3HAC031045 Cs

ABB Robotics
Návod k použití
Obecné bezpečnostní informace
Trace back information:
Workspace R12-1 version a5
Checked in 2012-03-21
Skribenta version 885
Návod k použití
Obecné bezpečnostní informace
M2004
ID dokumentu: 3HAC031045-014
Revize: G
© Copyright 2008-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelze
je považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádné
chyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.
S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informací
vyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,
vhodnost pro určitý účel apod.
Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škody
vzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.
Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemného
souhlasu společnosti ABB.
Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.
Původním jazykem této příručky je angličtina. Všechny ostatní dodávané jazykové
verze byly z angličtiny přeloženy.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Švédsko
Obsah
Obsah
Přehled této příručky ........................................................................................................................ 7
1 Systém manipulátoru 9
1.1 Obecné informace ............................................................................................. 9
1.1.1 Platné bezpečnostní standardy .................................................................. 9
1.1.2 Bezpečnost v systému manipulátoru ........................................................... 11
1.2 Terminologie související s bezpečností ................................................................. 12
1.2.1 Bezpečnostní signály v příručce ................................................................. 12
1.2.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru ............................................ 14
1.3 Jak pracovat bezpečně ....................................................................................... 19
1.3.1 Bezpečnostní nástroje .............................................................................. 19
1.4 Bezpečnostní rizika ........................................................................................... 20
1.4.1 Rizika spojená s elektrickými součástmi pod napětím .................................... 20
2 Průmyslové manipulátory 21
2.1 Bezpečnostní rizika ........................................................................................... 21
2.1.1 Obecná rizika při instalaci a údržbě manipulátorů .......................................... 21
2.1.2 Bezpečnostní rizika související s nástroji a pracovními kusy ............................ 23
2.1.3 Bezpečnostní rizika spojená s pneumatickými a hydraulickými systémy ............ 24
2.1.4 Bezpečnostní rizika při provozních poruchách .............................................. 25
2.2 Bezpečnostní kroky ........................................................................................... 26
2.2.1 Rozměry bezpečnostního ohrazení ............................................................. 26
2.2.2 Testování brzd ........................................................................................ 27
2.2.3 Riziko vyplývající z vypnutí funkce „Snížená rychlost 250 mm/s“ ...................... 28
2.2.4 Práce uvnitř pracovního rozsahu manipulátoru ............................................ 29
2.2.5 Signalizační žárovka (volitelné) .................................................................. 30
2.3 Pokyny související s bezpečností ......................................................................... 31
2.3.1 NEBEZPEČÍ – Pohybující se manipulátory jsou potenciálně smrtelně
nebezpečné! .......................................................................................... 31
2.3.2 NEBEZPEČÍ – První zkušební spuštění může způsobit zranění osob nebo poškození
zařízení! ................................................................................................ 32
2.3.3 VAROVÁNÍ - Tlačítka uvolnění brzdy mohou být po servisní činnosti
zablokována. .......................................................................................... 33
2.3.4 VAROVÁNÍ - Bezpečnostní rizika při práci s bateriemi .................................... 34
2.3.5 VAROVÁNÍ – Bezpečnostní rizika při práci s mazivy v převodovce (olej nebo mazací
tuk) ....................................................................................................... 35
3 Řadiče IRC5 37
3.1 Ochranná zastavení ........................................................................................... 37
3.1.1 Přehled funkcí zastavení manipulátoru ........................................................ 37
3.1.2 Co je to nouzové zastavení? ...................................................................... 42
3.1.3 Co je to ochranné zastavení? .................................................................... 44
3.1.4 Co je to zabezpečení ochrany? .................................................................. 46
3.2 Pokyny související s bezpečností ......................................................................... 47
3.2.1 NEBEZPEČÍ – Zkontrolujte, zda bylo vypnuto hlavní napájení! ......................... 47
3.2.2 VAROVÁNÍ – Jednotka je citlivá na elektrostatický výboj (ESD)! ....................... 49
3.2.3 UPOZORNĚNÍ – Nikdy na skříň nestoupejte a nepoužívejte ji jako žebřík ........... 52
3.2.4 UPOZORNĚNÍ – Ujistěte se, že uvnitř řadiče nebo počítačové jednotky nejsou
žádné uvolněné šrouby nebo třísky od obrábění. ........................................... 53
3.2.5 UPOZORNĚNÍ – Zavírejte dveře skříně ........................................................ 54
3.2.6 UPOZORNĚNÍ – Horké součásti v řadiči ...................................................... 55
4 Jednotka FlexPendant 57
4.1 Jak pracovat bezpečně ....................................................................................... 57
4.1.1 Pro vaši bezpečnost ................................................................................ 57
3HAC031045-014 Revize: G 5
Obsah
4.1.2 Bezpečné používání jednotky FlexPendant .................................................. 58

4.1.3 Práce s jednotkou FlexPendant .................................................................. 59
4.1.4 Bezpečnost v ručním režimu se sníženou rychlostí a v ručním režimu s plnou
rychlostí ................................................................................................ 61
4.1.5 Bezpečnost v automatickém režimu ............................................................ 63
Rejstřík 65
6 3HAC031045-014 Revize: G
Přehled této příručky

O této příručce
Tato příručka obsahuje veškeré bezpečnostní pokyny uvedené v produktových
přiručkách pro manipulátory a řadiče.
Tato příručka je překládána do více jazyků než příručky k produktu, které obsahují
pokyny pro instalaci.
Použití
Při libovolné práci se systémem manipulátoru musíte použít informace v této
příručce. Tuto příručku používejte při práci s průmyslovým manipulátorem a/nebo
řadičem manipulátoru IRC5 od společnosti ABB Robotics. Informace o bezpečnosti
si přečtěte i před tím, než začnete používat aplikace robota.
POZNÁMKA
Tuto příručku vždy ukládejte společně se systémem manipulátoru!
Kdo by si měl přečíst tuto příručku

Tato příručka je určena pro:
• obsluhu robota
• servisní techniky
• každého, kdo používá systém robota nebo s ním pracuje
Požadavky
Pracovník provádějící údržbu, opravy nebo instalaci robota ABB musí:
• být vyškolen společností ABB a mít požadované znalosti v oblasti příslušných
elektrických a mechanických prací,
• být seznámen s potřebnou dokumentací dřive, než zahájí instalační nebo
servisní práce na robotu.
Uspořádání kapitol
Příručka je rozčleněna do následujících kapitol:
Kapitola Obsah
1 Obecné bezpečnostní informace týkající se systému manipulátoru.
2 Obecné bezpečnostní informace týkající se průmyslového manipulátoru.
3 Obecné bezpečnostní informace týkající se řadiče IRC5.
4 Obecné bezpečnostní informace o jednotce FlexPendant
Reference
Níže uvedené dokumenty podrobně popisují systém manipulátoru, včetně servisních
a bezpečnostních pokynů. Všechny dokumenty jsou k dispozici na DVD s
dokumentací, 3HAC032875-001.
Reference ID dokumentu
Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace 3HAC027098-014
Pokračování na další straně
3HAC031045-014 Revize: G 7
Pokračování
Reference ID dokumentu
Příručka k produktu pro řadič robota
Příručka k produktu pro manipulátor
Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio 3HAC027097-014
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant 3HAC16590-14
Operating manual - Trouble shooting-IRC5 3HAC020738-014
Revize
Revize Popis
- První verze.
A Provedeny změny nebo opravy v kapitole Řadič IRC5.
B Byly provedeny následující změny a opravy:
• Byl aktualizován seznam standardů, viz část Platné bezpečnostní
standardy na str 9.
• Aktualizována grafika bezpečnostních signálů pro úrovně Nebezpečí a
Varování, viz část Bezpečnostní signály v příručce na str 12.
• Nové bezpečnostní štítky u manipulátorů, viz část Bezpečnostní symboly
na štítcích manipulátoru na str 14.
• Změna terminologie: termín robot byl nahrazen termínem manipulátor.
• Přidán IRC5 Compact Controller.
C Byly provedeny následující změny a opravy:
• Vysvětlení pro USA a Kanadu týkající se ručního režimu s plnou rych-
lostí (100 %). Viz témata Práce uvnitř pracovního rozsahu manipulátoru
na str 29 a Bezpečnost v ručním režimu se sníženou rychlostí a v ručním
režimu s plnou rychlostí na str 61.
• Vysvětlení řízených zastavení viz témata Přehled funkcí zastavení ma-
nipulátoru na str 37, Co je to nouzové zastavení? na str 42 a Co je to
ochranné zastavení? na str 44.
• Vysvětlení pojmu Dual Cabinet Controller viz část NEBEZPEČÍ – Zkon-
trolujte, zda bylo vypnuto hlavní napájení! na str 47
D Byly provedeny následující změny a opravy:
• Přidány bezpečnostní štítky pro vázací řetěz se zkracovačem, viz část
Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru na str 14.
E Byly provedeny následující změny a opravy:
• Zpřehlednění s cílem zajistit, aby bezpečnostní funkce jednotky Flex-
Pendant pracovaly správně i po nárazu, viz Práce s jednotkou FlexPen-
dant na str 59.
• Drobné korektury
F Drobné korektury
G Přidána část VAROVÁNÍ - Bezpečnostní rizika při práci s bateriemi na str 34.
8 3HAC031045-014 Revize: G
1 Systém manipulátoru
1.1.1 Platné bezpečnostní standardy
1.1 Obecné informace
Standardy, EN ISO
Systém manipulátoru je navržen v souladu s požadavky následujících norem:
Norma Popis
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(část 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Odchylně od odstavce 6.2 jsou dokumentovány pouze délka a doba doběhu pro nejhorší případ.
ii Pouze roboty s ochrannou čistou komorou.
iii Pouze pro roboty obloukového svařování. Nahrazuje EN IEC 61000-6-4 pro roboty obloukového
svařování.
Evropské normy
Norma Popis
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

3HAC031045-014 Revize: G 9
Pokračování
Další normy
Norma Popis
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(část 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(část 429-1) ments
10 3HAC031045-014 Revize: G
1.1.2 Bezpečnost v systému manipulátoru
1.1.2 Bezpečnost v systému manipulátoru
Platnost a odpovědnost
Tyto informace nezahrnují pokyny jak navrhnout, nainstalovat a provozovat úplný
systém a rovněž nezahrnují veškerá periferní zařízení, která mohou ovlivnit
bezpečnost systému jako celku. Celý systém musí být navržen a nainstalován v
souladu s požadavky bezpečnosti práce uvedenými ve směrnicích a předpisech
platných v zemi, v níž je manipulátor nainstalován.
Uživatelé průmyslových manipulátorů ABB zodpovídají za dodržování příslušných
zákonů a předpisů v dané zemi a také za to, že bezpečnostní zařízení nezbytná k
ochraně osob pracujících se systémem manipulátoru jsou správně navržena a
nainstalována. Osoby pracující s manipulátorem musí být obeznámeny s obsluhou
a provozem průmyslového manipulátoru, které jsou popsány v příslušných
dokumentech, jako je například:
• Příručka pro obsluhu – IRC5 s jednotkou FlexPendant
• Příručka k produktu
Připojení externích bezpečnostních zařízení

