Mikropohony

FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ
Elektrické mikropohony
Garant předmětu:
Doc. Ing. Josef Koláčný, CSc.
Autoři textu:
Doc. Ing. Josef Koláčný, CSc.
1
Obsah
1 Úvod ..............................................................................................................................8
2 Zařazení předmětu ve studijním programu............................................................18
2.1 ÚVOD DO PŘEDMĚTU ............................................................................................19
2.2 VSTUPNÍ TEST .......................................................................................................19
3 Stejnosměrné motorky ..............................................................................................22
3.1 MIKROPOHONY S DC MOTORKY V KARTÁČOVÉM I BEZKARTÁČOVÉM PROVEDENÍ
22
3.1.1 Vstupní informace (úvod do kapitoly)..........................................................23
3.1.2 Motorky se samonosným vinutím rotoru( bezželezové ) .....................................25
3.1.3 Seznam použitých symbolů a značek pro DC motory kartáčové a bezkartáčové (
EC motory )..................................................................................................................25
3.1.4 Vodič orientovaný na generování momentu ......................................................33
3.1.5 Pravoúhlé a kosoúhlé ( šikmé ) vinutí..............................................................36
3.1.6 Magnetický systém ..............................................................................................38
3.1.7 Fyzikální charakteristiky...................................................................................39
3.1.8 Systém komutátoru............................................................................................42
3.1.9 Konstrukce motorku.........................................................................................44
3.1.10 Charakteristiky motoru ................................................................................46
3.1.11 Charakteristiky DC motoru se samonosným vinutím ..................................59
3.2 SHRNUTÍ KAPITOLY 3. 1 ....................................................................................69
3.2.1 KONTROLNÍ OTÁZKY A PŘÍKLADY K PODKAPITOLE 3.1 ........................70
3.3 STEJNOSMĚRNÝ BEZKARTÁČOVÝ( ELEKTRONICKY KOMUTOVANÝ – EC) MOTOR ......78
3.3.1 Princip funkce .....................................................................................................78
3.3.2 Konstrukční provedení........................................................................................79
3.3.3. Magnetický systém .............................................................................................83
3.3.4. Vznik točivého magnetického pole.....................................................................83
3.3.5 Rozběh motoru ....................................................................................................93
3.3.6 Výkon ..................................................................................................................94
3.3.7 Účinnost .............................................................................................................95
3.3.8 Tepelné charakteristiky.....................................................................................100
3.3.9 Aplikace ............................................................................................................103
3.4 SHRNUTÍ PODKAPITOLY 3.3......................................................................................105
3.5 KONTROLNÍ OTÁZKY A PŘÍKLADY K PODKAPITOLE 3.3............................................105
4. Krokové motorky.........................................................................................................107
4.1 KROKOVÉ MOTORY V OTEVŘENÉ SMYČCE ...............................................................107
4.1.1 Některé často kladené otázky ...........................................................................107
4.1.2. Klasifikace krokových motorů .........................................................................112
4.1.3 Způsoby napájení ( buzení) KM......................................................................128
4.1.4 Jednofázové KM..............................................................................................139
4.1.5 Charakteristiky KM...........................................................................................141
4.2 SHRNUTÍ PODKAPITOLY 4.1......................................................................................152
4.3 KONTROLNÍ OTÁZKY A PŘÍKLADY K PODKAPITOLE 4.1 ............................................153
5 Dodatky.....................................................................................................................167
5.1 VÝSLEDKY TESTŮ ...............................................................................................167
5.1.1 Vstupní test........................................................................................................167
5.1.2 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 3.1 .........................167
5.1.3 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoy 3.3 ...........................167
5.1.4 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 4.1 ..........................168
5.2 SEZNAM PŘÍLOH ......................................... CHYBA! ZÁLOŽKA NENÍ DEFINOVÁNA.
2 Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií VUT v Brně
3
Seznam obrázků
OBRÁZEK 1.1: OBRAZNĚ PREZENTOVANÁ STRUKTURA MIKROPOHONU............................8
OBRÁZEK 2.1: VODIČ VLOŽENÝ DO MAGNETICKÉHO POLE ...............................................19
OBRÁZEK 2.2: NÁHRADNÍ SCHÉMA DC MOTORKU ...........................................................20
OBRÁZEK 3.1: ROTOR DC MOTORU S DRÁŽKAMI A VKLÁDANÝM VINUTÍM. ...................24
OBRÁZEK 3.2: PLANETOVÁ PŘEVODOVKA + DC MOTOREK SE SAMONOSNÝM VINUTÍM +
INKREMENTÁLNÍ ČIDLO . ...............................................................................................25
OBRÁZEK 3.3: SMYČKA V MAGNETICKÉM POLI ................................................................34
OBRÁZEK 3.4: FÁZOROVÝ DIAGRAM V ROVINĚ XY..........................................................34
OBRÁZEK 3.5: DVA VODIČE PROTÉKANÉ PROUDEM V MAGNETICKÉM POLI ......................34
OBRÁZEK 3.6: ORIENTACE FÁZORŮ. ................................................................................35
OBRÁZEK 3.7: ŘEZ VÁLCOVÝM USPOŘÁDÁNÍM MOTORKU ..............................................36
OBRÁZEK 3.8: VÁLCOVÉ PROVEDENÍ JEDNODUCHÉ SMYČKY ...........................................36
OBRÁZEK 3.9: ŠIKMÉ (KOSÉ) PROVEDENÍ ZÁVITU ............................................................37
OBRÁZEK 3.10: SPECIFICKÁ FORMA VHODNÁ PRO ŠIKMÉ VINUTÍ. ..................................38
OBRÁZEK 3.11: KOSOČTVERCOVÁ FORMA VINUTÍ ( RHOMBIC-WINDING) ......................38
OBRÁZEK 3.12: ŘEZ MAGNETICKÝM SYSTÉMEM MOTORU .............................................39
OBRÁZEK 3.13: PRŮBĚHY H A B PERMANENTNÍHO MAGNETU .......................................40
OBRÁZEK 3.14: MAGNETIZAČNÍ CHARAKTERISTIKA PERMANENTNÍHO MAGNETU .........41
OBRÁZEK 3.15: ROTOR S POHLEDEM NA STRANU KOMUTÁTORKU .................................42
OBRÁZEK 3.16: SYSTÉM KOVOVÝCH KARTÁČKŮ A LAMEL ............................................43
OBRÁZEK 3.17: ŘEZ MOTORKEM TYPU MAXON -ALNICO ...............................................44
OBRÁZEK 3.18: ŘEZ MOTORKEM TYPU MAXON – VZÁCNÉ ZEMINY ................................45
OBRÁZEK 3.19: MINIATURNÍ PROVEDENÍ DC MOTORKU................................................45
OBRÁZEK 3.20: STRUKTURA KOSOČTVERCOVÉHO (ŠIKMÉHO) VINUTÍ ...........................46
OBRÁZEK 3.21: PRŮTOK PROUDU VINUTÍM ....................................................................46
OBRÁZEK 3.22: POHLED NA ROZVINUTÉ REÁLNÉ ROTOROVÉ VINUTÍ .............................47
OBRÁZEK 3.23: USPOŘÁDÁNÍ KOSOČTVERCŮ NA VÁLCOVÉM ROTORU ..........................47
OBRÁZEK 3.24: SCHEMATICKÝ ŘEZ TĚLESEM MOTORKU ...............................................47
OBRÁZEK 3.25: PROUDOVÝ KOSOČTVEREC....................................................................48
OBRÁZEK 3.26: APROXIMAČNÍ FUNKCE .........................................................................48
OBRÁZEK 3.27: CHARAKTERISTIKA MOTORU M = F ( I ) ................................................49
OBRÁZEK 3.28: NÁHRADNÍ OBVOD DC MOTORKU S PERMANENTNÍM MAGNETEM.........50
OBRÁZEK 3.29: MAGNETICKÉ POMĚRY NA ŘEZU MOTORKU...........................................50
OBRÁZEK 3.30: KOSOČTVEREC VINUTÍ V OSÁCH X,Y .....................................................50
OBRÁZEK 3.31: MOMENTOVÁ CHARAKTERISTIKA MOTORU N = F ( M ).........................53
OBRÁZEK 3.32: MOMENTOVÁ CHARAKTERISTIKA PŘI ZATÍŽENÍ MOMENTEM MV0 .......54
OBRÁZEK 3.33: VLIV ZMĚNY TEPLOTY NA PRŮBĚH CHARAKTERISTIK N =F (M) ............54
OBRÁZEK 3.34: ČASOVÝ PRŮBĚH RYCHLOSTI MOTORU PŘI ROZBĚHU ............................56
OBRÁZEK 3.35: VÝKONOVÁ CHARAKTERISTIKA P = F (M) PŘI MV =KONSTANT. ..........57
OBRÁZEK 3.36: CHARAKTERISTIKA ÚČINNOSTI Η =F ( M ) ...........................................58
OBRÁZEK 3.37: CHARAKTERISTIKY MOTORU N,I,P,Η = F ( M ) .....................................59
OBRÁZEK 3.38: ANALOGOVÝ MODEL PŘESTUPU TEPLA ................................................60
OBRÁZEK 3.39: NÁHRADNÍ ANALOGOVÝ ELEKTRICKÝ OBVOD PŘESTUPU TEPLA ..........61
OBRÁZEK 3.40: ČASOVÝ PRŮBĚH OTEPLENÍ ROTORU.....................................................63
OBRÁZEK 3.41: ČASOVÝ PRŮBĚH OTEPLENÍ STATORU ...................................................64
OBRÁZEK 3.42: NÁHRADNÍ ELEKTRICKÝ OBVOD REPREZENTUJÍCÍ ÚPLNÝ PŘESTUP TEPLA.
65
OBRÁZEK 3.43: OTEPLOVACÍ CHARAKTERISTIKA ..........................................................66
OBRÁZEK 3.44: SAMONOSNÉ VINUTÍ ROTORU DC MOTORU . ........................................67
OBRÁZEK 3.45: KOSMICKÉ VOZÍTKO MARS PATHFINDER. ............................................ 67

OBRÁZEK 3.46: SESTAVA DC MOTORKU A – KOVOVÉ KARTÁČE, B – UHLÍKOVÉ
KARTÁČE. 69
OBRÁZEK 3.47: SYMBOLICKÉ ZNÁZORNĚNÍ FUNKCE EC MOTORU ................................. 79
OBRÁZEK 3.48: ŘEZ SESTAVOU EC MOTORU TYPU MAXON. ........................................ 79
OBRÁZEK 3.49: POHLED NA VNITŘNÍ USPOŘÁDÁNÍ EC MOTORKU................................. 80
OBRÁZEK 3.50: MINIATURNÍ PROVEDENÍ EC MOTORKU S PŘEVODOVKOU.................... 81
OBRÁZEK 3.51:PLOCHÉ EC MOTORKY VHODNÉ PRO TISKÁRNY, ROBOTIKU, OPTIKU A
MINIČERPADLA. ............................................................................................................ 82
OBRÁZEK 3.52: MINIATURNÍ PLOCHÝ EC MOTOREK VHODNÝ PRO OPTICKÉ, LASEROVÉ A
BIOMEDICÍNSKÉ APLIKACE ,TESTOVACÍ A MĚŘÍCÍ ZAŘÍZENÍ A MINIATURNÍ ROBOTIKU (
6MM BRUSHLESS PANCAKE MOTOR )........................................................................... 82
OBRÁZEK 3.53: ZAPOJENÍ STATOROVÉHO VINUTÍ DO HVĚZDY....................................... 83
OBRÁZEK 3.54 : DVA SYSTÉMY ČASOVÝCH PRŮBĚHŮ FÁZOVÝCH PROUDŮ .......................... 83
OBRÁZEK 3.55: JEDNODUCHÝ TŘÍFÁZOVÝ NAPÁJECÍ OBVOD NA BÁZI MOS –FET
TRANZISTORŮ. 84
OBRÁZEK 3.56: TŘÍSEGMENTOVÉ KOSOČTVERCOVÉ VINUTÍ S VÝVODY 1 AŽ 6.............. 84
OBRÁZEK 3.57: PROUD VINUTÍM ZAPOJENÝM DO HVĚZDY ............................................ 85
OBRÁZEK 3.58: AKTIVNÍ A PASIVNÍ PLOCHY VINUTÍ...................................................... 85
OBRÁZEK 3.59: PROUDOVÉ PLOCHY VINUTÍ .................................................................. 85
OBRÁZEK 3.60: SESTAVA PŘEKRYTÍ KOSOČTVERCŮ VINUTÍ .......................................... 86
OBRÁZEK 3.61: UPRAVENÁ VIZUALIZACE KOSOČTVERCOVÉHO VINUTÍ ........................ 86
OBRÁZEK 3.62: KOSOČTVEREC VINUTÍ S OZNAČENÍM 1 ................................................ 86
OBRÁZEK 3.63: KOSOČTVEREC VINUTÍ S OZNAČENÍM 2 A 3 .......................................... 87
OBRÁZEK 3.64: KOSOČTVEREC VINUTÍ S OZNAČENÍM 4 A 3 ......................................... 87
OBRÁZEK 3.65: PRŮBĚH FUNKCE F(ΦO)......................................................................... 88
OBRÁZEK 3.66: PRŮBĚH MOMENTU PŘI OTOČENÍ O 1 OTÁČKU ROTORU ........................ 88
OBRÁZEK 3.67: EKVIVALENTNÍ OBVOD EC MOTORU V ZAPOJENÍ DO HVĚZDY .............. 89
OBRÁZEK 3.68: CHARAKTERISTIKA N = F ( M ) DC MOTORU ........................................ 91
OBRÁZEK 3.69: CHARAKTERISTIKA N = F ( M ) S VYZNAČENOU ZÁTĚŽÍ MVO ............... 92
OBRÁZEK 3.70: ČASOVÝ PRŮBĚH RYCHLOSTI (ROZBĚH) ............................................... 93
OBRÁZEK 3.71: CHARAKTERISTIKY N = F ( M ), P = F ( M ) EC MOTORU ....................... 95
OBRÁZEK 3.72: PRŮBĚH KŘIVEK ÚČINNOSTI DC A EC MOTORU. .................................. 96
OBRÁZEK 3.73: ŘEZ ELEMENTEM PLECHOVÉHO LISTU STATORU. .................................. 98
OBRÁZEK 3.74: ELEMENT LISTU STATORU .................................................................... 99
OBRÁZEK 3.75: OTEPLOVACÍ CHARAKTERISTIKA VINUTÍ ............................................ 102
OBRÁZEK 3.76: OTEPLOVACÍ CHARAKTERISTIKA PLÁŠTĚ MOTORU ............................. 102
OBRÁZEK 3.77: SESTAVA EC MOTORU TYPU FAULHABER. ......................................... 104
OBRÁZEK 0.1: PRINCIP KROKOVÉHO MOTORU S PROMĚNNOU RELUKTANCÍ. ................. 108
OBRÁZEK 0.2: STRUKTURA ŘÍDÍCÍCH A NAPÁJECÍCH OBVODŮ KROKOVÉHO MOTORU... 109
OBRÁZEK 0.3: PŘÍKLAD PŘESNOSTI POLOHOVÁNÍ A CHYBA POLOHY KROKU................. 111
OBRÁZEK 0.4: POHYB ROTORU V ZÁVISLOSTI NA ŘÍDÍCÍCH IMPULZECH O NÍZKÉ
FREKVENCI. 112
OBRÁZEK 0.5: ŘEZ TROJFÁZOVÝM KM S PROMĚNNOU RELUKTANCÍ (USPOŘÁDÁNÍ
VINUTÍ). 112
OBRÁZEK 0.6: VYVÁŽENÁ POLOHA ROTORU MOTORU PŘI BUZENÍ FÁZE 1. .................... 113
OBRÁZEK 0.7: VLIV PŮSOBENÍ VNĚJŠÍHO MOMENTU NA HŘÍDELI MOTORU. ................... 113
OBRÁZEK 0.8: PŘEPNUTÍ BUZENÍ Z PH1 NA PH2. ........................................................... 114
OBRÁZEK 0.9: SEKVENCE POHYBU ROTORU TŘÍFÁZOVÉHO VR KM.............................. 114
5
OBRÁZEK 0.10: SROVNÁNÍ VLIVU VZDUCHOVÉ MEZERY NA PŮBĚH MAGNETICKÉHO
TOKU. 114
OBRÁZEK 0.11:ŘEZ VR MOTOREM S 150 ÚHLEM KROKU. ..................................................115
OBRÁZEK 0.12: STATOR A ROTOR 4 FÁZOVÉHO VR MOTORU SE 7,50 ÚHLEM KROKU...115
OBRÁZEK 0.13:ŘEZ 3 FÁZOVÝM VR MOTOREM, KTERÝ MÁ 2 ZUBY NA STATOROVÉM PÓLU,
0
POČET ROTOROVÝCH ZUBŮ JE 20 A ÚHEL KROKU JE 6 . ..............................................116
OBRÁZEK 0.14: ROZVINUTÝ ŘEZ 3 FÁZOVÉHO MOTORU (PŘEDCHOZÍ OBRÁZEK). ........116
OBRÁZEK 0.15: ŘEZ 3 FÁZOVÝM VR MOTOREM, POČET ZUBŮ ROTORU JE 44..............116
OBRÁZEK 0.16: ŘEZ 4 FÁZOVÝM MOTOREM S 50 ROTOROVÝMI ZUBY A ÚHLEM KROKU
1,80. 117
OBRÁZEK 0.17: KONSTRUKČNÍ PROVEDENÍ VÍCEPAKETOVÉHO VR KM. .....................117
OBRÁZEK 0.18: POHLED NA TŘÍPAKETOVÝ TŘÍFÁZOVÝ VR KM. ................................118
OBRÁZEK 0.19: STATOR A ROTOR PĚTIFÁZOVÉHO VR KM ( ČASTO POUŽÍVANÝ
V APLIKACÍCH MUMERICKY ŘÍZENÝCH OBRÁBĚCÍCH STROJŮ).....................................118
OBRÁZEK 0.20:ZÁKLADNÍ PROVEDENÍ PM MOTORU. A) VÁLCOVÝ ROTOR, B) STATOR A
SYMBOLICKÉ USPOŘÁDÁNÍ VINUTÍ, C) AKTUÁLNÍ BIFILÁRNÍ VINUTÍ. ..........................119
OBRÁZEK 0.21: SCHEMA ZAPOJENÍ SPÍNÁNÍ PM MOTORU. ..........................................119
OBRÁZEK 0.22: KROKY VE 2 FÁZOVÉM PM MOTORU ( OBVYKLÝ ÚHEL KROKU JE 900 ).
119
OBRÁZEK 0.23: STRUKTURA ROTORU HYBRIDNÍHO MOTORU.......................................120
OBRÁZEK 0.24: MAGNETICKÉ OBVODY HYBRIDNÍHO KM. (A) ROTOROVÝ MAGNET
VYTVÁŘÍ UNIPOLÁRNÍ MAGNETICKÉ POLE, (B) STATOROVÉ BUDÍCÍ VINUTÍ GENERUJE
MAGNETICKÝ TOK . .....................................................................................................120
OBRÁZEK 0.25: ŘEZ DVOUFÁZOVÝM HYBRIDNÍM MOTOREM. ......................................121
OBRÁZEK 0.26: ČINNOST DVOUFÁZOVÉHO HYBRIDNÍHO MOTORU...............................121
OBRÁZEK 0.27: KONSTRUKČNÍ PROVEDENÍ HYBRIDNÍHO MOTORU. ............................122
OBRÁZEK 0.28: ŘEZ FUNKČNÍM VZORKEM HYBRIDNÍHO MOTORU. ..............................122
OBRÁZEK 0.29: ŘEZ HYBRIDNÍM TŘÍFÁZOVÝM KM SE 20 ZUBY NA ROTORU. .............123
OBRÁZEK 0.30: ŘEZ HYBRIDNÍM TŘÍFÁZOVÝM KM SE 36 ZUBY NA ROTORU. ..............123
OBRÁZEK 0.31: UKÁZKA STATOROVHO PLECHU PĚTIFÁZOVÉHO HYBRIDNÍHO KM. ....124
OBRÁZEK 0.32: PROVEDENÍ HYBRIDNÍHO VÍCEPAKETOVÉHO ROTORU. .......................124
OBRÁZEK 0.33: POHLED NA STRUKTURU DRÁPKOVÉHO KM .......................................125
OBRÁZEK 0.34: (A) ČASOVÝ PRŮBĚH NAPÁJECÍHO PROUDU,(B) PRINCIP POHYBU
ROTORU. 125
OBRÁZEK 0.35: SESTAVA DISKOVÉHO PM MOTORU. ...................................................126
OBRÁZEK 0.36: PRINCIP DISKOVÉHO KM S PERMANENTNÍM MAGNETEM. ...................126
OBRÁZEK 0.37: KM VR S VNĚJŠÍM ROTOREM.............................................................127
OBRÁZEK 0.38: LINEÁRNÍ KM TYPU VR PRO TISKÁRNY.............................................127
OBRÁZEK 0.39: JEDNODUCHÉ A BIFILÁRNÍ VINUTÍ. ......................................................128
OBRÁZEK 0.40: TŘI ZÁKLADNÍ BUDÍCÍ OBVODY KM.(A) JEDNODUCHÉ VINUTÍ,
UNIPOLÁRNÍ NAPÁJENÍ,(B) JEDNODUCHÉ VINUTÍ, BIPOLÁRNÍ NAPÁJENÍ, (C) BIFILÁRNÍ
VINUTÍ, BIPOLÁRNÍ NAPÁJENÍ. .....................................................................................128
OBRÁZEK 0.41: POSTAVENÍ ZUBŮ STATORU A ROTORU PŘI DVOUFÁZOVÉM BUZENÍ. ...130
OBRÁZEK 0.42: ZMĚNA MAGNETICKÉHO POLE 3F VR KM VE DVOUFÁZOVÉM MÓDU..130
OBRÁZEK 0.43: ODEZVA ROTORU NA JEDEN ŘÍDÍCÍ IMPULS : (A) JEDNOFÁZOVÉ,
(B)DVOUFÁZOVÉ BUZENÍ.............................................................................................130
OBRÁZEK 0.44: OSCILACE ROTORU PŘI DVOUFÁZOVÉM BUZENÍ. .................................131
OBRÁZEK 0.45: UZAVŘENÁ SMYČKA S OSCILAČNÍM PROUDEM....................................131
OBRÁZEK 0.46: (A) JEDNOFÁZOVÉ, (B) DVOUFÁZOVÉ BUZENÍ, (C) PŮLKROKOVÁNÍ. ....132
OBRÁZEK 0.47: SCHEMA ZAPOJENÍ CÍVEK S BIFILÁRNÍM VINUTÍM 3F VR MOTORU......132
OBRÁZEK 0.48: MAGNETICKÁ POLE 3F KM S BIFILÁRNÍM VINUTÍM............................ 133

OBRÁZEK 0.49: USPOŘÁDÁNÍ CÍVEK JEDNODUCHÉHO VINUTÍ HYBRIDNÍHO MOTORU. 133
OBRÁZEK 0.50: MŮSTKOVÉ SCHÉMA SPÍNÁNÍ PRO 2F KM.......................................... 134
OBRÁZEK 0.51: PRŮBĚH NAPÁJECÍHO NAPĚTÍ KAŽDÉ FÁZE. ........................................ 134
OBRÁZEK 0.52: SCHÉMA SPÍNÁNÍ PRO 3F HYBRIDNÍ MOTOR. ....................................... 135
OBRÁZEK 0.53: SCHÉMA SPÍNÁNÍ PRO 5F HYBRIDNÍ MOTOR. ....................................... 136
OBRÁZEK 0.54: ZMĚNY V NAPÁJENÍ ( ZAPOJENÍ DO HVĚZDY 3F KM), (A) MÓD
TŘÍFÁZOVÝ, (B)MÓD DVOUFÁZOVÝ, (C) MÓD PŮLKROKOVÝ....................................... 137
OBRÁZEK 0.55: ZMĚNY V NAPÁJENÍ (ZAPOJENÍ DO PĚTIÚHELNÍKU 5F KM), (A) MÓD
ČTYŘFÁZOVÝ, (B) MÓD PĚTIFÁZOVÝ........................................................................... 137
OBRÁZEK 0.56: PRŮBĚH PROUDU V SYSTÉMU MIKROKROKOVÁNÍ............................... 138
OBRÁZEK 0.57: USPOŘÁDÁNÍ ZUBŮ DISKOVÉHO PM KM : (A) PRO NORMÁLNÍ
PROVEDENÍ, (B) PRO MIKROKROKOVÁNÍ..................................................................... 138
OBRÁZEK 0.58: STRUKTURA KM TYPU CYCLONOME.................................................. 139
OBRÁZEK 0.59: JEDNOFÁZOVÝ KROKOVÝ MOTOR....................................................... 139
OBRÁZEK 0.60: POLOHY ROTORU A POLARITA BUDÍCÍ CÍVKY...................................... 139
OBRÁZEK 0.61: SESTAVA JEDNOFÁZOVÉHO KM POUŽÍVANÉHO V NÁRAMKOVÝCH
HODINKÁCH. 140
OBRÁZEK 0.62: ČASOVÝ PRŮBĚH NAPÁJECÍHO NAPĚTÍ BUDÍCÍ CÍVKY 1F KM............. 140
OBRÁZEK 0.63: PRINCIP APLIKACE JEDNOFÁZOVÉHO KM V HODINKÁCH. .................. 141
OBRÁZEK 0.64: STATICKÁ CHARAKTERISTIKA KROKOVÉHO MOTORU......................... 141
OBRÁZEK 0.65: ČASOVÝ PRŮBĚH POHYBU ROTORU BĚHEM JEDNOHO KROKU. ............ 142
OBRÁZEK 0.66: STATICKÁ PROUDOVÁ CHARAKTERISTIKA . (A) ČTYŘFÁZOVÝ VR KM- 1,80 ,
(B) DVOUFÁZOVÝ HYBRIDNÍ KM - 1,80....................................................................... 143
OBRÁZEK 0.67: STATICKÉ MOMENTOVÉ CHARAKTERISTIKY PRO RŮZNÉ HODNOTY
FÁZOVÉHO PROUDU. ................................................................................................... 143
OBRÁZEK 0.68: STATICKÁ CHARAKTERISTIKA PŘI JMENOVITÉM FÁZOVÉM PROUDU. . 144
OBRÁZEK 0.69: DYNAMICKÉ CHARAKTERISTIKY. ....................................................... 144
OBRÁZEK 0.70: MECHANISMUS ZAPISOVAČE XY SE DVĚMA KM............................... 147
OBRÁZEK 0.71: MECHANIKA POHYBU ZÁZNAMOVÉ HLAVIČKY DISKETY .................... 147
OBRÁZEK 0.72: REÁLNÝ TYP KM PRO DISKETOVOU MECHANIKU. .............................. 148
OBRÁZEK 0.73: VELMI PŘESNÉ LINEÁRNÍ NASTAVENÍ S KM ....................................... 148
OBRÁZEK 0.74: ŘEZ KROKOVÝM MOTORKEM.............................................................. 149
OBRÁZEK 0.75: NÁZORNÁ SESTAVA MIKROPOHONU S KM V OTEVŘENÉ SMYČCE....... 151
OBRÁZEK 0.76: MINIATURNÍ KROKOVÝ MOTOR PRO APLIKACE V MIKROMECHANICE. 152
OBRÁZEK 0.77: ZATĚŽOVÁNÍ KROKOVÉHO MOTORU................................................... 157
OBRÁZEK 0.78: KROKOVÝ MOTOR A ZDVÍHACÍ MECHANISMUS................................... 157
OBRÁZEK 0.79: SESTAVA MIKROPOHONU S KROKOVÝM MOTORKEM. ......................... 158
OBRÁZEK 0.80: JEDNODUCHÝ UNIPOLÁRNÍ NAPÁJECÍ OBVOD TŘÍFÁZOVÉHO VR KM. 159
OBRÁZEK 0.81: JEDNOFÁZOVÉ ,MŮSTKOVÉ, BIPOLÁRNÍ NAPÁJENÍ HYBRIDNÍHO KM. . 160
OBRÁZEK 0.82: SROVNÁNÍ KONVENČNÍHO A BIFILÁRNÍHO VINUTÍ. ............................. 161
OBRÁZEK 0.83: UNIPOLÁRNÍ OVLÁDACÍ OBVOD JEDNÉ FÁZE MOTORU S BIFILÁRNÍM
VINUTÍM. 161
OBRÁZEK 0.84: ČASOVÝ PRŮBĚH PROUDU BIFILÁRNÍM VINUTÍM PŘI STAVU SEPNUTÍ.. 162
OBRÁZEK 0.85: KROKOVÝ MOTOR SPOJENÝ S VODÍCÍM ŠROUBEM A ZÁTĚŽÍ (MATICE).
163
OBRÁZEK 0.86: ODVOZENÍ STATICKÉ CHYBY POLOHY ZE STATICKÉ MOMENTOVÉ
CHARAKTERISTIKY. .................................................................................................... 164
7
Seznam tabulek
TABULKA 0.1: SEKVENCE NAPÁJENÍ V SYSTÉMU JEDNOFÁZOVÉHO BUZENÍ ...................129
TABULKA 0.2: SEKVENCE NAPÁJENÍ V SYSTÉMU DVOUFÁZOVÉHO BUZENÍ ....................129
TABULKA 0.3: SEKVENCE BUZENÍ 3F VR KM V SYSTÉMU PŮLKROKOVÁNÍ. .................131
TABULKA 0.4: SEKVENCE MŮSTKOVÉHO SPÍNÁNÍ 2F KM. .............................................134
TABULKA 0.5: SEKVENCE BUZENÍ PRO TŘÍFÁZOVÝ HYBRIDNÍ MOTOR ............................137
1 Úvod
Věda a technika jsou v historii lidstva neoddělitelnou součástí kultury, kde před 110
lety ještě nevýrazně , ale v pozdější době zcela markantně je patrná zřetelná symbióza.
Dnes jsou sféry vědy a techniky těsně propojeny . Vzniká trend interdisciplinárního řešení
problémů z rozmanitých oborů lidské činnosti, o čemž se můžeme snadno přesvědčit
pohledem na webové stránky. Bouřlivý rozvoj poslední doby zejména v oblasti
konvergentních technologií (např.biotechnologie, nanotechnologie atd.) obsahuje v sobě
stopy zásadních změn způsobu našeho života .
Moderní technologie mikropohonů (elektromechanických či mechatronických
systémů) je charakterizována miniaturizací a zdokonalováním vlastností všech členů
struktury včetně připojované řídící ( výpočetní ) a výkonové elektroniky. Pro ilustraci je
záměrně uváděn krátký přehled aplikačních oblastí ( kde know-how hraje významnou
úlohu ) , které svým rozsahem a významem nabízejí studentům možnost učinit si vlastní
parciální vstupní obraz předkládané problematiky.
Obrázek 1.1: Obrazně prezentovaná struktura mikropohonu.
Malý orientační slovník klíčových výrazů :

Čeština : Mikropohony, mikromotory
English : Miniature Drive Systems, Micro Drives
Deutsch : Antriebssysteme, Mikroantriebe
Francais : Systémes d´entrainements miniatures, Micro-entrainements
Italiano : Servosistemi miniaturizzati , Micro asservimenti
Espaňol : Sistemas de accionamiento miniaturizados, Micro-accionamientos
Pусский : Электрический привод , Mикродвигатели
9
Přehled aplikačních oblastí :
Letectví a kosmonautika
• letecké přístroje , řízení a ovládání klapek, letecké záznamové zařízení(černé

skřínky - black box),letecké simulátory, gyroskopy, registrační výškoměry a
kamery, radary, čidla, bezpečnostní systémy,atd.
• kosmická vozítka, raketová technika-raketoplány, směrování antén a slunečních

článků , vesmírné sondy atd.
Automobilová technika
• regulovatelné tlumiče,
nastavování světlometů,
sedadel, okenních skel,
střešních oken, stěrače,
záznamové zařízení,
vstřikovací čerpadla, řízené
karburátory ,taxametry,
tachografy, klimatizace
atd.
Lékařské a laboratorní přístroje
• zařízení pro analýzu a dialýzu, artroskopické nástroje, umělé končetiny,
• krevní čerpadla, chemoterapeutická čerpadla, dentální zařízení, EKG a EEG

záznamníky, mamografy, ortopedická zařízení, peristaltická čerpadla, respirační
prostředky, dávkovače léků, rentgeny, ventilátory, sterilizační zařízení, přístroje pro
nedoslýchavé atd.
11
• lékařští operační roboti, ultrazvukové skenování,katetrizace,polohování

pacientů,atd.
Přístrojová technika
• vážící zařízení, denzitometry, vláknová optika(splétání vláken), geotechnická

měření, laserová nivelace, měřící zařízení včetně záznamové techniky, mikrometry,
ovládání ventilů, souřadnicové zapisovače, nastavování potenciometrů, skenery,
polohování solárních kolektorů, fotospektrometry, měření nerovností povrchů,
tepelné tiskárny, atd.
Průmyslová automatizace a robotika
• manipulátory, dálkově ovládané inspekční zařízení, pracovní a výuková robotika,

• automatické vážící zařízení, automatické utahovací zařízení, výrobní zařízení na
desky tištěných spojů, výroba CD, dělící materiálové zařízení, laserové
značkovače, polohovací zařízení, řídící mechanismy napájené z nezávislých
zdrojů,sešívačky při výrobě nábytku , výměníky nástrojů, přepravní
mechanismy,automatizační zařízení s rotačním nebo lineárním pohybem na bázi
motorů, laserové řezání a svařování, elektrické ruční nářadí,
• kamerový inspekční systém, humanoidní roboti,

13
• papírenská a tiskařská zařízení,

• textilní stroje, výroba umělých vláken, navíjecí technika, šicí stroje, řezačky a
• vysekávačky materiálu, atd.
Kancelářská , bezpečnostní a komunikační technika
• kopírky a tiskárny, PC technika, zařízení pro uchovávání dat, čtení karet

(bankomaty), etiketovací stroje, frankovací stroje,řezačky papíru, počítání
bankovek,psací stroje,
• bezpečnostní a kontrolní zařízení ( letiště , metro, obchody,banky), blokovací
prvky v automobilech, jízdenkové a prodejní automaty,atd.
15
Optika, audio a video technika
• zaostřování objektivů kamer a fotoaparátů, převíjení filmů, čtečky mikrofilmů,

světelné efekty na koncertech, letecká fotogrametrie, laserové zaměřovače,
nivelační zařízení, CCTV,
• mikroskopická technika,
• vícekanálové zvukové záznamníky, videorekordéry, pohony pásků, přehrávače atd.
Domácí spotřebiče ( bílá technika)

• kuchyňské roboty, vysavače, mixery, tepelná technika (oběhová čerpadla),
• pračky, ledničky, mrazničky, myčky,
• klimatizační technika,fény, ventilátory, holící strojky,

• garážová vrata, domovní dveře,brány, bezpečnostní kamery, pohony žaluzií, atd.
Technika životního prostředí

• vzorkovací monitory ovzduší, emisní sondy,
• ochranné chemické oděvy s nuceným oběhem vzduchu, atd.
Hobby technika
• modelářská technika ( železnice, lodě, letadla, automobily),

17
• hrací automaty, zábavní technika, atd.
Velmi častou strukturou mikropohonů jsou polohovací zařízení tvořené sestavou :

servomotorek + převodovka + čidlo + napájecí a řídící elektronika.
Svým obsahem a zaměřením je tento předmět určen všem zájemcům, kteří ve své odborné
činnosti řeší problémy související s elektromechanickými /mechatronickými systémy
malých výkonů a potřebují se kvalifikovaně orientovat a získat přehled . Vzhledem
k vymezenému rozsahu tohoto elektronického textu je možné pro získání dalších
podrobnějších a rozsáhlejších informací využít uváděných odkazů v textu na webové
stránky a souhrnnou literaturu.
2 Zařazení předmětu ve studijním programu
Tento předmět svým organickým začleněním patří do Navazujícího magisterského

studijního programu Elektrotechnika, elektronika , komunikační a řídící technika (EEKR)
studijního oboru Silnoproudá elektrotechnika a výkonová elektronika (SVE). Dvouletý
magisterský studijní obor SVE na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií
(FEKT) Vysokého učení technického v Brně (VUT) je zaměřen na výchovu inženýra se
širokým základem znalostí teorie navrhování, konstruování a aplikačního využití
elektrotechnických prvků i celků v nejrůznějších oblastech průmyslové a spotřební
elektrotechniky. Obor zahrnuje i moderní problematiku výkonové a řídící elektroniky
včetně řízení pohonů velkých i malých výkonů v různých aplikačních sférách.
Svým obsahem může zaujmout i studenty Automatizační techniky na různých
fakultách technického zaměření, kteří se zabývají problematikou elektromechanických
(mechatronických) systémů s rotačními nebo lineárními mechanickými výstupy.
Vyžadované předchozí znalosti a vědomosti jsou v souladu s absolvovaným
bakalářským studiem tohoto nebo příbuzných oborů. Nelze vyloučit ani jiné zájemce
s velmi dobrou motivací ve studiu, kteří mají solidní znalosti a vědomosti z fyziky a
teoretické elektrotechniky .
Tento předmět může mít svůj váhový koeficient pro doktorandské studium a to
nejenom tohoto proponovaného oboru, ale v rámci současného trendu interdisciplinarity i
oborů jiných. Nabízí také hlubší pohled na DC motory v kartáčovém i EC provedení
v sestavách sofistikovanějších mikropohonů.
Na začátku vstupu a čtení prvních kapitol chci upozornit čtenáře na poněkud
rozsáhlý text včetně matematických reprezentací, což může některé zájemce doslova
disgustovat. Tato forma však nebyla zvolena náhodně , neboť problematika DC a EC
motorků malých výkonů, není dosud po teoretické stránce souhrnně tak často
frekventovaná v naší ani zahraniční literatuře. Z didaktických důvodů se mohou pasáže
pro náročné čtenáře vymezit pedagogem, který bude využívat tohoto textu při výuce.
Odkazy na informační zdroje přímo v textu nabízí možnost operativního rozšíření
studované problematiky.
19
2.1 Úvod do předmětu
Předkládaný elektronický text v některých pohledech navazuje na předmět Elektrické
pohony BEPB uváděný v nabídce FEKT ( www.feec.vutbr.cz/et ) určený studentům
v letním semestru bakalářského studia VUT FEKT v Brně. Předmět se zabývá využitím
elektrických strojů pro elektromechanickou přeměnu energie a řízením této přeměny .
Syntetizuje znalosti a vědomosti z oblastí technické mechaniky, technické
kybernetiky,teoretické elektrotechniky, elektrických přístrojů, elektrických strojů,
výkonové a řídící elektroniky a v neposlední řadě matematiky a fyziky.
Student získá ucelenější pohled na elektromechanický ( mechatronický ) systém
(rozšiřuje a doplňuje mozaiku jeho dosavadních vědomostí, dovedností a znalostí),
zejména v oblasti elektrických pohonů malých výkonů. Snahou autora je nabídnout
studentům informace , které mohou také přispět k snadnější orientaci při řešení
konkrétních odborných úkolů při studiu ,nebo praktických aplikačních otázek v jejich
budoucí praxi.
V následujících kapitolách se student seznámí s mikropohony se stejnosměrnými
kartáčovými i bezkartáčovými typy motorků včetně závěrečné části týkající se krokových
motorků v otevřené smyčce.
Ve své podstatě je základní struktura mikropohonu (z hlediska definice elektropohonu)
totožná se strukturou pohonů středních a velkých výkonů [5].Specifičnost spočívá zejména
v provedení , vlastnostech motorku jako výkonového prvku struktury mikropohonu a
právě tomuto pohledu je věnována v učebním textu zvýšená pozornost. Ostatní bloky
sestavy t.j.napájecí a řídící elektronika, spojky, převodovky , čidla tvoří navazující a
doplńkovou část směrovanou na adresy web. Autor předpokládá jazykové znalosti na
úrovni studenta vysoké školy a ponechává některé obrázky a tabulky s originálním textem.
Tento učební text neprošel jazykovou ani redakční úpravou.
2.2 Vstupní test
1) Jedna ze základních pouček fyziky (Oersted) vypovídá o vlastnostech

vodiče protékaného stejnosměrným proudem a vloženého do magnetického
pole. Na kterou stranu se vychýlí vodič na přiloženém obrázku, změníme-li
směr průtoku proudu na opačný ?
a) vlevo b) vpravo c) nevychýlí se
Heidi.wmv
Obrázek 2.1: Vodič vložený do magnetického pole

