MA KR C4 Compact Cs

Controller KUKA Roboter GmbH
KR C4 compact
Montážní návod
Stav: 11.03.2013
Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

KR C4 compact
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Německo
Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslov-
ným souhlasem firmy KUKA Roboter GmbH.
V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na
tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok.
Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit
odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolo-
vány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních.
Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena.
Překlad originální dokumentace
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub MA KR C4 compact (PDF) cs

Bookstructure: MA KR C4 compact V2.1
Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)
2 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

Obsah
Obsah
1 Úvod .............................................................................................................. 7
1.1 Dokumentace průmyslového robotu .......................................................................... 7
1.2 Znázornění pokynů .................................................................................................... 7
1.3 Ochranná známka ...................................................................................................... 7
1.4 Použité pojmy ............................................................................................................ 8
2 Stanovení účelu ........................................................................................... 9

2.1 Cílová skupina ........................................................................................................... 9
2.2 Používání v souladu s určením .................................................................................. 9
3 Popis výrobku .............................................................................................. 11

3.1 Popis průmyslového robota ....................................................................................... 11
3.2 Přehled řídicího systému robotu KR C4 compact ...................................................... 11
3.3 Řídicí box ................................................................................................................... 12
3.3.1 PC řídicího systému .............................................................................................. 12
3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot ......................................................................... 13
3.3.3 Nízkonapěťový napáječ ........................................................................................ 14
3.3.4 Akumulátory .......................................................................................................... 14
3.3.5 Síťový filtr .............................................................................................................. 14
3.3.6 Popis rozhraní ....................................................................................................... 14
3.4 Box pohonu (Drive Configuration (DC)) ..................................................................... 16
3.5 Chlazení ..................................................................................................................... 16
4 Technická data ............................................................................................. 19

4.1 Rozměry ..................................................................................................................... 20
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 21
4.3 Rozměry držáku smartPAD (volba) ........................................................................... 22
4.4 Rozměry úhlového úchytu ......................................................................................... 23
4.5 Štítky .......................................................................................................................... 23
5 Bezpečnost .................................................................................................. 25
5.1 Všeobecně ................................................................................................................. 25
5.1.1 Upozornění k záruce ............................................................................................. 25
5.1.2 Používání průmyslového robota k určenému účelu .............................................. 25
5.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování .............................................. 26
5.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 26
5.2 Personál ..................................................................................................................... 28
5.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ................................................................... 30
5.4 Původci stop reakcí .................................................................................................... 30
5.5 Bezpečnostní funkce .................................................................................................. 31
5.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí ............................................................................. 31
5.5.2 Bezpečnostní řízení .............................................................................................. 32
5.5.3 Volba druhu provozu ............................................................................................. 32
5.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 33
5.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ................................................................... 33
5.5.6 Odhlášení od nadřazeného bezpečnostního řídicího systému ............................. 34
5.5.7 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ....................................................... 34
5.5.8 Zařízení souhlasu ................................................................................................. 35
Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 3 / 85

KR C4 compact
5.5.9 Externí zařízení souhlasu ..................................................................................... 35

5.5.10 Externí bezpečné zastavení provozu ................................................................... 35
5.5.11 Externí bezpečné zastavení 1 a externí bezpečné zastavení 2 .......................... 35
5.5.12 Kontrola rychlosti v T1 a KRF ............................................................................... 36
5.6 Přídavné ochranné vybavení ..................................................................................... 36
5.6.1 Impulzní provoz .................................................................................................... 36
5.6.2 Softwarové koncové spínače ................................................................................ 36
5.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 36
5.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volba) ................................................................ 36
5.6.5 Kontrola zóny osy (volba) ..................................................................................... 37
5.6.6 Zařízení k pohybování manipulátorem bez řídicího systému robota (volby) ........ 37
5.6.7 Označení na průmyslovém robotu ........................................................................ 38
5.6.8 Externí ochranná zařízení .................................................................................... 39
5.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí ............................................................. 39
5.8 Bezpečnostní opatření ............................................................................................... 40
5.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ....................................................................... 40
5.8.2 Přeprava ............................................................................................................... 41
5.8.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu .......................................... 41
5.8.3.1 Kontrola strojových dat a bezpečnostně závažné konfigurace řídicího systému . 42
5.8.3.2 Režim uvádění do provozu ................................................................................... 43
5.8.4 Ruční provoz ........................................................................................................ 44
5.8.5 Simulace ............................................................................................................... 45
5.8.6 Automatický provoz .............................................................................................. 45
5.8.7 Údržba a opravy ................................................................................................... 45
5.8.8 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .......................................................... 47
5.8.9 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“ .................................. 47
5.9 Použité normy a předpisy .......................................................................................... 48
6 Plánování ...................................................................................................... 51
6.1 Přehled plánování ...................................................................................................... 51
6.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 51
6.3 Podmínky instalace a montáže .................................................................................. 51
6.4 Podmínky pro připojení .............................................................................................. 52
6.5 Síťová přípojka .......................................................................................................... 53
6.6 Rozhraní X11 ............................................................................................................. 53
6.6.1 Rozhraní X11 ....................................................................................................... 54
6.6.2 Příklad zapojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ..... 58
6.6.3 Příklady osazení bezpečných vstupů a výstupů ................................................... 59
6.7 KUKA Extension Bus X65 ......................................................................................... 61
6.8 KUKA Line Interface X66 ........................................................................................... 62
6.9 Service Interface X69 ................................................................................................ 62
6.10 Vyrovnání potenciálů PE ........................................................................................... 63
6.11 Výkonnostní úroveň ................................................................................................... 63
6.11.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ................................................................... 63
7 Přeprava ....................................................................................................... 65
7.1 Přeprava řídicího systému robotu .............................................................................. 65
8 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu .................................. 67

Obsah
8.1 Přehled uvedení do provozu ...................................................................................... 67

8.2 Instalace řídicího systému robotu .............................................................................. 68
8.3 Připojení spojovacích vedení ..................................................................................... 68
8.4 Zapojení KUKA panelu smartPAD ............................................................................. 70
8.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE ............................................................................. 70
8.6 Připojení řídicího systému robota k síti ...................................................................... 70
8.7 Zrušení ochrany proti vybití akumulátorů ................................................................... 71
8.8 Konfigurace a připojení konektoru X11 ...................................................................... 71
8.9 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................ 71
9 KUKA Service .............................................................................................. 73

9.1 Dotaz na zákaznickou podporu .................................................................................. 73
9.2 Zákaznický servis společnosti KUKA ......................................................................... 73
Index ............................................................................................................. 81

KR C4 compact

1 Úvod
1 Úvod
1.1 Dokumentace průmyslového robotu
Dokumentace k průmyslovému robotu se skládá z následujících částí:

 Dokumentace pro mechaniku robota
 Dokumentace pro řídicí systém robota
 Návod k obsluze a k programování softwarového systému KUKA
 Návody k volitelnému vybavení a příslušenství
 Katalog dílů na datovém nosiči
Každý návod je samostatným dokumentem.
1.2 Znázornění pokynů
Bezpečnost Tyto pokyny slouží bezpečnosti a musí se dodržovat.
Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou pro-

vedena preventivní opatření, jistě nebo velmi pravdě-
podobně dojde k smrtelným úrazům nebo vážným zraněním.

vedena preventivní opatření, může dojít ke smrtel-
ným úrazům nebo těžkým zraněním.

vedena preventivní opatření, může dojít k lehkým
zraněním.
Tato upozornění znamenají, že může dojít k věcným

škodám, pokud nebudou provedena žádná preven-
tivní opatření.
Tato upozornění obsahují odkazy na bezpečnostní informace nebo

obecná bezpečnostní opatření.
Tato upozornění se nevztahují k jednotlivým nebezpečím nebo jed-
notlivým preventivním opatřením.
Tento pokyn poukazuje na postupy, které slouží předcházení nebo odstraňo-

vání nouzových nebo poruchových případů:
Postupy označené tímto pokynem se musí přesně

dodržovat.
Pokyny Tyto pokyny slouží usnadnění práce nebo obsahují odkazy na podrobnější
informace.
Pokyny k usnadnění práce nebo odkaz na podrobnější informace.
1.3 Ochranná známka
Windows je obchodní známka společnosti Microsoft Corporation.

KR C4 compact
je obchodní známka společnosti Beckhoff Automation GmbH.
1.4 Použité pojmy
Pojem Popis
BHG Ruční ovladač
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Duální karta NIC Duální síťová karta
EDS Electronic Data Storage (paměťová karta)
EMD Electronic Mastering Device
EMC Elektromagnetická kompatibilita
KCB Sběrnice KUKA ovladače
KCP Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control
Panel) má všechny možnosti ovládání a zobra-
zení, které jsou zapotřebí pro obsluhu a progra-
mování průmyslového robotu.
Varianta KCP pro KR C4 se nazývá
KUKA smartPAD. V této dokumentaci se ovšem
zpravidla používá obecné označení KCP.
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Připojení k nadřazené
infrastruktuře řídicího systému (PLC, archivace)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC řídicího systému
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Programovací jazyk robotů KUKA (KUKA Robot
Language)
KSB KUKA System Bus. Interní sběrnice KUKA k
internímu vzájemnému propojení řídicích sys-
témů
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS Systémový software KUKA
Manipulátor Mechanika robotu a příslušná elektroinstalace
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter.
Přípojky SATA Datová sběrnice pro výměnu dat mezi proceso-
rem a pevným diskem
USB Univerzální sériová sběrnice. Sběrnicový systém
ke spojení počítače s přídavnými přístroji
ZA Přídavná osa (lineární jednotka, Posiflex)

2 Stanovení účelu
2 Stanovení účelu
2.1 Cílová skupina
Tato dokumentace je určena pro uživatele s následujícími znalostmi:

 Pokročilé znalosti elektrotechniky
 Pokročilé znalosti řídicího systému robota
 Pokročilé znalosti operačního systému Windows
K optimálnímu používání našich výrobků doporučujeme našim

zákazníkům školení ve středisku KUKA College. Informace o progra-
mu školení najdete na adrese www.kuka.com nebo přímo na poboč-
kách.
2.2 Používání v souladu s určením
Použití Řídicí systém robotu KR C4 je určen výlučně k provozování následujících

komponent:
 Průmyslové roboty KUKA
Chybné použití Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za
chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:
 Používání jako pomůcky k výstupu
 Použití mimo přípustné provozní limity
 Používání v prostředí s nebezpečím výbuchu
 Použití v podzemí

KR C4 compact

3 Popis výrobku
3 Popis výrobku
3.1 Popis průmyslového robota
Průmyslový robot se skládá z následujících komponent:

 Manipulátor
 Řídicí systém robotu
 Programovací ovladač smartPAD
 Spojovací vedení
 Software
 Volitelné možnosti, příslušenství
Obr. 3-1: Příklad průmyslového robotu
1 Manipulátor
2 Ruční programovací přístroj
3 Spojovací vedení/smartPAD
4 Řídicí systém robotu
5 Schéma zapojení spojovacího vedení/datové vedení
6 Spojovací vedení/kabel motoru
3.2 Přehled řídicího systému robotu KR C4 compact
Řídicí systém robota se používá k řízení následujících systémů:

 Malé roboty KUKA
Řídicí systém robotu se skládá z následujících komponentů:
 PC řídicího systému
 Výkonová část
 Bezpečnostní logika
 Programovací ovladač smartPAD
 Připojovací panel
Řídicí systém robota lze zabudovat do racku 19".

KR C4 compact
Obr. 3-2: Přehled KR C4 compact
1 Řídicí jednotka (řídicí box)

2 Výkonová jednotka (box pohonu)
3.3 Řídicí box
Řídicí box se skládá z následujících komponent:
Obr. 3-3: Přehled řídicího boxu
1 Pevný disk 6 PC-karty - pole výběru

2 Akumulátory 7 Kryt sběrnicových karet
3 Nízkonapěťový napáječ 8 Volitelné možnosti
4 Paměťová karta (EDS) 9 Základní deska
5 Cabinet Control Unit Small
Robot (CCU_SR)
3.3.1 PC řídicího systému
Komponenty K PC řídicího systému (KPC) patří následující komponenty:

3 Popis výrobku
 Základní deska
 Procesor
 Chladicí těleso
 Paměťové moduly
 Pevný disk
 Síťová karta duální LAN NIC
 Volitelné moduly, např. karty sběrnice fieldbus
Funkce PC řídicího systému (KPC) přebírá následující funkce řídicího systému robota:
 Obslužná plocha
 Vytváření, opravy, archivace a ošetřování programů
 Řízení průběhu
 Plánování dráhy
 Ovládání obvodu pohonu
 Kontrola
 Bezpečnostní technika
 Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PC,
síťový zdroj)
3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot
Popis Cabinet Control Unit Smallo Robot (CCU_SR) je centrální rozdělení proudu a
komunikační rozhraní pro všechny komponenty řídicího systému robotu.
CCU_SR se skládá z Cabinet Interface Board Small Robot (CIB_SR) a Power
Management Board Small Robot (PMB_SR). Všechna data jsou předávána
interní komunikací do řídicího systému a tam dále zpracovávána. Při výpadku
síťového napětí jsou komponenty řídicího napětí napájeny proudem přes aku-
mulátory tak dlouho, než jsou data pozic zabezpečena a řídicí systém je
vypnutý. Zátěžovým testem je kontrolován stav nabití a kvalita akumulátorů.
CCU_SR má také funkce záznamu, řízení a spínání. Výstupní signály mají
provedení galvanicky oddělených výstupů.
Funkce  Komunikační rozhraní pro komponenty řídicího systému robotu

 Bezpečné výstupy a vstupy
 Ovládání stykače
 4 bezpotenciálové výstupy
 9 bezpečných vstupů
 Ovladač BHG zapojen
 Referencování seřízení
 6 rychlých vstupů měření pro zákaznické aplikace
 Hlídání větráku napáječe
 Zjištění teploty:
 Vnitřní teplota řídicího boxu
 Následující komponenty budou spojené s KPC přes sběrnici KUKA Cont-
roller Bus:
 Box pohonu
 Resolver Digital Converter
 Přes sběrnici KUKA System Bus jsou s řídicím počítačem spojeny násle-
dující ovládací a servisní přístroje:
 Rozhraní obslužného panelu KUKA
 Kontrolky diagnózy
 Rozhraní k Electronic Data Storage

KR C4 compact
Napájení proudem se zálohováním

 Box pohonu
 KUKA smartPAD
 PC řídicího systému Multicore
 Resolver Digital Converter (RDC)
Napájení proudem bez vyrovnání
 Brzdy motoru
 Zákaznické rozhraní
3.3.3 Nízkonapěťový napáječ
Popis Nízkonapěťový síťový zdroj zásobuje komponenty řídicího systému robota

napětím.
Zelená LED indikuje provozní stav nízkonapěťového síťového zdroje.
3.3.4 Akumulátory
Popis Řídicí systém robota se při výpadku sítě nebo vypnutí proudu regulovaně
vypne prostřednictvím akumulátoru. Akumulátory se nabíjí přes CCU a stav
nabití je kontrolován a indikován.
3.3.5 Síťový filtr
Popis Síťový filtr (odrušovací filtr) potlačuje rušivá napětí na síťovém vedení.
3.3.6 Popis rozhraní
Přehled Připojovací panel řídicího systému robotu se skládá standardně z přípojek pro
následující vedení:
 Vedení pro připojení na síť
 Motorové/datové vedení
 Vedení smartPAD
 Periferní vedení
Podle zvolené možnosti a verze zákazníka je připojovací panel různě osazen.