Kromě vestavěných bezpečnostních funkcí je manipulátor rovněž vybaven
rozhraním pro připojení externích bezpečnostních zařízení. Prostřednictvím tohoto
rozhraní může externí ochranný prvek spolupracovat s dalšími zařízeními a
periferním vybavením. To znamená, že řídicí signály mohou reagovat na základě
bezpečnostních signálů přijatých od manipulátoru nebo periferního zařízení.
Omezení odpovědnosti
Libovolné informace týkající se bezpečnosti, které jsou uvedeny v této příručce,
nelze považovat za záruku společnosti ABB, že průmyslový manipulátor nezpůsobí
zranění nebo škodu, budou-li dodrženy všechny bezpečnostní pokyny.
Související informace
Typ informace Podrobnosti v dokumentu Část

Instalace bezpečnostních zaří- Příručka k produktu pro manipulátor Instalace a uvedení
zení do provozu
Změna provozních režimů Příručka pro obsluhu – IRC5 s jednot- Provozní režimy
kou FlexPendant
Omezení pracovního prostoru Příručka k produktu pro manipulátor Instalace a uvedení
do provozu
3HAC031045-014 Revize: G 11
1.2.1 Bezpečnostní signály v příručce
1.2 Terminologie související s bezpečností
Přehled bezpečnostních signálů

Tato část uvádí všechna nebezpečí, která mohou vyplývat z vykonávání prací
popsaných v této příručce. Každé nebezpečí je charakterizováno v samostatné
části sestávající:
• ze záhlaví udávajícího úroveň nebezpečí (NEBEZPEČÍ, VAROVÁNÍ nebo
UPOZORNĚNÍ) a typu nebezpečí,
• ze stručného popisu, co se stane, když pracovníci obsluhy/údržby nezamezí
nebezpečí,
• Pokyny, jakým způsobem se vyhnout nebezpečí a zjednodušit prováděnou
práci.
Úrovně nebezpečí
Následující tabulka uvádí záhlaví vyznačující úrovně nebezpečí používané v celé
této příručce.
Symbol Označení Význam
NEBEZPEČÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné
pokyny, dojde k nehodě, která bude mít za následek
vážné nebo smrtelné zranění a vážné poškození za-
řízení. To platí pro výstrahy, které se týkají například
nebezpečí kontaktu s elektrickými jednotkami o vy-
xx0200000022
sokém napětí, rizika výbuchu nebo požáru, nebezpe-
čí jedovatých plynů, rizika rozdrcení, pádu z výšky
apod.
VAROVÁNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné
pokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-
sledek vážné, eventuálně smrtelné zranění a velké
poškození zařízení. To platí pro výstrahy, které se
týkají například nebezpečí kontaktu s elektrickými
xx0100000002 jednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu nebo
požáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,
pádu z výšky apod.
ÚRAZ ELEKTRIC- Upozorňuje na riziko zasažení elektrickým proudem,
KÝM PROUDEM které může mít za následek vážné zranění osob nebo
jejich smrt.
xx0200000024
UPOZORNĚNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné

pokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-
sledek zranění anebo poškození produktu. Platí to
rovněž pro výstrahy před nebezpečími, která zahrnují
popáleniny, zranění očí, poranění pokožky, poškoze-
ní sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnutí, ná-
xx0100000003
raz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje na
výstrahy, které zahrnují funkční požadavky při mon-
táži a demontáži vybavení, při kterých hrozí nebez-
pečí poškození produktu nebo způsobení poruchy.

12 3HAC031045-014 Revize: G
Pokračování
Symbol Označení Význam

ELEKTROSTATIC- Upozorňuje na riziko zasažení elektrostatických vý-
KÝ VÝBOJ (ESD) bojů, které ***může mít za následek vážné poškození
produktu.
xx0200000023
POZNÁMKA Popisuje důležité faktory a podmínky.
xx0100000004
TIP Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnější

způsob provedení určité činnosti.
xx0100000098
3HAC031045-014 Revize: G 13
1.2.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru
Přehled štítků
V této části jsou popsány bezpečnostní symboly použité na štítcích (nálepkách)
na manipulátoru.
Na štítcích jsou použity kombinace symbolů popisující jednotlivá specifická
varování. Popisy v této části jsou obecné. Štítky mohou rovněž obsahovat další
informace, například hodnoty.
Typy štítků
Manipulátor i řadič jsou opatřeny několika bezpečnostními a informačními štítky,
které obsahují důležité informace o produktu. Tyto informace jsou určeny pro
všechny osoby obsluhující systém manipulátoru, například během instalace, servisu
či provozu.
Bezpečnostní štítky nezávisejí na jazyce, neboť využívají pouze grafiku. Viz část
Symboly na bezpečnostních štítcích na str 14.
Informační štítky mohou obsahovat textové informace (v angličtině, němčině a
francouzštině).
Symboly na bezpečnostních štítcích
Symbol Popis
Varování!
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné pokyny,
může dojít k nehodě, která může mít za následek vážné,
eventuálně smrtelné zranění a velké poškození zařízení. To
xx0900000812
platí pro výstrahy, které se týkají například nebezpečí kontaktu
s elektrickými jednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu
nebo požáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,
pádu z výšky apod.
Pozor!
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné pokyny,
může dojít k nehodě, která může mít za následek zranění
anebo poškození produktu. Platí to rovněž pro výstrahy před
nebezpečími, která zahrnují popáleniny, zranění očí, poranění
xx0900000811 pokožky, poškození sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnu-
tí, náraz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje na výstra-
hy, které zahrnují funkční požadavky při montáži a demontáži
vybavení, při kterých hrozí nebezpečí poškození produktu nebo
způsobení poruchy.
Zákaz
Používá se v kombinaci s dalšími symboly.
xx0900000839

14 3HAC031045-014 Revize: G
Pokračování
Symbol Popis
Viz dokumentace pro uživatele
Podrobné informace naleznete v dokumentaci pro uživatele.
Symbol určuje, ve které příručce lze vyhledat příslušné infor-
mace:
• Bez textu: Příručka k produktu.
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813
Před demontáží nahlédněte do příručky k produktu.
xx0900000816
Neprovádějte demontáž.
Demontáž této části může způsobit zranění.
xx0900000815
Zvětšená rotace
Tato osa má ve srovnání se standardem zvětšenou rotaci
(pracovní oblast).
xx0900000814
Uvolnění brzd
Stisknutí tohoto tlačítka způsobí uvolnění brzd. To znamená,
že se může uvolnit rameno manipulátoru.
xx0900000808
Riziko převrhnutí při uvolnění čepů

Pokud čepy nejsou důkladně utaženy, může dojít k převrhnutí
manipulátoru.
xx0900000810

3HAC031045-014 Revize: G 15
Pokračování
Symbol Popis
Rozdrcení
Riziko zranění způsobených rozdrcením.
xx0900000817
Vysoká teplota
Riziko vysoké teploty, která může způsobit popálení.
xx0900000818
Pohybující se robot
Robot se může neočekávaně pohnout.
xx0900000819
xx1000001141
Tlačítka uvolnění brzdy
xx0900000820
xx1000001140

16 3HAC031045-014 Revize: G
Pokračování
Symbol Popis
Zdvihací oko
xx0900000821
Smyčka řetězu se zkracovačem
xx1000001242
Zdvižení robota
xx0900000822
Olej
Lze použít v kombinaci se zákazem, pokud olej není povolen.
xx0900000823
Mechanická překážka
xx0900000824
Bez mechanické zarážky
xx1000001144
Nahromaděná energie
Upozorňuje na nahromadění energie v této části.
Používá se v kombinaci se symbolem Neprovádějte demontáž.
xx0900000825

3HAC031045-014 Revize: G 17
Pokračování
Symbol Popis
Tlak
Upozorňuje, že tato část je pod tlakem. Zpravidla obsahuje
další text s informací o úrovni tlaku.
xx0900000826
Vypínejte pomocí ovladače

Použijte vypínač napájení na řadiči.
xx0900000827
18 3HAC031045-014 Revize: G
1.3.1 Bezpečnostní nástroje
1.3 Jak pracovat bezpečně
1.3.1 Bezpečnostní nástroje
Zabezpečovací mechanismy
Systém robota může být vybaven širokou škálou zabezpečovacích prvků, jako je
vzájemné blokování dveří, bezpečnostní světelné clony, bezpečnostní rohože aj.
Nejběžnějším prvkem je vzájemné blokování dveří buňky robota, které dočasně
zastaví robota, když dveře otevřete.
Řadič je vybaven třemi nezávislými zabezpečovacími mechanismy: bezpečnostním
zastavením v obecném režimu(GS), bezpečnostním zastavením v automatickém
režimu(AS) a bezpečnostním zastavením v nadřízeném režimu (SS).
Zabezpečovací prvky připojené jsou…
k...
mechanismu GS vždy aktivní bez ohledu na provozní režim.
mechanismu AS aktivní pouze tehdy, když je systém v automatickém re-
žimu.
mechanismu SS vždy aktivní bez ohledu na provozní režim.
Prostudujte si dokumentaci výrobní linky nebo buňky a zjistěte, jak je systém robota
konfigurován, kde jsou umístěny zabezpečovací mechanismy a jak fungují.
Ochranné sledování
Mechanismy pro nouzové zastavení a zabezpečovací zařízení jsou sledovány,
takže když řadič odhalí jakékoli jejich selhání, je robot zastaven až do té doby, než
se problém vyřeší.
Vestavěné funkce ochranného zastavení

Řadič neustále monitoruje správné fungování hardwaru i softwaru. V případě, že
je zjištěn jakýkoli problém nebo chyba, zastaví robota, dokud není problém vyřešen.
Pokud je závada... pak...
jednoduchá a lze ji snadno vyřešit je vydán příkaz jednoduchého zastavení programu
(SYSSTOP).
méně vážná a lze ji vyřešit je vydán příkaz SYSHALT, který má za následek
ochranné zastavení.
závažnější, například se týká poruchy je vydán příkaz SYSFAIL, který má za následek
hardwaru nouzové zastavení. Řadič musí být pro obnovení
normálního provozu restartován.
Omezení pracovního rozsahu robota

Pracovní rozsah robota je možné omezit pomocí mechanických zarážek,
softwarových funkcí nebo kombinací obou těchto metod.
Prostudujte si dokumentaci výrobní linky nebo buňky a zjistěte, jak je systém robota
konfigurován.
3HAC031045-014 Revize: G 19
1.4.1 Rizika spojená s elektrickými součástmi pod napětím
1.4 Bezpečnostní rizika
1.4.1 Rizika spojená s elektrickými součástmi pod napětím
Rizika spojená s napětím – všeobecně

• Přestože je někdy nutné odstraňovat problémy při zapnutém napájení, je
třeba robota vypnout (přepnutím hlavního vypínače do polohy OFF) v případě
opravy závad, odpojování elektrického vedení a odpojování či připojování
zařízení.
• Napájení robota musí být připojeno tak, aby je bylo možné vypnout mimo
pracovní oblast robota.
Rizika spojená s elektrickým napětím – řadič IRC5

Nebezpečí vysokého napětí je spojeno například s následujícími součástmi:
• Řadič, ve kterém může být akumulován elektrický náboj (stejnosměrné
vedení, superkondenzátor).
• Některé jednotky, jako například moduly I/O, které mohou být napájeny z
externího zdroje.
• Přívod elektrické energie/hlavní vypínač.
• Transformátory.
• Napájecí jednotka.
• Ovládací napájecí zdroj (střídavý proud 230 V).
• Napájení pohonného systému (střídavý proud 230 V).
• Servisní zásuvky (střídavý proud 115/230 V).
• Vlastní jednotka napájecího zdroje (střídavý proud 230 V).
• Jednotka napájecího zdroje pro přídavné nástroje nebo speciální jednotky
napájecího zdroje pro proces opracování.
• Externí zdroj napětí připojený k řadiči zůstává aktivní, i když je robot odpojen
od přívodu elektrické energie.
• Další přípojky.
Rizika spojená s napětím – manipulátor

Nebezpečí vysokého napětí je u manipulátoru spojeno s následujícími součástmi:
• Napájecí vedení k motorům (až 800 V=).
• Uživatelské zásuvky pro nástroje a další součásti instalace (max. 230 V~, viz
kapitola Instalace v příručce k produktu).
Rizika související s napětím, nástroje, zařízení pro manipulaci s materiálem atd.