2) Ve stejném obrázku ponecháme vodič protékaný proudem v naznačeném
směru v téže poloze a pouze upravíme polohu podkovovitého
permanentního magnetu tak, aby šipky magnetické indukce B směřovaly
dolů. Na kterou stranu se vodič vychýlí nyní ?
a) vlevo b) vpravo c) nevychýlí se

3) Mezi mechanickými a elektrickými obvody existuje určitá analogie .
Pokuste se sestavit sobě odpovídající dvojice.
Mechanický systém Elektrický systém

a) Moment ( M ) d) Napětí ( U )
c) Úhlová rychlost ( ω ) b) Proud ( I )
e) Moment setrvačnosti ( J ) g) 1/resistance ( 1/R )
f) Koeficient tlumení ( B ) h) Kapacita ( C )
4) Určete vztah, který platí na hřídeli elektromotoru,na jehož štítku můžeme
přečíst tyto údaje : M….mechanický moment, P….mechanický výkon,
ω….úhlová rychlost , n….otáčky za minutu.
a) M = P . ω b) P = M . ω c) P = M . 2π.n / 60 d) n = P . M
5) V učebních textech ( literatuře) se často setkáváme s takovými pojmy jako
jsou : výkon P2, příkon P1, účinnost η, ztráty Δ P. Posuďte správnost
nabízených variant.
a) η = ( P1 + ΔP)/P2 b) η =P1 / P2 c) η=P1/(P1+ΔP) d) η=P2/P1
6) Na vstupním hřídeli převodovky naměříte rychlost 100 ot/min a

mechanický moment M1, na výstupním hřídeli 10 ot/min a moment M2.
Která varianta odpovídá naznačené skutečnosti ?
a) M1 = M2 b) M2 větší než M1 c) M2 menší než
7) Loďka na jezeře se pohybuje po hladině pomocí lodního šroubu spojeného
se stejnosměrným motorem napájeným z nezávislého zdroje ( akubaterie ). Jaká
může být celková účinnost η pohonu loďky a za jakých podmínek ?
a) η < 100 % b) η = 100 % c) η > 100 %
8) Stejnosměrný motorek s bezželezovým rotorem má náhradní obvodové

schéma na následujícím obrázku, kde Rac=RM(odpor vinutí rotoru ), I=Ia(proud
kotevním obvodem), Uo=Ua (napájecí napětí), Ui = indukované napětí.
Obrázek 2.2: Náhradní schéma DC motorku

21
Který z dále uvedených vztahů považujete za správný ?
a) Uo – Ui = RM.Ia b) Uo = RM.Ia – Ui c) Uo = RM.Ia + c.Φ.ω
9) Platí stejný Obr. 2.2 u kterého M , ω jsou údaje momentu a rychlosti na

hřídeli motoru, Id je záběrový proud ( ω = 0 ). Jsou uváděné rovnice pro
příkon motoru Pel správně formulovány ?
a) Pel = Uo . Ia b) Pel = M . ω + RM . Ia2 c) Pel = RM . Ia2 + Ui . Ia
10) Vyberte vztah odpovídající kinetické energii posuvných hmot :

a) P = U . I b) I = U / R c) X = ½ . m . v2 d) P = M . n .ν
11) Vodič protékaný proudem tekoucí směrem od pozorovatele je vložen do

magnetického pole o indukci B. Směr vychýlení je označen u, která z předkládaných
variant je pravdivá ?
12) EC motor se otáčí rychlostí 1000 ot/min a vyvíjí ve směru pohybu

hodinových ručiček moment 1,2 Nm, poháněné zařízení začne působit
protimomentem 1,5 Nm . Co se bude dít s rychlostí ?
a) zůstane stejná b) bude klesat c) bude narůstat
DC motorek s převodovkou
3 Stejnosměrné motorky
Cíle kapitoly: Seznámení s teorií, funkcí ,konstrukcí a charakteristickými
vlastnostmi stejnosměrných motorků malých výkonů s permanentními magnety.
3.1 Mikropohony s DC motorky v kartáčovém i bezkartáčovém

provedení
Cíle :
• Vlastnosti smyčky vložené do magnetického pole permanentního
magnetu.
• Vlivy tvaru vinutí a jeho provedení na vznik točivého momentu.
• Magnetický systém motoru a jeho fyzikální vlastnosti.
• Konstrukční provedení.
• Charakteristiky a jejich vlastnosti.
• Aplikace.
23
3.1.1 Vstupní informace (úvod do kapitoly)
Obor teorie a konstrukce stejnosměrných elektrických strojů představuje dnes již
klasickou disciplínu , historicky patřící mezi nejstarší. Proto je tato kapitola uváděna hned
na počátku tohoto učebního textu jako malé repetitorium. . S vývojem elektrizace
střídavými sítěmi a později nástupem řídící a výkonové elektroniky, musely sice
stejnosměrné stroje mnohdy ustoupit do pozadí, avšak některé jejich vynikající vlastnosti a
přizpůsobivost různým provozním poměrům způsobily jejich opodstatněnost v současné a
snad i v budoucí době. V praxi se s nimi setkáváme na výkonové úrovni několika desetin
W až stovek kW. Perspektivní se jeví aplikační oblast nižších výkonů.
Do dnešní doby bylo publikováno na téma klasického provedení DC strojů mnoho
prací, ve kterých případný zájemce nalezne informace o teorii,funkci, konstrukci,
vlastnostech eventuálně o konstrukčních návrzích různých typů a provedení .
Stejnosměrné stroje mohou pracovat buď jako generátory ( dynama ) nebo jako
motory, které se používají na větších výkonových úrovních např. v průmyslových nebo
trakčních pohonech .
Měníme-li elektrickou energii v mechanickou nebo naopak, musíme dosáhnout
vzájemného působení magnetických toků a proudů ve vodičích vinutí ( stroje pracující na
elektromagnetickém principu) umístěných ve dvou proti sobě se pohybujících částech
strojů. Je zřejmé , že uvedený požadavek lze splnit nejrůznějšími konstrukčně vzájemně
odlišnými způsoby.
V tomto elektronickém textu(pokud nebude zdůrazněno jinak ) se omezíme pouze na
stroje točivé u nichž nacházíme vždy dvě části : nepohyblivý stator a pohyblivý rotor
(rotační a lineární provedení). Obě části jsou od sebe odděleny vzduchovou mezerou.
Momentové přetížení závisí u stejnosměrných motorů na komutačních poměrech.
Přitom přibližně platí, že při ω . I = konst. má motor stejnou komutaci.
Nejobvyklejší typ strojů ( vinutí je vkládané do drážek železného rotoru - označíme
je jako konvenční) má vzduchovou mezeru vytvořenu v podobě válce o průměru D a délce
L. Z konstrukčního hlediska lze dosáhnout téhož výkonu motoru pro různé objemy rotoru
a úhlové rychlosti, jak plyne ze vztahu :
P = CE . d2. l. ω , kde d a l jsou průměr a délka aktivního železa kotvy (rotoru)
motoru, Essonova konstanta CE = Bδ.A (součin indukce ve vzduchové mezeře a lineární
proudové hustoty proudu po obvodu kotvy ( viz elektronické texty : BESB- Elektrické
stroje, BNEP-Navrhování elektrických pohonů ).
Cenu stroje určuje v zásadě množství použitého materiálu na konstrukci. S větší
hmotností narůstají i náklady na výrobu. Uvedená zásada neplatí obecně . Jako paradox lze
uvést,že právě u mikrostrojů cena prudce narůstá s miniaturizací provedení.
V energetické bilanci ztrát elektrického stroje představují největší položku Jouleovy
ztráty ve vodičích vinutí. S klesající teplotou vodičů se tyto ztráty zmenšují až téměř zmizí
(supravodivost). Užitečný výkon závisí také na teplotě okolí. Další podrobnosti naleznete
v elektronických učebních textech FEKT( prerekvizita
www.uvee.feec.vutbr.cz/Predmety/EST/Elektricke_stroje.html ) , všeobecně na adrese
www.feec.vutbr.cz/et
Tento typ motorků je doposud velmi rozšířen a často se používá ve výkonových
úrovních jednotek,desítek W a vyšších.
Obrázek 3.1: Rotor DC motoru s drážkami a vkládaným vinutím.

Doporučená literatura :
YEADON WH, YEADON AW . : Handbook of Small Electric Motors.McGraw-Hill
2001, ISBN 0-0723332-X
Do oblasti Mikropohonů můžeme zahrnout takové typy malých motorků jako jsou
např.:
• DC ( drážková vinutá kotva) s cizím buzením/permanentním magnetem,
sériové,kompaudní , univerzální
• EC s vnějším rotorem
• AC trojfázové, jednofázové , jednofázové se stíněným pólem
• Synchronní v různém provedení
• Hysterezní
• Spínané reluktanční
• Piezomotory
• Elektrostatické motory
• Biologické motory / Technický týdeník 16/2006 str.30,ročník 54, TT 1/2007
ročník 55, str.3. www.techtydenik.cz
V dalším textu bude pozornost věnována modernímu pojetí DC motorků, které

nabývají na důležitosti zejména v souvislosti s přesnými dynamicky náročnými
servopohony malých výkonů ( provedení rotoru jako samonosné vinutí bez železa).
Jako názorný didaktický vzorek této skupiny mikropohonů je zvolen typ motorů
Maxon, se kterými jsou realizovány laboratorní cvičení,semestrální projekty a diplomové
práce na VUT FEKT ÚVEE v Brně.
25
3.1.2 Motorky se samonosným vinutím rotoru( bezželezové )
Obrázek 3.2: Planetová převodovka + DC motorek se samonosným vinutím +

inkrementální čidlo .
www.maxonmotor.com
www.uzimex.cz
3.1.3 Seznam použitých symbolů a značek pro DC motory kartáčové a bezkartáčové

( EC motory )
Poznámka : Surfováním na webových stránkách zjistíte, že neexistuje jednotné
značení veličin a parametrů nejenom v rámci dostupné literatury , ale i u typově stejných
výrobků různých producentů.. Je tedy velmi prozíravé seznámit se s technickými
informacemi a značením na jednotlivých adresách a předejít tak případnému
nedorozumění. Vzhledem k nabídce literatury a webových adres je Seznam vytvořen jako
vícejazyčný, což zajisté ocení čtenáři při doplňování vědomostí z doporučovaných
informačních pramenů.
Základní literatura pro tuto kapitolu : Stemme O, Wolf P.: Principles and Properties
of Highly Dynamic DC Miniature Motors. Interelectric AG / Maxonmotor, 1994.
SI jednotky základní a odvozené

Hmotnost………..Mass……………Masse……………..[kg]
Délka ...................Length .........……Länge……………..[m]
Napětí…………..Voltage……….....Spannung.................[V]
Proud……………Current..........…...Strom……………...[A]
Teplota ………….Temeperature…..Temperatur………...[K]
Úhel……………..Angle…………....Winkel….................[rad]
Čas………………Time…………... Zeit…………………[s]
Vektorové veličiny
2
dA [m ]….element plochy….Surface Element Vector………...Flächenelementvektor
B [T]……..indukce………….Induction Vector…………………….Induktionsvektor
F [N]……...síla……………..……Force Vector………………………...Kraftvektor
Fx [N]………….x složka síly…………..x component of the Force Vector………….
x-Komponente des Kraftvektors
Fy [N]……………y složka síly……………..y component of the Force Vector……..
y-Komponente des Kraftvektors
H [A/m]….intenzita pole……Field Strength Vector……...………...Feldstärkevektor
I [A]……...…..proud………………..Current Vector……………………Stromvektor
l [m]……… délka vodiče……Conductor Length Vector…………Leiterlängenvektor
M [Nm]…...…moment……....Torque Vector……………………Drehmomentvektor
Mz [Nm]………...z složka momentu…………z component of the Torque Vector….
z-Komponente des Drehmoment
r [m]……………..poloha………...………Position vector………………...Ortsvektor
rx [m]……………x složka polohy…………x component of the Position Vector…....
x-Komponente des Ortsvektor
ry [m]……………y složka polohy………y component of the Position Vector……....
y-Komponente des Ortsvektor
v [m/s]…………...rychlost………Speed Vector……………Geschwindigkeitsvektor
Skalární veličiny
2
A[m ]…………….plocha,povrch……………..Surface………………………..Fläche
AL[m2]……plocha vzduchové mezery….. Air Gap Surface………….Luftspaltfläche
AM[m2]…………...plocha magnetu……Magnet surface……………….Magnetfläche
ARa[m2]……….plocha magnetické cesty…….….Magnetic Return PathSurface...….
Rückschlussfläche
a[m]………………délka……………………Length…………………………...Länge
α[W/m2K]……..koeficient přestupu tepla……..Coefficient of Heat Transmission….
Wärmeübergangszahl
αCu[K-1]……..……..teplotní koef.odporu pro Cu………...…Temperature Resistance
Coefficient for Cooper(0.0039 K-1)……... Widerstandstemperaturkoeffizient Kupfer
(0.0039K-1)
BA[T]…………….mag.indukce v prac.bodě A………..Magnet Material Induction at
Operating Poin ….Induktion im Magnetmaterial im Arbeitspunkt A
27
BL[T]……magnetická indukce ve vzduch.mezeře……Air Gap Induction…Induktion im
Luftspalt
BM[T]……….mag.indukce materiálu…….Magnet Material Induction……...Induktiom im
Magnetmaterial
Br[T]…….zbytková indukce………….Residual induction …….........Remanenzinduktion
BRa[T]…indukce vnější návratové cesty…Outer Magnetic Return Path Induction….
Induktion im Aussenrückschluss
BW[T]….indukce způsobená vířivými proudy..EddyCurrent Induction……Induktion
durch Wirbelströme
(BHmax)[J/m3]….hustota magnetické energie…Magnetic Energy Density…….magnetische
Energiedichte
Bo[T]…………amplitúda indukce ve vzduch.mezeře.Air Gap Induction
Amplitude……..Induktionsamplitude im Luftspalt
b[m]………...…….délka …………..……………...Length……………………..……Länge
β[rad]......……........úhel...........................................Angle…………………………..Winkel
CG[Ws/K]….tepelná kapacita stator.pláště…Heat Capacity of the Stator Housing….
Wärmekapazität des Stotorgehäuses
CR[Ws/K]….tepelná kapacita rotorového vinutí…Heat Capacity of the Rotor
Winding….Wärmekapazität der Rotorwiklung
CS[Ws/K]….tepelná kapacita statoru………Heat Capacity of the Stator…Wärmekapazität
des Stators
Cs [W/m2K4]………….koef.přenosu tepla sáláním……..Coef.of Radiant Heat Transfer …
Strahlungszahl
CW[Ws/K]………tepelná kapacita vinutí …Heat Capacity of Winding….Wärmekapazität
der Wiklung
CH………..hysterezní konstanta materiálu.......Hysteresis Material Constant…Hysterese-
Materialkonstante
cG [Ws/kgK]……specifické teplo stator.pláště……….Specific Heat of the Stator Housing
( Fe = 460Ws/K…….spezifische Wärme des Statorgehäuses
cR [Ws/kgK] ……..specifické teplo rotor.vinutí………Specific Heat of the Rotor Winding
( Cu = 385 Ws/K)……….spezifische Wärme der Rotorwicklung
cS [Ws/kgK]…specifické teplo statoru….Specific Heat of the Stator ( Fe= 460
Ws/kgK)…spezifische Wärme des Stators
cT[Nm/rad]....torzní konstanta ......Torsion Spring Constant…...…Torsions-Federkonstante
cW [Ws/kgK]……specifické teplo stator.vinutí ….Specific Heat of the Stator Winding
(Cu = 385 Ws/kgK)……spezifische Wärme der Statorwicklung
ca…………….integrační konstanta chlazení……………………….Cooling Constant of
Integration…..…Integrationskonstante der Abkühlung
ce …integrační konstanta oteplovací…………………Warming Constant of Inegration
…Integrationkonstante der Erwärmung
c1 …korekční koeficient axiální indukce…Axial Induction Reduction Correction

Factor…..Korrekturfaktor für den axialen induktionsafall
c5[Nms]……. moment tlumení………Damping Moment…….….Dämpfungsmoment
γ[kg/m3]………...........hustota……..…..…...........Density………….................Dichte
D[m]……...tloušťka plechu………..….Sheet Metal Thickness….……….Blechdicke
d [m] …….tloušťka (síla) materiálu…….….Material Thickness……...Materialdicke
η………………účinnost……………..Efficiency………….…………..Wirkungsgrad
ηmax …..maximální účinnost….Maximum Efficiency……..maximaler Wirkungsgrad
E[V]…..elektromotorická síla indukovaná v rotoru…..emf induced in the
Rotor…..im Rotor induzierte EMK
EW[V/m]…intenzita elektrického pole….Electric Field Strength……….elektrische
Feldstärke
Eph [V]…..okamžitá hodnota E indukované ve fázi…Instantaneous Value of emf
Induced in a Phase…..Momentanwert der in einer Phase induzierten EMK
dE[V]………indukované napětí……Induced Voltage………….induzierte Spannung
ei[V]…společné indukované napětí E indukované ve vodiči…General emf Induced
in a Conductor….allgemein in einem Leiter induzierte EMK
eiD[V]…indukované napětí na rovném vodiči…Voltage Induced in a Straight
Conductor…in einem geraden Leiter induzierte Spannung
eiR[V]…indukované napětí ve vinutí kosočtverec….Voltage Induced in a Rhomb..in
einer Raute induzierte Spannung
F[N]……...……...……síla……………..….……..Force………………………..Kraft
dF[N] …………..……síla…………………….....Force………………………..Kraft
f(φο)……...….pomocná funkce………….Auxiliary Function …………Hilfsfunktion
Φ[Wb]…..….magnetický tok…………Magnetic Flux…………..magnetischer Fluss
ΦΙ[Wb]….magnetický tok polovinou kosočtverce I…Magnetic Flux Through
Rhomb Half I….magnetischer Fluss durch die Rautenhälfte I
ΦII[Wb]…...magnetický tok polovinou kosočtverce II….…Magnetic Flux Through
Rhomb Half II….magnetischer Fluss durch die Rautenhälfte II
g(φο)………pomocná funkce……….….Auxiliary Function…..........….Hilfsfunktion
HA[A/m]………..intenzita magnetického pole v prac.bodě A…………..Magnet Field
Strength at Operating Point A……….Magnetfeldstärke im Arbeitspunkt A
HK[A/m]……….intenzita anisotropního pole….Anisotropic Field Strength
…….Anisotropiefeldstärke
HL[A/m]………intenzita magnetického pole ve vzduch. mezeře….Field Strength in
the Air Gap………Feldstärke im Luftspalt
HM[A/m]…intenzita magnetického pole v magnetu…..Field Strength in the Magnet
….Feldstärke im Magnet
29
HW[A/m]………intenzita pole vířivých proudů………………………...Eddy Current Field
Strength…………………Wirbelstromfeldstärke
HWo[A/m]……..intenzita pole vířivých proudů v horní části plechu….Eddy Current Field
Strength Upper Sheet Half……..Wirbelstromfeldstärke obere Blechhälfte
HWu[A/m]……..intenzita pole vířivých proudů v dolní části plechu….Eddy Current Field
Strength Lower Sheet Half…….Wirbelstromfeldstärke untere Blechhälfte
BHC[A/m]…….....koercivita……..Coercive Field Strength…...…..Koerzitivfeldstärke
I[A]………...……proud……………………….Current ……….……………….Strom
Ieff[A]……..efektivní hodnota proudu……...Effective Current Value …....Stromeffektivert
IH[A]…………..…..záběrový proud……..…..……...Stall Current……….…….Haltestrom
Iu,v,w[A]…………...fázový proud………..……...Phase Current…….……..…..Phasenstrom
IW[A]……………..vířivý proud……………..Eddy Current…………………..Wirbelstrom
Io[A]…………..proud naprázdno…….……….No Load Current…………….Leerlaufstrom
i[A]……………okamžitý proud………….Instantaneous Current...….Strommomentanwert
Jb[kgm2]………………moment setrvačnosti zátěže…………...Load Moment of Inertia….
Belastungsträgheitsmoment
JR[kgm2]………….…moment setrvačnosti rotoru……….Rotor Moment of Inertia………
Rotorträgheitsmoment
φ[rad]…………………úhel………..……….…….Angle………..…………..……..Winkel
φ0[rad….……počáteční úhel……..………….Starting Angle………..…….Anfangswinkel
dφ[rad]………..diferenciál úhlu….Differential Angle Element…………….differentielles
Winkelelement
k…počet kolektorových lamel….Number of Collector Segments..….kollektorlamellenzahl
kM[Nm/A]……………….momentová konstanta……...Torque Constant….....spezifisches
Drehmoment
κ[Ω/m]………....elektrická vodivost………………..Electric Conductivity….....elektrische
Leitfähigkeit
LT[H]……indukčnost segmentu vinutí….Winding Segment Induction….Induktivität einer
Teilspule
l [m]……….….délka vodiče………….….…...Conductor Length.…...….….….Leiterlänge
lD[m]…………délka rovného vodiče….Straight Conductor Length….Länge eines geraden
Leiters
lL[m]………délka vzduchové mezery………….….Air Gap Length…….…..Luftspaltlänge
lM[m] ……...délka magnetu…………….….Magnet Length………...….…….Magnetlänge
λ[W/mK]……koeficient tepelné vodivosti….Coefficient of Thermal Conductivity…….
Wärmeleitzahl
M[Nm]……………….moment……………….….Torque……………...…......Drehmoment
MB[Nm]…….akcelerační moment……..Acceleration Torque..….Beschleunigungsmoment
Mb[Nm]….….zatěžovací moment….….Load Torque…..…...Belastungsdrehmoment

Mη[Nm]……moment při max.účinnosti…………………….Torque at Maximum
Efficiency…..Drehmoment bei maximalem Wirkungsgrad
MiH[Nm]………….…….ideální záběrový moment………….……..….….Ideal Stall
Torque………….ideelles Haltemoment
MiHmin[Nm]………...minimální záběrový moment…………..….Minimum Stall
Torque…...minimales Haltemoment
MP[Nm]………..moment při max.výkonu……………………...Torque at Maximum
Power….Drehmoment bei maximaler Leistung
MV[Nm]…….ztrátový moment………....Loss Torque…….….....Verlustdrehmoment
MVA[Nm]……aproximovaný ztrátový moment při zastavení….Stand Still Loss
Torque Approximation……Approximation des Stillstand-Verlustdrehmoment
MVo[Nm]……….………ztrátový moment naprázdno…………..……..No Load Loss
Torque…….Leerlaufverlustdrehmoment
MVk[Nm]…………….…moment tření na kolektoru……….……...Collector Friction
Torque….Kollektorverlustdrehmoment
MT[Nm]…..návratový torzní moment….Return Torsion Torque….rückstellendes
Torsionsmoment
mR[kg]…….hmotnost rotoru (vinutí )….Mass of the Rotor(Winding)….Masse des
Rotors(Wicklung)
mS[kg]……hmotnost statoru………..Mass of the Stator……….….Masse des Stators
mW[kg] ……..hmotnost statorového vinutí….Mass of the Stator Winding….Masse
des Statorwicklung
μο[Vs/Am]…………konstanta mag.pole (1,256E-6 Vs/Am)……..Magnetic Field
Constant….magnetische Feldkonstante
μr…………….relativní permeabilita…………….Relative Permeability…..relative
Permeabilität
μra …….………..počáteční relativní permeabilita…………….Relative Starting
Permeability….relative Anfangspermeabilität
nb[s-1]…otáčivá rychlost při zatížení….Load Rotational Speed….Belastungsdrehzahl
ni[s-1]………….ideální otáčivá rychlost naprázdno………ideal No Load Rotational
Speed……….ideelle Leerlaufdrehzahl
n0[s-1]……….….otáčivá rychlost naprázdno……...No Load Rotational Speed……
Leerlaufdrehzahl
ν[m-1]…….hustota závitů vinutí…..........WindingDensity…..............Windungsdichte
Δn/ΔM[s-1/Nm]..skloncharakteristiky….Speed/TorqueGradient .Kennliniensteigung
P[W]…………výstupní výkon….…...Output Power…….…….abgegebene Leistung
PFe[W].............ztráty v železe....................Iron Losses............................Eisenverluste
PFeH[W]…...........hysterezní ztráty v železe…...............................Iron Hysteresis
Losses….EisenHystereseverluste
31
PFeW[W]….......ztráty vířivými proudy v železe….........Iron Eddy Current….Eisen-
Wirbelstromverluste
PJ[W]……...Jouleovy ztráty .............….......Joule´s Power Losses…...........Joulesche
Verlustleistung
Pmax[W]………maximální výstupní výkon…....Maximum Output Power….maximal
abgegebene Leistug
Pmech[W]…........…...mechanický výkon…...........Mechanical Power…..mechanische
Leistung
PR[W]……....ztráty třením…..............Friction Power…..................Reibungsverlustleistung
PV[W]………..ztrátový výkon…..............Power Dissipation….....................Verlustleistung
PVzul[W]………přípustný maximální ztrátový výkon…...........Maximum Allowable Power
Dissipation............maximal zulässigeVerlustleistung
PW[W].............výkon točivého pole......Rotating Field Power....Leistung des Wirbelfeldes
PWV[W/m3]...........…výkonová hustota točivého pole…....................Rotating Field Power
Density….Wirbelfeld-Leistungsdichte
Pzu[W]................. příkon/vstupní výkon...........….Input Power…..........zugeführte Leistung
QW[As]………....elektrický náboj…………….Electric Charge……..….elektrische Ladung
Θ[K]…………..teplota……………….... Temperature……………. …. ….…...Temperatur
ΘG[K]…………teplota pláště……...Housing Temperature………..…...Gehäusetemperatur
ΘGoo[K]……….teplota pláště za nekonečně dlouhou dobu….Housing Temperature as
Time Approaches Infinity………Gehäusetemperatur nach unendlich langer Zeit
ΘK[K]……….…..teplota tělesa……….Body ……Temperature……..….Körpertemperatur
Θm[K]…..…..střední hodnota teploty……...Average Temperature…....mittlere Temperatur
Θmax[K]…….…maximální teplota….….Maximum Temperature…...maximale Temperatur
Θmin[K]……..…minimální teplota…...Minimum Temperature….......minimale Temperatur
ΘR[K]…...…..teplota rotoru……..….…...Rotor Temperature………..…...Rotortemperatur
ΘRoo[K]………ustálené oteplení(teplota)….Rotor Temeperature as Time Approaches
Infinity………Rotortemperatur nach unendlich langer Zeit
ΘRmax[K]……..maximální teplota rotoru…. Maximum Rotor Temperature….maximale
Rotortemperatur
ΘSoo[K]………ustálené oteplení (teplota)statoru….Stator Temperature as Time
Approaches Infinity ………Statortemperatur nach unendlich langer Zeit
ΘS[K]……….…..teplota statoru……..…...Stator Temperature……..…….Statortemperatur
ΘU[K]………..teplota okolí….….Ambient Temperature…… . …...Umgebungstemperatur
ΘW[K]……....teplota vinutí……….....Winding Temperature...…..….Wicklungstemepartur
ΘWoo[K]……..ustálené oteplení(teplota) vinutí…………….Winding Temperature as Time
Approaches Infinity…… ..Wicklungstemperatur nach unendlich langer Zeit
ΘWmax[K]…….maximální teplota vinutí….Maximum Winding
Temperature….maximale Wicklungstemperatur
ΔΘ[K]……..teplotní rozdíl……Temperanture Differential…..….Temperaturdifferenz

Rph[Ω]………….odpor fáze……….….Phase Resistance……….….Phasenwiderstand
RphΘ[Ω]…….……….odpor fáze při teplotě Θ……………Phase Resistance at
TemperatureΘ…Phasenwiderstand bei Temperatur Θ
RphΘmax[Ω]………….……..odpor fáze při teplotě Θmax……....Phase Resistance at
TemperatureΘmax….Phasenwiderstand bei Tempertur Θmax
RRot[Ω]……………odpor rotoru………..Rotor Resistance……..…..Rotorwiderstand
Rth[K/W]…….…...tepelný odpor……..Thermal Resistance….…...Wärmewiderstand
Rth1[K/W]………….…..tepelný odpor rotor-stator….……..Thermal Resistance Rotor
Stator…Wärmewiderstand Rotor-Stator
Rth2[K/W]…….…..tepelný odpor stator-okolí…….……..Thermal Resistance Stator-
Surroundings……..Wärmewiderstand Stator-Umgebung
RΘ[Ω]……dpor rotoru při tepotě Θ….Rotor Resistance at TemperatureΘ…
Rotorwiderstand bei TemperaturΘ
RΘmax[Ω]......….....odpor rotoru při max.teplotě rotoru…………...Rotor Resistance at
Maximum Rotor Temperature……………Rotorwiderstand bei maximaler
Rotortemperatur
RWΘ[Ω]………..odpor vinutí při teplotě Θ…….. .….Winding Resistance at
TemperatureΘ…..Wicklungswiderstand bei Temperatur Θ
R25[Ω]............odpor rotoru při 25oC….Rotor Resistance at 25 oC ….Rotorwiderstand
bei 25oC
ρ[ m/Ω]……….…...měrný odpor…….….Resistivity……….spezifischer Widerstand
SW[A/m2]……....proudová hustota vířivých proudů….Current Density of the Eddy
Currents ………Stromdichte des Wirbelstromes
ds[m]…………..element délky na obvodu rotoru….Rotor Circumferential Length
Element…………..Längenelement in Umfangsrichtung des Rotors
σ.................magnetický činitel rozptylu….Magnetic Leakage Factor….magnetischer
Streufaktor
T[s]........….........časová konstanta..............Time Constant..........…........Zeitkonstante
TR[s]....................doba kmitu EC rotoru ..………....Vibration Period of the EC-Rotor
Schwingungsdauer des EC-Rotors
t[s].......................čas.........…............. .. .....Time..........….....................................Zeit
τ……………….činitel úbytku magnetického napětí……Magnetic Potential Drop
Factor…..magnetischer Spannungsabfallfaktor
τm[s]………….elektromechanická časová konstanta rotoru….Mechanical Time
Constant of the Rotor….mechanische Zeitkonstante des rotors
τmges[s]……….elektromechanická časová konstanta celková….Mechanical Time
Constant of the Whole System………mechanische Zeitkonstnate des Gesamtsystems
τth1[s]…………tepelná časová konstanta rotoru….Thermal Time Constant of the
Rotor….thermische Zeitkonstante des Rotors
33
τth2[s]…………tepelná časová konstanta statoru….Thermal Time Constant of the
Stator….thermische Zeitkonstante des Stators
U[V]...........napětí motoru...……..….......Motor Voltage.....……….....Motorspannung
ui[V]………….pohybové indukované napětí v napěťovém segmentu….Motion Induced
Voltage in Winding Segment…….Bewegungsinduktionsspannung einer Teilspule
uL[V]………….vlastní indukované napětí v napěťovém segmentu….Self Induced Voltage
in Winding Segment….Selbstinduktionsspannung einer Teilspule
VL[ m3]…..objem vzduchové mezery…….….Air Gap Volume…………Luftspaltvolumen
VM[ m3]….…objem magnetu………..…… Magnet Volume……...…..…..Magnetvolumen
vk[m/s]………..obvodová rychlost kolektoru……..Collector Circumferential Speed………
Kollektorumfangsgeschwindigkeit
dV[m3] ………..objem elementu………….Volume Element………........Volumenelement
WL[Ws]…..…….energie vzduchové mezery...........Air Gap Energy...…....Luftspaltenergie
WLT[Ws]………energie akumulovaná ve vinuťovém segmentu....Energy Stored in a
Winding Segment....gespeicherte Energie der Teilspule
WM[Ws]…........….energie magnetu…...............Magnet Energy…................Magnetenergie
Wmech[Ws]…....….mechanická práce......…...Mechanical Work............mechanische Arbeit
WW[Ws].............energie točivého pole........Energy of the Rotating Field…....Energie des
Wirbelfeldes
w…..………počet závitů………….…..…..Winding Number………...…….Windungszahl
ω[rad/s]…….....úhlová rychlost…..…...Angular Velocity….……..Winkelgeschwindigkeit
ψ[rad].............magnetický úhel natočení….Magnetic Torsion Angle….magnetischer
Verdrehungswinkel
ψ,[rad].............mechanický úhel natočení....Mechanical Torsion Angle....mechanischer
Verdrehungswinkel
3.1.4 Vodič orientovaný na generování momentu

Z Fyziky je všobecně známo, že samotný vodič o délce l vložený do magnetického
pole a protékaný stejnosměrným proudem I podléhá působení síly ( Lorentz )
F = [BxI ].l ( 3.1 )
F = F = B.I .l. sin β ( 3.2 )

Kde B…..vektor(fázor) indukce I…..vektor proudu β…..úhel mezi B a I
/ B x I /…..vektorový součin
Vložíme-li do magnetického pole vodivou smyčku, jak ukazuje následující obrázek
Obr.3.3
Obrázek 3.3: Smyčka v magnetickém poli

bude se volně otáčet podél osy z a dále zde platí
M = F .r ( 3.3 )
kde vektor/fázor momentu je kolmý na rovinu tvořenou fázorem polohy r (počátek v ose
souřadnic a konec v pracovním bodu působící síly F. Pohlédneme-li ve směru fázoru
momentu M , pak otáčením fázoru r ve směru pohybu hodinových ručiček dojde k časové
shodě s fázorem síly F . Např. bude-li fázor F v rovině xy se svým počátkem ve středu
rotace pak fázor momentu M = Mz bude procházet skrze počátek ( dle definice ) a body
vně nakreslené roviny- viz. Obr.3.4.
Obrázek 3.4: Fázorový diagram v rovině xy

Následující rovnice obvykle definuje vznik momentu na uzavřené smyčce na ose
z s pohybem definovaným jako kladným (proti směru pohybu hodinových ručiček) .
Mz = 2(rx Fy − ry Fx ) ( 3.4 )
Obrázek 3.5: Dva vodiče protékané proudem v magnetickém poli

35
Konstanta 2 v rovnici značí dva vodiče (dvě části vinutí) protékané proudem
v naznačeném směru , které jsou rovnoběžné s osou rotace. Vzdálenost mezi vodičem a
osou rotace je označena r , což je také poloměr smyčky. Průměty na osy x a y jsou značeny
rx , ry . Síla F, proud I a indukce B jsou vzájemně kolmé a tudíž síla F na elementech
(segmentech) obou vodičů bude obsahovat pouze složku Fx ( složka Fy =0 ).
Obrázek 3.6: Orientace fázorů.

Proto platí
Mz = −2.ry .Fx ( 3.5 )
Záporné znaménko plyne z matematické formulace a je tím míněno pouze to, že moment
působí proti směru pohybu ručiček kolem osy z. Substituce ry = r . sin φ vede na vztah
Mz = −2.r.F . sin ϕ ( 3.6 )
Podle rovnice (3.4) části smyčky kolmé na osu rotace z nemají vliv na velikost momentu
Mz. Je to dáno skutečností, že síla působící na tyto části (elementy vodiče) nemá složky x
nebo y.
Ze vztahu (3.2) a (3.6) po zjednodušení ( záporné znaménko zanedbáme a nebudeme
zdůrazńovat osu z ) můžeme napsat pro veličinu (amplitúdu) momentu na vodiči smyčky
M = 2.B.I .l.r. sin β . sin ϕ ( 3.7 )
Ve zvláštním případě naší smyčky ( Obr.3.3.) jsou proud a indukce kolmé ke dvěma
elementům vodičů smyčky , které jsou paralelní k ose rotace , takže sin β = 1, odtud
M = 2.B.I .l.r. sin ϕ ( 3.8 )

Efekt momentu způsobí otáčení smyčky v naznačeném směru kolem osy z. Běžně bude
docházet ke stavu, kdy smyčka během otáčení dosáhne polohy φ = 0 a v souladu
s rovnicí (3.8) bude moment nulový. Souvislý pohyb smyčky není možný pro φ menši než
nula, smyčka zde dosáhne rovnovážné polohy , aby se mohla dále otáčet je nutné změnit
znaménko momentu. Tento stav se navodí změnou směru průtoku proudu smyčkou při
zachování směru působení momentu. Tento požadavek je splněn ( viz.Obr.3.1) připojením
konců smyčky ( vinutí) k lamelám komutátoru a přivedením proudu ze zdroje přes kartáče
na kluzné kontakty, tak, že proud je reverzován v poloze φ = 0.
Smyčka by se měla v této klidové poloze zastavit a to ještě před reverzací proudu, neboť
M = 0 při φ = 0. Kromě toho kartáče krátkodobě zkratují lamely komutátoru, takže proud
smyčkou nebude protékat. Aby vznikl moment v každé poloze rotoru je nutná podmínka
minimálně tří aktivních vodičů a komutátorových lamel. [ 1 ].
3.1.5 Pravoúhlé a kosoúhlé ( šikmé ) vinutí

Z rovnice (3.8) je patrné, že k dosažení maximálního momentu je třeba zvýšit hodnotu
indukce B, nebo modifikovat stávající konstrukci ve směru zmenšení vzduchové mezery
v magnetické cestě. V našem modelu můžeme postupovat také tak, že upravíme prostor
pro uložení vodičové smyčky do válcového tvaru železného jádra , jak ukazuje následující
obrázek. Principiálně je toto provedení možné ( eventuelně navinout i větší počet smyček
podle potřeby motoru) a železné jádro s vinutím se bude jako celek otáčet v magnetickém
poli. Nicméně, nebude toto provedení dále sledováno z důvodu větší hmotnosti statoru
nebo rotoru , které dává relativně větší moment setrvačnosti vedoucí k malé akceleraci a
negativně ovlivńuje velikost ztrát v železe. Výhodnější se jeví uspořádání vodičů ve
vzduchové mezeře takové, které umožní volný pohyb v prostoru mezi jádrem a pólovými
nástavci.
Obrázek 3.7: Řez válcovým uspořádáním motorku

Obtíže spojené s vkládáním vodičů (klecové provedení) do drážek včetně montáže
celku jsou všeobecně známé. Někteří světoví výrobci mikromotorů proto přistoupili na
provedení samonosného rotorku s jedním otevřeným koncem ( hrníčkové, zvonové
vinutí)-viz.Obr.3.8.
Obrázek 3.8: Válcové provedení jednoduché smyčky

Na tomto obrázku je patrná jednoduchá smyčka, u které pouze tyto dva rovnoběžné
vodiče s osou rotace přispívají ke vzniku momentu.Bohužel tento typ vinutí má jednu
zásadní vadu.Navíjení smyček do tvaru tubulární cívky způsobí narůstání ohybového
překrytí vodičů a vznikne tak relativně tlustý nežádoucí prstenec.Ve snaze navrhnout
takový motor, je nutné přistoupit ke zvětšení vzduchové mezery mezi pólovými nástavci a
jádrem , nebo vysunout zesílený prstenec mimo magnetickou cestu. Zvětšení vzduchové
mezery vede ke změně indukce B na straně jedné a vysunutí zesíleného prstence zvětšuje
37
činné ztráty (Jouleovy) vinutí na straně druhé. Celkové hodnocení nutí k závěru vytvořit
lepší způsob provedení rotoru.Vodiče je také možno navinout jako šikmé, což ukazuje
následující obrázek Obr.3.9.
Obrázek 3.9: Šikmé (kosé) provedení závitu

V dalším výkladu nalezneme , že pro moment na rotační ose se uplatní ty síly , které
působí ve směru y , nebo pouze tangenciální složky síly brané v úvahu při stanovení
momentu. Proud I, indukce B a síla F jsou navzájem kolmé. Je nutno si uvědomit, že
pouze proud I směrovaný paralelně k ose rotace bude přispívat k tangenciálním silám.
Proto pro účely výpočtu můžeme nahradit šikmý vodič jedním orientovaným paralelně
k ose rotace. V reálném provedení není zase tak jednoduché navinout cívku, neboť prostor
mezi přilehlými vodiči je (eliminován) problematický To je také důvodem pro návrh cívky
dle Obr.3.10.
Obrázek 3.10: Specifická forma vhodná pro šikmé vinutí.

