Manuál Qirox V8 XX CZ. 2016

Název k programování QIROX® V08
Návod
Kontrolér QIROX®
Subline
Rev.: 03/16
II PA_QIROX_V08.xx_Rev. 03/16_DE
Přehled
Seznam kapitol
1
Obsah
Podklady 10
1. Bezpečnostní pokyn................................................................................................. 10
2. Dokumentace.............................................................................................................. 11
3. Nabídka školení.......................................................................................................... 13
4. Technické údaje.......................................................................................................... 13
5. Průmyslové roboty.................................................................................................... 15
6. Bezpečnostní a systémová zařízení..................................................................... 20
7. Zapnutí/vypnutí robotického zařízení............................................................... 30
8. Manuální pojíždění mechanikou robotu........................................................... 31
9. Automatické testování brzd................................................................................... 32
Ruční programovací přístroj = PHG 37
1. Přehled........................................................................................................................... 37
Režim TEACH 61
1. Nastavení a kontrola svařovacího hořáku......................................................... 61
2. Režim TEACH............................................................................................................... 65
3. Souřadnicové systémy............................................................................................. 73
Editor 97
1. Všeobecně.................................................................................................................... 97
Režim PROG 109
1. Všeobecně..................................................................................................................109
Provádění programu 135
1. Test................................................................................................................................135
2. Režim AUTOMATIKA...............................................................................................144
3. Propustnost provozních režimů.........................................................................146
4. Začátek řádku..........................................................................................................148
5. Start s překrytím.......................................................................................................153
6. Pokračování průběhu programu po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.................156
7. Soubor Autoexec.....................................................................................................158
Seznamy parametrů svařování 164
1. Seznamy parametrů svařování...........................................................................164
2. Parametry svařovacích zdrojů WIG....................................................................197
3. Digitální volba programu......................................................................................211
4. Sériový přenos seznamů parametrů svařování.............................................212
5. Volný přístup k seznamům...................................................................................236
2 PA_QIROX_V08.xx_Rev. 03/16_DE
Přehled
Technologické rozhraní QIROX 246

1. Technologické rozhraní QIROX .........................................................................246
2. Základní nastavení.................................................................................................247
3. Programování...........................................................................................................251
4. Rozšíření pro QTI.....................................................................................................263
5. Rozšíření procesů....................................................................................................264
6. Tandem f/-f................................................................................................................264
Kontrola elektrického oblouku 273
1. Všeobecně.................................................................................................................273
2. Sledování procesu zapalování............................................................................275
3. Sledování během procesu svařování...............................................................278
4. Sledování na konci svaru......................................................................................282
5. Rozšíření kontroly elektrického oblouku........................................................283
6. Příčiny chyb...............................................................................................................287
7. Energie dráhy...........................................................................................................288
Funkce programu 295
1. Přehled funkcí programu.....................................................................................295
2. Operace zajišťující propojení..............................................................................297
3. Technika podprogramů........................................................................................304
4. Online paralelní posuv..........................................................................................316
5. Digitální vstupy a výstupy...................................................................................318
6. Definování, polohování a parametrizace externích os..............................325
7. Změna TCP a TOV v průběhu programu.........................................................326
8. Zobrazená klávesnice............................................................................................329
9. Úprava informací o bodech.................................................................................330
10. Přerušení programu (PAUSE)..............................................................................330
11. Příkazy k vyčkávání.................................................................................................330
12. Načtení a vypsání doby chodu..........................................................................332
13. Vícevrstvá technika................................................................................................336
14. Programová technika............................................................................................337
15. Hlášení a zadávání hodnot proměnných.......................................................348
16. Pendlování.................................................................................................................351
17. Provozní režim MASTER/SLAVE..........................................................................360
18. Vyvolání podprogramu.........................................................................................360
19. Chybová hlášení a vyvolání procedury v případě poruchy.....................361
3
Zpracování proměnných 371
1. Zpracování proměnných...................................................................................... 371
2. Výpočetní smyčka................................................................................................... 381
3. Kopírování/vytváření bodů v průběhu programu...................................... 383
4. Změna zadaného rozlišení bodů....................................................................... 397
5. Kopírování externích bodů.................................................................................. 398
6. Výpočet vektoru...................................................................................................... 401
Správa programů 407
1. Archivace a správa pracovních programů..................................................... 407
2. Nahrávání zálohy (nahrávání pracovní sady)................................................ 416
Volně programovatelné externí osy 422
1. Externí osy................................................................................................................. 422
2. Dotaz na stav volně programovatelných os.................................................. 423
3. Synchronizace externích os................................................................................ 425
4. Kružnice s externími osami................................................................................. 433
5. Referování externích otočných os s rozsahem otáčení větším než 360°...
434
6. Manipulace s informacemi o bodech pro externí osy (MPE).................. 435
7. Ruční pojíždění externími osami (MANAX)................................................... 442
8. Asynchronní pojíždění externími osami......................................................... 445
9. MASTER/SLAVE........................................................................................................ 449
10. Synchronní osa........................................................................................................ 456
11. Parametrizace externích os................................................................................. 458
12. Vypínání/přepínání externích os....................................................................... 460
13. Přepínání os.............................................................................................................. 460
14. Automatické testování brzd................................................................................ 463
Vícevrstvá technika 469
1. Všeobecně................................................................................................................. 469
2. Pokročilá vícevrstvá technika............................................................................. 475
Paralelní posuv se senzorem 487
1. Všeobecně................................................................................................................. 487
2. FASTSENS................................................................................................................... 491
3. WHENPAR................................................................................................................... 492
4. Řízení senzoru prostřednictvím rozhraní CAN Bus..................................... 493
5. Změny polohy konstrukčního dílu pomocí externích os (otáčení namě-
řených vektorů)........................................................................................................ 494
Přehled
Transformace a zrcadlení 500

1. Online/offline transformace.................................................................................500
2. Online 3D transformace........................................................................................500
3. Offline 3D transformace........................................................................................503
4. Online/offline zrcadlení.........................................................................................506
5. Transformace TCP....................................................................................................509
6. Offline funkce výměny...........................................................................................516
7. Offline transformace s externími osami (CEC)...............................................519
8. Postupy při chybné transformaci.......................................................................525
Programování kružnice s referencí na střed 531
1. Programování kružnice s referencí na střed...................................................531
Systémy sledování svaru 537
1. Všeobecně..................................................................................................................537
2. Systém sledování svaru řízený elektrickým obloukem (obloukový sen-
zor)................................................................................................................................540
Tvar pendlu, resp. figura pendlu 561
1. Volně programovatelné figury pendlu............................................................561
Paralelní úloha 569
1. Paralelní úloha..........................................................................................................569
Editor bodů 587
1. Editor bodů (PED)....................................................................................................587
Úprava parametrů 597
1. Úprava parametrů...................................................................................................597
UMS – Správa uživatelů 603
1. UMS...............................................................................................................................603
CSC – Safety Controller Cloos 613
1. CSC................................................................................................................................613
QWP – Quick Weld Programming 621
1. Quick Weld Programming.....................................................................................621
2. Režim TEACH.............................................................................................................624
3. Režim PROG...............................................................................................................626
4. Úprava stávajících programů...............................................................................632
5. Funkce archivace......................................................................................................633
Historie úprav 635
5
Blok 1
Podklady

Obsah
1. Bezpečnostní pokyn...........................................................................10
2. Dokumentace......................................................................................11
2.1 Struktura návodu k programování řízení QIROX............................................. 11
2.2 Servisní knížka QIROX............................................................................................... 11
2.3 Seznam náhradních dílů.......................................................................................... 12
2.4 Programovací jazyk.................................................................................................... 12
3. Nabídka školení...................................................................................13
4. Technické údaje...................................................................................13
4.1 Hraniční teplotní meze............................................................................................. 14
4.1.1 Teplotní meze a meze vlhkosti vzduchu pro řízení.................................. 14
4.1.2 Hraniční teplotní meze programovacího přístroje (PHG)..................... 14
5. Průmyslové roboty..............................................................................15
5.1 Uspořádání průmyslového robotického zařízení............................................ 15
5.1.1 Mechanika robotu – osy robotu...................................................................... 16
5.2 Pracovní oblasti a pracovní prostor...................................................................... 17
5.2.1 Neomezený pracovní dosah............................................................................. 18
5.2.2 Omezený pracovní dosah.................................................................................. 18
5.2.3 Maximální prostor................................................................................................ 18
5.2.4 Omezený prostor.................................................................................................. 19
5.2.5 Prostor ohraničený ochrannými zařízeními................................................ 19
6. Bezpečnostní a systémová zařízení...................................................20
6.1 Bezpečnostní a systémová zařízení na řízení.................................................... 20
6.1.1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ.................................................................. 21
6.1.2 Přepínač provozních režimů............................................................................. 22
6.1.3 Všeobecné zobrazení chybového hlášení.................................................... 24
6.1.4 Připravenost k provozu....................................................................................... 24
6.1.5 Pohon ZAP............................................................................................................... 25
6.1.6 Pohon VYP............................................................................................................... 25
6.1.7 START......................................................................................................................... 25
6.1.8 STOP.......................................................................................................................... 26
6.2 Bezpečnostní zařízení na PHG:............................................................................... 26
6.3 Bezpečnostní zařízení na mechanice robotu:................................................... 27
6.4 Bezpečnostní zařízení na periferii......................................................................... 28

6.4.1 Všeobecně................................................................................................................28
6.4.2 Zařízení......................................................................................................................28
6.4.3 Pendlovací dveře a světelné mříže / světelné závory...................29
7. Zapnutí/vypnutí robotického zařízení..............................................30
7.1 Zapnutí robotického zařízení..................................................................................30
7.2 Vypnutí robotického zařízení..................................................................................30
8. Manuální pojíždění mechanikou robotu...........................................31
9. Automatické testování brzd...............................................................32
9
Bezpečnostní pokyn
Podklady
1. Bezpečnostní pokyn
Průmyslové roboty mohou vykonávat potenciálně nebezpečné pohyby. Proto

je nutné přísně dodržovat příslušné předpisy. Zejména je zakázáno přemos-
ťovat nebo vyřazovat z provozu zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, koncové
spínače nebo bezpečnostní zařízení.
Robotické zařízení smí být používáno pouze za předpokladu, že jsou dodr-
VAROVÁNÍ!
žovány specifikace uvedené v kapitole „Směrnice a bezpečnostní předpisy
pro robotická zařízení“.
Bezpečnostní pokyny musí být bezpodmínečně dodržovány!
Údržbu, obsluhu a programování robotických zařízení smí provádět
• osoby s příslušnou kvalifikací, resp. zaškolením, a to
• v souladu s návody a pokyny,
protože chybná obsluha ohrožuje osoby a může vést k poškození robotic-
kého zařízení.
Blok 1 – Podklady
2. Dokumentace
Dokumentace průmyslových robotických systémů CLOOS zahrnuje mimo jiné

tyto části:
• Návod k programování
• Část 1 = Standardní verze
• Část 2 = Volitelná výbava
• Servisní knížka
• Seznam náhradních dílů
Osoby pověřené vykonáváním prací na robotickém zařízení si musí před
zahájením práce přečíst příslušnou dokumentaci a musí jí porozumět. To
platí zejména pro pracovníky, kteří s robotickým zařízením pracují pouze
příležitostně, například při provádění údržby nebo změn na zařízení.
Návody musí být u řízení neustále k dispozici a měly by být předmětem školení
pro programátory a servisní pracovníky.
Prostřednictvím pravidelných školení získají pracovníci potřebnou kvalifikaci
v manipulaci s robotickým zařízením.
2.1 Struktura návodu k programování řízení QIROX

Návod k programování popisuje všechna opatření, která musí personál obsluhy
přijmout v režimu programování a používání průmyslového robotického
systému CLOOS.
V poslední části návodu k programování najdete přehled příkazů.
Struktura návodu k programování a pořadí témat odpovídá školení
v programování, poskytovaným firmou CLOOS. Aby bylo možné co nejrychleji
nalézt jednotlivé příkazy a funkce, byl obsah návodu k programování rozdělen
do bloků.
2.2 Servisní knížka QIROX

Servisní knížka popisuje opatření, která musí být přijata v případě servisního
zásahu nebo údržby. Servisní knížka se přitom vztahuje k základnímu vybavení
robotického zařízení. Příslušenství je popsáno v příslušné samostatné
dokumentaci.
Koncepce servisní knížky je přizpůsobená obsahu školení pro servisní
pracovníky. Bylo zvoleno rozdělení na samostatné bloky, které popisují ucelené
tematické oblasti.
11
Dokumentace
2.3 Seznam náhradních dílů

Seznam náhradních dílů zahrnuje všechny konstrukční skupiny a objednací
čísla (výrobní čísla) za účelem objednání náhradních dílů.
2.4 Programovací jazyk

Robotické systémy CLOOS používají programovací jazyk
CAROLA CLOOS Advanced RObot LAnguage

(pokročilý robotický jazyk CLOOS).
Pro vytváření programu robotu poskytuje řízení programovací jazyk CAROLA.
Celkový průběh programu se vytváří stisknutím příslušných symbolů, které
jsou zobrazené na monitoru (dotykové obrazovce) ručního programovacího
přístroje (PHG), a také zadáváním příkazů prostřednictvím klávesnice.
Způsob zápisu příkazů
UPOZORNĚNÍ! Všechny příkazy a funkce jsou zapisovány VELKÝMI PÍSMENY. Předepsané

mezery (blancs) jsou v návodu k programování zvýrazněné podtržítkem,
např.: GC_(...).
Obsahové změny
Vyhrazujeme si právo na změny obsahu. Firma Carl Cloos Schweisstechnik
GmbH neručí za případné chyby v této dokumentaci. Ručení za nepřímé škody,
ke kterým dojde v souvislosti s dodávkou nebo použitím této dokumentace, je
vyloučeno, pokud to připouští zákon.
Ochranná doložka podle DIN ISO 16016:
Předávání těchto podkladů dalším osobám, jejich rozmnožování a využívání a
také sdělování jejich obsahu není dovoleno, pokud to není výslovně schváleno.
Jednání v rozporu s tímto ustanovením zavazuje k náhradě škody. Vyhrazujeme
si všechna práva pro případ udělení patentu nebo registrace užitného vzoru.
Blok 1 – Podklady
3. Nabídka školení
Firma CLOOS nabízí ve svém vlastním školicím centru semináře šité na míru
zákazníkům, díky nimž si mohou rychle osvojit znalosti potřebné pro různé
způsoby obsluhy zařízení.
Kontaktní adresa Carl Cloos Schweisstechnik GmbH

Industriestrasse 22-36
35708 Haiger
NĚMECKO
Tel. +49 (0)2773 / 85-213
Fax +49 (0)2773 / 85-346
E-mail: training@cloos.de
Internet: http://www.cloos.de
4. Technické údaje
Přečtěte si také dokumentaci „Návod k montáži pro roboty QIROX“.
13
Technické údaje
4.1 Hraniční teplotní meze
4.1.1 Teplotní meze a meze vlhkosti vzduchu pro řízení

Při všech teplotách nesmí vlhkost vzduchu překročit cca 85 … 95 % , a to
zásadně bez kondenzace! Při teplotě v okolí do 40 °C je cirkulace vzduchu
pro chlazení dostatečná. Při teplotách mezi 40 °C a 55 °C je nutný střešní
chladicí přístroj. Při teplotě nad 55 °C musí být okolí buď klimatizováno, nebo
musí být použito externí chladicí zařízení.
Uvnitř řízení existuje řada míst měření teploty, která jsou neustále sledována:
PC
• interně na PCIF
• okolí slotu PC
hnací systém
• interně v každém regulátoru osy (A1 ... An)
• v každém koncovém stupni (A1 ... An)
• v napájecím modulu (vnitřní prostor)
• v napájecím modulu (chladicí těleso)
Prahové hodnoty pro každou konstrukční skupinu jsou pevně nadefinované.

Hlášení/odpovědi jsou dvoustupňové, to znamená, že po překročení první
prahové hodnoty následuje hlášení na stavovém řádku displeje. Po překročení
druhé prahové hodnoty následuje odpojení výkonu (NOUZOVÉ ZASTAVENÍ).
4.1.2 Hraniční teplotní meze programovacího přístroje (PHG)

Při teplotě pod 0 °C se PHG nesmí používat. Při teplotách od 40° do 60 °C
může být omezena čitelnost displeje.
Technické změny vyhrazeny!
Copyright© 2015 by
Carl Cloos Schweisstechnik GmbH,
35708 Haiger,
NĚMECKO
Blok 1 – Podklady
5. Průmyslové roboty
5.1 Uspořádání průmyslového robotického zařízení

Roboty řady QIROX, vyrobené firmou CLOOS, jsou k dispozici ve dvou různých
velikostech:
• QRC 320/350/410
• QRH 280/360/390
V závislosti na konkrétních požadavcích se můžete rozhodnout mezi klasickou
konstrukcí QIROX Classic (QRC) a modelem vybaveným dutou hřídelí (QRH).
Konstrukční řady QRC/QRH jsou dimenzované jak pro montáž na podlahu, tak
i pro montáž shora.
Osy průmyslového robotu QIROX jsou uspořádané rotačně. Výsledkem je tzv.
robot s otočným kloubem nebo také robot se skládacím ramenem. Princip
konstrukce založené na otočném kloubu umožňuje polokulový pracovní dosah.
Obrázek 1. QRC 350-E,QR-WP-TT a kontrolér QIROX s ochranným zařízením
15
Průmyslové roboty
5.1.1 Mechanika robotu – osy robotu

Pohyblivé jednotky – zvané osy robotu – jsou vedené, nezávisle na sobě
poháněné konstrukční skupiny, které vykonávají kontrolované pohyby.
Zejména roboty s konstrukcí založenou na otočném kloubu do značné míry
připomínají lidskou paži s dlaní a prsty. Když hovoříme o mechanice robotu,
používáme proto často výraz „robotické rameno“.
Každá osa robotu představuje jeden stupeň volnosti při pohybu tělem. Proto
také osy robotu označujeme jako „stupně volnosti“. Tři osy nebo stupně
volnosti jsou zapotřebí, abychom v prostoru podobném o tvaru kvádru dosáhli
na kterýkoliv bod. Tři další stupně volnosti jsou zapotřebí pro různá úhlová
nastavení těla v libovolném bodě.
Průmyslové roboty QIROX mají šest stupňů volnosti a jsou tvořeny kombinací
tří stupňů volnosti pro polohování (osy 1–3)
a
tří stupňů volnosti pro úhlové nastavení (osy 4–6)
Dále je řada robotických zařízení vybavená přídavnými osami,
externích os (osy 7–36)
které pohybují robotem nebo dílcem.

Jako externí osy jsou označována pohyblivá zařízení periferie, například
otočné/sklopné stoly, stoly s obracečem, pojezdová ústrojí, portály atd.
Technika jejich řízení je integrovaná do průběhu pohybů os robotu a lze je
volně naprogramovat.
Rozlišujeme mezi lineárními a rotačními externími osami. Mohou pohybovat
jak robotem (a zvětšovat tak jeho pracovní dosah), tak i svařovanými dílci, čímž
zlepšují přístup svařovacího hořáku k dílci.
Řízení QIROX může současně pohybovat maximálně 36 volně
programovatelnými osami a dokáže je spravovat z hledisky techniky řízení.
Blok 1 – Podklady
1 Osa 1 6 5 4
2 Osa 2
3 Osa 3
3
4 Osa 4
5 Osa 5
6 Osa 6 2
7 Externí osa 7 1
8 Externí osa 8
8 7
Obrázek 2. Náhled: Základní, ruční a externí osy
5.2 Pracovní oblasti a pracovní prostor

Průmyslové roboty QRC 320 (350) [410]
QRC ve svislé poloze
Výška:
QRC-320 QRC-350 QRC-410
2 500 mm, (2 605 mm) Ø4200 Ø4430 Ø5000
[2 895 mm] QRC-320 QRC-350
Ø3200 Ø3440
Obrázek 3. Pracovní oblasti QRC ve svislé poloze
17
Průmyslové roboty
QRC namontovaný shora

Oblast naklápění os:
QRC-320 QRC-350 QRC-410
Osa I 340°, volitelně 450° Ø4200 Ø4430 Ø5000
Osa II 215° QRC-320
Osa III 290° Ø3200
Osa IV 358°
Osa V 270°
Osa VI 600°
Obrázek 4. Pracovní oblasti QRC namontovaného shora
5.2.1 Neomezený pracovní dosah

Neomezený pracovní dosah je prostor, v němž lze dílec bez jakéhokoliv
omezení obrábět nástrojem (svařovacím hořákem, chapačem).
5.2.2 Omezený pracovní dosah

Omezený pracovní dosah zahrnuje oblast pohybu os robotu a příslušného
nástroje (svařovacího hořáku). V závislosti na postavení svařovacího hořáku vůči
dílci se pracovní dosah zmenšuje (je omezen).
5.2.3 Maximální prostor

Maximální prostor zahrnuje oblast, kterou mohou obsáhnout pohyblivé části
průmyslového robotu včetně dílců a nástrojů.
Měl by být viditelně označen při uvedení do provozu, resp. při chybějícím
oplocení. Tak se operátoři a pracovníci, který uvádějí robot do provozu,
dozvědí, v jakém okruhu robot pracuje.
Blok 1 – Podklady
5.2.4 Omezený prostor

Část maximálního prostoru, vymezená omezovacími prostředky, které zajišťují,
aby robot v případě předvídatelného výpadku nepřekročil určité stanovené
hranice.
Nejdelší dráha, kterou robot může urazit po aktivaci omezovacího prostředku,
tvoří základ definice omezeného prostoru.
5.2.5 Prostor ohraničený ochrannými zařízeními

Prostor ohraničený ochrannými zařízeními zahrnuje omezený prostor.
19
Bezpečnostní a systémová zařízení
6. Bezpečnostní a systémová zařízení
6.1 Bezpečnostní a systémová zařízení na řízení

Interní bezpečnostní zařízení řídicích skříní robotu se nacházejí na ovládacím
panelu, integrovaném v předních dveřích, na ručním programovacím přístroji
(PHG) a na mechanice robotu.
K zařízením na ovládacím panelu řízení robotu patří:
2 7
3 6
4 9
5
Obrázek 5. Ovládací panel řízení robotu
Poz. Symbol Označení Funkce

1 Přepínač provozních režimů Přepínač, uzamykatelný
2 Připravenost k provozu Světelný indikátor
3 Pohon ZAP Světelné tlačítko
4 Pohon VYP / porucha Světelné tlačítko
5 STOP Tlačítko
6 START Světelné tlačítko
7 Elektrický oblouk ZAP/VYP Páčkový spínač
8 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Hřibové tlačítko
Blok 1 – Podklady
Kódový spínač (pomocí tohoto

Volitelná výbava Personal
personalizovaného přístupového
9 Access Key
kódu se uvolní různé uživatelské
(PAC‑KEY)
úrovně)
6.1.1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

UPOZORNĚNÍ! Po stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ smí robotické zařízení uvést
znovu do provozu pouze příslušně vyškolený a autorizovaný pracovník.
Pracovník se musí předem ujistit, jaká je situace a jaké pohyby smí spustit.
Účinky NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

Stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ vyvolá okamžité vypnutí pohonů
robotu a případně připojených pohyblivých jednotek. Počítač však zůstane
aktivní. V závislosti na zvoleném provozním režimu se v situaci NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ postupuje různými způsoby.
Přerušení procesu nebo jeho pokračování
Pokud byl NOUZOVÝM ZASTAVENÍM přerušen proces polohování, lze
odstraněním příčiny, zapnutím výkonu a stisknutím tlačítka „START“ pokračovat
v procesu, nebo ho přerušit. Pro přerušení se v provozním režimu „Manuálně se
sníženou rychlostí T1“ používá tlačítko ESC. V provozním režimu „AUTO“, resp.
„Manuálně s vysokou rychlostí T2“ je zapotřebí přepnout režim na provozní
režim „VYP“. Stejným způsobem se také postupuje u procesů NOUZOVÉHO
ZASTAVENÍ, které byly spuštěny na základě přetížení pohonů (chyba
regulované veličiny).
21
6.1.2 Přepínač provozních režimů

Na ovládacím panelu se nachází přepínač provozních režimů, který lze navíc
aretovat prostřednictvím spínače s klíčem. Pomocí tohoto přepínače provoz-
ních režimů lze volit jednotlivé provozní režimy. Programátor má možnost
v jakémkoliv režimu vytáhnout klíč, čímž zabrání navolení nežádoucího provoz-
ního režimu. Jestliže se během pohybu robotu změní provozní režim, robot se
zastaví a následuje příslušné chybové hlášení:
Řízení robotu QIROX má čtyři základní provozní režimy.
Polohy přepínače provozních režimů:
VYP
Manuálně se sníženou rychlostí T1
Manuálně s vysokou rychlostí T2
Režim AUTOMATIKA
Provozní režim „VYP“

• Chrání servisní personál a personál údržby při pracích na mechanice robotu
(zajistěte spínač a vytáhněte klíč).
• Přívod energií pro pohony robotu je zablokován.
• Není možné zadávání pomocí klávesnice a PHG.
• Osami robota můžete pohybovat ručně stisknutím tlačítek „Uvolnění brzd“
(viz kapitola „8. Manuální pojíždění mechanikou robotu“ na straně 31).
Blok 1 – Podklady
Před stisknutím potvrzovacího tlačítka se operátor musí postavit na místo,

UPOZORNĚNÍ!
odkud dobře vidí do pracovní oblasti robotu. To platí obzvláště pro provozní
režim „Manuálně se sníženou rychlostí T1“.
Provozní režim „Manuálně se sníženou rychlostí T1“

• Provozní režim je uvolněný pouze pro oprávněné pracovníky
(v chráněném prostoru se nesmějí zdržovat žádné osoby).
• Monitorovaná maximální kartézská rychlost pojíždění (měřená na TCP)
činí 250 mm/sek. Snížení rychlosti se provádí tlačítkem „Vmax“.
• Pohony robotu se zapínají až stisknutím potvrzovacího tlačítka a tlačítka
pro pojíždění (v režimu TEACH nebo PROG). Odpojení pohonů proběhne
automaticky po deseti sekundách nečinnosti.
• Programy se vytvářejí a testují jako celky.
• V průběhu programu je možná úprava seznamů parametrů svařování,
předem definovaných v programu.
• Stisknutím potvrzovacího tlačítka na PHG musíte potvrdit pohyb robotu.
• Bezpečnostní zařízení periferie (kromě tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ)
nejsou aktivní.
Provozní režim „Manuálně s vysokou rychlostí T2“

• Provozní režim je schválený pouze pro oprávněný personál.
• Všechna ochranná zařízení jsou aktivní.
• Pohony robotu se zapnou až při stisknutí potvrzovacího tlačítka.
• Spuštění/pokračování programu se provádí pouze stisknutím tlačítka START.
• Programy jsou prováděny s rychlostmi >250 mm/s (přednastavení: rovno /
nižší než 250 mm/s).
• Zpracování aktuálního příkazového řádku (obrys pohybu) se spustí pouze
dodatečným stisknutím tlačítka předvolby rychlosti (krokovací provoz).
• Úprava seznamů parametrů svařování je možná.
23
Provozní režim „AUTO“

• VŠECHNA zrušená ochranná opatření musí být opět kompletně zave-
dena.
• Provozní režim „AUTO“ odpovídá efektivnímu provozu robotu.
• Změna programu robotu ručním programovacím přístrojem je možná pouze
změnou provozního režimu.
6.1.3 Všeobecné zobrazení chybového hlášení

Červené světelné tlačítko „Výkon VYP“, resp. „Porucha“ indikuje NOUZOVÉ
ZASTAVENÍ zařízení. Příčiny mohou být:
• stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ,
• otevření obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ zařízení,
• chybové hlášení servoregulátoru (vlečná chyba, kolize),
• chybové hlášení počítače.
Poruchy na počítači vedou k následujícím reakcím:
• odpojení pohonů,
• aktivace poruchové kontrolky,
• vypsání chybového hlášení na displeji PHG.
Světelné tlačítko zhasne po odstranění příčiny NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a
zapnutí pohonů, resp. po potvrzení chyby tlačítkem „ESC“.
6.1.4 Připravenost k provozu

Zelený světelný indikátor „Připravenost k provozu“ se rozsvítí, když je řízení
připraveno k zapnutí výkonu. Příčiny, proč indikace chybí, mohou být
následující:
Řetězec NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ není uzavřený:
• Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ v zařízení není odjištěné.
• Není připojený přístroj PHG.
• Provozní tlak v zásobování pneumatického systému není dostatečný.
• Je aktivní vypnutí svařovacího hořáku.
• Meziřízení je ještě vypnuté.
• Je navolený režim AUTOMATIKA a robot není v parkovací poloze, resp. jsou
přerušeny bezpečnostní řetězce periferie.
• Chybí elektrické napájení.
• Chybí uvolnění kontroléru QIROX (Safetycontroller atd.).
Blok 1 – Podklady
6.1.5 Pohon ZAP

Pomocí světelného tlačítka „Výkon ZAP“ je vytvořena „připravenost k zapnutí“
pro pohony robotu. Pohony robotu (výkon) se zapínají v závislosti na přepínači
provozních režimů / potvrzovacím tlačítku na PHG.
Obecný předpoklad:
Je vytvořena připravenost zařízení k provozu.
Potvrzovací Tlačítko
Provozní režim Pohony ZAP
tlačítko pro pojíždění
T1 stisknuto - ZAP
T2 stisknuto - ZAP
AUTO - - ZAP
Připravenost k zapnutí je indikována zelenou kontrolkou v tlačítku. Zapnutím
pohonů se uvolní brzdy. Osy jsou nyní drženy servomotory ve svých polohách.
6.1.6 Pohon VYP

Stisknutím tlačítka „Výkon VYP“ se vypnou pohony. Při vypnutém výkonu lze
osami pojíždět manuálně. K uvolnění skupin os je třeba stisknout příslušné
tlačítko „Uvolnění brzd“ (viz kapitola „8. Manuální pojíždění mechanikou
robotu“ na straně 25) v řídicí skříni.
6.1.7 START
Stisknutím tlačítka „START“ se spustí cyklus programu robotu. Dále lze
v pohybech pokračovat stisknutím tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, tlačítka
STOP, příkazem PAUSE nebo uvolněním potvrzovacího tlačítka / tlačítkem
předvolby rychlosti (poslední uvedené pouze v provozním režimu „Manuálně
s vysokou rychlostí T2“). Jestliže se řízení nachází ve „spuštěném“ stavu, svítí
zelená kontrolka v tlačítku START na předních dveřích.
Na řízení robotu se nacházejí dvě tlačítka START:
Tlačítko „START“ aktivní

na ovládacím panelu v provozním režimu AUTOMATIKA
Tlačítko „START“ aktivní v provozních režimech
na PHG „Manuálně se sníženou rychlostí T1“
„Manuálně s vysokou rychlostí T2“
Ve všech stavech řízení, v nichž je žádoucí stisknutí tlačítka START, obdrží

uživatel příslušný pokyn.
25
6.1.8 STOP
Stisknutím tlačítka „STOP“ se přeruší cyklus programu. Elektrický oblouk se
vypne. Při provozu v dráze (CP) řídicí systém robot okamžitě zastaví. Při
provozu z bodu do bodu (PTP) se osy zabrzdí vždy s maximálně přípustným
zpožděním. Pohony zůstanou zapnuté.
Tlačítko STOP je na ovládacím panelu nebo PHG stále aktivní, nezávisle na
poloze přepínače provozních režimů.
6.2 Bezpečnostní zařízení na PHG:
1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 1

2 Tlačítko STOP
3 Potvrzovací tlačítko
4 Potvrzovací tlačítko pro „Manuálně

s vysokou rychlostí T2“
2 4
3
Obrázek 6. Pohled na PHG zpředu a zezadu
Pohyb robotu v seřizovacím provozu je možný pouze při stisknutém

potvrzovacím tlačítku.
Potvrzovací tlačítko je dimenzováno ve třech stupních:
1. Uvolněné (pohony VYP)

2. Poloha uvolnění (pohony ZAP)
3. Výstražná poloha (pohony VYP)
Blok 1 – Podklady
6.3 Bezpečnostní zařízení na mechanice robotu:

Odpojení
Ochrana proti kolizi pro mechaniku robotu a svařovací hořák.
(Viz Blok 6 – Standard – kapitola „6. Fortsetzen des Programmablaufs nach
einem NOT-HALT“ auf Seite 27).
Monitorování pracoviště nebo klidového stavu

Bezpečnostní koncové vypínače na osách robotu jsou instalovány dle
specifikace zařízení a poskytují ochranu osobám při přejíždění ze svařovacích
stanic.
Při použití kontroléru Safety-Controller odpadají bezpečnostní koncové
spínače.
27
6.4 Bezpečnostní zařízení na periferii
6.4.1 Všeobecně
Zakopnutí, pád
POZOR!
Jsou-li práce vykonávány při nedostatečném osvětlení, hrozí obecné nebezpečí
úrazu.
• Zajistěte předepsanou intenzitu osvětlení minimálně 500 luxů podle
GUV 17.9.
• Na hrany montážní desky a kabelových kanálů musí být
umístěno žluto/černé označení jako prevence zakopnutí.
• Vnitřek robotické buňky musí být z důvodu nebezpečí uklouznutí
pravidelně čištěn.
Na vnější straně robotického zařízení by mělo být připevněné výstražné

POZOR! upozornění
„Pozor, pohyby robotu“.
6.4.2 Zařízení
V případě periferních bezpečnostních zařízení se používají různá opatření na
ochranu operátorů, programátorů a servisního personálu.
Mezi ně patří:
• Dostatečně vysoké bezpečnostní oplocení s fólií na ochranu proti světlu.
V důsledku UV záření při svařování hrozí nebezpečí popálení kůže a očí.
• Servisní dveře
Otevření servisních dveří v provozním režimu AUTOMATIKA vyvolá
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
UPOZORNĚNÍ! Konstrukce servisních dveří musí odpovídat normám platným pro ochranné
opláštění. Disponují elektrickým zamykáním, které zajišťuje, že se robot
zastaví, jsou-li dveře otevřeny. Nesmějí být zamykány a musí být kdykoliv
možné je otevřít zevnitř.
Blok 1 – Podklady
Ochranné dveře
• Ochranné dveře chrání před vstupem do svařovací stanice
• Předvolba startu je při otevření ochranných dveří zrušena.
6.4.3 Pendlovací dveře a světelné mříže / světelné závory

• Pendlovací dveře
Otevření pendlovacích dveří v provozním režimu AUTOMATIKA vyvolá
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.
• Světelné závory (3paprskové) nebo světelné mříže
Světelné závory se aktivují stisknutím tlačítek předvolby startu. Předvolba
startu se ruší vstupem do svařovací stanice ve všech provozních režimech.
V provozních režimech AUTOMATIKA, Manuálně s vysokou rychlostí (T2) a při
otáčení s obracením je vyvoláno „NOUZOVÉ ZASTAVENÍ“.
Tlačítka předvolby startu

Pro obrábění je zvolena svařovací stanice s odpovídajícím programem. Volba se
ruší vstupem do svařovací stanice.
29
Zapnutí/vypnutí robotického zařízení
7. Zapnutí/vypnutí robotického zařízení
7.1 Zapnutí robotického zařízení

Postup při zapínání zařízení:
• Zapněte hlavní vypínač na skříni periferie (je-li k dispozici).
• Zapněte hlavní vypínač (na boku řídicí skříně).
Po zapnutí hlavního vypínače se nejdříve aktivuje pouze počítač. Spustí
se samočinný test řízení. Pohony se nezapnou. Osy robotu jsou udržovány
brzdami ve své poloze.
• Zkontrolujte připravenost zařízení k provozu.
Světelný indikátor „Připravenost k provozu“ indikuje po naběhnutí řízení
připravenost zařízení k provozu. Pokud tomu tak není, je nutno zkontrolovat,
zda zařízení není ve stavu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ. Zajištění připravenosti
k provozu popisují kapitoly „NOUZOVÉ ZASTAVENÍ“ a „Připravenost
k provozu“.
• Zajistěte, aby se v nebezpečné oblasti svařovacího zařízení nenacházely
žádné osoby.
• Vytvořte připravenost pohonů robotu k zapnutí.
(Tlačítko „Výkon ZAP“)
• Vyberte požadovaný provozní režim.
V provozním režimu AUTOMATIKA se předvolený program spustí stisknutím
tlačítka „START“.
7.2 Vypnutí robotického zařízení

Při vypínání zařízení dodržujte následující pořadí kroků:
• Prováděný program zastavte stisknutím tlačítka „STOP“ a přerušte provozní
režim.
• Uvědomte si, že pro opakované spuštění celého zařízení může být nutné
najet do základní polohy (výchozí polohy). Do této polohy by se mělo najet
před vypnutím zařízení v příslušném pracovním režimu.
• Odchod ze zvoleného pracovního režimu (TEACH, EDITOR)
• Vypnutí pohonu
• Vypněte hlavní vypínač na řídicí skříni.
• Zařízení zajistěte před použitím nepovolanou osobou tak, že přepínač
provozních režimů přepnete do polohy „VYP“ a uzamknete klíčem.
Blok 1 – Podklady
8. Manuální pojíždění mechanikou robotu
UPOZORNĚNÍ! Otevření řídicí skříně a realizaci jakýchkoliv prací smí provádět pouze
autorizovaný odborný pracovník.
V normálním případě se robot pohybuje po stisknutí pojezdových tlačítek

na ručním programovacím přístroji (PHG). Po provedení programování
přebírá řízení robotu pohyby a změny polohy robotu. Může však dojít k tomu,
že je nutné změnit polohu robotu manuálně, to znamená pohybováním
jednotlivými osami robotu „ručně“. To může nastat např. v určitých situacích
NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, kdy program již nemůže pokračovat v efektivním
provozu.
Stisknutím příslušně označených tlačítek „Uvolnění brzd“ a „Tlačítka pro
uvolnění brzd“ je brzdný účinek na skupinách os robotu, resp. příslušných
interních/externích osách při vypnutém výkonu vyřazený. Jakmile tlačítko
uvolníte, osa okamžitě začne znovu brzdit.
Tlačítka „Uvolnění brzd“ a „Tlačítko pro uvolnění brzd“ se nacházejí uvnitř skříně
na desce rozdělovače (viz obrázek 7).
1 1
Uvolnění brzdy os 1 a 2 4
2 Uvolnění brzdy osy 3 2
3 3
Uvolnění brzdy os 4 a 5
4 Tlačítko pro uvolnění brzd
5 Uvolnění brzdy osy 7
Obrázek 7. Deska rozdělovače VP1 a VP2
Postup při vypnutém robotu

• Hlavní vypínač uveďte do polohy „ZAP“.
• Osami robotu pohybujte ručně po stisknutí tlačítka „Uvolnění brzd“ a „Tlačít-
ka pro uvolnění brzd“ příslušné osy.
Postup při zapnutém robotu
• Vypněte pohony (např. tlačítko „Výkon VYP“).
• Osami robotu pohybujte ručně po stisknutí tlačítka „Uvolnění brzd“ a „Tlačít-
ka pro uvolnění brzd“ příslušné osy.
31
Automatické testování brzd
UPOZORNĚNÍ! Při uvolnění brzd robotu může uvolněné robotické rameno v závislosti
na své poloze spadnout dolů (zejména osy 2, 3, 5 a případné externí
osy, např. excentrické zátěže). Předtím, než tlačítka stisknete, musíte se
bezpodmínečně přesvědčit, že osy nemohou nikoho zranit. Případně musí
být osy zajištěny lany nebo dřevěnými trámky.
9. Automatické testování brzd
UPOZORNĚNÍ! K přezkoušení funkčnosti brzd je v intervalu osmi hodin prováděno

automatické testování brzd u vybraných a předem nakonfigurovaných os.
Podrobné informace k tomuto tématu najdete v oddílu
(Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „14. Automatischer Bremsentest“ auf
Seite 32).

33

Blok 2
Název
Ruční programovací
Název
přístroj

Obsah
1. Přehled................................................................................................. 37
1.1 Fóliová klávesnice........................................................................................................37
1.1.1 Volba speciálních funkcí......................................................................................39
1.2 Seřizování programu..................................................................................................43
1.3 Archivace a správa pracovních programů..........................................................44
1.4 Testování programů....................................................................................................45
1.5 Režim AUTOMATIKA....................................................................................................46
1.6 Zadávání prostřednictvím klávesnice..................................................................46
1.7 Digitální vstupy/výstupy...........................................................................................48
1.8 Systémové informace.................................................................................................49
1.9 Chybová hlášení...........................................................................................................50
1.10 Menu Servis...................................................................................................................51
1.11 Offline programování.................................................................................................52
1.11.1 Transformace...........................................................................................................52
1.11.2 Externí osy................................................................................................................54
1.11.3 Rozšířená nastavení..............................................................................................54
1.11.3.1 Proměnné......................................................................................................... 54
1.11.3.2 Paralelní úloha................................................................................................ 54
1.11.3.3 UMS – User Management System............................................................ 55
1.12 Poloha HOME................................................................................................................56
1.13 CZC – interpretační program Carola.....................................................................57
1.14 Informace o bodech....................................................................................................57
Blok 2 – Ruční programovací přístroj = PHG
Ruční programovací přístroj = PHG
1. Přehled
1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 1

2 Displej PHG (dotyková obrazovka)
3 Tlačítka pojezdu / numerická

tlačítka
Obrázek 1. Pohled zpředu na PHG
1.1 Fóliová klávesnice

Vytvoření, resp. úprava programu se provádí za použití fóliové klávesnice
v kombinaci s dotykovou obrazovkou. Podrobný popis fóliové klávesnice
(tlačítek a jejich funkcí) najdete kromě již popsaných tlačítek v oddílu Blok 3 –
Standard – kapitola „Modus TEACH“ auf Seite <?>.
37
Přehled
V seřizovacím provozu „Manuálně se sníženou rychlostí (T1)“ nebo „Manuálně

s vysokou rychlostí (T2)“ je předvolený program proveden mj. po stisknutí
tlačítka START. Toto tlačítko je v provozním režimu AUTOMATIKA deaktivované.
Stisknutím tlačítka STOP se program zastaví. Z bezpečnostních důvodů je toto
tlačítko aktivní v každém provozním režimu.
Pohony robotu mohou být po odstranění NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ znovu

zapnuty stisknutím tlačítka POWER.
Respektujte BEZPEČNOSTNÍ POKYNY!
Název Funkce Název Funkce
Provedení
Tlačítko START Spuštění programu Tlačítko „Uložit“
funkce ukládání
Tlačítko „Přeru- Přerušení výkonu

Tlačítko STOP Zastavení programu
šení“ funkcí
Potvrzení
Tlačítko POWER Zapnutí výkonu ENTER
funkcí
Přepnutí na souřadnicový Předvolba rych-

Tlačítko RC Volba rychlosti pojíždění
systém robotu losti
Přepnutí na kartézský Tlačítko se šipkou Přepínač pro provozní

Tlačítko CC
souřadnicový systém doleva režim EST
Přepínání mezi INTERNÍMI Tlačítko se šipkou Přepínač

Tlačítko INT/EXT
a EXTERNÍMI osami doprava pro provozní režim EST
Snížení hodnoty
Tlačítko GO Najíždění na body Tlačítko „minus“
parametru
Volba Zvýšení hodnoty

Tlačítko „Point“ Tlačítko „plus“
čísel bodů parametru
Desetinásobné
Tlačítko Q Bez funkce Faktor x 10 zvýšení/snížení hodnoty
parametru
1.1.1 Volba speciálních funkcí
Kombinace tlačítek Funkce
Aktivace simulace hledání svaru

+
• Musí být aktivní příkaz SSPD_(x,x)
Boční směr
+ nebo • Robot najíždí v úhlu 90° vůči směru
drátu
Výškový směr
+ nebo
• Robot se pohybuje ve směru drátu
+ Aktivace softwaru pro ovládání laseru CSE
+ Aktivace správy uživatelů
Aktivace kontroléru Safety Controller CLOOS

+
• CSC
Zobrazení flags
+
• Oblasti CSC Safety
+ Zobrazení Safety I/O’s
+ Rychloukládání
Vyvolání hledání textu programu v režimu

+
PROG
Drát vpřed/vzad
+ nebo • Smí fungovat pouze při vypnutém
elektrickém oblouku
Druhý drát vpřed/vzad

+ nebo
• U tandemových zařízení
+ Dotaz WREAD
Neočekávané spuštění pohyblivých zařízení

NEBEZPEČÍ!
Tím, že budete pokládat předměty na PHG nebo nesprávným způsobem
odkládat PHG (dotykovou obrazovku) na nástroje nebo hrany konstrukčních
dílů, můžete spustit nežádoucí pohyby a funkce, které mohou vyústit ve zranění
osob a poškození robotického zařízení.
• Na PHG nepokládejte žádné předměty
• PHG odkládejte vždy do k tomu určeného držáku.
39
Přehled
Dotyková obrazovka
Po zapnutí řízení robotu se na displeji PHG zobrazí různé symboly. Tato úroveň
symbolů se nazývá Hlavní menu. Když se dotknete (touch) displeje (screen) na
místech se zvýrazněnými symboly, otevřou se další okna (nabídky) s novými
symboly. Každý symbol – označovaný také jako „tlačítko“ – zastupuje jednu
akci, funkci nebo jeden příkaz řízení robotu. Vytváření programů probíhá za
asistence menu, čímž jsou minimalizována chybná zadání.
Obrázek 2. Hlavní menu
Obrázek 3. Hlavní menu s volitelnou výbavou QWP
Tlačítko Funkce Blok
Seřizování programu v režimu TEACH 2,3,5
Seřizování programu v režimu PROG 2,3,5
Vyvolání a používání editoru

2,4
Tvorba a úpravy textů programů
Vyvolání a používání editoru bodů

2,9 (volitelně)
Vytváření bodů, korekce bodů
Program
2,6
Testování programů v provozním režimu EXE/EST
Předvolba programu pro režim AUTOMATIKA

2,2
Efektivní provoz
2,4 (volitelně)
Offline programování
2,1 (volitelně)
Transformování, zrcadlení, posouvání programů
Manuální pojíždění externími osami
2,8 (volitelně)
Paralelní úloha, UMS
2,11 (volitelně)
Správa programů
2,11
Ukládání, mazání, zobrazení atd. programů
Najetí do polohy HOME

2
Najetí do nulové polohy robotu
Digitální vstupy/výstupy
2,9
Zapnutí/vypnutí digitálních výstupů
Zadání hodnot TCP/TOV

3,9
Systémová nastavení
Kompilování všech programů 2
Vyvolání menu Servis

2
Volba jazyka, referování robotu, konfigurace atd.
41
Přehled
Tlačítko Funkce Blok
Zobrazení systémových informací 2
Zobrazení vydaných chybových hlášení 2
Vyvolání rozhraní QWP 13 (volitelně)
1.2 Seřizování programu

Prostřednictvím režimu TEACH nebo režimu PROG lze vytvořit nový program
s maximálně 32 znaky, resp. zvolit stávající program.
TEACH:
Režim TEACH nabízí možnost pohybovat ve zvoleném programu osami robotu

a různé polohy os uložit jako body. Na existující body lze najíždět a je možné je
přeprogramovat.
PROG:
Režim PROG kombinuje ukládání poloh robotu (režim TEACH) a vytváření textu
programu – editor.
Obrazovka uvedená vedle se objeví po zvolení jednoho z obou režimů. Zde se
zobrazují všechny dostupné programy (max. 64). Tlačítkem se volba potvrdí,
tlačítkem se zruší. Vytvoření nového programu se provádí pomocí zobrazené
klávesnice. Ta se zobrazí po stisknutí tlačítka .
Obrázek 4. Seznam progra-

Zobrazená klávesnice:
1 Okno pro zadání textu 1
„Backspace“ – vymazání znaku

2
před kurzorem
Pohyb kurzorem
3
doprava nebo doleva
3
Obrázek 5. Zobrazená klávesnice
Zadejte název programu a potvrďte ho stisknutím tlačítka . Otevřou se

příslušná dialogová okna pro režimy TEACH, resp. PROG.
(Viz Blok 3 – Standard – kapitola „Modus TEACH“ auf Seite 65
a Blok 5 – Standard – kapitola „Modus PROG“ auf Seite 109).
43
Přehled
1.3 Archivace a správa pracovních programů

Systém archivace poskytuje uživateli možnosti, jak ukládat programy CAROLA
na 3,5'' disketu, na USB flash disky, pevný disk nebo síťové jednotky a jak je
odtud nahrávat. Dále uživateli poskytuje funkce pro jejich správu jako například
adresář, kopírování, přejmenování a vymazání souborů (pracovních programů)
nebo typů souborů (segmentů programu).
Pracovní programy jsou chráněny proti výpadku proudu nebo neúmyslnému
vypnutí řízení robotu tím, že jsou umístěné v pracovní paměti napájené
z baterií.
Pro trvalou archivaci je ovšem nutné uložit programy na bezpečné datové
nosiče.
Za účelem ochrany programů před ztrátou nebo poškozením vám
doporučujeme:
• Ukládejte programy jako samostatné programy.
• Provádějte pravidelné zálohování dat na vhodný datový nosič.
• Vytvořte další záložní kopie a uložte je na vhodném místě.
• Záložní kopie pravidelně aktualizujte.
• Dbejte na správné uskladnění paměťových médií.
• S paměťovými médii zacházejte opatrně.
1 Adresář
Níže uvedený obrázek zobrazuje možnosti výběru.
2 Kopírování
3 Přejmenování 1 2 3 4 5 6
4 Smazání
5 Nahrávání
6 Uložení
7 Volba zdrojové síťové jednotky
8 Volba cílové síťové jednotky

7
Uložit všechny programy ve formě
9
pracovní sady
Nahrát všechny programy z pracov- 8

10
ní sady
Zapnout/vypnout
11
správu složek
Určit defaultní program a defaultní

12
síťovou jednotku
9 10 11 12
UPOZORNĚNÍ! Podrobnější popis najdete v dokumentaci Blok 11 – Standard – kapitola
„1. Archivieren und Verwalten von Arbeitsprogrammen“ auf Seite 407.
1.4 Testování programů

Předtím, než může být program proveden v provozním režimu AUTOMATIKA,
měl by být projet a otestován se sníženou rychlostí.
Po stisknutí funkčního tlačítka se objeví nabídka:
Provedení programu
Provedení programu v krocích (nelze použít v provozním režimu

„Manuálně s vysokou rychlostí T2“)
V okně, které se otevře, si vyberete požadovaný program.

Podrobný popis najdete v dokumentaci Blok 6 – Standard – kapitola
„1. Test“ auf Seite 135.
Nebezpečí zranění při nesprávném průběhu programu

VAROVÁNÍ!
V důsledku chybného a neodborného naprogramování může dojít ke spuštění
nepředvídatelných pohybů robotu a také pohybů a funkcí periferních zařízení.
• Program otestujte v provozním režimu „Manuálně se sníženou
rychlostí“
• Velice pečlivě sledujte průběh programu, abyste zamezili potenciálně
nebezpečným pohybům
• Sledujte periferní zařízení (upínací zařízení, podavače, chapače), zda
fungují správně
• Udržujte odpovídající bezpečnou vzdálenost od uvedených zařízení
• Máte-li pochybnosti, program přerušte za použití příslušného opatření:
• STOP
• NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
• Uvolnění potvrzovacího tlačítka.
45
Přehled
1.5 Režim AUTOMATIKA

Po vyvolání této funkce se řízení dotáže na název programu, který má být
předvolen pro režim AUTOMATIKA.
Bezchybný program by měl být pro jistotu před spuštěním otestován
v provozním režimu „Manuálně se sníženou rychlostí T1“.
Poté, co jste volbu potvrdili stisknutím , můžete přepínač provozních režimů
uvést do polohy 4 (AUTO). Předvolený program se spustí v režimu
AUTOMATIKA.
Předvolba programu má platnost až do
• vymazání předvoleného programu,
• předvolení jiného programu nebo zrušení předvolby.
Před spuštěním automatického provozu tedy nemusíte znovu provádět před-
volbu programu.
1.6 Zadávání prostřednictvím klávesnice

Klávesnice slouží k rychlejšímu zadávání informačních textů a příkazů do pro-
gramů. Po zvolení programu již PHG slouží pouze jako monitor.
Po stisknutí funkčního tlačítka se objeví nabídka:
Textový editor
Editor bodů
V textovém editoru se zobrazí příkazové řádky zvoleného programu ve formě

„seznamu“ a je možné se na základě požadavků na program měnit nebo také
vymazat. Mohou být seřizovány nové programy a mohou do nich být vkládány
potřebné příkazové řádky.
V textovém editoru je k dispozici funkce nápovědy. V ní je vysvětleno používání
textového editoru, fungování a syntax příkazů CAROLA.
(Viz kapitola „Editor“.)
Prostřednictvím položky „Editor bodů“ se vypíšou informace o všech bodech
obsažených v programu. Tyto body lze kopírovat, mazat nebo posouvat.
(Viz kapitola „Editor bodů“ v části Volitelná výbava.)
Nastavení TCP/TOV
Aby mohl provádět přesně definované pohyby středem efektoru (špičkou
drátu), musí operační systém robotu tento střed znát. Nazývá se také „Tool
Center Point“. Jako doplněk k TCP existuje TOV (Tool Orientation Vector), který
popisuje směr nástroje, tedy směr špičky drátu. Po stisknutí funkčního tlačítka
se zobrazí dialogové okno pro výběr/vytvoření definice nástroje.
Ta zahrnuje informace o
Tool Center Position
Tool Orientation Vector
a navíc o poloze a orientaci senzoriky.
Obrázek 15. Nastavení TCP/TOV
UPOZORNĚNÍ! (Viz Blok 3 – Standard – kapitola „Tool Center Point (TCP) und Tool Orienta-
tion Vector (TOV)“ auf Seite <?> a Blok 9 – Standard – kapitola „Ändern
des TCP und TOV während des Programmablaufs“ auf Seite 326.
Výběr a vytvoření definice nástroje smějí při používání kontroléru Cloos

UPOZORNĚNÍ!
Safety Controller provádět pouze k tomu autorizované osoby
(viz Blok 12 – Volitelná výbava – kapitola „CSC- Cloos-Safety-Controller“
auf Seite 613).
47
Přehled
1.7 Digitální vstupy/výstupy

Digitální vstupy a výstupy jsou zapotřebí mimo jiné k řízení periferních zařízení.
Uživatel má k tomuto účelu k dispozici až 64 vstupů a výstupů.
Menu vstupů a výstupů slouží k ručnímu spínání digitálních výstupů a také
k zobrazení aktuálních stavů (Zap/Vyp) digitálních vstupů. Zapnuté výstupy,
resp. disponibilní vstupní signály jsou zobrazené oranžově.
Spínání výstupů probíhá stisknutím příslušného tlačítka / příslušných tlačítek.
Obrázek 6. Digitální testování vstupů/výstupů
Vstupní signály jsou na základě aktuálních podmínek periferie, např. upínacího

válce, otevřené, nebo zavřené.
Pomocí tlačítek se šipkami lze vybrat číselný rozsah.
1… 64 Vstupy/výstupy, volně k dispozici pro uživatele
65…2048 Viz specifikace zařízení
UPOZORNĚNÍ! Označení vstupů/výstupů je volně definovatelné a může být zavedeno ser-

visním personálem firmy CLOOS.
Doplňující informace týkající se programování viz Blok 9 – Standard – kapi-
tola „5. Digitale Ein- und Ausgänge“ auf Seite <?>.
Spuštění pohybů / otevření upínacích prvků

NEBEZPEČÍ!
Ručním zapnutím/vypnutím digitálních výstupů mohou být spuštěny potenci-
álně nebezpečné akce. Například se mohou uvolnit nástroje a konstrukční díly
a mohou upadnout. Mohou být spuštěny pohyby periferních zařízení.
• Před sepnutím digitálních výstupů zkontrolujte správnost čísla výstupu.
1.8 Systémové informace

Po stisknutí tlačítka „Info“ získáte přehled aktuálních údajů o řízení robotu.
Obrázek 7. Systémové informace
Okno zobrazení (údaje o osách)

V tomto okně získáte aktuální údaje o jednotlivých osách robotu.
• Číslo osy
• Rozlišení čidla
• Faktor zesílení
• Impulzy na stupeň, resp. 1/10 mm
• Otáčky
• Záporná koncová poloha
• Kladná koncová poloha
• Referenční poloha
• Skutečná poloha
• Stav
Okno zobrazení Okno zobrazení

(tabulka pro danou verzi) (údaje sběrnice / informace)
Verze softwaru Rotrol Stavová kontrolka pro moduly I/O (viz servisní
knížka)
49
Přehled
1.9 Chybová hlášení

Funkce „ERRORS“ zobrazuje seznam 128 posledních chybových hlášení společ-
ně s datem, časem, názvem programu a číslem řádku.
Tak lze rychleji a snáze lokalizovat a napravit poruchy a případné chybné fun-
gování robotického zařízení.
Vyskytnuvší se chyby se na displeji zobrazují seřazené podle data a času. Je-li

dosaženo maximálního počtu chybových hlášení, automaticky se vymaže
nejstarší chybové hlášení.
1 Listování nahoru, resp. dolů

pomocí tlačítek se šipkami
2 Odchod ze seznamu chyb
3 Uložení seznamu chyb
4 Posuvník:
Tažením posuvníku můžete okno
zobrazení posouvat doprava. Tak
si zobrazíte chybějící část hlášení.
Obrázek 8. Chybová hlášení
1.10 Menu Servis

Menu Servis slouží k seřízení a otestování specifikace zařízení. Proti
neoprávněnému přístupu je chráněno heslem. Zde máte například možnost
změnit, resp. otestovat jazyk, čas nebo referenční polohu robotu.
UPOZORNĚNÍ! Neodborně provedená změna systémových nastavení může vést

k poškození robotického zařízení, a proto by změny měli provádět pouze
k tomu speciálně vyškolení odborníci nebo servisní technici.
1 Kalibrace dotykové obrazovky
2 Test funkčnosti fóliové klávesnice

Chsyn: (change Synchronisation) 6
1 2 3 4 5
Zapnutí/vypnutí synchronizace
3 u externích os
(současně se pohybující externí osy). 7 8 9 10 11 12
4 Volba složky
Aktualizace operačního systému
5 13 14 15 16 17 18
z diskety nebo USB
Přehled souborů na síťové jednot-
6
ce C: 19
7 Změna hesla
8 Nahrání a uložení konfiguračních

Obrázek 9. Menu Servis
souborů, volba jazyka
9 Nastavení regulátoru pohonu
Získání, nahrání a uložení parametrů

10
stroje
11 Aktuální datum a čas UPOZORNĚNÍ! Další vysvětlení ke způsobu používání a také
k jednotlivým funkcím a možnostem testování
12 Konfigurace sítí najdete v samostatné servisní knížce. Navíc v ní
obdržíte informace o vzdělávání servisních techniků,
13 Systémové informace
poskytovaném firmou Carl Cloos Schweisstechnik.
První pomoc
14
Vymazání paměti CMOS
15 Spuštění souborů REX
16 Aktualizace operačního systému
Kontrola intervalu údržby Zobrazení

17
Safety IO’s
18 Uložení systémových změn Rotrol
Volba základních a komplexních

19
procesů (pouze u QTI)
51
Přehled
1.11 Offline programování

Na rozdíl od online programování, při němž jsou funkce a příkazy prováděny až
v průběhu programu, jsou funkce, resp. příkazy při offline programování
provedeny bezprostředně po jejich zadání. Metoda offline programování se
používá mimo jiné při
1 Transformace
2 Externí osy
3 Rozšířená nastavení
1 2 3
Obrázek 10. Offline programování
• Manipulaci s informacemi o bodech

• Synchronizaci a pojíždění externími osami
• Spouštění programů na pozadí a jejich ukončování
• Zobrazení proměnných používaných v programu
• Aktivaci a deaktivaci volitelné výbavy Správa uživatelů.
1.11.1 Transformace
Transformace slouží k editaci informací o bodech.
Obrázek 11. Offline příkazy transformace
(Viz Blok 4 – Volitelná výbava – kapitola „On-/Offline Transformationen“

auf Seite <?>).
53
Přehled
1.11.2 Externí osy

MPE Manipulace s informací o bodech u externích os
Manax (ruční pojíždění externími osami)
Externími osami lze po aktivaci této funkce prostřednic-
tvím externích ovládacích pultů ručně pojíždět.
Obrázek 12. Offline příkazy MPE a MANAX
(Viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „Externe Achsen“ auf Seite <?>).
1.11.3 Rozšířená nastavení
1.11.3.1 Proměnné
VAR Vypíše seznam všech proměnných použitých v aktuál-
ním programu.
Partask Vypíše seznam všech proměnných použitých v paralelní
úloze.
Static Vypíše seznam všech použitých statických proměnných.
Prog Vypíše seznam všech proměnných použitých v uvede-
ném programu.
1.11.3.2 Paralelní úloha

BKJOB Spuštění programu na pozadí (paralelní úlohy).
KILL Ukončení aktivní paralelní úlohy.
(Viz Blok 8 – Volitelná výbava – kapitola „Paralleltask“ auf Seite <?>).
1.11.3.3 UMS – User Management System

Zobrazení uživatelů, aktuálně přiřazených k robotickému zařízení.
Obrázek 13. Správa uživatelů
Funkce a použití robotického zařízení mohou být zablokovány, resp. uvolněny

přidělením různých oprávnění k přístupu (Customer Service, Customer
Programmer a Customer Worker) v závislosti na kvalifikaci jednotlivých
operátorů a personálu údržby. Systém správy uživatelů (User Management
System) je k dispozici v lokální verzi nebo také ve vzdálené verzi.
Lokální verze je nainstalovaná v operačním systému robotu a může být
vyvolána stisknutím funkčního tlačítka F12 na klávesnici. Jak je vidět na
předcházejícím obrázku, zobrazují se všichni uživatelé a jejich oprávnění.
Uživatelé a jejich oprávnění předem určila k tomu autorizovaná osoba.
Po zvolení uživatele a vložení hesla dochází k přihlášení tohoto uživatele
k systému.
Vzdálená verze je nainstalovaná na externím počítači, který je s kontrolérem
QIROX spojený prostřednictvím počítačové sítě, a může být realizována pouze
na něm. I zde probíhá přihlášení zadáním hesla předtím, než je možné vložit
dalšího uživatele, resp. ho zvolit.
Oprávnění pro uživatele mohou být přiřazena ke kódu PAC,
Personal‑Access‑Key (PAC-Key). Díky tomuto kódu se může personál obsluhy
kdykoliv přihlásit nebo přehlásit bez toho, aby bylo na robotickém systému
nutné další programování.
Další informace o používání systému UMS
UPOZORNĚNÍ!
ve vzdálené verzi Viz příslušná externí dokumentace.
v lokální verzi (Viz Blok 11 – Volitelná výbava – kapitola „UMS“ auf
Seite <?>).
55
Přehled
1.12 Poloha HOME

Tato funkce umožňuje rychlé a jednoduché najíždění do nulové polohy robotu,
která je na jednotlivých osách označená.
Počínaje verzí softwaru V7. 00. 31 může být určena libovolná poloha osy (např.
vkládací poloha externích os pro osazení nástrojů), která má po provedení
příkazu
FUNCON_HOMEPOS, 1
Naprogramovaný bod v programu Carola
platnost nulové polohy robotu a lze na ni najet stisknutím tlačítka HOME. Tato
nulová poloha robotu je platná až do vypnutí řízení, resp. zpracování příkazu
FUNCOFF_HOMEPOS,
Po vypnutí této funkce je znovu platná původní poloha HOME.

Informace o bodech ve stávajících programech tím nejsou ovlivněny a je na ně
najížděno správně.
Příklad kódu MAIN
FUNCON_HOMEPOS,1
END
Bod číslo „1“ je považován za výchozí polohu (home position). Tato výchozí
poloha robotu je aktivní až do vypnutí řízení, resp. zpracování příkazu
FUNCOFF_HOMEPOS.
POZOR! Nebezpečí kolize

Po stisknutí tlačítka uvolnění najede robot se všemi osami současně přímou
cestou do své nulové polohy.
• Sledujte průběh pohybu.
• Hrozí-li kolize, proces přerušte.
Pojíždění lze přerušit povolením tlačítka uvolnění a následným stisknu-
tím tlačítka ESC.
1.13 CZC – interpretační program Carola

Interpretační program překládá text programu (kód S) do jazyka stroje (kód Z).
Dochází k tomu za normálních okolností při odchodu z textového editoru,
resp. z režimu programování. Chybná syntax* je při kompilování** rozpoznána
a zobrazena uživateli v podobě odpovídajícího chybového hlášení.
Opakované kompilování programů může být nezbytné mimo jiné po změně
programu například při dodatečném nahrání programu bez kódu Z.
Pomocí této funkce jsou kompilovány všechny programy v pracovní paměti
bez opakované editace.
* Syntax Struktura a způsob zápisu příkazů Carola
** Kompilování Překlad
(Program je přeložen do jazyka stroje)
1.14 Informace o bodech

Zobrazení informací o bodech na monitoru.
Obrázek 14. Editor bodů
Přechod k uvedenému bodu.
Informace o bodech jsou zobrazeny v požadovaném souřadnicovém systému.
UPOZORNĚNÍ! Tisk bodů není možný počínaje verzí softwaru V7.XX.xx. Informace o bo-
dech mohou být vyvolány editorem bodů.
57

Blok 3
Režim TEACH

Obsah
1. Nastavení a kontrola svařovacího hořáku......................................... 61

1.1 Seřízení svařovacího hořáku....................................................................................62
2. Režim TEACH........................................................................................ 65
2.1 Fóliová klávesnice a dotyková obrazovka...........................................................66
2.2 Pojíždění mechanikou robotu.................................................................................67
2.3 Změna rychlostí pojíždění robotu.........................................................................68
2.4 Ukládání bodů..............................................................................................................69
2.5 Informací o bodech při ukládání............................................................................70
2.6 Najíždění na uložené body.......................................................................................72
2.7 Přídavné funkce............................................................................................................72
3. Souřadnicové systémy........................................................................ 73
3.1 Souřadnicový systém robotu..................................................................................74
3.2 Základní souřadnicový systém...............................................................................74
3.2.1 Základní souřadnicový systém (BKS)..............................................................74
3.2.1.1 Úhly osy ramene alfa, beta, gama (ROTrol)........................................... 75
3.2.1.2 Úhly osy ramene alfa, beta, gama (RPY)................................................ 75
3.2.2 Otočný základní souřadnicový systém..........................................................76
3.2.3 Rozšířený otočný základní souřadnicový systém.......................................77
3.3 Souřadnicový systém ramene.................................................................................81
3.3.1 Souřadnicový systém ramene...........................................................................82
3.3.2 Souřadnicový systém TOV..................................................................................83
3.4 Souřadnicový systém dílce.......................................................................................84
4. Tool Center Point (TCP) a Tool Orientation Vector (TOV)................. 87
4.1 Definování TCP..............................................................................................................87
4.2 Definování TCP..............................................................................................................87
4.3 Volba/vytvoření nové definice nástroje...............................................................88
4.3.1 Vytvoření nové definice nástroje.....................................................................88
4.3.1.1 Definování těžiště a hmotnosti nástroje............................................... 89
4.3.1.2 Úhel ohybu a nasměrování nástroje (TOV)........................................... 90
4.3.1.3 Zadání/výpočet hodnot TCP...................................................................... 90
4.4 TOOLLIB...........................................................................................................................92
4.5 Externí TCP.....................................................................................................................92
4.5.1 Definování externího hořáku............................................................................93
Blok 3 – Režim TEACH
Režim TEACH
1. Nastavení a kontrola svařovacího hořáku
Svařovací hořák jako „nástroj“ průmyslového robotu má pevně danou

geometrii. Se svařovacími hořáky namontovanými na průmyslovém robotu je
najížděno na body na dílci a tyto body jsou jimi také programovány. Je-li
svařovací hořák, například v důsledku kolize, deformovaný, musí být seřízen.
Jinak je špička drátu posunutá. Svařovací hořáky se seřizují pomocí nastavovací
měrky.
V následujících případech musí být svařovací hořák zkontrolovány a případně
nově seřízeny.
Obrázek 1. Nastavovací měrka svařovacího hořáku
• Po kolizi s dílcem
• Před vytvořením nového programu
• V případě údržby
• V případě výměny svařovacího hořáku
Opakovatelnost bodů programu a tedy i kvalita svarových spojů do značné
UPOZORNĚNÍ!
míry závisí na tom, zda si svařovací hořák udrží svou předem danou
geometrii.
61
Nastavení a kontrola svařovacího hořáku
1.1 Seřízení svařovacího hořáku

Název/velikost Funkce
Hákový klíč na svařovací hořáky Demontáž a montáž svařovacích hořáků
0604020240
0604020245 (volitelný kovový klíč)
Nástrčný klíč na kontaktní špičky Demontáž a montáž kontaktních špiček
0062040100 (SW 5)
0062040300 (SW 6,5)
0062040200 (SW 8)
UPOZORNĚNÍ! Pro seřízení svařovacího hořáku

použijte novou kontaktní špičku.
UPOZORNĚNÍ! Testovací hrot musí být možné

zasunout přes kontaktní špičku
bez citelného odporu až k dorazu.
V koncové poloze testovacího
hrotu musí přední konec přiléhat
k držáku svařovacího hořáku.
 

63
Nastavení a kontrola svařovacího hořáku
UPOZORNĚNÍ! Povolte svařovací hořák a proces

seřízení zopakujte po jeho dalším
dotažení. Poté svařovací hořák
znovu namontujte na přírubu
robotu.
Najeďte na vyznačené body,

UPOZORNĚNÍ!
zkontrolujte postavení robotu
a svařovacího hořáku.
2. Režim TEACH
V režimu TEACH lze

• pohybovat mechanikou robotu
• měnit a programovat body.
Polohy os robotu jsou ukládány jako bod. Obsahují rovněž informaci o tom,
jak rychle a jakým druhem pojezdu má být do těchto poloh najížděno.
Stejně jako obrys konstrukčního dílu jsou mimo jiné i souřadnicové systémy
a polohy konstrukčního dílu určovány body. V každém programu může být
nadefinováno maximálně 9 999 bodů. Jejich počet je ovšem omezen kapacitou
paměti řízení.
Po vyvolání režimu TEACH se vám na dotykové obrazovce objeví následující
informace a možnosti:
1
2
4 5
Obrázek 2. Režim TEACH
• hodnot poloh os
1 Okno zobrazení
• Přepínání mezi interními a externími osami
• Najíždění na body
• Vyvolání čísla bodu
2 Tlačítka • Zapnutí a testování digitálních vstupů/výstupů
• Změna stavu bodu
• Změna monitorované maximální kartézské rychlosti
3 Okno zobrazení pro rychlost naučení
4 Volba druhů pojezdu a souřadnicových systémů
5 Okno zobrazení Číslo bodu
65
Režim TEACH
2.1 Fóliová klávesnice a dotyková obrazovka

Jak už jsme zmínili v části Blok 1 – Standard – kapitola „1.1 Folientastatur“,
měla by být další tlačítka fóliové klávesnice (a jejich funkce) popsána na základě
režimu TEACH. Protože lze mnohé funkce vyvolat rovněž na dotykové
obrazovce, najdete zde porovnání tlačítek na dotykové obrazovce a fóliové
klávesnici.
Obrázek 3. Dotyková obrazovka: Režim TEACH Obrázek 4. Fóliová klávesnice
Volba kartézského souřadnicového systému

(základních souřadnic)
Volba inkrementálního souřadnicového systému

(souřadnic robotu)
Najíždění na body
Volba čísel bodů
ENTER
2.2 Pojíždění mechanikou robotu

Rozlišujeme tyto druhy pojezdu:
Pojíždění na souřadnicích robotu (režim RC)
V režimu RC příslušné osy pojíždějí stisknutím příslušných tlačítek pro pojíždění
(1–6). V závislosti na uspořádání robotu (robot se skládacím ramenem)
vykonává špička drátu krouživý pohyb.
Tlačítko 1+ = kladný směr otáčení osy 1

Tlačítko 1– = záporný směr otáčení osy 1
Pojíždění na kartézských souřadnicích (režim CC)

V režimu CC je dvojicím tlačítek 1–6 na PHG přiřazena definice X,Y, Z, alfa, beta,
gama, to znamená, že jsou všechny pohyby robotu prováděny na kartézských
souřadnicích (X, Y, Z) a úhlových postaveních (alfa, beta, gama) – ve vztahu ke
špičce drátu svařovací hořáků.
Po stisknutí tlačítek X, Y, Z najíždí špička drátu svařovacího hořáku lineárně.
Po stisknutí tlačítek alfa, beta, gama dojde ke změně úhlu nastavení svařovací-
ho hořáku. Špička drátu přitom svou polohu nemění.
Pro pojíždění robotu musí být navíc stisknuté potvrzovací tlačítko.
α
A4
A3
γ β
A5 +z
A6
–y –x
A2
A1
+x +y
–z
Obrázek 5. Režim RC Obrázek 6. Režim CC
67
Režim TEACH
Pojíždění interními/externími osami

Prostřednictvím PHG lze pojíždět až 36 osami.
Volba os se provádí na PHG prostřednictvím tlačítka
Po spuštění systé-
Interní osy Osy 1...6
mu
Stisknuto 1x Externí skupina os 1 Osy 7...12
Stisknuto 2x Externí skupina os 2 Osy 13...18
atd.
Po přepnutí jsou tlačítka pojezdu / numerická tlačítka přiřazena takto:
Osa 1 – první externí osa
Osa 2 – druhá externí osa
2.3 Změna rychlostí pojíždění robotu

Rychlosti pojíždění robotu jsou
1. Bodová rychlost
Na body je najížděno v závislosti na provozním režimu s uloženou bodovou
rychlostí (přednastavení 100 %) (viz Blok 5 – Standard – kapitola
„1.3 Ändern der maximalen PTP-Geschwindigkeit“ auf Seite <?>).
2. Rychlost při naučení
Aktuálně nastavená rychlost pojíždění při naučení bodů
(volitelná od 1 do 100 %, přednastavení 10 %).
Změna rychlosti při naučení (OVerride) se provádí takto:
• Prostřednictvím dvojice tlačítek „–/+“, resp.
současným stisknutím tlačítek „x10“ a „–/+“;
• Stisknutím tlačítka předvolby rychlosti.
Existují tři standardní rychlosti:
• 10 % nízká rychlost (zelená LED kontrolka)
• 50 % střední rychlost (žlutá LED kontrolka)
• 100 % vysoká rychlost (červená LED kontrolka)
Přednastavená rychlost se vždy zobrazuje ne dotykové obrazovce prostřednic-
tvím tří LED kontrolek v zelené, žluté a červené barvě.
2.4 Ukládání bodů

Bod popisuje polohu (polohu os) mechaniky robotu v prostoru. Obrys kon-
strukčního dílu je popisován pomocí bodů. Robot najíždí na jednotlivé polohy
pomocí tlačítek pojezdu / numerických tlačítek. Tyto polohy jsou pak uloženy
jako body.
Obrázek 7. Ukládání bodů

3
1
Volba čísla bodu
Číslo bodu lze volně definovat stisknutím tlačítka
„Point“, pomocí tlačítek pojezdu / numerických tlačítek
1
nebo pomocí numerické klávesnice na displeji. Rozmezí
čísel bodů sahá od 1 do 9999.
2 Zadané číslo bodu se potvrzuje tlačítkem ENTER.
2
Na obrazovce se zvolené číslo bodu zobrazuje jako
aktuální bod. Informace „*“ za číslem bodu udává, že
se jedná o „nový“ bod, resp. „novou“ polohu. Jestliže se
3 informace neobjeví, jedná se o již použité číslo bodu.
Hrozí nebezpečí přepsání, to znamená, že by mohla
být vymazána poloha, která dosud nebyla programem
realizována!
V zásadě lze v režimech TEACH nebo PROG všechny

boby uložit současným stisknutím tlačítka „Uložit“ a tla-
4 4 čítka „Point“ na PHG. Je důležité, aby byl ukládán vždy
ten bod, který se zobrazuje v okně „Point“. Aktuální číslo
bodu je při ukládání automaticky zvýšeno o „1“.
69
Režim TEACH
UPOZORNĚNÍ! Již naprogramovanému bodu lze opakovaným uložením přidělit novou

polohu, resp. informaci.
Původní poloha/informace se vymaže.
Hrozí nebezpečí přepsání, to znamená, že by mohla být vymazána poloha,
která ještě bude zapotřebí!
2.5 Informací o bodech při ukládání

Je-li bod ukládán prostřednictvím PHG, jsou k němu přiřazeny další informace.
Má-li být na tento bod umístěn digitální výstup, musí být před uložením bodu
zapnut. Například bod, od něhož má být svařovací hořák vyfoukán, je uložen
s výstupem 212 (zapnutí vyfoukání). Vyfoukání zůstane aktivní až do dalšího
bodu, který byl uložen bez výstupu 212.
Interní výstupy
Výstup 185
1
• Elektrický oblouk Zap
Výstup 210
2 • Impulzy Zap
(u impulzových svařovacích
zdrojů)
Výstup 211
3
• Předfuk plynu
Výstup 212
4
• Vyfoukání svařovacího hořáku
1 2 3 4
Obrázek 8. Stavové informace
Z bodu do bodu a řízení dráhy
Řízení PTP (PTP = Point to point = z bodu do bodu)

Cílem řízení z bodu do bodu je provést pohyb mezi počátečním a koncovým
bodem co možná nejrychleji. Pro každou osu robotu existují technicky
podmíněné maximální hodnoty pro zrychlení a úhlovou rychlost. Za těchto
vedlejších podmínek počítač vypočítá minimální dobu pojíždění pro pohyb
a všechny zúčastněné osy řídí tak, aby pohyb zahajovaly a končily současně.
Při tom z důvodu konstrukce založené na otočném kloubu vzniká přirozeně
zakřivený tvar dráhy pro středový bod nástroje (TCP).
Řízení dráhy (CP = Continuous path = řízení CP)

Řízení robotu prováže různé pohyby os tak, aby byl možný pohyb efektoru po
lineárních, resp. kruhových drahách.
Při najíždění na cílový bod v kartézském souřadnicovém systému
(viz kapitola „3.2 Základní souřadnicový systém“ na straně 74) se střed
nástroje pohybuje na přímce od počátečního k cílovému bodu.
K tomu se přidává řízení prostorového úhlu alfa, beta a gama. Je-li při
najíždění na bod dráhy nutné změnit prostorový úhel, děje se tak v lineární
interpolaci simultánně s pohybem středu nástroje na přímce.
Úhlové rychlosti jsou při tom zvoleny tak, aby pohyb po dráze a změna úhlu
začínaly a končily ve stejný okamžik. Jestliže prostorové úhly u počátečního
a koncového bodu pohybu souhlasí, zůstanou během celé dráhy stejné.
Z důvodu konstrukce robotu a omezení rozsahu otáčení os nelze na jeden
naprogramovaný bod CP najíždět ze všech poloh nástroje na přímce. Během
najíždění počítač zkontroluje, zda nedochází k opuštění pracovního dosahu
robotu nebo k překročení rozsahu otáčení. V takovém případě je pohyb
zastaven.
Není nutné přiřazovat ke každému bodu informace „Svařování ZAP“
UPOZORNĚNÍ!
nebo „Impulz ZAP“. Tyto informace jsou řízení sděleny později, resp. jsou
rozpoznány automaticky.
71
Režim TEACH
2.6 Najíždění na uložené body

Najíždění na bod se provádí takto:
1 Stiskněte tlačítko „Go“ 1 (Go = go to point) nebo ikonu „Go“.

Zadejte číslo následujícího, resp. předcházejícího bodu prostřednictvím
tlačítek pojezdu / numerických tlačítek, prostřednictvím numerické klávesnici
zobrazené na dotykové obrazovce nebo tlačítek „+“ nebo „–“. Zvolené číslo
bodu se objeví v okně zobrazení.
V případě chybného zadání lze číslo vymazat pomocí tlačítka 2 a zadat
znovu.
Obrázek 9. Najíždění na body Nezávisle na tom, s kterým druhem pojezdu (PTP/CP) byly body uloženy, může
na ně být najížděno lineárním nebo kruhovým pohybem.
GP Na bod bude najížděno pohybem PTP.
GC Na bod bude najížděno pohybem CC.
UPOZORNĚNÍ! Při najíždění na svarové spoje kruhovým pohybem (GP) hrozí nebezpečí
kolize s konstrukčním dílem. Zvolte tedy lineární druh pohybu (GC).
2.7 Přídavné funkce

Spínání digitálních výstupů – stavová kontrolka digitálních vstupů
(viz Blok 9 – Standard – kapitola „Digitales Ein- und
Ausgangsmenü“ auf Seite <?>)
Nastavení monitorované kartézské rychlosti (Vmax.)
3. Souřadnicové systémy
Pro usnadnění programování, například programování bodů na dílcích, které

nejsou nasměrované paralelně se souřadnicovým systémem, má řízení robotu
k dispozici další volně definovatelné, resp. volitelné souřadnicové systémy.
Všechny souřadnicové systémy mají své identifikační číslo. Díky tomu jsou
k dispozici rovněž pro příkazy (např. GETPOS/STORPOS) a funkce (editor bodů).
Standardně je aktivovaný základní souřadnicový systém. Ten se automaticky
zapíná i po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. Zvolený souřadnicový systém zůstane ak-
tivní, dokud nezvolíte jiný, resp. dokud neodejdete z režimu TEACH nebo PROG.
Obrázek 10. Souřadnicovésystémy
Identifikační
Souřadnicové systémy
číslo
Souřadnice robotu 0
Základní souřadnice (BKS), osový úhel

ramene vztažený ke směru osy X robotu 1
+ (ROT = Rotrol)
Souřadnice ramene 2
Souřadnice dílce 3
Externí / synchronní externí

(viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola
„Synchrones Verfahren interner und
externer Roboterachsen beim Program-
mieren“ auf Seite <?>).
Základní souřadnice (BKS). Úhel ramene
vztažený ke směru Z robotu (RPY = Roll
+ Pitch Yaw – otočení sklonu kladek)
Rozšířené BKS (BKS1) ve spojení s příkazem

4
„FUNCON BKS,1“.
Souřadnicový systém TOV. Je zapotřebí

5
dvojí stisknutí tlačítka.
73
3.1 Souřadnicový systém robotu

Jednotlivé osy 1...6 pojíždějí nezávisle na sobě.
3.2 Základní souřadnicový systém

Tři základní směry základního souřadnicového systému X, Y, Z jsou navzájem
otočené o 90° (systém East North U). Protože se špička drátu pohybuje
paralelně vůči tomuto souřadnicovému systému, lze dosáhnout jakékoliv
polohy v prostoru. Pomocí úhlové orientace v osách ramene (alfa, beta, gama)
lze kromě toho nastavit jakoukoliv požadovanou polohu svařovacího hořáku
(úhlové postavení vůči konstrukčnímu dílu).
3.2.1 Základní souřadnicový systém (BKS)

Počátek základního souřadnicového systému je u všech robotů s patkou.
U robotů se svislým provedením ukazuje kladný směr „Z“ ve směru osy 2 a
kladný směr „X“ ve směru osy 3. Při tom se ovšem robot musí nacházet ve své
výchozí poloze (označení os). Kladný směr „Y“ je výsledkem směrů „X“ a „Z“.
γ β
+z
–y –x
+x +y
–z
Obrázek 11. Základní souřadnicový systém
V režimu CC pohybuje robot hrotem svařovacího hořáku paralelně vůči

kartézským souřadnicím X, Y a Z. Tento pohyb je vykonáván prostřednictvím
tlačítek X, Y a Z na PHG. Výsledkem jsou lineární pohyby při pojíždění.
Při pohybu koordinuje řízení robotu všechny osy současně, takže postavení
hrotu svařovacího hořáku zůstává stále stejné.
3.2.1.1 Úhly osy ramene alfa, beta, gama (ROTrol)

Otáčení os ramene alfa, beta a gama se vztahuje k nastavení „ROT“ na směr
osy X mechaniky robotu.
V tomto případě odpovídá:
Alfa Otáčení kolem směru osy X robotu (Roll)
Beta Otáčení kolem směru osy Y robotu (Pitch), která je kolmá na směr osy X
Gama Otáčení kolem směru osy Z, která je kolmá na směry os X/Y (YAW)
3.2.1.2 Úhly osy ramene alfa, beta, gama (RPY)

Otáčení os ramene alfa, beta a gama se vztahuje k nastavení „RPY“ na směr
osy Z mechaniky robotu.
V tomto případě odpovídá:
Alfa Otáčení kolem směru osy Z robotu (Roll)
Beta Otáčení kolem směru osy Y robotu (Pitch), která je kolmá na směr
Gama Otáčení kolem směru osy X, která je kolmá na směry os X/Y (YAW)
75
3.2.2 Otočný základní souřadnicový systém

Počátek základního souřadnicového systému se u této funkce vztahuje
k nulové poloze externí osy v níže uvedeném příkazu. Je-li v této poloze (viz
obrázek 1, nulová poloha) programován bod, definuje tato poloha směr
základního souřadnicového systému. Nový směr X leží v závislosti na provedení
příkazu paralelně vůči směru nulové polohy této osy. Je-li bod naprogramován
s otočenou externí osou (viz obrázek 2, osa otočená o 45°), otočí se základní
souřadnicový systém o stejnou hodnotu vůči nulové poloze osy. Tato funkce
slouží převážně pro výpočty při posouvání bodů pomocí příkazů GETPOS/
STORPOS
(viz Blok 10 – Standard – kapitola „3. Kopieren / Erzeugen von Punkten im
Programmablauf“ auf Seite <?>).
Příkaz
FUNCON WKSEXT, osa, Číslo bodu
Definiční bod
(určuje otáčení souřadnicového systému)
Číslo osy
funkci aktivuje.
Deaktivace funkce se provádí příkazem FUNCOFF_WKSEXT. Předpokladem této
funkce je synchronizace externích os (viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola
„3. Synchronisation von externen Achsen“ auf Seite <?>). Musí být
aktivována před provedením funkce.
1 2
Počátek základního souřadnicového
1
systému při aktivní funkci
45°
Otočený základní souřadnicový

2 systém při aktivní funkci +y
(otáčení je určeno číslem bodu)
+x +y
+x
Obrázek 12. Počátek BKS Obrázek 13. Otočený BKS
3.2.3 Rozšířený otočný základní souřadnicový systém

Je-li robot namontovaný na otočném polohovadle, resp. na excentricky uložené
externí ose, otáčí se při pojíždění této osy souřadnicový systém (BKS) ve stej-
ném úhlu vůči pracovnímu stolu jako osa (viz obrázky 14/15).
+x
+x
Obrázek 14. Směr X základního souřadnicového systému bez otočené externí osy
+x
+x
Obrázek 15. SměrXzákladníhosouřadnicovéhosystémusotočenouexterníosou
77
Z toho vyplývá, že lineární pojíždění (režim CC) vůči pracovnímu stolu není při
otočené externí ose možné. Rovněž paralelní posouvání (editor bodů, příkazy
GETPOS/STORPOS) není bez dalších opatření proveditelné a je možné pouze
s použitím souřadnicového systému dílce.
Rozšířený otočný souřadnicový systém se aktivuje příkazem
FUNCON_BKS,1.
Přitom se souřadnicový systém vztahuje k poloze sedmé osy „0°“. Otáčí se

přesně o úhel najetý osou 7 v opačném směru (viz obrázek 16).
+x
+x
+x
Obrázek 16. SměrXzákladníhosouřadnicovéhosystémusotočenouexterníosouapřizpůso-

beným souřadnicovým systémem
Příkaz
FUNCON_BKS,2.
způsobuje kontinuální, automatizované natáčení otočného polohovadla (osa 7)

při kartézském pojíždění interními osami robotu. Díky tomu je dosaženo
většího pracovního dosahu.
Obrázek 17. QRC 350 namontovaný na RP-CT
Příkazem
FUNCON_BKS,1 ,x
x = zadání úhlu v 1/10 stupně
je směr „X“ základního souřadnicového systému otočen a pevně nastaven

o uvedený úhel, ve vztahu k poloze „0°“ otočného polohovadla. Aktuální poloha
polohovadla není důležitá.
79
Příklady:
FUNCON_BKS,1,450.
1
Obrázek 18. RP-CT-200 vpravo
FUNCON_BKS,1,450.
Obrázek 19. RP-CT-200 vlevo
1 Poloha „0°“ otočného C-stojanu (RP-CT--200)
2 Určený kladný směr
Přepnutí souřadnicového systému probíhá po provedení příkazu

FUNCON_BKS,1
FUNCON_BKS,2
FUNCON_BKS,1,0
stisknutím tlačítka „BKS“ 1 .
1 BKS = základní souřadnicový systém
1
Obrázek 20. Základní souřadnicové systémy BKS, BKSE1, BKSE2
Zvolený souřadnicový systém se zobrazí na displeji (BKSE1).