Nástroje, zařízení pro manipulaci s materiálem i jiná zařízení mohou být pod
proudem i v případě, že je systém robota přepnut do polohy OFF. Může dojít k
poškození napájecích kabelů, které jsou v průběhu prací v pohybu.
20 3HAC031045-014 Revize: G
2 Průmyslové manipulátory
2.1.1 Obecná rizika při instalaci a údržbě manipulátorů
2.1 Bezpečnostní rizika
Přehled
Tato část zahrnuje informace o obecných bezpečnostních rizikách, která je třeba
vzít do úvahy při instalaci a servisních činnostech s manipulátorem.
Obecná rizika při instalaci a údržbě

• Vždy je třeba dodržovat pokyny uvedené v příručce k produktu v kapitole
Instalace a uvedení do provozu.
• Tlačítka nouzového zastavení musí být umístěna na snadno přístupných
místech, aby bylo možné manipulátor rychle zastavit.
• Osoby zodpovědné za provoz musí zajistit, aby byly pro konkrétní instalaci
k dispozici bezpečnostní pokyny.
• Osoby instalující manipulátor musí mít odpovídající školení pro příslušné
zařízení a také související školení bezpečnosti práce.
Vnitrostátní/regionální předpisy
Je třeba dodržovat předpisy platné v příslušné zemi a pokyny společnosti ABB
Robotics. Předejdete tak zraněním a poškození při instalaci manipulátoru.
Rizika nesouvisející s elektrickým napětím

• Před pracovním prostorem manipulátoru je třeba vytvořit bezpečnostní zóny,
kterými je třeba nejprve projít. Mezi vhodná zařízení patří například světelné
paprsky nebo rohože citlivé na tlak.
• Pro zajištění toho, aby se obsluha nacházela mimo pracovní prostor
manipulátoru, by měly být používány točny nebo podobná zařízení.
• Při spuštění brzd působí na osy gravitační síla. Kromě rizika úderu
pohybujícími se součástmi manipulátoru existuje rovněž riziko rozdrcení
paralelním ramenem (je-li použito).
• Energie nahromaděná v manipulátoru pro účely vybalancování určitých os
může být uvolněna, je-li manipulátor (nebo jeho součást) demontován.
• Při montáži nebo demontáži mechanických součástí dávejte pozor na padající
předměty.
• Zapamatujte si, že v řadiči může být nashromážděna tepelná energie.
• Manipulátor nikdy nepoužívejte jako žebřík, tj. v průběhu servisních činností
nelezte po motorech manipulátoru ani dalších částech. Vzhledem k vysoké
teplotě motorů a možnosti úniku oleje, k němuž může v manipulátoru dojít,
hrozí závažné riziko uklouznutí.Hrozí rovněž riziko poškození manipulátoru.

3HAC031045-014 Revize: G 21
Pokračování
Pokyny pro dodavatele celého systému

• Dodavatel celého systému musí zajistit, aby byly všechny obvody
zabezpečovacích prvků vzájemně blokovány v souladu s příslušnými
standardy pro určitý prvek.
• Dodavatel celého systému musí zajistit, aby byly všechny obvody použité
pro funkci nouzového zastavení bezpečně vzájemně blokovány v souladu s
příslušnými standardy pro funkci nouzového zastavení.
Kompletní manipulátor
Bezpečnostní riziko Popis

Horké součásti!
UPOZORNĚNÍ
Motory a převody jsou po spuštění manipulá-

toru HORKÉ! Při dotyku s motory a převody
může dojít k popáleninám!
V případě vyšší teploty prostředí se více po-
vrchů manipulátoru ZAHŘÍVÁ a může rovněž
dojít k popálení.
Odebrání součástí může způsobit kolaps

manipulátoru! VAROVÁNÍ
Proveďte veškerá nezbytná opatření, která

zajistí, že při demontáži součástí nedojde ke
kolapsu manipulátoru, např. při demontáži
motoru osy 2 zabezpečte dolní rameno podle
pokynů pro provádění údržby.
Odpojené kabely k měřicímu systému

VAROVÁNÍ
Pokud došlo během oprav nebo údržby k

odpojení vnitřních kabelů od měřicího systé-
mu, je třeba aktualizovat počitadla otáčení.
Kabelové vedení

Svazky kabelů lze snadno mechanicky po-
škodit! UPOZORNĚNÍ
Svazky kabelů lze snadno mechanicky poško-

dit! Je třeba s nimi zacházet opatrně, aby se
nepoškodily, zejména v případě konektorů.
Vyvažovací zařízení

Nebezpečné vyvažovací zařízení!
VAROVÁNÍ
S vyvažovacím zařízením nikdy nemanipuluj-

te jinak, než je popsáno v dokumentaci k
produktu! Například při pokusu o otevření
vyvažovacího zařízení může dojít k usmrcení!
22 3HAC031045-014 Revize: G
2.1.2 Bezpečnostní rizika související s nástroji a pracovními kusy
2.1.2 Bezpečnostní rizika související s nástroji a pracovními kusy
Bezpečné zacházení
Musí být umožněno bezpečné vypínání nástrojů, například fréz apod. Zajistěte,
aby ochranné prvky zůstaly aktivní, dokud se fréza nezastaví.
Mělo by být možné ručně uvolňovat součásti (ventily).
Bezpečná konstrukce
Čelisti/úchopová zařízení musí být navrženy tak, aby v případě výpadku napájení
nebo poruchy řadiče neupustily pracovní kusy.
UPOZORNĚNÍ
Zajistěte, aby čelisti (jsou-li použity) nemohly pracovní kus upustit.
3HAC031045-014 Revize: G 23
2.1.3 Bezpečnostní rizika spojená s pneumatickými a hydraulickými systémy
2.1.3 Bezpečnostní rizika spojená s pneumatickými a hydraulickými systémy
Všeobecně
Pro pneumatické a hydraulické systémy platí zvláštní bezpečnostní předpisy.
Zbytková energie
• U těchto systémů může být nahromaděna zbytková energie. Po ukončení
práce je třeba zachovávat zvláštní opatrnost.
• Před započetím provádění oprav pneumatického nebo hydraulického systému
je třeba uvolnit tlak v těchto systémech.
Bezpečná konstrukce
• V důsledku gravitace mohou jakékoli součásti či předměty zachycované
těmito systémy upadnout.
• V případě nouze by měly být použity uvolňovací ventily.
• Pro zabránění pádu nástrojů a jiného zařízení v důsledku gravitace je třeba
používat opasky na nářadí.
24 3HAC031045-014 Revize: G
2.1.4 Bezpečnostní rizika při provozních poruchách
2.1.4 Bezpečnostní rizika při provozních poruchách
Všeobecně
• Průmyslový manipulátor je flexibilní nástroj, který lze použít v mnoha různých
průmyslových systémech.
• Všechny úkony je třeba provádět profesionálně a v souladu s příslušnými
bezpečnostními předpisy.
• Vždy je třeba dbát opatrnosti.
Kvalifikovaný personál
Opravnou údržbu smějí provádět pouze kvalifikovaní pracovníci, kteří jsou
obeznámeni s celým systémem i se zvláštními riziky spojenými s jeho různými
částmi.
Zvláštní rizika
Pokud dojde k přerušení pracovního procesu, je třeba dbát zvýšené opatrnosti,
protože se mohou vyskytnout další rizika, k nimž při normálním provozu nedochází.
Takové přerušení je třeba napravit ručně.
3HAC031045-014 Revize: G 25
2.2.1 Rozměry bezpečnostního ohrazení
2.2 Bezpečnostní kroky
2.2.1 Rozměry bezpečnostního ohrazení
Všeobecně
Umístěte manipulátor do bezpečnostní buňky pro zajištění bezpečné instalace a
provozu manipulátoru.
Rozměry
Zvolte takový typ ohrazení, aby vydrželo náraz vzniklý v důsledku upuštění nebo
uvolnění břemene, s nímž manipulátor v plné rychlosti manipuluje. Maximální
rychlost určete v závislosti na maximální rychlosti os manipulátoru a na pozici, v
níž se manipulátor uvnitř pracovní buňky pohybuje (viz část Pohyb robota v oddílu
Specifikace produktu).
Zvažte také maximální možný náraz způsobený zlomením nebo poruchou rotujícího
nástroje nebo jiného zařízení připevněného k manipulátoru.
26 3HAC031045-014 Revize: G
2.2.2 Testování brzd
2.2.2 Testování brzd
Kdy provádět test

Je normální, že se mechanické brzdy každého motoru osy během provozu
opotřebovávají. Lze provést testy za účelem zjištění, zda brzda stále ještě může
plnit svou funkci.
Jak provádět test

Funkci mechanické brzdy u jednotlivých motorů os lze zkontrolovat pomocí
následujícího postupu:
1 Umístěte každou osu manipulátoru do polohy, kde je celkové zatížení
vyplývající z hmotnosti ramene manipulátoru a jakéhokoli břemene maximální
(maximální statická zátěž).
2 Pomocí selektoru provozních režimů na řadiči přepněte motor do polohy
MOTORS OFF.
3 Zkontrolujte, zda je osa stále ve stejné pozici.
Pokud manipulátor při vypnutých motorech nezmění pozici, znamená to, že
brzdy fungují správně.
3HAC031045-014 Revize: G 27
2.2.3 Riziko vyplývající z vypnutí funkce „Snížená rychlost 250 mm/s“
2.2.3 Riziko vyplývající z vypnutí funkce „Snížená rychlost 250 mm/s“
POZNÁMKA
Neměňte parametr Transm gear ratio ani další parametry kinematického systému
pomocí jednotky FlexPendant nebo počítače. Bude tím ovlivněna bezpečnostní
funkce „Snížená rychlost 250 mm/s“.
28 3HAC031045-014 Revize: G
2.2.4 Práce uvnitř pracovního rozsahu manipulátoru
2.2.4 Práce uvnitř pracovního rozsahu manipulátoru
VAROVÁNÍ
Pokud je nutné provádět úkony v rámci pracovního oblasti manipulátoru, musí