Ve snaze maximalizovat hustotu vinutí jsou rotorové cívky (světový výrobce Maxon)
vyráběny ve tvaru kosočtverců. Viz Obr.3.10 . Dále si můžeme představit tento obr. jako
smyčku formovanou do kosoúhlého tvaru. Rotorová cívka se nezačíná vinout ve tvaru
válce (první závit je ve tvaru plochého pásku) . Použitím speciálního přípravku, který si
můžeme představit jako čtyři tyčinky umístěné v rozích vinutí na vnitřní straně , vzniká
útvar naznačený v Obr.3.9. na Obr.3.11. Na spodní straně vinutí jsou vývody pro připojení
k lamelám komutátoru. V dalším postupu se odstraní tyčinky a kosoúhlý útvar se převede
na plochý pás, který se formuje do tvaru válce, jak ukazuje Obr.3.12. Vývody 1 až 4 jsou
připojeny na odpovídající lamely komutátoru. Na základě podobnosti lze provést srovnání
výsledků analýzy silového působení jednoduchého šikmého vinutí s kosočtvercovým , což
vede k závěru, že každá polovina vinutí je ve svém působení ekvivalentní rovnému vodiči
pohybujícímu se paralelně s osou rotace.
Obrázek 3.11: Kosočtvercová forma vinutí ( Rhombic-winding)
3.1.6 Magnetický systém

Při historickém ohlédnutí zjistíme, že zkracující se vývojové cykly spolu s rostoucí
cenou magnetických systémů přinutila řadu světových výrobců aplikovat svoje
experimentální (empirické) metody a spolehnout se na jejich výsledky. To často vedlo
k postupnému vylepšování konstrukce (rozměry, materiál) až k dosažení požadovaných
parametrů. V dnešní době se obvykle volí návrh magnetického obvodu nejprve pomocí
PC. Postup se volí podle druhu řešených problémů, zkušenostech řešitele a jiných
záměrech. V podstatě jsou používány tři různé metody řešení : a) konvenční, kdy
magnetický obvod je obdoba elektrickému, b) analytické/ matematické, které
v jednoduchých případech vedou k rovnicím vyjadřující relace mezi geometrickými a
magnetickými veličinami, c) numerické, umožňující aktuální optimalizaci.
39
Obrázek 3.12: Řez magnetickým systémem motoru

Obvykle bývá základní konstrukce magnetického systému provedena s válcovým
vnitřním permanentním magnetem typu ALNICO. Na Obr. 3.13 je ukázán průběh
magnetického toku v magnetu, vzduchové mezeře a plášti motorku.Aby se dosáhlo
kompaktního provedení, je oproti sestavě na Obr.3.7 (pólové nástavce) v tomto případě
zvolen válcový tvar magnetu. Obklopující materiál magnetu je železné pouzdro ( jho,plášť)
jako magneticky vodivá cesta uzavírající tok magnetu.Pro uvedený konstrukční návrh je
použit materiál ALNICO ( tvrdá magnetická slitina) s vysokou hodnotou magnetické
indukce ve vzduchové mezeře při relativně nízké ceně materiálu. Tento anisotropní
materiál , při zpracování do tvaru válce ,získá konkrétní osy magnetizace ( je fixován směr
magnetického toku). Při montáži motorku je válcový magnet s danou polaritou vhodně
upevněn tak, aby v požadovaných místech byla odpovídající hustota magnetického toku.
3.1.7 Fyzikální charakteristiky

Aplikace konvenčních metod pro konstrukční provedení včetně magnetických
obvodů vychází obvykle ze znalosti vztahů mezi magnetickým tokem a magnetickým
potenciálem (magnetic potential). Ze zákona o magnetickém toku vyplývá vztah mezi
intenzitou magnetického pole a budícím proudem.
∫ H .dl = w.I
l
( 3.9 )
φ = ∫ B.dA ( 3.10 )
A
∫ B.dA = 0 ( 3.11 )
kde H …..intenzita magnetického pole , l…..integrační křivka , B…..magnetická indukce,

w….počet vodičů.
Vlastnosti permanentního magnetu jsou vyjádřeny jeho demagnetizační křivkou., druhý
kvadrant roviny B,H ( návratová cesta) .
Rozptylové proudy v elektrických obvodech odpovídají rozptylovým tokům , které jsou
zde zastoupeny nepříliš přesně stanovitelným rozptylovým činitelem σ (σ menší než 1).
Substitucí a zjednodušením dostáváme pro nulový proud
H L .l L + τ .H M .l M = 0 ( 3.12 )
lL 1
H M = −H l . . ( 3.13 )
lM τ
Intenzita pole HM permanentního magnetu má opačný směr než intezita HL ve
vzduchové mezeře, proto také v opačném směru indukce BM se projeví efekt
demagnetizace ve vzduchové mezeře. Pro jednoduchý případ magnetické tyčinky je možno
základní tvary křivek H a B znázornit následovně, jak ukazuje Obr.3.13 :
Vně magnetu jsou tvary H i B identické, ale uvnitř je tvar polí rozdílný a směr šipek
opačný. Následující vzájemné poměry platí pro vzduchovou mezeru
B L = μ 0 .H L ( 3.14 )
Odtud píšeme pro magnetický tok
σ .B M . AM = B L . AL = μ 0 .H L . AL ( 3.15 )
Z rovnic (3.12,3.13,3.14) můžeme odvodit rovnici pro pracovní přímky (charakterizuje
vnější magnetický obvod a je tvořena počátkem souřadnic a bodem A),jejichž sklony
(zanedbáme vliv faktoru materiálu τ) závisí pouze na konstrukci (provedení) a rozměrech
magnetického obvodu , ale jsou nezávislé na materiálu permanentního magnetu,Obr.3.14.
1 l L AM σ
HM = − . . . .B M ( 3.16 )
μ0 l M AL τ
Obrázek 3.13: Průběhy H a B permanentního magnetu
Magnetický pracovní bod A permanentního magnetu je určen průsečíkem pracovní

přímky (charakterizuje vnější magnetický obvod) a návratovou částí magnetizační
charakteristiky. Přesně vzato, permanentní magnet nepůsobí přesně v daném pracovním
bodě, ale v malém pásmu kolem něj. Srovnáme-li cestu kolem různých křivek toku , pak
změna lM se stává zcela patrnou. Permanentní magnet tudíž nepracuje s reiziduálním
magnetismem Br ale na nižší hladině BA , HA . Můžeme vypočítat optimální pracovní bod
definováním energie pro magnet a vzduchovou mezeru. Magnetická energie ve vzduchové
mezeře může být reprezentována vztahem
41
H H
1
W L = V L ∫ B L .dH L = V L ∫ μ 0 .H L .dH L = .μ 0 .H L2 .V L ( 3.17 )
0 0
2
Energie akumulovaná v permanentním magnetu ( M…index pro magnet ) :
B
1
W M = V M ∫ H M .dB M = H M .B M .V M ( 3.18 )
0
2
Dále použijeme vztahy ( 3.12, 3.13 a 3.15 ) s následujícím výsledkem
1
σ .τ . B M H M V M = μ 0 .H L2 .V L = .B L2 .V L ( 3.19 )
μ0
Obrázek 3.14: Magnetizační charakteristika permanentního magnetu

Magnetická energie ve vzduchové mezeře je úměrná objemu magnetu a výrazu [BM.HM]
v daném pracovním bodu. Budeme-li nyní brát v úvahu údaje pro bod A jako pracovní,
platí pro objem magnetu
1 B L2 .V L
VM = ( 3.20 )
μ 0 .σ .τ B A H A
Větší [BA.HA ] vede na menší potřebu objemu permanentního magnetu pro jakoukoliv
požadovanou hodnotu energie ve vzduchové mezeře. Tento součin je nulový v bodech Br
a BHC . Maxima je dosaženo v bodě podél demagnetizační křivky, jak ukazuje
Obr.3.14.Hodnota (BH)max (maximální energie) je také důležitým parametrem
charakterizujícím vlastnosti materiálu permanentních magnetů.
Použití permanentních magnetů na bázi vzácných zemin vede ke zmenšení rozměrů
motorků při srovnatelných technických parametrech s ostatními magnetickými materiály.
Pro optimální využití magnetického materiálu ( dle rovnice 3.16) v magnetickém
obvodu motorku je volena pracovní přímka tak, že pracovní bod je shodný s (BH)max.
K posunutí pracovního bodu z polohy (BH)max dochází v případech :
• vysoké hodnoty indukce ve vzduchové mezeře,
• stabilnější charakteristiky magnetického obvodu /demagnetizace, teplota / na
ploché části demagnetizační chrakteristiky ,
• zmenšení velikosti návratové cesty (je mnohem žádoucí než minimum
objemu magnetického materiálu).
Zvláštní pozornost , v tomto případě, náleží magnetům se vzácnými zeminami, které

mají vysokou hodnotu energie (BH)max a extrémně velké hodnoty koercitivní síly.
Pro výše analyzovaný magnetický obvod může být použita také návratová cesta přes
bod ARa . Tok ΦL saturující vzduchovou mezeru je zde stanoven přes návratovou
cestu (při zanedbání rozptylových toků ) následující rovnicí
φ L = ∫ B L .dAL = ∫ B Ra .dARa ( 3.21 )
A
a střední hodnota indukce vzduchové mezery

BL
ARa = AL ( 3.22 )
B Ra
Saturační indukce je brána v úvahu až po výběru návratové cesty ve směru BA.
3.1.8 Systém komutátoru

Základní provedení motorů je obvykle bez průchozího hřídele, pouze u větších
rozměrů je hřídel vyveden na obou stranách. Modely s jedním vyvedeným koncem mají
výhody spočívající v umístění komutátoru s kovovými kartáčky na opačné straně motoru
( pro male rozměry motorku se provádí komutátor s extrémně malým průměrem).
Obrázek 3.15: Rotor s pohledem na stranu komutátorku

Obrázek ukazuje rotorovou cívku na jejíž čelní straně je vidět spojení vývodů vinutí
s jednotlivými segmenty(lamelami) válcového komutátoru. Kartáče bývají obvykle
provedeny ze slitin drahých kovů vyrobené jako vícesegmentové z důvodů zlepšení
kontaktu mezi kartáčem a lamelou komutátoru. Podle požadavků aplikace může být drahý
kovový materiál zaměněn za levnější. Podrobnější údaje viz. www.uzimex.cz v nabídce
„články, texty“.
Životnost motorku je ovlivněna zejména ložisky a komutátorovým systémem,jejichž

opotřebení se vyžaduje co nejmenší. Kromě tření je nutno brát v úvahu i opotřebení
vzniklé jiskřením mezi lamelami a kartáčky.
Z důvodu životnosti motorku jsou pevně stanoveny konstrukční podmínky provedení
komutátoru v závislosti na maximální obvodové rychlosti lamel a také je stanoven
požadavek na malou hodnotu tření mezi lamelami a kartáčky.
43
Obrázek 3.16: Systém kovových kartáčků a lamel

V podstatě můžeme rozlišit dva způsoby jiskření při nichž dochází k opotřebení
komutátorového systému. 1) se objevuje při normální činnosti , 2) mnohem výraznější se
objevuje v případě kdy kartáč zkratuje dvě probíhající lamely a dojde k vytažení oblouku
mezi kartáčem a odbíhající lamelou .
Rychlost otáčení hřídele určuje dobu reverzace proudu a spolu s indukčností vinutí
LT definuje napětí UL (při zkratování odpovídající části vinutí rotoru kartáčkem).
Samoindukované napětí je dáno vztahem
dI
u L = LT . ( 3.23 )
dt
Oblouk při přerušení se objeví tehdy, kdy část předtím zkratovaného vinutí přestává být
protékána proudem I a zbytkové napětí stačí vyvolat mikrooblouk. Oba vlivy : vysoká
rotační rychlost a zátěž, přispívají k tomuto efektu (poněvadž v obou případech může
místně vzniknout rychlá změna proudu dI/dt). Jen samotné napětí UL , během změny
proudu, není poplatné vyrovnávání proudu.Další příspěvek jde na vrub pohybu části vinutí
v magnetickém poli, kde napětí indukované v tomto vinutí vlivem změny toku je dáno
vztahem
dφ
u i = wT ( 3.24 )
dt
kde wT…počet závitů na části vinutí v době komutace.
Aby se tato napětí blížila k nule, je třeba vhodně uspořádat kartáče vzhledem
k magnetickému poli. V této situaci nebude část vinutí ( ve stavu zkratování) vystaveno
vlivu změny toku, což je také patrné ve stavu, kdy motor není zatěžován a část vinutí
(segment) je v poloze 90 stupňů před směrem magnetického toku. Jinak tomu bude ve
stavu zatěžování, kdy vinutím poteče značný proud .Uvnitř cívky je pak generováno
magnetické pole H jehož orientace bude přibližně kolmá na směr pole permanentního
magnetu a bude mírně měnit směr magnetického pole vzhledem k preferovanému směru
magnetizace.
V příbuzné literatuře nalezneme informaci, která říká : když je magnetické pole H
orientováno kolmo k předpokládanému směru magnetizace, pak úhel natočení (torze) ψ ve
směru magnetizace je dán
H
sin ψ = ( 3.25 )
HK
Intenzita anisotropního pole HK je materiálová konstanta charakterzující směr magnetizace

, např. pro Alnico je to hodnota cca 200 kA/m , pro magnety na bázi vzácných zemin je
tato hodnota značně vyšší. Proud protékající vinutím může snadno dosáhnout hodnoty
magnetického pole H (několik kA/m) vedoucí k úhlu natočení cca 1 až 2 stupně.
Jestliže motor pracuje s přibližně konstantní zátěží ( M, ω ) při působení zatěžovacího

momentu pouze v jednom směru, pak statorové pole H a napětí na indukčnosti UL nebudou
měnit svoji velikost ani směr. Správnost komutace může být ovlivněna při ψ* větší než ψ
ve směru zlepšení podmínek komutace. Napětí Ui je záměrně indukováno v segmentu
přicházejícího vinutí , které v konečném efektu působí proti nagativním vlivům H a UL.
Je-li zatížení motoru nebo směr rotace proměnný , pak nejlepší ( kompromisní)
nastavení komutace je ve stavu bez zátěže.Za účelem minimalizace energie WLT
(akumulované ve zkratovaném segmentu vinutí a tím také intenzity oblouku při přerušení
segmentu během jeho otáčení ) se může použít rozdělení vinutí uvnitř na menší části wT
(na tolik, kolik dovoluje praktické provedení) , což ovšem vyžaduje větší počet
komutačních lamel k. V případě náročných provozních podmínek ( reverzace motoru ,
cyklický start-stop provoz, vysoká okolní teplota, zatěžování blížící se limitnímu stavu) je
z důvodu životnosti motoru výhodnější použití uhlíkových kartáčů místo kovových ( drahé
kovy). Někdy se negativně projeví vliv nelinearit např. proudová hustota v souvislosti
s úbytkem napětí na kartáči, což je zvláště zajímavé u vinutí s malou hodnotou rezistance
(maloodporové vinutí).
1 2
W LT = I .LT Indukčnost LT je přibližně úměrná kvadrátu wT . ( 3.26 )
2
3.1.9 Konstrukce motorku
3.1.9.1 Motor s permanentním magnetem Alnico a kartáči z drahých kovů.
Obrázek 3.17: Řez motorkem typu maxon -Alnico

Permanentní magnet typu Alnico (1) je spojen s pláštěm (jhem) z nerezové oceli (3), který
je mechanicky spojen s plastikovým pouzdrem (2). Hřídel (4) je smontován
s kolektorovým čelem (deskou) (5) a komutátorem (6).Kolektorová deska (5) je pevně
spojena s vinutím ve tvaru válce ( typ Rhombic) . Zaoblené spojení (8) s procházejícími
vývody vinutí směřuje ke komutátorovým lamelám (9). Přívod napájecího napětí / proudu /
je realizován připojnicovými pásky (10), které jsou přibodovány na kovové kartáčky
(11).Krycí víčko (12) slouží k ochraně komutátoru před prachem a mechanickým
45
poškozením. Sintrovaná /spékaná/ mosazná ložiska (13,14) vymezují polohu hřídele (4).
Přídržný kroužek (15) působí ve dvojí funkci : a) vymezuje axiální polohu hřídele, b) jako
těsnící prvek proti vniknutí cizích tělísek z připojovaného mechanismu do ložiska (14).
Pouzdro (16) vytvořené v plastovém štítu umožňuje snadnější montáž motoru v čelním
/přírubovém/provedení.
3.1.9.2 Motor s permanentním magnetem na bázi vzácných zemin a uhlíkovými

kartáči.
Obrázek 3.18: Řez motorkem typu maxon – vzácné zeminy

Alternativní provedení tohoto typu je s vyvedenými oběma konci hřídele (průběžný
hřídel) , uhlíkovými kartáčky a kuličkovými ložisky.Permanentní magnet (1) zhotovený
na bázi vzácných zemin ( RE-Magnet) je spojen do celku s pláštěm (3) z nerezové oceli
(tvoří uzavírající, návratovou vnější cestu magnetického toku) a vnitřní železné cesty
magnetického toku (18) a nosičm magnetu (2). Hřídel (4) nese kolektorovou desku (5)
s kolektorem (6) .Válcové vinutí (7) v provedení Rhombic(šikmé) je pevně spojeno
s kolektorovou deskou (5).Zastříknuté plastové spojení (8) směřuje vývody válcového
samonosného vinutí k lamelám komutátoru (9). Přívody elektrické energie realizují
připojovací pásky (10) spojené vodivě s uhlíkovými kartáči (11) pružnými měděnými
vodiči. Hřídel je uložen na dvou kuličkových ložiskách (13,14) a v axiální poloze fixován
dvěma přídržnými kroužky (17,19). Pouzdra (16) vytvořená v čele (2) napomáhají
snadnému a operativnímu připojení v čelním provedení mikropohonu. Průchozí hřídel (4)
usnadňuje montáž čidla (encoder) po odstranění krycího víčka (20).
Obrázek 3.19: Miniaturní provedení DC motorku.

Poznámka : Další informace o provedení DC motorků s uhlíkovými a kovovými
kartáči naleznete např. na adresách :
www.maxonmotorusa.com/files/catalog/2003/pdf_03_024_e.pdf
v kapitolách : Technical information a Application articles.
www.micromo.com
v kapitolách : Products & Technologies a další.
www.uzimex.cz
www.minimotor.ch
3.1.10 Charakteristiky motoru

3.1.10.1 Moment
Za účelem stanovení momentu maxonmotoru je třeba nejprve si ujasnit , které části
rotorového vinutí přispívají ke tvorbě momentu.
Obrázek 3.20: Struktura kosočtvercového (šikmého) vinutí

Z důvodu zprůhlednění našeho záměru si představme vinutí rozdělené na poloviny a
pak formované do tvaru plástu (dva segmenty vinutí). Napájecí zdroj připojíme tak, že
proud I teče vinutím ve směru od 1 k 5. Podrobnějším sledováním zjistíme , že tento proud
protéká cestami, které jsou rovnoběžné s osou rotace a tudíž přispívají ke vzniku momentu.
Obrázek 3.21: Průtok proudu vinutím

Jak je patrno z Obr.3.21, proud teče podle směru šipek nahoru (oblast vertikálně
šrafovaná) a směrem dolů (horizontální šrafování).
V trojúhelnikových rovinách Z1 – Z4 síly způsobované průtokem proudu se anulují,
neboť překrývající se vrstvy vinutí způsobují průtok proudu v opačném směru.Proud
tekoucí kosočtverci R1 – R4 naopak zůstává aktivní.Vrátíme-li se nyní k reálnému
rotorovému vinutí, můžeme říci, že pohybující se dva segmenty vinutí ve tvaru
kosočtverců R2 a R3 jsou ve své funkci shodné. Ihned vidíme, že síly vyvolané průtokem
proudu se sečítají ( viz Obr.3.22).Jestliže nyní provedeme úpravu vinutí tak, že svineme
47
vytvořený plást vinutí do podoby válce (vede ke vzniku aktivních kosočtverců R1 a R4 )
kde se síly opět sečítají.
Obrázek 3.22: Pohled na rozvinuté reálné rotorové vinutí
Obrázek 3.23: Uspořádání kosočtverců na válcovém rotoru

Při výpočtu momentu budeme nejprve idealizovat komutátor tak, že budeme
předpokládat extrémně tenké lamely. Pro tento případ zůstávají platné /Obr.3.20 – 3.23/i
když je zde odlišnost spočívající ve velkém počtu lamel. Dochází k nepřetržitému
cyklickému spínání, takže aktivní kosočtvercové oblasti jsou „ stálé“.
Obrázek 3.24: Schematický řez tělesem motorku

Nyní budeme počítat aktivní sílu „proudového kosočtverce“ jak ukazují Obr.3.24 a
3.23.Dále si můžeme představit, že každý segment vinutí rotoru v podobě proudového
kosočtverce (current rhomb) je představován jako jeden vodič.Je nutno si uvědomit, že
jsou zde dvě vrstvy vinutí a kromě toho každá jiná ( jak je patrno z výše uvedených
obrázků)jejichž účinky se sečítají. Nyní stanovme faktor vinutí (hustota rozložení)
rotorového obvodu jako ν =w/2πr, pak každé proudové vlákno ( current filament) na šířce
ds má celkový počet vodičů 2νds (každé vinutí má svoje dva vývody, které oba přispívají
účinně ke vzniku momentu). Obě poloviny vinutí (viz.Obr.3.20) jsou připojeny ke
kartáčům paralelně a každá polovina vede ½ I proudu , takže „proudové vlákno „
souhrnně vede proud ν dsI. Podle rovnice (3.2) a sinβ = 1 dostaneme pro sílu působící na
“ proudovém vlákně “
dF = B.I . y.vds ( 3.27 )
Obrázek 3.25: Proudový kosočtverec

Jak je vidět na Obr.3.24. ds = rdφ a proto
dF = B.I . y.v.rdϕ ( 3.28 )
Experimentální měření potvrzují, že úhlová závislost indukce B je správně aproximována
výrazem B=Bo.sinφ jak ukazuje následující obrázek
Obrázek 3.26: Aproximační funkce

Pro zjednodušení budeme dále předpokládat B = konst. v axiálním směru.Co se týká
lineárního nárůstu délky y proudového vlákna se změnou φ , platí y = a.φ , kde φ se mění
v rozsahu 0 < φ <π/2 , a =1/π =konst. Odtud dostaneme
dF = B0 .I .ν .r.a.ϕ . sin ϕ .dϕ ( 3.29 )
a dále provedeme integraci podél celého proudového vlákna s a = l / π . Odtud je
výsledná síla působící na první čtvrtině kosočtverce dle Obr.3.24 dána vztahem
π
2 π
1
F = B0 .I .ν .r.a ∫ ϕ sin ϕdϕ = B0 .I .ν .r.a[sin ϕ − ϕ cos ϕ ]02 = B0 .I .ν .r.l ( 3.30 )
0
π
Síla F působí tangenciálně na celistvém rotoru a generuje moment
8
Fges = B0 .I .ν .r.l ( 3.31 )
π
8
M = Fges .r = B 0 .I .ν .r 2 .l
π ( 3.32 )
Rovnici upravíme se zřetelem na činitele vinutí ( winding density) w =2.π.r.ν
4
M= B0 .I .r.l.w ( 3.33 )
π2
49
Nejprve tuto rovnici přepíšeme se zřetelem na proud jako nezávislou proměnnou a pak
graficky znázorníme
π2 1
I= M ( 3.34 )
4 B0 .r.l.w
Obrázek 3.27: Charakteristika motoru M = f ( I )

Další důležitou veličinou je „momentová konstanta kM , kterou lze stanovit z (3.33)
M 4
kM = = 2 B0 .r.l.w ( 3.35 )
I π
Vezmeme-li nyní v úvahu ztrátový moment MV motoru/ rovnice (3.33) a provedeme
substituci M = Mb + Mv pro generovaný moment ( Mb=zatěžovací moment na hřídeli
motoru vyvozovaný poháněným mechanismem). Dále platí Mb = 0, M = Mvo , pak
rovnice (3.34) přejde na vztah vyjadřující proud naprázdno motoru Io.
π2 1
I0 = Mvo ( 3.36 )
4 B0 .r.l.w
Poněvadž B0 (amplitúda indukce ve vzduchové mezeře) se mírně zmenšuje ke konci

vzduchové mezery , ale my počítáme s maximální hodnotou , bude skutečný proud mírně
větší než který je udáván rovnicí (3.34) Tuto skutečnost lze brát v úvahu opravou B0
empiricky stanoveným činitele c1 < 1. [ 1 ].
3.1.10.2 Otáčivá rychlost
Jak je uváděno v předešlém textu, na jedné straně je vodič vložený do magnetického pole a
protékaný proudem vystaven působení síly a na straně druhé se v něm při jeho pohybu
indukuje elektromotorická síla , viz. následující rovnici
ei = ∫ [vxB].dl ( 3.37 )
Vzhledem k vnitřnímu uspořádání motoru uvažujeme indukci B kolmou na směr otáčení

v a také kolmou na vodič o délce l , pak pro elektromotorickou sílu na jednom vodiči platí
ei = B.l.v ( 3.38 )
Součet všech složek indukovaných napětí jednotlivých vodičových segmentů generuje
velmi dobře známé (indukované protinapětí, protielektromotorickou sílu), která je úměrná
otáčivé rychlosti a působí proti napájecímu napětí U. Motor si můžeme zjednodušeně
představit následujícím náhradním obvodem
Obrázek 3.28: Náhradní obvod DC motorku s permanentním magnetem

Vznik požadovaného momentu M vyžaduje proud I -viz.(3.34). Náhradní odpor
(rezistor)zahrnuje v sobě odpor vinutí včetně jeho spojení s plíškovými vývody
motorku.Platí
U − E − I .R Rot = 0 ( 3.39 )
U −E
I= ( 3.40 )
R Rot
Na základě rovnic (3.34) a (3.40) vztaženo k proudu I obdržíme
π2 1 U −E
M= ( 3.41 )
4 B0 .l.r.w R Rot
Uvažujme nyní , že otáčivá rychlost je veličinou momentové funkce n = f ( M ) a sledujme
závislost indukovaného napětí na rotační rychlosti E = f ( n ).
Obrázek 3.29: Magnetické poměry na řezu motorku

Dále ztotožníme orientaci kosočtverce v tomto a následujícím obrázku
Obrázek 3.30: Kosočtverec vinutí v osách x,y

Podle indukčního zákona se pohybem kosočtverce v magnetickém poli indukuje
napětí
51
dφ d
ei = − = − ∫ B.dA ( 3.42 )
dt dt A
φ = ∫ B.dA = ∫∫ Bdxdy ( 3.43 )
Dále budeme předpokládat B=konst. v axiálním směru a tím nezávislost na y, integrace

dle dy dává ve výsledku 2y. Vztah pro výsledný tok
φ = ∫ B.2 y.dx ( 3.44 )
Jak můžeme pozorovat na polovině kosočtverce I – viz.Obr.3.30.
l
y= (x − x0 ) ( 3.45 )
h
Bereme v úvahu x = r.φ , x0 = r.φ0 ,h = r.π . Pro další rovnici platí φo < φ <φo +π/2
l
y= (ϕ − ϕ 0 ) ( 3.46 )
π
Na kosočtverci I poloviny platí pro φ0 +π/2 < φ < φ0+π
l
y=− (ϕ − ϕ 0 − π ) ( 3.47 )
π
Z rovnic (3.44,3.46) a vztahu B = B0.sinφ i dx = r.dφ je pak tok polovinou kosočtverce I
ϕ 0 +π / 2
2 2
∫ϕ (ϕ − ϕ ) sin ϕdϕ = π B .l.r[sin ϕ − ϕ cos ϕ + ϕ cos]ϕ 00
ϕ +π / 2
φI = B0 .l.r ( 3.48
π
0 0 0
0
)
2 ⎛ π ⎞
φI = B0 .l.r ⎜ cos ϕ 0 − sin ϕ 0 + sin ϕ 0 ⎟ ( 3.49 )
π ⎝ 2 ⎠
Pro tok skrze II polovinu kosočtverce můžeme v souladu s (3.47)

2
ϕ 0 +π
2 (
∫ (ϕ − ϕ 0 − π ) sin ϕdϕ = − B0 .l.r[sin ϕ − ϕ cos ϕ + (ϕ 0 + π ) cos ϕ ]ϕ +π / 2
ϕ +π
φ II = − B0 .l.r 0
3.50
π ϕ 0 +π / 2 π 0
2 ⎛ π ⎞ ( 3.51 )
φ II = B0 .l.r ⎜ cos ϕ 0 + sin ϕ 0 − sin ϕ 0 ⎟
π ⎝ 2 ⎠
Pro úplný (celý) tok kosočtvercem platí Φ= ΦI + ΦII , v souladu s (3.49) a (3.51)
dostaneme
4
φ= B0 .l.r. cos ϕ 0 ( 3.52 )
π
Z indukčního zákona získáme vztah pro indukované napětí v kosočtverci

dφ 4 d
eiR = − = − B0 .l.r cos ϕ 0 ( 3.53 )
dt π dt
Cívka se nyní otáčí úhlovou rychlostí ω=dφ/dt. Dále počátek časové osy položíme do
bodu φ0 =0, φ0=ω.t ve které se právě nachází specifický vodičový kosočtverec. Pak platí
4
eiR = B0 .l.r.ω. sin ωt ( 3.54 )
π
V tomto čase budeme srovnávat indukované napětí na kosočtverci s napětím na

samostatném vodiči o délce lD rovnoběžným s osou rotace .Relativní poloha(natočení)
vodiče vztažena na vrchol kosočtverce je definována jako úhel β. Známe v=r.ω,
Β=Β0.sinφ, φ = φ0 +β a v souladu s rovnicí (3.38) dostaneme
eiD = B.l D .v = B0 .l D .ω.r. sin ϕ = B0 .l D .ω.r. sin (ϕ 0 + β ) ( 3.55 )
Zde také zavedeme počátek časové osy v φ0 = 0, φ0=ω.t
eiD = B0 .l D .ω.r. sin (ωt + β ) ( 3.56 )
Poněvadž sin(α +β ) = sinα cosβ + cosα +sinβ , pro β =0 dostaneme
eiD = B0 .l D .ω.r. sin ωt ( 3.57 )
Představme si nyní uspořádání podle Obr.3.8., kde jsou dva po obvodu rovnoběžně
umístěné vodiče spojené do jednoho závitu ( obvodové propojení se nepodílí na vzniku
indukovaného napětí- indukčnost je nulová a působí zde jen rezistance ). Při této úvaze
obdržíme výsledek ve tvaru dvojnásobku eiD. – viz.(3.57) . Abychom dostali stejné
indukované napětí jako v případě jednoduchého kosočtverce , měli bychom tvarovat vinutí
tak, že rovné segmenty mají lD = l.2/ π ,1...délka vodiče. Odtud upravená rovnice
4
eiR = eiD = B0 .l.ω.r. sin ωt = 2.B0 .l D .ω.r. sin ωt ( 3.58 )
π
V poloze φ=0 a φ=π jsou stejné podmínky jak pro vrchol kosočtverce tak pro rovný vodič,
tedy platí zde stejná rovnice.
Nyní se vraťme k výpočtu indukovaného napětí ve vinutí. Opět budeme idealizovat
komutátor jako sestavu s mnoha tenkými lamelami a spojitým cyklickým pohybem vodičů.
Obvodový lineární element ds se bude pravidelně nacházet v poloze φ0 = ω.t ve které platí
pro kosočtverce ν.ds= ν.rdφ0 a kde je indukované napětí eiR - rovnice (3.54). Na lineárním
elementu ds bude celkové indukované napětí
4
dE = B0 .l.r 2 .ν .ω. sin ϕ 0 dϕ 0 ( 3.59 )
π
53
Integrováním dE všech kosočtverců v intervalu 0 < φ0 < π obdržíme celkové indukované
napětí na rotoru. (Rotorové segmenty vinutí jsou mezi intervaly 0 <φ0 < π a π < φ0 <
2π připojovány paralelně mezi kartáče, takže integrování můžeme provádět pouze na
jednom intervalu). Nyní vyjdeme z (3.59)
π
4 4 8
B0 .l.r 2 .ν .ω ∫ sin ϕ 0 dϕ 0 = B0 .l.r 2ν .ω [− cos ϕ 0 ]0 =
π
E= B0 .l.r 2 .ν .ω ( 3.60 )
π 0
π π
a další pro ν = w/2 a také ω = 2 πn
8
E= B0 .l.r.w.n ( 3.61 )
π
V souvislosti s rovnicí (3.41) dostáváme závislost otáčivé rychlosti na momentu
π U π3 R Rot
n= − M ( 3.62 )
8 B0 .l.r.w 32 (B0 .l.r.w)2
Vezmeme-li v úvahu momentovou konstantu kM z (3.35), můžeme předchozí vztah
upravit
1 ⎛U R Rot ⎞
n= ⎜ ⎟
2π ⎜k − k2 M ⎟ ( 3.63 )
⎝ M M ⎠
Vidíme, že jde o rovnici přímky n = f (M) , jejíž průsečíky s osami vyznačují

charakteristické body motoru /předpokládáme napájecí napětí U = konst.
Obrázek 3.31: Momentová charakteristika motoru n = f ( M )
V případě M=0 (motor je nezatížený pracovním mechanismem a jeho vnitřní

ztrátový/ moment tření MV je nulový) dostaneme bod ideální rychlosti naprázdno ni .
1 U
ni = ( 3.64 )
2π k M
A také druhý průsečík s osou M ( n = 0, rotor je zablokován) označený MiH je stanoven
U
M iH = kM ( 3.65 )
R Rot
Oba dva zmíněné body jsou pouze ideální, ve skutečnosti se vždy projeví vliv ztrátového
momentu MV .Při známých hodnotách ni , MiH nyní definujeme sklon charakteristiky
Δn/ΔM
Δn n 1 R Rot
= i = ( 3.66 )
ΔM M iH 2π k M2
S těmito údaji transformujeme (3.63) na
⎛ M ⎞ Δn
n = ni ⎜⎜1 − ⎟⎟ = ni − M ( 3.67 )
⎝ M iH ⎠ ΔM
Zavedením M = MV0 (ztrátový moment vyvolaný zátěží) definujeme skutečnou otáčivou
rychlost no
Δn
n 0 = ni − MV0 ( 3.68 )
ΔM
Obrázek 3.32: Momentová charakteristika při zatížení momentem MV0

Oteplováním vinutí se zvětšuje hodnota RRot a současně se bude zmenšovat ideální
záběrový moment MiH (v souladu s rovnicí 3.65) a snadno pochopíme, proč se zvětšuje
sklon charakteristiky.(Δ n / Δ M ). Tato změna teploty , v souvislosti s poklesem tvrdosti
charakteristiky , nemá podstatný vliv na požadovaný moment ze strany poháněného
zařízení , pouze v dynamických stavech bude pohon pracovat na mírně strmějších
charakteristikách. [ 1 ] .
Pro charakteristiky platí U = konst.,Θ1< Θ2 < Θ3 < Θ4 < Θ
Obrázek 3.33: Vliv změny teploty na průběh charakteristik n =f (M)

55
Narůstající teplota Θ se ve svém důsledku projeví změnou strmosti jak ukazuje Obr.3.33.
Zvětšení zátěže vede k nárůstu teploty motoru, což se projevuje v dovoleném limitním
momentu motoru vzhledem k chlazení.
3.1.10.3 Rozběh
Známe-li moment setrvačnosti JR a úhlovou rychlost ω = 2 π n můžeme pro dynamický

rozběhový moment psát
dω dn
Mb = JR = 2π .J R ( 3.69 )
dt dt
Tento moment obsahuje složku MV…moment tření, Mb…moment zatěžovací, tedy

MB = M – MV – Mb . Podrobnosti naleznete v Elektronických textech VUT FEKT
Brno Elektricke_pohony. www.feec.vutbr.cz/et
Integrováním ( 3.69 ) získáme vztah pro čas t potřebný k rozběhu ze stavu klidu
n = 0 na požadovanou hodnotu n
n
dn
t = 2πJ R ∫ ( 3.70 )
0
MB
Proces rozběhu zjednodušíme zavedením MV = 0 , pak MB = M. Dále vezmeme v úvahu

(3.67) a můžeme psát
M iH
M B = M = (ni − n ) ( 3.71 )
ni
n
ni dn n
t = 2πJ R ∫ (n = 2πJ R i [− ln (ni − n )]0 ( 3.72 )
n
M iH 0 i − n) M iH
Nyní budeme definovat elektromechanickou (mechanickou ) časovou konstantu τm
ni Δn R
τ m = 2πJ R = 2πJ R = J R Rot ( 3.73 )
M iH ΔM k M2
Dále provedeme substituci a úpravu
t ni − n
− = ln ( 3.74 )
τm ni
nebo vhodně přepíšeme vztah pro rozběh při idealizovaných podmínkách
⎛ −
t
⎞ ⎛ −
t
⎞
⎜
n = ni 1 − e τm ⎟.....a..dále..v..reá ln ých..n = n ⎜1 − e τ m ⎟ ( 3.75 )
⎜ ⎟ 0
⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Na následujícím obrázku vidíme, že pracovní bod se pohybuje při rozběhu z klidu na

rychlost n0 exponenciálně. Je zcela evidentní, že ideální rychlost naprázdno ni se nikdy
nedosáhne. Výstupní moment bude vždy menší o hodnotu ztrátového momentu MV .V čase
t = τm dosahuje rychlost hodnoty 0,63 n0 a pro t=3 τm je n=0,95 n0 což považujeme
prakticky za dokončený rozběh.Proces rozběhu je završen po uplynutí doby rovné
trojnásobku elektromechanické časové konstanty.Momenty setrvačnosti rotorů malých
motorů (bezželezové provedení)typu maxon jsou velmi malé a proto se τm pohybují
v rozmezí 0,004 až 0,035 sekund.
Obrázek 3.34: Časový průběh rychlosti motoru při rozběhu

V praktických případech se motorky rozbíhají bez zatížení velmi zřídka. Obvykle je
motorek spojen se zátěží ( pracovní mechanismus ) s momentem setrvačnosti Jb , pak
bereme v úvahu celkový moment setrvačnosti jako jejich součet Jc = JR + Jb na hřídeli
motoru. Mechanická časová konstanta se pak počítá dle vztahu
ni
τ mc = (J R + J b )2π ( 3.76 )
M iH
nebo po úpravě
⎛ Jb ⎞
τ mc = τ m ⎜⎜1 + ⎟⎟ ( 3.77 )
⎝ JR ⎠
3.1.10.4 Výkon
Pro zopakování uvedeme nejprve několik známých informací z Mechaniky.

Mechanická práce je definována jako integrál síly F působící na dráze s.
s
Wmech = ∫ F .ds ( 3.78 )
0
Obdobně můžeme postupovat při rotující hřídeli motoru ( Mb …zatěžovací moment,

φ…úhel natočení hřídele ).
Wmech = ∫ M b dϕ ( 3.79 )
Odtud je výkon P definován jako práce za jednotku času, takže pro náš motor platí
ϕ
dWmech d
Pmech = = ∫ M b dϕ ( 3.80 )
dt dt 0
57
Budeme-li předpokládat ústálený stav otáčení rotoru ( dφ /dt = ω = 2 π n = konstant., Mb
= konstant.), pak se poslední rovnice zjednoduší na
Pmech = M b .ω = M b .2π .n ( 3.81 )
Pokud budeme moment motoru M považovat za součet dvou složek: tření Mv a zatěžování
Mb, M = Mv + Mb, pak platí
⎛ M ⎞ M − Mb − Mv
P = Pmech = M b 2π .n = 2π .ni ⎜⎜1 − ⎟⎟ M b = 2π .ni iH Mb ( 3.82 )
⎝ M iH ⎠ M iH
(M iH − M v )M b − M b2
P = 2π .ni ( 3.83 )
M iH
Obrázek 3.35: Výkonová charakteristika P = f (M) při Mv =konstant.