3 Popis výrobku
Připojovací panel
Obr. 3-4: Rozhraní KR C4 compact
Pol. Rozhraní Pol. Rozhraní

1 X11 rozhraní 8 Motorový konektor X20
2 X19 přípojka tabletu smart- 9 Volitelné PC sloty
PAD
3 X65 Extension Interface 10 Kryt sběrnicových karet
4 X69 Service Interface 11 USB
5 X21 Rozhraní manipulátoru 12 KUKA Option Network
Interface
6 X66 KUKA Line Interface 13 DVI-I
7 X1 připojení k síti 14 USB
Všechny stykačové cívky, cívky relé a cívky ventilů, které jsou ze stra-
ny zákazníka spojeny s řídicím systémem robotu, musí být osazeny
vhodnými zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhod-
né.
Přiřazení slotu
sběrnice
Obr. 3-5: Přiřazení slotů mainboardu
Sloty sběrnice je možno obsadit následujícími zásuvnými kartami:

KR C4 compact
Místo zapo- Typ Zásuvná karta

jení
1 PCI Sběrnice
2 PCI Sběrnice
3 PCI Sběrnice
4 PCI Sběrnice
5 PCIe není k disposici
6 PCIe není k disposici
7 PCIe LAN-Dual-NIC
Společnost KUKA Roboter GmbH základní desku optimálně osadila,

otestovala a dodala. Za změnu osazení, která nebyla provedena spo-
lečností KUKA Roboter GmbH, nebude převzata záruka.
3.4 Box pohonu (Drive Configuration (DC))
Box pohonu se skládá z následujících komponent:
Obr. 3-6: Přehled boxu pohonu
1 Brzdný odpor 4 KSP_SR

2 KPP_SR 5 Větrák
3 Síťový filtr 6 Motorový konektor X20
Funkce Pox pohonu přebírá následující funkce:

 Generování napětí meziobvodu
 Ovládání motorů
 Ovládání brzd
 Kontrolování napětí meziobvodu v režimu brzdění
3.5 Chlazení
Popis Chlazení řídicí a výkonové elektroniky je chlazeno venkovním vzduchem, a to

pomocí 2 větráků.

3 Popis výrobku
Předřazení filtračních rohoží na větracích štěrbinách

vede k zvýšenému zahřívání, a tím ke snížení život-
nosti zabudovaných přístrojů.
Chladicí obvod
řídicího boxu
Obr. 3-7: Chladicí obvod řídicího boxu
1 Vstup vzduchu 3 Výstup vzduchu

2 Větrák
Chladicí obvod
boxu pohonu
Obr. 3-8: Chladicí obvod boxu pohonu
1 Vstup vzduchu 3 Výstup vzduchu

2 Větrák

KR C4 compact

4 Technická data
4 Technická data
Základní údaje Typ skříně 19" pouzdro
Barva RAL 7016
Počet os max. 6
Hmotnost 33 kg
Druh krytí IP 20
Hladina hluku podle DIN 45635-1 průměrně 54 dB(A)
Síťová přípojka Řídicí systém robotu je dovoleno zapojovat jen do sítí s uzemněným nulovým
bodem.
Jmenovité napájecí napětí AC 200 V - 230 V, jednofázové

Přípustná tolerance jmenovitého Jmenovité napájecí napětí ±10 %
napájecího napětí
Frekvence sítě 50 Hz ± 1 Hz nebo 60 Hz ± 1Hz
Jmenovitý vstupní výkon 2 kVA, viz typový štítek
Jištění ze strany sítě 2x 16 A pomalé, ( 1x fáze; 1x neut-
rální vodič (volitelně))
Vyrovnání potenciálů Společným nulovým bodem vedení
vyrovnání potenciálů a všech
ochranných vodičů je vztažná lišta
výkonové části.
Klimatické Okolní teplota při provozu +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

podmínky Teplota okolí při skladování a trans- -25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
portu s akumulátory
Teplota okolí při skladování a trans- -25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
portu bez akumulátorů
Změna teploty max. 1,1 K/min
Třída vlhkosti 3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995
Nadmořská výška instalace  do 1000 m nadm. výšky bez
snížení výkonu
 1000 m … 4000 m nadm. výšky
se snížením výkonu o 5 %/1000
m
Aby se zabránilo hlubokému vybití a zničení akumu-

látorů, je nutné akumulátory v závislosti na skladova-
cí teplotě pravidelně nabíjet.
Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutné akumulátory nabíjet
každých 9 měsíců.
Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutné akumulátory nabíjet
každých 6 měsíců.
Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé
3 měsíce.
Odolnost proti Druh zatížení Při transportu V nepřetržitém pro-

vibracím vozu
Hodnota efektivity zrychlení 0,37 g 0,1 g
(trvalé kmitání)
Kmitočtový rozsah (trvalé 4...120 Hz
kmitání)

KR C4 compact
Druh zatížení Při transportu V nepřetržitém pro-

vozu
Zrychlení (otřesy ve směru 10 g 2,5 g
X/Y/Z)
Tvar křivky, trvání (otřesy ve polosinus/11 ms
směru X/Y/Z)
Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usa-
zen na komponentech tlumících chvění.
Řídicí část Napájecí napětí DC 27,1 V ± 0,1 V
PC řídicího Hlavní procesor viz stav dodávky

systému Paměťové moduly DIMM viz stav dodávky (min. 2 GB)
Pevný disk viz stav dodávky
KUKA smartPAD Napájecí napětí DC 20…27,1 V

Rozměry (š x v x h) cca 33x26x8 cm 3
Displej Dotykový barevný displej
600x800 bodů
Velikost displeje 8,4 "
Rozhraní USB
Hmotnost 1,1 kg
Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standardní), jakož i zvláštní délky najdete v
provozním nebo v montážním návodu manipulátoru.
Při použití prodloužení kabelu ke smartPAD smí být použita pouze

dvě prodloužení. Nesmí být překročena celková délka kabelu 50 m.
4.1 Rozměry
Obrázek (>>> Obr. 4-1 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robotu.

4 Technická data
Obr. 4-1: Rozměry
1 Pohled shora
2 Čelní pohled
3 Boční pohled
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot
Výstupy CIB_SR Provozní napětí zátěžo- ≤ 30 V

vých kontaktů
Proud v zátěžovém kon- min. 10 mA
taktu
< 750 mA
Délky vedení (připojení délka vedení < 50 m
aktorů)
délka vodičů < 100 m (v obou směrech)
Průřez vedené (připojení ≥ 1 mm2
aktorů)
Spínací cykly CIB_SR doba používání 20 let
< 100 000 (odpovídá 13 spínacím cyklům
za den)
Po dosažení počtu spínacích cyklů je nutné modul vyměnit.
Vstupy CIB_SR Spínací úroveň vstupů Stav vstupů pro rozsah napětí 5 V až 11 V
(přechodová oblast) není definován. Bude
vybrán buď stav zapnutí nebo stav vypnutí.
Stav vypnutí pro rozsah napětí -3 V až 5 V
(oblast vypnutí)
Stav zapnutí pro rozsah napětí 11 V až 30
V (oblast zapnutí)
Zatěžovací proud při napá- > 10 mA
jecím napětí 24 V

KR C4 compact
Zatěžovací proud při napá- > 6,5 mA

jecím napětí 18 V
Max. zatěžovací proud < 15 mA
Délka vedení mezi připojo- < 50 m nebo < 100 m dlouhý drát (přívodní
vací svorkou a senzorem a zpětné vedení)
Průřez spojovacího vedení > 0,5 mm2
mezi testovacím výstupem
a vstupem
Kapacitní zatížení pro testo- < 200 nF
vací výstupy na jeden kanál
Odporové zatížení pro tes- < 33 Ω
tovací výstupy na jeden
kanál
Testovací výstupy A a B jsou odolné proti trvalému zkratu.

Uvedené proudy procházejí kontaktním prvkem připojeným ke vstu-
pu. Je nutné dimenzování pro maximální proud 15 mA.
4.3 Rozměry držáku smartPAD (volba)
Obrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje rozměry a rozměry otvorů pro upevnění
na ochranném plotu.
Obr. 4-2: Rozměry a rozměry otvorů držáku smartPAD

4 Technická data
4.4 Rozměry úhlového úchytu
Obr. 4-3: Rozměry úhlového úchytu
4.5 Štítky
Přehled K řídicímu systému robota jsou připevněny tyto štítky:
Označení
Obr. 4-4: Štítky

KR C4 compact
Č. štítku Název
1 Typový štítek řídicího systému robotu
2 Poznámka: Před otevřením skříňky odpojte síťový konek-
tor.
3 Varování: Přečtěte si příručku
Podle typu skříně nebo z důvodu aktualizace se mohou štítky nepa-

trně lišit od uvedených obrázků.

5 Bezpečnost
5 Bezpečnost
5.1 Všeobecně
5.1.1 Upozornění k záruce
Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho kom-
ponenta.
Komponenty průmyslového robotu:
 manipulátor
 řídicí systém robotu
 ruční programovací přístroj
 spojovací vedení
 přídavné osy (volitelné)
např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač
 software
 volitelné možnosti, příslušenství
Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uzná-
vaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném použí-
vání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu
a jiných věcí.
Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a k
určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání
musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého
k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpeč-
nost, musí být neprodleně odstraněny.
Bezpečnostní Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA Roboter
informace GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že prů-
myslový robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody.
Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovém
robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovat
přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky
od společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo
jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provo-
zovatel.
Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní
pokyny. Tyto je nutné také respektovat.
5.1.2 Používání průmyslového robota k určenému účelu
Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v pro-

vozním nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“.
Další informace najdete v kapitole „Stanovení účelu“ provozního

nebo montážního návodu průmyslového robota.
Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje za

chybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobce
neručí. Riziko nese výhradně provozovatel.
K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážních
návodů jednotlivých komponent a zejména dodržování předpisů o údržbě.

KR C4 compact
Nesprávné Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za

používání chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:
 přeprava lidí a zvířat
 používání jako pomůcky k výstupu
 použití mimo přípustné provozní limity
 použití v prostředí s nebezpečím výbuchu
 použití bez přídavných ochranných zařízení
 použití venku
 použití v podzemí
5.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování
Tento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojních

zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následují-
cích předpokladů:
 Průmyslový robot je integrován do zařízení.
Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení.
Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a
ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směr-
nice ES o strojních zařízeních.
 Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno
metodou posuzování shody.
Prohlášení o Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě
shodě podle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem pro
označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze
v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi.
Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické
kompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí.
Prohlášení o Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o

zabudování zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Sou-
částí tohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních
požadavků podle přílohy I a montážní návod.
Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního
zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude
zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení,
které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES pro-
hlášení o shodě podle přílohy II A.
Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátora
jako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení.
5.1.4 Použité pojmy
STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy EN 60204-

1:2006.
Pojem Popis
Zóna osy Zóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smí
pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu.
Doběhová dráha Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha
Doběhová dráha je součástí nebezpečné zóny.
Pracovní zóna V pracovní zóně se smí pohybovat manipulátor. Pracovní zóna se
skládá z jednotlivých zón os.