být dodrženy následující pokyny:
• Selektor provozního režimu na řadiči musí být v poloze ručního režimu, aby
bylo aktivační zařízení v provozu a aby byly blokovány signály z počítače
nebo ze vzdáleného ovládacího panelu.
• Když je selektor provozních režimů v poloze pro ruční režim se sníženou
rychlostí, je rychlost manipulátoru omezena na maximálně 250 mm/s. Při
vstupu do pracovního prostoru by normálně měla být zvolena tato poloha.
Poloha pro ruční režim s plnou rychlostí (100 %) smí být používána pouze
vyškolenými pracovníky, kteří jsou si vědomi rizika spojeného s tímto
režimem. Ruční režim s plnou rychlostí (100%) není k dispozici v USA a
Kanadě.
• Věnujte pozornost rotujícím osám manipulátoru. Udržujte od os odstup, aby
nedošlo k zachycení oděvu nebo vlasů. Také věnujte pozornost případnému
nebezpečí, které může vyplývat z rotujících nástrojů či jiných zařízení
upevněných na manipulátoru nebo uvnitř buňky.
• Otestujte brzdy motoru každé osy podle postupu uvedeného v části Testování
brzd na str 27
VAROVÁNÍ
NIKDY za žádných okolností nezůstávejte pod některou z os manipulátoru! Vždy

hrozí riziko, že se manipulátor při pohybu os pomocí aktivačního zařízení nebo
při jiné práci uvnitř pracovní oblasti neočekávaně pohne.
3HAC031045-014 Revize: G 29
2.2.5 Signalizační žárovka (volitelné)
2.2.5 Signalizační žárovka (volitelné)
Popis
Signalizační žárovka, kterou lze na manipulátor nainstalovat jako bezpečnostní
zařízení.
Funkce
Žárovka svítí, nachází-li se robot v režimu zapnutí motorů MOTORS ON.
Další informace
Další informace o režimu zapnutí motorů MOTORS ON/MOTORS OFF naleznete
v dokumentaci k řadiči.
30 3HAC031045-014 Revize: G
2.3.1 NEBEZPEČÍ – Pohybující se manipulátory jsou potenciálně smrtelně nebezpečné!
2.3 Pokyny související s bezpečností
2.3.1 NEBEZPEČÍ – Pohybující se manipulátory jsou potenciálně smrtelně

nebezpečné!
Popis
Jakýkoli pohybující se manipulátor je potenciálně smrtelně nebezpečný stroj.
Při své práci může manipulátor provádět neočekávané a někdy i iracionální pohyby.
Kromě toho jsou všechny pohyby vykonávány s velkou silou a mohou vážně zranit
osoby a poškodit zařízení nacházející se v pracovním dosahu manipulátoru.
Odstranění
Akce Poznámka
1 Před spuštěním manipulátoru zkontrolujte, Zařízení pro nouzové zastavení, jako např.
že jsou správně instalována a zapojena závory, nášlapné rohože, světelné clony
veškerá zařízení pro nouzové zastavení. apod.
2 Funkce typu Spustit podržením je zpravidla Způsob použití funkce typu Spustit podrže-
aktivní pouze v ručním režimu s plnou ním je uveden v části Jak používat funkci
rychlostí. Pro zvýšení bezpečnosti lze typu Spustit podržením v příručce Návod
změnou systémového parametru aktivovat k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
funkci typu Spustit podržením také pro
ruční režim s pomalou rychlostí.
Funkce typu Spustit podržením se používá
v ručním režimu, nikoli v automatickém
režimu.
3 Před stisknutím tlačítka zkontrolujte, zda
se v pracovním dosahu manipulátoru nena-
cházejí žádné osoby.
3HAC031045-014 Revize: G 31
2.3.2 NEBEZPEČÍ – První zkušební spuštění může způsobit zranění osob nebo poškození zařízení!
2.3.2 NEBEZPEČÍ – První zkušební spuštění může způsobit zranění osob nebo
poškození zařízení!
Popis
Vzhledem k tomu, že provádění servisních úkonů často vyžaduje demontáž robota,
je třeba před prvním testovacím během vzít v úvahu možná bezpečnostní rizika.
Odstranění
Při provádění prvního zkušebního spuštění po servisním úkonu (oprava, instalace
nebo údržba) dodržujte následující postup:
Akce
1 Odstraňte z robota a jeho pracovní oblasti veškeré servisní nástroje a cizí předměty.
2 Je-li to třeba, zkontrolujte, zda je upínací přípravek a obrobek dobře zajištěn
3 Správně nainstalujte veškeré bezpečnostní vybavení.
4 Ověřte, zda pracovníci stojí v dostatečné vzdálenosti od robota, to znamená mimo
jeho dosah za bezpečnostním ohrazením atd.
5 Speciální pozornost věnujte funkci servisovaného dílu.
Riziko kolize
UPOZORNĚNÍ
Při programování pohybů manipulátoru vždy před prvním testovacím během

zkontrolujte možná rizika kolize. Mechanické zarážky za některých okolností
zcela nezastaví pohyby manipulátoru!
32 3HAC031045-014 Revize: G
2.3.3 VAROVÁNÍ - Tlačítka uvolnění brzdy mohou být po servisní činnosti zablokována.
2.3.3 VAROVÁNÍ - Tlačítka uvolnění brzdy mohou být po servisní činnosti

zablokována.
Popis
Jednotka uvolnění brzdy je vybavena tlačítky pro uvolnění brzd jednotlivých motorů
os. Pokud je v oblasti desky SMB prováděna servisní činnost zahrnující vyjmutí a
instalaci jednotky uvolnění brzd, mohou být tlačítka pro uvolnění brzd po instalaci
zablokována.
NEBEZPEČÍ
Pokud je tlačítko pro uvolnění brzd ve stisknuté poloze a dojde k zapnutí napájení,
dojde k uvolnění brzdy dotyčného motoru! Může dojít k vážnému zranění a k
poškození manipulátoru.
Odstranění
V zájmu zachování bezpečnosti postupujte po provedení servisní činnosti v oblasti
desky SMB následujícím způsobem.
Akce Poznámka
1 Ujistěte se, že je napájení vypnuto.
2 Byl-li odstraněn chránič tlačítek, opět jej na-
saďte.
3 Pro účely kontroly tlačítka jednotky uvolnění
brzd jedno po druhém stiskněte.
Ujistěte se, že žádné tlačítko není zabloková-
no chráničem tlačítek!
4 Zablokuje-li se tlačítko ve stisknuté poloze,
je třeba jednotku s tlačítky vyrovnat tak, aby
se tlačítka mohla volně pohybovat!
Odstraňte chránič tlačítek. Další postup:
• Ujistěte se, že středicí kus (B) je řádně
připevněn k jednotce (musí být s jed-
notkou vertikálně zarovnán).
• Posuňte jednotku do strany tak, aby se
vzdálenosti x1 a x2 na obrázku vpravo
od sebe vzájemně nelišily o více než 1 xx0600002777
mm.
5 Znovu nasaďte chránič tlačítek a pro účely
kontroly všechna tlačítka jedno po druhém
stiskněte.
3HAC031045-014 Revize: G 33
2.3.4 VAROVÁNÍ - Bezpečnostní rizika při práci s bateriemi
2.3.4 VAROVÁNÍ - Bezpečnostní rizika při práci s bateriemi
Popis
Za běžných podmínek nejsou elektrody a kapalný elektrolyt zvenku přístupné, za
předpokladu, že je baterie neporušená a těsnění jsou v pořádku.
Riziko kontaktu s elektrolytem či elektrodami hrozí pouze v případě přetížení
(mechanického, tepelného nebo elektrického) a s ním souvisejícího otevření
bezpečnostních ventilů nebo prasknutí obalu baterie. Podle okolností může
následovat únik elektrolytu, reakce elektrod s vlhkostí či vodou nebo vzplanutí či
výbuch baterie.
Odstranění
Akce Poznámka
1 Baterii nezkratujte, nenabíjejte, nepropichujte, nespalujte, nestlačujte,
neponořujte do kapalin, nuceně nevybíjejte a nevystavujte teplotám
nad povoleným provozním rozmezím. Hrozí riziko požáru nebo vý-
buchu.
2 Při práci s bateriemi používejte bezpečnostní brýle.
3 V případě úniku noste rukavice a protichemickou zástěru.
4 Dojde-li k požáru, použijte samostatný dýchací přístroj.
34 3HAC031045-014 Revize: G
2.3.5 VAROVÁNÍ – Bezpečnostní rizika při práci s mazivy v převodovce (olej nebo mazací tuk)
2.3.5 VAROVÁNÍ – Bezpečnostní rizika při práci s mazivy v převodovce (olej nebo
mazací tuk)
Popis
Při manipulaci s mazivem v převodovce hrozí riziko zranění osob a poškození
produktu. Před jakoukoli manipulací s mazivem v převodovce je třeba si pročíst
následující informace týkající se bezpečnosti.
Varování a odstranění
Varování Popis Odstranění/akce

Při výměně a vypouštění oleje Zajistěte, aby byly osoby prová-
nebo mazacího tuku z převodov- dějící tuto činnost vždy vybave-
ky může být nutná manipulace ny ochrannými prostředky, jako
s horkým mazivem o teplotě až jsou brýle a rukavice.
xx0100000002
90 °C.
Horký olej nebo mazací
tuk
Při práci s mazivem v převodov- Zajistěte, aby osoby provádějící
ce hrozí riziko alergické reakce. tuto činnost byly vždy vybaveny
ochrannými prostředky, jako
jsou brýle a rukavice.
xx0100000002
Alergická reakce
V převodovce může existovat Uvolňujte zátku opatrně a držte
přetlak, který způsobí vystříknutí se co nejdále od otvoru. Nepře-
maziva z otvoru po uvolnění plňujte převodovku při nalévání
olejové zátky. oleje.
xx0100000002
Možný nárůst tlaku v

převodovce
Příliš mnoho maziva v převodov- Při nalévání oleje nebo mazacího
ce může způsobit vnitřní přetlak, tuku převodovku nepřeplňujte!
který může mít za následek: Po nalití zkontrolujte správnou
• poškození těsnění a těsni- výši hladiny.
xx0100000002 cích kroužků;
Nepřeplňujte • kompletní vytlačení těsně-
ní a těsnicích kroužků;
• omezení volného pohybu
robota.
Smíšení různých typů oleje může Při nalévání oleje do převodovky
mít za následek závažné poško- nesměšujte různé typy oleje,
zení převodovky. pokud takový postup není uve-
den v pokynech. Vždy používejte
xx0100000002
typ oleje, který odpovídá poky-
Nesměšujte různé typy nům výrobce!
oleje
Zahřátý olej vytéká lépe než Před výměnou oleje v převodov-
studený olej. ce nejdříve na chvíli zapněte ro-
bota, aby se olej zahřál.
xx0100000098
Zahřejte olej

3HAC031045-014 Revize: G 35
2.3.5 VAROVÁNÍ – Bezpečnostní rizika při práci s mazivy v převodovce (olej nebo mazací tuk)
Pokračování
Varování Popis Odstranění/akce

Zadané množství oleje nebo Po dolití zkontrolujte správnou
mazacího tuku vychází z celko- hladinu maziva.
vého objemu převodovky. Při
výměně maziva se dolité množ-
xx0100000004
ství může lišit od zadaného
množství, podle toho, kolik mazi-
Určené množství závisí va bylo předtím z převodovky
na vypuštěném objemu vypuštěno.
36 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
3.1.1 Přehled funkcí zastavení manipulátoru
3 Řadiče IRC5
3.1 Ochranná zastavení
Přehled
Zastavení klasifikována podle norem IEC 60204-1:2005 a ISO 10218-1:2006.
Systém manipulátoru obsahuje několik různých funkcí pro zastavení.
• hardwarová zastavení navázaná na běhový řetězec,
• ruční zastavení.
• zastavení prostřednictvím signálů ze systémových vstupů,
• zastavení instrukcemi v jazyce RAPID,
• zastavení při selhání systému.
Režimy zastavení
K zastavení může dojít v neřízeném nebo řízeném režimu. Režim zastavení je
konfigurován pomocí parametrů systému, více informací naleznete v kapitole
Měkká zastavení na str 38.
Neřízené zastavení Souvisí s kategorií zastavení 0, která je popsána v normě IEC