Maximum parabolické funkce hledáme jako extrém funkce , tedy položíme první
derivaci rovnou nule
dP M − M v − 2M b
= 2π .ni iH =0 ( 3.84 )
dM b M iH
Výsledkem je max. hodnota výkonu Pmax při momentu Mp .
M − Mv
M p = iH ( 3.85 )
2
π (M iH − Mv )
2
Pmax = ni ( 3.86 )
2 M iH
V reálné aplikaci může motor pracovat v tomto maximu pouze tehdy, když zatěžovací
moment nepřesáhne limitní hodnotu Mb < Mzul = kM (podrobnosti viz v dalším textu) .
3.1.10.5 Účinnost
Definice : Účinnost η je vztah mezi příkonem ( vstupní výkon) Pzu a výstupním výkonem
P. Ideální stroj má η =1 pokud pracuje beze ztrát (třecí moment je nulový) , platí P = Pzu.
P
η= ( 3.87 )
Pzu
V rovnici (3.83) provedeme substituci pro výkon P a Pzu = U.I a pak platí
P 2π .n1 (M iH − M v )M b − M b2
η= =
Pzu U .I M iH ( 3.88 )
Dále dosadíme ni z (3.64), I z (3.34) , M = Mb + Mv a dále upravíme na tvar η =f(Mb)

(M iH − M v )M b − M b2
η= ( 3.89 )
(M b + M v )M iH
Na následujícím obrázku Obr.3.36 si povšimněme maximální hodnoty účinnosti ηmax při
působení momentu motoru Mη .
Obrázek 3.36: Charakteristika účinnosti η =f ( M )

Extrém funkce budeme nyní hledat podle nám již známého postupu :
dη
=0 ( 3.90 )
dM b
(
M b2 + 2M v M b + M v2 − M v M iH = 0 ) ( 3.91 )
Naší snahou je stanovit hodnotu momentu Mη ve kterém je maximální účinnost motoru
Mη = M b1, 2 = − M v ± M v .M iH ( 3.92 )
Pouze kladná hodnota má fyzikální význam
(M iH − M v )M η − M η2
η max = ( 3.93 )
(M + M v )M iH
η
Zavedeme substituci pro Mη a zjednodušující předpoklady :
a) otáčivá rychlost je nezávislá na momentu tření Mv = Mv0,
b) zanedbáme vliv oteplení Θ.
Oba vlivy snižují účinnost, ale v praktických případech se někdy zanedbávají.
2 2
⎛ Mv ⎞ ⎛ I0 ⎞
η max = ⎜⎜1 − ⎟ = ⎜1 −
⎟ ⎜
⎟
⎟
( 3.94 )
⎝ M iH ⎠ ⎝ I H ⎠
Z tohoto vztahu je zjevné, že ideální záběrový moment MiH a ztrátový moment Mv
ovlivňují maximální účinnost ηmax. Pro konkrétní motor u kterého známe Mv
59
(v podstatě daný konstrukcí ) , můžeme ηmax teoreticky zlepšit zvýšením napájecího
napětí U ( ovlivňuje MiH = U . kM /Rot ). [ 1 ].
3.1.11 Charakteristiky DC motoru se samonosným vinutím
Obrázek 3.37: Charakteristiky motoru n,I,P,η = f ( M )

1. Výstupní výkon a účinnost jako funkce momentu,
2. Proud a rychlost jako funkce momentu.
Podíváme-li se na odvozené grafy, můžeme zde nalézt určité společné znaky
charakterizující DC motorky se samonosným vinutím. Za konstantní parametry
považujeme teplotu vinutí ΘR , napětí U a ztrátový moment Mv. www.minimotor.ch
3.1.11.1 Tepelné vlastnosti
Vnitřní ztrátový výkon Pv sestává ze dvou hlavních složek , které závisí na poloze
pracovního bodu (měnící se v poměrných veličinách) . Pro malá zatížení je dominantní
složka třecích ztrát PR = Mv . ω, při větších zatíženích se projeví mnohem výrazněji složka
Jouleových ztrát PJ = RΘ .I2 projevující se mechanickými kmity nebo hlučností.
Pv = PR + PJ = M v .ω + RΘ .I 2 ( 3.95 )
3.1.11.2 Maximální ztrátový výkon
Přestup tepla mezi jednotlivými částmi motoru a mezi chladícím mediem se uskutečňuje
všemi známými způsoby šíření tepla : vedením (kondukce), sáláním (radiace) a
prouděním(konvekce).
Tepelná vodivost (kondukce) je charakterizována koeficientem tepelné vodivosti λ , který
je přibližně 100 násobně větší hodnota pro kovy než pro izolanty. Tok energie je úměrný
součinu λ.ΔΘ (ΔΘ…diference absolutní teploty).
Proudění (konvekce) souvisí s koeficientem tepelného přestupu α, který je závislý na
specifickém teple a stavu pohybu okolního chladiva.Tok energie je úměrný vztahu α.ΔΘ.Α
(ΔΘ …diference absolutní teploty, A…plocha přestupu ).
Sálání(radiace)je charakterizována koeficientem CS, který vychází z pojmu„černého tělesa
„.
Tok energie je úměrný součinu (ΘK - ΘU )4.A ( ΘK , ΘU…absolutní teploty, A… plocha

přestupu).
Skutečný příspěvek každého ze tří mechanismů k celkovému přestupu tepla závisí na svém
okolí a pracovním bodu. Jakákoliv dále odvozená rovnice bude mít většinou omezenou
platnost danou hlavně skutečnou rychlostí motoru a nezávislostí na způsobu přestupu.
Např.předávání tepla radiací je prakticky zanedbatelné při teplotních rozdílech menších
než 100stupňů celsia., ale je zcela reálné při hodnotách nad uváděnou mez.. Rovněž tak
situace, kdy je motor zastavován , je předávání tepla cestou radiace prakticky
zanedbatelné. A naopak při zvýšení otáčivé rychlosti se skutečný přírůstek proudění
projeví zvýšením koeficientu α.
Za účelem zjednodušení matematického modelu mohou být tři mechanismy předávání
tepla reprezentovány tepelným odporem Rth na kterém vzniká rozdíl teplot ΔΘ při průtoku
tepelného proudu PV, jak ukazuje následující obrázek Obr.3.38.
Obrázek 3.38: Analogový model přestupu tepla

61
ΔΘ = PV .Rth = Θ R − ΘU ( 3.96 )
Pro přizpůsobení rovnice požadavkům motoru použijeme veličiny : maximální přípustná
teplota vinutí ΘRmax ,teplota okolí ΘU . Hledáme maximální ztrátový (disipační) výkon
Pvzul.
ΔΘ = Θ R max ΘU = PVzul Rth ( 3.97 )
ΔΘ Θ R max − ΘU
PVzul = = ( 3.98 )
Rth Rth
V našich předchozích úvahách byl respektován celkový tepelný odpor Rth mezi motorem a
okolím. Rotor umístěný ve statoru vyžaduje při přestupu ztrátového tepla nejprve
převedení z rotoru na stator a pak do okolí. Proto rozdělíme tepelný odpor na dvě části :
vnitřní a vnější.Přestup tepla mezi rotorem a statorem odpovídá vnitřnímu tepelnému
odporu Rth1 a mezi statorem a okolím odporu Rth2.
Rth = Rth1 + Rth 2 ( 3.99 )
Vnější tepelný odpor může být zredukován (snížen) relativně jednoduchými prostředky
jako jsou např.chladící žebra, zabudování v kovové konstrukci, cizí chlazení. Tento přístup
umožňuje zvětšení zatížení. Narůstající teplota a statický chod motoru vede na rovnici
určující maximální ztrátový výkon
Θ R max − ΘU
PVzul = ( 3.100 )
Rth1 + Rth 2
Nyní již můžeme navrhnout přesnější analogový elektrický náhradní obvod reprezentující
přestup tepla statorem ( pláštěm /jhem) o teplotě ΘS .
Obrázek 3.39: Náhradní analogový elektrický obvod přestupu tepla

a pro přibližné teploty platí následující vztahy
Θ S = ΘU + PV Rth 2 ( 3.101 )
Θ R =ΘU + PV (Rth1 + Rth 2 ) ( 3.102 )
3.1.11.3 Maximální zatěžovací proud
Tak jak je uváděno v předchozích úvahách o účinnosti, je příkon (vstupní výkon) Pzu dán
součtem ztrátového výkonu PV a výstupního výkonu P.
Pzu = PV + P ( 3.103 )
Pro naše další úvahy uvažujeme účinnost η v okolí daného pracovního bodu motoru.
Ztráty PV ( počítáme z předchozí rovnice) se projevují jako teplo a mohou být dány
⎛P ⎞ 1 −η
PV = Pzu − P = ⎜ zu − 1⎟ P = P ( 3.104 )
⎝ P ⎠ η
Můžeme tedy zjednodušeně připustit, že se zvýšením výkonu P se současně zvyšují i
ztráty PV, ale toto zvýšení nemůže být libovolné vzhledem k maximální dovolené teplotě
motoru.
Nyní se pokusme vysvětlit dva limitní stavy motoru.První případ nastane při zablokování
rotoru nebo při startu motoru ze stavu klidu ( t =0, ω=0). Výstupní výkon(mechanický) je
nulový a celý příkon (elektrický)se změní na Jouleovy ztráty PJ (teplo) [ Pzu = PJ = RΘ.Ι2 ].
Pokud se motor netočí nebudeme uvažovat ztráty třením. Případ druhý souvisí s chodem
naprázdno ( bez působení zatěžovacího momentu pracovního mechanismu), výstupní
výkon P=0, motor běží ustálenou rychlostí ωχ , celý příkon Pzu se přemění na Jouleovy
ztráty a ztráty třením PR
( Pzu = PR + PJ = MV.ωx + RΘ. I2 ).
Velmi zajímavým pracovním bodem, ve kterém se může motor nacházet, je maximální
teplota ležící někde mezi těmito limitními stavy.
Pro zjednodušení dále zanedbejme třecí ztráty PR a soustřeďme se pouze na Jouleovy
ztráty PJ ( což vede ke zjednodušenému vztahu )
PVzul = PJ = RΘ max .I zul
2
( 3.105 )
Teplotní závislost odporu lze vyjádřit známým výrazem
RΘ = R25 [1 + α cu (Θ − 25)]event.RΘ max = R25 [1 + α cu (Θ R max − 25)] ( 3.106
)
Z těchto rovnic získáme výraz pro maximální přípustný proud Izul
PVzul
I zul = ( 3.107 )
RΘ max
nebo se zřetelem na teplotní odpory a teploty
Θ R max −ΘU
I zul = ( 3.108 )
(Rth1 + Rth 2 )RΘ max
Závěrem lze konstatovat, že výsledkem zvyšování maximální přípustné teploty vinutí
ΘRmax je možnost větší hodnoty přípustného(dovoleného) zatěžovacího proudu Izul
v souladu s rovnicí (3.105).
3.1.11.4 Oteplování a tepelná časová konstanta
Během předchozí rozvahy jsme předpokládali ustálený proces oteplování motoru. V dalším
postupu chceme určit časovou funkci tepelných změn na statoru a rotoru. Část ztrátového
výkonu PV (tepla) projevujícího se během časového intervalu dt bude absorbována
rotorem ve formě zvýšení jeho teploty a zbytek bude přenesen na stator. V motoru dochází
k tepelné rovnováze, tedy součet obou složek se musí rovnat teplu generovanému v rotoru.
Jak víme u samonosného vinutí rotoru je tepelná kapacita zlomkem kapacity statoru.
Z důvodu zjednodušení výpočtu budeme uvažovat konstantní teplotu statoru. Za těchto
předpokladů nyní definujme tepelnou rovnováhu
Θ − ΘS
PV .dt − R dt − C R .dΘ = 0 ( 3.109 )
Rth1
Zavedeme parametr tepelné kapacity CR = mR . cR rotoru, mR …hmotnost rotoru,
cR…měrná tepelná kapacita rotoru, Rth1…tepelný odpor Rotor-Stator
63
dΘ R
Rth1 .C R + Θ R − Θ S − PV Rth1 = 0 ( 3.110 )
dt
Získali jsme nehomogenní diferenciální rovnici prvního řádu pro teplotu rotoru ΘR
dΘ R
Rth1C R + Θ R =Θ S + P V .Rth1 ( 3.111 )
dt
která může být řešena ve dvou krocích. Partikulární řešení této rovnice stanovíme takto
Θ Rp = Θ S + PV .Rth1 ( 3.112 )
Dále řešíme nehomogenní diferenciální rovnici pro určitou hodnotu ΘRh separací
proměnných a následnou integrací
dΘ Rh dΘ Rh 1 1 ( 3.113
Rth1C R + Θ Rh = 0... =− dt... ln Θ Rh − ln ce = −
dt Θ Rh Rth1 .C R Rth1 .C R )
Jmenovatele zlomku nyní nazveme tepelnou časovou konstantou
τ th1 = Rth1 .C R = Rth1 .m R .c R ( 3.114 )
Následující integrace poskytuje výsledné řešení pro ΘRh nehomog.dif.rovnice s integrační
konstantou ce (bude ještě stanovena)
t
−
τ th1 ( 3.115 )
Θ Rh = ce .e
Celkové řešení plyne obvykle z partikulárního integrálu nehomog.dif.rov. a řešení
homogenní diferenciální rovnice
−
t
⎛ −
t
⎞ ( 3.116
Θ R = Θ Rp + Θ Rh = Θ S + PV Rth1 + c e .e τ th1 = Θ S + PV .Rth1 ⎜1 − e τ th 1 ⎟
⎜ ⎟ )
⎝ ⎠
Obrázek 3.40: Časový průběh oteplení rotoru.

V ustáleném stavu ( čas se blíží nekonečnu) dostaneme pro teplotu rotoru ΘR
Θ R∞ = Θ S + PV .Rth1 ( 3.117 )
V podstatě stejné vztahy mohou být použity pro stanovení průběhu oteplení statoru, ovšem
s tím, že oteplení probíhá oproti rotoru se zpožděním. Tepelná energie /teplo přestupující
z rotoru na stator zůstane částečně v tomto okruhu akumulována a zbytek je převeden do
okolí motoru. Bez jakéhokoliv dalšího odvozování můžeme konstatovat, že ( hmotnost
statoru bývá obvykle mnohem větší než rotoru) tepelná časová konstanta statoru τth2 je
mnohem větší než rotoru τth1 ( τth2 >> τth1 )
τ th 2 = Rth 2 C S = Rth 2 .mS .c S ( 3.118 )
Všeobecně platí, že Rth2 > Rth1 , ale může dojít ke změně vlivem působení větší chladící
plochy, cizího chlazení atd. Časová změna teploty se děje podle exponenciální závislosti
ovšem v porovnání s rotorem mnohem pozvolněji.
⎛ −
t
⎞
⎜
Θ S = ΘU + PV Rth 2 1 − e τ th 2 ⎟
( 3.119 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Obrázek 3.41: Časový průběh oteplení statoru

V ustáleném stavu ( nekonečně dlouhá doba) platí pro statorovou teplotu
Θ S∞ = ΘU + PV Rth 2 ( 3.120 )
Ve skutečnosti se teplota rotoru i statoru mění téměř současně , což je patrné na
aproximovaných exponenciálních křivkách. Jak je zřejmé z průběhu obou funkcí ΘR a ΘS
je monitorování teploty statoru příliš zdlouhavé, což způsobuje problémy z hlediska
tepelné ochrany motoru.
3.1.11.5 Chlazení
Obdobně jako v předchozích kapitolách budeme i nyní matematicky prezentovat proces

chlazení motoru. Jako výchozí bod naší analýzy bude předpoklad , že vinutí se nachází ve
stavu maximální přípustné teploty a nepůsobí zde žádné ztráty ( ΘRmax , PV.dt =0 ). Teplo
naakumulované v rotoru při teplotě ΘRmax je převáděno na stator o teplotě ΘS,
zanedbáváme chlazení statoru.Za těchto podmínek můžeme psát následující vztah
Θ R −Θ S
dt + C R dΘ R = 0 ( 3.121 )
Rth1
Obdržíme velmi podobnou časovou konstantu τth2 ( nehomogenní diferenciální rovnice)
jako v případě oteplování
dΘ R
Rth1C R + ΘR = ΘS ( 3.122 )
dt
S partikulárním integrálem ΘR = ΘS je následující homogení diferenciální rovnice
identická s tou která platí pro oteplování
dΘ Rh
Rth1C R + Θ Rh = 0 ( 3.123 )
dt
a řešení je ve stejném tvaru
t
−
Θ Rh =c a e τ th1 ( 3.124 )
Výsledné řešení je dáno součtem parciálních řešení

t
−
Θ R = Θ Rh + Θ Rp = Θ S +c a .e τ th1 ( 3.125 )
65
Dále stanovíme integrační konstantu ca ( počátek sledování je v t = 0, kde teplota rotoru
je ΘRmax) a ca = ΘRmax - ΘS, pak pro teplotu rotoru platí
⎛ −
t
⎞ −
t
Θ R = Θ S ⎜1 − e τ th 1 ⎟+Θ
R max e
τ th 1
( 3.126 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
V ustáleném stavu ( t ->nekonečno) získáme údaj o teplotě rotoru kterou lze snadno ověřit
jednoduchou substitucí ΘRrnekonečno = ΘS,. Předchozí analogový náhradní obvod nyní
doplníme o tepelné kapacity a obdržíme celkový obvod jak ukazuje Obr.3.42.
Obrázek 3.42: Náhradní elektrický obvod reprezentující úplný přestup tepla.

Tepelná kapacita okolního prostředí motoru CU se relativně blíží k nekonečnu a ve
většině případů neovlivní okolní teplotu. Pro čas blížící se nekonečnu se obě tepelné
kapacity CR a CS sobě blíží a jejich vliv se neprojeví.
3.1.11.6 Proměnlivé zatěžování
Motor může pracovat v režimu ON-OFF nebo střídavém zatěžování, což je

charakterizováno spojitou změnou časového úseku te se ztrátovým výkonem PV a časovým
úsekem ta bez ztrátového výkonu(teplota motoru vzrůstá během času te a klesá během ta ) .
Délka cyklu je definována jako ts = te + ta a poměr te / ts jako relativní on-off čas. Po
dostatečně velkém počtu cyklů je teplota na začátku a konci každého cyklu stejná (
označeno jako čas tn ). To platí jak pro stator tak i rotor a hovoříme o tepelně ustáleném
stavu.
Pro následující obrázek platí : te = ( tn+2 - tn+1 ), ta = ( tn+3 - tn+2) a pro celý cyklus platí
ts = ( tn+3 – tn+1). Jestliže je doba cyklu ts kratší ve srovnání s tepelnou časovou konstantou
τth je změna teploty během jednoho cyklu nepatrná.. Změna teploty/nárůst může být také
vztažena k ekvivalentnímu působení konstatního proudu protékajícího vinutím ( viz
následující úvahy). Podrobnější vysvětlení naleznete v Elektronických textech :
Elektrické pohony na adrese www.feec.vutbr.cz/et
Změna teploty ΔΘ = Θmax – Θmin během jednoho cyklu ts může být vnímána jako nepatrný
rozdíl a můžeme místo maximální Θmax uvažovat střední Θm .Ztrátový výkon(teplo)
převedený během doby cyklu ts se rovná součtu jednotlivých disipací (ztrát) vzniklých
během každého časového úseku tei (zatížení), jinak řečeno teplota narůstá a klesá. To platí
i pro jakékoliv i složitější cykly. Jestliže tepelně ekvivalentní ztráty PV1 , PV2 , PV3 …
PVn vznikají během doby cyklu v jednotlivých časových úsecích t1 , t2 , t3 …. tn
(jednotlivé Pvi může být i nulové). Odtud můžeme pak napsat rovnici tepelné rovnováhy
mezi teplem vzniklým a teplem odvedeným.
Obrázek 3.43: Oteplovací charakteristika
Θm ( 3.127
(t1 +t 2 +t 3 + ... + t n ) = ΔPV 1t1 + ΔPV 2 t 2 + ΔPV 3t 3 + ... + ΔPVn t n
Rth )
n
Rth ∑ PVi t i
PV 1t1 + PV 2 t 2 + PV 3t 3 + ... + PVn t n
Θ m = Rth = i =1
( 3.128 )
(t1 + t 2 + t 3 + ... + t n ) n
∑t
i =1
i
Odtud vidíme, že ztrátové výkony PVi vznikají ve formě elektrického tepla (Jouleovy
ztráty úměrné čtverci proudu Ii ,předpokládáme odpor konstantní). Pro střední teplotu
platí
n
I 2 t + I 22 t 2 + I 32 t 3 + ... + I n2 t n ∑I 2
t
i i
Θm ≈ 1 1 = i =1
( 3.129 )
t1 + t 2 + t 3 + ... + t n n
∑t
i =1
i
Ve tvaru integrálu okamžitého proudu

T
1
Θ m = ∫ i 2 dt ( 3.130 )
T 0
V případech kdy doba cyklu ts je stejná nebo větší než tepelná časová konstanta je třeba
při kalkulaci růstu teploty postupovat v jednotlivých krocích tak, aby nebyla nikdy
překročena maximální dovolená hodnota.
3.1.11.7 Aplikace
Hlavní rozdíl mezi mikromotory konvenčního provedení a typem se samonosným vinutím

je v provedení rotoru ( měděné vinutí nemá železné jádro a je provedeno jako samonosné ).
Zvonovitý rotor má extrémně malou hodnotu momentu setrvačnosti a otáčení se děje
prakticky bez zvlnění momentu. Někdy je tento typ rotoru nazýván „ hrníčkový „ .
67
Obrázek 3.44: Samonosné vinutí rotoru DC motoru .

Pro malé hodnoty výkonu je komutační systém tvořen z drahých kovů ( velmi nízká
hodnota přechodového odporu mezi lamelami a kartáčky ).
Obrázek 3.45: Kosmické vozítko Mars Pathfinder.

Měděný komutátor a kartáče na bázi uhlíku jsou určeny pro větší výkony a mohou
pracovat i s dlouhou životností při specifických zatěžovacích podmínkách.
Mnoho dalších podrobných údajů týkající se elektromechanických uzlů mikropohonů na
bázi DC a EC motorků naleznete na adrese www.uzimex.cz v nabídce články,texty,
software , atd. Údaje o robotech na Marsu : Spirit a Opportunity, viz.TT 1/2007,str.12.
Program Maxon pro výběr motorů počítá možné varianty řešení pohonů. Zadání
základních známých dat stačí k výběru optimální pohonové jednotky. Výpočtový program
šetří čas a zvyšuje jistotu při výběru z rozsáhlé palety výrobků. Jednoduchost a přehlednost
provází program při zadávání, zobrazení řešení pomocí listů dat a diagramů, při listování
ve výběrových seznamech, při porovnávání motorů mezi s sebou a to vždy za podpory
praktická on-line pomoci s příslušnými informacemi k výrobkům Maxon.
Program se též nachází na CDROMu, který je součástí katalogu. Program naleznete
v nabídce na adrese www.uzimex.cz, www.maxonmotor.com.
S obdobnou nabídkou se setkáte i u dalších výrobců např. www.micromo.com.
Poznámka .Surfováním na webu zjistíme, že neexistuje úplné jednotné značení veličin a

parametrů nejenom v rámci dostupné literatury , ale i v katalozích výrobků nabízených
různými firmami. Je tedy velmi prozíravé prostudovat nejprve nabízené technické
informace na jednotlivých web adresách a vyhnout se tak nedorozumění.
Pro ilustraci jsou uvedeny některé webové adresy, na kterých si můžete prohlédnout a
doplnit další informace o DC motorcích a jejich aplikacích.
Pokud se týká souvisejících komponent mikropohonu / převodovky, spojky, čidla, řídící a
napájecí elektronika/ lze využít nabídky webových adres v části Literatura , event. dále zde
• www.dunkermotoren.de
1. Stránka Výrobky.
2. Stránka Technické informace.
3. Stránka Výběr vhodného pohonu.
4. Stránka Řešení aplikací.
• www.minimotor.ch, www.micromo.com , www.elra.at

• www.faulhaber.de
• www.uzimex.cz/knihovna/uzimex/serial.pdf
• www.maxonmotorusa.com/technology/
A. Precious Metal Commutation

69
1 End cap
2 Ball bearing
3 Brush cover
4 Brushes
5 Housing
6 Commutator
7 Coil
8 Shaft
9 Washer
10 Magnet
11 Bushing
12 Terminals
B. Graphite Commutation
1 Retaining ring
2 Spring washer
3 Ball bearing
4 Brush cover
5 Graphite brushes
6 Isolation ring
7 Commutator
8 Coil
9 Shaft
10 Magnet
11 Magnet support
12 Housing
13 Terminals
Obrázek 3.46: Sestava DC motorku A – kovové kartáče, B – uhlíkové kartáče.
• www.johnsonelectric.com
• www.johnsonelectric.com/product/product.php
Na této adrese vyhledejte v řetězci Products, Automative Motor Group interaktivní obrázek
osobního automobilu s barevným vyznačením míst aplikací DC motorků. Jeho označením
se nabídnou data, charakteristiky , obrázek motorku a jeho rozměrový náčrtek.
• www.teatechnik.cz
Přehled komponent mikropohonů s technickými údaji včetně obrázků.
3.2 SHRNUTÍ kapitoly 3. 1

Kapitola třetí se skládá ze dvou podkapitol z nichž první 3.1 se zabývá DC motorkem se
samonosným vinutím a permanentním magnetem. Po vstupních informacích začleňujících
mikropohony do specifické výkonové hladiny elektrických pohonů, následují subkapitoly
teoretického charakteru, kterým předchází relativně redundandní Seznam použitých
symbolů a značek, mající svou opodstatněnost v možnosti studentů bezprostředně
navazovat na originální cizojazyčné zdroje. Po úvodní části , zdůrazńující výchozí a
návazné teoretické základy elektrotechniky, přistupují informace týkající se specifického
provedení sledovaného typu DC motorku. Výsledky analýzy jednotlivých konstrukčních

částí ( magnetický systém, systém komutátoru, vinutí ) s cílem vysvětlení vzniku momentu
na kosoúhlém vinutí je doplněm dalšími údaji o ztrátách , výkonu , účinnosti, oteplování a
ochlazování motoru. Část Aplikace ve své stručnosti naznačuje možnosti a využití
v reálných sestavách mikropohonů uváděných na předložených a přibuzných webových
stránkách.Pro náročnější čtenáře , hledající sofistikovanější aplikace v různých oblastech
praxe, jsou nabízeny internetové adresy v části Literatura.
Dále jsou uváděny podkapitoly o ztrátách , výkonu, účinnosti a oteplování /ochlazování
motoru v jeho provozních stavech.
3.2.1 KONTROLNÍ OTÁZKY A PŘÍKLADY K PODKAPITOLE 3.1

Kontrolní otázky
1) Pro vodič protékaný proudem a vložený do magnetického pole se ve vztahu pro

moment vyskytuje záporné znaménko . To znamená, že :
a) moment má brzdný charakter,
b) jde o reverzační moment,
c) znaménko plyne z matematické formulace a moment působí proti směru
pohybu hodinových ručiček vzhledem k dané ose.
2) Mají části smyčky vinutí kolmé k ose rotace vliv na velikost momentu ?
a) ano b) nemají c) pouze částečně.
3) Použití permanentních magnetů na bázi vzácných zemin vede :

a) ke zvětšení rozměrů motorku při srovnatelných technických parametrech
s ostatními magnetickými materiály,
b) ke zmenšení rozměrů motorku při srovnatelných …………
c) rozměry zůstanou stejné.
4) Jaké jsou náročné provozní podmínky mikropohonu ?
a) cyklický start-stop provoz,
b) malá okolní teplota,
c) podlimitní zatěžování,
d) vysoká okolní teplota.
5) Pro náročné provozní podmínky volíme motorek :
a) s kovovými kartáči,
b) s uhlíkovými kartáči.
6) Za jakých podmínek může motor pracovat v bodě maximálního výkonu ?
a) pokud nepřesáhne limitní hodnotu zatěžovacího momentu,
b) je-li proud tekoucí vinutím roven nominální hodnotě.
71
7) Pro konkrétní motor u kterého známe moment tření můžeme teoreticky zlepšit
hodnotu maximální účinnosti :
a) zvýšením napájecího napětí,
b) zmenšením momentu setrvačnosti rotoru,
c) zvětšením elektromechanické časové konstanty mikropohonu.
8) Vnější tepelný odpor může být u motoru snížen :

a) chladícími žebry statoru,
b) vhodnou barvou statoru,
c) zabudováním v kovové konstrukci,
d) použitím cizího chlazení.
9) Výsledkem zvyšování maximální přípustné teploty vinutí je možno :

a) zvětšit přípustný zatěžovací proud,
b) zatěžovat jen jmenovitým proudem motoru.
10) V případě, kdy doba cyklu práce motoru je větší než tepelná časová konstanta ,
je třeba :
a) provozovat mikropohon tak, aby nebyla nikdy překročena maximální
dovolená hodnota oteplení vinutí,
b) maximální dovolenou hodnotu oteplení lze překročit na dobu uvedenou
v katalogu,
c) po dosažení maximální dovolené hodnoty oteplení ihned snížíme
hodnotu zatěžovacího momentu.
Řešené příklady
Příklad 3.1: DC motorek na malé napětí 1

Zadání:K dispozici máme motorek s těmito známými údaji :napájecí napětí Ua =12V,
otáčky naprázdno no = 4900 ot/min ( ωo = 513 rad/s), proud naprázdno Io = 12 mA, odpor
kotvy při 22oC je Raco = 9,5 Ω.
Určete : a) konstantu motoru k, b) rozběhový proud Id a rozběhový moment Md při

teplotě rotoru 40oC.
Postup : ad a)
U − Rac0 .I 0 12 − 9,5.0,012 2.π .n0
k= a = = 0,0232Vs / rad ....ω 0 = ( 3.131 )
ω0 513 60
ad b) nejprve přepočítáme odpor rotoru při zvýšené teplotě (pro rozdíl teplot platí
ΔT = 40-22 =18oC)
40
R ac = Rac0 (1 + γ .ΔT ) = 9,5(1 + 0,004.18) = 10,2Ω.. pro..Cu..γ = 0,004 / 0 C ( 3.132 )
Rozběhový proud a moment při zvýšené teplotě => Id = Ua /R40ac = 12 /10,2 = 1,18 A,
Md = k ( Id – Io ) = 0,0232 ( 1,18 – 0,012 ) = 0,027 Nm

Zadání : Máme opět stejný motor se stejnými parametry pracující se zatěžovacím
momentem Mp = 0,008 Nm , sníženým napájecím napětím Ua = 9 V a teplotě rotoru 40oC.
Určete : otáčky hřídele motoru n při těchto pracovních podmínkách .
Postup : nejdříve zjistíme jaký ustálený proud teče kotvou v této situaci =>
Ia = ( Mp / k ) + Io = 0,008 /0,0232 + 0,012 = 0,357 A, , dále pro úhlovou rychlost platí
ω = ( Ua – R40ac.Ia ) / k = ( 9 – 10,2 .0,357 ) / 0,0232 = 231 rad/s
Závěr : n = 60.ω/2.π =2200 ot/min

Zadání : K dispozici je opět stejný motor, na hřídeli naměříme n = 3000 ot/min a
napájecí napětí bude Ua = 15 V.
Určete : hodnotu zatěžovacího momentu Mp .
Postup : vypočítáme hodnotu ustáleného kotevního proudu =>
Ia = ( Ua – k .ω ) / R40ac = Id – ( k.ω / R40ac ) = 1,18 – ( 0,0232 . 314 / 10,2 )=0,466 A.
Tomuto proudu odpovídá zatěžovací moment =>
Mp = k ( Ia – Io ) = 0,0232 ( 0,466 – 0,012 ) = 0,0105 Nm = 10,5 mNm

Zadání : V návaznosti na předchozí výsledky a známé parametry stanovme nyní
napájecí napětí potřebné pro dosažení rychlosti n = 4000 ot/min( ω = 419 rad/s ) při Mp =
0.008 Nm.
Určete : Ua = ?
Postup : V předchozích řešeních jsme zjistili, že Ia =0,357 A je v relaci s Mp =0,008
Nm, pak Ua = Ia . R40ac + ω.k = 0,357 . 10,2 + 419 .0,0232 = 13,4 V

Zadání : Všeobecně je známé , že výstupní mechanický výkon motoru je Pm = Mp .ω.
Určete : Které další veličiny/parametry ovlivňují tento výstupní mechanický výkon
na hřídeli motoru ?
Postup : Víme, že Ua = Rac. Id , dále platí Rac . Id = Ia . Rac + k . ω, nebo
ω= [Rac . ( Id - Ia )] / k . Dále můžeme uvést Id = ( Md + Mf ) / k , Ia = ( Mp + Mf ) / k.
73
V obou posledních výrazech se nyní objevuje Mf ,což je moment tření [třecí], zasluhující
pozornost zejména v mechatronických aplikacích. Dále upravíme poslední výrazy na
formu Id – Ia = ( Md – Mp) / k, kterou zavedeme do vztahu pro rychlost =>
ω = Rac (Md – Mp) / k2 a provedeme substitutici v Pm, tedy platí =>
Pm = Mp ( Md – Mp) ( Rac/ k2) = ( Mp .Md – Mp2) / (Rac / k2 ). Závěr : Md , Mf , k, Rac.

Zadání : Pro tentýž typ motoru jako v Př.3.5.(předchozí příklad) vyhledejte v obecné
formě maximum mechanického výkonu.
Určete : vztah pro maximum(extrém funkce) a veličiny ovlivňující jeho velikost.
Postup :Maximum funkce Pm hledáme jako extrém následnou derivací dPm /dMp = 0,
Tedy ( Md - 2 Mp ) ( Rac / k2 ) = 0, Mp = Md / 2 nebo Ia = ( Id + Io) / 2.Jinými
slovy řečeno, mechanický výkon Pm dosahuje své maximální hodnoty v případě, kdy
zatěžovací moment je roven polovině záběrného momentu.
Pro maximální hodnotu platí Pmmax = ( Rac / k2 ) ( Md2 / 4 ), poněvadž Md = ( Id – Io) k
pak obdržíme Pmmax = (Rac / 4) ( Id – Io )2 . Příkon motoru v okamžiku startu =>
Peld =Ua . Id =Rac . Id2, pak Pmmax < (1 / 4) ( Peld ) = Ua2 / 4 Rac .
Závěr : maximum mechanického výkonu vyvíjeného motorem je dosahováno při
téměř 25% příkonu motoru v okamžiku startu (záběru).Motor může běžet s konstantním
napětím a pro dosažení maximálního zrychlení je dovolen průtok jeho trvalého proudu.
Poslední nerovnost neplatí při napájení motoru z pulzního měniče , nebo pro napájecí
napětí jinak šířkově pulzně modulovaného ( PWM ).

Zadání: Pro účinnost motoru platí známý vztah η = Pm / Pel = mechanický výkon na
hřídeli / elektrický příkon .
Určete : vztah pro účinnost a veličiny ovlivňující její velikost
Postup : Provedeme následující úpravu Md = k ( Id – Io) , Mp = k ( Ia – Io), Md – Mp =
k ( Id –Ia).Pro mechanický výkon na hřídeli platí Pm = Mp ( Md – Mp) ( Rac / k2 ) = ( Ia –Io )
( Id – Ia ) Rac. Pro elektrický příkon platí Pel = Ua . Ia = Id . Ia . Rac odtud Ua = Id .Rac . Pak
můžeme psát
( )
Pm (I a − I o ) I d − I a ⎛ I ⎞⎛ I ⎞ I I I
η= = = ⎜⎜1 − o ⎟⎟⎜⎜1 − a ⎟⎟ = 1 + o − o − a ( 3.133 )
Pel I a .I d ⎝ I a ⎠⎝ I d ⎠ Id Ia Id
Závěr : Kromě veličin uvedených v Př.3.5 se projeví vliv Io , Ia , Id.

Zadání : Pro stejný typ motorku ( viz. Př.3.5 ) definujte v obecné formě vztah pro
maximální hodnotu účinnosti.
Určete : Maximum funkce η = f ( Ia ) a veličiny ovlivňující její hodnotu.
Postup : Hledáme maxiální hodnotu funkce η = f( Ia ) známou cestou dη /dIa = 0,
odtud platí ( Io / Ia2 ) – ( 1/ Id ) = 0, nebo Ia2 = Id . Io a dále provedeme úpravu
2
⎛ I o ⎞⎟ ⎛⎜ I .I ⎞ ⎛ I ⎞
η max = ⎜1 − . 1 − d o ⎟ = ⎜1 − o ⎟ ( 3.134 )
⎜
⎝ I d .I o ⎟⎠ ⎜⎝ I d ⎟⎠ ⎜⎝ I d ⎟⎠
Závěr : max.hodnotu účinnosti ovlivňují proudy Id a Io.

Zadání: Maximum funkce účinnosti lze definovat také pro moment motoru obdobně
jako v Př.3.8.
Určete : Maximum funkce η = f ( M ) a veličiny ovlivňující její hodnotu .
Postup :víme, že Io = Mf / k a Id = ( Md + Mf) / k odtud ( Io / Id )1/2 = ( Mf / Md + Mf )1/2.
A pak ηmax = [ 1 – ( Mf / Md + Mf )1/2 ]2
Závěr : Tohoto maxima je dosaženo s celkovým momentem M = [ ( Md + Mf ) Mf ]1/2
nebo se zatěžovacím momentem Mp = [( Md + Mf ) Mf ]1/2 – Mf , kde Mf je moment tření
běžícího motoru. Je zřejmé, že se uplatňuje vliv momentů Md , Mf což odpovídá proudům
Id , Io.
Pro ilustraci uveďme : hodnota proudu Io je 1% z Id . Dále platí ηmax = [1- (1/100)1/2 ]2 =
(0,9)2 = 0,81 => 81%. Této hodnoty je dosahováno při Ia = ( 1/100)1/2 Id = Id/10 tj. proud
tekoucí kotvou je 10% záběrového proudu.
Příklad 3.10: DC motorek na malé napětí 10.

Zadání : Zjistěte účinnost motoru v bodě maximálního mechanického výkonu
daného proudem Ia = ( Io + Id ) / 2.
Postup: Vyjdeme ze známého vztahu Pmmax= ( Rac / 4) ( Id – Io)2 a dále upravujeme
Rac Io 2
(I d − I o )2 1 ( I − I ) 2 1 (1 − I ) 1
η Pm max = 4 = d o
= d
≤ ( 3.135 )
Ua 2 I d (I d + I o ) 2 Io 2
(I d + I o ) (1 + )
2 Id
Závěr : Motor napájený konstantním napětím pracuje v bodě Pmmax s účinností =>
50%. Pokud se napájení děje ze zdroje ( PWM-pulzní měnič)s konstantním proudem ,
může pohon dosáhnout účinnosti až kolem 80 %.

Zadání : Elektrický pohon má moment setrvačnosti zátěže redukovaný na hřídel
motoru označený Jp, zatěžovací moment přepočtený na hřídel motoru je Mp. Proveďte
analýzu rozběhu motoru se zatížením.
Postup : Vyjdeme ze základní pohybové rovnice pohonu zapsané ve formě :
Makcelerační = Mmotoru – ( Mzátěže + Mtření,frikční ) odtud ( Jm + Jp ) dω /dt = Mm – ( Mp + Mf).
Moment vyvozovaný motorem Mm = ( k / Rac ) ( Ua – k.ω) = ( Ua.k / Rac) - ( ω.k2 / Rac )
vložíme do pohybové rovnice( Jm + Jp)dω /dt =( k.Ua/Rac )-( k2.ω /Rac )-( Mp + Mf) , kterou
nyní vynásobíme výrazem Rac / k2 a dostaneme diferenciální rovnici :
( Rac / k2) ( Jm + Jp) dω /dt + ω = ( Ua / k)-(Rac/ k2)(Mp+Mf). Dále víme,že pro ustálenou
hodnotu rychlosti motoru při napájecím napětí Ua a zatěžovacím momentu Mp platí
ω1 = (Ua / k) – ( Rac/k2) ( Mp + Mf), což lze také přepsat na tvar τ.dω/dt + ω = ω1, kde
elektromechanická časová konstanta τ = Rac ( Jm + Jp) / k2 ,dále platí τ = τm ( 1+ Jp/Jm ).
75
Zavedením rozběhové podmínky ω = 0, t = 0 dostaneme řešení diferenciální rovnice jako
ω = ω1( 1- e-t/τ ).
Závěr : Rozbíhá-li se motorek se zátěží, vzrůstá úhlová rychlost dle exponenciály .
V čase t = τ má motor 63% ustálené hodnoty rychlosti ω1 ,které je dosaženo v čase jež se
limitně blíží k nekonečnu.

Zadání : V návaznosti na předchozí příklad nyní analyzujte situaci rozběhu motoru
bez zatížení, kdy platí Mp = 0 , Jp = 0, Mf je nenulový, τ = τm . Které veličiny ovlivňují
hodnotu úhlového zrychlení ε ?
Postup : při rozběhu se projeví vliv vlastního momentu setrvačnosti rotoru motoru Jm
a momentu tření Mf ( ustálená hodnota rychlosti při působní jen třecího momentu je ω1
= ωo ). Dále platí ω = ωo (1 – e-t/τm). Úhlové zrychlení ε nezatíženého motoru se
záběrovým momentem Md je
Md = ( Id – Io ) k = Jm .dω/dt = Jm .ε
ε = Md / Jm = ( k / Jm) ( Id – Io)
Závěr : Úhlové zrychlení je přímo úměrné záběrnému momentu ( stall torque) Md a
nepřímo momentu setrvačnosti Jm.

