

Při zvážení nároků na řídící jednotku, přicházejí v úvahu dvě možnosti: PLC, nebo
vlastní konstrukce pomocí MCU.

PLC:

+ průmyslové použití

+ rychlá aplikace – není potřeba vyvíjet vlastní HW

- cena

- často neobsahuje komunikační periferie

- uzavřený HW

MCU:

+ možnost plného přizpůsobení

+ dostatek komunikačních periferií

+ jednoduchá škálovatelnost

+ plná kontrola jak nad HW tak SW

- nutnost vlastní konstrukce

- dlouhý výrobní čas

- složitější programování

28
 Rozhodnuto bylo pro vlastní jednotku, jelikož má podstatně větší možnosti, nižší cenu
a v budoucnu ji půjde použít i pro jiné účely – jde v podstatě o univerzální PLC vyvinuté pro
konkrétní účel.

5.2.2 Ovládání jednotky

I přes to že řídící jednotka bude určena pouze k obsluze montážní firmou, je potřeba
dbát na dostatečnou ergonomii ovládání, proto bude jednotka osazena displejem a tlačítky.
Z důvodu umístění na DIN lištu, nezbude na tlačítka příliš mnoho místa, a proto nebude
použita numerická klávesnice, ale pouze 4 mechanická tlačítka. Funkce tlačítek bude
proměnná dle stavu displeje.

Displej byl použit znakový o rozlišení 20x4 znaky s inverzním podsvícením, které
zaručuje dobrou čitelnost i při špatných světelných podmínkách. Komunikace mezi MCU a
displejem je zajištěna paralelně díky široce rozšířenému řadiči HD44780. Procesor obsahuje
kód, který v době nečinnosti vypíná displej i s podsvícením, zatímco v případě poruchy
signalizuje blikáním podsvícení havarijní stav, dokud nedojde ke stisku tlačítka.

Z bezpečnostních důvodů obsahuje jednotka okruh stoptlačítek, které v případě

rozpojení kteréhokoliv z kontaktů okamžitě odpojí motory, čímž dojde k bezpečnému
zastavení zvonů.

Obr. 5.2.: Použitý znakový display

5.2.3 Fyzické zabudování

Základními podmínkami pro zabudování je bezproblémová funkčnost a dodržení

platných norem. Jelikož veškerá elektronika mimo snímačů a motorů bude umístěna na DIN

29
liště, není třeba řešit krytí jednotlivých jednotek, ale pouze rozvaděče. Instalace bude
provedena uvnitř budovy, ale s ventilací vnějšího vzduchu, tudíž hrozí rosení zahřívaných
prvků při provozu v chladnějších obdobích. Z tohoto důvodů je třeba používat rozvaděč o
třídě krytí minimálně IP55 a izolační průchodky na všech vodičích.

Rozměry rozvaděče závisí na množství ovládaných zvonů. Mimo řídící jednotky je

potřeba osadit minimálně jeden třífázový jistič a v případě potřeby zvýšené ochrany i
proudový chránič. Samotná řídící jednotka zabere 8 DIN modulů, každá další výkonová
jednotka 4 DIN moduly.

Modulová krabice na DIN lištu byla vybrána U-KPDIN05-ABS z důvodu dobrých

zkušeností s její kvalitou a příznivou cenou. Vnější rozměry jsou: 64mm (výška) 139mm
(šířka) 90mm (hloubka), obsadí tedy 8 DIN modulů v rozvaděči na šířku. Krabička pro
přídavné výkonové jednotky byla vybrána U-KPDIN04-ABS, o poloviční šířce (4 moduly).
Bohužel se mi nepodařilo najít krabičky, které by umožňovali propojení rozvodným
hřebenem, což při montáži šetří čas.

Obr. 5.3.: Foto zabudování řídící jednotky do rozvaděče

30
 5.2.4 bezpečnostní okruhy

Aby byla zajištěna bezpečnost provozu a obsluhy, musí být systém vybaven senzory
poruchy a bezpečnosti [12]. Všechny tyto senzory budou sériově propojeny do jedné smyčky
a musí být v souladu s normou zapojeny v režimu normálně sepnuto. Do této smyčky budou
vždy zapojeny pružinové spínače překmitu a stop tlačítko, nicméně do okruhu se dají zařadit i
optické závory, pohybová čidla, dveřní kontakt a mnoho dalších.

5.3 Snímače

Pro přesné řízení kyvu je potřeba zpětná vazba zajištěná spolehlivými snímači.
Nejvhodnější pro snímání je úhel natočení zvonu, v potaz přichází i akustické snímání zvuku,
nicméně tato metoda se nedá spolehlivě uplatnit při nasazení více zvonů.

Běžně se nepoužívá pro snímání polohy přesné čidlo natočení, ale pouze senzor
průchodu ramene určitým bodem, kterým se dá zjistit čas průchodu a směr, v nejlepším
případě rychlost v daném místě. Tato metoda je výhodná hlavně z finančních důvodů, protože
běžně používané rotační senzory, které jsou vhodné do prostředí kostelní věže, stojí řádově 5-
10.000Kč, zatímco dva magnetické kontakty v průmyslovém provedení včetně magnetu lze
pořídit pod 50Kč.

Použití senzorů natočení značným způsobem zvyšuje robustnost celého regulačního

systému: vhodně nastavený systém takto může detekovat změnu tlumení/odporu soustavy
způsobenou např. vadným ložiskem a automaticky tím upravit výkon motoru, čímž se ušetří
zásah technika a nemalé finance nutné pro servis.

5.3.1 Výběr typu snímače

Pro snímání natočení se běžně používají 3 druhy senzorů: induktivní fázové senzory,
optické přírůstkové snímače a pro nenáročné použití potenciometry. Novinkou v poslední
době je používání integrovaných obvodů obsahujících pole Hallových senzorů. Potenciometry
jsou nepoužitelné pro svoji nízkou životnost a špatnou odolnost v reálném prostředí.
Induktivní fázové senzory (resolvery) pracují na principu měření naindukovaného proudu na
dvou vzájemně pootočených cívkách, jejichž vyhodnocením získáme úhel budící cívky ležící
na hřídeli. Tento způsob měření je již poměrně zastaralý, a používá se hlavně v zařízeních, do
kterých může být integrován již při výrobě. Cena samostatného snímače je poměrně vysoká
z konstrukčních důvodů a potřeby analyzačních integrovaných obvodů.

31
 Obr. 5.4.: Princip funkce resolveru [13]

Optické snímače jsou hojně rozšířeny díky jejich jednoduché a levné konstrukci.
Využívají odrazu nebo průchodu světla kotoučem umístěným na hřídeli. Běžně jsou
používány 3 druhy těchto snímačů:

• Inkrementální: jeden paprsek světla prochází / odráží se a jeho měřením zjišťujeme

rychlost otáčení, nikoliv však směr.