60204-1:2005. Při neřízeném zastavení jsou pohybové jednotky
okamžitě odpojeny od napájení prostřednictvím uvolnění běho-
vého řetězce softwarovým aktivačním signálem a dojde k akti-
vaci brzd. K brzdění se používají také servomotory, které za-
čnou fungovat jako generátory a řízeným způsobem sníží ge-
nerovaný výkon.
K zastavení manipulátoru jsou tak použity brzdy i motory, čímž
se minimalizuje doba i vzdálenost potřebná k zastavení.
Mezi nevýhody neřízeného zastavení však patří to, že dochází
k značnému namáhání mechaniky manipulátoru a že manipu-
látor opustí naprogramovanou cestu a zastaví se v náhodné
pozici.
Řízené zastavení Souvisí s kategorií zastavení 1, která je popsána v normě IEC
60204-1:2005. Při řízeném zastavení jsou pohybové jednotky
připojeny k napájení ještě po dobu 1 sekundy v důsledku
zpoždění hardwaru a pohyb bude plně zastaven prostřednictvím
servomotorů před vypnutím napájení motorů a aktivací brzd.
Manipulátor se tak zastaví v určitém bodě naprogramované
cesty nebo v její těsné blízkosti. Řízené zastavení bývá také
nazýváno „měkkým“ zastavením, protože je šetrnější k mecha-
nice manipulátoru, avšak nezapomeňte, že pokud je vyvoláno
systémovým vstupem, je stejné jako rychlé zastavení
QuickStop. Více informací naleznete níže.
Hardwarová zastavení navázaná na běhový řetězec

K dispozici je několik typů hardwarového zastavení. Všechna tato zastavení patří
do bezpečnostní kategorie 3, která je popsána v normě EN 13849-1, tedy
dvoukanálové zastavení.
Vazby zastavení: Popis:
Nouzové zastavení Odpojí napájení motorů ve všech provozních režimech.

3HAC031045-014 Revize: G 37
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Vazby zastavení: Popis:

Zastavení v automatickém Odpojí napájení motorù v automatickém provozním režimu.
režimu Používá se v automatickém režimu namísto pojistného zasta-
vení.
Lze je také nazývat ochranné zastavení.
V ručním režimu nebude toto vstupní připojení aktivní.
Obecné zastavení Odpojí napájení motorù ve všech provozních režimech. Používá
se ve všech provozních režimech namísto pojistného zastavení.
Nadřízené zastavení Odpojí napájení motorù ve všech provozních režimech. Používá
(neplatí pro IRC5 Compact) se ve všech provozních režimech namísto pojistného zastavení.
Určeno pro externí zařízení.
Měkká zastavení
Režim zastavení se u hardwarových zastavení konfiguruje pomocí systémových
parametrů, přičemž každému zastavení odpovídá jeden parametr. Každý z těchto
parametrů může mít hodnotu TRUE nebo FALSE (pravda nebo nepravda). Při
nastavené hodnotě TRUE bude zastavení řízené neboli měkké, tedy kategorie 1,
při nastavené hodnotě FALSE dojde k neřízenému zastavení, tedy kategorie 0 (viz
níže uvedená výjimka). Výchozí hodnoty jsou TRUE pro měkké zastavení v
automatickém režimu (SoftAS), měkké obecné zastavení (SoftGS) a měkké
nadřízené zastavení (SoftSS), a FALSE pro měkké nouzové zastavení (SoftES).
Jedná se o parametry typu Safety Run Chain v tématu Controller. Níže uvedené
popisy platí tehdy, když jsou parametry nastaveny na hodnotu TRUE.
Měkké zastavení: Popis:
SoftES Měkké nouzové zastavení (Soft ES) lze aktivovat stisknutím
tlačítka zastavení na jednotce FlexPendant nebo na řídicím
modulu.
Zastavení SoftES se používá pouze v automatickém režimu.
V ručním režimu bude jako nouzové zastavení použito zastavení
kategorie 0, bez ohledu na to, zda je nastavena hodnota TRUE
nebo FALSE.
SoftAS Měkké zastavení v automatickém režimu (SoftAS) je určeno
pro automatický režim v průběhu normálního provádění progra-
mu. Toto zastavení je aktivováno bezpečnostními zařízeními,
jako jsou světelné clony, světelné paprsky nebo rohože citlivé
na tlak.
SoftGS Měkké obecné zastavení (Soft GS) je aktivováno bezpečnost-
ními zařízeními, jako jsou světelné clony, světelné paprsky
nebo rohože citlivé na tlak.
SoftSS Měkké nadřízené zastavení (SoftSS) má stejnou funkci jako
(neplatí pro IRC5 Compact) obecné zastavení, je však určeno pro externě připojená bez-
pečnostní zařízení.

38 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Ruční zastavení
Ruční zastavení je vyvoláno člověkem. Může se jednat o řízené nebo neřízené
zastavení, podle způsobu vyvolání zastavení.
Režim zastave- Ruční zastavení: Popis:
ní:
Řízené Stisknutí tlačítka zastavení na Dojde k zastavení provádění programu
jednotce FlexPendant a k okamžitému zastavení pohybů mani-
nebo pulátoru u všech úkolů.
Uvolnění funkce typu Spustit Manipulátory se zastaví řízeným způso-
podržením bem a na naprogramované cestě bez
jakékoli odchylky. Toto zastavení se
nazývá „normální zastavení programu“.
Neřízené Uvolnění aktivačního zařízení Dojde k zastavení provádění programu
nebo a všech pohybů s ním spojených.
přepnutí tlačítka operačního re-
žimu
Zastavení prostřednictvím signálů ze systémových vstupů

Kromě výše popsaných hardwarových zastavení lze také definovat signály ze
systémových vstupů, které při aktivaci způsobí okamžité nebo zpožděné zastavení
všech úkolů a manipulátorů v různých režimech. Tyto signály jsou definovány jako
systémové parametry typu System Input v tématu I/O v následujících režimech
zastavení.
Režim zastavení: Popis:
Stop Zastaví provádění programu RAPID. Všechny pohyby manipu-
látorů budou zastaveny na naprogramované cestě bez jakékoli
odchylky. Je-li tento signál na aktivní úrovni, nelze spustit
program. Tento typ zastavení je obdobou normálního zastavení
programu prostřednictvím jednotky FlexPendant.
QuickStop Rychle zastaví provádění programu RAPID, podobně jako říze-
né nouzové/ochranné zastavení kategorie 1. Tohoto typu zasta-
vení se dosahuje postupným co nejrychlejším zastavením po-
hybu s použitím optimálního výkonu motorù. Jednotlivé osy
budou stále koordinovány tak, aby manipulátor zůstal na na-
programované cestě, přesto se však může o několik milimetrů
odchýlit. Tento typ zastavení více namáhá mechaniku než
normální zastavení nebo měkké zastavení SoftStop.
SoftStop Zastaví provádění programu RAPID, podobně jako běžné za-
stavení programu, jen o něco rychleji. Zastavení je dosaženo
řízeným a koordinovaným postupným zastavením pohybu s
cílem udržet manipulátor na naprogramované cestě s minimální
odchylkou. Tento typ zastavení je k mechanice manipulátoru
šetrnější než zastavení typu QuickStop.
Stop at End of Cycle Zastaví program RAPID po kompletním provedení programu,
tedy po dokončení poslední instrukce v rutině Main.
Stop at End of Instruction Zastaví provádění programu po dokončení aktuální instrukce.

3HAC031045-014 Revize: G 39
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Při žádném z výše uvedených typů zastavení se nepoužívají brzdy a nedochází k

odpojení napájení. Lze okamžitě pokračovat v provádění programu, například
aktivací signálu spuštění.
POZNÁMKA
Tyto typy zastavení se nesmějí používat jako ochranná zastavení, protože

nesplňují požadavky bezpečnostní kategorie 3.
Zastavení instrukcemi v jazyce RAPID

Manipulátor lze zastavit pomocí několika různých instrukcí v jazyce RAPID.
Instrukce: Popis: Argumenty:
SystemStopAction Okamžitě zastaví provádění všech \Stop – podobné normálnímu za-
úkolů všemi manipulátory. stavení programu pomocí tlačítka
zastavení.
\StopBlock – stejný případ, pouze
při restartování je třeba posunout
ukazatel programu.
\Halt – podobné jako zastavení
kategorie 0, má tedy za následek
stav vypnutí motorů a zastavení
provádění programu a pohybů
manipulátorů u všech pohybových
úkolů. Před restartem provádění
programu je třeba stisknout tlačít-
ko zapnutí motorů.
Stop Před zastavením manipulátoru \NoRegain – po restartu se mani-
bude dokončena aktuální pohybo- pulátor nevrátí do bodu zastavení,
vá instrukce. Po restartu se prová- například když došlo k jeho posu-
dění programu obnoví. nutí.
\AllMoveTasks – všechny manipu-
látory budou zastaveny.
StopMove Aktuální pohybová instrukce bude \Quick – dojde k softwarovému
okamžitě zastavena jako při nor- zastavení na naprogramované
málním zastavení programu, pro- cestě, podobně jako je tomu u za-
vádění programu však bude pokra- stavení SoftStop ze systémového
čovat další instrukcí. Tento typ vstupu; jinak se podobá normální-
zastavení se často používá napří- mu zastavení programu.
klad při obslužných rutinách. \AllMotionTasks – všechny mani-
pulátory budou zastaveny.
BREAK Dojde k okamžitému zastavení
aktuální pohybové instrukce a
provádění programu, jako při nor-
málním zastavení programu. Po
restartu se provádění programu
obnoví.
EXIT Dojde k okamžitému zastavení
provádění programu, jako při nor-
málním zastavení programu. Po
zastavení je třeba znovu nastavit
ukazatel programu na rutinu Main.