5 Bezpečnost
Pojem Popis
Provozovatel Provozovatel průmyslového robota může být podnikatel, zaměstnavatel
(Uživatel) nebo určená osoba, jež je odpovědná za používání průmyslového
robota.
Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy.
Životnost Životnost dílu, důležitého pro bezpečnost, začíná okamžikem dodávky
součásti zákazníkovi.
Životnost není ovlivněna tím, zda díl je nebo není poháněn řídicím sys-
témem robota nebo jiným způsobem, protože díly, důležité pro bezpeč-
nost, stárnou i během skladování.
KCP Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control Panel) má všechny
možnosti ovládání a zobrazení potřebné k obsluze a programování prů-
myslového robotu.
Varianta KCP pro KR C4 se nazývá KUKA smartPAD. V této dokumen-
taci se ovšem zpravidla používá obecné označení KCP.
KRF Kontrollierte Roboterfahrt (Kontrolovaná jízda robotu)
KRF je druh provozu, který je k dispozici jen tehdy, když se používá
KUKA.SafeOperation nebo KUKA.SafeRangeMonitoring. Jestliže robot
narušil hlídání a je zastaven bezpečnostním řízením, lze robotem vyjet
ven z narušené zóny v druhu provozu KRF.
Manipulátor Mechanika robota a příslušná elektroinstalace
Ochranná zóna Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu.
Bezpečné provozní Bezpečné zastavení provozu je kontrola zastavení. Nezastaví pohyb
zastavení robota ale kontroluje, zda jsou osy robota zastavené. Pokud se osy
během bezpečného zastavení provozu pohybují, spustí se bezpečné
zastavení STOP 0.
Bezpečné zastavení provozu se může spustit i externě.
Je-li spuštěno bezpečné zastavení provozu, stanoví řídicí systém robota
výstup ke sběrnici typu Fieldbus. Výstup bude stanoven i tehdy, když
v okamžiku spuštění nejsou všechny osy v klidovém stavu, a tím je
spuštěno bezpečné zastavení STOP°0.
Bezpečné zastavení Zastavení, spouštěné a prováděné bezpečnostním řízením. Bezpeč-
STOP 0 nostní řízení okamžitě vypíná pohony a zdroj napětí brzd.
Upozornění: Toto zastavení je v dokumentu označeno jako bezpeč-
nostní zastavení 0.
Bezpečné zastavení Zastavení, spouštěné a kontrolované bezpečnostním řízením. Proces
STOP 1 brzdění je prováděn nezabezpečenou částí řídicího systému robota a
kontrolován bezpečnostním řízením. Jakmile je manipulátor zastaven,
vypíná bezpečnostní řízení pohony a zdroj napětí brzd.
Je-li vyvoláno bezpečnostní zastavení STOP°1, nastaví řídicí systém
robota výstup ke sběrnici typu Fieldbus.
Bezpečné zastavení STOP°1 může být spuštěno i externě.

KR C4 compact
Pojem Popis
Bezpečné zastavení Zastavení, spouštěné a kontrolované bezpečnostním řízením. Proces
STOP 2 brzdění je prováděn nezabezpečenou částí řídicího systému robota a
kontrolován bezpečnostním řízením. Pohony zůstávají zapnuté a brzdy
otevřené. Jakmile je manipulátor zastaven, je spuštěno bezpečné zasta-
vení provozu.
Je-li spuštěno bezpečné zastavení STOP°2, stanoví řídicí systém
robota výstup ke sběrnici typu Fieldbus.
Bezpečné zastavení STOP°2 může být spuštěno i externě.
Kategorie zastavení 0 Pohony se ihned vypnou a brzdy zabrzdí. Manipulátor a přídavné osy
(volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.
Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako
STOP 0.
Kategorie zastavení 1 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze.
 Provozní režim T1: Pohony se odpojí, jakmile robot stojí, nejpozději
však po 680 ms.
 Druhy provozu T2, AUT, AUT EXT: Pohony se vypnou po 1,5 s.
STOP 1.
Kategorie zastavení 2 Pohony se nevypnou a brzdy nezabrzdí. Manipulátor a přídavné osy
(volitelné) zabrzdí prostřednictvím brzdné rampy přesně na dráze.
STOP 2.
Systémový integrátor Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do
(Integrátor zařízení) zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů.
T1 Testovací druh provozu Manuální - redukovaná rychlost (<= 250 mm/s)
T2 Testovací druh provozu Manuální - vysoká rychlost (přípustná rychlost
> 250 mm/s)
Přídavná osa Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systé-
mem robotu. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, Posif-
lex.
5.2 Personál
Pro průmyslového robota jsou definovány následující osoby nebo skupiny

osob:
 Provozovatel
 Personál
Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a

pochopit dokumentaci průmyslového robota, především kapitolu o
bezpečnosti.
Provozovatel Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.:
 Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.
 Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.
Personál Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a
možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě
toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technic-
kých změnách.

5 Bezpečnost
K personálu patří:
 Systémový integrátor
 Uživatelé, rozdělení na:
 Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní
personál
 Obsluhu
 Personál provádějící čištění
Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probí-

hat výhradně podle provozního nebo montážního návodu pro přísluš-
né komponenty průmyslového robota a smí je provádět pouze
speciálně vyškolený personál.
Systémový Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem

integrátor podle bezpečnostních předpisů.
Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:
 instalace průmyslového robotu
 připojení průmyslového robotu
 posouzení rizik
 použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení
 vystavení prohlášení o shodě
 připevnění označení CE
 sestavení provozního návodu pro zařízení
Uživatel Uživatel musí splňovat následující předpoklady:

 Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.
 Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný perso-
nál. To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznat
možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností
a také na základě znalosti příslušných norem.
Příklad Úkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky:
Systémový
Pracovní úkoly Obsluha Programátor
integrátor
vypnutí/zapnutí řídicího
x x x
systému robotu
spuštění programu x x x
volba programu x x x
volba druhu provozu x x x
proměření
x x
(Tool, Base)
seřízení manipulátoru x x
konfigurace x x
programování x x
uvedení do provozu x
údržba x
opravy x
vyřazení z provozu x
přeprava x

KR C4 compact
Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robota

smějí provádět pouze odborníci.
5.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna
Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní

zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními.
Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Při
zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) a
jejich zastavení v nebezpečné zóně.
Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru a
přídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými
zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.
Obr. 5-1: Příklad zóna osy A1
1 Pracovní zóna 3 Doběhová dráha

2 Manipulátor 4 Ochranná zóna
5.4 Původci stop reakcí
Reakce zastavení průmyslového robota jsou realizovány na základě kroků

obsluhy nebo jako reakce na kontroly a chybová hlášení. Následující tabulky
uvádějí reakce zastavení v závislosti na nastaveném provozním režimu.
Původce T1, T2, KRF AUT, AUT EXT

Uvolněním tlačítka Start STOP 2 -
Stisknutí tlačítka STOP STOP 2
Pohony VYP STOP 1
Odpadne vstup „Uvolnění STOP 2
pojíždění“
Vypnutí řídicího systému STOP 0
robotu (výpadek napájení)

5 Bezpečnost
Původce T1, T2, KRF AUT, AUT EXT

Interní chyba v jiné než STOP 0 nebo STOP 1
bezpečnostní součásti
(v závislosti na příčině poruchy)
řídicího systému robota
Změna provozního režimu Bezpečné zastavení 2
za provozu
Otevření ochranných dví- - Bezpečné zastavení
řek (ochrana obsluhy) 1
Uvolnění souhlasového Bezpečné zastavení -
tlačítka 2
Úplné stisknutí souhlaso- Bezpečné zastavení -
vého tlačítka nebo chyba 1
Stisknutí tlačítka NOUZO- Bezpečné zastavení 1
VÉHO ZASTAVENÍ
Chyba v bezpečnostním Bezpečné zastavení 0
řízení nebo v periférii bez-
pečnostního řízení
5.5 Bezpečnostní funkce
5.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí
Na průmyslovém robotu jsou k dispozici následující bezpečnostní funkce:

 Volba druhu provozu
 Ochrana obsluhy (= připojení zablokování dělicích ochranných zařízení)
 Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ
 Zařízení souhlasu
 Externí bezpečné zastavení provozu
 Externí bezpečné zastavení 1 (není u varianty řízení „KR C4 compact“)
 Externí bezpečnostní zastavení 2
 Kontrola rychlosti v T1
Bezpečnostní funkce průmyslového robotu splňují následující požadavky:
 Kategorie 3 a Performance Level d dle EN ISO 13849-1:2008
 SIL 2 podle EN 62061
Požadavky jsou však splněny jen za následujícího předpokladu:
 Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ se aktivuje minimálně každých 6
měsíců.
Na bezpečnostních funkcích se účastní následující komponenty:
 Bezpečnostní řídicí systém v PC řídicího systému
 KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power Pack (KPP)
 KUKA Servo Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (je-li použito)
Navíc existují rozhraní ke komponentům vně průmyslového robotu a k jiným
řídicím systémům robotu.

KR C4 compact
Průmyslový robot může při nefunkčnosti bezpečnost-

ních funkcí a ochranných zařízení způsobit úrazy
osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud
jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo
demontována.
Během plánování zařízení je nutné dodatečně naplánovat a dimen-

zovat bezpečnostní funkce celého zařízení. Průmyslového robota je
nutné zaintegrovat do tohoto bezpečnostního systému celého zaříze-
ní.
5.5.2 Bezpečnostní řízení
Bezpečnostní řízení je jednotka uvnitř PC řídicího systému. Spojuje bezpeč-

nostní signály jakož i bezpečnostní kontrolní funkce.
Úkoly bezpečnostního řízení:
 vypínání pohonů, spuštění zapadnutí brzd
 kontrola brzdné rampy
 kontrola zastavení (po proběhnutí funkce Stopp)
 kontrola rychlosti v T1
 vyhodnocení bezpečnostních signálů
 stanovení bezpečnostních výstupů
5.5.3 Volba druhu provozu
Tento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provo-

zu:
 Ručně - snížená rychlost (T1)
 Ručně - vysoká rychlost (T2)
 Automatika (AUT)
 Automatika externě (AUT EXT)
 KRF
Během zpracování programu neměňte druh provozu. Je-li během

zpracování programu změněn druh provozu, zastaví se průmyslový
robot bezpečným zastavením 2.
Druh pro-
Použití Rychlosti
vozu
 Verifikace programu:
naprogramovaná rychlost,
Pro testovací provoz, maximálně 250 mm/s
T1
programování a učení  Ruční provoz:
rychlost ručního pohybu, maxi-
málně 250 mm/s
 Verifikace programu:
T2 Pro testovací provoz programovaná rychlost
 Ruční provoz: Není možné
Pro průmyslové roboty  Programovaný provoz:
AUT bez nadřazeného řídi- programovaná rychlost
cího systému  Ruční provoz: Není možné

5 Bezpečnost
Druh pro-
Použití Rychlosti
vozu
Pro průmyslové roboty  Programovaný provoz:
s nadřazeným řídicím programovaná rychlost
AUT EXT
systémem, např.
 Ruční provoz: Není možné
s PLC
KRF je k dispozici jen tehdy, když se používá KUKA.SafeO-
peration nebo KUKA.SafeRangeMonitoring.
Jestliže robot narušil hlídání a je zastaven bezpečnostním
KRF
řízením, lze robotem vyjet ven z narušené zóny v druhu pro-
vozu KRF.
Rychlosti jako při T1
5.5.4 Ochrana obsluhy
Signál ochrany obsluhy se používá k zablokování oddělovacích ochranných

zařízení, například ochranných dvířek. Bez tohoto signálu není k dispozici
automatický provoz. Při ztrátě signálu během automatického provozu (např.
při otevření ochranných dveří) se manipulátor zastaví formou bezpečnostního
zastavení 1.
V druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1), Ručně - vysoká rychlost (T2)
a KRF není ochrana obsluhy aktivní.
Po ztrátě signálu nesmí být pokračování automatic-

kého provozu navozeno samotným zavřením
ochranného zařízení, ale teprve tehdy, když dodatečně proběhne kvitování.
Toto musí zajistit systémový administrátor. To má zabránit tomu, aby nedo-
patřením pokračoval automatický provoz za přítomnosti osob v nebezpečné
zóně, např. při zapadnutí ochranných dveří.
 Kvitování musí být uspořádáno tak, aby nejdříve proběhla skutečná kon-
trola nebezpečné oblasti. Kvitování, která to nedovolují (např. protože
automaticky navazují na zavření ochranného zařízení) jsou nepřípustná.
 Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení osob, váž-
ným úrazům nebo značným věcným škodám.
5.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robota je přístroj NOU-

ZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Tento přístroj se musí stisknout v případě
nebezpečné situace nebo nouze.
Reakce průmyslového robotu při stisknutí přístroje NOUZOVÉHO ZASTAVE-
NÍ:
 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce bezpečné
zastavení 1.
Aby bylo možné pokračovat v provozu, musí se přístroj NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ otočením odblokovat.
Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s

manipulátorem způsobit nebezpečí, musí být na stra-
ně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným zraně-
ním nebo značným věcným škodám.

KR C4 compact
Musí být vždy nainstalováno minimálně jedno externí zařízení pro NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ. To zajistí, aby při odpojeném KCP bylo k dispozici zařízení pro
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
(>>> 5.5.7 "Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ" Strana 34)
5.5.6 Odhlášení od nadřazeného bezpečnostního řídicího systému
Pokud je řízení robota spojeno s nadřazeným bezpečnostním řízením, pak se

toto spojení v následujících případech nuceně přeruší:
 Vypnutí řízení robota hlavním vypínačem nebo následkem jiného výpadku
napětí
Přitom je lhostejné, zda je vybrán typ spuštění Studený start nebo Klido-
vý stav.
 Vypnutí řízení robota prostřednictvím rozhraní smartHMI
 Aktivace projektu WorkVisual z prostředí WorkVisual nebo přímo na říze-
ní robota
 Změny pod Uvedení do provozu > Konfigurace síťového zdroje
 Změny pod Konfigurace > Bezpečnostní konfigurace
 Ovladač VST/VÝS > Rekonfigurovat
 Obnovení archívu
Účinky přerušení:
 Je-li použito rozhraní X11, vyvolá NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zaříze-
ní.
 Je-li použito ethernetové bezpečnostní rozhraní, vytvoří bezpečnostní řídi-
cí systém KUKA signál, který způsobí, že nadřazený řídicí systém nespus-
tí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zařízení.
Je-li použito ethernetové bezpečnostní rozhraní:

Systémový integrátor musí při posuzování rizika
zohlednit, zda může skutečnost, že vypnutí řídicího systému robotu neakti-
vuje NOUZOVÉ ZASTAVENÍ celého zařízení, představovat nebezpečí a
jaké protiopatření je v takovém případě třeba provést.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení osob, vážným
úrazům nebo značným věcným škodám.
Je-li některý řídicí systém robota vypnutý, není funkč-

ní zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Pro-
vozovatel musí zajistit, aby KCP bylo buď zakryté nebo aby bylo ze zařízení
odstraněno. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních
zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
Při nerespektování tohoto opatření může dojít k usmrcení, vážným úrazům
nebo značným věcným škodám.
5.5.7 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Na každé obslužné stanici, která může spustit pohyb robota nebo jinou nebez-
pečnou situaci, musí být k dispozici zařízení NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. To musí
zajistit systémový integrátor.
Musí být vždy nainstalováno minimálně jedno externí zařízení pro NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ. To zajistí, aby při odpojeném KCP bylo k dispozici zařízení pro
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se připojují přes rozhraní zákaz-
níka. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky
průmyslového robota.