• Kvadraturní: dva mírně posunuté paprsky procházejí / odráží se a vzájemným

posuvem změn detekovaných paprsků jsme schopni zjistit i směr otáčení. Polohu
však musíme zjišťovat integrací, což zvyšuje nároky na hardware, protože nesmí
docházet k výpadkům v měření.

Obr. 5.5.: Signál kvadraturního dekodéru [13]

• Absolutní: několik souběžných paprsků snímá speciální matici, což umožňuje
v každý moment zjistit polohu natočení. Nevýhodou tohoto řešení je potřeba

32
 velkého množství paprsků, aby bylo dosaženo rozumného rozlišení (rozlišení
odpovídá: 2počet paprsků), což zvyšuje cenu.

Novinkou mezi snímači natočení jsou mikroprocesory založené na poli Hallových

senzorů. Pro měření stačí nad takovýto čip umístit kulatý magnet (příčně magnetizovaný)
miniaturních rozměrů (stačí i 4mm v průměru) a mikroprocesor je schopen vyhodnotit jeho
pootočení okolo kolmé osy v rozlišení až 16bit, což odpovídá 0,0055° Cena jednoho snímače
včetně magnetu se pohybuje mezi 50-100Kč a v závislosti na provedení je schopen odesílat
aktuální hodnotu natočení jako hodnotu napětí, střídu PWM, set tří sinusových signálů,
pomocí sběrnice SPI, I2C…

Obr. 5.6.: Princip funkce magnetického enkoderu [14]

Z poměrně široké nabídky různých výrobců jsem vybral snímač AS5055 firmy
AustrianMicroSystem díky jeho příznivé ceně, ideálních komunikačních vlastnostech a silné
odolnosti proti vnějším vlivům. Jeho základní vlastnosti jsou shrnuty v následující tabulce dle
[14]:

33
 • 12-bit rozlišení

• Standardní SPI komunikace, 3 nebo 4 vodiče

• Napájecí napětí 3,0-3,6V

• Režimy pro úsporu energie

• Malé 16-pin QFN pouzdro

• Minimální potřeba dalších součástek

Obr. 5.7.: Vnitřní uspořádání enkoderu AS5055 [14]

5.3.2 Návrh DPS a propojení

Pro komunikaci mezi snímačem natočení a řídící jednotkou bude použito rozhraní SPI
(synchronní sériová komunikace). Řídící jednotka nedisponuje však dostatkem samostatných
sériových linek pro každý snímač zvlášť, bude proto použito zapojení využívající režim SS
(slave select), pomocí kterého je určováno, se kterým snímačem je aktuálně komunikováno.

34
 Obr. 5.8.: Schéma propojení více jednotek na jednu sériovou linku [14]

Pro snímač natočení je potřeba zapojit několik externím součástek, zajištující jeho
správnou funkci. DPS (deska plošných spojů) je proto navržena dle schématu:

Obr. 5.9.: Výkres DPS snímače

35
 Obr. 5.10.: Neosazené a osazené DPS snímače

5.4 Výkonová část

Výkonová část je určena pro spínání napětí 230/400V na základě signálů vysílaných
řídící elektronikou. Jelikož pro zkoumané použití dostačují motory s výkonem nižším než
1500W, je dovoleno je spouštět přímým připojením do sítě. Tento způsob nicméně přináší
nevýhodu způsobenou proudovým rázem při nabuzování vinutí motoru, který mívá špičkový
odběr až 3-5 násobku nominálního proudu.

Proud, pro který musí být elektronika navržena, odpovídá 3,4*5,3A=18A – z tabulky
siemens [12] pro 1500w motor

V úvahu tedy přicházejí 3 základní možností spínání: Mechanické relé, SSR

(polovodičové relé) anebo vlastní triaková konstrukce. Každá z těchto řešení má své výhody i
nevýhody, nejvýznamnější jsou vypsány v následujícím přehledu:

Mechanické relé:

+ levné

- nízká životnost (cca 100.000-500.000 sepnutí)

- galvanické oddělení

- nevyžaduje chladič

36
 Polovodičové relé:

- drahé

+ vysoká životnost (až 50.000.000-500.000.000 sepnutí)

+ hotové řešení

- může vyžadovat chladič

+ integrované optické oddělení

Triaková konstrukce:

+ levné

+ dlouhá životnost

+ při použití fototriaku má integrované optické oddělení

- potřeba vlastní konstrukce

- nutno ověřit potřebu chlazení

Z přehledu vyplývá, že ideální řešení musí být polovodičové, protože pouze tak lze
docílit vysoké životnosti. SSR jsou ideální pro nízko objemovou aplikaci, nicméně pro více
kusů vychází řešení pomocí triaků podstatně levněji. Výkonová část tedy bude založena na
jejich použití.

Aby výkonová část byla schopná i reverzního spuštění motoru, musí umožňovat
prohození dvou fází. Z tohoto důvodu bude každý blok obsahovat 5 výkonových triaků
BTA41-600B. Zapojení je navrženo tak, aby umožnilo i spínání jednotlivých fází samostatně,
díky čemuž může být použit i pro spínání kladiv pro odbíjení času, nebo jakýchkoliv dalších
zařízení (varovný maják, osvětlení…). Pro zabránění přehřívání jednotky, bude každý blok
vybaven teplotním čidlem, odesílajícím teplotu do řídící jednotky.

37
 Obr. 5.11.: Schéma zapojení jednotky výkonového spínání

5.4.1 Chlazení a TDP

Jedinou součástkou, která bude proudově namáhána, a je pro ni potřeba spočítat

velikost chladiče, jsou tyristory. Postup návrhu chladiče byl převzat z literatury [15] a [16].
Jelikož je jednotka navržena na maximální dlouhodobý spínaný výkon 1500W na třífázovém
motoru, efektivní hodnota proudu jednotlivými fázemi bude 𝐼1𝑓 = 2,2𝐴 což vyplývá ze
vztahu:

𝑃/3
𝐼1𝑓 = (6.1)
𝑈

Z grafu technického listu zjistíme, že úbytek napětí na triaku pro daný protékající
proud odpovídá 𝑈𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 = 1,1𝑉

38
 Obr. 5.12.:Graf závislosti úbytku napětí na protékajícím proudu pro triak [17]

Ztrátový výkon je tím pádem

𝑃𝑍𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 = 𝑈𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 ∙ 𝐼1𝑓 = 2,42𝑊 (6.2)