40 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Instrukce: Popis: Argumenty:

EXITCYCLE Dojde k okamžitému zastavení
provádění programu. Ukazatel
programu bude nastaven na rutinu
Main a je-li běhový režim souvislý,
bude program restartován.
SearchX Vyhledávací instrukce lze napro- \Stop – manipulátor bude co nej-
gramovat s argumenty tak, aby rychleji zastaven. Tohoto typu za-
manipulátor byl zastaven blízko stavení je dosaženo co nejrychlej-
bodu, který je výsledkem vyhledá- ším postupným zastavením každé-
vání. Provádění programu bude ho motoru, nezávisle na ostatních.
pokračovat další instrukcí. Jelikož dojde k zastavení bez
snahy o koordinaci, manipulátor
se může značně odchýlit od napro-
gramované cesty. Tento typ zasta-
vení se také nazývá StiffStop.
\PStop – manipulátor se zastaví
stejně jako při normálním zastave-
ní programu.
\SStop – manipulátor se zastaví
na naprogramované cestě, avšak
rychleji než při normálním zastave-
ní programu. Tento typ zastavení
se podobá příkazu SoftStop ze
systémového vstupu.
\Sup – manipulátor bude pokračo-
vat do cílového bodu (ToPoint).
Je-li nalezen více než jeden výsle-
dek hledání, bude ohlášena chyba.
Instrukce RAPID jsou popsány v příručce Technical reference manual - RAPID

Instructions, Functions and Data types.
Zastavení při selhání systému
Typ zastavení: Popis:

SysFail V případě selhání systému, které vyvolá chybu SysFail, se
manipulátor okamžitě zastaví pomocí aktivace brzd.
Jde o neřízené zastavení kategorie 0.
Výpadek napájení Při výpadku napájení se manipulátor okamžitě zastaví pomocí
aktivace brzd.
Zastavení při kolizi Je-li zjištěna kolize, manipulátor se okamžitě zastaví, dojde k
odpojení napájení pohybových jednotek a k aktivaci brzd.
Po plném zastavení dojde k obnovení napájení a k uvolnění
zbytkových sil tím, že se manipulátor pohne v opačném směru
o malou vzdálenost zpět na svou cestu. Pak se provádění
programu přeruší a objeví se chybová zpráva.
Manipulátor zůstane ve stavu se zapnutými motory, takže po
potvrzení chybové zprávy o kolizi lze v provádění programu
pokračovat.
3HAC031045-014 Revize: G 41
3 Řadiče IRC5
3.1.2 Co je to nouzové zastavení?
Definice nouzového zastavení

Nouzové zastavení je stav, který vyřadí všechny ostatní ovládací prvky
manipulátoru, odpojí napájení pohonu od motorů manipulátoru, zastaví všechny
pohyblivé části a odpojí napájení od všech potenciálně nebezpečných funkcí
řízených systémem manipulátoru.
Stav nouzového zastavení znamená, že je odpojeno veškeré napájení manipulátoru
s výjimkou obvodů ručního uvolnění brzdy. Je třeba provést proceduru zotavení,
tedy deaktivovat tlačítko nouzového nastavení a stisknout tlačítko Motors On pro
návrat k normálnímu provozu.
Systém manipulátoru lze konfigurovat tak, aby výsledkem nouzového zastavení
byla jedna z těchto situací:
• neřízené zastavení, tzn. okamžité zastavení činnosti manipulátoru odpojením
napájení motorů;
• řízené zastavení, tzn. zastavení činnosti manipulátoru s napájením stále
připojeným k jeho motorům, aby bylo možno zachovat cestu manipulátoru.
Po dokončení je napájení od motorů odpojeno.
Výchozím nastavením je neřízené zastavení. Je však vhodnější používat řízené
zastavení, protože minimalizuje zbytečné další opotřebení manipulátoru a akce
potřebné k návratu systému manipulátoru zpět do provozu. Prostudujte si
dokumentaci výrobní linky nebo buňky a zjistěte, jak je systém manipulátoru
konfigurován.
POZNÁMKA
Funkce nouzového zastavení smí být používána pouze za účelem, pro který je
určena, a za přesně stanovených podmínek.
POZNÁMKA
Funkce nouzového zastavení je určena pro okamžité zastavení zařízení v případě

stavu nouze.
POZNÁMKA
Nouzové zastavení by nemělo být použito pro normální zastavení programu,

protože při něm dochází ke zbytečnému dalšímu opotřebení manipulátoru. Postup
normálního zastavení programu viz část Zastavení programů v příručce Návod
k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
Klasifikace typů zastavení

Bezpečnostní standardy, které řídí automatizaci a vybavení manipulátoru, definují
kategorie, v nichž platí každý jednotlivý typ zastavení:
Pokud je zastavení... ... potom je klasifikováno jako...
neřízené kategorie 0 (nula)

42 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
Pokračování

řízené kategorie 1
Zařízení pro nouzové zastavení

V systému manipulátoru je několik zařízení pro nouzové zastavení, která je možné
použít, když je třeba systém nouzově zastavit. Tlačítka nouzového zastavení jsou
umístěna na jednotce FlexPendant a na skříňce řadiče (na řídicím modulu Control
Module u řadiče Dual Cabinet Controller). Manipulátor může rovněž umožňovat
další typy nouzového zastavení. Prostudujte si dokumentaci výrobní linky nebo
buňky a zjistěte, jak je systém manipulátoru konfigurován.
3HAC031045-014 Revize: G 43
3 Řadiče IRC5
3.1.3 Co je to ochranné zastavení?
Definice ochranných zastavení

Ochranné zastavení znamená, že je odpojeno pouze napájení motorů manipulátoru.
Není nutná žádná procedura zotavení. Chcete-li provést zotavení z ochranného
zastavení, stačí pouze obnovit napájení motorù. Ochranné zastavení lze také
nazývat „pojistné zastavení“.
Systém manipulátoru lze konfigurovat tak, aby byla výsledkem jedna z následujících
situací:
• neřízené zastavení, tzn. okamžité zastavení činnosti manipulátoru odpojením
napájení motorů;
• řízené zastavení, tzn. zastavení činnosti manipulátoru s napájením stále
připojeným k jeho motorům, aby bylo možno zachovat cestu manipulátoru.
Po dokončení je napájení od motorů odpojeno.
Výchozím nastavením je řízené zastavení.
Vhodnější je řízené zastavení, protože se jím sníží zbytečné opotřebení robota a
zjednoduší se úkony nutné pro navrácení systému robota do provozu. Prostudujte
si dokumentaci výrobní linky nebo buňky a zjistěte, jak je systém robota
konfigurován.
POZNÁMKA
Funkce ochranného zastavení smí být používána pouze za účelem, pro který je
POZNÁMKA
Ochranné zastavení by nemělo být použito pro normální zastavení programu,

protože při něm dochází ke zbytečnému dalšímu opotřebení manipulátoru. Postup
normálního zastavení programu viz část Zastavení programů v příručce Návod
k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
Klasifikace typů zastavení

Bezpečnostní standardy, které řídí automatizaci a vybavení manipulátoru, definují
kategorie, v nichž platí každý jednotlivý typ zastavení:
neřízené kategorie 0 (nula)
řízené kategorie 1

44 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Typ ochranných zastavení

Ochranná zastavení jsou vyvolána speciálními signálovými vstupy do řadiče, viz
příručka Product manual - IRC5. Vstupy jsou určeny pro bezpečnostní zařízení,
jako jsou dveře buňka, světelné clony nebo světelné závory.
Ochranné zastavení: Popis:
Zastavení v automatickém Odpojí napájení motorů v automatickém režimu.
režimu (AS) V ručním režimu není tento vstup aktivní.
Obecné zastavení (GS) Odpojí napájení motorů ve všech provozních režimech.
Nadřazené zastavení (SS) Odpojí napájení motorů ve všech provozních režimech.
(neplatí pro IRC5 Compact) Určeno pro externí zařízení.
POZNÁMKA
Všechny ostatní typy zastavení provádějte prostřednictvím normálního zastavení

programu.
3HAC031045-014 Revize: G 45
3 Řadiče IRC5
3.1.4 Co je to zabezpečení ochrany?
3.1.4 Co je to zabezpečení ochrany?
Definice
Zabezpečení ochrany jsou bezpečnostní opatření sestávající z použití
zabezpečovacích prvků k ochraně osob před riziky, která nelze přijatelným
způsobem odstranit nebo dostatečně vyloučit konstrukcí.
Zabezpečení ochrany zamezuje nebezpečným situacím tím, že zastaví manipulátor
kontrolovaným způsobem, je-li aktivován určitý zabezpečovací mechanismus,
například světelná clona. Toho se dosáhne připojením určitého zabezpečení
ochrany k libovolnému vstupu ochranného zastavení na řadiči manipulátoru.
Ochranná zastavení popsaná v kapitole Co je to ochranné zastavení? na str 44 by
se měla používat k zabezpečení ochrany.
POZNÁMKA
Funkce zabezpečení ochrany smí být používána pouze za účelem, pro který je
POZNÁMKA
Funkce bezpečnostních mechanismů by neměla být použita pro normální

zastavení programu, protože při něm dochází ke zbytečnému dalšímu opotřebení
manipulátoru. Postup normálního zastavení programu viz část Zastavení
programů v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
Zabezpečený prostor
Zabezpečený prostor je prostor chráněný ochrannými prvky. Například buňka
manipulátoru je zabezpečena dveřmi buňky a jejich vázaným blokováním.
Zařízení pro vzájemné blokování

Každý ochranný prvek je spojen se zařízením, které při své aktivaci zastaví
manipulátor. Dveře buňky manipulátoru mají funkci vázaného blokování, které
zastaví manipulátor, když jsou tyto dveře otevřeny. Jediný způsob, jak obnovit
provoz, je zavřít dveře.
Zabezpečovací mechanismy
Zabezpečovací mechanismus sestává z několika ochranných prvků zapojených
do série. Když je některý ochranný prvek aktivován, řetězec se přeruší a provoz
stroje se zastaví bez ohledu na stav ochranných prvků ve zbytku řetězce.
POZNÁMKA
Všechny ostatní typy zastavení provádějte prostřednictvím normálního zastavení

programu.
46 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
3.2.1 NEBEZPEČÍ – Zkontrolujte, zda bylo vypnuto hlavní napájení!
3.2 Pokyny související s bezpečností
Popis
Práce s vysokým napětím sebou nese potenciálně smrtelná nebezpečí. Osoby
zasažené vysokým napětím mohou utrpět srdeční zástavu, popáleniny nebo jiná
vážná zranění. Chcete-li zabránit těmto rizikům, nepokračujte v práci, dokud
neodstraníte níže popsané nebezpečí.
Odstranění, řadič Panel Mounted Controller
Akce Poznámka/ilustrace
1 Vypněte hlavní vypínač řadiče.
xx0600003255
Odstranění, Single Cabinet Controller
1 Vypněte hlavní vypínač na skříni řadiče.
xx0600002782
A: Hlavní vypínač

3HAC031045-014 Revize: G 47
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Odstranění, Dual Cabinet Controller
1 Vypněte hlavní vypínač na modulu Drive
Module.
xx0600002783
K: Hlavní vypínač, Drive Module

2 Vypněte hlavní vypínač na modulu Control A: Hlavní vypínač, Control Module
Module.
Odstranění, IRC5 Compact Controller
1 Vypněte hlavní vypínač na
skříni řadiče.
xx0900000313
A: Hlavní vypínač
2 Odpojte napájecí kabel ze
zásuvky.
48 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
3.2.2 VAROVÁNÍ – Jednotka je citlivá na elektrostatický výboj (ESD)!
Popis
Elektrostatický výboj (ESD - elektro static discharge) je přenos elektrického
statického náboje mezi dvěma tělesy o různých potenciálech, buď prostřednictvím
přímého kontaktu nebo prostřednictvím indukovaného elektrického pole. Při
manipulaci se součástmi nebo jejich obaly mohou osoby bez uzemnění přenášet
vysoké statické náboje. Tento náboj může zničit citlivou elektroniku.
Odstranění
Akce Poznámka
1 Používejte zemnicí náramek Zemnicí náramky se musí často zkoušet a kontro-
lovat, zda nejsou poškozeny a zda fungují správně.
2 Používejte ochrannou podlažní Tato rohož musí být uzemněna přes odpor omezu-
zemnicí rohož chránící proti elek- jící proud.
trostatickému výboji.
3 Používejte rozptylovou stolní ro- Tato rohož by měla zajišťovat řízené vybíjení sta-
hož. tických napětí. Rohož musí být uzemněna.
Umístění kolíku zemnícího náramku