5 Bezpečnost
5.5.8 Zařízení souhlasu
Zařízením souhlasu průmyslového robota jsou spínače souhlasu na KCP.

Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy:
 nestisknutý
 střední poloha
 stisknutý (nouzová poloha)
Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu a v KRF pohybovat
jen tehdy, když je spínač souhlasu držen ve střední poloze.
 Uvolnění spínače souhlasu spustí funkci bezpečné zastavení 2.
 Stisknutí spínače souhlasu spustí funkci bezpečné zastavení 1.
 Je možné držet krátkodobě dva spínače souhlasu současně ve střední
poloze. To dovoluje přehmatávání z jednoho spínače souhlasu na druhý.
Jsou-li 2 spínače souhlasu drženy delší dobu ve střední poloze, spustí se
po několika sekundách funkce bezpečné zastavení.
Při chybné funkci spínače souhlasu (svorky) je možné průmyslového robota
zastavit následujícími metodami:
 Stisknutím spínače souhlasu
 Stisknutím zařízení NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
 Uvolněním tlačítka Start
Spínače souhlasu nesmí být fixovány lepicími páska-

mi ani jinými pomůckami, ani se s nimi nesmí mani-
pulovat jiným způsobem.
Může dojít k usmrcení, zraněním nebo věcným škodám.
5.5.9 Externí zařízení souhlasu
Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslo-

vého robota musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robota se připojují
pomocí rozhraní.
Přes které rozhraní je možné připojení zařízení souhlasu, je popsáno

v provozním návodu a v montážním návodu řídicího systému robota
v kapitole "Plánování".
Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robota.
5.5.10 Externí bezpečné zastavení provozu
Bezpečné zastavení provozu lze spustit vstupem v zákaznickém rozhraní.

Stav zůstane zachován, dokud je externí signál FALSE. Je-li externí signál
TRUE, je opět možné pohybovat manipulátorem. Není potřebné kvitování.
5.5.11 Externí bezpečné zastavení 1 a externí bezpečné zastavení 2
Bezpečné zastavení 1 a bezpečné zastavení 2 lze spustit prostřednictvím

vstupu zákaznického rozhraní. Stav zůstane zachován, dokud je externí sig-
nál FALSE. Je-li externí signál TRUE, je opět možné pohybovat manipuláto-
rem. Není nutné potvrzení.
U varianty řízení „KR C4 compact" není k dispozici externí bezpeč-


KR C4 compact
5.5.12 Kontrola rychlosti v T1 a KRF
V druzích provozu T1 a KRF je rychlost kontrolována na TCP. Pokud by v

důsledku chyby došlo k překročení rychlosti 250 mm/s, bude spuštěna funkce
bezpečné zastavení 0.
5.6 Přídavné ochranné vybavení
5.6.1 Impulzní provoz
Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a
Ručně - vysoká rychlost (T2) a KRF provést program pouze v impulzním pro-
vozu. To znamená, že: Při provádění programu je nutné držet stisknutý spínač
souhlasu a tlačítko Start.
 Uvolnění spínače souhlasu spustí funkci bezpečné zastavení 2.
 Stisknutí spínače souhlasu spustí funkci bezpečné zastavení 1.
 Uvolnění tlačítka Start spustí funkci STOP 2.
5.6.2 Softwarové koncové spínače
Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny nastavitelnými

softwarovými koncovými spínači. Tyto softwarové koncové spínače slouží jen
jako ochrana zařízení a je nutné je nastavit tak, aby manipulátor/polohovač
nemohl najet na mechanické koncové dorazy.
Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robota do
provozu.
Další informace najdete v návodech pro obsluhu a programování.
5.6.3 Mechanické koncové dorazy
Zóny základních os a os ruky manipulátoru jsou v závislosti na verzi robota

částečně omezeny mechanickými koncovými dorazy.
Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové
dorazy.
Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překáž-

ku nebo na mechanický koncový doraz či omezení
zóny osy, může dojít k poškození průmyslového robota. Manipulátor musí
být uveden mimo provoz a před opětným zprovozněním je nutná konzultace
s firmou KUKA Roboter GmbH (>>> 9 "KUKA Service" Strana 73).
5.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volba)
U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanická

omezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na
potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.
U manipulátorů, které nejsou určeny pro vybavení mechanickým omezením
zóny osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických ome-
zení zóny osy nemohlo dojít k ohrožení osob nebo věcí.

5 Bezpečnost
Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, svě-
telnými závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a předáva-
cích zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění.
Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů.

Informace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA
Roboter GmbH.
5.6.5 Kontrola zóny osy (volba)
Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2-kaná-

lovými kontrolami zóny osy. Polohovací osy je možno vybavit dalšími kontro-
lami zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou
zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.
Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů.

Roboter GmbH.
5.6.6 Zařízení k pohybování manipulátorem bez řídicího systému robota (volby)
Popis Aby bylo možno manipulátorem po nehodě nebo poruše manuálně pohybo-
vat, jsou k dispozici následující zařízení:
 Zařízení k volnému otáčení
Přípravek pro volné otáčení lze použít pro hnací motory základních os a
podle varianty robota také pro hnací motory os ruky.
 Otevírač brzd
Otevírač brzd je určen pro varianty robotů, jejichž motory nejsou volně pří-
stupné.
Uvedená zařízení se smějí používat pouze ve výjimečných situacích a nouzo-
vých případech, např. pro vyproštění osob.
Tyto volitelné možnosti nejsou k dispozici pro všechny modely robotů.

Roboter GmbH.
Motory dosahují během provozu teplot, které mohou

způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku.
Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice.
Postup Pohybování manipulátorem pomocí zařízení k volnému otáčení:
Následující postup přesně dodržujte!
1. Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému opětov-

nému zapnutí (např. visacím zámkem).
2. Odstraňte ochranný kryt motoru.
3. Přípravek pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou
v požadovaném směru.
Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutné překonat odpor
mechanické motorové brzdy a popř. další zatížení os.

KR C4 compact
Při pohybování osou pomocí přípravku pro volné otá-

čení může dojít k poškození motorové brzdy. Může
dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použití přípravku pro volné otáče-
ní je nutné vyměnit motor.
Bylo-li některou osou robota pohybováno pomocí

zařízení k volnému otáčení, musejí se všechny osy
robota znovu seřídit. Jinak může dojít k těžkým úrazům nebo věcným ško-
dám.
Postup Pohybování manipulátorem pomocí otevírače brzd:
Použití otevírače brzd může mít za následek nečeka-

né pohyby robota, hlavně pak náhlé klesnutí os.
Během používání otevírače brzd se musí dávat na takové pohyby pozor, aby
se předešlo úrazům či hmotným škodám. Zdržovat se pod pohybujícími se
osami není dovoleno.
Následující postup přesně dodržujte!
1. Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému opětov-

2. Připojte otevírač brzd k podstavci robota:
Odpojte konektor X30 zapojený do rozhraní A1. Zapojte do rozhraní A1
konektor X20 otevírače brzd.
3. Pomocí voliče na otevírači brzd zvolte brzdy, které se mají otevřít (základ-
ní osy, ruční osy).
4. Stiskněte tlačítko na ručním ovladači.
Brzdy základních os nebo ručních os se otevřou a robotem lze manuálně
pohybovat.
Další informace k otevírači brzd najdete v dokumentaci otevírače

brzd.
5.6.7 Označení na průmyslovém robotu
Všechny štítky, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového

robota důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat.
Označení na průmyslovém robotu jsou:
 výkonové štítky
 výstražná upozornění
 bezpečnostní symboly
 označovací štítky
 značení vedení
 typové štítky
Další informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo

montážních návodů pro komponenty průmyslového robota.

5 Bezpečnost
5.6.8 Externí ochranná zařízení
Přístupu osob do nebezpečné zóny průmyslového robota je třeba zabránit

pomocí ochranných zařízení. Zodpovědný za to je systémový integrátor.
Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:
 Odpovídají požadavkům EN 953.
 Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.
 Jsou dostatečně připevněna a odolávají předvídaným provozním a okol-
ním silám.
 Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení
způsobit.
 Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.
Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:
 Počet je omezen na nutné minimum.
 Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístro-
jů ochranných dveří nebo bezpečnostního PLC spojena se vstupem
ochrany obsluhy řídicího systému robota.
 Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveň
vlastností (PL) d a kategorie 3 podle normy EN ISO 13849-1.
 V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny při-
držovačem, který umožňuje otevření ochranných dveří teprve tehdy, když
je manipulátor bezpečně zastaven.
 Tlačítko pro kvitování ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohrani-
čený ochrannými zařízeními.
Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech.

Patří k nim i norma EN 953.
Ostatní ochranná Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídají-
zařízení cích norem a předpisů.
5.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí
V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné

funkce aktivní.
T1,
Ochranné funkce T2 AUT AUT EXT
KRF
Ochrana obsluhy - - aktivní aktivní
Zařízení pro NOUZOVÉ
aktivní aktivní aktivní aktivní
ZASTAVENÍ
Zařízení souhlasu aktivní aktivní - -
Snížená rychlost při verifi-
aktivní - - -
kaci programu
Impulzní provoz aktivní aktivní - -
Softwarové koncové spí-
aktivní aktivní aktivní aktivní
nače

KR C4 compact
5.8 Bezpečnostní opatření
5.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření
Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k

určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může do-
jít k úrazům osob a věcným škodám.
Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s mož-
nými pohyby průmyslového robota. Při nesprávné montáži (např. přetížení)
nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) se mohou manipulátor
nebo přídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém prů-
myslovém robotu je nutno nejdříve uvést manipulátor a přídavné osy do polo-
hy, ve které se nemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat.
Pokud to není možné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím
způsobem zajištěny.
Průmyslový robot může při nefunkčnosti bezpečnost-

ních funkcí a ochranných zařízení způsobit úrazy
osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud
jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo
demontována.
Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k

usmrcení nebo vážným zraněním. Proto je zakázáno
zdržovat se pod mechanikou robotu!
Motory dosahují během provozu teplot, které mohou

způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku.
Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice.
KCP Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouze
autorizované osoby.
Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby byl
každý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmí
dojít k záměně.
Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ih-

ned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a
dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má
zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTA-
VENÍ.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným zraně-
ním nebo značným věcným škodám.
Poruchy V případě poruch průmyslového robotu je nutné postupovat následovně:

 Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte jej proti neoprávněnému opětov-
 Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.
 Veďte záznamy o poruchách.
 Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.
Změny Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaru-

čena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné
státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otes-
tovat spolehlivou funkci všech bezpečnostních obvodů.

5 Bezpečnost
Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v režimu Ruč-
ně - snížená rychlost (T1).
Po provedení změn na průmyslovém robotu se musejí stávající programy
vždy nejprve otestovat v režimu Ručně - snížená rychlost (T1). To platí pro
veškeré součásti průmyslového robotu včetně změn softwaru a konfigurač-
ních nastavení.
5.8.2 Přeprava
Manipulátor Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava

musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipuláto.
Řídicí systém Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu řídicího systému robotu.
robotu Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí
systém robotu.
Je nutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém
robotu poškozen.
Přídavná osa Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu pro přídavnou osu (např.
(volitelná) lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí pro-
bíhat podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu.
5.8.3 Uvedení do provozu a opětovné uvedení do provozu
Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat,

zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný
provoz a zda dochází k rozpoznání poškození.
Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o
bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivou funkci všech
bezpečnostních obvodů.
Před uvedením do provozu se musí v KUKA System Software změnit

hesla pro skupiny uživatelů. Hesla se smí sdělovat jen autorizované-
mu personálu.
Řídicí systém robota je předkonfigurován pro přísluš-

ného průmyslového robota. Při záměně kabelů
mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data, takže
může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá
z více manipulátorů, připojujte spojovací vedení vždy k manipulátoru a pří-
slušnému řídicímu systému robota.
Pokud jsou do průmyslového robota integrovány přídavné kompo-

nenty (např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti
KUKA Roboter GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly
negativní vliv na bezpečnostní funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost.
Liší-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota

výrazně od teploty okolí, může se tvořit kondenzát,
který způsobuje poškození elektrické instalace. Řídicí systém robota smí být
uveden do provozu teprve tehdy, když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí
teplotě okolí.
Kontrola funkč- Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující
nosti kontroly:
Všeobecná kontrola:

KR C4 compact
Je nutné zajistit:
 Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů
v dokumentaci.
 Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či
volné díly.
 Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkč-
ní.
 Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovému
napětí a druhu sítě.
 Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimen-
zovaná a správně připojená.
 Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.
Kontrola bezpečnostních funkcí:
U následujících bezpečnostních funkcí musí být testem funkčnosti zjištěno,
zda pracují správně:
 Lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)
 Zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu)
 Ochrana obsluhy
 Všechny ostatní použité bezpečnostní vstupy a výstupy
 Další externí bezpečnostní funkce
5.8.3.1 Kontrola strojových dat a bezpečnostně závažné konfigurace řídicího systému
Pokud jsou načtena nesprávná strojová data nebo

nesprávná konfigurace řídicího systému, nesmí se
průmyslovým robotem pojíždět! Jinak může dojít k závažným zraněním nebo
značným věcným škodám. Musí být načtena správná data.
 Je nutné zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robota byla

uvedena stejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová
data na typovém štítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být
zaznamenána při uvedení do provozu.
 V rámci uvádění do provozu se musí provést praktické testy strojových
dat.
 Po změnách strojových dat se musí zásadně zkontrolovat bezpečnostní
konfigurace.
 Po změnách na bezpečnostně závažné konfiguraci řídicího systému (tzn.
ve WorkVisual v editoru Konfigurace pohonu) se musí zásadně zkontro-
lovat bezpečnostní konfigurace.
 Jestliže byla při kontrole bezpečnostní konfigurace převzata strojová data
(lhostejno, z jakého důvodu byla bezpečnostní konfigurace kontrolována),
musí se provést praktické testy strojových dat..
Informace ke kontrole bezpečnostní konfigurace naleznete v návodu

k obsluze a programování pro systémové integrátory.
Pokud praktické testy neproběhnou úspěšně při prvním uvedení do provozu,

musí se kontaktovat firma KUKA Roboter GmbH.
Pokud praktické testy neproběhnou úspěšně při jiném provedení, musí se
strojová data a bezpečnostně závažná konfigurace řídicího systému zkontro-
lovat a zkorigovat.