Zadání : K dispozici máme motorek s těmito parametry : napájecí napětí Ua = 9 V,
moment setrvačnosti rotoru motoru Jm = 5,9 .10-7 kgm2, konstanta motoru k = 0,0232
Vs/rad, odpor kotvy Rac= 9,5 Ω. Motor je spojen se zátěží Mp = 0,008 Nm, Jp= 6.10-7 kgm2.
Určete : dobu rozběhu pohonu na n = 1500 ot/min ( ω = 157 rad/s )
Postup :
a) elektromechanická časová konstanta motoru τm = ( Rac . Jm ) / k2 =( 9,5.5,9.10-7) /
( 0,0232)2 = 0,0104 s.
b) elektromechanická časová konstanta zatíženého pohonu τ = τm ( 1 + Jp / Jm ) =
0,0104 ( 1 + 6 / 5,9 ) = 0,021 s.
c) úhlovou rychlost pro stejné podmínky jsme již počítali v Př.3.2. ( ω1 = 231 rad/s,
n1 = 2200 ot/min).Vztah ω = ω1 ( 1 – e-t/τ) upravíme na e-t/τ = 1 – ( ω /ω1 ) = ( ω1 – ω) /ω1.
Dále platí t / τ = ln { ω1 / ( ω1-ω) } = ln ω1 – ln ( ω1 – ω ), odtud t = τ ln {ω1 / ( ω1 -ω) }
Pak t = τ { ln ω1 - ln ( ω1 – ω) }. Nyní číselně dosadíme t = 0,021 ln ( 231/231-157 ) =
0,021 .ln 3,12 = 0,024 s.
Závěr : Při daných podmínkách se pohon rozběhne na rychlost 157 rad /s za dobu 24 ms.

Zadání : V podstatě navážeme na předchozí příklady se stejným motorem.
Určete :Jakou rychlost dosáhne nezatížený motor při napájecím napětí Ua = 12 V( po
rozběhu )za dobu 30 ms, známe-li časovou konstantu τm = 0,0104 s, ωo = 513 rad/s ?
Postup : vyjdeme ze vztahu pro rychlost ω = ωo ( 1 – e-t/τm ) = 513 ( 1 – e-0,03/ 0,0104)
= 513 ( 1 – 0,056 ) = 484 rad/s => n = 60.ω / 2π = 60.484 / 2π = 4625 ot/min.
Závěr : za dobu 30 ms dosáhne motor rychlost 4625 ot/min.

Zadání : Stejný typ motorku jako v předchozích případech má moment setrvačnosti
rotoru Jm = 5,9 . 10-7 kgm2 .
Určete :počáteční zrychlení ε při napájecím napětí Ua = 12 V a teplotě rotoru 40oC .
Postup : v předchozích řešeních ( Příklad 3. 1) najdeme hodnotu záběrového proudu
Id(12 V) = 1,18 A a záběrového momentu Md (12 V) = 0,027 Nm. Použijeme vztah ε =
( Md / Jm ) = ( Id – Io ) ( k / Jm ) = 0,027 / 5,9 . 10-7 = 45760 rad/s2.
Závěr : Počáteční zrychlení při záběru je ε = 45760 rad/s2.

Zadání : Pro potřeby své aplikace hledám orientačně vhodný typ DC motorku
s permanentními magnety . Požaduji splnění těchto parametrů : výkon do 5W, vnější
průměr motorku do 20mm, délka do 40 mm.
Postup : Volím interaktivní řešení výběru typu motorku nabízené např. na adrese
www.maxonmotor.com , kde najdu nejprve příkaz Selection quide a vložím požadovaná
data do interaktivních řádků . Po označení Search se vyznačí nabídka několika možností,
které pak dále upřesňuji podle podrobných katalogových údajů.
Neřešené příklady
Příklad 3.17: Mikropohon 1

Zadání : Na Webu vstupte na adresu www.maxonmotor.com/dc_motor.asp,
• zobrazte informace na „Key information on“ a „Key information on-maxon
DC motor and maxon EC motor „ ,
• nalistujte „Example for motor /gear selection“,
• v zatěžovacím diagramu posuneme začátek dalšího cyklu do bodu na časové
ose 4,0 ms.
Dotaz : Bude této změně vyhovovat zvolený motor A-max 22 o parametrech Pn = 6
W, Mn = 7,5 mNm ? Doložte výpočtem.
Výsledek : a) ano b) nevyhovuje

Zadání : Pokračujeme na stejné adrese jako v předchozím příkladu a vyhledáme na
obrázku „ Operating range diagram „ ( Speed / Torque, Speed /Current ) dovolené oblasti
práce motoru.
Dotaz : 1)Je možné motor zatěžovat dlouhodobě trojnásobkem jmenovitého proudu ?
2) Jaký vliv má na životnost motoru častý rozběh a brzdění motoru ?
Svá rozhodnutí doložte číselnými výsledky .

77
Zadání : K dispozici máme DC maxonmotor 2625.988 pracující bez zatížení při
teplotě 250 C s těmito parametry : napájecí napětí U = 24 V, proud motoru bez zatížení
Io=12mA, rychlost bez zatížení no = 5210 ot/min, odpor na svorkách R = 7,55 Ω při teplotě
250 C, momenrt setrvačnosti JR = 10,3 gcm2.
Určete : a) úhlovou rychlost motoru při chodu bez zatížení ω0,
b) momentovou konstantu kM,
c) změnu odporu R při zvýšení teploty na 64,50C vlivem zatížení ,
d) jak se změní záběrový proud Ia vlivem zvýšení teploty na 64,50C.

Zadání : Pro stejný motor 2625.988 se stejnými parametry (viz předešlý příklad)
Určete : a) velikost momentu tření MR ,
b) hodnotu záběrového momentu MH při 250C,

Zadání : Máme opět stejný motor 2625.988 pracující při teplotě 250C , který je
zatěžován momentem MB = 20 mNm při napájecím napětí U = 24 V.
Určete : a) proud kotvou motorku IB ,
b) příkon motorku P1B ,
c) pracovní otáčky hřídele při zatížení nB ,
d) výstupní mechanický výkon P2B a úhlovou rychlost ω0 ,
e) ideální rychlost naprázdno ni ,
f) účinnost motorku ηB ,
g) Jouleovy ztráty PjB .
Zadání : Motorek 2625.988 při určitém zatížení vykazuje rychlost nB=3800 ot/min,
napájecí napětí je U = 24 V.
Určete : a) hodnotu zatěžovacího momentu MB,

b) proud kotvou motorku IB ,
c) příkon motorku P1B ,
d) mechanický výkon na hřídeli P2B ,
e) účinnost motoru η ,
f) Jouleovy ztráty PjB .
Zadání : Opět použijeme stejného motorku 2625.988 , který má nastaveny nové

zatěžovací poměry : zatěžovací moment MB = 35 mNm, rychlost nB=4000 ot/min.
Určete : a) potřebné napětí na svorkách motoru UB,
b) maximum účinnosti při napětí UB = 24,5 V ,

c) elektromechanickou časovou konstantu τm ,
d) maximální hodnotu zrychlení nezatíženého motoru amax .
3.3 Stejnosměrný bezkartáčový( Elektronicky komutovaný – EC) motor
Cíle podkapitoly : Seznámení s teorií, konstrukcí a charakteristickými vlastnostmi

elektrοnicky komutovaných motorků ( DC bezkartáčových ) malých výkonů
v bezdrážkovém provedení statoru - typ maxon.
3.3.1 Princip funkce

Působení sil na vodič protékaný proudem a vložený do magnetického pole bylo
popisováno v předchozí kapitole.V podstatě se můžeme podívat na tento jev i z hlediska
působení fyzikálního zákona akce < = >reakce. Stejného výsledku docílíme, když bude
působit pevný vodič protékaný proudem na pohyblivý ( otočný) permanentní magnet
(opačný proces).
Zatímco u DC motoru se samonosným zvonovým vinutím se rotor otáčel kolem
stojícího permanentního magnetu vloženého do vnitřku vinutí ( magnetický tok se uzavírá
přes plášť), je u bezkartáčového ( brushless DC motor ) typu, vinutí uloženo na statoru a
rotor obsahuje pevně uložený permanentní magnet. Moment odvozený v
předchozí kapitole může být adaptován na působení sil v rámci rotujícího permanentního
magnetu.
Např. trojfázový elektronicky komutovaný ( EC) motor typu Maxon obsahuje
kosočtvercové ( rhomb winding )vinutí na statoru . Aby došlo ke vzniku točivého
magnetického pole vázaného na statorové vinutí, je třeba toto vinutí realizovat nejméně
v počtu tří segmentů . Mechanická komutace je zde nahrazena vhodnými elektronickými
spínacími obvody pro zajištění průtoku proudu jednotlivými částmi statorového vinutí. Za
účelem zajištění proudového napájení konkrétní sekce vinutí je nutné znát relativní polohu
rotoru(úhlové natočení), pro kterou se nejčastěji u mikromotorů používá tří Hallových
sond rozložených po 120 stupních na obvodu statoru. Senzory snímají pohyb
magnetického kroužku a definují úhlové natočení rotoru. [ 1 ].
79
Obrázek 3.47: Symbolické znázornění funkce EC motoru

Na obrázku vidíme inkrementální pohyb rotoru (vyšrafovaný segment) sledující
směr otáčení statorového pole ( platí pro oba směry otáčení).Dvě ze tří statorových
segmentů vinutí v zapojení do hvězdy jsou vždy současně v činnosti. Výsledné pole závisí
na směru průtoku proudu a jeho velikosti. Postupným sledem spínání segmentů
statorového vinutí dochází ke vzájemnému působení magnetických polí statoru a rotoru
s následným pohybem rotoru. Na obrázku je patrný sled šesti možných jednotlivých
stavů buzení vinutí statoru vedoucí k natáčení rotoru po 60 stupních ( 6 poloh na jednu
otáčku).
3.3.2 Konstrukční provedení

Sestava elektronicky komutovaného motoru typu Maxon je názorně ukázána na
následujícím obrázku. Motor je v provedení s vyvedenými oběma konci hřídele(průchozí
hřídel), kuličkovými ložisky a čidlem polohy.
Obrázek 3.48: Řez sestavou EC motoru typu Maxon.

Permanentní magnet (1) na bázi vzácných zemin (RE-rare earth) je pevně spojen
s hřídelem (4) ve formě rotoru a může být dynamicky vyvažován vyvažovacími kroužky
(5) a (6) . Výstupní konec hřídele určený pro připojení pracovního mechanismu je opatřen
přídržným kroužkem (15) z důvodu axiálního namáhání.Dvě ložiskové příruby (2) , (16)
včetně pláště z nerez oceli(3) a bezdrážkového paketu (8) složeného z plechů, slouží pro
uložení vinutí (7). Disk (mezikruží) tištěného spoje (10) zajišťuje spojení mezi statorovým
vinutím a vnějším propojením (11). Hallovy sondy (9) umístěné na disku (10) spolu s
magnetickým kroužkem (12) rotujícím spolu s hřídelem (4) poskytují informaci o natočení
hřídele motoru přes vývody (17) potřebné pro řídící elektroniku.
Obrázek 3.49: Pohled na vnitřní uspořádání EC motorku.

81
Obrázek 3.50: Miniaturní provedení EC motorku s převodovkou.

• www.minimotor.ch
.
Obrázek 3.51:Ploché EC motorky vhodné pro tiskárny, robotiku, optiku a miničerpadla.
Obrázek 3.52: Miniaturní plochý EC motorek vhodný pro optické, laserové a

biomedicínské aplikace ,testovací a měřící zařízení a miniaturní robotiku ( 6mm Brushless
Pancake Motor ).
Poznámka : Další informace naleznete na adrese :
www.maxonmotorusa.com/files/catalog/2003/pdf_Technik_kurzund_buendig_ec_26_27_e
.pdf
83
3.3.3. Magnetický systém
Základní informace o magnetickém obvodu byly již uvedeny ( typ DC ) a zůstávají
v platnosti i pro EC motory (typ maxon). Ovšem je třeba si uvědomit, že zde existuje
několik zvláštností, které je nutno brát v úvahu.Lokální magnetický tok ve statoru
nevykazuje časovou stálost, ale cyklicky se mění s otáčením permanentního magnetu na
rotoru.
Otázka statorových ztrát bude probírána později. Z důvodu jejich zmenšení je magnetický
tok veden cestou tvořenou kovovým paketem složeným z plechů ve tvaru mezikruží.
Nedokonalost materiálového a mechanického provedení může vést k malým zvlněním
momentu (detents ).
3.3.4. Vznik točivého magnetického pole

Jak již bylo uvedeno v předchozím textu , musí být vinutí složeno alespoň ze tří prostorově
rozložených samostatných segmentů vinutí schopných generovat točivé magnetické
pole.Třífázové provedení (typ EC-Motor maxon) se vyrábí jak pro zapojení do hvězdy ,tak
i do trojúhelníka. Zapojení do hvězdy je preferováno pro menší proudy dovolující použití
menších průřezů vodičů vlastního vinutí včetně propojovacích. V další úvaze se budeme
zabývat tímto druhem zapojení.
Obrázek 3.53: Zapojení statorového vinutí do hvězdy.
Jestliže budeme definovat směry toku proudů podle tohoto obrázku , můžeme pak
v následujícím
obrázku ukázat
dva specifické
systémy
idealizovaných
průběhů proudů.
Obrázek 3.54 : Dva systémy časových průběhů fázových proudů

Oba systémy mají svoje specifické požadavky na úhlové natočení rotoru vůči statoru.
Levá část obrázku se nazývá Block commutation ( obdélnikový) . Zde jsou dva
vinuťové segmenty připojovány ke zdroji konstantního proudu a poloha π/3 = 60 stupňů je
vhodná pro zajištění správné komutace motoru. Pravá část Sinusoidal commutation
(sinusový) připojuje všechna tři vinutí současně ke zdroji sinusového proudu. Je zde
požadavek na mnohem jemnější snímání polohy rotoru pro zajištění sinusového průtoku
proudu. Nevýhoda prvního typu komutace ( levá část obrázku ) spočívá v tom, že při
konstantním fázovém proudu má změna natočení rotoru vliv na moment ( podrobnější
analýza tohoto stavu bude provedena později ).
Obrázek 3.55: Jednoduchý třífázový napájecí obvod na bázi MOS –FET tranzistorů.
3.3.4.1 Vznik momentu

Pro stanovení sil působících na rotor včetně výsledného momentu, musíme nejprve
vzít v úvahu rozdělení proudů ve vinutí ( podobně jako tomu bylo v případě DC motoru se
samonosným vinutím na rotoru) a vyhledat segmenty přispívající ke vzniku momentu.
Budeme předpokládat motor s dvoupólovým magnetem na rotoru a obdélníkový tvar
proudu (viz.Obr.3.54) protékající vinutím v provedení na následujícím obrázku Obr.3.56.
Obrázek 3.56: Třísegmentové kosočtvercové vinutí s vývody 1 až 6

Obrázek představuje rozvinuté statorové vinutí ( www.maxonmotor.com ) ve formě
plochého pásku s jednotlivými vývody 1 - 2, 3 – 4, 5 – 6 odpovídající třem samostatným
segmentům vinutí rozloženým prostorově po vnitřním obvodu statoru ( vzájemné
pootočení po 120 stupních) spojených do hvězdy a napájených proudem dle algoritmu na
Obr.3.54. Jestliže si pro ilustraci funkce vybereme z Obr.3.47 polohu rotoru f pak proud
protékající vinutím je zřejmý na Obr.3.57.
85
Obrázek 3.57: Proud vinutím zapojeným do hvězdy

Proud I vstupuje do prvního segmentu vinutí vývodem 2 a vystupuje vývodem 1 ,
obdobně u segmentu druhého vstupuje (zapojení do hvězdy) vývodem 3 a vystupuje 4.
Třetí segment není v tomto časovém okamžiku ve funkci a tudíž jím neprotéká žádný
proud a nepřispívá ke vzniku momentu. Pro větší přehlednost budeme nyní sledovat
odděleně dva vinuťové segmenty mezi vývody 2 a 3. Pohlédneme-li ve směru průtoku
proudu jednotlivými vodiči , můžeme definovat tři odlišné oblasti.
Obrázek 3.58: Aktivní a pasivní plochy vinutí

V oblasti se silně vytaženými hraničními čarami a vodorovným šrafováním teče
proud směrem dolů. Ve druhém kosočtverci bez zvýraznění neteče žádný proud. Ve dvou
aktivních segmentech jsou vodiče protékané proudem ve stavu působení tažné síly.
Trojúhelníky označené Z1 ,Z2 , Z3 a Z4 jsou protékány proudem ve směru nahoru i dolů.
Překrývající trojúhelníky fyzikálně ruší působení sil vyvolávaných protékajícími proudy a
tudíž nemohou přispívat ke vzniku momentu.
Jestliže opět sjednotíme dva vinuťové segmenty překrytím kosočtverců R2 a R3 ,
dostaneme výsledné proudové plochy jak je patrné na následujícím obrázku Obr.3.59.
Obrázek 3.59: Proudové plochy vinutí

Zde jsou vyznačeny pouze oblasti přispívající ke vzniku tažné síly ( momentu).
Oblasti s jednou šipkou jsou z hlediska výsledného příspěvku na poloviční hodnotě oproti
oblastem se dvěma šipkami(překrytí).Proudové plochy takto získané jsou sice zřetelně
orientované ale v podstatě nepoužitelné v naznačené podobě. Avšak použitím tohoto

přístupu získáme překrývající se kosočtverce v této sestavě. Jednoduše oddělené
překrývající se kosočtverce, uvnitř téhož formátu, tvoří dílčí kosočtverce jak ukazuje další
Obr.3.60.
Obrázek 3.60: Sestava překrytí kosočtverců vinutí

Dále budeme vnímat tyto proudové plochy s vnitřními kosočtverci jako vhodné pro
naše další úvahy.
Obrázek 3.61: Upravená vizualizace kosočtvercového vinutí

Nyní můžeme přiřadit jednoduchou proudovou plochu ke zkompletování
kosočtverce 1, dvojitou plochu ke kosočtverci 2 a jednoduchou ke kosočtverci 4. Dále lze
ukázat, že každá ze šesti možných změn stavu statorového pole může být promítnuta do
podoby kosočtverců a proudových ploch tohoto algoritmu.
V dalším postupu budeme hledat sílu působící na každém ze čtyř kosočtverců a
výslednou sílu stanovíme jako jejich součet F1, F2 , F3, F4. Využijeme rovnici (3.29) určíme
sílu dF (na jednom proudovém vláknu o délce 2y uvnitř jednoho kosočtverce)
dF = I .B0 .υ .r.2. y sin ϕ .dϕ ( 3.136 )
Dále platí y = a.φ pro délku y proudového vlákna v místě φ. Nyní rozdělíme kosočtverec 1
uvnitř na části I a II. Pro I platí : φo = φ = φo+π/2 , proudové vlákno má délku y = l/π(φ –
φο).Pro II platí : φo + π/2 = φ= φo +π , y = - l/π (φ - φο -π ).
Obrázek 3.62: Kosočtverec vinutí s označením 1

V rámci řešení síly F1 sestavíme následující vztah
⎛ ϕ 0 +π / 2 l ϕ 0 +π
l ⎞ ( 3.137
⎜
F1 = 2 IB0ν .r ∫
⎜ ϕ π
(ϕ − ϕ 0 )sin ϕdϕ + ∫ − (ϕ − ϕ 0 − π )sin ϕdϕ ⎟
⎟
ϕ 0 +π / 2 π
)
⎝ 0 ⎠
Po integraci ( při respektování integračních mezí ) dostáváme
4
F1 = I .B0 .l.ν .r. cos ϕ 0 ( 3.138 )
π
87
Obdobně tak můžeme pokračovat v řešení na kosočtvercích 2 a 3. Odstraníme-li
imaginární dělení uprostřed obrazce vinutí, dospějeme ke stejným výsledkům. Integrace je
opět možná a pro oblast I platí : φo +2π/3 = φ = φo + 7π/6 , délka proudového vlákna y =
l/π (φ – φo-2π/3),. Stejně tak pro oblast II : φo +7π /6 = φ = φo+10π /6, y = -l / π ( φ-φo-
5π/3).
Obrázek 3.63: Kosočtverec vinutí s označením 2 a 3

Odtud můžeme psát pro složky sil F2 a F3 (záporné znaménko platí pro opačný
průtok proudu v kosočtverci)
⎛ ϕ 0 + 7π / 6 l 2π
ϕ 0 +10π / 6
l 5π ⎞ (
⎜ ⎟
⎜ ϕ +4∫π / 6 π
F2 = F3 = −2.I .B0ν .r (ϕ − ϕ 0 − ) sin ϕdϕ + ∫ − (ϕ − ϕ 0 − ) sin ϕdϕ 3.139
3 ϕ 0 + 7π / 6 π 3 ⎟
⎝ 0 ⎠ )
Po integraci při respektování integračních mezí platí
4 2π
F2 = F3 = − IB0 .lν .r cos(ϕ + ) ( 3.140 )
π 3
Kosočtverec 4 nyní spojíme přímo s kosočtvercem 3 a budeme je oba vnímat jako
předchozí.Pro oblast I: φο+4π/3 = φ = φo +11π/6 , y = l / π (φ – φo - 4π /3 ). Pro oblast II :
φo+11π/6 = φ = φo +14π/6 , y = -l/π (φ - φo -7π/3 ).
⎛ ϕ0 +11π / 6 l 4π
ϕ 0 +14π / 6
l ⎛ 7π ⎞ ⎞ (
⎜ ⎟
⎜ ϕ +∫8π / 6 π
F4 = 2.I .B0 .ν .r (ϕ − ϕ 0 − ) sin ϕ .dϕ + ∫ − ⎜ ϕ − ϕ 0 − ⎟ sin ϕ .dϕ 3.141
3 ϕ 0 +11π / 6 π ⎝ 3 ⎠ ⎟
⎝ 0 ⎠ )
Po integraci s uvažováním integračních mezí dostaneme
4 ⎛ π⎞
F4 = − I .B0 .l.ν .r. cos⎜ ϕ 0 + ⎟ ( 3.142 )
π ⎝ 3⎠
Obrázek 3.64: Kosočtverec vinutí s označením 4 a 3

Můžeme napsat vztah pro výslednou sílu F jako součet jejich jednotlivých složek
2
F = F1 + F2 + F3 + F4 = I .B0 .l.ν .r. f (ϕ 0 ) ( 3.143 )
π
Z důvodu průhlednosti byla uvažována individuální fázová změna trigonometrické funkce
Obrázek 3.65: Průběh funkce f(φo)

f (ϕ 0 ) = 2[cos ϕ 0 − cos(ϕ 0 + π / 3) − 2 cos(ϕ 0 + 2π / 3)] ( 3.144 )
Jak ukazuje obrázek má funkce f(φο) maxima a minima v bodech φo = π/3 a φo = 4 π/3.
Pro nás je velice zajímavé, že maximum má hodnotu +6 a minimum –6. Takto dosáhneme
maximální hodnoty tangenciální síly
12
F= I .B0 .l.ν .r ( 3.145 )
π
Dále vezmeme v úvahu střední hodnotu poloměru r a počet závitů vinutí w = 2π r ν , pak
maximální hodnota momentu
6
M = I .B0 .r.l.w ( 3.146 )
π2
Funkci f(φo) v souvislosti s rovnici (3.144) můžeme po matematické stránce považovat za
ekvivalentní sinusovce. Odtud pak pro generovaný moment M(φo) platí vztah
M = M . sin (ϕ 0 + π / 6 ) ( 3.147 )
Pro náš idealizovaný způsob komutace (Block commutation) na třísegmentovém vinutí
zapojeném do hvězdy uvažujeme : a) i když bereme v úvahu konstantní proud protékající
vinutím, bude se moment měnit v závislosti na šesti polohách statorového pole, b)
viz.Obr.3.47,každá poloha je označena a až f – je zde zjevný posuv maxima momentu
vzhledem k natočení . Pro každou otáčku rotoru je pak průběh momentu následující
Obrázek 3.66: Průběh momentu při otočení o 1 otáčku rotoru

89
Pro těchto 6 poloh statorového pole můžeme stanovit výpočtem střední hodnotu
momentu při daných pracovních podmínkách. Ovšem je nutné si uvědomit, že zavedené
zjednodušení není příliš vhodné pro malé rychlosti a rozběhy motoru.Dle známého výrazu
pro mechanickou práci rotačního pohybu , můžeme dále psát
ϕ2
Wmech = ∫ M .dϕ = M .Δϕ ( 3.148 )
ϕ1
ϕ2 π /2
⎛ π⎞ π /2
⎛ π⎞ (
Wmech = ∫ M .dϕ 0 =∫ M sin ⎜ ϕ 0 + ⎟ dϕ 0 = M ∫ ⎝ 0 6⎠ 0
sin ⎜ ϕ + ⎟ dϕ = M .[ϕ ]π /2
0 π / 6 3.149
⎝ 6⎠
ϕ1 π /6 π /6 )
Pak pro střední hodnotu momentu platí
π /2
3 π 6 ( 3.150
π π∫
M =M sin(ϕ 0 + )dϕ 0 = 0,955M = 0,955 I .B0 .r.l.w
/6
6 π 2
)
nebo jako funkce I = f ( M )

π2 1
I = 1,047 M ( 3.151 )
6 B0 .r.l.w
Podobně můžeme stanovit momentovou konstantu
M 6 ( 3.152 )
kM = = 0,955 2 B0 .r.l.w
I π
Stejná situace nastává (tak jako u motoru se samonosným vinutím na rotoru) i zde, t.j.
klesá mírně maximální hodnota indukce ve vzduchové mezeře Bo směrem ke koncům
permanentního magnetu. Tuto situaci můžeme ošetřit tak, že budeme uvažovat
modifikovanou hodnotu Bo ( empirický koeficiente c1 menší než 1 ).
Pokud bychom provedli analýzu 1200 kosočtverce, dospějeme k závěru, že výsledná
hodnota tangenciální síly a tím také momentu je menší než dosud sledovaného 1800 , a
proto nemá význam se tímto segmentem zabývat.
3.3.4.2 Otáčivá rychlost

S odvoláním na předchozí text může být rotační rychlost určena jako funkce momentu n =f
(M). Na následujícím obrázku je zjednodušený ekvivalentní obvod EC motoru v zapojení
do hvězdy.
Obrázek 3.67: Ekvivalentní obvod EC motoru v zapojení do hvězdy

Ke vzniku určitého momentu M je třeba aby vinutím tekl proud definovaný rovnicí
(3.151), kde Rph je odpor fáze segmentu vinutí , dále platí
U − E ph 2 − E ph1 − 2 I .R ph = 0 ( 3.153 )
Okamžitá hodnota napětí indukovaného na segmentu vinutí může být stanovena
v libovolném časovém okamžiku použitím následujícího vztahu
E ph = E ph1 + E ph 2 ( 3.154 )
a v případě, že máme k dispozici údaj o střední hodnotě indukovaného napětí , píšeme pro
hledaný proud I
U − E ph
I= ( 3.155 )
2 R ph
Provedeme-li dále substituci v (3.151) pro proud, pak dostaneme vztah mezi generovaným
momentem a středním indukovaným napětím
π2 1 U − E ph
1,047 M = ( 3.156 )
6 B0 .r.l.w 2 R ph
Pro stanovení funkce n = f( M ) musíme nejprve určit závislost indukovaného napětí na
otáčkách E = f(n). Pro výpočet budeme uvažovat 180 stupňový kosočtverec a také
použijeme (3.59) . Pro indukované napětí dEph na lineárním elementu ds segmentu vinutí
platí
4
dE ph = B0 .l.r 2 .ν .ω.. sin ϕ o .dϕ o ( 3.157 )
π
V závislosti na geometrickém uspořádání vinuťových segmentů je následující závislost
indukovaného napětí na úhlu φo
4 ⎛ ϕ o + 2π / 3 ϕ o + 4π / 3
⎞
⎜ ⎟
⎜ ϕ∫ ∫
E ph = B0 .l.r .ν .ω 2
sin ϕ dϕ + sin ϕ dϕ ( 3.158 )
π o o o o
⎟
⎝ o ϕ o + 2π / 3 ⎠
Aby se mohlo zajistit optimální seskupení jednotlivých fází vinutí musíme stanovit
maximum této funkce s údajem φo = π/3.
12
E ph = B0 .l.r 2 .ν .ω ( 3.159 )
π
Okamžitá hodnota indukovaného napětí Eph ve vinuťovém segmentu se mění podle
sinusovky při konstantní otáčivé rychlosti a je matematicky formulována jako
E ph = E ph sin ω.t ( 3.160 )
Při výpočtu momentu musíme brát v úvahu střední hodnotu té fáze která je právě ve
funkci.Jestliže budeme předpokládat, že každá ze šesti možností vedení(fází) začíná úhlem
π/3 a je symetrická kolem maximální hodnoty, pak střední hodnota indukovaného napětí
během vedení proudu je
2π / 3
3 3
E ph =
π ∫ E ph sin ω.t.dω.t = E ph = 0,995E ph
π /3 π
( 3.161 )
a dále ω = 2 π n , ν = w/2 π r
12
E ph = 0,955 B0 .l.r.w.n ( 3.162 )
π
Tento výsledek vložíme do (3.156) a obdržíme vztah mezi momentem a otáčivou rychlostí
91
1 π U π3 R ph
n= − 1.047 M ( 3.163 )
0,955 12 B0 .l.r.w 36 (B0 .l.r.w)2
Porovnáním s poznatky(viz předchozí kapitoly týkající se DC motorku se samonosným
rotorovým vinutím) zjišťujeme analogickou závislost ( 3.63).. Použijeme-li dále
momentovou konstantu kM ze vztahu (3.152), pak platí
1 ⎛ U 2 R ph ⎞
n= ⎜ − M⎟ ( 3.164 )
2π ⎜k k 2 ⎟
⎝ M M ⎠
Vidíme, že se jedná o lineární závislost v osách n , M . Budeme-li uvažovat chod motoru
bez vnější mechanické zátěže ( M = 0) a bez působení ztrátového momentu MV
( MV = 0), pak lze definovat t.zv.ideální rychlost naprázdno ni
1 U
ni = ( 3.165 )
2π k M
Budeme-li dále uvažovat zablokovaný rotor motoru ( n = 0 ), pak hovoříme o ideálním

záběrovém momentu MiH
U
M iH = kM ( 3.166 )
2 R ph
Dalším charakteristickým parametrem motoru je záběrový proud IH
U
IH = ( 3.167 )
2 R ph
Každá ze šesti poloh rotoru(napájení fází vinutí) podmiňuje vznik odpovídajícího

záběrového momentu , který však může být ve skutečnosti poněkud menší. Matematicky je
ideální záběrový moment závislý na poloze rotoru v daném rozsahu
M M
M iH min = 0,866 I H ≤ M iH ≤ IH ( 3.168 )
I I
kde moment ( M s jednou čarou)je udáván jako maximální hodnota - viz (3.146).
Ve skutečnosti ideální rychlost naprázdno ni i ideální záběrový moment MiH nemohou být
dosaženy. V obou případech zde působí ztrátový moment MV vedoucí k jejich redukci
(zmenšení ).
Na základě těchto znalostí můžeme definovat funkci n = f ( M ) při konstantním
napájecím napětí U.
Obrázek 3.68: Charakteristika n = f ( M ) DC motoru

Jsou-li známy parametry ni a MiH , pak lze definovat střední hodnotu
rychlost/moment jako gradient (strmost, sklon charakteristiky) Δn / ΔM následovně
Δn n 1 2 R ph
= i = ( 3.169 )
ΔM M iH 2π k M2
Odtud pak můžeme rovnici (3.164) přepsat
⎛ M ⎞ Δn
n = ni ⎜⎜1 − ⎟⎟ = ni − M ( 3.170 )
⎝ M iH ⎠ ΔM
Nyní vezmeme v úvahu pouze vliv ztrátového momentu jako aktivní zátěže M = Mvo,
odtud je pak odpovídající rychlost naprázdno no
Δn
n o = ni − M Vo ( 3.171 )
ΔM
Obrázek 3.69: Charakteristika n = f ( M ) s vyznačenou zátěží Mvo

Porovnáme-li nyní tyto charakteristiky s již uváděnými , které platí pro DC motor
se samonosným rotorovým vinutím ( zvonovým) , vidíme velkou podobnost.Změna sklonu
charakteristiky rychlost/moment ( vlivem změny teploty vinutí ) se řídí stejným pravidlem
( viz. Obr.3.33). Dále provedeme porovnání obou typů motorů za následujících
předpokladů :
a) stejné geometrické rozměry aktivních částí obou strojů,
b) dimenzování permanentních magnetů, vzduchové mezery a vinutí jsou
ekvivalentní,
c) budeme používat stejných veličin Bo , l , r a celkový počet závitů vinutí ν.
d) pro zvonové vinutí rotoru DC motoru ( bell rotor winding ) zjednodušíme odpor
vinutí dvou polovin na RRot = ¼ . R, kde R ….představuje všechna vinutí
zapojená v sérii.
Momentová konstanta pro rotor se zvonovým vinutím
4
k MGi = B0 .l.r.w ( 3.172 )
π2
Pro odpor vinutí EC motoru v zapojení do hvězdy ( dvě fáze spojené do série ) platí
2
2 R ph = R ( 3.173 )
3
a pro střední hodnotu momentové konstanty EC motoru
6
k M = 0,955 2 B0 .l.r.w ( 3.174 )
π
Vztah mezi gradienty (sklony) obou srovnávaných motorů je
Δn / ΔM EC 2 / 3.R π4 16
= = 1,299 ( 3.175 )
Δn / ΔM DC 1 / 4.R 0,955 .36 π 4
2
93
Z tohoto porovnání vidíme, že charakteristika EC motoru je přibližně o 30 procent strmější
než u ekvivalentního DC motoru , což je hlavně dáno tím, že EC motor má mnohem nižší
využití vinutí ( pouze 2/3 všech závitů vinutí aktivně přispívají ke vzniku momentu
v daném časovém okamžiku ). Další úvahy sledujte v následujícím textu.[ 1 ].
3.3.5 Rozběh motoru
I u tohoto typu motoru platí základní pohybová rovnice. Je známo, že moment setrvačnosti
JR EC motoru v porovnání s DC motorem(zvonové vinutí ) je větší.
dω dn
MB = JR = 2π .J R ( 3.176 )
dt dt
V souladu s rovnicí (3.76) je mechanická časová konstanta pro pohon τmges ( motor +
poháněný pracovní mechanismus)
n
τ mges = ( J R + J P )2π i ( 3.177 )
M iH
Rozbíhá-li se motor nezatížen, jeho rychlost narůstá přibližně podle exponenciální
závislosti až dosáhne ustálené rychlosti no, viz. (3.75).Disproporcionální nárůst ztrát
v železe se zvyšující se rychlostí motoru způsobuje, že rozběhová křivka je ve své horní
části průběhu poněkud zploštělá.
Obrázek 3.70: Časový průběh rychlosti (rozběh)

Moment ( vyvozovaný statorovým polem ) působící na rotor a celkový moment
setrvačnosti pohonu JC ( moment setrvačnosti rotoru motoru + moment setrvačnosti
zátěže) mají sklon ( za určitých podmínek) k oscilacím ( kmitání, chvění). Proto si budeme
všímat přirozené frekvence a zvláště periody kmitů rotoru TR. Z hlediska torzních kmitů
je pozornost věnována vzájemným vztahům mezi periodou kmitu TR , celkovým
momentem setrvačnosti JC a torzním momentem MT.
P.S. V současné době se nabízí k analýze těchto dynamických jevů dosud málo
známá metoda bifurkační analýzy související s deterministickým chaosem a fraktály
( zájemci o další informace se mohou obrátit na autora : kolacny @feec.vutbr.cz ).
J
TR = 2π ( 3.178 )
MT
Obecně předpokládámeže reseting torsion torque je úměrný angular excursion(MT =cT .φο )
ale v našem případě moment{ ve vztahu k funkci f(φo) }není úměrný úhlu natočení.
Použitá aproximace může být uspokojivě řešena( s dostatečnou přesností) linearizací
v kritické oblasti spínání . Postupujeme nyní tak, že nahradíme skutečný sklon momentové
křivky v bodě spínání fází statoru ( reseting torsion torque )
dM d sin (ϕ o + π / 6 )
MT = =M = M cos(ϕ o + π / 6) = 0,5M ( 3.179
dϕ o π / 6 dϕ o )
Jestliže budeme brát v úvahu oscilace (kmitání) mimo linearizovanou oblast , pak pro
periodu kmitání formálně změníme znaménko rovnosti za ( a je větší nebo rovno ). Takto
obdržíme výraz pro přirozenou (free) netlumenou periodu kmitu rotoru TR .
J
TR ≥ 2π ( 3.180 )
0,5M
Pokud je TR větší ve srovnání s časem Δt mezi dvěma úspěšnými sepnutími statorového
pole
J 1
2π 〉〉 Δt = n ( 3.181 )
0,5M 6
pak systém nemůže sledovat změny fází funkce motoru a střední moment působící na
rotoru je stejně velký jako uvádí rovnice Eq.2.15 tj.
6
M = 0,955. 2 I .B0 .r.l.w ( 3.182 )
π
Jestliže podmínka ( TR mnohem větší než Δt ) není splněna má motor tendenci k jemnému
chvění (kmitání ) hřídele. K tomuto stavu dochází zejména při nižších hodnotách rychlosti.
Zvětšením momentu setrvačnosti ( např. připojeného zařízení) mohou být tyto stavy
ovlivněny.
3.3.6 Výkon
Platí známý vztah o výkonu elektromechanického systému P = Mb.ω = 2π.n.
Generovaný moment motoru se rozdělí na dvě složky : výstupní moment + moment ztrát,
M = Mb + MV . U EC motoru není možné předpokládat jednoduchý rozběh pouze
s působením ztrátového konstantního momentu nezávislého na otáčivé rychlosti. Jak
uvidíme v následujícím textu, v souvislosti se ztrátami třením musíme uvažovat i ztráty
v železe ΔPFe, které se mění exponenciálně s narůstající rychlostí. Nyní zahrneme tyto
vlivy do celkové kalkulace ztrátového momentu MV .
M V = M VA + c5 .n ( 3.183 )
Dále uvedeme vztah pro funkci n = f ( M ),

Δn Δn
n = ni − M = ni − ( M b + M VA + c5 n) ( 3.184 )
ΔM ΔM
nebo můžeme provést úpravu ve smyslu n = f ( Mb)
Δn
ni − ( M b + M VA )
n= ΔM ( 3.185 )
Δn
1+ c5
ΔM
Dále tyto údaje vložíme do rovnice pro výstupní mechanický výkon Δn /Δ M = ni / MiH
95
ni M b −
ni
M iH
(M b2 + M VA M b )
P = Pmech = M b 2.π .n = 2π ( 3.186 )
n
1 + i c5
M iH
Maximum tohoto výkonu opět hledáme podle známého algoritmu ( nastává v bodě Mp)
M − M VA
M p = iH ( 3.187 )
2
π (M iH
− M VA )
2
Pmax = ni ( 3.188 )
2 M iH + ni c5
Porovnáme-li nyní tento výsledek s rovnicí (3.86)- ( DC motor se zvonovým vinutím) lze
zjistit, že vlivem ztrát v železe je maximální hodnota Pmax výstupního mechanického
výkonu nepatrně menší. Na následujícím obrázku je z důvodu transparentnosti vliv
momentu ztrát záměrně zveličen.
Obrázek 3.71: Charakteristiky n = f ( M ), P = f ( M ) EC motoru

V reálné aplikaci může EC motor pracovat s maximálním výkonem Pmax pouze
tehdy, jestliže zatěžovací moment bude menší (nanejvýš roven) než dovolený
elektromagnetický moment z hlediska dovoleného proudu protékajícího vinutím.
3.3.7 Účinnost
Vyjdeme opět ze známé definice η = P/Pzu. Odkazem na minulou kapitolu budeme nadále
sledovat vlastnosti motoru při působení ztrátového momentu MV = MVA + c5 . n ( narůstá
se zvyšující se rychlostí ). Pro výstupní výkon P , dle ( 3.186) , přímo píšeme
n
ni M b − i ( M b2 + M VA M b )
M iH
P = Pmech = M b 2π .n = 2π ( 3.189 )
ni
1+ c5
M iH
Provedeme úpravu s uvažováním příkonu Pzu (3.165,3.151) pro ni a I s tímto výsledkem
(M iH − M VA )M b − M b2
η= ( 3.190 )
(M b + M VA + c5 .ni )M iH
Srovnáme-li tento výraz s obdobným, který platí pro DC motor (zvonové vinutí na rotoru)
vidíme, že člen c5.ni (vyskytující se ve jmenovateli) zmenšuje hodnotu účinnosti, což
dokumentuje následující obrázek s tečkovaně vyznačeným průběhem funkce η=f(M)
srovnávacího DC motoru. Z porovnání plyne mírně menší maximální hodnota u EC
motoru v daném okolí změn momentu, než u srovnatelného DC motorku (3.94)
Obrázek 3.72: Průběh křivek účinnosti DC a EC motoru.