Umístění kolíku pro zemnicí náramek je zobrazeno na následující ilustraci.
IRC5
Kolík pro zemnicí náramek je umístěn v pravém horním rohu.
xx0500002171
A Kolík pro zemnící náramek

3HAC031045-014 Revize: G 49
3 Řadiče IRC5
Pokračování
IRC5 Compact Controller
xx0900000315
A Kolík pro zemnící náramek

50 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
Pokračování
Panel Mounted Controller
xx0600003249
A Panel Mounted Control Module

B Panel Mounted Drive Module
C Kolík zemnícího náramku POZNÁMKA! Pokud není zemnicí náramek právě po-
užíván, musí být umístěn na kolíku pro zemnicí náramek.
3HAC031045-014 Revize: G 51
3 Řadiče IRC5
3.2.3 UPOZORNĚNÍ – Nikdy na skříň nestoupejte a nepoužívejte ji jako žebřík
3.2.3 UPOZORNĚNÍ – Nikdy na skříň nestoupejte a nepoužívejte ji jako žebřík
Popis
V zájmu zabránění zranění osob nebo poškození produktu je za všech okolností
zakázáno stoupat na jednoduchou skříň nebo na moduly dvojité skříně. Je rovněž
zakázáno používat jednoduchou skříň nebo moduly dvojité skříně jako žebřík.
52 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
3.2.4 UPOZORNĚNÍ – Ujistěte se, že uvnitř řadiče nebo počítačové jednotky nejsou žádné uvolněné
šrouby nebo třísky od obrábění.
3.2.4 UPOZORNĚNÍ – Ujistěte se, že uvnitř řadiče nebo počítačové jednotky nejsou
žádné uvolněné šrouby nebo třísky od obrábění.
Popis
Chcete-li zabránit poškození produktu, neuvádějte jej po provádění prací uvnitř
počítačové jednotky nebo řadiče do provozu dříve, než se přesvědčíte, že se uvnitř
skříní počítačové jednotky nebo řadiče nenachází žádné uvolněné šrouby, třísky
od obrábění nebo jiné součásti.
3HAC031045-014 Revize: G 53
3 Řadiče IRC5
3.2.5 UPOZORNĚNÍ – Zavírejte dveře skříně
3.2.5 UPOZORNĚNÍ – Zavírejte dveře skříně
Popis
Když je systém manipulátoru v provozu, dveře skříně musí být zavřené. Pokud
nejsou dveře zcela zavřené, skříň nesplňuje požadavky třídy ochrany IP54 nebo
IP20. Nedovření dveří má také vliv na stínění pro účely elektromagnetické
kompatibility.
54 3HAC031045-014 Revize: G
3 Řadiče IRC5
3.2.6 UPOZORNĚNÍ – Horké součásti v řadiči
3.2.6 UPOZORNĚNÍ – Horké součásti v řadiči
Popis
Jednotky a chladiče jsou po použití manipulátoru HORKÉ!
Při dotyku s jednotkami a chladiči může dojít k popáleninám!
V důsledku zvyšující se teploty prostředí jsou HORKÉ i další plochy řadiče a mohou
způsobit popáleniny.
3HAC031045-014 Revize: G 55
Tato stránka je záměrně prázdná
4 Jednotka FlexPendant
4.1.1 Pro vaši bezpečnost
4.1 Jak pracovat bezpečně
4.1.1 Pro vaši bezpečnost
Obecné principy
Chcete-li provozovat systém robota bezpečně, je třeba dodržovat několik
jednoduchých principů:
• Jestliže se uvnitř zabezpečeného prostoru nacházejí nějaké osoby, vždy
provozujte systém robota v ručním režimu.
• Když vstupujete do zabezpečeného prostoru, vždy s sebou berte jednotku
FlexPendant, abyste měli ovládání robota pod kontrolou.
• Dávejte pozor na rotující nebo pohyblivé nástroje, například na frézy a pily.
Dříve, než se přiblížíte k robotovi, ujistěte se, že jsou tyto nástroje zastaveny.
• Dávejte pozor na horké povrchy, a to jak obrobků, tak systému robota. Motory
robota se mohou během dlouhého chodu značně zahřát.
• Dávejte pozor na čelisti a uchopené předměty. Když je čelist otevřená,
opracovávaný kus může spadnout a způsobit zranění či poškodit zařízení.
Čelist může být velmi silná a může rovněž způsobit zranění, pokud se
neprovozuje bezpečným způsobem.
• Dávejte pozor na hydraulické a pneumatické systémy a elektrické součásti
pod napětím. I v případě, že je napájení vypnuté, může být zbytkové napětí
v takových obvodech velmi nebezpečné.
Odpojená jednotka FlexPendant

Odpojenou jednotku FlexPendant vždy bezpečně odstraňte z blízkosti jakékoli
buňky nebo řadiče robota. Zabráníte tak pokusům o zastavení robota v nebezpečné
situaci pomocí odpojené jednotky.
UPOZORNĚNÍ
Odpojená jednotka FlexPendant by měla být uložena na takovém místě, kde

nemůže dojít k její záměně s jednotkou připojenou k řadiči.
Vlastní zapojení jednotky FlexPendant

Jakýkoli způsob připojení jednotky FlexPendant s výjimkou zapojení pomocí
dodávaného kabelu a jeho standardního konektoru nesmí způsobit nefunkčnost
tlačítka nouzového zastavení.
Jestliže použijete vlastní připojovací kabel, vždy prozkoušejte tlačítko nouzového
zastavení a zkontrolujte jeho funkčnost.
3HAC031045-014 Revize: G 57
4.1.2 Bezpečné používání jednotky FlexPendant
4.1.2 Bezpečné používání jednotky FlexPendant
Aktivační zařízení
Aktivační zařízení je tlačítko spínané ručně s konstantním tlakem, které při
nepřetržité aktivaci pouze v jedné poloze povolí potenciálně rizikové funkce, ale
nespustí je. V kterékoli jiné poloze jsou rizikové funkce bezpečně zastaveny.
Aktivační zařízení je konstruováno tak, že k aktivaci je nutné stisknout tlačítko
pouze do poloviny. V plně stlačené nebo nestlačené poloze tlačítka je provoz
manipulátoru blokován.
POZNÁMKA
Aktivačním zařízením je tlačítko umístěné na boku jednotky FlexPendant.

Stisknutím tohoto tlačítka napůl se systém uvede do stavu MOTORS ON. Je-li
aktivační tlačítko uvolněno nebo zcela stisknuto, manipulátor se uvede do stavu
MOTORS OFF.
Pro zajištění bezpečného používání jednotky FlexPendant je třeba dodržovat
následující pokyny:
• Aktivační zařízení nesmí být nikdy a z jakékoli příčiny nefunkční.
• Během programování a testování musí být aktivační zařízení uvolněno ihned
poté, co přestane být nutné, aby se manipulátor pohyboval.
• Programátor musí mít při každém vstupu do pracovního prostoru
manipulátoru jednotku FlexPendant vždy při sobě. Tím se zabrání
potenciálnímu ovládání manipulátoru jinou osobou bez vědomí programátora.
Funkce typu Spustit podržením

Funkce typu Spustit podržením spouští příslušný pohyb po ručním stisknutí tlačítka
spojeného s funkcí a po uvolnění tlačítka všechny pohyby okamžitě ukončuje.
Funkce typu Spustit podržením lze použít pouze v ručním režimu.
Způsob použití funkce typu Spustit podržením je podrobně popsán v příručce
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
58 3HAC031045-014 Revize: G
4.1.3 Práce s jednotkou FlexPendant
Práce s jednotkou FlexPendant

Jednotka FlexPendant je velmi kvalitní ruční terminál vybavený vysoce citlivou
moderní elektronikou. Chcete-li zabránit poruchám nebo škodám způsobeným
nesprávným zacházením, dodržujte při provozu tyto pokyny.
Jednotku FlexPendant je možné používat pouze pro účely popsané v této příručce.
Jednotka FlexPendant byla vyvinuta, vyrobena, zkoušena a dokumentována ve
shodě s platnými bezpečnostními standardy. Budete-li dodržovat pokyny týkající
se bezpečnosti a používat jednotku tak, jak je popsáno v této příručce, výrobek v
normální situaci nezpůsobí zranění osob ani poškození strojů a zařízení.
Použití a čištění
• Zacházejte s jednotkou opatrně. Vyvarujte se upuštění jednotky FlexPendant,
nikdy ji neházejte ani nevystavujte silným nárazům. To by mohlo způsobit
poškození nebo poruchu.
• Pokud byla jednotka FlexPendant vystavena nárazu, vždy zkontrolujte, zda
nejsou poškozeny bezpečnostní funkce (aktivační zařízení a nouzové
zastavení).
• V době, kdy zařízení nepoužíváte, je zavěste na nástěnnou konzolu sloužící
k jeho uložení tak, aby nedošlo k jeho náhodnému pádu.
• Zařízení FlexPendant vždy používejte a ukládejte tak, aby nehrozilo nebezpečí
zakopnutí o kabely.
• Na dotykovou obrazovku nikdy nepoužívejte ostré předměty (např. šroubovák
nebo pero). To by mohlo dotykovou obrazovku poškodit. Místo toho používejte
prst nebo dotykové pero (umístěné na zadní straně jednotky FlexPendant s
portem USB).
• Dotykovou obrazovku pravidelně čistěte. Prach a malé částečky mohou
zanést dotykovou obrazovku a narušit její funkci.
• Nikdy nečistěte jednotku FlexPendant rozpouštědly, abrazivními prostředky
nebo drsnými mycími houbami. Používejte měkkou tkaninu jemně navlhčenou
vodou nebo slabým mycím prostředkem. Viz příručka Product manual - IRC5,
část Čištění jednotky FlexPendant.
• Pokud není připojeno žádné zařízení USB, vždy mějte nasazené ochranné
víčko portu USB. Je-li port vystaven nečistotě či prachu, může se poškodit.
UPOZORNĚNÍ
Odpojená jednotka FlexPendant by měla být uložena na takovém místě, kde

nemůže dojít k její záměně s jednotkou připojenou k řadiči.