5 Bezpečnost
Všeobecný Pokud jsou potřebné praktické testy strojových dat, musí se tento test vždy
praktický test provést.
Existují následující možnosti provedení všeobecného praktického testu:
 Proměření TCP 4bodovou metodou XYZ
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když bylo možno úspěšně pro-
měřit TCP.
Nebo:
1. Vyrovnejte TCP na bod, který sami zvolíte.
Bod slouží jako referenční bod. Musí ležet tak, aby mohl být přeorintován.
2. TCP ručně pojíždějte vždy 1krát minimálně 45° ve směru A, B a C.
Pohyby není potřeba sčítat, tzn. když byl projet jeden směr, je možno jet
zase zpět dříve, než se projíždí další směr.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když se TCP celkem neodchylu-
je od referenčního bodu více než o 2 cm.
Praktický test Pokud jsou potřebné praktické testy strojových dat, musí se tento test vždy
matematicky provést, když jsou k dispozici osy, které nejsou matematicky svázány.
nesvázaných os 1. Označte výchozí polohu matematicky nesvázaných os.
2. Ručně osou projeďte dráhu, jejíž délku sami zvolíte. Délku dráhy zjistěte
na rozhraní smartHMI přes zobrazení Aktuální poloha.
 Lineárními osami projeďte určitou trasu.
 Rotačními osami projeďte určitý úhel.
3. Změřte projetou dráhu a porovnejte s ujetou drahou podle rozhra-
ní smartHMI.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když se hodnoty od sebe odchy-
lují maximálně o 10 %.
4. Test opakujte pro každou matematicky nesvázanou osu.
Praktický test Pokud jsou potřebné praktické testy strojových dat, musí se tento test vždy
svázaných os provést, když jsou k dispozici osy, které lze fyzicky připojit/odpojit, např. ser-
vokleště.
1. Připojitelnou osu fyzicky odpojte.
2. Jednotlivě pojíždějte všemi zbývajícími osami.
Praktický test je úspěšně vykonán tehdy, když bylo možno pojíždět všemi
zbývajícími osami.
5.8.3.2 Režim uvádění do provozu
Popis Průmyslový robot lze uvést do režimu uvedení do provozu prostřednictvím

ovládací plochy rozhraní smartHMI. V tomto režimu je možné pohybovat
manipulátorem v T1 nebo KRF, aniž by byla k dispozici bezpečnostní perifé-
rie.
 Použije-li se rozhraní X11:
Režim uvedení do provozu je pak vždy možný tehdy, pokud všechny
vstupní signály vykazují stav „logická nula“. Pokud tomu tak není, řídicí
systém robotu zamezí nebo ukončí režim uvedení do provozu.
 Je-li použito ethernetové bezpečnostní rozhraní:
Existuje-li nebo je-li vytvořeno spojení k nadřazenému bezpečnostnímu
systému, pak řídicí systém robota zamezí nebo ukončí režim uvedení do
provozu.
Nebezpečí Možná nebezpečí a rizika při používání režimu uvedení do provozu:

 Do nebezpečné zóny manipulátoru vstoupí osoba.

KR C4 compact
 Manipulátorem pohybuje nepovolaná osoba.

 V případě nebezpečí je stisknuto neaktivní externí zařízení NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ a manipulátor se nevypne.
Dodatečná opatření k zamezení rizik při režimu uvedení do provozu:
 Nefunkční zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ zakryjte nebo je označte
odpovídajícím výstražným štítkem jako nefunkční zařízení NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ.
 Není-li k dispozici ochranný plot, je nutné zabránit vstupu osob do nebez-
pečné oblasti manipulátoru jiným způsobem, např. uzavírací páskou.
 Používání režimu uvedení do provozu je nutné co možná nejvíce omezit
nebo se ho vyvarovat organizačními opatřeními.
Použití Používání režimu uvedení do provozu k určenému účelu:

 Režim uvedení do provozu smí používat jen servisní personál, poučený o
bezpečnostních předpisech.
 Uvedení do provozu v provozu T1 nebo KRF, když ještě nejsou instalová-
na nebo uvedena do provozu externí bezpečnostní zařízení. Nebezpečná
zóna přitom musí být vymezena minimálně uzavírací páskou.
 K omezení chyb (chyba periférie).
Při používání režimu uvádění do provozu jsou všech-

na externí bezpečnostní zařízení mimo provoz. Ser-
visní personál je zodpovědný za to, aby se v nebezpečné zóně manipulátoru
a v její blízkosti nezdržovaly osoby, dokud jsou bezpečnostní zařízení mimo
provoz.
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení osob, úrazům
nebo věcným škodám.
Chybné použití Jakékoli používání v rozporu s určeným účelem je považováno za nepřípustné

nesprávné používání. K němu např. patří používání jiným okruhem osob.
Za škody, které tím vzniknou, firma KUKA Roboter GmbH neručí. Riziko nese
výhradně provozovatel.
5.8.4 Ruční provoz
Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na prů-

myslovém robotu, které je nutno provést k zahájení automatického provozu. K
seřizování patří:
 impulzní provoz
 teaching
 programování
 verifikace programu
Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:
 Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebo
přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout.
Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu
provozu Ručně - snížená rychlost (T1).
 Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy
dotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat.
 Obráběné díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslové-
ho robotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout.
 Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo pro-
stor ohraničený ochrannými zařízeními.

5 Bezpečnost
Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném

ochrannými zařízeními, je nutno dodržovat následující zásady.
V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1):
 Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zaří-
zeními zdržovat žádné jiné osoby.
Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržo-
valo více osob, je třeba dodržet následující zásady:
 Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu.
 Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený pohled.
 Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálního
kontaktu.
 Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se
vyhnout nebezpečí.
V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2):
 Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžaduje
test s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost.
 Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.
 Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zaří-
zení souhlasu.
 Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.
 V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné
jiné osoby. To musí zajistit obsluha.
5.8.5 Simulace
Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které byly

vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu
provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepra-
cován.
5.8.6 Automatický provoz
Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnost-

ních opatření:
 Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.
 V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.
 Dodržují se určené pracovní postupy.
Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevného
důvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ.
5.8.7 Údržba a opravy
Po provedení údržby a oprav je zapotřebí zkontrolovat, zda je zaručena

potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní
nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat
spolehlivou funkci všech bezpečnostních obvodů.
Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení
při výpadku. Součástí opravy je identifikace poruchy a vlastní oprava.
Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:

KR C4 compact
 Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět

činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochranná
opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.
 Vypněte průmyslového robota a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí
(např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém
řídicím systému robotu, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná
opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.
 Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota,
smí se provádět pouze v druhu provozu T1.
 Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na místě i
při dočasném přerušení činností.
 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpeč-
nostní funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby nebo
oprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obno-
vena.
Před zahájením prací na součástech robotického

systému pod napětím je nutné vypnout hlavní vypí-
nač a zajistit ho proti opětovnému zapnutí. Poté je nutné ověřit, zda součásti
nejsou pod napětím.
Před zahájením prací na součástech pod napětím nestačí vyvolat NOUZO-
VÉ ZASTAVENÍ nebo bezpečnostní zastavení ani vypnout pohony, protože
u hnacích systémů nové generace se tím neodpojí systém robotu od sítě.
Díly jsou nadále pod napětím. Může dojít k usmrcení nebo vážným zraně-
ním.
Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku

nebo za komponenty, které společnost KUKA Roboter GmbH klasifikuje jako
rovnocenné.
Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu.
Řídicí systém I když je řídicí systém robota vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou
robota spojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robota nutné
vypnout externí zdroje.
Při činnostech na komponentech řídicího systému robota se musí dodržovat
předpisy pro elektrostaticky ohrožení součásti.
Po vypnutí řídicího systému robota může na různých komponentech zůstat
ještě několik minut napětí přes 50 V (až 780 V). Aby nedošlo ke smrtelným
úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné čin-
nosti.
Do řídicího systému robota nesmí proniknout voda a prach.
Vyvážení zátěže Některé varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým

vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem.
Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zaří-
zení a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají sys-
témy vyvážení podle směrnice pro tlaková zařízení kategorii 0, II nebo III,
skupině kapalin 2.
Provozovatel musí dodržovat platné zákony, předpisy a normy pro tlaková
zařízení.
Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15.
Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu v místě instalace.
Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení:
 Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systé-
mem vyvážení.

5 Bezpečnost
 Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný perso-

nál.
Nebezpečné látky Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:

 Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.
 Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.
 Provádějte očištění a ošetření pokožky.
Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim

zákazníkům pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od
výrobců nebezpečných látek.
5.8.8 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace
Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probí-

hat podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.
5.8.9 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control“
Přehled Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být pro-
vedena bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Con-
trol“ (SPOC).
Komponenty:
 Submit-interpreter
 PLC
 Server OPC
 Nástroje pro dálkové řízení
 Nástroje pro konfiguraci systémů sběrnice s funkcí online
 KUKA.RobotSensorInterface
Může být nutné provedení dalších bezpečnostních opatření. Jejich

nutnost v závislosti na případu použití musí zjistit systémový integrá-
tor, programátor nebo provozovatel zařízení.
Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robota zná pouze
systémový integrátor, musí tyto aktory, např. při NOUZOVÉM ZASTAVENÍ,
uvést do bezpečného stavu.
T1, T2, KRF Ve druzích provozu T1, T2 a KRF smějí výše uvedené komponenty přistupo-
vat na průmyslový robot jen tehdy, když následující signály mají následující
stavy:
Signál Stav potřebný pro SPOC

$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Submit inter- Pokud jsou pomocí submit interpreteru nebo řízením PLC prostřednictvím
preter, PLC systému I/O ovládány pohyby (např. pohony nebo úchopná zařízení), které
nejsou jiným způsobem zabezpečeny, tak toto ovládání funguje i v druzích
provozu T1, T2 a KRF nebo při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.
Pokud se pomocí submit interpreteru nebo řízením PLC mění proměnné, kte-
ré mají vliv na pohyb robotu (např. override), tak fungují tyto změny i v druzích
provozu T1, T2 a KRF nebo při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.

KR C4 compact
Bezpečnostní opatření:
 V druzích provozu T1, T2 a KRF nesmí být systémová proměn-
ná $OV_PRO popsána submit-Interpreterem nebo řízením PLC.
 Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpre-
teru nebo PLC.
Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostně rele-
vantní signály a proměnné propojeny tak, aby nemohly být submit inter-
preterem nebo PLC uvedeny do nebezpečného stavu.
Server OPC, Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit progra-
nástroje pro my, výstupy či jiné parametry řídicího systému robota bez vědomí osob nachá-
dálkové řízení zejících se v prostoru zařízení.
 Tyto komponenty určila firma KUKA výhradně k diagnostice a vizualizaci.
Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jiné
parametry řídicího systému robota.
 Budou-li používány tyto komponenty, je nutné posoudit riziko výstupů, kte-
ré mohou být příčinou ohrožení. Tyto výstupy musí být uspořádány tak,
aby nemohly být stanoveny bez souhlasu. To může například proběhnout
přes externí zařízení souhlasu.
Nástroje ke konfi- Disponují-li tyto komponenty funkcí online, je možné pomocí zápisových pří-
guraci sběrni- stupů měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robota bez
cových systémů toho, aby to zaznamenaly osoby, nacházející se v zařízení.
 WorkVisual firmy KUKA
 Nástroje jiných výrobců
 V testovacích druzích provozu nesmí být pomocí těchto komponent měně-
ny programy, výstupy nebo jiné parametry řídicího systému robota.
5.9 Použité normy a předpisy
Název Definice Vydání

2006/42/ES Směrnice o strojních zařízeních: 2006
Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze
dne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně
směrnice 95/16/ES (nové znění)
2004/108/ES Směrnice EMC: 2004
Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Rady
ze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisů
členských států týkajících se elektromagnetické kompati-
bility a o zrušení směrnice 89/336/EHS
97/23/ES Směrnice pro tlaková zařízení: 1997
Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady ze
dne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů člen-
ských států týkajících se tlakových zařízení
(Aplikuje se jen u robotů s hydropneumatickým vyvažová-
ním.)
EN ISO 13850 Bezpečnost strojních zařízení: 2008
Konstrukční zásady pro zařízení NOUZOVÉHO ZASTA-
VENÍ

5 Bezpečnost
Název Definice Vydání

EN ISO 13849-1 Bezpečnost strojních zařízení: 2008
Bezpečnostní části ovládacích systémů – Část 1: Všeo-
becné zásady pro konstrukci
EN ISO 13849-2 Bezpečnost strojních zařízení: 2008
Bezpečnostní části ovládacích systémů; část 2: Ověřo-
vání
EN ISO 12100 Bezpečnost strojních zařízení: 2010
Všeobecné zásady pro konstrukci, vyhodnocení rizika a
minimalizace rizika
EN ISO 10218-1 Roboty pro výrobní prostředí: 2011
Bezpečnost
EN 614-1 Bezpečnost strojních zařízení: 2006
Ergonomické zásady navrhování; část 1: terminologie a
všeobecné zásady
EN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 2005
část 6-2: oborové základní normy; odolnost proti rušení
pro průmyslovou oblast
EN 61000-6-4 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 2007
část 6-4: oborové základní normy; vysílání rušení pro prů-
myslovou oblast
EN 60204-1 Bezpečnost strojních zařízení: 2006
Elektrická zařízení strojů; část 1: Všeobecné požadavky