Hledáme-li opět extrém funkce účinnosti ( známý postup dη/dMb=0 ) s použitím
několika zjednodušení , můžeme pro maximální hodnotu účinnosti uvést
2 2
⎛ M VA + c5 ni ⎞ ⎛ ⎞
η max ≈ ⎜1 − ⎟ = ⎜1 − I 0 ⎟ ( 3.191 )
⎜ M iH ⎟ ⎜ IH ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
3.3.7.1 Ztráty v železe
Stator,sloužící jako magneticky vodivá cesta, je interaktivně vázán s magnetickým polem

rotujícího permanentního magnetu. Výsledné ztráty v železe jsou nyní definovány jako
součet hodnot ze dvou nezávislých zdrojů. PFe = PFeH + PFeW
V následujícím textu si detailně povšimneme procesu vzniku těchto ztrát.
3.3.7.2 Hysterezní ztráty

Stator je složen ze svazku ( paketu ) plechů pro který je charakteristický hysterezní cyklus.
Během každého reverzního magnetizačního cyklu způsobovaného rotací permanentního
magnetu je energie vymezená hysterezní křivkou přeměňována v teplo. Tyto hysterezní
ztráty můžeme vyjádřit empiricky ve zjednodušené podobě. Pro homogenní ( sinusově se
měnící) magnetizaci plechů (válcovaných za tepla) statorového paketu mohou být ztráty
definovány :
PFeH ≈ c H .n.B 1,6 ( 3.192 )
Pro plechy válcované za studena se tyto spojené účinky projevují formou anisotropie
materiálu ( magnetické vlastnosti jsou jiné ve směru válcování než ve směru kolmém na
tento směr ). U EC motorů se hysterezní ztráty PFeH statoru hlavně zvyšují lineárně
s narůstající otáčivou rychlostí rotoru. Lineární vztah hysterezních ztrát PFeH v závislosti
na otáčivé rychlosti n a exponenciální závislost amplitudy magnetické indukce Bo jsou
97
určovány výlučně kvalitou použitého materiálu plechů (materiálová konstanta
cH).Skutečná hodnota Bo je dána geometrickými rozměry magnetického obvodu.
3.3.7.3 Ztráty vířivými proudy
Otáčivé magnetické pole rotoru generuje vířivé proudy v obklopujícím železe statoru
( vliv jeho vodivosti). Tyto vířivé proudy způsobují dodatečné ztráty a z důvodu jejich
zmenšení se stator nevyrábí z jednoho kusu železa.Místo toho je zde svazek elektricky
izolovaných plechů tvořících vodivou ( vratnou) cestu pro magnetický tok.
Nyní se podívejme podrobněji na segment složený z plechů a hledejme činitele ovlivňující
velikost těchto ztrát.
Podle známých fyzikálních zákonů je v kovovém vodiči vztah mezi proudovou hustotou
S a intenzitou elektrického pole E ovlivňován vodivostí κ = k. Index w platí pro vířivé
proudy.
S w = k .E w ( 3.193 )
Proud je definován nezávisle jako proudová hustota násobena odpovídající plochou
dI w = S w dA ( 3.194 )
Definujme nyní proud jako elektrický náboj za jednotku času
dQw = dI w dt = S w dAdt ( 3.195 )
Napětí Uw jako lineární integrál intenzity pole Ew podél ds
U w = ∫ E w ds..........kde...dU w = E w ds ( 3.196 )
s
Pro energii dWw ( jako výsledek působení náboje a napětí )nyní platí
dWw = dQw dU w = S w dAdtE w ds = S w E w dAdsdt = S w E w dVdt ( 3.197
)
Odtud je výkonová hustota na jednotkovém objemu

dWw
dPw = = S w Ew ( 3.198 )
dtdV
a pak výkon pro celý objem
Pw = ∫ dPw dV = ∫ S w E w dV = k ∫ E w2 dV ( 3.199 )
V V V
Abychom stanovili závislost intenzity pole na indukci E = f(B), budeme opět vycházet
z indukčního zákona
dφ d
Uw = − = − ∫ B.dA = ∫ E w .ds ( 3.200 )
dt dt A s
Podívejme se nyní důkladněji na poměry uvnitř motoru ( listěný plechový svazek).Na

následujícím obrázku : D…..axiální tloušťka , b….rozměr ve směru poloměru, a….rozměr
ve směru vnější/vnitřní světlosti statoru.
Obrázek 3.73: Řez elementem plechového listu statoru.

Podle tohoto obrázku budeme nyní provádět následující matematické operace
/integraci
a +z
d dB dB
− ∫
dt A
BdA = − ∫ ∫
dt 0 − z
dxdz = − a.2.z
dt
( 3.201 )
⎛ a +z
⎞
∫ w
E ds = E w⎜ ∫
⎜ 2 dx + 2 ∫ dz ⎟⎟ = E w (2a + 4 z ) ( 3.202 )
⎝ 0 −z ⎠
Je-li z mnohem menší než a můžeme člen 4z zanedbat, což vede ke zjednodušení
∫E w ds ≅ E w 2a ( 3.203 )
Takto získáme hledaný vztah spolu s (3.199 a 3.201)
dB
Ew = − z ( 3.204 )
dt
Provedeme substituci v (3.199) pro výkon Pw
a b +D / 2 2 +D / 2 2
⎛ dB ⎞ D 3 ⎛ dB ⎞ ( 3.205
Pw = k ∫ E dV = k ∫ ∫ ∫ E dxdydz = kab⎜ ⎟ ∫ z 2 dz = kab
2 2
⎜ ⎟
V
w
0 0 −D / 2
w
⎝ dt ⎠ − D / 2 12 ⎝ dt ⎠ )
Zavedeme-li do vztahu pro výkon Pw člen objemu V=abD, dostaneme pro výkonovou
hustotu
2
Pw 1 2 ⎛ dB ⎞
= Pwv = kD ⎜ ⎟ ( 3.206 )
V 12 ⎝ dt ⎠
Dále budeme předpokládat, že indukce B prostupující řezem ( viz Obr.3.73) je jen nepatrně
redukována vířivými proudy a cyklicky probíhajícími změnami spojenými s úhlovou
rychlostí otáčejícího se permanentního magnetu. Tuto situaci můžeme matematicky
prezentovat jako časovou závislost B=Bo.sinωt . Substitucí do (3.206) obdržíme pro
výkonovou hustotu PWV
1
PWV = kD 2ω 2 Bo2 cos 2 ωt ( 3.207 )
12
99
Funkce cos2ωt je cyklická s periodou π. Takto můžeme stanovit aritmetickou střední
hodnotu výkonové hustoty následovně
π
1 2 2 2 1
PWV = kD ω Bo ∫ cos 2 ωtd (ωt ) ( 3.208 )
12 π 0
π π
1 1 ⎡1 1 ⎤ 1 ( 3.209
∫ cos ωtd (ωt ) = ⎢ sin 2 x + x ⎥ = ..........ω = 2.π .n
2
π 0 π ⎣4 2 ⎦0 2 )
1 π2
PWV = kD ω Bo =
2 2 2
kD 2 n 2 Bo2 ( 3.210 )
24 6
Zavedeme-li veličinu vodivosti κ , měrný odpor ρ , κ =1/ρ a hustotu γ, dostaneme střední
ztráty vířivými proudy
π 2 D 2 n 2 B02
PWV = ( 3.211 )
6 ρ
π 2 D 2 n 2 B02
PWm = ( 3.212 )
6 γρ
Z tohoto vztahu je patrné, že pro EC motor se ztráty vířivými proudy PFeW zvyšují se
čtvercem rychlosti n, tloušťkou materiálu D a indukcí Bo. Ostatní veličiny se projevují
lineárně.
Nyní si povšimněme ještě dalšího efektu ( mimo ztráty PFe způsobované již popsanými
vířivými proud se vyskytují ještě proudy IW generující intenzitu magnetického pole HW a
magnetickou indukci Bw ), který snižuje výslednou indukci ve statoru.
Obrázek 3.74: Element listu statoru

Odhadneme intenzitu pole HW ( vezmeme v úvahu informace z předchozího textu) .
V souladu s rovnicí (3.193) pro proudovou hustotu SW stanovíme pro proud IW tekoucí
elementem dA = b.dz více či méně paralelně s osou x.
dI W = κ .EW b.dz ( 3.213 )
Budeme nyní hledat proud pro polovinu sledované vrstvy integrací přes polovinu tloušťky
D/2 s využitím (3.204)
D/2 D/2
dB 1 dB
I W = κ .b ∫ EW .dz = κ .b ∫ z.dz = κ .bD 2 ( 3.214 )
0
dt 0 8 dt
Nyní vezmeme hodnoty vztažené k opačně tekoucímu proudu ve spodní polovině vrstvy
( použijeme znalostí týkající se teorému o magnetickém toku)
⎛b z
⎞
∫s Wo
H .ds = I W = H Wo ⎜ ∫
2 ⎜ dy + ∫ dz ⎟⎟ = H Wo (2b + 2 z ) ( 3.215 )
⎝0 0 ⎠
Bude-li platit b >> z , pak můžeme výraz 2z zanedbat a rovnice se tak stane jednodušší
H Wo = I W / 2b
( 3.216 )
Ve střední části laminované vrstvy je z = 0 , obě pole se sečtou a výsledná intenzita

magnetického pole HW generovaného vířivým proudem IW je
1 dB
H W = κ .D 2 ( 3.217 )
8 dt
Zavedeme-li B=Bo.sinωt, ω=2πn, κ=1/ρ, pak amplituda intenzity magnetického pole Hw
) 1 π D 2 nBo
H W = κ .D 2 .ω.Bo = ( 3.218 )
8 4 ρ
Pro indukci magnetického pole B statorového svazku platí známý vztah B = μο.μr.H , takže
vliv vířivého proudu může být zanedbán a následně pro amplitudu indukce platí
) )
BW = μ ra .μ o .H W 〈〈 Bo ( 3.219 )
Odtud je zřejmé, že vliv tohoto vířivého proudu můžeme zanedbat a také nutnost dodržet
bezpečný odstup od hodnoty saturační indukce (dosazení výchozí permeability μra
statorového svazku do výše uvedeného vztahu vymezuje nebezpečí vzniku chybné
úvahy).V souladu s rovnicí (3.218) obdržíme maximum přípustné rychlosti motoru n
4 ρ
n〈〈 ( 3.220 )
π D .μ ra .μ o
2
3.3.8 Tepelné charakteristiky
Ztráty vznikající v EC motoru mají tři hlavní příčiny. Především jsou to v relativním
pojetí pracovní podmínky., dále je to otáčivá rychlost ( s tím související ztráty v železe PFe
a ztráty třením PR = MV.ω ) a konečně Jouleovy ztráty PJ = I2.RWΘ. Na základě
předchozích úvah můžeme definovat ztráty PV vznikající v EC motoru
PV = PR + PJ + PFe = M V .ω + I 2 RVΘ + PFe (n) ( 3.221 )
Budeme-li srovnávat DC motor ( zvonové vinutí) a EC motor můžeme konstatovat :
- tření na kartáčích DC motoru není příliš velké a svým vlivem je u EC
motoru kompenzováno zvýšenými ztrátami v železe při vyšší rychlosti,
- extrémně vysokých hodnot účinnosti DC motoru nemůže být EC motorem
dosaženo.
3.3.8.1 Maximum ztrátového výkonu
Odvození uváděné v souvislosti s DC motorem je plně použitelné i pro EC motor.

V dalším postupu nahradíme maximální přípustnou teplotu rotoru ΘRmax (DC motor)
maximální přípustnou teplotou statorového vinutí ΘWmax(EC motor) .Vnitřní tepelný odpor
101
Rth1 je menší než u DC typu se samonosným vinutím, což je přisuzováno lepší tepelné
vodivosti mezi vinutím a pláštěm EC motoru. Vezmeme-li v úvahu (3.100) , pak platí
Θ − ΘU
PVzul = W max ( 3.222 )
Rth1 + Rth 2
a odhadované teploty statorového pláště ΘG a vinutí ΘW jsou
Θ G = ΘU + PV Rth 2 ............ΘW = ΘU + PV ( Rth1 + Rth 2 ) ( 3.223 )
Příslušné analogické elektrické obvody pro přestup tepla mohou být odvozeny na základě
Obr.3.39.
3.3.8.2 Maximum zatěžovacího proudu
Je politovánihodné , že nelze realizovat exaktní odvození maximálního přípustného

zatěžovacího proudu Izul pro úplný pracovní rozsah , protože ztráty v železe PFe ( závisí
na rotační rychlosti ) mohou být stanoveny pouze empiricky. Z těchto důvodů omezíme
naše odvození na nižší rychlostní pásmo ( n je menší než 5000ot/min.) a zanedbáme ztráty
v železe a třením ( PFe + PR = 0 ), budeme brát v úvahu pouze Jouleovy ztráty PJ.
Nadále budeme uvažovat zapojení ( viz.Obr.3.53 ), kdy pouze dva ze tří vinuťových
segmentů jsou ve funkci ( vedou proud), bez ohledu na časové průběhy. Jouleovy ztráty
vznikají cyklickým spínáním všech tří vinuťových segmentů ( bylo již vysvětleno na
počátku). Představme si , že vinuťový segment s odporem RPhΘ má teplotu Θ , pak
můžeme psát
PVzul = PJ = I zul
2
2 RPhΘ max ( 3.224 )
Respektujeme vliv teploty na změnu odporu / obdoba (3.106 )
R PhΘ = RPh 25 [1 + α Cu (Θ − 25)]zvláštěRPhΘ max = R Ph 25 [1 + α Cu (ΘV max − 25)] ( 3.225
)
Z těchto rovnic dostaneme maximum přípustné efektivní hodnoty proudu Izul jako
PVzul
I zul = ( 3.226 )
2 RPhΘ max
nebo s uvažováním teplotní změny odporu
ΘW max − ΘU
I zul = ( 3.227 )
2 RPhΘ max (Rth1 + Rth 2 )
Dalším pokračováním analýzy bychom dospěli k následujícímu závěru > zvyšováním
maxima přípustné teploty vinutí Θwmax má větší vliv na maximální hodnotu přípustného
zatěžovacího proudu Izul než mají ztráty způsobované přírůstkem odporu vinutí RphΘmax.
3.3.8.3 Oteplování a tepelná časová konstanta
Odvození ( uváděné dříve ) je plně aplikovatelné i zde pro maxon EC motor.

Zaměníme teplotu rotoru( DC motor ) za teplotu statorového vinutí a pláště( EC motor ).
Analogicky k (3.114) definujeme tepelnou časovou konstantu τth1
τ th1 = Rth1CW = Rth1 mW cW ( 3.228 )
Analogicky k (3.116) obdržíme následující vztah týkající se teploty vinutí ΘW
⎛ −
t
⎞
ΘW = Θ G + PV Rth1 ⎜1 − e τ th1 ⎟ ( 3.229 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Obrázek 3.75: Oteplovací charakteristika vinutí
V ustáleném stavu, tedy pro nekonečně dlouhý čas t , je ustálená teplota vinutí ΘW
ΘW∞ = Θ G + PV Rth1 ( 3.230 )
Pro narůstající teplotu pláště motoru platí stejná úvaha, tudíž analogicky (3.118) definujme
tepelnou časovou konstantu τth2
τ th 2 = Rth 2 C G = Rth 2 mG cG ( 3.231 )
Obvykle bývá Rth2 větší než Rth1 , což platí i pro tento typ EC motoru, avšak toto tvrzení
může být do jisté míry ovlivněno použitím cizího chlazení, zvýšením chladící plochy nebo
použitím chladiče.Pro teplotu pláště motoru platí analogicky k (3.118)
⎛ −
t
⎞
⎜
Θ G = ΘU + PV Rth 2 1 − e τ th 2 ⎟
( 3.232 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Obrázek 3.76: Oteplovací charakteristika pláště motoru

V ustáleném stavu, tedy pro čas t nekonečně dlouhý, je ustálená teplota pláště motoru
Θ G∞ = ΘU + PV Rth 2 ( 3.233 )
3.3.8.4 Chlazení
Stejně jako v případě DC motoru (samonosné rotorové vinutí ) , budeme na začátku

chlazení předpokládat,že vinutí má maximální přípustnou teplotu a nepůsobí zde žádné
další ztráty . Pro chlazení vinutí platí
⎛ −
t
⎞ −
t
⎜
ΘW = Θ G 1 − e τ th1 ⎟
+ ΘW max e τ th1
( 3.234 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
103
Ve stavu blízkém konci cyklu chlazení , t.j. t jde k nekonečnu (nekonečně dlouhá doba),
budeme předpokládat teplotu vinutí ΘWoo = ΘG . [ 1 ].
P.S. Kapitola týkající se dimenzování DC motorku je plně použitelná i pro tento typ EC
motoru.Pro periodické přerušované zatěžování motorku můžeme předpokládat, že střední
teplota vinutí bude úměrná kvadrátu efektivního proudu. Další podrobnosti týkající
návrhových metod naleznete na www.feec.vutbr.cz/et/index.php?obor=SEE
3.3.9 Aplikace
Tento druh motorů má obvykle integrovanou elektroniku pohonu a spolu se samonosným

vinutím nabízí dlouhou životnost spojenou s výhodami elektronické komutace.
V provedení s vnějším rotorem jsou vhodné pro spojení s čerpadly, ventilátory a skenery.
V sestavě servopohonů jsou určeny pro vysoce dynamická zařízení s dlouhou životností a
malými rozměry. Provedení s permanentními magnety na bázi vzácných zemin jsou
vhodná pro vysoká zrychlení a momentové schopnosti.
Elektronická komutace s Hallovými sondami se používá v případech širokého rozsahu
rychlostí a přesného polohování. Speciální provedení jsou vhodná např.pro lékařské
přístroje vyžadující sterilizaci.
Mikropohony na Marsu
Obrázek 3.77: Sestava EC motoru typu Faulhaber.

105
Další podrobnější údaje o tomto typu mikropohonu a jeho aplikacích naleznete na :

• www.maxonmotorusa.com/technology
• www.st.com/mcu
• www.oriental-motor.co.uk/uk/sites/start.php
3.4 Shrnutí podkapitoly 3.3
Úvodní část vysvětluje princip činnosti motoru s vinutím uloženým v bezdrážkovém

statoru, kde mechanická komutace je nahrazena vhodnými elektronickými spínacími
obvody pro zajištění průtoku proudu jednotlivými částmi vinutí . Konstrukční uspořádání
názorně předvádí sestavu celého motorku s vymezením a barevným zdůrazněním
jednotlivých elektromechanických uzlů.
Základní informace o magnetickém obvodu byly již uvedeny v předchozí
podkapitole a v této jsou doplněny o specifičnost otočného permanentního magnetu.
Stručně je vysvětlen vznik točivého elektromagnetického pole . Geneze mechanického
momentu je podložena matematickou reprezentací fyzikálních souvislostí a názornými
obrázky .
Analýza otáčivé rychlosti je prováděna v zapojení vinutí do hvězdy. Úvaha o
rozběhu motoru vychází ze základní pohybové rovnice při respektování počátečních
podmínek a stálosti parametrů. Porovnáním srovnatelného DC motorku (předchozí
podkapitola) s EC typem v kategorii výkonu , ztrát a účinnosti dospíváme k zajímavým
odlišnostem, které mohou apriori ovlivnit návrh mikropohonu pro vybrané aplikační
oblasti.
3.5 Kontrolní otázky a příklady k podkapitole 3.3
1) U elektronicky komutovaného motorku je permanentní magnet :

a) nepohyblivý b) tvoří rotor a je otočný.
2) Lokální magnetický tok ve statoru je :

a) časově neproměnný,
b) cyklicky se měnící s otáčením permanentního magnetu rotoru ,
c) má stejný průběh jako DC motor v předchozí podkapitole.
3) Proč je preferované třífázové vinutí u tohoto typu EC motorku ?
a) je možné realizovat zapojení do hvězdy i trojúhelníku,
b) zapojení do hvězdy dovoluje použití menších průřezů vodičů vinutí ,
c) zapojení do hvězdy je preferováno z důvodu menších proudů.
4) Formálně je vztah pro momentovou konstantu EC motoru v porovnání s DC

motorem ( minulá podkapitola) :
a) stejná b) odlišná.
5) Předpokládejme zablokovaný rotor EC motoru ( n = 0 ) , pak hovoříme o :

a) proudu nakrátko,
b) ideálním záběrovém momentu,
c) rozběhovém momentu s malým momentem tření.
6) Charakteristika n = f( M ) EC motoru v porovnání s DC (samonosné rotorové

vinutí) má :
a) odlišný průběh,
b) velkou podobnost,
c) úplně totožné.
7) Porovnáme-li oba typy motorů { DC, EC } za určitých předpokladů zjistíme :
a) momentová charakteristika EC motoru je o 30% strmější, než
ekvivalentní DC motoru,
b) EC motor má nižší využití vinutí přispívajícímu aktivně ke vzniku momentu
v daném časovém okamžiku.
8) Může se při práci EC motoru vyskytnout chvění jeho rotoru ?

a) za určitých podmínek ano b) zásadně ne.
9) V reálné aplikaci může EC motor pracovat s maximálním výkonem pouze :

a) je-li zatěžovací moment menší než dovolený elektromagnetický moment
z hlediska dovoleného proudu,
a) je-li zatěžovací moment nanejvýš roven dovolenému elmag.momentu.
10) U EC motoru se ztráty způsobené vířivými proudy :

a) zvyšují se čtvercem rychlosti otáčení n, tloušťkou materiálu D a indukcí Bo,
b) ostatní veličiny se projevují lineárně.
Řešené a neřešené příklady

Teoretická část podkapitol 3.1 a 3.3 vypovídá o velké shodě momentových
charakteristik obou typů sledovaných motorků . Z tohoto důvodu jsou příklady uváděné
v předchozí podkapitole týkající se výstupních mechanických výkonů,rychlosti, účinnosti a
107
momentu EC motorků soběpodobné, a tudíž uvedení jejich modifikované verze v této
podkapitole považuji za redundandní. Pokud se vyskytují odlišnosti v parametrech EC
typu, jsou takového rázu , že nemění charakter příkladu.
Podrobnější informace o obou typech naleznete např. v katalogu maxon motor 02/03
na str.34 až 43. viz. : www.maxonmotor.com
Dále také v katalogu Miniature Drive Systems 2006-2007 : www.micromo.com
4. Krokové motorky
Cíle kapitoly : Seznámení s teorií , funkcí a konstrukcí různých typů
krokových motorků. Statické a dynamické momentové charakteristiky,provozní
vlastnosti a aplikace.
4.1 Krokové motory v otevřené smyčce
Cíle podkapitoly :
• Základní pojmy a definice .
• Přesnost polohování.
• Typy motorků, jejich konstrukce a vlastnosti.
• Způsoby napájení fázových budících vinutí.
• Momentová charakteristika.
• Aplikace.
4.1.1 Některé často kladené otázky .

Co je to krokový motor ( KM ) a jaké jsou jeho základní vlastnosti ?
Obrázek 0.1: Princip krokového motoru s proměnnou reluktancí.
Nejprve si na tomto obrázku ukážeme jak motor pracuje. Stator má šest vyniklých
pólů (zubů) zatímco rotor má čtyři póly. Na pólech jsou uloženy tři skupiny
vinutí.Každé vinutí má dvě cívky rozložené na protilehlých zubech a jsou zapojeny do
série. Samostatná skupina vinutí se nazývá fáze, tudíž tento motor je trojfázový. Cívky
jsou napájeny z DC zdroje přes spínače I, II a III. V poloze (1) je vinutí fáze I napájeno
proudem přes sepnutý spínač I (fáze je buzena). Magnetický tok, který se objeví ve
vzduchové mezeře vlivem buzení je vyznačen šipkami. Ve stavu (1) jsou dva statorové
vyniklé póly jedné fáze sesouhlaseny svými osami se dvěma rotorovými zuby ze
čtyř.Hovoříme o rovnovážném stavu. Sepnutím spínače II je buzena fáze II.a to současně
s fází I. , jak ukazuje poloha (2). Magnetický tok se začne uzavírat přes statorové a
rotorové zuby a vytváří moment ve směru pohybu hodinových ručiček. Rotor se natočí do
polohy (3) a v dalším cyklu přepínání se vždy otočí o konstantní úhel 15o . Jakmile se
jeden spínač vypne ( např. vypneme fázi I) dochází k zániku magnetického toku
vyvolaného touto fází a rotor zaujme novou polohu o 15 stupňů posunutou oproti výchozí
- poloha ( 4 ). Polohování rotoru může být úspěšně řízeno elektronickým spínacím
procesem, který zajistí pootočení o jeden krok, několik kroků nebo dochází k plynulému
otáčení ( krokování ). [ 2 ] , [ 4 ], [ 8 ], [ 14 ].
V současné době jsou používány elektronické obvody pro řízení krokových
motorů na bázi PC nebo mikroprocesorových jednotek . Podrobnosti naleznete např.na
adresách :
www.analog.com/motorcontrol
www.yeadoninc.com/WebPages/handbook.html
www.regulace.cz
109
www.orientalmotor.co.jp
www.skcj.co.jp
www.premotec.com www.imshome.com
Obrázek 0.2: Struktura řídících a napájecích obvodů krokového motoru.

Jednoduše řečeno je krokový motor elektrický stroj přeměňující digitální elektrický
vstup (signál) na mechanický pohyb . Ve srovnání s jiným zařízením, stejné nebo podobné
funkce , má řídící systém KM několik výrazných vlastností :
1) Pro běžnou činnost polohování nebo otáčení rotoru není třeba používat zpětné vazby.
2) Chyba polohy nenarůstá .
3) KM jsou kompatibilní s moderním digitálním zařízením.
Zatímco běžné DC nebo AC motory se většinou připojují přímo na napájecí napětí , KM
vždy pracuje ve spojení s elektronickým řídícím obvodem a DC napájecím zdrojem. V tom
je možno spatřovat jeho unikátní postavení ve srovnání s jinými typy motorů pracujících
na elektromagnetickém principu. Dále se v tomto učebním textu budeme zabývat ( pokud
nebude zdůrazněno jinak ) KM s řídícím systémem v otevřené smyčce. Tato metoda je
sice ekonomicky výhodná, ale není tak úplně bez problémů, které souvisí s např.
s omezením maximální rychlosti motoru ( v určitých rozsazích rychlosti vznikají oscilace
spojené s nestabilitou chodu. KM v otevřené smyčce nemůže být tak rychlý jako DC motor
se zpětnou vazbou. Nyní několik dotazů na všeobecné vlastnosti .
Jak se dosahuje malého kroku ?
Každý řídící impulz vede k pootočení hřídele motoru o jeden krok . Zmenšením
velikosti kroku zvyšujeme přesnost polohování. Označíme-li počet kroků za jednu otáčku S
, úhel kroku θ pak platí
θ = 360 / S ( I )
Číslo S je vztaženo na počet zubů rotoru Nr a počet fází m motoru. Pro motor
s proměnnou reluktancí ( variable reluctance motor , zkratka VRM) pasivního typu
(neobsahuje permanentní magnet) můžeme psát
S = m . Nr ( II )
KM s permanentními magnety a hybridní motory mají dvojnásobný počet kroků,
tedy v tomto případě píšeme
S = 2.m.Nr ( III )
Typický počet fází VRM je 3, 4, 5. Nejpopulárnější a nejčastěji aplikovaný
v sestavách mikropohonů je hybridní motor 2 fázový . Nutno podotknout, že 3f a 5f KM
se používají také. Počet zubů rotoru Nr bývá 50 nebo100. Standardní provedení 2f nebo 4f
má obvykle 200 kroků /1ot. Některé velice přesné polohovací aplikace vyžadují motory
s 500 až 1000 kroky /1ot. Jednoduché motory mají obvykle úhel kroku 7,5o , 15o a
specializované jednofázové na náramkové hodinky 180o .
Jak se dosahuje vysoké hodnoty přídržného a vratného momentu ?

KM jsou navrhovány tak, že generují velký statický moment umožňující rychlý
rozběh a zastavení ( dovolují START –STOP provoz ). Velký vratný moment je potřebný
za účelem odstraňování odchylek rotoru z klidové (rovnovážné) polohy, způsobované
zátěží motoru. Jak bude uvedeno později, vzduchová mezera mezi zuby rotoru a statoru je
řešena tak, aby byla pokud možno co nejmenší . V literatuře i katlogových údajích
producentů se můžete setkat s pojmy : statický vazební (Holding torque) a “zádržný“
(Detent torque) a to ve vztahu ke statickému momentu.
1)Statický vazební (holding)je definován jako maximální statický moment, který se
může přiložit na hřídel motoru buzeného jmenovitým proudem při určitém režimu, aniž
by způsobil jeho trvalé otáčení. Větší hodnota tohoto momentu vede k menší hodnotě
chyby polohy při zatěžování. Ideálně je statický vazební moment nezávislý na tom, která
z fází je buzena.
2) Statický vazební nenabuzeného motoru (detent) moment je definován jako
maximální vlastní přídržný statický moment, který může být přiložen na hřídel stojícího
nenabuzeného motoru , aniž by způsobil jeho trvalé otáčení.Tento moment se objevuje
pouze u motorů obsahujících permanentní magnet.
Co je to chyba v polohování?
Chyba v polohování je důležitým faktorem určující kvalitu KM. Motor je navrhován
tak, aby se otáčel s určitým úhlem kroku jako odezva na řídící signál a zastavil se přesně
v dané poloze.Přesnost při chodu naprázdno závisí na fyzikální přesnosti , statoru a rotoru,
chyba polohování není souhrnná.
Nyní se podívejme na činnost při které se rotor zastavuje , rozlišujeme dva pohledy :
1) Klidová poloha nebo rovnovážná poloha ( Rest position, Equilibrium position) .
Je definována jako poloha ve které se nabuzený motor uvede do klidu bez vlivu
vnější zátěže.
2) Vlastní přídržná poloha ( Detent position). Definována jako poloha ve které se
nenabuzený motor , obsahující permanentní magnet na rotoru, uvede do klidu
bez vlivu zátěže.
Je nutno si uvědomit, že obě definované polohy nebývají vždy totožné. V některých
speciálních aplikacích se detent position využívá pro chod motoru bez buzení za
účelem šetření elektrickou energií. Existují dva názory na otázku chyby polohování :
1) Chyba kroku ( Step position error ). Definována jako největší kladná nebo
záporná statická úhlová chyba ( ve srovnání s jmenovitou hodnotou úhlu kroku),
která se může objevit při pohybu rotoru z jedné klidové polohy do následující.
2) Přesnost polohy ( Positional accuracy ). Definována jako největší úhlová chyba
klidové polohy s uvažováním nominálního souhrnného úhlu kroku, který se
může objevit během plného otočení rotoru z referenční klidové polohy.
111
Obrázek 0.3: Příklad přesnosti polohování a chyba polohy kroku.

(a) Obecný případ . Přesnost polohy je větší než chyba polohy kroku.
(b) Zvláštní případ. Chyba polohy kroku je stejná jako přesnost polohy.
Nyní si vysvětlíme vztahy mezi těmito dvěma druhy chyb na modelovém příkladu
dvoufázového 24 krokového motoru. Klidové polohy jsou nejprve měřeny ve
výchozí poloze jako referenční, jak ukazuje Obr.03a. Odchylky od souhrnného úhlu
kroků (vyznačeny prázdným kroužkem) jsou navzájem propojeny přímkami.Rozpětí
přesnosti polohování je definováno jako rozdíl špička-špička , které je v tomto
vzorku 0,150 a může být také definováno jako -+ 0,750. Rozdíly mezi jmenovitým
úhlem kroku jsou krok po kroku zaznamenávány v grafu plným kroužkem a jsou to
rozdíly mezi čtením dvou sousedních záznamů. Kladná nebo záporná špička jsou
chyby polohy kroku / v našem případě je to 0,110 jak ukazuje obrázek.
Rozpětí přesnosti polohy je obecně větší než chyba polohy kroku-Obr.0.3b ukazuje,
že ke shodě obou sledovaných veličin dochází, když kladné a záporné maximum
odchylky se sejdou v sousedních polohách. Teoreticky lze konstatovat : je-li rotor
perfektně symetrický ke své ose rotace a zubová rozteč je pravidelná bez odchylek ,
bude se chybový model opakovat v každém čtvrtém kroku. [ 2 ] .
Jaká je dynamika motoru ?
Výborná dynamika je závislá na poměru momentu motoru a celkového momentu
setrvačnosti mikropohonu. V některých případech je tato vlastnost považována za
prioritní , neboť sám motor se pohybuje tak jak to dovoluje přechodový děj
v závislosti na řídích pulzech ( pohyb z jedné klidové polohy do druhé ), což ukazuje
následující obrázek.
Obrázek 0.4: Pohyb rotoru v závislosti na řídících impulzech o nízké frekvenci.

Vyžaduje se nejen rychlý start, ale také rychlé zastavení.Je-li posloupnost řídích impulzů
přerušena , zatímco motor běží, motor je schopen se zastavit na poloze definované
posledním pulzem. Tyto vynikající vlastnosti jsou způsobované vysokým poměrem
elektromagnetického momentu ku momentu setrvačnosti rotoru ve srovnání s konvenčními
AC motory.
Otáčivá rychlost KM závisí na počtu kroků za sekundu (number of steps per second ) a
rozsahu krokování ( stepping rate). V mnoha případech počet pulzů vstupujích do
logického bloku řízení je totožný s počtem vykonaných kroků. Rychlost může být také
definována jako frekvence pulzů (Hz)/p.p.s –pulses per second.
KM nemají definovánu absolutní hodnotu rychlosti. Otáčivá rychlost konvenčních DC a
AC motorů bývá obvykle udávána v ot/min (r.p.m – revolutions per minute ).
www.danahermotion.com/education/learn_about_mc/mchandbook/Microstepping.php
www.linengineering.com/2v5/index.html
4.1.2. Klasifikace krokových motorů

Tento druh elektrických strojů můžeme roztřídit do několika skupin podle struktury stroje
a principu jeho činnosti.
4.1.2.1. KM s pasivním rotorem ( VR motor)
Velmi často bývá v odborné literatuře zdůrazňována význačná vlastnost těchto motorů
spočívající v proměnné reluktanci (variable reluctance-VR)během otáčení rotoru, jak
ukazuje následující obrázek. Vlastní konstrukce je řešena v uspořádání paketu rotoru i
statoru složených z dynamových plechů o vysoké permeabilitě.
Obrázek 0.5: Řez trojfázovým KM s proměnnou reluktancí (uspořádání vinutí).

113
Pro snadnější vysvětlení principu tohoto typu motoru je vybrán 3f motor popisovaný
již v úvodu této kapitoly. Stator má tři dvojice protilehlých zubů( pootočených vůči sobě o
1800 ) s vinutím jedné fáze (spojení jednotlivých vinutí na zubu je do série nebo paralelně).
V našem případě je provedeno zapojení jednotlivých cívek do série. Rotor má čtyři zuby .
Obrázek 0.6: Vyvážená poloha rotoru motoru při buzení fáze 1.

Podívejme se nyní na dva statorové zuby v jedné fázi, které mohou mít stejnou, nebo
opačnou magnetickou polaritu . Při dalším sledování činnosti předpokládáme opačnou.Na
obrázku platí , že póly s označením 1,2,3 jsou severní póly a 1´ , 2´, 3´ pak jižní
(samozřejmě toto tvrzení platí při buzení fází). Proud každé fáze je řízen systémem
zap/vyp jednotlivých odpovídajících spínačů S.
Při buzení fáze 1 se objeví magnetický tok mezi dvěma zuby – viz předchozí
obr.Rotor se bude natáčet tak, aby došlo k sesouhlasení os protilehlých zubů 1 a 1´ se
dvěma zuby rotoru ( dosažena minimální hodnota reluktance magnetického obvodu). Totéž
je prováděno při buzení jiných fází. Tento stav je nazýván rovnovážnou polohou.Jestliže je
rotor vlivem vnějšího momentu (působícího na hřídeli motoru) vychýlen z této rovnovážné
polohy (jak ukazuje následující obrázek) , vznikne moment snažící se obnovit původní
rovnováhu.
Obrázek 0.7: Vliv působení vnějšího momentu na hřídeli motoru.
Na obrázku vnější moment působí ve smyslu pohybu hodinových ručiček (CW-

clockwise) a rotor se pootočí ve stejném směru. Vlivem natočení dochází k deformaci
magnetických čar na koncích obou zubů (statoru i rotoru ). V literatuře je tento stav
označován jako „ Maxwellův stres“, kdy magnetické čáry mají tendenci se zkrátit (pružná
vlákna) a vrátit do původní přímé linie a tím opět sesouhlasit obě osy zubů. Na tomto
obrázku také vidíme , že vyosení zubů u nabuzené fáze vede ke zvětšení magnetické
reluktance. Z předchozího textu však víme, že motor pracuje tak, aby tato hodnota byla
minimální.
Nyní se podívejme co se stane ,když Ph1 je vypnuta a Ph2 zapnuta. Reluktance
(viděno z pohledu DC napájecího zdroje ) se náhle zvětší (po skončení přepnutí). Jak je
patrné na dalším obrázku, bude se rotor natáčet v rozsahu 300 tak, aby ve směru proti
pohybu hodinových ručiček (CCW-counter clockwise) minimalizoval hodnotu reluktance.
Obrázek 0.8: Přepnutí buzení z Ph1 na Ph2.

Tento pohyb v rozsahu úhlu kroku se nazývá „ krok“. Po vykonání úplného cyklu
spínání ( tedy po 3 krocích) se vrátí rotor do základní polohy.
Obrázek 0.9: Sekvence pohybu rotoru třífázového VR KM.

Nyní si ukážeme několik význačných konstrukčních rysů VR motorů :
(a) Co nejmenší vzduchová mezera.
Vzduchová mezera mezi zubem statoru a rotoru musí být co nejmenší z důvodu
dosažení maximálního elektromagnetického momentu v malém objemu rotoru, za
účelem dosažení vysoké přesnosti polohování. Srovnání mezi malou a velkou
vzduchovou mezerou je názorně vidět na následujícím obrázku.
Obrázek 0.10: Srovnání vlivu vzduchové mezery na půběh magnetického toku.

Při stejné hodnotě magnetomotorické síly a malé vzduchové mezeře se dosáhne
většího magnetického toku a tím také většího momentu. Tato vlastnost se projeví u
nabuzeného motoru , jehož rotor je vnějším momentem vychylován z rovnovážné
(klidové) polohy, zmenšením odchylky . Vzduchová mezera bývá u moderních KM
v rozmezí 30 až 100μm.
(b) Zuby na pólech za účelem zmenšení úhlu kroku.
Jednou z unikátních vlastností KM je možnost konstrukčně ovlivnit (zmenšit) velikost
kroku.Úhel 300 realizovaný u struktury motoru na Obr.0.5. nelze považovat za malý úhel.
Obr.0.11(a) ukazuje trojfázový motor se 12 statorovými zuby a 8 zuby
115
Obrázek 0.11:Řez VR motorem s 150 úhlem kroku.

(a) 3 fázový motor, počet zubů statoru = 12, počet zubů rotoru = 8.
(b) 4 fázový motor, počet statorových zubů = 8, rotorových = 6.
na rotoru, což je dvojnásobně více než na Obr.0.5. Obr.0.11(b) předvádí 4 fázový
motor s 8 statorovými zuby a 6 rotorovými. Úhel kroku v obou strukturách je 150.
Obr.0.12 ilustruje 4fázový 7,50 KM , který má 16 zubů na statoru a 12 na rotoru. Na
následujícím obrázku je vidět, že rotor motoru z důvodů malého momentu setrvačnosti je
proveden s malým průměrem.
Obrázek 0.12: Stator a rotor 4 fázového VR motoru se 7,50 úhlem kroku.

Za účelem zmenšení úhlu kroku se musí počet rotorových zubů zvýšit, ovšem nejen
těchto, ale i statorových zubů. V textu vyznačené rovnice ( I ) a ( II ) neuvádějí počet zubů
statoru.Řez motorkem tohoto provedení je na následujícím obrázku. Zub statoru ( velký )
okolo kterého je uloženo vinutí, se obvykle v literatuře nazývá „ pól “. Je nutno
poznamenat, že mezi tímto pojmem a „magnetickým pólem“ u AC motorů je rozdíl. U
KM motorů má pól na svém pólovém nástavci vytvořeny další zuby ( dva i více ) , takže
pól i jeho zuby mají stejnou magnetickou polaritu v každém časovém okamžiku. V našem
případě je počet zubů rotoru 20, motor je 3 fázový, pak motor vykoná během jedné otáčky
hřídele 3 x 20 =60 kroků.
www.regulacni-pohony.cz/frm_krok.html
www.regulace.cz/CZ/KM/index.html
Obrázek 0.13:Řez 3 fázovým VR motorem, který má 2 zuby na statorovém pólu, počet

rotorových zubů je 20 a úhel kroku je 60 .
V tomto modelu je úhel kroku 360 / 60 = 60. Jak tato struktura pracuje je ukázáno v
následujícím Obr.0.14. Je zjevné, že počet zubů statoru není přímo faktorem ovlivńujícím
úhel kroku.
Obrázek 0.14: Rozvinutý řez 3 fázového motoru (předchozí obrázek).