V závislosti na použitém příkazu (FUNCON_BKS,1,0) je po přepnutí
souřadnicového systému dotázán referenční úhel
(viz příklad otočný C-stojan). Údaje se zadávají v 1/10 stupně. Souřadnicový
systém se nyní vztahuje k zadanému úhlu.
3.3 Souřadnicový systém ramene

U souřadnicového systému ramene leží počátek souřadnicového systému ve
středu zápěstí robotu.
81
3.3.1 Souřadnicový systém ramene

Seřízením polohy nebo orientace úhlu osy ramene alfa, beta a gama se nutně
změní také směr souřadnic referenčního systému.
–z
+y
+y
α
–x +z
β
+x –x
γ γ
–y
+z β
+x
–z –y
Obrázek 21. Souřadnicový systém ramene
Úhly otočení, vztahující se k rameni, jsou definovány jako alfa (otočení o X1),
beta (otočení o Y1) a gama (otočení o Z1). Souřadnicový systém ramene se
orientuje vždy podle postavení nástroje robotu (např. svařovacího hořáku).
Aktualizace probíhá po každém pojezdovém inkrementu automaticky při změ-
ně os ramene.
Směr Z1 se řídí podle postavení montážní příruby (příruby osy ramene). Odpo-
vídá směru nástavce svařovacího hořáku.
Směr X1 odpovídá postavení osy 6.
Směr Y1 je otočený o 90° vůči směru X. Rovněž závisí na postavení osy 6.
3.3.2 Souřadnicový systém TOV

Souřadnicový systém TOV je pevně spojený s osou směru drátu
(viz kapitola 4.2 „Definování TOV“).
To zjednodušuje změnu úhlu nastavení hořáku a také odjíždění robotu ze
svarového spoje. To platí zejména při změně orientace úhlu nastavení
u tandemového hořáku prostřednictvím úhlů alfa, beta, gama.
+z
–y –x
+x +y
–z
Obrázek 22. Směr X, Y, Z vztažený ke směru drátu
+z
–y –x
+x +y
–z
Obrázek 23. Úhel alfa, beta, gama vztažený ke směru drátu
83
Přepínání na souřadnicový systém TOV (TOVKS) se provádí dvojím stisknutím

tlačítka Souřadnicový systém ramene 1 .
1
Obrázek 24. Souřadnicové systémy HAND, TOV
3.4 Souřadnicový systém dílce

U souřadnicových systémů vztahujících se k dílci je počátek i poloha určena
dílcem.
Pojíždění na kartézských souřadnicích dílce vyžaduje – na rozdíl od jiných
možných druhů pojezdu – definování takzvaného souřadnicového systému
dílce.
Souřadnicový systém dílce je uživatelem libovolně definovatelný souřadnicový
systém, s jehož pomocí lze vytvořit referenci k aktuální poloze dílce, který
má být programován. Může být například zafixován relativně k dílci nebo
rovině obrábění. Následně lze robotem pohybovat na těchto souřadnicích,
specifických pro danou aplikaci.
Souřadnicový systém je přizpůsobený poloze dílce, který má být programován,
ve třech základních směrech (X, Y, Z) a v úhlech ramene (alfa, beta, gama).
Na dílci jsou naprogramované tři zdrojové, resp. definiční body, jaké jsou
uvedené na obrázku na následující stránce. Programování těchto bodů se může
provádět v PTP nebo CP. Rychlost pojíždění zde není důležitá.
Definování souřadnicového systému dílce v režimu TEACH

Ukládání tří definičních bodů P1, P2 a P3
Vyvolání dialogového okna k zadávání definičních bodů stisknutím tlačítka
WKS.
Obrázek 25. Volba a definování souřadnicového systému dílce
Zadání tří definičních bodů P1, P2 a P3
Nadefinovaný souřadnicový systém zůstane platný tak dlouho, dokud nebude

zrušen jinou definicí, dokud neodejdete z režimu TEACH nebo dokud
nevypnete řízení robotu. Při přepínání mezi souřadnicovými systémy se řízení
dotáže, zda má být aktivován souřadnicový systém dílce.
85
Definování souřadnicového systému dílce v programu

(Viz Blok 9 – Standard – kapitola „19.5 Onlinepunktverschiebung im
Werkstückkoordinatensystem“ auf Seite <?>).
+z
+z
+x
+y
+y
+x
Obrázek 26. Definování souřadnicového systému dílce
1 Souřadnicový systém dílce
Souřadnicový systém je vytvořen z poloh tří naprogramovaných bodů – P1, P2 a

P3.
Počátek souřadnicového systému tvoří bod P1.
Dráha P1–P2 definuje nový kladný směr X.
Dráha P2–P3 definuje nový kladný směr Y. Z nich vyplývá nový směr Z.
UPOZORNĚNÍ! Volba definičních bodů

Definiční body P1, P2 a P3 by měly tvořit trojúhelník o co možná nejdelších
stranách. Zvolte při tom vysoké číslo bodu, abyste si definiční body při
ukládání nepřepsali.
4. Tool Center Point (TCP) a Tool Orientation Vector (TOV)
Robotický systém musí přesně znát střed nástroje (TCP) a orientaci (TOV) ná-
stroje (např. svařovacího hořáku) pro přesný výpočet dráhy, rychlosti a polohy a
také pro výpočet roviny pendlu, sledování svarového spoje řízené elektrickým
obloukem a funkce senzoriky.
4.1 Definování TCP

+z +y
α Tool Center Point
β
–x Tool Center Point (TCP) určuje vzdálenost od středu hlavy osy ramene od
+x středu nástroje (špičky drátu). Při délce drátu 12 mm je špička drátu přesně
ve směru Z. Určování hodnoty TCP se provádí až po nasměrování svařovacího
γ hořáku pomocí příslušné nastavovací měrky.
–y
–z
Obrázek 27. TCP
+Z 4.2 Definování TCP

1
Tool Orientation Vector
TOV definuje výstupní úhel svařovacího drátu ze svařovacího hořáku, vztažený
+X
k podlaze haly. Ten odpovídá úhlu ohybu svařovacího hořáku včetně držáku
Obrázek 28. TOV hořáku. V závislosti na montáži robotu, resp. svařovacího hořáku se mění
znaménko (+/–) hodnoty TOV.
1 Směr drátu
Nastavení se pro každý použitý nástroj provádí pouze jednou.

UPOZORNĚNÍ!
87
Tool Center Point (TCP) a Tool Orientation Vector (TOV)
4.3 Volba/vytvoření nové definice nástroje

V závislosti na použitém nástroji se příslušná definice nástroje aktivuje v níže
uvedeném dialogovém okně. Pomocí tlačítek se šipkami zvolte požadovaný
nástroj a stiskněte tlačítko 4 pro aktivaci. Zvolená definice se zobrazí v záhlaví
dialogového okna 1 .
1 Název aktivního nástroje

1
2 Vytvoření definice nástroje
Definování TCP a TOV pro laserovou
3
senzoriku
4 Aktivace vybrané definice nástroje
5 Vymazání definice nástroje
2 3 4 5
Obrázek 29. Definice nástrojů
Novou definici nástroje vytvoříte postupem popsaným v kapitole

„4.3.1 Vytvoření nové definice nástroje“ na straně 88
(viz Blok 12 – Volitelná výbava – kapitola „1. CSC“ auf Seite <?>).
UPOZORNĚNÍ! Systém automaticky vygeneruje program TOOLLIB tím, že příslušné definice

nástroje uloží jako podprogramy. Názvy podprogramů odpovídají názvům
jednotlivých nástrojů. Při použití systémů výměny nástrojů je příslušný
podprogram vyvolán v programu k automatické aktivaci
(např. CALL_TOOL1).
4.3.1 Vytvoření nové definice nástroje

Otevřete dialogové okno a vložte název (max. osm znaků) a hodnotu pro hmot-
nost, těžiště, úhel ohybu a střed nástroje do příslušných polí. Jak je znázorněno
výše, lze vytvořit až deset definic nástrojů.
1 Označení TCP 2
Klávesnice (zobrazená) pro zadání

2
označení TCP
1
3 Definování hmotnosti a těžiště
svařovacího hořáku
4 TOV zadání úhlu ohybu a orientace 3
svařovacího hořáku
TCP zadání prostřednictvím kláves-
5 nice 4
Určení prostřednictvím bodů
Obrázek 30. Menu pro definování
4.3.1.1 Definování těžiště a hmotnosti nástroje

Definice pro těžiště a hmotnost nástroje je zapotřebí pouze při kalibrování
robotů. Obě informace mohou být určeny z technického popisu (na příkladu je
detailní výkres tandemového hořáku).
X = –880
1 cca 6,6 kg
200 mm
Z = 2 000
Obrázek 31. Tandemový hořák
1 Hmotnost nástroje
Délka příruby až ke středu osy ramene je uložená v konfiguraci robotu.

6600 2000
0
–880 Zjištěné hodnoty zadejte v příslušném dialogovém okně v gramech,
resp. v 1/10 stupně.
89
4.3.1.2 Úhel ohybu a nasměrování nástroje (TOV)

1 Zadání úhlu ohybu
2 Definování směru nástroje vůči podlaze výrobní haly
1 2
Úhel ohybu 45°, uvedený v příkladu, odpovídá hodnotě TOV
X= sin(45°) = 0,7071
+Z Y= 0 = 0
1
Z= cos(45°) = 0,7071
1 Směr drátu
+X
Vypočítaná hodnota se v programu TOOLLIB zobrazí jako celé číslo, tedy bez
desetinné čárky.
TOOLDEF_ (1;0; 0,0,4960, –7071,0,–7071)

Hodnota TOV
Hodnota TCP
Hmotnost, těžiště a úhel ohybu svařovacích hořáků (nástrojů) odpovídají

UPOZORNĚNÍ!
příslušnému technickému popisu.
4.3.1.3 Zadání/výpočet hodnot TCP

Referenčním bodem pro hodnoty TCP je střed hlavy osy ramene
(viz Blok 3 – Standard – kapitola „4.1 Definování TCP“ na straně
87). Počínaje tímto bodem je uváděna geometrie nástroje ve směrech
souřadnicového systému ramene.
Jednotlivé komponenty X, Y a Z ukazují polohu pracovního bodu (špičky drátu),
vycházející z příruby zápěstí, v 1/10 mm.
Známé hodnoty TCP mohou být zadávány prostřednictvím numerické kláves-

nice.
Programování/korekce definičních bodů
Neznámé hodnoty TCP musí být určeny.
To se provádí prostřednictvím programování/korekce dvanácti bodů pevně
nastavenou špičkou. Pro hrubé nasměrování musí být naučen pouze bod „TA“,
jak je vidět na obrázku. Všechny další body jsou vygenerovány s přihlédnutím
k předem zadanému úhlu vychýlení.
1 Naprogramovaný bod 110
Body potřebné pro definice jsou do programu TOOLLIB ukládány jako definice
samotné.
Čísla bodů pro definice jsou vždy pevně přidělená.
Nástroj 1: 1. Definice = bod 100...199

atd.
V prvním kroku se řízení dotáže, zda mají být případné stávající body přepsány.
Zvolte:
má-li být se stávajícími body proveden opakovaný výpo-

„NE“, čet hodnot TCP, resp. mají-li být stávající body nejprve zko-
rigovány a potom má být proveden opakovaný výpočet.
„ANO“ pro novou definici.
Rozhodnete-li se pro novou definici stisknutím tlačítka „ANO“, očekává systém
1 zadání maximálního úhlu vychýlení 1 pro změnu orientace. Ta se pohybuje
mezi 5 stupni a maximálně 45 stupni. Pro nejvyšší možnou přesnost by úhel
pokud možno neměl být menší než 45°.
Jak je vidět na obrázku 1, naprogramujte bod (bod 110) pomocí pevně
nastavené špičky. Následně řízení automaticky vygeneruje všechny další body
(body 111...122). Stávající body budou přepsány.
Z důvodu „ještě“ nesprávného TCP vznikají odchylky, to znamená, že špička
45° drátu není u jednotlivých bodů přesně na pevně nastavené špičce. Tyto
odchylky musí být zkorigovány a body musí být uloženy znovu. Poté řízení
vypočítá novou hodnotu TCP.
Po vygenerování bodů řízení samočinně aktivuje režim TEACH a vyzve vás,
UPOZORNĚNÍ!
abyste najeli na body, abyste je mohli zkorigovat.
Pro najetí na vygenerované body by se měl robot pohybovat v dostatečné
vzdálenosti od pevně nastavené špičky.
Hrozí nebezpečí kolize v důsledku prudkých pohybů osy ramene.
91
4.4 TOOLLIB
Postup popsaný v bodu 4.3.1 je třeba opakovat pro každý použitý nástroj.
Zjištěné údaje se ukládají do samostatně vygenerovaného programu
(TOOLLIB). V tomto programu je vytvořen počet podprogramů s názvem
označení TCP (např. TOOL1), který odpovídá počtu definic.
Příklad kódu Příklad programu: TOOLLIB

RESTART
PUBLIC PROC TOOL1
TOOLDEF (1;0;0,0,5699,-7071,0,-7071)
TOOLDEF (1;1,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;2;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;3;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;4;0,0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;5;0,0,0,0,0,0)
ENDP
PUBLIC PROC TOOL2
TOOLDEF (2;0;0,0,4962,-7071,0,-7071)
TOOLDEF (2;1,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;2;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;3;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;4;0,0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;5;0,0,0,0,0,0)
ENDP
MAIN
END
4.5 Externí TCP

Z výrobních a technických důvodů může být nutné, aby robot vedl svařované
dílce podél pevně uchyceného svařovacího hořáku.
K tomuto účelu je nejprve prostřednictvím definičního příkazu určena poloha
a orientace (TCP a TOV) upevněného svařovacího hořáku relativně vůči
základnímu souřadnicovému systému robotu.
Dále musí být možné zapnout a vypnout specifické vedení pohybů.
4.5.1 Definování externího hořáku

S TCP robotu nastaveného běžným způsobem jsou pro definování externího
hořáku zapotřebí čtyři body.
• Bod P1 definuje pracovní bod (TCP) hořáku.
• Body P2 a P3 určují směr drátu (TOV) od bodu P2 do bodu P3.
• Pomocí bodu P4 je určena rovina, na níž hořák leží.
Body P2 až P4 určují pouze směry. Proto nemusí fyzicky ležet na hořáku.
Příkaz: EXTTOOL (P1,P2,P3,P4)
Funkce pro zapnutí a vypnutí
Příkaz k zapnutí EXTTCPON

Příkaz k vypnutí EXTTCPOFF
Pomocí těchto příkazů se zapíná, resp. vypíná speciální režim pohybu.
UPOZORNĚNÍ! V uživatelském programu je třeba přísně dbát na to, aby byl pro příkaz
EXTTOOL aktivní ten TCP robotu, s nímž také byly naučeny body P1 až P4!
Z bezpečnostních důvodů to lze nastavit příkazem STCP. V rámci režimu
pohybu CP mezi příkazy EXTTCPON a EXTTCPOFF není nastavený TCP robotu
relevantní.
Příklad:
Definiční body externího hořáku jsou 100 až 103. Ty byly naučeny definova-
ným TCP robotu (0,0,4000). Bod 100 určuje polohu, drát směřuje od bodu 101
k bodu 102 a bod 103 popisuje rovinu. Režim pohybu se nastavuje pro přímky
podle bodů P2 a P3, pro dělenou kružnici a přímku podle bodu P6. Režim je pak
znovu deaktivován.

LIST_1 =(...)
STCP_(0,0,4000)
EXTTOOL_(100,101,102,103)
GP_(1)
$_(1)
EXTTCPON
GC_(2,3)
ARC_(3,4,5)
GC_(6)
EXTTCPOFF
GP_(10)
END
93

Blok 4
Editor

Obsah
1. Všeobecně............................................................................................ 97
1.1 Klávesnice.......................................................................................................................99
1.2 Pohyby kurzorem.........................................................................................................99
1.3 Speciální znaky.......................................................................................................... 100
1.4 Editační příkazy........................................................................................................ 100
1.5 Funkce nápovědy v textovém editoru.............................................................. 101
1.6 Příklad použití............................................................................................................ 102
1.7 Odchod z textového editoru................................................................................ 104
96 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_DE
Blok 4 – Editor
Editor
1. Všeobecně
Úkolem editoru je dát uživateli k dispozici funkce, díky nimž lze pohodlně
upravovat text programu. Médiem pro zadávání je klávesnice. Dotyková
obrazovka slouží jako monitor.
1 Vytvoření nového programu 1
2 Text programu
3 Název programu Obrázek 1. Volba programu
4 Číslo řádku 3
5 Funkce nápovědy RESTART

VAR SD,SD1,SD2,EING
VAR CSKOMM,CSFOLG,CRET,CERET,CSRET,CVRET,CEKOMM,CSTAT,CEFOLG
VAR CBUSY,KANAL,NVAR,T1
6 Odchod s uložením
PROC TE
T1:=EING
NVAR:=1
7 Odchod KANAL:=1 4
CSKOMM:=918
2 COMM (2;KANAL;CSFOLG,CSKOMM,CSTAT,NVAR;CRET,CSRET,CERET,CEFOLG,&
CBUSY,T1)
WAIT: 5
IF CBUSY=1 THEN JUMP WAIT
ENDP
PROC TESTSD
GETSDSTAT (SD) ! SD – ZÍSKÁNÍ STAVOVÝCH INFORMACÍ
FUNCON SDSTOPCP,10 6
Obrázek 2. Editor
97

Systém při seřizování programu automaticky vkládá příkazové řádky

RESTART
MAIN
a
END
do programu. Tyto řádky (kromě příkazového řádku RESTART) slouží systému

k rozpoznávání hlavní části programu (procesní části) a definiční části progra-
mu. Vymazání těchto příkazových řádků proto není dovolené a při odchodu
z programu vyvolá chybové hlášení.
Příkaz
RESTART
způsobí uložení aktuálního stavu programu (= souhrn všech informací

v jednom programu) během prvního průběhu programu.
(Viz Blok 6 – Standard – kapitola „4. Zeilenstart“ auf Seite 148).
Příkaz
MAIN
odděluje hlavní část programu od definiční části.

Jsou-li například příkazy k pojíždění (GP_(1..3)) vložené v definiční části, resp.
v definicích (seznamech parametrů svařování) v hlavní části programu, hlásí
interpretační program chybu.
Pokyny nejsou v tomto segmentu programu dovoleny!
Příkaz
END
uzavírá hlavní část programu.
Blok 4 – Editor
1.1 Klávesnice
Alfanumerická klávesnice slouží k zadávání příkazů a k pohodlnějším úpravám
existujících programů. Tlačítka jsou uspořádaná podle americké normy (QWER-
TY). Uspořádání a obsazení tlačítek je blíže popsáno níže.
Tlačítka se speciálními funkcemi
Tlačítko „BACK SPACE“ Vymazání znaků

Potvrzení chybových hlášení počítače a přerušení
Tlačítko „ESC“
funkce
Tlačítko „ENTER “ Potvrzení zadaného příkazového řádku
Tlačítko „SHIFT“ Přepínač tlačítek se dvěma funkcemi
Mezerník Tlačítko pro vložení mezery
Tlačítko se šipkou
Polohování kurzoru
(kurzorové tlačítko)
1.2 Pohyby kurzorem

V EDITORU jsou k dispozici následující pohyby kurzorem.
Funkce Tlačítko Popis

Umístí kurzor o řádek výše do stejného
Kurzor nahoru
sloupce.
Umístí kurzor o řádek níže do stejného
Kurzor dolů
sloupce.
Kurzor doprava Posune kurzor o jedno místo doprava.
Kurzor doleva Posune kurzor o jedno místo doleva.
Kurzor na začátek Umístí kurzor na začátek textu. Zobrazí

Home
textu se první stránka textu.
O stránku výše PgUp Najede v textu o stránku výše.
O stránku níže PgDn Najede v textu o stránku níže.
Vymaže znak nalevo od kurzoru. Kurzor

Vymazání znaku BACKSPACE
se posune o jedno místo doleva.
Vymazání znaku DEL Vymaže znak napravo od kurzoru.
99
Speciální znaky
1.3 Speciální znaky

Kromě alfanumerických znaků (písmena a číslice) zahrnuje klávesnice také
celou řadu speciálních znaků, které v programu plní určité funkce.
Například:
! = Řádek programu není proveden

$ = Vyvolání seznamu parametrů svařování
() = Definice číselných údajů
: = Cíl přeskoku
‘ = (apostrof ) Ohraničení komentáře k příkazům WRITE a WREAD
(čárka) Oddělovací znak pro výčet parametrů, např. textu a hod-
, =
not proměnných u příkazu WRITE
1.4 Editační příkazy

Pro úpravu textu programu máte k dispozici takzvané editační příkazy. Jsou
stejné jako u běžných textových editorů, jako je např. Microsoft Word©.
Tlačítka a kombinace tlačítek Dopad

SHIFT + kurzorové tlačítko Označit text, resp. řádky textu
Ctrl+C Kopírovat označený text
Ctrl+V Vložit označený text
Ctrl+X Vyjmout text
Ctrl+Z Vrátit poslední akci
Ctrl+F Najít text, resp. znak
F3 Najít další
Ctrl+H Najít a nahradit text
Ctrl+J Příkaz k přeskočení
Ctrl+L Úprava seznamů parametrů svařování*
Del (Vymazat) Vymazat text
Vezměte prosím v úvahu, že tlačítko „Ctrl“ může být v závislosti na provedení
klávesnice označené také „Strg“ nebo „Control“.
* Při úpravách seznamu parametrů svařování musí být kurzor umístěn na pří-
slušný seznam parametrů svařování.
Blok 4 – Editor
1.5 Funkce nápovědy v textovém editoru

Funkce „HELP“, která je v textovém editoru k dispozici, otevře okno se sezna-
mem klávesových zkratek (shortcuts), resp. obecných funkcí klávesnice.
První strana: Obecné funkce
Nápověda: F1
Kopírovat: CRTL + C
Vyjmout: CRTL + X
Vložit: CRTL + V
Vymazat: DEL (Vymazat)
Zpět: CRTL + Z
Najít: CRTL + F
Najít další: F3
Nahradit: CRTL + H
Editor seznamů: CRTL + L
Rozbalovací nabídka CRTL + J
Druhá strana: Označit a polohovat
O stránku níže: Page Down

O stránku výše: Page Up
Kurzor na začátek řádku: POS1 (HOME)
Kurzor na konec řádku: KONEC (END)
Kurzor na začátek textu: CRTL + POS1 (HOME)
Kurzor na konec textu: CRTL + KONEC (END)
Označit: CRTL + tlačítko se šipkou
Označení řádku směrem k začátku: SHIFT + POS1 (HOME)
Označení řádku směrem ke konci: SHIFT + KONEC (END)
Označení textu směrem k začátku: CRTL + SHIFT + POS1 (HOME)
Označení textu směrem ke konci: CRTL + SHIFT + KONEC (END)
Informace o zápisu, počtu parametrů a hodnotách přiřazených k příkazům se
zobrazí po stisknutí tlačítka „F1“.
Tyto informace se vždy v podobě krátkého popisu objevují nad příkazem, který
byl předtím zvolen kurzorem. Není-li možné rozpoznat jednoznačné přiřazení,
vypíše řízení seznam všech příkazů, které připadají v úvahu. Z nich lze vybrat
požadovaný příkaz. Jestliže nebyl předem zvolen žádný příkaz (prázdný řádek),
vypíše se kompletní sada příkazů řízení QIROX.
101
Příklad použití
1.6 Příklad použití

V níže uvedeném příkladu má být text programu na řádcích 22 a 23
nakopírován do řádků 16 a 17.
GOTOXY (10,13)
Příklad kódu
WRITE (‘SD STATUS IST’,SD,’ERGEBNIS’,SD1,’VERGLEICH’,STOER)
1. Krok WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Kurzorem IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG SPANNUNG ***’)
najeďte pomocí GOTOXY (10,16)
IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG GAS ***’)
kurzorových GOTOXY (10,17)
tlačítek na IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG DRAHTVORRAT ***’)
řádek 22. STOER:=STOER*2
IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG STROM ***’)
GOTOXY (10,15)
ENDP TESTSD
MAIN
$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)
Příklad kódu GOTOXY (10,13)

2. Krok WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Označte řádky IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG SPANNUNG ***’)
textu stisknutím GOTOXY (10,16)
tlačítka SHIFT IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG GAS ***’)
GOTOXY (10,17)
+ kurzorového
IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG DRAHTVORRAT ***’)
tlačítka (dolů) STOER:=STOER*2
IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG STROM ***’)
GOTOXY (10,15)
ENDP TESTSD
MAIN
$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)
Blok 4 – Editor
GOTOXY (10,13)
Příklad kódu
3. Krok WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Vyjměte text IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG SPANNUNG ***’)
stisknutím GOTOXY (10,16)
IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG GAS ***’)
kombinace GOTOXY (10,17)
tlačítek Ctrl + X. IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG DRAHTVORRAT ***’)
STOER:=STOER*2
ENDP TESTSD
MAIN
$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)
Příklad kódu GOTOXY (10,13)

4. Krok WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Najeďte kurzorem IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG STROM ***’)
do cílové polohy GOTOXY (10,15)
IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG SPANNUNG ***’)
(řádek 16). Stisk-
GOTOXY (10,16)
něte kombinaci IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG GAS ***’)
tlačítek Ctrl + V a GOTOXY (10,17)
vložte text IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** SD STOERUNG DRAHTVORRAT ***’)
STOER:=STOER*2
ENDP TESTSD
MAIN
$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)
103
Odchod z textového editoru
1.7 Odchod z textového editoru

Aby počítač mohl program vykonat, potřebuje přeloženou verzi (mezikód)
RESTART
vašeho programu. Toto překládání (kompilování*) probíhá automatizovaně,
VAR SD,SD1,SD2,EING
VAR CSKOMM,CSFOLG,CRET,CERET,CSRET,CVRET,CEKOMM,CSTAT,CEFOLG
VAR CBUSY,KANAL,NVAR,T1 jakmile po stisknutí tlačítka „Potvrdit“ odejdete z textového editoru. Změny,
PROC TE
T1:=EING
NVAR:=1
KANAL:=1
které jste v programu provedli, jsou uloženy.
CSKOMM:=918
COMM (2;KANAL;CSFOLG,CSKOMM,CSTAT,NVAR;CRET,CSRET,CERET,CEFOLG,&
CBUSY,T1)
WAIT:
IF CBUSY=1 THEN JUMP WAIT
Odejdete-li z textového editoru stisknutím tlačítka „Storno“, dotáže se řízení,
ENDP
PROC TESTSD
GETSDSTAT (SD) ! SD – ZÍSKÁNÍ STAVOVÝCH INFORMACÍ
zda mají být změny uloženy. Jestliže na tento dotaz odpovíte „Ne“, budou
FUNCON SDSTOPCP,10
provedené změny zahozeny.
Potvrzení Odchod z textového editoru s kompilováním textu programu.
Při odchodu z textového editoru se zobrazí dotaz, zda mají

Storno
být uloženy změny.
* KOMPILOVÁNÍ (COMPILE = překládat)

Dílčím úkolem interpretačního programu je výše zmíněný překlad vašeho
programu.
Další jeho úkolem je zkontrolovat, zda se ve vašem programu nenacházejí tzv.
syntaktické chyby. Syntaktické chyby jsou chyby ve struktuře příkazů, například
pravopisné chyby, výskyt příkazů na nepřípustném místě v programu,
absence bezpodmínečně nutných parametrů atd. Chyby, které by mohly
vést k nesprávnému vykonávání programu (například ke kolizím), nedokáže
interpretační program odhalit.
Jsou-li nalezeny chyby, objeví se v seznamu chyb čísla řádků a zjištěné chyby
(například „Neznámý příkaz“ nebo „očekává se :=“). Potvrdíte-li je stisknutím
tlačítka 1 , přejde systém zpět na hlavní menu. Nebudou provedeny žádné
opravy, to znamená, že program není schopen realizace.
Jestliže pomocí tlačítek se šipkami označíte chybu, dostanete se po stisknutí
tlačítka 2 zpátky do textového editoru. Řádky programu, které je třeba
opravit, jsou zobrazené červeně.
Postup opakujte, dokud interpretační program nenahlásí 0 chyb.
2 1

105

Název
Blok 5
Název PROG
Režim

Obsah
1. Všeobecně.......................................................................................... 109
1.1 Vkládání příkazových řádků...................................................................................111
1.2 Jednoduché příkazy k pojíždění..........................................................................112
1.2.1 Chování při pojíždění.........................................................................................113
1.2.1.1 Úprava bodů – vektor pro úpravu bodů..............................................113
1.2.1.2 Úprava dráhy.................................................................................................114
1.2.1.3 Úprava pohybu v prostoru a po dráze................................................115
1.3 Změna maximální rychlosti PTP...........................................................................115
1.4 Dynamika PTP.............................................................................................................115
1.4.1 Funkce kružnice a dělené kružnice...............................................................118
1.4.1.1 Plná kružnice.................................................................................................119
1.4.1.2 Dělená kružnice............................................................................................120
1.4.1.3 Interpolace kružnice a přídavné osy.....................................................120
1.4.1.4 Orientace kružnice......................................................................................120
1.4.1.5 Přídavné funkce programování kružnice............................................121
1.4.2 Seznamy parametrů svařování.......................................................................122
1.4.3 Funkce senzorů.....................................................................................................122
1.4.4 Odchod z režimu PROG.....................................................................................122
1.5 Opravy příkazových řádků......................................................................................123
1.6 Korekce PARAMETRU................................................................................................123
1.6.1 Korekce ŘÁDKU....................................................................................................125
1.7 Umístění kurzoru v programu...............................................................................126
1.8 Vymazání aktuálního příkazového řádku..........................................................127
1.9 Volba režimu TEACH.................................................................................................128
1.10 Kopírování a přesouvání příkazových řádků....................................................128
1.10.1 Označení příkazových řádků v programu...................................................128
1.10.2 Vyjmutí příkazových řádků v programu......................................................129
1.10.3 Kopírování příkazových řádků v programu................................................129
1.10.4 Vložení příkazových řádků do programu....................................................129
1.10.5 Ukládání a nahrávání segmentů programu...............................................129
1.11 Hledání textových segmentů................................................................................130
Blok 5 – Režim PROG
Režim PROG
1. Všeobecně
V režimu PROG máte možnost vytvářet nové programy, ale také provádět
změny ve stávajících programech. Tento režim kombinuje režimy TEACH a
EDITOR, a nabízí tak možnost, jak snadno vytvářet programy. Chybná zadání
příkazů jsou omezena na minimum, protože je text programu do značné míry
vytvářen automaticky. Program se skládá z těchto částí:
Popisuje průběh programu a jeho

1. Text programu (zdrojový kód)
souhru s periferií
2. Body (bodový kód) Definuje polohu robotu
Text programu přeložený do jazyka
3. Mezikód (kód Z)
stroje.
Poté, co jste zvolili požadovaný program, resp. vytvořili nový program, zobrazí
se 1. úroveň režimu PROG.
1 Aktuální umístění kurzoru 2 3
2 Číslo řádku
3 Název programu
1 4
4 Listování řádky směrem nahoru
5 Listování řádky směrem dolů 5
6 EXIT = přerušení režimu PROG
7 CZC EXIT = odchod z režimu PROG

6
Obrázek 1. Hlavní programovací menu
109
Všeobecně
Funkční tlačítka v režimu PROG

Vložení příkazového řádku
Označení příkazových řádků
na aktuálním umístění
v programu
kurzoru
Umístění kurzoru Vyjmutí příkazových řádků
v programu v programu
Úprava aktuálního Kopírování příkazových řádků

příkazového řádku v programu
Vymazání aktuálního Vložení příkazových řádků

příkazového řádku do programu
Volba Ukládání a nahrávání

režimu TEACH* programových bloků
* Viz Blok 3 – Standard – kapitola „2. Modus TEACH“ auf Seite 65.
1.1 Vkládání příkazových řádků

Po stisknutí tlačítka „Vložit“ se objeví níže zobrazené příkazové menu. Toto
menu obsahuje celou sadu příkazů řízení ve formě symbolů. Zobrazení
nerozlišuje mezi
standardními příkazy a
příkazy pro volitelné funkce.
Bez ohledu na to, co chcete vložit, je důležité, kam budete vkládat. Počítač vloží
nový řádek programu vždy před aktuální řádek programu. V níže uvedeném
příkladu by nový řádek programu vložil před řádek programu 3 (END). Všechny
následující řádky programu se posunou směrem dolů.
Při dodatečném vkládání řádků programu do existujícího programu byste měli
dbát na to, abyste jako „aktuální řádek“ zvolili správný řádek programu. Můžete
na něj najet listováním po řádcích směrem nahoru nebo dolů nebo můžete
použít funkci JUMP (viz kapitola „1.7 Umístění kurzoru v programu“ na straně
126).
Tlačítka pro výběr

příkazů a funkcí
1 Ukončení vkládání
2 Přechod na další stránku
3 Přechod na předcházející stránku
Obrázek 2. První a druhá programovací úroveň
111
Všeobecně
1.2 Jednoduché příkazy k pojíždění

Abyste mohli provést jednoduchý a rovný svarový spoj, budete potřebovat:
1. Příkaz pro najetí na svarový spoj.

Viz obr. 3 GP_(..) = Go Point to Point
2. Příkaz pro svarový spoj jako takový.

Viz obr. 4 GC_(..) = Go continuous path
UPOZORNĚNÍ! Pojíždění mechanikou robotu a ukládání bodů se provádí v režimu PROG

stejně jako v režimu TEACH.
Viz Blok 3 – Standard – kapitola „2.4 Speichern von Punkten“ auf Seite
<?>.
Zvolený příkaz k pojíždění a čísla uložených bodů se zobrazí na náhledové liště

1 a pomocí 2 se přenesou do textu programu. Vy tím současně vytvoříte
polohu i text. Po potvrzení přeskočí systém zpátky na předcházející úroveň.
1
RESTART RESTART
MAIN MAIN
END END
END END
2 Obrázek 4. Vložení GC
Obrázek 3. Vložení GP
Na body je najížděno v pořadí uvedeném v závorkách. Druh pojezdu se řídí

podle příkazu před závorkou, např. GP nebo GC.
Zapnutí elektrického oblouku probíhá automaticky se změnou příkazu z GP na
GC.
Vypnutí elektrického oblouku probíhá změnou příkazu z GC na GP. Nejprve je
nutné aktivovat platný seznam parametrů svařování.
1.2.1 Chování při pojíždění
1.2.1.1 Úprava bodů – vektor pro úpravu bodů

Aby robot na jednotlivých bodech nemusel zastavovat a čekat, až počítač určí
další polohu, jsou jednotlivé body vypočteny ještě před zahájením pohybu.
Tento proces vypočtení předem se nazývá „úprava“.
Dále řízení rozlišuje mezi přizpůsobitelnými a nepřizpůsobitelnými příkazy. To
znamená, že řádky programu jsou předem načteny až po nepřizpůsobitelný
příkaz a jsou propojeny do kontinuálně probíhajícího programu.
Úprava má pro pohyby PTP a CP různý význam. Bez úprav by robot setrvával na
bodech svařovací dráhy, dokud by počítač nevypočítal data následujícího bodu.
Při prostorových pohybech přes tři body má úprava tu výhodu, že na prostřední
bod není nutné najíždět úplně přesně, čímž lze zkrátit dráhy. Příkaz STOFF
úpravu deaktivuje, příkaz STON ji znovu aktivuje.
Příkaz STV ovlivňuje přesnost, s níž je příkazem GP najížděno na body, např.
STV_(30) (Smooth Transition Value = měkká přechodná hodnota)

Hodnota v příkazu STV nemá jednotku a má platný rozsah od 1 do 100. Vysoká
hodnota má za následek výrazné zkrácení drah. Při nízké hodnotě je na body
najížděno téměř přesně.
Bez zadání příkazu platí standardní hodnota „0“.
Zadaná hodnota platí až do konce programu nebo do dalšího příkazu STV.
STV_(1) STV_(100)
Obrázek 5. Úprava PTP
113
Všeobecně
1.2.1.2 Úprava dráhy

Podobně jako při úpravě prostorových pohybů lze na základě úprav ovlivňovat
i pohyby při svařování.
Pohyby při svařování s větším počtem bodů mají za následek, že se robot
pokouší udržovat konstantní rychlost svařování až k příslušným bodům. Jestliže
na těchto bodech následuje změna směru nebo orientace hořáku, nelze již na
těchto rohových bodech pokaždé zajistit kontrolovaný pohyb. Příkazem
SETDD
lze za prvé nadefinovat dráhu, na níž robot před určitým bodem zabrzdí a po
jeho dosažení znovu zrychlí.
Další parametr příkazu SETDD definuje dráhu, tedy podobně jako u příkazu
STV, do jaké míry má být pohyb přes tyto rohové body zkrácen.
U obou parametrů se zadání provádí v 1/10 mm.
Příklad:
SETDD_( 30, 20,
Vzdálenost od bodu, od něhož má robot dráhu zkrátit

(20 = 2 mm).
Vzdálenost od bodu, od něhož má robot začít brzdit, resp.
znovu zrychlovat.
Obrázek 6. Úprava dráhy
Maximální hodnota činí pro oba parametry 500 (50 mm).

Defaultní hodnota je: SETDD_(20,15)
UPOZORNĚNÍ! Po zapnutí synchronizace externích os budou tyto externí osy příkazem

SETDD zohledněny, to znamená, že externí osy budou před dosažením
bodu zpomaleny, resp. po dosažení bodu odpovídajícím způsobem znovu
zrychleny. Přečtěte si také Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „1. Externe
Achsen“ auf Seite <?>.
1.2.1.3 Úprava pohybu v prostoru a po dráze

Příkazem
FUNCON_OTF
dosáhnete přechodu pohybů mezi prostorem, dráhou a prostorem bez zpož-

dění (spuštění taktilního hledání). Monitorování zapalování elektrického oblou-
ku zde není možné, protože se mechanika robotu nezdrží na začátku svařovací
dráhy. Tato funkce je k dispozici od verze softwaru V7.13.xx.
1.3 Změna maximální rychlosti PTP

V průběhu programu máte možnost snížit příkazem
PTPMAX_(hodnota)
maximální rychlost pro všechny následující pohyby PTP. Hodnota se zadává
v procentech. Poté, co počítač zpracoval např. příkaz
PTPMAX_(70)
bude se rychlost následujících pohybů PTP vztahovat k této nové maximální
rychlosti PTP.
V provozním režimu „Manuálně se sníženou rychlostí T1“ se ovšem zadaná
hodnota projeví pouze v případě, že bude mít za následek rychlost <250 mm/s
ve středu zápěstí.
1.4 Dynamika PTP

Příkazem
FUNCON_DYNAMIC
lze dosáhnout řízení motorů robotu v závislosti na zatížení. Efektivní využití
otáček motoru vede k dynamičtějším pohybům os a díky tomu za určitých
okolností i ke zkrácení délky taktu.
Předpoklady
Konfigurace Funkce je zpřístupněná v konfiguraci robotu.
V definici nástroje byly určeny hmotnost, těžiště
hmoty a setrvačnost hmoty. (Viz Blok 3 – Standard –
Nástroj
kapitola „4.3 Neue Werkzeugdefinition auswählen /
erzeugen“ auf Seite <?>).
115
Všeobecně
Dodatečné informace a funkční tlačítka:

Informace:
1 Aktuální zobrazení čísel bodů.
2 Rychlost naučení RESTART

MAIN
END
3 Náhledová lišta END
2 1
Obrázek 7. Přídavné funkce
Volitelné funkce u druhu pojezdu GP

Nezávisle na uložených bodech a příkazech k pojíždění si můžete napolohovat
jednotlivé osy. To je možné pomocí příkazu
DRIVEA_(osa,hodnota) s absolutní polohou
a příkazu
DRIVER_(osa,hodnota) s relativní polohou.
Hodnoty se u obou příkazů DRIVE zadávají v 1/10 stupně a vycházejí z polohy

referenčního bodu u příkazu DRIVEA, resp. z momentální polohy osy u příkazu
DRIVER.
Příklady:
Najede osou 3 do polohy, která je od referenčního bodu

DRIVEA_(3,-450)
v záporném směru 45°.
Najede osou 5 z aktuální polohy do kladného směru
DRIVER_(5,900)
o 90°.
Pokud by v důsledku příliš vysoké hodnoty u příkazu DRIVE mělo dojít k překro-
čení koncových poloh, objeví se příslušné hlášení až při dosažení příkazu.
Volitelné funkce u druhů pojezdu GP, GC, CIR/ARC
(Viz Blok 3 – Standard – kapitola „3. Koordinatensysteme“ a
Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „1. Externe Achsen“).
Funkce senzorů
(Viz Blok 3/6 – Volitelná výbava – kapitola „Parallelver-
schiebung mit einem Sensor“, „Nahtverfolgungssysteme“
a samostatná dokumentace „Laser“).
Digitální výstupy
(viz Blok 2/9 –Standard – kapitola „1.7 Digitale EIN-/Aus-
gänge“, kapitola „5. Digitale Ein- und Ausgänge“)
Definování a aktivace seznamů parametrů svařování
(Viz Blok 7 – Standard – kapitola „1. Schweißparameterlis-
ten“).
Najíždění na polohy bodů
(viz Blok 3 –Standard – kapitola „2. Modus TEACH“)
Definuj číslo bodu
Prostřednictvím numerické klávesnice, která se zobrazí, zadáte pouze čísla

bodů u aktuálního příkazu k pojíždění. Tím nedojde k uložení nebo změně
polohy os.
Ty ovšem musí být před provedením příkazového řádku naučeny, resp. vytvo-
řeny příslušnými příkazy programovacími příkazy. Čísla bodů je třeba zadávat
oddělená čárkou (,), rozmezí čísel bodů musí být oddělená dvěma tečkami (..).
Celý příkaz se zobrazí na náhledové liště a následně je převzat do programu.
1 Určení rozmezí čísel bodů
Obrázek 8. Zadávací pole pro rozmezí čísel bodů
117
Všeobecně
1.4.1 Funkce kružnice a dělené kružnice

Naprogramování 3 bodů na kruhové dráze lze realizovat plné kružnice a dělené
kružnice.
3 body (opěrné body na obvodu kružnice) pro plnou kružnici nebo dělenou
kružnici tvoří základ pro výpočet kruhové dráhy. Musí být proto zvoleny tak,
aby z nich bylo možné jednoznačně rozpoznat kruhový oblouk.
RESTART
MAIN
GP (1..3)
END
3,
Obrázek 9. Programování kružnice
4 pravidla programování kružnice:
1. Opěrné body nesmějí ležet na přímce.

2. Opěrné body nesmějí být identické nebo téměř identické.
3. Opěrné body by měly být na kruhovém oblouku který má být projet,
rozděleny pokud možno rovnoměrně (v případě plné kružnice naproti
sobě v úhlu asi 120°).
4. Minimální průměr kružnice je roven cca 10 mm.
Náhled: Programování kružnic
120°
3 3 5
5
4 120° 4
Když má robot provést příkaz týkající se kružnice, musí stát na 1. opěrném

bodu plné kružnice nebo dělené kružnice.
UPOZORNĚNÍ! Na naprogramované body na kruhové dráze se najíždí lineárně,

příkazem GP a GC.
Nebezpečí kolize s dílcem!
1.4.1.1 Plná kružnice
Příkaz: CIR_(....) = Circle = plná kružnice
CIR_( 3, 4, 5, 50)
4. Převaření v 1/10 mm (v uvedeném příkladu

5 mm)
3. opěrný bod = bod číslo 5
Tento příkaz popisuje plnou kružnici. 3 opěrné body jsou od sebe oddělené
čárkou. Poslední číslo (50) udává délku převaření plné kružnice v 1/10 mm.
UPOZORNĚNÍ! Rozměr převaření musí být uveden v každém případě. Může mít velikost
„nula“ a může být i záporný. V případě záporné zadané hodnoty se
mechanika robotu zastaví před dosažením začátku kružnice.
Příklad kódu RESTART

LIST 1 = (5211,1,0,50,200,0,700,0,0,0,50,0,0,0,0,0,
MAIN
$ (1)
GP (1,2,3)
CIR (3,4,5,50)
GP (6,1)
END
2
6
3 5
119
Všeobecně
1.4.1.2 Dělená kružnice
Příkaz: ARC_(...) = Arcus = dělená kružnice = kruhový oblouk
ARC_( 3, 4, 5)

Tento příkaz popisuje dělenou kružnici. 3 opěrné body jsou od sebe oddělené
MAIN
GP (1..3) čárkou. 1. opěrný bod definuje začátek dělené kružnice, 3. opěrný bod definuje
END její konec. 2. opěrný bod definuje střed dělené kružnice.
3,
1.4.1.3 Interpolace kružnice a přídavné osy

Přídavné osy mohou být polohovány simultánně s pohybem po kružnici.
Předpokladem je synchronizace externích os
(viz kapitola „Synchronizace externích os“).
1.4.1.4 Orientace kružnice

V zásadě existují tyto možnosti pro orientaci kružnice:
1. S nebo bez otáčení 6. osy

• S otáčením 6. osy – např. koutové svary
• Bez otáčení 6. osy – např. tupé svary
2. S nebo bez aktualizace orientace hořáku

• S aktualizací
Použijí se orientace hořáku 3 opěrných bodů
• Bez aktualizace
Je zachována orientace hořáku prvního opěrného bodu
Příkazy k určení orientace kružnice musí stát vždy před příkazem kružnice nebo
dělené kružnice.
Příkazy:
CIRO_(0) Bez otáčení 6. osy.

Postavení svařovacího hořáku na 1. bodu kružnice je
zachováno (má smysl pouze při přesně kolmém postavení
svařovacího hořáku vůči ploše kruhu).
CIRO_(1) S otáčením 6. osy.
Postavení svařovacího hořáku na 1. bodu kružnice je
zachováno.
CIRO_(2) S nebo bez otáčení 6. osy.
Postavení svařovacího hořáku je aktualizováno mezi 1. a
2., 2. a 3., 3. a 1. bodem kružnice.
CIRO_(3) Bez otáčení 6. osy.
Postavení svařovacího hořáku je zachováno i ve vztahu
ke kružnici, například postavení směrem dozadu
zůstane zachováno pro celou kružnici. Při přesně svislém
postavení vůči ploše kruhu je příkaz identický s příkazem
CIRO_(0).
UPOZORNĚNÍ! Tyto příkazy musí být uvedeny před příkazem týkajícím se kružnice. Není-li
zadán příkaz „CIRO“, použije se příkaz „CIRO_(2)“.
Zadaný příkaz „CIRO“ má platnost až do konce programu nebo do nového
vyvolání příkazu.
Obrázek 10. Postavení svařovacího hořáku s odpovídající orientací kružnice
1.4.1.5 Přídavné funkce programování kružnice
Programování kružnice s referencí na střed
Funkce „Programování kružnice s referencí na střed“ je podrob-

ně popsaná v části 2 – Volitelná výbava – Návod na programo-
vání.
121
Všeobecně
1.4.2 Seznamy parametrů svařování

Přechod do dialogového okna „Seznamy parametrů svařování“.
(Viz Blok 7 – Standard – kapitola „1. Schweißparameterlisten“ auf Seite
164).
Obrázek 11. První programovací úroveň
1.4.3 Funkce senzorů

Přechod do dialogového okna „Funkce senzorů“.
(Viz část 2 – Volitelná výbava – kapitola „Obloukový senzor“, „Paralelní posuv se
senzorem“ a samostatná dokumentace „Laser“.)
1.4.4 Odchod z režimu PROG

Stejně jako při odchodu z režimu textového editoru musí být text programu
i zde přeložen do jazyka stroje. Toto překládání (kompilování*) probíhá automa-
tizovaně, jakmile po stisknutí tlačítka 1 odejdete z režimu PROG. Změny,
které jste v programu provedli, jsou uloženy.
2 1
1.5 Opravy příkazových řádků

Existující příkazové řádky lze doplnit, změnit a také kompletně přepsat
použitím funkce „Korekce“.
Řízení k tomuto účelu nabízí možnosti PARAMETR a ŘÁDEK.
Zvolíte-li PARAMETR (parametr znamená hodnotu zadávanou do závorek),
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0) můžete doplnit, resp. změnit stávající příkazový řádek.
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
ST: 1 Zvolíte-li ŘÁDEK, můžete stávající příkazový řádek přepsat (nahradit
!************* QUELLPUNKTE KOPIEREN ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. SVAROVÝ SPOJ
jiným).
1.6 Korekce PARAMETRU

Vzhled menu pro korekci PARAMETRU se liší v závislosti na tom, jaký řádek byl
předtím v programu zvolen (viz náhledy).
Zvolená poloha pro vkládání

1
na náhledové liště
Označení parametru, volba polohy

2
pro vkládání
3 Vymazání označených parametrů
4 Aktuální číslo bodu

1
3 4
Obrázek 12. Korekce příkazu k pojíždění GP
– Označení parametrů na náhledové liště:

Poloha pro vkládání, resp. změnu parametrů (číslo bodu nebo seznam parame-
trů svařování) se označuje pomocí tlačítek se šipkami.
– Přidání parametrů:
Na zvolené poloze pro vkládání je vloženo nové číslo bodu, pokud je vkládáno
prostřednictvím numerické klávesnice (DefNo), nebo je zde jako v režimu
TEACH naprogramován nový bod.
UPOZORNĚNÍ! Při ukládání věnujte pozornost aktuálnímu číslu bodu.
123
Všeobecně
– Výměna parametrů:
Označené parametry náhledové

1
lišty
Změna seznamů parametrů svařo-

2
vání
Odstranit označené parametry

3
z příkazového řádku 1
2 3
Obrázek 13. Nahrazení parametrů
Označené číslo bodu 1 je nahrazeno jiným číslem bodu, jak bylo popsáno
výše, nebo je nově naprogramováno.
Vyvolání seznamu parametrů svařování změníte stisknutím tlačítka 2 . Vy-
berte nový seznam parametrů svařování z nabídky, která se následně zobrazí, a
výběr potvrďte.
– Odstranění parametrů:
Označené parametry lze z příkazového řádku odstranit pomocí tlačítka 3 .
1 Aktuální příkaz
2 Nahrazení (čím)
3 Nahrazení parametrů
1
2
3
Obrázek 14. Příkazové řádky s pevně daným počtem parametrů
Výše uvedené menu pro korekci se zobrazí, jestliže vyberete příkazové řád-
ky s pevně stanoveným počtem parametrů. Označený parametr je nahrazen
parametrem, který byl vložen prostřednictvím numerické klávesnice. Vyvolání
numerické klávesnice se provádí tlačítkem 3 .
1.6.1 Korekce ŘÁDKU

Po vyvolání korekce ŘÁDKU se zobrazí kompletní příkazové menu režimu
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
PROG. Nově vytvořený příkazový řádek přepíše příkazové řádky označené
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
ST:
v programu.
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
ST:
Obrázek 15. Příkazové menu – režim PROG
Řádky programu nejsou provedeny, jestliže na jejich začátku stojí vykřičník.

Díky tomu můžete do programu vkládat své komentáře.
125
Všeobecně
1.7 Umístění kurzoru v programu
RESTART
MAIN
ST:
JUMP (přeskočit)
COPYP (3..8,43)! 4. SVAROVÝ SPOJ Abyste mohli změnit některý řádek programu například funkcí 1 , musí být
tento řádek označený jako „aktuální řádek“. „Listování“ v programu umožňuje
funkce „JUMP“.
Obrázek 16. Příkazy k přeskočení
Přechod na začátek programu.

START První řádek (řádek s číslem 1) je označený jako aktuální
řádek.
Přechod na řádek s příkazem MAIN.
MAIN Při použití podprogramů, seznamů parametrů svařování

atd. můžete pomocí této funkce okamžitě přejít na začátek
procesní části programu.
Přechod na konec programu.
END
Následuje přechod na příkazový řádek END.
Přechod na libovolný řádek.
LINE Požadovaný aktuální řádek se zadává prostřednictvím
numerické klávesnice.
Přechod na polohu s označením Start Z.
Start Z Označení Start Z je v průběhu programu automaticky

vloženo do aktuálního řádku programu. Tím je usnadněno
vyhledání místa přerušení programu.
Jako alternativu k funkci JUMP můžete použít také tlačítka se šipkami na fóliové
klávesnici a listovat programem po řádcích.
Přechod na předcházející řádek.
Přechod na následující řádek.
1.8 Vymazání aktuálního příkazového řádku

Příkazové řádky, které už pro průběh programu nejsou zapotřebí, lze odstranit
pomocí funkce VYMAZAT.
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
MAIN
ST:
!********* RELATIVTVERSCHIEBUNG DER EXT.ACHSE *******!
MPE (1,8,100,103,13,18)!VERSCHIEBEN DER EXT.ACHSE 8 1.SCHWEISSNAHT
Obrázek 17. Vymazání příkazových řádků
Najeďte kurzorem na příkazový řádek (aktuální řádek), který má být vymazán,

a stiskněte tlačítko VYMAZAT. Aktuální řádek bude z programu odstraněn.
Vymazání příkazových řádků s obsahem MAIN a END není dovoleno a je
ignorováno.
Omylem vymazané příkazové řádky musí být do programu znovu vloženy
prostřednictvím funkce Vložit, protože akci vymazání příkazových řádků nelze
vrátit zpět.
Aby nedošlo ke ztrátě dat, měli byste větší změny programu provádět na jeho
kopii.
UPOZORNĚNÍ! Chcete-li příkazové řádky odstranit z programu pouze dočasně, je tu ještě

možnost vložit na začátek těchto řádků vykřičník (!GP_(1..3)). Tyto příkazové
řádky díky tomu nebudou zpracovány, ovšem zůstanou v programu
zachovány.
127
Všeobecně
1.9 Volba režimu TEACH

Viz Blok 3 – Standard – kapitola „2. Modus TEACH“ auf Seite <?>.
1.10 Kopírování a přesouvání příkazových řádků

Potřebujete-li příkazové řádky v několika opakováních, můžete je pomocí níže
uvedených funkcí bez problému kopírovat, resp. přesouvat v rámci téhož
programu nebo také do jiného programu.
1 Listování směrem nahoru
2 Listování směrem dolů
3 Označení začátku/konce bloku 1
4 Vyjmutí bloku 2
5 Kopírování bloku
6 Vložení bloku
7 Volba paměťového média
3 4 5 6 7
Obrázek 18. Kopírování, přesouvání nebo mazání příkazových řádků
1.10.1 Označení příkazových řádků v programu
Označení začátku/konce bloku
Příkazové řádky, které mají být kopírovány, přesouvány nebo odstraněny,

musí být nejprve nadefinovány pomocí funkce OZNAČIT ZAČÁTEK/KONEC
BLOKU. První stisknutí definuje aktuální polohu kurzoru jako ZAČÁTEK BLOKU.
Více příkazových řádků vyberete pomocí tlačítek se šipkami (směrem nahoru
nebo dolů). Ty budou podbarveny černě. Dalším stisknutím tlačítka OZNAČIT
ZAČÁTEK/KONEC BLOKU nadefinujete „Konec bloku“ a aktivujete funkce
VYJMOUT BLOK a KOPÍROVAT BLOK.
Funkce odpovídají označování textu prostřednictvím tlačítka Shift a
kurzorových tlačítek v editoru.
1.10.2 Vyjmutí příkazových řádků v programu
Vyjmutí bloku
Označené příkazové řádky, které už na tomto místě pro aktuální program nejsou
zapotřebí, odstraníte pomocí funkce VYJMOUT BLOK. Nejsou ještě uložené a
mohou být znovu vloženy na jiném místě v programu.
Funkce odpovídá kombinaci tlačítek Ctrl + X na klávesnici.
1.10.3 Kopírování příkazových řádků v programu
Kopírování bloku
Označené příkazové řádky nejsou funkcí KOPÍROVAT BLOK a rozdíl od funkce

„Vyjmout blok“ odstraněny, ale okopírovány.
Funkce odpovídá kombinaci tlačítek Ctrl + C na klávesnici.
1.10.4 Vložení příkazových řádků do programu
Vložení bloku
Vyjmuté nebo okopírované příkazové řádky vložíte na jiné místo programu

pomocí funkce VLOŽIT BLOK nebo do jiného programu (viz také bod 1.6.5
kapitoly) jako kopii.
Funkce odpovídá kombinaci tlačítek Ctrl + V na klávesnici.
1.10.5 Ukládání a nahrávání segmentů programu
Datový nosič / USB rozhraní
Segmenty programu (vyjmuté, resp. okopírované příkazové řádky) mohou být

do jiných programů vloženy pouze prostřednictvím datového nosiče / USB
rozhraní. Symbol ukládání zvolte ještě předtím, než provedete výše popsané
úkony.
Předtím, než se segment programu uloží, budete požádáni, abyste zadali jeho
název.
V cílovém programu umístěte kurzor na požadovaný řádek programu a rovněž
zvolte symbol ukládání. Zvolte funkci VLOŽIT BLOK. Nyní budete systémem
dotázáni na název segmentu programu, který má být vložen, a vloží příkazové
řádky na aktuální polohu kurzoru.
129
Všeobecně
UPOZORNĚNÍ! Není-li k dispozici žádná disketová jednotka, probíhá ukládání/nahrávání

segmentů programu prostřednictvím USB rozhraní.
1.11 Hledání textových segmentů

Stisknutím kombinace tlačítek Uložit + tlačítka pojezdu / numerického tlačítka
„8“ na fóliové klávesnici můžete vyvolat dialogové okno pro hledání textových
segmentů. Hledaný text zadejte pomocí zobrazené klávesnice. Text je
vyhledáván v předem zvoleném směru hledání, to znamená od aktuálního
umístění kurzoru v programu směrem dolů, resp. nahoru.
Obrázek 19. Hledání textových segmentů
131
Všeobecně
Blok 6
Název
Provádění programu
Název

Obsah
1. Test.....................................................................................................135
1.1 Zobrazení na dotykové obrazovce během testování programu.............136
1.1.1 Obecný náhled dotykové obrazovky...........................................................136
1.1.2 Pole funkcí.............................................................................................................136
1.1.3 Informační pole...................................................................................................137
1.1.4 Programové pole................................................................................................139
1.1.5 Pole pro zobrazení textu..................................................................................139
1.1.6 Informace o programu......................................................................................140
1.2 Testovací režim v provozním režimu
„Manuálně se sníženou rychlostí T1“.................................................................140
1.3 EXE.................................................................................................................................141
1.3.1 EST............................................................................................................................142
1.3.1.1 Používání.........................................................................................................142
1.3.1.2 Možné volby v režimu EST........................................................................143
„Manuálně s vysokou rychlostí T2“.....................................................................143
2. Režim AUTOMATIKA.........................................................................144
2.1 Provoz robotického zařízení v režimu „AUTOMATIKA“ bez PHG:.............145
2.2 Monitorovaná kartézská rychlost v provozním režimu
AUTOMATIKA. ............................................................................................................145
3. Propustnost provozních režimů.......................................................146
4. Začátek řádku..................................................................................148
4.1 Spuštění od začátku řádku....................................................................................149
4.1.1 Změna místa opětovného spuštění a stavu programu.........................150
4.1.1.1 Výchozí bod...................................................................................................151
4.1.1.2 Stav programu..............................................................................................152
5. Start s překrytím...............................................................................153
5.1 Přerušení průběhu programu během procesu svařování..........................153
5.1.1 Pokračování průběhu programu bez přesahu.........................................153
5.1.2 Pokračování průběhu programu s přesahem...........................................154
6. Pokračování průběhu programu po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.......156
7. Soubor Autoexec...............................................................................158
Blok 6 – Provádění programu
Provádění programu
1. Test
Po dokončení programu je vhodné provést program nejprve v režimu TEST,

než bude prováděn v automatickém provozu. K dispozici jsou provozní režimy

a
Manuálně s vysokou rychlostí T2
Složité pohyby a souhru pohybů robotu s periferními pohyblivými zařízeními
lze lépe kontrolovat a sledovat při snížené rychlosti pojíždění.
Aktuální dodatečné informace týkající se
• svařovacího výkonu (napětí, svařovací proud a energie dráhy)
• hodnot parametrů aktivního seznamu parametrů svařování
• stavu digitálních vstupů a výstupů
• odchylky od skutečně naprogramovaného svaru při hledání svaru
mohou být v případě potřeby zobrazeny v informačním poli dotykové obrazov-
ky.
135
Test
1.1 Zobrazení na dotykové obrazovce během testování programu
1.1.1 Obecný náhled dotykové obrazovky

1 Informační pole 2 3 4 5 6
2 Doba běhu programu
3 Název programu
4 Doba hoření elektrického oblouku

7
Název procedury
5
(název podprogramu)
6 Zobrazení aktivní funkce CHANGE 1
8
Programové pole s aktuálním
7
řádkem programu 9
8 Pole pro zobrazení textu

10
9 Informační řádek
10 Informace o programu
11 Pole funkcí
11
Obrázek 1. Přehled v testu programu
1.1.2 Pole funkcí

V tomto poli můžete volit následující funkce:
Volba začátku řádku 1

1
(počáteční řádek / koncový řádek)
2 Aktuální informace o programu
3 2
Přepnutí na paralelní úlohu
Zapnutí/vypnutí elektrického oblou-
4
ku
Nastavení rychlosti a zobrazení 6 7 6 5 4 3
5
rychlosti Vmax. Obrázek 2. Pole funkcí v testu programu
6 Přepínání informačního pole
Limity nastavení v provozním režimu
7 Pole pro zobrazení textu (velké)
Manuálně se sníženou rychlostí T1: 10 mm/s až max. 250 mm/s
Manuálně s vysokou rychlostí T2: 10 mm/s až max. 20 000 mm/s
UPOZORNĚNÍ! Přednastavená rychlost Vmax. činí 250 mm/s.
1.1.3 Informační pole

Požadované informace můžete jednoduše vyvolat přepínáním informačního
pole.
První okno zobrazuje vedle aktuálního svařovacího výkonu parametry aktivního
seznamu parametrů svařování („1.1.6 Informace o programu“ na straně 140).
Parametry lze měnit pomocí tlačítka pojezdu / numerického tlačítka na PHG
(viz Blok 7 – Standard – kapitola „1. Schweißparameterlisten“ auf Seite
<?>).
Svařovací napětí
1
Svařovací proud
1
Parametry aktivního seznamu
2
parametrů svařování
Šířka pendlu
2,00
Požadovaná výška
700,00
Přizpůsobení drátu Frekvence pendlu
0 2 2,75
Boční offset
Podávání drátu
17,50 00,00
Rychlost Dynamika
80,00 0,00
Obrázek 3. Informační pole v testu programu
Zobrazení parametrů svařování se přepíná pomocí tlačítka pojezdu /

numerického tlačítka osy 6+.
Ve druhém okně získáte přehled o aktuálním svařovacím výkonu a energii

dráhy. Dále zde můžete posouvat svařovací drát vpřed a vzad*.
Svařovací výkon prvního svařovací-

1
ho zdroje
1
2 Posunutí drátu vpřed a vzad
2
Svařovací výkon druhého svařovací-
3
ho zdroje** 3
Zobrazení momentální energie 2

4
dráhy v KJ/cm
4
Obrázek 4. Informační pole „Posunutí drátu vpřed/vzad“
* Platí pouze pro k tomu dimenzované svařovací zdroje

** Platí pouze u tandemových zařízení
137
Test
Stav digitálních vstupů a výstupů je zobrazen ve třetím okně. Při spínání

digitálních výstupů respektujte bezpečnostní předpisy.
1 Digitální výstupy
2 Digitální vstupy
1 3
3 Přechod na libovolný výstup
4 Přechod na libovolný vstup
2 4
Obrázek 5. Informační pole „Vstupy/výstupy“
Ve čtvrtém okně podává řízení informace o chování řízení při sledování svaru.
1 Signály pro synchronizaci pendlu
2 Proces řízení aktivní 1

3 Výškové řízení 3
2
4 Stranové řízení
Obrázek 6. Informační pole „Sledování svaru“
1.1.4 Programové pole

Programové pole s aktuálním
1 4
řádkem programu
1 RESTART
2 Pole pro zobrazení textu 2 MAIN
3 ST:PAUSE 1
3 Informační řádek 4 GP_(1,2)
5 GC_(3,4,5)
6 ARC_(5,6,7)
4 Informace o programu:
V záhlaví
2
• Doba běhu programu
• Doba svařování 3
• Aktivní posunutí
4
V pravém dolním poli
• Počáteční řádek
5
• Koncový řádek
Obrázek 7. Programové pole
• Číslo bodu
• Číslo seznamu parametrů Programové pole vám pomáhá udržet si přehled o dalším průběhu programu.
Aktuální řádek programu je nad stavovým řádkem zvýrazněný žlutě.
• Seznam oblíbených (pouze
u QTI)
5
1.1.5 Pole pro zobrazení textu
Stavový řádek
V poli pro zobrazení textu jsou zobrazeny texty vytvořené příkazy READ,
WREAD nebo WRITE. Mají-li být dotázány proměnné, otevře se navíc další
zadávací pole.
Zadávací pole dotazu na

1
proměnnou
Obrázek 8. Pole pro zobrazení textu
139
Test
1.1.6 Informace o programu

Počáteční řádek, koncový řádek, číslo bodu, seznam parametrů svařování a
aktuální seznamu oblíbených (pouze u QTI) lze zobrazit v tomto poli. Doba
běhu programu a doba svařování musí být zjištěny pomocí příkazů GETTIME a
SETTIME
(viz Blok 9 – Standard – kapitola „12. Lesen und Schreiben von Laufzeiten“
auf Seite <?>).

„Manuálně se sníženou rychlostí T1“
Můžete si zvolit mezi dvěma druhy testování:
EXE (EXEcute = provést)

a
EST (Exe STep = provést v krocích)

Zadáte-li příkaz EXE, resp. EST, budete řízením požádáni, abyste zvolili název
programu, který chcete otestovat.
V obou provozních režimech je možné měnit v rámci jedné svařovací dráhy
nejdůležitější parametry aktivního seznamu parametrů svařování
<?>).
Pojíždění robotu se nezávisle na tom, zda jste zvolili příkaz EXE, nebo EST,
UPOZORNĚNÍ!
aktivuje zásadně pouze stisknutím potvrzovacího tlačítka. Je vykonáváno
s maximální rychlostí 250 mm/s (viz kapitola „1.1.6 Informace o programu“
na straně 140).
1.3 EXE
Provedení zvoleného programu následuje po stisknutí tlačítka START, které je
z bezpečnostně technických důvodů v režimech „Manuálně se sníženou
rychlostí T1“ a „Manuálně s vysokou rychlostí T2“ aktivní pouze na PHG.
1 Začátek řádku
1
Obrázek 9. Začátek řádku v EXE
Stisknutím tlačítka 1 lze spustit provádění programu počínaje libovolným

řádkem.
(Viz kapitola „4.1 Spuštění od začátku řádku“ na straně 149.)
141
Test
1.3.1 EST
Základní rozdíl oproti režimu EXE spočívá v tom, že je každý krok programu
1
Přepínač proveden až po stisknutí tlačítka 1 . Korekce na polohách bodů lze provádět
2 pomocí k tomu určených voleb.
Tlačítko se šipkou
3
Tlačítko se šipkou 1.3.1.1 Používání
Pomocí tlačítek se šipkami 1 na fóliové klávesnici je program prováděn
v krocích směrem vpřed, resp. vzad. Po dosažení bodu se robot zastaví. Po
dalším stisknutí tlačítka 3 pokračuje pohyb až k následujícímu bodu.
Obrázek 10. Fóliováklávesnice Obrázek 11. Programové pole
Stejným způsobem se lze po stisknutí tlačítka se šipkou 2 vrátit o krok zpět,

to znamená najet na předcházející bod. V takzvané paměti TRACE (Trace back =
zpětné sledování) je uloženo až 20 kroků programu, to znamená, že je možné
se v programu vrátit maximálně o 20 kroků. Po dosažení této hranice obdržíte
chybové hlášení:
F0292: Paměť TRACE byla využita nebo je prázdná

Postupujte podle pokynů na displeji.
Po stisknutí tlačítka STOP můžete přepnout z režimu EXE a do režimu EST
(a naopak).
UPOZORNĚNÍ! Kruhové pohyby jsou prováděny pouze jako celistvé pohyby, to znamená,
že na jednotlivých opěrných bodech nedochází k zastavení. 2. opěrný
bod dělené kružnice, resp. 2. a 3. opěrný bod plné kružnice a také části
programu, které byly vytvořeny prostřednictvím ONLINE manipulací
s programem (CHANGE, TRAN, MIRROR), nemohou být v režimu
programování EST měněny.
1.3.1.2 Možné volby v režimu EST

Bezprostředně po spuštění programu, resp. poté, co robot dosáhl bodu, mů-
žete stisknutím ikony 1 zvolit režim TEACH. Obsazení všech tlačítek je pro
režim TEACH identické, to znamená, že můžete okamžitě pohybovat robotem
i ukládat body.
Po stisknutí tlačítka ESC přejdete zpátky do krokového režimu STEP.
1 Volba režimu TEACH
1
Obrázek 12. Průběh programu v režimu EST
Funkce Začátek řádku může být realizována také v režimu EST.

Funkci EST můžete ukončit tlačítkem „STOP“ a „ESC“.

„Manuálně s vysokou rychlostí T2“
Provozní režim „Manuálně s vysokou rychlostí T2“ umožňuje otestovat průběh
programu s rychlostí vyšší než 250 mm/s.
Chcete-li projet určitý obrys pohybu (celý řádek programu), musíte ho potvrdit
tlačítkem předvolby rychlosti. Alternativně lze pohyb uvolnit také potvrzovacím
tlačítkem na zadní straně.
Stiskněte potvrzovací tlačítko, podržte je stisknuté a stiskněte tlačítko START.
Obrys bude proveden s vámi nastavenou rychlostí pojíždění (přednastavení =
250 mm/s). Pohyb lze okamžitě zastavit uvolněním potvrzovacího tlačítka. Po-
hony se vypnou. Má-li proces pokračovat, je nutné znovu stisknout potvrzovací
tlačítko, podržet je stisknuté a znovu stisknout tlačítko START.
143
Režim AUTOMATIKA
2. Režim AUTOMATIKA
Po přepnutí „přepínače provozních režimů“ spustí řízení program, který byl

předem zvolen pro režim AUTOMATIKA. Tuto předvolbu můžete provést
pomocí funkce AUTO. Po vyvolání této funkce se řízení dotáže na název
programu, který má být předvolen pro režim AUTOMATIKA.
1 Pole pro zobrazení textu (velké)
Obrázek 13. Režim AUTOMATIKA
Poté, co jste volbu potvrdili, můžete přepínač provozních režimů uvést

do polohy 4 (režim AUTOMATIKA). Předvolený program se spustí v režimu
AUTOMATIKA.
Ve spojení s periferními zařízeními musí být aktivovaná bezpečnostní
UPOZORNĚNÍ!
zařízení periferie. Například musí být zavřené ochranné dveře, aktivované
světelné závory, externí osy musí být ve výchozí poloze atd.
Předvolba programu má platnost až do
• vymazání předvoleného programu nebo
• předvolení jiného programu.
Před spuštěním automatického provozu tedy nemusíte znovu provádět před-

volbu programu.
2.1 Provoz robotického zařízení v režimu „AUTOMATIKA“ bez PHG:

• PHG odpojte od robotického zařízení a nahraďte ho záslepkou.
• Pomocí „přepínače provozních režimů“ zvolte provozní režim AUTOMATIKA.
• Zapněte robotické zařízení.
• Chybové hlášení „Chyba komunikace s PHG“ můžete potvrdit po přepnutí
přepínače provozních režimů na „VYP“ a potom na „T1“ pomocí tlačítka „ESC“.
• Zapněte výkon a přepněte znovu do provozního režimu „AUTOMATIKA“.
Spustí se naposledy předvolený program.
2.2 Monitorovaná kartézská rychlost v provozním režimu

AUTOMATIKA.
V provozním režimu AUTOMATIKA se monitorování kartézské rychlosti
u pohybů PTP standardně neprovádí.
Příkazem
FUNCON CARTSPD, 500
Monitorovaná kartézská rychlost (v uvedeném příkla-

du 500 mm/s).
Není-li uvedena žádná hodnota, je monitorovaná

maximální rychlost rovna 250 mm/s.
aktivujte monitorování kartézské rychlosti. Při překročení zadané mezní

hodnoty se vypne výkon, a tím se pohyb zastaví.
Příkazem FUNCOFF_CARTSPD se funkce deaktivuje.
145
Propustnost provozních režimů
3. Propustnost provozních režimů
Po přerušení průběhu programu (například stisknutím tlačítka „STOP“) lze za

použití přepínače provozních režimů zvolit kterýkoliv jiný provozní režim.
S výjimkou polohy přepínače „VYP“ nemá toto přepínání za následek ukončení
průběhu programu.
Obrázek 14. Průběh programu po příkazu STOP
Tato „propustnost provozních režimů“ má tu výhodu, že si můžete jednotlivé

části programu spustit a opravit v libovolném provozním režimu. Následně
přepněte zpátky do původního provozního režimu a pokračujte v provádění
programu
(viz kapitoly „1.3 EXE“ na straně 141 a „1.3.1 EST“ na straně 142).
Příklady:
AUTOMATIKA => Manuálně se sníženou rychlostí T1

Přerušte průběh programu stisknutím tlačítka „STOP“. Uveďte přepínač provoz-
ních režimů do polohy „T1“. Po stisknutí tlačítka „START“ a potvrzovacího tlačítka
na PHG bude program pokračovat v režimu „EXE“.
Manuálně s vysokou rychlostí T2 => AUTOMATIKA

Přerušte průběhu programu uvolněním potvrzovacího tlačítka nebo
stisknutím tlačítka „STOP“. Po přepnutí přepínače provozních režimů do polohy
„AUTOMATIKA“ a stisknutí tlačítka „START“ bude program pokračovat v režimu
„AUTOMATIKA“.
U této funkce není nutné program pro režim „AUTOMATIKA“ předvolit. Po pro-
vedení této funkce je ovšem pro režim „AUTOMATIKA“ předvolený.

=> Manuálně s vysokou rychlostí T2
Přerušte průběhu programu uvolněním tlačítka uvolnění nebo stisknutím
tlačítka „STOP“. Po přepnutí přepínače provozních režimů do polohy „T2“ a
stisknutí tlačítka „START“ a potvrzovacího tlačítka bude program pokračovat
v režimu „SEŘIZOVÁNÍ T2“. Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (např. světelná
závora) musí být aktivní.
147
Začátek řádku
4. Začátek řádku
Funkce Začátek řádku umožňuje spustit program počínaje libovolným řádkem

programu.
1 Provedení funkce začátku řádku
2 Výběr koncového řádku
1 2
Obrázek 15. Začátek řádku
V definiční části programu (nejlépe v řádku programu „0“) ovšem musí být
uvedený příkaz RESTART. Ten způsobí, že bude stav programu během prvního
provedení uložen na k tomu vyhrazené místo v paměti. Stav programu tvoří
součet provedených příkazů, funkcí a systémových nastavení, jako je např.
vyvolání seznamu parametrů svařování, offsety zjištěné systémem sledování
svarů, TCP/TOV a další nastavení.
Při novém vyvolání programu je automaticky vložen.
Při použití funkce Začátek řádku je bezpodmínečně nutné zkontrolovat
UPOZORNĚNÍ!
aktuální polohu robotu, než bude spuštěno provádění programu počínaje
jeho libovolným řádkem.
Provádění funkce Začátek řádku a volba místa opětovného spuštění / počáteč-

ního řádku je popsáno níže.
Volba koncového řádku (koncový řádek zadejte pomocí numerické klávesnice,

pokud nemá být program proveden až do konce).
4.1 Spuštění od začátku řádku

Přerušíte-li průběh programu, bude aktuální řádek zvýrazněn zeleně. Jedná se
současně o místo opětovného spuštění při použití funkce Začátek řádku.
Obrázek 16. Spuštění od začátku řádku
Je-li tato funkce použita, nabídne vám systém kromě místa opětovného
spuštění také číslo posledního cílového bodu (na obrázku – počáteční řádek 12,
číslo cílového bodu 3), tedy číslo bodu, k němuž robot před přerušením
směřoval (viz pole Informace o programu).
Program bude pokračovat
• v provozním režimu „Manuálně se sníženou rychlostí T1“ po stisknutí tlačítka
„Provést“
• v provozním režimu „AUTOMATIKA“ po stisknutí tlačítka F5 na klávesnici
od tohoto místa. Jestliže nedošlo k přerušení průběhu programu, nabídne vám
počítač poslední řádek programu (END).
149
Začátek řádku
4.1.1 Změna místa opětovného spuštění a stavu programu

Je-li žádoucí změna místa opětovného spuštění (počátečního řádku a čísla
cílového bodu), resp. stavu programu, stiskněte namísto tlačítka START tlačítko
„ENT“ (viz stavový řádek). V menu, které se následně otevře, máte možnost
volně definovat počáteční/koncový řádek nebo otevřít menu pro změnu stavu
programu.
1 Nové definování počátečního řádku
2 Nové definování koncového řádku
3 Menu pro změnu stavu programu
4 Definování výchozího bodu
5 Spuštění programu
1 2 3
Obrázek 17. Místo opětovného spuštění v průběhu programu
UPOZORNĚNÍ! Alternativně k numerickému zadávání počátečního řádku můžete použít

přepínače vlevo a vpravo na PHG, resp. kurzorová tlačítka / PgUp / PgDn
na klávesnici.
4.1.1.1 Výchozí bod

Číslo cílového bodu, na který program najel před přerušením, se automaticky
stává výchozím bodem pro pokračování průběhu programu. Případně může
být žádoucí určit jako aktuální výchozí polohu jiný výchozí bod.
6 Zadání čísla výchozího bodu
Obrázek 18. Výchozí bod po příkazu STOP
Na aktuálním řádku zvolte požadovaný výchozí bod pomocí tlačítka 6 . Do

menu se dostanete stisknutím tlačítka 4 .
Potvrďte i tuto volbu tlačítkem ENT, abyste se mohli vrátit do předchozího
menu, nebo spusťte provádění programu se všemi dosud provedenými
změnami tak, jak je uvedeno v kapitole „4.1 Spuštění od začátku řádku“ na
straně 149.
151
Začátek řádku
4.1.1.2 Stav programu

Stav programu uložený příkazem RESTART se vypíše tak, jak vidíte v ukázce
vedle. Máte možnost aktuální stav programu libovolně měnit. Uvědomte si při
tom, že u některých parametrů musí být zadány hodnoty, jiné parametry se
aktivují a deaktivují pouze zapnutím a vypnutím.
Provedené změny jsou dočasné, to znamená, že jsou platné pouze pro právě
aktuální provádění programu.
Obrázek 19. Stav programu
5. Start s překrytím
5.1 Přerušení průběhu programu během procesu svařování

Jestliže proces svařování po přerušení průběhu programu pokračuje od
stejného místa, na němž byl přerušen, vzniká chybný svar. Aby k tomu
nedocházelo, máte možnost posunout svařování o několik milimetrů před
místo přerušení, i když byla opuštěna aktuální poloha například za účelem
výměny kontaktní trysky. K tomu slouží funkce DIREKT, resp. INDIREKT.
U všech ostatních funkcí pokračuje program bez přesahu, resp. dochází
k přerušení průběhu programu.
Obrázek 20. Přerušení průběhu programu během procesu svařování
5.1.1 Pokračování průběhu programu bez přesahu
Robot pokračuje v průběhu programu

START
a najíždí na aktuální cílový bod.
Změna provozních
Program může pokračovat v jiném provozním režimu.
režimů
ESC Průběh programu je na tomto místě přerušen.
Program může pokračovat v provozním režimu EXE-

EST
-STEP.
V režimu TEACH lze robotem najet na místo, od něhož
TEACH
je možné bez kolize najet zpátky na místo přerušení.
153
Start s překrytím
5.1.2 Pokračování průběhu programu s přesahem

Po funkcích DIREKT a INDIREKT následuje další menu, v němž je mimo jiné
definován přesah.
Obrázek 21. Pokračování průběhu programu s přesahem
Najetí na místo přerušení
Pomocí CP/PTP můžete zvolit druh pojíždění, jímž má být provedeno najetí
zpět na místo přerušení. Předem nastavené je zde z bezpečnostně technických
důvodů vždy CP.
STRECKE
Přednastavená dráha s přesahem je 10 mm. Zadáváte-li dráhu s přesahem, jejíž
hodnota je větší než dosud svařená dráha nebo větší než dráha k předchozímu
bodu dráhy, zkrátí se dráha s přesahem na maximální možnou délku. To
znamená, že bod dráhy i skutečně svařená dráha zkracuje přesah.
Po zadání dráhy s přesahem (hodnota mezi 1 a 99 mm) a dokončení stisknutím
tlačítka „ENT“ se na další obrazovce zobrazí skutečná dráha s přesahem.
DIREKT
Je-li zvolen druh přesahu DIREKT, najede robot přímou cestou na místo
(bod přesahu), na němž má svar pokračovat.
Přesah DIREKT 1
1 Směr svařování
2 Bod přesahu 3
3 Bod přerušení 2
INDIREKT
Stejně jako v menu DIREKT jsou i v tomto menu k dispozici výše popsané
funkce.
Přesah INDIREKT 1
1 Směr svařování
2 Bod přesahu 3
3 Bod přerušení 2
UPOZORNĚNÍ! Je-li zvolen druh přesahu INDIREKT, najede robot nejprve na místo přerušení
a odtud na místo, na němž má svar pokračovat.
PROVÉST (F5)
Program pokračuje se zohledněním provedených zadání.
155
Pokračování průběhu programu po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ
6. Pokračování průběhu programu po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ
Stejně jako po příkazu STOP lze i po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ pokračovat

v programu pomocí funkce Start s překrytím. Menu pro zadávání se používá
tak, jak bylo popsáno výše.
Obrázek 22. Pokračování průběhu programu po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ
Po zapnutím výkonu a stisknutí tlačítka „START“ bude program pokračovat od

aktuální polohy robotu.
Po stisknutí tlačítka F2/F3 se aktivuje příslušné menu pro zadání funkce Start
s překrytím DIREKT nebo INDIREKT.
Po zadání potřebných nastavení program pokračuje.
F0331:NOTHALT: Vypnutý výkon
F2:bod přerušení
Obrázek 23. Pokračování průběhu programu s přesahem
Je-li během pohybu v prostoru (příkaz GP) vyvoláno NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, je

v určitých situacích nutné změnit polohu mechaniky robotu manuálně (ručně),
aby se osy robotu znovu uvolnily a aby mohlo být NOUZOVÉ ZASTAVENÍ
potvrzeno.
Pro nastavení správných poloh os můžete použít funkci „Bod přerušení“

prostřednictvím tlačítka F2. Mechanika robotu najede do polohy, kterou si
„zapamatovala“ ještě předtím, než bude program pokračovat.
Při vyvolání NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ odpojením může operátor po stisknutí
ikony 1 přejít do režimu TEACH.
Mechanikou robotu lze nyní, po zapnutí pohonů, pojíždět se sníženou rychlostí
prostřednictvím PHG.
F0112: Odpojení!
1
Obrázek 24. Po NOUZOVÉM ZASTAVENÍ přechod do režimu TEACH
Ujistěte se, kterým směrem lze s mechanikou robotu pojíždět. Hrozí zvýšené
nebezpečí poškození mechaniky. Předtím, než budete pokračovat v progra-
mu, zkontrolujte, zda mechanika není poškozená.
Světelný indikátor připravenosti k provozu zůstává zhasnutý. Znovu signalizuje
připravenost k provozu, když je mechanika robotu uvolněná a režim TEACH byl
ukončen.
UPOZORNĚNÍ! Vyvolání dialogu TEACH je povoleno pouze v provozním režimu

„Manuálně se sníženou rychlostí T1“.
157
Soubor Autoexec
7. Soubor Autoexec
Po naběhnutí (bootování) řízení operační systém automaticky zkontroluje

pracovní paměť řízení a vyhledá v něm soubor s názvem AUTOEXEC.
Tento soubor, je-li v paměti uložený, potom automaticky spustí systém.
Do tohoto souboru lze vkládat samostatné příkazy a funkce, například
• přenos parametrů svařování při sériovém připojení svařovacího zdroje
• aktivace kontroly elektrického oblouku,
které jsou po provedení k dispozici ve všech ostatních programech.

$_('DRAHT')
WPSPAR (0;1;2,3,0)
WPSPAR (0;35;4,1,20,50,210,25)
WPSPAR (0;54;10)
FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
END
U výše uvedeného příkladu programu jsou do svařovacího zdroje příkazem

WPSPAR přenesena základní nastavení svařovacího zdroje a také parametry pro
přípravu a dokončovací práce. Jednotlivé parametry najdete v oddílu
Blok 7 – Standard – kapitola „1. Schweißparameterlisten“ auf Seite <?>.
Funkce monitorování zapalování a kontrola elektrického oblouku jsou v progra-
mu aktivní.
Výjimku tvoří programy, v nichž se funkce vypínají příkazem.
UPOZORNĚNÍ! Pro provedení funkce Drát vpřed/vzad je zapotřebí nadefinovaná rychlost

podávání drátu. Nadefinujte a aktivujte seznam parametrů svařování
a u parametru „Podávání drátu“ uveďte požadované množství drátu. Tím
nadefinujete rychlost podávání drátu potřebnou pro posouvání drátu.
Příkazy, které lze použít v souboru AUTOEXEC

ARC BRKTEST CIRDEF CIRA CSCIO OSCDIR
CHANGE CHON CIR CIRS CIRO COMM
CPMAX CPSPD CRC DEACT DECHANGE DEVCL
DEVER DEVOP DCO DRIVEA DRIVER GC
GP MIRROFF MIRRON NOP OSC PACC
PAUSE PTPAC PTPMAX PTPSPD REFE RESET
ROF SET SSPD STCP STORPOS STORPOSA
STORPOSR STOV STV SWITCH TRAN TROFF
TRON DELETE WAITM WAITS WAITI WRITE
GETPOS GETPOSA GETPOSR POSTOLR POSTOLE TOLACT
SEAMPAR SEGPAR GENNAME EXTDEF EXTCHAIN EXTSYNON
EXTSYNOFF SASTOPAT USRFKT RENAME FUNCON FUNCOFF
MANAX ANAOUT EXTORIOF NEXTP GUNCHAON GUNCHAOFF
NEWTCP LISTACC RPOINTS ANAIN SAVE DEFMASTER
DEFSLAVE CYLPOINT SETDD MPE SDSTOP CALCFKT
GETTIME SETTIME MAXCRTVE MAXCRTAC EDCO WPSPAR
USRMSG USRFKT WRERR DRIVESTA BKJOB KILL
GETVAR SETVAR MASTERON MASTEROFF MSMASTER MSSLAVE
NOSYNC LIST $
IF (pokyn IF..THEN..ELSE.. musí být na stejném řádku).
UPOZORNĚNÍ! Soubor AUTOEXEC se automaticky provede pouze při bezchybném a

referovaném stavu robotického zařízení.
159
Soubor Autoexec
Blok 7
Funkce
svařovací techniky

Obsah
1. Seznamy parametrů svařování........................................................164

1.1 Definování seznamů parametrů svařování....................................................165
1.2 Aktivace seznamů parametrů svařování ($, $S, $E, $H).............................166
1.3 Parametry svařovacích zdrojů MIG/MAG.......................................................167
1.4 Startovací seznam..................................................................................................175
1.5 Seznam koncových kráterů.................................................................................177
1.6 Seznam stehových svarů......................................................................................179
1.7 Svařovací zdroj GLC 403/603 QUINTO.............................................................180
1.7.1 Přenos parametrů a signálů...........................................................................181
1.7.1.1 Analogové řízení..........................................................................................181
1.7.1.2 Sériové řízení.................................................................................................181
1.7.1.3 Digitální řízení...............................................................................................182
1.7.1.4 Parametry pro GLC 403/603 QUINTO...................................................182
1.8 Svařovací zdroj MC3R............................................................................................182
1.8.2 Parametry pro MC3R:.......................................................................................183
1.8.3 Další parametry MC3R – Tandem.................................................................183
1.9 Svařovací zdroj QINEO..........................................................................................183
1.9.2 Nastavení na svařovacím zdroji...................................................................184
1.10 Tandemové svařování...........................................................................................184
1.10.1.1 Svařovací zdroj MC3R.................................................................................185
1.10.1.2 Svařovací zdroj GLC 403/603 QUINTO..................................................185
1.10.2 Omezení při tandemovém svařování.........................................................185
1.10.3 Další parametry GLC 403/603 QUINTO......................................................186
1.10.4 Příklad programu...............................................................................................187
1.11 Změna parametrů svařování..............................................................................189
2. Parametry svařovacích zdrojů WIG..................................................197
2.1 Menu pro zadávání seznamu.............................................................................197
2.1.1 Normální seznam..............................................................................................197
2.1.2 Startovací seznam.............................................................................................202
2.1.3 Seznam koncových kráterů...........................................................................203
2.2 Přívod studeného drátu........................................................................................204
2.3 PPAW............................................................................................................................206
162 PA_QIROX_V08.xx_Rev..03/16_DE

2.3.1 Normální seznam..............................................................................................206

2.3.2 Startovací seznam.............................................................................................207
2.3.3 Koncový seznam................................................................................................208
2.4 Změna parametrů svařování..............................................................................209
3. Digitální volba programu.................................................................211
4. Sériový přenos seznamů parametrů svařování..............................212
4.1 Vygenerování příkazů WPSPAR pro aktuální úkol svařování...................214
4.2 Tabulka pro sériový přenos údajů mezi svařovacími zdroji GLC 403/603
QUINTO II (V2.58), GLC 353 QUINTO CP (V5.02) a robotem.....................217
4.3 Řízení svařovacího zdroje QINEO prostřednictvím
rozhraní CAN Bus....................................................................................................228
4.4 Další funkce...............................................................................................................231
4.4.1 Chybová hlášení.................................................................................................233
4.4.2 Hlášení:..................................................................................................................234
5. Volný přístup k seznamům...............................................................235
6. Globální definování seznamů..........................................................240
163
Seznamy parametrů svařování
1. Seznamy parametrů svařování
Protože se průmyslové roboty nepohybují pouze ve volném prostoru, ale také

kopírují obrysy obráběných dílců, je nutné zadat do řízení příslušné informace,
aby například bylo možné stanovit rychlost pro určitý obrys. Tyto informace se
nazývají parametry.
Pro stanovení parametrů jsou v řízení k dispozici takzvané seznamy
RESTART
VAR A
LIST_1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,0,0,0,0,0,120,0,0) parametrů. S pomocí těchto seznamů parametrů lze daný konstrukční díl
MAIN
PAUSE
svařit optimálním způsoben. Seznamy parametrů se samozřejmě nepoužívají
ST:PAUSE !Drát SG2 1,2mm
SET (213)
$ 1
!Tvar svaru koutový/horizontální
!Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂ pouze u svařovací techniky, ale také při řezání, lepení, měření atd. Firma
GP (1,2) !Vzdálenost drátu: 18 mm
GC (3)
CLOOS využívá průmyslové roboty převážně u svařovací techniky, proto zde
hovoříme o SEZNAMECH PARAMETRŮ SVAŘOVÁNÍ. Toto označení budeme
používat v následujících kapitolách. Kromě toho se setkáme s označeními jako
STARTOVACÍ SEZNAM, SEZNAM KONCOVÝCH KRÁTERŮ a SEZNAM STEHOVÝCH
SVARŮ.
RESTART
V seznamu parametrů svařování jsou shrnuté všechny informace, které jsou

VAR A
LIST_1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
PAUSE
ST:PAUSE
SET (213)
!Drát SG2 1,2mm
!Tvar svaru koutový/horizontální zapotřebí pro optimální svaření konstrukčního dílu. V jednom programu lze
$1 !Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂
nadefinovat maximálně 255 seznamů parametrů svařování.