KR C4 compact

6 Plánování
6 Plánování
6.1 Přehled plánování
Toto je přehled nejdůležitějších údajů plánování. Konkrétní plánování

závisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných souborech tech-
nologie a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka.
Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.
Řídicí systém Krok Popis Informace

robotu 1 Elektromagnetická kompati- (>>> 6.2 "Elektromagne-
bilita (EMC) tická kompatibilita (EMC)"
Strana 51)
2 Instalační podmínky řídicího (>>> 6.3 "Podmínky insta-
systému robotu lace a montáže" Strana 51)
3 Podmínky připojení (>>> 6.4 "Podmínky pro při-
pojení" Strana 52)
4 Síťová přípojka (>>> 6.5 "Síťová přípojka"
Strana 53)
5 Konfigurace rozhraní X11 (>>> 6.6 "Rozhraní X11"
Strana 53)
6 Konfigurovat rozhraní X65 (>>> 6.7 "KUKA Extension
Bus X65" Strana 61)
7 Konfigurovat rozhraní X66 (>>> 6.8 "KUKA Line Inter-
face X66" Strana 62)
8 Konfigurovat rozhraní X69 (>>> 6.9 "Service Interface
X69" Strana 62)
9 Vyrovnání potenciálů PE (>>> 6.10 "Vyrovnání poten-
ciálů PE" Strana 63)
10 Výkonnostní úroveň (>>> 6.11 "Výkonnostní úro-
veň" Strana 63)
6.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC)
Popis Jsou-li připojovací vedení (např. sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího
systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění.
Řídicí systém robotu odpovídá třídě EMC A, skupině 1 dle normy EN

55011 a je určen pro použití v průmyslovém prostředí. Při zajišťo-
vání elektromagnetické kompatibility v jiných prostředích může z
důvodu potenciálních poruchových veličin vázaných na napětí a vyzařova-
ných poruchových veličin docházet k potížím.
6.3 Podmínky instalace a montáže
Rozměry Řídicí systém robotu lze zabudovat do racku 19" nebo instalovat jako samo-
statné zařízení. Údaje v kapitole "Technické údaje" musí být dodržovány. Je-
li řídicí systém robotu zabudován do racku 19", musí být jeho hloubka minimál-
ně 600 mm. Řídicí systém robotu se smí nainstalovat a provozovat pouze ve
vodorovně poloze.

KR C4 compact
Je-li řídicí systém robotu zabudován do racku 19", musí být v racku
zafixována podél celé boční hrany, aby nedošlo ke křivení skřínky.
Obě strany řídicího systému robotu musí být přístupné pro chladicí vzduch.
Odstup na každé straně 70 mm.
Obr. 6-1: Rozměry
Úhlový úchyt
Obr. 6-2: Rozměry úhlového úchytu
6.4 Podmínky pro připojení
Síťová přípojka Řídicí systém robotu je dovoleno zapojovat jen do sítí s uzemněným nulovým
bodem.

6 Plánování
Jmenovité napájecí napětí AC 200 V - 230 V, jednofázové

Přípustná tolerance jmenovitého Jmenovité napájecí napětí ±10 %
napájecího napětí
Frekvence sítě 50 Hz ± 1 Hz nebo 60 Hz ± 1Hz
Jmenovitý vstupní výkon 2 kVA, viz typový štítek
Jištění ze strany sítě 2x 16 A pomalé, ( 1x fáze; 1x neut-
rální vodič (volitelně))
Vyrovnání potenciálů Společným nulovým bodem vedení
vyrovnání potenciálů a všech
ochranných vodičů je vztažná lišta
výkonové části.
Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez

uzemněného nulového bodu, může dojít k chybné
funkci řídicího systému robota a poškození síťových zdrojů. Může také dojít
ke zraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robota smí být
provozován pouze na síti s uzemněným nulovým bodem.
Počítá-li se s použitím proudového chrániče, doporučujeme následu-

jící proudový chránič: rozdílový spouštěcí proud 300 mA na každý
řídicí systém robota, citlivý na všechny proudy, selektivní
Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standardní), jakož i zvláštní délky najdete v
provozním nebo v montážním návodu manipulátoru.
Při použití prodloužení kabelu ke smartPAD smí být použita pouze

dvě prodloužení. Nesmí být překročena celková délka kabelu 50 m.
6.5 Síťová přípojka
Popis Řídicí systém robotu je spojen se sítí přes 3pólovou zásuvku pro chladné pří-
stroje.
Napájení  230 V 50/60 Hz
Jištění  2x 16 A pomalé, charakter C ( 1x fáze; 1x neutrální vodič (volitelně))
6.6 Rozhraní X11
Popis Přes rozhraní X11 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo
je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. PLC).
Zapojení Pro osazení rozhraní X11 platí:

 koncepce zařízení
 bezpečnostní koncepce

KR C4 compact
6.6.1 Rozhraní X11
Obsazení
konektoru
Obr. 6-3: Rozhraní X11 díl 1

6 Plánování
Obr. 6-4: Rozhraní X11 díl 2
Signál Pin Popis Poznámka

Testovací 1/3/5 Dává k dispozici taktované -
výstup A napětí pro jednotlivé vstupy roz-
7/18
hraní kanálu A.
(testovací sig-
20/22
nál)
Testovací 10/12/14 Dává k dispozici taktované -
výstup B napětí pro jednotlivé vstupy roz-
16/28
hraní kanálu B.
(testovací sig-
30/32
nál)
Externí NOU- 2 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, vstup Spuštění funkce NOUZOVÉHO
ZOVÉ ZASTA- 2-kanálový, max. 24 V. ZASTAVENÍ v řídicím systému
VENÍ - kanál A (>>> "Vstupy CIB_SR" robotu.
Externí NOU- 11 Strana 21)
ZOVÉ ZASTA-
VENÍ - kanál B
Ochrana 4 K 2-kanálovému připojení zablo- Dokud je signál zapnutý, je
obsluhy kanál kování ochranných dveří, max. možné zapnout pohony. Účinné
A 24 V. (>>> "Vstupy CIB_SR" pouze v AUTOMATICKÝCH
Ochrana 13 Strana 21) režimech.
obsluhy kanál
B
Potvrzení 6 K připojení 2kanálového vstupu Chování vstupu potvrzení
ochrany pro potvrzení ochrany obsluhy ochrany obsluhy lze konfiguro-
obsluhy - pomocí bezpotenciálových kon- vat prostřednictvím systémo-
kanál A taktů. (>>> "Vstupy CIB_SR" vého softwaru KUKA.
Potvrzení 15 Strana 21)
Po zavření ochranných dveří
ochrany (ochrana obsluhy) může být v
obsluhy - automatických druzích provozu
kanál B potvrzovacím tlačítkem mimo
ochranné oplocení spuštěn
pojezd manipulátoru. Tato
funkce je ve stavu při dodání
deaktivovaná.

KR C4 compact
Signál Pin Popis Poznámka

Bezpečné 8 Vstup bezpečného zastavení Aktivace kontroly zastavení
zastavení pro- provozu všech os
Při porušení aktivovaného hlí-
vozu - kanál A
dání bude vyvolána funkce Stop
Bezpečné 17 0.
zastavení pro-
vozu - kanál B
Bezpečnostní 19 Vstup bezpečnostního zasta- Spuštění funkce Stop 2 a akti-
zastavení Stop vení Stop 2 - všechny osy vace hlídání zastavení při zasta-
2 kanálu A vení všech os.
Bezpečnostní 29 Při porušení aktivovaného hlí-
zastavení Stop dání bude vyvolána funkce Stop
2 kanálu B 0.
Souhlas - ext. 21 K připojení externího dvoukaná- Pokud se nepřipojí žádný
1, kanál A lového spínače souhlasu 1 s externí spínač souhlasu 1,
Souhlas - ext. 31 beznapěťovými kontakty. musejí se přemostit kolík 20/21
1, kanál B kanálu A a kolík 30/31 kanálu B.
Funguje pouze v testovacích
režimech.
Souhlas - ext. 23 K připojení externího dvoukaná- Pokud se nepřipojí žádný
2, kanál A lového spínače souhlasu 2 s externí spínač souhlasu 2,
Souhlas - ext. 33 beznapěťovými kontakty. musejí se přemostit kolík 22/23
2, kanál B kanálu A a kolík 32/33 kanálu B.
Funguje pouze v testovacích
režimech.
Lokální NOU- 34 Výstup, bezpotenciálové kon- Kontakty jsou zavřené, jsou-li
ZOVÉ ZASTA- 35 takty od interního NOUZ. ZAST. splněny následující podmínky:
VENÍ - kanál A (>>> "Výstupy CIB_SR"
 Není stisknuté NOUZOVÉ
Lokální NOU- 45 Strana 21)
ZASTAVENÍ na tabletu
ZOVÉ ZASTA- 46 SmartPad
VENÍ - kanál B
 Řídicí systém je zapnutý a
připravený k provozu
Není-li splněna některá pod-
mínka, kontakty se otevřou.
Kvitování 36 Výstup, bezpotenciálový kon- Přesměrování vstupního signálu
ochrany takt, kvitování ochrany obsluhy - kvitování ochrany obsluhy na
obsluhy - přípoj 1 jiné řídicí systémy robotu na
kanál A 37 Výstup, bezpotenciálový kon- stejném ochranném oplocení.
takt, kvitování ochrany obsluhy -
přípoj 2
Kvitování 47 Výstup, bezpotenciálový kon-
ochrany takt, kvitování ochrany obsluhy -
obsluhy - přípoj 1
kanál B 48 Výstup, bezpotenciálový kon-
takt, kvitování ochrany obsluhy -
přípoj 2
Peri enabled, 38 Výstup, beznapěťový kontakt (>>> "Signal Peri enabled"
kanál A 39 Výstup, beznapěťový kontakt Strana 57)
Peri enabled, 49 Výstup, beznapěťový kontakt
kanál B 50 Výstup, beznapěťový kontakt
Funkce spínače  Externí souhlas 1

souhlasu Při pojíždění v T1 nebo T2 se musí stisknout spínač souhlasu. Vstup je
zavřený.

6 Plánování
 Externí souhlas 2
Spínač souhlasu není v nouzové poloze. Vstup je zavřený.
 Pokud je připojen smartPAD, jsou jeho spínače souhlasu a externí sou-
hlas vzájemně propojené (jeden i druhý).
Funkce Externí souhlas Externí souhlas Poloha spínače

1 2
(aktivovaná pouze při T1 a T2)
Bezpečnostní zastavení 1 (pohony vstup otevřený vstup otevřený žádný provozní
při zastavení os vypnuté) stav
Bezpečnostní zastavení 2 (bezpečné vstup otevřený vstup zavřený není aktivován
provozní zastavení, pohony zapnuté)
Bezpečnostní zastavení 1 (pohony vstup zavřený vstup otevřený Nouzová poloha
při zastavení os vypnuté)
Odblokování os (osami lze pojíždět) vstup zavřený vstup zavřený Střední poloha
Signal Peri Signál Peri enabled bude nastaven na 1 (aktivní), jsou-li splněny následující
enabled podmínky:
 Pohony jsou zapnuté.
 Uvolnění pohybu bezpečnostního řídicího systému je k dispozici.
 Nesmí být aktivní hlášení „Ochrana obsluhy otevřená“.
Toto hlášení se neobjeví v režimech T1 a T2.
Peri enabled v závislosti na signálu „Bezpečné zastavení provozu“
 Při aktivaci signálu „Bezpečné provozní zastavení“ za pohybu:
 Chyba -> brzdění se stop 0. Peri enabled odpadne.
 Aktivace signálu „Bezpečné zastavení provozu“ při zastaveném manipu-
látoru:
Brzdy otevřené, pohony v regulaci a kontrola opětovného rozběhu. Peri
enabled zůstane aktivované.
 Signál "Odblokování pojíždění" zůstane aktivovaný.
 Signál „Peri enabled“ zůstane aktivní.
Peri enabled v závislosti na signálu „Bezpečnostní zastavení Stop 2“
 Při aktivaci signálu „Bezpečnostní zastavení Stop 2“:
 Stop 2 manipulátoru.
 Signál „Uvolnění pohonů“ zůstane aktivní.
 Brzdy zůstanou otevřené.
 Manipulátor zůstane v regulaci.
 Kontrola opětovného rozběhu aktivní.
 Signál „Uvolnění pohybu“ bude neaktivní.
 Signál „Peri enabled“ bude neaktivní.
Pohled na póly
Protikus k rozhraní X11 je 50-pólový D-Sub konektor s kolíkovou vložkou,
konektoru X11 typ: Harting F-95972
Obr. 6-5: Pohled na póly ze strany přípojky
Vnější průměr kabelu: max. 7,5 mm

KR C4 compact
Doporučený průřez vodičů: AWG 24-20 (0,25-0,5 mm2)
Při zapojování vstupních a testovacích signálů zařízení je nutné

vhodným opatřením zamezit spojení (příčný zkrat) napětí (např.
odděleným vedením kabelů vstupních a testovacích signálů).
Při zapojování výstupních signálů zařízení je nutné vhodným opatře-

ním zamezit spojení (příčný zkrat) mezi výstupními signály jednoho
kanálu (např. odděleným vedením kabelů).
6.6.2 Příklad zapojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení
Popis Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ se v řídicím systému robota připojí na

X11.
NOUZOVÉ
Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ na řídicím sys-
ZASTAVENÍ tému robotu musí systémový integrátor integrovat do
obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ zařízení.
Pokud se tak nestane, může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo znač-
ným věcným škodám.
Obr. 6-6: Příklad zapojení: NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
Ochranné dveře Kromě dělicích ochranných zařízení musí být nainstalováno dvoukanálové
kvitovací tlačítko. Zavření ochranných dveří musí být potvrzeno kvitovacím tla-
čítkem před tím, než je možné opětné spuštění průmyslového robota v auto-
matickém provozu.
Ochranné dveře řídicího systému robota musí systé-

mový integrátor integrovat do obvodu ochranných
prvků zařízení.
Pokud se tak nestane, může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo znač-
ným věcným škodám.

6 Plánování
Obr. 6-7: Příklad zapojení: Ochrana obsluhy s ochrannými dveřmi
6.6.3 Příklady osazení bezpečných vstupů a výstupů
Bezpečný vstup Možnost vypnutí vstupů se cyklicky kontroluje.

Vstupy CIB_SR jsou dvoukanálové s externím testováním. Dvoukanálové fun-
gování vstupů se cyklicky kontroluje.
Na následujícím obrázku je příklad připojení bezpečného vstupu k beznapěťo-
vému spínacímu kontaktu na místě instalace.
Obr. 6-8: Způsob připojení bezpečného vstupu
1 Bezpečný vstup CIB_SR

2 CIB_SR
4 Rozhraní X11
5 Testovací výstup, kanál B
6 Testovací výstup, kanál A
7 Vstup X, kanál A
8 Vstup X, kanál B

KR C4 compact
9 Na straně zařízení
10 Beznapěťový spínací kontakt
Testovací výstupy A a B jsou napájeny napájecím napětím desky CIB_SR.

Testovací výstupy A a B jsou odolné proti trvalému zkratu. Testovací výstupy
se smějí používat jen k napájení vstupů desky CIB_SR, používání k jiným úče-
lům je zakázané.
Při osazení stanoveným způsobem lze dosáhnout třídy bezpečnosti SIL2 (DIN
EN 62061) a KAT3 (DIN EN 13849).
Dynamické  U vstupů se cyklicky testuje možnost jejich vypnutí. K tomu se střídavě

testování vypínají testovací výstupy TA_A a TA_B.
 Délka vypínacího impulzu je pro desky CIB_SR stanovena na t1 = 625 μs
(125 μs – 2,375 ms).
 Doba t2 mezi dvěma vypínacími impulzy jednoho kanálu je 106 ms.
 Vstupní kanál SIN_x_A musí být napájen testovacím signálem TA_A.
Vstupní kanál SIN_x_B musí být napájen testovacím signálem TA_B.
Není povoleno jiné napájení.
 Smějí se připojovat jen senzory, které umožňují připojení testovacích sig-
nálů a mají beznapěťové kontakty.
 Signály TA_A a TA_B nesmějí být podstatně zpožďovány spínacím prv-
kem.
Schéma
vypínacích
impulzů
Obr. 6-9: Schéma vypínacích impulzů testovacích výstupů
t1 Délka vypínacího impulzu (pevná nebo konfigurovatelná)

t2 Doba vypínání na jeden kanál (106 ms)
t3 Posun mezi vypínacími impulzy obou kanálů (53 ms)
TA/A Testovací výstup - kanál A
TA/B Testovací výstup - kanál B
SIN_X_A Vstup X - kanál A
SIN_X_B Vstup X - kanál B
Bezpečný výstup Na desce CIB_SR jsou výstupy v provedení dvoukanálových bezpotenciálo-

vých reléových výstupů.
Na následujícím obrázku je příklad připojení bezpečného výstupu k bezpeč-
nému vstupu s možností externího testování na místě instalace. Použitý vstup
na místě instalace musí mít externí testování příčného zkratu.

6 Plánování
Obr. 6-10: Způsob připojení bezpečného výstupu
1 CIB_SR
3 Rozhraní X11
4 Osazení výstupu
5 Na straně zařízení
6 Bezpečný vstup (Fail Safe PLC, bezpečnostní spínací přístroj)
7 Testovací výstup, kanál B
8 Testovací výstup, kanál A
9 Vstup X, kanál A
10 Vstup X, kanál B
Při osazení znázorněným způsobem lze dosáhnout třídy bezpečnosti SIL2

(DIN EN 62061) a KAT3 (DIN EN 13849).
6.7 KUKA Extension Bus X65
Popis Konektor X65 na připojovacím panelu je rozhraním pro připojení EtherCAT

Slaves mimo řídicí systém robotu. Svazek EtherCAT je veden z řídicího sys-
tému robotu.
Účastníky na svazku EtherCAT je třeba nakonfigurovat pomocí Work-

Visual.
Obsazení
konektorů
Obr. 6-11: Obsazení konektorů X65 přes CIB_SR
Doporučené Vhodné pro Ethernet min. kategorie CAT 5.

vedení

KR C4 compact
6.8 KUKA Line Interface X66
Obsazení
konektorů
Obr. 6-12: Obsazení konektorů X66

vedení
6.9 Service Interface X69
Popis Konektor X69 v připojovacím panelu je určen k připojení notebooku pro dia-
gnostiku, konfiguraci WorkVisual, aktualizaci atd.
Obsazení
konektorů
Obr. 6-13: Obsazení konektorů X65 přes CIB_SR

vedení

6 Plánování
6.10 Vyrovnání potenciálů PE
Popis
Obr. 6-14: Vyrovnání potenciálů mezi manipulátorem a řídicím systé-

mem robotu
Musí být použito alespoň vedení o průřezu 4 mm2 jako vyrovnání potenciálů
mezi manipulátorem a řídicím systémem robotu.
1 Připojení vyrovnání potenciálů 3 Připojení vyrovnání potenciálů

na manipulátoru na robot
2 Vyrovnání potenciálů min.
4 mm2
6.11 Výkonnostní úroveň
Bezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostní

úroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1.
6.11.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí
Pro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena doba život-

nosti 20 let.
Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému platí jen tehdy, pokud je dodržová-
na podmínka, že se minimálně jednou za 6 měsíců stiskne tlačítko NOUZO-
VÉHO ZASTAVENÍ
Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, že
při kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednit
vícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastí
nebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení,
nesmí překročit hranici pro PL d.
Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídi-
cích systémů.
Skupiny bezpečnostních funkcí:
 Standardní bezpečnostní funkce
 Volba režimu
 Ochrana obsluhy

KR C4 compact
 Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

 Zařízení bdělosti
 Externí bezpečné zastavení provozu
 Externí bezpečné zastavení 1
 Externí bezpečné zastavení 2
 Kontrola rychlosti v T1
 Bezpečnostní funkce KUKA.SafeOperation (volitelná možnost)
 Hlídání prostoru os
 Hlídání kartézských prostor
 Hlídání rychlosti os
 Hlídání kartézské rychlosti
 Hlídání zrychlení os
 bezpečné zastavení provozu
 Hlídání nástrojů
Přehled variant řídicích systémů - hodnoty PFH:
Varianta řídicího systému robotu Hodnota

PFH
KR C4 compact < 6,37 x 10-8
Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím

obraťte na KUKA Roboter GmbH.

7 Přeprava
7 Přeprava
7.1 Přeprava řídicího systému robotu
Předpoklady  Skříň řídicího systému robotu je uzavřená.

 K řídicímu systému robotu nesmí být připojena žádná vedení.
 Řídicí systém robotu musí být přepravován ve vodorovné poloze.
Postup  Řídicí systém robotu přepravujte pomocí vozíku s nízkým zdvihem nebo
vysokozdvižného vidlicového vozíku. Řídicí systém robotu musí přitom
ležet na paletě.
Obr. 7-1: Přeprava vysokozdvižným vidlicovým vozíkem
Když je řídicí systém robotu během přepravy zabudován do skříňové-

ho rozvaděče, může docházet k otřesům (kmitání). Následkem těch-
to otřesů může docházet k uvolnění kontaktů zásuvných karet PC.

KR C4 compact

8 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu
8.1 Přehled uvedení do provozu
Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Kon-

krétní průběh závisí na aplikaci, typu manipulátoru, použitých techno-
logických balíčcích a dalších podmínkách, specifických pro daného
zákazníka.
Tento přehled se vztahuje k uvádění průmyslového robota do provo-

zu. Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této doku-
mentace.
Manipulátor
Krok Popis Informace

1 Provedení vizuální kontroly manipulá- Podrobnější informace najdete v pro-
toru. vozním nebo montážním návodu
2 Montáž upevnění manipulátoru. (při- manipulátoru, kapitola „Uvedení do
pevnění základu, připevnění pod- provozu a obnovení provozu“.
stavce stroje nebo montážního
podstavce)
3 Ustavení manipulátoru.
Elektrika

4 Provedení vizuální kontroly řídicího -
systému robotu
5 Zjištění, zda se v řídicím systému -
robotu nevytvořil kondenzát
6 Instalace řídicího systému robotu (>>> 8.2 "Instalace řídicího systému
robotu" Strana 68)
7 Připojení spojovacích vedení (>>> 8.3 "Připojení spojovacích
vedení" Strana 68)
8 Zapojení KUKA smartPAD (>>> 8.4 "Zapojení KUKA panelu
smartPAD" Strana 70)
9 Připojení vyrovnání potenciálů mezi (>>> 8.5 "Připojení vyrovnání potenci-
manipulátorem a řídicím systémem álů PE" Strana 70)
robotu
10 Připojení řídicího systému robotu k síti (>>> 8.6 "Připojení řídicího systému
robota k síti" Strana 70)
11 Odstranění ochrany proti vybití aku- (>>> 8.7 "Zrušení ochrany proti vybití
mulátorů akumulátorů" Strana 71)
12 Konfigurace a připojení rozhraní X11 (>>> 8.8 "Konfigurace a připojení
konektoru X11" Strana 71)
13 Zapnutí řídicího systému robotu (>>> 8.9 "Zapnutí řídicího systému
robotu" Strana 71)

KR C4 compact

14 Kontrola bezpečnostních zařízení Podrobné informace najdete v provoz-
ním a montážním návodu řídicího sys-
tému robotu, kapitola „Bezpečnost“
15 Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídi- Podrobné informace najdete v doku-
cím systémem robota a periferními mentaci ke sběrnici fieldbus
zařízeními
8.2 Instalace řídicího systému robotu
Popis Řídicí systém robotu lze zabudovat do racku 19" nebo instalovat jako samo-
statné zařízení.
Předpoklady  Je-li řídicí systém robotu zabudován do racku 19", musí být jeho hloubka
minimálně 600 mm.
 Obě strany řídicího systému robotu musí být přístupné pro chladicí
vzduch.
Postup 1. Nainstalujte řídicí systém robotu jedině ve vodorovné poloze.

2. Zkontrolujte řídicí systém robotu na poškození při přepravě.
8.3 Připojení spojovacích vedení
Přehled K systému robota je přiložena sada kabelů, která se skládá v základní výba-
vě z:
 Motorové/datové vedení
 Síťové napájecí vedení
Pro přídavné aplikace mohou být přiloženy následující kabely:
 Periferní vedení
Postup 1. Zapojte motorový konektor X20 na boxu pohonu.

2. Zapojte konektor datového vedení X21 na řídicím boxu.

Obsazení
konektorů X20
Obsazení
konektoru X21
Obr. 8-2: Obsazení konektoru X21

KR C4 compact
8.4 Zapojení KUKA panelu smartPAD
Postup  Připojte smartPAD na X19 na řídicím systému robota.
Je-li smartPAD odpojen, pak již není možné vypnutí

zařízení tlačítkem NOUZOVÉ ZASTAVENÍ na smart-
PAD. Proto je nutné k řídicímu systému robotu připojit externí NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ.
Provozovatel se musí postarat o okamžité odstranění odpojeného přístroje
smartPAD ze zařízení. Přístroj smartPAD se musí uschovat mimo dohled a
dosah personálu, který pracuje na průmyslovém robotu. Toto opatření má
zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTA-
VENÍ.
Při nerespektování těchto opatření může dojít ke smrtelnému zranění osob,
vážným úrazům nebo značným věcným škodám.
Obsazení
konektorů X19
8.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE
Postup 1. Položte a připojteze strany stavby vedení o průřezu 4 mm2 jako vyrovnání
potenciálů mezi manipulátor a řídicí systém robotu. (>>> 6.10 "Vyrovnání
potenciálů PE" Strana 63)
Vyrovnání potenciálu položte na nejkratší cestě od řídicího systému robo-
tu k manipulátoru.
2. Řídicí systém robota konstrukčně uzemněte.
3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů pod-
le DIN EN 60204-1.
8.6 Připojení řídicího systému robota k síti
Popis Řídicí systém robotu je spojen se sítí přes 3pólovou zásuvku pro chladné pří-
stroje.
Předpoklad  Řídicí systém robota je vypnutý.

 Síťový přívod je odpojen od napětí.

Postup  Připojte řídicí systém robotu k síti pomocí síťového konektoru.
8.7 Zrušení ochrany proti vybití akumulátorů
Popis K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl při
dodávce řídicího systému robotu odpojen konektor X305 jednotky CCU_SR.
Postup  Zapojte konektor X305 do CCU_SR.
Obr. 8-4: Ochrana proti vybití akumulátorů X305
1 Konektor X305 na CCU_SR´
8.8 Konfigurace a připojení konektoru X11
Předpoklad  Řídicí systém robotu je vypnutý.
Postup 1. Nakonfigurujte konektor X11 podle koncepce zařízení a bezpečnostní

koncepce. (>>> 6.6.1 "Rozhraní X11" Strana 54)
2. Připojte konektor rozhraní X11 k řídicímu systému robotu.
Konektor X11 se smí připojovat a odpojovat, jen když

je řídicí systém robotu vypnutý. Při zapojení nebo
odpojení konektoru X11 pod napětím může dojít k věcným škodám.
8.9 Zapnutí řídicího systému robotu
Předpoklady  Manipulátor je sestaven podle provozního návodu.