Dynamický výkon vzniká na polovodičových součástkách při průchodu nelineárních

proudů. Je způsoben převážně parazitními kapacitami na PN přechodu. Jeho hodnota tedy
záleží na proudu a charakteru signálu a dá se opět přibližně zjistit z technického listu
součástky. Pro námi spínaný proud odpovídá 𝑃𝐷𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 ≅ 2𝑊

39
 Obr. 5.13.:Graf dynamického ztrátového výkonu [17]

Celkový ztrátový výkon součástky je tedy

𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 = 𝑃𝑍𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 + 𝑃𝐷𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 = 4,42𝑊 (6.3)

Tepelný odpor chladiče je vypočten vzorcem

𝜗𝑗𝑚𝑎𝑥 − 𝜗𝑎
𝑅𝑡ℎ𝑐𝑙 = − (𝑅𝑡ℎ𝑗𝑐 + 𝑅𝑡ℎ𝑡1 + 𝑅𝑡ℎ𝑖 + 𝑅𝑡ℎ𝑡2 ) (6.4)
𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘

Jednotlivé veličiny vyjadřují:

𝑅𝑡ℎ𝑐𝑙 - tepelný odpor chladiče

𝜗𝑗𝑚𝑎𝑥 - maximální provozní teplota jádra triaku 𝜗𝑗𝑚𝑎𝑥 = 125°𝐶

𝜗𝑎 - předpokládaná teplota okolí 𝜗𝑎 = 70°𝐶

𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 - celkový ztrátový výkon triaku 𝑃𝑡𝑟𝑖𝑎𝑘 = 4,42𝑊

𝑅𝑡ℎ𝑗𝑐 - vnitřní tepelný odpor triaku 𝑅𝑡ℎ𝑗𝑐 = 1,2𝐾/𝑊

𝑅𝑡ℎ𝑡1 - tepelný odpor styku mezi triakem a vložkou 𝑅𝑡ℎ𝑡1 = 0,9𝐾/𝑊

40
 𝑅𝑡ℎ𝑖 - tepelný odpor slídové izolační vložky 𝑅𝑡ℎ𝑖 = 0,30𝐾/𝑊

𝑅𝑡ℎ𝑡2 - tepelný odpor mezi vložkou a chladičem 𝑅𝑡ℎ𝑡1 = 0,9𝐾/𝑊

Tepelný odpor je tedy roven

125 − 70
𝑅𝑡ℎ𝑐𝑙 = − (1,2 + 0,9 + 0,3 + 0,9) = 9,14𝐾/𝑊 (6.5)
4,42

Plochu hliníkového chladiče (s materiálovou konstantou 𝐶1 = 1) a vyzařovací

konstantou (𝐶2 = 0,43) vypočteme vzorcem

𝐶1 ∙ 760 ∙ 𝐶2
𝑆= = 44𝑐𝑚2 (6.6)
𝑅𝑡ℎ𝑐𝑙 − 𝐶1 ∙ 1,73

Toto je plocha chladiče, jež je schopen vyzářit veškeré teplo vytvářené jedním triakem
po neomezeně dlouhou dobu. Protože jednotka umožnuje reverzaci, a tudíž nikdy nepoběží,
nebude v provozu všech 5 triaků souběžně, je výhodnější vytvořit jeden spojený chladič.
Triaky také nikdy nebudou v provozu déle než 10 minut a maximálně 30% procent
pracovního času (většinou mnohem méně), proto výsledný chladič není potřeba větší než
50cm2. Na chladiči každého výkonového bloku bude taktéž osazen snímač teploty, který jej
v případě přehřátí elektronicky odstaví.

41
6 NÁVRH SOFTWARE
Řídící software je prvek, který nejvíce ovlivňuje chování celého systému. Varianta zde
prezentovaná je pouze první verzí a bude v budoucnu dále vyvíjena. Pouhou změnou
programu lze totiž upravit celý systém k naprosto jinému účelu – lze například použít jako
programovatelný automat k řízení středně složitého stroje, domácí automatizaci, vývojové
prostředí pro silové spínání atp.

Použitý procesor je ATMega 2560 firmy Atmel, k programování byl použit jazyk C.
Pro urychlení vývoje a z důvodu dostatku výkonu, byla použita vývojová platforma Arduino ,
která obsahuje mnoho užitečných knihoven usnadňujících práci. Do finální verze byly
zakomponovány knihovny SPI a LiquidDisplay (za pomoci [18], [19] a [20]).

6.1 Uživatelské rozhraní

Nastavování jednotky je prováděno přes jednoduché uživatelské rozhraní tvořené

znakovým displejem a čtyřmi tlačítky. Funkce jednotlivých tlačítek se v průběhu mění, proto
je vždy znázorněna na spodním řádku displeje. Úvodní obrazovka obsahuje stručný přehled
stavu systému. Čísla v hranatých závorkách vyjadřují pořadí výstupu (číslo zvonu).

Obr. 6.1.: Standardní obrazovka řídící jednotky

Stiskem tlačítka nejvíce vpravo se dostaneme do menu systému, umožňující nám

nastavení jednotlivých parametrů

42
 Obr. 6.2.: Menu nastavení

Nejvíce se mi osvědčilo nastavování parametrů pomocí časových konstant, nicméně

celý systém je možno přepnout i do nastavování pomocí úhlů natočení zvonu. Hodnota Ts
vyjadřuje čas kyvu, Tb čas záběru a Tr čas rozběhového záběru.

Obr. 6.3.: Podmenu nastavení jednotlivých zvonů

Kteroukoliv hodnotu lze změnit posunem kurzoru na ni a stiskem vyber. Zobrazí se

nám obrazovka informující nás o rozsahu jednotky, aktuální hodnotě proměnné a grafickém
znázornění na ose. Hodnotu měníme tlačítky + a – pro potvrzení stiskneme vyber, pro návrat
bez ukládání tlačítko zpet.

Obr. 6.4.: Nastavení parametru v menu řídící jednotky

Pokud v úvodní obrazovce nevstoupíme do nastavení jednotlivých zvonů, ale

stiskneme menu, dostaneme se ke globálnímu nastavení jednotky. Jak je patrno, volbou

43
vstupy je možno přiřadit jednotlivým vstupům jejich funkce, pod položkou výstupy můžeme
definovat, zda je na daném výstupu připojen třífázový motor, nebo kladiva pro odbíjení.
V nastavení režimy se přiřazují jednotlivé styly zvonění a sestavy zvonů, čímž je možno
například vytvořit jiný styl zvonění pro tzv. „umíráček“ a jiný pro polední zvonění. Menu
manual je určeno pro aktivaci jednotlivých vstupů a výstupů bez nutnosti fyzického sepnutí
kontaktu. Tato část se zejména hodí pro úvodní nastavování, nebo pro případ hledání poruchy.
Položka log zobrazí historii provozu, změn a poruch řídící jednotky

Obr. 6.5.: Menu „hlavní“

Obr. 6.6.: Ukázka výběru jednotlivých vstupů a jejich podnastavení

Obr. 6.7.: Nastavení vstupů

V případě že dojde k přerušení bezpečnostního okruhu [s], je jsou okamžitě odpojeny

všechny výstupy a na displeji bliká výstražná informace. Tato porucha lze odblokovat pouze
obsluhou (stačí stisk libovolné klávesy). Odblokování je však možno až po odstranění
poruchy.