Pro kontrolu konstantní kvality svarů nabízí řízení různé funkce kontroly
elektrického oblouku (v závislosti na softwaru a připojeném svařovacím zdroji),
s jejichž pomocí lze ovlivňovat průběh programu podle toho, jaká chyba se
vyskytla.
Prostřednictvím dialogového okna, které se objeví po stisknutí tlačítka, je mimo

jiné vyvoláno zadávací pole pro definování seznamů parametrů svařování.
Obsazení tlačítek je následující:
Okno zobrazení aktuálního průběhu
1
programu
Okno zobrazení stávajících, resp. 1

2 nově definovaných seznamů
Vyvolání menu pro zadávání sezna-

3
mu
4 Volitelná výbava: Úprava parametrů

2
Funkce kontroly elektrického
5
oblouku
Parametry WPSPAR pro sériové

6
řízení
Vložení vybraných seznamů

7 parametrů svařování do procesní
části programu
3 4 5 6 7
Obrázek 1. Definování seznamů parametrů svařování
Blok 7 – Seznamy parametrů svařování
Vyvolání menu pro zadávání seznamu
Funkce kontroly elektrického oblouku
Viz kapitola „Úprava parametrů“ v části návodu věnované volitelné

výbavě
WPSPAR – parametry pro sériové řízení
1.1 Definování seznamů parametrů svařování

Definování seznamů parametrů svařování se provádí v níže uvedeném dialogo-
vém okně.
1 Aktuální svařovací zdroj 1 2
2 Metoda svařování
Volba parametru, který má být

3
změněn
3
Aktuální parametr a zadání hodnoty
4
(kliknutím na zobrazení)
5 Standardní nastavení 4
9
MAG Normal
8
Impulzový režim:
6
– řízení U/I
7
– řízení I/I
7 Volba svařovacího zdroje 6 5
8 Základní typ seznamu

Obrázek 2. Definování seznamů parametrů svařování
Číslo seznamu parametrů svařování
9 a zadání hodnoty (kliknutím na
okno zobrazení)
165
1.2 Aktivace seznamů parametrů svařování ($, $S, $E, $H)

Příkaz k aktivaci seznamu parametrů svařování zní $_(..) a může stát v textu
programu jak přímo na vlastním řádku programu (např. $_(1)), tak i ve spojení
s příkazem k pojíždění (např. GC_(1,2,$_1,3,$_2,4) ).
Obrázek 3. Aktivace seznamů parametrů svařování
Nicméně předtím, než seznam parametrů svařování aktivujete, musíte ho

nejprve definovat. Navíc existuje možnost definovat na začátku, resp. na
konci svařovací dráhy samostatné seznamy parametrů svařování, a ovlivňovat
tak svařování na začátku svařovací dráhy a na jejím konci individuálně. Tyto
seznamy parametrů svařování se nazývají startovací seznam, resp. seznam
koncových kráterů a musí v definiční části programu stát před „normálními“
seznamy parametrů svařování.
Pro aktivaci startovacích seznamů / seznamů koncových kráterů použijte:
1. 16. místo v „normálním“ seznamu parametrů svařování pro startovací
seznam a 17. místo v „normálním“ seznamu parametrů svařování pro seznam
koncových kráterů.
Sem zaneste číslo příslušného seznamu parametrů svařování, který se později
automaticky aktivuje z „normálního“ seznamu parametrů svařování.
2. Aktivace v samostatném příkazovém řádku pomocí příkazů:
$S_(..) S = startovací seznam

$E_(..) E = seznam koncových kráterů
Seznam stehových svarů pro svařování stehových svarů při lineárním pohybu
může být aktivován pouze na samostatném příkazovém řádku příkazem
$H_(..) H = seznam stehových svarů
Vkládání příkazů do programu následuje po stisknutí tohoto tlačítka.

Nejprve musí být v okně zobrazení zvolen požadovaný seznam parametrů
svařování. Vytvoří se příslušný příkazový řádek ($_(..), $S_(..), $E_(..), resp. $H_(..))
a uloží se do aktuálního řádku programu.
Seznam parametrů svařování je platný, dokud nebude aktivován jiný seznam
parametrů svařování, resp. dokud nebude vypnut zadáním čísla seznamu „0“
(např. $S_(0); $E_(0)).
1.3 Parametry svařovacích zdrojů MIG/MAG

V závislosti na použití různých svařovacích zdrojů a vybavení se zobrazují para-
metry menu pro zadávání seznamu pro
• svařovací zdroje
• použitou metodu svařování
• (normální MAG, řízené U/I nebo I/I, impulzový režim)
• základní typ seznamu
• (normální seznam parametrů svařování, startovací seznam, seznam konco-
vých kráterů, seznam stehových svarů)
v okně zobrazení menu pro zadávání seznamu. Až po zadání těchto základních
nastavení jsou k dispozici požadované parametry pro jednotlivá použití. Zadání
se provádí prostřednictvím přednastavení v konfiguraci zařízení.
Menu pro zadávání seznamu pro QUINTO s metodou
Příklad kódu Čekací doba = 0 [ms]
Rychlost = 2,0 [cm/min]
Podávání drátu = 20,0 [m/min]
Napětí = 0,0 [V]
Požadovaná výška = 700 []
Boční offset = 0 []
Frekvence pendlu = 0,00 [Hz]
Šířka pendlu = 0,0 [mm]
Digitální volba programu = 0 []
Základní proud = 50 [A]
167
MAG impulzový režim, řízení U/I (normální seznam)
Příklad kódu Doba pulzu = 2,1 [ms]

Napětí pulzu = 37,0 [V]
Otočení pendlu = 0 [stup.]
Aktuální pendl = 0 []
Startovací seznam č. = 0 []
Seznam koncových kráterů č. = 0 []
Předfuk plynu = 1 [s]
Předstih zapálení = 4,5 [m/min]
Doba dohoření = 40 [ms]
Dofuk plynu = 2,0 [s]
Zobrazení seznamů parametrů svařování

LIST1 = ( 5211, 3, 0, 47, 135, 270, 0, 0,0,8,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)
Místo 1 2 3 4 5 6 7 atd..
Níže jsou popsány jednotlivé parametry v pořadí zobrazení (1. místo =
UPOZORNĚNÍ!
1. parametr; 2. místo = 2. parametr atd.). Parametry, které jsou v důsledku
různých metod svařování obsazené opakovaně, jsou v textu odsazené.
1. Číslo programu SQ
Každému svařovacímu zdroji je za účelem rozlišení přiděleno SQ číslo. SQ =
zdroj proudu = svařovací zdroj
Obrázek 4. Číslo programu svařovacího zdroje
Může být v závislosti na provedení a typu řízen analogově, sériově nebo

digitálně. Rozhodující je hardwarové připojení a konfigurace svařovacího
zdroje.
V případě sériového řízení mohou být kromě parametrů menu pro zadávání
seznamu prováděna nastavení také příkazem WPSPAR...
Svařovací zdroj
SQ číslo Možnosti řízení
MIG/MAG
analogově
digitálně
sériově
CAN
5211 QUINTO x x x
5411 QUINTO SD x x x
5311 QUINTO Tandem x x x
5111 QUINTO <= V1.59 x x x
5611 GLC 403/603 QUINTO x x x
5711 GLC 403/603 QUINTO Tandem x x x
4211 MC3 x x
4311 MC3 Tandem x x
3111 QINEO Pulse/Champ (CAN) x x
3211 QINEO Pulse x
3511 QINEO Champ Para x x
3611 QINEO Champ Para CW x x
QINEO Pulse/Champ Tandem
3711 x x
(CAN)
8211 Synergie TSM x x x
8311 Synergie Tandem TSM x x x
2111 GLC 603 PA-TS x
1111 GLC 403 PA-TS x
6111 Laserové řezací zařízení x
6411 QINEO Laser Hybrid x
6611 GLC 403/603 QUINTO Laser Hybrid x x x
9911 Unit x
UPOZORNĚNÍ! SQ čísla svařovacích zdrojů WIG jsou uvedena v kapitole „Seznamy paramet-
rů svařování metodou WIG“.
Viz Blok 7 – Standard – kapitola „2. Parametry svařovacích zdrojů WIG“ na
straně 197.
Pokud jde o digitální řízení, viz Blok 7 –Standard – kapitola „3. Digitální vol-
ba programu“ na straně 211
169
2. Stav
Výsledek „SVAŘOVÁNÍ S IMPULZEM / BEZ IMPULZU“
S impulzem =3
Bez impulzu =1
3. Čekací doba
Zde uvedené hodnoty nabývají platnosti až v okamžiku, kdy aktivujete
seznamy parametrů ve spojení s příkazy týkajícími se dráhy.
Jednotka = ms
Platný rozsah hodnot = 0..9 999
4. Rychlost
Tento parametr vám umožňuje nastavit rychlost dráhy tak, aby svařování probí-
halo bezchybně.
Jednotka = cm/min
Platný rozsah hodnot = 2..999
5. Podávání drátu
Jednotka = m/min
GLC 403 PA-TS = 0..20 353 QUINTO = 0..24 353 MC3 = 0..24
553 QUINTO = 0..30
403 QUINTO II = 0..30
603 QUINTO II = 0..30
QINEO Pulse = 0..30
6. – Napětí
Jednotka = V
Platný rozsah hodnot pro
GLC 603 PA-TS = 18..44 503 QUINTO = 12..47 553 MC3 = 12..44,5
553 QUINTO = 12..47
403 QUINTO II = 15..34
603 QUINTO II = 15..44
QINEO Pulse = v závislosti na interní
charakteristice
– Frekvence pulzu
Jednotka = Hz
7. Požadovaná výška
Pomocí tohoto parametru definujete vzdálenost drátu, kterou má robot do-
držovat při sledování svaru (viz Blok 6 – Volitelná výbava – kapitola „2. Das
lichtbogengesteuerte Nahtverfolgungssystem (Lichtbogensensor)“ auf
Seite <?>).
Jednotka = žádná
(Přičemž „0“ odpovídá nejmenší a „1 000“ největší vzdálenosti drátu.)
8. Boční offset
Definuje boční odchylku hořáku od skutečně nalezeného svaru.
Jednotka = 1/10 mm
Platný rozsah hodnot = –999.. 999
9. Frekvence pendlu
Lze měnit počínaje verzí V7.00.00.31.
Jednotka = Hz
Frekvenci pendlu lze nastavovat v rozsahu od 0,1 Hz do 5,56 Hz.
Frekvence pendlu zadané pomocí příkazu „ROF“ jsou přepsány (viz Blok 9 –
Standard – kapitola „16.3 Pendelfrequenz“ auf Seite <?>).
10. Šířka pendlu

Pomocí tohoto parametru nastavujete šířku pendlu.
Jednotka = mm
11. – Škrticí ventil*

Při svařování bez impulzu můžete ovládat škrticí ventil, a tedy i optimální dyna-
miku procesu.
Jednotka = %
171
– Základní proud
V režimu s impulzem odpovídá tento parametr základnímu proudu.
Jednotka = A
Platný rozsah hodnot = v závislosti na svařovacím zdroji
GLC 403 PA-TS = 0..400 QUINTO = 0..500
GLC 603 PA-TS = 0..600 QUINTO II = 0..400/500
12. – Doba pulzu

Při impulzním svařování si můžete nastavit šířku impulzu.
Jednotka = ms
Platný rozsah hodnot = 0..9,9
QUINTO = 0..5
QUINTO II = 0,5..5
13. – Napětí pulzu

(Základní nastavení MAG PULS U/I)
Výšku impulzů můžete rovněž optimalizovat pomocí tohoto parametru.
Jednotka = V
Platný rozsah hodnot = v závislosti na svařovacím zdroji
GLC 403 PA-TS = 18..42 QUINTO = 12..50
GLC 603 PA-TS = 18..44 QUINTO II = 15..70
– *Pulzní proud
(Základní nastavení MAG PULS I/I)
Je-li základní nastavení svařovacího zdroje změněno na řízení „MAG PULS I/I“,
odpovídá tento parametr pulznímu proudu.
Jednotka = A
Platný rozsah hodnot = 0.. 700
14. Otočení pendlu

Rovinu dosahovanou robotem při pendlování otočíte o určitý počet stupňů.
Jednotka = stupeň
Platný rozsah hodnot = –90..90
Přičemž hodnota „0“ znamená pendlování v pravém úhlu vůči směru drátu.
15. Aktuální pendl

Pomocí tohoto parametru určujete chování roviny pendlu, jestliže na dráze
dojde ke změně nastaveného úhlu hořáku.
Jednotka = žádná
Platný = 0..20
rozsah hodnot
0 = Rovina pendlu, nastavená na začátku svařovací
dráhy, zůstane zachována nezávisle na nastaveném
úhlu hořáku.
1 = Rovina pendlu se v průběhu svařovací dráhy změní
ve stejné míře jako nastavený úhel hořáku. Rovina
pendlu má vždy 90°vůči směru drátu.
11..20 = Aktivujete směr pendlu a směr výšky, definovaný
prostřednictvím OSCDIR (viz kapitola „Pendlování“).
Je-li hodnota menší než 10, aktivuje se automaticky
standardní chování, tedy „0“.
16. Startovací seznam

Aktivujete startovací seznam, jímž se optimalizuje proces zapalování.
Jednotka = žádná
17. Seznam koncových kráterů

Aktivujete seznam koncových kráterů, čímž optimálně nastavíte konec svařova-
cí dráhy.
Jednotka = žádná
18. *Předfuk plynu

Elektrický oblouk se zapálí až po uplynutí zde uvedené doby.
Jednotka = sekundy
Platný rozsah hodnot = 0.. 9.9
19. – *Předstih zapálení

Pomocí tohoto parametru můžete ovlivňovat podávání drátu během procesu
zapalování.
Jednotka = m/min
173
– *Délka elektrického oblouku

U zvoleného základního nastavení svařování „MAG PULS řízení I/I“ se změní
parametr předstihu zapálení u délky elektrického oblouku.
Jednotka = %
20. *Doba dohoření

Definujete dobu, o kterou je svařovací napětí k dispozici déle než podávání
drátu.
Jednotka = %
21. *Dofuk plynu

Robot necháte po nastavenou dobu stát bez elektrického oblouku na konci
svařovací dráhy (použití např. u svařovací techniky WIG).
Jednotka = sekunda
22. Digitální volba programu

Tento parametr aktivuje datové sestavy (joby), které byly uloženy do „paměti
jobů“ QUINTO, resp. MC3R. Výběr může být prováděn jak sériově, tak i hardwa-
rově.
Jednotka = žádná
Platný rozsah hodnot: MC3 1..50
QUINTO 1..255
QUINTO II 1..20 000
V závislosti na provedení svařovacího zdroje lze aktivovat až 20 000 datových
sestav.
Přenos parametrů označených „*“ do svařovacího zdroje probíhá pouze
UPOZORNĚNÍ!
při použití sériového rozhraní.
1.4 Startovací seznam

Na základě startovacího seznamu dochází k vylepšení svařovací dráhy zadáním
čekací doby nebo startovací dráhy.
Jestliže jste u parametru 3 startovacího seznamu zadali čekací dobu, robot
setrvá v počátečním bodě dráhy se zapnutým elektrickým obloukem a
s nastavenými parametry svařování ze startovacího seznamu. Po uplynutí
zadané čekací doby přepne robot na seznam parametrů svařování a zahájí
pohyb po dráze.
Chcete-li ovšem na začátku dráhy určitý úsek převařit, zadejte u parametru 17
startovacího seznamu dráhu, kterou má robot absolvovat ještě bez elektrického
oblouku. Tato dráha pak bude svařena směrem zpátky až k počátečnímu bodu
s parametry svařování ze startovacího seznamu. Pak dojde znovu k přepnutí na
seznam parametrů svařování, aby mohla být svařena dráha.
Začátek svařovací dráhy můžete optimalizovat také zadáním čekací doby
i startovací dráhy. Jsou vám přitom samozřejmě k dispozici všechny ostatní
parametry startovacího seznamu.
Dialogové okno pro startovací seznam

Příklad kódu
Doba pulzu = 2,2 [ms]
S impulzovým režimem Napětí pulzu = 34,0 [V]
Startovací dráha = 10 [mm]
Předfuk plynu = 0,5 [s]
Čekací doba = 0 [ms]
Frekvence pulzu = 0,0 [Hz]
Maximální startovací dráha je dlouhá 100 mm.
175

Bez impulzového režimu
Napětí = 0,0 [V]
Škrticí ventil = 50 [%]
Amplituda pendlu = 0,0 [mm]
Startovací dráha = 0 [mm]
Jsou-li parametry zadané správně, může text programu, v němž je integrován

startovací seznam se seznamem parametrů svařování, vypadat jako následující
ukázka.

VAR A
Samostatné vyvolání startovacího
seznamu LISTS 1 = (5211,3,0,43,40,200,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LISTE 1 = (5211,1,0,30,62,340,700,0,2,0,50,100,240,0,0 ,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,1,1,0,0,0,120,0,0)
MAIN
ST:PAUSE !Drát SG2 1,2 mm
SET (213) !Tvar svaru koutový/horizontální
$ (1) !Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂
$S (1)
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Zapnutí druhého svařovacího drátu
Má-li být startovací seznam aktivován v textu programu izolovaně, vypadá text
programu tak, jak je uvedeno níže.

VAR A
Propojené vyvolání
LISTS 1 = (5211,3,0,43,40,200,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
startovacího seznamu LISTE 1 = (5211,1,0,30,62,340,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,1,1,0,0,0,120,0,0)
MAIN
SET (213) !Tvar svaru koutový/horizontální
$ (1) !Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Zapnutí druhého svařovacího drátu
GC (4,5)
1.5 Seznam koncových kráterů

Na konci dráhy se ve svařovací technice objevuje problém vzniku koncového
kráteru. Koncový kráter musíte vyplnit, aby svar nevykazoval žádná slabá místa.
K tomu máte k dispozici seznamy koncových kráterů, s jejichž použitím vyplníte
kráter úpravou času a/nebo dráhy.
Zadejte u parametru 16 = koncový čas čekání seznamu koncových kráterů
dobu, po kterou robot vyčkává se zapnutým elektrickým obloukem na konci
dráhy a vyplní kráter se zadanými parametry svařování ze seznamu koncových
kráterů. Tím je zaručena optimální pevnost celé svařovací dráhy.
Chcete-li ale koncový kráter vyplnit s dráhou, zadejte u parametru 17 = Dráha
koncového kráteru seznamu koncových kráterů dráhu, kterou má robot se
zapnutým elektrickým obloukem a svařovacími parametry ze seznamu kon-
cových kráterů projet zpátky od konce svařovací dráhy. I tímto způsobem je
zachována pevnost celé svařovací dráhy.
V případě velkého koncového kráteru může být pro vyplnění kráteru nutné
použití obou parametrů, to znamená, že po dokončení dráhy, kterou jste zadali
u parametru 17 = Dráha koncového kráteru, robot vyčká ještě s koncovým
časem čekání, zadaným u parametru 16 a vyplní koncový kráter.
U parametru 1 = Čekací doba můžete při spouštění seznamu koncových
kráterů navíc zadat čas. Robot vyčká se zapnutým elektrickým obloukem a
poté projede dráhu koncového kráteru. Pro optimální nastavení parametrů
svařování při vyplňování koncového kráteru máte rovněž k dispozici všechny
ostatní parametry.
177
Dialogové okno pro seznam koncových kráterů

Příklad kódu Čekací doba = 0 [ms] Parametr 1
S impulzovým režimem
Koncový čas čekání = 0 [ms] Parametr 16
Dráha koncového kráteru = 0,0 [mm] Parametr 17
Dofuk plynu = 0,5 [ms]
Maximální koncový čas čekání činí 9 999 ms.
Maximální dráha koncového kráteru 99,9 mm.

Bez impulzového režimu Podávání drátu = 20,0 [m/min]
Napětí = 0,0 [V]
Koncový čas čekání = 0 [ms]
Dráha koncového kráteru = 0,0 [mm]
UPOZORNĚNÍ! Jsou-li integrovány startovací seznamy a seznamy koncových kráterů, musí

být uvedeny v deklarativní části před příslušnými seznamy parametrů
svařování. Je-li aktivován integrovaný seznam parametrů svařování a navíc
startovací seznam a seznam koncových kráterů, má nadřazenou pozici
startovací seznam a seznam koncových kráterů, to znamená, že se bude
pracovat s parametry z těchto seznamů.
Nelze aktivovat startovací seznamy a seznamy koncových kráterů v rámci
příkazu GC.
1.6 Seznam stehových svarů

Předtím, než začnete konstrukční díl svařovat, může být nutné ho nejprve
sestehovat, to znamená, že na dráze musí být větší počet krátkých stehových
svarů. Abyste nemuseli tyto krátké svary programovat, jsou vám k dispozici
takzvané seznamy stehových svarů. S jejich pomocí rozdělíte svařovací dráhu
na krátké stehové svary a prázdné dráhy a zadáte, s jakými parametry a v jaké
délce mají být stehové svary svařeny. Rovněž stanovíte rychlost a délku pro
prázdné dráhy. Na konci každého stehového svaru můžete také použít seznam
koncových kráterů.
Výše zmíněnou „rychlost naprázdno“ a „prázdnou dráhu“ zadáte u parametrů 16
a 17. Pomocí parametru 18 seznamu stehových svarů stanovíte délku
stehových svarů. S výjimkou parametru 19 v seznamu můžete k optimalizaci
svařování stehových svarů využít všechny ostatní parametry. Parametrem 19 se
stanovuje, s použitím kterého seznamu koncových kráterů mají být vyplněny
krátery stehových svarů.
Dialogové okno pro seznam stehových svarů

S impulzovým režimem Podávání drátu = 20,0 [m/min]
Rychlost naprázdno = 0 [cm/min]
Prázdná dráha = 0,0 [mm]
Délka stehových svarů = 0,5 [mm]
Koncový seznam č. = 35 []
Maximální hodnota rychlosti naprázdno činí 1 000 cm/min.

Maximální hodnota pro prázdnou dráhu a také pro délku stehového svaru činí
999,9 mm.
179
Nejvyšší číslo seznamu je:
Startovací seznam 999

Koncový seznam 999
Seznam stehových svarů 999
Normální seznam 9999
Seznamy stehových svarů mohou být v textu programu aktivovány pouze
UPOZORNĚNÍ!
izolovaně. Chcete-li propojit seznam koncových kráterů se seznamem
stehových svarů, musíte uvést seznam koncových kráterů nad seznamem
stehových svarů.
Omezení:
Nelze aktivovat seznamy stehových svarů v rámci příkazu GC.
Je-li seznam koncových kráterů (LISTE) vyvolán v seznamu stehových
svarů (LISTH) nejsou ze systémových důvodů aktivovány parametry „Dráha
koncového kráteru“ a „Koncový čas čekání“.
Čekací doby při použití seznamu stehových svarů:
Čekací doba na začátku svařovací dráhy: Čekací doba (parametr 3) seznamu
stehových svarů (LISTH)
Čekací doba na konci svařovací dráhy: Čekací doba (parametr 3) seznamu
stehových svarů (LISTH)
1.7 Svařovací zdroj GLC 403/603 QUINTO

Svařovací zdroj GLC 403/603 QUINTO představuje nejčastěji používaný svařo-
vací zdroj při automatizovaném svařování. Používá se pro nejrůznější metody
svařování, jako je
jednodrátové svařování, tandemové svařování a laserové hybridní svařování.
Výše uvedené metody mohou být používány i v synergickém režimu (u lasero-
vého hybridního svařování nemá použití smysl). Pro tyto účely zvolte v sezna-
mu parametrů svařování svařovací zdroj „Synergie“, resp. „Synergie Tandem“.
V synergickém režimu je svařovací výkon určován podáváním drátu. Všechny
ostatní potřebné parametry svařování řídí svařovací zdroj samočinně na zákla-
dě předem naprogramované charakteristiky (viz také Svařovací zdroj MC3R).
Zvolíte-li „Synergie“, resp. „Synergie Tandem“, bude použit svařovací zdroj
UPOZORNĚNÍ!
GLC403/603 QUINTO, ovšem menu pro zadávání seznamu bude vypadat
jako u zdroje „MC3R“, resp. „MC3R Tandem“.
1.7.1 Přenos parametrů a signálů

Přenos parametrů ze seznamu parametrů svařování probíhá v závislosti na
použitém hardwaru. Může probíhat analogově nebo sériově. Signály (Elektrický
oblouk ZAP) jsou řízeny prostřednictvím digitálních vstupů a výstupů.
1.7.1.1 Analogové řízení

Do svařovacího zdroje je přeneseno maximálně 5 parametrů ve formě hlavních
napětí (0–10 V).
Jedná se o: podávání drátu

svařovací napětí / frekvenci pulzu
škrticí ventil / základní proud
dobu pulzu (volitelně)
napětí pulzu (volitelně)
Veškerá další nastavení se provádějí přímo na svařovacím zdroji. Jestliže je
svařovací zdroj používán v tandemovém režimu, jsou pro „podávání drátu 2
a svařovací napětí 2 / frekvence pulzu 2“ zapotřebí parametry „doba pulzu a
napětí pulzu“. Parametry doba pulzu a napětí pulzu musí být nastaveny také na
svařovacím zdroji.
1.7.1.2 Sériové řízení

Všechny parametry ze seznamu parametrů svařování jsou do svařovacího
zdroje přenášeny sériově. Jsou uloženy do pracovní paměti (číslo datové
sestavy „0“) svařovacího zdroje.
Další nastavení parametrů pro přípravu a dokončení se provádějí příkazem
„WPSPAR“.
FUNCOFF_WPS Deaktivuje komunikaci.

FUNCON_WPS Aktivuje komunikaci.
UPOZORNĚNÍ! Respektujte prosím přednastavení svařovacího zdroje. Pro komunikaci

s řízením QIROX musí být oba svařovací zdroje nakonfigurovány následují-
cím způsobem:
Robot – sériově ZAP

Číslo zařízení: „1“ (Master), „2“ (Slave)
Převzít údaje ze seznamu robotů ZAP
WPSPAR: ZAP
181
1.7.1.3 Digitální řízení

Další, volitelnou možností řízení je „Digitální volba programu“. Jeho
prostřednictvím můžete ve svařovacím zdroji zvolit až 20 000 čísel datových
sestav (jobů) (viz Blok 7 – Standard – kapitola „3. Digitální volba programu“
na straně 211).
1.7.1.4 Parametry pro GLC 403/603 QUINTO

Parametry mají stejnou platnost, jakou jsme popsali v kapitole „Parametry
svařovacích zdrojů MIG/MAG“.
1.8 Svařovací zdroj MC3R

Při používání svařovacího zdroje MC3R se svařovací výkon nastavuje pouze
prostřednictvím parametru podávání drátu. Na základě parametrů, které jsou
ve svařovacím zdroji přednastavené (průměr drátu, materiál, ochranný plyn
atd.), je svařovací napětí automaticky vypočítáno a přizpůsobeno svařovacím
zdrojem. Tento proces se nazývá synergický režim.
Parametr délky elektrického oblouku (jemné seřízení napětí) umožňuje měkčí
nebo tvrdší nastavení elektrického oblouku, a tím i jemnější výsledek svařování.
Kvůli různé délce kabelů je také žádoucí reagovat na případné ztráty výkonu
v kabelech (kapacitní odpor). Parametr přizpůsobení pulzu umožňuje změnu
tvaru pulzu v rozsahu od 0 do 100 procent, čímž jsou tyto ztráty do značné míry
vyrovnány. Přizpůsobení se u různých délek svazků spojovacích hadic provádí
ve třech krocích. Těmi jsou:
přizpůsobení pulzu délka svazku spojovacích hadic

0% 1 metr
50 % 5 metrů
100 % >10 metrů

Přenos parametrů ze seznamu parametrů svařování probíhá analogově. Signály
(Elektrický oblouk ZAP) jsou řízeny prostřednictvím digitálních vstupů a výstu-
pů. Možnost sériového řízení není u MC3R k dispozici.
Další, volitelnou možností řízení pro MC3R je „Digitální volba programu“.
Jejím prostřednictvím lze zvolit až padesát sad parametrů (jobů). Kombinace
digitálního a analogového řízení doplňuje funkcionalitu MC3R na řízení robotu.
1.8.2 Parametry pro MC3R:

– S impulzem
Jednotka = m/min
6. Délka elektrického
oblouku
Jednotka =%
Platný rozsah hodnot = –100.. +100
11. Přizpůsobení pulzu

Jednotka =%
1.8.3 Další parametry MC3R – Tandem

– S impulzem
12. Podávání drátu 2

Jednotka = m/min
13. Délka elektrického ob-

louku 2
Jednotka =%
Platný rozsah hodnot = –100.. +100
1.9 Svařovací zdroj QINEO

Svařovací zdroje modulární konstrukce typové řady QINEO se používají pro
nejrůznější oblasti a úkoly svařování ve spojení s řízením robotu Qirox.
V kombinaci s řízením robotu se používají převážně svařovací zdroje
• QINEO Pulse (synergický provoz)
• QINEO Champ (synergický provoz a provoz s jednotlivými parametry)
s různými ovládacími moduly a výkonnostními třídami. Každý svařovací zdroj
může být vybaven ovládacími panely. Funkcionalita je přizpůsobená díky
1 Master 1 2 3
2 Master Plus
3 Premium
kombinaci svařovacích zdrojů a ovládacích modulů příslušným potřebám

oblasti použití a procesu svařování.
183

Přenos parametrů probíhá prostřednictvím spojení CAN Bus. Signály (např.
Elektrický oblouk ZAP) jsou kromě spojení CAN Bus navíc řízeny přes digitální
vstupy a výstupy (vstup/výstup LB 185).
Další možností řízení pro svařovací zdroje je „Digitální volba programu“. Jejím
prostřednictvím lze zvolit až 999 sad parametrů (jobů).
UPOZORNĚNÍ! Změna aktivního jobu se provádí odesláním nového čísla jobu (digitální vol-
ba programu) prostřednictvím řízení robotu. Je-li job ve svařovacím zdroji
QINEO změněn manuálně, zůstane aktivní tak dlouho, dokud není řízením
robotu odesláno změněné, nové číslo jobu.
1.9.2 Nastavení na svařovacím zdroji

Konfig - Grundeinstellungen Kvůli komunikaci s řízením robotu je v menu „Konfigurace – obecně“ svařo-
Einsatzbereich der Stromquelle vacího zdroje nastavený počet hlavních napětí na hodnotu „3“.
Automatisiertes Schweißen
Start-/Endprogramm im 2 Takt
Start-/Endprogramm Aus
Řídicí kartu svařovacího zdroje lze používat u verze softwaru QPulse MC V1-
Leitspannungsbetrieb 05-13.hex a vyšší.
Anzahl Leitspannungen 3
(Viz kapitola „4.3 Řízení svařovacího zdroje QINEO prostřednictvím

rozhraní CAN Bus“ na straně 229.)
Puls 4 -Takt V
0.0
1.2 mm Fe A
82% Argon 18% Co2 0
1.10 Tandemové svařování

Při použití metody tandemového svařování dochází k podstatnému zvýšení
odtavovacího výkonu drátu. Výsledkem je nárůst rychlosti svařování a snížení
energie dráhy. Díky tomu se zvyšuje produktivita vaší výroby při současném
zvýšení kvality svarového spoje. Metoda tandemového svařování je realizována
v první řadě svařovacím zdrojem GLC 403/603 QUINTO se sériovým a
analogovým řízením, v případě potřeby ale lze použít také svařovací zdroje
MC3R s analogovým řízením. Funkčnost ovšem není u analogového řízení
omezená.
Různé obrysy, resp. tvary svarových spojů vyžadují flexibilní používání
tandemového svařovacího zařízení. Svařovací zdroje mohou být díky svému
sériovému zapojení s malými výjimkami ovládány řízením robotu. Proto je
třeba dát přednost sériovému řízení.
1.10.1.1 Svařovací zdroj MC3R

„1.8.1 Přenos parametrů a signálů“ na straně 182
1.10.1.2 Svařovací zdroj GLC 403/603 QUINTO

„1.7.1.1 Analogové řízení“ na straně 181
„1.7.1.2 Sériové řízení“ na straně 181
Sériové řízení svařovacích zdrojů v tandemovém režimu
Při tomto druhu řízení jsou data odesílána do svařovacího zdroje
prostřednictvím hardwarově připojeného řízení QIROX. Tento svařovací zdroj
obdrží ve standardní konfiguraci číslo „jedna“ a je označen jako „MASTER“.
Druhý svařovací zdroj je se svařovacím zdrojem Master spojený kabelem pro
synchronizaci impulzů, je mu přiděleno číslo „dva“ a je označen jako „Slave“.
Díky tomuto rozlišení lze svařovací zdroje řídit odděleně, nezávisle na sobě.
Pro komunikaci s řízením robotu musí být oba svařovací zdroje
nakonfigurovány následujícím způsobem:
Robot – sériově ZAP

Číslo zařízení: „1“ (Master), „2“ (Slave)
Převzít údaje ze seznamu robotů ZAP
WPSPAR: ZAP
Pomocí příkazu WPSPAR_(...) mohou být oba svařovací zdroje s několika málo
výjimkami konfigurovány samostatně.
(Viz samostatná dokumentace „Tandemové svařování“ a „Sériový přenos sezna-
mů parametrů svařování“.)
UPOZORNĚNÍ! Aby nedocházelo k chybnému fungování při kontrole elektrického oblouku,

nesmí se při tandemovém svařování se svařovacím drátem neřízený
svařovací zdroj vypínat.
1.10.2 Omezení při tandemovém svařování

Speciální pozice jako „stoupačka“ a „padák“ pod úhlem >45°, příliš úzké V-svary
<40° nebo také tloušťky plechu pod 1,5 mm nelze svařovat.
185
1.10.3 Další parametry GLC 403/603 QUINTO

– svařování bez impulzu

Jednotka = m/min
Platný rozsah hodnot najdete u parametru
„Podávání drátu“.
13. Napětí 2
Jednotka =V
„Napětí“.
– svařování s impulzem

Jednotka = m/min = m/min
13. Frekvence pulzu 2

Jednotka = Hz
„Frekvence pulzu“.
Parametry Doba pulzu a Napětí pulzu se u této aplikace prostřednictvím
UPOZORNĚNÍ!
seznamu parametrů svařování nepřenášejí. Změnu těchto parametrů lze
provést příkazem WPSPAR.
1.10.4 Příklad programu

Podprogram
TAUF = uchopení tandemového hořáku
TAB = odložení tandemového hořáku
SAUF = uchopení single hořáku (jednodrátového hořáku)
SAB = odložení single hořáku (jednodrátového hořáku)

EXTERNAL_PROC_TAUF,TAB,SAUF,SAB_FROM_MASTER
VAR_DL !Variabilní DL= digitální seznam (číslo datové sestavy svařova-
cího zdroje)
PUBLIC_PROC_TAND1 !Tandemový režim, vyhledávání svaru s drátem 1
DL:=1
FUNCON_WPS
WPSPAR_(0;0;1) !Údaje jsou přeneseny do svařovacího zdroje 1
WPSPAR_(DL;1;1,4,0,3) !Základní hodnoty s impulzem, drát, materiál, plyn
WPSPAR_(DL;22;370,21) !Napětí pulzu, doba pulzu
WPSPAR_(DL;35;2) !Čelo impulzu ploché
WPSPAR_(DL;80;1) !Tandem, vyhledávání svaru svařovacím zdrojem Master

WPSPAR_(DL;81;0) !Asynchronní
WPSPAR_(DL;82;1) !Zařízení na podávání drátu 1

SWITCH_TANDEM
END
PUBLIC_PROC_SIN1 !Jednodrátový hořák s vyhledáváním svaru

DL:=10
FUNCON_WPS
WPSPAR_(DL;80;0) !Bez tandemového režimu

WPSPAR_(DL;82;2) !Zařízení na podávání drátu 2

WPSPAR_(DL;22;370,21) Napětí pulzu, doba pulzu
SWITCH_SINGLE
ENDP
LIST_1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,85,80,190,0,0,0,20,2,35,30,0,1)
LIST_10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,80,160,0,0,0,0,2,35,30,0,10)
187
MAIN
Příklad kódu
ST:PAUSE
CALL_TAUF !Uchopení tandemového hořáku

CALL_TAND1 !Načtení základních nastavení do svařovacích zdrojů
$_(1) !Seznam parametrů svařování „jedna“ a datová sestava „jedna“

GP_(1,2,3) !Aktivace parametru svařovacího zdroje „Digitální volba pro-
gramu“GC_(4,5,6)
GP_(7,8)
CALL_TAB !Odložení tandemového hořáku

CALL_SAUF !Uchopení jednodrátového hořáku
CALL_SIN1 !Načtení základních nastavení do svařovacích zdrojů
$_(10) !Seznam parametrů svařování „deset“ a datová sestava „deset“

GP_(9,10) !Aktivace parametru svařovacích zdrojů „Digitální volba pro-
gramu“
GC_(11)
GP_(12,1)
JUMP_ST
END
1.11 Změna parametrů svařování

Displej ručního programovacího přístroje (PHG) při svařování metodou
MIG/MAG bez impulzu
1 Svařovací napětí / svařovací proud
2 4AMP: Šířka pendlu

1
3 3H: (pouze při aktivovaném obloukovém sen-
zoru)
Šířka pendlu
2,50 mm 2
Požadovaná výška 4 2U: Svařovací napětí
700,00 3
Napětí
27,5 V 4
Podávání drátu 5 1DR: Podávání drátu
17,50 m/min.
5
Rychlost
80,00 cm/min. 6
6 +/–V: Rychlost svařování
Po stisknutí tlačítka pojezdu / numerického tlačítka ACHSE6 +
2 5PU: (Bez funkce)

1
3 4PT: (Bez funkce)
Napětí impulzu
37,00 V 2 4 3PF: Frekvence pendlu
Doba impulzu
2,20 ms 3
Frekvence pendlu
2,75 Hz 4 5 2SO: Boční offset
Boční offset
0,00 mm 5
Škrticí ventil
33,00 % 6 6 1DL: Škrticí ventil
189

MIG/MAG s impulzem (řízení U/I)

1
zoru)
Šířka pendlu
2,50 mm
2
Požadovaná výška 4 2F: Frekvence impulzu
700,00 3
Frekvence impulzu
27,5 4
17,50 Hz m/min.
5
Rychlost
80,00 cm/min. 6
2 5PU: Napětí impulzu

1
3 4PT: Doba impulzu
Napětí impulzu
Doba impulzu
2,20 ms 3
Frekvence pendlu
2,75 Hz 4 5 2SO: Boční offset
Boční offset
0,00 5
Základní proud
80,00 A 6 6 1IG: Základní proud

MIG/MAG s impulzem (řízení I/I)

1
zoru)
Šířka pendlu
2,50 mm 2
Požadovaná výška 4 2F: Frekvence impulzu
700,00 3
Frekvence impulzu
27,5 Hz 4
17,50 m/min. 5
Rychlost
80,00 cm/min. 6
2 5PI: Proud impulzu

1
Napětí
3 4PT: Doba impulzu
Proud impulzu
Doba impulzu
2,50 ms 3
Frekvence pendlu
2,75 Hz 4 5 2L: Délka elektrického oblouku
Délka elektrického oblouku
0,00 % 5
Základní proud
191
2 4
3
m/min. 4 5
5
Boční offset
0,00 6 6 1SO: Boční offset

MIG/MAG bez impulzu
Použití: (svařování s dvojitým drátem, resp. tandemové svařování)
2 4U2: Svařovací napětí 2
1
3 3DR2: Podávání drátu 2
Napětí 2
24,50 V
2 4 2U: Svařovací napětí 1
Podávání drátu 2
12,00 m/min.
3
Napětí 1 m/min.
27,50 V 4 5 1DR: Podávání drátu 1
17,50 m/min. 5
Rychlost
80,00 cm/min. 6 6 +/–V: Rychlost svařování

1
zoru)
Šířka pendlu
37,00 mm 2
4 3PF: Frekvence pendlu
2,20 3
Frekvence pendlu
2,75 Hz 4
Boční offset 5 2SO: Boční offset
0,00 mm 5
Škrticí ventil
33,00 % 6
6 1DL: Škrticí ventil
193

MIG/MAG s impulzem (řízení U/I)
Použití: (svařování s dvojitým drátem, resp. tandemové svařování)
2 4F2: Frekvence impulzu 2
1
3 3DR2: Podávání drátu 2
Frekvence impulzu 2
24,50 Hz 2 4 2F: Frekvence impulzu 1
12,00 3
Frekvence impulzu 1
27,50 Hz 4 5 1DR: Podávání drátu 1
17,50 m/min. 5
Rychlost
1
3 4H:
(pouze při aktivovaném obloukovém senzoru)
Šířka pendlu
2,50 mm 2 4 3PF: Frekvence pendlu
700,00 3
Frekvence pendlu
2,75 Hz 4 2SO: Boční offset
Boční offset
0,00 5
Základní proud
A

MIG/MAG bez impulzu (svařovací zdroje typu MC3R)
1
3 3H:
Šířka pendlu
3,00 mm
2 4 2L: Délka elektrického oblouku
700,00 3
0,00 4 5 1DR: Podávání drátu
Podávání drátu
10,00 % m/min. 5
Rychlost
1
3
2 4
3
4 5 2SO: Boční offset
Boční offset
0,00 5
Škrticí ventil
33,00 % 6 6 1DL: Škrticí ventil
195

MIG/MAG s impulzem (svařovací zdroje typu MC3R)
1
3 3H:
Šířka pendlu
3,00 mm
2 4 2L: Délka elektrického oblouku
700,00 3
Podávání drátu
10,00 % m/min.
5
Rychlost
1
3
2 4
3
4 5 2SO: Boční offset
Boční offset
0,00 5
Přizpůsobení pulzu
0,00 % 6 6 1PA: Přizpůsobení pulzu
UPOZORNĚNÍ! Je možné, a u krátkých svarů také smysluplné, provádět změny parametrů

svařování také při nestisknutém tlačítku uvolnění. Po změně parametrů
svařování a stisknutí tlačítka uvolnění pokračuje robot v provádění
programu se změněnými parametry svařování.
2. Parametry svařovacích zdrojů WIG
Navíc k seznamům parametrů svařování pro metody svařování MIG/MAG

obsahuje software řízení QIROX také seznamy parametrů svařování, které jsou
přizpůsobené zvláštním podmínkám u metody svařování WIG.
Používání seznamů parametrů svařování metodou WIG je stejné jako u sezna-
mů parametrů svařování metodou MIG/MAG.
V případě svařování metodou WIG ovšem musí být použity STARTOVACÍ SE-
ZNAMY a SEZNAMY KONCOVÝCH KRÁTERŮ.
2.1 Menu pro zadávání seznamu

Následující tři části zobrazují menu pro zadávání seznamu a význam jednotli-
vých různých parametrů pro
• normální seznam,
• startovací seznam a
• seznam koncových kráterů.
2.1.1 Normální seznam
Menu pro zadávání seznamu Čekací doba = 0 [ms]

1. Strana Podávání drátu = 20,0 [cm/min]
Hlavní proud = 70 [A]
Poměr snímání = 0 [%]
Menu pro zadávání seznamu Amplituda pendlu = 0,0 [mm]

2. Strana Boční offset = 0 []
Seznam koncových = 0 []
kráterů č.
Proud horkého drátu = 30 [A]
197
Parametry svařovacích zdrojů WIG
Význam a zadávané hodnoty jednotlivých parametrů

1. Číslo programu SQ
(SQ = zdroj proudu = svařovací zdroj)
Svařovací zdroj WIG Číslo programu SQ

PPAW 250 A = 9111
PPAW 300 A = 9211
QINEO TIG TRONIC 350 PPAW = 9311
GL(W) 250 I-H = 7611
GL(W) 300 I-H = 7711
GL(W) 450 I‑H‑P‑R = 7811
2. Stav
Výsledek „SVAŘOVÁNÍ SE STUDENÝM DRÁTEM / BEZ STUDENÉHO DRÁTU“,

resp. s horkým drátem
Bez studeného drátu = 1
Studený drát = 9
Proud horkého drátu = 11
(Tento parametr se automaticky mění zadáním hodnot u parametrů Studený
drát, resp. Proud horkého drátu. Zobrazuje se pouze v editoru.)
3. Čekací doba
Zde uvedené hodnoty nabývají platnosti až v okamžiku, kdy aktivujete sezna-

my parametrů ve spojení s příkazy týkajícími se dráhy.
Jednotka = ms
4. Rychlost
Tento parametr vám umožňuje nastavit rychlost dráhy tak, aby svařování
probíhalo bezchybně.
Jednotka = cm/min.
Jednotka = cm/min.
6. Frekvence pulzu
Udává frekvenci pulzu mezi hlavním proudem a základním proudem.

Při zadání hodnoty „0“ je vydáván pouze základní proud.
Jednotka = Hz
Platný rozsah hodnot = 0,0..99,9
7. Požadovaná výška
Pomocí tohoto parametru definujete vzdálenost, kterou má robot dodržovat

při sledování svaru (viz Blok 6 – Volitelná výbava – kapitola „2. Das licht-
bogengesteuerte Nahtverfolgungssystem (Lichtbogensensor)“ auf Seite
<?>).
Jednotka = žádná
(Přičemž „0“ odpovídá nejmenší a „1 000“ největší vzdálenosti.)
8. Boční offset
Definuje boční odchylku hořáku od skutečně nalezeného svaru.

Jednotka = 1/10 mm
Platný rozsah hodnot = –999.. 999
9. Frekvence pendlu
Lze měnit počínaje verzí V7.00.00.31.
Jednotka = Hz
Frekvenci pendlu lze nastavovat plynule v rozsahu od 0,1 Hz do 5,56 Hz.
Frekvence pendlu zadané pomocí příkazu „ROF“ jsou přepsány (viz Blok 9 –
Standard – kapitola „16.3 Pendelfrequenz“ auf Seite <?>).
10. Šířka pendlu
Pomocí tohoto parametru nastavujete šířku pendlu.

Jednotka = mm
11. Základní proud
Jednotka = ampér
Platný GL 250 I-H, resp. GLW 250 I-H = 0..250
rozsah hodnot pro GL 300 I-H, resp. GLW 300 I-H = 0..300
GL 450 I‑H‑P‑R = 0..450
199
12. Poměr snímání
Udává poměr pro podávání drátu ve fázi hlavního proudu a základního prou-
du elektrického oblouku.
Jednotka = %
13. Hlavní proud
Jednotka = ampér
Platný GL 250 I-H, resp. GLW 250 I-H = 0..250
rozsah hodnot pro GL 300 I-H, resp. GLW 300 I-H = 0..300
GL 450 I‑H‑P‑R = 0..450
14. Otočení pendlu
Rovinu dosahovanou robotem při pendlování otočíte o určitý počet stupňů.

Jednotka = stupně
Hodnota „0“ = pendlování v pravém úhlu vůči směru drátu.
15. Aktuální pendl
Pomocí tohoto parametru určujete chování roviny pendlu, jestliže na dráze

dojde ke změně nastaveného úhlu hořáku.
Jednotka = žádná
0 = Rovina pendlu, nastavená na začátku
svařovací dráhy, zůstane zachována
nezávisle na nastaveném úhlu hořáku.
1 = Rovina pendlu se v průběhu svařovací
dráhy změní ve stejné míře jako nasta-
vený úhel hořáku. Rovina pendlu má
vždy 90°vůči směru drátu.
11..20 = Aktivujete směr pendlu a směr výšky,
definovaný prostřednictvím OSCDIR
(viz kapitola „Pendlování“).
Je-li hodnota menší než 10, aktivuje se automaticky standardní chování,
tedy „0“.
16. Startovací seznam
Aktivujete startovací seznam, jímž se optimalizuje proces zapalování.

Jednotka = žádná
17. Seznam koncových kráterů
Aktivujete seznam koncových kráterů, čímž optimálně nastavíte konec svařo-

vací dráhy.
Jednotka = žádná
20. Proud horkého drátu
Optimalizuje odtavování přiváděného studeného drátu.

Jednotka = ampéry
21. Dofuk plynu
Zpozdí vypnutí ochranného plynu po vypnutí

elektrického oblouku.
Jednotka = sekundy
Platný rozsah hodnot = 0,0..9
Položky, které nejsou prováděny, se v normálním seznamu nepoužívají.
201
2.1.2 Startovací seznam

Startovací seznam Zpožděný hlavní proud = 0,2 [ms]
Rychlost = 50 [cm/min]
1. Strana Podávání drátu = 20,0 [cm/min]
Startovací seznam Frekvence pendlu = 0 [Hz]

2. Strana Požadovaná výška = 700 []
Pulzování zap. = 3,5 [s]
Studený drát zap. = 3,0 [s]
Parametry startovacího seznamu:
3. Zpožděný hlavní proud
Zpožděné zapnutí hlavního proudu po zapálení elektrického oblouku.

Jednotka = sekundy
18. Předfuk plynu
Vytvoření dostatečné ochrany plynem před zapálením elektrického oblouku.

Jednotka = sekundy
19. Pulzování zap.
Zpozdí pulzování mezi hlavním a základním proudem.

Jednotka = sekundy
20. Studený drát zap.
Po uplynutí této doby je přiveden studený drát.

Jednotka = sekundy
2.1.3 Seznam koncových kráterů
Seznam koncových kráterů Rychlost = 50,0 [cm/min]

Podávání drátu = 20,0 [cm/min]
1. Strana Frekvence pulzu = 31 [Hz]
Seznam koncových kráterů Amplituda pendlu = 0,0 [mm]

Drát zpět = 3,5 [s]
Doba poklesu = 3,0 [s]
Parametry seznamu koncových kráterů:

3. Pulzování zap.
Zpožděné vypnutí hlavního proudu po vypnutí elektrického oblouku.

Jednotka = sekundy
19. Drát zpět
Drát je vtažen zpátky rychlostí 50 cm/min.

Jednotka = sekundy
20. Doba poklesu
Elektrický oblouk se vypne po uplynutí této doby.

Jednotka = sekundy
203
2.2 Přívod studeného drátu

Přívod studeného drátu může u svařování metodou WIG probíhat různými
způsoby, jak je popsáno níže.
FUNCON_WIGWIRE,1
Ve fázi základního proudu je drát podáván v závislosti na poměru mezi hlav-
ním a základním proudem.
Ve fázi hlavního proudu je drát podáván nastavenou rychlostí podávání
drátu.
FUNCON_WIGWIRE,2
Ve fázi základního proudu je podávání drátu zastavené.
Ve fázi hlavního proudu je drát podáván nastavenou rychlostí podávání
drátu.
FUNCON_WIGWIRE,3
Ve fázi základního proudu je drát podáván nastavenou rychlostí podávání
drátu.
Ve fázi hlavního proudu je drát podáván v závislosti na poměru mezi hlavním
a základním proudem.
FUNCON_WIGWIRE,4
Ve fázi základního proudu je drát podáván nastavenou rychlostí podávání
drátu.
Ve fázi hlavního proudu je podávání drátu zastavené.
Příkazy je třeba vložit do procesní části příslušného programu.
V případě svařování metodou WIG bez přívodu studeného drátu musí být
Stav (parametr 2 seznamu parametrů svařování) nastavený na hodnotu „1“
a při svařování s přívodem studeného drátu na hodnotu „9“. Toto probíhá
automaticky po zadání hodnoty (>0) u parametru „Podávání drátu“.
Příklad programu:
Příklad kódu 0 RESTART

1 LISTS_1=(7711,9,10,2,70,100,300,0,2,0,150,50,170,0,0,0,0,10,10,1,0,0)
Svařování se studeným drátem ve 2 LISTE_1=(7711,9,5,2,70,100,300,0,2,0,80,50,100,0,0,0,0,0,1,5,0,0)
fázi základního proudu 3 LIST_1=(7711,9,0,20,110,100,300,0,2,0,140,50,160,0,0,1,1,0,35,30,20,0)
4
5 MAIN
6 $_(1)
7 FUNCON_WIGWIRE,1
8 GP_(1,2)
9 GC_(3)
10 GP_(4,1)
11 END
Příklad programu:

1 LISTS_1=(7711,9,10,2,70,100,300,0,2,0,150,50,170,0,0,0,0,10,10,1,0,0)
Svařování bez studeného drátu ve 2 LISTE_1=(7711,9,5,2,70,100,300,0,2,0,80,50,100,0,0,0,0,0,1,5,0,0)
fázi základního proudu 3 LIST_1=(7711,9,0,20,110,100,300,0,2,0,140,50,160,0,0,1,1,0,35,30,20,0)
4
5 MAIN
6 $_(1)
7 FUNCON_WIGWIRE,2
8 GP_(1,2)
9 GC_(3)
10 GP_(4,1)
11 END
UPOZORNĚNÍ! Příkaz FUNCOFF_WIGWIRE deaktivuje funkci pulzování drátu.
205
2.3 PPAW
Funkce PPAW (Powder-Plasma-Arc-Welding) umožňuje v porovnání s běžnou
metodou svařování WIG dvojnásobné až pětinásobné zvýšení rychlosti
procesu. Namísto studeného drátu se používá přídavný materiál ve formě
prášku (zrnitost mezi 40 µ a 100 µ). Snižuje se tak i omezení pohybů robotu,
protože svařovací hořák nemusí zaujímat žádný určitý úhel.
2.3.1 Normální seznam
Normální seznam Čekací doba = 2 [ms]

1. Strana Množství prášku = 20,0 [g/min]
Normální seznam Frekvence pendlu = 0,00 [Hz]

Seznam koncových kráterů č. = 1 []
Parametry normálního seznamu:
5. Množství prášku
Jednotka = g/min
Platný rozsah hodnot = 0,0..34,0 g/min
2.3.2 Startovací seznam
Startovací seznam Zpožděný hlavní proud = 0,2 [ms]

Startovací seznam Frekvence pendlu = 0,00 [Hz]

Pulzování zap. = 3,5 [s]
Přivádění prášku před zahájením = 3,0 [s]
Parametry startovacího seznamu:

5. Zpožděný hlavní proud
Zpožděné zapnutí hlavního proudu po zapálení elektrického oblouku.

Jednotka = s
Platný rozsah hodnot = 0,0..9,9 s
19. Pulzování zap.
Zpožděné přepnutí na normální seznam.

Jednotka = s
20. Přivádění prášku před zahájením
Zpožděné zapnutí přívodu prášku.

Jednotka = s
207
2.3.3 Koncový seznam
Koncový seznam Pulzování zap. = 0,2 [s]

Koncový seznam Šířka pendlu = 0,0 [mm]

A
Přivádění prášku po dokončení = 3,5 [s]
Doba poklesu = 3,0 [s]
Parametry koncového seznamu:
5. Pulzování zap.
Hlavní proud je vypnut.

Jednotka = s
19. Přivádění prášku po dokončení
Zpožděné vypnutí přivádění prášku.

Jednotka = s
20. Doba poklesu
Zpožděné vypnutí elektrického oblouku.

Jednotka = s
2.4 Změna parametrů svařování

Displej ručního programovacího přístroje (PHG) při svařování metodou WIG
2 4IW: Proud horkého drátu
1
3 3IH: Hlavní proud
Proud horkého drátu
28,00 A
2 4 2IG: Základní proud
Hlavní proud
72,00 3
Základní proud
Podávání drátu
7,50 A m/min. 5
Rychlost
2 5F: Frekvence pulzu
1
3 4AM: Šířka pendlu
Frekvence pulzu
330,00 Hz 2 4 3PF: Frekvence pendlu
Šířka pendlu
0,00 mm 3
Frekvence pendlu
Boční offset
0,00 Hz 4 5 2SO:
Boční offset (pouze u laserového senzoru)
0,00 5
0,00 6 6 1H: Požadovaná výška
209
Displej ručního programovacího přístroje (PHG) při svařování metodou WIG

(při použití funkce PPAW)
2 4IW: Proud horkého drátu
1
3 3IH: Hlavní proud
Proud horkého drátu
28,00 A
2 4 2IG: Základní proud
Hlavní proud
72,00 3
Základní proud
21,00 4 5 1PU: Množství prášku
Množství prášku
A
75,00 g/min 5
Rychlost
2 5F: Frekvence pulzu
1
3 4AM: Šířka pendlu
Frekvence pulzu
330,00 Hz 2 4 3PF: Frekvence pendlu
Šířka pendlu
0,00 mm 3
Frekvence pendlu
Boční offset
0,00 Hz 4 5 2SO:
Boční offset (pouze u laserového senzoru)
0,00 5
0,00 6 6 1H: Požadovaná výška
3. Digitální volba programu
Jak u svařovacího zdroje typu GLC 403/603 QUINTO, tak i u svařovacího zdroje
MC3R lze naprogramovat parametry svařování. Parametry jsou uložené
v datových sestavách.
Počet programovatelných datových sestav pro příslušný svařovací zdroj

je následující:
Svařovací zdroj Počet datových sestav

QUINTO Profi 255
QUINTO Profi SD 255
GLC 403/603 (QUINTO II) 20 000
MC3R 50.
Obsahují kromě parametrů pro proces svařování ještě vedlejší parametry
(průměr drátu, materiál, plyn atd.), které podle potřeby aktivují
předprogramované charakteristiky svařovacího zdroje.
Digitální volba programu umožňuje – například u automatického systému
výměny hořáků – aktivaci „přizpůsobených“ datových sestav, a tím i optimální
svařování různých materiálů.
22. Místo v menu pro zadávání seznamu odpovídá parametru „Digitální volba
programu“. Zde uvedená hodnota aktivuje příslušnou datovou sestavu
svařovacího zdroje.
5)
5)
Obrázek 5. Digitální volba programu
211
Sériový přenos seznamů parametrů svařování
4. Sériový přenos seznamů parametrů svařování
Díky sériovému připojení svařovacího zdroje k řízení robotu může být

vyměňováno podstatně více informací než v případě analogového/digitálního
řízení. Do svařovacího zdroje tak mohou být přeneseny všechny hodnoty
uvedené v seznamu parametrů svařování, což umožňuje ovlivňování průběhu
programu.
Parametry pocházející z menu pro zadávání seznamu stačí k vykonání velké

části úkolů svařování, v některých případech ovšem dostačující nejsou.
Na základě příkazu
WPSPAR = Weld Power Source PARameter
lze ovlivňovat také parametry svařovacího zdroje. Přitom se jedná speciálně

o tyto parametry:
Materiál, průměr drátu, plyn, zapálení s malým rozstřikem, sklon křivek,

omezení výkonu, strmost čela pulzu, parametry Alu Plus a parametry moni-
torování.
Veličiny, které je třeba změnit, se zadávají prostřednictvím ukazatelů v příkazu

WPSPAR. Tyto ukazatele najdete v následující tabulce. Příkaz WPSPAR musí být
vyvolán před svarovým spojem. Parametry ze seznamu parametrů svařování
jsou nadřazené, to znamená, že hodnoty, které jsou uvedeny v příkazu WPSPAR,
jsou těmito hodnotami přepsány. Protože se ale v případě těchto hodnot jedná
především o základní nastavení, je vhodné provést změny na začátku progra-
mu, resp. v souboru Autoexec.
Příkaz WPSPAR má následující strukturu:
Příklad: GLC 403 (QUINTO II)
WPSPAR_( 0; 1; 1, 4, 0,4,0 )
3. až 5. hodnota (hodnoty parametrů pro materi-

ál, plyn a variantu)
2. hodnota (hodnota parametrů následující-
ho ukazatele „Průměr drátu“,
hodnota 4 = 1,2 mm Ø)
1. hodnota (hodnota parametrů uvedeného
ukazatele „Metoda“, hodnota
1 = MSG Puls U/I)
Ukazatel (první parametr, který je třeba změnit)
Číslo datové sestavy svařovacího zdroje
(QUINTO I = 0...255 datových sestav;
QUINTO II = 20 000 datových sestav)
Při zapnutí svařovacího zdroje se poslední aktivní datová sestava automaticky

načte do dočasné pracovní paměti (číslo datové sestavy 0) svařovacího zdroje.
Zadáním čísla datové sestavy „0“ v příkazu WPSPAR_(0;..) se příslušné hodnoty
parametrů v pracovní paměti přepíší nově přenesenými hodnotami parametrů.
Ty jsou platné až do vypnutí svařovacího zdroje, protože tím se vymaže
dočasná paměť.
UPOZORNĚNÍ! Z dočasné datové sestavy „0“ se při vypnutí svařovacího zdroje ztratí
aktuální nastavení.
Ukazatel udává parametr, od něhož má být změna provedena. U výše

uvedeného příkladu bylo základní nastavení „Metoda – ukazatel 1“ zvoleno
jako počáteční parametr a nastaveno na „jedna = MSG Puls U/I“ (hodnota 1).
Průběžně lze měnit další hodnoty pro následující parametry (průměr drátu,
materiál atd.). Toto je ovšem možné pouze u průběžných ukazatelů. V případě
jiných než průběžných ukazatelů musí být použit příkaz WPSEXT nebo musí být
znovu použit příkaz WPSPAR s příslušným ukazatelem.
Přenos základních nastavení do svařovacího zdroje GLC 403/603
UPOZORNĚNÍ!
(QUINTO II) musí vždy proběhnout formou celého bloku (ukazatel 1…5).
Příklad:
WPSPAR_( 0; 1; 1, 4, 0,0,0 )
Číslo datové sestavy svařovacího zdroje
Programování základního nastavení se provádí v datové sestavě 10 svařovacího

zdroje. Datová sestava se změní na toto nastavení:
Metoda: MSG Puls U/I

Průměr drátu: 1,2 mm
Materiál: Ocel
Plyn: 82/18
Varianta: 0
Jsou-li používány různé konfigurační a monitorovací parametry, resp. vedlejší
parametry, měly by být uložené v různých datových sestavách.
Pro svařovací zdroje GLC 403/603 QUINTO II SD připadá v úvahu 20 000 a pro
svařovací zdroje GLC403 QUINTO I 255 různých datových sestav.
213
V nich trvale uložené parametry jsou aktivovány parametrem ze seznamu

parametrů svařování „Digitální volba programu“. Při tom je třeba si uvědomit,
že je v tomto parametru zapsaná vždy příslušná datová sestava svařovacího
zdroje.
Při tomto použití se ovšem aktivují pouze vedlejší parametry příslušné datové
sestavy, protože parametry ze seznamu parametrů svařování (hlavní parametry)
v zásadě používá řízení robotu.
4.1 Vygenerování příkazů WPSPAR pro aktuální úkol svařování

Konfigurace svařovacího zdroje GLC403/603 QUINTO II pro aktuální úkol
svařování (tandemový režim, svařování s jedním drátem atd.) se provádí
manuálně na svařovacím zdroji nebo prostřednictvím příslušných příkazů
v programu robotu. Tyto mohou být vygenerovány pomocí následujícího
dialogového okna.
1 Volba svařovacího zdroje, pro který

mají být vytvořeny příkazy WPSPAR.
Tlačítko druhého svařovacího zdroje 5
je k dispozici pouze v tandemovém
režimu.
2 Vytvořit nové okno datové sestavy.
Zvolit, resp. zrušit volbu jednotli-

3
vých parametrů datové sestavy.
Zvolit všechny parametry datové

4
sestavy.
Zrušit volbu všech parametrů dato-

5
vé sestavy.
Změnit aktivní parametr datové 2 3 4 5

6 1
sestavy.
Obrázek 6. Dialogové okno „WPSPAR“
Po vybrání svařovacího zdroje, pro který mají být příkazy WPSPAR vytvořeny, se
po stisknutí tlačítka „Vytvořit nové okno datové sestavy“ otevře následující
okno.
1 Založení nové datové sestavy.
1
Obrázek 7. Dialogové okno „Založení nové datové sestavy“.
Po stisknutí tohoto tlačítka je třeba prostřednictvím následně zobrazené nume-

rické klávesnice určit číslo popisované datové sestavy svařovacího zdroje.
Po tomto zadání se zobrazí okno datové sestavy. Opakované stisknutí tlačítka

„Vytvořit nové okno datové sestavy“ umožňuje současné vytvoření většího
počtu oken datové sestavy.
Je-li současně otevřených více oken datových sestav, lze mezi jednotlivými
dialogovými okny libovolně přeskakovat. Nepotřebná okna datových sestav lze
vymazat (viz náhled „Výběr okna datové sestavy“).
1 Přejít na první, resp. poslední okno

datové sestavy.
2 Přejít na předchozí, resp. následující

okno datové sestavy.
3 Vytvořit nové okno datové sestavy.

1 2 2 1 3 4
4 Vymazat okno datové sestavy.
Obrázek 8. Výběr okna datové sestavy
1 Číslo datové sestavy svařovacího

zdroje, které má být popsáno.
2
2 Změnit aktuální hodnotu.
1
Obrázek 9. Okno datové sestavy pro jednotlivý svařovací zdroj.
UPOZORNĚNÍ! Ve sloupci „Funkce“ se zobrazuje příslušný ukazatel parametrů.
215
Potřebné parametry označte a změňte je pro požadovaný proces svařování,

resp. úkol svařování. Po potvrzení se vytvoří požadované příkazy WPSPAR a jsou
zaneseny do programu.

ST:
WPSPAR_(0;0;1)
WPSPAR_(1;1;1,5,2,6,0)
WPSEXT_(13,1;36,1;41,200)
.
.
END
UPOZORNĚNÍ! V příkazech WPSPAR_(......) smějí být zapsány pouze parametry s průběž-

ným ukazatelem.
Příkaz WPSEXT_(.....) umožňuje změnu parametrů s jiným než průběž-
ným ukazatelem. Parametry, které mají být měněny, se zapisují oddělené
středníkem.
4.2 Tabulka pro sériový přenos údajů mezi svařovacími zdroji

GLC 403/603 QUINTO II (V2.58), GLC 353 QUINTO CP (V5.02)
a robotem
Uvědomte si prosím:
Příkaz WPSPAR s ukazatelem „0“ představuje interní řídicí příkaz řízení QIROX
a definuje, do kterého z obou svařovacích zdrojů mají být údaje z řízení robo-
tu přeneseny.
Ukazatele 1 až 5 musí být shrnuté v jednom příkazu WPSPAR. Jinak se u svařo-
vacího zdroje GLC 403/603 QUINTO II mohou na základě vlivů podmíněných
časem objevovat chybová hlášení.
Počínaje ukazatelem „70“ musí být změny prováděny vždy samostatnými
příkazy WPSPAR.
Základní nastavení
Volba svařovacích zdrojů při tandemovém režimu

Ukazatel 0*
Hodnota
1 Údaje jsou přeneseny do svařovacího zdroje s číslem „1“.
2 Údaje jsou přeneseny do svařovacího zdroje s číslem „2“.
217
Proces
Ukazatel 1 Hodnota
0 MSG Normal
1 MSG Puls U/I
2 MSG Puls U/I
3 MSG pájení Nor-
mal
4 MSG pájení Puls
U/I
5 MSG pájení Puls I/I
6 Volný
7 Volný
8 Band Normal
9 Band Puls U/I
10 Band Puls I/I
11 MSG Normal CP (pouze u QUINTO CP)
12 MSG Puls U/I CP (taktéž)
13 MSG Puls I/I CP (momentálně není k dispo-
zici)
Průměr drátu
Ukazatel 2 Hodnota
0 0,6 mm
1 0,8 mm
2 0,9 mm
3 1,0 mm
4 1,2 mm
5 1,4 mm
6 1,6 mm
7 2,0 mm
8 2,4 mm
20 3,75 * 0,5 mm
21 4,00 * 0,5 mm
22 4,00 * 0,6 mm
23 4,50 * 0,5 mm
24 4,50 * 0,6 mm
Materiál
Ukazatel 3 Hodnota
0 Ocel
1 CrNi
2 AlSi
3 AlMg
4 CuSi
219
Plyn
Ukazatel 4 Hodnota Ar [%] O₂ [%] CO₂ [%] He [%] H₂ [%]

0 82 18
1 90 5 5
2 98 2
3 92 8
4 100
5 100
6 98 2
7 94 6
8 70 30
9 50 50
10 99 1
11 97 3
12 98 2
13 69 1 30
14 90 10
15 95 5
Varianta
Ukazatel 5 Hodnota
0..9
Vedlejší parametry pro přípravu a dokončovací práce

Předfuk plynu
Ukazatel 10 Hodnota
0 až 99 0,0 až 9,9 s
Dofuk plynu
Ukazatel 11 Hodnota
0 až 99 0,0 až 9,9 s
Plíživý chod
Ukazatel 12 Hodnota
5 až 100 0,5 m/min až 10,0 m/min
Zapálení s malým rozstřikem
Ukazatel 13 Hodnota
0 VYP
1 ZAP
Volné pálení
Ukazatel 14 Hodnota
0 až 100 0 % až 100 %
Posunutí
Ukazatel 15 Hodnota
–100 až 100 –100 mm až 100 mm
Posunutí se provádí s pevnou rychlostí podávání drátu.
(0 až 49 mm = 2 m/min; 50 až 100 mm = 4 m/min)
Hlavní parametry
Podávání drátu
Ukazatel 20 Hodnota
5 až 300 0,5 m/min až 30,0 m/min
Napětí/frekvence
Ukazatel 21 Hodnota
80 až 700 8,0 V až 70,0 V
20 až 400 20 Hz až 400 Hz
Výška pulzu
Ukazatel 22 Hodnota
(U/I: napětí pulzu) 50 až 700 15,0 V až 70,0 V
(I/I: pulzní proud) 5 až 600 5 A až 600 A
Šířka pulzu
Ukazatel 23 Hodnota
5 až 50 0,5 ms až 5,0 ms
Škrticí ventil / základní proud
Ukazatel 24 Hodnota
0 až 100 0 % až 100 %
5 až 600 5 A až 600 A
221
Ukazatel 25 Hodnota
0 % až 100 % (pouze u rozšíření na MAG PULS I/I )
TSM = True Synergie Modus

Pro režim True Synergie Modus je třeba ve svařovacím zdroji zvolit „Synergie“
nebo „Synergie Tandem“. Svařovací zdroj pracuje jako MC3/MC4 s předem
nastavenou charakteristikou a je ovládán pouze prostřednictvím parametru
Synergie ZAP/VYP
Ukazatel 26 Hodnota
0 Bez synergie
1 Synergický režim TSM
Podávání drátu
Ukazatel 27 Hodnota
5 až 400 0,5 až 40 m/min
Ukazatel 28 Hodnota
–100
až 100
Přizpůsobení pulzu
Ukazatel 29 Hodnota
–50 až 50
Vedlejší parametry
MAG Normal: Sklon křivek
Ukazatel 30 Hodnota
0 až 60 0 V/100 A až 6,0 V/100 A
Omezení výkonu
Ukazatel 31 Hodnota
50 až 300 5,0 KW až 30,0 KW
MAG Puls: Strmost čela pulzu
Ukazatel 35 Hodnota
0 až 9
Alu Plus ZAP/VYP
Ukazatel 36 Hodnota
0 Bez Alu Plus
1 S Alu Plus
Frekvence Alu Plus
Ukazatel 37 Hodnota
1 až 100 0,1 Hz až 10,0 Hz
Poměr snímání Alu Plus
Ukazatel 38 Hodnota
20 až 80 20 % až 80 %
Výška pulzu Alu Plus
Ukazatel 39 Hodnota
150 až 700 15,0 V až 70,0 V
5 až 600 5 A až 600 A (řízení I/I)
Šířka pulzu Alu Plus
Ukazatel 40 Hodnota
5 až 50 0,5 ms až 5,0 ms
Základní proud Alu Plus
Ukazatel 41 Hodnota
5 až 600 5 A až 600 A
223
Parametry Alu Plus procentuálně (v režimu TSM)

Výška pulzu Alu Plus
Ukazatel 42 Hodnota
–50 až 50 –50 % až 50 %
Šířka pulzu Alu Plus
Ukazatel 43 Hodnota
–50 až 50 –50 % až 50 %
Základní proud Alu Plus
Ukazatel 44 Hodnota
–50 až 50 –50 % až 50 %
Parametry Alu Plus Výška pulzu, Šířka pulzu a Základní proud se nastavují
v provozu s jednotlivými parametry, to znamená bez synergie, prostřednictvím
ukazatelů 39, 40 a 41. V režimu TSM se ovšem tyto parametry nastavují
procentuálně, prostřednictvím ukazatelů 42, 43 a 44.
Mini SD (volitelná výbava)
Mezní hodnota drátu
Ukazatel 50 Hodnota
0 až 300 0 m/min až 30 m/min
Bariéra plynu
Ukazatel 51 Hodnota
0 až 300 0 l/min až 30 l/min
Horní hranice WCM
Ukazatel 52 Hodnota
0 až 300 0 m/min až 30 m/min
MSG Normal CP (pouze u GLC 353 QUINTO CP)

Záporný čas
Ukazatel 61 Hodnota
0 až 1000 0,0 ms až 100,0 ms
Záporný čas = 0, režim CP je vypnutý
Záporné napětí
Ukazatel 62 Hodnota
0 až 1000 0,0 V až 100 V
Ukazatele 61 a 62 jsou v závislosti na metodě použity dvakrát.
MSG Puls CP (pouze u GLC 353 QUINTO CP)

CP ZAP/VYP
Ukazatel 60 Hodnota
0 VYP
1 ZAP
Doba dokončení pulzu
Ukazatel 61 Hodnota
2 až 1000 0,2 ms až 100,0 ms
Záporný mezičas
Ukazatel 62 Hodnota
0 až 500 0,0 ms až 50,0 ms
Záporné mezinapětí
Ukazatel 63 Hodnota
50 až 700 5 V až 70 V
Záporný základní čas
Ukazatel 64 Hodnota
0 až 500 0,0 ms až 50,0 ms
225
Záporný základní proud
Ukazatel 65 Hodnota
5 až 400 5 A až 400 A
Kladný mezičas
Ukazatel 66 Hodnota
0 až 500 0,0 ms až 50,0 ms
Kladný základní proud
Ukazatel 67 Hodnota
10 až 400 10,0 A až 400 A
Příkazy
Posunutí drátu
Ukazatel 70 Hodnota
–500 až 500 –500 mm až +500 mm
Posunutí drátu se provádí s pevnou rychlostí podávání
drátu.
0–49 mm = 2,0 m/min
50–100 mm = 4,0 m/min
200–500 mm = 7,0 m/min
Chyba
Ukazatel 71 Hodnota
1 Reset
Konfigurace procesů svařovacích zdrojů při tandemovém režimu
Ukazatel 80 Hodnota
0 VYP
Bez tandemového režimu, řízen je svařovací zdroj
s číslem „1“.
1 Tandem – vyhledávání svaru svařovacím zdrojem
Master
Jsou řízeny oba svařovací zdroje.
2 Tandem – vyhledávání svaru svařovacím zdrojem
Slave
Jsou řízeny oba svařovací zdroje.
3 Jednodrát – Master
Řízen je pouze svařovací zdroj s číslem „1“.
4 Jednodrát – Slave
Řízen je pouze svařovací zdroj s číslem „2“.
Je aktivní pouze v tandemovém režimu „Extern“ v konfiguračním menu QUIN-
TO II.
Počínaje ukazatelem „70“ musí být ukazatele zapisovány do samostatných
UPOZORNĚNÍ!
příkazů WPSPAR.
Synchronizace impulzu
Ukazatel 81 Hodnota
0 Asynchronní
1 Vysílač impulzů
2 Přijímač impulzů synchronní
3 Přijímač impulzů střídavý
Je aktivní pouze v režimu synchronizace impulzu „Extern“ v konfiguračním
menu QUINTO II.
Přepínání pohonu drátu (pohon drátu)
Ukazatel 82 Hodnota
1 Pohon drátu 1
2 Pohon drátu 2
3 Pohon drátu 3
4 Pohon drátu 4
(Přepínání pohonu drátu musí být aktivované v konfiguračním menu. Dále musí
být požadovaný pohon drátu rozpoznán systémem PAW*).
Systém PAW kontroluje jak při zapnutí, tak i během provozu, které moduly jsou
ke svařovacímu zdroji připojené.
*PAW = Plug and Weld
227
Změna počítadla konstrukčních dílů a svarů
Ukazatel 90 Hodnota
1 až 32 767 Nastavení počítadla konstrukčních dílů
Nastaví počítadlo konstrukčních dílů na uvedenou hodno-
tu.
Ukazatel 91 Hodnota
0 až 32 767 Nastavení počítadla svarů
Nastaví počítadlo svarů na uvedenou hodnotu.
Ukazatel 92 Hodnota
–32 768 až 32 767 Posunutí počítadla konstrukčních dílů
Přičte k počítadlu konstrukčních dílů uvedenou hodnotu.
Stav počítadla menší než 1 není přípustný.
Ukazatel 93 Hodnota
–32 768 až 32 767 Nastaví počítadlo konstrukčních dílů
na uvedenou hodnotu.
Posunutí počítadla svarů
Přičte k počítadlu svarů uvedenou hodnotu.
Stav počítadla menší než 0 není přípustný.
UPOZORNĚNÍ! Uvědomte si prosím, že příkaz WPSPAR nelze přizpůsobit. Změna během

najíždění na obrys vede ke krátkodobému odpojení elektrického oblouku.
K přepínání během najíždění na obrys slouží následující příkazy:
Použití Poznámka/odpovídá
SWITCH_SINGLE Jednodrát WPSPAR_(0;80,0)
SWITCH_TANDEM Tandem (vedení svaru, jak je uvedeno)
SWITCH_TANDEM,1 Tandem Vedení svaru svařovacím zdrojem
Master (drát 1) WPSPAR_(0;80,1)
SWITCH_TANDEM1 Tandem Pouze drát 1
SWITCH_TANDEM,2 Tandem Vedení svaru svařovacím zdrojem
Slave (drát 2) WPSPAR_(0;80,2)
SWITCH_TANDEM2 Tandem Pouze drát 2
Viz kapitola „1.10 Tandemové svařování“ na straně 184.
4.3 Řízení svařovacího zdroje QINEO prostřednictvím

rozhraní CAN Bus
Rozhraní CAN Bus je aktivováno příkazem
FUNCON_WPS,1
Všechny parametry ze seznamu parametrů svařování jsou do svařovacího
zdroje přenášeny pouze přes toto rozhraní.
Aktivace tohoto rozhraní probíhá automaticky, je-li v seznamu parametrů sva-
řování zvolen svařovací zdroj s číslem SQ 3111, 3311, 3511, 3611.
Proces
Ukazatel 1 Hodnota
0 MSG Normal
1 MSG S Puls
2 MSG Puls
3 Volný
4 Volný
5 Syn Off (MSG Normal)
6 WIG
7 Elektroda
8 UPCV – Unter Pulver constant voltage
(prášek zespodu, konstantní napětí)
9 UPCC – Unter Pulver constant current
(prášek zespodu, konstantní proud)
11 MSG Normal CP
12 MSG S Puls CP
13 MSG Puls CP
Materiál
Ukazatel 2/3 Hodnota

0 Fe (G3Si1)
10 FeNi35 M93
20 AlMg5
21 AlMg4,5Mn
22 AlMg4,5MnZr
23 AlMg2Mn0,8Zr 3.3529
24 AlMg2,7Mn0,8
29 Al99,5
30 AlSi5
31 AlSi12
40 CrNi 1.4316
41 CrNi 1.4576
229
42 CrNi 1.4370
43 CrNi 1.4903
44 NiMoCr
45 CrNi 1.4332 (Thermanit 25/14)
46 NiCr22Mo9Nb 2.4831 (Inconel)
47 CrNi 1.4519
48 CrNi 1.4842
49 CrNi 1.4430
50 NiCro 82
51 CrNi 1.4462 (Thermanit 22/09)
60 CuSi
61 CuAl8
62 Albz75Ni2
63 CuSn6
64 CuAl9Fe
65 CuAl8Ni2
100 Na bázi Fe
101 Fe-Rutil
102 Fe-Met
103 Fe-Met MF6-GF-60-GP
120 CrNi-Rutil
121 CrNi-Met
122 CrNi-Bas
123 CrNi-Rutil 1.4462 (Thermanit 22/09 PW)
124 NiCr-Rutil 2.4831 (Thermanit 625 PW)
125 CrNi-Met 1.4430 (EC316L)
126 CrNi-Rutil 25-20 DW310
Ochranný plyn

0 100 % CO₂
1 98 % argon, 2 % CO₂
2 92 % argon, 8 % CO₂
3 90 % argon, 10 % CO₂
4 82 % argon, 18 % CO₂
5 75 % argon, 25 % CO₂
6 85 % argon, 15 % CO₂
20 99 % argon, 1 % CO₂
21 97 % argon, 3 % CO₂
22 92 % argon, 8 % CO₂
40 91 % argon, 4 % O₂, 5 % CO₂

41 83 % argon, 4 % O₂, 13 % CO₂
42 77 % Argon 3 % O2 2 %CO2 18 % He
50 98 % argon, 2 % He
51 97 % argon, 2 % CO₂, 1 % He
60 100 % argon
80 70 % argon, 30 % He
81 30 % argon, 70 % He
82 50 % argon, 50 % He
83 63 % argon, 35 % He, 2 % CO₂
84 67 % argon 30 % He 2 %H2 1 % CO2
85 78 % argon, 20 % He, 2 % CO₂
99 Flux
Průměr drátu

0 0,6 mm
1 0,8 mm
2 0,9 mm
3 1,0 mm
4 1,2 mm
5 1,4 mm
6 1,6 mm
7 2,0 mm
8 2,4 mm
9 2,5 mm
10 3,0 mm
11 3,2 mm
12 Volný
13 4,0 mm
20 3,75 * 0,5 mm
21 4,00 * 0,5 mm
22 4,00 * 0,6 mm
23 4,50 * 0,5 mm
24 4,50 * 0,6 mm
231
Varianta
Ukazatel 5 Hodnota
0..9 Ručně
10..19 Automatizovaně
4.4 Další funkce

Funkce sériového rozhraní ve spojení s příkazy FUNCON, resp. FUNCOFF jsou:
FUNCON_WIREON Svařovací drát je podáván vpřed rychlostí

z posledního aktivního seznamu parametrů
svařování.
FUNCON_WIREBACK Svařovací drát je vtahován zpět rychlostí
z posledního aktivního seznamu parametrů
svařování.
FUNCON_GAS Magnetický ventil pro ochranný plyn v agregátu
pohonu drátu se otevře. Díky tomu prochází
svazkem hadic ochranný plyn.
FUNCON_BLAST Magnetický ventil pro stlačený vzduch
v agregátu pohonu drátu se otevře. Jsou
odstraněny nečistoty ve svařovacím hořáku
(například volné kapičky po svařování).
FUNCON_WATERSHT Zaznamená-li monitorování SD zdroje QUINTO
nedostatek vody ve vodním oběhu (okruhu),
přenese do řízení robotu signál ZASTAVENÍ.
Průběh programu musí být kompletně zastaven
uvedením přepínače provozních režimů do
polohy „VYP“. Aktivací této funkce je v případě
potřeby, ve spojení s funkcemi „FUNCON_
ARCCON“, resp. “FUNCON_ONLCON“, vyslán
signál chyby elektrického oblouku. Nedochází
k zastavení průběhu programu. V programu lze
pokračovat po stisknutí tlačítka „START“.
FUNCON_SDSTOPCP,x,y Viz Blok 8 – Standard – kapitola „3. Überwa-
chung während des Schweißprozesses“ auf
SDSTOP_(nr)
Seite <?>.
FUNCON_WPSRESET Chyby, které se objeví a zobrazí během svařování,
mohou být vyresetovány v průběhu programu.
Explicitně mohou být výše uvedené funkce znovu vypnuty příkazem FUNCOFF.
Ve spojení se svařovacími zdroji QINEO a QUINTO lze svařovací drát posouvat

stisknutím tlačítek
drát 1 drát 2
a a vpřed,
resp. a a vzad.
UPOZORNĚNÍ! Za tím účelem je třeba podržet tlačítko „MEM“ stisknuté a pomocí tlačítek
„+“ nebo „–“ / „<“ nebo „>“ udat směr posouvání. Funkce je k dispozici od
verze softwaru V7.10.00.12.
Viz Blok 6 – Standard – kapitola „Datei Autoexec“ auf Seite <?>.
233
4.4.1 Chybová hlášení

1. F1800: „Chyba komunikace směrem ke svařovacímu zdroji!“
Příčina: Svařovací zdroj je vypnutý; spojení je přerušené; rozhraní
na PC-IF (robot) nebo sériové rozhraní A19 (QUINTO) je
vadné.
2. F1801: „Neprobíhá komunikace se svařovacím zdrojem.