Příklad motoru u kterého je počet zubů zvýšen na 44 uvádí následující obrázek.Počet
kroků za jednu otáčku je 132.
Obrázek 0.15: Řez 3 fázovým VR motorem, počet zubů rotoru je 44.

Příklad 4 fázového motoru s 50 rotorovými zuby , úhlem kroku 1,80 a počtem kroků
za jednu otáčku hřídele 200, je uveden na Obr.0.16.
117
Obrázek 0.16: Řez 4 fázovým motorem s 50 rotorovými zuby a úhlem kroku 1,80.
( c ) Vícepaketový a jednopaketový typ KM.

Doposud popisované typy byly jednopaketové ( single-stack).Význačným rysem
této skupiny je provedení 3 fázových a 5 fázových motorů jako jednopaketové
(jednosvazkové).
Jiným typem VR KM jsou motory vícepaketové (multi-stack), znamé také jako
kaskádové – viz následující obrázek .
Obrázek 0.17: Konstrukční provedení vícepaketového VR KM.

U tohoto provedení je rozložení samostatných izolovaných magnetických obvodů
(stacks) provedeno axiálně a každý z nich může být buzen samostatným vinutím.
K dispozici jsou následující adresy rozšiřující rozsah informací :
www.mdp.cz/teorie.htm
www.opis.cz/orientalmotor/uvod.html
www.esb.cz/pdf/pittman.pdf
www.zeitlauf.de
www.esb.cz/pdf/shinano/SST39D.pdf
www.e-motion-controls.com
www.portescap.com/h3/
www.danahermotion.com/documents
www.educon.zcu.cz
Obrázek 0.18: Pohled na třípaketový třífázový VR KM.

V tomto modelu odpovídá každé fázi jeden paket, stator i rotor mají stejnou zubovou
rozteč. Nyní předpokládejme, že třetí fáze (třetí paket) je buzena a odpovídající statorové
i rotorové zuby této fáze jsou svými osami sesouhlaseny. V této situaci jsou v jiných
fázích ( paketech) osy zubů posunuty o 1/3 zubové rozteče ( viz obrázek).Ve druhém a
prvním paketu jsou směry nesouhlasu (posunutí os zubů) navzájem opačné. Dojde-li
k přepnutí buzení ze třetí fáze na první, otočí se motor o jeden krok ve směru CW. Avšak
přepneme-li buzení na druhou fázi , otočí se rotor ve směru CCW o jeden krok.
Obrázek 0.19: Stator a rotor pětifázového VR KM

119
Toto provedení bylo dříve často používáno v aplikační sféře numericky řízených
obráběcích strojů.
4.1.2.2 Základní KM s permanentními magnety.
Krokový motor využívající pro svou funkci permanentní magnet na rotoru , se
nazývá PM ( permanent magnet ) motor.
Obrázek 0.20:Základní provedení PM motoru. a) válcový rotor, b) stator a symbolické

uspořádání vinutí, c) aktuální bifilární vinutí.
Rotor má tvar válce tvořeného permanentním magnetem(a), stator je vybaven čtyřmi zuby
s uloženým bifilárním vinutím(b,c). Detailní provedení bifilárního vinutí je na obr(c), kde
dva vodiče jsou navinuty jako jeden na pólech 1 a 3. Tyto dva vodiče jsou z hlediska
napájecího zdroje vnímány jako nezávislé. Stejná situace je u pólů 2 a 4. Svorky označené
Ca nebo Cb jsou společné, jak je vidno na následujícím obrázku.
Obrázek 0.21: Schema zapojení spínání PM motoru.

Je-li vinutí A ( vytaženo plnou čarou) v obr. ( c ) napájeno, pak budí na Pólu 1 severní
polaritu a na Pólu 3 jižní. Je-li napájeno vinutí A s čárkou ( vytaženo v témže obrázku
čárkovaně) polarita Pólů je opačná. Toto uspořádání je dvoufázové, ačkoliv bychom je
mohli za určitých počátečních podmínek považovat také za čtyřfázové. Póly 1 a 3 souvisí
s fází A, póly 2 a 4 s fází B.[ 2 ].Jsou-li vinutí napájena v algoritmu A, B, A s čárkou, B s
čárkou ……. rotor se bude otáčet ve směru CW, jak ukazuje následující obrázek .
Obrázek 0.22: Kroky ve 2 fázovém PM motoru ( obvyklý úhel kroku je 900 ).

Jestliže počet statorových zubů a magnetických pólů na rotoru zdvojnásobíme , bude

mít 2 fázový motor úhel kroku 450. Ve srovnání s předchozím VR motorem o stejné
velikosti, bude mít tato verze větší moment.
4.1.2.3 Hybridní KM
Jiným typem KM obsahujícím na rotoru permanentní magnet je hybridní motor.
Termín hybridní je odvozen ze skutečnosti, že motor v sobě slučuje dva principy : VR a
PM motorů. To vše za účelem dosažení malého úhlu kroku a vysokého momentu při
malých rozměrech.Jádro statoru je stejné jako u VR provedení / důležitý je rotor a jeho
struktura.Válcový nebo diskový permanentní magnet je součástí rotoru , jak ukazují
následující dva obrázky.
Obrázek 0.23: Struktura rotoru hybridního motoru.
Obrázek 0.24: Magnetické obvody hybridního KM.

(a) rotorový magnet vytváří unipolární magnetické pole, (b) statorové budící vinutí
generuje magnetický tok .
Každý pól magnetu má zakončení ozubeným pólovým nástavcem z magneticky měkkého
materiálu . Zuby na opačných pólových nástavcích jsou navzájem vůči sobě pootočeny o ½
zubové rozteče.Ozubené zakončení pólu je běžně zhotovováno z „dynamových“ křemíko-
vých plechů. Magnetické pole generované statorovým vinutím je heteropolární.
121
(1) Dvou a čtyřfázové motory.
Nejvíce rozšířeným typem hybridního motoru je dvoufázová verze. Podívejme se
nyní na princip tohoto motoru.
Obrázek 0.25: Řez dvoufázovým hybridním motorem.

Tento model má čtyři póly. Vinutí na pólu 1 a 3 jsou zapojena do série a tvoří fázi
A.( nyní jsou napájena), naproti tomu póly 3 a 4 souvisí s fází B. Rotor se bude otáčet
(referenční bod na rotoru je považován za výchozí) a na obvodu se budou u zubů střídat
severní a jižní póly/ při našem čelním pohledu. V tomto případě ve skutečnosti zuby
severního pólu jsou k nám blíže, zuby s jižní polaritou jsou vzdálenější.
Obrázek 0.26: Činnost dvoufázového hybridního motoru.

Tento obrázek vysvětluje proces pohybu rotoru při přepínání napájení vinutí, známé
jako buzení po jedné fázi. Ve stavu ( 1 ) je fáze A napájena a zuby pólu 1 jsou přitahovány
některým ze severních zubů rotoru, zatímco zub pólu 3 je sesouhlasen s jižními zuby
rotoru. V dalším postupu je přepnutím napájena fáze B s polaritou, jak ukazuje stav ( 2).
Rotor se nyní pootočí o čtvrtinu zubové rozteče tak, že k sesouhlasení zubů dojde na
pólech 2 a 4. Příští přepnutí vede k návratu napájení fáze A, ale s opačnou polaritou než
předtím. Rotor se posune opět o ¼ zubové rozteče , jak ukazuje stav ( 3 ). Nyní nastane
opět sesouhlasení zubů , ale s opačnou magnetickou polaritou než ve stavu ( 1 ). Připojíme-
li napájení k fázi B, ale s opačnou polaritou , nastane stav ( 4 ) projevující se jako další
posunutí o ¼ zubové rozteče.
Struktura 2 fázového motoru není vždy uspokojující, neboť síla je generovaná
nesymetricky vzhledem k ose motoru. Mnohem častěji je užíván 2 fázový motor se 200
kroky na jednu otáčku rotoru, mající 8 pólů na statoru .
Obrázek 0.27: Konstrukční provedení hybridního motoru.
Pohled na reálný motor nabízí následující obrázek.
Obrázek 0.28: Řez funkčním vzorkem hybridního motoru.
( 2 ) Třífázové a pětifázové hybridní motory

Třífázový nebo pětifázový KM hybridní není tak populární jako 3 fázové AC a EC
motory., ačkoliv výroba 5f hybridních KM je celkem úspěšná. Typické provedení 3f
motoru včetně vyznačeného magnetického toku při buzení jedné fáze je na tomto obrázku.
123
Obrázek 0.29: Řez hybridním třífázovým KM se 20 zuby na rotoru.
Na dalším obrázku je podobný KM pětifázový hybridní se 36 zuby na rotoru.
Obrázek 0.30: Řez hybridním třífázovým KM se 36 zuby na rotoru.
Další obrázek ukazuje statorový plech 5 fázového hybridního motoru s 50 zuby na

rotoru.
Obrázek 0.31: Ukázka statorovho plechu pětifázového hybridního KM.

Nutno poznament, že zde není podstatný rozdíl ve struktuře rotoru v závislosti na
počtu fází . Pětifázové jsou ekonomicky náročnější než dvoufázové, avšak mají vynikající
dynamické vlastnosti. Za účelem zvýšení momentu jsou navrhovány hybridní KM také
jako vícepaketové ( multi – stack), jak můžeme vidět na následujícím obrázku.
Obrázek 0.32: Provedení hybridního vícepaketového rotoru.

Analýzou vlivu počtu fází na aplikační možnosti ,dospějeme k zajímavému závěru, že 3f
hybridní KM jsou vhodné do struktury s uzavřenou smyčkou stejně jako DC bezkomutá-
torové servomotory.V mikropohonech tohoto provedení se dosahuje konečné žádané
polohy mechanismu nikoliv systémem impulzů a kroků, nýbrž působením zpětnovazební
smyčky s čidlem polohy. Pro standardní otevřenou smyčku mají 2f a 5f motory výhody
spočívající ve schopnosti dosažení poloh souvisejících s celočíselným dělením kružnice.
Pro dělení na 200 dílků je výhodnější aplikace 2f motoru. Zatímco pro dělení na 500 nebo
1000 jsou vhodné 5f motory. Dělení na 300 je dosažitelné s 2f nebo 3f motorem , ale 3f
motoru musíme přiřadit rotor s 50 zuby / 75 zubový rotor je potřebný u 2f aplikací.
Ačkoliv použití 5f motoru ve zpětnovazební struktuře mikroponu je neekonomické ,
vykazují tyto motory výborné dynamické vlastnosti v běžné otevřené řídící smyčce.
4.1.2.4 PM motor s drápkovými zuby

Je to jiný druh krokových motorů známý také jako can-stack stepping motor , jehož
stator je tvořen plechovým uzavřeným krytem.
125
Obrázek 0.33: Pohled na strukturu drápkového KM

Charakteristickým znakem tohoto motoru je, že statorové zuby vytvářejí průchodem
proudu kruhovou statorovou cívkou heteropolární magnetické pole.Rotor je tvořen
válcovým feritovým permanentním magnetem . Typický počet pólů je 24 v každém paketu
a úhel kroku 7,50 , obvyklé provedení je dvoupaketové. Rotor má magnetické póly axiálně
řazeny a jsou společné pro oba statorové pakety. Statorové zubové rozteče paketů jsou
navzájem posunuty o ¼ zubové rozteče. Kruhové cívky jsou obvykle v bifilárním
provedení ,vytvářející opačnou magnetickou polaritu systémem přepínání směru průtoku
proudu kruhovými cívkami.
Obrázek 0.34: (a) Časový průběh napájecího proudu,(b) Princip pohybu rotoru.
Tento obrázek ukazuje typickou sekvenci buzení a pohyb rotoru. Rotor se nejprve nachází
v dané poloze odpovídající stavu (1), fáze A je buzena v souladu s řádkem (1). Působením
magnetického pole se pohybuje rotor doleva. Ve stavu (2) dochází k rovnovážné poloze
statoru a rotoru/fáze A je buzena.V příštím sledu je napájení přepnuto na fázi B, rotor se
bude pohybovat ve stejném směru , protože statorové zuby paketu A jsou posunuty o ¼
zubové rozteče doleva ve vztahu k zubům paketu B. Stav (3) ukazuje výsledky následného
buzení. Rotor se opět posune dále doleva a zaujme polohu (4)., která je doprovázena (de-
energized)odpojováním fáze B a buzením fáze A s čarou.Příští přepnutí povede na buzení
fáze B s čarou. Tento typ motoru je výrobně relativně levný , ovšem nelze u něj dosáhnout
velmi malého úhlu kroku.
4.1.2.5 Diskový motor s permanentním magnetem.

Motor tohoto provedení je uveden na následujícím obrázku.
Obrázek 0.35: Sestava diskového PM motoru.

Jde o unikátní provedení vycházející z konstrukce používané jako mikromotor
v hodinách. Důležitou částí rotoru je tenký disk s permanentním magnetem ze vzácných
zemin magnetizovaný v 25 pólpárech. Stator je dvoupólový se skupinou zubů. Model
uváděný na následujícím obrázku představuje funkci motoru. Předností tohoto motoru je
malý moment setrvačnosti rotoru a relativně velký moment sendvičového konstrukčního
provedení . Vlastní výroba je spojená s obtížemi danými snahou o dodržení malé axiální
vzduchové mezery.
Obrázek 0.36: Princip diskového KM s permanentním magnetem.
4.1.2.6. Krokový motor s vnějším rotorem.

Motory s rotačním výstupem mohou být klasifikovány jako typy s vnějším nebo
vnitřním rotorem. Všechny KM dosud popisované byly typy s vnitřním rotorem , kde je
127
rotor uzavřen ve statoru.Naproti tomu motory s vnějším rotorem se vyskytují velmi zřídka ,
ale existují, jak ukazuje náš další obrázek .
Obrázek 0.37: KM VR s vnějším rotorem.

Na tomto obrázku má motor 81 kroků vnějšího rotoru příslušející jedné otáčce. Je
v provedení VR a byl navržen pro funkci podavače papíru odvíjeného z role. Stator je
třípaketový , pevně spojený s hřídelem se dvěma kuličkovými ložisky, na nichž se volně
otáčí vlastní rotor.
4.1.2.7. Lineární KM .
Všechny dosud popisované typy mají rotační výstup. Jsou konstruovány tak, že rotor
se může otáčet na obě dvě strany ( doprava i doleva ) vzhledem k referenčnímu statoru.
Existuje však celá řada motorů nazývaných lineární , zaujímajících důležité postavení ve
skupině mikropohonů aplikovaných v automatizační a tiskárenské technice.KM lineární
mohou být členěny na VR motory nebo PM motory.
( 1 ) VR motor lineární.
Jako příklad je uveden 3 fázový se strukturou VR , který byl svého času speciálně
vyvinut pro tiskárny .
Obrázek 0.38: Lineární KM typu VR pro tiskárny.

Detaily tohoto mikropohonu můžete nalézt ve firemní literatuře IBM.
( 2 ) KM PM lineární.
Princip tohoto typu motoru bývá v literatuře označován jako „Sawyer linear motor „
Detailnější informace včetně obrázku a popisu funkce získáte na adrese :
www.elektrorevue.cz/clanky/05043.
4.1.3 Způsoby napájení ( buzení) KM

Cíl : Objasnění algoritmů buzení různých typů KM a jejich vlastnosti.
4.1.3.1 Jednoduché a bifilární vinutí.

Podívejme se nyní na to , jaké druhy vinutí se používají u krokových motorů. Se
solenoidálním nebo válcovým provedením se setkáme u vícepaketových VR typů a PM
motorů s drápkovými zuby. Pro hybridní a jednopaketové motory jsou voleny cívky vinuté
kolem statorových pólů. U jiných typů se můžeme setkat jak s jednoduchým provedením
vinutí , tak také s bifilárním – viz. následující obrázek.
Obrázek 0.39: Jednoduché a bifilární vinutí.

Bifilární vinutí vytváří jednu z požadovaných magnetických polarit pólu jen tehdy,
protéká-li budící proud pouze jedním ze dvou vodičů.
Pro buzení pólů nebo fází se v podstatě používá těchto zapojení :
Obrázek 0.40: Tři základní budící obvody KM.(a) jednoduché vinutí, unipolární
napájení,(b) jednoduché vinutí, bipolární napájení, (c) bifilární vinutí, bipolární napájení.
V provedení (a) je dosahováno pouze magnetické polarity severní nebo jižní a
spínáním nelze tuto polaritu měnit. Tato metoda se nazývá unipolární napájení ( buzení) a
rozsáhle je používána u VR motorů.Obvod ( b ) známý jako můstkové zapojení , může
měnit směr průtoku proudu ve vinutí spínáním dvojic odpovídajících tranzistorů. Pro
jednu fázi je třeba čtyř spínacích tranzistorů a tato metoda se nazývá bipolární napájení (
buzení ). Zapojení ( c ) je bifilární,{ tečky na koncích vinutí značí , že jedno vinutí
napájené tvoří severní pól a druhé jižní}. Bifilární vinutí potřebuje pro dosažení proměnné
polarity pólu pouze dva spínací prvky.
Další podrobnější údaje naleznete na adresách :
129
www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html.
www.national.com
www.allegromicro.com
www.analog.com/motorcontrol
www.imshome.com
www.regulace.cz/CZ/KM/km_vu.html
www.hsi-inc.com/rotary_motors.php
www.hsi-inc.com/drivers.php
www.mdp.cz/teorie.htm
4.1.3.2 Buzení jedné fáze.
Tabulka 0.1: Sekvence napájení v systému jednofázového buzení
Tabulka 0.1: Algoritmus napájení jedné fáze tří nebo čtyřfázových VR motorů.
Stínovaná políčka tabulky představují stav buzení, kdežto bílá vypovídají o stavu fáze bez
průchodu budícího proudu. Sekvence buzení Ph1, Ph2, Ph3….. vede k otáčení motoru ve
směru pohybu hodinových ručiček ( CW), zatímco pro směr opačný platí pořadí Ph3, Ph2,
Ph1 …..Tento systém je v literatuře také nazýván „ buzení po jedné fázi“. [ 2 ].
4.1.3.3 Buzení dvou fází.

Tabulka 0.2: Sekvence napájení v systému dvoufázového buzení
Řízení motoru u kterého jsou napájeny vždy dvě fáze, se nazývá „ buzení po dvou
fázích „.Podívejme se nyní na Tabulka 0.2: ukazující budící sekvence a vzájemnou
polohu zubů statoru a rotoru v rovnovážných stavech. Jak je patrné, jednotlivé fáze jsou
postupně protékány budícím proudem . Postavení zubů statoru a rotoru v klidovém stavu je
uváděno na Obr.0.41.
Obrázek 0.41: Postavení zubů statoru a rotoru při dvoufázovém buzení.

Je zřejmé, že osy zubů statoru a rotoru nejsou sesouhlaseny , jak je tomu např. při
jednofázovém napájení Obr..06 , nebo Obr.0.26. Pohyb magnetického pole a geneze
kroku pro šestipólový , třífázový motor (jednoduché vinutí) je patrný na následujícím
Obr.0.42.
Obrázek 0.42: Změna magnetického pole 3f VR KM ve dvoufázovém módu.

Charakteristický rozdíl mezi jednofázovou a dvoufázovou metodou napájení (buzení)
je zřetelně vidět na Obr.0.43.
Obrázek 0.43: Odezva rotoru na jeden řídící impuls : (a) jednofázové, (b)dvoufázové
buzení.
Odtud je zřejmé, že dvoufázový systém má rychlejší tlumení přechodového děje než
jednofázový. Pro vysvětlení si uvedeme dva následující obrázky. Obr.0.44 a Obr0.45.
131
www.cs.uiowa.edu/~jones/step
www.iselprag.cz/img/pdf/20201.pdf
Obrázek 0.44: Oscilace rotoru při dvoufázovém buzení.
Obrázek 0.45: Uzavřená smyčka s oscilačním proudem.

Dvě fáze jsou buzeny vždy současně a při tomto způsobu řízení vytváří uzavřenou
smyčku. Oscilační pohyb rotoru se projeví ve vzniku oscilační složky proudu (nepřispívá
k ustálené hodnotě přídržného momentu), která se superponuje na ustálený proud každé
fáze. Je nutno poznamenat, že kmitavé složky proudu obou fází (Ph1,Ph2) jsou v protifázi.
Moment generovaný těmito proudy působí v opačném směru než oscilační pohyb rotoru
(dochází k tlumení oscilací). V tomto procesu se energie akumulovaná v setrvačných
hmotách přeměňuje v tepelnou (jouleovy ztráty).
Poznámka : Tento typ uzavřeného obvodu není realizován v jednofázovém systému
buzení a tlumení oscilací je nutno provádět mechanickými tlumiči.
4.1.3.4 Režim půlkrokování .

Tento způsob buzení vznikl kombinací jednofázového a dvoufázového napájení a je
nazýván půlkrokováním. Sekvence spínání fází je uváděna tabelárně :
Tabulka 0.3: Sekvence buzení 3f VR KM v systému půlkrokování.

Hodinové impulzy jsou udávány ve dvou stavech (A) a (B). Stav (A) se používá
pouze při polohování s jednofázovým buzením. Dvě fáze se budí při přechodu z jednoho
ustáleného stavu do druhého. Zde se také používá dvoufázového buzení za účelem
potlačení oscilací. Požadujeme-li polohování s polovičním úhlem kroku , nastavíme
hodinové impulzy dle (B). Srovnání mezi jednofázovým, dvoufázovým a půlkrokovým
buzením pro třífázové motory je uvedeno na Obr.0.46.
Obrázek 0.46: (a) jednofázové, (b) dvoufázové buzení, (c) půlkrokování.

Poznámka :U většiny KM s více než čtyřmi fázemi je půlkrokový režim
uskutečňován kombinací dvou a třífázového buzení nebo tří a čtyřfázového buzení.
4.1.3.5 Dvoufázové řízení bifilárního vinutí třífázového VR motoru.

Jedním z nejdůležitějších požadavků při konstrukčním návrhu motoru je vytvořit
stroj s co nejmenšími rozměry při dodržení požadovaných vlastností. Těmto požadavkům
se relativně nejvíce blíží 3f VR motor s bifilárním vinutím a dvoufázovým
buzením.Schema zapojení vinutí je na následujícím obrázku Obr.0.47.
Obrázek 0.47: Schema zapojení cívek s bifilárním vinutím 3f VR motoru.

Vinutí na protilehlých pólech jsou zapojena tak, že magnetická polarita na obou
pólech se dá velmi rychle měnit. Pro srovnání je na obrázku vidět, že jsou generovány dva
133
opačné magnetické póly na dvou statorových pólech . Naproti tomu následující obrázek
ukazuje tvorbu magnetického toku systémem buzení dvou fází.
Obrázek 0.48: Magnetická pole 3f KM s bifilárním vinutím.

Na obrázcích jsou zřetelné čtyři smyčky magnetických křivek uzavírajících se uvnitř
statoru přes rotorové těleso.Je to kontrast vzhledem ke schema buzení s jednoduchým
vinutím, které má pouze dvě magnetické smyčky toku v obou módech (jednofázový a
dvoufázový), jak je ilustrováno v předchozích obrázcích.
Poznámka : Je skutečností, že bifilární vinutí 3f VR motoru je mnohem výhodnější
z hlediska poměru moment / objem a tlumení, než srovnatelný motor s jednoduchým
vinutím.
4.1.3.6 Buzení dvoufázového hybridního motoru.

V sestavě mikropohonu VR motor nevyžaduje vždy změnu magnetické polarity.
Naopak u motoru s permanentními magnety a hybridního typu je změna magnetického
pole vyžadována a lze ji v podstatě docílit dvěma způsoby. Podívejme se nejprve na 2f
motor. Jestliže budeme uvažovat bifilární provedení , je situace podobná jako u 4f VR
motoru. Fáze A, B, A s čárkou, a B s čárkou korespondují s fázemi 1,2,3 a 4. Přednostně
jsou aplikovány tři způsoby řízení - viz. Obr.0.21.
Obsahuje-li každá fáze A a B cívky s jednoduchým vinutím na každém pólu , jak
ukazuje Obr.0.49, pak můstkové schéma spínání Obr.0.50 , je velmi vhodné pro bipolární
mód řízení.Jinak řečeno, můžeme používat můstkového spínání v jednofázovém,
dvoufázovém i půlkrokovém módu řízení , jak ukazuje Tab.0.4.
Obrázek 0.49: Uspořádání cívek jednoduchého vinutí hybridního motoru.

Obrázek 0.50: Můstkové schéma spínání pro 2f KM.
Tabulka 0.4: Sekvence můstkového spínání 2f KM.
Obrázek 0.51: Průběh napájecího napětí každé fáze.

135
4.1.3.7 Buzení 3f nebo 5f hybridního KM.
Můžeme se setkat se třemi různými způsoby zapojení vinutí těchto motorů.

1. Nezávislé pro bipolární můstkové řízení,
2. Zapojení do hvězdy,
3. Kruhové zapojení ( do trojúhelníku pro 3f a pětiúhelníkové pro 5f ).
To vše je patrné na obrázcích následujících , Obr.0.52 a Obr.0.53.
Obrázek 0.52: Schéma spínání pro 3f hybridní motor.
www.robotika.cz/articles/stepper/cs
www.linengineering.com/2v5/index.html
www.thomsonmotors.com
Obrázek 0.53: Schéma spínání pro 5f hybridní motor.

Je zajímavé, že v praxi se u 3f motorů preferuje zapojení do hvězdy před zapojením
do trojúhelníka., zatímco u 5f motorů je pětiúhelníkové častěji používané než zapojení do
hvězdy.
U 3f motorů v zapojení do hvězdy nebo trojúhelníka je možné si vybrat ze dvou
módů řízení chodu s plným krokem :
a) buzení všech tří fází v různém časovém sledu,
b) buzení pouze dvou fází.
Půlkrokový režim je kombinací dvou již uvedených způsobů řízení ve vhodné
sekvenci. Pro jejich rozlišení slouží následující Obr.0.54.
Podobná situace nastává u 5f motorů - viz Obr.0.55.
Základní stav spínání ve čtyřfázovém módu pro motor v pentagonálním zapojení je
uveden na Obr.0.55 (a), což odpovídá 5f módu v zapojení motoru do hvězdy.
V tomto stavu je každý napájený uzel označen „ + “, nebo na GND označen „ – „.
Obr.0.55(b) ukazuje 5f mód v pentagonálním zapojení motoru. Povšimněte si, že
mezi stavy „+“ a „-„ se objevují periody „OFF“.
Pravdivostní tabulka spínacích sekvencí v zapojení do trojúhelníka ve 2f nebo3f
módu je dána v Tab.3.5(a). Stav resetu ( R ) se posouvá po šesti bitech. V Tab.3.5(b)
tytéž sekvence mohou být použity pro trojúhelník 3f módu , nebo pro hvězdu 2f
módu Tento režim práce mikropohonu bývá obvykle zajišťován mikroprocesorovou
řídící jednotkou. [ 2 ].
137
Obrázek 0.54: Změny v napájení ( zapojení do hvězdy 3f KM), (a) mód třífázový,
(b)mód dvoufázový, (c) mód půlkrokový.
Obrázek 0.55: Změny v napájení (zapojení do pětiúhelníku 5f KM), (a) mód

čtyřfázový, (b) mód pětifázový.
Tabulka 0.5: Sekvence buzení pro třífázový hybridní motor
4.1.3.8 Mikrokrokování.
Řídící mikroprocesorová technika umožňuje vytvořit menší úhel kroku než je přirozený
(daný konstrukcí) cestou dělení základního kroku na menší kroky. Tato metoda je známá
jako mikrokrokování (microstep) nebo minikrokování (ministep) a bývá často používána u

hybridních KM. Geneze mikrokroku vznikla v souvislosti se sinusovým bipolárním
řízením hybridního motoru pracujícího ve funkci synchronního motoru, který běží při
nízké napájecí frekvenci 50/60 Hz.
Jestliže budeme hybridní motor napájet dvoufázově sinusovým proudem , místo
obdélnikového tvaru , můžeme očekávat plynulé, téměř bezkrokové otáčení motoru. Tato
vlastnost je však podmíněna speciálním provedením motoru včetně jeho ovládání.
Je také nutné si uvědomit, že ne ve všech případech mikropohonu se docílí výše uvedených
perfektních vlastností. U motoru se projevuje např. vliv proměnné reluktance a
indukovaného napětí způsobovaného permanentním magnetem. Dělení základního
(přirozeného) kroku na 8 subkroků je patrné na dalším Obr.0.56.
Obrázek 0.56: Průběh proudu v systému mikrokrokování.

Diskový typ KM určený pro mikrokrokové operace má zvláštní uspořádání
statorových zubů ( jak ukazuje Obr.0.57. ) eliminující složku čtvrté vyšší harmonické v
momentu (detent torque) a také třetí a pátou harmonickou způsobovanou interakcí mezi
proudem procházejícím vinutím a magnetickým polem. Složka druhé harmonické může
být potlačena vhodným uspořádáním dvou fází. Jiným účelem mikrokrokování je také
omezení oscilací a hlučnosti.
Obrázek 0.57: Uspořádání zubů diskového PM KM : (a) pro normální provedení, (b)
pro mikrokrokování.
139
4.1.4 Jednofázové KM.
Všechny dosud popisované KM v tomto učebním textu byly vícefázové. Existují však
také typy s jednofázovým napájením., které jsou široce používány v náramkových
hodinkách, hodinách různých provedení, časovačích a čítačích. Všechna konstrukční
uspořádání používají jednoho nebo dvou permanentních magnetů nezbytných pro jejich
funkci z hlediska miniaturizace a malého příkonu odebíraného nejčastěji z nezávislých
zdrojů ( miniaturní nezávislé ( aku ) zdroje). Detailnější informace o permanentních
magnetech naleznete např. na adrese www.magnete.de.
Při objasnění jejich funkce si nejprve položme tyto otázky.
a) Jak je držen rotor ve fixované poloze , v případě, že cívka není napájena ?
b) Jak se otáčí rotor v požadovaném směru změnou magnetické polarity pouze
jedné cívky ?
Pohledem do historie zjistíme, že jedním ze starších řešení je systém Cyclonome, jak
ukazuje Obr.0.57.
Obrázek 0.58: Struktura KM typu Cyclonome.

Je to řešení s jedním přídržným pólem(detent pole) a dvěma poháněcími(driving poles) za
účelem získání malého úhlu kroku. Později byl tento typ nahrazen vícefázovým
provedením. KM tohoto typu byly na trhu neúspěšné.
Nyní však budeme věnovat pozornost typu používanému v současnosti , viz následující
Obr.0.59.
Obrázek 0.59: Jednofázový krokový motor.
Obrázek 0.60: Polohy rotoru a polarita budící cívky.

Motor znázorněný na předchozích obr. má válcový permanentní magnet tvořící rotor,

vzduchová mezera je nerovnoměrná., zúžená v jednom směru.Rotor se bude pohybovat
podle směru proudu v budící cívce tak, jak ukazují stavy (a), (b). Magneticky stabilní
polohy jsou tam, kde magnetické póly rotoru vchází do zúžené části vzduchové mezery.
V tomto místě dochází k zabrzdění rotoru v poloze (a) a do další polohy se dostane
potočením o 180 0 . Cívkou prochází proud tvořící magnetický tok v naznačeném směru na
obrázku (a).V tomto stavu se magnetické polarity permanentního magnetu a
elektromagnetu navzájem odpuzují. Jak je patrné z obrázku , přirozený směr rotace je CW
(díky provedení vzduchové mezery).Je-li cívka buzena v opačném směru (b) oproti dosud
popsanému (a) , rotor se nyní vlivem malého přitažlivého momentu mezi permanentním
magnetem a elektromagnetem začne otáčet ve směru CCW, stav (b).Přerušením buzení se
rotor natočí opět do výchozí polohy a je tímto způsobem natáčen z polohy (a) do (b), atd.
Je-li zajištěno buzení dle (b) , bude probíhat otáčení opět ve směru CW.
KM aplikovaný v náramkových hodinkách využívá výše popsaného principu – viz.
Obr.0.61.
Obrázek 0.61: Sestava jednofázového KM používaného v náramkových hodinkách.

Permanentní magnet ze vzácných zemin má tvar diskového rotoru o průměru 1,5
mm a otáčí se s frekvencí ½ otáčky za sekundu. V tomto vzorku není statorové těleso
provedeno se dvěma konci, jak bývá obvyklé u jiných konstrukčních řešení. Jakmile se
nasytí obě úzké části magnetického obvodu (cívka protékaná budícím proudem generuje
magnetický tok) , hlavní tok začne protékat rotorem.
Obrázek 0.62: Časový průběh napájecího napětí budící cívky 1f KM.

Na obrázku je vidět průběh napětí , kde šířka pulzu menší než 8 milisekund šetří
spotřebu elektrické energie, získávané obvykle z malých nezávislých zdrojů vkládaných do
hodinek. Aby byla nastavena správná polarita budící cívky (za účelem zamezení ztráty
prvního kroku při startu, který následuje po synchronizaci s přesným časem) , využívá se
141
funkce elektronického obvodu pamatujícího si polohu rotoru a zajišťující správnou polaritu
budící cívky.
Aplikovaný kmitočet je 32768 Hz ( 215 Hz ) generovaný křemíkovým oscilátorem ,
který se nakonec snižuje v děliči kmitočtu na hodnotu 1 Hz vhodnou pro napájení cívky
motoru.
Obrázek 0.63: Princip aplikace jednofázového KM v hodinkách.

1 – stator motorku, 2 – minutová ručička s pastorkem a hřídelem, 3 – nastavovací kolečko
s pastorkem a hřídelem, 4 –třetí ozubené kolečko s hřídelem a pastorkem, 5 – čtvrté
ozubené kolečko s pastorkem a hřídelem, 6 – páté ozubené kolečko s hřídelem a
pastorkem, 7 – šesté ozubené kolečko s hřídelem a pastorkem, 8 – rotor motorku, 9 –
budící cívka.
www.arsape.com/arsape_en/index_e.cfm?h=1
4.1.5 Charakteristiky KM.

Cíle : Statická momentová a proudová charakteristika, základní pojmy,
dynamická charakteristika, aplikace.
4.1.5.1 Statická momentová charakteristika .
Obrázek 0.64: Statická charakteristika krokového motoru.

Statický moment ( na obr.značen Ms [Nm] ) je moment motoru, který je v rovnováze

s kroutícím momentem působícím zvnějšku na hřídel stojícího nabuzeného motoru
(napájecí proud je specifikován použitou metodou buzení např.1f nebo 2f.) a vychylující
rotor z magnetické klidové polohy o statický úhel zátěže ( na obr.značen β [ 0 ] ). Nutno
zdůraznit, že nachází-li se rotor v magnetické klidové poloze, je statický moment motoru
nulový !
Obrázek 0.65: Časový průběh pohybu rotoru během jednoho kroku.

Magnetická klidová poloha je poloha , kterou zaujímá rotor nabuzeného motoru ,
jestliže je statický úhel zátěže nulový. Dle obr. můžeme označit jako výchozí polohu osu
„x“ a nazvat ji „Magnetická klidová poloha 1“, rotor se pootočí o úhel α do druhé polohy
kterou nazveme „Magnetická klidová poloha 2“ (rovnoběžka s osou „x“). To také značí ,
že rotor je ideálně sesouhlasen s polohou statorového magnetického pole.
Krok je mechanická odezva KM (rotoru) na jeden řídící impuls , při níž rotor vykoná
pohyb z výchozí magnetické klidové polohy do nejbližší magnetické klidové polohy.
Velikost kroku je jmenovitý úhel, daný konstrukcí a způsobem ovládání motoru,
který odpovídá změně polohy rotoru po zpracování jednoho řídícího impulzu , jestliže
motor není zatížen. Na obrázku je označen α [ 0 ].
Statický úhel zátěže je úhel, o který se vychýlí rotor nabuzeného motoru
z magnetické klidové polohy při dané zátěži na hřídeli . Νa Obr.značen β .
Statický vazební moment je největší statický moment , který se rovná kroutícímu
momentu , jímž lze působit na hřídel stojícího nabuzeného motoru , aniž by došlo
k přerušení magnetické vazby . Na obr. je značen Msv [Nm]. [ 13 ].
4.1.5.2 Statická proudová charakteristika.
Statický vazební moment se zvětšuje s narůstajícím budícím proudem a tuto závislost

můžeme pojmenovat jako „ Statickou proudovou charakteristiku“.
143
Obrázek 0.66: Statická proudová charakteristika . (a) čtyřfázový VR KM- 1,80 , (b)
dvoufázový hybridní KM - 1,80.
Na tomto obrázku si povšimněte , že v případě (b) je při nulovém budícím proudu
nenulový statický vazební moment (detent torque), což je způsobeno přítomností
permanentního magnetu v motoru.
Statický vazební moment nenabuzeného motoru(vlastní) je největší statický moment,
který se rovná kroutícímu momentu, kterým lze působit na hřídel stojícího nenabuzeného
motoru aniž by došlo k roztržení magnetické vazby nebo souvislému pohybu.
Následující obrázek dokumentuje vliv změny budícího proudu na průběhy
momentových charakteristik ( statický moment / poloha rotoru ) VR motoru při
jednofázovém buzení. Hybridní motor vykazuje podobné průběhy.
Tato statická charakteristika se opakuje s délkou vlny danou jednou zubovou roztečí
rotoru, takže rotor se natočí pouze do přesné polohy kroku v rozmezí +/- ½ zubové
rotorové rozteče ( ovšem pokud odchylka nepřesáhne dané rozmezí). Je-li přesah větší, pak
statorové a rotorové zuby se začnou dostávat do rovnovážné polohy ve vzdálenosti až
několikanásobku rotorové zubové rozteče z požadované polohy kroku – viz. obr.“Statické
charakteristiky moment/poloha rotoru při jmenovité hodnotě fázového proudu“, jejíž tvar
je závislý na dimenzování statorových a rotorových zubů i na budícím proudu.
Obrázek 0.67: Statické momentové charakteristiky pro různé hodnoty fázového proudu.
Obrázek 0.68: Statická charakteristika při jmenovitém fázovém proudu.
4.1.5.3 Dynamické charakteristiky
Tyto charakteristiky se vztahují k motorům, které se rozbíhají nebo jsou již v chodu.
Ještě než budou vysvětleny podrobnosti související s charakteristikami, definujme si
některé pojmy.
Chod naprázdno je stav krokového motoru po připojení zdroje elektrické energie a
zdroje řídícího signálu, při kterém není na hřídeli motoru připojena žádná zátěž.
Rozběhová oblast/ Pull-in range je oblast možných zátěží KM a takových kmitočtů
kroků, při kterých se musí motor rozeběhnout a zastavit aniž by došlo ke ztrátě kroku a to i
v případě, že rychlost změny řídícího kmitočtu není omezena.
Zátěž je současné působení vnějšího statického a dynamického zátěžného momentu
na hřídel motoru. Platí základní pohybová rovnice /viz.. www.feec.vutbr.cz/et předmět
Elektrické pohony.
Pro názornost je uveden následující obrázek :
Obrázek 0.69: Dynamické charakteristiky.