44
 Obr. 6.8.: Chybová hláška bezpečnostního stopu

6.2 Řídící smyčka

Pro řízení bude použita nekonečná smyčka, běžící v různých režimech. Mezi těmito
režimy může přecházet pomocí aktivace daného vstupu, interakce s uživatelem nebo
uplynutím dané doby.

45
 Obr. 6.9.: Diagram řídící smyčky a bezpečnostního okruhu

6.2.1 Zvonění

Podprogram zvonění je aktivován buď kterýmkoliv ze vstupů, nebo manuálně přes

menu jednotky. Dle aktivovaného provozního režimu, jsou spouštěny jednotlivé smyčky
rozběhů, běžných režimů, neharmonických režimů a odbíjení kladivy pro jednotlivé zvony.
Nastavení provozních režimů se provádí v menu, do této části však z časových důvodů nebyly
prozatím integrovány všechny možnosti.

46
Obr. 6.10.: Vývojový diagram běžného zvonění

47
 6.2.2 Rozběh

Rozběhová smyčka je nejnáročnější, protože se v ní mění parametry spínání motoru.

Rozběh může být aktivován jedním ze vstupů nebo přímo z uživatelského rozhraní řídící
jednotky. Dle způsobu aktivace se nastaví úvodní parametry: aktivované zvony, jejich pořadí,
případně styl zvonění. Při rozběhu je důležité, aby nedocházelo k současnému spouštění více
motorů, jež by mohlo vést k nadměrnému společnému proudovému rázu a aktivace
bezpečnostních odpojovačů. Po nastavení úvodních parametrů se provede reinicializace
snímačů natočení a jejich vynulování klidové polohy. Při rozběhu je nutné, aby byl zvon
rozhoupáván co nejharmoničtěji a nedošlo k předčasnému úderu srdce (z hlediska zvukového
dojmu je to nežádoucí) – je tedy třeba aby k záběru motoru docházelo při výchylkách nad 20°
až po horní úvrati. Jakmile dojde k dosažení stanoveného rozkmitu zvonu, přepne se
rozběhová smyčka pro daný zvon do běžného režimu.

Obr. 6.11.: Vývojový diagram rozběhové smyčky

6.2.3 Harmonický režim

V harmonickém režimu se již zvon houpá a při každém kyvu dochází k úderu kladiva
do věnce zvonu. Pro ideální akustický projev zvonění je potřeba aby záběr pohonu započal

48
ještě před horní úvratí, čímž dojde k zpomalení kyvu zvonu a srdce do něj udeří s vyšší
rychlostí, čímž se zvýší energie přeměněná na vibrace zvonu. Tuto metodu je však potřeba
používat s rozmyslem, neboť při příliš silném úderu se nadměrně poškozuje věnec, hrozí
dvojúder (srdce se odrazí příliš rychle a narazí mimo harmonii do druhé strany zvonu) a může
docházet k neúměrnému namáhání stolice věže.

Obr. 6.12.: Vývojový diagram harmonického režimu

6.2.4 Neharmonický režim

Díky použití moderních senzorů umožňujících přesné snímání polohy a samostatně

spínaných tyristorových sad (dokáží mírně měnit výkon motoru), lze zvon řídit i v tzv.
neharmonických režimech. Tímto lze například dosáhnout úderu při každém druhém kyvu,
souběhu zvonů s různou dobou kyvu, houpání zvonu úplně bez úderu a mnoha jiných hudebně
zajímavých efektů. V této práci nebyly podrobně zkoumány, nicméně tyto metody mají velký
potenciál, který doposud není nabízen konkurencí, a proto jsou ideální pro budoucí rozvoj.

49
 6.2.5 Odbíjení kladivy

Odbíjení kladivy je metoda ohlašování času, při které se používá jednoduchých

zvonků (cimbálů), často ocelových „talířů“, do kterých je bito kladivy poháněnými solenoidy.
Tyto solenoidy bývají pro co nejsnazší nasazení navrhovány na síťové napětí ~230V a proto
není problém je spínat stejnými tyristory jako asynchronní motory.

Pokud není zvonice vybavena specializovanými věžními hodinami, které umožnují

odbíjení kladivy, je možno kteroukoliv z výkonových jednotek přepnout do režimu
samostatného spínání fází. Díky této možnosti lze jednotku přeprogramováním použít
k ovládání zvonkohry, nebo jako náhradu za věžní automat, ale pouze v případě že není třeba
ovládat hodinový stroj. Pro potřebu přesného času, by bylo třeba rozšířit jednotku o modul
RTC (real time clock), který může být připojen přes rozhraní snímačů polohy (SPI konektor).

Obr. 6.13.:Provedení cimbálu s odbíjecím solenoidem pro signalizaci času

6.2.6 Chybový a bezpečnostní režim

Jelikož se v prostoru automatizace mohou pohybovat lidé, je potřeba dbát bezpečnosti

jak materiální tak personální. Z tohoto důvodu je zařízení vybaveno bezpečnostním okruhem
fungujícím v režimu NC (normaly closed). V tomto okruhu jsou sériově zapojeny

50
bezpečnostní snímače popsány v kapitole 5.2.4. Jakmile dojde k rozpojení tohoto okruhu,
spustí se smyčka bezpečného odpojení, jež je obsluhována přerušením nejvyššího řádu.
Okamžitě se vynulují všechny výstupy silového spínání, čímž dojde odpojení silového
napájení motorů a postupnému zastavení kyvu zvonů. Řídící jednotka přejde do nouzového
režimu, na displeji se zobrazí varovná hláška a deaktivují se veškeré spouštěcí vstupy, aby se
zabránilo opětovné aktivaci pohyblivých částí. Z tohoto režimu lze jednotku přepnout pouze
manuálně na klávesnici.

Schéma bezpečnostní smyčky je zobrazeno vedle běžné řídící smyčky na obr. 6.9

6.2.7 Klidový režim

Nejpoužívanější je úsporný režim, do kterého procesor přechází v případě neaktivity

po dobu delší než 2 minuty. V tomto režimu je vypnut display, snímače polohy jsou uspány a
procesor čeká na aktivitu z venku. Ta může být vyvolána pomocí kteréhokoliv vnějšího
ovládacího vstupu (signál hodin, spouštěcí tlačítko, GSM, LAN, RF…), stiskem klávesnice,
nebo stop tlačítkem, které zablokuje ostatní vstupy a zobrazí informační hlášku na displeji.

51
7 OVĚŘENÍ KONSTRUKCE V PRAXI
Řídící jednotka byla vyrobena a otestována na soustavě tří zvonu v kostele
Českobratrské církve evangelické v obci Klobouky u Brna. Od roku 2008 jsou zde osazeny
dva nové zvony a jeden původní.

7.1 Použité zvony

Největší zvon o hmotnosti 220kg má hlavní tón D2 a dolní průměr 700mm.

Druhý nový zvon má hmotnost 90kg, hlavní tón G2 a dolní průměr 580mm. Oba tyto
zvony jsou usazeny v dubovém loži pomocí talířové koruny. Původně zachovaný zvon
„umíráček“ váží přibližně 85kg, dolní průměr 560mm, tón hlavního ladění se nepodařilo
zjistit.

52
 7.2 Mechanická část

Pro největší zvon byl použit motor o výkonu 0,37kW a s nominálními otáčkami 900
min-1 . Na hřídeli motoru bylo nasazeno ozubené kolo spojením pero – drážka o středním
průměru 85mm. Na uložení zvonu bylo nainstalováno ocelové kolo o funkčním průměru
942mm. Poměr převodu tedy odpovídá přibližně 1:11. Snímač natočení byl uložen ve
vodotěsné krabičce naproti čele hřídele, na niž byl dvousložkovým lepidlem nalepen dipólový
magnet.

Obr. 7.1.: Instalace největšího zvonu

53
 Zvon se podařilo rozhoupat do plného kyvu během 7. cyklu, což plně dostačuje
požadavkům.

Dva menší zvony (G2 a umíráček) jsou si velmi podobné, a proto byly řešeny stejným
způsobem, aby se mohl porovnat případný rozdíl vyplívající z různého uložení. Motor byl
použit shodný, jako u velkého zvonu, tedy 0,37kW / 900 min-1. Na hřídelích motorů byly
nasazeny ozubená kola o průměru 75mm, velké kola na uložení zvonů měli funkční rozměr
770mm.

Obr. 7.2.: Zvon „umíráček“ před osazením řetězu a motoru.

54
 Zvon G2 potřeboval pro plné rozhoupání 4 cykly, „umíráček“ pouze 3. Toto je dáno
menším momentem setrvačnosti umíráčku, jelikož má mírně nižší hmotnost a lehčí uložení, a
proto nepotřebuje tolik energie k rozhoupání.

Obr. 7.3.:Kompletní soustava zvonů s osazenými koly.

7.3 Výsledky měření

Měření bylo prováděno pomocí přesměrovávání hodnot úhlu natočení z magnetického

snímače na sériovou linku a ukládáno do počítače přes USB<->COM převodník. Data byly
poté vyfiltrovány pomocí trojúhelníkového okna a byly vykresleny do grafů společně
se záběry motoru. Kontrolní rozhoupávání bylo prováděno na jednotlivých zvonech odděleně,
aby se neprojevila funkce software, která zabraňuje spuštění dvou motorů přesně ve stejný
okamžik pro omezení proudových rázů. Srdce zvonů byly omotány látkou a polyuretanovou
pěnou aby se snížila zvuková emise zvonů. Není totiž příliš žádoucí zvonit mimo časy k tomu
určené. Toto omotání prakticky neovlivnilo měření, jelikož hybnost zvonu v poměru
k hybnosti srdce je několikanásobně vyšší, tudíž příliš nezáleží na délce nárazu a disipovaná
energie tlumením je zanedbatelná k celkové energii zvonu.

55
 úhel
100

50
úhel [°]

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
čas [s]

motor
1

0.8
sepnutí motoru [-]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
čas [s]

Obr. 7.4.: Průběh rozběhu největšího zvonu – D2

úhel
100

50
úhel [°]

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
čas [s]

motor
1

0.8
sepnutí motoru [-]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
čas [s]

Obr. 7.5.: Průběh rozběhu zvonu – G2

56
 úhel
100

50
úhel [°]

-50

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
čas [s]

motor
1

0.8
sepnutí motoru [-]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
čas [s]

Obr. 7.6.: Průběh rozběhu zvonu „umíráček“

V horním grafu je vždy modře vykreslen úhel natočení zvonu a zeleně jeho
doporučená amplituda. Ve spodním grafu je znázorněno spínání motoru. Na naměřených
hodnotách je patrno, že rozhoupávání probíhalo harmonicky a byl tedy dodržen požadavek na
nízké dynamické zatěžování zvonice. Výsledky měření potvrdily, že výkon motorů spolu
s řetězovým převodem jsou navrženy optimálně.

57
8 ZÁVĚR
Cílem této práce bylo navrhnout automat obsluhující kostelní zvony pro kostel
Českobratrské církve evangelické v Kloboucích u Brna a minimalizovat tím potřebu zvoníka.
Současné komerčně dostupná řešení jsou totiž poměrně nákladná (cca 30.000Kč za pohon
jednoho zvonu) a tudíž jsou pro menší farnosti velkou finanční zátěží.

Nejprve byly stanoveny cíle, kterých je třeba dosáhnout, přičemž byl kladen důraz na
univerzálnost a robustnost řešení ale i na zachování co nejnižší ceny. V rešeršní studii byly
vysvětleny základní informace o zvonech, jejich historii, tvarech a mechanických
vlastnostech. S ohledem na způsob uložení zvonů na zvonové stolici přicházely v potaz dva
druhy pohonů: buďto běžně používaný rotační asynchronní motor, nebo lineární pohon. Jako
vhodnější řešení bylo vybráno použití rotačního motoru s řetězovým převodem. Z důvodu
ztížených možností testování na místě, byl vytvořen matematický model zvonu. Nejprve byl
zvon modelován jako dvojité fyzikální kyvadlo, čímž byl ale vytvořen model příliš složitý pro
použití v řídící jednotce a proto byl zjednodušen na kyvadlo matematické. Problematickou
částí modelu byla simulace nárazu srdce do zvonu, což bylo vyřešeno nahrazením stykových
ploch velmi tvrdou pružinou. Model byl vyzkoušen v simulačním prostředí Matlab. Na
základě poznatků z modelu, byly navrženy řetězové převody, zvoleny výkony motorů a
vypočten ideální řetěz. Pro zjednodušení při montážích na různé zvony, byly vypočteny
tabulky pro adekvátní výkon motoru a poměr převodu. Kompletní mechanická soustava byla
otestována pomocí průmyslového PLC a soustavy polovodičových relé.

Pro dodržení nízké ceny bylo rozhodnuto založit systém na vlastní řídící jednotce
rozšířitelné o další výkonové moduly. K snímání přesného natočení zvonu byl navržen snímač
založený na moderním magnetickém enkoderu, komunikujícím přes sériové rozhraní.
Nastavení řídící jednotky je zajištěno pomocí displeje a tlačítek. Spouštění zvonění je
prováděno dostatkem vstupů, umožňujících dálkové ovládání z pultu, nebo například pomocí
GSM brány. Speciálním vstupem je STOP signál, který je podmínkou bezpečného provozu u
automatizační techniky. Řídící jednotka byla naprogramována v jazyce C za pomoci knihoven
Arduino. Celý systém byl poté otestován na konkrétních třech zvonech, čímž se potvrdila jeho
bezproblémová funkčnost.

Pro budoucí vývoj je však vhodné upustit od modulárního systému na DIN lištách a
celý systém umístit na jedné DPS do velké montážní krabice, čímž se usnadní montáž a sníží

58
se cena řešení. Vývoj bude pokračovat v rámci společností ZAJIC GROUP, s.r.o., která celý
projekt zastřešila z právního a finančního hlediska, a bude se ubírat směrem
k neharmonickým kyvům, jež zatím nejsou nabízeny v komerčně dostupných řešeních na
českém trhu a skýtají velký potenciál. Závěrem je třeba říci, že všechny body zadání i
stanovené cíle této diplomové práce byly splněny.

59
9 LITERATURA
[1] Wikipedie - zvon. Wikipedia.org [online]. 2013 [cit. 2013-05-10]. Dostupné z:
http://cs.wikipedia.org/wiki/Zvon

[2] LUNGA, Radek a Jaroslav SOLAŘ. Kostelní věže a zvonice: kampanologie,

navrhování, poruchy, rekonstrukce a sanace. 1. vyd. Praha: Grada, 2010, 172 s. ISBN
9788024712369.

[3] DIN DEUTSCHES INSTITUT FÜR NORMUNG. DIN 4178:2005-04.

Schwingungsfragen im Bauwesen; Glockentürme. Berlin: DIN Deutsches Institut für
Normung, 2005, 39 s.

[4] LUNGA, R. a P. VÁCHA. Ruční zvonění, nebo elektrický pohon?: Zprávy památkové
péče [online]. 2009[cit. 2013-05-08].

[5] KOCMAN, Stanislav. Asynchronní stroje [online]. VŠB TU Ostrava, 2002 [cit. 2013-
05-08]. Dostupné z:
http://fei1.vsb.cz/kat420/vyuka/Bakalarske_FS/prednasky/sylab_Asynchronni%20stroje
_bc%20FS.pdf

[6] VUES BRNO A.S. Lineární motory. 2009. Dostupné z:

http://www.vues.cz/file/417/CZ_LIN-OBECNE_020909.PDF

[7] AccessScience: ENCYCLOPEDIA ARTICLE: Induction motor [online]. [cit. 2013-05-

08]. Dostupné z:
http://www.accessscience.com/loadBinary.aspx?aID=3684&filename=341600FG0110.
gif

[8] HALLIDAY, David, Robert RESNICK a Jearl WALKER. Fyzika: vysokoškolská

učebnice obecné fyziky. 1. české vyd., 2. dotisk. Překlad Jan Obdržálek, Bohumila
Lencová, Petr Dub. V Brně: Prometheus, 2006, vii, 1034-1198, [30]. ISBN 80-214-
1868-0.

[9] WOODHOUSE, J., J.C. RENE, C.S. HALL, L.T.W. SMITH, F.H. KING a J.W.
MCCLENAHAN. The Dynamics of a Ringing Church Bell [online]. Hindawi
Publishing Corporation - Advances in Acoustics and Vibration, 2012 [cit. 2013-05-08].
Dostupné z: http://downloads.hindawi.com/journals/aav/2012/681787.pdf

60
[10] SIEMENS ČESKÁ REPUBLIKA. Nízkonapěťové motory: Katalog K02-0811 CZ
[Online]. Praha, 2011. Dostupné z: www.elektromotory-
gral.cz/kcfinder/upload/files/1LA7.pdf

[11] Schneider Electric US: Zelio logic PLC [online]. [cit. 2013-05-08]. Dostupné z:
http://static.schneider-electric.us/assets/idw/1/09008926807a49b1.jpg

[12] ČSN EN 61010. Bezpečnostní požadavky na elektrická měřící, řídící a laboratorní

zařízení. 2004. vyd.

[13] Wikimedia commons. [online]. 2013 [cit. 2013-05-08]. Dostupné z:

http://commons.wikimedia.org/

[14] AMS AG. AS5055 Datasheet: Low Power 12-Bit Magnetic Rotary Encoder [online].
Revision 1.16. 2012 [cit. 2013-05-08]. Dostupné z:
http://www.ams.com/eng/content/download/383163/1241077/19752

[15] ŠEBESTA, J. Elektronické podklady k předmětu Napájení elektronických zařízení.

Brno, 2008.

[16] TKOTZ, Klaus. Příručka pro elektrotechnika. 2. dopl. vyd. Praha: Europa-Sobotáles,
2006, 623 s. ISBN 80-867-0613-3.

[17] STMICROELECTRONICS G.O.C. BTA40, BTA41, BTB41: 40 A standard TRIACs

[online]. Doc ID 7469 Rev 8. 2009 [cit. 2013-05-08]. Dostupné z:
http://www.gme.cz/dokumentace/225/225-012/dsh.225-012.1.pdf

[18] MCROBERTS, Michael. Beginning Arduino. New York: Apress, 2010, xxi, 433 s.
ISBN 9781430232407.

[19] CCS C Library Code : LCD 20x4 Driver [online]. [cit. 2013-05-08]. Dostupné z:
http://www.123microcontroller.com/Microcontroller-C-Code-sample/ccs-c-library-
code-lcd-20x4-driver

[20] WARREN, John-David, Josh ADAMS a Harald MOLLE. Arduino robotics. New York,
NY: Apress, 2011, xxiv, 601 s. ISBN 9781430231837.

[21] SKALICKÝ, Jiří. Elektrické regulované pohony [online]. FEKT VUT vBrně, 2007 [cit.
2013-05-08]. Dostupné z: www.vutbr.cz/www_base/priloha.php?dpid=18964

[22]LUNGA, R. a P. VÁCHA. Základní směrnice pro kolaudaci zvonu (1959): Komentované

vydání [online]. 2009[cit. 2013-05-08].
61
10 SEZNAM OBRÁZKŮ A TABULEK

Obr. 3.1.: Základní typy zavěšení zvonů [2] .................................................................. 3

Obr. 3.2.: Běžně používané druhy srdcí [2].................................................................... 4

Tab. 3.3.: Výkyv zvonu v závislosti na jeho hmotnosti dle DIN [3] .............................. 5

Obr. 3.4.: Počet úderů zvonu za minutu v závislosti na jeho hmotnosti [3] ................... 6

Obr. 3.5.: Průběh proudu v 3-fázové síti [5]................................................................... 8

Obr. 3.6.: Magnetické pole v motoru pro čas t1 [5] ........................................................ 8

Obr. 3.7.: Magnetické pole v motoru pro čas t2 [5]........................................................ 9

Obr. 3.8.: Momentové charakteristiky pro asynchronní motor [21]............................. 10

Obr. 3.9.: Rozvinutí rotačního synchronního motoru na lineární [6] ........................... 11

Obr. 3.10.: Dva typy asynchronních rotačních a lineárních motorů [7] ....................... 11

Obr. 3.11.: Chování motoru po přímém připojení na síť [5] ........................................ 12

Obr. 3.12.: Schéma mechanické soustavy pohonu zvonu ........................................... 14

Obr. 4.1.: Schéma zvonu pro matematický model ....................................................... 16

Obr. 4.2.: Graf polohy zvonu a srdce založený na simulačním modelu ....................... 19

Obr. 4.3.: Průběh ideálního zvonění ............................................................................. 20

Tab. 4.4.: Tabulka potřebného výkonu motoru v závislosti na hmotnosti zvonu ........ 22

Tab. 4.5.: Tabulka poměru převodu v závislosti na hmotnosti zvonu .......................... 24

Obr. 4.6.: PLC Zelio logic [11] .................................................................................... 26

Obr. 5.1.: Schéma návrhu systému ............................................................................... 27

Obr. 5.2.: Použitý znakový display .............................................................................. 29

Obr. 5.3.: Foto zabudování řídící jednotky do rozvaděče ............................................ 30

Obr. 5.4.: Princip funkce resolveru [13] ....................................................................... 32

Obr. 5.5.: Signál kvadraturního dekodéru [13]............................................................. 32

62
Obr. 5.6.: Princip funkce magnetického enkoderu [14] ............................................... 33

Obr. 5.7.: Vnitřní uspořádání enkoderu AS5055 [14] .................................................. 34

Obr. 5.8.: Schéma propojení více jednotek na jednu sériovou linku [14] .................... 35

Obr. 5.9.: Výkres DPS snímače .................................................................................... 35

Obr. 5.10.: Neosazené a osazené DPS snímače............................................................ 36

Obr. 5.11.: Schéma zapojení jednotky výkonového spínání ........................................ 38

Obr. 5.12.:Graf závislosti úbytku napětí na protékajícím proudu pro triak [17] .......... 39

Obr. 5.13.:Graf dynamického ztrátového výkonu [17] ................................................ 40

Obr. 6.1.: Standardní obrazovka řídící jednotky .......................................................... 42

Obr. 6.2.: Menu nastavení ............................................................................................ 43

Obr. 6.3.: Podmenu nastavení jednotlivých zvonů ....................................................... 43

Obr. 6.4.: Nastavení parametru v menu řídící jednotky ............................................... 43

Obr. 6.5.: Menu „hlavní“ .............................................................................................. 44

Obr. 6.6.: Ukázka výběru jednotlivých vstupů a jejich podnastavení .......................... 44

Obr. 6.7.: Nastavení vstupů .......................................................................................... 44

Obr. 6.8.: Chybová hláška bezpečnostního stopu......................................................... 45

Obr. 6.9.: Diagram řídící smyčky a bezpečnostního okruhu ........................................ 46

Obr. 6.10.: Vývojový diagram běžného zvonění .......................................................... 47

Obr. 6.11.: Vývojový diagram rozběhové smyčky....................................................... 48

Obr. 6.12.: Vývojový diagram harmonického režimu .................................................. 49

Obr. 6.13.:Provedení cimbálu s odbíjecím solenoidem pro signalizaci času ............... 50

Obr. 7.1.: Instalace největšího zvonu ........................................................................... 53

Obr. 7.2.: Zvon „umíráček“ před osazením řetězu a motoru........................................ 54

Obr. 7.3.:Kompletní soustava zvonů s osazenými koly. .............................................. 55

Obr. 7.4.: Průběh rozběhu největšího zvonu – D2 ...................................................... 56

63
Obr. 7.5.: Průběh rozběhu zvonu – G2 ........................................................................ 56

Obr. 7.6.: Průběh rozběhu zvonu „umíráček“ .............................................................. 57

64
11 PŘÍLOHY

1. Schéma zapojení řídící jednotky

2. Schéma zapojení výkonového modulu

3. Schéma připojení senzorů a vstupů

65
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
IC3
X1
RESET 30 71 POWERSUPPLY_DC21MMX
RESET (AD7)PA7 +5V
A Y1 (AD6)PA6
72 IC1
XTAL2 33
XTAL2 (AD5)PA5
73
3
3 NCP1117ST50T3G
VIN
GND

R1 74 3 4
XTAL1 (AD4)PA4 IN OUT

2
1M 16MHZ XTAL1 34
XTAL1 (AD3)PA3
75 D1 2
(AD2)PA2
76 M7
C2

2
AREF 98 77 PWRIN PC1 PC2

+
AREF (AD1)PA1
100 78

1
+5V AVCC (AD0)PA0 47u 47u
99
AGND
100n
AREF 26
B C3
(OC0A/OC1C/PCINT7)PB7
(OC1B/PCINT6)PB6
25 GND GND GND
C4 C5 10 24 GND +5V GND
VCC (OC1A/PCINT5)PB5 +5V
100n C6 31
VCC (OC2A/PCINT4)PB4
23

CD1206-S01575
100n 100n 61 22

RN5A 10K
VCC (MISO/PCINT3)PB3
100n 80 21

8
VCC (MOSI/PCINT2)PB2

D3
GND 11 20

RN1B 10K

RN1C 10K
GND (SCK/PCINT1)PB1
32 GND 19

6
(SS/PCINT0)PB0
62 RESET

1
GND
C 81 GND (A15)PC7
60
59 C1

3
(A14)PC6
DISPLAY

GND (A13)PC5
58
57 22p SCL
(A12)PC4
56 SDA
(A11)PC3
55
(A10)PC2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

(A9)PC1
54 GND
42 53
PL7 (A8)PC0
41
D 40
PL6
PL5(OC5C) (T0)PD7
50
39 49
PL4(OC5B) (T1)PD6 +5V +5V +5V
GND 38 48
10K

PL3(OC5A) (XCK1)PD5
37 47
+5V PL2(T5) (ICP1)PD4
36 46
Trim1

PL1(ICP5) (TXD1/INT3)PD3
35 45 6 6 6
PL0(ICP4) (RXD1/INT2)PD2
44 5 MISO-PB3 5 MISO-PB3 5 MISO-PB3
(SDA/INT1)PD1
82 43 4 MOSI-PB2 4 MOSI-PB2 4 MOSI-PB2
PK7(ADC15/PCINT23) (SCL/INT0)PD0
E 83
PK6(ADC14/PCINT22)
3 SCK-PB1 3 SCK-PB1 3 SCK-PB1
SW1 84 9 2 SS1-PB0 2 SS2-PB4 2 SS5-PB7
PK5(ADC13/PCINT21) (CLKO/ICP3/INT7)PE7
85 8 1 1 1
PK4(ADC12/PCINT20) (T3/INT6)PE6
SW2 86 7
PK3(ADC11/PCINT19) (OC3C/INT5)PE5 SENS1 SENS2 SENS5
87 6
PK2(ADC10/PCINT18) (OC3B/INT4)PE4
SW3 88 5
PK1(ADC9/PCINT17) (OC3A/AIN1)PE3
89 4 GND GND GND
PK0(ADC8/PCINT16) (XCK0/AIN0)PE2
SW4 3
(TXD0)PE1 +5V +5V
79 2
F 69
PJ7 (RXD0/PCIN8)PE0
PJ6(PCINT15)
68 90
PJ5(PCINT14) (ADC7/TDI)PF7
67 91 6 6
PJ4(PCINT13) (ADC6/TDO)PF6
66 92 5 MISO-PB3 5 MISO-PB3
+5V PJ3(PCINT12) (ADC5/TMS)PF5
65 93 4 MOSI-PB2 4 MOSI-PB2
PJ2(XCK3/PCINT11) (ADC4/TCK)PF4
ICSP 64 94 3 SCK-PB1 3 SCK-PB1
PJ1(TXD3/PCINT10) (ADC3)PF3
(MISO) PB3 1 2 63
PJ0(RXD3/PCINT9) (ADC2)PF2
95 2 SS3-PB5 2 SS4-PB6
(SCK) PB1 3 4 PB2 (MOSI) (ADC1)PF1
96 1 1
G RESET 5 6 27
PH7(T4) (ADC0)PF0
97
18 SENS3 SENS4
PH6(OC2B)
3x2M GND 17
PH5(OC4C) (OC0B)PG5
1
16
PH4(OC4B) (TOSC1)PG4
29 GND GND
15 28
+5V PH3(OC4A) (TOSC2)PG3
14 70
PH2(XCK2) (ALE)PG2
13 52
PH1(TXD2) (RD)PG1
12 51
GREEN PH0(RXD2) (WR)PG0
H ON
GND

1 8 ATMEGA2560-16AU
RN3A 1k

Příloha č.1 - Schéma zapojení řídící jednotky

 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

A
1 IC4A OK1
NEG1A 3
R4 1 6
R2 F1
1 2 2 40A
320 320
74HC08D

R5
100
74HCT04D T1
2 4 BTA41
B J1
MOC3061
GND C7 L1in

320
R3
0.1uF J2
L2in
1 IC6A OK2
NEG2A 3
R8 1 6
R6 J3
1 2 2 L3in
320 320
C 74HC08D

100
R9
J4
74HCT04D T2
2 4 BTA41 N

MOC3061
+5V GND C8

320
R7
0.1uF

D 1 IC2A
R12
OK3
R10 F2
NEG3A 3 1 6
X2-8 X2-7
1 2 2 40A
X2-6 X2-5 320 320
X2-4 X2-3 74HC08D

100
R13
X2-2 X2-1 74HCT04D T3
Motor1 Motor1 2 4 BTA41

MOC3061
GND C9
E

R11
320
GND
0.1uF
J5
1 IC5A OK4 L1out
NEG4A 3
R16 1 6
R14
1 2 2 J6
320 320
74HC08D L2out

100
R17
74HCT04D T4
C13 +5V J7
F 2 4 BTA41
L3out
0.1uF MOC3061
GND C10 J8

R15
320
N
0.1uF
C12
X3
MCP9700

NEG5A NEG6A OK5

3
2
1

0.1uF 1 2 1 2
R20 1 6
R18 F5
G 74HCT04D 74HCT04D
320 320 40A

100
R21
T5
2 4 BTA41
GND
MOC3061
GND C11
R19
320
0.1uF
H

Příloha č.2 - Schéma zapojení výkonového modulu

 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

+5V
A
+5V +5V +5V +5V
2_4 1_4 PA5
2_3 PA7 1_3 PA4
2_2 PA6 1_2 PA3

100k

100k

100k

100k
2_1 1_1 A8-PC0

R23

R31

R29

R37
MOT1 MOT1
R22 R30 R28 R36
B 2 P K1 2 PK0 2 PJ3 2 P J2
GND 1
1k 1
1k 1
1k 1
1k
C14 C18 C17 C21
+5V VSTUP1 VSTUP5 VSTUP4 VSTUP8
0,01uF 0,01uF 0,01uF 0,01uF

2_4 1_4 PA0

2_3 PA2 1_3 PH7
C 2_2
2_1
PA1 1_2
1_1
PH5 GND GND GND GND
A9-PC1
+5V +5V +5V +5V
MOT2 MOT2

GND

100k

100k

100k

100k
R25

R33

R39

R41
+5V
D 2
R24
PJ7 2
R32
P J6 2
R38
PJ1 2
R40
P J0
2_4 1_4 PD5 1
1k 1
1k 1
1k 1
1k
2_3 PD7 1_3 PD4 C15 C19 C22 C23
2_2 PD6 1_2 PD3 VSTUP2 VSTUP6 VSTUP9 VSTUP10
2_1 1_1 A10-PC2 0,01uF 0,01uF 0,01uF 0,01uF
MOT3 MOT3
E GND GND GND GND GND
+5V +5V +5V

2_4 1_4 PD0

100k

100k
2_3 PD2 1_3 PE7
R27

R35
2_2 PD1 1_2 PE5
F 2_1 1_1 A11-PC3 R26 R34
2 PJ5 2 P J4
MOT4 MOT4 1 1
1k 1k
C16 C20
GND VSTUP3 VSTUP7
0,01uF 0,01uF
+5V

G
2_4 1_4 PE2 GND GND
2_3 PE4 1_3 PE1
2_2 PE3 1_2 PE0
2_1 1_1 A12-PC4
MOT5 MOT5

H GND

Příloha č.3 - Schéma připojení senzorů a vstupů