Režim simulace!“
Příčina: Jestliže se vyskytne chyba F1800, lze v průběhu
programu pokračovat stisknutím tlačítka START. V tomto
případě se objeví výše zobrazené hlášení, které uživatele
upozorní na režim simulace.
3. F1802: „Nekompatibilní verze svařovacích zdrojů!“

Příčina: Provozní systém řízení robotu je nekompatibilní se
softwarem svařovacího zdroje.
Opatření: Aktualizujte konfiguraci řízení robotu nebo verzi
softwaru ve svařovacím zdroji.
4. F1804: „Svařovací zdroj:

Parametr mimo rozsah!“
Příčina: Nesprávné zadání v příkazu WPSPAR programu robotu.
Opatření: Opravte zadání.
5. F1807: „Systémová chyba svařovacího zdroje:

Podpětí“

Přepětí“

Teplota/trafo/usměrňovač/kaskáda“

Teplota čerpadlo/ventilátor“
Nedostatek vody“
Chybová hlášení F1807 až F1811 jsou chyby, které se mohou vyskytnout
u svařovacího zdroje QUINTO. Tyto chybové stavy jsou sděleny řízení robotu a
zobrazí se na monitoru.
4.4.2 Hlášení:
11. M/F1812: „Chyba SD: Proud“
12. M/F1813: „Chyba SD: Napětí“
13. M/F1814: „Chyba SD: Rychlost drátu“
14. M/F1815: „Chyba SD: Plyn“
15. M/F1816: „Chyba SD: Zásoba drátu“
16. M/F1817: „Chyba SD: Rezerva“
17. M/F1818: „Chyba SD: Přerušení el. oblouku“
18. M/F1819: „Chyba SD: Poréznost“

Hlášení s označením M/F... jsou hlášení vysílaná svařovacím zdrojem
QUINTO SD do řízení robotu, jestliže je zapnuté monitorování údajů
o svařování. Jestliže se některý parametr odchýlí od nastavené tolerance, objeví
se na displeji řízení robotu odpovídající hlášení.
235
Volný přístup k seznamům
Je-li provozováno více zařízení na pohon drátu (až čtyři zařízení), mohou být
zařízení volena tímto příkazem
FUNCON_WIREDRIV, x
1 = první zařízení na podávání drátu

2 = druhé zařízení na podávání drátu
3 = třetí zařízení na podávání drátu
4 = čtvrté zařízení na podávání drátu
Příkazem
FUNCOFF_WIREDRIV,
se automaticky znovu aktivuje první pohon drátu.
5. Volný přístup k seznamům
Funkce
LISTACC = LIST ACCess = přístup k sezna-
umožňuje volný přístup k seznamům parametrů svařování v průběhu progra-

mu. Pomocí proměnných lze měnit jednotlivé parametry ze seznamu paramet-
rů svařování (níže označovaného jako „seznam“).
Provedení
Níže je popsáno sestavení příkazu LISTACC v jednotlivých krocích.
1. Parametr
LISTACC_( x ;
Sem zadejte hodnotu (od 0 do 3), která určuje, jaký druh

přístupu k seznamům požadujete.
Význam platných hodnot pro přístup k seznamům:
0 – Načtení parametru seznamu
1 – Zapsání parametru seznamu
2 – Zkopírování celého seznamu
3 – Zkopírování celého seznamu včetně možnosti měnit para-
metry v této kopii již během kopírování.
2. Parametr
LISTACC_(3; 5 ,
Zdrojový seznam
Jako zdrojový seznam uveďte číslo příslušného seznamu
parametrů svařování, k němuž chcete přistupovat.
3. Parametr
LISTACC_(3;5, 0 ,
Typ seznamu
Význam platných hodnot pro typ seznamu:
0 – Normální seznam (LIST)
1 – Startovací seznam (LISTS)
2 – Koncový seznam (LISTE)
3 – Seznam stehových svarů (LISTH)
4. Parametr
LISTACC_(3;5,0, 4 ;
Čísla parametrů
Platné hodnoty najdete v následující tabulce.
237
0 1 2 3
Normální seznam Startovací seznam Koncový seznam Seznam stehových svarů
1 Stav Stav Stav Stav
2 Čekací doba Čekací doba Čekací doba Čekací doba
3 Rychlost Rychlost Rychlost Rychlost
4 Podávání drátu Podávání drátu Podávání drátu Podávání drátu
5 Napětí/frekvence Napětí/frekvence Napětí/frekvence Napětí/frekvence
6 Výška Výška Výška Výška
7 Boční offset Boční offset Boční offset Boční offset
8 ROF ROF ROF ROF
9 Šířka pendlu Šířka pendlu Šířka pendlu Šířka pendlu
10 Škrticí ventil / Škrticí ventil / Škrticí ventil / Škrticí ventil /

základní proud základní proud základní proud základní proud
11 Doba pulzu Doba pulzu Doba pulzu Doba pulzu
12 Napětí pulzu Napětí pulzu Napětí pulzu Napětí pulzu
13 Otočení pendlu Otočení pendlu Otočení pendlu Otočení pendlu
14 Aktuální pendl Aktuální pendl Aktuální pendl Aktuální pendl
15 Startovací seznam -------------------- Koncový čas čekání Rychlost naprázdno
16 Koncový seznam Startovací dráha Koncová dráha Prázdná dráha
17 Předfuk plynu -------------------- -------------------- Délka stehového svaru
18 Předstih zapálení -------------------- -------------------- Koncový seznam
19 Doba dohoření Doba dohoření Doba dohoření Doba dohoření
20 Dofuk plynu Dofuk plynu Dofuk plynu --------------------
21 Volný Volný Volný Volný
Tabulka: Čísla parametrů u různých typů seznamů
UPOZORNĚNÍ! Při použití různých technologií svařování a svařovacích zdrojů se mění

označení výše uvedených parametrů. Najdete je vždy v aktuálním seznamu
parametrů svařování (kapitola 1.3 až 3.4) v tomto bloku. Vezměte při tom
v úvahu, že výše uvedená tabulka neobsahuje parametr „PROGRAMMNR.
SQ“. Proto je číslo parametru LISTACC oproti aktuálnímu číslu seznamu
parametrů svařování posunuté o hodnotu „jedna“.
Příklad:
Číslo seznamu parametrů svařování 1..22
LIST_1=(5311,1,0,27,56,230,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
Číslo parametru LISTACC 1..21
5. Parametr
LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST ;
Do této proměnné se zapisuje

momentální hodnota parametru.
6. Parametr
LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST; 95 ;
Požadovaná hodnota
Sem zadejte hodnotu, kterou má mít
uvedený parametr. V našem příkladu
je podávání drátu (číslo parametru =
4) nastaveno na hodnotu 9,5 m/min
(95).
7. Parametr
LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST; 95; 7 )
Cílový seznam
Sem zadejte číslo seznamu, do
něhož chcete kopírovat. Protože má
tato hodnota smysl pouze u funkcí
LISTACC 2 a 3 (kopírování, resp.
kopírování se změnou), můžete ho
u ostatních funkcí 0 a 1 (parametry
načtení, resp. zápisu) vynechat.
Příklady
1. Načtení parametrů
Po proběhnutí programu se má prostřednictvím hlášení na monitoru zobrazit
aktuální rychlost svařování.
Příklad kódu VAR_PARAIST

LIST_1=(5311,1,0,27,56,230,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:_PAUSE
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
LISTACC_(0;1,0,3;PARAIST;0)
WRITE_(‘AKTUÁLNÍ RYCHLOST JE: ‘,PARAIST)
GP_(5,1)
JUMP_XX
END
239
2. Zápis parametrů
Z důvodu různě velké vzduchové mezery by měl operátor před zahájením
programu prostřednictvím klávesnice zadat parametr „Amplituda pendlu“.
Příklad kódu VAR_PARAIST,PARASOLL

LIST_1=(5311,1,0,67,56,230,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:
WREAD_(‘ZADEJTE PROSÍM AMPLITUDU PENDLU V 1/10 MM‘,PARASOLL)
LISTACC_(1;1,0,9;PARAIST;PARASOLL)
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
GP_(5,1)
JUMP_XX
END
3. Kopírování seznamu
U konstrukčního dílu mají být všechny parametry jednoho svaru i po změně
přeneseny na jiný svar.
Příklad kódu VAR_PARAIST

LIST_1=(5311,1,0,44,55,231,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
LIST_2=(5311,1,0,44,55,231,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:_PAUSE
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
LISTACC_(2;1,0,3;PARAIST;0;2)
GP_(5,6,7)
$_(2)
GC_(8)
GP_(9,1)
JUMP_XX
END
6. Globální definování seznamů
Příkaz
FUNCON_LISTSRC
umožňuje přenos různých seznamů parametrů svařování z libovolného

aplikačního programu do všech ostatních programů. Díky tomu jsou splněny
požadavky na přesné zachování původních parametrů svařování v různých
programech.
Příkaz se vkládá do procesní části programu, jehož seznamy parametrů svařová-
ní obsahují parametry, které mají být přeneseny.
Po jednorázovém spuštění programu se funkce aktivuje a zůstane zachována až
do deaktivace příkazem
FUNCOFF_LISTSRC
Rovněž příkaz FUNCOFF_LISTSRC musí být pro deaktivaci vykonán pouze

jednou.
Parametry seznamů parametrů svařování, jejichž identifikační čísla jsou
identická s identifikačními čísly v nově definovaném programu, jsou po
spuštění příslušného pracovního programu přepsány. Všechny ostatní seznamy
parametrů svařování v pracovním programu zůstávají nezměněné.
Program, který má být definován Pracovní program

RESTART RESTART
LIST1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,..) LIST1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,..)
LIST2=(5311,3,0,100,220,200,500,0,250,35,..)
LIST3=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..) LIST3=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..)
LIST4=(5311,3,0,80,180,222,550,0,250,35,..)
LIST5=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..)
LIST10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,..) LIST10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,..)
MAIN MAIN
FUNCON LISTSRC $ (1) UPOZ
GP (1,2)
GC (3,4,$10,5)
END ..
END
241
Blok 7a
QTI
Technologické rozhraní
QIROX
Obsah
1. Technologické rozhraní QIROX�� 246

2. Základní nastavení............................................................................ 247
2.1 Konfigurace zařízení a procesů.............................................................................247
2.1.1 Zařízení....................................................................................................................248
2.1.2 Procesy.....................................................................................................................249
2.2 Vytvoření seznamu oblíbených............................................................................250
3. Programování.................................................................................... 251
3.1 Kopírování, vyjímání a mazání seznamů parametrů.....................................252
3.2 Menu pro zadávání seznamu................................................................................253
3.2.1 Parametry a skupiny parametrů.....................................................................254
3.2.2 Základní typy seznamů......................................................................................256
3.2.3 Provozní režim......................................................................................................256
3.2.4 Okno pro porovnání seznamů (příklad procesu svařování).................257
3.2.5 LINON.......................................................................................................................258
3.2.5.1 Aktivace/deaktivace úpravy parametrů................................258
3.2.5.2 Výběr parametru, který má být upraven...............................258
3.3 Korekce stávajících seznamů parametrů...........................................................259
3.3.1 Korekce parametrů – offline............................................................................259
3.3.2 Korekce parametrů – online............................................................................259
3.4 Aktivace seznamů parametrů svařování ($, $S, $E, $H)................................261
3.5 Řídicí příkazy různých procesních variant........................................................262
3.6 Funkce na PHG............................................................................................................262
4. Rozšíření pro QTI...............................................................................263
4.1 Systémové předpoklady:....................................................................................... 263
4.1.1 Verze softwaru QINEO Pulse/Champ........................................................... 263
4.1.1.1 Přehled.............................................................................................................263
4.1.1.2 QINEO Pulse...................................................................................................263
4.1.1.3 QINEO CHAMP..............................................................................................263
4.1.1.4 Verze softwaru QIROX................................................................................263
5. Rozšíření procesů..............................................................................264
6. Tandem f/-f.........................................................................................264
6.1 Definice pro záznam Vy:......................................................................................... 265
6.2 QTI Facility................................................................................................................... 266
6.3 Programování oblíbených..................................................................................... 267
6.4 Parametry tandemového svařování................................................................... 268
245
Technologické rozhraní QIROX
Technologické rozhraní QIROX
1. Technologické rozhraní QIROX
Prostřednictvím technologického rozhraní QIROX jsou přes „User Facility Con-

figuration (UFC)“ poskytovány informace (parametry) potřebné pro nejrůznější
použití v oblasti svařování, řezání, lepení a měření. Tento specifický konfigu-
rační soubor obsahuje všechny informace, které vyžadují zařízení připojená ke
kontroléru QIROX. Z toho vyplývající procesní možnosti jsou uživateli k dispozi-
ci pro jeho konkrétní použití.
1 Konfigurace zařízení a procesů

(viz kapitola 1.1)
1
Obrázek 1. Menu Servis
Soubor UFC je firmou CLOOS Schweisstechnik nakonfigurován podle potřeb

UPOZORNĚNÍ!
daného zařízení. Technologické rozhraní QIROX (QTI) není kompatibilní
s konceptem seznamů ve verzích softwaru před V8.XX.xx.
Blok 7a – Technologické rozhraní QIROX
2. Základní nastavení
UPOZORNĚNÍ! Používání QTI vysvětlujeme na příkladu procesu svařování se svařovacím

zdrojem QINEO Pulse.
Prostřednictvím menu Servis vyvolejte dialogové okno „Konfigurace zařízení

a procesů (UFC)“.
2.1 Konfigurace zařízení a procesů

1 Číslo zařízení a označení zařízení
Zařízení Fyz. rozhraní Obsluha
2 Zařízení CAN Bus 1 A
Nahrávání konfigurace zařízení 1
3 Ukládání konfigurace zařízení
4 Volba fyzického rozhraní
5 Volba způsobu obsluhy:

„A“= automatizovaná verze
„C“= zařízení CLOOS
2 3 4 5
Obrázek 2. Menu konfigurace zařízení
UPOZORNĚNÍ! Pro konfiguraci procesů je v nabídce maximálně 8 různých zařízení.
247
2.1.1 Zařízení
Pojmem „zařízení“ chápeme fyzickou jednotku, která poskytuje jeden nebo více
procesů pro svařování, řezání nebo jiné aplikace.
Každému zařízení je přiděleno jednoznačné číselné označení a jedno fyzické
rozhraní, jehož prostřednictvím může být provozováno. Druh řízení (sériové,
digitální, analogové nebo prostřednictvím sběrnicových systémů CAN) závisí
na hardwaru zařízení. Zařízení s označením „A“ (automatizovaná verze) mají za
určitých okolností omezenou funkčnost. Zařízení s označením „C“, tedy zařízení
firmy CLOOS, poskytují plný rozsah funkcí.
Následuje seznam zařízení, jež jsou v tuto chvíli dostupná, a popis procesů.
Přístroj Varianty řízení

CAN Bus Sériové Analogové Digitální
QINEO Pulse x x x
QINEO Tronic Pulse x x x
QINEO Tronic x x x
QINEO Champ x x x
UPOZORNĚNÍ! Další podrobnosti jsou uvedeny v kapitole „4. Rozšíření pro QTI“ na straně
263263.
2.1.2 Procesy
Pojem „procesy“ lze rozdělit na „základní procesy“ a „komplexní procesy“.
Základní procesy popisují možnosti použití samostatného zařízení, pro něž bylo
toto zařízení navrženo. Jsou závislé na zařízení.
Komplexní procesy popisují možnosti použití v kombinaci s různými zařízení
(např. QINEO Pulse / Laser Hybrid).
Normal
Základní procesy
S-Puls
Proces vyprazdňování
1. Svařování metodou MSG s ochranným plynem (u příkladu vlevo se svařova-
cím zdrojem QINEO Pulse)
Normal, S-Puls, Puls, Tandem výběr úlohy, proces vyprazdňování
2. Svařování metodou WIG
studený drát, horký drát
3. PPAW
4. Řezání plamenem
5. Laser Cut
UPOZORNĚNÍ! Uvedené základní procesy jsou pouhou ukázkou z mnoha možností použití.
Procesní možnosti, specifické pro dané zařízení, najdete v dokumentaci
použitého zařízení.
Komplexní procesy
1. QINEO Pulse Laser Hybrid
Komplexní proces staví na možnostech použití jednotlivých zařízení

UPOZORNĚNÍ!
(v našem příkladu QINEO Pulse a Laser Hybrid).
Parametry vybraných procesů jsou pro další použití uložené v seznamu oblí-
UPOZORNĚNÍ!
bených, nebo seznamy parametrů nejsou k dispozici.
249
2.2 Vytvoření seznamu oblíbených

Pro různá použití je zpravidla zapotřebí řada parametrů, které definují procesy.
Patří mezi ně parametry týkající se pohybů mechaniky robotu a parametry
definující proces (příklad: QINEO Pulse).
Používání seznamů oblíbených, které mohou být sestaveny výlučně pro daný
proces, výrazně usnadňuje pozdější manipulaci s parametry.
Dialogové okno pro vytvoření nového seznamu oblíbených otevřete stisknutím
tlačítka OFFLINE-EXTRAS-QTI.
Obrázek 3. Programování oblíbených
1 V dialogovém okně zvolte parametry, které upřednostňujete pro různá zařízení,

Výběr dostupných procesů
a sestavte si vlastní seznam oblíbených.
2 Výběr dostupných zařízení
1 2 3 4
3 Základní typ seznamů paramet-
rů (normální seznam, startovací
seznam, koncový seznam, seznam
stehových svarů) 5
Volba seznamu oblíbených / vytvo-

4
ření nového seznamu oblíbených
6
5 Synergický režim / režim Expert
Nahrávání, ukládání a mazání sezna-

6
mů oblíbených
7 Oblíbené parametry
8 Priorita oblíbených parametrů
Parametry vybraných zařízení

9
a procesů 9 8 7
Pořadí zvolených parametrů určuje pozdější zobrazení parametrů

UPOZORNĚNÍ!
na displeji a obsazení tlačítek na fóliové klávesnici.
3. Programování
U procesů jako svařování, řezání, hybridní laserové aplikace, pájení, broušení

RESTART
VAR A jsou k definování těchto procesů zapotřebí nejrůznější parametry (seznamy
MAIN
PAUSE
parametrů). Parametry zařízení a procesů, jež jsou k dispozici, jsou poskytovány
FUNCON ARCCON
$ ('KEHLNAHT')
!Tvar filled weld / horizontální
!Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂ prostřednictvím User Facility Configuration a uživateli jsou nabízeny v závislosti
GC (3)
na základních nastaveních a konfiguraci v menu pro zadávání seznamu.
RESTART
VAR A
MAIN 11
2
PAUSE
FUNCON ARCCON !Tvar svaru filled weld / horizontální
$ ('KEHLNAHT') !Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂
GP (1,2)
1 10
3 4 5 6 7 8 9
Obrázek 4. Vyvolání seznamu parametrů svařování
Poz. Název
1 Okno zobrazení aktuálního průběhu programu
Okno zobrazení stávajících, resp. nově definovaných seznamů parametrů

2
(základní typ seznamu, název seznamu, proces, rozhraní a název zařízení).
3 Vyvolání menu pro zadávání seznamu
4 Úprava aktuálního seznamu parametrů
5 Řídicí příkazy různých procesních variant
6 Porovnání seznamů parametrů
7 Volný přístup k seznamům
8 Aktivace funkce Úprava seznamu parametrů LINON / LINOFF
9 Kopírování, vyjímání, vkládání a mazání vybraných seznamů parametrů
10 Vložení vybraného seznamu parametrů svařování do programu
11 Třídění seznamů parametrů
251
Programování
3.1 Kopírování, vyjímání a mazání seznamů parametrů

Pro snazší manipulaci se seznamy parametrů máte v následujícím dialogovém
okně možnost seznamy kopírovat, vyjímat nebo mazat.
1 2 3 4 5 6 7
Obrázek 5. Seznamy parametrů svařování
Poz. Název
1 Zpět na hlavní dialog
2 Vyjmutí seznamů parametrů
3 Kopírování seznamů parametrů
4 Vkládání seznamů parametrů
5 Vymazání seznamů parametrů
6 Označení seznamů parametrů
7 Výběr určitých seznamů parametrů
3.2 Menu pro zadávání seznamu

Definování nových seznamů parametrů se provádí v níže uvedeném dialogo-
vém okně.
3 4 5 6
1 Koutový svar 7
Rychlost
13 8
12
11 10 9
Obrázek 6. Menu pro zadávání parametrů svařování
Poz. Název Funkce

Například u svařovacího zdroje QINEO lze volit mezi synergickým provozem
1 Provozní režimy zařízení
a režimem Expert.
Proces svařování (Normal, S-Puls, Puls, Tandem výběr úlohy, proces
2 Volba procesních variant
vyprazdňování) svařovacího zdroje QINEO Pulse.
3 Výběr zařízení Výběr předem nakonfigurovaných zařízení.
Návrh oblíbených (ovlivňuje
4 Možnost výběru předem nakonfigurovaných seznamů oblíbených.
zobrazení parametrů)
5 Zobrazení skupin parametrů Pro lepší přehled mohou být parametry zobrazovány po skupinách.
Normální seznam, startovací seznam, koncový seznam, seznam stehových
6 Základní typy seznamů
svarů (viz popis níže).
Název seznamu parametrů Přidělení jednoznačného názvu o délce max. 32 znaků umožňuje pozdější
7
svařování přiřazení k různým svarovým spojům v průběhu programu.
Zařízení s označením „A“ (automatizovaná verze) mají za určitých okolností
8 Zobrazení obsluhy omezenou funkčnost. Zařízení s označením „C“, tedy zařízení firmy CLOOS,
poskytují plný rozsah funkcí.
9 Okno pro porovnání seznamů Viz následující popis.
Jsou stanoveny defaultní hodnoty, s nimiž lze například zahájit proces
10 Vyvolání defaultních nastavení
svařování.
253
Programování
Poz. Název Funkce

Změna parametrů v rozsahu Všechny parametry musí být zadávány individuálně a mohou být měněny
11
hodnot v rámci svého rozsahu hodnot.
12 Volitelná výbava LINON Označte parametry pro funkci Úprava parametrů.
Okno zobrazení parametrů Jsou zobrazeny parametry, které vycházejí z konfigurace zařízení a seznamu
13
procesu oblíbených.
3.2.1 Parametry a skupiny parametrů

Parametry v jednom seznamu parametrů závisejí na procesu a jsou
odpovídajícím způsobem vypsány v menu pro zadávání seznamu. Rozlišujeme
mezi statickými a dynamickými parametry. Patří sem také parametry
monitorování, které se používají ve svařovací technice. Statické parametry
lze měnit pouze v menu pro zadávání seznamu. Dynamické parametry lze
ovládat prostřednictvím PHG během pohybů robotu a při aktivním seznamu
parametrů.
Z důvodu rozmanitosti procesům nelze z tohoto místa přistupovat k jed-

UPOZORNĚNÍ!
notlivým parametrům zařízení. Další informace najdete v příslušné doku-
mentaci.
Statické parametry Dynamické parametry

Čekací doba Rychlost
Otočení pendlu Požadovaná výška
(viz Blok 9 „16.4 Směr pendlu“ na stra- (viz Volitelná výbava, Blok 6 „3.3
ně 11) Definování/zjišťování požadované
výšky“ na straně 11)
Aktuální pendl Boční offset
(viz Blok 9 „16.5 Aktuální pendl“ na (viz Blok 7)
straně 11)
Startovací seznam Frekvence pendlu
(viz Blok 9 „16.3 Frekvence pendlu“
na straně 11)
Seznam koncových kráterů Šířka pendlu
(viz Blok 9 „16.2 Šířka pendlu
(amplituda pendlu)“ na straně 11)
Předfuk plynu* Podávání drátu*

Dofuk plynu* Frekvence pulzu*
Digitální volba programu* Základní proud*
Doba dohoření* Doba pulzu*
Předstih zapálení* Napětí pulzu*
*Tyto parametry se mění a zobrazují se pouze při připojení k vhodnému

svařovacímu zdroji.
255
Programování
3.2.2 Základní typy seznamů
Startovací seznam (elektrický ob-

1 Bod 4
louk se zapálí v průběhu svaru) Bod 4
Normální seznam (svařování mezi

2 Bod 3
bodem 2 a bodem 3) Bod 1 Bod 3
Seznam koncových kráterů (najetí Bod 1

3
zpět pro plnění)
Seznam stehových svarů (délka

4
stehových svarů) Bod 2
Bod 2
Seznam stehových svarů (dráha
5
naprázdno) 1 2 3 4 5
Obrázek 7. Základní typy seznamů
Základní typ Popis

seznamu
Normální Na základě normálního seznamu se provádí svařování
seznam mezi začátkem svařovací dráhy a jejím koncem.
Startovací Na základě startovacího seznamu dochází k vylepšení
seznam svařovací dráhy zadáním čekací doby nebo startovací
dráhy (maximálně 100 mm).
Seznam Na konci dráhy se ve svařovací technice objevuje problém
koncových vzniku koncového kráteru. Koncový kráter musíte vyplnit,
kráterů aby svar nevykazoval žádná slabá místa. K tomu máte
k dispozici seznamy koncových kráterů, s jejichž použitím
vyplníte kráter úpravou času a/nebo dráhy.
Seznam Předtím, než začnete konstrukční díl svařovat, může být
stehových svarů nutné ho nejprve sestehovat, to znamená, že na dráze
musí být větší počet krátkých stehových svarů. Abyste
nemuseli tyto krátké svary programovat, jsou vám
k dispozici takzvané seznamy stehových svarů.
3.2.3 Provozní režim

V synergickém provozu je svařovací výkon svařovacího zdroje řízen pouze
parametrem „Podávání drátu“. Všechny ostatní parametry jsou uložené
v charakteristice zařízení. Jemné seřízení je možné. V režimu Expert (režim
jednotlivých parametrů) musí být uvedeny všechny parametry pro příslušný
proces svařování.
UPOZORNĚNÍ! Provozní režim se v našem příkladu vztahuje k provozním režimům

svařovacího zdroje QINEO Pulse.
Podrobnosti týkající se rozsahu funkcí najdete v platné dokumentaci sva-
řovacího zdroje.
3.2.4 Okno pro porovnání seznamů (příklad procesu svařování)

V tomto dialogovém okně máte možnost navzájem porovnat a změnit seznamy
parametrů stejného druhu. Nahrajte jeden seznam parametrů jako referenční
seznam do okna zobrazení. Aktivní seznam parametrů bude v okně pro
porovnání seznamů okamžitě označen jako referenční seznam. Nyní se
v horním okně zobrazí všechny seznamy parametrů stejného druhu daného
programu. Pomocí tlačítek se šipkami nahrajte seznam, který chcete porovnat,
do okna zobrazení referenčního seznamu. V závislosti na vašich nastaveních
(seznam oblíbených, statické nebo dynamické parametry) máte nyní možnost
vybírat požadované parametry pomocí navigačních tlačítek a měnit je pomocí
numerické klávesnice.
Okno zobrazení seznamů parametrů 3 4

1
stejného druhu
2 Referenční seznam parametrů
Režim zobrazení parametrů a skupin 2

3
parametrů
4 Volba předloh seznamů oblíbených
Navigační tlačítka a numerická

5
klávesnice
Porovnání parametrů (na příkladu

1 Porovnání/seznam
seznamů parametrů svařování).
257
Programování
3.2.5 LINON
3.2.5.1 Aktivace/deaktivace úpravy parametrů

1 Aktivace/deaktivace funkce
„Úprava parametrů“
LINON_(1) Aktivace úpravy
parametrů
LINON_(0) Deaktivace úpravy
parametrů
LINOFF Vypnutí funkce
Úprava parametrů
3.2.5.2 Výběr parametru, který má být upraven

Všechny parametry, které jsou vybrány pro funkci „Úprava parametrů“, jsou
označené symbolem L . (Viz Blok 10 – Volitelná výbava – kapitola „1.
Parameterverschleifen“ auf Seite <?>).
1 Označení vybraného parametru
2 Výběr a zrušení výběru parametru
3.3 Korekce stávajících seznamů parametrů
3.3.1 Korekce parametrů – offline

Je-li nutné změnit parametry ve stávajícím seznamu, vyberte seznam pomocí
tlačítek se šipkami vedle okna zobrazení. Po stisknutí tlačítka se otevře
dialogové okno menu pro zadávání seznamu.
1 Okno pro výběr seznamů parametrů
2 Volba režimu korekce
3.3.2 Korekce parametrů – online

Nadále můžete měnit parametry prostřednictvím PHG.
MIG/MAG bez impulzu
Požadovaná výška (pouze při aktivova-

2
ném obloukovém senzoru)
3 Boční offset 1
4 Frekvence pendlu
2 Požadovaná výška 700,00 [8/9]
5 Šířka pendlu 3 Boční offset 2,50 mm [6/7]
Hz
4 Frekvence pendlu 2,50 [4/5]
6 Podávání drátu 5 Šířka pendlu 2,30 mm [2/3]
6 Podávání drátu 17,50 m/min. [0/1]
7 Rychlost 80,00 cm/min. [+/–]

7 Rychlost
259
Programování
2 (Bez funkce)
3 (Bez funkce) 1
4 (Bez funkce)
2 [8/9]
5 Délka elektrického oblouku 3 [6/7]
4 [4/5]
6 Jemné seřízení dynamiky 5 Délka elektrického oblouku 0,00 xx [2/3]
6 Jemné seřízení dynamiky 7,50 xx [0/1]
7 Rychlost 7 Rychlost 80,00 cm/min. [+/–]
UPOZORNĚNÍ! Je možné, a u krátkých svarů také smysluplné, provádět změny parametrů

svařování také při nestisknutém tlačítku uvolnění.
3.4 Aktivace seznamů parametrů svařování ($, $S, $E, $H)

Příkaz k aktivaci seznamu parametrů svařování zní $_(..) a stojí na samostatném
řádku programu (např. $_('KEHLNAHT')).
Vkládání příkazů do programu následuje po stisknutí tohoto tlačítka.
Nejprve musí být v okně zobrazení zvolen požadovaný seznam parametrů sva-
řování. Vytvoří se příslušný příkazový řádek ($_(..), $S_(..), $E_(..), resp. $H_(..)) a
uloží se do aktuálního řádku programu.
$S_(..) S = startovací seznam

$E_(..) E = seznam koncových kráterů
Seznam stehových svarů pro svařování stehových svarů při lineárním pohybu
může být aktivován pouze na samostatném příkazovém řádku příkazem
$H_(..) H = seznam stehových svarů
Seznamy stehových svarů mohou být v textu programu aktivovány pouze izolo-
vaně.
Omezení:
Je-li seznam koncových kráterů (LISTE) vyvolán v seznamu stehových svarů
(LISTH) nejsou ze systémových důvodů aktivovány parametry „Dráha koncové-
ho kráteru“ a „Koncový čas čekání“.
Potřebujete-li čekací doby na začátku a na konci stehového svaru, použijte
prosím pro začátek
čekací dobu ze seznamu stehových svarů (LISTH)
a pro konec
čekací dobu ze seznamu koncových kráterů (LISTE)
Aktivace startovacího seznamu / seznamu koncových kráterů se zpravidla
provádí zřetězeným příkazem. Do normálního seznamu se uvádí číslo startova-
cího seznamu a seznamu koncových kráterů. Je-li aktivovaný zřetězený seznam
parametrů svařování a navíc startovací seznam a seznam koncových kráterů,
nadřazenou pozici má startovací seznam a seznam koncových kráterů, to zna-
mená, že se bude pracovat s parametry z těchto seznamů.
Proces
UPOZORNĚNÍ! Nelze aktivovat seznamy stehových svarů, startovací seznamy a seznamy

koncových kráterů v rámci příkazu GC. Seznam parametrů svařování je
platný, dokud nebude aktivován jiný seznam parametrů svařování, resp.
dokud nebude vypnut zadáním čísla seznamu „0“ (např. $S_(0); $E_(0)).
261
Programování
3.5 Řídicí příkazy různých procesních variant

Pomocí řídicích příkazů mohou být aktivovány/deaktivovány funkce připoje-
ných zařízení. Může být (jako v našem příkladu) aktivována funkce „Předfuk
plynu“ u zařízení QINEO Pulse. Příslušné parametry funkcí lze zadávat prostřed-
nictvím numerické klávesnice.
1 2
Funkce zvoleného zařízení
2 Text programu
3 Úprava hodnot parametrů
4 Změna stavu zvolené funkce

(FUNCON/FUNCOFF).
5 Výběr dostupných zařízení 1
6 Vložení funkce do textu programu. QINEO Pulse
6 5 4 3
3.6 Funkce na PHG
Ve spojení se svařovacími zdroji QINEO a QUINTO lze svařovací drát posouvat

stisknutím tlačítek
drát 1 drát 2
a a vpřed,
resp. a a vzad.
Za tím účelem je třeba podržet tlačítko „MEM“ stisknuté a pomocí tlačítek

UPOZORNĚNÍ!
„+“ nebo „–“ / „<“ nebo „>“ udat směr posouvání. Funkce je k dispozici od
verze softwaru V7.10.00.12.
4. Rozšíření pro QTI
QTI bylo doplněno o následující procesy.
4.1 Systémové předpoklady:
4.1.1 Verze softwaru QINEO Pulse/Champ
4.1.1.1 Přehled
Verze softwaru Master Verze softwaru Slave Typ protokolu
>=xx.10.62 >=xx.10.62 Typ protokolu 2
<=xx.10.58 <=xx.10.58 Typ protokolu 1
<=xx.10.58 >=xx.10.62 Typ protokolu 1
>=xx.10.62 <=xx.10.58 Chyba
4.1.1.2 QINEO Pulse

Svařovací zdroj QINEO Pulse s verzí softwaru 01.10.58 a nižší podporuje pouze
parametry, které byly v dané době známy.
Stroje s verzí softwaru 01.10.62 a vyšší a verzí DSP 01.10.02 a vyšší podporují
nové parametry a také proces Tandem Master/Slave.
4.1.1.3 QINEO CHAMP

Svařovací zdroj QINEO Champ s verzí softwaru 05.10.58 a nižší podporuje pou-
ze parametry, které byly v dané době známy.
Stroje s verzí softwaru 05.10.62 a vyšší a verzí DSP 05.10.02 a vyšší podporují
nové parametry a také proces Tandem Master/Slave.
4.1.1.4 Verze softwaru QIROX

Verze softwaru V 8.1 a vyšší od 25. 9. 2015.
Řízení robotu automaticky rozpoznává verzi softwaru svařovacího zdroje a
podle toho volí vysílací protokoly CAN.
UPOZORNĚNÍ! Je třeba brát u úvahu, že v tandemovém režimu u strojů s typem protokolu 1

funguje pouze „Tandem výběr úlohy“. U strojů s typem protokolu 2 jsou
podporovány oba tandemové procesy.
263
Rozšíření procesů
5. Rozšíření procesů
Procesy Synergický provoz Režim Expert

CW-S-Puls x
Řezání
Tandem – výběr úlohy x x
Tandem f/-f* x x
* „Tandem f/-f“ znamená Tandem Master/Slave a je určen doplňkovým para-

metrem „Tandem – automatické otočení směru“. Je-li do seznamu parametrů
svařování vložen tento parametr, při změně směru svařování se automaticky
vymění parametry svařování pro drát Master a drát Slave.
6. Tandem f/-f
Pro automatické otočení směru musí být určen drát Master a drát Slave. Údaj
se zadává do okna TCP. Díky tomu lze při změně směru svařování vyměnit také
parametry svařování pro drát Master a drát Slave.
6.1 Definice pro záznam Vy:

Rozsah hodnot: 9 999/–9 999
Podíváme-li se u stojícího robotu do plynové trysky (jako u nastavení pro
TOV)*, nachází se drát Master standardně vpravo. Drát Slave tedy leží v zápor-
ném směru Y souřadnicového systému robotu. Vektor zadávaný do dialogu TCP
(standardně „–1“) pro Vy je tedy také záporný.
* Robot v nulové poloze a osa 5 na kartézské „nule“.
1 Směr pohledu
1
1 Drát Master –x
2 Drát Slave –y
2 1
265
Tandem f/-f
6.2 QTI Facility
6.3 Programování oblíbených

Aby bylo možné velký počet parametrů přehledněji uspořádat, byly vytvořeny
předlohy seznamů oblíbených pro různé procesy.
267
Tandem f/-f
6.4 Parametry tandemového svařování

Pro označení drátu Master a drátu Slave byly použity následující symboly.
Vysvětlení symbolů:
|| Master
|| Slave
Blok 7a – (QIROX Technologie Interface)
269
Blok
Název
8
Kontrola
Název
elektrického oblouku

Obsah
1. Všeobecně.......................................................................................... 273
2. Sledování procesu zapalování......................................................... 275
2.1 Monitorování zapalování ARCCON...................................................................275
2.2 Rutina zapalování ARCIGNIT...............................................................................276
3. Sledování během procesu svařování............................................... 278
3.1 Funkce sledování SDSTOPCP - SDSTOP..........................................................279
3.2 Rozpoznávání porézních svarových spojů....................................................281
4. Sledování na konci svaru.................................................................. 282
5. Rozšíření kontroly elektrického oblouku........................................ 283
5.1 Načtení informací o stavu svařovacího zdroje.............................................284
5.1.1 Příklad výpočtu (logická operace AND)....................................................285
6. Příčiny chyb........................................................................................ 287
7. Energie dráhy.................................................................................... 288
Blok 8 – Kontrola elektrického oblouku
Kontrola elektrického oblouku
1. Všeobecně
Kontrola elektrického oblouku slouží ke kontrole hladkého průběhu programu

při normálním robotickém svařování. Počítač sleduje proces svařování a na
výskyt chyb zareaguje podle naprogramovaných postupů. Operátorovi se
příslušné hlášení o příčině chyby (např. nedostatek drátu) zobrazí na monitoru.
Rozlišujeme 3 druhy sledování:
1. Sledování procesu zapalování
2. Sledování během procesu svařování
3. Sledování na konci svaru
1 Volba kontroly elektrického oblouku

RESTART
MAIN
WRITE ('L1080BT 1 SEITE 1 NAHTNUMME',T1S1NAHT)!WURZEL
FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
FUNCON ENDCON
$ ('KEHLNAHT')
GP (1,2,3)
GC (4)
GP (5,1)
END
Obrázek 1. Kontrola elektrického oblouku
Pro aktivaci funkce sledování (kromě SDSTOP) musíte nejprve stisknout tlačítko
FUNCON a následně zvolit požadovanou funkci sledování. Po zadání všech
požadovaných parametrů je zvolená funkce sledování zanesena do programu
(např. FUNCON_ARCCON).
Funcon 1 2
1
Funkce Zap
Funcoff
2
Funkce Vyp
Obrázek 2. Aktivace/deaktivace funkcí
273
Všeobecně
Vypnutí funkce se provádí stisknutím tlačítka FUNCOFF a příslušné funkce

sledování (např. FUNCOFF_ARCCON).
Dodatečné parametry, které jsou k příslušné funkci přiřazeny, ovlivňují mimo
jiné doby prodlení a doby odezvy kontrolních funkcí. Digitální výstupy lze
volně nadefinovat a spínají se při výskytu chyby elektrického oblouku.
2. Sledování procesu zapalování
2.1 Monitorování zapalování ARCCON

K aktivaci kontroly elektrického oblouku při procesu zapalování slouží příkaz
FUNCON_ARCCON.
Příkaz pro aktivaci monitorování zapalování

1 Proud Ano =
tok proudu >40 A FUNCON _ARC CON ,2000 , 100
Proud Ano 1 -- „Proud Ano“ – kontrola

Čas platnosti v ms
-- Nastavení
Kontrolní čas
v milisekundách
Jednorázové provedení příkazu FUNCON_ARCCON způsobí aktivaci kontroly

elektrického oblouku u každého začátku svarového spoje. Je-li při dosažení
začátku svarového spoje zapálen elektrický oblouk, musí během 1,5 sekundy
(jedná se o standardní hodnotu, není-li zadáno jinak), resp. v uvedeném
kontrolním čase přijít signál „Elektrický oblouk zastaven“, jinak se robot zastaví
a nahlásí chybu elektrického oblouku. Signál „Proud Ano“ platí, jestliže je
překročen čas uvedený v parametru „Proud Ano Čas“.
Na monitoru se objeví hlášení:
GLC-STOERUNG: LICHTBOGEN
STARTTASTE betaetigen oder auf EINRICHTEN T1 schalten
Příkaz pro deaktivaci monitorování zapalování
FUNCOFF_ARCCON
275
Sledování procesu zapalování
Příklad kódu LIST 1 = (5211,3,0,47,135,270,0,0,0,8,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)

LIST 2 =(5211,3,0,47,125,240,0,0,0,10,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)
MAIN
ST:
PAUSE
FUNCON ARCCON
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,1)
FUNCOFF ARCCON
JUMP ST
END
2.2 Rutina zapalování ARCIGNIT

V určitých situacích se stává, že elektrický oblouk musí být zapálen na strusce
předchozí svařovací dráhy. To neodvratně vede k problémům při zapalování,
které mají – za použití příkazu FUNCON_ARCCON – za následek pouze
zastavení robotu. Než může být zapálen elektrický oblouk a než může robot
pokračovat ve vykonávání programu, musí být struska ručně odstraněna.
Funkce
FUNCON _ARC IGNIT, ...,..,..,..
IGNITION -- Zapálení
ARC -- Elektrický oblouk
umožňuje provést další pokusy o zapálení el. oblouku na začátku svařovací

dráhy po nezdařeném pokusu o zapálení a také po zastavení v rámci svarového
spoje.
Parametry uváděné za příkazem jsou od sebe oddělené čárkou (,) a zadávají se
v pořadí
..., dráha, pokusy o zapálení el. oblouku, převaření, seznam parametrů
svařování, počet opakování
Chování na začátku svařovací dráhy:
FUNCON_ARCIGNIT, dráha, pokusy o zapálení el. oblouku, převaření, seznam parametrů svařování, počet opakování
FUNCON_ARCIGNIT, 100,2,1,5,3
100, Uvedená dráha v 1/10 mm
– bude ignorována.
100,2 Mají se uskutečnit 2 pokusy o zapálení el. oblouku.
100,2,0 Svařování začne od místa zapálení.
1 Najetí robotu na předchozí bod a převaření
– bude ignorováno.
100,2,1,5 Použitý seznam parametrů svařování při najíždění zpět
– bude ignorován.
100,2,1,5,3 Následuje najetí zpět k předchozímu prostorovému bodu. Drát je posunut
o několik milimetrů. Robot najede na začátek svařovací dráhy n-krát. Následují,
jak bylo uvedeno u druhého parametru, nové pokusy o zapálení el. oblouku.
Chování v rámci svarového spoje
FUNCON_ARCIGNIT, dráha, pokusy o zapálení el. oblouku, převaření, seznam parametrů svařování, počet opakování
FUNCON_ARCIGNIT, 100,2,1,5,3
100, Parametr „Dráha“ definuje příslušnou vzdálenost (maximálně k následujícímu
bodu), kde se má uskutečnit další pokus o zapálení el. oblouku.
100,2 Prostřednictvím parametru „Pokusy o zapálení el. oblouku“ se určuje, kolik po-
kusů o zapálení el. oblouku má být provedeno.
100,2,0 Pomocí třetího parametru „Převaření“ se určuje, zda má robot pokračovat
v procesu z místa zapálení, nebo zda má najet zpátky na místo přerušení a první
1
část svaru převařit (svařit znovu). Chcete-li aktivovat převaření, zadejte u toho
parametru hodnotu „1“, jinak zadejte hodnotu „0“ a proces bude pokračovat od
místa zapálení.
100,2,1,5 Je-li aktivované převaření, bude při najetí zpět použit seznam parametrů sva-
řování uvedený na tomto místě a poté dojde k přepnutí na naposledy platný
seznam parametrů svařování.
UPOZORNĚNÍ! Dbejte na to, aby byl prostorový bod dobře dosažitelný ze začátku svařo-
vací dráhy. Tato funkce je k dispozici od verze softwaru V7.10.019F.
277
Sledování během procesu svařování
3. Sledování během procesu svařování
ONLCON
Během procesu svařování jsou sledovány komponenty „drát“, „plyn“ a „proud“.
Jestliže některá komponenta chybí nebo se v toku proudu projeví výrazné
výkyvy, je provádění programu zastaveno.
Operátorovi se příslušné hlášení o příčině chyby (např. nedostatek drátu)
zobrazí na monitoru.
Po odstranění příčiny chyby (např. po výměně cívky drátu) může program
pokračovat od místa, kde byl přerušen (viz Blok 6 – Standard – kapitola „5.
Überlappstart“ auf Seite <?>).
Je-li za příkazem ONLCON,.. navíc uvedeno číslo výstupu, tento výstup se při
výskytu chyby sepne. Díky tomu se může aktivovat další světelný indikátor,
který upozorňuje obecně na výskyt chyby. Je-li u druhého parametru uvedena
doba zpoždění, aktivuje se sledování až po uplynutí této doby. Třetí parametr
definuje, jak dlouho musí chyba přetrvávat, než se svařování zastaví.
Příkazem
FUNCON_ ONLCON, 10, 500, 500, 100
-- „Proud Ano“ Kontrola platnosti

v „ms“
-- Trvání chyby v ms (doba odezvy po
rozpoznání chyby)
-- Doba zpoždění v ms (doba odezvy po zapnutí
elektrického oblouku)
-- Číslo digitálního výstupu pro všeobecné poruchové
hlášení
můžete kontrolu elektrického oblouku zapnout, příkazem

FUNCOFF_ONLCON
je můžete opět vypnout.
Sledování parametrů „drát“ a „plyn“ lze vypnout také samostatně pomocí násle-
dujících příkazů:
FUNCOFF_ONLCON,1 Sledování plynu
FUNCOFF_ONLCON,2 Sledování drátu
FUNCOFF_ONLCON,1,2 Sledování plynu a drátu

Po stisknutí tlačítka FUNCOFF_ONLCON se objeví dialogové okno s dotazem,
zda si přejete zadat další parametry. Odpovíte-li „ANO“, bude po zadání přísluš-
ného čísla
1 = sledování plynu
2 = sledování drátu
1+2 = sledování plynu a drátu
sledování samostatně deaktivováno.
3.1 Funkce sledování SDSTOPCP - SDSTOP
FUNCON_ SDSTOPCP, x, y
Sepnutí digitálního výstupu

(0 = ne / 1 = ano)
Digitální výstup
Příčiny chyb elektrického oblouku lze při použití svařovacího zdroje s volitelnou
výbavou Monitorování údajů o svařování na rozdíl od běžných svařovacích
zdrojů zaznamenávat a zobrazit přesněji. Je-li v procesní části program robotu
aktivovaná funkce SDSTOPCP, reaguje řízení robotu na chyby, které nebyly
odstraněny funkcí FUNCON ONLCON.
279
Sledování během procesu svařování
V závislosti na nastavení v položce nabídky „Nastavení kanálů (Vyp, Skupina

hlášení 1/2 nebo Skupina zastavení 1/2)“ pro proud, drát, plyn, WCM, proud
motoru atd. u svařovacího zdroje způsobí chyba údajů o svařování (SD) vydání
souhrnné poruchy SD (chyba údajů o svařování „Hlášení“), nebo zastavení SD
(chyba údajů o svařování „Zastavení“). Souhrnná porucha se zobrazí na ručním
programovacím přístroji (PHG). Pojíždění robotu se nezastaví. Pojíždění robotu
se kromě zobrazení navíc zastaví pouze v případě signálu SD „Zastavení“.
V obou případech lze použít digitální výstup (v našem příkladu výstup 194 –
zobrazení chybového hlášení řízení robotu) ke zobrazení vyskytnuvší se chyby.
Nastavení Řízení robotu

kanálů
„VYP“ SDSTOPCP Sledování příslušných kanálů se
neprovádí.
„Pouze hlášení“ SDSTOPCP Zobrazí se příslušné chybové
hlášení SD. Robot se nezastaví.
„Pouze hlášení“ SDSTOPCP,194, y Stejně jako výše,
0 = výstup (194) se nesepne
1 = výstup (194) se sepne v případě
souhrnné poruchy SD
„ZASTAVENÍ“ SDSTOPCP Zobrazí se příslušné chybové
hlášení SD. Robot se zastaví.
„ZASTAVENÍ“ SDSTOPCP,194, y Stejně jako výše,
0 = výstup (194) se sepne pouze
v případě hlášení o zastavení SD
1 = výstup (194) se sepne v případě
souhrnné poruchy SD a hlášení
o zastavení SD. V případě souhrnné
poruchy SD se pojíždění robotu
nezastaví.
SDSTOP_(nr)
Jestliže se robot smí zastavit až po dokončení svarového spoje, vkládá se do
příslušného příkazového řádku programu pouze příkaz SDSTOP.
Je-li za příkazem uvedeno číslo výstupu, tento výstup se při výskytu chyby
sepne. Jestliže sepnutí výstupu není žádoucí, je třeba uvést hodnotu nula.
Další informace o programování funkcí SD najdete v příslušné dokumentaci
jednotlivých svařovacích zdrojů.
3.2 Rozpoznávání porézních svarových spojů

Rozpoznávání porézních svarových spojů není na základě informace „Plyn Ano“
nebo „Plyn Ne“ u funkce FUNCON_ONLCON možné. Na základě této funkce
je realizováno zastavení robotu až v okamžiku, kdy skutečně není k dispozici
žádný plyn.
Příkazem
FUNCON_ POROSITY, 2500
Doba zpoždění v ms
se aktivuje funkce, která kontroluje elektrický oblouk. Je-li elektrický oblouk

například vlivem průvanu neklidný, je tento stav rozpoznán a dojde k zastavení
robotu.
UPOZORNĚNÍ! Věnujte pozornost nepovinným předpokladům (WCM – Weld Condition

Monitoring) svařovacích zdrojů (QINEO, QUINTO s monitorováním SD).
281
Sledování na konci svaru
4. Sledování na konci svaru
Pomocí příkazů FUNCON_ENDCON,.. a také FUNCOFF_ENDCON můžete kontro-

lu elektrického oblouku na konci svaru zapnout, resp. vypnout.
Po příkazu
FUNCON_ENDCON,1 – vyčká robot na konci svaru max. 5 sekund,

dokud elektrický oblouk nezhasne,
FUNCON_ENDCON,2 – vyčká robot na konci svaru max. 5 sekund,
dokud svařovací zdroj neoznámí konec programu,
FUNCON_ENDCON,3 – vyčká robot na konci svaru bez časového
omezení, dokud elektrický oblouk nezhasne,
FUNCON_ENDCON,4 – vyčká robot na konci svaru bez časového
omezení, dokud svařovací zdroj neoznámí konec
programu.
Nepoužíváte-li funkci FUNCON_ENDCON, můžete robot příkazem
FUNCON_ WAITEND, 1000
Čekací doba v milisekundách
přimět, aby na konci každé svařovací dráhy dodržel zadanou čekací dobu. Díky
této čekací době dosáhnete lépe definovaného „odhoření“ svařovacího drátu a
získáte přesnější volný konec drátu.
Příkazem
FUNCOFF_WAITEND
se funkce opět vypíná.
5. Rozšíření kontroly elektrického oblouku
Poté, co jste aktivovali kontrolu elektrického oblouku, máte navíc ještě

možnost přiřadit ke každé ze tří příčin chyb (drát, plyn a proud) po jednom
digitálním výstupu.
Ty mohou ovládat optické nebo akustické signalizační zařízení, které ohlásí
vyskytnuvší se chybu.
FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
IF T1S1NAHT = 1 THEN BEGIN
SUCHPOS := 111
CALL SUCHEN
Aktivace rozšíření
Proud: FUNCON_ARCERR,č.
Plyn: FUNCON_GASERR,č.
Drát: FUNCON_WIREERR,č.
Uvedený výstup se sepne při chybě elektrického oblouku a vypne se až v době,

kdy program (po odstranění příčiny) znovu pokračuje, nebo byl přerušen.
UPOZORNĚNÍ! Vezměte v úvahu, že může být číslo digitálního výstupu pro 3 příčině chyby
nadefinováno samostatně (odděleně).
Aktuální obsazení digitálních výstupů najdete v příslušných schématech
zapojení řízení.
283
Rozšíření kontroly elektrického oblouku
5.1 Načtení informací o stavu svařovacího zdroje

Příkaz
GETSDSTAT_ (VAR)
Proměnná
poskytuje informace o aktuálním skutečném stavu svařovacího zdroje.

Skutečný stav svařovacího zdroje (existující chyby elektrického oblouku, např.
proud, napětí, drát a plyn) se odráží v decimální hodnotě proměnné, načtené
příkazem GETSDSTAT_(VAR).
Tato decimální hodnota je jedinečná. Je tvořena součtem decimálních
hodnot v níže uvedené binární masce. Prostřednictvím booleovské operace je
decimální hodnota logicky spojena předem daným binárním vzorcem „AND“.
Výsledek této logické operace poskytuje aktuální stav.
Předem daná binární maska

Decimální Hexadecimální
Bit Význam
hodnota hodnota
1 Vyhrazeno 1 000001H
6 Chyba SD: Proud 32 000020H
7 Chyba SD: Napětí 64 000040H
8 Chyba SD: Rychlost drátu 128 000080H
9 Chyba SD: Plyn 256 000100H
10 Chyba SD: Zásoba drátu 512 000200H
11 Chyba SD: Rezerva 1024 000400H
12 Chyba SD: Přerušení el. oblouku 2048 000800H
13 Chyba SD: Poréznost 4096 001000H
14 Chyba SD: Chyba doby svařování 8192 002000H
15 Chyba SD: Počítadlo proudu motoru 16384 004000H
16 Vyhrazeno 32768 008000H
17 Proud Ano (sledování proudu) 65536 010000H
18 Drát Ano (sledování drátu) 131072 020000H
19 Plyn Ano (sledování plynu) 262144 040000H
20 El. oblouk zastavený 524288 080000H
21 Konec programu svařování 1048576 100000H
22 Souhrnná porucha SD – zastavení 2097152 200000H
23 Rozpoznávání SD – zastavení 4194304 400000H
24 Sledování poréznosti 8388608 800000H
5.1.1 Příklad výpočtu (logická operace AND)

512 256 128 64 32 Decimální hodnota
1 1 1 1 1 Decimální hodnota 992 načtená
příkazem GETSDSTAT
0 0 0 0 1 Předem daná srovnávací hodnota
= 32
0 0 0 0 1 Výsledek logické operace = 32
285
Rozšíření kontroly elektrického oblouku
Příklad
RESTART
Příklad kódu
VAR_SD,STROM,SPANNUNG,GAS,DRAHTGE,DRAHTVOR,FEHLER
MAIN
ST:
STROM:=32
SPANNUNG:=64
DRAHTGE:=128 Předem daný binární vzorec
GAS:=256
DRAHTVOR:=512
GETSDSTAT_(SD) !Načtený skutečný stav svařovacího zdroje
BOOL_(0,SD,STROM,FEHLER)
GOTOXY_(10,10)
IF_FEHLER_=_32_THEN WRITE_(‚STOERUNG STROM‘)
BOOL_(0,SD,SPANNUNG,FEHLER)
GOTOXY_(10,11)
IF_FEHLER_=_64_THEN_WRITE_(‚STOERUNG SPANNUNG‘)
JUMP_ST
END
6. Příčiny chyb
Jako chyba se označuje jakékoliv jiné než bezchybné fungování elektrického

oblouku.
• Příčinami chyb mohou být:
• Nedostatek plynu
• Ucpané trysky hořáku
• Nedostatek drátu
• Problémy s podáváním drátu (nefunkční/chybějící podávání drátu)
• Příliš málo chladicí vody ve svařovacím zdroji (případně nedostatečné
odvětrávání)
• Závada na svařovacím zdroji (GLC)
• Problémy s uzemněním (chybějící uzemnění)
• Závada na svazku hadic
287
Energie dráhy
7. Energie dráhy
Příliš velké vnášení tepla – energie dráhy – u vysoce legovaných ocelí může
docházet ke změnám, resp. k narušení struktury materiálu. Vlivem těchto změn
vznikají tepelné trhliny, které mohou při zatížení vést k prasknutí oceli. Při
svařování ocelí tohoto druhu je nutné vnášení tepla co nejpřesněji kontrolovat
níže uvedeným způsobem. Vnášení tepla se pro různé druhy oceli uvádí vždy
v KJ/cm (v kilojoulech na centimetr).
Energie dráhy se vypočte pomocí vzorce
U*I*60
Energie dráhy Es =
V
U = napětí (ve voltech)
I = velikost svařovacího proudu (v ampérech)
V = rychlost
Zobrazení energie dráhy na displeji řízení robotu
Obrázek 3. Průběh programu
Příkaz
FUNCON_ HEATINP, 4000, 200, 250
Práh pro vypnutí (±250 J/cm)
Práh pro vydání výstrahy (±200 J/cm)
Požadovaná hodnota
(příklad: 4 000 J/cm)
Online kontrola energie dráhy
zastaví v součinnosti s příkazem FUNCON_ONLCON pohyb po dráze při dosa-

žení prahu pro vypnutí. Objeví se hlášení „Chyba elektrického oblouku: energie
dráhy“.

289
Energie dráhy
Blok 9
Název
Funkce programu
Název

Obsah
1. Přehled funkcí programu......................................................................... 295

2. Operace zajišťující propojení................................................................... 297
2.1 Přehled.......................................................................................................................... 297
2.2 Příkaz k přeskoku...................................................................................................... 298
2.3 Propojení s digitálními vstupy............................................................................. 299
2.4 Logické operace s proměnnými.......................................................................... 301
2.5 Příklady programů.................................................................................................... 302
3. Technika podprogramů............................................................................ 304
3.1 Přehled.......................................................................................................................... 304
3.2 Používání a příkazy................................................................................................... 305
3.3 Příklady programů.................................................................................................... 306
3.4 Rozšířená technika podprogramů (SUBFUNC)............................................... 308
3.4.1 Příkazy v porovnání............................................................................................ 308
3.5 Popis syntaxe podfunkce....................................................................................... 308
3.5.1 Deklarace............................................................................................................... 308
3.6 Vyvolání funkce......................................................................................................... 310
3.6.1 Předávání proměnných při vyvolání funkce............................................. 311
3.6.2 Body podprogramu jsou uložené v externím programu..................... 312
3.6.3 Body podfunkce jsou vždy uložené v hlavním programu................... 313
3.7 Příklad podfunkce s použitím návratových parametrů.............................. 314
3.8 Přídavné funkce......................................................................................................... 315
3.8.1 Kopírování bodů z externích programů..................................................... 315
3.8.2 Definování proměnných.................................................................................. 315
4. Online paralelní posuv.............................................................................. 316
4.1 Kartézský posuv prostorových bodů................................................................. 316
4.2 Online transformace a zrcadlení......................................................................... 317
5. Digitální vstupy a výstupy........................................................................ 318
5.1 Sepnutí digitálních výstupů prostřednictvím programovacího příkazu......
318
5.2 Přizpůsobitelné zapínání a vypínání digitálních výstupů.......................... 319
5.2.1 Binární dotazování digitálních výstupů...................................................... 320
5.2.2 Dotazování digitálních vstupů....................................................................... 320
5.3 Binárně kódované zapínání digitálních výstupů........................................... 321
5.4 Menu digitálních vstupů a výstupů................................................................... 322
5.5 Digitální výstupy s vyhrazenými funkcemi...................................................... 323

6. Definování, polohování a parametrizace externích os........................325

7. Změna TCP a TOV v průběhu programu.................................................326
7.1 Změna hodnoty TCP.................................................................................................327
7.2 Dočasná změna hodnoty TOV...............................................................................327
7.3 Změna systémového TCP........................................................................................328
7.4 Načtení stávajících hodnot TCP............................................................................328
7.5 Aktivace definic nástrojů.........................................................................................329
7.6 Online transformace na základě zjištěné odchylky TCP...............................329
8. Zobrazená klávesnice.................................................................................329
9. Úprava informací o bodech.......................................................................330
10. Přerušení programu (PAUSE)....................................................................330
11. Příkazy k vyčkávání....................................................................................330
12. Načtení a vypsání doby chodu.................................................................332
12.1 Načtení času................................................................................................................332
12.2 Vypsání času................................................................................................................334
12.3 Načtení a vypsání času v paralelní úloze...........................................................335
13. Vícevrstvá technika....................................................................................336
14. Programová technika.................................................................................337
14.1 Paralelní úloha............................................................................................................337
14.2 PDM – monitoring procesních dat......................................................................337
14.3 Generování a propojení programu.....................................................................340
14.3.1 Automatické spouštění a opětovné zavádění programů......................340
14.3.2 Spouštění programů v pracovní paměti.....................................................340
14.3.3 Opětovné zavádění a spouštění programů na externích paměťových
médiích....................................................................................................................343
14.3.4 Vygenerování názvu programu......................................................................344
14.3.5 Vymazání programů...........................................................................................347
14.3.6 Uložení programů................................................................................................347
15. Hlášení a zadávání hodnot proměnných...............................................348
15.1 Všeobecně....................................................................................................................348
15.2 Příkaz WRITE.................................................................................................................349
15.3 Příkaz GOTOXY............................................................................................................350
15.3.1 Příkazy READ a WREAD......................................................................................350
16. Pendlování...................................................................................................351
16.1 Přehled...........................................................................................................................351
16.2 Šířka pendlu (amplituda pendlu).........................................................................351
293

16.3 Frekvence pendlu..................................................................................................... 353

16.4 Směr pendlování....................................................................................................... 355
16.5 Aktuální pendl............................................................................................................ 356
16.6 Definovatelná orientace pendlu......................................................................... 357
16.7 Tvar pendlování......................................................................................................... 358
16.8 Pendlování osy........................................................................................................... 358
16.9 Pendlování osy ramene (WRISTOSC)................................................................. 359
16.10 Pendl s orientací na hořák..................................................................................... 359
16.11 Signály pro synchronizaci pendlu (SYNCOSC)............................................... 359
16.12 Zpoždění při pohybu pendlu............................................................................... 360
17. Provozní režim MASTER/SLAVE............................................................... 360
18. Vyvolání podprogramu............................................................................ 360
19. Chybová hlášení a vyvolání procedury v případě poruchy............... 361
19.1 Přehled.......................................................................................................................... 361
19.2 Rozšířené zobrazení chybových hlášení........................................................... 361
19.3 ONERROR..................................................................................................................... 362
19.3.1 Start s překrytím s aktivní funkcí ONERROR.............................................. 365
19.4 Sepnutí digitálních výstupů v případě chybových hlášení....................... 366
19.5 Online posouvání bodů v souřadnicovém systému dílce.......................... 366
Blok 9 – Funkce programu
Funkce programu
Pro tvorbu komplexních programů s hladkým průběhem je zapotřebí mnohem

více funkcí a příkazů, než kolik jich je popsáno u režimu PROG. K nim se řadí
mimo jiné funkce a příkazy, které během provádění programu dokážou
vytvářet, kopírovat a posouvat body, zaznamenávat doby průběhu programu,
resp. doby svařování a také umožňovat propojení různých programů.
1. Přehled funkcí programu
Obrázek 1. Funkce programu Strana 1
Obrázek 2. Funkce programu Strana 2
295
Přehled funkcí programu
Tlačítko Funkce Strana
Operace zajišťující propojení 297
Technika podprogramů 304
Online paralelní posuv 316
Digitální vstupy a výstupy 318
Definování, polohování a parametrizace externích os 325
Změna TCP a TOV v průběhu programu 326
Zobrazená klávesnice 329
Úprava informací o bodech 330
Příkazy k vyčkávání 330
Vícevrstvá technika 336
Programová technika 337
Hlášení a zadávání hodnot proměnných 348
Pendlování 351
Provozní režim MASTER/SLAVE 360
Vyvolání podprogramů 48
Chybová hlášení a vyvolání procedury v případě

361
poruchy
Online posouvání bodů v souřadnicovém systému dílce 366
2. Operace zajišťující propojení
2.1 Přehled
BOOL..: Aritmetické logické operace Po vyvolání dialogového okna pro propojení programů a průběhů programů
1
(propojení) máte následující možnosti:
IF..: Dotazování digitálních vstupních 1 8 7
2
signálů a hodnot proměnných
3 ELSE..: Alternativní pokyn po

pokynu THEN
(IF_IN(xx)_THEN_JUMP_AA_ELSE_
JUMP..)
Dostupný pouze po předcházejícím
pokynu IF.
4 FOR..: Definování výpočetní smyčky
5 A:=..: Přidání/výběr proměnných

2
Načtení a aktivace proměnných
6
viz Zpracování proměnných 3
7 Label: Definování cíle přeskoku
8 JUMP..: Příkaz k přeskočení
4 5 6
Obrázek 3. Přehled logických operací
1 Okno pro výběr příslušných funkcí

a pokynů
1
Obrázek 4. Výběr pokynů s proměnnými
Jestliže zvolíte funkce IF, FOR nebo BOOL, objeví se v okně výběru dialogového
okna řada vybraných pokynů, které mohou být zvoleny pomocí tlačítek se
šipkami NAHORU/DOLŮ. Převzetí na náhledovou lištu se provádí tlačítkem
„Select“.
297
Operace zajišťující propojení
Až po vytvoření úplného příkazového řádku může být proveden záznam do

programu prostřednictvím pokynu „Vložit“.
Tlačítko ELSE bude v programu k dispozici po zanesení úplného příkazu IF.
Jeho prostřednictvím pak může být v programu naprogramována alternativní
instrukce po sledu příkazů.
Příkaz k přeskoku (JUMP) a cíl přeskoku (LABEL) jsou do programu zaneseny
prostřednictvím alfanumerické zobrazené klávesnice (na monitoru).
2.2 Příkaz k přeskoku

Počítač v normálním případě provádí program řádek za řádkem. Mohou
ovšem nastat situace, které vyžadují, aby program pokračoval jiným než
následujícím řádkem. Tento požadavek lze splnit pomocí přeskokové značky a
příkazu k přeskočení. Často se tyto příkazy používají ve spojení s dotazováním.
Tato dotazování se mohou vztahovat ke stavům signálů digitálních vstupů
nebo v souvislosti se zpracováním proměnných. Aby mohlo být provedeno
přeskočení v rámci programu, musí být v průběhu programu definována
alespoň 2 místa.
Prvním místem je cíl přeskoku (přeskoková značka). Tento cíl je označen
názvem, který obsahuje dvojtečku („:“). Je možné definovat v rámci jednoho
programu více přeskokových značek, přičemž je třeba dbát na to, že tyto pře-
skokové značky musí mít různé názvy (max. 32 znaků), např.
START:
Druhé místem, které musí být definováno, je místo odskočení. To je místo
v programu, z něhož má vycházet skok. Přípustné je přeskakovat v rámci
jednoho programu z více míst na jednu přeskokovou značku se stejným
názvem, například
JUMP_START
UPOZORNĚNÍ!
Omezení
1. Cíl přeskoku lze definovat pouze jednou
(Každý cíl přeskoku obdrží jiný název).
2. Názvy nesmí být shodné s názvy proměnných, resp. příkazů CAROLA.
3. Přeskok z podprogramu není přípustný.
4. Přeskok z výpočetní smyčky, resp. příkazu BEGIN/END není přípustný.
5. Smí být použito maximálně 32* znaků.
* Interpretační program kontroluje pouze prvních 8 znaků (zdvojená

deklarace jedné značky).
Příklad programu
V příkladu programu bylo změněno pořadí svařování obou svarových spojů.
Příklad kódu START: Začátek programu
NAHT1: Průběh 1. svaru
NAHT2: Průběh 2. svaru

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,67,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
LIST 2=(5211,3,430,228,132,180,0,0,2,28,67,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
START:
PAUSE
JUMP NAHT2
NAHT1:
$ (2)
GP (1..3)
GC (4,5)
GP (6,7,1)
JUMP START
NAHT2:
$ (1)
GP (7..9)
GC (10,11)
GP (12,2)
JUMP NAHT1
END
2.3 Propojení s digitálními vstupy

Digitální vstupy se používají pro propojení mezi řízením robotu a periferií spe-
cifickou pro konkrétního zákazníka. K těmto úlohám patří například signály pro
dotazování polohy nástrojů a upínacích prvků nebo také dotazování tlačítka
předvolby startu na jednotlivých pracovních stanicích. V průběhu programu
jsou prostřednictvím příkazů dotazovány vstupy a připojené funkce jsou propo-
jeny s programem.
Často nastává nutnost pokračovat v průběhu programu v závislosti na „stavech“
periferních zařízení. Pro tyto požadavky jsou v operačním systému k dispozici
následující příkazy.
1 Sled příkazů
1 1 299
Obrázek 5. Sled příkazů z proměnné „IF“
Příklad kódu IF_IN(12)_THEN_JUMP_START
IF_NOT_IN(5)_THEN_PAUSE
Tyto příkazy se skládají ze 2 částí:

1. Podmínka
Příklad kódu IF_IN(12) Dotaz na stav signálu „1“ na vstupu 12
IF_NOT_IN(5) Dotaz na stav signálu „0“ na vstupu 5
Dotaz na stav signálu „0“ na vstupu 6 AND

IF_NOT_IN(6)_AND_IN(7)
(„a“) stav signálu „1“ na vstupu 7
Dotaz na stav signálu „0“ na vstupu 6 OR
IF_NOT_IN(6)_OR_IN(7)
(„nebo“) stav signálu „1“ na vstupu 7
2. Sled příkazů
Příklad kódu Po příkazu THEN („pak“) následuje

příkaz, který má být proveden, jestliže je
THEN_PAUSE
podmínka na vstupu splněná. V našem
příkladu následuje přerušení (PAUSE).
2.4 Logické operace s proměnnými

Na základě proměnných lze do programu integrovat jednoduché aritmetické
operace. S použitím příkazu IF lze realizovat podmíněné kroky, které jsou
závislé na hodnotě jedné nebo více proměnných.
Stejně jako s digitálními vstupy lze logické operace provádět s pomocí proměn-
ných.
Příklad:
IF_BAUTEIL1_=_0_ THEN_T1WERT1:=_1_ ELSE_T1WERT1_:=_0
Podmínka Sled příkazů Alternativní příkaz
Viz Blok 10 – Standard – kapitola „1. Variablenverarbeitung“ auf Seite <?>.
Alternativní příkaz za sledem příkazů

Jestliže program poté, co nebyla splněna podmínka, nemá pokračovat na další
řádek, můžete navíc uvést alternativní instrukci, například
Příklad kódu XX:_IF_NOT_IN(7)_THEN_JUMP_AC_ELSE_JUMP_BC
V této dotazovací smyčce dojde k přeskoku na přeskokovou značku AC, jestliže

vstup 7 není roven „1“. Je-li vstup 7 roven „1“, dojde k přeskoku na přeskokovou
značku BC.
Standardní dotazovací smyčka
Příklad kódu
WW:_IF_NOT_IN(5)_THEN_JUMP_WW
Na tomto řádku průběh programu závisí na stavu signálu vstupu 5.

Viz Blok 9 – Standard – kapitola „5. Digitální vstupy a výstupy“ na straně
318.
301
2.5 Příklady programů

Příklad programu 1
V průběhu programu s názvem MENUE jsou dotázána 3 tlačítka. Tato tlačítka
se nacházejí bezprostředně u 3 pracovních stanic zařízení. Těmito tlačítky se
provádí schválení pro odpovídající stanici.
Vstupy byly obsazené následovně, například
Vstup 14 = stanice 1 = program „STATION1“

Program MENUE
Příkazem RUN se spouští jiný program uložený v pracovní paměti. Název násle-
dující po příkazu RUN udává příslušný program (viz Technika více programů).
RESTART
Příklad kódu
MAIN
START:
IF IN(14) THEN RUN STATION1
JUMP START
END
V upínacím přípravku robotického zařízení je zabudovaný spínač, který se ak-
tivuje dílcem. Díky tomuto spínači lze zabránit spuštění programu v době, kdy
dílec není upnutý. Tento spínač je v našem příkladu připojený ke vstupu 14.

MAIN
START: IF IN(14) THEN JUMP ABLAUF
WRITE ('KEIN TEIL EINGELEGT, BITTE PRUEFEN!')
PAUSE
WRITE ('')
JUMP START
ABLAUF:
GP (1..3)
$ (2)
..
END
Po dotazu IF_IN(14) následuje přeskok na přeskokovou značku ABLAUF, jestliže

je stav signálu na vstupu 14 roven „1“, a dílec je tedy upnutý.
Není-li podmínka dotazu splněná, zobrazí se na displeji text definovaný
v příkazu WRITE. Na dalším řádku je příkaz PAUSE. Poté, co byl dílec vložen, musí
operátor stisknout tlačítko „START“ na ovládacím pultu. Následně se zobrazený
text vymaže a program bude pokračovat od řádku s dotazem na dílec.
U výše uvedených popisů a příkladů se sled příkazů skládal pouze z jednoho
příkazu. Z technických důvodů ovšem může být žádoucí, aby se sled příkazů
skládal z řady příkazů. Z tohoto důvodu jsou v operačním systému integrované
2 příkazy
BEGIN Začátek sledu příkazů
END Konec sledu příkazů
které umožňují definování balíčku příkazů, aby ho napojily na podmínku.

MAIN
IF NOT IN(11) THEN
BEGIN
WRITE ('FALSCHES TEIL EINGELEGT!')
PAUSE
WRITE (")
END
WRITE ('PROGRAMM LAEUFT')
GP (1..3)
$ (2)
..
END
Další použití
Definování výpočetní smyčky
(Viz Blok 10 – Standard – kapitola „2. Zählschleife“ auf Seite <?>).
Definování proměnných
(Viz Blok 10 – Standard – kapitola „1. Variablenverarbeitung“ auf Seite <?>).
Aritmetická logická operace

(Viz samostatná dokumentace „Paralelní úloha“).
303
Technika podprogramů
3. Technika podprogramů
Pomocí techniky podprogramů lze zkrátit čas potřebný pro programování a

snížit potřebnou velikost paměti v řízení robotu. Složité, členité programy lze
vytvářet přehlednějším způsobem.
Definování podprogramu (procedury) se provádí v deklarativní části programu,
tedy před částí programu uvedené příkazem MAIN. Obdrží jednoznačný název
s až 32 znaky.
Systém rozlišuje procedury pouze na základě prvních 8 znaků. Všechny další
UPOZORNĚNÍ!
znaky jsou ignorovány. Speciální znaky nejsou v názvech přípustné.
V průběhu programu je procedura příkazem vyvolána, provedena a následně
program pokračuje dalším řádkem.
Podprogramy lze také zasouvat do sebe, to znamená, že může být vyvolána
procedura v rámci jiné procedury. Přitom je ovšem nutné dávat pozor, aby byla
vyvolaná procedura deklarována před procedurou, v níž k vyvolání dochází.
Další úsporu času potřebného k programování přináší možnost vyvolání pro-
cedury, která byla deklarována v jednom programu, v rámci jednoho nebo více
programů.
3.1 Přehled
1 Extern: 2
Zpřístupnění externích procedur
v aktuálním programu
2 Public:
Definování procedur pro použití
v externích programech
3 PROG:
Definování a vyvolání interních
procedur
4 SUBFUNCTION:
Definování a vyvolání
podprogramů při současném 1 3
používání proměnných
5 VAR DEF: 4
Definování proměnných
6 POINTS DEF:
Kopírování bodů z externích 6 5
programů
Obrázek 6. Přehled deklarací proměnných
3.2 Používání a příkazy

Vytváření a vyvolávání interních procedur se provádí v části PROC dialogového
okna Deklarace. Procedury deklarované pro interní používání jsou k dispozici
pouze v programu, v němž jsou také definovány. To znamená, že nemohou být
používány v žádném dalším programu. Používají se, když lze text programu
zkrátit opakujícími se úseky textu, a tím jej lze uspořádat přehledněji.
Začátek procedury (PROC_...)
Vytváří se v deklarativní části programu. Současně je proceduře přiřazen
název prostřednictvím zobrazené klávesnice. Název by měl být zvolen tak, aby
současně popisoval obsah.
Konec procedury (ENDP)
Od tohoto příkazu bude proveden přeskok zpátky na místo vyvolání procedury.
Return
Odchod z procedury před jejím úplným provedením.
Příkazy PROC, ENDP a RETURN jsou v deklarativní části.
Vyvolání procedury (CALL_...)
Na tomto místě programu je provedena procedura s názvem „XXX“.
Příkaz CALL se nachází v procesní části programu.
Procedury, které mají být použity v externích programech, musí být definovány
jako „Public“ = zveřejněné, publikované. Používají se nejčastěji k řízení funkcí
v periferii a jsou definovány v hlavním programu s názvem „MASTER“. K nim
patří mimo jiné čištění plynové trysky a také synchronní pojíždění externích os,
protože tyto funkce se ve většině programů používají. Pro definování externí
procedury stiskněte tlačítko „Public“. Zůstane aktivní až do opakovaného
stisknutí. Při plánování (viz výše) je procedura definována automaticky jako
„Public“.
PUBLIC_PROC_REI
Umožňuje vyvolání této procedury z jiného programu.
Je-li v programu zapotřebí externě definovaná procedura, je nutné sdělit řízení,
ve kterém hlavním programu je tento program definovaný.
Řízení se po stisknutí tlačítka „Extern“ a DEF dotáže na název procedury. Ten se
zadává pomocí zobrazené klávesnice.
305
EXTERNAL_PROC_REI_FROM_MASTER
Tento příkaz stojí namísto deklarace procedury v segmentu programu před
příkazem MAIN.
Tento řádek má následující strukturu:
EXTERNAL_PROC_ REI_ FROM_MASTER

Informace, Název procedury Informace,
že se jedná o externě ve kterém programu
deklarovanou je procedura deklarovaná.
proceduru.
3.3 Příklady programů

Předtím, než robot projede obrys, je nutné za pomoci senzoru vyhledat
přesnou polohu konstrukčního dílu.
Příklad kódu LIST1=(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)

LIST100=(5411,0,0,20)
PROC SUCH
GP (100)
$ (100)
SET (1)
GP (101)
WHEN IN (1) DURING GC (103) THEN JUMP L001
RESET (1)
PAUSE
DECHANGE
L001:
RESET (1)
DECHANGE
CHANGE (102)
ENDP
MAIN
START: PAUSE
GP (1..2)
CALL SUCH
$ (1)
GP (3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
DECHANGE
JUMP START
END
Níže je uveden podprogram, který přiměje robot, aby najel na mechanické
čištění. Protože je tato procedura potřebná ve více programech, je deklarována
jako PUBLIC_PROC (Public = publikovat) v programu s názvem „MASTER“.
Výňatek z deklarativní části programu MASTER
PUBLIC PROC REIN
Část 1 REI1: IF IN(4) THEN JUMP REI2
WRITE ('MESSER DER REINIGUNG NICHT IN ORDNUNG')
PAUSE
WRITE ('')
JUMP REI1
REI2: GP (1..3)
SET (4)
WAITI (NOT IN(4))
WAITI (IN(4))
RESET (4)
SET (212)
GP (2,1)
RESET (212)
ENDP
PUBLIC PROC SYNC
Tento příklad programu uvádí svařovací program, v jehož deklarativní části

byla zpřístupněna procedura REIN z programu „MASTER“. Vložení do programu
se provádí příkazem CALL. Na jednom řádku lze současně převzít více
podprogramů, například:
EXTERNAL_PROC_REIN,SYNC_FROM_MASTER
RESTART
Příklad kódu
LIST 1=(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0
Část 2 EXTERNAL PROC REIN FROM MASTER
MAIN
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
CALL REIN
JUMP START
END
307
3.4 Rozšířená technika podprogramů (SUBFUNC)

Rozšířená technika podprogramů umožňuje současné použití proměnných
a podprogramů (viz kapitola 2). To dává smysl mimo jiné při používání paralel-
ního posuvu se senzorem. Používání a vytváření podprogramů je stejné jako
u výše popsaného vytváření normálních podprogramů.
3.4.1 Příkazy v porovnání

Aplikace
Normální použití Funkce
s využitím proměnných
PROC_SEARCH Začátek procedury DEFSUBF_SEARCH_(STP)
ENDP Konec procedury ENDSUBF
RETURN Předčasný konec RETSUBFUNC
procedury
EXTERNAL_PROC.. Externí procedura EXTERNAL_DEFSUBF..
CALL_SEARCH Vyvolání procedury SUBFUNC_SEARCH(9503)
Hodnota pro proměnnou STP
3.5 Popis syntaxe podfunkce
3.5.1 Deklarace
Při použití musí být podfunkce deklarovaná v deklarativní části programu nebo
externí knihovny.
Deklarace podfunkce má následující složky:
Deklarace funkce DEFSUBF

Název funkce až 8 znaků
Předávací parametr až 20 proměnných
Návratový parametr až 10 proměnných
Přerušení funkce RETSUBF
Ukončení funkce ENDSUBF
DEFSUBF TEST (N1,N2..N20)
Předávací parametr (1–20 proměnných)

Název funkce (8 znaků)
Vyvolání funkce
Podfunkce musí obsahovat nejméně jeden předávací parametr. Všechny další

parametry musí být zadávány oddělené čárkou. Vyvolání na libovolném místě
je ukončeno závorkou.
DEFSUBF TEST (N1)

Příklad kódu
DEFSUBF TEST (N1,N2,N3)
DEFSUBF TEST (N1,N2...N20)
DEFSUBF TEST (N1,N2..N20 ; R1,R2..R10)
Návratový parametr (0–10 proměn-

ných)
Vyvolání funkce
Volitelně lze přenést i návratové parametry. Ty se při zadávání od předávacích

parametrů oddělí středníkem. Další návratové parametry se oddělují čárkami.
Vyvolání na libovolném místě je ukončeno závorkou.
Příklad kódu DEFSUBF TEST (N1;R1)

DEFSUBF TEST (N1;R1,R2,R3)
DEFSUBF TEST (N1,R1,R2…R10)
RETSUBF Přerušení funkce
Podfunkci lze na kterémkoliv místě nuceně ukončit vyvoláním příkazu RETSUBF.
ENDSUBF Ukončení funkce
Ukončení deklarace se provádí příkazem ENDSUBF.
UPOZORNĚNÍ! Všechny použité proměnné jedné podfunkce musí být deklarované

v deklarativní části téhož programu, který obsahuje také podfunkci!
309
3.6 Vyvolání funkce

Vyvolání podfunkce má následující složky:
Vyvolání funkce SUBFUNC

Název funkce až 8 znaků
Předávací parametr až 20 proměnných
Návratový parametr až 10 proměnných
SUBFUNC TEST (N1,N2..N20;

Vyvolání funkce
Podfunkce musí obsahovat nejméně jeden předávací parametr. Všechny další

parametry musí být zadávány oddělené čárkou. Vyvolání na libovolném místě
je ukončeno závorkou.
Příklad kódu SUBFUNC TEST (N1)

SUBFUNC TEST (N1,N2,N3)
SUBFUNC TEST (N1,N2...N20)
SUBFUNC TEST (N1,N2..N20; R1,R2..R10)
Návratový parametr (0–10 proměn-

ných)
Vyvolání funkce
Volitelně lze přenést i návratové parametry. Ty se při zadávání od předávacích

parametrů oddělí středníkem. Další návratové parametry se zadávají oddělené
čárkami. Vyvolání na libovolném místě je ukončeno závorkou.
SUBFUNC TEST (N1;R1)

Příklad kódu
SUBFUNC TEST (N1;R1,R2,R3)
SUBFUNC TEST (N1,R1,R2...R10)
3.6.1 Předávání proměnných při vyvolání funkce

Níže je znázorněný rozdíl při používání procedury a podfunkce. Funkce progra-
mu je u obou programů robotu identická. Parametry zadané u vyvolání funkce
jsou zaneseny do proměnných deklarace podfunkce.
SUBFUNC MESS (5000, 10, 1)
DEFSUBF MESS (PKT, TPL, REFP)
To je srovnatelné s následujícími příkazovými řádky procedury:

…
Příklad kódu
PKT:=5000
TPL:=10
REFP:=1
GP_(PKT)
…
Počet parametrů u vyvolání funkce a v deklaraci musí být shodný.

UPOZORNĚNÍ!
Není-li shodný, objeví se hlášení:
F1764: Počet parametrů je chybný nebo parametr není obsazený.
311
3.6.2 Body podprogramu jsou uložené v externím programu.

Jestliže použijeme proceduru z některého externího programu, například
„MASTER“, jsou všechny použité a vygenerované body uložené v externím
programu. V níže uvedeném příkladu programu STATION1 jsou uložené body
1–6. Naproti tomu body 100–103 jsou uložené v programu „MASTER“.
Příklad kódu Příklad programu

Příklad programu STATION1
MASTER s procedurou
RESTART
EXTERNAL PROC CLEAN FROM MASTER
PUBLIC PROC CLEAN
LIST 100 = (5611,...) MAIN
ER1:
GP (1,2,3)
IF NOT IN (4)THEN JUMP ER1 CALL CLEAN
GP (4,5,6)
$ (100)
GP (100) END
SWITCH SETOUT,212
GP (101)
SWITCH RESOUT,212
GP (102)
GC (103)
SET(4)
WAITS(3)
RES(4)
ER2:
IF NOT IN (4) THEN JUMP ER1
ENDP
MAIN
END
3.6.3 Body podfunkce jsou vždy uložené v hlavním programu.

Jestliže použijeme podfunkci z knihovny, například ICSELIB, nejsou body
uložené v knihovně, nýbrž v hlavním programu. Body 1–6 a 5000–5003 jsou
uložené v hlavním programu STATION2. V programu ICSELIB nejsou žádné
body.
Příklad kódu Příklad programu ICSELIB Příklad programu STATION2

RESTART RESTART
VAR PKT,TPL,REFP EXTERNAL DEFSUBF MESS FROM

ICSELIB
DEFSUBF MESS (PKT,TPL,REFP)
GP (PKT) MAIN
$ (98)
SETDD (20,20) GP (1,2,3)
SETCSE (5,PKT+3,TPL) SUBFUNC MESS (5000,10,1)
GC (PKT+3) GP (4,5,6)
GETCSE (VALID,XM,YM,ZM)
END
DECHANGE
GETPOSA (PKT;...)
SASTOPAT (0;PKT)
STORPOSA (PKT+2,...)
IF REFP=1 THEN BEGIN
STORPOSA (PKT+1,...)
END
ENDSUBF
MAIN
END
313
3.7 Příklad podfunkce s použitím návratových parametrů

V tomto příkladu jsou 3 proměnné z programu STATION3 předány do
PODFUNKCE. V KNIHOVNĚ probíhají s těmito proměnnými různé výpočty.
Následně jsou výsledky vráceny do programu STATION3 jako návratové
hodnoty.

VAR A,B,C,D,E,F
LIBRARY
DEFSUBF TEST (A,B,C;D,E,F)
D:=A+B
E:=B+C
IF E=0 THEN RETSUBF
F:=A+B+C
ENDSUBF
MAIN
END

VAR H,I,J
STATION3
EXT DEFSUBF TEST FROM LIBRARY
MAIN
SUBFUNC TEST (1,2,3;H,I,J)
WRITE (‘H=‘,H,‘I=‘,I,‘J=‘,J)
END
Jako výsledek získáme tyto proměnné:
H=3 I=5 J=6
UPOZORNĚNÍ! Použité proměnné smějí být pouze ve formátu „integer“. Při použití jiných
typů proměnných, jako jsou například plovoucí nebo řetězcové, se objeví
chybové hlášení.
3.8 Přídavné funkce
3.8.1 Kopírování bodů z externích programů

Jednotlivé body jsou vykopírovány z externích programů. (Viz Blok 10 –
kapitola „3. Kopieren / Erzeugen von Punkten im Programmablauf“ auf Seite
<?>).
3.8.2 Definování proměnných

Prostřednictvím alfanumerické klávesnice lze deklarovat požadované
proměnné. Záznam se provádí do deklarativní části programu.
(Viz Blok 10 – kapitola „1. Variablenverarbeitung“ auf Seite <?>).
315
Online paralelní posuv
4. Online paralelní posuv
4.1 Kartézský posuv prostorových bodů

V případě nasnímání stejných svařovaných dílců, resp. stejných úseků v rámci
jednoho dílce existuje možnost uložit body opakujících se cyklů pouze jednou.
Všechny ostatní polohy se na základě těchto již naprogramovaných úseků

vypočítají s posuvem v rámci kartézských souřadnic a tak se na ně i najíždí.
Protože se u tohoto druhu posunutí pro výpočet všech ostatních dílčích úseků
1 2 3
1 Paralelně
2 Transformace
3 Zrcadlení
Obrázek 7. Online paralelní posuv
používá pouze jeden bod, lze úseky programu (originál a kopii) posouvat pouze
navzájem paralelně. Dílce mohou být umístěny v různých výškách. Ovšem
i v tomto případě musí být navzájem paralelně uspořádané.
Příkazy:
CHANGE_(Nr.) Aktivace posunutí, Nr. = číslo bodu

CHANGE_(Nr.,Nr.)

LIST 1 = (5211,1,0,48,124,260,700,0,0,16,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
DECHANGE
GP (1..3)
$ (1)
GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
GP (10..13) !GP (10)
Příklad kódu CHANGE (3) !ALTERNATIV !CHANGE (3,13)

!GP (3)
GC (5) !GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
GP (10)
DECHANGE
GP (1)
END
Příkazem CHANGE_(Nr.) řízení vypočítá vektor posunutí mezi momentální polo-

10 hou robotu a uvedeným bodem. Tento vektor se poté přičte ke všem následují-
9
1 7
8
cím bodům. Na všechny body bude najížděno s posunutím o vypočtený vektor
2
5
6
až do zrušení posunutí příkazem DECHANGE.
4 11
3
12
13
CHOFF Posunutí bude ignorováno.

Vektor posunutí Na všechny následující body bude najížděno s jejich původní
Posuv ve směru X, Y, Z polohou.
CHON Opětovná aktivace vektoru posunutí.
Příkazem CHON se znovu aktivuje poslední vektor posunutí.
Na další body se najíždí opět s posunutím.
DECH Vymazání vektoru posunutí.
Na všechny následující body bude najížděno s jejich původní
polohou. Abyste mohli provést nové posunutí, je nutné vytvo-
řit příkazem CHANGE_(Nr.) nový vektor.
UPOZORNĚNÍ! Korekce bodů lze s výjimkou bodu pro vektor posunutí provádět pouze na
zdrojovém dílci.
4.2 Online transformace a zrcadlení

Více informací na téma Transformace a zrcadlení najdete v kapitole „Online
3-D-Transformation“ auf Seite <?> v části návodu věnované volitelné výbavě
v tohoto návodu.
1 Paralelně
2 Transformace
3 Zrcadlení
1 2 3
Obrázek 8. Přehled druhů transformace
317
Digitální vstupy a výstupy
5. Digitální vstupy a výstupy
Uživatel má u standardního řízení k dispozici 16 digitálních vstupů a 16 digitál-

ních výstupů (viz Blok 2 – Standard – kapitola „1.7 Digitale EIN-/Ausgänge“
auf Seite <?>). Slouží k ovládání funkcí na periferii, které musí být propojené
s průběhem programu.
Pod pojmem „digitální“ se rozumí, že signály směrem od periferie, resp. do
periferie mohou mít pouze 2 stavy sepnutí (ZAP, resp. VYP).
Vstupní signály mohou být v programu dotazovány. Díky podmíněným
přeskokům lze průběh programu řídit, resp. měnit v závislosti na přicházejících
vstupních signálech.
Pro předávání digitálních signálů do periferie má řízení k dispozici digitální
výstupy. Ty mohou být v průběhu programu určovány nebo resetovány pomocí
příkazů.
Dále řízení disponuje digitálními výstupy s vyhrazenými funkcemi. Jejich
prostřednictvím jsou mimo jiné spínány interní systémové funkce (např.
zapínání a vypínání elektrického oblouku).
5.1 Sepnutí digitálních výstupů prostřednictvím programovacího

příkazu
Pomocí následujících příkazů lze v závislosti na průběhu programu řídit funkce,
které jsou propojené s digitálními výstupy.
1 Binárně kódované dotazování digi-

tálních vstupů
2 Sepnutí digitálních výstupů
prostřednictvím programovacího
příkazu
1 3
Obrázek 18. Sepnutí digitálních výstupů
K tomuto účelu jsou v operačním systému k dispozici 2 příkazy.
SET_(12) Určení nebo zapnutí jednoho nebo více výstupů
Vyresetování nebo vypnutí jednoho nebo více

RESET_(12)
výstupů
Čísla výstupů se zadávají pomocí zobrazené numerické klávesnice. Rozmezí
výstupů se do průběhu programu zadává se dvěma tečkami (..), jednotlivé
výstupy se oddělují čárkami, například
SET_(1..3) V uvedeném příkladu budou zapnuty výstupy 1 až 3.
5.2 Přizpůsobitelné zapínání a vypínání digitálních výstupů

Příkaz
SWITCH_SETOUT,Nr. Nr. = číslo digitálního výstupu
umožňuje zapnutí digitálního výstupu během pohybu po dráze, aniž by došlo

k ovlivnění vlastností nebo vzhledu svarového spoje.
Deaktivace se provádí příkazem
SWITCH_RESOUT,Nr. Nr. = číslo digitálního výstupu
Přizpůsobitelné zapínání, resp. vypínání digitálních výstupů se používá zejmé-

na u tandemové metody svařování se svařovacím zdrojem QUINTO I. Lze tak
během pohybu po dráze například zapnout, nebo vypnout druhý drát, aniž by
docházelo ke zpomalení pohybu po dráze nebo krátkodobému vypnutí elek-
trického oblouku.

LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,240,0,0,0
MAIN
ST: PAUSE !Drát SG 2 1,2 mm
SET (213) !Plyn: 92 % argon, 8 % CO₂
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Zapnutí druhého
GC (4,5) !svařovacího drátu
RESET (213,214)
GP (6,7)
JUMP ST
END
319
Binárně kódované dotazování digitálních vstupů a výstupů
5.2.1 Binární dotazování digitálních výstupů

Příkaz
GETOUT_( OUT, 9, 8 )
Počet výstupů, které mají být načteny

První výstup, který má být načten
Proměnná (získá decimální hodnotu)
umožňuje dotazování stavů signálů maximálně 32 digitálních výstupů v řadě za

sebou. Přitom se sleduje stav sepnutí uvedených výstupů (viz kapitola 5.4) v bi-
nárním systému, vytvoří se decimální hodnota a ta je přenesena do proměnné.
Číslo výstupu 16 15 14 13 12 11 10 9
Stav sepnutí (= kód BCD) 0 0 1 0 1 0 1 0
Decimální hodnota bitů 128 64 32 16 8 4 2 1
Decimální hodnota
32 + 8 + 2 = 42
BCD kód načtený externím řízením lze zkontrolovat v kombinaci s příkazem

INWORD. Za tím účelem musí externí řízení přenést načtený BCD kód zpátky na
vstupy řízení robotu. Vytvořená decimální hodnota v příkazu INWORD pak musí
být shodná s hodnotou proměnné v příkazu GETOUT.
5.2.2 Dotazování digitálních vstupů

Jestliže se digitální vstupy používají k vytváření názvů programů (viz kapitola
„Generování názvů programů pro automatické opětovné zavádění programů“),
je možné dotázat skupinu vstupů příkazem
INWORD_( EING, 9, 8 )
Počet vstupů, které mají být načteny

První vstup, který má být načten
Proměnná (získá decimální hodnotu)
Proměnná EING uvedená v příkladu získá decimální hodnotu, jež se vytvoří na
základě stavů signálů, přítomných na vstupech. Ve výše uvedeném příkladu
bude dotázáno osm vstupů. První vstup, který bude dotázán, má číslo 9.
Příklad: Je vytvořena decimální hodnota 98.
Číslo vstupu 16 15 14 13 12 11 10 9
Stav sepnutí (= kód BCD) 0 1 1 0 0 0 1 0
Decimální hodnota
64 + 32 + 2 = 98

VAR_EING
MAIN
INWORD_(EING,9,8) ! Načtení vstupů
!a vytvoření decimální hodnoty
GENNAME ('10','XY',EING) ! Vygenerování názvu programu
OVERLAY 'N',PRGXXXXX,SRC ! Nahrávání programů
END
5.3 Binárně kódované zapínání digitálních výstupů
OUTWORD_( 14, 9, 8 )
Počet výstupů, které mají být sepnuty

První výstup, který má být sepnut
Decimální číselná hodnota
Příkazem OUTWORD_(14,9,8) se z decimální číselné hodnoty zapíná skupina

výstupů s binárním kódováním. Tato binární kombinace os pak může být
dále zpracována v jiných řízeních. Ve výše uvedeném příkladu bude zapnuto
8 vstupů. První vstup, který bude zapnut, má číslo 9. Uvedená decimální
hodnota 14 způsobí, že budou zapnuty výstupy 10, 11 a 12.
Číslo výstupu 16 15 14 13 12 11 10 9
Stav signálu výstupu 0 0 0 0 1 1 1 0
Decimální hodnota
8 + 4 + 2 = 14
321
Příkaz SWITCH_OUTBYTE pracuje do značné míry stejně jako výše popsaný

příkaz OUTWORD. Je ovšem přizpůsobitelný, to znamená, že umožňuje spínání
výstupů během pohybu po dráze.
Příklad kódu GC_(3,4)

SWITCH_OUTBYTE,14,9,8
GC_(5..7)
Omezení: Může být spínáno maximálně 8 výstupů v řadě za sebou.
5.4 Menu digitálních vstupů a výstupů

Digitální vstupy a výstupy jsou zapotřebí mimo jiné k řízení periferních zařízení.
Uživatel má k tomuto účelu k dispozici až 64 vstupů a výstupů.
VAROVÁNÍ! Ručním zapnutím/vypnutím digitálních výstupů mohou být spuštěny poten-

ciálně nebezpečné akce. Například se mohou uvolnit a upadnout nástroje
a konstrukční díly.
OUT Nastavení/vyresetování digitálních výstupů

IN Dotazování digitálních vstupů
Pomocí tlačítek se šipkami lze vybrat číselný rozsah.

Osazení digitálních vstupů a výstupů je specifické pro dané zařízení a může se
lišit.
Obrázek 9. Určení digitálních vstupů/výstupů
1–64 Vstupy/výstupy, volně k dispozici pro uživatele

97–126 Laserový senzor iCSE / brzdy
161–208 Interní systémové vstupy a výstupy
209–232 Interní vstupy a výstupy pro ovládání svařovacích zdrojů
257–288 Bezpečnostní vstupy MI32
289–358 Volitelně pro MANAX
361–382 Master-Slave
Zapnutí/vypnutí výstupu se provádí přímo stisknutím tlačítka nebo aktivací

tlačítka SET/RESET. Požadovaný výstup se zadává prostřednictvím numerické
klávesnice. Při spínání většího počtu výstupů se čísla oddělují čárkou, resp. se
pomocí tlačítka „Rozmezí čísel bodů“ zadá poslední číslo vstupu/výstupu.
Rozmístění přípojek vstupů a výstupů pro řízení periferních zařízení (např.
UPOZORNĚNÍ!
čištění hořáků, systém výměny hořáků) je uvedeno v příslušném schématu
zapojení periferie.
Za účelem označení digitálních vstupů/výstupů se do adresáře C:\Cloos\
PHG der QIROX ukládá textový soubor (IO.TXT). Ten je vyhrazen pro
servisní techniky firmy CLOOS.
5.5 Digitální výstupy s vyhrazenými funkcemi

K propojení počítače s řízením a výměně signálů jsou rovněž zapotřebí digitální
výstupy. Tyto signály jsou řízeny operačním systémem.
V určitých speciálních případech je ovšem nutné, aby programátor tyto výstupy
zapnul nebo vypnul prostřednictvím programu. Pro tyto speciální funkce jsou
v operačním systému vyhrazena čísla výstupů 97 a dále.
Programátor může smysluplně využít následující výstupní signály:
Elektrický oblouk ZAP/VYP Číslo výstupu 185

Impulz ZAP/VYP Číslo výstupu 210
Ochranný plyn ZAP/VYP Číslo výstupu 211
Vyfoukání hořáku ZAP/VYP Číslo výstupu 212
UPOZORNĚNÍ! Při digitálním ovládání svařovacího zdroje se používá rozmezí čísel

výstupů 217–224 (viz servisní knížka,
Blok 4 – kapitola „Rozhraní I/O Bus“).
323
Výstupy funkcí „Elektrický oblouk ZAP/VYP“ a „Impulz ZAP/VYP“ se za normál-

ních okolností spínají parametrem Stav v seznamu parametrů svařování.
Další výstupy funkcí se v případě potřeby spínají pomocí příkazů SET a RESET
na odpovídajícím místě programu. Použití určité metody závisí na požadavcích
na program a na zkušenostech programátora.
6. Definování, polohování a parametrizace externích os
Viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „1. Externe Achsen“ auf Seite <?>.
325
Změna TCP a TOV v průběhu programu
7. Změna TCP a TOV v průběhu programu
Použití systémů automatického čištění svařovacích hořáků vyžaduje přizpů-

sobení TCP a TOV v průběhu programu. Za tímto účelem nabízí řízení násle-
dující možnosti:
Obrázek 10. Změna TCP
1. Dočasná změna TCP a TOV,

2. Změna systémového TCP a TOV, aktivace definic nástrojů
3. Online transformace TCP (volitelně) na základě zjištěné odchylky TCP.
Níže uvedené možnosti, jako provést změnu, (STCP, STOV, SETTCP a GETTCP)
UPOZORNĚNÍ!
slouží pouze pro budoucí zachování kompatibility se stávajícími programy.
Změna se provádí aktivací příslušné definice nástroje (viz bod 7.5).
7.1 Změna hodnoty TCP

Výpočet pohybu po kružnici a půlkružnici, pohybů pomocí os ramene robotu
(změna úhlu nastavení alfa, beta, gama) a rovněž synchronní pojíždění s exter-
ními osami vyžaduje přesné určení hodnoty TCP pro všechny svařovací hořáky
používané v programu.
Pomocí numerické klávesnice zadejte hodnoty TCP pro osy X, Y a Z.
Příkazem
STCP_(hodnota,hodnota,hodnota)
zadaným do programu se přepíše systémový TCP.

Pojíždění osami robotu v režimu TEACH přes úhly alfa, beta a gama vede při
nesprávně zadaném systémovém TCP k odklonu špičky drátu.

LIST 1=(5411,0,0,120,....)
MAIN
STCP (3,0,496)
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
JUMP START
END
V příkladu programu je TCP použitého svařovacího hořáku určen příkazem

STCP. Ten platí, dokud není přepsán dalším příkazem STCP.
7.2 Dočasná změna hodnoty TOV

Protože úhly ohybu svařovacího hořáku mohou být stejně různé jako jeho
hodnoty TCP, lze příkazem
STOV_( hodnota, hodnota, hodnota )
Směr Z
Směr Y
Směr X
určit nový poměr směrů svařovacího hořáku používaného pro tento program.
Zadání poměru směrů je rovné zadání pro TCP.
327
Změna TCP a TOV v průběhu programu
7.3 Změna systémového TCP

Změnu systémového TCP nebo dalších 5 TCP v průběhu programu lze provést
příkazem
SETTCP_( 0, TCPX, TCPY, TCPZ )
Hodnota TCP pro směr Z

Hodnota TCP pro směr Y
Hodnota TCP pro směr X
Číslo TCP
Při tom si uvědomte, že změna systémového TCP vyvolá změnu chování při
pojíždění v režimu TEACH.
7.4 Načtení stávajících hodnot TCP

Hodnoty TCP, které již byly určeny a zaneseny do dialogového okna TCP, lze
načíst a v případě potřeby použít v průběhu programu pomocí příkazu
GETTCP_(0,TCPX,TCPY,TCPZ)

VAR TCPZ,TCPY,TCPX
Načtení systémo- LIST 1=(5411,0,0,120,....)
vého TCP 3 MAIN
GETTCP (3,TCPX,TCPY,TCPZ)
WRITE ('TCPWERTE SIND:' ,TCPX,TCPY,TCPZ)
STCP (TCPX,TCPY,TCPZ)
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
V uvedeném příkladu je příkazem GETTCP načten systémový TCP 3. Hodnoty

jsou uloženy do proměnných TCPX, TCPY a TCPZ a prostřednictvím příkazu
WRITE jsou vypsány na dotykovou obrazovku.
Příkazem STCP lze v tomto programu přizpůsobit chování mechaniky robotu
při pojíždění na dráze geometrii svařovacího hořáku.
7.5 Aktivace definic nástrojů

Zobrazí se definice nástrojů uložené jako podprogram v programu TOOLLIB.
(Viz Blok 3 – Standard – kapitola „4. Tool Center Point (TCP) und Tool
Orientation Vector (TOV)“ auf Seite <?>).
V souladu s aktuálně používaným nástrojem zvolte příslušnou definici. Při
používání kontroléru CSC vezměte v úvahu, že je nutné najet do příslušné
polohy pro výměnu nástroje.
7.6 Online transformace na základě zjištěné odchylky TCP
NEWTCP Určení nového TCP v průběhu programu
GUNCHAON Aktivace online transformace TCP
GUNCHAOFF Deaktivace online transformace TCP
Podrobný popis příkazů najdete v části 2 – Volitelná výbava, kapitola „TCP-

-Transformation“ auf Seite <?> návodu k programování.
8. Zobrazená klávesnice
Zobrazená klávesnice poskytuje pohodlný způsob zadávání příkazů s delší

syntaxí.
Tlačítkem RETURN lze převzít zobrazený příkazový řádek do programu a
současně zadat další příkazové řádky. Příkazové řádky se vkládají nad aktuální
příkazový řádek.
Obrázek 11. Zobrazená klávesnice
329
Úprava informací o bodech
9. Úprava informací o bodech
Viz Blok 10 – Standard – kapitola „3. Kopieren / Erzeugen von Punkten im

Programmablauf“ auf Seite <?>.
10. Přerušení programu (PAUSE)
Tímto tlačítkem se do programu vkládá příkaz PAUSE. Průběh programu je na

tomto místě zastaven. Pokračuje opětovným příkazem START. V závislosti na
zvoleném provozním režimu lze příkaz START vydat stisknutím tlačítka „START“
na PHG nebo na ovládacím panelu a také z periferních řízení.
11. Příkazy k vyčkávání
V určitých případech je nutné nechat počítač před vykonáním dalšího příkazu

nějaký čas čekat nebo ho nechat čekat na změnu signálu některého vstupu.
Příslušné příkazy znějí:
Písmeno „I“ znamená, že je třeba počkat na změnu

WAITI
signálu vstupu.
WAITM Písmeno „M“ definuje jednotku „milisekunda“.
WAITS Písmeno „S“ definuje jednotku „sekunda“.
Obrázek 12. Přehled příkazů k vyčkávání
WAITI_(IN(4)) Čekání na signál „ZAP“ na vstupu 4

WAITI_(NOT_IN(4)) Čekání na signál „VYP“ na vstupu 4
WAITI_(IN(4)_AND_IN(6)) Čekání na signál „ZAP“
na vstupech 4 a 6
WAITI_(NOT_IN(4))_OR_(NOT_IN(6)) Čekání na signál „VYP“
na vstupech 4 nebo 6
Na příkladu příkazu WAITI vysvětlíme zadávání příkazů k vyčkávání.
1 Dialogové okno
2 Tlačítko pro převzetí výběru
IN
NOT IN
1
Po stisknutí tlačítka WAITI se objeví dialogové okno s dotazováním, jaký musí

IN být stav signálu digitálního vstupu, aby mohl program pokračovat.
NOT IN
Pomocí logických operací AND (a), resp. OR (nebo) mohou být rovněž dotazo-
vány stavy signálů více vstupů.
Prostřednictvím tlačítek se šipkami označte požadovanou podmínku. Poté, co
jste podmínku potvrdili stisknutím tlačítka pro výběr, zadejte číslo příslušného
vstupu. Namísto čísla vstupu můžete pomocí tlačítka VAR zadat proměnnou.
Následně vyberte metodu propojení (logickou operaci). Výše popsaný postup
AND zopakujte při zadávání dalších čísel vstupů, nebo zadávání ukončete a uzavřete
OR
) závorkou „)“.
Zadání zobrazené na náhledové liště bude zaneseno do programu.
Příkaz NOP = (No Operation)

NOP představuje nejmenší možnou dobu zpoždění.
Odpovídá pracovnímu taktu procesoru.
331
Načtení a vypsání doby chodu
12. Načtení a vypsání doby chodu
12.1 Načtení času

Díky příkazu GETTIME máte možnost dotazovat se na různé časy (časovače)
Absolutní čas s datem (časovač 00)

Doba běhu programu (časovač 10)
Doba svařování (časovač 20)
ukládat výsledek do jedné nebo více proměnných.

Příklad: Načtení absolutního času a data
GETTIME_( 00; SEKUNDE,MINUTE,STUNDE,TAG,MONAT,JAHR )
Proměnné, v nichž jsou uložené různé jednotky.
Definuje časovač
Není nutné zadávat všechny parametry. Potřebujete například pouze první tři
proměnné, abyste se mohli dotázat na čas.
Používání obou časovačů pro dobu průběhu programu a dobu svařování se liší
pouze u 1. parametru, který určuje časovač.
Příklad: Načtení doby svařování
GETTIME_(20;MSEK,SEKUNDE,MINUTE,STUNDE,TAG)
Na rozdíl od časovače 00 není možné dotazování na měsíc a rok. Hodnota

1. proměnné je uvedena v milisekundách.
Také u časovačů 10 a 20 není zapotřebí zadávat všechny parametry. Jestliže
ovšem zadáte pouze jeden parametr, uloží se do této proměnné celý čas
v milisekundách.
Příklad: Dotazování na dobu svařování s proměnnou
GETTIME_(20;ZEIT)
Jako výsledek se pro dobu svařování např. 3 hodiny do proměnné ZEIT uloží
hodnota„10.800.000“, která se vypočítá takto:
3 hodiny = 180 minut = 10 800 sekund = 10 800 000 milisekund
U následujícího příkladu programu se má po 25 minutách svařování spustit

podprogram pro čištění svařovacího hořáku.

EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
VAR MSEK,SEK,MIN
MAIN
START:PAUSE
$ (1)
!Pracovní program
GETTIME (20;MSEK,SEK,MIN)
IF MIN > 24 THEN CALL REI !V podprogramu REI je
!časovač nastaven znovu na „0“;
!(viz „Vypsání času“)
JUMP START
END
Stejný průběh programu s pouhou jednou proměnnou:

LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
VAR ZEIT
MAIN
START:PAUSE
$ (1)
!Pracovní program
GETTIME (20;ZEIT)
IF ZEIT > 1500000 THEN CALL REI
JUMP START
END
333
Načtení a vypsání doby chodu
12.2 Vypsání času

Protože má být například po vykonání procesu čištění znovu dotázána doba
svařování, je žádoucí nastavit příslušný časovač zpátky na „0“.
Na rozdíl od příkazu GETTIME, kde lze dotazovat i absolutní čas, je u příkazu
SETTIME (vypsání času)
možné ovlivňovat pouze oba časovače pro dobu průběhu programu a dobu
svařování.
Příklad: Vynulování doby svařování

PUBLIC PROC REI
SETTIME (20;0)
REI1: IF IN (4) THEN JUMP REI2
WRITE ('FEHLER')
JUMP REI1
REI2: GP (1..3)
SET (4)
WAITS (1)
RESET (4)
WAITI (IN(4))
SET (212)
GP (2,1)
RESET (212)
ENDP
MAIN
END
V uvedeném příkladu je časovač 20 (doba svařování) nastaven na „0“.

Je ovšem také možné vložit do příkazu SETTIME jinou hodnotu. Ten definuje
celý čas v milisekundách.
Příklad: Vypsání doby průběhu programu 15 minut
SETTIME_ (10;900000) 15 min = 900 s = 900 000 ms
UPOZORNĚNÍ! Doby průběhu programu a doby svařování se vypnutím hlavního vypínače

nevynulují.
Doba průběhu programu není dále odpočítávána v situacích STOP, NOUZO-
VÉ ZASTAVENÍ, PAUSE a při nestisknutém tlačítku uvolnění.
Absolutní čas lze nastavit v režimu SERVICE (viz servisní knížka).
12.3 Načtení a vypsání času v paralelní úloze

Popis příkazů GTIMER a STIMER najdete v části věnované volitelné výbavě
(Blok 8 – Volitelná výbava – kapitola „1. Paralleltask“ auf Seite <?>).
335
Vícevrstvá technika
13. Vícevrstvá technika
Popis vícevrstvé techniky najdete v části

Blok 2 – Volitelná výbava – kapitola „1. Allgemein“ auf Seite <?> a
kapitola „2. Erweiterte Mehrlagentechnik“ auf Seite <?>.
14. Programová technika
1
Spuštění a ukončení
paralelní úlohy
2 Monitorování procesních dat
3
Generování a propojení
programu
2
3
1
Obrázek 13. Přehled technik programování
14.1 Paralelní úloha

Viz Blok 8 – Volitelná výbava – kapitola „1. Paralleltask“ auf Seite <?>).
14.2 PDM – monitoring procesních dat

Přídavný software PDM se instaluje a spouští na počítači, který je s řízením
QIROX propojený prostřednictvím sítě.
Úkolem přídavného softwaru PDM je zaznamenávat provozní data řízení QIROX
včetně k němu připojených sériových svařovacích zdrojů. Získaná data mohou
být později za určité časové období analyzována a uložena například podle
směn. Vedle běžných provozních dat navíc mohou být zaznamenány údaje
týkající se analýzy konstrukčního dílu a svaru.
Příkaz
PDMSET_(1;označení konstrukčního dílu)
předává příslušné číslo konstrukčního dílu včetně jeho označení softwaru PDM,
čímž usnadňuje pozdější přiřazování zaznamenaných dat.
Pro analýzu svarů jsou svarové spoje v programu očíslované.
Příkazem
PDMSEAM_( Čís. )
Číslo svarového spoje
337
Programová technika
jsou údaje o aktuálním svarovém spoji za použití čísla svarového spoje

přenesena do softwaru „PDM“. Konec svarového spoje je určen příkazem
PDMSEAM_(0)
Je zanesený do programu bezprostředně za svarovým spojem. Díky tomu

mohou být lokalizovány, analyzovány a zaprotokolovány chyby u každého
svarového spoje.
Příklad:
EXTERNAL_PROC_REI_FROM_MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
$_(1)
PDMSET_(1;TESTBAUTEIL)
GP_(1,2)
PDMSEAM_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
PDMSEAM_(0)
GP_(5,7)
PDMSEAM_(2)
GC_(...
další průběh programu
.
CALL REI
RUN MENUE
END
Příkazem
PDMVAR_( 0; 'CHARGE', PDV )
Proměnná, která má být přenesena

Text, který má být přenesen
Typové označení
lze v rámci jednoho, příkazem PDMSET označeného konstrukčního dílu,

rozlišovat různé další údaje specifické pro konstrukční díl a předávat je
softwaru „PDM“.
Příkaz
FUNCON_PDMWATCH
zkontroluje, zda je počítačový software PDM online. Jestliže od počítačového

softwaru nepřichází žádná zpětná vazba, zobrazí se na řízení robotu chybové
hlášení, které je třeba potvrdit.
V průběhu programu se před provedením příkazu kontroluje, zda software
„PDM“ není opět offline nebo zda průběžně nebyl offline. V takovém případě se
rovněž zobrazí chybové hlášení. Došlo-li během pohybu po dráze k přerušení
spojení, objeví se chybové hlášení až na konci obrysu, aby nedošlo k přerušení
procesu svařování.
Tato funkce musí být v požadovaném programu explicitně aktivována.
Deaktivuje se příkazem
FUNCOFF_PDMWATCH
UPOZORNĚNÍ! Podrobnější informace najdete v dokumentaci k softwaru „PDM“.
339
14.3 Generování a propojení programu
14.3.1 Automatické spouštění a opětovné zavádění programů

Podle toho, zda se v pracovní paměti může nacházet více programů současně,
má smysl možnost spouštět jeden program jiným programem. S různou měrou
komfortu můžete s využitím této funkce, například ve spojení s digitálními
vstupy, dosáhnout maximální bezpečnosti a úspory práce, protože je
vyloučeno spuštění nežádoucího programu operátorem.
Funkce automatického provádění programu se dělí na 2 oblasti:
14.3.2 Spouštění programů v pracovní paměti

Spouštění programů se provádí příkazem
RUN_název programu.
Příklad programu
Na 3 pevných pracovních stanicích jsou naprogramované programy „Rohr“,
„Beam“ a „Rahmen“. Tyto programy mají být provedeny po stisknutí tlačítka
předvolby startu (digitální vstup) v libovolném pořadí. Aby to bylo možné, je
vytvořen další program, který řídí volbu. V praxi se pro tento program převážně
používá název „MENUE“, protože vypovídá o úkolu programu.
Příklad kódu MENUE

RESTART
MAIN
START:
IF IN (1) THEN RUN ROHR ➊
IF IN (2) THEN RUN RAHMEN ➋
IF IN (3) THEN RUN BEAM ➌
JUMP START
END
MASTER
RESTART
PUBLIC PROC REI
IF NOT IN(4) THEN BEGIN
WRITE ('MESSER NICHT IN GRUNDSTELLUNG')
END
GP (1,2,3)
GC (4)
SET (4)
WAITI (NOT IN(4))
WAITS (4)
RESET (4)
WAITI (IN(4))
GC (5)
GP (6,1)
ENDP REI
PUBLIC PROC SYNC
EXTDEF (1;1;700,701,702)
EXTDEF (2;0;800,801,802,803,804)
EXTDEF (3;0;900,901,902,903,904)
EXTCHAIN (1,3,2)
EXTSYNON
ENDP SYNC
MAIN
END
341
ROHR
➊
RESTART
Příklad kódu EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
Program
CALL REI
RUN MENUE
END
RAHMEN
➋
RESTART
Příklad kódu EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
Program
CALL REI
RUN MENUE
END
BEAM
➌ RESTART
Příklad kódu EXTERNAL PROC REI,SYNC FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
CALL SYNC
Program
CALL REI
RUN MENUE
END
14.3.3 Opětovné zavádění a spouštění programů na externích

paměťových médiích
V praxi je kapacita pracovní paměti často nedostatečná k tomu, aby mohla
pojmout všechny programy současně. Díky příkazu
OVERLAY_Name
ovšem máte možnost v průběhu programu automaticky opětovně zavádět

a spouštět programy, které se nacházejí na disketě, pevném disku nebo
v počítači. Protože před opětovným zavedením programu může být nutné
nejprve vymazat jiný program, můžete u příkazu OVERLAY použít ještě další
parametry.
název název
OVERLAY_ 'D', zaváděného programu SRC
programu, k vymazání,
Zdrojový kód (SRC, tedy text

programu), se nahraje rovněž.
Pro provádění programu není
zapotřebí. Bez tohoto údaje se
nahrají pouze Z-kódy a body.
Název programu, který má být vymazán. Bez

tohoto údaje nebude vymazán žádný program.
Název programu, který má být opětovně zaveden.
Písmeno síťové jednotky
Příklad programu
Příklad kódu MENUE

MAIN
START:
IF IN(11) THEN OVERLAY E,PRG1,PRG2,SRC
IF IN(12) THEN OVERLAY D,PRG2,PRG1
JUMP START
END
343
Příklad kódu PRG1

LIST 1=(....)
MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END
Příklad kódu PRG2

LIST 1=(....)
MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END
SRC je slovo vyhrazené pro zdrojový kód. Proto nepoužívejte „SRC“ jako
UPOZORNĚNÍ!
název programu.
Vymazání programu se provádí před opětovným zavedením, nezávisle na
tom, zda bylo úspěšně dokončeno.
14.3.4 Vygenerování názvu programu

V případě velkého počtu programů, které je třeba opětovně zavést, by se
velikost programu „MENUE“ neúnosně zvětšila. Díky příkazu
GENNAME = generuji název = tvořím název
máte možnost použít jako součást názvu programu jedno- až desetimístné

decimální číslo (proměnné). Základem GENNAME je příkaz OVERLAY. Jako
program, který je třeba opětovně zavést, se sem ovšem neuvádí skutečný název
programu, ale k tomuto účelu vyhrazený název „PRGXXXXX“.
Jestliže řízení obdrží např. příkaz
OVERLAY_'E',PRGXXXXX,SRC
bude program s názvem vygenerovaným pomocí funkce GENNAME opětovně

zaveden z pevného disku (jednotky s písmenem E) včetně textu programu
(SRC = Source, zdroj). Není-li uvedena koncovka …,SRC, bude opětovně
zaveden pouze kód Z-Code, nikoliv zdrojový kód (text programu).
V níže uvedeném příkladu je vygenerován program s názvem
XY0000001234
Název programu je tvořen syntaxí.
NUMM:=1234 Hodnota proměnné NUMM (1234)
GENNAME_( 10, 'XY', NUMM,…,… )
Definovaná proměnná (NUMM)
Textová část názvu programu
Počet míst použitých proměnných (10), vytvořený název

programu: XY0000001234
Název programu může být sestaven z libovolné kombinace písmen a proměn-

ných (řetězcové proměnné a proměnné typu integer). Písmena se vkládají
mezi apostrofy a od proměnných se oddělují čárkami. Není-li předem stanoven
počet míst pro proměnné, systém použije čtyřmístné hodnoty proměnných.
GENNAME_( , 'XY', NUMM,…,… )
Vytvořený název programu: XY0234
GENNAME_( , 'XY', NUMM,'ST1' )
Vytvořený název programu: XY0234ST1
345
Příklady programů
Příklad kódu STRING_VAR_A,B

VAR C
MAIN
A:='PRG' Řetězcová proměnná „A“
B:='ST1' Řetězcová proměnná „B“
C:=100 Proměnná typu integer „C“
GENNAME_('3',A,C,B) Vytvořený název programu je PRG100ST1
WRITE_('PRGXXXXX')
Alternativa
GENNAME_(_,A,C,B) Vytvořený název programu je PRG0100ST1
WRITE_('PRGXXXXX')
Příklad kódu VAR NUMM

MAIN
DELETE PRGXXXXX
WREAD (NUMM)
GENNAME ('10','XY',NUMM)
OVERLAY 'N',PRGXXXXX,SRC
END
Po zadání 7345 pro NUMM bude program XY0000007345 vygenerován

příkazem GENNAME, bude opětovně zaveden z uvedené síťové jednotky (N) a
spuštěn (OVERLAY). Při použití pevného disku jsou k dispozici síťové jednotky
D, E, F a G.
Pro opětovné zavedení programu z externího počítače s editorem CAROLA se
používá písmenné označení N. Na počítači musí být spuštěný program CARO-
LA.
UPOZORNĚNÍ! Je třeba si uvědomit, že názvy programů vytvořené příkazem GENNAME

nesmějí překročit počet znaků 32. Název programu musí začínat písmenem.
14.3.5 Vymazání programů

Pomocí příkazu
DELETE_Name
lze v průběhu programu vymazat program.

Zní-li příkaz
DELETE_PRGXXXXX
bude v pracovní paměti vymazán program, jehož název byl předtím určen
příkazem GENNAME.
14.3.6 Uložení programů

Výše popsaným způsobem si můžete pomocí příkazu
SAVE_Name
resp.
SAVE_'E',PRGXXXXX
program uložit.
UPOZORNĚNÍ! V průběhu programu se ukládání a mazání názvů programů na externím

počítači s editorem Carola provádí příkazem COMM_(.…). Přečtěte si
příslušnou dokumentaci k editoru Carola.
347
Hlášení a zadávání hodnot proměnných
15. Hlášení a zadávání hodnot proměnných
15.1 Všeobecně
Vypsání textových hlášení v průběhu programu umožňuje operátorovi snáze
rozpoznávat aktuální procesy v robotickém zařízení, jako je např.
WRITE ('TORCH CLEANING IN PROGRESS')

CALL REI
WRITE ('')
Obrázek 14. Zadání proměnných
– pojíždění k čisticí stanici

– dotazování digitálních vstupů
– aktuální poloha robotu na konstrukčním dílu
– a další
a v případě potřeby cíleně zasáhnout do průběhu programu, resp. prostřednic-
tvím klávesnice zadat potřebné parametry.
15.2 Příkaz WRITE

Příkaz WRITE umožňuje v průběhu programu vypsání uživatelem definovaných
textů a hodnot proměnných.
Výstup se může odehrávat prostřednictvím PHG, tiskárny nebo komunikačního
rozhraní.
Příkazem
WRITE_('..zobrazený text..')
se vypíše text.
Po opakovaném zadání příkazu se text přepíše, resp. se po zadání příkazu
WRITE_('')
vymaže.
Dále existuje možnost nechat si zobrazit hodnotu proměnné nebo kombinaci

textu a hodnot proměnných.
Příklady
Příklad kódu WRITE_(A,B,C)
WRITE_('DIE WERTE DER VARIABLEN BETRAGEN',A,B,C)
WRITE_('STUECKZAHL=',A,'REST=',B)
Odeslání do tiskárny se provádí příkazem*
Příklad kódu WRITE_('LST:','DIE WERTE DER VARIABLEN BETRAGEN',A,B,C)

WRITE_('LST:','STUECKZAHL=',A,'REST=',B)
* (Odpadá u verze softwaru V7.08 a vyšší).

Odeslání na komunikační rozhraní se provádí příkazem
Příklad kódu WRITE_('E1:','DIE_WERTE DER VARIABLEN BETRAGEN',A,B,C)

WRITE_('E1:','STUECKZAHL=',A,'REST=',B)
Nejprve komunikační rozhraní otevřete příkazem
COM (10;2)
349
Hlášení a zadávání hodnot proměnných
15.3 Příkaz GOTOXY

Příkaz
GOTOXY_( _, _ )
Číslo řádku / směr osy Y
Poloha ve směru osy X
umístí text vygenerovaný příkazy WRITE a WREAD na displej.

Informace o poloze se vztahuje k prvnímu vypsanému znaku textu a musí být
uvedena vždy před příkazy WRITE nebo WREAD. Normální zobrazení textu se
provádí pomocí těchto příkazů na řádku 9 od levého okraje monitoru.
Ve směru osy X se může zobrazit maximálně 69 znaků a ve směru osy Y maxi-
málně 24 znaků. Levý horní roh obrazovky má polohu 0,0.
UPOZORNĚNÍ! Jestliže se text zobrazuje na řádcích obrazovky, které jsou k tomuto účelu
v operačním systému vyhrazeny, při výskytu chyby (např. při NOUZOVÉM
ZASTAVENÍ) operační systém tento text přepíše odpovídajícím hlášením.
15.3.1 Příkazy READ a WREAD

Viz Blok 10 – Standard – kapitola „1.4 Befehle für die
Variablenverarbeitung“ auf Seite <?>).
16. Pendlování
Protože se předpoklady pro svarový spoj mohou lišit na základě rozměrových

tolerancí, rozdílů ve vzduchové mezeře atd., často nestačí svařovat pouze
prosté, rovné vrstvy. Aby bylo těmto požadavkům vyhověno, může robot
namísto rovného svaru svařovat svar s pendlováním. Pendlování znamená, že
robot projíždí svařovací dráhu s oscilačním pohybem.
Tento pohyb má úhel 90° vůči směru dráhy a v základním nastavení také 90°
vůči směru drátu. Výsledkem je pendlování sinusového tvaru. Aby bylo možné
s robotem pendlovat, jsou zapotřebí různé parametry. Ty jsou podrobněji
popsány v následujících odstavcích.
16.1 Přehled
3 4 5
1 Definování figur pendlu
2 Lineární figura pendlu
3 Figura pendlu sinusového tvaru
4 Frekvence pendlu
5 Vyvolání figury pendlu

2
6 Určení orientace pendlu
7
Aktivace/deaktivace pendlování 1 6
osy
8
Aktivace/deaktivace pendlování 9
osy ramene
9
Přeložení výstupů signálů pro
synchronizaci pendlu 8 7
Obrázek 15. Přehled funkcí pendlu
16.2 Šířka pendlu (amplituda pendlu)

Aby mohly být dodrženy požadavky na pendlování, je nutné přiřadit pohybu
pendlu hodnotu. Tato hodnota je uvedená v seznamu parametrů svařování
a nazývá se šířka pendlu (amplituda pendlu).
Šířka pendlu je v seznamu parametrů svařování uvedena na 10. místě a má
jednotku „mm“. Maximální šířka pendlu činí 99,9 mm.
Po zapnutí seznamu parametrů svařování, v němž je uvedená šířka pendlu větší
než „0“, začne robot při dalším pohybu po dráze pendlovat.
351
Pendlování
Frekvence pendlu
1 ROF (2)
2 ROF (10)
1
3 Amplituda pendlu
2
3
Šířku pendlu lze během procesu svařování měnit prostřednictvím PHG,

například:
LIST 1 = (1111,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Hodnota na 10. místě seznamu parametrů svařování:

amplituda pendlu 34 = 3,4 mm.
Zde má šířka pendlu hodnotu 34. To odpovídá šířce pendlu 3,4 mm. Šířka
pendlu je buď uvedená přímo v seznamu parametrů svařování, nebo se
nastavuje během pohybu po dráze prostřednictvím PHG. Naposledy nastavená
hodnota se automaticky přenese do seznamu parametrů svařování a uloží.
Šířka pendlu 14 = 1,4 mm
LIST 1= (5411,1,0,50,175,275,700,0,0,14,50,0,0,0,0,0,0,50
MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END
16.3 Frekvence pendlu

Je-li robotem svařován svar s pendlováním, děje se tak s určitým počtem pohy-
bů pendlu za sekundu. Hovoříme tedy o
frekvenci pendlu.
Hodnota frekvence pendlu se určuje příkazem
ROF ==> Reduce Oscillating Frequency (snížení frekvence pendlu)
ROF_(6)
Při použití příkazu ROF platí následující přehled pro snížení frekvence pendlu:
Takt počítače v 10 ms 15 ms 20 ms 25 ms 30 ms
Použití až 12 os až 18 os MASTER/SLAVE, laserový senzor
ROF (0) 50,00 Hz 33,33 Hz 25,00 Hz 20,00 Hz 16,67 Hz
ROF (1) 25,00 Hz 16,67 Hz 12,50 Hz 10,00 Hz 8,33 Hz
ROF (2) 12,50 Hz 8,33 Hz 6,25 Hz 5,00 Hz 4,17 Hz
ROF (3) 8,33 Hz 5,56 Hz 4,17 Hz 3,33 Hz 2,78 Hz
ROF (4) 6,25 Hz 4,17 Hz 3,13 Hz 2,50 Hz 2,08 Hz
ROF (5) 5,00 Hz 3,33 Hz 2,50 Hz 2,00 Hz 1,67 Hz
ROF (6) 4,17 Hz 2,78 Hz 2,08 Hz 1,67 Hz 1,39 Hz
ROF (7) – Standard 3,57 Hz 2,38 Hz 1,79 Hz 1,43 Hz 1,19 Hz
ROF (8) 3,13 Hz 2,08 Hz 1,56 Hz 1,25 Hz 1,04 Hz
ROF (9) 2,78 Hz 1,85 Hz 1,39 Hz 1,11 Hz 0,96 Hz
ROF (10) 2,50 Hz 1,67 Hz 1,25 Hz 1,00 Hz 0,83 Hz
ROF (11) 2,27 Hz 1,52 Hz 1,14 Hz 0,91 Hz 0,76 Hz
ROF (12) 2,08 Hz 1,39 Hz 1,04 Hz 0,83 Hz 0,69 Hz
ROF (13) 1,92 Hz 1,28 Hz 0,96 Hz 0,77 Hz 0,64 Hz
ROF (14) 1,79 Hz 1,19 Hz 0,89 Hz 0,71 Hz 0,59 Hz
ROF (15) 1,67 Hz 1,11 Hz 0,83 Hz 0,67 Hz 0,56 Hz
Je-li v programu používán příkaz ROF, je jeho hodnota platná do té doby, než je
zadána jiná hodnota nebo než je program ukončen.
Jestliže příkaz ROF není v programu použit, počítač automaticky převezme
faktor frekvence ROF_(7) (standardní nastavení).
353
Pendlování
Aktuální obsazení tlačítek pojezdu /

numerických tlačítek 6
2 Požadovaná výška (pouze při 5
aktivované senzorice)
3 Boční offset 4
6
4 Frekvence pendlu 5
3 4
5 Šířka pendlu
3
6 Podávání drátu 2
2 1

LIST 1= (5411,1,0,50,200,0,700,0,0,14,50,0,0,0,0,0,0,50
MAIN
PAUSE
$ (1)
ROF (6) !Změna frekvence na 4,17 Hz
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END
Zapamatujte si:
Devátý parametr seznamu parametrů svařování „FREKVENCE PENDLU“
UPOZORNĚNÍ!
je aktivní počínaje verzí softwaru V700.31A. Změna frekvence pendlu
v seznamu parametrů svařování má přednost před změnou příkazem ROF
<?>).
16.4 Směr pendlování

Při pendlování mají pohyby pendlu (s výjimkou podélných svarů) směr 90° vůči
směru pojíždění. Pohyb pendlu je ve vztahu ke směru drátu rovněž 90°. Tuto
hodnotu ovšem lze změnit.
Rovina pendlu se mění v seznamu parametrů pod označením „otočení pendlu“.
Hodnota pro „otočení pendlu“ musí být uvedená na 14. místě seznamu
parametrů a uvádí se ve stupních.
LIST 1 = (5411,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Hodnota na 14. místě seznamu parametrů:

„Otočení pendlu“ – změna směru pendlování
Zadáním stupňů pro „otočení pendlu“ dojde k otočení roviny pendlu vůči
směru drátu o uvedenou hodnotu.
Zadáte-li pro „otočení pendlu“ hodnotu „0“, je rovina pendlu 90° vůči směru
drátu.
Jako hodnota pro „otočení pendlu“ se uvede 45°, to znamená, že rovina pendlu
má být otočena o 45° v kladném směru.
UPOZORNĚNÍ! Otočení pendlu závisí na TOV.
Náhled
Směr pendlu vztažený
ke směru drátu
Rovina pendlu Rovina pendlu Rovina pendlu

otočená o 0° otočená o –45° otočená o +45°
355
Pendlování
16.5 Aktuální pendl

Předepsaný směr pendlování se v zásadě vztahuje k prvnímu bodu dráhy. Je
zachován až k dalšímu bodu dráhy, i když se postavení svařovacího hořáku při
najíždění na dráhu změní.
Existuje ovšem možnost aktualizovat směr pendlování při změně polohy
svařovacího hořáku na jedné svařovací dráze, to znamená, přizpůsobit
momentální polohu směru drátu. K tomu slouží 15. místo seznamu parametrů.
LIST 1 = (5411,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Hodnota na 15. místě seznamu parametrů:
Aktuální směr pendlování

0 => směr pendlování konstantní
1 => aktualizace směru pendlování
11–20 => použít definovaný směr pendlování
16.6 Definovatelná orientace pendlu

Navíc k hodnotám „0“ a „1“ pro parametr „Aktuální pendl“ máte možnost na
tomto místě příkazem
OSCDIR = OSCillation DIRection = směr pendlování
aktivovat orientaci pendlu. Přípustné hodnoty pro parametr „Aktuální pendl“

jsou „11..20“, přičemž hodnota „11“ aktivuje orientaci pendlu s číslem „1“; hod-
nota „12“ orientaci pendlu s číslem „2“ atd.
Naprogramujte pro příkaz OSCDIR 2 body se stejným postavením hořáku. Směr
mezi oběma body představuje svarový spoj, pro který se zjišťuje orientace
pendlu, jež se používá u skutečného svarového spoje.
K tomu dochází převážně změnou polohy konstrukčního dílu pomocí externích
os během svařování.
Plné znění příkazu OSCDIR je následující:
OSCDIR_( 101, 102, 3 )
Index, číslo orientace pendlování

2. bod
1. bod
UPOZORNĚNÍ! U synchronizovaných os není určování orientace pendlu nutné.
RESTART
Příklad kódu
LIST 1 = (5211,3,0,48,92,236,700,0,261,13,60,23,363,0,14,0,0,5,35,30,5,1) ➊
➊ Parametr seznamu parametrů MAIN
svařování PAUSE
OSCDIR (200,201,4)
„AKTUÁLNÍ PENDL“ $ (1)
GP (1,2,3)
GC (3..5)
GP (6)
END
357
Pendlování
16.7 Tvar pendlování
OSC_ FORM
Název tvaru pendlu
Oba tvary pendlování SIN a LIN jsou v řízení již uložené.
SIN „Normální“ sinusový tvar pendlu
Lineární tvar pendlu

LIN
(hořák pendluje ve směru svaru vpřed a vzad)
Bez zvláštního zadání je přednastavený tvar OSC_SIN.

Volitelně existuje možnost figury pendlu volně nadefinovat. To je zapotřebí
například pro svařování zdola nahoru. Přečtěte si kapitolu
„Volně programovatelné figury pendlu“ v části Volitelná výbava návodu k pro-
gramování a obsluze.
Tvar vytvořené figury pendlu – prostřednictvím tlačítka – je opticky

zobrazen.
16.8 Pendlování osy

Pendlováním osy rozumíme pohyb pendlu pouze v jedné ose. Protože
je při normálním pendlování pohyb pendlu vytvářen více osami, může
u nepřístupných konstrukčních dílů docházet ke kolizím. Při pendlování osy je
pohyb pendlu vykonáván pouze jednou osou, a díky tomu zůstává přehledný.
Příkaz k zapnutí:
FUNCON_ AWEAV, 5
Číslo osy
AWEAV = Axis WEAVE = pendlování osy
FUNCON = FUNCtion ON = funkce ZAP
V tomto příkladu probíhá pendlování pouze s osou 5. Parametr „Číslo osy“ je

nepovinný. Bez jiného zadání je přednastavená osa 4.
Parametr ze seznamu „Zdvih pendlu“ (bez pendlování osy s jednotkou
1/10 mm) má nyní jednotku 1/10 stupně a je u něho vždy uvedená osa.
Příkaz k vypnutí:
FUNCOFF_AWEAV
UPOZORNĚNÍ! Přepočítáním jednotky v parametru „Zdvih pendlu“ z 1/10 mm na 1/10

stupně mohou, zejména při pendlování se základními osami (osy 1–3),
vznikat extrémně velké pohyby.
Snižte před spuštěním programu parametr „Zdvih pendlu“ v seznamu
parametrů svařování.
16.9 Pendlování osy ramene (WRISTOSC)

V jednotlivých specifických případech je nutné vykonávat pohyb pendlu pouze
osami ramene (osy 4, 5 a 6). Z důvodu problematického výpočtu kinematické
polohy v prostoru a v závislosti na amplitudě pendlu může v řízení robotu za
určitých okolností dojít k vlečným chybám.
Úhel pendlu 16.10 Pendl s orientací na hořák

Úhel nastavení svařovacího hořáku se během pohybu pendlu, na základě
skutečného postavení, příkazem
–45° +45°
FUNCON_ ANGWEA, 45
Zadání úhlu pendlu ve stupních
x
otočí o uvedený úhel (1–45°) kladným nebo záporným směrem. Deaktivace
x = šířka pendlu
funkce se provádí příkazem
FUNCOFF_ANGWEA
16.11 Signály pro synchronizaci pendlu (SYNCOSC)

Záznam naměřených hodnot svařovacího proudu probíhá u volitelné výbavy
Obloukový senzor synchronně s pohybem pendlu robotu. Signály pro
synchronizaci pendlu (výstupy) se spínají při dosažení maximálního pohybu
pendlu. Jsou určené specificky pro dané zařízení, v případě potřeby, například
při speciální konfiguraci zařízení, ovšem mohou být volitelné.
359
Provozní režim MASTER/SLAVE
16.12 Zpoždění při pohybu pendlu

Funkce
FUNCON WEAVDLY, x, x, x
Doba zpoždění v ms, pravá amplituda
Doba zpoždění v ms, levá amplituda
Doba zpoždění v ms, střed svaru
umožňuje naprogramování krátkých dob prodlení na bocích i uprostřed

pohybu pendlu. Je k dispozici od verze softwaru V7.13.xx.
17. Provozní režim MASTER/SLAVE

Provozní režim MASTER/SLAVE umožňuje pojíždění dvou, navzájem nezávis-
lých robotů, na jedné volně programovatelné externí ose
(viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „9. MASTER/SLAVE“ auf Seite
<?>).
18. Vyvolání podprogramu

Po stisknutí tlačítka se otevře níže uvedené dialogové okno, z něhož lze vyvolat
procedury potřebné pro průběh programu. Zvolte požadovanou proceduru
pomocí tlačítek se šipkami a potvrďte ji. Tím bude zanesena
Obrázek 16. Vyvolání podprogramu
CALL_Název procedury
do aktuálního řádku vašeho programu.

(Viz Blok 9 – Standard – kapitola „3. Technika podprogramů“ na straně
304).
19. Chybová hlášení a vyvolání procedury v případě poruchy
19.1 Přehled
Vedle všeobecných chybových hlášení v případě nouzového zastavení máte
v dialogovém okně ERRORS možnost nadefinovat si vlastní chybová hlášení
a nechat si je zobrazit, pokud bylo prostřednictvím volitelného hardwaru
v periferii zjištěno nouzové zastavení. To významně usnadňuje rozpoznávání
příčiny chyby.
Obrázek 17. Přehled chybových hlášení
Definujte procedury, které mají být provedeny v případě chyby elektrického

oblouku. Může se případně jednat o najetí do servisní polohy, což umožní
rychlé a snadné odstranění příčiny poruchy.
19.2 Rozšířené zobrazení chybových hlášení

Příkaz
USRMSG_( 1, ' Text ..' ,5 ,0 )
Stav digitálního vstupu

Číslo digitálního vstupu
Volně definovatelný text chybového hlášení, který se zobrazí na

displeji při NOUZOVÉM ZASTAVENÍ (maximálně 80 znaků).
Číslo deklarace USRMSG
umožňuje v případě nouzového zastavení vypsání volně definovaného chybo-

vého hlášení.
Příkaz se zapisuje do deklarativní části programu, to znamená před příkazový
řádek MAIN. Lze nadefinovat až 20 různých chybových hlášení.
361
Chybová hlášení a vyvolání procedury v případě poruchy
Vypsání chybových hlášení je závislé na stavu (stav signálu „0“ nebo „1“) určených
digitálních vstupů. Jsou-li v případě NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ shodné se stavem
uvedeným v deklaraci, zobrazí se odpovídající chybové hlášení. V uvedeném
příkladu se text zobrazí pouze v případě, že má digitální vstup 5 signál „0“.
Chybová hlášení se kromě toho ukládají do paměti chybových hlášení v řízení
a v průběhu programu mohou být zobrazena stisknutím tlačítka ERRORS
(viz Blok 2 – Standard – kapitola „1.9 Fehlermeldungen“ auf Seite <?>).
Nezávisle na digitálním vstupu mohou být tato chybová hlášení zobrazena
příkazem
WRERR_( 1 )= WRite ERRor
Číslo chybového hlášení, jež má být zobrazeno
v průběhu programu (i u jiných programů).
19.3 ONERROR
Je-li aktivní kontrolou elektrického oblouku (FUNCON_ONLCON) zjištěna chyba
v procesu svařování, lze příkazem
ONERROR_ CALL_ ERROR
Název podprogramu
Vyvolání podprogramu
Příkaz ONERROR
svařování přerušit a spustit předem definovaný podprogram.
V níže uvedeném příkladu (příklad 1) je v případě chyby elektrického oblouku

vyvolán volně definovatelný program ERROR.
Příkazem STORPOS je na místě přerušení uložen bod, na který bude možné
později znovu najet a pokračovat v průběhu programu.
Příkazem
ERRLEVEL_(ERRV)
je uvedeným proměnným (ERRV) přiřazena hodnota, která se odvíjí od chyby

nahlášené kontrolou elektrického oblouku (viz následující tabulka).
Tabulka chyb:
Hodnota Hodnota
Chyba Chyba
chyby chyby
Zapálení 1 Elektrický oblouk 2
Plyn 3 Drát 4
Poréznost 5 SDSTOP 6
Vision Edge limit 7 Chyba SD 8
Komunikace GLC 9 Nedostatek vody 10
Hodnota proměnné je načtena ve spojení s pokynem IF. Navazujícím příkazem

WRITE se vypíše uvedený text. Po odstranění příčiny chyby program pokračuje
stisknutím tlačítka„START“. Robot znovu najede na bod vytvořený příkazem
STORPOS a pokračuje ve svařování k dalšímu naprogramovanému bodu dráhy.

LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)
VAR ERRV
PROC ERROR
STORPOS (100,50,0,0)
GP (55)
ERRLEVEL (ERRV)
IF ERRV = 3 THEN WRITE ('GAS')
IF ERRV = 4 THEN WRITE ('WIRE')
PAUSE
GP (100)
ENDP
MAIN
ONERROR CALL ERROR
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
END
Příkaz
ONERROR_ JUMP_ L01
Přeskoková značka
Příkaz k přeskočení
Příkaz ONERROR
vyvolá v případě poruchy provedení přeskoku na uvedený cíl přeskoku

(viz příklad 2).
Svařování nemůže pokračovat.
363

LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)
MAIN
ONERROR JUMP L01
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
L01: WRITE ('LICHTBOGENSTOERUNG')
PAUSE
END
Funkce se deaktivuje příkazem
ONERROR_NOP
19.3.1 Start s překrytím s aktivní funkcí ONERROR

U příkladu kódu 1 pokračuje proces svařování po provedení funkce ONERROR
od místa přerušení. Na místě přerušení vzniká v rámci svarového spoje kráter.
Po aktivaci funkce
FUNCON_ ZSTDAT, x
Dráha s překrytím v 1/10 mm

Příkaz: Data pro start Z
Funkce Zap
se na místo přerušení najíždí včetně překrytí uvedeného v příkazu. Svařování

pokračuje od této vypočtené polohy.
RESTART
Příklad kódu 3
LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)
VAR ERRV
PROC ERROR
STORPOSR (55,100,0,0;4;0,0,1500,0,0,0;…)
GP (55)
ERRLEVEL (ERRV)
IF ERRV = 3 THEN WRITE ('GAS')
IF ERRV = 4 THEN WRITE ('WIRE')
PAUSE
ENDP
MAIN
FUNCON ZSTDAT,150
ONERROR CALL ERROR
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
FUNCOFF ZSTDAT
END
UPOZORNĚNÍ! Je-li uvedená dráha s překrytím větší než vzdálenost mezi místem přerušení
a naprogramovaným bodem dráhy, je překrytí tímto bodem omezeno.
UPOZORNĚNÍ! Tato funkce je k dispozici od verze softwaru V7.13.xx.
365
19.4 Sepnutí digitálních výstupů v případě chybových hlášení
Korekce/chyba Díky funkci

ZAP VYP
FUNCON_ ERRMESS, x
Číslo výstupu
Příkaz
Funkce Zap
lze definovat digitální výstupy, které mají být zapnuty při chybovém hlášení,
které musí být potvrzeno (např. „Bylo dosaženo hranice kulového prostoru“).
Příslušný výstup se aktivuje při výskytu poruchy a deaktivuje se až v okamžiku,
kdy je chyba potvrzena stisknutím tlačítka „ESC“.
19.5 Online posouvání bodů v souřadnicovém systému dílce

K vytváření, resp. posouvání bodů (online) může docházet jak v základním
souřadnicovém systému a souřadnicovém systému ramene, tak
i v souřadnicovém systému dílce (viz Blok 3 – Standard – kapitola „3.4
Werkstückkoordinatensystem“ auf Seite <?>). Předtím ovšem musí být
známa definice souřadnicového systému dílce pro řízení.
Díky příkazu
DCO_(P1,P2,P3)
jsou vždy zohledněny definované směry u příkazů GETPOS, resp. STORPOS.

Musí být zanesen do programu před uvedenými příkazy a je platný, dokud není
přepsán dalším příkazem.

367

Blok 10
Název
Programování
Název
proměnných

Obsah
1. Zpracování proměnných...................................................................371
1.1 Proměnné nezávislé na programu
(„statické“, resp. „globální“ proměnné)..............................................................371
1.2 Proměnné závislé na programu........................................................................... 372
1.3 Stanovení proměnných......................................................................................... 373
1.4 Příkazy pro zpracování proměnných................................................................. 376
1.5 Početní operace......................................................................................................... 377
1.6 Dotazy na porovnání............................................................................................... 379
2. Výpočetní smyčka.............................................................................381
3. Kopírování/vytváření bodů v průběhu programu.........................383
3.1 Ukládání informací o bodech............................................................................... 383
3.2 Načtení informací o bodech................................................................................ 388
3.3 Víceznačnost os robotu.......................................................................................... 393
3.4 Určení následujícího čísla bodu........................................................................... 395
4. Změna zadaného rozlišení bodů......................................................397
5. Kopírování externích bodů...............................................................398
5.1 External Point............................................................................................................. 398
5.2 Příkaz COPYP.............................................................................................................. 398
5.3 Vymazání bodů v průběhu programu............................................................... 399
5.4 Vytváření bodů během pohybu po dráze........................................................ 400
6. Výpočet vektoru................................................................................401
6.1 Výpočet vzdálenosti mezi dvěma body............................................................ 402
6.2 Výpočet průsečíku dvou přímek......................................................................... 403
6.3 Výpočet středu kružnice......................................................................................... 404
Blok 10 – Zpracování proměnných
Zpracování proměnných
1. Zpracování proměnných
Prostřednictvím proměnných lze do programu zabudovat velké množství

různých aplikací, jako je například vytváření a posouvání bodů, výpočet
vzduchové mezery u svarových spojů v kombinaci s taktilními senzory
a řadu dalších aritmetických operací. Stejně jako u digitálních vstupů
mohou být realizovány logické operace, které jsou závislé na hodnotě
jedné nebo několika proměnných (viz Blok 9 – Standard – kapitola „2.
Verknüpfungsoperationen“ auf Seite <?>).
Používají se:
1.1 Proměnné nezávislé na programu

(„statické“, resp. „globální“ proměnné)
Nezávisle na programech má programátor k dispozici 100 statických proměn-
ných. Mohou být používány napříč programy a bez dalšího definování. I po
vypnutí řízení nebo vymazání programů zůstane vložená hodnota proměnné
zachována.
Příkazem
SETVAR_( Nr., hodnota).
Hodnota, která má být zapsána do globální

proměnné
Číslo globální proměnné
se proměnné zapisují a příkazem
GETVAR_( Nr., VAR)
Hodnota proměnné
Číslo globální proměnné
se načítají. Hodnota načtené statické proměnné je přenesena do proměnné*
závislé na programu.
Statické, resp. globální proměnné se používají mimo jiné ke komunikaci
UPOZORNĚNÍ!
mezi paralelní úlohou a programem aplikace.
* Viz následující popis.
371
UPOZORNĚNÍ! Příkazem
FUNCON_ CONFIGNO, Čís.
Číslo statické proměnné
je číslo konfigurace řízení přeneseno do statické proměnné. Po načtení může

být statická proměnná (viz výše) přenesena do externích systémů k dalšímu
zpracování.
1.2 Proměnné závislé na programu

Lze použít 3 různé typy proměnných.
Typ proměnné Použití proměnné Příklad

1. Proměnná typu Celočíselná hodnota ...–2,–1,0,1,2,...
integer
Plovoucí desetinná –1,2345; 104,38
čárka
2. Plovoucí proměnná
(maximálně 11 míst za
čárkou)
3. Řetězcová proměnná Znakový řetězec A:=‘CAROLA‘
(max. 255 znaků)
Při používání proměnných je třeba dbát na následující:
• Každé proměnné je přiřazen název, který smí zahrnovat maximálně 32 znaků.
Prvním znakem názvu musí být písmeno.
• Zohledňováno je pouze prvních 8 míst v názvu. Je-li pořadí prvních 8 míst
stejné, následuje chybové hlášení (oznámení duplikátu).
• Název proměnné nesmí být identický s názvem přeskokové značky,
podprogramu nebo příkazu CAROLA.
• Proměnná musí být deklarována v souladu se svým použitím
Typ proměnné Deklarace
Proměnná typu integer VAR_A
Plovoucí proměnná FLOAT_VAR_A
Řetězcová proměnná STRING_VAR_A
v deklarativní části programu.
• Rozsah hodnot proměnných typu integer sahá od –2147483648 do

+2147483647.
• Není-li proměnné přidělena hodnota, má hodnotu –2147483648.
• Proměnné mohou být až na několik výjimek používány namísto parametrů
u příkazů.
• Proměnné typu integer musí být při použití různých pracovních programů
publikovány (zveřejněny).
1.3 Stanovení proměnných

Podobně jako u techniky podprogramů musí být potřebné proměnné
definované v deklarativní části programu stejně jako podprogramy.
Extern + VAR 2
1 – informace, že se jedná
o externí deklaraci
Public + VAR
2 –p
roměnná pro použití v aktuálním
a v dalších programech
VAR DEF
3
– proměnná pro interní použití
Disponibilní tlačítka
Stanovení proměnných (lze použít pouze

VAR v rámci programu) pro příslušné názvy
proměnných
VAR_TEIL1,TEIL2,STUECK
PUBLIC_VAR Odpovídá příkazu VAR. Prostřednictvím
příkazu PUBLIC je povolen přístup k této
proměnné z jiného programu.
PUBLIC_VAR_REIN,STUECK
EXTERNAL_VAR_REIN,STUECK_FROM_MENUE
Uvedení jedné nebo více proměnných, které byly
deklarovány v jiném programu (např. MENUE) než
v PUBLIC_VAR a jsou v tomto programu zapotřebí.
373
Další možnost, jak definovat proměnné, máte v dialogovém okně Zpracování

proměnných.
MAIN
ABC:=ABC+1
WREAD ('BITTE VERSCHIEBUNG EINGEBEN X Y Z',DIVX,DIVY,DIVZ
Stisknete-li tlačítko 1 , objeví se níže uvedené dialogové okno, které obsahuje

seznam v programu již definovaných proměnných. Tyto proměnné můžete
vybrat pomocí tlačítek se šipkami a můžete je použít pro další početní operace.
AL !=úhel alfa
AP !=počáteční bod posunutí
BE !=úhel beta
E1 !=externí osa 1
E2 !=externí osa 2
EP !=koncový bod posunutí
GA !=úhel gama
DIVX !=hodnota rozdílu pro X
Nové proměnné můžete v tomto dialogovém okně vkládat pomocí tlačítka 2 .

Název proměnné je definován pomocí zobrazené alfanumerické klávesnice.
Po potvrzení zadání se nová proměnná objeví v seznamu.
Po odchodu z dialogového okna je nová proměnná zanesena do náhledové

lišty a může být okamžitě dále doplňována. Tlačítko SELECT provede zvolenou
operaci.
VAR STA
MAIN
WREAD ('BITTE VERSCHIEBUNG EINGEBEN X,Y,Z',DIV
Prostřednictvím numerické klávesnice jsou proměnným přiřazovány hodnoty,

resp. jsou vytvářeny požadované početní operace.
Vytvořený příkazový řádek je pomocí funkce „Vložit“ zanesen do programu.
375
Když odejdete z dialogového okna Zpracování proměnných, objeví se dotaz:

„Chcete nové proměnné deklarovat nyní?“
Odpovíte-li na dotaz „Ano“, bude deklarace automaticky vložena do deklarativ-

ní části programu.
1.4 Příkazy pro zpracování proměnných

Výstupní a zadávací příkazy
WRITE_(STUECK,REI)
Příkaz pro výstup aktuálních hodnot proměnných STUECK a REI.
WRITE_(‘ES WURDEN BEREITS‘ ,STUECK, ’TEILE GESCHWEISST.’)
Výstupní příkaz, v němž je výstup hodnoty proměnné STUECK zkombinovaný
s textem.
WREAD_(SOLL)
Příkaz pro zadání hodnoty do proměnné. Počítač vyčká na příkazovém řádku,
dokud nebude dokončeno zadávání tlačítkem „RETURN“, resp. „ENT“ na PHG.
WREAD_(‘WIEVIEL TEILE SOLLEN GESCHWEISST WERDEN ?’,SOLL)
Zadávací příkaz kombinovaný s textovým výstupem.
READ_(‘SOLL PUNKT ANGEFAHREN WERDEN JA=1 NEIN=0’, AUSW)
Zadávací příkaz jako WREAD s tím rozdílem, že je tento příkaz READ
zpracován pouze za předpokladu, že před zpracováním tohoto řádku
programu byla na klávesnici současně stisknuta kombinace tlačítek „Ctrl+W“.
1.5 Početní operace

V zásadě je k početním operacím s proměnnými třeba dodat, že je výsledek
operace vždy zapsán do proměnné stojící před rovnítkem (=) a označenou
dvojtečkou (:).
Přiřazení
hodnoty
A:=20 Proměnné A je přiřazena hodnota 20.
Sčítání
A:=A+1 Hodnota proměnné A je zvýšena o 1.
Odečítání
C:=A–B Proměnná C je rovna výsledku odečítání hodnot A a B.
Násobení
B:=A*7 Hodnota B je rovna výsledku násobení hodnoty
proměnné A a faktoru 7.
Dělení
B:= A/16 Hodnota B je rovna výsledku dělení hodnoty proměn-
né A a čísla 16.
Je také možné provádět více operací na jednom řádku.
Napří- STUECK:=TEIL + SOLL – IST

klad:
nebo TEIL:=(A+B)/4 * (B–A).
Další operace ke 4 základním početním úkonům jsou:
SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, SQRT
Pro početní operace s výše uvedenými operandy musí být použita proměnná
typu „plovoucí proměnná“. Výsledky jsou zobrazovány v obloukové míře
„radián“
(360° = 2 Pl rad).
Výstupní hodnota Způsob zobrazení

V radiánech V textovém výstupu
A:=SIN(45) 0,851 8,51e-1
A:=COS(45) 0,525 5,25e-1
A:=TAN(45) 1,620 1,62e+0
A:=ASIN(1) 1,570 1,57e+0
A:=ACOS(1) 0 0
A:=ATAN(1) 0,785 7,85e-1
A:=SQR(4) 2
377
Řetězcová proměnná
Řetězcové proměnné jsou přiřazeny znakové řetězce, které mohou být sčítány.
Sčítání
A:=‘TEST‘ Ze součtu proměnných A a B vyplyne slovo „TESTLAUF“.
B:=‘LAUF‘ Tento výsledek je uložen do proměnné ABC.
ABC:=(A+B)
Příkaz
STRHND ( 0, A, B, ERG)
Výsledek operace
Druhá řetězcová proměnná
První řetězcová proměnná
Porovnávací operace
0 = porovná předem daný znakový řetězec s řetězcovou
proměnnou
1 = porovná dvě řetězcové proměnné
2 = vypíše počet znaků obsažených v řetězcové proměnné.
porovná znakový řetězec, resp. části znakového řetězce dvou řetězcových

proměnných.
Příklady:
A:=‘TEST‘ Proměnná ERG získá hodnotu „1“,

STRHND (0,‘TEST‘,A,ERG) protože je znakový řetězec „TEST“ roven
řetězcové proměnné „A“.
A:=‘TEST‘ Proměnná ERG získá hodnotu „0“,
B:=‘LAUF‘ protože řetězcová proměnná „A“ není rovna
řetězcové proměnné „B“.
STRHND (0,A,B,ERG)
A:=‘TESTLAUF‘ Proměnná ERG získá hodnotu „1“, protože je
STRHND (1,‘TEST‘,A,ERG) uvedený znakový řetězec „TEST“ obsažený
v řetězcové proměnné „A“.
A:=‘TEST‘ Proměnná ERG získá hodnotu „4“, protože
STRHND (2,A,B,ERG) uvedený znakový řetězec řetězcové proměnné
„A“ obsahuje čtyři znaky. Proměnná „B“ je
ignorována.
1.6 Dotazy na porovnání

Aby mohly být v závislosti na hodnotách v proměnných prováděny větve
programu, používají se i zde, podobně jako u vstupů, příkazy IF, resp. IF NOT.
V následujících příkladech je znázorněna podmínka na základě porovnání dvou
aritmetických hodnot. Tyto hodnoty mohou být tvořeny jednou proměnnou
a jednou pevnou veličinou, dvěma proměnnými nebo jednou aritmetickou
operací.
Sled příkazů může sestávat ze všech příkazů, které jsou v programu povolené.
Použití sledu příkazů s příkazy BEGIN a END je možné i při větvení programu
v závislosti na proměnných.
IF_A_=_15_THEN_... Sled příkazů označený „...“ bude proveden, jestliže

je hodnota proměnné A rovna (=) 15.
IF_A_>_B_THEN_... Ve 2. příkladu je sled příkazů proveden, je-li
hodnota proměnné A větší (>) než hodnota
proměnné B.
IF_A_<>_20_THEN_... Sled příkazů je proveden, jestliže je hodnota pro-
měnné A větší (>) nebo menší (<) než 20.
IF_A_<_12_THEN_... Tento sled příkazů je proveden, jestliže je hodnota
proměnné A menší (<) než 12.
379
Příklad programu
Na tomto programu bychom rádi ukázali, jak lze pomocí proměnných řídit
průběh programu. V našem příkladu má operátor zadat počet kusů. Tato dávka
bude zpracována. Následně se na monitoru objeví hlášení.
Příklad kódu VAR STUECK,ABFR,IST,REST

LIST1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
START: WREAD (‘BITTE STUECKZAHL EINGEBEN: ‘,STUECK)
IST:=0
ABL: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
! Pracovní program
GP (120..123)
IST:=IST + 1
REST:=STUECK-IST
IF IST = STUECK THEN JUMP FRA
WRITE (‘ES MUESSEN NOCH’,REST,’TEILE GESCHWEISST WERDEN’)
JUMP ABL
FRA: WREAD ('NEUE STUECKZAHL EINGEBEN? JA=1 NEIN=0 :’,ABFR)

IF ABFR = 1 THEN JUMP START
IF ABFR = 0 THEN JUMP FIN
FIN: WRITE (‘BITTE AUF T1 SCHALTEN !’)

PAUSE
END
Existuje určitě ještě celá řada příkladů použití, které lze použitím proměnných
zjednodušit nebo dokonce teprve umožnit. Druh použití proměnných závisí na
struktuře programu a na úloze svařování.
Další příklady, v nichž jsou používány proměnné s jinými příkazy, můžete najít
u tématu Technika více programů a u příkazů STORPOS/GETPOS.
2. Výpočetní smyčka
Příkazy v rámci výpočetní smyčky jsou postupně opakovaně prováděny tak

dlouho, dokud není hodnota číselné proměnné rovná koncové hodnotě nebo
vyšší. Velikost kroku definuje hodnotu, o niž se číselná proměnná v každém
průběhu smyčky změní. Není-li uvedena velikost kroku, zvýší se číselná pro-
měnná v každém průběhu smyčky o +1. Proměnná musí být deklarována
příkazem VAR.
FOR_ANF:=_ 1_ TO_ 8_ DO
Spouštěcí příkaz smyčky

Koncová hodnota číselné proměnné
Počáteční hodnota číselné proměnné
BEGIN Začátek sledu příkazů

.
.
Opakující se část programu.
.
.
END Konec sledu příkazů
Ve výše uvedeném příkladu budou příkazy prováděny tak dlouho, dokud čísel-
ná proměnná nedosáhne koncové hodnoty osm. V každém průběhu smyčky se
číselná proměnná zvýší o jednu. Když sled příkazů proběhl osmkrát, je počáteč-
ní hodnota rovna hodnotě koncové. Tímto dojde k opuštění smyčky a program
pokračuje.
Mezi příkazy BEGIN a END lze vložit všechny příkazy CAROLA, které jsou pro
program přípustné. Není ovšem přípustné vyskočit ze smyčky (např. JUMP, RUN
atd.).
U některých specifických použití může být nevýhodou, že se číselná proměnná
při každém průběhu smyčky mění o „+1“. Tato veličina se nazývá velikost kroku.
Použitím příkazu STEP lze velikost kroku libovolně změnit. Díky tomu lze za
použití hodnoty, která definuje velikost kroku jako „–1“, naprogramovat smyčku,
která odčítá, např.
FOR_ANF:=_8_TO_1_STEP_-1_DO.
Na tomto místě bychom ještě měli zmínit, že číselné hodnoty, uvedené v našich
příkladech, mohou být nahrazeny proměnnými.
381
Výpočetní smyčka
Tento příklad představuje program, který nechá robot najet do čisticí stanice
poté, co třikrát za sebou provedl svařování. Čisticí program je uložený jako
podprogram v hlavním programu MASTER.
Příklad kódu VAR ANF

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
START: FOR ANF:=1 TO 3 DO
BEGIN
PAUSE
$ (1)
! Pracovní program
END
CALL REI
JUMP START
END
V tomto programu má být uživateli navíc umožněno určit zadáním přímo
z klávesnice počet programů svařování, které mají proběhnout, než dojde
k najetí čisticí stanice.
Příklad kódu VAR ANF,DURCH

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
IF DURCH < 1 THEN DURCH:= 1
START: FOR ANF:=1 TO DURCH DO
BEGIN
PAUSE
$ (1)
! Pracovní program
END
CALL REI
READ (‘NEUE ZAHL FUER DURCHLAEUFE ANGEBEN: ‘,DURCH)
JUMP START
END
3. Kopírování/vytváření bodů v průběhu programu
3.1 Ukládání informací o bodech

Vedle procesu TEACH IN, jímž jsou body programu zadávány prostřednictvím
PHG, je možné vytvářet body pomocí příkazu
STORPOS = STORe POSition = Ukládání polohy
Tento příkaz slouží k uložení jednoho bodu z programu, přičemž souřadnicové
hodnoty mohou být zadávány jak jako pevné hodnoty, tak i jako proměnné.
Díky tomu lze robot naprogramovat s absolutními předem určenými souřadni-
cemi.
1 Uložení informace o bodu
2 Načtení informace o bodu
3 Změna rozlišení
Příkaz STORPOS lze použít ve třech variantách:
Ukládání aktuální polohy, která byla zjiš-

1. STORPOS_(.........)
těna např. senzorem.
Zadání absolutních souřadnic vztažených

2. STORPOSA_(...........)
k uvedenému souřadnicovému systému.
Zadání souřadnic relativně vůči aktuální
3. STORPOSR_(...........) poloze v uvedeném souřadnicovém
systému.
383
Kopírování/vytváření bodů v průběhu programu
Příkaz STORPOS se skládá z:
Číslo bodu
Rychlost bodu
Druh interpolace
Zadání druhu pojezdu (0 nebo 1), jímž má být na bod
najeto.
Zadání 0 = CP (continuous path)
Zadání 1 = PTP (point to point)
Stav (viz seznamy parametrů svařování „Určení digitálních výstupů“).
Zadání digitálních funkčních výstupů se provádí v binární číselné soustavě:
0 = žádné funkční výstupy
1 = funkční výstup 1
2 = funkční výstup 2
3 = funkční výstup 1 a funkční výstup 2
4 = funkční výstup 3 atd.
U příkazů STORPOSA a STORPOSR je navíc zapotřebí:
0 = zadání inkrementálních hodnot
1 = základní souřadnicový systém
2 = souřadnicový systém ramene
3 = souřadnicový systém dílce
4 = souřadnicový systém TOV
5 = rozšířený základní souřadnicový systém (BKSE1)
6 = otočný základní souřadnicový systém
Zadání souřadnic (zadání v 1/10 mm)
Směr X
Směr Y
Směr Z
Zadání prostorového úhlu (zadání v 1/10 stupně)
Alfa (počínaje verzí V710.03 zadání v 1/1 000 stupně)*
Beta
Gama
Zadání souřadnic pro externí osy 1 až 30
Otočné osy (zadání v 1/100 stupně)
Lineární osy (zadání v 1/10 mm)
UPOZORNĚNÍ! U souřadnicových zadání X, Y, Z, alfa, beta, gama není nutné zadávat

všechny hodnoty. Řízení automaticky doplní chybějící hodnoty.
* Příkazem FUNCOFF RESFAK (zaneseným do Autoexec) je přesnost opět

snížena na 1/10 stupně. Změna stávajících programů tímto odpadá.
Vysvětlivky k příkazu STORPOS
STORPOS_(100,50,0,0)
Příkaz ukládá polohu, v níž se robot nachází v době provádění příkazu, společ-
ně se zadaným číslem bodu a příslušnými dodatečnými informacemi o rychlos-
ti, druhu interpolace a stavu.
Pomocí příkazu
STORPOSR_(100,50,0,0;1;2000,100,10000,1500,300,2000)
je bod uložen s relativními souřadnicemi, to znamená, že souřadnicové hod-

noty uvedené v příkazu STORPOSR jsou přičteny k aktuálním souřadnicovým
hodnotám, na nichž se robot momentálně nachází.
Příkazem
STORPOSA_(100,40,0,0;1;7500,480,10000,1400,250,1150)
lze naprogramovat bod ve zvoleném souřadnicovému systému absolutně.
UPOZORNĚNÍ! Uvědomte si prosím, že u příkazu STORPOS na rozdíl od příkazů STORPOSA

a STORPOSR není přípustné uvádění hodnot pro souřadnicový systém
a souřadnice.
385
Struktura příkazu STORPOS
STORPOS_( 100, 50, 0, 0; 0)
STORPOSR_( 100, 50, 0, 0; 0; 7500, 480, 100000, 1400, 250, 1150)
STORPOSA_( 100, 50, 0, 0; 0; 7500, 480, 100000, 1400, 250, 1150)
Číslo bodu
Rychlost
Druh interpolace 0 = CP, 1 = PTP
Stav
Souřadnicový systém
0 = hodnoty os; 1 = základní; 2 = rameno;
3 = dílec; 4 = souř. TOV; 5 = rozšířený základní
(BKSE1); 6 = otočný základní.
Osa 1, resp. směr X
Osa 2, resp. směr Y
Osa 3, resp. směr Z
Osa 4, resp. alfa
Osa 5, resp. beta
Osa 6, resp. gama
Pro externí osy:
Stejně jako výše, a navíc ..............; 1000, 2000, .................................................., 1500)
Externí 1
Externí 2
.
.
.
Externí 30
UPOZORNĚNÍ! Povšimněte si středníku (;) jako oddělovacího znaménka ve struktuře příkazu!

Před a za parametr souřadnicového systému a mezi parametry pro interní
a externí osy musí být vložený středník.
Příklad programu
Generování bodů pomocí příkazu STORPOS
Příklad kódu VAR X,Y

LIST4=(1111,3,450,65,125,245,0,0,2,0,190,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
EINGABE:
GP (1,2)
WREAD ('WERTE FUER LAENGE UND BREITE ANGEBEN‘ ,X,Y)
STORPOSR (3,100,0,0;1;X,0,0,0,0,0)
STORPOSR (4,100,0,0;1;X,Y,0,0,0,0)
STORPOSR (5,100,0,0;1;0,Y,0,0,0,0)
STORPOS (6,100,0,0)
$ (4)
GC (3..6)
GP (1)
JUMP EINGABE
END
Grafické zobrazení
2/6 5
–x
150 mm
–y +y
+x
3 4
445 mm
387
3.2 Načtení informací o bodech

Na rozdíl od příkazu STORPOS, jímž mohou být vytvářeny body, slouží příkaz
GETPOS = GET POSition = získám polohu
k načtení informací o bodech nebo k určení aktuální polohy robotu. Ve spojení

s příkazem STORPOS je možné změnit body v jejich poloze, aniž by bylo nutné
na ně najet.
Všechny údaje jsou načítány v podobě proměnných (viz Zpracování
proměnných), s výjimkou čísla bodu a souřadnicového systému, které mohou
být zadány jak jako číslo, tak jako proměnná.
Příkaz GETPOS lze použít ve třech variantách:
Momentální poloha os robotu je načtena

v libovolném souřadnicovém systému. Díky
1. GETPOS_(....)
tomu může být například určena poloha
senzorem.
Informace o bodech jsou načteny v libovol-
2. GETPOSA_(....) ném souřadnicovém systému se svými abso-
lutními souřadnicemi.
Informace o bodech jsou načteny v požado-
3. GETPOSR_(....) vaném souřadnicovém systému relativně vůči
momentální poloze robotu.
Příkazy GETPOSA a GETPOSR se skládají z:
Číslo bodu Jsou načteny informace o uvedeném bodu.

Rychlost bodu Do této proměnné se uvádí rychlost bodu.
Druh interpolace Druh bodu
0 = bod byl uložen s druhem pojezdu
CP = continuous path.
1 = bod byl uložen s druhem pojezdu
PTP = point to point.
Stav Hodnota, kterou mají funkční výstupy
1 – 4 u uvedeného bodu.
1 – svařování ZAP
3 – svařování a impulzy ZAP
4 – ochranný plyn ZAP
8 – vyfoukání ZAP
Souřadnicový systém Definuje souřadnicový systém, v němž má příkaz
GETPOS vypočítat polohu.
0 – inkrementální Na rozdíl od níže uvedených souřadnicových

systémů je v případě inkrementálního výpočtu
uváděna poloha každé jednotlivé osy robotu
(osa 1, 2, 3, ...) a nikoliv kartézské hodnoty (X, Y, Z,
...).
1 = základní souřadnicový systém
2 = souřadnicový systém ramene
3 = souřadnicový systém dílce
4 = souřadnicový systém TOV
5 = rozšířený základní souřadnicový systém
(BKSE1)
6 = otočný základní souřadnicový systém
Souřadnice s interními osami
1. Kartézské hodnoty (zadání v 1/10 mm)
Hodnota X
Hodnota Y
Hodnota Z
Prostorový úhel (zadání v 1/10 stupně).
Alfa (počínaje verzí V710.03 zadání v 1/1 000
stupně).
Beta (viz zadání prostorového úhlu u příkazu STOR-
POS).
Gama
2. Inkrementální hod- (zadání v 1/100 stupně).
noty Osa 1
Osa 2
Osa 3
Osa 4
Osa 5
Osa 6
Souřadnice s externími osami
Osa 7
Osa 8
Osa ..
Osa ..
Osa ..
Osa 36
(Údaje u rotačních (otočných) os v 1/100 stupně,
u lineárních os v 1/10 mm).
UPOZORNĚNÍ! U příkazu GETPOS je parametr Souřadnicový systém 1. parametrem, který

musí být uveden. Všechny předchozí parametry odpadají.
389
Vysvětlivky k příkazu GETPOS

Příkaz
GETPOS_(1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
načte hodnoty polohy, v níž se robot nachází v době provádění příkazu, a uloží
je do proměnných.
Pomocí příkazu
GETPOSR_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
jsou určeny relativní souřadnice momentální polohy robotu vůči uvedenému

bodu a jsou uloženy do proměnných.
Pomocí příkazu
GETPOSA_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)
jsou určeny absolutní souřadnice bodu a jsou uloženy do proměnných.
UPOZORNĚNÍ! Uvědomte si prosím, že u příkazu GETPOS na rozdíl od příkazů GETPOSA

a GETPOSR není přípustné uvádění hodnot pro číslo bodu, rychlost, druh
pojezdu a stav.
Struktura příkazu GETPOS
GETPOS_( 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)
GETPOSR_( PT; SPE, IPOL, STA; 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)
GETPOSA_( PT; SPE, IPOL, STA; 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)
Číslo bodu
Rychlost
Druh interpolace 0 = CP, 1 = PTP
Stav
Souřadnicový systém
0 = hodnoty os; 1 = základní; 2 = rameno; 3 = dílec;
4 = souř. TOV; 5 = rozšířený základní (BKSE1);
6 = otočný základní.
Osa 1, resp. směr X
Osa 2, resp. směr Y
Osa 3, resp. směr Z
Osa 4, resp. alfa
Osa 5, resp. beta
Osa 6, resp. gama
Pro externí osy:
Stejně jako výše, a navíc ..............; EXT1, EXT2, .................................................., EXT12)
Externí 1
Externí 2
.
.
.
Externí 30
UPOZORNĚNÍ! V zásadě je u příkazu GETPOS třeba brát v úvahu, že za parametrem Číslo

bodu, před a za parametrem Souřadnicový systém a také mezi údaji pro
interní a externí osy musí stát středník.
391
Grafické znázornění dvou následujících příkladů programu
2 5
–x
–y +y
+x
3 4
Prostřednictvím příkazu GETPOSA mají být zjištěny absolutní souřadnice roho-

vých bodů 2, 3, 4 a 5.
Příklad kódu 1 VAR X,Y,Z,AL,BE,GA,E1,X1,Y1,Z1,AL1,BE1,GA1,PT,SPE,IPOL,STAT

VAR EXT1,EXT2
MAIN
ST:
WREAD (‘PUNKTNUMMER.EINGEBEN’,PT)
GETPOSA (PT;SPE,IPOL,STAT;1;X1,Y1,Z1,AL1,BE1,GA1;EXT1,EXT2)
WRITE (X1,Y1,Z1)
WAITS (5)
JUMP ST
END
Po spuštění programu a zadání čísla bodu se na monitoru objeví absolutní
souřadnice požadovaného bodu.
U stejného konstrukčního dílu mají být pomocí příkazu GETPOSR zjištěny jeho
rozměry.
Po spuštění programu a zadání čísla bodu se na monitoru objeví relativní sou-
řadnice požadovaného bodu vůči aktuální poloze (bod 2).
Příklad kódu 2 VAR X,Y,Z,AL,BE,GA,PT,SPE,STA,IPOL
MAIN
GP (1,2)
ST:
WREAD (‘PUNKTNUMMER EINGEBEN’,PT)
GETPOSR (PT;SPE,STA,IPOL;1;X,Y,Z,AL,BE,GA)
WRITE (X,Y)
WAITS (5)
JUMP ST
END
3.3 Víceznačnost os robotu

Rozlišení víceznačností v příkazu STORPOS
Robot může na určitý bod najet s různými polohami os (viz obrázek). Tuto
možnost nazýváme víceznačnost. Například osa 1 robotu může být u určité
poloze. Na stejný bod v prostoru lze ale také najet, je-li osa 1 otočená
o 180 stupňů, přičemž dojde k odpovídající změně u osy 2.
Dále je možné, že se robot v osách 2 a 3 při stejné poloze bodů zalomí směrem
„nahoru“ (poloha A) nebo směrem „dolů“ (poloha B).
Příkaz SASTOPAT = Solve Ambiguity STOrpos PATtern

Rozlišení víceznačnosti u příkazu STORPOS
Pomocí příkazu SASTOPAT lze hrubě přednastavit úhlové polohy os (např. „zalo-
mení os 2 a 3 nahoru“), a tím předejít víceznačnosti.
Náhled: Víceznačnost
(poloha A) (poloha B)
Používání příkazů SASTOPAT a STORPOS

Při použití příkazu STORPOS, který provádí konverzi kartézských souřadnic
na osový úhel robotu – tedy předběžnou transformaci – existují z důvodu
mechanické konstrukce robotu různé možnosti rozlišení. Víceznačnost je zde
možná.
Používání příkazů SASTOPAT a GETPOS
Příkaz GETPOS umožňuje konverzi osových úhlů robotu na kartézské
souřadnice (zpětnou transformaci). Proto neexistuje víceznačnost.
393
Příkaz SASTOPAT se tedy aktivuje při

generování bodu prostřednictvím příkazu STORPOS
a přístupu k paletě (část Používání/obsluha).
U příkazu SASTOPAT existují dvě možnosti rozlišení:
1. Vytvoření referenčního úhlu na základě známé informace o bodu
SASTOPAT_( 0; 10)
Naprogramovaný bod (10)

Index (0)
Prostorový bod, vygenerovaný příkazem STORPOS a zadaný za příkazem

SASTOPAT, je vytvořen s polohami os, s nimiž je naprogramovaný bod 10 (např.
osy 2 a 3 zalomené nahoru).
2. Přímé zadání referenčního úhlu
SASTOPAT_( 1; 10; 0,0,0,–1600)
Osa 1, 3, 4, 6
Naprogramovaný bod (bez významu)
Index (1)
Zadávají se příslušné úhlové hodnoty pro osy, které připadají v úvahu pro
víceznačnost. U os 1, 3, 4 a 6 může dojít k víceznačnosti.
Úhly se zadávají v 1/10 stupně. Naprogramovaný bod, zadaný za indexem 1,
je tzv. bod „Dummy“ a nemá nadále žádný význam. Výchozím bodem pro
zadávání referenčního úhlu je nulová poloha robotu.
Na základě zadaných úhlů řízení otestuje u os 1, 3, 4 a 6 vždy nejkratší cestu
k vytvořenému bodu.
3.4 Určení následujícího čísla bodu

Příkaz NEXTP (NEXT Point, další bod) slouží k určování následujícího
dostupného čísla bodu. Na základě použití příkazu NEXTP lze rozpoznat a
přeskočit mezery v číslování bodů v programu.
V příkladu NEXTP_(PKT;NPKT,LPKT,STATUS) je příkaz používán ve spojení
s proměnnými.
Význam jednotlivých parametrů:
NEXTP_( PKT; NPKT, LPKT, STATUS)
Stav hledání:
0 – nenalezen žádný bod
1 – nalezen ještě jeden bod
Předcházející bod.
Další nalezený bod.
Počínaje tímto číslem bodu je prohledávána paměť pro ukládání
bodů.
Příklad programu:
U níže uvedeného programu mohou být body programu zkorigovány
o hodnotu, která se v automatickém provozu zadává prostřednictvím
klávesnice. Protože čísla bodů nebyla naprogramována v po sobě jdoucím
pořadí, musí být následující bod vždy nalezen pomocí příkazu NEXTP. K uložení
tohoto čísla bodu slouží proměnná, která se používá v příkazech GETPOSA a
STORPOSA. Ještě bychom měli zmínit, že se poslední dvě místa příkazu NEXTP
nepoužívají, a tedy mohou být v programu ignorována.
Příklad kódu VAR PNR,SPE,IPOL,STA,X,Y,Z,AL,BE,GA,E1,E2,E3

VAR AP,EP,INP,INP2
VAR XVER,YVER,ZVER,ALVER,BEVER,GAVER,E1VER,E2VER,E3VER
VAR NPNR,I
LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
PROC VERSCH
XVER:=0
YVER:=0
ZVER:=0
ALVER:=0
BEVER:=0
GAVER:=0
E1VER:=0
E2VER:=0
E3VER:=0
395
Pokračování na další straně

Příklad kódu
WREAD ('ANFANGS.- UND ENDPUNKT DER VERSCHIEBUNG EINGEBEN:',AP,EP)
Pokračování WREAD ('WAS MOECHTEN SIE VERSCHIEBEN GRUNDA.=1 HANDA.=2 EXTA.=3',INP)
IF INP=1 THEN BEGIN
WREAD ('VERSCHIEBUNG IN X/Y/Z-RICHTUNG ANGEBEN',XVER,YVER,ZVER)
END
IF INP=2 THEN BEGIN
WREAD ('VERSCHIEBUNG IN AL/BE/GA-RICHTUNG ANGEBEN',ALVER,BEVER,GAVER)
END
IF INP=3 THEN BEGIN
WREAD ('VERSCHIEBUNG IN EXT1/EXT2/EXT3-RICHTUNG ANGEBEN',E1ER,E2ER,E3VER)
END
PNR:=AP
RECH: WRITE('VERSCHOBEN WIRD PUNKT‘,PNR)
WAITS (1)
GETPOSA (PNR;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1,E2,E3)
X:=X+XVER
Y:=Y+YVER
Z:=Z+ZVER
AL:=AL+ALVER
BE:=BE+BEVER
GA:=GA+GAVER
E1:=E1+E1VER
E2:=E2+E2VER
E3:=E3+E3VER
SASTOPAT (0;PNR)
STORPOSA (PNR,SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1,E2,E3)
NEXTP (PNR,NPNR)
PNR:=NPNR
IF PNR>EP THEN JUMP FIN
IF PNR=0 THEN JUMP FIN
JUMP RECH
FIN:
ENDP
MAIN
WRITE ('CRTL+W FUER VERSCHIEBUNG‘)
FOR I:=1 TO 300 DO BEGIN
READ ('MOECHTEN SIE VERSCHIEBEN?? JA=1‘,INP2)
END I
IF INP2=1 THEN_BEGIN
CALL VERSCH
INP2:=0
END
GP (1,2)
GC (3,4,5,6,7)
GP (8)
END
4. Změna zadaného rozlišení bodů
Při posouvání nebo vytváření bodů s dlouhými pojezdovými jednotkami

(LVE) existuje možnost, že budou překročeny platné rozsahy hodnot osových
souřadnic v příkazech GETPOS nebo STORPOS. V takovém případě řízení přeruší
proces a vydá chybové hlášení
„Nepřípustný rozsah hodnot“

Příkaz „FUNCON_RESFAK,..“ (Resolution Factor) umožňuje změnu přednastave-
ného rozlišení bodů.
Například
FUNCON RESFAK,100
způsobí v souřadnicovém systému rozlišení 1/100 mm, resp. 1/100 stupně.
UPOZORNĚNÍ! Změna rozlišení bodu ovlivní přesnost pojíždění osy robotu.
Příkaz FUNCOFF_RESFAK funkci deaktivuje. Další body jsou posunuty,

resp. vytvořeny s předem daným rozlišením bodu.
397
Kopírování externích bodů
5. Kopírování externích bodů
5.1 External Point

Prostřednictvím příkazového řádku
EXTERNAL_POINT(...)_FROM_...
jsou jednotlivé body (skupiny bodů) kopírovány z jiného programu do vyvola-

ného (aktuálního) programu.
Po navolení funkce zadejte požadované body prostřednictvím numerické klá-
vesnice. Systém se dotáže na název programu, z něhož mají být body vykopí-
rovány. Ty budou vykopírovány po spuštění programu a budou k dispozici jako
reálný bod.
Příkaz, například
EXTERNAL_POINT( 34..100 )_FROM_ TEST
Název programu
Body, které mají být okopírovány
je vložený v deklarativní části cílového programu (nad příkazem MAIN).