Naznačeným šrafováním je vymezena oblast , ve které se může pohybovat pracovní
bod pohonu ( horním hraničním bodem je Maximální rozběhový moment / Maximum
starting torque, dolní hraniční bod je Maximální rozběhová frekvence / Maximum starting
frequency ) . Čím bude větší připojený moment setrvačnosti zátěže, tím menší bude
hodnota Maximální rozběhové frekvence a vyšrafovaná rozběhová oblast se zmenší. Pokud
145
analyzujeme možnosti pracovního bodu uvnitř vymezené oblasti, je nutno brát v úvahu
ovlivňující faktory :
• Systém ovládání + krokový motor,
• Měřící metody pro zjištování parametrů pohonu,
• Provedení spojení se zátěží,
• Moment setrvačnosti na hřídeli motoru.
Provozní oblast / Pull – out torque characteritics je vymezena hraniční křivkou a
body Maximální rozběhové frekvence a Nejvyšším provozním kmitočtem /
Maximum slewing frequency. Průběh hraniční křivky je ovlivňován např.módem
řízení a napájení, systémem mechanického spojení motoru a zátěže,atd.Někdy bývá
v literatuře alternativně nazývána charakteristika provozní( otáčení) . Pohledem na
obrázek můžeme konstatovat , že provozní oblast se skládá z rozběhové oblasti a
oblasti rozložené mezi pravou hraniční křivkou a šrafovanou oblastí , která je
v české terminologii nazývána Oblastí omezené řiditelnosti (uváděno v technické
literatuře : MEZ Náchod, Krokové motory, 1985).
Oblast omezené řiditelnosti je oblast možných zátěží krokového motoru a takových
kmitočtů kroků, při kterých je motor schopen překonávat zátěž jen beze změny smyslu
otáčení a zvyšovat nebo snižovat rychlost otáčení jen do určité hodnoty rychlosti změny
řídícího kmitočtu.
Nejvyšší rozběhový kmitočet / Maximum starting frequency je nejvyšší řídící
kmitočet , při kterém se krokový motor bez zátěže musí rozeběhnout a zastavit bez
ztráty kroku.
Nejvyšší provozní kmitočet / Maximum pull-out rate je nejvyšší řídící kmitočet při
kterém krokový motor bez zátěže je schopen se otáčet v jednom smyslu bez ztráty
kroku. Tato vlastnost platí jen do určité hodnoty rychlosti změny řídícího kmitočtu.
Maximální rozběhový moment / Maximum strating torque je největší zátěžný
moment , který krokový motor překoná při daném rozběhovém kmitočtu a určitém
momentu setrvačnosti připojeném na hřídeli.
Poznámka : Ve vyšrafované části se nacházejí dvě vymezené oblasti ( Unstartable
range a Unrotable range ) související s problematikou rezonancí, kterou se tento
učební text nezabývá.
4.1.5.4 Aplikace
Použití krokových motorků v různých zařízeních je velice pestrá paleta, o čemž

svědčí řada literaturních a webových zdrojů.K operativnímu vyhledávání zejména na webu
je postačující použití klíčových slov application, stepping motor, atd. a to na většině
světových vyhledávačů včetně českých. Je dnes již zcela běžné, že producenti nabízejí pro
své klienty možnost vlastního výběru a návrhu mikropohonu pomocí softwaru, který
snadno nabídne možnosti sestavení a kontroly vlastního návrhu .
P.S. Je zde ovšem jedna velmi důležitá podmínka a tou je základní znalost problematiky, o
jejíž předložení se v tomto textu autor snaží. Do jaké míry se tato myšlenka, v možnostech
daných rozsahem tohoto textu , podařila, posudˇte sami. Jako autor budu potěšen Vašimi
připomínkami za účelem dalšího zdokonalení, za které již nyní děkuji.
Jak vybrat vhodný krokový motor pro svoje použití ?

Jestliže se při řešení svého úkolu rozhodneme pro aplikaci pohonu s krokovým
motorem , je nutno mít na zřeteli konkrétní požadavky, které lze shrnout následovně :
• Zátěžný moment redukovaný na hřídel motoru [Nm]
• Moment setrvačnosti zátěže redukovaný na hřídel motoru [ kgm2 ]
• Velikost kroku [ 0 ]
• Pracovní kmitočet motoru /odpovídá požadované rychlosti otáčení hřídele
[ Hz , kroky/s ]
• Doba rozběhu [ s ]
• Doba zastavení [s ]
• Způsob řízení /základní nebo poloviční krok, otevřená nebo uzavřená
smyčka, ztráty kroku atd.
• Objem a hmotnost motoru
• Klimatická odolnost / vlivy prostředí
• Mechanická odolnost / rezonance, převodovky, tlumení atd.
Jsou-li vyjasněné tyto požadavky, můžeme přistoupit k výběru motoru :
a) využijeme softwarové nabídky zvoleného producenta,
b) vyjdeme z charakteristik motoru, nebo volíme cestu výpočtu,
c) producent motoru obvykle nabízí nebo doporučuje vhodnou řídící a napájecí
elektroniku kompatibilní s jeho výrobky.
Pro zajímavost jsou uváděny pouze některé aplikace :

A) obrázek staršího souřadnicového zapisovače X – Y, kde KM
pohybují zapisovacím perem.
147
Obrázek 0.70: Mechanismus zapisovače XY se dvěma KM.

1,2 – blok kladiček na nosiči pisátka, 3 – ocelové lanko v nylonu, 4 – tlumič, 5 –
vodicí kladička , 6 – natáčecí kladička , 7 – krokový motor.
B) V našich PC jsou používány diskety jako nosiče informace, pro
otáčení jejich disků jsou používány různé druhy elektropohonů, ale
pro pohyb záznamové hlavičky se používá KM. Ovšem KM se dá
také používat pro otáčení disku diskety. Následující obrázek
vypovídá o sestavě takovéto mechaniky :
Obrázek 0.71: Mechanika pohybu záznamové hlavičky diskety

1 – vodící závit, 2 – hlavička, 3 -mechanický nosič, 4 – krokový motor.
Obrázek 0.72: Reálný typ KM pro disketovou mechaniku.

C) Krokový motor ve funkci lineárního aktuátoru.Otáčivý pohyb je
převáděn na velmi přesný lineární pohyb bez vnějších prvků,
jakými bývají obvykle pastorek a ozubená tyč atd. Zde je provedení
kompaktní v sestavě krokového motoru s permanentním magnetem,
jak ukazuje následující obrázek.Např. speciální provedení o
průměru motoru 15 mm dosahují zdvihu od 0,00315 do 0,254 mm
na jeden krok ( je možné i mikrokrokování). Aplikace zejména
v lékařských přístrojích, automatizačních zařízeních a také tam, kde
je nutná tepelná kompenzace velmi přesného lineárního nastavení
při velkých rozdílech teploty okolního prostředí.
Obrázek 0.73: Velmi přesné lineární nastavení s KM

www.haydoneurope.com
149
Obrázek 0.74: Řez krokovým motorkem

D) Každý Krokový pohon se v podstatě skládá z ovladače (driver) a
vlastního krokového motoru. Názorný příklad sestavy je uváděn
formou obrázků.
151
Obrázek 0.75: Názorná sestava mikropohonu s KM v otevřené smyčce.

Další informace :
www.imshome.com
www.hsi-inc.com
www.linengineering.com
www.arsape.com/arsape_en/index_e.cfm?h=1
www.regulace.cz/DOWNLOADS/PDF/katalog_km.pdf
www.ec-motion.de
www.thomsonmotors.com
www.danahermo9tion.com
Obrázek 0.76: Miniaturní krokový motor pro aplikace v mikromechanice.

Krokové motory si našly svoje místo v mnoha aplikacích vyžadujích rychlé a přesné
nastavování polohy ( např. tiskárny a skenovací zařízení, spotřební elektronika, různé
výrobní linky, letecká a automobilová technika, atd.).
4.2 Shrnutí podkapitoly 4.1
Krokové motorky jsou používány ve struktuře Mikropohonů v otevřené i uzavřené

regulační smyčce. Častější aplikací je otevřená smyčka a tomuto systému je v hodnocené
kapitole věnována apriorní pozornost.
Některé často kladené otázky a odpovědi na ně, nabízejí vstupní informace na které
navazuje uvedení jednotlivých typů krokových motorů včetně konstrukčního uspořádání,
popisu funkce, charakteristických vlastností, zapojení budícího vinutí jednotlivých fází,
vlivu permanentního magnetu , režimů řízení z hlediska velikosti kroku a momentu .
Závěrečná část je spojena s výběrem vhodného typu motoru a jeho parametrů
z hlediska poháněného zařízení v celkové struktuře mikropohonu.
Nabídka webových adres rozšiřuje možnosti studentů nahlédnout do odborných
materiálů a katalogů výrobců, včetně výukových vysokoškolských kurzů .
153
4.3 Kontrolní otázky a příklady k podkapitole 4.1
Kontrolní otázky :
1) Následující obrázek ukazuje :
a) sekvenci spínání ( úhel kroku 900 ) po jedné fázi dvoufázového KM,

b) sekvenci spínání ( úhel kroku 800 ) po dvou fázích dvoufázového KM,
c) sekvenci spínání ( úhel kroku 600 ) po třech fázích.
2) Následující obrázek vypovídá o :
a) sekvenci spínání ( úhel kroku 600 ) po jedné fázi dvoufázového KM,

b) sekvenci spínání ( úhel kroku 900 ) po dvou fázích dvoufázového KM,
c) sekvenci spínání ( úhel kroku 450 ) po dvou fázích 2f KM.
3) Na následujícím obrázku posuďte správnost řízení dvoufázového KM :

a) režim plného kroku ( úhel kroku 900 ),
b) režim mikrokrokování ( úhel kroku 300 ),
c) režim půlkrokování ( úhel kroku 450 ).
4)
Je pravdivá tabulka spínání dvoufázového KM s bipolárním řízením?

a) ano b) není.
155
5)
Je pravdivá tabulka spínání dvoufázového KM s unipolárním napájením ?

a) není b) ano.
6) Který druh napájení dvoufázového hybridního KM zvolíte pro sestavu rychlého

reverzačního mikropohonu ?
a) jen bipolární b) jen unipolární c) vhodná jsou obě zapojení.
7) Který typ krokového motoru je nejčastěji aplikovaný v sestavách mikropohonů ?

a) jednofázový b) trojfázový c) dvoufázový hybridní
8) Je možné konstrukční úpravou změnit úhel kroku ?
a) ne b) ano c) pouze vyjímečně
9) U třípaketových KM se posouvají jednotlivé zuby v sousedních paketech nejčastěji o :

a) 1/3 zubové rozteče b) 1/6 zubové rozteče c) ½ zubové rozteče
10) Za jakým účelem byly vyvinuty hybridní KM ?
a) k dosažení malého úhlu kroku,
b) k dosažení vysokého momentu na hřídeli,
c) k dosažení malých geometrických rozměrů.
11) Jaké jsou přednosti diskového motoru ?

d) malý moment setrvačnosti rotoru,
e) tenký disk s permanentním magnetem,
f) malý moment na hřídeli motoru.
12) Vodiče vinuté v bifilárnim provedení vytváří jednu z požadovaných magnetických

polarit pólu jen tehdy, protéká-li budící proud pouze oběma vodiči. Je toto tvrzení
pravdivé ?
a) není b) je
13) Krokový motor má úhel kroku 2,50 . Kolik pulzů je třeba k vykonání 8 celých otáček
hřídele motoru ?
a) 128 b) 512 c) 1084 d) 1152
14) Pracuje KM správně, když při rozběhu a zastavování každý puls odpovídá přesně úhlu
potočení hřídele ?
a) ano b) ne
15) Proč nemusí krokový motor používat v případech přesného polohování zpětné vazby
jako např. DC motor s permanentním magnetem ?
a) v sestavě mikropohonu pracuje bez zatížení a neztrácí kroky,
b) při vhodně dimenzovaném napájení a řízení krokuje s přesností danou
úhlem kroku,
c) má na rotoru umístěný permanentní magnet .
Řešené příklady :
Příklad 0.1: Krokový motor 1
Zadání : Na následujícím obrázku je motor zatěžován zařízením , které je představováno

diskem s určitými parametry.
Určete : Velikost momentu motoru potřebného k urychlení zátěže.
Postup : Hledáme dynamický moment potřebný pro rozběh
ω
Md = Jz. [Nm, kgm 2
, rad .s − 1 / s ] ( 0.1 )
t
ω π .α ⎡ 2 kroky.s
−1
⎤
Md = Jz. . ⎢ Nm , kgm , ,0 ⎥ ( 0.2 )
t 180 ⎣ s ⎦
157
Obrázek 0.77: Zatěžování krokového motoru.

Jz = 4.10-3 kgm2…..moment setrvačnosti zátěže a rotoru motoru; α = 1,80 ….. velikost
kroku; t = 0,5 s, rozběh se děje z nulové rychlosti do 1000 kroků/s.
Dosadíme známé údaje do vztahu pro moment
1000 π .1,8
M d = 4.10 −3 . = 0,25 Nm ( 0.3 )
0,5 180
Výsledek : Hledaný rozběhový moment je 0,25 Nm.

Zadání : Krokový motor pohání zdvíhací mechanismus, jak je patrné na následujícím
obrázku :
Obrázek 0.78: Krokový motor a zdvíhací mechanismus.

Určete : Moment motoru potřebný k urychlení a zdvihu závaží.
Postup : Souhrnný moment, který musí motor vyvinout se rovná součtu momentů
potřebných na :
a)zrychlení závaží, b)zrychlení bubnu, c)zrychlení rotoru motoru, d)zvednutí závaží.
Zadané parametry : hmotnost závaží m = 5 kg, velikost kroku α = 1,80 (200kroků na
otáčku), Jrotoru =1,1.10-3 kgm2 , doba rozběhu t = 0,5s, buben je ocelový d =
0,03m,hmotnost bubnu mbubnu =0,2675 kg , rychlost zdvihu v = 0,2 m/s.
Ekvivalentní moment setrvačnosti závaží o hmotnosti m zvedaného na bubnu o
poloměru r je Jekv = m . r2 [kgm2, kg , m].
Jbubnu = m.r2 / 2 = 0,2675 . 0,0152 / 2 = 3 . 10-5 kgm2 = 0,000030 kgm2
Jekv = 5 . 0,0152 = 1,125 . 10-3 = 0,001125 kgm2
Jcelk = Jekv + Jrotoru = 0,001125 + 0,0011 = 0,002225 kgm2
Otáčky bubnu při obvodové rychlosti v jsou n = v / o = 0,2 / 2.π.0,015 =2,12 ot/s.
Při úhlu kroku α = 1,80 vykoná motor 200 kroků / ot , což je při známé hodnotě n
v našem případě rychlost ω = n.200 = 424 kroků/s.
Dynamický moment potřebný pro urychlení soustavy
ω π .1,8 424 1,8
M d = J celk = 0,002225.10 −3 π = 0,0593Nm ( 0.4 )
t 180 0,5 180
Moment motoru potřebný pro překonání zátěžného momentu vyvolaného závažím o

známé hmotnosti m je Mz = 9,81 . m . r = 9,81 . 5 . 0,015 = 0,7358 Nm.
Celkový potřebný hnací moment Mh = Md + Mz = 0,0593 + 0,7358 = 0,7951 Nm.
V praxi se obvykle volí postup uvažující momentovou reservu představovanou
koeficentem 1,5. Mhx = 1,5 . Mh = 1,5 . 0,7951 = 1,19265 Nm
Závěr :V našem případě zvolíme motor, který bude mít statický vazební moment 1,2 Nm.

Zadání : Krokový motor je spojen přes ozubený hřeben a pastorek s horizontálně se
pohybující zátěží m, jak ukazuje následující obrázek :
Obrázek 0.79: Sestava mikropohonu s krokovým motorkem.

Určete : Zjistěte velikost potřebného hnacího momentu .
Postup : Celkový hnací moment , který musí motor vyvinout aby pokryl potřeby
zátěže zahrnuje : a) zrychlení závaží včetně hřebenu, b) zrychlení převodovky(pastorku),
c) zrychlení vlastního rotoru motoru, d) překonání odporu tření.
Známe následující údaje : posouvaná hmotnost (závaží + hřeben) m = 5 kg, velikost
kroku α =1,80 ( 200kroků /ot.), moment setrvačnosti rotoru Jrotoru = 1,1 . 10-3 kgm2, doba
rozběhu t = 0,5 s, rychlost v horizontálním směru v = 0,2 m.s-1, průměr roztečné kružnice
pastorku d = 0,03 m, poloměr roztečné kružnice r = 0,015 m, moment setrvačnosti
pastorku Jpastorku = 3 . 10-5 kgm2 , Jekv = m . r2 = 5 . 0,0152 = 0,001125 kgm2.
Jcelkový = Jrotoru + Jpastorku + Jekv. = 0,001100 + 0,000030 + 0,001125 = 0,002255 kgm2
Rychlost v na obvodu roztečné kružnice je 0,2 m/s.Při úhlu kroku α = 1,80 vykoná motor
200 kroků / ot , což je při hodnotě n = v/o = v/2.π.r = 0.2/2.π.0,015 = 2,12 ot/s v našem
případě rychlost ω = n.200 = 424 kroků/s.
Dynamický moment potřebný k urychlení soustavy :
ω π .1,8 424 1,8
M d = J celk = 0,002255 π = 0,06 Nm ( 0.5 )
t 180 0,5 180
159
Moment potřebný na překonání tření při posuvu závaží o hmotnosti m je Mz = Ft . r. Síla
úměrná tření je dána Ft = 4 N, pak Mz = 4 . 0,015 = 0,06 Nm.Potřebný hnací moment je
Mh= Md+ Mz = 0,06 + 0,06 = 1,2 Nm.
Závěr : V našem případě volíme motor se statickým vazebním momentem Msv = 1,2 Nm,
event. s reservou 50 % je Msvx =1,8 Nm.

Zadání : Třífázový VR KM má celkový odpor vinutí jedné fáze r = 1 Ω, střední hodnota
indukčnosti vinutí fáze L = 40 mH, jmenovitá hodnota fázového proudu je In = 2 A.
Elektromagnetická časová konstanta při zapnutém tranzistoru je τ1 = 2 ms (fáze je
napájena), při vypnutém je τ2 = 1ms ( uzavřen obvod s nulovou diodou /freewheeling
diode).
Na následujícím obrázku je zapojení unipolárního napájecího obvodu.
Obrázek 0.80: Jednoduchý unipolární napájecí obvod třífázového VR KM.

Určete : Hodnotu vloženého omezovacího odporu R (forcing resistance), hodnotu
doplňkového odporu Rf ( freewheeling resistance) , hodnotu napájecího napětí Un a energii
WL přeměňovanou na uzavřeném obvodu v teplo.
Postup: Elektromagnetická časová konstanta je τ1 = L / (r + R ) pro zapnutý
tranzistor, odtud (r + R) = L / τ1 = 40 / 2 = 20 Ω. Omezovací odpor je R = 19 Ω. Ztrátový
výkon na tomto prvku při jmenovitém proudu In je Pjn = In 2 .R = 22 .19 = 76 W. DC
napájecí napětí je Un = In . R = 2 . 20 = 40 V. Vypneme-li nyní tranzistor, dojde
k vytvoření uzavřeného obvodu (čárkovaně vyznačen). Pro časovou konstantu tohoto
obvodu platí τ2 = L / (Rf + R + r), odtud Rf +20 = 40 /1 = 40 Ω a tedy Rf = 20 Ω . Ztráty
na tomto prvku jsou závislé na pracovní rychlosti motoru. Energie naakumulovaná na
indukčnosti L se přemění při stavu vypnutí na teplo( na odporech R,r,Rf ). Použijeme
známý vztah pro energii na indukčnosti WL = ½ L.In2 = 40 .4/2 = 0,08 J . K této ztrátě
dochází v každé fázi motoru při vypnutí .
Závěr : R = 19 Ω , Rf = 40 Ω , Un = 40 V, WL = 0.08 J.
Např. při rychlosti 600 kroků/s se každá ze tří fází vypíná 200 krát za sekundu a
střední hodnota ztrát v uzavřeném obvodu je 200 . 0,04 = 8 W.
Příklad 0.5:Krokový motor 5
Zadání : Krokový motor se střední hodnotou indukčnosti fáze Lf = 40 mH a

jmenovitou hodnotou fázového proudu In = 2 A pracuje v bipolárním režimu
napájení s jmenovitou hodnotou napájecího napětí Un = 40 V, celkový odpor fáze
Rc = 20 Ω . Schema zapojení obvodu je na následujím obrázku :
Obrázek 0.81: Jednofázové ,můstkové, bipolární napájení hybridního KM.

Určete : Ve stavu vypnutí určete čas potřebný pro pokles fázového proudu na
nulovou hodnotu a energii akumulovanou v indukčnosti navracenou do napájecího zdroje.
Postup : Při stavu vypnutí klesá fázový proud exponenciálně ze své počáteční
hodnoty + 2A směrem ke konečné hodnotě –2A. Je-li fázová časová konstanta T= 2
ms (v našem případě ) a vypínání začíná v čase t = 0, je okamžitá hodnota proudu :
i = 2 . exp (-t/T) - 2 [ 1 – exp(-t/T)] = -2 + 4 exp(-t/T),
která může být díky dvěma prvním výrazům exp.funkce aproximována :
i = -2 + 4 (1 – t/T )= 2 – 4 ( t/T).
Jestliže proud klesá k nule v čase t : 0 = 2 – 4 ( t´ / T) a odtud t´ = T / 2 = 1 ms.
Okamžitá hodnota výkonu vracená do zdroje je dána P = U . i , pak vracená energie :
t, t,
( )
W = ∫ U .idt = ∫ 40.(2 − 4t / T )dt = 80.t , − 80.t , 2 / T = 40mJ ( 0.6 )
0 0
Počáteční energie akumulovaná v indukčnosti WL = ½.L.I2 = 80mJ. Tedy při vypnutí se

vrací 50% akumulované energie nazpět do DC zdroje.
Závěr : Čas potřebný na pokles fázového proudu k nule je 1 ms. Při vypnutí se navrací zpět
do DC zdroje polovina uvažované energie.

Zadání : Hybridní krokový motor s bifilárním vinutím má vlastní a vzájemnou
indukčnost vinutí L = 10 mH, odpor vinutí je r =1Ω. Každé vinutí má oddělený sériový
odpor R = 9Ω ( forcing resistance ) , napětí napájecího zdroje je Un = 30 V, proud vinutím
je omezen na jmenovitou hodnotu In = 3 A.
161
Obrázek 0.82: Srovnání konvenčního a bifilárního vinutí.
Obrázek 0.83: Unipolární ovládací obvod jedné fáze motoru s bifilárním vinutím.
Určete : Najděte časový průběh proudu vinutím v sepnutém stavu, jestliže opozičním
fázovým vinutím protéká proud : a) nulový, b) jmenovitý, ale buzení vinutí je
odstrańováno.
Postup : Pro odpor Rs a stejnou hodnotu vlastní a vzájemné indukčnosti L platí pro
napětí na vinutí tyto rovnice :
di1 di
u1 = Rs .i1 + L −L 2 ( 0.7 )
dt dt
di2 di
u 2 = Rs .i2 + L −L 1 ( 0.8 )
dt dt
Kde Rs = r + R = 1 + 9 = 10 Ω
(a) vinutí 2 je vypnuto ( u2 = 0 ) a rovnice (0.8) se upraví na tvar
-Rs.i2 = L di2 /dt – L d1 /dt
a substitucí do vztahu (0.7) , kde u1 = Un = 30 V, dále platí
U n = Rs .i1 + Rs .i2 ( 0.9 )
Bezprostředně před zapnutím jsou oba proudy nulové a magnetický tok pólu je také
nulový. Tento tok se nemůže měnit ihned a proto v okamžiku po zapnutí je i1 = i2 a
vložením této podmínky do (0.9) vyjde najevo, že proudy v obou vinutích vyskočí na
poloviční hodnotu jmenovitého proudu ( Un / 2Rs = 30 / 20 = 1,5 A.).
Dále rovnici (0.9) upravíme do podoby 0 = Rs ( di1/dt + di2/dt ), dále platí
di1/dt = - di2/dt a vložením do vztahu (0.7) dostaneme Un = Rs i1 +2 Ldi1/dt. Tento
vztah je řešitelný pro t větší než nula.
U ⎛ R .t
− s ⎞
i1 = n ⎜ 2 − e 2L ⎟ ( 0.10 )
2 Rs ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Rovnice (0.9) může být ale také řešena následovně :
R .t
U n − 2sL
i2 = e ( 0.11 )
2 Rs
Obrázek 0.84: Časový průběh proudu bifilárním vinutím při stavu sepnutí.
a - opoziční vinutí je ve stavu odbuzování ,
b - proud opozičním vinutím je na počátku odbuzování roven jmenovité hodnotě.
Poslední dva vztahy ukazují, že po počátečním skoku na ½ jmenovitého proudu ve stavu

sepnutí se proud mění exponenciálně s časovou konstantou 2L / Rs = 2 ms, jak ukazuje
obr.a.
(b) Pro vinutí 2 , které je odbuzováno ve stavu sepnutí platí /viz rovnice u1 , u2 /
Un = Rs.i1 + L d i1 / dt –L di2 / dt
163
0 = Rs i2 + L di2 / dt – L d i1. Sloučením těchto dvou rovnic dostaneme :
U n = Rs .i1 + Rs .i2 ( 0.12 )
Ve stavu sepnutí vinutím 2 protéká proud Un / Rs a substitucí do poslední rovnice vidíme,

že i2 = 0 ihned po sepnutí, tudíž v tomto případě k žádnému skoku proudu nedojde.
Rovnici (0.12) upravíme do tohoto tvaru : 0 = Rs ( di1 / dt + di2 /dt ), di1 / dt = - di2 /dt a
jejich substitucí do rovnice pro napájecí napětí platí Un = Rs i1 + 2 L di1 /dt. Zde existuje
řešení ( pro i1 = 0 a t = 0)
U ⎛ R .t
− s ⎞
i1 = n ⎜1 − e 2 L ⎟ ( 0.13 )
Rs ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Vztah (0.12) pak vede na na odpovídající výraz pro i2 :
R .t
U n − 2sL
i2 = e ( 0.14 )
Rs
Tedy v tomto případě se proud tekoucí vinutím mění exponenciálně s časovou konstantou
τ = 2 L / Rs = 2 ms., jak ukazuje obr.b.
Závěr : Změny proudu probíhají exponenciálně se stejnou časovou konstantou.

Zdání : Pro pohon vodícího šroubu (soustruhu) je použit krokový motor v sestavě jak
ukazuje následující obrázek :
Obrázek 0.85: Krokový motor spojený s vodícím šroubem a zátěží (matice).

Zatěžovací síla (load force) F = 9 kN a stoupání závitu vodícího šroubu (leadscrew
pitch) h = 0,5 mm.
Určete : Statickou chybu polohy , jestliže KM má charakteristiku moment / poloha
uvedenou na následujícím obrázku :
Obrázek 0.86: Odvození statické chyby polohy ze statické momentové charakteristiky.
Postup : Zatěžovací moment způsobuje statickou chybu polohy , která může být
přímo odvozena např. z této charakteristiky, která platí pro motor s 8 zuby na rotoru a
max.hodnotou momentu 1,2 Nm ( při buzení jmenovitým proudem ). Se zatěžovacím
momentem 0,75 Nm se musí motor posunout přibližně o 8 stupňů z polohy kroku, až
motor vyvine moment rovnováhy se zátěží. Odhad statické chyby polohy může být získán
ze statické momentové charakteristiky, když příslušný fázový proud nahradíme
sinusovkou.
Pro náš případ platí, že jedna otáčka rotoru motoru způsobí posunutí zátěže rovné
stoupání h , takže pro úhel posunutí θ (měřeno v radianech ) platí θ / 2π = x / h. Je-li
zátěž představována silou F, pak ( předpokláme efekt tření na vodícím šroubu
zanedbatelný)práce při pohybu ( je dána součinem síly F a dráhy x) musí být rovna práci
vykonanou motorem : F . x = ML . θ. Porovnáním obou zdůrazněných rovnic dospějeme
ke vztahu , že ML =F . x / θ = F . h / 2π .
Statická chyba pro systém se zatěžovací silou F může být řešena následovně :
(a ) počítáme efektivní zatěžovací moment dle poslední úvahy, ML = F.h/2π,
(b)vycházíme ze statické momentové charakteristiky motoru a počítáme chybu

pootočení motoru,
(c ) převedeme chybu pootočení na chybu posuvu, θ /2π = x/h.
ad(a) ML = ( 9.103 .0,5.10-3 ) / 2π = cca 0,75 Nm

ad(b) Z charakteristiky odečteme, že zatěžovací moment 0,75 Nm vytváří chybu
pootočení rovnou 8 stupňům, tedy 8.2π / 360 radianů.
ad(c ) Z rovnice θ/2π =x/h určíme x = (θ.h /2π = 8.2π/360.2π).0,5 = 0,011 mm.
Závěr : Za daných předpokladů je statická chyba polohy 0,011 mm.
165
Neřešené příklady :
Příklad 0.8:
Zadání : K dispozici máme krokový motor s těmito údaji : celkový moment
setrvačnosti na hřídeli motoru je Jc = 1.10-4kgm2, moment tření Tf = 0,05 Nm.
Určete : Jaký moment musí motor vyvinout, aby došlo k lineárnímu zrychlení z
rychlosti ω1 = 100 rad/s na ω2 = 300 rad/s za čas t = 0,1 s ?
Příklad 0.9:
Zadání : Předpokládejme stejný typ motoru u kterého tentokrát známe celkový
moment setrvačnosti Jc = 2.10-4 kgm2, moment tření Tf = 0,03 Nm, úhel kroku α =1,180 =
3,1416 . 10-3 rad.
Určete : Jaký moment potřebujeme nyní pro lineární urychlení zátěže z frekvence
f1 = 500 Hz na f2 = 1500 Hz za dobu t = 50 ms ?
Příklad 0.10:
Zadání: Typ motoru ponecháme , ale změní se celkový moment setrvačnosti Jc na

hodnotu 1.10-4 kgm2 ,dále známe moment motoru na hřídeli Mm = 0,2 Nm. Tření
zanedbáme a úhel kroku α = 20 = 3,491 .10-2 rad.
Určete : Jak velkou hodnotu zrychlení motor dosáhne ?
Příklad 0.11:
Zadání :Dvoupólový rotor na obrázku je vyměněn za čtyřpólový .

Určete : Nový úhel pootáčení motoru.

a) 600 b) 300 c) 900 d) 1200
Příklad 0.12:
Zadání: Krokový motor má úhel kroku 2,50
Určete : Kolik pulzů je třeba k vykonání 8 celých otáček hřídele motoru ?
a) 128 b) 512 c) 1024 d) 1152
Příklad 0.13:
Zadání : Pracuje krokový motor správně, když při rozběhu i zastavování každý řídící
pulz odpovídá přesně úhlu pootočení ?
a) ano b) ne c) pouze při rozběhu d) pouze při zastavení.
Příklad 0.14:
Zadání :Hybridní krokový motor má dvě pólová zakončení s vyniklými póly (zuby) ,
z nichž každé má 50 zubů.
Určete :
1) úhel mezi dvěma sousedními zuby na jednom pólovém zakončení,
a) 3,20 b) 6,40 c) 7,20 d) 9,60
2) úhel mezi jedním zubem na jednom pólovém zakončení a následujícím zubem na

druhém pólovém zakončení,
a) 3,60 b) 7,20 c) 8,40 d) 9,60
3) úhel pootočení po jednom řídícím impulzu.

a) 1,80 b) 3,60 c) 5,40 d) 7,20
167
5 Dodatky
5.1 Výsledky testů
5.1.1 Vstupní test

Správné odpovědi :
1.b 2.b 3.ab,cd,eh,fg 4.b,c 5.d 6.b 7.c(využijeme plachet a větru)
8.a,c 9.a,b,c 10.c 11.a 12.b
Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 1.1

Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 1.2
5.1.2 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 3.1

1.c 2.b 3.b 4.a,d 5.b 6.a 7.a 8.a,b,c,d 9.a 10.a
3.17 a)
3.18 1) nelze,hrozí tepelná degradace vinutí, 2) životnost se zkracuje
3.19 a) 545,6 rad/s b) 43,8 mNm/A c) 8,72 Ohmů d) 2752 mA
3.20 a) 0,53 mNm b) 138,7 mNm
3.21 a) 469 mA b) 11,256 W c) 4458 ot/min d) 9336 mW;466,8 rad/s
e) 5230 ot/min f) 83% g) 1660mW
3.22 a) 37,53 mNm b) 869 mA c) 20,856 W d) 14,933 W e) 72 % f) 5701 mW
3.23 a) 24,5 V b) 88 % c) 4ms d) 134666 rad/s2
3.17.1 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoy 3.3

1.b 2.b 3.a,b,c 4.a 5.a,b 6.b 7.a,b 8.a 9.a,b 10.a,b
Neřešené příklady : totožné s 5.1.2.
3.17.2 Výsledky kontrolních otázek a příkladů podkapitoly 4.1

1.a 2.b 3.c 4.a 5.b 6.c 7.c 8.b 9.a 10.a,b,c 11.d,e
3.31 Mm = 0,25 Nm
3.32 Mm = 0,156 Nm
3.33 2,865.104 kroků/s2
3.34 b) 300
3.35 d) 1152
3.36 a) ano
3.37 1.) c.) 2.) a.) 3.) a.)
169
Seznam použité literatury
[1] Stemme O, Wolf P.: Principles and Properties of Highly Dynamic DC Miniature
Motors. Interelektrik AG, CH-6072 Sachseln /Switzerland , 1994.
[2] Kenjo T, Sugawara A.: Stepping Motors and Their Microprocessor Controls.
Second edition. Clarendon Press,Oxford, 1994.
[3] Кенио Т.: Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления.
Перевод с англ.Энергоатомиздат, Москва, 1987.
[4] Acarnley P P.: Stepping Motors : a quide to modern theory and practice.2nd rev. Ed.
1984, IEE control engineering series 19, Peter Peregrinus Ltd.
[5] Caha Z, Černý M.: Elektrické pohony. SNTL, Praha, 1990.
[ 6 ] Moczala H .: Elektrische Kleinmotoren, Wirkungsweise, Bauformen, Eigenschaften-
Hinweise für den Einsatz. 2., völlig neubearbeitete Auflage,expert verlag 1993.
[7] Кенио Т, Нагамори С.: Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами
Перевод с анг. Энергоатомиздат, Москва,1989.
[ 8 ] Prautzsch F.: Schrittmotoren –Antriebe ( Präzise positionieren in computer),
München , 1991.
[9] Yeadon WH , Yeadon AW.: Handbook of Small Electric Motors. Mc Graw Hill,
2001.
[10] Kenjo T.: Stepping Motors and their Microprocessor Controls. Clarendon Press,
Oxford ,1984.
[11] Henry J – Baudot .: Elektrické stroje pro automatizaci . SNTL Praha, 1971.
[12] Prautzsch F.: Schrittmotoren-Antriebe ( Präzise positionieren in computer-gerechner
Technik ) . 2.Auflage. Franizs – Verlag GmbH, München, 1971.
[13] Ruider P.: Krokové motory.ZSE MEZ Náchod,Severgrafia ,1985.
[14] Chen BM, Lee YH, Peng K, Venkataramanan V.:Hard Disk Drive Servo Systems.
2nd Edition,Springer-Verlag London Limited 2006.
[15] Koláčný J.: Elektronické texty / Elektrické pohony/www.feec.vutbr.cz/et
Seznam internetových adres
• www.maxonmotorusa.com/products/
• www.maxonmotorusa.com/technology/
• www.maxonmotor.com
• www.arsape.com
• www.berger-lahr.de
• www.dunkermotoren.de
• www.uzimex.cz/knihovna/periodik.htm
• www.regulace.cz/CZ/KM/index.html
• www.opis.cz/orientalmotor/krok.html
• www.microcon.cz
• www.jmf.cz
• www.ics-praha.cz
• www.eig.cz/cz/Owho.htm
• www.crouzet.com
• www.saia-burgess.com
• www.johnsonelectric.com
• www.mayr.de
• www.allegromicro.com
• www.baumerelectric.com
• www.micro-epsilon.com
• www.alps-europe.com
• www.bibus.cz
• www.oriental-motor.co.uk
• www.orientalmotor.co.jp
• www.baldor.com
• www.feec.vutbr.cz/et
• www.mikrogetriebe.de
• www.micromotion-gmbh.de
• www.deltaline-europe.com
• www.rw-kupplungen.de
171
• www.epson.de/robots
• www.magnete.com
• www.elektrorevue.cz/clanky/05043
• www.teatechnik.cz
• www.ec-motion.de
• www.tr-electronic.de
• www.jakobantriebstechnik.de
• www.sicherheitskupplung.com
• www.robotika.cz/articles/stepper/cs
• www.smoovy.com
• www.cs.uiowa.edu/~jones/step
• www.educon.zcu.cz
• www.yeadoninc.com/WebPages/handbook.html
• www.fm.vslib.cz/~krtsub/fm/par/pohony.pdf
• www.iselprag.cz/img/pdf/20201.pdf
• www.enika.cz/cz/komponenty-pro-automatizaci
• www.regulacni-pohony.cz/frm_krok.html
• www.huebner-berlin.de
• www.faulhaber-group.com
• www.technische-antriebselemente.de
• www.ivo.de
• www.techtydenik.cz

Mikropohony

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mikropohony

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ

VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ

OBRÁZEK 3.45: KOSMICKÉ VOZÍTKO MARS PATHFINDER. ............................................ 67

OBRÁZEK 0.48: MAGNETICKÁ POLE 3F KM S BIFILÁRNÍM VINUTÍM............................ 133

Obrázek 1.1: Obrazně prezentovaná struktura mikropohonu.

Malý orientační slovník klíčových výrazů :

• letecké přístroje , řízení a ovládání klapek, letecké záznamové zařízení(černé

• kosmická vozítka, raketová technika-raketoplány, směrování antén a slunečních

• zařízení pro analýzu a dialýzu, artroskopické nástroje, umělé končetiny,

• krevní čerpadla, chemoterapeutická čerpadla, dentální zařízení, EKG a EEG

• lékařští operační roboti, ultrazvukové skenování,katetrizace,polohování

• vážící zařízení, denzitometry, vláknová optika(splétání vláken), geotechnická

Průmyslová automatizace a robotika

• manipulátory, dálkově ovládané inspekční zařízení, pracovní a výuková robotika,

• kamerový inspekční systém, humanoidní roboti,

• papírenská a tiskařská zařízení,

Kancelářská , bezpečnostní a komunikační technika

• kopírky a tiskárny, PC technika, zařízení pro uchovávání dat, čtení karet

Optika, audio a video technika

• zaostřování objektivů kamer a fotoaparátů, převíjení filmů, čtečky mikrofilmů,

Domácí spotřebiče ( bílá technika)

• klimatizační technika,fény, ventilátory, holící strojky,

Technika životního prostředí

• modelářská technika ( železnice, lodě, letadla, automobily),

• hrací automaty, zábavní technika, atd.

Velmi častou strukturou mikropohonů jsou polohovací zařízení tvořené sestavou :

2 Zařazení předmětu ve studijním programu

Tento předmět svým organickým začleněním patří do Navazujícího magisterského

2.2 Vstupní test

1) Jedna ze základních pouček fyziky (Oersted) vypovídá o vlastnostech

Obrázek 2.1: Vodič vložený do magnetického pole

a) vlevo b) vpravo c) nevychýlí se

Mechanický systém Elektrický systém

6) Na vstupním hřídeli převodovky naměříte rychlost 100 ot/min a

8) Stejnosměrný motorek s bezželezovým rotorem má náhradní obvodové

Obrázek 2.2: Náhradní schéma DC motorku

9) Platí stejný Obr. 2.2 u kterého M , ω jsou údaje momentu a rychlosti na

10) Vyberte vztah odpovídající kinetické energii posuvných hmot :

11) Vodič protékaný proudem tekoucí směrem od pozorovatele je vložen do

12) EC motor se otáčí rychlostí 1000 ot/min a vyvíjí ve směru pohybu

3.1 Mikropohony s DC motorky v kartáčovém i bezkartáčovém

Obrázek 3.1: Rotor DC motoru s drážkami a vkládaným vinutím.

V dalším textu bude pozornost věnována modernímu pojetí DC motorků, které

Obrázek 3.2: Planetová převodovka + DC motorek se samonosným vinutím +

3.1.3 Seznam použitých symbolů a značek pro DC motory kartáčové a bezkartáčové

SI jednotky základní a odvozené

c1 …korekční koeficient axiální indukce…Axial Induction Reduction Correction

Mb[Nm]….….zatěžovací moment….….Load Torque…..…...Belastungsdrehmoment

ΔΘ[K]……..teplotní rozdíl……Temperanture Differential…..….Temperaturdifferenz

3.1.4 Vodič orientovaný na generování momentu

F = F = B.I .l. sin β ( 3.2 )

Obrázek 3.3: Smyčka v magnetickém poli

Obrázek 3.4: Fázorový diagram v rovině xy

Obrázek 3.5: Dva vodiče protékané proudem v magnetickém poli

Obrázek 3.6: Orientace fázorů.

Mz = −2.r.F . sin ϕ ( 3.6 )

M = 2.B.I .l.r. sin β . sin ϕ ( 3.7 )

M = 2.B.I .l.r. sin ϕ ( 3.8 )

3.1.5 Pravoúhlé a kosoúhlé ( šikmé ) vinutí

Obrázek 3.7: Řez válcovým uspořádáním motorku

Obrázek 3.8: Válcové provedení jednoduché smyčky

Obrázek 3.9: Šikmé (kosé) provedení závitu

Obrázek 3.10: Specifická forma vhodná pro šikmé vinutí.