3HAC031045-014 Revize: G 59
Pokračování
Restartování zablokované jednotky FlexPendant

Pokud se jednotka FlexPendant zablokovala kvůli softwarové chybě nebo chybnému
použití, můžete ji odblokovat pomocí pákového ovladače nebo resetovacím
tlačítkem (umístěným na zadní straně jednotky FlexPendant s portem USB). Viz
též Operating manual - Trouble shooting-IRC5
Při odblokování jednotky Flexpendant pomocí pákového ovladače postupujte takto.
Akce Info
1 Třikrát nastavte pákový ovladač až na doraz dopra- Pákový ovladač je třeba posunout
va. až do krajní polohy. Proveďte to
jemným a přesným pohybem.
2 Jednou nastavte pákový ovladač až na doraz dole-
va.
3 Jednou nastavte pákový ovladač až nadoraz dolů.
4 Zobrazí se dialogové okno. Dotkněte se tlačítka Jednotka FlexPendant bude restar-
Reset. tována.
Kabely a napájení
• Před otevřením prostoru pro připojení kabelu jednotky FlexPendant vypněte
napájecí zdroj. V opačném případě by mohlo dojít k poškození součástí nebo
k vytváření nedefinovaných signálů.
• Ujistěte se, že nikdo nemůže zakopnout o kabel a srazit zařízení na zem.
• Věnujte pozornost tomu, aby nedošlo k sevření kabelu nějakým předmětem,
a tím k jeho poškození.
• Nepokládejte kabel na ostré hrany, které by mohly poškodit jeho plášť.
Likvidace odpadu
Při likvidaci elektronických součástí dodržujte místní předpisy! Po výměně součástí
zlikvidujte nepotřebný materiál odpovídajícím způsobem.
Předvídatelné zneužití aktivačního zařízení

Předvídatelné zneužití znamená, že není povoleno fixovat aktivační zařízení v
zapnuté poloze. Předvídatelné zneužití aktivačního zařízení je nutné výslovně
zakázat.
Když uvolníte a potom opět stisknete aktivační zařízení, před dalším stisknutím
počkejte, až systém přejde do stavu vypnutí motorů. V opačném případě systém
ohlásí chybovou zprávu.
60 3HAC031045-014 Revize: G
4.1.4 Bezpečnost v ručním režimu se sníženou rychlostí a v ručním režimu s plnou rychlostí
4.1.4 Bezpečnost v ručním režimu se sníženou rychlostí a v ručním režimu s plnou

rychlostí
Co je ruční režim?
Ruční režim umožňuje vytváření programů, jejich ukládání a testování cest a poloh
robotů.
Ruční režim se používá při programování a při uvádění systému robota do provozu.
Existují dva ruční režimy:
• ruční režim se sníženou rychlostí, obvykle nazývaný ruční režim.
• ruční režim s plnou rychlostí (není k dispozici v USA a v Kanadě).
V ručním režimu je k aktivaci motorů robota nutné stisknout aktivační zařízení.
Co je ruční režim s plnou rychlostí?

V ručním režimu s plnou rychlostí se systém robota pohybuje plnou rychlostí. Tento
režim se používá pro zkoušení programů.
Provozní rychlost
V ručním režimu se sníženou rychlostí se může robot pohybovat pouze sníženou
rychlostí, nejvýše 250 mm/s. Ruční rychlost byste měli používat vždy, když pracujete
uvnitř zabezpečeného prostoru.
V ručním režimu s plnou rychlostí se robot pohybuje naprogramovanou rychlostí.
Ruční režim s plnou rychlostí by se měl používat pouze tehdy, když se všechny
osoby nacházejí mimo zabezpečený prostor, a měli by jej využívat pouze zvláště
vyškolení pracovníci, kteří si jsou obzvlášť vědomi souvisejících rizik.
Vyřazení mechanismů zabezpečení ochrany

Všechny mechanismy bezpečnostního zastavení automatického režimu (AS) jsou
při práci v ručním režimu vyřazeny.
Aktivační zařízení
V ručním režimu se motory robota aktivují pomocí aktivačního zařízení na jednotce
FlexPendant. Tak se robot může pohybovat pouze po dobu, kdy je stisknuto
aktivační tlačítko.
Chcete-li spustit program v ručním režimu plnou rychlostí, je z bezpečnostních
důvodů nutné podržet stisknuté aktivační zařízení i tlačítko Start. Tato funkce typu
Spustit podržením se vztahuje také na krokování programu plnou rychlostí v ručním
režimu.
Aktivační zařízení je konstruováno tak, že k aktivaci motorů robota musíte stisknout
jeho tlačítko pouze do poloviny. Při plném stisknutí i plném uvolnění tlačítka se
robot nebude pohybovat.
Funkce Spustit podržením

Funkce typu Spustit podržením umožňuje krokování programu nebo jeho spouštění
v ručním režimu s plnou rychlostí.

3HAC031045-014 Revize: G 61
4.1.4 Bezpečnost v ručním režimu se sníženou rychlostí a v ručním režimu s plnou rychlostí
Pokračování
Upozorňujeme na to, že ruční přestavování nevyžaduje použití funkce typu Spustit

podržením, bez ohledu na provozní režim.
62 3HAC031045-014 Revize: G
4.1.5 Bezpečnost v automatickém režimu
4.1.5 Bezpečnost v automatickém režimu
Co je automatický režim?
Automatický režim slouží ke spouštění programu robota v provozu.
V automatickém režimu je odpojeno aktivační zařízení, takže se robot může
pohybovat bez zásahu obsluhy.
Aktivní mechanismy zabezpečení ochrany

Mechanismy zastavení v obecném režimu (GS), zastavení v automatickém režimu
(AS) i nadřazeného zastavení (SS) jsou při provozu v automatickém režimu všechny
aktivní.
Postup při narušení procesu

Narušení procesu mohou ovlivnit nejen buňku konkrétního robota, ale i celý řetězec
systémů, i když daný problém vznikne ve specifické buňce.
Takovému narušení je zapotřebí věnovat mimořádnou pozornost, protože tento
řetězec událostí může vyvolat rizikové operace, které nemusí při práci v jednotlivé
buňce robota nastat. Všechny nápravné akce musejí provádět pracovníci s dobrou
znalostí celé výrobní linky, nikoli pouze nefunkčního robota.
Příklady narušení procesu

Robot pro vybírání součástí z dopravníku může být vyřazen z provozu vlivem
mechanické poruchy, ale dopravník musí zůstat v chodu, aby mohla pokračovat
výroba ve zbytku výrobní linky. To samozřejmě znamená, že pracovníci připravující
robota v těsné blízkosti běžícího dopravníku musí této situaci věnovat zvláštní
pozornost.
Svařovací robot potřebuje údržbu. Vyřazení svařovacího robota z provozu rovněž
znamená, že je nutné vyřadit z provozu také pracovní stůl i robota pro manipulaci
s materiálem, aby se zabránilo ohrožení osob.
3HAC031045-014 Revize: G 63
Tato stránka je záměrně prázdná
Rejstřík
Rejstřík
A skříň řadiče, 47
aktivační zařízení, 58
použití, 61 K
kategorie zastavení 0, 37
B kategorie zastavení 1, 37
baterie
manipulace, 34 M
bezpečnost manipulátor
ESD, 49 symboly, 14
FlexPendant, 58
funkce snížené rychlosti, 28 N
funkce zastavení, 37 neřízené zastavení, 37
nouzové zastavení, 42 nouzové zastavení
pohybující se manipulátory, 31 definice, 42
pracovní rozsah, 29 zařízení, 43
rozměry ohrazení, 26
signalizační žárovka, 30 O
signály, 12 ohrazení, rozměry, 26
signály v příručce, 12 ochranné zastavení, 44
služba, 11 P
symboly, 12 platnost a zodpovědnost, 11
symboly na manipulátoru, 14 připojení
systém manipulátoru, 11 externí bezpečnostní zařízení, 11
testovací běh, 32
testování brzd, 27 R
zemnicí náramek, 49 reset, 60
bezpečnostní rizika restart
instalace, 21 FlexPendant, 60
pracovní kusy, 23 režimy zastavení
údržba, 21 přehled, 37
bezpečnostní riziko robot
elektrické součásti, 20 symboly, 14
hydraulický systém, 24
napětí, 20 ř
nástroje, 23 řízené zastavení, 37
pneumatický systém, 24
poruchy činnosti, 25 S
výměna oleje, 35 signalizační žárovka, 30
bezpečnostní signály signály
v příručce, 12 bezpečnost, 12
bezpečnostní standardy, 9 Spustit podržením, 58
brzdy použití, 61
testování funkčnosti, 27 standardy
ANSI, 10
č bezpečnost, 9
čištění jednotky FlexPendant, 59 CAN, 10
EN, 9
E EN IEC, 9
ESD EN ISO, 9
citlivé zařízení, 49 ochrana, 9
místo připojení zemnicího náramku, 49 standardy ochrany, 9
zamezení poškození, 49 symboly
bezpečnost, 12
F
FlexPendant š
čištění, 59 štítky
restart, 60 manipulátor, 14
H T
hardwarová zastavení, 37 testování
hlavní napájení brzdy, 27
vypínání, 47, 48
hlavní vypínač, 48 U
pohybový modul, 48 úrovně nebezpečí, 12
řídicí modul, 48
3HAC031045-014 Revize: G 65
Rejstřík
V Z
vazby zastavení zastavení
přehled, 37 přehled, 37
výměna oleje zodpovědnost a platnost, 11
bezpečnostní rizika, 35
66 3HAC031045-014 Revize: G
Contact us
ABB AB
3HAC031045-014, Rev G, cs
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

3HAC031045 Cs

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3HAC031045 Cs

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ABB Robotics

© Copyright 2008-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

© Copyright 2008-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

4.1.2 Bezpečné používání jednotky FlexPendant .................................................. 58

Přehled této příručky

Tuto příručku vždy ukládejte společně se systémem manipulátoru!

Kdo by si měl přečíst tuto příručku

1.1.1 Platné bezpečnostní standardy

Pokračování na další straně

1.1.2 Bezpečnost v systému manipulátoru

Připojení externích bezpečnostních zařízení

Typ informace Podrobnosti v dokumentu Část

1.2 Terminologie související s bezpečností

1.2.1 Bezpečnostní signály v příručce

Přehled bezpečnostních signálů

UPOZORNĚNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné

Pokračování na další straně

Symbol Označení Význam

POZNÁMKA Popisuje důležité faktory a podmínky.

TIP Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnější

1.2.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru

Symboly na bezpečnostních štítcích

Pokračování na další straně

Před demontáží nahlédněte do příručky k produktu.

Riziko převrhnutí při uvolnění čepů

Pokračování na další straně

Tlačítka uvolnění brzdy

Pokračování na další straně

Smyčka řetězu se zkracovačem

Bez mechanické zarážky

Pokračování na další straně

Vypínejte pomocí ovladače

1.3 Jak pracovat bezpečně

1.3.1 Bezpečnostní nástroje

Vestavěné funkce ochranného zastavení

Omezení pracovního rozsahu robota

1.4 Bezpečnostní rizika

1.4.1 Rizika spojená s elektrickými součástmi pod napětím

Rizika spojená s napětím – všeobecně

Rizika spojená s elektrickým napětím – řadič IRC5

Rizika spojená s napětím – manipulátor

Rizika související s napětím, nástroje, zařízení pro manipulaci s materiálem atd.

2.1.1 Obecná rizika při instalaci a údržbě manipulátorů

Obecná rizika při instalaci a údržbě

Rizika nesouvisející s elektrickým napětím

Pokračování na další straně

Pokyny pro dodavatele celého systému

Bezpečnostní riziko Popis

Motory a převody jsou po spuštění manipulá-

Odebrání součástí může způsobit kolaps

Proveďte veškerá nezbytná opatření, která

Odpojené kabely k měřicímu systému

Pokud došlo během oprav nebo údržby k

Bezpečnostní riziko Popis

Svazky kabelů lze snadno mechanicky poško-

Bezpečnostní riziko Popis

S vyvažovacím zařízením nikdy nemanipuluj-

2.1.2 Bezpečnostní rizika související s nástroji a pracovními kusy

Zajistěte, aby čelisti (jsou-li použity) nemohly pracovní kus upustit.

2.1.3 Bezpečnostní rizika spojená s pneumatickými a hydraulickými systémy

2.1.4 Bezpečnostní rizika při provozních poruchách

2.2 Bezpečnostní kroky

2.2.1 Rozměry bezpečnostního ohrazení