V uvedeném příkladu budou z programu TEST vykopírovány body 34 až 100.
Po zpracování příkazu ho můžete z cílového programu vymazat.
UPOZORNĚNÍ! Jsou okopírovány pouze skupiny bodů s průběžným číslováním.

Existuje-li v číslování bodů mezera, musí být pro druhou skupinu bodů pou-
žit další příkaz EXTERNAL_POINT.
5.2 Příkaz COPYP

Alternativně k výše uvedené metodě lze body nakopírovat do aktuálního pro-
gramu pomocí příkazu
COPYP_(...)_FROM_....
UPOZORNĚNÍ! Při kopírování skupin bodů jsou zohledněny i případné mezery v číslování
bodů.
Možnosti použití
Kopírování bodů 34–100 z programu

COPYP_(34..100)_FROM_TEST
TEST do aktuálního programu.
Kopírování všech bodů externího
COPYP_()_FROM_TEST
programu do aktuálního programu.
Kopírování bodů (např. 1–10)
externího programu do aktuálního
COPYP_(1..10,101)_FROM_TEST
programu, přičemž je předem dáno
číslo cílového bodu (např. 101).
Kopírování bodů (např. 1...10)
COPYP_(1..10,101) aktuálního programu až do čísla
cílového bodu.
Příkaz se vkládá do procesní část (pod příkaz MAIN) cílového programu.
5.3 Vymazání bodů v průběhu programu

Během provádění programu mohou být nepotřebné body nebo rozmezí bodů
vymazány příkazem
DELPKT_( PKTA, PKTE)
Číslo koncového bodu
Číslo počátečního bodu
399
Kopírování externích bodů
5.4 Vytváření bodů během pohybu po dráze

V oblastech použití svařování ve vrstvách, částečně s podporou systémů
sledování svarů (např. obloukového senzoru) může být nutné uložit zjištěné
posunutí natrvalo.
Příkaz
RPOINTS_( PKTA, PKTE)
Číslo koncového bodu
Číslo počátečního bodu
vytváří během pohybu po dráze nové body. Počet vytvořených bodů závisí
na počtu naprogramovaných bodů dráhy a na uvedeném rozmezí čísel bodů
v příkazu RPOINTS.

LIST 1=(5211,3,100,35,220,132,700,0,2,0,60,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
SSPD (8,8)
$ (1)
GP (1..3)
RPOINTS (103,106)
GC (3,4,5,6)
GP (7,1)
END
Ve výše uvedeném příkladu jsou v průběhu svařovací dráhy vytvořeny čtyři

body s čísly bodů 103, 104, 105 a 106. Polohy nově vytvořených bodů mají stej-
nou polohu jako naprogramované body (3–6) plus posunutí zjištěné při hledání
svaru. Protože se zde jedná o skutečně naprogramované body, lze na ně najet
v režimu TEACH a mohou být také začleněny do průběhu programu.
UPOZORNĚNÍ! Viz také FUNCON_RPCIRPRV
6. Výpočet vektoru
Příkazem
CALCF_(.....)
lze provádět výpočty nejrůznějšího druhu.

Příkaz zahrnuje tyto funkce:
• Výpočet vzdálenosti mezi dvěma body.
• Výpočet průsečíku dvou přímek (každá je definovaní dvěma body).
• Výpočet středu kružnice (definované třemi opěrnými body).
• Vytváření definičních bodů *.
Druh výpočtu se v příkazu udává pomocí čísla funkce. Zadávané parametry se
řídí podle příslušné funkce.
*(Viz Blok 3 – Standard – kapitola „3.4 Werkstückkoordinatensystem“

auf Seite <?>).
(Viz Blok 4 – Volitelná výbava – kapitola „1. On-/Offline Transformatio-
nen“ auf Seite <?>).
401
Výpočet vektoru
6.1 Výpočet vzdálenosti mezi dvěma body

Má být zjištěna vzdálenost mezi bodem 100 a bodem 200.
bod 100 bod 200
Parametry potřebné k tomuto výpočtu mají následující strukturu:
CALCF_( 101; 0; 100, 200, 0, 0, 0, 0; X, Y, Z, DIS)
Číslo funkce
Nepoužije se
První bod (bod číslo 100)
Druhý bod (bod číslo 200)
Nepoužije se
Nepoužije se
Nepoužije se
Nepoužije se
Vzdálenost ve směru X
Vzdálenost ve směru Y
Vzdálenost ve směru Z
Hodnota vzdálenosti ve směru X/Y
Výsledek tohoto výpočtu „Vzdálenost“ je vložen do souřadnic X, Y, Z.
6.2 Výpočet průsečíku dvou přímek
Definiční body 100/101 první

1
přímky
101 1 100
2 2
Průsečík 200
Definiční body 102/103 druhé
3
přímky
103
3
102
Je vytvořen průsečík 200, vypočtený z vytvořených drah mezi body 100/101
a 102/103.
..
A:=200
CALCF_(200;0;100,101,102,103,103,0;A)
..
Parametry mají následující strukturu:
CALCF_( 200; 0; 100, 101, 102, 103, 103, 0; A)
Číslo funkce
Nepoužije se
První dráha (body 100/101)
Druhá dráha (body 102/103)
Orientace bodu
(0 = druhý bod druhé dráhy)
Nepoužije se
Číslo průsečíku (proměnná pro číslo bodu)
403
Výpočet vektoru
6.3 Výpočet středu kružnice
První opěrný bod

1
(bod 100) 1
Druhý opěrný bod
2
(bod 101)
Třetí opěrný bod

3
(bod 102)
Vytvořený střed
4
(bod 200) 4
3 2
Parametry mají následující strukturu:
CALCF_( 210; 0; 100, 101, 102, 103,103, 0; A)
Číslo funkce
Nepoužije se
První opěrný bod (bod 100)
Druhý opěrný bod (bod 101)
Třetí opěrný bod (bod 102)
Orientace bodu
(0 = orientace třetího opěrného bodu)
Nepoužije se
Střed (bod 200)
Blok 11
Správa programů

Obsah
1. Archivace a správa pracovních programů....................................... 407

1.1 Všeobecně.................................................................................................................407
1.2 Standardní síťová jednotka a standardní program.....................................408
1.3 Directory (adresář)..................................................................................................410
1.4 Copy (kopírování)....................................................................................................411
1.5 Rename (změna názvu programu)...................................................................413
1.6 Delete (vymazání programů)..............................................................................413
1.7 Load (nahrávání programů)................................................................................413
1.8 Save (uložení programů)......................................................................................415
1.9 Vytvoření zálohy (uložení všech pracovních programů)..........................415
2. Nahrávání zálohy (nahrávání pracovní sady)................................. 416
Blok 11 – Správa programů
Správa programů
1. Archivace a správa pracovních programů
1.1 Všeobecně
Systém archivace poskytuje uživateli níže popsané možnosti, jak ukládat
programy CAROLA na pevný disk, na USB flash disky nebo síťové jednotky a jak
je odtud nahrávat.
1 2 3 4 5 6
1 Adresář
2 Kopírování
3 Přejmenování
4 Smazání
5 Nahrávání
7
6 Uložení
7 Výběr zdrojové síťové jednotky 8
8 Výběr cílové síťové jednotky
Uložit všechny programy

9
jako pracovní sadu (vytvořit zálohu)
Nahrát všechny programy 9 10 11 12

10
z pracovní sady (nahrát zálohu)
Obrázek 1. Archivace přehledu a správa dokumentů
11 Výběr / zrušení výběru správy složek
Dále uživateli poskytuje vedle vlastních funkcí přenosu dat také funkce pro
12 Výběr standardní síťové jednotky
jejich správu jako například adresář, kopírování, přejmenování a vymazání
souborů (pracovních programů) nebo typů souborů (segmentů programu).
407
Archivace a správa pracovních programů
1.2 Standardní síťová jednotka a standardní program

Standardní cílovou a zdrojovou síťovou jednotku a také výběr standardního
programu lze přednastavit pomocí tlačítka „Default“.
1 Písmeno síťové jednotky

Výběr defaultního programu
2
(počínaje verzí V7.10.0005)
Zrušení výběru defaultního progra-
3
mu
1 2 3
Obrázek 2. Standardní síťové jednotky / standardní programy v archivu
Poté řízení nabízí pro všechny operace spojené s archivací automaticky toto
paměťové médium. Pomocí kombinace tlačítek „Uložit“+9 na fóliové klávesnici
lze uložit aktuální program.
Písmeno označující síťovou jednotku – zobrazené vedle tlačítka „Default“ – zob-
razuje aktuální nastavení.
Lze volit mezi těmito síťovými jednotkami:
Pracovní paměť řízení. Nebezpečí ztráty dat

Paměť CMOS v případě nedostatečného napětí v baterii
(před verzí hardwaru V7.0).
Síťové jednotky mohou být připojeny
Síťové jednotky prostřednictvím LAN. Jsou označené
písmenem N:.
Pevný disk slouží jako disk pro statické
ukládání pracovních programů. Je
Pevný disk
rozdělený na sekce D:, E:, F: a G: a má
kapacitu vždy 2 GB na disk.
Podporováno je USB rozhraní 2.0 až do
USB paměťová 4 GB.
jednotka Používejte prosím pouze schválené USB
flash disky (objednací číslo: 033520510).
Výběr standardního programu:
Je-li určený defaultní program, dá se

Výběr defaultního u funkcí PROG, TEACH, v editoru EXE, EST,
programu v editoru bodů, u funkcí Save a Load zvolit
přímo.
Zrušení výběru Výběr defaultního programu se zruší.
defaultního
programu
Po současném stisknutí tlačítek „Uložit“ a tlačítka pojezdu / numerického
tlačítka 9 se aktuální program okamžitě uloží na defaultní síťovou jednotku.
409
1.3 Directory (adresář)

Po stisknutí tlačítka „Directory“ a následné volbě zdrojové síťové jednotky se
zobrazí pracovní programy, které jsou k dispozici na zvolené síťové jednotce
(paměťovém médiu).
Po stisknutí tlačítka se zobrazí adresář paměťového média, přednastaveného
tlačítkem „Default“.
1 Vybraná funkce
1 2
2 Aktuální síťová jednotka
3
3 Seřadit podle ... 4
4 Dostupné pracovní programy

5
5 Adresář vybrané síťové jednotky
6
6 Vybrat více programů
7 Vybrat všechny programy 7
8 Název souboru (pracovní programy)
Typ souboru S zdrojový kód,

9 Z mezikód, P bodový kód,
L segment seznamu*
8 9 10 11 12 13
10 Typ souboru L segment seznamu*
Obrázek 3. Vytvoření adresáře
11 Typ souboru S zdrojový kód
Systém archivace zakládá 4 různé typy souborů, označené dodatky, resp.
12 Typ souboru P bodový kód doplňkovými údaji („Název programu.S“; „Název programu.Z“; „Název progra-
mu.P“;
13 Typ souboru Z mezikód „Název programu.L*“).
* k dispozici pouze u rozhraní
s technologií Qirox!
1.4 Copy (kopírování)

Díky funkci kopírování lze duplikovat programy nebo segmenty programů. Je-li
z nějakého důvodu nutné provést korekci programu, je vždy vhodné nejprve
vytvořit jeho kopii, aby bylo v případě nouze možné použít původní program.
1 Zdrojová síťová jednotka
2 Cílová síťová jednotka
Obrázek 4. Kopírování programů
Poté, co jste zvolili funkci Copy, vyberte zdrojovou a cílovou síťovou jednotku.
Kopírování probíhá ze zdrojové síťové jednotky na cílovou síťovou jednotku.
Následně se zobrazí pracovní programy umístěné na zdrojové síťové jednotce.
Nyní vyberte program, resp. segment programu, který chcete okopírovat, a po
potvrzení zadejte pomocí zobrazené klávesnice nový název programu.
Vymazání stávajících názvů progra-

1
mů tlačítkem „Zpět“ (Backspace).
Změna umístění kurzoru

2
v textovém poli
2
Obrázek 5. Přidělení názvu programu
411
Jestliže jste tažením prstu přes tlačítka vybrali více programů, můžete je okopí-
rovat pouze pod jejich stávajícím názvem na jinou síťovou jednotku.
Před provedením každého kopírování je ověřováno, zda je k dispozici dostatek
místa v paměti. Jestliže program nebo segment programu již existuje, je od
uživatele požadováno schválení prostřednictvím hlášení
Cílový soubor již existuje
Chcete ho přepsat?
Kopírování se aktivuje stisknutím tlačítka JA (ano), stornuje se stisknutím
tlačítka NEIN (ne). Je-li během kopírování rozpoznána nějaká chyba (např. není
k dispozici dostatek místa v paměti), je tato chyba nahlášena a obsah paměti
zůstává beze změny.
UPOZORNĚNÍ! Operace spojené s archivací nelze vrátit!
1.5 Rename (změna názvu programu)

Programu, který se nachází v paměti CMOS (pracovní paměti) robotu, na
pevném disku nebo na síťových jednotkách, lze přiřadit nový název.
Poté, co jste vybrali program, který chcete přejmenovat, zadejte
prostřednictvím zobrazené klávesnice nový název programu. Program bude po
potvrzení na zvolené síťové jednotce přejmenován.
1.6 Delete (vymazání programů)

Pracovní programy, které v pracovní paměti, resp. na síťových jednotkách již
nejsou zapotřebí, mohou být odstraněny pomocí funkce „Delete“.
Protože je počet programů v pracovní paměti a v paměti samotné omezený,
může se při vytváření nebo nahrávání programů stát, že stávající paměť již
nestačí nebo že dojde k překročení počtu programů, které lze nahrát současně.
To znamená, že nejprve musíte pomocí funkce „Delete“ jeden nebo více
programů vymazat.
Poté, co jste vybrali název programu, resp. segment programu, výběr potvrďte.
Program bude v pracovní paměti / na síťové jednotce vymazán.
UPOZORNĚNÍ! Dbejte na to, abyste si programy, které ještě potřebujete, uložili na příslušné
datové nosiče. Vymazané programy nelze obnovit, a jsou tedy definitivně
ztracené.
1.7 Load (nahrávání programů)

Pracovní programy a také jednotlivé segmenty programů mohou být do pamě-
ti CMOS řízení robotu nahrávány z vybrané zdrojové síťové jednotky pomocí
funkce „Load“.
Každý program robotu disponuje záhlavím programu (header). V něm jsou
uloženy všechny údaje specifické pro robot. Před nahráním programu operační
systém zkontroluje, zda údaje uložené v programu korespondují s údaji
operačního systému. V případě rozdílu následuje chybové hlášení.
413
Následující zkratky popisují, jaké odchylky byly zjištěny.

Segmenty programu
.S .Z .P .L .SET
TYP Typ robotu L L S L S
GAZ Celkový počet os robotického zařízení L S S L S
PAL Rozlišení bodů L L S L S
REF Referenční polohy os robotu L L L L L
NUM Číslo řízení L L L L L
CHK Kontrolní součet L L L L L
CZ1 Verze kompilátoru L S S L S
SOV Verze operačního systému L L L L L
LEN Velikost paměti RAM L L L L S
L = drobné chyby
Operační systém se dotáže, zda má být segment programu nahrán. Odpověd-
nost za případně vzniklé škody nese uživatel.
S = vážné chyby
Segment programu nemůže být nahrán. Operační systém přeruší proces nahrá-
vání.
Při podmíněném nahrávání se zobrazí chybová hlášení záhlaví, např.
HEADER ERROR v CS : NUM,CHK,SOV.

Je na uživateli, zda nahrávání přesto provede, a potenciálně tak ohrozí provozní
bezpečnost průběhu programu.
Nahrávání bodů není možné, jestliže záhlaví obsahuje informace o odlišném
počtu os, resp. odlišném typu robotu. Zobrazí se chybové hlášení, např.
HEADER ERROR v CS : NUM,CHK,GAZ.

Nahraje se pouze text programu (kód S) a kód Z.
1.8 Save (uložení programů)

Během vytváření programů, resp. během provádění změn ve stávajících
pracovních programech se z důvodu ochrany před ztrátou dat doporučuje
pořizovat v pravidelných intervalech (několikrát za den) záložní kopie
těchto pracovních programů. Po dokončení programování a uskutečněném
zkušebním chodu by měly být všechny existující kopie aktualizovány. Tak lze
zabránit výskytu různých verzí téhož programu.
Zvolte funkci „Save“, následně cílovou síťovou jednotku a znovu „Save“.
Z následujícího adresáře vyberte program, resp. segment programu, který
chcete uložit. Program se uloží na určenou cílovou síťovou jednotku.
Stejně jako u funkce kopírování zkontroluje i zde operační systém, zda se na
určené síťové jednotce nevyskytují dané segmenty programu (příp. program
se stejným názvem), a případně vyžaduje souhlas uživatele s jejich přepsáním.
UPOZORNĚNÍ! Operace spojené s archivací nelze vrátit!
1.9 Vytvoření zálohy (uložení všech pracovních programů)

Po zálohování jsou všechny pracovní programy v programové paměti řízení
uloženy na cílovou síťovou jednotku jako pracovní sada. Pracovní sady jsou
zároveň věrnou kopií programové paměti. Kromě jednotlivých pracovních
programů obsahují také doplňkové informace, jako jsou aktuální hodnoty
TCP a TOV řízení. Řízení se po vybrání dotáže na název* pracovní sady. Ten smí
obsahovat maximálně 32 znaků a má doplněk názvu
Název pracovní sady.SET
Počítač před zahájením ukládání zkontroluje, zda je na cílové síťové jednotce
k dispozici dostatek místa v paměti. Totéž platí pro proces nahrávání do
programové paměti. Není-li k dispozici dostatečná kapacita paměti, je daný
proces přerušen.
UPOZORNĚNÍ! * V současnosti používá operační systém jako název pracovní sady číslo
řízení.
415
Nahrávání zálohy (nahrávání pracovní sady)
2. Nahrávání zálohy (nahrávání pracovní sady)
Na rozdíl od jednotlivých programů nelze pracovní sadu přidat ke stávajícím

programům v pracovní paměti, protože se v tomto případě jedná o věrnou
kopii pracovní paměti.
Při nahrávání pracovní sady je původní paměť vytvořena znovu, to znamená,
že jsou všechny uložené programy, hodnoty TCP a TOV nahrány zpátky do
pracovní paměti.
Předtím je ovšem nutné potvrdit dotaz na vymazání celé pracovní paměti
stisknutím tlačítka JA (ano).
UPOZORNĚNÍ! Aktuální programy v pracovní paměti budou přepsány, resp. definitivně

smazány
417
Nahrávání zálohy (nahrávání pracovní sady)
Volitelná výbava
Blok 1
Externí osy

Obsah
1. Externí osy.........................................................................................422
2. Dotaz na stav volně programovatelných os....................................423
3. Synchronizace externích os..............................................................425
3.1 Programování definičních bodů.......................................................................... 426
3.2 Definování kinematického řetězce externích os........................................... 429
3.3 Synchronní pojíždění interních a externích os robotu
při programování......................................................................................................431
3.4 EXTORIOFF................................................................................................................. 432
4. Kružnice s externími osami..............................................................433
5. Referování externích otočných os
s rozsahem otáčení větším než 360°��434
6. Manipulace s informacemi o bodech pro externí osy (MPE)..........435
6.1 Všeobecně................................................................................................................... 435
6.2 Výběr a funkce u offline procesu......................................................................... 435
6.3 Výběr a funkce u online procesu......................................................................... 438
7. Ruční pojíždění externími osami (MANAX).....................................442
7.1 Všeobecně................................................................................................................... 442
7.2 Výběr a funkce u offline procesu......................................................................... 442
7.3 Výběr a funkce u online procesu......................................................................... 443
7.4 Ovládací pult.............................................................................................................. 443
8. Asynchronní pojíždění externími osami.........................................445
8.1 Všeobecně................................................................................................................... 445
8.2 Polohování osy ADRIVE.......................................................................................... 446
8.3 Zjišťování a přiřazování stavu osy....................................................................... 447
8.4 Kontrola polohovadla............................................................................................. 448
9. MASTER/SLAVE..................................................................................449
9.1 MASTER/SLAVE (nízkonákladová verze)........................................................... 449
9.2 MASTER/SLAVE (plná verze).................................................................................. 450
9.2.1 Programování....................................................................................................... 451
9.3 Zařízení MASTER/SLAVE s větším počtem robotů........................................ 453
9.3.1 Aktivace synchronního chodu....................................................................... 455
9.3.2 Deaktivace synchronního chodu.................................................................. 455
10. Synchronní osa..................................................................................456
10.1 Polohová odchylka (offset) mezi osami MASTER a SLAVE.......................... 457
11. Parametrizace externích os..............................................................458
12. Vypínání/přepínání externích os.....................................................460

13. Přepínání os...................................................................................... 460

13.1 Způsob fungování��461
13.2 Příklad programu��462
14. Automatické testování brzd............................................................ 463
14.1 Program BRAKEDEF��464
421
Externí osy
Volně programovatelné externí osy
1. Externí osy
Při ukládání bodů se uloží souřadnice disponibilních externích os (max. 30 čísel

os 7–36) a také čísla interních os (1–6) a jsou integrovány do pohybu mechaniky
robotu (viz také Blok 3 – Standard – kapitola „2.2 Bewegen der
Robotermechanik“ auf Seite <?>). Při tomto běžném způsobu použití slouží
externí osy jako „polohovadla“ – konstrukční díl, resp. mechanika robotu jsou
uvedeny do určité polohy.
7 LVE – osa 7
8 QVE – osa 8
7
9 VVE – osa 9
10 DP – osa 10
11 KP – osa 11 8
9 11
10
Obrázek 1. QRC 320 s externími osami
Zvyšuje se tak pracovní dosah zařízení.

• Volitelné funkce a příkazy jako
Metoda
Funkce Příkazy
programování*
Synchronní pojíždění externími osami EXTDEF ONLINE
EXTCHAIN
EXTSYNON
Kružnice s externími osami – rozsah EXTCIR ONLINE
otáčení
= 356 stupňů
Softwarové referování externích os SOFTREF ONLINE
Asynchronní pojíždění externími osami ADIVEAX
Volitelná výbava – Blok 1 Volně programovatelné externí osy
Metoda
Funkce Příkazy
programování*
DRIVESTAT
WAITONAX ONLINE
Ruční pojíždění externími osami MANAX ON-/OFFLINE
Manipulace s externími osami MPE ON-/OFFLINE
Vypnutí synchronního otáčení dvou CHSYN OFFLINE
externích os
MASTER/SLAVE MASTERON
MASTERO-
FF
SYNCON
SYNCOFF ONLINE
* Metoda programování:
Online Definování a provádění probíhá v průběhu programu.

Offline Definování a provádění probíhá na základě samostatných
dialogů v hlavním menu.
On-/Offline Provedení lze realizovat jak online, tak i offline procesem.
výrazně zvyšují funkčnost a možnosti použití.
2. Dotaz na stav volně programovatelných os
Příkaz
AXISSTAT_( 10, A)
Vrácená proměnná
Číslo osy, která je předmětem dotazování
umožňuje načtení aktuálního stavu osy. Je načten v podobě binárního kódu.
Číslo bitu Hodnota Stav

Bit 1 1 ADRIVE-ON
Bit 2 2 ADRIVE-PAR (paralelní úloha)
Bit 3 4 MANAX-ON
Bit 4 8 EXTOFF-ON
Bit 5 16 EWS-ON
Bit 6 32 Uvolnění regulátoru
Bit 7 64 Zatažená brzda
Bit 8 128 Aktivní rychlé zastavení osy
Bit 9 256 Pohon na otáčkách 0
423
Dotaz na stav volně programovatelných os
Bit 10 512 Pohon má referenci

Bit 11 1024 Kontaktní senzor je aktivní
Příklad programu
Příklad kódu VAR A,B,C,D,E,F,M,H,I,J,K,L

MAIN
!DRIVESTAT (11,0)
!MANAX (11,11)
AXISSTAT(3,A)
BOOL (AND,A,1,B)
BOOL (AND,A,2,C)
BOOL (AND,A,4,D)
BOOL (AND,A,8,E)
BOOL (AND,A,16,F)
BOOL (AND,A,32,M)
BOOL (AND,A,64,H)
BOOL (AND,A,128,I)
BOOL (AND,A,256,J)
BOOL (AND,A,512,K)
BOOL (AND,A,1024,L)
GOTOXY (0,8)
IF B = 1 THEN WRITE (‚ADRIVE-ON‘)
ELSE IF C = 2 THEN WRITE (‚ADRIVE-PAR‘)
ELSE WRITE (‚ADRIVE-OFF‘)
GOTOXY (0,9)
IF D = 0 THEN WRITE (‚MANAX-OFF‘)
IF D = 4 THEN WRITE (‚MANAX-ON‘)
GOTOXY (0,10)
IF E = 0 THEN WRITE (‚EXTOFF-OFF‘)
IF E = 8 THEN WRITE (‚EXTOFF-ON‘)
GOTOXY (0,11)
IF F = 0 THEN WRITE (‚EWS-OFF‘)
IF F = 16 THEN WRITE (‚EWS-ON‘)
GOTOXY (0,12)
IF M = 0 THEN WRITE (‚KEINE REGLERFREIGABE‘)
IF M = 32 THEN WRITE (‚REGLERFREIGABE‘)
GOTOXY (0,13)
IF H = 0 THEN WRITE (‚BREMSE NICHT ANGEZOGEN‘)
IF H = 64 THEN WRITE (‚BREMSE ANGEZOGEN‘)
GOTOXY (0,14)
IF I = 0 THEN WRITE (‚QUICK-STOP NICHT AKTIV‘)
IF I = 128 THEN WRITE (‚QUICK-STOP AKTIV‘)
GOTOXY (0,15)
IF J = 0 THEN WRITE (‚ANTRIEB NICHT AUF DREHZAHL 0‘)
IF J = 256 THEN WRITE (‚ANTRIEB AUF DREHZAHL 0‘)
GOTOXY (0,16)
IF K = 0 THEN WRITE (‚ANTRIEB HAT KEINE REFERENZ‘)
IF K = 512 THEN WRITE (‚ANTRIEB HAT REFERENZ‘)
GOTOXY (0,17)
IF L = 0 THEN WRITE (‚KONTAKTSENSOR NICHT AKTIV‘)
IF L = 1024 THEN WRITE (‚KONTAKTSENSOR AKTIV‘)
PAUSE
GOTOXY (0,0)
END
3. Synchronizace externích os
Během rotačního, resp. podélného pohybu jedné nebo několika externích

os vyžaduje dodržení předepsaných rychlostí (seznam parametrů svařování)
na různých poloměrech polohovadla a přesné polohování špičky drátu
na svařovací dráze jednorázové určení prostorové polohy těchto os vůči
souřadnicovému systému robotu.
Prostorová poloha každé osy se vypočítá pomocí naprogramovaných
definičních bodů. Prostřednictvím níže uvedeného dialogového okna jsou do
programu zaneseny potřebné informace (číslo osy, typ osy, definiční body a
kinematické zřetězení).
Obrázek 2. Synchronizace externích os
425
Synchronizace externích os
Definování synchronizace
EXTDEF_( 2; 0; 801,802,803,804)
Definiční body
Druh externí osy
0 – rotační
1 – lineární
Číslo externí osy
1 – osa 7
2 – osa 8
...
30 – osa 36
EXTDEF = EXTernal DEFinition

Definování kinematického řetězce externích os
(viz strana 7).
EXTSYNON = EXTernal SYNchronisation ON =
Zapnutí synchronizace.
EXTSYNOFF = EXTernal SYNchronisation OFF =

Vypnutí synchronizace.
EXTORIOFF = EXTernal ORIentation synchronisation OFF

Vypnutí synchronizace orientace při synchronním chodu
(viz strana 9).
3.1 Programování definičních bodů

Dosažitelný fixní bod je v různých polohách os, které mají být synchronizovány,
naprogramován nejméně dvakrát a nejvíce osmkrát (viz náhledy). Body by
měly pokrývat co největší pracovní dosah osy, která má být synchronizována, a
měly by být rovnoměrně rozprostřené. Při naučení (TEACH) nehraje orientace
hořáku žádnou roli. Přesnost svařovací dráhy do značné míry závisí na přesnosti
definičních bodů; proto je bezpodmínečně nutný přesný TCP a vysoká přesnost
bodů.
Doporučuje se zvolit pro definování vysoké číslo bodu, které nebude v dalším
průběhu programu přepsáno.
Například
Osa 7 – body 700–707 Osa 8 – body 800–807 atd.
Obrázek 3. Programování definičních bodů
Jestliže se programování provádí v podprogramu, lze synchronní pojezd

aktivovat ve všech dalších programech.
Náhledy:
Programování definičních bodů (min. 2 body)
u lineárních os
• LVE – portál / dlouhá pojezdová jednotka
• QVE – šikmá pojezdová jednotka
• VVE – vertikální pojezdová jednotka
Obrázek 4. Osa 7, body 700–701
Vezměte v úvahu různé polohy externích os 7/8/9.
427
Náhledy:
Programování definičních bodů (min. 3 body)
u rotačních os (WPEK – decentrální periferie (DP) otočný stůl,
otočný/sklopný stůl, orbitální stůl)
Při programování definičních bodů jedné osy se smí pohybovat pouze osa,
která má být synchronizována. Všechny ostatní osy svou polohu již nesmějí
změnit.
Jestliže je nutné pro dosažení osy, která má být definována, pojíždět jinou osou
(LVE), zvolte polohu, z níž pokryjete co největší pracovní dosah osy, která má
být definována.
3.2 Definování kinematického řetězce externích os

Příkazem
EXTCHAIN_(..,..) = externí řetězec
jsou určeny externí osy, které se podílejí na synchronizaci. V případě více než
jedné externí osy je hierarchie externích os definováno pořadím číselných
údajů v příkazu EXTCHAIN, to znamená, že je určeno, která z externích os bude
hrát nadřízenou, resp. podřízenou roli.
U příkazu EXTCHAIN se zadává číslo externí osy (externích os). Pořadí čísel
externí osy (externích os) začíná číslem „1“.
Pro nadefinování kinematického zřetězení musí být externí osy rozděleny do
2 skupin os:
1. Externí osy, které pohybují robotem, a

2. Externí osy, které pohybují dílcem.
Protože mechanikou robotu v praxi většinou pohybuje lineární osa, jsou
lineární osy za normálních okolností osami nadřízenými. Výjimku tvoří otočná
věž, na níž je robot namontovaný.
Pořadí v příkazu EXTCHAIN proto udává hierarchii externích os.
Příklad: Externí lineární osa jako osa 7
EXTCHAIN_(1)
Příklad: 2 rotační osy

U otočného/sklopného stolu je osa 8 otočnou osou a osa 9 sklopnou osou.
Když se pohybuje osa 8 , na prostorové poloze osy 9 se nic nemění. Když se
naproti tomu pohybuje osa 9 , automaticky se změní prostorová poloha osy
8 .
9
Protože osa 9 ovlivňuje polohu osy 8 , je osa 9 nadřízenou externí osou. Toto
8 je definováno následujícím příkazem
EXTCHAIN ( 3, 2)
Hierarchie 2 – osa 8 = otočná osa
Obrázek 9. Rotační osy
Hierarchie 1 – osa 9 = sklopná osa
429
Příklad: Jedna lineární a dvě rotační osy
EXTCHAIN (1,3,2)
Hierarchie 1 – osa 7 – lineární osa – 1. externí osa
Hierarchie 2 – osa 9 – sklopná osa – 3. externí osa
Hierarchie 3 – osa 8 – otočná osa – 2. externí osa
Obrázek 10. Lineární a rotační osy
Příklad: Lineární osa, otočná věž s vertikálním pojezdovým ústrojím
EXTCHAIN (1,2,3)
Hierarchie 1 – osa 7 – lineární osa
Hierarchie 2 – osa 8 – otočná věž
Hierarchie 3 – osa 9 – vertikální pojezdové ústrojí
Obrázek 11. Lineární a rotační osy

LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,40,330,0,0,0..
MAIN
EXTDEF (1;1;700,701,702,703,704)
EXTDEF (2;0;800,801,802,803,804,805,806)
EXTDEF (3;0;900,901,902,903,904,905,906)
EXTCHAIN (1,3,2)
START: PAUSE
$ (1)
EXTSYNON
GP (1..4)
GC (5..8)
GP (9,10)
ARC (10,11,12)
ARC (12,13,14)
GP (15,1)
EXTSYNOFF
END
3.3 Synchronní pojíždění interních a externích os robotu

při programování
Synchronizací externích os poskytuje řízení možnost pojíždět v režimu TEACH
současně interními a externími osami.
Špička drátu (TCP) sleduje při zachování orientace hořáku pohyby externích os.
Je udržována přesně ve stejné poloze. Díky tomu při korekci bodů, jíž se účastní
také externí osy, odpadá přepínání mezi „interními“ a „externími“ osami.
Předpoklad:
Řízení vyžaduje pro synchronní pojíždění informace o prostorové poloze
1 Aktivace synchronního chodu
1
Obrázek 23. Volba synchronního chodu v režimu TEACH
externích os a o kinematickém zřetězení. Proto musí být před zahájením

prací v režimu TEACH proveden program s těmito systémovými informacemi
(EXTDEF, EXTCHAIN).
Externí osy, které nejsou popsány příkazem EXTDEF, nejsou při synchronním
pojíždění zohledněny a lze s nimi pohybovat pouze externě. Jestliže tyto sys-
témové informace nejsou řízení známy, a přesto přepnete na synchronní chod,
objeví se chybové hlášení:
Počet externích os mimo rozsah

Praktické použití
• Načtení systémových informací (provedení příkazů EXTDEF a EXTCHAIN)
• Volba režimu TEACH
• Volba funkce SYNCHRON EXTERN 1
431
Jsou-li při zvolení funkce SYNCHRON EXTERN aktivované interní osy, zůstanou
aktivní až do přepnutí na externí osy, kde dojde k aktivaci funkce SYNCHRON
EXTERN.
Monitorování rychlosti montážní příruby se v režimu SYNCHRON EXTERN
neprovádí.
3.4 EXTORIOFF
Vypnutí synchronizace orientace při synchronním chodu s externími osami
Synchronní chod externích os poskytuje konstantní, definovanou rychlost
procesu podél dráhy, definovanou polohu TCP a také definované přizpůsobení
orientace svařovacího hořáku vůči dílci. V jednotlivých případech použití se od
úpravy orientace svařovacího hořáku upouští, čímž lze dosáhnout klidnějšího
chodu robotu.
Poté je při synchronním chodu kontrolována pouze rychlost svařování a
relativní poloha vzhledem k dílci.
Vypnutí orientace příkazem EXTORIOFF je účinné obecně pouze v případě,
že byl synchronní chod zapnut příkazem EXTSYNON. Příkaz EXTORIOFF, který
následuje po příkazu EXTSYNON, synchronizaci orientace opět vypne. Ta potom
zůstane vypnutá pro všechny sekvence programu, dokud není znovu zapnutá
příkazem EXTSYNON.
Příkaz nemá žádný dopad na stávající uživatelské programy se synchronním
chodem.
Příklad kódu EXTDEF (1;0;10,11,12,13,14)

EXTCHAIN (1)
GP (100)
EXTSYNON
GC (101..110)
EXTORIOFF
GC (200..205)
EXTSYNOFF
GP (1000)
Na body 101–110 se najíždí jak se synchronizovanou polohou, tak se

synchronizovanou orientací. U bodů 200 až 205 je zachována pouze relativní
poloha vůči dílci. Orientace je při tom lineárně interpolovaná, takže se s ní
pracuje jako při neaktivovaném synchronním chodu.
4. Kružnice s externími osami
Kružnice, které jsou soustředně umístěné na otočné ose s pracovním dosahem

pouze 356°, nemohou být projížděny celé. Chybějící 4° a uvedenou velikost
překrytí pokryjí v poslední třetině pohybu po kružnici osy robotu.
Příkazem
FUNCON_ EXTCIR, Čís.
funkci aktivujete.
Po dokončení kružnice funkci znovu deaktivujte příkazem
FUNCOFF_EXTCIR
Předpokladem této funkce je synchronizace externích os

UPOZORNĚNÍ!
(viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „3. Synchronizace externích os“ na
straně 425).
433
Referování externích otočných os s rozsahem otáčení větším než 360°
5. Referování externích otočných os s rozsahem otáčení

větším než 360°
V oblasti svařování ve vrstvách jsou často zapotřebí otočné osy s více než
jedním otočením (>360°). Tím lze například zamezit vypnutí elektrického
oblouku mezi jednotlivými plnicími vrstvami (chyba spoje) jednoho svaru.
Počet otočení závisí na převodovém poměru převodovky motoru a může se
lišit. Abyste nemuseli provádět časově náročné otáčení zpět do výchozí pozice
(HOME), můžete příkazem
FUNCON_ SOFTREF, Čís.
vynulovat počet provedených otočení, to znamená, že pokud se osa otočí

o 730°, odečte se (v počítači) 2krát 360°. Aktuální poloha os je pak od výchozí
pozice (HOME) vzdálená o 10°.
Softwarové referování všech externích otočných os je možné, jedním příkazem
lze ale referovat vždy jen jednu externí osu.
UPOZORNĚNÍ! Aby nedocházelo k chybám, neměl by být příkaz SOFTREF vyvoláván

v polohách 0°, 360°, 720° atd. nebo 180°, 540°, 900°. Vzdálenost od těchto
poloh by neměla překročit ±5°.
Pro softwarové referování synchronních os použijte tento příkaz:
FUNCON_ SYNCREF, Nr., Čís.

Číslo druhé externí osy
Číslo první externí osy
6. Manipulace s informacemi o bodech pro externí osy (MPE)
6.1 Všeobecně
Často je při používání robotu s externími osami nutné posunout uživatelské
programy jedné lineární osy na druhé pracoviště nebo je zkopírovat z jednoho
volně programovatelného polohovadla dílce na jiné, a to bez náročného
opakovaného programování.
Funkce „Manipulace s informacemi o bodech pro externí osy“ nabízí možnost
změnit jednou naprogramované body programu offline a online procesem.
6.2 Výběr a funkce u offline procesu

Offline proces es používá především k vytváření nových a samostatných
programů. Volba se provádí na první úrovni menu na PHG.
Obrázek 12. MPE – offline
1. Absolutní posunutí
Externí osa je charakterizovaná absolutní hodnotou.
Například zastavení externí osy
MPE_A _TEST.P (7, 100)
Cílový bod
Číslo osy
Název programu
Absolutní (zastavení osy 7)
Posune v programu TEST všechny souřadnice bodů osy 7 na polohu osy 7,

definovanou bodem 100. Jestliže například u bodu 100 souřadnice bodů 7. osy
zahrnuje 20 000 inkrementů, bude tato souřadnice přiřazena všem bodům
v uvedeném programu.
435
Manipulace s informacemi o bodech pro externí osy (MPE)
2. Relativní posunutí
K externí ose je přičten offset.
Například posunutí souřadnic bodů
MPE_R _TEST.P (8, 4, 100)
Cílový bod
Zdrojový bod
Číslo osy
Název programu
Relativní (posunutí o vektor mezi bodem 4 a bodem 100)
Posune v programu TEST všechny souřadnice bodů osy 8 relativně o offset

určený bodem 4 a bodem 100. Jestliže například u bodu 4 souřadnice bodů
8. osy zahrnuje 20 000 inkrementů a u bodu 100 je 25 000 inkrementů, budou
všechny body posunuty kladným směrem o 5 000 inkrementů.
3. Záměna souřadnic bodů

Uložené souřadnice dvou externích os stejného druhu jsou zaměněny.
Například záměna souřadnic všech bodů osy 7 a osy 8.
MPE_E _TEST.P (7, 8)
Číslo osy 8
Číslo osy 7
Název programu
Exchange (Záměna souřadnic osy 7 a osy 8).
Alternativně lze použít „C“ pro kopírování!
MPE_E_TEST.P(7,8,1,50)
Jak bylo uvedeno výše, avšak změní se pouze body 1 až 50 (včetně).
4. Kopírování souřadnic bodů

Uložené souřadnice bodů jedné externí osy budou nakopírovány na další exter-
ní osu.
MPE_C_TEST.P(7,8)
Nakopíruje souřadnice všech bodů z osy 7 na osu 8.
MPE_C_TEST.P(7,8, 1,50)
Operace se týká pouze bodů od 1 do 50.

Tento dodatek je možný u všech příkazů MPE.
Kopírování
Alternativně lze použít C pro záměnu!
K definování absolutní polohy, resp. offsetu posunutí musí být bod naprogra-
movaný. Během vykonávání příkazu jsou kontrolována a zobrazena překročení
koncových poloh.
UPOZORNĚNÍ! Má-li zdrojový program zůstat zachován, musí být nejprve vytvořena kopie
programu, která je požadovaným způsobem upravena. Toto opatření chrání
zejména při použití absolutního posunutí jedné osy před nechtěnými
změnami originálního programu, jestliže se provedená manipulace ukáže
jako nepoužitelná.
Operační systém při záměně informací o bodech mezi 2 externími osami
nezkoumá, zda bude výsledný program dávat smysl.
Odpovědnost nese operátor!
Jsou kontrolovány pouze softwarové koncové spínače příslušných os z hlediska
shody.
Praktický význam má tento typ příkazu pouze při identické „mechanické“
a „elektrické“ konfiguraci příslušných os, případně ve spojení s dodatečnou
offline transformací souřadnic robotu.
437
6.3 Výběr a funkce u online procesu

Analogicky k příkazu offline MPE je možná manipulace s informacemi o bodech
také v rámci programu – tedy online. Praktickým příkladem online procesu je
zastavení externích os v průběhu čištění.
Obrázek 13. Online – MPE
Parametry, první a poslední bod, který má být posunut, jsou volitelné

parametry a nemusí být zadávány. Díky tomu jsou zpracovány všechny body
s výjimkou těch, které jsou zapotřebí pro výpočet příkazu MPE (zdrojový bod /
cílový bod).
Relativní posunutí
MPE_( 1, 7, 100, 200, 45, 78)
Poslední bod, který má být posunut, 78

První bod, který má být posunut, 45
Cílový bod 200
Zdrojový bod 100
Číslo osy 7
Typ MPE 1
U bodů 45–78 je osa 7 posunutá o vektor, který je určen vzdáleností bodů

100–200. Parametr typu MPE, hodnota 1, definuje relativní posunutí.
Absolutní posunutí
MPE_( 2, 7, 100, 45, 78)

Cílový bod 100
Číslo osy 7
Typ MPE 2
U bodů 45–78 se osa 7 zastaví v poloze, kterou má u bodu 100. Parametr typu
MPE, hodnota 2, definuje absolutní posunutí.
Záměna informací o bodech
MPE_( 3, 8, 11, 45, 78)

Externí osa 11
Externí osa 8
Typ MPE 3
U bodů 45–78 jsou zaměněny polohy os 8 a 11. Parametr typu MPE, hodnota 3,
definuje záměnu informací o bodech.
Kopírování informací o bodech
MPE_( 4, 8, 11, 45, 78)

Cílová osa 11
Zdrojová osa 8
Typ MPE 4
U bodů 45–78 se osa 11 zastaví ve stejné poloze jak osa 8. Parametr typu MPE,
hodnota 4, definuje kopírování informací o bodech.
439
Příklad použití:
Podprogram pro čištění hořáku se zastavením os 7 a 8 během čištění.
Příklad kódu PUBLIC_PROC_REI

STORPOS_(100,100,1,1) !Uložení bodu 100 na aktuálním místě.
MPE_(2,7,100,1,7) !Zastavení osy 7 (body 1 až 7)
MPE_(2,8,100,1,7) !Zastavení osy 8 (body 1 až 7)
GP_(1..4)
SET_(4)
WAITS_(2)
RESET_(4)
WAITI_(IN(4))
GP_(3,5..7)
ENDP
Příklad použití:
Posunutí informací o bodech prostřednictvím osy 8
RESTART
Příklad kódu
MAIN
!***** COPY SOURCE POINTS ******!
COPYP (3..8,15) !1. WELD
Kopírování bodů dráhy prvního COPYP (3..8,25) !2. WELD 1
1
úseku pro další segmenty. COPYP (3..8,35) !3. WELD
COPYP (3..8,45) !4. WELD
!** RELATIVE SHIFT WITH EXTERNAL AXIS **!

Výpočet nových poloh os MPE (1,8,100,103,13,18) !FIRST CALCULATION!
2
pro další segmenty. MPE (1,8,100,203,23,28) !SECOND CALCULATION! 2
MPE (1,8,100,303,33,38) !THIRD CALCULATION!
MPE (1,8,100,403,43,48) !FOURTH CALCULATION!
$ (1)
GP (1,2,3)
GC (4,5) !FIRST WELD!
ARC (5,6,7)
GP (8)
$ (2)
GP (2,13)
GC (14,15) !SECOND WELD
END
Postup
Referenční body
1
(100, 103, 203, 303, 403, …)
Obrázek 14. Referenční body jednotlivých segmentů
• Naprogramování prvního segmentu na konstrukčním dílu (body 1 ... 8).

• Naprogramování prvního referenčního bodu (bod 100) pro relativní
posunutí, rovněž na prvním segmentu konstrukčního dílu.
• Naprogramování dalších referenčních bodů (body 103, 203, 303, 403, ...) pro
druhý, třetí atd. segment.
• Referenční body (100/103, 100/203, 100/303 ...) definují rozdíl mezi
souřadnicemi bodů osy 8 a musí být naprogramovány s nejvyšší přesností.
• Kopírování naučených bodů na prvním segmentu příkazem COPYP (jsou
vytvořeny reálné body pro další části dílce).
• Výpočet nových souřadnic os (osa 8) pro další segmenty příkazem MPE.
UPOZORNĚNÍ! Příkazy COPYP a MPE mohou být po úspěšném provedení deaktivovány,

resp. vymazány, protože na jednotlivých segmentech byly vytvořeny reálné
body.
441
Ruční pojíždění externími osami (MANAX)
7. Ruční pojíždění externími osami (MANAX)
7.1 Všeobecně
Díky volitelnému příkazu MANAX je možné v průběhu programu ručně pojíždět
externí osou. Příslušná osa je odpojená od řízení a lze s ní pojíždět pomocí
tlačítka na doplňkovém ovládacím pultu. To může být za určitých okolností
nutné pro vkládání konstrukčních dílů.
7.2 Výběr a funkce u offline procesu

Programování se v podstatě omezuje na příkazy
MANAX_( 11, čís.,
Číslo osy
Stav (11 = zapnutí)
MANAX_( 10, čís.,
Číslo osy
Stav (10 = vypnutí)
s nimiž se zapíná funkce MANAX (ruční osa).
Obrázek 15. Volba funkce MANAX
Uvedená osa je po zapnutí funkce odpojena od řízení robotu a je možné s ní

pojíždět prostřednictvím doplňkového ovládacího pultu (viz následující popis).
Funkce se aktivuje až v poté, co byl proveden příkaz MANAX_(11,Nr.) pro
UPOZORNĚNÍ!
všechny osy nacházející se ve vkládací poloze.
7.3 Výběr a funkce u online procesu

U online procesu se zapínání, resp. vypínání funkce provádí příslušným
příkazem v programu. Manuální pojíždění externí osou se provádí stejně jako
u offline programování.
Obrázek 16. Volba funkce MANAX (online proces)
7.4 Ovládací pult

Na ovládacím pultu se nacházejí následující spínací prvky:
• Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ
• Třístupňové potvrzovací tlačítko (střední poloha = potvrzení)
• Na každou skupinu os světelné otočné tlačítko pro pravotočivý, resp. levoto-
čivý pohyb os
Zobrazení aktuálního stavu (světlo nesvítí = Manax neaktivní)
příkazu Manax (světlo nesvítí = Manax aktivní)
• Tlačítko pro najetí do výchozí polohy
–ve spojení s potvrzovací tlačítkem–
1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 1 2 3 4 5
2 Najetí osami do výchozí polohy

• Pohybují se osy 9/10
nacházející se ve vkládací
poloze nebo osy 11/12
3 Pravotočivá-levotočivá osa 9/11
4 Pravotočivá-levotočivá osa 10/12
5 Třístupňové potvrzovací tlačítko

Obrázek 17. Externí ovládací pult MANAX
443
Ruční pojíždění externími osami (MANAX)
Ruční pojíždění je v zásadě možné až poté, kdy byl proveden platný příkaz
MANAX (pro osy nacházející se ve vkládací poloze, v našem příkladu osy 9 a 10 /
osy 11 a 12) a bylo rovněž stisknuto potvrzovací tlačítko na ovládacím pultu.
Je třeba si uvědomit, že je příslušná osa po vypnutí provozu MANAX znovu
UPOZORNĚNÍ!
ovládána řízením robotu. Měli byste tedy zajistit, aby bylo možné dosáhnout
dalšího bodu bez kolize.
Při použití polohovadla dílce s obracečem je do výchozí polohy externích
os nacházejících se ve vkládací poloze najížděno předtím, než jsou znovu
připojeny.
(NOUZOVÉ ZASTAVENÍ v provozním režimu AUTOMATIKA).
8. Asynchronní pojíždění externími osami
8.1 Všeobecně
Asynchronní pojíždění externími osami poskytuje možnost polohovat volně
programovatelnou externí osu nezávisle na vlastním pohybu robotu.
Tato funkce se používá mimo jiné k polohování obracečů
(např. CR 402 – DP – viz obrázek).
Obrázek 18. Polohovadlo s obracečem CR 402 DP
Externí osa určená pro tuto funkci musí být v řízení robotu předem
nakonfigurovaná a automaticky se aktivuje při každém spuštění systému.
Zůstane aktivní až do vypnutí programovacím příkazem.
Není-li funkce aktivní, lze externí osu naprogramovat a pojíždět s ní jako s kte-
roukoliv jinou osou.
445
Asynchronní pojíždění externími osami
8.2 Polohování osy ADRIVE

Příkazem
ADRIVEAX_( 7, 1800, 100)
Rychlost
Poloha v 1/10 stupně
(zde osa 7)
lze polohovat příslušnou externí osu. Robot zatím může provádět další
programovací příkazy.
Obrázek 19. Asynchronní pojíždění externími osami
Jsou-li během polohování prováděny příkazy k pojíždění (například čištění

svařovacího hořáku), musí být při programování prostorových bodů zohledně-
no takto vznikající nebezpečí kolize mezi interními osami robotu a externími
osami.
8.3 Zjišťování a přiřazování stavu osy

Příkaz
ADRVSTAT_( osa, proměnná)
Proměnná pro stavovou hodnotu

Číslo osy
zjišťuje aktuální stav externí osy a zaznamená ho do uvedené proměnné.

Význam stavových hodnot je následující:
Stavová Význam
hodnota
0 Osa není nakonfigurovaná pro funkci asynchronního pojezdu.
1 Pohyb byl přerušen
(NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, tlačítko uvolnění atd.).
2 Osa je v pohybu.
3 Osa dosáhla cílové polohy.
Stav osy poskytuje jednoznačnou informaci o aktuálním stavu (poloze) externí
osy. Díky tomu lze program příslušným způsobem větvit tak, aby nedocházelo
ke kolizím.
Přiřazení stavu osy se provádí příkazem
DRIVESTAT_( osa, hodnota).
Deaktivace funkce asynchronního pojez-

0
du
Aktivace funkce asynchronního pojezdu

1
pro normální program

2
pro paralelní úlohu
Je-li deaktivovaná funkce „Asynchronní pojezd“, lze s osou zacházet jako

s běžnou volně programovatelnou osou. Pojíždění osou v provozním režimu
TEACH je díky tomu možné.
Je-li funkce aktivní, je osa polohována programovacími příkazy. Tento příkaz
může být stažen z normálního programu CAROLA nebo z paralelní úlohy (viz
samostatná dokumentace „Paralelní úloha“).
447
Asynchronní pojíždění externími osami
8.4 Kontrola polohovadla

Příkaz
WAITONAX_( čís.,
Číslo osy
zajišťuje, aby bylo polohování externí osy dokončeno, než budou upnuté
konstrukční díly obrobeny.
Je-li pohyb robotu rychlejší než polohování externí osy, vyčká robot na řád-
ku programu s příkazem WAITONAX tak dlouho, dokud nebude polohování
dokončeno.
UPOZORNĚNÍ! Neprovedený příkaz ADRIVEAX, resp. WAITONAX (např. začátek řádku) před-
stavuje zvýšené nebezpečí kolize.
Je-li příkaz ADRIVEAX prováděn při neaktivní funkci, průběh programu se
přeruší.
Příklad: Najetí na polohu otočného stolu 1
PUBLIC PROC POS1

Příklad kódu
SET (7)
LP1:IF NOT IN (7) THEN JUMP LP1 Fixace polohy otočného stolu „vzad“
RES (7)
DRIVESTAT (8,1) Aktivace funkce „ADRIVEAX“
ADRIVEAX (8,0) Spuštění polohování osy 8
WRITE (‚*** TABLE MOVE TO POS.1! ***‘)
IF X = CLEAN THEN CALL SPR
WAITONAX (8) Čekání na ukončení polohování
LP2:IF NOT IN (5) THEN JUMP LP2
SET (8)
LP3:IF NOT IN (8) THEN JUMP LP3 Fixace polohy otočného stolu
„vpřed“
RES (8)
SELE:=0
WRITE (‚‘)
ENDP POS1
9. MASTER/SLAVE
Použití
Volitelná výbava MASTER/SLAVE se používá u zařízení, u nichž tentýž
konstrukční díl obrábí více robotů současně, resp. tam, kde je nutné provádět
svařování synchronizované s externími osami.
Obrázek 20. MASTER/SLAVE
Je k dostání ve dvou verzích.

1. MASTER/SLAVE (nízkonákladová verze)
2. MASTER/SLAVE (plná verze)
9.1 MASTER/SLAVE (nízkonákladová verze)

U nízkonákladové verze MASTER/SLAVE se k synchronizaci částí programu
používá příkaz SYNCOFF, a to například pro současné dosažení/opuštění sva-
řovacích drah a také k zamezení kolizím robotu. Proměnné mohou být rovněž
přenášeny na partnerského robota nebo od něho mohou být přijímány.
V případě většího počtu současně prováděných svařovacích drah je nutné, aby
oba roboty počkaly na stejný synchronizační signál. Zde se doporučuje prová-
dět číslování průběžně.
449
MASTER/SLAVE
Jakmile robot MASTER obdrží příkaz

SYNCOFF_( čís; A;B)
Vysílané a přijímané proměnné pro vzájemný přenos

hodnot mezi partnerskými roboty.
Průběžné číslování příkazu SYNCOFF, jež zamezuje asynchronní-
mu průběhu programu.
počká tak dlouho, dokud robot SLAVE rovněž nedosáhne příkazu SYNCOFF_
(Nr.). Provádění programu pokračuje současně.
V případě nestejného číslování, tedy když program probíhá asynchronně, dojde
k přerušení a vydání chybového hlášení
Nestejné parametry Syncon/Syncoff
Obě řízení robotu lze chápat jako samostatná zařízení s neomezeným

UPOZORNĚNÍ!
rozsahem funkcí. Při použití funkce Začátek řádku dbejte na stejné číslo
u příkazu SYNCOFF.
9.2 MASTER/SLAVE (plná verze)

Použití se 2 roboty
Plná verze MASTER/SLAVE se používá u zařízení, kde 2 roboty obrábějí jeden
konstrukční díl synchronizovaně s externí osou partnerského robotu.
Definování robotu MASTER
Robot, který pohání společně používanou externí osu.
Jako robot MASTER je označen pomocí příkazu MASTERON_(n)*.
Definování robotu SLAVE
Druhý robot (bez hnací jednotky pro externí osu) získává informace o poloze
pohybující se osy prostřednictvím komunikačního propojení a pomocí příkazu
MASTEROFF_(n)* je označen jako robot SLAVE.
* Číslo příslušné externí osy, která je označena za osu MASTER/SLAVE.
9.2.1 Programování
Při programování obou robotů je třeba dbát na to, aby
• robot a příslušná osa robotu byly před programováním definičních bodů
(synchronizací externích os) nebo svarových spojů určené jako MASTER,
resp. SLAVE
• byly nejprve provedeny příkazy MASTERON/OFF (viz příkaz MASTERON/
MASTEROFF v této kapitole)
• externí osou mohl pojíždět pouze robot MASTER
• byl u robotu MASTER aktivní provozní režim TEACH, jestliže jsou body
naučeny robotem SLAVE – přenos aktuální polohy osy MASTER
• obě řízení (i řízení robotu SLAVE) znala geometrickou polohu příslušné
externí osy (viz kapitola „Synchronizace externích os“).
K naprogramování bodu u robotu SLAVE musí být robotem MASTER nastavena
poloha externí osy. Poté je robot SLAVE napolohován na konstrukční díl a bod
se uloží. Dávejte pozor, aby byl robot SLAVE naprogramovaný symetricky vůči
průběhu programu robotu MASTER.
To znamená:
• Programování stejných obrysů
• Stejné délky svarových spojů
• Stejné rychlosti svařování
UPOZORNĚNÍ! U tohoto provozního režimu je nezbytně nutné, aby byly oba partnerské
roboty provozovány se stejnými provozními parametry, jako je úprava,
seznamy parametrů svařování, kontrola elektrického oblouku atd.
Omezení
Při režimu MASTER/SLAVE nelze použít níže uvedené funkce, nebo jsou tyto
funkce omezené:
Nelze použít: začátek řádku, start s překrytím, opakované zapalování

(ARCIGNIT), startovací seznamy, koncové seznamy,
seznamy stehových svarů, funkce On error, úprava
parametrů, funkce senzoriky, kružnice s externími osami
(EXTCIR).
Omezeně lze režim EXE-Step, kontrola elektrického oblouku (ONLCON,
použít: ARCCON, ENDCON).
451
MASTER/SLAVE
Příkazem
SYNCON_( čís; A;B)
Volitelné vysílané a přijímané proměnné pro vzájemný

přenos hodnot mezi partnerskými roboty.
Průběžné číslování příkazu SYNCON, jež zamezuje

asynchronnímu průběhu programu.
v poloze začátku svaru se aktivuje synchronní pojíždění obou robotů u pohybu-

jící se externí osy. Oba roboty zahájí synchronní chod.
Příkaz
SYNCOFF_(Nr;A;B)
synchronní chod na konci svařovací dráhy deaktivuje. Používá se rovněž

v nízkonákladové verzi MASTER/SLAVE k synchronizaci programů.
UPOZORNĚNÍ! Jsou-li tyto příkazy zadány prostřednictvím PHG, jsou čísla průběžně
počítána a navrhována počítačem.
U zařízení, kde oba roboty pracují střídavě na externí ose druhého robotu, musí
být robot řídící osu vždy označen jako MASTER a druhý robot jako SLAVE.
Příkaz
MASTERON_ (..)
Osa MASTER (číslo externí osy)
označí robot jako robot MASTER. Informace o poloze osy, která byla určena jako
osa MASTER, jsou přeneseny na osu Dummy* (SLAVE) partnerského robotu.
Příkaz
MASTEROFF_ (..)
Osa SLAVE (číslo externí osy)
označí robot jako robot SLAVE. Osa určená jako osa SLAVE (osa Dummy)* obdrží
informace o poloze osy MASTER prostřednictvím sítě LAN.
*Osa Dummy – jedná se o osu, která fyzicky není k dispozici. Slouží pouze pro
výpočet polohy.
Přípustné jsou maximálně 3 externí osy. Zadání jsou od sebe oddělena čárkou.
Počet os pro příkazy MASTERON a MASTEROFF musí být totožný.
Pomocí výše uvedených příkazů určete robot MASTER, resp. SLAVE
UPOZORNĚNÍ!
předtím, než naprogramujete body (např. synchronizační body pro
příslušnou externí osu).
Příklad programu
Příklad kódu Robot 1 – MASTER Robot 2 – SLAVE

(osmiosý robot) (šestiosý robot plus Dummy osa)
MAIN MAIN
CALL_SYN CALL_SYN
MASTEROFF_(8) MASTEROFF_(7) !Osa 7 = osa Dummy
MASTERON_(7)
SSPD_(20,15) SSPD_(20,15)
$_(1) $_(1)
SYNCOFF_(1) SYNCOFF_(1) !Synchronizace programu
GP_(1,2) GP_(1,2)
SYNCOFF_(2) SYNCOFF_(2) !Synchronizace programu
GP_(3) GP_(3)
SYNCON_(1) SYNCON_(1) !Synchronní chod
GC_(4) GC_(4)
ARC_(4,5,6) ARC_(4,5,6)
GC_(7) GC_(7)
SYNCOFF_(3) SYNCOFF_(3) !Vypnutí synchronního chodu
GP_(8,1) GP_(8,1)
RUN_MENUE RUN_MENUE
END END
V tomto příkladu programu je osa 7 robotu 1 označena jako osa MASTER. In-
formace o poloze jsou přeneseny na Dummy osu (osu 7) partnerského robotu.
Rychlost svařování je řízena robotem MASTER. Obrys a dráha pojezdu na kon-
strukčním dílu jsou pro oba roboty identické.
9.3 Zařízení MASTER/SLAVE s větším počtem robotů

Použití
Pro provoz zařízení MASTER/SLAVE s až 4 roboty SLAVE se namísto výše uvede-
ných příkazů MASTERON, MASTEROFF, SYNCON a SYNCOFF používají příkazy
MSMASTER, MSSLAVE, MSSYNON a MSSYNOFF. Tyto příkazy, s rozšířeným se-
znamem parametrů, umožňují cílené adresování robotu. Dále je možný přenos
proměnných mezi jednotlivými roboty.
453
MASTER/SLAVE
Robot MASTER
Adresa: 0*
Robot, který pohání společně používanou externí osu.
Jako robot MASTER je označen pomocí příkazu
MSMASTER_( adresa; osa)
7..12 = synchronní chod s uvedenou osou

0 = adresa „0“ robotu MASTER
* Protože adresa robotu MASTER je vždy „nula“, není třeba ji uvádět.

Robot SLAVE
Adresa: 1...4
Další roboty (bez hnací jednotky pro externí osu) získávají informace o poloze
pohybující se osy prostřednictvím komunikačního propojení a pomocí příkazu
MSSLAVE_( adresa; osa)
7..12 = synchronní chod s uvedenou osou

1 = první robot SLAVE
2 = druhý robot SLAVE
3 = třetí robot SLAVE
4 = čtvrtý robot SLAVE
jsou označeny jako roboty SLAVE.
UPOZORNĚNÍ! Jestliže se provádí synchronní chod s více externími osami, zadávají se do

příkazů oddělené čárkami.
9.3.1 Aktivace synchronního chodu

Synchronní chod se spouští příkazem .
MSSYNON_( čís., Adr1,Adr2,Adr3,Adr4; VAR1; ROB1,ROB2,ROB3,ROB4)
Přijímaná proměnná 1..4

(hodnoty získané od partnerských robotů)
Odesílaná proměnná (hodnota přenášená do partnerských robotů)
Každá adresa (oddělená čárkou) partnerského robotu / partnerských robotů, s níž má proběhnou
synchronizace, adresa robotu 1–4.
Průběžné synchronizační číslo.
9.3.2 Deaktivace synchronního chodu

Synchronní chod se vypíná příkazem .
MSSYNOFF_( čís., Adr1,Adr2,Adr3,Adr4; VAR1; ROB1,ROB2,ROB3,ROB4)
Přijímaná proměnná 1..4

(hodnoty získané od partnerských robotů)
Odesílaná proměnná (hodnota přenášená do partnerských robotů)
Každá adresa (oddělená čárkou) partnerského robotu / partnerských robotů, s níž má proběhnou
synchronizace, adresa robotu 1–4.
Průběžné synchronizační číslo.
Síťové karty všech zúčastněných robotů musí být překonfigurovány na

UPOZORNĚNÍ!
HALF-DUPLEX. Navíc je u robotu MASTER zapotřebí ještě karta MIOS
a dodatečné propojení. Spojení LAN se realizuje prostřednictvím switche,
který je integrovaný v robotu MASTER. Tato funkce je k dispozici od verze
softwaru V7.10.00.13.
455
Synchronní osa
10. Synchronní osa
Je-li dílec (konstrukční díl) upnutý mezi 2 externími osami, musí tyto osy
pojíždět synchronizovaně, pokud jde o polohu a rychlost, aby nedošlo
k deformaci (přetočení) konstrukčního dílu.
Tyto osy jsou označené jako osy MASTER (např. osa 7) a osa SLAVE (např.
osa 8).
Osa MASTER je vždy první z obou synchronizovaných os. Osa SLAVE je vždy
závislá a v synchronizovaném úhlu následuje osu MASTER.
Obrázek 21. Synchronizace osy SLAVE Po naběhnutí (bootování) řízení je aktivní synchronní sledování, jež v případě
chyby, například posunutí polohy* osy MASTER, resp. osy SLAVE přeruší
pojíždění. Řízení hlásí:
„Osa .. elektr. hřídel asynchronní“

Pro nastavení polohy je třeba synchronní sledování osy SLAVE vypnout.
To se provádí příkazem
CHSYN_( 8, 0)
Synchronní sledování VYP

Osa 8
Příkaz
CHSYN_( 8, 1)
Synchronní sledování ZAP

Osa 8
funkci synchronního sledování opět zapne.
UPOZORNĚNÍ!
* Přípustné posunutí polohy je uvedené v konfiguračním souboru řízení
robotu (viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „10.1 Polohová odchylka
(offset) mezi osami MASTER a SLAVE“ na straně 457).
UPOZORNĚNÍ! Definiční body pro synchronizaci interních a externích os se naučí vždy na

ose MASTER synchronních os (viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „3.
Synchronizace externích os“ na straně 425).
UPOZORNĚNÍ! Zadáte-li do příkazu CHSYN osu MASTER, objeví se chybové hlášení:

F0284 „Chyba hardwaru/softwaru, konfigurace el. hřídele!“
10.1 Polohová odchylka (offset) mezi osami MASTER a SLAVE

Příkaz
FUNCON ELWELL,Achsnr.,Funktion
umožňuje pojíždění synchronními osami v synchronizovaném úhlu, přičemž

osa SLAVE pojíždí s posunutím o definovaný úhel (offset) vůči ose MASTER.
Pomocí funkce
FUNCON ELWELL, 8, x
0 pojíždění v synchronizovaném úhlu bez offsetu

1 v synchronizovaném úhlu s offsetem
2 uložení offsetu
Číslo osy SLAVE
lze offset deaktivovat/aktivovat, resp. uložit.
457
Parametrizace externích os
11. Parametrizace externích os
POSTOLE
POSTOLR
TOLACT
Obrázek 22. Parametrizace externích os
FUNCON_RESTORP
Změna zadaného rozlišení externích os
Příklad: RESTORP, 7, 2
2/10 mm, resp. 2/100 stupně

Číslo osy (v našem příkladu osa 7)
UPOZORNĚNÍ! Tím je ovlivněna přesnost polohování.
FUNCON_ENCRATIO
V případě nepřímého pohonu dílce lze přizpůsobit připojení snímačů,

resp. převodový poměr (mezní hodnota max. 1:20) průměru dílce.
Příklad: FUNCON ENCRATIO, 7, 400, 800
Průměr dílce
Průměr hnací kladky
Číslo osy
FUNCOFF_ENCRATIO
Na konci programu musí být příkaz FUNCOFF_ENCRATIO. Ten obnoví původní
konfiguraci.
459
Vypínání/přepínání externích os
12. Vypínání/přepínání externích os
FUNCON_EXTOFF
Pro osazení nástroji musí externí osy najet do k tomu určené polohy (vkládací
polohy), kterou nesmějí opustit (ochrana osob), zatímco robot vykonává
program s další externí osou. Pro jistotu lze příkazem
FUNCON_EXTOFF, Čís.
aktivovat zámek regulátoru pohonu a brzdu příslušné osy. Tím je ose zabráněno
v pohybu.
Příkaz
FUNCOFF_EXTOFF
funkci opět vypne. Osou lze znovu pojíždět.

Předpoklady:
Pro spínání zámku regulátoru a brzdy musí být k dispozici příslušný hardware.
13. Přepínání os
FUNCON SHAREAX, Čís.

Přepínání os slouží k přepínání jedné fyzické osy mezi 2 roboty. Skládá se

z hardwarové části (přepínací relé a deska) a softwaru QIROX ve verzi 7.10.23
a vyšší.
Software tvoří níže uvedené komponenty:
• Rotrol – V7.10.23
• ARJOB – V1.10.17
• PCIF5 – V7.10.37f
Přepínání se provádí z programu CAROLA prostřednictvím příkazu FUNCON/
OFF SHAREAX,číslo osy.
13.1 Způsob fungování

Během fáze náběhu řízení zkontroluje přepínání os hodnotu digitálního vstupu
(IN 51) – „Naposledy připojená k robotu“ – a fyzicky přiřadí osu odpovídajícímu
řízení robotu. Přiřazení osy je vidět v menu „Info“ u informací o osách. Řízení,
s nímž osa není spojená, má červený křížek jako symbol snímače.
Přepínání os poskytne příslušnému řízení 4 vstupní signály.
Vstup Označení Funkce
49 „Všechny osy volné“ Indikuje, zda byla osa připojena, nebo

odpojena od partnerského robotu.
50 „Osa připojená Indikuje, zda byla osa připojena, nebo
k robotu“ odpojena od vlastního řízení.
51 „Naposledy Představuje poslední stav přepínání os
připojená k robotu“ (které řízení osu naposledy vlastnilo).
57 „Výkon robotu ZAP“ Podává řízením informaci, zda má partner-
ský robot zapnutý výkon. Tento vstup již
není zapotřebí.
Výstup Označení Funkce
Připojení externí osy příkazem

50 Požadavek osy
FUNCON SHAREAX, Nr.
Přepínání doby běhu se provádí následujícím způsobem:

Robot, který osu fyzicky vlastní, ji odpojí (FUNCOFF SHAREAX,Nr.). Přepínání os
tuto skutečnost nahlásí partnerskému robotu. Ten osu připojí tím, že určí svůj
výstup (FUNCON SHAREAX,Nr.) pro přepínání os. Osa je nyní partnerskému
robotu nahlášena jako obsazená.
UPOZORNĚNÍ! S oběma řízeními musí být osa nastavena

do platné referenční polohy / vynulována.
461
Přepínání os
13.2 Příklad programu

RESTART
Příklad kódu
MAIN
Připojení L001: WRITE ('WARTEN AUF FREIGEBEN DER ACHSE , LOOP:')
a odpojení IF NOT IN (49) THEN JUMP L001
WAITS (1)
externí osy 7
WRITE ('ACHSE EINKOPPELN')
FUNCON SHAREAX,7
WAITS (1)
WRITE ('WARTEN AUF EINKOPPELN')
L002: IF NOT IN (50) THEN JUMP L002
DRIVEA (7,3700)
..
DRIVEA (7,0)
FUNCOFF SHAREAX,7
WRITE ('WARTEN AUF AUSKOPPELN')
L003: IF IN (50) THEN JUMP L003
WAITS (2)
JUMP L001
END
14. Automatické testování brzd
K přezkoušení funkčnosti brzd je v intervalu 8 hodin prováděno automatické

testování brzd. Testované brzdy a také časový interval jsou specificky pro každé
zařízení určeny v konfiguračním souboru robotického zařízení. Po uplynutí
času se zobrazí chybové hlášení, které lze potvrdit a které se opakuje každých
5 minut, dokud není testování úspěšně dokončeno. Je zabráněno opětovnému
spuštění programu (výjimka: BRAKEDEF).
V průběhu běžného výrobního provozu je na pevně určeném místě programu,
které se bude cyklicky opakovat (např. program menu), uložena následující
sekvence programu:
RESTART
Příklad kódu
EXTERNAL PROC CLEAR,MANAXOFF FROM MASTER
Menue EXTERNAL VAR TIME,REMTIME FROM BRAKEDEF
MAIN
! - ********************************************** - !
START: BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (10,12)
WRITE ('VERBLEIBENDE ZEIT : ‚',TIME,' MINUTEN‘)
WAITS (1)
IF TIME<=60 THEN RUN BRAKEDEF
GOTOXY (15,15)
WRITE('BITTE STARTVORWAHL BETAETIGEN !! ')
IF IN (15) THEN JUMP ST
JUMP START
! - *************STATION ***************** - !
ST: CALL CLEAR
CALL MANAXOFF
RUN STATION
JUMP START
! - ********************************************* - !
END
V programu BRAKEDEF je za tímto účelem naprogramovaný podprogram s ná-

sledující syntaxí:
Příklad kódu PUBLIC VAR TIME,REMTIME

EXTERNAL PROC CLEAR FROM MASTER
BRAKEDEF
PUBLIC PROC BRKCHK
PTPMAX (30)
REMTIME:=480 ! ADJUST VALUE ACCORDING TO CUSTOMER REQUIRE-
MENTS
CALL CLEAR
BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (8,12)
WRITE ('REMAINING TIME : ',TIME)
WAITS (1)
IF TIME<=REMTIME THEN BEGIN
STORPOS (1,100,0,0)
STORPOS (2,100,0,0)
463
STORPOS (3,100,0,0)
Příklad kódu
IF NOT IN(204) THEN BEGIN ! KEINE LEISTUNGSFREIGABE BETAETIGT
Pokračování: CALL CLEAR
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ BREMSENTEST DURCHFUEHREN,‘)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ BITTE FREIGABETASTE GEDRUECKT HALTEN & START BETAETIGEN‘)
PAUSE
END
CALL CLEAR
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ BREMSENTEST WIRD AUSGEFUEHRT‘)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ BITTE WARTEN....‘)
BRKTEST (1;0;1;2;3)
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ BREMSENTEST BEENDET ‚)
WAITS (1)
BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ VERBLEIBENDE ZEIT : ‚,TIME,‘ MINUTEN‘)
WAITS (2)
CALL CLEAR
END
PTPMAX (100)
ENDP BRKCHK
MAIN
CALL BRKCHK
IF NOT (IN(198)) THEN JUMP ENDE ! ABFRAGE AUTOMATIK JA/NEIN !*****
AUTOMATIK ***************** !
RUN MENUE
ENDE:
END
14.1 Program BRAKEDEF

V tomto programu definujete
• polohu (v našem příkladu bod 1) pro bezpečné provedení testování brzd a
• další polohu (v našem příkladu bod 3), na kterou má být najeto, pokud by
testování brzd bylo neúspěšné. Tuto polohu je nutno zvolit tak, aby při
případném pásu osy (vypnutí výkonu) nemohlo dojít k poškození zařízení. Pro
bezpečné najetí do této polohy lze použít 5 mezibodů (v našem příkladu bod 2).
Ty se zadávají oddělené čárkami.
Najíždějte do poloh bez zátěže, např.

VAROVÁNÍ!
• zdvihovou osou (VVE) do nejspodnější polohy
• sklopnou osou (WPEK) do vodorovné polohy
atd..
Testování brzd se spouští příkazem
BRKTEST_( 1; 0; 1; 2; 3; TIME)
Bezpečná odstavná poloha v případě

neúspěšného testování brzd.
Maximálně pět mezibodů pro dosažení odstavné

polohy, oddělených čárkou (jestliže žádný
mezibod nepotřebujete, zadejte „0“).
Poloha pro testování brzd

(bod číslo 1) – Polohu pro testování je ve vyvolaném
programu rovněž nutné naučit!
0– V
šechny osy, které jsou nakonfigurované pro testování
brzd.
1 a vyšší – osa, která má být testována.
Testování brzd
0 = je-li třeba
1 = testovat pokaždé
2 = dotaz na zbývající čas [min] a uložení do proměnné TIME
Na začátku je zkontrolováno, zda se stroj nachází v poloze pro testování.

Není-li tomu tak, zobrazí se chybové hlášení a test se nespustí. Je-li určená
osa v režimu MANAX, ADRIVE nebo EXTOFF, nebude příslušná osa testována,
protože automaticky není k dispozici uvolnění regulátoru. Přesto se dále
odpočítává čas pro osu a po neprovedeném testování brzd se objeví
upozornění, že je třeba otestovat i tyto brzdy. Vlastní test otestuje dostupné
brzdy z hlediska jejich funkčnosti. Je-li test úspěšný, lze okamžitě pokračovat
v průběhu programu. Pokud testování odhalí nefunkční brzdu, přejde stroj přes
mezipolohy do odstavné polohy, aby nedošlo k ohrožení personálu obsluhy.
V takovém případě musí stroj připravit k dalšímu provozu vyškolený servisní
technik. Je možné načíst zbývající čas prostřednictvím proměnné. Časový údaj
je v minutách. Díky tomu lze u konkrétní aplikace zareagovat na další specifické
vlastnosti zařízení.
465
Nelze-li provádět testování brzd automatizovaně, musí být provedeno

UPOZORNĚNÍ!
manuálně pomocí menu Servis. O manuálním provádění se dočtete
v servisní knížce.
UPOZORNĚNÍ! Po nezdařeném testování brzd je další používání robotického zařízení

zakázáno! Neodkladně informujte servisní personál a požádejte ho
o odstranění chyby.
Volitelná výbava
Název
Název
Blok 2

Obsah
1. Všeobecně..........................................................................................469
1.1 Náhled: Ukládání kořenové vrstvy...................................................................... 471
1.2 Výpočet plnicích vrstev.......................................................................................... 473
2. Pokročilá vícevrstvá technika..........................................................475
2.1 Definování úseků svarové mezery...................................................................... 475
2.2 Definování geometrie svaru................................................................................. 477
2.3 Přiřazování geometrií svaru.................................................................................. 480
2.4 Výpočet plnicích vrstev.......................................................................................... 481
2.4.1 Příkaz FILL ve spojení s příkazem LAYACT.................................................. 482
2.5 Zohlednění offsetu hledání svaru....................................................................... 483
Volitelná výbava – Blok 2 Vícevrstvá technika
1. Všeobecně
Z důvodu pevnosti konstrukčních dílů může být vznesen požadavek vytvořit

svar s určitým počtem plnicích vrstev.
Na základě naprogramovaného kořene lze technikou programování více vrstev
vygenerovat všechny další vrstvy vždy z jednoho bodu nebo definováním
geometrického offsetu.
Obrázek 1. Dialogové okno „Vícevrstvá technika“
U výplňových a krycích vrstev tak odpadá fáze NAUČENÍ bodů, která u objem-
nějších kontur zabírá hodně času.
469
Všeobecně
Programování více vrstev sestává z příkazů

ROOTON, ROOTOFF, ROOTCPY, FILL, LAYDEFNUM, LAYDEFPNT, PICTURE
a LAYACT
Jedna z variant programování více vrstev využívá pouze příkazy

Začátek ko-
ROOTON =
řene
ROOTOFF = Konec kořene Slouží k definování kořenové vrstvy
a
Slouží k vygenerování plnicí vrstvy
FILL = Plnění
(plnicích vrstev)
Funkce
ROOTCPY = Kopírování kořene
vytváří kopii příkazů nacházejících se mezi ROOTON/ROOTOFF uvedeného ko-

řenového svaru. Po zadání výchozího čísla jsou příkazy zaneseny do programu
s aktualizovanými čísly bodů.
1.1 Náhled: Ukládání kořenové vrstvy
5 7 8 9

GP_(1,2)
ROOTON_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
ARC_(5,6,7)
GC_(8,9)
ROOTOFF_(1) Číslo kořenové vrstvy
GP_(10)
END
V rámci programu lze definovat maximálně 5 různých kořenových vrstev za

sebou. Parametr uvedený v závorce za ROOTON, resp. ROOTOFF udává číslo
kořenové vrstvy.
471
Všeobecně
Náhled: Uložení tří různých kořenových vrstev

GP_(1,2)
ROOTON (1)
ARC_(2,3,4)
ROOTOFF (1)
GP_(5,6)
ROOTON_(2)
GP_(7)
GC_(8..10)
ROOTOFF (2)
GP_(11,12)
ROOTON_(3)
GP_(13)
GC_(14..16)
ROOTOFF
atd.
ROOTON_(1) ROOTON_(2)
2 7 14 15
8
ROOTOFF_(3)
ROOTON_(3)
3
4 9
ROOTOFF_(1) 10 ROOTOFF_(2) 13/16
Obrys 1 Obrys 2 Obrys 3

= směr svařování
1.2 Výpočet plnicích vrstev

Pro výpočet plnicích vrstev je nezbytné, aby
1. byly obrysy objeté (viz náhledy) a
2. byl definován první bod (začátek svaru) plnicí vrstvy (plnicích vrstev).
Pomocí příkazu FILL, zaneseného v programu, jsou vypočteny další plnicí
vrstvy.
Parametry se skládají z:
FILL_( 1, 3, 70, 73)
Číslo výchozího bodu

Číslo výchozího bodu definuje číslo prvního bodu
této plnicí vrstvy, který má být vygenerován.
Číslo bodu „Začátek svaru – plnicí vrstva“
Tento bod definuje vzdálenost a směr plnicí vrstvy od
kořenového svaru.
Číslo plnicí vrstvy
Toto číslo nemá žádný vliv na funkci FILL. Jestliže se při
generování plnicí vrstvy objeví chyba, objeví se vedle
chybového hlášení navíc ještě i toto číslo. Aby bylo možné
snadno rozpoznat příčinu chyby, doporučuje se uvádět zde
průběžné číslo vrstvy.
Číslo kořene
Číslo kořene, k němuž se tato plnicí vrstva vztahuje, bylo předem
nadefinováno příkazy ROOTON a ROOTOFF.
Příklad
Kořen se skládá z bodů 3 až 44. Směr a vzdálenost plnicí vrstvy od kořene
definuje bod číslo 70. Na základě výchozího bodu číslo 73 jsou vygenerovány
body 73 až 114 pro plnicí vrstvu.
Bod 3 kořene odpovídá bodu 73 plnicí vrstvy.

...
473
Všeobecně
UPOZORNĚNÍ! Při programování více vrstev není třeba znovu propočítávat body plnicích
vrstev v průběhu každého programu znovu, nýbrž pouze jednorázově.
Z tohoto důvodu lze příkaz FILL po dokončení programu opět vymazat.
Příkazy ROOTON a ROOTOFF by v programu měly zůstat zachovány až do jeho
úplného dokončení, poté ale mohou být rovněž vymazány.
Náhled: Kompletní struktura programu
70 3
3 70 4
5 7 8 9

GP_(1,2)
ROOTON_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
ARC_(5,6,7)
GC_(8,9)
ROOTOFF_(1)
GP_(10,11,12)
FILL_(1,1,70,73)
GP_(73)
GC_(74,75)
ARC_(75,76,77)
GC_(78,79)
GP_(80,1)
END
2. Pokročilá vícevrstvá technika
S výjimkou dodatečné korekce bodů neumožňuje výše popsaná varianta

změny úhlu nastavení a vzdáleností mezi jednotlivými plnicími vrstvami nebo
jen úseky plnicích vrstev.
Příkazy
PICTURE, LAYDEFNUM, alternativně LAYDEFPNT a LAYACT
umožňují definování a aktivaci různých geometrií svaru (úhlu nastavení, vzdále-

nosti plnicích vrstev) pro různé úseky svarové mezery. Za tím účelem musí být
svarová mezera (kořen) rozdělena na úseky svarové mezery (pictures).
2.1 Definování úseků svarové mezery

Jednotlivé úseky svarové mezery jsou definovány příkazem
PICTURE (= úsek svarové mezery / obraz svaru)

LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
!FÜLLLAGE 1
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)
!FÜLLLAGE 2
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)
$_(1)
GP_(1,2)
ROOTON_(1)
PICTURE_(1) Úsek svarové mezery 1 / obraz svaru 1
GP_(3)
GC_(4,5)
PICTURE_(2) Úsek svarové mezery 2 / obraz svaru 2
ARC_(5,6,7)
PICTURE_(3)
GC_(8,9) Úsek svarové mezery 3 / obraz svaru 3
ROOTOFF_(1)
475
Pokročilá vícevrstvá technika
UPOZORNĚNÍ! Vezměte prosím v úvahu, že první a druhý bod úseku svarové mezery nejsou
totožné.
Nesprávně Správně
ROOTON (1) GP_(3)
PICTURE (1) ROOTON _(1)
GP_(3) PICTURE_(1)
ARC_(3,4,5) ARC_(3,4,5)
PICTURE_(2) PICTURE_(2)
Zde se může objevit chybové hlášení „Nulová délka vektoru při výpočtu
jednotkového vektoru. Zkontrolujte prosím TCP/TOV.“
Výpočet pro jednotlivou přímku není možný. V kořenu musí být naprogra-
mované nejméně 3 body, z nichž lze vypočítat rovinu.
Nesprávně Správně
ROOTON (1) ROOTON _(1)
PICTURE (1) PICTURE_(1)
GC_(6) GC_(5,6,7)*
PICTURE_(2) PICTURE_(2)
* Tyto 3 body nesmějí ležet na jedné přímce. To znamená, že musejí tvořit

rovinu.
Zobrazí se chybové hlášení „Korekce obrazu svaru na jedné přímce není
možná.“
Určete úseky svarové mezery mezi 2 přímky nebo u přechodu přímky
v dělenou kružnici.
Příkaz PICTURE se skládá z těchto parametrů:
PICTURE_( 1, 0)
Rovina dílce 0 = rovina dílce je vypočtena

adaptivně na základě
naprogramovaného obrysu.
1 = nezávisle na
naprogramovaném obrysu
bude vždy použita rovina XY
základního systému robotu.
Úsek svarové mezery / číslo obrazu svaru (1 až max. 17)
2.2 Definování geometrie svaru

Pro každý obraz svaru jsou pomocí příkazů LAYDEFNUM, resp. LAYDEFPNT
určeny úhly nastavení a vzdálenosti pro plnicí vrstvy.
Pro každý PICTURE lze nadefinovat maximálně 15 plnicích vrstev s různými úhly
nastavení a vzdálenostmi.
Příkaz LAYDEFNUM se skládá z následujících parametrů:
LAYDEFNUM_( 1, 1, 0, 200, -100, 100, 0, 10, 0, 5)
Úhel rotace kolem TOV (ve stupních)
Azimutový úhel ve stupních

(>0° = vzad, 0° = neutrálně, <0° = vpřed)
Úhel sklonu ve stupních (>0° = strmý, <0° = plochý úhel sklonu

hořáku)
Offset ve směru dráhy na konci obrysu

Posuv v 1/10 mm ve směru osy Z
Posuv v 1/10 mm ve směru osy Y
Offset ve směru dráhy na začátku obrysu
Referenční vrstva (0 = kořen, 1 = první plnicí vrstva ...)
Číslo definující plnicí vrstvy (příklad: první plnicí vrstva, maximálně 15 plnicích vrstev)
Úsek svarové mezery / obraz svaru (maximálně 17 úseků svarové mezery v rámci jednoho kořene)
UPOZORNĚNÍ! Úhel rotace je zrealizován až po korekci úhlu sklonu a azimutového úhlu.

Rozsah hodnot těchto 3 úhlů sahá od –45° až po +45°. Výchozí pozice pro
výpočet úhlového nastavení je první bod referenční vrstvy.
Offsety ve směru dráhy umožňují posunutí prvního, resp. posledního bodu
plnicí vrstvy o maximálně +/–50 mm. V případě kružnice odpovídá zadávaná
hodnota délce oblouku.
Číslo definující plnicí vrstvy je v příkazu LAYACT přiřazeno obrazům svaru
(pictures).
Příklad:
LAYACT_( 1, 1, 1)
Picture 3 – přiřazení první definice plnicí vrstvy

LAYDEFNUM_(3,1,..)