 Všechna elektrická spojení jsou správná a energie se pohybuje v zada-
ných rozmezích.
 Skříň řídicího systému robotu je uzavřená.
 Periferní zařízení jsou správně připojena.
 V nebezpečné zóně manipulátoru se nesmí zdržovat žádné osoby a nes-
mí se tam nacházet ani žádné předměty.
 Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.
 Vnitřní teplota řídicího systému robotu musí být přizpůsobena teplotě oko-
lí.

KR C4 compact
Postup 1. Odjistěte přístroj NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na smartPADu.

2. Zapněte hlavní spínač.
Řídicí počítač začne zavádět operační systém a řídicí software.
Informace k obsluze manipulátoru přes smartPAD najdete v návodu

k obsluze a programování KUKA System Software.

9 KUKA Service
9 KUKA Service
9.1 Dotaz na zákaznickou podporu
Úvod V dokumentaci firmy KUKA Roboter GmbH najdete informace k provozu a

obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dis-
pozici místní pobočka.
Informace Ke zpracování dotazu jsou potřebné následující informace:

 Typ a sériové číslo robotu
 Typ a sériové číslo řídicího systému
 Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)
 Verze KUKA System Software
 Volitelný software nebo modifikace
 Archiv softwaru
Pro KUKA System Software V8: Pro analýzu chyby vytvořte místo běžné-
ho archivu speciální datový balík (pomocí KrcDiag).
 Existující aplikace
 Existující přídavné osy (volitelné)
 Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy
9.2 Zákaznický servis společnosti KUKA
Dostupnost Zákaznický servis KUKA je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme
Vám ochotně k dispozici!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrálie Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Austrálie
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR C4 compact
Belgie KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgie
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazílie KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brazílie
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Čína KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Čína
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Německo KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Německo
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

9 KUKA Service
Francie KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francie
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itálie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itálie
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonsko KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japonsko
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 compact
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malajsie KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malajsie
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norsko KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norsko
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Rakousko KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Rakousko
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

9 KUKA Service
Polsko KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polsko
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugalsko KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalsko
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusko OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusko
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Švédsko KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Švédsko
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Švýcarsko KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Švýcarsko
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4 compact
Španělsko KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Španělsko
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Jihoafrická republi- Jendamark Automation LTD (Agentur)

ka 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Jihoafrická republika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tchaj-wan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Tchai-wan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thajsko KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thajsko
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Česká republika KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Česká republika
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

9 KUKA Service
Maďarsko KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Maďarsko
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Velká Británie KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Velká Británie
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR C4 compact

Index
Index
Čísla E
19" rack 51 EDS 8
2004/108/ES 48 Elektromagnetická kompatibilita, EMC 51
2006/42/ES 48 EMC 8
89/336/EHS 48 EMD 8
95/16/ES 48 EN 60204-1 49
97/23/ES 48 EN 61000-6-2 49
EN 61000-6-4 49
A EN 614-1 49
Akumulátory 14 EN ISO 10218-1 49
Automatický provoz 45 EN ISO 12100 49
EN ISO 13849-1 49
B EN ISO 13849-2 49
Bezpečné provozní zastavení 27 EN ISO 13850 48
Bezpečné zastavení provozu 35 ES prohlášení o shodě 26
Bezpečné zastavení STOP 0 27
Bezpečné zastavení STOP 1 27 F
Bezpečné zastavení STOP 2 28 Filtrační rohože 17
Bezpečné zastavení, externí 35 Funkce CCU_SR 13
Bezpečnost 25 Funkce externího spínače souhlasu 56
Bezpečnost, Všeobecně 25 Funkce PC řídicího systému 13
Bezpečnostní funkce, přehled 31
Bezpečnostní logika 11 H
Bezpečnostní pokyny 7 Hluboké vybití akumulátorů 19
Bezpečnostní řízení 32 Hodnoty PFH 63
Bezpečnostní zastavení 0 27
Bezpečnostní zastavení 1 27 I
Bezpečnostní zastavení 2 28 Impulzní provoz 36, 39
Bezpečnostní zastavení, externí 35 Instalace řídicího systému robotu 68
BHG 8 Integrátor zařízení 28
Box pohonu 16
Brzdná dráha 26 J
Jištění 53
C
Cabinet Control Unit Small Robot 13 K
Cabinet Interface Board Small Robot 21 Kategorie zastavení 0 28
CCU_SR 8, 13 Kategorie zastavení 1 28
Chladicí obvod 16 Kategorie zastavení 2 28
Chlazení 16 KCB 8
CIB_SR 8, 21 KCP 8, 27, 40
CIB_SR bezpečný vstup 59 KEB 8
CIB_SR bezpečný výstup 60 KEI 8
Cílová skupina 9 KLI 8
Klimatické podmínky 19
Č KOI 8
Čisticí práce 46 Konfigurace a připojení X11 71
KONI 8
D Kontrola funkčnosti 41
DC 16 Kontrola zóny osy 37
Délky vedení 20, 53 Kontrola, rychlost 36
Doběhová dráha 26, 30 KPC 8
Dokumentace, průmyslový robot 7 KPP_SR 8
Dotaz na zákaznickou podporu 73 KRF 27
Drive Configuration 16 KRL 8
Duální karta NIC 8 KSB 8
Dynamické testování 60 KSI 8
KSP_SR 8
KSS 8

KR C4 compact
KUKA Extension Bus X65 61 Pohled na póly X11 57

KUKA Line Interface X66 62 Pojmy, bezpečnost 26
KUKA smartPAD 20 Pokyny 7
KUKA smartPAD 27 Polohovač 25
Popis průmyslového robota 11
L Popis rozhraní 14
Likvidace 47 Popis výrobku 11
Lineární jednotka 25 Poruchy 40
Použité normy a předpisy 48
M použité pojmy 8
Manipulátor 8, 11, 25, 27, 30 Používání k určenému účelu 25
mechanické koncové dorazy 36 Používání v souladu s určením 9
Mechanické omezení zóny osy 36 Používání, neodborné 25
Motorové vedení, datové vedení 14 Používání, v rozporu s účelem 25
Pracovní zóna 30
N pracovní zóna 26
Nadmořská výška instalace 19 programovací ovladač 11
Napájení 53 Prohlášení o shodě 26
Napájení proudem bez vyrovnání 14 Prohlášení o zabudování 25, 26
Napájení proudem se zálohováním 14 prohlášení o zabudování 26
Nebezpečná zóna 27 Provozovatel 27, 28
Nebezpečné látky 47 Průmyslový robot 11
Nízkonapěťový napáječ 14 průmyslový robot 25
Nouzová poloha 35 Přehled plánování 51
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 42 Přehled řídicího systému robotu 11
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 42 Přehled uvedení do provozu 67
Přeprava 65
O přeprava 41
Obsazení konektoru X11 54 Přetížení 40
Obsazení konektorů X66 62 Připojení sítě 70
Ochrana obsluhy 31, 39 Připojení vyrovnání potenciálů PE 70
ochrana obsluhy 33 Připojovací panel 11
Ochrana proti vybití akumulátorů - zrušení 71 Přídavné osy 25, 28
Ochranná zařízení, externí 39 Příklad zapojení ochranných dveří 58
Ochranná známka 7 Příklad zapojení zařízení NOUZOVÉHO
Ochranná zóna 27, 30 ZASTAVENÍ 58
Ochranné funkce 39 Přípojky SATA 8
ochranné vybavení 36 Příslušenství 11, 25
Ochranné zařízení na X11 58 Přístroj NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 33
Odolnost proti vibracím 19
Okolní teplota 19 R
Omezení pracovní zóny 36 Rac 19" 68
Omezení zóny osy 36 RDC 8
Opětné uvedení do provozu 67 Reakční dráha 26
Opětovné uvedení do provozu 41 Režim uvádění do provozu 43
Opravy 45 Rozhraní, X11 53
Ošetřovací práce 46 Rozměry 20
Otevírač brzd 37 Rozměry držáku smartPAD 22
Označení 38 Rozměry úhlového úchytu 23
Označení CE 26 Ruční programovací přístroj 25
Ruční provoz 44
P Rychlost, kontrola 36
PC řídicího systému 11, 12
Performance Level 31 Ř
Periferní vedení 14 Řídicí box 12
Personál 28 Řídicí část 20
PL 63 Řídicí systém robotu 11, 25
Plánování, přehled 51
PMB_SR 8 S
Podmínky instalace a montáže 51 Service Interface X69 62
Podmínky pro připojení 52 Service, KUKA Roboter 73

Index
Signal Peri enabled 57 všeobecná bezpečnostní opatření 40

Simulace 45 Vypnutí proudu 14
Single Point of Control 47 Vyrovnání potenciálů PE 63
Síťová přípojka 53 Vyřazení z provozu 47
Síťová přípojka, technické údaje 19, 52 Vyvážení zátěže 46
Síťové vedení 14 Výkonnostní úroveň 63
Síťový filtr 14 Výkonová část 11
Skladování 47 Výpadek sítě 14
Sklápěcí otočný stůl 25 Výstupy CIB_SR 21
smartPAD 27
smartPAD, zapojení 70 X
směrnice EMC 48 X19 obsazení konektorů 70
Směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 26 X20 obsazení konektorů 69
Směrnice o strojních zařízeních 26 X21 obsazení konektoru 69
směrnice o strojních zařízeních 48 X65 61
Směrnice pro tlaková zařízení 46, 48 X65 Obsazení konektorů 61
Směrnice pro zařízení nízkého napětí 26 X66 62
Software 25 X69 62
software 11 X69 Obsazení konektorů 62
Softwarové koncové spínače 36, 39
Spínače souhlasu 35 Z
SPOC 47 ZA 8
Spojovací vedení 25, 68 zablokování oddělovacích ochranných zařízení
spojovací vedení 11 33
Stanovení účelu 9 Zapnutí řídicího systému robotu 71
Stav nabití 14 Zařízení k volnému otáčení 37
stop reakce 30 Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na X11 58
STOP 0 26, 28 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 33, 34, 39
STOP 1 26, 28 Zařízení souhlasu 39
STOP 2 26, 28 zařízení souhlasu 35
Strojová data 42 Zařízení souhlasu, externí 35
Systémový integrátor 26, 28, 29 Zákaznický servis společnosti KUKA 73
základní údaje 19
Š Zóna osy 26
Školení 9
Štítky 23 Ž
Životnost 27
T
T1 28
T2 28
Technická data 19
Třída vlhkosti 19
U
upozornění k záruce 25
USB 8
Uvedení do provozu 41, 67
Uvedení do provozu, přehled 67
Uživatel 27, 29
Ú
Údržba 45
Úvod 7
V
Vadné brzdy 40
Vedení smartPAD 14
Volba druhu provozu 31
volba druhu provozu 32
Volitelné možnosti 11, 25
Vstupy CIB_SR 21

KR C4 compact

KR C4 compact

MA KR C4 Compact Cs

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MA KR C4 Compact Cs

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Controller KUKA Roboter GmbH

Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

Publication: Pub MA KR C4 compact (PDF) cs

2 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

2 Stanovení účelu ........................................................................................... 9

3 Popis výrobku .............................................................................................. 11

4 Technická data ............................................................................................. 19

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 3 / 85

5.5.9 Externí zařízení souhlasu ..................................................................................... 35

8 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu .................................. 67

4 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

8.1 Přehled uvedení do provozu ...................................................................................... 67

9 KUKA Service .............................................................................................. 73

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 5 / 85

6 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

1.1 Dokumentace průmyslového robotu

Dokumentace k průmyslovému robotu se skládá z následujících částí:

1.2 Znázornění pokynů

Bezpečnost Tyto pokyny slouží bezpečnosti a musí se dodržovat.

Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou pro-

Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou pro-

Tato upozornění znamenají, že pokud nebudou pro-

Tato upozornění znamenají, že může dojít k věcným

Tato upozornění obsahují odkazy na bezpečnostní informace nebo

Tento pokyn poukazuje na postupy, které slouží předcházení nebo odstraňo-

Postupy označené tímto pokynem se musí přesně

Pokyny k usnadnění práce nebo odkaz na podrobnější informace.

1.3 Ochranná známka

Windows je obchodní známka společnosti Microsoft Corporation.

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 7 / 85

je obchodní známka společnosti Beckhoff Automation GmbH.

1.4 Použité pojmy

8 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

2.1 Cílová skupina

Tato dokumentace je určena pro uživatele s následujícími znalostmi:

K optimálnímu používání našich výrobků doporučujeme našim

2.2 Používání v souladu s určením

Použití Řídicí systém robotu KR C4 je určen výlučně k provozování následujících

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 9 / 85

10 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

3.1 Popis průmyslového robota

Průmyslový robot se skládá z následujících komponent:

Obr. 3-1: Příklad průmyslového robotu

3.2 Přehled řídicího systému robotu KR C4 compact

Řídicí systém robota se používá k řízení následujících systémů:

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 11 / 85

Obr. 3-2: Přehled KR C4 compact

1 Řídicí jednotka (řídicí box)

3.3 Řídicí box

Řídicí box se skládá z následujících komponent:

Obr. 3-3: Přehled řídicího boxu

1 Pevný disk 6 PC-karty - pole výběru

3.3.1 PC řídicího systému

Komponenty K PC řídicího systému (KPC) patří následující komponenty:

12 / 85 Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF)

3.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot

Funkce  Komunikační rozhraní pro komponenty řídicího systému robotu

Stav: 11.03.2013 Verze: MA KR C4 compact V2 cs (PDF) 13 / 85

Napájení proudem se zálohováním

3.3.3 Nízkonapěťový napáječ

Popis Nízkonapěťový síťový zdroj zásobuje komponenty řídicího systému robota

3.3.5 Síťový filtr

3.3.6 Popis rozhraní