LAYDEFNUM_(2,1,..)

LAYDEFNUM_(1,1,..)
477
Náhledy: Azimutový úhel, úhel rotace a sklonu
Obrázek 3. Azimutový úhel Obrázek 4. Úhel sklonu Obrázek 2. Úhel rotace
Příklad kódu Definování úhlu nastavení a vzdáleností pro svarovou mezeru se 3 obrazy
svaru a 2 plnicími vrstvami (úhel nastavení a vzdálenost jsou definovány
numericky).
RESTART
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
!FÜLLLAGE 1
!NAHTFUGENABSCHNITT 1 - 1.LAGENDEFINITION
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)
!FÜLLLAGE 2
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)
Příkaz LAYDEFPNT se skládá z následujících parametrů:
LAYDEFPNT_( 0, 100, 4, 5, 200, 1, 1)
Číslo definující plnicí vrstvy

(příklad: první plnicí vrstva)
Úsek svarové mezery / obraz svaru
Pomocný bod (jestliže je jako kořen
definována přímka, je nutné naprogramovat
pomocný bod pro definování roviny).
Druhý bod svarové mezery (kořen)
První bod svarové mezery (kořen)
Offsetový bod (definuje vzdálenost plnicí vrstvy)
Typ geometrie (0 = přímka, 1 = kružnice / dělená kružnice)
Příklad kódu Definování úhlů nastavení a vzdáleností pro svarovou mezeru se 4 plnicími
vrstvami (úhel nastavení a vzdálenost jsou definovány prostřednictvím bodů).
RESTART
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
LAYDEFPNT_(0,100,4,5,200,1,1)
LAYDEFPNT_(0,200,4,5,200,1,2)
LAYDEFPNT_(0,300,4,5,200,1,3)
LAYDEFPNT_(0,400,4,5,200,1,4)
..
Takto definované geometrie svaru jsou zohledněny při vytváření bodů plnicí
vrstvy příkazem FILL (viz oddíl 1.3). Mají vyšší prioritu než uvedený offsetový
bod. Za tím účelem ovšem musí být jednotlivé geometrie svaru přiřazeny
k různým úsekům svarové mezery.
479
2.3 Přiřazování geometrií svaru

Přiřazování se provádí příkazem LAYACT.

EXTERNAL PROC SYN FROM MASTER
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
CALL SYN
$_(1)
!FÜLLLAGE 1
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)
Definování geomet-
!FÜLLLAGE 2 rie obrazu svaru
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)
GP_(1,2)
ROOTON_(1) Definování kořene
PICTURE_(1)
Úsek svarové mezery 1
GP_(3)
GC_(4,5)
PICTURE_(2)
Úsek svarové mezery 2
ARC_(5,6,7)
PICTURE_(3) Úsek svarové mezery 3
GC_(8)
ROOTOFF_(1)
GP_(9) Konec definování kořene
LAYACT_(1,1,1)
FILL_(1,1,3,103) Přiřazení geometrií svaru
a vygenerování plnicích vrstev
LAYACT_(2,2,2)
FILL_(1,2,3,203)
GP_(103)
GC_(104,105)
ARC_(105,106,107)
GC_(108)
GP_(9,203)
GC_(204,205)
ARC_(205,206,207)
GC_(208
..
Příkaz LAYACT se skládá z těchto parametrů:
LAYACT_( 1, 2, 1)
První geometrie svaru (LAYDEFNUM_(3,1..)

pro 3. úsek svarové mezery
Druhá geometrie svaru (LAYDEFNUM_(2,2..)
První geometrie svaru (LAYDEFNUM_(1,1..)
Počet parametrů v příkazu LAYACT musí být roven počtu příkazů PICTURE ve
svarové mezeře (kořenu).
Vytvořené body obsahují příslušné úhly nastavení a vzdálenosti. Zadejte „nulu“
na odpovídající pozici v příkazu LAYACT, jestliže pro tento úsek svarové mezery
nemají být vytvořeny žádné body plnicí vrstvy. V případě změny obrazu svaru
s velkými rozdíly je třeba ponechat dostatečnou vzdálenost pro přizpůsobení
hodnot.
UPOZORNĚNÍ! Příkaz LAYACT se vztahuje k poslední sekvenci ROOTON/ROOTOFF.

Při programování obrazu svaru proto musí být příkazy LAYACT a FILL
programovány pokud možno bezprostředně po ROOTOFF.
2.4 Výpočet plnicích vrstev

Příklad programu: Kořenový svar se 2 plnicími vrstvami
Příklad kódu EXTERNAL PROC SYNC FROM MASTER1

LIST 1 = (5611,1,0,120,67,300,706,0,227,12,35,0,0,0,0,0,0,0,35,30,0,0)
MAIN
CALL SYNC
SSPD (30,30)
LAYDEFNUM (1,1,0,200,50,10,-200,0,10,0)
LAYDEFNUM (1,2,0,200,-50,20,-200,0,10,0)
$ (1)
GP (1,2)
FUNCON MLOFFS !Offsety kořene na krycí vrstvě!
ROOTON (1) !Převzít!
PICTURE (1)
GP (3)
GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
ROOTOFF (1)
GP (10,2)
LAYACT (1)
FILL (1,1,50,13)
GP (13)
GC (14,15)
ARC (15,16,17)
GC (18,19)
GP (10,2)
481
LAYACT (2)
Příklad kódu
FILL (1,1,50,23) !Bod 50 definuje postavení!
Pokračování GP (23) !externí osy.
GC (24,25)
ARC (25,26,27)
GC (28,29)
GP (10,2)
FUNCOFF MLOFFS
END
2.4.1 Příkaz FILL ve spojení s příkazem LAYACT.

Počínaje verzí softwaru V7.13.xx je zohledněno seřízení externí osy při výpočtu
plnicích vrstev. Za tím účelem se do třetího parametru příkazu FILL zapisuje
příslušné číslo bodu, které definuje postavení externí osy.
FILL_( 1, 1, 50, 23)
Číslo výchozího bodu plnicí vrstvy

Číslo bodu „Začátek svaru – plnicí vrstva“
Tento bod definuje postavení externích os pro body
plnicích vrstev, jež mají být vygenerovány.
Číslo plnicí vrstvy
Číslo kořene
UPOZORNĚNÍ! Má-li být zohledněno seřízení externích os, musí být aktivní synchronizace
(viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „3. Synchronisation von externen
Achsen“ auf Seite <?>).
Jestliže nepožadujete změnu polohy externích os, vložte číslo prvního bodu
kořene. V případě aktivní synchronizace je změna polohy zohledňována
vždy.
2.5 Zohlednění offsetu hledání svaru

Jsou-li systémem sledování svaru zjištěny v kořenovém svaru odchylky vůči
naprogramované svařovací dráze, mohou být tyto odchylky zohledněny při
výpočtu bodů plnicí vrstvy. Za tím účelem se příkaz
FUNCON_ MLOFFS
vkládá do programu před začátek kořenové vrstvy (ROOTON). Při generování
bodů příkazem FILL se offsety sčítají.
Příkazem
FUNCOFF_ MLOFFS
se funkce vypíná.
483
Volitelná
Název výbava
Blok 3
Název
Taktilní senzory

Obsah
1. Všeobecně..........................................................................................487
1.1 Dialogové okno......................................................................................................... 488
1.2 Struktura příkazu...................................................................................................... 489
2. FASTSENS...........................................................................................491
3. WHENPAR...........................................................................................492
4. Řízení senzoru prostřednictvím rozhraní CAN Bus........................493
5. Změny polohy konstrukčního dílu pomocí externích os
(otáčení naměřených vektorů)��494
Volitelná výbava – Blok 3 Paralelní posuv se senzorem
Paralelní posuv se senzorem
1. Všeobecně
Taktilní senzory nacházejí uplatnění zejména při hledání správné polohy svaro-
vého spoje u konstrukčních dílů zatížených tolerancemi. Dále je možné jejich
prostřednictvím určovat pozici a polohu konstrukčního dílu a v kombinaci
s dalšími příkazy (např. GETPOS, STORPOS,..) také šířku mezery a svarového spo-
je. K tomuto účelu se používají různé, daným úkolům přizpůsobené senzory a
dotykové hlavy. Nejčastěji se používá senzor HS700K. Pracuje s vysokofrekvenč-
ním kontaktním napětím 60 V, resp. 700 V. Verze se 700 V se používá u dílců
s problematickým povrchem, tj. s válcovací kůrou, struskou, silným napadením
rzí nebo s barevnými nátěry. Výhodou vysokého napětí je vysoká intenzita pole,
která umožňuje kontakt i u povrchů, které nejsou čisté.
Možnost, jak bezdotykově nasnímat polohy svarového spoje, nabízí laserový
senzor iCSE. Nasnímání hran konstrukčních dílů provádí laserový paprsek, takže
mohou být nasnímány i menší hrany (min. 2 mm). Postupy z hlediska techniky
programování jsou ve všech případech shodné.
Drátový senzor Dotykový senzor
Dotykový senzor Laserový senzor iCSE
487
Dialogové okno
1.1 Dialogové okno

Dialogové okno pro naprogramování rutin taktilních senzorů se otevře po
stisknutí tlačítka „Vložit“ a následném výběru taktilního senzoru 1 .
1
Obrázek 1. Přehled typů senzorů
1 Programování rutiny senzoru
Zapnutí, resp. vypnutí rychlého

2
kontaktního senzoru
Definování přednastavení funkce

3
vyhledávání
Zobrazení přednastavených funkcí

4
vyhledávání 1–4 3
2 1
Obrázek 2. Definování typu senzoru
1.2 Struktura příkazu

Příkaz
WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_............
se používá k posunutí naprogramovaného bodu programu na předem dané

dráze vyhledávání pomocí příkazu CHANGE.
Tato dráha vyhledávání je dána 2 body. Funkci vyhledávání lze použít na 3 úrov-
ních X, Y a Z, přičemž se rovněž zohledňuje odchylka zjištěná na předcházející
úrovni vyhledávání.
Příkaz se dělí na:
1. WHEN_IN(..) = Dotaz na digitální vstup

2. DURING_GC_(..) = Určení dráhy vyhledávání
Příklad programu: Snímání prostřednictvím dotykového senzoru
Příklad kódu LIST 1=(5611,1,0,47,90,210,0,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)

LIST 100=(5611,0,0,20) ! Stav seznamu parametrů svařování na „0“
MAIN
PAUSE
GP (1,2)
$ (100)
SET (1) ! Zapnutí senzoru
GP (3) ! Výchozí bod vyhledávání
WHEN IN(1) DURING GC (5) THEN JUMP L001
RESET (1)
PAUSE ! Signál senzoru nepřichází
DECHANGE
L001:
RESET (1)
DECHANGE
CHANGE (004)
GP (6..8)
$ (1)
GC (9)
GP (10,11)
DECHANGE
GP (1)
END
Příklad programu: Postup při vyhledávání

Robot projíždí naprogramovanou dráhou vyhledávání (body 3–5) konstantní
rychlostí (seznam parametrů svařování 100) a dotazuje se při tom na stav uve-
dených vstupů (v příkladu na stav vstupu 1). Při kontaktu konstrukčního dílu
s plynovou tryskou nebo při rozpoznání hrany konstrukčního dílu například
senzorem iCSE obdrží řízení vstupní signál. Robot zastaví vyhledávání.
489
Struktura příkazu
Pomocí příkazu CHANGE lze nyní zachytit případný rozdíl vůči

naprogramovanému bodu posuvu (bod 4) v podobě vektoru. Na všechny
následující body (body 6…11) se pak najíždí s posunutím o zjištěnou hodnotu
(viz Blok 9 – Standard – kapitola „4. Online Parallelverschiebung“ auf Seite
<?>).
Stav aktivovaného seznamu parametrů svařování (v našem příkladu
UPOZORNĚNÍ!
seznamu parametrů svařování 100) musí být nastavený na „nulu“, aby
během vyhledávání nemohlo dojít k zapálení elektrického oblouku.
Grafické zobrazení
3 4 5
Konec dráhy vyhledává-

Plynová tryska ní na konstrukčním dílu
Začátek dráhy je v kontaktu
vyhledávání, bod 3 („bodu posuvu“ (Bod 5 byl vytvořen
= bod 4) zadáním délky vyhledá-
vání).
Korekce svařovací dráhy
Nezkorigovaná poloha svarového Zkorigovaná poloha svarového spoje

spoje
UPOZORNĚNÍ! Použití tohoto příkazu a příslušného senzoru se hodí zejména k vyhledávání

a určování bodů začátku svaru. Další průběh svarového spoje pak lze
zpravidla sledovat prostřednictvím systému vyhledávání svarů řízeného
elektrickým obloukem
(viz Blok 7 –Volitelná výbava – kapitola „2. Das lichtbogengesteuerte
Nahtverfolgungssystem (Lichtbogensensor)“ auf Seite <?>).
2. FASTSENS
Rychlost pojíždění robotu na dráze vyhledávání lze zvýšit softwarovým a

hardwarovým rozšířením řízení robotu. Toto rozšíření se aktivuje příkazem
FUNCON_FASTSENS Standard
Brzdná dráha, potřebná po kontaktu, je po zastavení

mechaniky robotu projeta opačným směrem. Uložení
polohy a výpočty (STORPOS/CHANGE) se vztahují k této
uložené kontaktní poloze.
FUNCON_FASTSENS,1 K dispozici počínaje verzí 8.xx
Obrázek 3. HS700KF – rychlý kontaktní senzor
Poloha kontaktu je uložena regulátorem servopohonu.
Uložení polohy a výpočty (STORPOS/CHANGE) se vzta-
hují k této uložené kontaktní poloze, dokud je aktivní
funkce FASTSENS. Po příkazu FUNCOFF_FASTSENS je
k ukládání a výpočtům použita aktuální skutečná poloha
robotu.
UPOZORNĚNÍ! Rozšíření „FASTSENS“ nemůže být provozováno prostřednictvím rozhraní

CAN Bus a vyžaduje zvláštní propojení s regulátorem servopohonu.
491
Struktura příkazu
3. WHENPAR
Po zadání příkazu
WHENPAR
se objeví numerická klávesnice, jejímž prostřednictvím lze určit 4 různá

nastavení pro používání dotykového senzoru.
1 Parametry přednastavených funkcí

vyhledávání
Obrázek 4. Nastavení pro používání dotykového senzoru
Během programování rutiny vyhledávání se systém – po zadání parametrů do

dialogového okna – dotáže na předem stanovené číslo funkce (index 1...4).
Jsou-li hodnoty parametrů uvedené s „nulou“, resp. není-li přednastavená
žádná funkce vyhledávání, je na ně během programování vznesen dotaz.
Parametry funkce vyhledávání

Musí být uvedeny tyto parametry:
Standardní hodnoty
Whenpar-Index 1 … 4 Průběžné identifikační číslo
typ senzoru HS700K, HS700KF
Číslo výstupu Č. 2 = senzor se 700 V / 1 = senzor se 60 V
Číslo vstupu Č. 1
Délka vyhledávání V závislosti na toleranci konstrukčního
dílu
Rychlost vyhledávání HS700K Normální 20…30 cm/min
Rychlost vyhledávání HS700KF Normální 200…250 cm/min
4. Řízení senzoru prostřednictvím rozhraní CAN Bus
Jestliže je taktilní senzor používán u svařovacích zdrojů s rozhraním CAN Bus

(Qineo), může být toto rozhraní počínaje verzí softwaru V7.10.019 využíváno
k nutnému přenášení signálu mezi řízením robotu a taktilním senzorem.
Dotazování signálů přes rozhraní CAN Bus probíhá prostřednictvím příkazu:
FUNCON TOUCHPB
Rozhraní může být při použití dalších senzorů deaktivováno příkazem:
FUNCOFF TOUCHPB
a vráceno k běžnému způsobu dotazování prostřednictvím digitálních vstupů

a výstupů.
Zapamatujte si:
FUNCON WPS Aktivuje sériové rozhraní u svařovacího zdroje
FUNCON WPS,1 Aktivuje rozhraní CAN Bus u svařovacího zdroje
493
Struktura příkazu
5. Změny polohy konstrukčního dílu pomocí externích os

(otáčení naměřených vektorů)
Vektory posunutí, nalezené rutinou taktilních senzorů (ve směru X, Y a Z) jsou

standardně v aktuálním souřadnicovém systému (základním nebo dílce) také
pouze připočtené k těmto směrům (X, Y, Z). Jestliže mezi vyhledáváním a reali-
zací svarového spoje dojde k otočení konstrukčního dílu externí osou, nalezené
odchylky nebudou na tuto aktuální polohu přepočteny.
Po zadání příkazu
FUNCON_PTPCHEXT
je otočení externích os zohledněno a nalezené vektory posunutí jsou odpoví-

dajícím způsobem upraveny (otočeny).
Zjištěný vektor posunutí 1 2

1
v poloze „0“ externí osy.
2 Přičtený vektor posunutí se zohled-
něním otočené externí osy.
Obrázek 5. Příklad „FUNCON_PTPCHEXT“
UPOZORNĚNÍ! K provedení této funkce je nezbytně nutná synchronizace externích os.

495
Struktura příkazu
Volitelná
Název
výbava
Blok
Název 4
Transformace bodů
Obsah
1. Online/offline transformace............................................................. 500

1.1 Všeobecně....................................................................................................................500
2. Online 3D transformace.................................................................... 500
2.1 Definování online 3D transformace....................................................................501
2.2 Výpočet a aktivace 3D transformace..................................................................502
2.3 Deaktivace 3D transformace – příkaz TROFF...................................................502
2.4 Opětovná aktivace 3D transformace – příkaz TRON.....................................502
2.5 Příklad programu: Online 3D transformace.....................................................502
3. Offline 3D transformace................................................................... 503
3.1 Definování transformace........................................................................................504
3.2 Provedení offline 3D transformace......................................................................505
3.2.1 Definování offline 3D transformace..............................................................505
3.2.2 Provedení transformace....................................................................................505
3.3 Omezení offline 3D transformace........................................................................506
4. Online/offline zrcadlení.................................................................... 506
4.1 Všeobecně....................................................................................................................506
4.2 Online zrcadlení (viz Online transformace)......................................................507
4.3 Offline zrcadlení (viz Offline transformace)......................................................508
4.4 Požadavky na symetrii.............................................................................................508
5. Transformace TCP.............................................................................. 509
5.1 Všeobecně....................................................................................................................509
5.2 NEWTCP.........................................................................................................................509
5.2.1 Určení rozdílů TCP................................................................................................510
5.2.2 Syntax příkazu.......................................................................................................510
5.3 Provedení transformace TCP..................................................................................511
5.4 Příklad programu online transformace TCP.....................................................512
5.5 Offline transformace TCP/TOV..............................................................................513
5.5.1 Určení rozdílu TCP/TOV mezi zdrojovým a cílovým TCP/TOV..............514
5.5.1.1 Transformace TCP........................................................................................514
5.5.1.2 Transformace TOV........................................................................................514
5.5.2 Provedení offline transformace TCP/TOV....................................................515

6. Offline funkce výměny......................................................................516
6.1 Zapojení externích os do offline funkce výměny.......................................... 517
6.2 Provedení funkce Offline Change....................................................................... 517
6.2.1 Definování funkce Offline Change............................................................... 517
6.2.2 Provedení posunutí............................................................................................ 518
7. Offline transformace s externími osami (CEC)................................519
7.1 Příkaz CEC a priority při zadávání hodnot....................................................... 519
7.2 Příklad použití příkazu CEC................................................................................... 520
8. Postupy při chybné transformaci.....................................................525
8.1 Online transformace kombinovaná s kartézským
posunutím...................................................................................................................526
8.2 Online transformace v kombinaci s taktilní funkcí vyhledávání.............. 527
499
Transformace a zrcadlení
1. Online/offline transformace
1.1 Všeobecně
3D transformace umožňuje obrábět bez větších nároků na programování další
stejný dílec v posunuté nebo také otočené poloze (online transformace), resp.
generování reálných bodů pro samostatný program u posunutého, otočeného
konstrukčního dílu (offline transformace). Za tím účelem jsou naprogramovány
tři dodatečné body na zdrojovém konstrukčním dílu a další tři na cílovém
konstrukčním dílu, s jejichž pomocí se vypočte otočení a posunutí. Externí osy
jsou při offline transformaci zohledněny pouze tehdy, pokud byly předem
synchronizovány
(viz kapitola „Externí osy“) a pokud bylo zadáno kinematické – tedy z pohybu
vycházející – zřetězení (CEC).
Naprogramovaný zdrojový
1
konstrukční díl
Naprogramovaný sklopený cílový
2
konstrukční díl
Obrázek 1. Offline transformace
Příklad: Offline transformace s externími osami
2. Online 3D transformace
Při online transformaci je s posunutím najížděno pouze na existující body

programu v závislosti na posunutí a rotaci vypočítané příkazem TRAN. Zdrojový
program, resp. původní souřadnice bodů zůstanou zachovány.

2.1 Definování online 3D transformace
Pro definování 3D transformace jsou zapotřebí další tři body na originálním
konstrukčním dílu a tři body na posunutém, otočeném konstrukčním dílu.
Na základě těchto tří bodů, které mají na konstrukčních dílech stejnou polohu a
tvoří trojúhelník s co možná nejdelší vzájemnou vzdáleností, může být určen
vztah mezi originálním a posunutým konstrukčním dílem.
1 TRAN: Zadání zdrojových a cílových
bodů pro výpočet transformace
TROFF: Přerušit aktuální transfor-
2
maci
TRON: Znovu spustit přerušenou
3
transformaci
1 2 3
Obrázek 2. Online definování
Pokud jde o rotaci, jediným omezením je mechanická dosažitelnost

transformovaných bodů a drah. Přesnost transformace závisí na přesném
naučení šestí bodů a přesně nastaveném TCP.
• Korekce bodů lze provádět pouze na zdrojovém konstrukčním dílu.
• Externí osy nejsou při transformaci zohledněny. (Viz kapitola
„Transformace s externími osami – CEC“)
501
2.2 Výpočet a aktivace 3D transformace
TRAN_ ( <Q1> , <Q2> , <Q3> , <Z1> , <Z2> , <Z3> )
Čísla bodů v cílové části

Čísla bodů ve zdrojové části
UPOZORNĚNÍ! Všechny body, na něž je najeto za příkazem TRAN, jsou podrobeny 3D trans-
formaci, tedy je na ně najížděno s posunutím.
Jestliže poté znovu následuje příkaz TRAN, stane se poslední příkaz neúčin-
ným.
2.3 Deaktivace 3D transformace – příkaz TROFF

Tento příkaz deaktivuje 3D transformaci. Vektory posunutí ovšem nejsou
smazány a mohou být v případě potřeby „reaktivovány“ ve své původní
podobě.
2.4 Opětovná aktivace 3D transformace – příkaz TRON

Příkazem TRON lze znovu aktivovat naposledy definovanou transformaci (po
příkazu TROFF).
2.5 Příklad programu: Online 3D transformace
Příklad kódu
LIST_1=(5211,1,0,47,90,210,0,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
1 Aktivace XY: PAUSE
transformace $ (1)
2 Na tyto body GP (1..3)
se najíždí GC (4..11)
po transformování GP (12,13)
TRAN (100,200,300,101,201,301) 1
3 Deaktivace
GC (4..11) 2
transformace
TROFF 3
CALL REI
TRON
GP (12,13)
GC (...
JUMP_XY
END

Konstrukční díl 1
2 5 6
1 Definiční bod 100 3
2 Definiční bod 200
4 Definiční bod 101 1 4

Konstrukční díl 1 Konstrukční díl 1
Obrázek 3. Zdrojové a cílové konstrukční díly
3. Offline 3D transformace
Pomocí offline transformace lze program

• kopírovat,
• transformovat a
• přetvořit na nový, posunutý program.
1 Definování transformace
2 Provedení transformace
3 Definování kinematického řetězce
1 2 3
Obrázek 4. Offline transformace
Výhody offline 3D transformace:

Po konverzi lze zdrojový cílový program korigovat nezávisle na sobě.
Transformované body mohou:
• nahradit původní body,
• mohou být ve stejném programu uloženy pod novými čísly bodů
• nebo mohu být uloženy do jiného programu.
503
3.1 Definování transformace
Stejně jako u online transformace je pro určení polohy konstrukčního dílu
v prostoru nutné vložit do zdrojového programu (originálního programu) tři
definiční body (100, 200, 300).

Naprogramovaný originální
4
konstrukční díl, např. body 1–45
Naprogramovaný sklopený cílový
5
konstrukční díl
5
4 1 3
2
Obrázek 5. Definiční body na originálním konstrukčním dílu
Cílový program se vytváří programováním nebo kopírováním. Jsou v něm

naučeny další tři definiční body (101, 201 a 301). Všechny ostatní body mohou
být po okopírování smazány, takže v cílovém programu zůstanou pouze ony tři
definiční body.
Na základě těchto tří definičních bodů, které jsou na konstrukčním dílu umístě-
né stejně a tvoří trojúhelník s co možná největšími délkami stran, je stanoveno
posunutí mezi originálním a posunutým konstrukčním dílem.
3
1
Obrázek 6. Definiční body na cílovém konstrukčním dílu

3.2 Provedení offline 3D transformace
Aby mohla být provedena transformace s externími osami, musí být
nadefinovány externí osy (viz kapitola „Synchronizace externích os“) a musí být
zadáno kinematické zřetězení (viz kapitola „Offline transformace s externími
osami“). Následně je nadefinována offline 3D transformace (DTR) a je
provedena (TRAN). Synchronizace a zadání kinematického zřetězení odpadá,
pokud se transformace neúčastní žádné externí osy.
3.2.1 Definování offline 3D transformace
DTR_Quelle.P(Q1,Q2,Q3)_TO_Ziel.P(Z1,Z2,Z3)
Zdroj Název programu, z něhož pocházejí definiční body Q1...Q3.

Q1...Q3 Čísla definičních bodů
Cíl Název programu, z něhož pocházejí definiční body Z1...Z3.
Z1...Z3 Čísla definičních bodů
3.2.2 Provedení transformace
TRAN_Quelle.P(pna..pne)_TO_Ziel.P(pnz)
Zdroj Název programu, který obsahuje originální body.

Cíl Název cílového programu
pna Číslo prvního originálního bodu, který má být
transformován
pne Číslo posledního originálního bodu, který má být
transformován
pnz Číslo prvního transformovaného bodu. Číslování následují-
cích transformovaných bodů se provádí ve vztahu k origi-
nálním bodům.
UPOZORNĚNÍ! Jestliže na rozhodující dotazy „Přenést všechny body?“ a „Uložit pod

stejnými čísly bodů?“ odpovíte NE, mohou být zadány zdrojové body určené
k transformaci (pna, pne) a čísla cílových bodů, které mají být vytvořeny
(pnz).
505
Zadání příkazu pro uvedený příklad:
• Vytvoření kopie programu
Je vytvořen program „Bauteil2“ (kopie programu „Bauteil1“)
• Naučení definičních bodů
Body „Bauteil1“ (100,200,300), Body „Bauteil2“ (101,201,301).
• Provedení synchronizace (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Provedení synchronizačního programu.
• CEC _(1,2,3)_ TO_(1,4,5)
Oznámení kinematického zřetězení.
• DTR_Beispiel1.P(100,200,300)_TO_Beispiel2.P(101,201,301)
Definování transformace.
• TRAN_Beispiel1.P(ALL)_TO_Beispiel2.P(1)
Provedení transformace.
3.3 Omezení offline 3D transformace

• Maximální velikost programu, který má být transformován, nesmí překročit
50 % stávající kapacity paměti.
• U robotů namontovaných shora se mohou při offline 3D transformacích
objevit problémy s víceznačností.
• Externí osy nejsou při transformaci zohledněny. (Viz také „Transformace s ex-
terními osami – CEC“)
4. Online/offline zrcadlení
4.1 Všeobecně
Zrcadlení bodů programu probíhá na stejném principu jako transformace.
Používá se, když se dílce nacházejí v zrcadlové poloze vůči originálnímu dílci.
Originální konstrukční díl 1

4

Otočená zrcadlově souměrná
poloha 2
5
5 Definiční bod 201 3

6
Originální konstrukční díl Otočená zrcadlově souměrná poloha
Obrázek 7. Zrcadlení

4.2 Online zrcadlení (viz Online transformace)
Při online zrcadlení se namísto příkazů používají
TRAN příkaz MIRROR,
TRON příkaz MIRRON,
TROFF příkaz MIRROFF
stejným způsobem.
1 MIRROR: Zadání zdrojových a cílo-

vých bodů pro výpočet zrcadlení
2 MIROFF: Přerušit aktuální zrcadlení
MIRON: Znovu spustit přerušené
3
zrcadlení
1 2 3
Obrázek 8. Online zrcadlení
507
4.3 Offline zrcadlení (viz Offline transformace)
Při offline zrcadlení se namísto příkazů používají
DTR příkaz DMI,
TRAN příkaz MIRROR
1 2 4
1 Definování zrcadlení
2 Provedení zrcadlení
Obrázek 9. Výběr offline zrcadlení
4.4 Požadavky na symetrii

K úplnému zrcadlení dílce patří také zrcadlení efektoru na robotu
UPOZORNĚNÍ!
(svařovacího hořáku).
UPOZORNĚNÍ! Při přechodu od obrábění originálu na jeho zrcadlovou kopii nemá výmě-
na efektoru smysl. Efektor musí, pokud jde o jeho konstrukci a montáž na
robotu, splňovat určité požadavky na souměrnost, takže lze vlastně žádoucí
zrcadlení souřadnicového systému ramene nahradit změnou směru jedné
z jeho os.
Požadavek na souměrnost spočívá v tom, aby měl efektor jako symetrickou
rovinu směr X/Z souřadnicového systému ramene. To mohou například
splňovat běžný svařovací hořáky, jsou-li v referenčním bodu robotu
namontované tak, aby ohyb směřoval dolů.

5. Transformace TCP
5.1 Všeobecně
Díky online transformaci TCP je možné, například u robotických zařízení se
systémem výměny svařovacích hořáků (CPWS), vytvářet programy bez výměny
hořáku, s pouze jedním svařovacím hořákem. V průběhu programu lze pouhým
jedním příkazem vybrat TCP svařovací hořák potřebný pro určitou část
programu, a současně jím lze provést transformaci s původně
naprogramovanými body této části programu. Díky tomu je možné zrealizovat
libovolnou část programu s jiným svařovacím hořákem bez toho, aby bylo
nutné ho znovu programovat.
NEWTCP: Určení nového

1
středového bodu nástroje
2 Aktivace transformace
3 Deaktivace transformace
1 2 3
Obrázek 10. Volba transformace TCP
Protože se tato transformace provádí online, nedochází ke změně informací

o bodech. To znamená, že je program, pokud odstraníme příkaz k transformaci,
prováděn opět ve své původní podobě.
5.2 NEWTCP
Předpokladem pro online transformaci TCP je definování TCP používaného sva-
řovacího hořáku. Definování se v rámci průběhu programu provádí příkazem
NEWTCP NEW Tool Center Point = Nový středový bod nástroje
Pro lepší porozumění je vhodné nejprve si prostudovat kapitolu „Tool Center

UPOZORNĚNÍ!
Point“.
509
5.2.1 Určení rozdílů TCP
Jako základ pro definování dalších TCP slouží systémový TCP. Všechny ostatní
TCP jsou určovány na základě rozdílu vůči tomuto systémovému TCP. Za tímto
účelem je v libovolném programu s použitím originálního svařovacího hořáku
(systém TCP) naprogramovaný kontrolní bod.
Pro každý použitý svařovací hořák je na této kontrolní pozici naprogramovaný
vždy jeden další bod.
Obrázek 11. Kontrolní bod s různými svařovacími hořáky
Kontrolní bod 100 Kontrolní bod 300

Vzdálenost hořáku 590 mm Vzdálenost hořáku 490 mm
5.2.2 Syntax příkazu

Kompletní příkaz pro NEWTCP zní:
NEWTCP_( 100, 300, 3)
TCP INDEX (číslo TCP)

Kontrolní bod, který byl naprogramován s dalším svařova-
cím hořákem.
Kontrolní bod, který byl naprogramován s originálním svařova-
cím hořákem.

Hodnota TCP INDEX (3. hodnota) určuje jedno z čísel TCP, pod nímž má být ulo-
žena hodnota TCP, zjištěná příkazem NEWTCP. Jak systémový TCP, tak i další TCP
mohou být změněny v režimu TCP. Protože jsou tímto způsobem vypočítané
TCP v režimu TCP napevno uložené, není nutné další provedení NEWTCP. Je tak
možné provést definování TCP ve speciálně k tomuto účelu sloužícím progra-
mu a ten později vymazat.
Příklad programu s originálním a dvěma dalšími svařovací hořáky, které
mají být nadefinovány. Jako „originální“ je přitom označen svařovací hořák
nasměrovaný podle směrové šablony.

NEWTCP (100,200,2) !- vypočtená hodnota TCP obdrží číslo 2
NEWTCP (100,300,3) !- vypočtená hodnota TCP obdrží číslo 3
END
5.3 Provedení transformace TCP

Jak vyvolání nových TCP, tak i transformace se provádí pouhým jedním
příkazem:
GUNCHAON GUN CHAnge ON = Výměna svařovacího hořáku ZAP

Například u příkazu GUNCHAON_(3) udává hodnota zadaná v závorce index
TCP (číslo TCP) svařovacího hořáku, který má být v průběhu programu použit
po tomto příkazu.
Jak index TCP, tak i hodnoty tohoto TCP musí být předem nadefinovány
příkazem NEWTCP. Nový TCP zůstane aktivní až do vypnutí transformace.
Vypnutí transformace se provádí příkazem:
GUNCHAOFF GUNCHAnge OFF = Výměna svařovacího hořáku VYP

Po vypnutí transformace je na všechny body najížděno znovu v jejich původ-
ních polohách.
511
5.4 Příklad programu online transformace TCP
NEWTCP (100,300,3) Definování nového TCP
GP (1..4) (viz kapitola „NEWTCP“)
GC (5..8)
GP (9,10)
GC (11..14)
GP (15..17)
GC (18..21)
GP (22,23)
GUNCHAON (3) Volba TCP s INDEXem 3
GP (24) a aktivace transformace
GC (25..28)
GP (29..31)
GC (32..35) Na tyto body se najíždí
GP (36..38) po transformování
GC (39..42)
GP (43,44)
GUNCHAOFF Vypnutí transformace
GP (45) (na všechny následující body bude najížděno
znovu tak, jak byly naprogramovány)
GC (46..49)
GP (50,51)
GC (52..56)
GP (57,1)
JUMP ST
END

5.5 Offline transformace TCP/TOV
Díky offline transformaci TCP/TOV je možné pozměnit program tak, že je po vý-
měně svařovacího hořáku schopný dalšího fungování i v případě, že se rozměry
nového svařovacího hořáku liší od rozměrů původního svařovacího hořáku.
Systémový TCP určuje pouze chování dráhy a nikoliv polohu bodů.
Určení rozdílu mezi zdrojovým

1
a cílovým TCP
Určení rozdílu mezi zdrojovým
2
a cílovým TOV
3 Provedení transformace
1 3 2 3
Obrázek 12. Volba offline transformace TCP/TOV
Proto nestačí zadat pouze TCP nového svařovacího hořáku.

Transformace probíhá odděleně pro TCP a TOV, vždy ve dvou pracovních
cyklech. Má-li být provedena transformace TCP a TOV, je třeba si uvědomit, že
musí probíhat odděleně od sebe.
513
5.5.1 Určení rozdílu TCP/TOV mezi zdrojovým a cílovým TCP/TOV
5.5.1.1 Transformace TCP
DTCP Definování Tool Center Point

Příklad
DTCP_( 0,0,2450; 0,0,2200)
Cílový
TCP nového svařovacího hořáku
TCP
TCP originálního svařovacího
Zdrojový
hořáku, s nímž byl program původně
TCP
naprogramován.
Pomocí příkazu DTCP je určen rozdíl mezi oběma používanými svařovacími

hořáky.
5.5.1.2 Transformace TOV
DTOV Definování Tool Orientation Vector

Příklad
DTOV_( –1,0,–1; 1,0,–1)
Cílový
TOV nového svařovacího hořáku
TOV
TOV originálního svařovacího hořáku,
Zdrojový
s nímž byl program původně naprogramo-
TOV
ván.

5.5.2 Provedení offline transformace TCP/TOV
CHGUN CHange GUN = výměna svařovacího hořáku

Příklad
CHGUN_ PROG1.P(1..125) _TO_ PROG1.P(1)
Cílový program
Zdrojový program
V tomto příkladě jsou body 1...125 zdrojového programu „PROG1“ přeneseny

do cílového programu „PROG1“. Protože je název zdrojového programu v tomto
případě totožný s názvem cílového programu, je transformace provedena
v rámci tohoto programu.
Zvolíte-li pro cílový program nový název, zůstane zdrojový program ve
své původní podobě. Hodnoty vložené do závorky za názvem zdrojového
programu (1...125) udávají rozsah bodů, které mají být transformovány.
Mají-li být transformovány všechny body programu, lze do závorky vložit také
slovo ALL. Body ve zdrojovém programu, které nejsou definovány, nezpůsobí
chybové hlášení, nýbrž budou přeskočeny.
Číslo vložené do závorky za názvem cílového programu (1) udává číslo bodu,
od něhož se mají transformované body v cílovém programu objevit.
Příklad:
CHGUN_ORI.P(ALL)_TO_ZIEL.P(51)
V tomto příkladu se rozmezí bodů zdrojového programu (název programu =
ORI) objeví v cílovém programu (název programu ZIEL) pod novými čísly bodů,
např.
Bod číslo 1 ve zdrojovém programu = bod číslo 51 v cílovém programu
Bod číslo 2 ve zdrojovém programu = bod číslo 52 v cílovém programu
Protože toto posunutí rozmezí bodů vyžaduje nový text (EDI), je vhodné zvolit
rozmezí bodů cílového programu shodné s rozmezím bodů zdrojového progra-
mu.
Příklad kódu CHGUN_PROG1.P(ALL)_TO_PROG2.P(1)

CHGUN_PROG1.P(1..73)_TO_PROG2.P(1)
515
6. Offline funkce výměny
Offline funkce výměny se používá, mají-li být dílce paralelně posunuté vůči
originálnímu dílci. Díky ní lze uložené body podrobit 3D paralelnímu posunutí.
1 Definování vektoru posunutí
2 Provedení posunutí
1 2
Obrázek 13. Volba offline funkce výměny
Tyto nově vytvořené body mohou

• nahradit původní body,
• mohou být ve stejném programu uloženy pod novými čísly bodů
• nebo mohu být uloženy do jiného programu.
Po konverzi lze zdrojový cílový program korigovat nezávisle na sobě.
Za účelem určení vektoru posunutí je na originálním konstrukčním dílu na něja-
kém výrazném místě uložen bod (zdrojový bod).
Rovněž na posunutém dílci je na odpovídajícím místě uložen bod (cílový bod).
Na základě obou těchto bodů je vytvořen „vektor posunutí“, který je přičten ke
všem bodům zdrojového programu.
1 Zdrojový bod 100
2 Cílový bod 101
3 Vektor posunutí
1 2
Nadefinovaná funkce výměny může být použita u sledu více příkazů k výměně
u různých bodů nebo rozmezí bodů.

Při posouvání rozmezí bodů musí být v paměti nadefinovaný pouze počáteční a
koncový bod rozmezí. Nenadefinované body jsou přeskočeny.
Přidělení čísla každému transformovaného bodu se provádí při stejné
vzdálenosti čísla výchozího bodu transformovaného sledu bodů, jakou měl
původní bod od výchozího čísla netransformovaného sledu bodů. Obě čísla
výchozího bodu se zadávají do příkazu k transformaci.
Při vytváření nových bodů je monitorována kapacita paměti. Dále se u každého
nově vytvářeného bodu kontroluje, zda leží v dosahu robotu. Vlastnosti
netransformovaných bodů jako PTP/CP, override a funkční výstupy jsou
příslušnými transformovanými body převzaty.
6.1 Zapojení externích os do offline funkce výměny

Smysl mají u polohovadel stejné konstrukce pouze taková posunutí dílců, která
jsou nasměrovaná paralelně s jednou osou souřadnicového systému robotu.
Pohyby externích os ve zdrojovém programu musí být přeneseny na
odpovídající osy v cílovém programu. Přenos externích souřadnic os lze provést
s využitím funkce CEC (viz kapitola „Transformace s externími osami“. Další
možnosti přináší například editor bodů, příkaz MPE nebo příkazy GETPOS/
STORPOS.
6.2 Provedení funkce Offline Change
6.2.1 Definování funkce Offline Change

Pomocí příkazu DCH se určí vektor posunutí mezi zdrojovým a cílovým bodem.
DCH_Quelle.P(qp)_TO_Ziel.P(zp)
Zdroj Název zdrojového programu

qp Zdrojový bod
zp Cílový bod
517
6.2.2 Provedení posunutí
Příkazem CHA se provádí posunutí.
CHA_Quelle.P(pna..pne)_TO_Ziel.P(pnz)
Zdroj Název programu, který obsahuje originální body.

pna Číslo prvního originálního bodu, který má být
transformován
pne Číslo posledního originálního bodu, který má být
transformován
pnz Číslo prvního transformovaného bodu. Číslování následují-
cích transformovaných bodů se provádí ve vztahu k origi-
nálním bodům.
Postup při konverzi programů za pomoci 3D paralelního posunutí
• Vytvoření kopie programu
Je vytvořen program „Bauteil2“ (kopie programu „Bauteil1“)
• Naučení definičních bodů
Body „Bauteil1“ (100), Body „Bauteil2“ (101).
• Provedení synchronizace (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Provedení synchronizačního programu.
• CEC _(1,2,3)_ TO_(1,4,5)
Oznámení kinematického zřetězení.
• DCH_Bauteil1.P(100)_TO_Bauteil2.P(101)
Definování vektoru posunutí.
• CHA_Bauteil1.P(ALL)_TO_Bauteil2.P(1)
Přičtení vektoru posunutí.
Alternativy:
CHA_Bauteil1.P(2..10)_TO_Bauteil2.P(2)

7. Offline transformace s externími osami (CEC)
Aby bylo možné do transformace zapojit externí osy a rozlišit ji od standardní

transformace
• offline výměna
• offline transformace a
• offline zrcadlení,
je nutné provést před provedením transformace odpovídající přípravy.
Mezi ně patří:
1. Byla provedena synchronizace externích os.
(Viz Blok 1 – Volitelná výbava – kapitola „1. Nastavení a kontrola svařo-
vacího hořáku“ na straně 61).
2. Bylo zadáno kinematické zřetězení os.
Kinematické zřetězení je zadáno prostřednictvím dodatečného příkazu (CEC).
Až po zadání tohoto příkazu systém rozpozná, že se transformace mají zúčast-
nit externí osy.
Po dokončení offline transformace je tento příkaz CEC znovu vymazán. Při
případné další transformaci musí být příkaz zadán znovu.
7.1 Příkaz CEC a priority při zadávání hodnot

CEC Change External Kinematics = Vyměň externí kinematiku
Číselné hodnoty u příkazu CEC udávají čísla volně programovatelných exter-
ních os. Začínají číselnou hodnotou 1.
1= externí osa 1 = osa 7

2= externí osa 2 = osa 8
atd.
Stejně jako při synchronizaci externích os, jsou i u příkazu CEC externí osy uvá-
děny v pořadí podle své priority, např.
Nadřazená externí osa LVE

Podřazená externí osa Otočná osa
Příklad kódu CEC_(1,2)_TO_(...)
519
7.2 Příklad použití příkazu CEC
Příklad 1: Posunutí u jedné externí osy
Příkaz:
CEC_(1)_TO_(1) 1 = externí osa 1 = osa 7
Portálové pojezdové ústrojí
1 Osa 7
2 Stůl 1 1
3 Stůl 2
V tomto příkladu je osou 7 lineární osa.

Pracovní program je transformován od stolu 1 se zohledněním osy 7 ke stolu 2.
Stůl 1 a stůl 2 nejsou volně programovatelné externí osy, nýbrž pevné pracovní
stanice.
Postup:
CEC_(1)_TO_(1)
Následně proveďte offline standardní programování s příkazy
DTR a TRA pro transformaci
DMI a MIR pro zrcadlení
DCH a CHA pro offline funkci výměny.

Příklad 2: Pevně stojící roboty
• 2 externí osy stejného druhu, např. otočné stoly (osa 7 a osa 8).
Příkaz:
CEC_(1)_TO_(2)
1 Osa 7
2 Osa 8
Postup:
CEC_(1)_TO_(2)
UPOZORNĚNÍ! Předpokladem u tohoto příkladu je, že obě externí osy musí mít stejný směr
otáčení, např. záporný (oba stoly se otáčejí ve směru hodinových ručiček).
521
Příklad 3: Pevně stojící roboty
• 23 otočných a sklopných os stejného druhu
• Osa 7 = otočná osa stolu 1 —> ext. 1
• Osa 8 = sklopná osa stolu 1 —> ext. 2
• Osa 9 = otočná osa stolu 2 —> ext. 3
• Osa 10 = sklopná osa stolu 2 —> ext. 4
Příkaz:
CEC_(2,1)_TO_(4,3)
1 Osa 8
2 Osa 7
3 Osa 9 3 4
4 Osa 10
1 2
Postup:
CEC_(2,1)_TO_(4,3)

Příklad 4: Robot na LVE —> ext. 1 = osa 7
• 2 polohovadla stejného druhu
• Osa 8 a osa 9
• Osa 10 a osa 11
Příkaz:
CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)
1 Osa 9
2 Osa 8
5
3 Osa 11
4 Osa 10
5 Portál, osa 7
3
4
1
2
Postup:
CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)
UPOZORNĚNÍ! Předpokladem u tohoto příkladu je, že obě externí otočné osy musí mít
stejný směr otáčení, např. záporný (oba stoly se otáčejí ve směru hodinových
ručiček).
523
Příklad 5: Robot na lineární ose (ose 7)
• Otočný/sklopný stůl
• Osa 8 = otočná osa —> ext. 2
• Osa 9 = sklopná osa —> ext. 3
• Další otočné zařízení
• Osa 10 —> ext. 4
U tohoto příkladu má být pohyb otočné osy otočného/sklopného stolu (osa 8)
přenesen na otočnou osu dalšího otočného zařízení (osa 10). Je třeba vzít
v úvahu, že se v původním programu sklopná osa otočného/sklopného stolu
nepohybovala.
Příkaz:
CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)
1
3
Postup:
CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)

8. Postupy při chybné transformaci
Při transformování bodů může z důvodu víceznačností v poloze os robotu

docházet k chybám. Polohy os se přitom vypočítají tak, že dojde k překročení
koncových poloh (to znamená, že informace o bodu leží mimo pracovní dosah
robotu).
Transformování bodu se tak přeruší a je vydáno chybové hlášení
F1567: Referenční úhel Úhel poklesu (v 1/10 stupně)
–2872 1700
–1 91
–1 128
0 –51
360 379
0 81
F1566: Změnit referenční úhel?
F1502: Chyba při transformaci bodu číslo __ v originálu
F0216: Osa __ u kladného/záporného koncového spínače!
V menu, které se následně zobrazí, lze zadat pro jednotlivé osy referenční úhly,
které jsou zohledněny při opakované transformaci.
Po zadání referenčního úhlu se systém pokusí provést transformaci znovu.
Jsou-li opět zjištěna překročení koncových poloh, systém transformaci opět
přeruší. Proces se opakuje, dokud stisknutím tlačítka „ESC“ z menu neodejdete.
Bod nebude transformován a setrvá ve své originální poloze. Později musí být
nadefinován v cílovém programu v režimu TEACH.
UPOZORNĚNÍ! Zvýšení nebezpečí kolize:

1. jestliže bod není transformován nebo
2. je zadán nesprávný referenční úhel.
Systém se dotáže na pokračování transformace tímto hlášením:
F1574: Přerušit transformaci? Y/N.

Transformace bude pokračovat po stisknutí tlačítka „N“.
525
Předpoklady pro transformaci:
• Správná synchronizace všech externích os (viz Blok 1 – Volitelná výbava –
kapitola „3. Synchronisation von externen Achsen“ auf Seite <?>).
• Správně zadané kinematické zřetězení (příkaz EXTCHAIN) všech externích os.
• Zapojení externích os příkazem CEC
(viz Strana 519).
Až po provedení synchronizace mohou být zohledněny všechny osy účastnící
se transformace.
V případě chyb při transformaci s externími osami musí být znovu zadán příkaz
CEC, jestliže se u příkazu TRAN (alternativně u příkazu MIR) objeví hlášení:
Transformační systémy ještě nejsou definovány

Jsou-li osy robotu mimo svůj pracovní dosah a transformace je přerušená, musí
být znovu zadán příkaz CEC.
8.1 Online transformace kombinovaná s kartézským

posunutím
Kartézská posunutí (paralelní posuv) jsou při použití online transformace
vypočtena nesprávně. V závislosti na struktuře příkazů musí být příkazy
FUNCON_CHANCASE,1 (Zpětná transformace zdrojového a cílového
bodu)
FUNCON_CHANCASE,2 (Zpětná transformace cílového bodu)
proveden zpětný přepočet (zpětná transformace) vektoru posunutí na
transformovaném konstrukčním dílu na originálně naprogramované definiční
body kartézského posunutí. Cílová souřadnice je vypočítána transformací
posunutých originálních bodů.
100 500 501 200
500
201
501
101 102
202
Bod 100,101,102 Zdrojové body transformace

Bod 200,201,202 Cílové body transformace
Bod 500,501 Definiční body kartézského posunutí

RESTART
Příklad kódu
LIST 1 = (5611,1,0,98,100,300,700,0,0,0,35,0,0,0,0,0,0,0,35,30,0,0)
MAIN
$ (1) Alternativně
GP (1,2)
GC (3,4) GC (3,4)
GP (5) GP (5,501)
!Bod 501 = počáteční bod dráhy 2
CHANGE (500,501) CHANGE (500)
GP (2) GC (3,4)
GC (3,4) ..
GP (5) ..
DECH ..
GP (1) ..
FUNCON CHANCASE,1 FUNCON CHANCASE,2
TRAN (100,101,102,200,201,202) TRAN (100,101,102,200,201,202)
GP (2) ..
GC (3,4) GC (3,4)
GP (5) GP (5,501)
CHANGE (500,501) CHANGE (500)
GP (2) GC (3,4)
GC (3,4) ..
GP (5)
DECH
GP (1)
END
8.2 Online transformace v kombinaci s taktilní funkcí vyhledávání

Je-li během aktivní transformace na transformovaném dílci (dílec 2) používána
taktilní funkce vyhledávání senzorů, dochází k chybnému výpočtu poloh bodů.
Nepřičte se vektor posunutí (offset) zjištěný na transformovaném dílci, nýbrž
rozdíl vůči referenčním bodům na originálním dílci (bod 4, resp. bod 8 na
dílci 1).
Konstrukční díl 1 Konstrukční díl 2
1 Dráha vyhledávání 1 101

201 202
2 Dráha vyhledávání 2
Transformovaná dráha vyhledává-
3 1
ní 1
3 4
Transformovaná dráha vyhledává- 5 9
4 3
ní 2 8
7 102
100
200
2
4
527
Příkaz
FUNCON_CHANCASE,2
způsobí přičtení offsetů nalezených na dílci 2 k originálním bodům na dílci 1

(zpětná transformace).
Definitivní cílové souřadnice pro dílec 2 se vypočítají na základě transformace
těchto nově vypočtených souřadnic bodů.
Příklad kódu ... RESET (1)

FUNCON CHANCASE,2 DECHANGE
TRAN (100,101,102,200,201,202) CHANGE (8)
$ (99) GP (....
SET (1)
GP (3) TROFF
!Výchozí bod vyhledávání
L006: IF IN(1) THEN JUMP L006 FUNCON CHANCASE,2
WHEN IN (1) DURING GC (5) THEN JUMP TRON
L005
RESET (1) SET (1)
PAUSE GP (7)
!Signál senzoru nepřichází !Výchozí bod vyhledávání
L005: L008: IF IN(1) THEN JUMP L008
RESET (1) WHEN IN (1) DURING GC (9) THEN JUMP
L007
DECHANGE RESET (1)
CHANGE (4) ...
GP (3,2,6)
PAUSE
!Signál senzoru nepřichází
L007:

Volitelná
Název
výbava
Blok
Název 5
Programování kružnice
s referencí na střed

Obsah
1. Programování kružnice s referencí na střed...................................531

1.1 Příkaz k definování................................................................................................... 532
1.2 Příkaz k provedení.................................................................................................... 532
1.3 Příklad programu se dvěma kružnicemi........................................................... 534
Volitelná výbava – Blok 5 Programování kružnice s referencí na střed
1. Programování kružnice s referencí na střed
Programování kružnice s referencí na střed nabízí možnost rychlejšího,

resp. jednoduššího programování většího počtu kružnic.
Programování kružnice s referencí na střed se skládá z
1. příkazu k definování
a
2. příkazu k provedení
kružnice.
Rovněž mohou být prováděny posuvy ve spojení s taktilními senzory, protože
je posouván vždy pouze jeden bod (střed kružnice). Tato funkce je hojně
využívána v oblasti techniky řezání a vypalování, protože střed a poloměr
kružnice často vyplývá z výkresu.
1 Definování kružnice 1 2
2 Provedení pohybu po kružnici
Obrázek 1. Programování kružnice s referencí na střed
531
1.1 Příkaz k definování
CIRDEF_( 101,102,103, 500)
Poloměr
Definiční body
Definiční body slouží k definování roviny kružnice, tedy její polohy v prostoru.
Naprogramujte tyto body na povrchu kružnice. Body by měly pokud možno
tvořit velký trojúhelník. Orientace hořáku u tří definičních bodů je rozhodující
pro další kružnice.
Poloměr se uvádí v 1/10 mm. Zde uvedený poloměr se používá pouze
v případě, že následující příkaz kružnice CIRA neobsahuje žádný údaj
o poloměru.
Příkaz CIRDEF je platný pro všechny následující kružnice CIRA až do dalšího

příkazu CIRDEF.
1.2 Příkaz k provedení
CIRA_( 23, 12, 700, 100)
Přesah v 1/10 mm
Poloměr v 1/10 mm
Výchozí bod
Střed
U příkazu CIRA jsou uváděny následující parametry:

• Střed
• Výchozí bod.
1 Střed 3
2 Začátek kružnice
3 Výchozí bod 2
Obrázek 2. Schematické zobrazení programovaných bodů
Volitelná výbava – Blok 5 Programování kružnice s referencí na střed
Mezi výchozím bodem a středem je vytvořena čára. Začátek kružnice leží na

průsečíku této čáry a kruhové dráhy, na níž robot zahajuje svou svařovací
dráhu.
UPOZORNĚNÍ! Výchozí bod se musí vždy nacházet na kruhové dráze.
Poloměr Po zadání této hodnoty je poloměr uvedený v příkazu

CIRDEF pro tuto kružnici přepsán.
Přesah Definuje dráhu, která je svařována přes 360°, resp. po
zadání záporné hodnoty do 360°. Zadání se provádí na
kruhové dráze v 1/10 mm.
Příkaz kružnice může být zkrácen o parametry

• Přesah
• Přesah a poloměr
nebo
• Přesah, poloměr a výchozí bod
Například:
CIRA_( 23)
Střed
Není-li zadán přesah, předpokládá se hodnota „0“.

Není-li zadán poloměr, použije robot poloměr, který je zadán příkazem CIRDEF.
533
Není-li v příkazu CIRA zadaný žádný výchozí bod, bude za výchozí bod považo-
vána aktuální poloha robotu. Tím je ovlivněna také výchozí poloha pohybu po
kružnici.
1.3 Příklad programu se dvěma kružnicemi

MAIN
PAUSE
CIRDEF (101,102,103,600)
GP (1,2)
CIRO (3)
$ (4)
CIRA (3)
GP (2)
CIRA (4,101,200,50)
GP (5,1)
END
V příkladu je první kružnice provedena s poloměrem, který je definovaný

v příkazu CIRDEF (zde 60 mm).
Druhá kružnice je provedena s poloměrem 20 mm, s přesahem 5 mm a
výchozím bodem 101.
Volitelná výbava
Název
Blok
Název 6
Laserový senzor,
obloukový senzor
a analogový senzor

Obsah
1. Všeobecně..........................................................................................537
1.1 Přehled dialogových oken..................................................................................... 538
2. Systém sledování svaru řízený elektrickým obloukem
(obloukový senzor)��540
2.1 Rychlost stranové a výškové korekce................................................................ 541
2.1.1 Stranová korekce................................................................................................541
2.1.2 Výšková korekce..................................................................................................541
2.2 Definování/zjišťování požadované výšky........................................................ 542
2.3 Požadavky na postavení hořáku a elektrický oblouk................................... 543
2.4 Omezení....................................................................................................................... 544
2.5 Vyměření požadované výšky na začátku svařovací dráhy......................... 545
2.5.1 Definování parametrů......................................................................................545
2.5.2 Aktivace měření..................................................................................................546
2.6 Sledování svaru s volně definovanou figurou pendlu................................. 546
2.6.1 Vytvoření figury pendlu...................................................................................546
2.6.2 Určení měřicích bodů........................................................................................547
2.7 Přenesení odchylek na body svarového spoje............................................... 547
2.8 Ukládání offsetů při sledování svaru.................................................................. 549
2.8.1 Změna maximálního počtu offsetů.............................................................550
2.8.2 Aktivace offsetů...................................................................................................551
2.8.3 Sledování svaru se správou offsetů u 3vrstvého svaru.........................553
2.9 Sledování svaru při tandemovém svařování................................................... 553
2.10 Analogové senzory.................................................................................................. 554
2.11 Sledování svaru při svařování metodou WIG.................................................. 554
2.11.1 Svařování metodou WIG bez pulzování proudu.....................................554
2.11.2 Svařování metodou WIG s pulzováním proudu.......................................555
2.11.3 Řezání plamenem...............................................................................................555
2.11.4 Invertování analogových vstupů..................................................................556
2.12 Laserové senzory....................................................................................................... 556
2.12.1 Integrovaný Cloos Seam Explorer.................................................................556
2.12.2 Cloos Seam Tracker............................................................................................556
2.12.3 Oblast použití.......................................................................................................556
Volitelná výbava – Blok 6 Systémy sledování svaru
Systémy sledování svaru
1. Všeobecně
Systémy sledování svaru jako laserový senzor, analogový senzor a obloukový

senzor najdou uplatnění při sledování dráhy. To znamená, že se skutečný
průběh dráhy liší od naprogramovaného průběhu dráhy. Možnými důvody jsou
tolerance konstrukčních dílů nebo deformace v důsledku vnášení tepla.
Použití a možnosti využití těchto systémů do značné míry závisí na dané
aplikaci (řezání plamenem, svařování), tvaru svarového spoje (svary s přesahem,
koutové svary, V-svary), materiálu a přístupnosti dráhy.
Při svařování svarového spoje se systémem sledování svarů neodpovídá prů-
běh dráhy přesně naprogramovanému obrysu, ale je určen výsledky měření
systémem sledování svarů. Jestliže řízení zjistí odchylku od naprogramovaného
průběhu dráhy, následuje změna naprogramované dráhy. Zjištěné odchylky
(offsety) mohou být uloženy a v podobě vektoru přičteny k dalším bodům.
V případě svařování ve vrstvách je snímán průběh prvního svarového spoje.
Zjištěný posuv se uloží. Všechny další svarové spoje (vrstvy) jsou řízením robo-
tu vypočteny znovu (s přičtením zjištěné odchylky) a podle toho jsou svařeny
s určitým posuvem.
UPOZORNĚNÍ! Protože systémy sledování svarů nejsou s výjimkou laserového senzoru

vhodné k vyhledávání začátku svařovací dráhy, používá se často kombinace
taktilního senzoru (např. dotykového senzoru) a systému sledování svarů
řízeného elektrickým obloukem.
537
Všeobecně
1.1 Přehled dialogových oken

Níže jsou vyobrazená dialogová okna systému sledování svarů s laserovým
senzorem, obloukovým senzorem a analogovým senzorem.
Dialogové okno CST –viz samostatná dokumentace Laserový senzor –
1 2 3 4
1 Definování typu senzoru

Aktivace/deaktivace
2
hledání svaru
3 Zapnutí/vypnutí vedení senzoru
4 Aktivace statického měření
Příkaz: RPOINTS
5
Ukládání bodů při hledání svaru
6 Určení správného senzoru TCP/TOV
7 Výběr šablony
8 Určení parametrů vedení senzoru
8 7 6 5
Dialogové okno Obloukový senzor
Aktivace, resp. deaktivace hledání 4

1
svaru
Stranové/výškové omezení
2
při hledání svaru
Zobrazení hodnot vstupního napětí
3
analogového senzoru
Ukládání offsetů pro vícevrstvou
4
techniku
5 Vyměření požadované výšky
1
Příkaz: RPOINTS
6
Ukládání bodů při hledání svaru
7 Zapnutí/vypnutí funkcí 2 5
8 Vymazání offsetů
3
Zapnutí analogového senzoru
9
(ve spojení s příkazem FUNCON)
10 8
10 Přenesení odchylek na cílový bod 9 7 6
Dialogové okno Taktilní senzor

Popis senzorů pracujících na taktilním principu najdete v dokumentaci
Blok 3 – Volitelná výbava – kapitola „1. Allgemein“ auf Seite <?>.
Dialogové okno iCSE – Cloos Seam Explorer –
1 Načtení naměřených hodnot
2 Přepínání zobrazení PHG/iCSE
3 Určení digitálních výstupů pro

chlazení senzorů a uzávěr senzorů
4 Zadání dráhy pojezdu, která má být
realizována během kalibrace, 1 9
spuštění kalibrace.
5 Ukončení kalibrace
6 Zapnutí/vypnutí
senzoru iCSE
7 Zadání cílového bodu hledání 2 3 4 5 6 7 8
a čísla svaru
8 Aktivace/deaktivace laserového
viz samostatná dokumentace iCSE.
paprsku
9 Spuštění programovací rutiny
539
Systém sledování svaru řízený elektrickým obloukem (obloukový senzor)
2. Systém sledování svaru řízený elektrickým obloukem

(obloukový senzor)
Obloukový senzor se používá při svařování metodou MIG/MAG a WIG. Hodnoty

potřebné k určování polohy jsou měřeny prostřednictvím elektrického
oblouku – měřením svařovacího proudu při maximální amplitudě pendlu,
proto je během svařování žádoucí pendlování. Správné sledování svaru závisí
na přesně nastavených parametrech svařování a použitém materiálu.
Oblast použití:
Ocel hlavní oblast použití
CrNi ocel lze použít podmíněně
Hliník nelze použít
Trubičkové dráty lze použít podmíněně
Následuje korekce stranového a výškového nasměrování svařovacího hořáku.

Aktivace/deaktivace obloukového senzoru
Obloukový senzor se v programu zapíná, resp. vypíná příkazem
SSPD_(..,..) =Search-SPeeD= rychlost vyhledávání.
Stávající posunutí svarového spoje je zkorigováno ve dvou směrech.

Příklady:
SSPD_(0,0) = bez sledování svaru

SSPD_(20,0) = pouze stranová korekce
SSPD_(0,10) = pouze výšková korekce
SSPD_(15,10) = stranová korekce a výšková korekce
SSPD_( 10, 10)
Rychlost korekce pro VÝŠKU

Rychlost korekce pro STRANU
Stranová a výšková korekce je aktivní současně a způsobuje korekci dráhy

robotu na nejkratší cestě ve směru ke koutu svarového spoje. Zjištěné posunutí
je zohledněno při stranovém a výškovém nasměrování.
Příkaz SSPD je třeba vložit do programu – před svařovací dráhu.

UPOZORNĚNÍ!
Není-li zadán nový příkaz SSPD, má platnost pro všechny svarové spoje
v programu.
2.1 Rychlost stranové a výškové korekce
Dynamický proces řízení vypočte rychlost korekce v závislosti na velikosti

zadaných číselných hodnot v příkazu SSPD a zjištěné odchylce od požadované
polohy na svarovém spoji.
Díky tomu je rychlost korekce při velké odchylce a vysokých hodnotách
v příkazu SSPD vysoká, resp. nízká při malé odchylce navzdory vysokým
hodnotám v příkazu SSPD.
2.1.1 Stranová korekce
První číselná hodnota definuje rychlost stranové korekce (směr korekce je oto-
čený o 90 stupňů vůči směru drátu).
Stranová korekce získává korekční hodnoty z obou měřicích bodů na stěnách

mezery. Jsou-li obě naměřené hodnoty shodné, nachází se hrot hořáku přesně
v koutu svarového spoje. Jestliže nejsou shodné, jedná se o posunutí. Následuje
korekce ve směru koutu svarového spoje.
2.1.2 Výšková korekce
Druhá číselná hodnota definuje rychlost výškové korekce (směr korekce ve

směru drátu).
Výšková korekce zjišťuje korekční hodnoty ve středu amplitudy pendlu.

Analogicky k parametrům svařování nastaveným při sledování svaru musí být
dodržena určitá délka volného konce drátu. Ta je předepsána jako požadovaná
hodnota v seznamu parametrů svařování. Tato hodnota se nazývá Požadovaná
výška.
541
2.2 Definování/zjišťování požadované výšky
Optimálního elektrického oblouku lze dosáhnout pouze v případě, že jsou

navzájem sladěné faktory jako svařovací napětí, podávání drátu a délka
drátu = vzdálenost drátu. Za tím účelem jsou parametry podávání drátu
a napětí / frekvence pulzu v seznamu parametrů svařování přizpůsobeny
naprogramované vzdálenosti drátu. Jestliže se vzdálenost drátu liší z důvodu
tolerance konstrukčního dílu, je elektrický oblouk nevyhnutelně horší.
Pro tuto korekci je zapotřebí požadovaná výška, která obnoví soulad výše
uvedených faktorů. Proto se také zavádí, resp. zjišťuje až po svaření a
optimalizaci jednoho seznamu parametrů svařování.
Požadovaná výška (bez jednotky) je během procesu svařování regulována
prostřednictvím PHG (ručního programovacího přístroje), dokud není znovu
nastavena naprogramovaná vzdálenost drátu. Toto lze pozorovat i na
samotném elektrickém oblouku. Uvědomte si, že se změny parametrů
z důvodu chování řízení na vzdálenosti drátu projeví se zpožděním. Dodatečné
seřizování vzdálenosti drátu byste proto měli provádět jen v malých krocích.
Vzdálenost ale lze – je-li známa – zadat přímo do parametru Požadovaná
výška v seznamu parametrů svařování (viz Blok 7 – Standard – kapitola
„1. Schweißparameterlisten“ auf Seite <?>).
UPOZORNĚNÍ! Vysoké rychlosti řízení zkracují disponibilní čas, který je zapotřebí k seřízení
správné požadované výšky, než dojde k přiložení svařovacího hořáku a aby
nastala situace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, resp. předtím, než bude vzdálenost
drátu příliš velká na to, aby mohl být vytvořen stabilní elektrický oblouk.
V případě příliš nízkých rychlostí řízení může být požadovaná svařovací
dráha nedostatečná k seřízení na požadovanou vzdálenost drátu. Na základě
očekávané odchylky a požadované rychlosti svařování je třeba používat
rychlost řízení přiměřenou procesu svařování. Hodnoty rychlosti řízení se
pohybují v rozmezí SSPD (5,5) až SSPD (40,40). Maximální zadávaná hodnota
pro stranové a výškové seřízení činí 255.
2.3 Požadavky na postavení hořáku a elektrický oblouk
Volba druhu procesu (sprchový, pulzní, zkratový elektrický oblouk) nemá žádný
přímý vliv na níže uvedené hodnoty nastavení.
Parametry svařování je třeba zvolit tak, aby elektrický oblouk nestál plně na
tavné lázni (předběhnutí svarové lázně). Délka elektrického oblouku by měla
být udržována co nejkratší.
Stabilita procesu svařování elektrickým obloukem v zásadě nepřipouští
vysokou frekvenci pendlu při současně velké amplitudě. Toto platí tím více, čím
menší je úhel otevření svarového švu (např. u V-svarů). Počet měření polohy se
ovšem zvyšuje.
Orientace hořáku v koutových svarech v normální poloze by měla směřovat
několik stupňů od osy úhlu ve směru horního plechu (viz obrázek 1 „Úhel
sklonu“ 1 ).
Postavení hořáku smí být neutrální až směrem dozadu, aniž by omezovalo
vedení svaru (viz obrázek 2 „Úhel nastavení“ 2 ).
1 Obrázek 1 „Úhel sklonu“
2 Obrázek 2 „Úhel nastavení“
Směr svařování
543
Náhled: Sledování svaru

MAIN !Požadovaná výška
START: PAUSE
SSPD (15,10) !Zapnutí sledování svaru
$ (1) !a rychlost
GP (1,2) !stranové a výškové korekce
GC (3)
GP (4,1)
1 Skutečná poloha začátku svaru

Naprogramovaná poloha začátku
2
svaru
Naprogramovaný průběh svaru je korigován obloukovým senzorem. Bod dráhy

na konci svarového spoje určuje již jen délku svarového spoje.
2.4 Omezení
Ve spojení s příkazem FUNCON může být korekční jízda robotu omezena
následujícími příkazy. Omezení – zadání v 1/10 mm – se zadává pro výškové a
stranové řízení odděleně. Zjištěné odchylky jsou zkorigovány maximálně po
dosažení těchto vzdáleností, v závislosti na naprogramované dráze svařování.
Příklady:
FUNCON_DEVIDNUP, 100, 100
Výškové omezení (10 mm) směrem nahoru

Výškové omezení (10 mm) směrem dolů
FUNCON_DEVILR, 100, 100
Stranové omezení (10 mm) vpravo

Stranové omezení (10 mm) vlevo
UPOZORNĚNÍ! Respektujte nastavení TOV!

Nastavení TOV definuje rovinu pendlu a směr drátu, a je proto nutné je zkon-
trolovat. Popis nastavení TOV najdete v dokumentaci Blok 3 – Standard – ka-
pitola „4.2 Definition TOV“ auf Seite <?>.
2.5 Vyměření požadované výšky na začátku svařovací dráhy

Funkce umožňuje určit hodnotu parametru „Požadovaná výška“
u programovaného obrysu.
Na rozdíl od běžného způsobu určování parametrů (viz Blok 6 – Volitelná
výbava – kapitola „2.2 Definování/zjišťování požadované výšky“ na straně
542) se nemění poloha robotu – vzdálenost drátu, nýbrž hodnota parametru
„Požadovaná výška“ aktivního seznamu parametrů svařování. Seřizuje se podle
aktuální vzdálenosti drátu. Seřízení požadované výšky se provádí v rámci dráhy
určené v příkazu FUNCON_SSMOFFS. Dráha by měla být co nejkratší, ale měla
by být zvolena tak, aby byl elektrický oblouk na konci stabilní.
2.5.1 Definování parametrů

Příkazem
FUNCON_SSMOFFS, 20, 1
0 = inaktivní stranové řízení

1 = aktivní stranové řízení
Dráha pro seřízení

požadované výšky v milimetrech
1. je definována dráha, na níž se mění parametr „Požadovaná výška“
2. a na níž se zapíná, resp. vypíná stranové řízení.
545
2.5.2 Aktivace měření

Prostřednictvím přizpůsobitelného příkazu
SWITCH NEWOFFS
lze aktivovat zaměření pro parametr Požadovaná výška. Požadovaná výška se
zanáší do seznamu parametrů svařování za uvedenou dráhou. Po provedení
zaměření výšky je funkce deaktivována.
MAIN
FUNCON SSMOFFS,20,1
START: PAUSE
SSPD (15,10)
$ (1)
SWITCH NEWOFFS ! 1. Aktivace zaměření
GP (1,2) ! výšky
GC (3)
SWITCH NEWOFFS ! 2. aktivace naměření
GP (4,5) ! výšky
GC (6)
END
2.6 Sledování svaru s volně definovanou figurou pendlu

Při použití volně definovaných figur pendlu je na rozdíl od normální figury
pendlu sinusového tvaru nutné určit měřicí body, na nichž musí být změřen
svařovací proud. Měření probíhá, zatímco je prováděn určený takt definované
figury pendlu
(viz Blok 7 – Volitelná výbava – kapitola „1. Feiprogrammierbare
Pendelfiguren“ auf Seite <?>).
2.6.1 Vytvoření figury pendlu

Požadovaná figura pendlu je vytvořena a vložena do programu, např.
OSCVEC_(0,-3;100,3;2,3;0,0;0,0;-1,3;100,3;1,-3;-1,-3)
Tato vytvořená figura musí poté být v programu na požadovaném místě vyvo-
lána pomocí OSC_<Name>.
STCLK_(4,1)
2.6.2 Určení měřicích bodů
Skutečná hodnota srovnávaného svařovacího proudu musí být měřena na
bocích příslušné figury pendlu. Příslušné číslo taktu je třeba uvést do příkazu
STCLK.
Příklad programu
Příklad kódu OSCDEF FORM1

OSCVEC (0,-3;100,3;2,3;0,0;0,0;-1,3;100,3;1,-3;-1,-3)
STCLK (4,1) !Měřicí body jsou po dosažení
END FORM1 !taktu 4 a 1
LIST 1=(5211,3,0,109,63,61,68,0,2,59,40,0,180,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
PAUSE
SSPD (2,2)
GP (1,3)
OSC FORM1
$ (1)
GC (4)
SSPD (0,0)
GP (5,1)
END
2.7 Přenesení odchylek na body svarového spoje

Nalezené odchylky jsou přeneseny (předběžně transformovány) na následující
body dráhy. Díky tomu je ve většině případů použití nutné zkorigovat
u následujících bodů dráhy pouze malou odchylku.
Předběžně transformovaná
1 1
poloha
2 Zde nalezená odchylka se
u následujících bodů přičte
a použije se jako cílová poloha.
3 Naprogramovaná poloha
2 3
Obrázek 1. Předběžně transformované body svařovací dráhy
547
U některých případů použití jsou ovšem po sobě následující body dráhy posu-
nuté v různém nebo dokonce opačném směru. To má za následek, že nalezený
vektor (odchylka) dokonce zvětší odchylku, která má být zkorigována u násle-
dujícího bodu. V takových případech je rozumnější považovat následující bod
v jeho originální poloze za cílový bod. Toho lze dosáhnout zadáním příkazu
FUNCON_NSTYPE.
Zvětšená odchylka u předběžné

1
transformace
1
2 Naprogramovaná poloha
3 Skutečná poloha
3
Obrázek 2. Zvětšená odchylka
Odchylka je zde určována na základě naprogramovaného bodu. Tuto funkci

vypnete příkazem FUNCOFF_NSTYPE.
2.8 Ukládání offsetů při sledování svaru

Odchylky (offsety), které jsou změřeny během sledování svaru, mohou být
uloženy a použity pro libovolný počet dalších vrstev (plnicí, resp. krycí vrstva).
Ukládání offsetů pro vícevrstvou 1

1
techniku
Obrázek 3. Ukládání offsetů
UPOZORNĚNÍ! Lze uložit buď 10 jednotlivých offsetů, nebo 20 seznamů offsetů.
Jednotlivé offsety:
Při projíždění drah se zapnutým jednotlivým offsetem (S) je na všechny body
najížděno s uloženým offsetem.
Seznamy offsetů:
Je-li zvolen seznam offsetů (M), uloží robot při sledování svaru ke každému
bodu v rámci příkazu k pojíždění jeden offset. Při projíždění drah se zapnutým
seznamem offsetů je na všechny body najížděno s příslušným offsetem.
UPOZORNĚNÍ! Zde je ovšem třeba dbát na to, aby nebyl překročen přípustný počet
100 bodů (offsetů).
549
Příklady:
Programujeme-li 20 seznamů offsetů, to znamená 20 různých kořenových
vrstev, smí každá kořenová vrstva obsahovat maximálně 5 bodů (offsetů).
Programujeme-li 10 seznamů offsetů, to znamená 10 různých kořenových
vrstev, smí každá kořenová vrstva obsahovat maximálně 10 bodů (offsetů).
Tím, že na svařovací dráze naprogramujeme méně než pět bodů, se počet

UPOZORNĚNÍ!
jednotlivých offsetů, resp. seznamů offsetů nezvyšuje.
2.8.1 Změna maximálního počtu offsetů
V deklarativní části (nad příkazem MAIN) máte možnost zvýšit maximální počet
bodů, resp. počet seznamů offsetů.
Hodnota uvedená v příkazu
DEC_OFFLEN_(---)
zvyšuje standardní předepsanou hodnotu na uvedený počet bodů.
Příklad:
DEC_OFFLEN_(200)
Ve výše uvedeném příkladu lze naprogramovat 20 různých kořenových vrstev,

každou s 10 body (offsety), nebo 25 kořenových vrstev, každou s osmi body.
UPOZORNĚNÍ! Vezměte prosím v úvahu, že při příliš vysokém počtu bodů nemusí být pa-
měť systému dostačující.
2.8.2 Aktivace offsetů
Příkaz Funkce
DEVOPS_(nr.) Vytvoření jednotlivého offsetu s průběžným
číslováním (např. SSPD_(10,10)).
DEVOPS_(nr.) Aktivace jednotlivého offsetu s příslušným číslem
(SSPD_(0,0)).
DEVOPM_(nr.) Vytvoření seznamů offsetů s průběžným
číslováním při aktivovaném sledování svaru
(např. SSPD_(10,10)).
DEVOPM_(nr.) Provedení seznamu offsetů s příslušným číslem při
deaktivovaném sledování svaru
SSPD_(0,0).
DEVOPM_(nr.,soffset) Provedení seznamu offsetů s příslušným číslem
a startovním offsetem.
DEVCL Deaktivace offsetů
(mohou být znovu aktivovány příkazem DEVOPS
nebo DEVOPM). Zjištěný offset se při tom
nevymaže.
DEVER Vymazání všech uložených offsetů.
551
UPOZORNĚNÍ! Při ukládání offsetů je nutné dbát zejména na:

• Při sledování svaru je seznam offsetů automaticky vytvořen v potřebné
délce. Jeho délka závisí na počtu bodů v příkazu k pojíždění (stejné číslo
bodu se počítá dvakrát).
• Při projíždění drah (např. druhá a třetí vrstva bez sledování svaru)
s uloženým offsetem seznamu musí být počet bodů roven počtu bodů
příkazu k vyhledávání.
• Uvedením startovního offsetu se počet bodů redukuje na zbývající
body.
Příklad kódu !Uložení offsetů !Projetí plnicí vrstvy s offsety

!v rámci jednoho kořenového svaru
!( je zadán startovní offset).
.. ..
SSPD_(10,10) SSPD_(0,0)
DEVOPM_(1) DEVOPM_(1,3) Startovní offset je roven 3
GP_(2) GP_(4)
GC_(3,4) ARC_(4,5,6)
GC_(7) GC_(7)
DEVCL DEVCL
.. ..
Příkazy DEVOPS a DEVOPM jsou pro hledání a projíždění svarového spoje totož-
né. Je-li příslušný seznam offsetů prázdný, uloží se jeden nebo více offsetů.
Když jsou offsety uloženy, přičtou se k naprogramovaným bodům.
V případě nestejného počtu bodů se objeví chybové hlášení
„F0153 : Uložený počet offsetů se liší od požadovaného počtu“.
Jestliže je vyvoláno více než uložený počet offsetů, objeví se chybové hlášení
„F0154 : Vyhrazené místo v seznamech offsetů je příliš malé.“
Je-li dosaženo maximálního počtu bodů (offsetů), objeví se chybové hlášení
„F0155 : Paměť pro ukládání offsetů je plná! “
2.8.3 Sledování svaru se správou offsetů

u 3vrstvého svaru
Obrázek 4. Chybný svarový spoj

DEVER
$_(1)
GP_(2)
SSPD_(15,10)
DEVOPM_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
DEVCL
SSPD_(0,0)
$_(2)
GP_(9)
DEVOPM_(1)
GP_(10)
GC_(11,12) Obrázek 5. Svařování optimalizované přenesením offsetů
DEVCL
GP_(15,16)
DEVOPM_(1)
GC_(17,18)
DEVCL
DEVER
END
2.9 Sledování svaru při tandemovém svařování

Sledování svaru při tandemovém svařování podléhá stejným rámcovým
podmínkám (úhel nastavení, stabilita elektrického oblouku atd.) jako
u běžného svařování. Z důvodu vyšších rychlostí svařování musí být náležitým
způsobem přizpůsobeny korekční hodnoty v příkazu SSPD.
Vyhledávací signál musí být odebírán vždy z „předního drátu“
(v našem příkladu je to drát 1).
2
t1
drát
Který drát je „přední“, to závisí na orientaci robotického svařovacího hořáku a

drá
Smě
r sva
řová
směru jeho pohybu.
ní
Při volbě vedení tandemového svařování MASTER, resp. SLAVE se rozhoduje,
z kterého drátu má být odebírán signál hledání svaru.
(Viz Blok 7 – Standard – kapitola „4.2 Tabelle zur seriellen
Datenübertragung zwischen Schweißstromquellen GLC 403/603 QUINTO
II (V2.58), GLC 353 QUINTO CP (V5.02) und Roboter“ auf Seite <?>
Konfigurace procesů svařovacích zdrojů).
553
2.10 Analogové senzory

Analogové senzory, které se používají při řezání plamenem nebo svařování
metodou WIG, pracují s různými rozsahy měřených hodnot a jsou zpravidla
dimenzované pro vstupní kanály doplňkových hardwarových konstrukčních
skupin. Volba těchto typů senzorů a kanálů musí být v programu uvedena
příkazem
FUNCON_ ANASENS, 34
Typ senzoru (WIG analogový)

číslo kanálu 1 – kanál MDA4-II)
Analogový senzor
Příkazem
FUNCOFF_ANASENS
se znovu aktivuje senzor uvedený v konfiguraci systému.
Podrobnosti o typu, rozsahu měřených hodnot a počtu kanálů (strana, výška)
senzorů používaných ve vašem zařízení najdete v technické dokumentaci
(servisní knížka).
Za účelem otestování lze vstupní hodnoty určit příkazy
ANAIN_(1;A) pro boční odchylku

ANAIN_(2;B) pro výškovou odchylku
a příkazem
WRITE_(A,B)
je zobrazit na monitoru.
2.11 Sledování svaru při svařování metodou WIG
2.11.1 Svařování metodou WIG bez pulzování proudu
Při této metodě svařování lze použít výškové a stranové hledání. Doplňková
nastavení k hodnotě SSPD jsou:
• Musí být vložený příkaz FUNCON_ANASENS,14*.

• Parametr „Frekvence pulzu“ v seznamu parametrů svařování metodou WIG
musí být nastavený na „0“.
• Požadovaná výška je rovna cca 300.
• Frekvence pendlu (nezávisle na šířce pendlu) musí být z technických důvodů
nastavená asi na 3 Hz.
2.11.2 Svařování metodou WIG s pulzováním proudu

Při svařování metodou WIG s pulzováním proudu lze určovat pouze změnu
výšky. Za tím účelem musí být do programu
• vložen příkaz FUNCON_ANASENS,14*
• vložen příkaz SSPD_(0,hodnota).
• Parametr „Frekvence pulzu“ v seznamu parametrů svařování metodou WIG
se z technických důvodů smí pohybovat v rozsahu od 1,5 do 14 Hz.
• Požadovaná výška je rovna cca 300.
• Nutný záznam naměřených hodnot svařovacího proudu probíhá synchronně
s pulzováním hlavního a základního proudu.
* Použitý senzor byl v robotickému systému nakonfigurován jako stan-
UPOZORNĚNÍ!
dardní senzor. Připojení bylo provedeno na kartě M-Base.
2.11.3 Řezání plamenem

Protože je při řezání plamenem velmi pravděpodobné, že dojde k deformaci
konstrukčního dílu, je vzdálenost od konstrukčního dílu sledována senzory.
Robot je dodatečně výškově seřizován na základě výsledků měření. V případě
nějakých nepravidelností (např. otvorů) v řezné dráze může být výsledek
měření nepoužitelný (příliš malý / příliš velký). S rozšířenými údaji v příkazu
FUNCON ANASENS, 36, MIN, MAX, SCHWELLE
Nová hodnota pro seřízení se uloží

pouze v případě, že je menší než
prahová hodnota.
Hodnota v milivoltech.
Nad touto vstupní hodnotou není seřizová-
ní aktivní.
Hodnota v milivoltech.
Pod touto vstupní hodnotou není seřizování
aktivní.
se provádí seřízení pouze v rámci tohoto rozsahu měření (min./max.)*.
UPOZORNĚNÍ! Jednotlivé nesprávné naměřené hodnoty (způsobené například chybou),

které jsou vyšší než uvedená prahová hodnota, jsou ignorovány. Teprve
další měření, menší než prahová hodnota nebo se stejným výsledkem, vede
k dodatečnému seřízení robotu.
* Respektujte prosím rozsah měřených hodnot použitých senzorů.
555
2.11.4 Invertování analogových vstupů

Senzor Weltron dodává pro rozpoznávání polohy analogové napětí vždy
10 voltů pro pravé nebo levé stranové řízení. V závislosti na montážní poloze
senzoru lze zadáním příkazu
FUNCON_ANAINV, x
X = číslo kanálu
invertovat vstupní hodnotu (pravá, levá). Invertování se opět zruší příkazem
FUNCOFF_ANAINV, x
X = číslo kanálu
UPOZORNĚNÍ! Nastavení zůstávají aktivní napříč programy až do vypnutí řízení.
2.12 Laserové senzory
2.12.1 Integrovaný Cloos Seam Explorer

iCSE: iCSE
iCSE LD (long Distance)
2.12.2 Cloos Seam Tracker

CST: Systém MTRpc
Systém MTRlp
Mini-I/60; Mini-I/90 (CST 60/90)
MSpot – 90HD (CST Flex)
Digi-I /TX-s TX-P (CST Quick Track)
2.12.3 Oblast použití

Laser se používá při svařování metodou MIG/MAG a WIG. Nezávisle na
obráběném materiálu (hliník, chromniklová ocel, běžná ocel) lze hledat, resp.
určovat polohu (taktilní funkce senzoru), průběh (sledování svaru) a objem
svarové mezery. Naměřené údaje poskytované kamerou jsou vyhodnoceny
příslušným softwarem a porovnány s předem naprogramovanou šablonou.
Jsou určeny korekční hodnoty a ty jsou přeneseny do řízení robotu.
Následuje korekce stranového a výškového nasměrování svařovacího hořáku.

Dále mohou být ovlivňovány parametry jako rychlost svařování, amplituda
pendlu a odtavovací výkon a mohou být přizpůsobeny aktuální situaci.
Laserové senzory patří mezi bezdotykové senzory. K měření slouží laserový
paprsek, resp. světlo odrážející se od konstrukčního dílu. Používají se různé
techniky.
UPOZORNĚNÍ! (Podrobný popis najdete v samostatné dokumentaci

LASEROVÉ SENZORY).
POZOR!
NEBEZPEČÍ!
Laser vytváří nebezpečné záření (ochranná třída laseru 3B).
Dodržujte příslušné bezpečnostní pokyny!
Laserové senzory nevyužívají analogové vstupy, nýbrž sériová rozhraní. Tyto

typů senzorů se programují formou prostého textu.
FUNCON_SEAMTRAK, x
X = typ laserového senzoru
Přečtěte si příslušný samostatný návod k obsluze!
Příkazem
FUNCON_SENSOR, n
n = číslo analogového vstupu (1 = standardní obloukový

senzor)
(např. druhý analogový vstup M-Base).
se aktivuje standardní obloukový senzor (popsaný výše). K tomu dochází při

spuštění systému automaticky.
V případě změny hardwaru nebo závady na hardwaru se stává, že musí být
použit jiný analogový vstup.
557

Volitelná výbava
Blok 7
Volně programovatelné
figury pendlu

Obsah
1. Volně programovatelné figury pendlu............................................561

1.1 Symetrie....................................................................................................................... 562
1.2 Doby prodlení............................................................................................................ 562
1.3 Příklad........................................................................................................................... 563
1.4 Zobrazení figury pendlu......................................................................................... 563
1.5 Aktivace figury pendlu............................................................................................ 563
Volitelná výbava – Blok 7 Tvar pendlu, resp. figura pendlu
Tvar pendlu, resp. figura pendlu
1. Volně programovatelné figury pendlu
Jak už bylo zmíněno v části Blok 9 –Standard – kapitola „16. Pendeln“ auf
Seite <?>, odpovídá pohyb pendlu robotu sinusové křivce. V praxi se ale
ukázalo, že tento tvar pendlu sám o sobě nestačí. Abychom mohli dostát
technickým požadavkům na svařování, můžeme pohyb po sinusové dráze
nahradit figurou pendlu, kterou si sami vytvoříme. Takové figury se vytvářejí
pomocí souřadnicového kříže.
Vyvolání dialogového okna pro
1
vytváření vlastních figur pendlu
Obrázek 1. Naprogramování nové figury pendlu
1 Zadání názvu figury pendlu

2 Uvedení SeamTracking Clock
3 Definování figury pendlu 5
Zobrazení definované figury
4
pendlu
5 Předdefinované figury pendlu
1
2 4
Obrázek 2. Vytvoření nové figury pendlu
561
Volně programovatelné figury pendlu
Prostřednictvím zobrazené alfanumerické klávesnice zadejte název figury

pendlu, která má být nadefinována. Můžete použít maximálně osm znaků.
Speciální znaky nejsou povoleny. Definice se vkládá před příkazový řádek MAIN
a začíná příkazem
„OSCDEF_Název figury pendlu“ a končí příkazem „END_Název figury pendlu“.
Figury pendlu jsou definovány pomocí jednotlivých taktů. Počet taktů je

omezen na 26 a uvádí se do příkazu OSCVEC pro směr osy X (směr svařování) a
osy Y. Hodnoty v příkazu OSCVEC představují čistě číselné hodnoty v rozmezí
od 0 do 9. Neudávají zdvih pendlu. Pro figuru má rozhodující význam vzájemný
poměr těchto hodnot.
Pro vytvoření figury pendlu řízení nejprve zjišťuje celkový počet potřebných
taktů. Poté jsou dotázány hodnoty poměrů pro úvodní takt pojezdu (takt
číslo 0, začátek vektoru) a následně pro takty pro určení figury pendlu.
Úvodní takt pojezdu figury pendlu je proveden pouze jednou a pohyb pendlu
by měl začínat záporným směrem osy Y (doleva).
1.1 Symetrie
Aby byla zajištěna symetrie figury pendlu, musí při přičítání jednotlivých taktů
(takt 0 není zohledněn) součet jednotlivých hodnot X činit nejméně +1 a
součet hodnot Y musí být roven 0.
1.2 Doby prodlení

Zadáte-li u hodnoty X i u hodnoty Y jednoho taktu hodnotu 0, vznikne v této
poloze doba prodlení s délkou početního cyklu.
V jednotlivých případech je nutné vložit více čekacích taktů. Protože je maxi-
mální počet taktů omezený na 26, je možné zadat u komponenty X hodno-
tu 100 a u komponenty Y počet požadovaných čekacích cyklů.
Zadání 100,6 má tedy stejný význam jako 0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0
Příklad kódu OSCDEF_<Název>

OSCVEC_(0,-3;0,0;3,3;-2,3;0,0;0,-6)
STCLK_(1,4)
END
Čekací cykly
1.3 Příklad
Následující příklad zobrazuje trojúhelníkovou figuru používanou u svarů zdola
nahoru.
Příkazy:
OSCDEF_<Název> OSCillating DEFinition

(definice figury pendlu)
OSCVEC_(0,3;0,0;4,-3;-2,-3;0,0;0,6) OSCillating VECtor
Takty 0 1 2 3 4 5 (určení figury pendlu)
STCLK_(takt doleva, takt doprava) Seam Tracking ClocK
(hledání svaru) – Určuje, u kterých
taktů probíhá měření.
END_<Name> Konec volně definované figury pendlu.
Příkaz STCLK určuje takty, u nichž má být měřen svařovací proud pro určování
polohy při hledání svaru (viz Blok 6 – Volitelná výbava – kapitola „2. Das
lichtbogengesteuerte Nahtverfolgungssystem (Lichtbogensensor)“ auf
Seite <?>.
1.4 Zobrazení figury pendlu
Po stisknutí tlačítka DEMO se zobrazí cyklus vytvořené figury pendlu.

Další cykly se vytvářejí stisknutím tlačítka „More“. V záhlaví zobrazení se
objevuje definice figury pendlu a může být porovnána se zobrazenou figurou.
Tak mohou být snáze rozpoznány chyby v definici. Dále se zobrazuje součet
souřadnice X, souřadnice Y, počet použitých taktů a čekací takty.
1.5 Aktivace figury pendlu

Poté, co byla figura pendlu nadefinována, je vyvolána v hlavním programu
příkazem OSC_<Název figury pendlu>.
Následující tabulka uvádí možné figury pendlu v programu.
563
OSC_SIN Sinusový tvar
Tvar podélného svaru

OSC_LIN SIN a LIN jsou již předem dané tvary, resp.
názvy.
OSC_<Název figury pen-
Volně definované tvary pendlu
dlu>
1 Lineární tvar pendlu 1 2
2 Tvar pendlu sinusového tvaru

Vyvolání volně definovaných tvarů
3
pendlu
Obrázek 3. Výběr stávající figury pendlu („LIN“/„SIN“)
Po pendlování volně definované figury pendlu musí být použit příkaz OSC_
UPOZORNĚNÍ!
SIN, jestliže nemá být tvar pendlu dále používán.
Příklad programu: Svar zdola nahoru s volně definovanou figurou pend-

lu
Příklad kódu OSCDEF_FORM1

OSCVEC_(0,-3;100,5;3,3;100,2;-2,3;100,5;0,-6)
STCLK_(1,5)
END_FORM1
LIST_1=(5211,3,0,96,68,77,70,0,2,69,40,0,180,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
AA:PAUSE
OSC_FORM1
SSPD_(2,2)
$_(1)
GP_(1,3)
GC_(4)
GP_(5,1)
JUMP_AA
END
|
Takt 0 – zahajovací takt pojezdu

1
(0,–3)
OSCVEC_(0,-3; 100,5; 3,3; 100,2; -2,3; 100,5; 0,-6)
1 2 3 4 5 6 7
2 Takt 1 – doba prodlení (100,5)
3 Takt 2 – takt pojezdu (x=3;y=3) +X

5 Takt 4 – takt pojezdu (x=–2;y=3)

6
5
7 Takt 6 – takt pojezdu (x=0;y=–6) 4
4
3
2
3 5
1
6
7
0 2
1
-Y
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
Obrázek 4. Schematické zobrazení figury pendlu
565
Volitelná výbava
Název
Blok
Název 8
Paralelní úloha

Obsah
1. Paralelní úloha...................................................................................569
1.1 Rozsah příkazu........................................................................................................... 570
1.2 Popis příkazu (úlohy polohování)....................................................................... 570
1.3 Jednoduché úlohy podobné úlohám PLC....................................................... 575
1.4 Úlohy komunikace.................................................................................................... 577
1.5 Úlohy komunikace při používání
čtečky čárových kódů..............................................................................................577
1.6 Úlohy komunikace prostřednictvím sběrnice Profibus............................... 581
1.7 Výpočet bodů a najíždění na ně.......................................................................... 583
Volitelná výbava – Blok 8 Paralelní úloha
Paralelní úloha
1. Paralelní úloha
Paralelní úloha je program, který může být prováděn na pozadí – současně a do

značné míry nezávisle na normálním programu.
Umožňuje převzetí a provádění:
• Úloh polohování
(polohování externí osy prostřednictvím příkazu ADRIVEAX).
• Jednoduchých úloh podobných úlohám PLC
(upínání nástroje obouručním ovládáním).
• Úloh komunikace
Nedochází při tom k přerušení vlastního programu vykonávaného robotem.

Příkaz
BKJOB_ Název
Název programu.
může být spuštěn z úrovně operačního systému nebo z programu

(příp. AUTOEXEC).
Aktivní paralelní úloha je indikována blikajícím čtverečkem v záhlaví obrazovky.
Prostřednictvím příkazu INFO lze zjistit název programu a náročnost aktivní
paralelní úlohy, pokud jde o využití paměti.
Příkaz
KILL_ Název
Název programu.
ukončí provádění paralelní úlohy.

Funkčnost paralelní úlohy lze otestovat v provozním režimu EXE.
UPOZORNĚNÍ! Průběh paralelní úlohy se stisknutím tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ,

resp. STOP nepřeruší. Proto mu v žádném případě nelze přiznat aktivní
bezpečnostní relevanci podle směrnice o strojních zařízeních (manipulace
s tlačítky dveřního kontaktu nebo NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ).
569
Paralelní úloha
1.1 Rozsah příkazu

Použitelný rozsah příkazu (v programovacím jazyku Carola) paralelní úlohy je
omezen na níže uvedené příkazy.
MAIN, END GETPOS, STORPOS, SASTOPAT

BEGIN DCO
IF..THEN..ELSE GP, GC
FOR_I:=... PTPMAX
VAR SET, RESET
PROC, ENDP, RETURN JUMP
ANAOUT, ANAIN INWORD, OUTWORD
BOOL
TXSTR, RXSTR
STRVAR, GENSTR
Specifické příkazy paralelní úlohy jsou:

ADRVSTAT, MANAX
GETSTAT
GETVAR, SETVAR
GTIMER, STIMER
KILL
PLCGET, PLCSET, PLCSYNC, PLCPEEK
Příkazy, které nemá smysl používat:

WAITS, WAITM, WAITI WAITONAX
Nepoužitelné příkazy jsou:

BKJOB DRIVESTAT
1.2 Popis příkazu (úlohy polohování)

Pro seznámení s příkazy jsme použili níže uvedený příklad externí osy, která má
být polohována.
Má-li být externí osa, která je nakonfigurovaná pro funkci „Asynchronní pojezd“,
polohována z paralelní úlohy, musí k ní být přiřazena (viz Blok 1 – Volitelná
výbava – kapitola „8.2 Positionieren einer ADRIVE-Achse“ auf Seite <?>).
Paralelní úloha může osu přepínat z režimu ADRIVE do režimu MANAX

UPOZORNĚNÍ!
a zpět. Osa ale zůstane v obou případech odpojená. Jestliže je ale v hlavním
Počínaje verzí interpretačním programu prováděn příkaz DRIVESTAT (osa,0), bude
softwaru V7.13.15 odpojená osa připojena, nezávisle na tom, zda se nachází v režimu ADRIVE,
nebo MANAX.
Přiřazování se provádí příkazem

DRIVESTAT_( osa, hodnota).
Deaktivace funkce asynchronního pojez-

0
du.
1
pro normální program.
2
pro paralelní úlohu.
Číslo externí osy.
z normálního programu CAROLA.
Příkaz
ADRVSTAT_( osa, proměnná)
Proměnná pro stavovou hodnotu

Číslo osy
zjišťuje aktuální stav externí osy a zaznamená ho do uvedené proměnné.

Význam stavových hodnot je následující:
Stavová Význam
hodnota
0 Osa není nakonfigurovaná pro funkci asynchronního pojezdu.
1 Pohyb byl přerušen (NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, tlačítko uvolnění
atd.).
2 Osa je v pohybu.
3 Osa dosáhla cílové polohy.
Příkaz
GETSTAT_( VAR)
Proměnná.
poskytuje informace o aktuálním stavu řízení

(provozní režim, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ atd.).
Pomocí těchto informací lze program paralelní úlohy přizpůsobit nejrůznějším
stavům řízení.
571
Paralelní úloha
Příklad:
Prostřednictvím příkazu ADRIVEAX je polohována externí osa. Během pojíždění
je její pohyb zastaven stisknutím tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ. Aby mohlo
být dosaženo cílové polohy, musí být zjištěn aktuální stav řízení a příkaz
ADRIVEAX musí být zpracován znovu.
Jsou zapsány následující binárně zakódované stavy:
Binární Bit 0 = Je stisknuté tlačítko „START“.

maska:
Bit 1 = Je stisknuté tlačítko „STOP“.
Bit 2 = Je stisknuté tlačítko „NOUZOVÉ ZASTAVENÍ“.
Bit 3 = Je zapnutý výkon.
Bit 4 = Je stisknuté potvrzovací tlačítko.
Bit 5 = Je aktivní provozní režim VYP.
Bit 6 = Je aktivní provozní režim T1.
Bit 7 = Je aktivní provozní režim T2.
Bit 8 = Je aktivní provozní režim AUTOMATIKA.
Bit 9 = Je aktivní paralelní úloha.
Bit 10 = Je aktivní provozní režim TEACH.
Bit 11 = Běží interpretační program.
Bit 12 = Spouštění.
Bit 13 = Zastavení.
Bit 14 = Nouzové zastavení.
Bit 15 = Přerušení.
Jednotlivé stavy mohou být samostatně nebo ve skupinách vymaskovány
příkazem BOOL.
Booleovská operace
BOOL_( operace, Var1, Var2, výsledek)
Výsledek propojení proměnné (Var1)

a proměnné (Var2).
Var2 = druhá zadávaná hodnota.
Var1 = první zadávaná hodnota.
Operace = výběr logické operace, jež má být provedena.
Hodnota Logická operace
0 AND
1 OR
2 NOT
3 XOR
umožňuje propojení zadávaných hodnot (Var1, Var2) a vkládá výsledek do

další proměnné (výsledek). Ta může být programem vyžádána a program může
odpovídajícím způsobem pokračovat.
Průběh programu
Příklad kódu VAR_ START,STOP,NOTHALT,FRT,LSTG,AUS,Tl,T2,AUTO,PAR,TEACH

VAR_IPR,SSTART,SSTOP,SNOTHALT,A,B,S
MAIN
START:=1
STOP:=2
NOTHALT:=4
LSTG:=8
FRT:=16
AUS:=32
T1:=64
T2:=128
AUTO:=256
PAR:=512
TFACH:=1024
IPR:=2048
SSTART:=4096
SSTOP:=8192
SNOTHALT:=16384
PTPMAX_(25)
B:=1000
ADRIVEAX_(7,B,50)
L1:_ADRVSTAT_(7,A) !ADRIVE-Zjistit stav
SETVAR_(1,A)
SETVAR_(2,B)
IF_A_=_1_THEN_BEGIN !ADRIVE-Jízda byla přerušena
GETSTAT_(S) !Zjistit aktuální stav ROTROL32T
BOOL_(AND,S,START+STOP+NO- !a vymaskovat
THALT,S)
IF_S=START_THEN_ADRIVEAX_ !ADRIVE znovu spustit
(7,B,50)
IF_A=_3_THEN_BEGIN !ADRIVE-Jízda byla ukončena ->
Spustit
ADRIVEAX_(7,B,50) !jízdu v opačném směru
B:=(-B)
ADRIVEAX_(7,B,50)
END
JUMP_L1
END
573
Paralelní úloha
Výňatek z výše uvedeného programu

Příklad kódu GETSTAT_(S)
BOOL_(AND,S,START+STOP+NOTHALT,S)
IF_S=START_THEN_ADRIVEAX_(7,B,50)
NOTHALT
TEACH
START
AUTO
STOP
LSTG
VYP
PAR
FRT
T2
T1
1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
Zadání
(NOUZOVÉ ZASTAVENÍ / 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1
STOP / START)
Skutečný stav
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
řízení (GETSTAT_(S))
Výsledek
logické operace 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
(decimální hodnota
= 1)
Ve výše uvedeném příkladu je skutečný stav* řízení propojený s vytvořeným

binárním vzorcem ze zadaných proměnných NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, STOP a
START. Decimální hodnota zadaných proměnných je rovna sedmi, což odpovídá
bitu 1, bitu 2 a bitu 3 v binárním systému.
*Skutečný stav je načten příkazovým řádkem GETSTAT_(S). Odráží aktuální sys-
témový stav řízení. Po stisknutí tlačítka „START“ je použit odpovídající bit (bit 1).
Decimální hodnota je zanesena do proměnné S. V uvedeném příkladu je rovna
jedné (viz strana 4 – Binární maska).
Na základě příkazu BOOL jsou tyto proměnné propojeny prostřednictvím
„AND“. Takto lze zajistit, aby aktuální stav systému dovolil pokračování
programu (polohování externí osy). Signály NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a STOP již
nejsou vysílány, tudíž je výsledek propojení roven rovněž jedné.
Příklad kódu BOOL_(AND,S,START+STOP+NOTHALT,S)

F_S=START_THEN_ADRIVEAX_(7,B,50)
Výsledek této logické operace je uložen do proměnné „S“. Jeho provedení zajiš-
ťuje následující pokyn IF.
1.3 Jednoduché úlohy podobné úlohám PLC

Pro úlohy podobné úlohám PLC je žádoucí, aby program probíhal cyklicky. Pří-
kazy, které průběh programu zastavují nebo na určitou dobu přerušují (WAITS,
WAITM, WAITI, WAITONAX), jsou k dispozici, ale nelze je smysluplně použít. Pro
naprogramování časových zpoždění slouží příkazy STIMER a GTIMER.
Šestnáct navzájem nezávislých časovačů lze nastavit příkazem
STIMER_( Nr., WERT)
Časový údaj v ms
Číslo časovače
a načíst příkazem
GTIMER_( Nr., VAR)
Hodnota proměnné (načtený čas v ms)

Číslo časovače
Čas nastavený na časovači vypršel, jakmile je hodnota rovná nule,

resp. je záporná.
Příklad kódu VAR TIl, TI2, Ml, M2, S

MAIN
Ml:= 0
M2:= 0
L1:
IF_IN(11)_THEN_BEGIN
IF_M2_=_1_THEN_BEGIN
GTIMER_(2,TI2) ! Načíst časovač 2
IF_TI2_>_0_THEN_Ml:_= 1
END
ELSE_BEGIN
IF_Ml_=_0_THEN_STIMER_(1,500) ! Nastavit časovač 1
M1:=1
END
END
ELSE_M1:=0
Pokračování na další straně
575
Paralelní úloha
Příklad kódu IF_IN(12)_THEN_BEGIN

IF_M1_=_1_THEN_BEGIN
GTIMER_(1,TI1) ! Načíst časovač 1
IF_TI1_>_0_THEN_M2:=1
END
ELSE BEGIN
IF_M2_=_0_THEN_STIMER(2,500) ! Nastavit časovač 2
M2:=1
END
END
ELSE_M2:=_0
BOOL_(AND,Ml,M2,S) ! Logická operace
SETVAR_(1,S) ! Hlásit výsledek programu
Carola
IF_S_=_1_THEN_SET_(5)
ELSE_RESET_(5)
JUMP_Ll
END
Vysvětlivky k výše uvedenému příkladu programu

U výše uvedeného příkladu programu je pro uzavření upínacího přípravku
naprogramováno obouruční ovládání. Za tím účelem jsou dotázány 2 digitální
vstupy (vstup 11 a 12), které musí během doby, kterou lze naprogramovat
(STIMER), obdržet signál „ZAP“. Překročení času, kontrolované příkazem GTIMER,
způsobí vynulování příslušných proměnných (M1, resp. M2). Ty jsou propojeny
příkazem BOOL „AND“. Výsledná proměnná musí mít hodnotu „jedna“, aby mohl
být splněn následující pokyn „IF“. K tomu může dojít pouze za předpokladu, že
mají obě proměnné M1 a M2 hodnotu „jedna“.
1.4 Úlohy komunikace

Pro komunikaci mezi paralelní úlohou a normálním programem jsou využívány
statické (globální) proměnné.
Hodnota statické proměnné zůstává zachována i po vypnutí řízení
(viz Blok 10 – Standard – kapitola „1.1 Programmunabhängige Variablen
(„Statische“ bzw. „Globale“ Variable)“ auf Seite <?>).
1.5 Úlohy komunikace při používání

čtečky čárových kódů
Výměna dat mezi čtečkou čárových kódů a řízením robotu probíhá
prostřednictvím sériového rozhraní. Na zařízení se používají rozhraní
s označením COM1, COM5 nebo COM6. Přes tato komunikační rozhraní jsou
prostřednictvím příkazů
TXSTR_( ‚STR_BEZ‘, 'COM_NR')
Komunikační rozhraní – COM1, COM5 nebo COM6 –

označení řetězce
OPEN Otevření uvedeného rozhraní.
CLOSE Uzavření uvedeného rozhraní.
Odeslání dat uložených ve vyrovnávací paměti Sn
S1..S5
přes uvedené rozhraní.
data uložená ve vyrovnávací paměti (S1..S5) odesílána přes uvedené rozhraní,
resp.
RXSTR_( ‘STR_BEZ‘, ‘COM_NR‘)
Komunikační rozhraní – COM1, COM5 nebo COM6 –

označení řetězce
OPEN Otevření uvedeného rozhraní.
CLOSE Uzavření uvedeného rozhraní.
Přijetí dat uložených ve vyrovnávací paměti Sn přes
S1..S5
uvedené rozhraní.
jsou přes uvedené rozhraní přijímána a ukládána do vyrovnávací paměti (S1..

S5).
577
Paralelní úloha
Příkaz
STRVAR_( STR_BEZ; PUFFERINDEX, VAR1,VAR2,..VARn)
Název proměnné
Buffer index = 0..255 (od něho probíhá načítání)
STR_BEZ = označení řetězce S1..S5
přenese z vyrovnávacích pamětí (S1..S5) databyty počínaje uvedeným buffer

indexem do proměnných, které mají být použity. Po provedení obsahuje pro-
měnná „buffer index“ celkové množství dat obsažených ve vyrovnávací paměti.
Příkaz
GENSTR_( STR_BEZ, GEN_PARA,..)
Datový blok, který má být vytvořen, se skládá z textu,

konstant, resp. proměnných (rozsah hodnot 0..255).
STR_BEZ= označení řetězce (S1..S5)
vytvoří řetězec (znakový řetězec), resp. datový blok, sestávající z textu, proměn-
ných a konstant. Proměnné a konstanty jsou uloženy jako byty. Celková velikost
vyrovnávací paměti řetězce činí max. 255 znaků.
Příklad: Paralelní úloha pro čtečku čárových kódů typu Datalogic DL-910
VAR I,E1,E2,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF
Příklad kódu
PROCEDURE INIT
GENSTR(‘S2’,6) ! GENERATE ACKNOWLEDGESTRING (ACK)
RXSTR(‘CLOSE’,’COM6‘) ! CLOSE EVENTUALLY OPEN CONNECTION
RXSTR(‘OPEN’,’COM6‘) ! OPEN CONNECTION
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! TRANSMIT ACK TO RELEASE READER
ENDP
MAIN
CALL INIT ! BASEINITIALISATION
SETVAR(1,0) ! INIT VARIABLE
L1:
GETVAR(1,I) ! GET VARIABLE
IF I = 0 THEN BEGIN ! 1ST RUN OR RELEASE FROM MAIN PRO-
GRAM ?
RXSTR(‘S1’,’COM6‘) ! YES, READ DATA (IF AVAILABLE)
! AND PUT IT INTO VARIABLES
STRVAR(‘S1’;I,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF)
IF I > 3 THEN BEGIN ! DATA COUNT > 3 ?
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! YES, TRANSMIT ACKNOWLEDGE (ACK)
I:=I-3 ! SUBTRACT DATA TAIL (CR-LF-ENQ)
E1:= V1-48 ! ASSEMBLE BAR CODE IN 1. VARIABLE
IF I > 1 THEN E1:= E1*10+V2-48
IF I > 2 THEN E1:= E1*10+V3-48
IF I > 3 THEN E1:= E1*10+V4-48
IF I > 4 THEN E1:= E1*10+V5-48
IF I > 5 THEN E1:= E1*10+V6-48
IF I > 6 THEN E1:= E1*10+V7-48
IF I > 7 THEN E1:= E1*10+V8-48
IF I > 8 THEN E1:= E1*10+V9-48
IF I > 9 THEN BEGIN ! NO. OF DIGITS > 9 ?
E2:= VA-48 ! YES, USE 2. VARIABLE
IF I > 10 THEN E2:= E2*10+VB-48
IF I > 11 THEN E2:= E2*10+VC-48
IF I > 12 THEN E2:= E2*10+VD-48
IF I > 13 THEN E2:= E2*10+VE-48
IF I > 14 THEN E2:= E2*10+VF-48
SETVAR(3,E2) ! BAR CODE 2. VARIABLE TO MAIN PROGRAM
END
SETVAR(2,E1) ! BAR CODE 1. VARIABLE TO MAIN PROGRAM
SETVAR(1,I) ! NO. OF DIGITS TO MAIN PROGRAM, RE-
LEASE FOR MAIN PRG.
END
ELSE I := 0 ! IGNORE DATA COUNT <= 3
END
JUMP L1 ! LOOP BACK (ENDLESS LOOP)
END
579
Paralelní úloha
Program Carola pro další zpracování dat získaných v rámci paralelní úlohy.
Příklad kódu VAR CNT,B1,B2
PROCEDURE GETCODE
L1:
GETVAR(1,CNT) ! GET VARIABLE
IF CNT = 0 THEN JUMP L1 ! LOOP UNTIL DATA PRESENT (CNT > 0)
GETVAR (2,B1) ! GET 1. VARIABLE (DIGIT 1..9)
IF CNT > 9 THEN GETVAR (3,B2) ! IF NO. OF DIGITS > 9 GET 2. VARIABLE
SETVAR(1,0) ! ENABLE NEXT CYCLE IN PARALLEL TASK
ENDP
MAIN ! START MAIN PROGRAM
CALL GETCODE ! WAIT FOR BAR CODE
! DISPLAY THE RECEIVED CODE
IF CNT > 9 THEN WRITE (‘NO. OF DIGITS:’,CNT,’ BAR CODE:’,B1,B2)
ELSE WRITE (‘NO. OF DIGITS:’,CNT,’ BAR CODE:’,B1)
!EXAMPLE FOR PROGRAM SELECTION ACCORDING TO THE BAR CODE
!GENERATE PROGRAM NAME USING THE 5 MOST SIGNIFICANT DIGITS
GENNAME (‘5’,’PRG’,B1) ! GENERATE PROGRAM NAME
RUN PRGXXXXX ! EXECUTE THE PROGRAM
END
Výňatek z výše uvedeného programu paralelní úlohy

GENSTR(‘S2’,6) ! GENERATE ACKNOWLEDGESTRING (ACK)
Příklad kódu
RXSTR(‘CLOSE’,’COM6‘) ! CLOSE EVENTUALLY OPEN CONNECTION
RXSTR(‘OPEN’,’COM6‘) ! OPEN CONNECTION
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! TRANSMIT ACK TO RELEASE READER
Příkazovým řádkem GENSTR_(‚S2',6) je vygenerován řetězec s označením S2.

Obsahuje konstantu „6“, která slouží k uvolnění čtečky čárových kódů.
Příkaz RXSTR_(‚CLOSE','COM6') uzavírá případně otevřené spojení se sériovým
rozhraním COM6.
Příkaz RXSTR_(‚OPEN','COM6') spojení znovu otevírá, což umožňuje přenos
řetězce „S2“ příkazem TXSTR_(‚S2','COM6'). Čtečka čárových kódů je připravená
k načtení dalšího čárového kódu.
Příklad kódu RXSTR(‘S1’,’COM6‘) !YES, READ DATA (IF AVAILABLE)
!AND PUT IT INTO VARIABLES
STRVAR(‘S1’;I,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF)
IF I > 3 THEN BEGIN !DATA COUNT > 3 ?
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) !YES, TRANSMIT ACKNOWLEDGE (ACK)
Přes uvedené rozhraní (COM6) jsou prostřednictvím příkazu RXSTR_(‚S1‘,‘-

COM6‘) přijata přicházející data z čtečky čárových kódů do řetězce (S1). Násle-
dující příkaz STRVAR_(‚S1‘;I,V1,V2,V3,V4..) přenese data do uvedených proměn-
ných. Tak jsou pak uživateli k dispozici pro další zpracování.
1.6 Úlohy komunikace prostřednictvím sběrnice Profibus

Sběrnicový systém pro komunikaci v malých buňkových sítích a provozních
přístrojů je založený na evropské normě EN 50170 a osvědčil se v mnoha pro-
vozech po celém světě.
PROFIBUS-DP (DP = decentrální periferie) se vyznačuje rychlou cyklickou
komunikací při malých objemech dat. Dosahuje přenosové rychlosti až
12 Mbit/s.
Příkaz
PLCGET ( DB, DW, VAR)
Proměnná, v níž je databyt uložený.

Offset databytu, který má být načten, v rámci datového
bloku.
Číslo datového bloku, který má být načten.
(U sběrnice Profibus se nepoužívá.)
načte databyt z adresy určené DB a DW.

Příkaz
PLCSET_( DB, DW, WERT)
Hodnota, která je uložena do databytu.

Offset databytu, který má být zapsán v rámci datového
bloku.
Číslo datového bloku, který má být zapsán.
zapíše databyt z adresy určené DB a DW.
581
Paralelní úloha
Pro příkazy PLCGET/PLCSET platí, že parametr DB (datový blok) musí být u při-
pojení sběrnice Profibus uveden, ovšem není vyhodnocován. Profibus zakládá
datový rozsah vždy od 0, řízení Rotrol přistupuje k rozmezí vždy s číslem dato-
vého bloku 0.
PLCSYNC_( SYNC-Nr, PROFI-ADRs..., VAR_TO_SEND, RECEIVE-VARs..)
1 2 3 4
Proměnné, v nichž jsou uložené přijaté hodnoty, odeslané partnerskými

4
roboty.
3 Hodnota, která má být odeslána do partnerských robotů.
Adresa (adresy) sběrnice Profibus partnerského robotu, s níž má být
2
provedena synchronizace.
Číslo příkazu k synchronizaci. Partnerský robot musí pro odsouhlasení
1
odeslat stejné číslo synchronizace.
Příkaz je synchronizován s partnerskými roboty uvedenými u PROFI-ADR a

pokud byly uvedeny proměnné, vymění je mezi partnerskými roboty. Synchro-
nizace probíhá pouze za předpokladu, že jsou všechna odeslaná čísla SYNC
stejná.
Příkaz
PLCPEEK ( DB, DW, VAR)
Proměnná, v níž je databyt uložený.

Offset databytu, který má být načten, v rámci datového
bloku.
Číslo datového bloku, který má být načten.
načte databyt z adresy určené DB a DW z výstupního okna.

Používání a hardwarové vybavení sběrnicového systému Profibus je popsáno
v samostatné dokumentaci.
1.7 Výpočet bodů a najíždění na ně

Na body (polohy na osách) se v paralelní úloze nenajíždí, ovšem mohou být
výpočetně zpracovány. Body právě používaného programu CAROLA jsou
okopírovány do dočasné paměti a tam mohou být zpracovány. K tomu slouží
příkazy
GP, GC, GETPOS.., STORPOS
Změněné informace o bodech musí být následně nakopírovány zpět do právě
používaného programu CAROLA.
To se provádí příkazem COPYP_(..)_TO_ .... .
583
Paralelní úloha
Volitelná výbava
Blok 9
Editor bodů

Obsah
1. Editor bodů (PED) 587

1.1 Všeobecně.................................................................................................................587
1.2 Volba editoru bodů................................................................................................587
1.3 Používání editoru bodů........................................................................................589
1.3.1 F1 – Manipulace s body..................................................................................589
1.3.2 F2 – JUMP.............................................................................................................590
1.3.3 F3 – souřadnicové systémy SYS....................................................................590
1.3.4 F4 – Vymazání.....................................................................................................591
1.3.5 F5 – Kopírování...................................................................................................591
1.3.6 F6 – Přečíslování................................................................................................591
1.3.7 F7 – Nastavení délky kroku a Systémy dílců............................................592
1.3.8 F8 – ZOOM...........................................................................................................593
1.3.9 F9 – Průsečík........................................................................................................594
Volitelná výbava – Blok 9 Editor bodů (PED)
Editor bodů
1. Editor bodů (PED)
1.1 Všeobecně
Pomocí editoru bodů mohou být body, resp. jednotlivé body z programu
kopírovány, mazány, měněny nebo přečíslovány přímým zadáním přes kláves-
nici nebo přes PHG. Posuvy mohou být prováděny v různých souřadnicových
systémech.
1.2 Volba editoru bodů

Editor bodů se otevírá kliknutím na tlačítko zobrazené vlevo a následným
výběrem programu. Informace o jednotlivých bodech se zobrazují na displeji
(viz obrázek 2).
Obrázek 1. Hlavní obrazovka „Volba editoru bodů“
587
Volba editoru bodů
Zobrazení informace o bodu:
1 Název programu 3 1
Souřadnicový systém (BKS) a rozli-

2
šení
3 Pole bodu 1
4 Funkce F1 až F7 mohou být zvoleny

také prostřednictvím funkčních
tlačítek na klávesnici.
5 Uložení změn
6 Zahození změn
2
Obrázek 2. Struktura editoru bodů
1.3 Používání editoru bodů
1.3.1 F1 – Manipulace s body

Poté, co jste pomocí tlačítek se šipkami zvolili bod nebo souřadnicové
pole, zobrazí se po stisknutí tlačítka F1 dialogové okno, v němž lze provést
absolutní nebo relativní manipulaci s bodem. Změny mohou být prováděny
u jednotlivých bodů nebo také u většího počtu nebo všech bodů. Zadání
se provádí v 1/10 mm v případě kartézských posuvů, resp. v 1/1 000 stupňů
v případě rotačního posuvů.
Dialogové okno pro manipulaci s bodem
1 Souřadnicové pole 1 3 2
2 Pomocí tlačítek se šipkami zvolte

souřadnici, kterou chcete změnit,
a prostřednictvím numerické kláves-
nice zadejte symbol operace (+, –,
=) a požadovanou hodnotu.
3 Aktuální hodnota zvolené souřadni-
ce, rychlosti a interpolace
Změna bude provedena:
4 U jednotlivého bodu.
5 U všech bodů.
6 U zvoleného rozmezí čísel bodů.
Zvolený bod, resp. rozmezí čísel

7
bodů.
4 5 6 7
Obrázek 3. F1 Manipulace s body
Volbu bodového pole lze alternativně provést také kurzorovými tlačítky na

klávesnici.
Relativní změny hodnot lze provádět po vybrání bodového pole rovněž pro-
střednictvím klávesnice (numerické klávesnice). Hodnotu zvýšíte, resp. snížíte
stisknutím tlačítek „+“, resp. „–“ numerické klávesnice.
Věnujte pozornost funkci „Num Lock“.
Definujte hodnotu, o niž mají být hodnoty změněny, v menu
„viz Blok 9 – Volitelná výbava – kapitola „1.3.7 F7 – Nastavení délky kroku
a Systémy dílců“ na straně 592.
Pomocí tlačítek 1, 2, 3 a 4 můžete v polích „A1–A4“ zapnout, resp. vypnout
příslušné výstupy.
589
Používání editoru bodů
1.3.2 F2 – JUMP
(přeskok na bod).
Do dialogového okna, které se otevřelo, zadejte číslo bodu, který chcete upra-
vit. Zobrazí se vámi vybraný bod a také šest následujících bodů.
1.3.3 F3 – souřadnicové systémy SYS

Zvolte požadovaný souřadnicový systém. Na výběr máte:
Obrázek 4. F3 Souřadnicové systémy SYS
BKS (ROT) Základní souřadnicový systém

Hand Souřadnicový systém ramene
WKS Souřadnicový systém dílce
INK Souřadnicový systém robotu (inkrementální)
BKSE1/BKSE2 Rozšířený základní souřadnicový systém
BKS (RPY) Základní souřadnicový systém
TOVK Souřadnicový systém TOV
(Informace najdete v dokumentaci Blok 3 – Standard – kapitola „Koordina-
tensysteme“ auf Seite <?>).
1.3.4 F4 – Vymazání
(vymazání bodů).
Do dialogového okna, které se otevřelo, zadejte číslo bodu, resp. rozmezí čísel
bodů, které mají být vymazány.
1.3.5 F5 – Kopírování
(kopírování bodů).
Do prvního dialogového okna zadejte zdrojový bod, který má být zkopírován,
případně zdrojové body, které mají být zkopírovány. Do druhého dialogového
okna vložte číslo cílového bodu, jímž má kopírované rozmezí začínat.
Existující body programu budou přepsány.
1.3.6 F6 – Přečíslování
(přečíslování rozmezí bodů).
Zvolené rozmezí čísel bodů je přečíslováno tak, aby měly všechny body od sebe
navzájem stejnou vzdálenost. Do prvního dialogového okna zadejte rozmezí
čísel bodů a do druhého vzdálenost mezi body.
591
1.3.7 F7 – Nastavení délky kroku a Systémy dílců

V případě nastavení délky kroku definujete faktor, o který se mají změnit
souřadnice po stisknutí tlačítek „+/–“ (viz Blok 9 – Volitelná výbava – kapitola
„Používání editoru bodů“ na straně 589).
1 Oblast: Systémy dílců 2 1
2 Oblast: Nastavení délky kroku
Obrázek 5. F7 Nastavení délky kroku a Systémy dílců
V oblasti „Systémy dílců“ zvolíte, ve kterém souřadnicovém systému

dílce se má posuv bodů uskutečnit (viz Blok 3 – Standard – kapitola
„Werkstückkoordinatensystem“ auf Seite <?>).
Po stisknutí tlačítka „Nové“ zaneste definiční body náležející k souřadnicovému
systému dílce do příslušného řádku a oddělujte je čárkou. Zadání uložte
stisknutím tlačítka „Převzít“.
1.3.8 F8 – ZOOM
(změna velikosti konstrukčního dílce).
Po zadání rozmezí bodů, které mají být změněny, a referenčního bodu můžete
měnit velikost konstrukčního dílu za použití libovolného faktoru.
Obrázek 6. Schematické zobrazení F8 ZOOM
Výpočet probíhá na základě referenčního bodu 3 (viz Blok 9 – Volitelná

výbava – kapitola „F9 – Průsečík“ na straně 594).
Jestliže se po zadání faktoru zvětšení nezobrazí chybové hlášení, je funkce
dokončená.
593
1.3.9 F9 – Průsečík
(definování referenčního bodu pro funkci ZOOM).
Chcete-li použít funkci ZOOM s referenčním bodem, který leží ve středu
konstrukčního dílu, můžete střed definovat pomocí funkce PRŮSEČÍK.
V našem příkladu má být z bodů 3…11 a 7…15 vytvořen průsečík s číslem
200.
Do následujících dialogových oken zaneste obě dvojice bodů a také průsečík,
který má být vytvořen.
15 3
15 3
200
11 7 11 7
Obrázek 7. Schematické zobrazení F9 Průsečík
Zadejte dvě dvojice bodů, aby mohly Číslo průsečíku: 200

být určeny dráhy!
Volitelná
Název
výbava
Blok
Název
10
Úprava parametrů

Obsah
1. Úprava parametrů 597

1.1 Všeobecně.................................................................................................................597
1.2 Dialogové okno.......................................................................................................598
1.3 Struktura příkazu.....................................................................................................598
1.4 Příklady.......................................................................................................................599
Volitelná výbava – Blok 10 Úprava parametrů
Úprava parametrů
1. Úprava parametrů
1.1 Všeobecně
Jestliže se v průběhu jednoho obrysu neustále mění podmínky svaru jako
například šířka vzduchové mezery, objem svaru nebo teplota (v případě
hliníku), je nutné přizpůsobit těmto podmínkám parametry svařování.
Vyvolání dialogového okna
1
pro úpravu parametrů.
1
Obrázek 1. Úprava parametrů
Díky funkci Úprava parametrů máte možnost nadefinovat v jednom seznamu

parametrů svařování počáteční hodnoty a v jiném seznamu parametrů svařová-
ní cílové hodnoty.
Příslušné dialogové okno otevřete stisknutím tlačítka „LINON/OFF“ v dialogo-
vém okně seznamu parametrů svařování.
Používáte-li rozhraní technologie QIROX (rozhraní QTI),
UPOZORNĚNÍ!
přečtěte si v souvislosti s vkládáním jednotlivých příkazů
dokumentaci Blok 7a – Standard – kapitola „3.2.5 LINON“ auf Seite <?>.
597
Úprava parametrů
1.2 Dialogové okno

V dialogovém okně si zvolíte, kterých maximálně 8 parametrů má být změněno.
1 Deaktivace úpravy parametrů.
1
Obrázek 2. Úprava parametrů za použití příkazu LINON.
Příkaz
LINON_(1,0,0,0,1,0,1,1)
je zanesen do průběhu programu a aktivuje úpravu parametrů. V našem

případě má být při hodnotě = 1 změněn (interpolován) příslušný parametr. Při
hodnotě = 0 zůstane parametr v průběhu obrysu stejný.
1.3 Struktura příkazu

U uvedeného příkladu je pořadí parametrů standardního svařovacího zdroje
následující:
LINON_( 1, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1)
Napětí pulzu 13.

Doba pulzu 12.
Základní proud 11.
Amplituda pendlu 10.
Požadovaná výška 7.
Napětí/frekvence 6.
Podávání drátu 5.
Rychlost 4.
Parametry seznamu svařovacích proudů*
Volitelná výbava – Blok 10 Úprava parametrů
* Dodržujte příslušné parametry při používání různých technologií svařování

UPOZORNĚNÍ!
a svařovacích zdrojů.
1.4 Příklady
V následujícím příkladu má být zahájeno rovným svarem (2 body) s amplitudou
pendlu uvedenou v seznamu parametrů svařování „$1“ a ta má být na konci
svaru lineárně změněna na hodnotu ze seznamu parametrů svařování „$2“.
LIST 1 = (5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Příklad kódu
LIST 2 = (5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0)
GC_(3)
$_(2)
GP_(4,1)
END
Jsou-li hodnoty v příkazu LINON rovny „0“, může být příkaz odzadu zkrácen.
Poté může příkaz použitý ve výše uvedeném příkladu vypadat také následovně:
LINON_(0,0,0,0,1)
V případě zvětšující se amplitudy pendlu směrem ke konci svaru provádí robot
v uvedeném příkladu programu následující obrys.
Obrázek 3. Schematické zobrazení úpravy parametrů
Uvědomte si prosím, že po příkazu LINON v průběhu svaru nenásleduje

naposledy vyvolaný seznam, jak je to jindy běžné, nýbrž vždy další seznam
(cílový seznam) v PHG a ten je také změněn. Všechny parametry, které nejsou
změněné příkazem LINON, obsahují v průběhu celého obrysu hodnoty
z příslušného cílového seznamu. Z tohoto důvodu vám doporučujeme, abyste
zpočátku vytvářeli výchozí a cílové seznamy se stejnými parametry.
599
Úprava parametrů
Při použití startovacích seznamů a koncových seznamů jsou požadované

parametry interpolovány mezi
1. startovacím seznamem a výchozím seznamem (prvním normálním sezna-
mem)
2. výchozím seznamem a cílovým seznamem
3. cílovým seznamem a koncovým seznamem
Příklad kódu LISTS 1=(5211,1,300,55,80,212,0,0,2,0,60,22,330,0,0,0,100,0,0,120,0,0)

LISTE 1=(5211,3,0,65,120,205,60,0,2,0,60,22,330,0,0,150,0,0,0,120,0,0)
LIST 1 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,1,0,0,0,0,0)
LIST 2 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,1,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0,0)
GC_(3,4)
$_(1)
GC_(5)
$_(2)
LINOFF
GP_(6,1)
END
Vyvoláním příkazu LINOFF se funkce úpravy parametrů vypne.
UPOZORNĚNÍ! Seznamy stehových svarů jsou z funkce úpravy parametrů vyloučené.
Volitelná
Název
výbava
Blok
Název 11
Správa uživatelů

Inhalt
1. UMS....................................................................................................603
1.1 Allgemein.................................................................................................................... 603
1.2 Anwählen von definierten Benutzern............................................................... 604
1.2.1 Anwahl über die Tastatur................................................................................. 604
1.2.2 Anwahl über Personal Access Key - PAK-Key............................................ 606
1.3 Benutzerverwaltung einrichten.......................................................................... 607
1.3.1 Benutzer bearbeiten......................................................................................... 608
1.3.1.1 Neue Benutzer hinzufügen / Zugriffsrechte ändern.......................609
1.3.2 UMS-AL System (Automatic Lock System)................................................. 609
Volitelná výbava – Blok 11 UMS – Správa uživatelů
UMS – Správa uživatelů
1. UMS
1.1 Všeobecně
Prostřednictvím správy uživatelů (UMS = User Management System) jsou
různým uživatelům definována a spravována přístupová práva k robotickému
systému. Osoba oprávněná k těmto úkonům určí pro každého uživatele
oprávnění k přístupu včetně hesla, s jehož pomocí se příslušný uživatel může
později do systému přihlásit. Nebezpečí chybné obsluhy klesá, protože nelze
provést editaci, vymazání nebo přepsání důležitých souborů jiných uživatelů.
V dialogovém okně INFO se vedle systémových informací, doby průběhu
programu a doby svařování zobrazuje rovněž jméno aktuálního uživatele a jeho
oprávnění k přístupu.
1 Jméno uživatele, oprávnění

k přístupu a status (aktivní nebo
přerušení).
1
Obrázek 1. Dialogové okno „Info“
603
UMS
1.2 Výběr definovaných uživatelů
1.2.1 Výběr pomocí klávesnice

Po stisknutí funkčního tlačítka F12 na klávesnici se aktivuje následující
dialogové okno.
1 Vybraný uživatel 1 2
2 Status uživatele
Otevření dialogového okna
3
„Výběr uživatelů“
4 Zadávací pole pro heslo
3 4
Obrázek 2. Výběr stávajícího uživatele
Vyberte požadovaného uživatele a zapište do zadávacího pole požadované

heslo.
Otevřete dialogové okno „Výběr uživatelů“.
Uživatelé
„Cloos Administrator“ a
„Cloos Service“
jsou nadefinovaní již při dodání řízení a nemohou být vymazáni.
V tomto dialogovém okně se zobrazuje jméno uživatele a status uživatele.

Stiskněte tlačítko 1 . Aktivuje se nový uživatel a nahoře se objeví hlášení.
1 Aktivace uživatele
1
Obrázek 3. Dialogové okno „Výběr uživatelů“ v případě neaktivního uživatele
Je-li dialogové okno „Výběr uživatelů“ otevřeno některým již aktivním uživate-
lem, může se tento uživatel ze systému odhlásit nebo může nastavit přerušení
s udáním důvodu nebo bez důvodu.
1 Odhlášení ze systému.
Nastavení přerušení bez uvedení
2
důvodu. 1
3 Nastavení přerušení s uvedením
důvodu. (Důvod přerušení je
2
předdefinován autorizovanou
osobou a může být pouze vybrán
z nabídky.) 3
Obrázek 4. Dialogové okno „Výběr uživatelů“ v případě aktivního uživatele
605
UMS
1.2.2 Výběr prostřednictvím osobního přístupového kódu (Personal

Access Key, PAK Key)
Jako alternativu má uživatel k dispozici použití kódu PAK.
1 Aktivace UMS
2 Konfigurace UMS
1 2
Obrázek 5. Aktivace a konfigurace UMS
Díky němu odpadá výše popsaný manuální výběr uživatele.

Číselný kód PAK je přiřazený ke každému profilu uživatele. Ten už jenom
přenese kód PAK na port PAK Key (na ovládacím panelu QIROX) a tím je přístup
daného uživatele naprogramovaný.
UPOZORNĚNÍ! Uživatelská data mohou být dále vyhodnocována příslušným počítačovým

softwarem (PDM = Process Data Manager).
1.3 Nastavení správy uživatelů

Správa uživatelů se vyvolává prostřednictvím funkčního tlačítka „Možnosti
offline“.
V tomto dialogovém okně může být v zásadě aktivní správa uživatelů
deaktivována/aktivována, resp. může být vyvoláno dialogové okno pro
nastavení správy uživatelů.
1 Odchod ze správy uživatelů
2 Editace uživatele
3 Úprava kódů pro status Přerušení
4 Úprava hlavního hesla 2
1
Obrázek 6. Nastavení správy uživatelů
UPOZORNĚNÍ! Aktivace/deaktivace správy uživatelů nastává po zadání systémového hesla.
607
UMS
1.3.1 Editace uživatele

Dialogové okno: Editace uživatele
Po zadání hesla máte v dialogovém okně „Editace uživatele“ následující mož-

nosti:
• Přidání nových uživatelů
• Vymazání definovaných uživatelů
• Změna přístupových práv definovaných uživatelů
1.3.1.1 Přidání nových uživatelů / změna přístupových práv

Po kliknutí na „Přidání nových uživatelů“ nebo „Změna přístupových práv“ se
otevře níže uvedené dialogové okno.
Do tohoto dialogového okna se zapíše jméno uživatele, heslo a PAKID (číselný
kód PAK, je-li k dispozici) nového uživatele.
Obrázek 7. Vytvoření nového uživatele
Jedná-li se pouze o změnu přístupových práv (jejich úrovně) u stávajícího uži-

vatele, jsou ostatní údaje již vepsané.
Mohou být přidělována následující přístupová práva (jejich úrovně):
• Customer Service
• Customer Programmer
• Customer Installer* a
• Customer Worker
UPOZORNĚNÍ! * Úroveň „Customer Installer“ zahrnuje stejná práva jako „Customer

Programmer“. Nesmí ovšem vytvářet nebo měnit seznamy parametrů
svařování.
1.3.2 Systém UMS AL (Automatic Lock System)

Uživatelé s uživatelským oprávněním „Customer Service“ mají v menu
Servis možnost aktivovat systém Automatic Lock. Po jeho aktivaci je třeba
nastavit prostřednictvím numerické
klávesnice čas od 1 do 60 minut.
Přihlášení uživatelé budou v případě
nečinnosti PHG po uplynutí této doby
automaticky odhlášeni.
UPOZORNĚNÍ! Tato funkce je k dispozici od verze softwaru V7.13.4.21864.
609
UMS
Volitelná
Název
výbava
Blok
Název 12
CSC –
Safety Controller Cloos

Obsah
1. CSC......................................................................................................613
1.1 Všeobecně................................................................................................................... 613
1.2 Programování CSC.................................................................................................... 613
1.3 Synchronizace robotu a CSC................................................................................. 613
1.4 Komunikace s CSC.................................................................................................... 614
1.4.1 Načtení a popis bezpečnostního PLC v CSC............................................. 615
1.4.1.1 Dotaz na předvolbu startu.......................................................................615
1.4.1.2 Zrušení předvolby startu...........................................................................616
1.4.1.3 Vynucení synchronizace............................................................................617
1.5 Výměna nástroje....................................................................................................... 618
Volitelná výbava – Blok 12 CSC – Safety Controller Cloos
CSC – Safety Controller Cloos
1. CSC
1.1 Všeobecně
Safety Controller CLOOS představuje bezpečnostní systém, který na základě
speciálních hardwarových a softwarových řešení bezpečně monitoruje pohyby
robotu a také vstupní a výstupní signály.
Pro monitorování pohybů jsou k dispozici následující vlastnosti:
• Kartézské vačky a prostory pro omezení rozsahu pohybů
• Bezpečně monitorované polohy jednotlivých os
• Bezpečně snížená rychlost
Navíc je zde integrované bezpečnostní PLC, které prostřednictvím vyhodno-
cených binárních stavů monitorování pohybů a stavů vstupů pomocí určené
logické operace programu PLC zjišťuje stavy výstupů a řídí je.
1.2 Programování CSC

Vytvářet, resp. měnit údaje souřadnicového systému (kartézské
UPOZORNĚNÍ!
souřadnice) smějí pouze autorizované osoby. Aktivace se v zásadě provádí
prostřednictvím USB dongle. Ten vydává firma CLOOS po absolvování
příslušného školení. K dispozici je také samostatná dokumentace
„Parametrování, programování a uvedení do provozu“ pro CSC.
1.3 Synchronizace robotu a CSC

Robot QIROX a CSC je třeba opakovaně synchronizovat v intervalu max.
30 hodin. Za tím účelem je třeba najet robotem do „SYNCHRONIZAČNÍ
POLOHY“, označené na stroji zaměřovacím křížem. Po vizuální kontrole polohy
robotu – TCP je ve středu zaměřovacího kříže – je třeba polohu potvrdit
stisknutím synchronizačního tlačítka (na ovládacím panelu kontroléru QIROX).
Následuje porovnání skutečné a požadované polohy robotu (aktuální polohy
robotu a polohy určené CSC), které provede CSC. V případě shody může režim
AUTOMATIKA nerušeně pokračovat.
613
CSC
UPOZORNĚNÍ! Jestliže synchronizační poloha robotu není identická s polohou uloženou

v CSC, resp. jestliže synchronizace nebyla provedena v předepsaném
časovém intervalu, bude další pokračování režimu AUTOMATIKA po uplynutí
zbývajícího času znemožněno. Synchronizaci pak lze provést už pouze
manuálně.
Zbývající čas do následující synchronizace lze načíst pomocí příkazu CSCIO.
Příklad kódu VAR A

MAIN
CSCIO (0;6;0,0;A)
WRITE (‚Synchronizace za:‘,A,‘ min)
WAITS (2)
END
1.4 Komunikace s CSC

Načítání a zápis do bezpečnostního PLC se provádí příkazem CSCIO. Různé
informace, obsažené v PLC, se používají k řízení programu robotu.
Příkaz CSCIO umožňuje
• Dotazování na bitové příznaky a I/O signály CSC.
• Dotazování na zbývající čas do příští synchronizace, viz výše.
• Vynucení synchronizace robotu a CSC.
Příkaz má následující formát:
bitové návratová
CSCIO_( R/W; ADRHigh; ADRLow;
příznaky / IO; hodnota)
1 2 3 4 5
1 R/W:
0: Čtení
1: Zápis (pouze bitové příznaky PLC)
2: Čtení 2. CSC
3: Zápis do 2. CSC (pouze bitové příznaky PLC)
2 Bitové příznaky / IO:

1: Bitové příznaky CSC
2: Bitové příznaky PLC
3: Kartézské příznaky
4: Vstup CSC
5: Výstup CSC
6: Načtení zbývajícího času do příští synchronizace z CSC
7: Synchronizace CSC
3 AdrHigh:
Podíl High u bitového příznaku / IO adresy
(v případě 7.1 je to 7)
4 AdrLow:
Podíl Low u bitového příznaku / IO adresy
(v případě 7.1 je to 1)
5 Návratová hodnota:
Je-li určený bitový příznak / IO, vrátí se jako parametr 1, jinak 0.
1.4.1 Načtení a popis bezpečnostního PLC v CSC

Načte bitový příznak 1.0 z CSC a zanese ho
CSCIO (0;1;1,0;A)
do proměnné A.
Popisuje bitový příznak PLC P00.0 s hodnotou
CSCIO (1;2,0,0;WERT1)
proměnné WERT1.
Načte vstup 0.6 z CSC a zanese výsledek
CSCIO (0;4;0,6;A)
do proměnné A.
Načte z CSC zbývající čas do následující
CSCIO (0;6;0,0;A)
synchronizace a zanese výsledek do proměnné A.
Řízení Qirox přikáže CSC, aby provedl
CSCIO (0;7;0,0;0)
synchronizaci.
CSCIO (0;8;0,0;0) Načtení režimu CSC.
1.4.1.1 Dotaz na předvolbu startu

Za účelem dotázání na různé předvolby startu u zařízení je stav pevně daných
bitových příznaků CSC (viz tabulka) PLC načten pomocí příkazu CSCIO a
náležitě zpracován programem.
Přiřazení jednotlivých pracovních stanic je následující:
Světelná mříž / světelný závěs Bitové příznaky Bitové příznaky

CSC PLC
Stanice 1 40.4 P00.0
615
CSC
CSCIO (0;1; 40,4; WERT1)
Pevně daný bitový příznak CSC (M40.4) CSC

pro první pracovní stanici.
CSCIO (0;1; 41,4; WERT2)
Pevně daný bitový příznak CSC (M41.4) CSC

pro druhou pracovní stanici.
Příklad kódu IF WERT1=1 THEN RUN PRG001 !Program na stanici 1

IF WERT2=1 THEN RUN PRG002 !Program na stanici 2
Proměnné „WERT1“, resp. „WERT2“ jsou nastavené na hodnotu „jedna“, je-li stav
bitového příznaku CSC = TRUE.
1.4.1.2 Zrušení předvolby startu

Zrušení předvolby startu se provádí nastavením/vrácením bitového příznaku
PLC, patřícího k pracovní stanici, do původního stavu.
Příklad:
Příklad kódu !*** STARTVORWAHL STATION 1 AUFLOESEN ***!

STAT11:
WERT1:=1
CSCIO (1;2;0,0;WERT1) !Nastavení bitového příznaku
PLC na hodnotu „jedna“
CSCIO (0;1;40,4;WERT1) !Dotaz na bitové příznaky CSC
IF WERT1<>0 THEN JUMP STAT11
WERT1:=0
CSCIO (1;2;0,0;WERT1) !Nastavení bitového příznaku
PLC na hodnotu „nula“
!*** ENDE STATION 1 ***!
RUN MENUE
1.4.1.3 Vynucení synchronizace

Je-li doba běhu programu delší než zbývající čas do následující synchronizace,
měli byste synchronizaci provést před spuštěním programu. V níže uvedeném
příkladu je synchronizace provedena při zbývajícím čase rovném šedesáti
minutám nebo kratším.
PUBLIC PROC SYNCNOW

Příklad kódu
WARNTIME:=60
CSCIO (0;6;0,0;WERT) !Zbývající čas do následující
IF WERT<=WARNTIME THEN !synchronizace
BEGIN
WREAD (‘TIME TO SYNC<WARN-
TIME!, SYNC NOW =1. !!! ‘,ABF)
IF ABF=1 THEN BEGIN
WRITE (‘PRESS START-BUTTON
TO GO TO SYNCHRONISATI-
ON’)
PAUSE
WAITM (50)
WRITE (‘PRESS RELEASE-KEY TO GO TO SYNCHRONISATION’)
WAITM (50)
$ (0)
GP (9000..9004)
GC (9005)
WERT:=0
WRITE (‘STISKNĚTE SYNCHRO-
NIZAČNÍ TLAČÍTKO’)
CSCIO (0;7;0,0;WERT) !Vynucení synchronizace
PAUSE ! Stiskněte synchronizační tlačítko
GC (9004)
GP (9003,9002,9001,9000)
END
END
ENDP SYNCNOW
617
CSC
1.5 Výměna nástroje

Protože je při definování souřadnicového systému* zahrnuta jak mechanika
robotu, tak i nástroj (svařovací hořáky, chapače atd.), je výměna nástrojů a s ní
spojená aktivace jiných definic nástrojů (TCP) možná pouze na k tomuto účelu
stanovených kartézských souřadnicích.
Pro výměnu nástroje je nutné najet do příslušné polohy pro výměnu nástroje.
Tyto polohy jsou uložené v programu TOOLLIB a jsou přiřazené takto:
Bod 199 Definice nástroje 1

atd..
Existuje až 10 definic nástrojů
(viz Blok 3 – Standard – kapitola „4. Tool Center Point (TCP) a Tool
Orientation Vector (TOV)“ na straně 87).
Pouze v těchto pevně daných polohách a při správném stavu digitálních
vstupů, přidělených nástrojům, je povolená změna TCP. Jestliže v programu
TOOLLIB nejsou nadefinované žádné body, je jako poloha pro výměnu povole-
ná kartézská nulová poloha**.
UPOZORNĚNÍ! * Nový souřadnicový systém a s ním spojené vložení nových definic

nástrojů smějí vytvářet a do CSC nahrávat pouze autorizované osoby
s odpovídajícím vzděláním.
** Do kartézské nulové polohy lze najet příkazy
• DRIVEA (1,0)
• DRIVEA (2,0)
• atd.
Volitelná výbava
Název
Blok
Název 13
QWP – Quick Weld
Programming

Obsah
1. Quick Weld Programming................................................................. 621

1.1 Všeobecně....................................................................................................................621
1.2 Úvodní stránka klasického programovacího rozhraní..................................621
1.3 Úvodní obrazovka programovacího rozhraní QWP......................................622
2. Režim TEACH...................................................................................... 624
2.1 Učení v režimu PROG................................................................................................624
2.2 Výběr souřadnicových systémů............................................................................625
3. Režim PROG....................................................................................... 626
3.1 Dialogové okno programování.............................................................................626
3.1.1 Volba minioken.....................................................................................................627
4. Úprava stávajících programů........................................................... 632
5. Funkce archivace............................................................................... 633
Volitelná výbava – Blok 13 QWP – Quick Weld Programming
QWP – Quick Weld Programming
1. Quick Weld Programming
1.1 Všeobecně
Softwarový doplněk „Quick Weld Programming“ slouží k efektivnějšímu pro-
gramování robotických systémů QIROX od firmy CLOOS. Sjednocuje režimy
„TEACH“, „EDITOR“, „PROG“, „EXE“ a „EST“. Nabízí tak rychlejší a flexibilnější
možnost zadávání potřebných programovacích příkazů. Klasické programovací
rozhraní máte nadále k dispozici. Právě aktivní rozhraní je systémem po každém
spuštění systému zobrazeno automaticky. Protože vlastnosti funkcí ani příka-
zů změněny nebyly, vztahuje se tento popis pouze k obsluze a zvláštnostem
tohoto rozhraní.
1.2 Úvodní stránka klasického programovacího rozhraní

1 Vyvolání volitelného
programovacího rozhraní QWP
1
Obrázek 1. Klasické programovací rozhraní
UPOZORNĚNÍ! Níže jednotlivě představíme novou úvodní obrazovku a různá miniokna
621
Quick Weld Programming
1.3 Úvodní obrazovka programovacího rozhraní QWP

Na úvodní obrazovce programovacího rozhraní QWP najdeme seznam
dostupných programů včetně specifických informací, které se jich týkají.
„Nový“ program se zakládá pomocí hořejšího řádku „NOVÝ“. Po aktivaci tohoto
řádku zadejte požadovaný název programu. Systém pak automaticky vyvolá
dialogové okno programování.
Chcete-li program upravit/otestovat, vyberte ho ze seznamu a přejděte do
dialogového okna programování. Prostřednictvím různých minioken, která jsou
v dialogovém oknu programování k dispozici, můžete program upravit nebo
otestovat.
Další možné funkce najdete v níže uvedené tabulce.
4 5 6 7 8 9
3
2 10
11
17 16 15 14 13 12
Obrázek 2. Úvodní obrazovka rozhraní QWP
Poz. Označení/tlačítko Funkce
1 Pole seznamu programů Zobrazí se seznam všech programů, nacházejících se v pracovní paměti.
2 „NOVÝ“ Vytvoření nového programu
3 Záhlaví Seřadit programy podle...
4 „Auto“ V tomto sloupci označte program určený pro provozní režim AUTOMATIKA.
5 „Program“ Název programů
6 „Velikost“ Velikost programů
7 „Změněno dne ...“ Poslední změna byla provedena dne ...
8 „Poslední autor“ Program byl naposledy vyvolán ... (kým)
Poz. Označení/tlačítko Funkce
9 „Info“ Doplňkové informace k programu
10 Definice pro zvláštní programovací prostředí
Dialogové okno programování

11
Úprava a vytváření programů
12 Přechod na klasické programovací rozhraní
Zobrazení systémových informací (viz Blok 2 –Standard – kapitola „1.8

13
Systeminformationen“ auf Seite <?>)
Zobrazení vydaných chybových hlášení (viz Blok 2 –Standard – kapitola „1.9
14
Fehlermeldungen“ auf Seite <?>)
Zobrazení menu Servis (viz Blok 2 –Standard – kapitola „1.10 Das Servicemenü“ auf
15
Seite <?>)
Digitální vstupy/výstupy (viz Blok 2 –Standard – kapitola „1.7 Digitale Ein-/Aus-
16
gänge“ auf Seite <?>)
17 Archivace programů
UPOZORNĚNÍ! Spuštění programu, bez jeho předchozí úpravy, dosáhnete výběrem progra-
mu a následným stisknutím tlačítka „Start“.
623
2. Režim TEACH
Režim TEACH můžete aktivovat stisknutím potvrzovacího tlačítka na PHG. Aniž

byste museli zvolit program, můžete mechanikou robotu okamžitě pojíždět.
1 Najetí do polohy HOME
Obrázek 3. Dialog naučení
UPOZORNĚNÍ! V této variantě – bez aktivního programu – nemůžete ukládat body.
2.1 Učení v režimu PROG

Jestliže v průběhu programu, který byl vyvolán v režimu PROG, stiskněte
potvrzovací tlačítko na PHG, objeví se miniokno se specifickými funkcemi
režimu TEACH.
1 Zobrazení polohy os robotu 2 3
2 Aktivní souřadnicový systém
3 Zobrazení aktivní skupiny os 4

(INT/EXT)
4 Výběr souřadnicového systému
5
5 1
Najetí do polohy „HOME“
6 6
Volba čísla bodu
7 Najíždění na body 7
8 Aktuální číslo bodu
9 Aktuální rychlost naučení
9 8
Obrázek 4. Dialog naučení v aktivním programu
Nyní můžete v souladu s popisem v dokumentaci Blok 3 – Standard – kapitola

„2. Modus TEACH“ auf Seite <?>
• pohybovat mechanikou robotu
• zvolit číslo bodu
• ukládat body
• přepínat souřadnicový systém
• změnit maximální monitorovanou kartézskou rychlost.
2.2 Výběr souřadnicových systémů

Stiskněte tlačítko BKS a podržte je stisknuté asi 1 sekundu. Volba požadované-
ho souřadnicového systému se provádí v následujícím okně.
1 Výběr souřadnicových systémů 1
Obrázek 5. Výběr souřadnicového systému
625
3. Režim PROG
3.1 Dialogové okno programování

V rámci dialogového okna programování máte možnost vytvořit program,
upravit ho nebo otestovat. Příkazový řádek je nejprve součástí náhledové lišty a
automaticky se uloží do programu, jakmile zvolíte další příkaz. Na pravé straně
dialogového okna programování jsou zobrazené příkazy a funkce potřebné pro
vytváření a testování programů v minioknech (poloviční velikost dialogového
okna).
1 Zobrazení aktuálního seznamu 1 2 3 4

2 Náhledová lišta vkládaného příkazu
3 Název programu
4 Odchod z dialogového okna

programování bez uložení
5 Miniokno pro výběr příkazu (první
strana) 5
6 Volba miniokna
7 Zvětšení miniokna
8 Přepnutí na paralelní úlohu
9 Úprava programu
10 Přeskok na...
11 Zobrazení textového editoru 11 10 9 8 7 6
Obrázek 6. Dialogové okno programování – miniokno 1
3.1.1 Volba minioken
Obrázek 7. Volba minioken
Výběr Miniokno
Standardní příkazy
Doplňkové příkazy
Režim TEACH
Digitální vstupy/výstupy
Online úprava seznamů parametrů svařování
Vychýlení sledování svaru
Funkce svařovacího zdroje
Textová hlášení
Dialogové okno programování
Správa uživatelů
Najetí do polohy „Home“
627
Miniokno dialogového okna programování – standardní příkazy
Miniokno dialogového okna programování – doplňkové příkazy
Miniokno pro zobrazení textových hlášení, která mají být zobrazena
Obrázek 10. Textová hlášení – miniokno 4
Miniokno digitálních vstupů/výstupů
Obrázek 11. Digitální vstupy/výstupy – miniokno 5
629
Miniokno pro online úpravu seznamů parametrů svařování

Viz Blok 7 – Standard – kapitola „1.2 Aktivieren von Schweißparameterlisten
($, $S, $E, $H)“ auf Seite <?>.
Obrázek 12. Online úprava seznamů parametrů svařování – miniokno 6
Miniokno Systém sledování svaru
Obrázek 13. Systém sledování svaru – miniokno 7
Miniokno pro podávání drátu, předfuk plynu a vyfoukání
Obrázek 14. Funkce svařovacího zdroje – miniokno 8
Miniokno HMI
Obrázek 15. Human Machine Interface – miniokno 9
631
Miniokno Safety Controller
Obrázek 16. Safety Controller – miniokno 10
4. Úprava stávajících programů
Viz Blok 5 – Standard – kapitola „1.5 Korrigieren von Befehlszeilen“

auf Seite <?>.
Obrázek 17. Úprava řádků programu – miniokno 9
5. Funkce archivace
Programy mohou být archivovány, načítány nebo vymazány.
1 Dostupné programy 2
v paměti aplikace
2 Aktivní datový nosič
3 Programy aktivního datového

nosiče
3
4 Výběr programů z aktivního datové-
ho nosiče
5 Vymazání programů
z paměti aplikace
6 Výběr programů z paměti aplikace
6 5 4
Obrázek 18. Archivace programů
Archivace Na aktivní datový nosič:

Vyberte požadované programy z paměti aplikace. 1
Vyberte datový nosič. 2
Stiskněte tlačítko se šipkou „doprava“.
Vybrané programy budou zkopírovány na datový nosič.
Kopírování Z aktivního datového nosiče do paměti aplikace:

Vyberte datový nosič. 2
Vyberte požadované programy
z aktivního datového nosiče. 3
Stiskněte tlačítko se šipkou „doleva“.
Vybrané programy budou zkopírovány do paměti aplikace.
Smazání Vymazání z paměti aplikace:

Vyberte požadované programy z paměti aplikace.
Stiskněte tlačítko se symbolem popelnice. 5
Vybrané programy budou trvale odstraněny
z paměti aplikace.
633

Historie úprav
Poslední publikovaná verze: 05/2015
Číslo bloku
Volitelná
Standard Strana Změny/doplnění Datum
výbava
Index 637 Zavedení historie úprav 1. 10. 2015
Blok 5 115 FUNCON OTF 1. 10. 2015
Blok 5 115 FUNCON DYNAMIC 1. 10. 2015
Blok 9 308 Rozšířená technika podprogramů „Subfunc“ 1. 10. 2015
Blok 9 353 ZSTDAT 1. 10. 2015
Blok 9 339 PDMWATCH 1. 10. 2015
Blok 9 364 Tabulka hodnot ROF 1. 10. 2015
Blok 7a 263 Doplnění k QTI 1. 10. 2015
Blok 9 Doplněno upozornění Uvedené hodnoty... 1. 10. 2015
Blok 7 171 u „9. Frekvence pendlu“ – plynule – bylo vymazáno 4. 11. 2015
Blok 8 288 Vložen příkaz FUNCON HEATINP 13. 11. 2015
Blok 3 82 Souřadnicový systém ramene (směr osy X v náhledech otočený) 9. 11. 2015
Blok 1 Počínaje 423 Axisstat 16. 11. 2015
Blok 10 399 Příkaz DELPKT (vymazání bodů v průběhu programu) 1. 12. 2015
Blok 11 609 Přidána uživatelská úroveň CUSTOMER INSTALLER 1. 12. 2015
Blok 3 492 HS700KF Rychlost vyhledávání 12. 1. 2016
Blok 8 570 Upozornění, Paralelní úloha může externí osu... 15. 1. 2016
Blok 7 169,198 Doplněn seznam SQ čísel 18. 1. 2016
Blok 6 145 Monitorování kartézské rychlosti 3. 2. 2016
Blok 1 456 Příkaz CHSYN (osa SLAVE a číslo osy) 4. 2. 2016
Blok 6 554 2.11.1 Na základě techniky měření... 23. 2. 2016
Blok 13 Počínaje 619 QWP – Quick Weld Programming 31. 3. 2016
635

Index
Symbole
$_(..)
Schweißparameterlistenaufruf
Standard - Block 7 - 166, 261
$E
Schweißparameterlistenaufruf -Endkraterliste-
$H
Schweißparameterlistenaufruf -Heftnahtliste-
$S
Schweißparameterlistenaufruf -Startliste-
A
ADRIVEAX
Positionieren einer externen Achse
Optionen - Block1 - 446
ADRVSTAT
Ermitteln des aktuellen Achsstatus
Optionen - Block 1 - 447
Liest den aktuellen Zustand einer externen Achse aus
ANAIN
Eingangswerte von Analogsensoren abfragen
ANAINV
Invertieren von Analogeingängen
ANASENS
Auswahl Analogsensor und Kanalnummer
Optionen Block 6 - 554
ANGWEA
Brennerorientiertes Pendeln
Standard - Block 9 - 359
ARC
Teilkreis
ARCCON
Einschalten der Zündüberwachung
ARCERR
Definition des Digitalausgangs bei Lichtbogenüberwachung
Archivierungssystem
Archivieren und Verwalten von Arbeitsprogrammen

ARCIGNIT
Aktivieren der Zündroutine
AUS
Betriebsart AUS
AUTO
Programmanwahl für die Betriebsart AUTOMATIK
Autoexec
Programmausführung bei Systemstart
AUTOMATIK-Betrieb
Ausführen von Arbeitsprogrammen
AWEAV
Achspendeln
AXISSTAT
Zustandsabfrage freiprogrammierbarer Achsen
B
Backup
Arbeitsprogramme laden
Arbeitsprogramme sichern
BEGIN
Anfang einer Folgeanweisung
BKJOB
Starten eines Paralleltasks
BKS,1
Erweitertes drehbares Basiskoordinatensystem
Standard - Block 3 - 78, 79, 80
BLAST
Schweißbrenner ausblasen
BOOL
Verknüpfung von Eingabewerten
BRKTEST
Bremsentest durchführen
637

C
CALCF
Schnitt- und Mittelpunktberechnung
Vektorberechnungen
CALL
Unterprogrammaufruf
CARTSPD
Reduzieren der überwachten kartesischen Geschwindigkeit
CC-Betrieb
Verfahrart CC - Kartesiche Koordinaten -
CEC
Einbindung externer Achsen in die Transformation
CHA
Ausführen der Offline Change Funktion
CHANCASE
Rücktransformation kartesischer Verschiebungen
CHOFF
Parallelverschiebung
CHON
CHSYN
Schalten der Synchronüberwachung bei Synchronachsen
CIR
Vollkreis
CIRA
Ausführen der Kreisberechnung
CIRDEF
Definition eines mittelpunktbezogenen Kreises
CIRO
Kreisorientierung
COPY
Kopieren von Programmen
COPYP
Kopieren von Punkten

CSCIO
Auslesen und Beschreiben der Sicherheits-SPS im CSC
Cursorbewegungen
Positionieren der Textmarke
D
DCH
Definieren einer Offline Change-Funktion
DCO
Werkzeugkoordinatensystem für Verschiebungen bestimmen
DECH
DEC OFFLEN
Ändern der maximalen Offsetanzahl
DEFSUBF
Definition eines Unterprogramms mit Variablenanwendung
DELETE
Löschen von Programmen
DELETE_PRGXXXXX
Arbeitsprogramm löschen (durch GENNAME gebildet)
DELPKT
Löschen von Punkten während des Programmablaufs
DEVCL
Deaktivieren von Offsets
DEVER
Löschen von Offsets
DEVILR
Seitenbegrenzung beim Nahtsuchen
DEVIUPDN
Höhenbegrenzung beim Nahtsuchen
DEVOPM
Speichern von Listenoffsets
DEVOPS
Speichern von Einzeloffsets
639

Directory
Inhaltsverzeichnis von Laufwerken anzeigen
DMI
Definition einer Offline Spiegelung
DRIVEA
Positionieren einzelner Achsen
DRIVER
Positionieren einzelner Achsen
DRIVESTAT
Aktivieren der Funktion asynchrones Vefahren für Paralleltask
DTCP
Definition einer Offline TCP-Transformation
DTOV
Definition einer Offline TOV-Transformation
DTR
Definition der Offline-3D-Transformation
Optionen Block 4 - 505
Durchlässigkeit der Betriebsarten
Umschalten der Betriebsarten während des Programmablaufs
E
Editierbefehle
Programme bearbeiten
Editor
Editieren von Arbeitsprogrammen
ELSE
Alternativanweisung nach THEN
ENCRATIO
Indirekter Werkstückantrieb
ENDCON
Aktivieren der Endüberwachung
ENDP
Prozedurende
ENDSUBF
Prozedurende (erweiterte Unterprogrammtechnik)

ERRLEVEL_
Art der Lichtbogenstörung auslesen
ERRMESS
Schalten digitaler Ausgänge bei Fehlermeldungen
ERRORS
Anzeigen der letzten Fehlermeldungen
Fehlermeldungen anzeigen
EXE
Ausführen von Arbeitsprogrammen
EXTCHAIN
Definition der kinematischen Kette externer Achsen
EXTCIR
Kreise mit externen Achsen
EXTDEF
Definition externer Achsen
EXTERNAL_POINT
Kopieren von Punkten
EXTERNAL PROC
Aufruf externer Prozeduren
EXTERNAL VAR
Externe Variable verwenden
EXTOFF
Schalten der Antriebsreglersperre
EXTORIOFF
Abschalten der Orientierungssynchronisation
EXTSYNOFF
Ausschalten einer Synchronfahrt
EXTSYNON
Einschalten einer Synchronfahrt
EXTTCPOFF
Externen TCP deaktivieren
EXTTCPON
Externen TCP aktivieren
EXTTOOL
Externe TCP-Definition
641

F
Festplatte
Speichern von Anwenderprogrammen
FILL
Generieren einer Fülllage beim Mehrlagenschweißen
FOR
Zählschleifendefinition
FUNCON_CONFIGNO,Nr.
Auslesen der Konfigurationsnummer
FUNCON_DYNAMIC
Lastabhängige Ansteuerung der Motoren
FUNCON_FASTSENS
Schneller Kontaktsensor
FUNCON_LISTSRC
Globale Listendefinition
FUNCON_OTF
Verschleifen von Raum- und Bahnbewegung
FUNCON_WIGWIRE,1
Kaltdrahtzuführung beim WIG-Schweißen
FUNCON_WPS
Einschalten der seriellen Schnittstelle
FUNCON_WPS,1
Aktivieren der CAN-Bus Schnittstelle
G
GAS
Schutzgas Ein
GASERR
Definition des Digitalausgangs bei Lichtbogenüberwachung
GC
Punkte in geradliniger Bewegung anfahren
GENNAME
Generieren von Programmnamen
GENSTR
Bilden eines String (Zeichenkette)

GETOUT
Binäres Abfragen von digitalen Ausgängen
GETPOS
Einlesen von Punktinformationen
GETSTAT
Liest den aktuellen Zustand der Steuerung aus
GETTCP
Einlesen des System - TCP
GETTIME
Lesen der Programmlauf- / Lichtbogenbrennzeit
GETVAR
Lesen globaler Variablen
GOTOXY
Cursor - Platzierung beim Befehl Write
GP
Punkte in PTP-Bewegung anfahren
GTIMER
Timer auslesen
GUNCHAOFF
TCP - Onlinetransformation deaktivieren
GUNCHAON
TCP - Onlinetransformation aktivieren
H
HEATINP
Streckenenergie
HOMEPOS
Programmierbare Home-Position
I
IF
Abhängigkeiten
INWORD
Binäres Abfragen von digitalen Eingängen
643

J
JUMP
Sprungbefehl
Standard Block 9 - 298
K
KILL
Stoppen eines Paralleltasks
L
LABEL
Sprungziel
LAYACT
Nahtbildgeometrie zuweisen
LAYDEFNUM
Numerisch orientierte Nahtbilddefinition
LAYDEFPNT
Punktorientierte Nahtbilddefinition
LIN
Lineares Pendeln
LINOFF
Ausschalten Parameterverschleifen
LINON
Einschalten Parameterverschleifen
LINON_(0)
Parameterverschleifen „Deaktivieren“ (bei QTI)
Standard - Block 7a - 258
LINON_(1)
Parameterverschleifen „Ein“ (bei QTI)
Standard - Block 7a - 258
LISTACC
Freier Listenzugriff
LISTSRC
Globale Listendefinition
LOAD
Laden von Programmen

M
MANAX
Manuelles Verfahren externer Achsen
MASTERON
Definition von Master-/Slaveroboter
MIRROFF
Ausschalten einer Online Spiegelung
MIRRON
Einschalten einer Online Spiegelung
MIRROR
Ausführen einer Offline Spiegelung
MLOFFS
Nahtsuchoffset‘s auf Fülllagenpunkte übertragen
Modus PROG
Programmerstellung im Programmiermodus
MPE
Manipulation von Punktinformation externer Achsen
MSMASTER
Bestimmung des Masterroboters
Optionen - Block 1 - 454, 455
MSSLAVE
Bestimmung des Slaveroboters (1-4)
Optionen - Block 1 - 454, 455
N
NEWTCP
Definition einer Online TCP-Transformation
TCP-Abweichung ermitteln
NEXTP
Suchen der nächsten Punktnummer
NOP
Kleinste Wartezeit (Rechnertakt)
NSTYPE
Vortransformation gefundener Offsets
645

O
OFFLINE - Programmierverfahren
Anwahl von Offline-Programmierverfahren
ONERROR_CALL
Unterprogrammaufruf bei Lichtbogenstörung
ONERROR_JUMP
Sprungbefehl bei Lichtbogenstörung ausführen
ONERROR_NOP
Unterprogrammaufruf bei Lichtbogenstörung deaktivieren
ONLCON
Lichtbogenüberwachung
OSCDEF
Definition einer Pendelfigur
OSCVEC
Festlegung der Pendelfigur
OUTWORD
Binär codiertes Schalten von digitalen Ausgängen
OVERLAY
Nachladen von Programmen
P
Paralleltask
Starten / Stoppen eines Paralleltask
PAUSE
Programmunterbrechung
PDM - Prozess Daten Monitoring
Prozessüberwachung
PDMSET
Bauteilbezeichnung für die PDM
PDMVAR
Bauteilspezifische Daten an die PDM senden
PDMWATCH
PC-Software „PDM“ auf Verfügbarkeit prüfen
PED
Anwahl des Punkteditors

PICTURE
Nahtbildabschnitt festlegen
PLCGET
Liest ein Datenbyte von der durch DB und DW bestimmten Variablen
PLCPEEK
Auslesen eines Datenbytes
PLCSET
Schreibt ein Datenbyte von der durch DB und DW bestimmten Variablen
PLCSYNC
Synchronisieren der Partnerroboter
PROG
Einrichten eines Ablaufprogramms (Modus PROG)
PTPCHEXT
Berücksichtigung von Verschiebevektoren bei Drehung externer Achsen
PTPMAX_(Wert)
Ändern der maximalen PTP-Geschwindigkeit
PUBLIC PROC
Veröffentlichen von Unterprogrammelementen
R
RC-Betrieb
Verfahrart RC -Roboterkoordinate-
READ
Lesen eines Variablenwerts (nach Anforderung)
RENAME
Umbenennen von Programmen
RESFAK
Ändern der vorgegebenen Punktauflösung
RESOUT
Verschleifbares Schalten eines digitalen Ausgangs
RESTART
Speichern des Programmzustandes
RESTORP
Ändern der vorgegebenen Auflösung externer Achsen
647

RETSUBF
Irreguläre Beendigung einer Subfunktion
RETURN
Verlassen einer Prozedur
ROF
Reduzieren der Pendelfrequenz
ROOTCPY
Befehlssatz der Wurzel kopieren
ROOTOFF
Ende der Wurzeldefinition
ROOTON
Anfang der Wurzeldefinition
RPOINTS
Erzeugen von Punkten während der Bahnfahrt
RUN
Automatisches Starten von Arbeitsprogrammen
RXSTR
Empfangen der im Puffer Sn abgelegten Daten
S
SASTOPAT
Auflösen von Mehrdeutigkeit
SAVE
Sichern von Programmen
SAVE ALL
Sichern von Programmen
SAVE E,PRGXXXXX
Arbeitsprogramm speichern (Name durch GENNAME gebildet)
SDSTOP
Programmierter Stopp bei Lichtbogenstörung (SD Version)
SDSTOPCP
Stopp bei Lichtbogenstörung (SD-Version)
SEAMTRACK
Auswahl des Lasersensortyps

SENSOR
Standard Lichtbogensensor anwählen
Servicemenü
Einrichten und Prüfen der Anlagenspezifikation
SET
Einschalten digitaler Ausgänge
SETOUT
Verschleifbares Schalten eines digitalen Ausgangs
SETTCP
Ändern des System-TCP
SETTIME
Setzen der Programmlauf- / Lichtbogenbrennzeit
SETVAR
Setzen globaler Variablen
SHAREAX
Achsumschaltung externer Achsen auf Partnerroboter
SIN
Sinusförmiges Pendeln
SOFTREF
Software Referieren
SSMOFFS
Einmessen des Höhensollwertes (Definition)
SSPD
Bestimmen der Suchgeschwindigkeit
STCLK
Schweißstrommesspunkte in der Pendelfigur
SeamTrackClock Messpunkte für Nahtverfolgung
STIMER
Zeitverzögerungen setzen
STON
Aktivieren des Verschleifens
STORPOS
Speichern von Punkten während des Programmablaufs
649

STOV
Ändern des TOV- Wertes
STRHND
StringHander
STRVAR
Übertragen der Datenpuffer Sn
STV
Verschleifen von Punkten
SUBFUNC
Aufruf einer Subfunktion
SWITCH NEWOFFS
Einmessen des Höhensollwertes
SWITCH_OUTBYTE
Verschleifbares Einschalten digitaler Ausgangsgruppen
SWITCH SINGLE
Eindraht-Schweißverfahren konfigurieren (Tandemschweißen)
SWITCH TANDEM
Tandem-Schweißverfahren konfigurieren
SWITCH TANDEM1
SWITCH_TANDEM,1
SWITCH TANDEM2
SWITCH_TANDEM,2
SYNCOFF
Synchronisierungsanweisung bei Master/Slave
SYNCON
Synchronisierungsanweisung bei Master/Slave
SYNCOSC
Pendelsynchronsignale
SYNCREF
Software Referieren von Synchronachsen

T
TCP
Tool Center Point
Testbetrieb
Programmausführung (EXE,EST)
TOOLDEF
Werkzeugdefinition
TRACE-Speicher
Zurückverfolgen von Programmschritten
TRAN
Definition und Ausführen einer Online-Transformation
TROFF
Ausschalten der Online-Transformation
TRON
Einschalten einer Online Transformation
TXSTR
Senden der im Puffer Sn abgelegten Daten
U
Überlappstart
Fortsetzen einer Schweißbahnfahrt
UMS
Benutzerverwaltung
USB-Schnittstelle
Speichern von Anwenderprogrammen
V
VAR
Deklarieren von Variablen
Vmax.
Sicherheitsgeschwindigkeit
651

W
WAITI
Auf Eingangssignal warten
WAITM
Wartezeit in ms
WAITS
Wartezeit in Sek.
WATERSHT
Wassermangel im Kühlkreislauf des Schweißgerätes
WEAVEDLY
Verzögerungszeiten in einer Pendelbewegung
Werkstückkoordinate
Werkstückkoordinatensystem
WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_
Taktile Sensorroutine
WHENPAR
Voreinstellung der Gasdüsensensorroutine
WIREBACK
Schweißdraht zurück ziehen
WIREDRIV
Auswahl des Drahtantriebes
WIREERR
Definition des Digitalausgangs bei Lichtbogenstörung
WIREON
Schweißdraht fördern
WKSEXT
Drehbares Basiskoordinatensystem
WPSEXT
Serielle Parameterübertragung
WPSPAR
Serielle Parameterübertragung
WPSRESET
Rücksetzen von Fehlermeldungen in der Quinto SD
WREAD
Lesen eines Variablenwerts

WRISTOSC
Handachspendeln
WRITE
Ausgeben frei definierter Texte
Ausgeben von Bildschirmmeldungen
Z
Zeilenstart
Programmstart nach Ablaufunterbrechung
ZSTDAT
Überlappstrecke beim Ausführen von ONERROR
653
Carl Cloos Schweisstechnik GmbH
35708 Haiger
NĚMECKO
Telefon +49 (0)2773 85-0

Telefax +49 (0)2773 85-275
E-mail info@cloos.de
www.cloos.de
www.Qirox.de

Manuál Qirox V8 XX CZ. 2016

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Manuál Qirox V8 XX CZ. 2016

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Název k programování QIROX® V08

Technologické rozhraní QIROX 246

Transformace a zrcadlení 500

Průmyslové roboty mohou vykonávat potenciálně nebezpečné pohyby. Proto

Dokumentace průmyslových robotických systémů CLOOS zahrnuje mimo jiné

2.1 Struktura návodu k programování řízení QIROX

2.2 Servisní knížka QIROX

2.3 Seznam náhradních dílů

2.4 Programovací jazyk

CAROLA CLOOS Advanced RObot LAnguage

UPOZORNĚNÍ! Všechny příkazy a funkce jsou zapisovány VELKÝMI PÍSMENY. Předepsané

Kontaktní adresa Carl Cloos Schweisstechnik GmbH

Přečtěte si také dokumentaci „Návod k montáži pro roboty QIROX“.

4.1 Hraniční teplotní meze

4.1.1 Teplotní meze a meze vlhkosti vzduchu pro řízení

Prahové hodnoty pro každou konstrukční skupinu jsou pevně nadefinované.

4.1.2 Hraniční teplotní meze programovacího přístroje (PHG)

5.1 Uspořádání průmyslového robotického zařízení

Obrázek 1. QRC 350-E,QR-WP-TT a kontrolér QIROX s ochranným zařízením

5.1.1 Mechanika robotu – osy robotu

které pohybují robotem nebo dílcem.

Obrázek 2. Náhled: Základní, ruční a externí osy

5.2 Pracovní oblasti a pracovní prostor

Obrázek 3. Pracovní oblasti QRC ve svislé poloze

QRC namontovaný shora

Obrázek 4. Pracovní oblasti QRC namontovaného shora

5.2.1 Neomezený pracovní dosah

5.2.2 Omezený pracovní dosah

5.2.3 Maximální prostor

5.2.4 Omezený prostor

5.2.5 Prostor ohraničený ochrannými zařízeními

6. Bezpečnostní a systémová zařízení

6.1 Bezpečnostní a systémová zařízení na řízení

Poz. Symbol Označení Funkce

2 Připravenost k provozu Světelný indikátor

3 Pohon ZAP Světelné tlačítko

4 Pohon VYP / porucha Světelné tlačítko

6 START Světelné tlačítko

7 Elektrický oblouk ZAP/VYP Páčkový spínač

8 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Hřibové tlačítko

Kódový spínač (pomocí tohoto

6.1.1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

Účinky NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

6.1.2 Přepínač provozních režimů

Manuálně se sníženou rychlostí T1

Manuálně s vysokou rychlostí T2

Provozní režim „VYP“

Před stisknutím potvrzovacího tlačítka se operátor musí postavit na místo,

Provozní režim „Manuálně se sníženou rychlostí T1“

Provozní režim „Manuálně s vysokou rychlostí T2“

Provozní režim „AUTO“

6.1.3 Všeobecné zobrazení chybového hlášení

6.1.4 Připravenost k provozu

6.1.5 Pohon ZAP

6.1.6 Pohon VYP

Tlačítko „START“ aktivní

Ve všech stavech řízení, v nichž je žádoucí stisknutí tlačítka START, obdrží

6.2 Bezpečnostní zařízení na PHG:

1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 1

4 Potvrzovací tlačítko pro „Manuálně

Obrázek 6. Pohled na PHG zpředu a zezadu

Pohyb robotu v seřizovacím provozu je možný pouze při stisknutém

1. Uvolněné (pohony VYP)

6.3 Bezpečnostní zařízení na mechanice robotu: