Aplikovaná Mechanika Stavebních A Transportních Strojů

Aplikovaná mechanika stavebních
a transportních strojů
studijní text – sylabus
Doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc.
Ústav dopravní techniky

Vysoké učení technické v Brně
Fakulta strojního inženýrství
Brno – listopad 2003

Ústav dopravní techniky Aplikovaná mechanika stavebních a transportních strojů
VUT v Brně Doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc.
OBSAH
1. Základní metody řešení dynamických soustav.....................................................................4

1.1 Metoda uvolňování ........................................................................................................4
Příklad 1.1 .....................................................................................................................4
1.2 Metoda redukce .............................................................................................................7
Příklad 1.2 ...................................................................................................................10
2. Aplikace variačních principů mechaniky.............................................................................11
2.1 Dynamická rovnováha pracovních mechanismů strojů ...............................................11
2.2 Metoda Žukovského páky............................................................................................13
Příklad 2.1 ...................................................................................................................15
3. Pohybové rovnice základních ústrojí..................................................................................17
3.1 Lagrangeovy pohybové rovnice...................................................................................17
Příklad 3.1 ...................................................................................................................18
3.2 Pohybová rovnice stroje ..............................................................................................19
3.3 Dynamické účinky sil ...................................................................................................20
3.4 Výpočtové modely transportních a stavebních strojů ..................................................22
3.4.1 Diskretní systémy ...............................................................................................23
3.4.2 Spojité systémy ..................................................................................................26
3.5 Pohybové rovnice výpočtového modelu ......................................................................27
3.5.1 Potenciální energie ............................................................................................27
3.5.2 Kinetická energie................................................................................................28
3.5.3 Dissipativní funkce .............................................................................................29
3.5.4 Aplikace Lagrangeových pohybových rovnic na kmitavé soustavy s konečným
počtem stupňů volnosti ...............................................................................................30
Příklad 3.2 ...................................................................................................................31
4. Kmitavé systémy strojů oboru s 10 volnosti ........................................................................35
4.1 Volné tlumené kmitání soustav s 10 volnosti ...............................................................35
4.2 Vynucené kmitání soustav s 10 volnosti ......................................................................40
4.2.1 Buzení harmonickými silami...............................................................................40
4.2.2 Buzení náhlými silami ........................................................................................41
5. Systémy s konečným počtem stupňů volnosti....................................................................44
5.1 Vlastní kmity netlumených soustav se 20 volnosti .......................................................45
5.1.1 Obecný postup řešení soustav se 2 stupni volnosti ...........................................45
5.1.2 Metoda setrvačných sil.......................................................................................47
Příklad 5.1 ...................................................................................................................47
Příklad 5.2 ...................................................................................................................49
5.1.3 Hlavní souřadnice ..............................................................................................52
5.2 Volné tlumené kmitání soustav se 20 volnosti .............................................................54
5.3 Systémy se 20 volnosti a vnějším buzením .................................................................55
5.3.1 Netlumené soustavy se 20 volnosti a vnějším buzením .....................................56
Příklad 5.3 ...................................................................................................................57
5.3.1.1 Netlumené vynucené kmity v hlavních souřadnicích ......................................59
5.3.1.2 Rezonance při vynucených netlumených kmitech ..........................................60
Příklad 5.4 ...................................................................................................................61
5.3.1.3 Netlumený dynamický tlumič...........................................................................63
5.3.2 Ustálené vynucené kmitání tlumených soustav se 20 volnosti ...........................65
Příklad - tlumený dynamický tlumič kmitů ...................................................................65
5.4 Lineární netlumené soustavy s konečným počtem stupňů volnosti.............................72
5.4.1 Maticové metody v teorii lin. soustav s konečným počtem stupňů volnosti........74
5.4.1.1 Pohybové rovnice v maticovém tvaru a jejich řešení .....................................74
5.4.1.2 Problém vlastních hodnot netlumených soustav ............................................75
2
5.4.1.3 Ortogonalita vlastních kmitů...........................................................................77

5.4.1.4 Ustálené vynucené kmitání netlumených soustav .........................................78
6. Využití programového systému DYNAST při řešení úloh aplikované mechaniky staveb. a
transp. strojů ......................................................................................................................79
6.1 Výběr základních informací z manuálu........................................................................80
6.1.1 Struktura programu ...........................................................................................80
6.1.2 Proměnné a konstanty rovnic a schémat ..........................................................82
6.1.3 Soustavy rovnic .................................................................................................89
6.1.4 Bloková schémata.............................................................................................91
6.1.5 Branová schémata ............................................................................................93
6.1.6 Makromodely konstrukčních prvků....................................................................95
6.1.7 Statická, časová a frekvenční analýza úloh ......................................................97
6.1.7.1 Statická a časová analýza..............................................................................97
6.1.7.2 Frekvenční analýza ........................................................................................99
6.2 Řešení základních úloh ...............................................................................................99
6.2.1 Soustava lineárních rovnic ................................................................................99
6.2.2 Řešení soustavy nelineárních algebraických rovnic .......................................101
6.2.3 Řešení soustav diferenciálních rovnic.............................................................102
6.2.4 Využití branových prvků u popisu mech. soustav ...........................................105
7. Teorie vibrační dopravy (a vibračního třídění)..................................................................108
7.1 Podmínky pohybu materiálu po vibrační plošině .......................................................109
7.2 Pohyb materiálu po vibrační plošině sunutím ............................................................110
7.3 Pohyb materiálu po vibrační plošině nadhozem ........................................................112
Literatura ..............................................................................................................................117
3
Obsah
1. Základní metody řešení dynamických soustav

Základní řešení dynamických soustav spočívá v sestavení pohybových rovnic
jednotlivých těles soustavu tvořících a následném řešení těchto pohybových rovnic. Za
základní úlohy dynamiky lze považovat dva následující postupy:
1. Vychází se ze známých zrychlení a hledají se síly, které tato zrychlení způsobily
2. Vychází se ze známých sil a hledají zrychlení, jež tyto síly způsobily
Při sestavování pohybových rovnic se nejčastěji užívají dvě metody
1. metoda zrychlujících sil : a) metoda uvolňování
b) metoda redukce
2. Metoda setrvačných sil
1.1 Metoda uvolňování

Základní metody řešení dynamiky soustav vycházejí z pohybových rovnic jednotlivých
těles tvořících dynamickou soustavu s ohledem na počet stupňů volnosti soustavy. Opírají se
o metodu zrychlujících sil a Newtonovy pohybové rovnice pro translační a rotační pohyb
každého tělesa samostatně. Pohyb tělesa se řeší zásadně jako pohyb spolu s těžištěm a
kolem těžiště.
Metoda uvolňování patří mezi nejčastěji užívané metody. Její princip spočívá v tom,
že vhodnými řezy vazebních prvků se soustava rozdělí na jednotlivá tělesa. Každé těleso se
zkoumá samostatně s ohledem na silové účinky okolních těles. Pohybové rovnice každého
tělesa se sestaví metodou zrychlujících sil (6 rovnic v prostoru, 3 rovnice v rovině). Přitom je
vhodné přihlédnout i ke specifičnosti pohybu a sestavit pouze ty rovnice, které jsou pro
řešení soustavy nutné.
Po sestavení pohybových rovnic se definují tzv. doplňkové podmínky, mezi které se
zahrnují:
- kinematické vazby a jim odpovídající omezení kinematických veličin
- vzájemné silové účinky v silových vazbách (lana, tyče)
- vlivy vnějších reakcí zejména s ohledem na nekonzervativní síly.
Zavedení doplňkových podmínek se eliminují některé proměnné a počet sestavených
pohybových rovnic se sníží na počet odpovídající celkovému počtu stupňů volnosti řešené
soustavy. Takto vytvořený a upravený systém pohybových rovnic představuje systém
simultánních diferenciálních rovnic II. řádu, obecně nelineárních. V řadě případů, většinou
vyhovujícím jednodušším technickým aplikacím, lze nahradit systémy nelineární systémy
lineárními (viz. Příklad 1.1).
Příklad 1.1
Představuje na obr. 1. 1 uspořádáním např. zařízení pro lesní práce při přibližování
vytěženého dřeva traktorem s navijákem na skládku. Systém je poněkud upraven, aby mohl
4
Obsah
být použit k demonstraci některých kinematických závislostí. Na obr. 1.2 jsou znázorněna
jednotlivá uvolněná tělesa s působícími prvotními i druhotnými silami a vnitřními reakcemi.
m2, J2 A
2
D E
2r J3
r r B
F(t)
C2
3
G2
4 m4
µ4
G4
α
Obr. 1.1 Dynamické schéma traktoru s navijákem (k př. 1.1)
ϕ2 ϕ3
y2 y3
2
x2 x3
O2 m2, J2 R3A
D T23 T32 O3 E
2r J3
r T34
F(t) r R3B
C2
3
ϕ4
N2 G2 T43
x4
T2 y4
m4
4 O4
ξ
µ4
N4
G4 T4
Obr. 1.2 Dynamické schéma traktoru s navijákem – uvolnění těles (k př. 1.1)
Řešení bude odlišné za předpokladu, že se těleso 2 pouze odvaluje či se otáčí a

zároveň na podložce prokluzuje. Pro další řešení předpokládejme odvalování tělesa 2 bez
prokluzu.
Pro těleso 2 a při zvoleném souřadném systému O2, x2, y2 bude
m 2 &x& 2 = F( t ) − F32 − T2
(1.1)
m 2 &y& 2 = N2 − G 2
J2 ϕ
&& 2 = 2 r T − r F32 − N2 ξ
5
Obsah
Obdobně pro těleso 3
m 3 &x& 3 = F23 − R 3B − F43 cos α
(1.2)
m 3 &y& 3 = R 3 A − G 3 − F43 sin α
J3 ϕ
&& 3 = (F23 − F43 ) r
Pro těleso 4 bude platit

m 4 &x& 4 = F34 − T4 − G 4 sin α
(1.3)
m 4 &y& 4 = N 4 − G 4 cos α
a) doplňující kinematické podmínky
&x& 3 = 0; &y& 3 = 0
Tělesa 2 a 4 se pohybují po podložce, proto ÿ2 = 0; ÿ3 = 0
Těleso 3 je pevně zavěšeno v těžišti, proto
Za předpokladu, že se těleso 2 odvaluje bez prokluzu
v C2 = 2 r ϕ& 2 = x& 2
v D = 3 r ϕ& 2 = v E ϕ& 3 = 3 ϕ& 2 ; x& 4 = 3 r ϕ& 2
v E = r ϕ& 3 = x& 4
b) doplňující silové podmínky

r r r r
T32 = − T23 ; T43 = − T34
T2 je neznámá tečná reakce (pokud nedojde k prokluzu)

Třecí síla T4 se určí ze vztahu
T4 = µ 4 N 4 sgn x& 4
Úpravou dosazením vazebních a silových podmínek bude
pro těleso 2:
m 2 &x& 2 = F( t ) − F32 − T2
&x& 2 1
J2 = 2 r T2 − r F32 − G 2 ξ ⋅
2r 2r
Sečtením a úpravou
 J  3 G ξ
 m 2 + 22  &x& 2 = F)t ) − F32 − 2
 4r  2 2 r (1.4)
Obdobně pro těleso 3

3 &x& 2 1
J3 ϕ
&& 3 = J3 3 ϕ
&& 2 = J3 = (F32 − F43 )r ⋅
2 r 4
úpravou
3 J3
&x& 2 = F32 − F43 (1.5)
2 r2
6
Obsah
Pro těleso 4 bude
3
m 4 &x& 4 = m 4 3 r ϕ
&& 2 = m 4 &x& 2 = F43 − µ 4 N 4 − G 4 sin α
2
3
m4 &x& 2 = F43 − G 4 (sin α + µ 4 cos α ) (1.6)
2
Sečtěme rovnice (1.5) a (1.6) a upravme
 3 J3 3  3
 2 + m 4  &x& 2 = F32 − G 4 (sin α + µ 4 cos α ) ⋅
2 r 2  2
9  J3  3 3
 2 + m 4  &x& 2 = F32 − G 4 (sin α + µ 4 cos α ) (1.7)
4r  2 2
Sečtěme rovnice (1.4) a (1.7)
 J 9 J3 9  G ξ 3
 m 2 + 22 + 2
+ m 4  &x& 2 = F¨( t ) − 2 − G 4 (sin α + µ 4 cos α ) (1.8)
 4r 4r 4  2 r 2
Toto je pohybová rovnice řešené soustavy. Z ní lze vypočítat např. zrychlení ve tvaru:
G2 ξ 3
F( t ) − − G 4 (sin α + µ 4 cos α )
&x& 2 = 2 r 2
 J 9 J3 9 
 m 2 + 22 + 2
+ m 4 
 4r 4r 4 
Další neznámé – t.j. vnitřní silové účinky soustavy – síly v laně F43 , F32, tečnou
reakci T2, síly ve vzpěrách u tělesa 3 – R3A, R3B lze snadno obdržet z předchozích rovnic.
1.2 Metoda redukce

Jedná se o metodu řešení dynamických soustav, založenou na změně kinetické
energie. Nazývá se též metoda dynamické ekvivalence soustavy a patří mezi nejúčinnější
metody řešení dynamických soustav, zvláště jde-li o soustavy s jedním stupněm volnosti.
Daná soustava n těles se dá nahradit jednoduchou soustavou (např. s jedním stupněm
volnosti) s ekvivalentní hmotností me nebo ekvivalentním momentem setrvačnosti Je.
Ekvivalenci mezi součiniteli setrvačnosti (hmotnostmi, momenty setrvačnosti) určujeme
z kinetické energie původní soustavy a z kinetické energie ekvivalentní soustavy.
Každé ekvivalentní soustavě přísluší ekvivalentní silové působení buď ekvivalentní
silou Fe nebo ekvivalentním momentem síly Me. Silové účinky se určují z výkonu sil a
momentů působících na danou soustavu a z výkonu ekvivalentních silových účinků na
ekvivalentní soustavu.
Pro soustavu těles v rovině o počtu n, z nichž se některá pohybují translačním
pohybem, některá rotačním pohybem a některá vykonávají rovinný pohyb, sestavíme výraz
pro kinetickou energii soustavy
7
Obsah
1 n 1 n
EK = ∑
2 i=1
m v
i i
2
+ ∑
2 i=1
Ji ωi2 (1.9)
Ekvivalentní soustava bude mít:

a) hmotnost me a rychlost s-tého tělesa bude vs
b) moment setrvačnosti Je a úhlovou rychlost rotace s-tého tělesa kolem těžiště ωs.
Její kinetická energie je popsána vztahem
a) 1
Ek = m e v 2s (1.10)
2
b) 1 (1.11)
E k = Je ω2s
2
Vzhledem k ekvivalenci podle bodu ad a) plyne z rovnic (1.9) a (1.10) výraz pro
ekvivalentní hmotnost me
2 2
v 
n
1 n ω  (1.12)
m e = ∑ m i  i  + ∑ Ji  i 
i=1  vs  2 i=1  v s 
Obdobně z rovnic (1.9) a (1.11) lze určit ekvivalentní moment setrvačnosti Je ze

vztahu
2 2
n
v  1 n ω 
Je = ∑ m i  i  + ∑ Ji  i  (1.13)
i=1  ωs  2 i=1  ωs 
Výkon vnějších (prvotních) sil za pohybu soustavy je obecně dán vztahem

r r r r
P = FR o v c + Mc o ω (1.14)
První člen představuje výkon sil způsobujících translační pohyb spolu s těžištěm C,
druhý člen představuje výkon momentů sil kolem těžiště uvádějících těleso do rotace.
Pro uvažovanou soustavu n těles bude
n r n r
r r
P = ∑ Fi o v i + ∑ Mi o ωi (1.15)
i =1 i=1
Na ekvivalentní soustavu působí

a) ekvivalentní síla Fe na s-tém členu pohybujícím se rychlostí vs
b) ekvivalentní moment Me na s-tém členu rotujícím úhlovou rychlostí ωs
Stejně jako v předchozím případě je výkon sil působících na ekvivalentní soustavu
dán vztahy
r r r r
a) P = Fe o v s b) P = Me o ω s
Obdobně získáme z rovnosti výkonů sil na původní soustavě a na ekvivalentní

soustavě vztahy udávající velikosti Fe a Me.
8
Obsah
r r r r
n
Fi o v i n
Mi o ω i
a) Fe = ∑ +∑
i=1 vs i=1 vs
r r r r
n
F ov n
M oω
b) Me = ∑ i i + ∑ i i
i=1 ω s i=1 ωs
Omezíme-li se na rovinné systémy, pak je
(
r r v  n
) ω 
n
a) Fe = ∑ Fi cos Fi , v i  i  + ∑ Mi  i 
i=1  v s  i=1  vs  (1.16)
( )
r r v  n ω 
n
b) Me = ∑ Fi cos Fi , v i  i  + ∑ Mi  i 
i=1  ωs  i=1  ωs 
Pohybová rovnice typu
dE K
P=
dt
pak bude mít tvar
dv s
a) me = Fe
dt
(1.17)
dω s
b) Je = Me
dt
Za aplikační příklad zvolme soustavu z příkladu 1.1 (obr. 1.1), kdy se těleso 2
odvaluje po podložce.
ϕ2
y2
ϕ3
x2 A y3
O2 m2, J2
2 x3
D E O3
2r
r r J3 B
F(t)
C2
3
ϕ4
x4
N2 G2
y4
4 O4
ξ m4
FT4
µ4
G4
α
9
Obsah
Příklad 1.2
Řešení příkladu 1.1 metodou redukce. Sledujme pohyb tělesa 2 z obr. 1.3, pokud
nedojde k prokluzu.
Kinetická energie soustavy je
EK =
1
2
( )1
m2 x& 22 + J2 ϕ& 22 + J3 ϕ& 32 + m 4 x& 24 = me x& 22
2
odtud
ϕ& 22 ϕ& 32 x& 24
m e = m 2 x& 22 + J2 + J 3 + m 4 (1.18)
x& 22 x& 22 x& 22
dosadíme doplňkové kinematické podmínky (viz př. 1.1)
ϕ& 22 1
x& 2 = ϕ& 2 2 r ⇒ 2
= 2
x& 2 4 r
x2 ϕ& 32 9
ϕ& 3 = 3 ⇒ 2
= 2
2r x& 2 4 r
3 x& 24 9
x& 4 = x& 2 ⇒ =
2 x& 22 4
a získáme vztah pro ekvivalentní hmotnost soustavy
1 9 9
m e = m 2 + J2 2
+ J3 2 + m 4
4r 4r 4
Výkon vnějších sil působících na soustavu
1
P = F( t ) x& 2 − G 2 ξ ϕ& 2 − G 4 (sin α + µ 4 cos α ) x& 4 = Fe x& 2 ⋅
&x 2
Po naznačené úpravě a dosazením doplňkových kinematických podmínek (obdobně
jako při výpočtu ekvivalentní hmotnosti) bude ekvivalentní síla
1 3 (1.19)
Fe = F( t ) − G 2 ξ − G 4 (sin α + µ 4 cos α )
2r 2
Pohybová rovnice bude mít tvar
m e &x& 2 = Fe
Po dosazení z (1.18) a (1.19) bude výsledný tvar pohybové rovnice totožný s rovnicí
1.8 na str. 6
 J 9 J3 9  G ξ 3
 m2 + 22 + 2
+ m 4  &x& 2 = F¨( t ) − 2 − G4 (sin α + µ 4 cos α ) (1.20)
 4r 4r 4  2 r 2
Uvedený postup je podstatně jednodušší než v příkladě 1.1. Na druhé straně však
neumožňuje získání hodnot vnitřních silových účinků (tedy sil v laně F43 , F32, tečnou reakci
T2, síly ve vzpěrách u tělesa 3 – R3A, R3B – viz obr. 1.2).
10
Obsah
2. Aplikace variačních principů mechaniky

Důležitou částí mechaniky je tzv. analytická mechanika, mladší než mechanika
Newtonovská. Při řešení úloh vychází ze skalárních veličin jako je mechanická energie,
práce a formuluje pohybové rovnice hmotných soustav ze změny těchto veličin.
2.1 Dynamická rovnováha pracovních mechanismů strojů

Většinu pracovních mechanismů strojů používaných ve stavebnictví či manipulační
technice lze nahradit, vzhledem k charakteru jejich pohybů, rovinnými mechanismy. I když
jde v mnoha případech o prostorové uspořádání, pohybují se jejich členy obvykle v rovinách
vzájemně rovnoběžných. Jde o soustavy vázané, s konečným počtem stupňů volnosti,
jejichž geometrii i kinematické veličiny je třeba jednoznačně definovat. Polohu jednotlivých
bodů členů mechanismů i samotných členů definujeme pomocí polohových vektorů a
z hlediska vlastností vazeb definujeme tzv. skutečná přemístění a virtuální přemístění.
Pro další úvahy předpokládejme, že je dána soustava n těles, definovaná polohami
hmotných středů Ci (x, y, z). Vzájemné kinematické vazby jsou holonomní, nestacionární.
Polohový vektor kteréhokoliv bodu Ci je
r r
ri = ri ( t; q1, q 2 , q3 , ........ qk )
kde qj jsou nezávislé zobecnělé souřadnice, k je počet stupňů volnosti.
Skutečné přemístění bodu Ci v souladu s kinematickými vazbami se uskuteční
r r
v malém časovém okamžiku ∆t → 0, pak ∆ ri → d ri a je
r r
r ∂ ri k
∂ ri
d ri = +∑ dq j
∂t j=1 ∂q j
(2.1)
Skutečné přemístění je tvořeno dvěma složkami, a to geometrickou změnou polohy

(druhý člen v rovn. 2.1) a časovou změnou odpovídající explicitní závislosti kinematické
vazby Φα (t; q1, q2, q3,......qk) na čase t.
Zjednodušené úvahy o přemístění bodů těles umožňuje pojem tzv. virtuálního
přemístění. Virtuální (možné, myšlené) přemístění je takové, které vyhovuje vazební
podmínce, která se během tohoto přemístění nemění s časem. Při virtuálním přemístění
soustavy přestávají být kinematické vazby explicitně závislé na čase, t.j. virtuální přemístění
probíhá, jakoby všechny kinematické vazby byly stacionární. Pro odlišení virtuálního
přemístění od přemístění skutečného označujeme virtuální přemístění symbolem δ.
r
r k
∂ ri
δ ri = ∑ δq j (2.2)
j=1 ∂q j
r r
Skutečné přemístění d ri je pak součtem virtuálního přemístění δ ri po znehybnělé
kinematické vazbě a změny vazby v čase (d Φα)t.
Je-li soustava vázána pouze stacionárními kinematickými vazbami ve tvaru
Φα (q1, q2, q3,......qk) = 0
je skutečné přemístění odpovídající změně vazby v čase (d Φα)t = 0. Poloha bodu Ci je pak
dána vztahem
11
r r Obsah
ri = ri (q1, q 2 , q3 , ........ qk )
a jeho skutečné přemístění je
r
r k
∂ ri
d ri = ∑ dq j (2.3)
j=1 ∂q j
což je totožné s virtuálním přemístěním (rovnice 2.2).

Pomocí virtuálního přemístění lze definovat tzv. „princip virtuální práce“.
Předpokládejme, že vazby vložené na hmotnou soustavu jsou ideální, t.j. reakce ve
kterémkoliv bodě je kolmá na vazební plochu a tím i kolmá na virtuální přemístění
r r
Ni ⊥ δ ri .
Předpokládejme, že se mechanická soustava pohybuje setrvačným pohybem, tzn. že

rozdíl kinetické energie EK v libovolných dvou polohách je roven vykonané práci vnějších sil
působících během přemístění ( ∆EK = ∆A ). Protože je při setrvačném pohybu rychlost
těžiště soustavy stálá, je změna kinetické energie rovna nule ( ∆EK = 0 ). U takového
systému je potom práce vnějších sil rovněž rovna nule ( ∆A = 0 ).
Představíme-li si, že k pohybu hmotné soustavy došlo tím, že každému hmotnému
r
středu Ci těles soustavy udělíme virtuální přemístění δ ri , přičemž celková kinetická
energie se nezmění, tj. výsledná práce je při takovém pohybu nulová, pak z podmínky
celkové práce vyplývá, že virtuální práce
δA = 0 (2.4)
Uvážíme-li dále, že
r n
(2.5)
r
δA = ∑ Fi o δ ri
i=1 r
přičemž na mechanickou soustavu působí soustava vnějších sil ∑F
i , je zřejmé, že
podmínka daná rovnicí (2.4) je splněna jen za předpokladu, že jde o rovnovážnou soustavu
vnějších sil.
r r
Vyjádříme-li dále virtuální přemístění δ ri pomocí rychlosti v i lze po úpravě vyjádřit
princip virtuální práce pomocí výkonu vnějších sil
n r
r
P = ∑ Fi o v i = 0 (2.6)
i=1
Aplikujeme-li nyní princip virtuální práce s D’Alembertovým principem na pohybující

se hmotnou soustavu vázanou ideálními stacionárními kinematickými vazbami, obdržíme
∑ (F + S )o δ r = 0
n r r r (2.7)
i i i
i=1
rovnici obdobnou rovnici 2.4

která se označuje za zobecnělou rovnici dynamiky, nebo za D’Alembertovu rovnici.
Obě rovnice (2.4 a 2.7) vyjadřují podmínky rovnováhy dynamické soustavy, vázané
holonomními, ideálními, stacionárními vazbami, jejíž poloha je určena k nezávislými
zobecnělými souřadnicemi. Protože i virtuální přemístění jsou nezávislá, tzn. δqj ≠ 0, musí
být podle rovnice 2.4
12
Obsah
r n
resp. dle rovnice 2.7 ∑ Fi = 0

i=1
∑ (F + S ) = 0
n r r
i i
i=1
t.j. všechny vnější síly, resp. vnější a setrvačné síly musí tvořit rovnovážnou silovou
soustavu.
Rovnici 2.7 lze zapsat rovněž pomocí virtuálního výkonu ve tvaru
∑ + S )o v
(r n
r r
F i i i =0 (2.8)
i=1
2.2 Metoda Žukovského páky

Princip virtuální práce, zapsaný formou vztahů pro výkon,je základním vztahem pro
dynamickou analýzu mechanismů metodou Žukovského páky. Předpokládejme, že na
rovinný mechanismus s ideálními kinematickými vazbami působi soustava prvotních sil (Fi,
Mi ) a soustava setrvačných sil každého z členů mechanismu ( Si, MSi ). S ohledem na princip
r r
virtuální práce je celková práce působících sil při virtuálním přemístění ( δ ri , δϕ i ) nulová.
Soustavu všech sil představují vnější prvotní, druhotné a setrvačné síly. Protože
kinematické vazby v mechanismu jsou holonomní, ideální, stacionární, lze princip virtuální
práce formulovat ve tvaru
r n r nr r r
n r r
∑ i o δ ri +
F
i=1
∑ i o δ rCi +
S
i=1
∑ i Si ) o δϕi = 0
(M
i=1
+ M (2.9)
resp. ve tvaru pro virtuální výkon

nr r r rn n r r r
∑ Fi o v i +
i=1
∑ i o v Ci +
S
i=1
∑ (M
i=1
i + MSi ) o ωi = 0 (2.10)
Rovnici 2.10 lze s ohledem na skalární součiny upravit do tvaru

n n n
∑ Fi v i cos α i +
i=1
∑ S i v Ci cos α Ci +
i=1
∑ (M
i =1
i + MSi ) ωi = 0 (2.11)
kde : vi ... rychlost působiště síly Fi

r r
αi ... úhel mezi vektory ( Fi , v i )
vCi ..rychlost těžiště s působící
r rsetrvačnou silou SCi
αCi ... úhel mezi vektory ( S Ci , v Ci )
Rovnici 2.11 lze vhodně interpretovat při řešení rovinných mechanismů
Jednoduchou aplikaci představuje klikový mechanismus na obr. 2.1a. V těžišti C3
ojnice je zakreslena setrvačná síla S3, rychlost těžiště je vC3. Plán rychlostí je na obr. 2.1b.
Otočíme-li sílu S3 o úhel 90o v libovolném směru a vedeme-li s tímto směrem rovnoběžku
bodem (C3), který je koncovým bodem rychlosti vC3 v plánu rychlostí, potom vzdálenost h3
v měřítku rychlostí je
h3 = vC3 cos α3
a součin
S3 vC3 cos α3 = S3 h3
13
Obsah
lze považovat za moment síly S3 k počátku O3 plánu rychlostí.
c)
a)
d)
b)
Obr. 2.1 Princip Žukovského páky – a,b –zahrnutí účinku sil

c, d – zahrnutí účinku momentů
Na obr. 2.1c je zakreslen setrvačný moment MS3 ojnice, který lze vyjádřit momentem
dvojice sil
MS 3
MS 3 = F ⋅ AB ⇒ F=
AB
Síly F působí v koncových bodech ojnice AB . Opět zakreslíme v bodech (A), (B)
rychlostí vA, vB v plánu rychlostí (obr. 2.1d) rovnoběžky se směry sil F otočenými o 90O
v libovolném, avšak pro obě síly ve stejném smyslu. Moment těchto sil k bodu OV je
v BA
F ⋅ (h A + hB ) = F ⋅ v BA = MS3 ⋅ ω3 = MS 3 ⋅ (2.12)
AB
kde ω3 je úhlová rychlost ojnice.
Podmínka rovnováhy rovinné soustavy těles, formulovaná principem virtuální práce je
totožná s podmínkou "momentové" rovnováhy pootočených sil v plánu rychlosti
považovaného za tuhou páku otáčející se kolem bodu OV. Na tuto páku s rameny,
představujícími rychlosti bodů hybné roviny, v nichž působí odpovídající vnější síly, působí
tytéž síly avšak otočené o úhel 90O ke směrům, která jim příslušejí v hybné rovině. Smysl
otočení sil je libovolný, avšak pro všechny síly stejný. Plán rychlosti považovaný za
víceramennou páku, otočně upevněnou v bodu OV, nazýváme tzv. Žukovského pákou.
Touto metodou, která z fyzikálního hlediska představuje rovnováhu výkonů sil
připojených na mechanismus, lze určit např. neznámou tangenciální sílu na klice
spalovacího motoru, moment na klice kompresoru, potřebný hnací moment na nejrůznějších
mechanismech stavebních i manipulačních strojů, jako jsou podavače, třídiče, drtiče, apod. Z
podmínky rovnováhy momentů na Žukovského páce určíme velikost hledané síly přímo v
Newtonech, rovnovážný moment na klice stroje M' = M21. ω21 je určen v rozměru výkonu
[Nms-1] a skutečný moment potom zjistíme takt že moment M' dělíme úhlovou rychlostí
hřídele, kliky, ke kterým je vztažen M21 = M'2/ω21.
14
Obsah
Příklad 2.1
Je dán centrický klikový mechanismus kompresoru Obr. 2.2. Klika 2 o délce 0,05 m
se otáčí rovnoměrně frekvencí 20 Hz. Délka ojnice AB 0,25 m a hmotnost ojnice je m3 = 1,8
kg, poloha těžiště C3 ojnice je AC3 = 0,1 m, moment setrvačnosti ojnice k těžišti je J3 = 0,025
kgm2. Hmotnost pístu kompresoru je m4 = 2,2 kg. Moment setrvačnosti kliky včetně kotvy
hnacího elektromotoru je J2 = 0,07 kgm2. V dané poloze ϕ21 = 45O působí na píst kompresoru
síla F4 = 2700 N.
Pomocí metody Žukovského páky určete tangenciální sílu FT na klikovém čepu.
Obr. 2.2 Klikový mechanismus kompresoru – k příkladu 2.2
Postup řešení:
1. Kinematika mechanismu v dané poloze (grafické řešení)
Výpočet a konstrukce rychlostí
ω21 = 125,66 [s −1 ] , v A = O 21A ⋅ ω21 = 0,05 ⋅ 125,66 = 6,28 [ms −1 ]
r r r
v B = v A + v BA
Z grafického řešení na obr. 2.2 a z plánu rychlostí se určí odměřením a vynásobením
zvolenými měřítky:
vB = 5,28 ms-1, vBA = 4,5 ms-1, vC3 = 5,55 ms-1
Měřítko rychlostí se zvolí např. mV = 1 ms-1/1 cm
Výpočet a konstrukce zrychlení
15
Obsah
2
v BA
a A = O 21A ⋅ ω 221 = 789,6 ms −2 , a BA
n
= = 81,0 ms −2
AB
r r r rt r rt rn
platí a B = a A + a BA ⇒ a B = a A + a BA + a BA
Z grafického řešení na obr. 2.2 b z plánu zrychlení se určí odměřením a vynásobením
příslušným měřítkem
aB = 540 ms-2, atBA = 560 ms-2, aBA = 565 ms-2, aC3 = 650 ms-2,
Úhlové zrychlení ojnice je
t
a BA
ε 31 = = 2240 s −2
AB
S 3 = m 3 ⋅ a C3 = 1,8 ⋅ 650 = 1170 N
MS3 = J3 ⋅ ε 31 = 0,025 ⋅ 2240 = 56,0 N
S 4 = m 4 ⋅ a B = 2,2 ⋅ 540 = 1188 N
MS 3 56
MS3 = F ⋅ AB ⇒ F= = = 224 N
AB 0,25
Měřítko zrychlení se zvolí např. ma = 100 ms-2/1 cm
2. Výpočet setrvačných sil a momentů
3. Aplikace Žukovského páky
Plán rychlostí si představíme jako tzv. Žukovského páku. Síly v hybné rovině otočíme
o 90° ve směru oběhu ručiček hodinových a připojíme v příslušných koncových bodech, tj. v
koncových bodech příslušných rychlostí jednotlivých bodů hybné roviny (rychlosti vA, vB, vC3,
vBA v plánu rychlostí). obr. 2.2a.
FT ⋅ v A + F ⋅ v BA − (F4 − S 4 ) ⋅ v B + S 3 ⋅ h 3 = 0
Tíhové síly můžeme co do velikosti ve srovnání se setrvačnými silami a vnější silou
F4 zanedbat.
Sestavíme podmínku rovnováhy na Žukovského páce
rameno h3 odměříme z plánu rychlostí v měřítku mV. Potom je
(F4 − S 4 ) ⋅ v B − F ⋅ v BA − S 3 ⋅ h 3
FT = [N]
vA
a dosazením číselných hodnot
(2700 − 1188 ) ⋅ 5,28 − 224 ⋅ 4,5 − 1170 ⋅ 2,7
FT = = 607,7 [N]
6,28
Číselná hodnota má znaménko kladné, smysl tangenciální síly FT souhlasí se
smyslem zvoleného směru síly v hybné rovině.
16
Obsah
3. Pohybové rovnice základních ústrojí
Mechanismy stavebních transportních i zemědělských strojů jsou většinou
soustavami s jedním stupněm volnosti. Výjimky tvoří pracovní mechanismy nakladačů resp.
rypadel. Zvláštní skupinu dynamických systémů stavebních a zemědělských strojů s více
stupni volnosti tvoří výpočtové modely těchto strojů. Počet stupňů volnosti je závislý na
stupni aproximace řešení. kterými modelujeme skutečné stroje, a na fyzikálních podmínkách
práce strojů. Analýza výpočtových modelů, reprezentujících skutečné stroje, spočívá v
sestavení pohybových rovnic odpovídajících těmto modelům a v jejich řešení. Pohybová
rovnice sestavujeme většinou metodou zrychlujících sil. Účinným postupem je aplikace
Lagrangeových pohybových rovnic 2. druhu. Jejich odvození a podstata je spojena se
zobecnělou rovnicí dynamiky, a tím i s principem virtuální práce a dalšími variačními vztahy.
3.1 Lagrangeovy pohybové rovnice

Lagrangeovy pohybové rovnice 2. druhu pro dynamickou soustavu s k-stupni
volnosti, vázanou stacionárnimi holonomnimi kinematickými vazbami,získáme z rovn. (2.7)
vhodnou úpravou s ohledem na dané předpoklady. Poloha soustavy je definována soustavou
zobecnělých nezávislých souřadnic qj, j = 1, 2, , ..., k. Odvození těchto rovnic je součástí
základního kursu dynamiky, proto zde není prováděno. Uveďme je výsledné podoby
Lagrangeových pohybových rovnic druhého druhu a ukažme jejich aplikaci při řešení
strojních soustav oboru transportních a stavebních strojů.
Soustava Lagrangeových pohybových rovnic druhého druhu má tvar
d  ∂E K  ∂E K ∂E p
− + =0 j = 1, 2, ........, k (3.1)
dt  ∂q& j  ∂q
 j ∂q j
Soustava rovnic (3.1) vyjadřuje volný pohyb jednoduché dynamické soustavy v

konzervativním silovém poli. Zavedeme-li dále tzv. Lagrangeovu funkci L = EK – EP ,
označovanou také jako tzv. kinetický potenciál L ≡ L(q, q& ) a dosadíme-li za
E K (q) = L(q, q) + E P (q) pak je
& &
d  ∂L  ∂L (3.2)
− =0
dt  ∂q& j  ∂q j
upravenou pohybovou rovnicí.
Jedná-li se o složitější dynamické soustavy, kdy kromě konzervativních sil působí i
síly nekonzervativní, jako jsou např. síly tlumení, charakterizované dissipativní funkcí
W (q& ) a vnější budící síly Fi(t), přejdou rovnice (3.1) do tvaru
d  ∂E K  ∂E K ∂W ∂E p
− + + = Qj j = 1, 2, ........, k (3.3)
dt  ∂q& j  ∂q
 j ∂q&j ∂q j
Za aplikační příklad pro demonstraci používání Lagrangeových pohybových rovnic

vezměme zadání příkladu č. 1.1 pro případ kdy dochází k prokluzu tělesa 2.
17
Obsah
Příklad 3.1
ϕ2
y2
ϕ3
x2 A y3
O2 m2 = 2m, J2
2 x3
D E O3
2r
r r J3
F(t) B
C2
3
ϕ4
x4
N2 G2
FT2 y4
µ2 4 O4
ξ m4
FT4
µ4
G4
α
Kinetická energie soustavy je podle obr. 3.1
EK =
1
2
(
m 2 x& 22 + J2 ϕ& 22 + J3 ϕ& 32 + m 4 x& 24 )
odpovídající kinematické vazby jsou dány vztahy
x& 2 (3.4)
ϕ& 3 = + ϕ& 2 , x& 4 = x& 4 + r ⋅ ϕ& 2
r
Po dosazení do výrazu pro kinetickou energii EK s ohledem na velikosti hmotností
m2 = 2m, m4 = m a s ohledem na rovnice (3.4) bude po úpravě
 J3  2  2 ⋅ J3 
EK =
1
2
 3 ⋅ m + 2  ⋅ x& 2 + 

( )
+ 2 ⋅ m ⋅ r  ⋅ x& 2 ϕ& 2 + J2 + m ⋅ r 2 ⋅ ϕ& 22 
 r   r  
Zobecnělé síly se určí z virtuální práce vnějších sil působících na soustavu
δA = (F − FT 2 ) ⋅ δx 2 + (FT 2 ⋅ 2r − N2 ⋅ ξ) ⋅ δϕ 2 − (G 4 ⋅ sin α + FT 4 ) ⋅ δx 4
zavedením silových vazebních podmínek
FT 2 = µ 2 ⋅ G 2 = µ 2 ⋅ 2 ⋅ m ⋅ g; FT 4 = µ 4 ⋅ G 4 ⋅ cos α = µ 4 ⋅ m ⋅ g ⋅ cos α
a s využitím kinematických vazebních podmínek (3.4) bude po úpravě
δA = [F − m ⋅ g ⋅ (2 ⋅ µ 2 + sin α + µ 4 ⋅ cos α )] ⋅ δx 2 +
 ξ 
+ m ⋅ g ⋅ r ⋅  4 ⋅ µ 2 − 2 − sin α − µ 4 ⋅ cos α  ⋅ δϕ 2 = Q x 2 ⋅ δx 2 + Q ϕ2 ⋅ δϕ 2
 r 
∂E K ∂E K
Protože ∂x = ∂ϕ = 0
2 2
budou Lagrangeovy pohybové rovnice ve tvaru
18
Obsah
d  ∂E K  d  ∂E K  (3.5)
  = Q x 2 ;   = Q ϕ2
dt  ∂x& 2  dt  ∂ϕ& 2 
Po provedení naznačených derivací v 3.5 budou výsledné pohybové rovnice ve tvaru
 J  J 
&& 2 = [F − m ⋅ g ⋅ (2 ⋅ µ 2 + sin α + µ 4 ⋅ cos α )]
 3 ⋅ m + 23  ⋅ &x& 2 +  2 + m ⋅ r  ⋅ ϕ
 r   r 
 J3 
(
 + m ⋅ r  ⋅ &x& 2 + J2 + m ⋅ r 2 ⋅ ϕ )  ξ 
&& 2 = m ⋅ g ⋅ r ⋅  4 ⋅ µ 2 − 2 − sin α − µ 4 ⋅ cos α 
 r   r 
3.2 Pohybová rovnice stroje

Předchozí úvahy vycházely z představy, že kinetická energie soustavy je pouze
funkcí čtverce rychlostí a potenciální energie funkcí čtverců souřadnic, tj. kinetická i
potenciální energie jsou homogenními kvadratickými funkcemi buď rychlosti nebo polohy. Z
fyzikálního hlediska jde v tomto případě o strojní systémy s tzv. konstantním převodem.
Skutečné strojní systémy jsou však o něco složitější. Rychlost každého z členů mechanismu
je závislá nejen na rychlosti hlavního členu, ale i na jeho poloze (mechanismy drtičů,
pracovní mechanismy zemních strojů, zemědělských strojů, apod.). Proto je třeba
předpokládat, že v průběhu pohybu jednotlivých členů mechanismů se mění rozložení
hmotnosti mechanismu jako celku vzhledem ke vztažnému členu.
Ekvivalentní hmotnost me resp. ekvivalentní moment setrvačnosti Je jsou obecně
funkcemi polohy mechanismu, tj.
me = me (x) ; Je = Je (ϕ)
Kinetická energie takové soustavy pak je
1 1
EK = ⋅ m e (x ) ⋅ x& 2 ; EK = ⋅ Je (ϕ) ⋅ ϕ& 2
2 2
Obecně lze zapsat výraz pro kinetickou energii ve tvaru E K = E K (q, q
& ).
Např. pro rotační hlavní člen dynamické soustavy platí
1
EK = ⋅ J(ϕ) ⋅ ϕ& 2 (3.6)
2
je levá strana Lagrangeovy rovnice ve tvaru
d  ∂E K
 d d J(ϕ) dϕ dϕ&
  = [J(ϕ) ⋅ ϕ& ] = ⋅ ϕ& + J(ϕ) = J′(ϕ) ⋅ ϕ& 2 + J(ϕ) ⋅ ϕ
&& (3.7)
dt  ∂ϕ&
 dt dϕ dt dt
∂E K 1
= ⋅ J′(ϕ) ⋅ ϕ& 2
∂ϕ 2
Ekvivalentní hnací moment na pravé straně rovnice, vztahující se k hlavnímu členu
mechanismu překonává pracovní odpor MR( ϕ) při zadané prvotní hnací síle F(ϕ) . Zapíšeme
ho ve tvaru
19
Obsah
dx dϕ dx dϕ dϕ  dx 
P = F(ϕ) ⋅ − MR (ϕ) ⋅ = F(ϕ) ⋅ ⋅ − MR (ϕ) ⋅ = F(ϕ) ⋅ − MR (ϕ) ⋅ ϕ&
dt dt dϕ dt dt  dϕ 
Výraz v hranaté závorce je pak ekvivalentní moment na hnacím hřídeli (hlavním
členu) stroje
dx (3.8)
Me (ϕ) = F(ϕ) ⋅ − MR (ϕ)
dϕ
Pohybovou rovnici stroje získáme, dosadíme-li za levou stranu Lagrangeovy
pohybové rovnice (3.3) výsledky z (3.7) a za pravou stranu rovnici (3.8). Získáme
1 dx (3.9)
J(ϕ) ⋅ ϕ
&& + 2
⋅ J′(ϕ) ⋅ ϕ& = F(ϕ) ⋅ − MR (ϕ)
2 dϕ
Pokud je hlavním členem výpočtového modelu stroje translační člen, napíšeme
obdobně pohybovou rovnici stroje ve tvaru
1 dϕ
m(x ) ⋅ &x& + ⋅ m′(x ) ⋅ x& 2 = F(x ) − MR (x ) (3.10)
2 dx
Obě rovnice (3.9) a (3.10) jsou nelineárními pohybovými rovnicemi stroje. Řeší se
obvykle numericky vhodnými metodami (např. pomocí software DYNAST).
3.3 Dynamické účinky sil

Dynamické interakce, které vznikají mezi pracovním mechanismem stroje, resp. jeho
pracovním orgánem a pracovním předmětem,se přenášejí do konstrukce stroje. Jsou jednak
zdrojem pohybu, sledujeme-li odezvu na vnější silové účinky, jednak zdrojem namáháni
konstrukce stroje. Podle charakteru silového působení rozeznáváme v podstatě dvě základní
skupiny sil:
1. síly deterministického průběhu,
2. síly náhodného průběhu
Deterministicky působící sily vyvolávají v dynamických soustavách odezvu,která je
rovněž deterministickým procesem. Ke klasifikaci sil nám poslouží tabulka na obr. 3.2 a obr.
3.3 udávající jednu z možných variant dělení sil co do jejich charakteru působení.
Deterministický
průběh sil
Neperiodické síly Periodické síly
Spojitý průběh Náhlé síly Monohar- Polyhar-

Diskretní průběh (Impulsy, rázy) monické monické
Obr. 3.2
20
Obsah
Náhodný průběh
sil
Stacionární Nestacionární
Ergodický Neergodický
Obr. 3.3
Všimněme si nejprve deterministicky působících sil. Z hlediska aplikace v mechanice
mají pro nás největší význam ty sily, které jsou dány průběhem např. v závislosti na času,
rychlosti nebo výchylce. Síly závislé na času a dané funkcí F = f( t) bývají obvykle v
analytickém tvaru v nezávisle proměnná t, nebo mohou být taká dány tabulkou hodnot,
zjištěných experimentálně.
Velmi často se setkáváme se silovým průběhem v závislosti na rychlosti pohybu
zvláště u hydraulických hnacích systémů,ať již hydrostatických nebo hydrodynamických.
Závislost síly F je funkcí rychlosti, tj. F = f(v) a bývá zjišťována experimentálně formou
charakteristik pohonu a je většinou znázorněna křivkou. Zásadou je, že s klesající rychlostí
velikost působící síly vzrůstá.
Další skupinu představují síly, jejichž velikost se mění s délkou uražené dráhy. Tyto
síly tvoří velkou skupinu a patří k nim v první řadě síly v pružných prvcích mechanických
soustav s jednoduchou lineární závislostí F( s) = k.x.
Mnohdy se pro potřeby vhodného odpružení sestavují pružné prvky do systémů
spojených paralelně, sériově,nebo se pružiny používají v kombinacích, kdy se po úsecích
jejich účinek zvyšuje zapojováním dalších pružin, které předtím nebyly zatížené, apod.
Takovým způsobem vznikají lomené charakteristiky, představující např. tzv. progresivní
pérování, apod. Do skupin sil závislých na přemístěni s lomenou nebo spojitou
charakteristikou patří i nejrůznější odpory proti vnikání např. řezného nástroje do materiálu
nebo odpor řezného nástroje při krájení zeminy v závislosti na hloubce odebírané třísky.
Velikost síly je opět definována funkcí nebo diskretními hodnotami seřazenými do tabulky.
Pokud se tyto síly vyskytuji jako vnější síly v pohybových rovnicích mechanických
soustava jsou dány tabulkou diskretních hodnot, je třeba v průběhu numerické integrace
pohybových rovnic použít vhodného interpolačního polynomu.
Síly impulsního charakteru s kratším nebo delším intervalem působení tvoří zvláštní
skupinu sil a při řešení úloh se v takovém případě s výhodou užívá tzv. Duhamelových
integrálů.
U kmitavých systémů mají působící síly většinou periodický charakter,a to jak
monoharmonický, tak i polyharmonický. Harmonické síly mají obvykle průběh vyjádřený
funkcemi sin (ωt), cos (ωt), kde ωt je kruhová frekvence budící síly. U systémů používaných u
stavebních strojů, zejména při zhutňování, u třídících systémů, apod. jde o tzv. usměrněnou
vibraci setrvačnou silou a amplitudou úměrnou druhé mocnině budící kruhové frekvence.
Usměrnění se dosahuje tím, že budící síla vzniká součtem dvou vertikálních složek budících
21
Obsah
sil vznikajících při protiběžné rotaci dvou nevývažků. Budící síla pak bývá obvykle dána
tvarem
F(t ) = mN ⋅ ω2 ⋅ sin(ωt ± α ) nebo F(t ) = mN ⋅ ω2 ⋅ cos(ωt ± α )
V poslední době se zvláště u vibračních zhutňovacích strojů používá zařízení s
různými budícími frekvencemi v souladu v výsledky nejnovějších poznatků o vlastnostech
materiálů, např. betonových směsí,jako nehomogenního kontinua.
Polyharmonický průběh buzení lze najít i pro různé jiné průběhy budících sil, pokud
splňují podmínku periodičnosti funkčního průběhu a je-li možné aplikovat metodu Fourierova
rozvoje. V takovém případě můžeme jakýkoliv periodický průběh vyjádřit součtem daným
rovn. (3.11).
∞
F0
F( t ) = + ∑ (A n ⋅ cos (nωt ) + Bn ⋅ sin (nωt )) (3.11)
2 n =1
Zvláštní skupinu budících sil tvoří síly náhodného průběhu, které vyjadřují vlastnosti
nejrůznějších prostředí a odpovídajících interakcí pracovních mechanismů strojů s
materiálem, jako např. zeminou u stavebních strojů. V zásadě hovoříme o dvou druzích
náhodných procesů,a to stacionárních a nestacionárních. Stacionární procesy jsou méně
časté, avšak podstatně snadněji zpracovatelné. Budící síla jako stacionární náhodná
proměnná, tj. interakce stroje s prostředím, ve kterém pracuje, představuje funkční průběh,
který nelze popsat exaktním matematickým vztahem, protože výsledky jednotlivých
pozorování nejsou reprodukovatelné. Každý zjištěný časový průběh náhodné proměnné
(síly), považujeme za samostatnou realizaci. Tyto procesy charakterizujeme vždy podle
zásad analýzy náhodných procesů.
3.4 Výpočtové modely transportních a stavebních strojů

Výpočtové modely strojů jsou prvním krokem v abstrakci skutečných dynamických
soustav a přípravou pro sestavení matematického modelu stroje. Počet stupňů volnosti
výpočtového modelu závisí od účelu, ke kterému model vytváříme, tj. jaké vlastnosti
skutečného stroje sledujeme.
Každý stroj lze posuzovat jako celek nebo jako systém tvořený význačnými
skupinami dílců nebo samotnými dílci. Pokud jde např. o studium jízdních vlastností zemních
strojů, o zjištění vnějších sil působících na pracovní zařízeni nakladače při nájezdu do
materiálu a k nabrání materiálu,vytváříme tzv. diskretní výpočtové modely. Tytéž modely
dále používáme při výpočtu vlastních frekvencí stroje a zjišťováni jeho tvarů kmitů. Obdobně
postupujeme i u zhutňovacích vibračních válců, zajímají-li nás vlastnosti stroje jako celku a
účinky rozbíhajícího se vibrátoru na stroj.
Naproti tomu, jde-li o posouzení vlastních frekvencí výložníku nakladačů, rypadel,
roštů zásobníků materiálů, apod., sestavují se převážně tzv. spojité výpočtové modely. Za
těchto podmínek považujeme i sledované mechanické systémy za spojité. Spojitost či
diskretnost, charakterizující výpočtový model stroje,se vztahuje na způsob rozložení
hmotnosti soustavy.
V mnoha případech jsou spojité systémy tvarově velmi složité a pracnost metody
řešení takové soustavy jako spojité je tak velká, že je pro využití v praxi neekonomická. Pak i
22
Obsah
spojité soustavy nahrazujeme diskretními modely, přičemž přihlížíme ke všem faktorům,
které jsou pro tyto spojité soustavy typická. U celé řady konstrukcí jako výložníky, násady
lopat, nosné sloupy zásobníky, příhradová sloupy stavebních jeřábů, roury sušících pecí
úpravárenských strojů, apod.,se snažíme o takové rozložení soustředěných hmotností a
tuhostí, aby odpovídalo co do uspořádání možným tvarům kmitů, která leží pod pracovní
frekvenční oblastí, popřípadě vymezilo ty oblasti pracovních frekvencí, které jsou z funkčního
hlediska stroje nežádoucí.
3.4.1 Diskretní systémy

Typickými stavebními stroji, které lze nahradit diskretními soustavami jsou např.
zemní stroje, zhutňovací stroje, úpravárenské stroje, jako drtiče, mlýny a obdobné druhy
dopravních, manipulačních i zemědělských strojů.
Všimněme si např. nakladačů na obr. 3.4 a obr. 3.5 a jejich výpočtových modelů na
obr. 3.6a, b a obr. 3.7, které jé možné zařadit do skupiny složitějších výpočtových modelů.
Obr. 3.4 Kloubový nakladač
Obr. 3.5 Nakladač řízený smykem Obr. 3.6 Jednoduché výpočtové

modely nakladačů
23
Obsah
Obr. 3.7 Dynamický model nakladače
Obr. 3.8 Tandemové vibrační válce
a) jeden buzený vibrační běhoun b) dva buzené vibrační běhouny

Obr. 3.9 Dynamické modely tandemových vibračních válců
24
Obsah
Na obr. 3.8 jsou znázorněny tandemové vibrační válce s jedním, příp. dvěma
buzenými vibračními běhouny. Odpovídající výpočtové modely jsou pak na obr. 3.9, jako
diskretní dynamické soustavy s dvěma a čtyřmi stupni volnosti.
Sledujeme-li pohyb některého celku stroje z hlediska účinku dynamických sil, např. pracovní
mechanismus nakladače, obr. 3.10, jeví se podstatným jeho kývavý pohyb. Uvážíme-li, že
přívod tlakového oleje do hydromotorů je pancéřovanými pryžovými hadicemi, nelze
povalovat hydraulický systém výložníku za dokonale tuhý. Proto je třeba nahradit hydraulický
spoj silovým prvkem s určitou tuhostí, ale i s tlumením v němž je zahrnuto vnitřní tření v
kapalině a všechny průtokové ztráty v potrubí a odpory.
a) soustava s 1O volnosti
Obr. 3.10 Výložník nakladače se „Z“ kinematikou
b) soustava se 2O volnosti
Obr. 3.11 Dynamické schéma výložníku nakladače
Na obr. 3.11 a je pak znázorněna první aproximace výpočtového modelu výložníku,

kdy případná pootočení lopaty, rovněž ovládaná hydromotory, zanedbáváme. Model na obr.
3.11a znázorňuje soustavu s jedním stupněm volnosti. Pokud bychom přihlédli i k natáčení
hmotné lopaty s nabraným materiálem, v důsledku pružnosti hydraulického spoje, odpovídal
by výpočtovému modelu obr. 3.11 b. Jde o soustavu s dvěma stupni volnosti. Tuhosti
hydraulického spoje mezi lopatou a hydromotorem ovládání lopaty s pružnou vazbou až na
rám stroje odpovídá pružina k' s příslušným tlumičem, který však kvůli přehlednosti není
zakreslen.
Pro každý z výpočtových modelů zadáváme velikosti hmotností, momentů
setrvačnosti, tuhostí pružných prvků ve spojích a tlumením, případně u soustav tvořených
mechanismy nebo jejich částmi připojujeme i potřebné rozměry. Rovnovážná poloha
dynamické soustavy se považuje za stabilní rovnovážnou polohu, případně za polohu, v níž
je i pohybový stav definován nenulovými počátečními podmínkami. Výchylky vzhledem k
rovnovážné poloze považujeme za dostatečně malé a amplitudu a frekvenci při kmitavém
pohybu na sobě za nezávislé. V libovolném okamžiku, je konfigurace soustavy vyjádřena
pomocí zobecnělých nezávislých souřadnic. Počet souřadnic odpovídá tedy počtu stupňů
volnosti sledované soustavy. Velikosti souřadnic v každém časovém okamžiku definují
okamžitou polohu hmotnosti. Působící vnější síly mají charakter účinků i průběh podle
členěni popsaného 1O. volnosti
v kap. s3.3
a) soustava
25
Obsah
3.4.2 Spojité systémy

Za spojité systémy považujeme obvykle ty konstrukční části stavebních a
zemědělských strojů, jejichž hmotnost je spojitě rozložena po délce a převažuje nad jinými
připojenými hmotnostmi v různých částech podál dílce. Mezi takové dílce lze zařadit např.
pružný výložník zemního stroje na obr. 12a,b, případně pružnou část vibračního trámu na
obr. 3.13 a, k němuž je připojen vibrátor.
Obr. 3.12 Teleskopický výložník rypadla (a) a jeho dynamické schéma (b)
Obr. 3.13 Vibrační trám (a) a jeho dynamická schémata (b, c)
Účinkem vibrátoru se pružná část zařízeni rozkmitá a pohyb se přenáší na trám,

kterým se zhutňuje podloží nebo betonová směs, na kterou vibrátor působí. Na dalších
obrázcích obr. 3.13 b, c jsou znázorněny výpočtové modely, v nichž je systém z obr. 3.13 a
nahrazen diskretními modely s dvěma resp. s jednou hmotnosti (me, m1, nebo me). Soustava
s dvěma hmotnostmi, tj. soustava s dvěma stupni volnosti,umožňuje sledovat při řešení
pohybových rovnic i případný odskok vibračního trámu, tj. hmotnosti m1,. Systém na obr.
3.13 c, představující soustavu s jedním stupněm volnosti, je naopak vhodný, zajímáme-li se
o zjišťování tlaku zařízení na podloží v průběhu hutnění. Je zjednodušením, které vzhledem
k uspořádání stroje jako takového, poskytuje stále postačující výsledky. Vnější budící sila je
generována budičem s protiběžnými rotujícími kotouči s nevývažky. Vzniká tak usměrněná
vibrace a výsledný vektor budící síly je buď svislý nebo. se jeho sklon dá měnit vzájemnou
fázovou polohou nevyvážených kotoučů. Budící síla je harmonického průběhu.
Samostatnou skupinu úloh dynamiky strojů zaujímají soustavy se spojitě rozloženou
hmotností, které pro zjednodušení výpočtů nahrazujeme buď obdobně jako u prismatických
prutů se spojitě rozloženou hmotností nebo diskretizovanými soustavami, resp. se řeší
metodami MKP (což ve své podstatě opět znamená jistý způsob diskretizace). Typickým
případem jsou např. úlohy zabývající se kmitáním prutů ať již v podélném nebo příčném
26
Obsah
směru nebo v kroucení. Výpočtový model lze realizovat např. náhradou spojitých úseků
hmotnosti a momentu setrvačnosti prutu soustředěnou hmotností či momentu setrvačnosti.
3.5 Pohybové rovnice výpočtového modelu
Pomocí výpočtových modelů si vytváříme představu o dynamických vlastnostech

zkoumaných strojů. Pohybový stav definujeme kinetickou a potenciální energií, ztráta
energie tlumením tzv. dissipativní funkcí a vnější silové působeni zobecnělými silami.
Pohybovými rovnicemi popisujeme charakter sledované soustavy vzhledem ke
stabilní rovnovážné poloze. Při definici stabilní rovnovážné polohy vycházíme z Lagrange-
Dirichletova teorému, podle kterého má každá konzervativní soustava svoji stabilní
rovnovážnou polohu tam, kde je její potenciální energie minimální.
3.5.1 Potenciální energie
1  k ∂E p (0)  1 k k ∂ 2E p (q) 
E p (q1, q 2 , ........ qk ) = E p (0) + ∑  ⋅ q j + ∑ ∑  ⋅ q j q α + ....
(3.12)
1!  j=1 ∂q j  2!  j=1 α =1 ∂q j ∂q α 

Sledujeme-li malé kmity kolem stabilní rovnovážné polohy, můžeme potenciální
energii, která je funkcí polohy v blízkosti této rovnovážné polohy, rozvinout v Mac Laurinovu
řadu. Pak je
Počátek souřadnicové soustavy volíme v rovnovážné poloze, t.j.
q1 = q2 = .............. qk = 0
Výslednice vnějších sil je v rovnovážné poloze rovna nule
∂E p
= − Fj = 0
∂q j
Dosadíme-li tyto vztahy do rovn. (3.12), jsou první dva členy rovny nule a teprve třetí
a další jsou nenulové.
Pohybové rovnice dynamické soustavy zapsané ve tvaru Lagrangeových pohybových
rovnic (3.3) obsahují první derivace funkcí kinetické a potenciální energie a dissipativní
funkce. Soustředíme-li se pouze na lineární soustavy pohybových rovnic, je zřejmé, že každá
ze jmenovaných funkcí může být nanejvýše kvadratickou funkcí zobecnělých rychlostí nebo
zobecnělých souřadnic. V tom případě zapíšeme funkci potenciální energie v rozvoji (3.12)
ve tvaru
1 k k ∂ 2E p (q) 
Ep = ∑ ∑  ⋅ q j qα
2  j=1 α =1 ∂q j ∂q α 
0
27
Obsah
Hodnota parciální derivace potenciální energie v rovnovážné poloze je stálá a
považujeme ji za sílu odpovídající jednotková výchylce soustavy z rovnovážné polohy.
Můžeme tedy tuto stálou hodnotu označit za součinitel tuhosti cjα = cαj. Platí, že
k k ∂ 2E p (q) 
∑ ∑  = c jα = c αj = konst
 j=1 α =1 ∂q j ∂q α 
0
Podle Maxwel-Mohrova teorému o vzájemnosti posuvů u lineárních pružných soustav

je velikost součinitele cjα = cαj nezávislá na pořadí derivace potenciální energie podle
zobecnělé souřadnice.
Potenciální energii definujeme vztahem
1 k k
Ep = ∑
2 j=1
∑c
α =1
jα ⋅ q j qα (3.13)
který představuje homogenní definitně pozitivní kvadratickou formu zobecnělých

souřadnic.
3.5.2 Kinetická energie

Kinetická energie je obecně funkcí rychlosti a je dána pro soustavu těles vztahem
1 n r r
EK = ⋅ ∑ µ(q) ⋅ v i o v i
2 i=1
r r
r ∂ ri k
∂ ri
kde vi = +∑ ⋅ q& j
∂t j=1 ∂q j
dosazením bude
r r r r r r
1 n  ∂ ri ∂ ri k
∂ r ∂ r k
∂ ri ∂ ri
k 
E K = ⋅ ∑ µ(q) ⋅  ⋅ + 2 ⋅ ∑ ⋅ i ⋅ q& j + ∑
i
∑ ⋅ ⋅ q& j ⋅ q& α  (3.14)
2 i=1  ∂t ∂t j =1 ∂t ∂q j j=1 ∂q j ∂q αj

 j=1 
Pokud předpokládáme existenci stacionárních kinematických vazeb je rychlost i-tého
bodu tělesa dána (parciální derivace podle času jsou nulová), je vektor rychlosti dán
vztahem
r
r k
∂ ri
vi = ∑ ⋅ q& j
j=1 ∂q j
Pak lze rovnici (3.14) upravit

r r
1 k k  n ∂ ri ∂ ri  1 k k
EK = ⋅ ∑ ∑ ∑ ⋅ ⋅ µ(q) ⋅ q j ⋅ q α = ⋅ ∑
 & & ∑A (q) ⋅ q& j ⋅ q& α (3.15)
2 j=1  i=1 ∂q ∂q  2 j=1
jα
α =1  j αj  α =1
Funkce Ajα (q) je tzv. zobecnělá hmotnost, je funkcí souřadnic a opět ji můžeme v
blízkosti stabilní rovnovážné polohy rozvinout v Mac Laurinovu řadu vzhledem k malým
výchylkám z rovnovážné polohy (v okolí rovnovážné polohy).
28
Obsah
Protože funkce kinetická energie musí být rovněž nanejvýše kvadratickou funkci, tj.
homogenní kvadratickou formou, aby soustava Lagrangeových rovnic byla soustavou
lineárních diferenciálních rovnic, lze dokázat, že Ajα (0) = ajα = konst. Tuto hodnotu pak
označujeme za zobecnělý součinitel setrvačnosti. Kinetická energie je pak dána homogenní
kvadratickou formou zobecnělých rychlostí
1 k k
EK = ⋅∑ ∑a jα ⋅ q& j ⋅ q& α (3.16)
2 j=1 α =1
3.5.3 Dissipativní funkce

Dissipativní funkce, funkcionál nekonzervativních sil, většinou účinků viskózního
tlumeni. Tzv. dissipativní síla se zapíše ve tvaru
r
FRi = − b i ⋅ v i
Výkon P těchto sil působící na soustavu n těles bude
r
n k  n r ∂ ri  k
 n 1 
 ⋅ q& j = ∑ d
r
P = ∑ FRi o v i = ∑  ∑ b i ⋅ v i o ⋅  ∑ ⋅ b i ⋅ v i2  ⋅ q& j
i=1

j =1  i=1 ∂q j  j=1 dq j  i=1 2 
Výraz v závorce považujeme za tzv. dissipativní funkci
1 n 1 n r r
W (q& ) = ∑
2 i=1
b i ⋅ v 2
i = ∑
2 i=1
bi ⋅ v i o v i
r
Po dosazení za v i obdobně jako v kapitole 3.5.2 bude
r r
1 k k  n ∂ r ∂ r  1 k k
W (q& ) = ∑ ∑  ∑ b i ⋅ i
o i  ⋅ q& j ⋅ q& α = ∑ ∑ B jα (q) ⋅ q& j ⋅ q& α
2 j=1 α =1  i=1 ∂q j ∂q j  2 j=1 α =1
přičemž
r r r r
n
∂ ri ∂ ri n
∂v i ∂v i
B jα (q) = ∑ b i ⋅ o = ∑ bi ⋅ o
i=1 ∂q j ∂q j i =1 ∂q& j ∂q& j
V okolí stabilní rovnovážné polohy (q1 = q2 = .............. qk = 0) můžeme rozložiit funkci

Bjα (q) opět V Mac Laurinovu řadu. Protože však je dissipativní funkce W (q & ) kvadratickou
funkcí zobecnělých rychlostí, platí pro ni tytéž podmínky, pokud jde o linearitu systému
pohybových rovnic, jako pro kinetickou energii Ek. Proto můžeme do výrazu pro dissipativní
funkci zahrnout z Mac Laurinova rozvoje funkce Bjα (q) pouze první člen, konstantu Bjα (0) =
bjα = konst. a označíme ji za zobecnělý součinitel tlumení.
Dissipativní funkci zapíšeme jako kvadratickou homogenní formu zobecnělých
rychlosti
1 k k
W (q& ) = ∑ ∑b jα ⋅ q& j ⋅ q& α (3.17)
2 j=1 α =1
29
Obsah
3.5.4 Aplikace Lagrangeových pohybových rovnic na kmitavé
soustavy s konečným počtem stupňů volnosti
Metoda zrychlujících sil

Pohyb soustav s konečným počtem stupňů volnosti se dá zapsat soustavou
Lagrangeových pohybových rovnic 2. druhu. Předpokládejme, že pohybový stav takové
soustavy je definován v libovolném okamžiku pohybovou energií Ek potenciální energií Ep
dissipativní funkcí W a vnějšími zobecnělými silami jako interakcemi okolí na soustavu.
Z předchozích kapitol víme, že
1 k k
1 k k
Ep = ∑
2 j=1
∑ c jα ⋅ q j q α
α =1
EK = ⋅∑
2 j=1
∑a
α =1
jα ⋅ q& j ⋅ q& α
1 k k k
W (q) = ∑
& ∑ b jα (q) ⋅ q& j ⋅ q& α Q = ∑Qj
2 j=1 α =1 j=1
Všechny uvedené funkce dosadíme do Langrangeových pohybových rovnic (3.3) a

zápis uspořádáme podle řádu derivací nezávislé zobecnělé souřadnice podle času. Vznikne
tak soustava rovnic, zapsaná dále
a11&q&1 + a12 &q& 2 + ..... + a1k &q& k + b11q& 1 + b12 q& 2 + ..... + b1k q& k + c 11q1 + c 12 q 2 + ..... + c 1k qk = Q1
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + .... + a 2k &q& k + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + .... + b 2k q& k + c 21q1 + c 22 q 2 + .... + c 2k qk = Q 2 (3.18)
M M M M
a k1&q&1 + a k 2 &q& 2 + .... + a kk &q& k + b k1q& 1 + b k 2 q& 2 + .... + b kk q& k + c k1q1 + c k 2 q 2 + ..... + c kk qk = Q k
Součinitele ajα představují tzv. dynamické vazební součinitele. U dynamických
soustav, u kterých jsou jednotlivé hmotnosti vázány pružinami, tj. silově, staticky, obr. 3.14a
všeobecně platí, že ajα = 0, pro všechna j ≠ α. Systémy, které jsou vázány dynamicky obr.
3.14b se v průběhu pohybu vzájemně ovlivňují setrvačnými účinky vzájemně spojených
hmotností a dynamické vazební součinitele ajα ≠ o, pro příslušná j ≠ α.
Obr. 3.14
Součinitele cjα , které zahrnuje výraz pro potenciální energii představují tzv. statické
vazební součinitele a u soustav podle obr.3.14a zahrnují pružiny. U soustav podle obr. 3.14b
je jejich velikost závislá na poloze mechanické soustavy. Součinitele tlumení bjα mají
30
Obsah
obdobný charakter jako součinitele cjα , odpovídají účinkům tlumení, bývají téže struktury
jako cjα a jsou to rovněž silové vazby.
Sestavená soustava rovnic (3.18) je pro praktická užití výhodná v tom, že umožňuje
sestavit pohybové rovnice sledované soustavy přímo, na základě známých výrazů pro
kinetickou energii, potenciální energii a dissipativní funkci. V každém z těchto výrazů se
vyskytují totiž přímo jednotlivé součinitele ajα , bjα , cjα , které lze identifikovat a dosadit za ně
do rovn. (3.18), aniž by bylo třeba určovat postupně derivace funkcí Ek, Ep ,W podle
Lagrangeových rovnic druhého druhu (3.3). Tato výhoda je na druhé straně omezena tím, že
sledovaná dynamická soustava musí být soustavou lineární a splňovat podmínky pro malé
kmity kolem stabilní rovnovážné polohy.
Příklad 3.2
Zadání:
q1 F1(t)
m1
Sestavte pohybové rovnice aplikací
Lagrangeových pohybových rovnic na kmitavé
soustavy – metodou zrychlujících sil
k1 b1 Řešení:
srovnáním s rovnicí 3.18 bude obecný tvar
pohybových rovnic následující
m2 q2
a11&q&1 + a12 &q& 2 + b11q& 1 + b12 q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = Q1
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = Q 2
k2 b2 Úkolem je zjistit na základě zadání
příkladu číselné hodnoty jednotlivých součinitelů
ajα , bjα , cjα , které lze přímo identifikovat z Ek, Ep
Obr. 3.15 – dyn. schéma k příkladu 3.2 ,W dle rovnic 3.13, 3.16 a 3.17.
Vztah pro potenciální energii lze dle rovnice 3.13 rozepsat pro 20 volnosti (za
předpokladu platnosti Maxwell-Mohrova teorému cjα = cαj
1 2 2
1
Ep = ∑
2 j=1
∑c
α =1
jα ⋅ q j qα =
2
⋅ (c 11 ⋅ q12 + 2 ⋅ c 12 ⋅ q1q 2 + c 22 ⋅ q 22 )
Obdobně lze rozepsat i vztahy pro kinetickou energii a dissipativní funkci

1 2 2
1
Ek = ∑
2 j=1
∑a
α =1
jα ⋅ q& j q& α = ⋅ (a11 ⋅ q& 12 + 2 ⋅ a12 ⋅ q& 1q& 2 + a 22 ⋅ q& 22 )
2
(3.19)
1 2 2
1
W= ∑
2 j=1
∑b
α =1
jα ⋅ q& j q& α = ⋅ (b11 ⋅ q& 12 + 2 ⋅ b12 ⋅ q& 1q& 2 + b 22 ⋅ q& 22 )
2
Zapíšeme hodnoty jednotlivých energií pro daný příklad a upravíme do obdobného
tvaru jako jsou rovnice 3.19
Kinetická energie
31
Obsah
1
E k = ⋅ (m1 ⋅ q& 12 + m 2 ⋅ q& 22 )
2
Potenciální energie
Ep =
1
2
[ ]
1
[
⋅ k 1 ⋅ (q1 − q 2 ) + k 2 ⋅ q 22 = ⋅ k 1 ⋅ q12 − 2 ⋅ k 1 ⋅ q1q 2 + (k 1 + k 2 ) ⋅ q 22
2
2
]
Dissipativní funkce
W=
1
2
[ ] 1
[
⋅ b1 ⋅ (q& 1 − q& 2 ) + b 2 ⋅ q& 22 = ⋅ b1 ⋅ q& 12 − 2 ⋅ b1 ⋅ q& 1q& 2 + (b1 + b 2 ) ⋅ q& 22
2
2
]
Srovnáním těchto vztahů s rovnicemi 3.19 získáme hodnoty jednotlivých součinitelů
ajα , bjα , cjα
a11 = m1 b11 = b1 c11 = k1
a22 = m2 b22 = b1 + b2 c22 = k1 + k2
a12 = a21 = 0 b12 = b21 = - b1 c12 = c21 = - k1
Dosazením těchto hodnot do dvou pohybových rovnic z úvodu příkladu získáme
pohybové rovnice skutečné soustavy
m1&q&1 + b1q& 1 − b1q& 2 + k 1q1 − k 1q 2 = F1 ( t )

m 2 &q& 2 − b1q& 1 + (b1 + b 2 ) ⋅ q& 2 − k 1q1 + (k 1 + k 2 ) ⋅ q 2 = 0
V maticové podobě
m1 0   &q&1   b1 − b1   q& 1   k 1 − k 1   q1  F1 ( t )

 0 m  &q&  − b b + b  ⋅ q&  + − k k + k  ⋅ q  = 
⋅ + 
 2  2  1 1 2  2  1 1 2  2  0 
Ve stručném zápise
M⋅q
&& + B ⋅ q& + K ⋅ q = Q
kde
M ... matice hmotnosti
B ... matice tlumení
K ... matice tuhosti
Q ... vektor budících sil
Metoda setrvačných sil

U některých dynamických systémů je nevhodné sestavovat výraz pro potenciální
energii jako funkci přemístění a je mnohem snadnější najít přemístění jako funkci funkci
zobecnělých sil. Výchylku takové soustavy je potom možno definovat podle tzv.
Castiglianovy věty jako derivaci potenciální energie pružné soustavy deformované účinkem
vnějšího zatížení podle té síly, pod níž výchylku zjišťujeme. Této metody můžeme vhodně
využít při sledování malých kmitů spojitých soustav (prutových), charakterizovaných pro
potřeby výpočtu diskretními výpočtovými modely.
32
Obsah
Potenciální energii Ep vyjádříme jako funkci zobecnělých sil, jak vyplývá z dalšího
postupu. Potenciální energie deformované soustavy Ep ve tvaru
1 k k
Ep = ∑
2 j=1
∑c
α =1
jα ⋅ q j qα
představující práci vnitřních sil soustavy je v rovnovážné poloze rovna co do velikosti práci
vnějších sil. Podle principu virtuální práce platí rovnice rovnováhy sil
Fj + Qj = 0; j=1,2, ...,k,
kde Qj .... jsou zobecnělé vnější síly (vnější zatížení)
Fj .... jsou vnitřní síly pružné, deformované soustavy
Vyjádříme vnější sílu Qj působící na soustavu, kterou deformuje o hodnotu
odpovídající výchylce qα z rovnovážná polohy při tuhosti soustavy dané součinitelem cjα
k
(3.19)
Q j = ∑ c jα ⋅ q α ; j = 1, 2. ..........., k
j=1
Řešíme-li soustavu takto vzniklých rovnic vzhledem:k výchylkám qα obdržíme sou-

stavu k algebraických rovnic udávajících výchylku v závislosti na zobecnělé vnější síle Qj
k
q α = ∑ α αj ⋅ Q j (3.20)
j =1
Obdobně určíme i výchylky qj dané soustavy

k
(3.21)
q j = ∑ α jα ⋅ Q α
α =1
kde αjα = qj/Qα .. průhyb v místě j vyvolaný jednotkovou silou působící v místě α [m.N-1].
Nazývá se příčinkový součinitel a podle Maxwell – Mohrova teorému o vzájemnosti posuvů
v lineárních systémech platí že αjα = ααj
Dosazením vztahů 3.20 a 3.21 do rovnice 3.13 bude
1 k k
Ep = ∑
2 j=1
∑α
α =1
jα ⋅ Q jQ α (3.22)
Potenciální energii deformované soustavy rovn. (3.22) můžeme vyjádřit jako

homogenní kvadratickou formu zobecnělých nezávislých vnějších sil. Součinitel αjα je tzv.
součinitel poddajnosti soustavy a vyplývá z řešení soustavy rovnic (3.19) vzhledem ke qα
∆ α (c jα )
α jα =
∆ (c jα )
kde: ∆ α c jα ( ) je determinant soustavy příslušející soustavě rovnic 3.19

∆ (c )
jα je algebraickým doplňkem determinantu soustavy pro α = 1, 2, .....k
Zvláště výhodná je tato úvaha při analýze kmitů pružných, deformovatelných
soustav které lze vyjádřit diskretizovanými výpočtovými modely. Soustava se pohybuje
setrvačností, pohyb je ustálený a můžeme ho proto definovat jako rovnovážný dynamický
stav mezi elastickými vnitřními silami a vnějšími setrvačnými silami, které podle
33
Obsah
D'Alambertova principu můžeme připojit k diskretním hmotnostem těchto modelů. Potom
vyjádříme setrvačnou sílu na hmotnosti α
d  ∂E k 

Qα = − α = 1, 2, L , k
dt  ∂q& j 

a odpovídající výchylky podle rovnice (3.21) jsou
k
d  ∂E k  k k k
q j = − ∑ α jα ⋅  = − ∑ α jα ⋅ ∑ a αs ⋅ &q& s = ∑h ⋅ &q& s
dt  ∂q& j  js
α =1  α =1 s =1 s =1
kde
k
(3.23)
h js = ∑α
α =1
jα ⋅ a αs j = 1, 2, L , k
Soustavu rovnic udávající výchylky jednotlivých hmotností při kmitání můžeme napsat
obdobně jako v případě soustavy (3.18) takto
q1 = − h11 ⋅ &q&1 − h12 ⋅ &q& 2 L − h1k ⋅ &q& k
q 2 = − h 21 ⋅ &q&1 − h 22 ⋅ &q& 2 L − h 2k ⋅ &q& k
(3.24)
M M M M
qk = − h k1 ⋅ &q&1 − h k 2 ⋅ &q& 2 L − h kk ⋅ &q& k
nebo zkráceně
k
q j = − ∑ h js ⋅ &q& s j = 1, 2, L , k
s =1
Pokud je soustava buzena vnějšími silami Fα(t), je zobecnělá síla Qα

 d  ∂E  
Q α = −   k  − F( t )
 dt  ∂q&  
Pro případ vynuceného kmitání vnějšími budícími silami se rovnice 3.24 zapíše ve
zkrácené formě takto
k k
q j + ∑ h js ⋅ &q& s = ∑ α jα ⋅ Q α j = 1, 2, L , k
s =1 α =1
34
Obsah
4. Kmitavé systémy strojů oboru s 10 volnosti

Strojní systémy transportních, manipulačních stavebních, úpravárenských a
zemědělských strojů představují širokou škálu nejrůznějších uspořádání mechanismů a
konstrukčních dílců. Jsou to jednak poháněcí systémy, jejichž representantem jsou povětšině
elektromotory, případně spalovací motory včetně reduktorů a převodů na pracovní části
rovněž rotačního charakteru. Sem zahrneme např. míchací zařízení na dopravu betonových
směsí, dopravu surovin drcením v drtičích a k dalšímu zjemňování struktury těchto látek v
mlýnech. Velkou skupinu tvoří systémy poháněné různými typy mechanismů, jako jsou
kloubové mechanismy a mechanismy se smykadly, v nichž rotační pohyb transformujeme
opět buď na rotační, či kývavý pohyb nebo na pohyb translační. Do taková skupiny
poháněcích systémů můžeme zahrnout opět úpravárenské stroje jako drtiče, třídiče, vibrační
dopravníky, sušící pece, dále různé druhy zemních strojů, podávacích a třídících zařízeni pro
přípravu stavebních materiálů, případně vytváření výrobků ražením, lisováním, apod.
Zvláštní skupinu strojů představují systémy s vibračními soustavami, jako jsou
zhutňovací vibrační válce, různá třídící zařízení, vibrátory používané v prefabrikaci
stavebních dílců, podbíjecí zařízeni při stavbě železničních svršků apod. Tato zařízení
pracují s poměrně vysokou účinností ale také s vedlejšími účinky, jimiž je např. přenos
chvění do okolí, hluk a jiné fyziologické účinky na lidský organismus.
Přihlédneme-li k tomu, že u stavebních a transportních strojů jsou vibrační systémy
přímo pracovními mechanismy nebo jsou součástí pohonů, je zřejmé, že problémy vibraci v
těchto strojích jsou nejméně tak důležité, jako zjišťování sil potřebných pro dimenzování
těchto zařízení. Proto se v dalších odstavcích zaměříme na analýzu kmitavých dějů ve
strojních systémech metodami aplikované mechaniky. Základními systémy budou systémy s
jedním stupněm volnosti a navážeme na některé výsledky základního kurzu technické
mechaniky, které aplikujeme na vhodné výpočtové modely a jejich řešení. Za nejdůležitější
výsledek budeme povalovat výpočet vlastních frekvenci, vlastních tvarů kmitů u soustav
s více stupni volnosti a výpočet jejich odezvy na vnější silové účinky.
4.1 Volné tlumené kmitání soustav s 10 volnosti

Mechanické systémy strojů nahrazujeme pro potřeby analýzy vhodnými výpočtovými
modely, jak bylo uvedeno v kap. 3.4.1. Nejjednoduššími představami strojů jsou jejich
výpočtové modely s 1 stupněm volnosti (obr. 4.1). Taková soustava má hmotnost
soustředěnu obvykle do hlavního členu systému, jehož pohyb buď známe nebo hledáme.
Soustředěnou hmotnost označme me [kg], obdobně soustředěnou ekvivalentní tuhost ke
[N.m-1] a ekvivalentní tlumení be [N.s.m-1]. Vnější
silové účinky zahrneme pod ekvivalentní sílu Fe
me q Fe(t)
[N]. Je třeba připomenout, že kmitavý pohyb
může mít též charakter rotačního pohybu.
Potom všechny uvedené ekvivalentní
ke be mechanické parametry musí mít analogické
rozměry, odpovídající rotačnímu pohybu.
Kmitavý pohyb vyšetřujeme kolem stabilní
0
Obr. 4.1 – dyn. schéma soustavy s 1 volnosti
35
Obsah
rovnovážné polohy, tzn. stálé složky budicích sil Fe stejně jako tíhová sila hmotnosti
posouvají rovnovážnou polohu o hodnotu statické výchylky mechanická soustavy, a tato
poloha je považována za stabilní rovnovážnou polohu. V pohybové rovnici zůstávají na pravé
straně jen střídavé, resp. proměnné složky budících sil.
Jak je známo ze základního kursu dynamiky, zapíšeme pohybovou rovnici soustavy
s 10 volnosti, znázorněnou na obr. 4.1 ve tvaru
m e ⋅ &q& + b e ⋅ q& + k e ⋅ q = Fe ( t )
úpravou (dělením ekvivalentní hmotností me bude
&q& + 2 ⋅ δ ⋅ q& + ω02 ⋅ q = 1 Fe ( t )

me (4.1)
kde: δ = be / me ... frekvence útlumu [s-1]

ω02 = ke / me .. vlastní frekvence netlumených kmitů soustavy [s-2]
Řešení rovnice (4.1) sestává z řešení homogenní diferenciální rovnice (bez pravé
strany) a z partikulárního integrálu.
Řešení homogenní DR představuje volné kmitání soustavy. Charakteristická rovnice
je ve tvaru
λ2 + 2 ⋅ δ ⋅ λ + ω02 = 0
Její kořeny jsou
(4.2)
λ 1,2 = − δ ± δ 2 − ω02 = − δ ± ω02 ⋅ b p2 − 1
kde: bp = δ / ω0 ... činitel (faktor) tlumení [-]
Pro bp ≥ 1 se bude jednat o pohyb aperiodický, pro bp < 1 půjde o kmitavý pohyb.
S ohledem na omezený rozsah tohoto učebního textu a využitelnost praktických aplikací ve
strojích oboru se budeme věnovat pouze pohybu kmitavému, tj. pro bp < 1.
Pro tento pohyb platí rovnice
&q& + 2 ⋅ δ ⋅ q& + ω02 ⋅ q = 0 (4.3)
Její řešení je harmonický pohyb, ve tvaru

(4.4)
q = e − δ⋅t ⋅ (C1 ⋅ cos ωd t + C 2 ⋅ sin ωd t )
kde ω d = ω0 ⋅ 1− b p2 ... vlastní frekvence tlumených kmitů [s-1]
Pro počáteční podmínky t = 0 ⇒ q = q0 ; q& = q& 0 po dosazení do rovnice 4.4
bude
 q& + δ ⋅ q0 
q = e −δ⋅t ⋅  q0 ⋅ cos ωd t + 0 ⋅ sin ωd t  (4.5)
 ωd 
Známý je také amplitudový tvar
(4.6)
q = A ⋅ e − δ⋅t ⋅ cos(ωd t − α )
36
2
 q& + δ ⋅ q0  q& 0 + δ ⋅ q0 Obsah
kde: A = q +  0
2
0
 ; tg α =
 ωd  q0 ⋅ ωd
Časový průběh výchylky hmotnosti je na obr. 4.2. Perioda tlumeného kmitavého

pohybu je
2⋅π
Td = [s]
ωd
Obr. 4.2 Časový průběh výchylky hmotnosti soustavu s 10 volnosti
Logaritmický dekrement útlumu

Velikost logaritmického dekrementu útlumu je důležitou veličinou u kmitavých
systémů a určujeme s její pomoci velikost součinitele tlumeni za předpokladu, jde o viskózní
tlumeni, charakterizované dissipativní funkcí W. Logaritmický dekrement útlumu je definován
jako přirozený logaritmus poměru dvou po sobě následujících amplitud kmitu
Ak e − δ⋅ t
∆ = ln = ln −δ⋅(t + T ) = δ ⋅ Td (4.7)
A k +1 e d
Vyjádříme-li velikost dekrementu tlumení v závislosti na poměrném tlumení bp, je

2 ⋅ π ⋅ bp
∆=
1 − b p2
Protože známe málokdy podíl tlumeni v soustavě, vypomáháme si experimentem.

Zaznamenáme doznívání volné tlumené soustavy u níž velikost tlumení zjišťujeme, t. j.
velikost ampilud k-tého a (k+n) – tého kmitu a periodu volného tlum. kmitání Td. Odtud lze
podle následného vztahu určit frekvenci útlumu δ.
Ak e − δ⋅ t ∆n
∆ n = ln = ln −δ⋅(t +n⋅T ) = δ ⋅ n ⋅ Td ⇒ δ=
A k +n e d
n ⋅ Td
37
Obsah
Pohyb ve fázové rovině
Pohyb soustavy s 1 stupněm volnosti popsaný rovnicemi (4.4 až 4.6) si můžeme
& na souřadnici q po vyloučení
znázornit v tzv. fázové rovině jako závislost rychlosti q
parametru t, fázovou trajektorií. Pro vysvětlení je třeba dodat, že soustava bez tlumení (δ = o,
bp= 0) má z rovnice (4.2) ryze imaginární kořeny λ1,2 = ± i ω0 a odpovídající řešení pro tytéž
počáteční podmínky, jak vyplývá z rovnice 4.5
 q& 
q = e −δ⋅t ⋅  q0 ⋅ cos ω0 t + 0 ⋅ sin ω0 t 
 ω0 
Rovnice popisuje harmonický pohyb bez tlumení. Analýzou zjistíme, že při největší
výchylce soustavy je její rychlost rovna nule, naopak při nulové výchylce vzhledem k
rovnovážné poloze je její rychlost největší. Amplitudy při pohybu neubývá, ,změny se opakují
periodicky s periodou T0 = 2π / ω0 tzn., že v průběhu pohybu se střídavě mění potenciální
energie v kinetickou. V obecné poloze soustavy je součet potenciální a kinetické energie
stálý. To plyne i z upravené pohybové rovnice bez tlumení – pro δ = 0 (rovn. 4.3)
&q& + ω02 ⋅ q = 0
Vyjádříme-li dále
& & &
&q& = dq = dq ⋅ dq = q& ⋅ dq
dt dq dt dq
a dosadíme, je
dq&
q& ⋅ + ω02 ⋅ q = 0 ⇒ q& dq& = ω02 ⋅ qdq
dq
Po integraci obdržíme
1 &2 1 2 2
⋅ q + ⋅ ω0 ⋅ q = K 2 ⋅ m e
2 2
1 1 (4.8)
⋅ m e ⋅ q& 2 + ⋅ k e ⋅ q 2 = K 2 ⇒ E k + E p = E h = konst
2 2
a) b)
Obr. 4.3 Pohyb ve fázové rovině netlumené a tlumené soustavy s 10 volnosti
38
Obsah
Rovnice udává součet kinetické a potenciální energie, který je stálý a je roven Eh.
Index h odpovídá energetické hladině charakterizované amplitudou výchylky soustavy nebo
amplitudou rychlosti soustavy.
Sledujeme-li závislost q & (q) v souřadnicovém systému O q, q& pro ωO> 1 , jak je
zřejmé z obr. 4.3a, můžeme ji vyjádřit rodinou elips, která znázorňují průběh rychlosti q& na
výchylce q. Ta která elipsa odpovídá, energetická hladině Ek + Ep = konst = h pro různé
počáteční podmínky. Smysl pohybu obrazu bodu představujícího hmotnost me ve fázová
rovině f (q
& , q) je znázorněn šipkami.
Tlumení, která vede ke ztrátě energie nutně způsobí, že obraz hmotnosti me
znázorněný ve fázová rovině tvořícím bodem fázová trajektorie se nebude pohybovat po
hladině stálé mechanická energie. Postupně bude z nejvyšší hladiny dané počátečními
podmínkami pro q, q& v čase t = 0 přecházet na hladiny nižší, až jeho pohyb ustane opět v
rovnovážné poloze O (0;0). Tento bod nazveme stabilním uzlem (obr. 4.3b).
Znázorněme tlumený kmitavý pohyb, odpovídající řešení charakteristické rovnice
(4.2), kdy λ1,2 jsou komplexně sdruženými kořeny, tj. pro tzv. podkritický útlum bp<1 ve
fázová rovině. Upravíme řešení rovn. (4.6) takto
q = A ⋅ e − δ⋅t ⋅ cos(ωd t − α ) = r ⋅ cos ϕ

(4.9)
δ⋅q
q& + = A ⋅ e −δ⋅t ⋅ sin(ω d t − α ) = r ⋅ sin ϕ
ωd
Vyloučíme parametr t a získáme rovnici fázové trajektorie v polárních souřadnicích ve
tvaru
δ⋅ϕ
−
ωd
r = C⋅e
δ⋅α
−
ωd
kde C je zavedená konstanta ve tvaru C = A ⋅ e
Fázové trajektorie představují rodinu logaritmických spirál. Zobrazující bod fázové
trajektorie, odpovídající pohybu hmotnosti tlumené kmitavé soustavy, se přibližuje k počátku
O s rostoucím úhlem (r → O pro ϕ → ∞). Počátek O se tak stává stabilním ohniskem, jak je
patrno z obr. 4.3b.
U všech druhů pohybu soustav s jedním stupněm volnosti, ať již jde o aperiodický, či
tlumený kmitavý pohyb, jsou základní elipsy, představující hladiny celkové mechanické
energie, skloněny vůči souřadnicové soustavě os O x, y fázové roviny o úhel α . Velikost
& z rovn. (4.9). Potom je
tohoto úhlu plyne z rovnic elips dosadíme-li za q a q
ω02 − δ
tg 2α = −
δ
39
Obsah
4.2 Vynucené kmitání soustav s 10 volnosti

4.2.1 Buzení harmonickými silami
Zdrojem silových účinků na mechanické soustavy jsou vnější interakce s okolím. U
stavebních a transportních strojů to jsou interakce, které vznikají v průběhu práce těchto
strojů. Nejčastěji jde o náhodné silové účinky, které vzhledem k okolnostem, za kterých
vznikají, nahrazujeme jednoduššími formami. Z hlediska další analýzy se zaměříme na
periodická účinky vnějších sil, polyharmonické a některé druhy náhlých sil. Všimněme si
nejprve rovnice (4.1), kdy pravá strana bude vyjádřena funkcí
∞
Fe ( t ) = ∑ F0 s ⋅ sin(s ⋅ ω ⋅ t + α s )
s =1
kterou získáme např. zjištěným průběhem dynamická interakce působící na stroj po

vhodném vyjádření z Fourierova rozvoje, splňuje-li zjištěná interakce podmínky periodičnosti.
Jak je známo ze základního kurzu mechaniky, je v tomto případě řešení rovn. (4.1) při týchž
počátečních podmínkách dáno výrazem
 q& + δ ⋅ q0 
q = e −δ⋅t ⋅  q0 ⋅ cos ωd t + 0 ⋅ sin ωd t  +
 ωd 
∞
1  δ ⋅ cos β s + sin β s 
− e − δ⋅ t ⋅ ∑ q s 0 ⋅ ⋅  cos β s ⋅ cos ω d t + ⋅ sin ω d t  +
s =1 ( 2
) (
1 − η 2s + 2 ⋅ b p ⋅ η 2s
2
 ) ωd 
∞
1
+ ∑ q s0 ⋅ ⋅ cos(s ⋅ ω ⋅ t − α s − ε s ) (4.9)
s =1 (1 − η ) + (2 ⋅ b
2 2
s p ⋅ ηs
2
)
2
kde βs = α s + ε s
s⋅ω
ηs = .. naladění
ω0
2 ⋅ b p ⋅ ηs
tg ε s =
1 − η 2s
Ve zkráceném zápisu můžeme také toto řešení vyjádřit takto:
q = q(1) + q(2) + q(3) ,
přičemž první dva členy q(1) a q(2) představují tzv. přechodový stav, závislý nejen na
počátečních podmínkách, ale i na tvaru budící funkce a vlivu počátečních podmínek při
buzení. Třetí člen q(3) odpovídá ustálenému stavu při vynuceném kmitání, tj. takovému
pohybu, při kterém odezva na změnu pohybu (počáteční podmínky a buzení) již pominula.
Ustálení kmitavého pohybu nastane po určitém časovém úseku, kdy oba předchozí členy
q(1) a q(2) nabudou nepodstatných velikostí. Jejich průběh je řízen funkcí e-δ t, která s
rostoucím časem klesá k nule.
Charakter pohybu soustavy s 1 stupněm volnosti je pak závislý na výchylce
vynuceného ustáleného kmitání, která je dána výrazem
40
∞
Obsah
1
q = q(1) + q(2) + q(3 ) ≈ ∑ q s0 ⋅ ⋅ cos(s ⋅ ω ⋅ t − α s − ε s ) (4.10)
s =1 (1 − η ) + (2 ⋅ b
2 2
s p ⋅η s)
2 2
Poměr amplitudy dynamické

výchylky a statické výchylky, která je dána
účinkem stálá amplitudy budící síly na
tuhost soustavy určuje tzv. dynamický
činitel zesílení λ . Vzájemný fázový posuv
mezi vektorem budící síly a odpovídajícím
vektorem výchylky při odezvě je dán
úhlem ε. Obě veličiny, činitel
dynamického zesílení λ a fázový úhel ε
jsou dány vztahy
∞ ∞
1
λ = ∑ λs = ∑⋅
s =1 s =1 (1 − η ) + (2 ⋅ b
2 2
s p ⋅ η 2s )
2
2 ⋅ bp ⋅ s ⋅ η
tg ε s =
1 − (s ⋅ η)
2
Grafický průběh činitele

dynamického zesílení λ i fázového úhlu ε
v závislosti na poměrné frekvenci ηs pro
jedinou harmonickou složku s = 1 je
znázorněn na obr. 4.4
Obr. 4.4 Amplitudová a fázová charakteristika
4.2.2 Buzení náhlými silami

Velmi často se setkáváme s buzením, které má charakter náhlých sil, např. při
nájezdu nakladače do materiálu při nabírání, při použití hydraulických kladiv jako přídavných
nástrojů u zemních strojů, při lisování keramických výrobků na razícím lisu, apod.
Ve zjednodušeném případě jde opět o soustavu s jedním stupněm volnosti, na níž je
připojen vnější impuls síly. Impulsem síly se změní hybnost soustavy, tj. dojde ke změně
rychlosti soustavy. Byla-li soustava původně v klidu, nabude po impulsu konečné rychlosti.
Lze tedy téhož účinku dosáhnout počátečními podmínkami, která zaručují, že výchylka q0
soustavy v čase t = 0 je nulová a že je soustavě udělena pouze rychlost q & (0) = q&. 0 .
Dosadíme za tyto počáteční podmínky do rovn. (4.5) při q0 = 0 a obdržíme
q& 0 (4.11)
q = e − δ⋅ t ⋅ ⋅ sin ωd t
ωd
Rychlost soustavy, kterou jsme jí udělili určíme tak, aby odpovídala náhlé síle
představované jednotkovým impulsem síly IF = 1, obr. 4.5 připojeným na soustavu v klidu.
41
Obsah
a) b)
Obr. 4.5 Připojení náhlé síly: a) v čase t=0; b) v čase t = τ
Změna hybnosti v určeném intervalu 0 až t je

r r t
∫ = I F ⋅ ∫ dt
d H
0
a dává
1
me ⋅ v = I F ⋅ t = 1 ⇒ v = q& 0 =
me
Dosadíme do rovnice 4.11 a obdržíme
e − δ⋅ t
q( t ) = ψ 1 ( t ) = ⋅ sin ωd t (4.12)
m e ⋅ ωd
Rovnice (4.12) vyjadřuje tzv. odezvu ψ1(t) soustavy na jednotkový impuls. Připojíme-li
jednotkový impuls nikoliv v čase t = 0, ale v čase t = τ , (obr. 4.5b), můžeme v rovnici (4.12)
dosadit za t ≡ t' = t -τ a odezvu na jednotkový impuls zapíšeme ve tvaru
0 pro t < τ
 −δ⋅( t − τ )
q( t ) = ψ 1 ( t − τ) =  e
 m ⋅ ω ⋅ sin ωd ( t − τ) pro t > τ
 e d
Pokud se doba působení impulsu značně prodlouží, hovoříme o náhle připojené síle
Q(t). Je-li tato síla konstantní amplitudy a její účinek v intervalu (0 až t) si představíme jako
spojité postupné připojení nekonečně malých impulsů o velikosti Q(τ)dτ, vyvolá každý z
těchto impulsů v okamžiku t pohyb s výchylkou
dq = Q(τ ) ⋅ ψ 1 (t − τ ) dτ
Výsledný pohyb v celém intervalu (0, t) určíme pak součtem elementárních pohybů
t t
e − δ⋅( t − τ )
q(t ) = ∫ Q(τ ) ⋅ ψ 1 (t − τ) dτ = ∫ ⋅ Q(τ ) ⋅ sin ωd (t − τ) dτ ; t>τ
0 0
m e ⋅ ωd
který vyjádříme integrálem
Obecné řešení pohybu volné soustavy, k níž byla v určitém okamžiku τ připojena
vnější síla Q(τ) je pak ve tvaru
 q& 0 + δ ⋅ q0  1
t
q(t ) = e − δ⋅t
⋅  q0 ⋅ cos ωd t + ⋅ sin ωd t  + ∫ Q(τ ) ⋅ e −δ⋅( t − τ ) ⋅ sin ωd (t − τ ) dτ (4.13)
 ω d  m e ⋅ ω d 0
42
Obsah
První výraz rovnice (4.13) v závorce představuje vlastní kmitání, které je obecným
řešením pohybové rovnice (4.1) bez pravé strany a pro podkritické tlumení. S rostoucím
časem tato závorka vymizí díky členu e-δt a zůstane pouze druhá část, která je odezvou na
t
1 (4.14)
q(t ) = Q(τ ) ⋅ e −δ⋅( t − τ ) ⋅ sin ω d (t − τ ) dτ
m e ⋅ ω d ∫0
vnější sílu Q(τ). Potom je rovnice
řešením soustavy s jedním stupněm volnosti na účinek náhle připojené sily Q(τ) a je zapsána
ve tvaru tzv. Duhamelova integrálu.
Přechodová charakteristika soustavy

Ze všech typů sil Q(τ) připojovaných k
mechanickým soustavám má z technického a)
hlediska největší význam jednotková síla a jí
odpovídající odezva, kterou označujeme za tzv.
přechodovou charakteristiku soustavy.
Jednotkovou silou nebo jak se občas uvádí
jednotkovým skokem (Diracovou funkcí)
zjišťujeme typické vlastnosti kmitavých soustav
b)
(vlastní frekvenci, tlumení, stabilitu pohybu,
apod.) jak lineárních, tak zejména nelineárních.
Připojme k mechanické soustavě v
okamžiku t = 0 jednotkovou sílu, obr. 4.6a
kladnou v celém oboru t>0. Odezvu q(t)
mechanické soustavy na tuto sílu nazvěme
přechodovou charakteristikou a označme ji ψ0(t), Obr. 4.6
pak je
t
1
q(t ) ≡ ψ 0 (t ) = ∫ Q(τ ) ⋅ e −δ⋅τ ⋅ sin ωd τ dτ
m e ⋅ ωd 0
Po integraci (s využitím metody per partes) v mezích od 0 do t bude
1   δ 
ψ 0 (t ) = ⋅ 1 − e −δ⋅τ  ⋅ sin ωd t + cos ω d t  (4.15)
ke   ωd 
respektive v upraveném stavu pro stálou sílu Q=konst ≠ 1
Q   δ 
q(t ) = ⋅ 1 − e −δ⋅τ  ⋅ sin ωd t + cos ω d t  (4.16)
ke   ωd 
Průběh výchylky v závislosti na čase q(t) je znázorněn na obr. 4.6b. Nová rovno-
vážná poloha soustavy se určí z podmínek
Q
q( t ) = ; k e = m e ⋅ ω02
ke
43
Obsah
π 1
t = tm ; q& (t m ) = 0 ⇒ tm = = ⋅ Td
ωd 2
Maximum výchylky q(tm) určuje podmínka extrému, pro který platí, že rychlost
q& ( t m ) = 0
Q  −
δ⋅Td

qmax = ⋅ 1 + e 2 

ke  
Maximální výchylka je qmax
dynamický součinitel λ se určí jako podíl největší dynamické výchylky ku statické výchylce
vztahem
Pokud není systém tlumen, t.j. pokud je δ=0, pak získáme tyto velikosti pro typické
veličiny T0, tm, qmax
δ⋅T
q − d
λ = max = 1 + e 2
q st
1 2⋅Q
Td = T0 ; t m = ⋅ T0 ; qmax = ; λm = 2
2 ke
Soustava kmitá kolem nové rovnovážné polohy s amplitudou qst a s maximální
výchylkou 2qst vzhledem k původní rovnovážné poloze, jak je patrné z obr. 4.6b.
5. Systémy s konečným počtem stupňů volnosti

výpočtové modely stavebních a transportních strojů tak, jak byly popsány v
předchozích kapitolách počínaje jsou ve své podstatě systémy s konečným počtem stupňů
volnosti. Potřeba co nejjednoduššího řešení dynamických vlastností těchto strojů vede k
úpravám, jimiž postupně snižujeme počet stupňů volnosti výpočtového modelu až na jeden,
případně na dva stupně. Taková zjednodušení mají svá opodstatnění. Na příklad pro
systémy se dvěma stupni volnosti můžeme ještě exaktně a bez velkých potíží vypočítat
vlastní frekvence, vlastní tvary kmitů, odezvu na budící síly a to i pro tlumená systémy.
Soustavy s třemi stupni volnosti způsobují již nemalé potíže při exaktním řešení a pro
soustavy se čtyřmi stupni volnosti si musíme vypomáhat přibližnými metodami řešení. Přímé
exaktní řešení je příliš pracné a tím i neekonomické.
Aplikace numerických matematických metod však již umožňuje tato složitá a pracná
řešení získat ve velmi krátkém čase. Problematikou však zde zůstává relativně omezená
nabídka programových systémů pro řešení dynamických soustav za přijatelných finančních
podmínek (cena software). Navíc jsou tyto systémy vybaveny relativně jednoduchými
preprocesory (někdy i postprocesory), což značně komplikuje práci s nimi. Získané výsledky
mnohdy z důvodů nelinearit navíc neodpovídají realitě. Proto je často vhodné řešenou
soustavu zjednodušit a provést alespoň prvotní odhad výsledků klasickými metodami.
V dalším se zaměříme na soustavy se dvěma stupni volnosti, která umíme analyzovat
exaktně. Objasníme si základní pojmy a vytvoříme si tak odrazový můstek k řešení
složitějších systémů.
44
Obsah
5.1 Vlastní kmity netlumených soustav se 20 volnosti

Za vhodný příklad mechanické soustavy si zvolme nakladač na obr. 3.4 (str. 23) a
jeho výpočtový model na obr. 5.1. Pružnost obručí kol představují pružiny k1, k2 (přední,
zadní kolo). Rám je nahrazen tělesem o hmotnosti m a momentem setrvačnosti JC k těžišti
C. Nápravy jsou vzdáleny od těžiště o délky b1 přední a b2 zadní nápravy. Nerovnost terénu,
po kterém stroj pojíždí je znázorněna funkcí η(x). Předpokládáme-li, že během pohybu
nakladač nevybočí z roviny podélné symetrie (nevjíždí do zatáčky), je model na obr. 5.1
rovinným výpočtovým modelem a hmotnost m má tři stupně volnosti. Dva stupně volnosti
příslušejí translačnímu pohybu podél os Ox a Oy, třetí stupeň volnosti přísluší rotačnímu
pohybu kolem osy Oz kolmé na rovinu (x, y). Model je dále zjednodušen tím, že zanedbáme
tlumení v obručích kol a další ztráty při pohybu. Stroj se pohybuje stálou rychlostí vC = konst.
Nerovností terénu se vnáší do soustavy kinematické buzení. Za rozhodující považujeme
svislý pohyb a natáčivý pohyb kolem těžiště C. Soustava na obr. 5.1 má tak dva stupně
volnosti. které vyjadřují kmitavý pohyb stroje při jízdě terénem. Tvar terénu znázorníme
přibližně harmonickou funkcí y = sin x.
Obr. 5.1 Dynamický model pracovního stroje (nakladače)
5.1.1 Obecný postup řešení soustav se 2 stupni volnosti

Obecný postup výpočtu vlastních frekvencí a sledování tvarů kmitů je nejlépe patrný z
obecného zápisu pohybových rovnic (3.18) pro dva stupně volnosti, tj. pro nezávisle
proměnné q1 a q2. Úpravou rovnic (3.18) obdržíme soustavu pohybových rovnic
a11&q&1 + a12 &q& 2 + b11q& 1 + b12 q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = Q1
(5.1)
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = Q 2
Vlastní kmity odpovídají volné, netlumené soustavě, t.j. soustavě ve tvaru
a11&q&1 + a12 &q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = 0
(5.2)
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = 0
45
Obsah
Řešení se předpokládá ve tvaru
q1 = A 1 ⋅ qm ⋅ sin(ω0 ⋅ t + α )
q 2 = A 2 ⋅ qm ⋅ sin(ω0 ⋅ t + α )
přičemž A1, A2, qm a α jsou integrační konstanty, ω je vlastní frekvencí soustavy.
Předpokládané řešení dosadíme do soustavy rovnic (5.2), dělíme obě rovnice členem
qm ⋅ sin(ω0 ⋅ t + α ) a upravíme. Získáme soustavu algebraických rovnic bez pravé strany
(homogenních)
(c 11 ) ( )
− a11 ⋅ ω02 ⋅ A 1 + c 12 − a12 ⋅ ω02 ⋅ A 2 = 0
(5.3)
(c 21 − a 21 ⋅ ω ) ⋅ A + (c
2
0 1 22 − a 22 ⋅ ω )⋅ A
2
0 2 =0
Netriviální řešeni této soustavy rovnic, tj. řešení pro A1 ≠ 0; A2 ≠ 0 vyžaduje, aby byl
determinant soustavy rovnic (5.3) roven nule. Neznámou veličinou zůstává vlastni frekvence
ω02. Pak je
c 11 − a11 ⋅ ω02 c 12 − a12 ⋅ ω02
( )
∆ ω02 = =0 (5.4)
c 21 − a 21 ⋅ ω02 c 22 − a 22 ⋅ ω02
Této podmínce pro sledovanou dynamickou soustavu vyhovují dvě hodnoty ω021,2
které jsou vlastními frekvencemi. Rozepsáním determinantu (5.4), který se nazývá
frekvenční determinant, získáme frekvenční rovnici ve tvaru
(c 11 )( ) (
− a11 ⋅ ω02 ⋅ c 22 − a 22 ⋅ ω02 − c 12 − a12 ⋅ ω02 )
2
=0 (5.5)
Řešení rovnic (5.3) nedává velikosti jednotlivých amplitud A1, A2 ale pouze velikosti
podílu A1 / A2.
A2 c − a11 ⋅ ω02 c 12 − a12 ⋅ ω02
= − 11 = − = β2
A1 c 12 − a12 ⋅ ω02 c 22 − a 22 ⋅ ω02
Podílem amplitud označujeme tzv. součinitel tvaru β2, jehož algebraická hodnota
závisí na frekvenci ω02. Pokud dosadíme ω02 = ω021 získáme součinitel tvaru kmitu β21, pro
ω02 = ω022 je to součinitel β22 tj.
A 21 c − a11 ⋅ ω01 2
c 12 − a12 ⋅ ω01
2
β 21 = = − 11 = −
A 11 c 12 − a12 ⋅ ω01
2
c 22 − a 22 ⋅ ω01
2
(5.6)
A 22 c 11 − a11 ⋅ ω02
2
c 12 − a12 ⋅ ω02
2
β 22 = =− =−
A 12 c 12 − a12 ⋅ ω02
2
c 22 − a 22 ⋅ ω02
2
První tvar kmitu odpovídá obvykle u jednoduchých systémů průběhu deformace od

statického zatížení, tj. výchylka je ve fázi s působícími silami β21 > 0.
Druhý tvar kmitu má součinitel tvaru kmitu β22 < 0, což značí, že došlo přechodem
přes rezonanci s prvním tvarem kmitu k fázovému posunuti budící sily oproti výchylce. Obě
amplitudy jsou rozdílných znamének. Přechod z kladných výchylek do záporných se děje v
tzv. uzlu. Soustava s 2 stupni volnosti má pouze jeden přechod, tj. (k - 1) uzlů, kde k je počet
stupňů volnosti.
46
Obsah
Obecné řešení soustavy pohybových rovnic (5.2) je dáno součtem fundamentálních
řešení, odpovídajících vlastním tvarům kmitů s příslušnými vlastními frekvencemi ω1 a ω2
Jednotlivé tvary kmitů můžeme zapsat s ohledem na vztahy (5.6) takto:
q11 ( t ) = A 11 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 )

q 21 ( t ) = A 21 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) = β 21 ⋅ A 11 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 )
a dále
q12 ( t ) = A 12 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 )
q 22 ( t ) = A 22 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) = β 22 ⋅ A 12 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 )
Abychom mohli jednoznačně definovat velikost amplitud pohybu normujeme soustavu
dvěma dodatkovými, neboli normovacími podmínkami A11 = 1, A12 = 1. Amplitudy hmotnosti
č. 1 , (koeficient a11) považujeme u obou tvarů kmitů za jednotkové. Po této úpravě zapíšeme
obecné řešeni pohybu hmotnosti a11 s výchylkou q1(t) takto
q1 ( t ) = q11 + q12 = qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) (5.7)

q 2 ( t ) = q 21 + q 22 = β 21 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + β 22 ⋅ qm 2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 )
S ohledem na přijatou normu výchylek soustavy jsou v soustavě rovnice (5.7) čtyři
integrační, neznámé konstanty qm1, qm2, α1, α2 které určíme z počátečních podmínek. Např. v
okamžiku t = 0 má soustava počáteční výchylku i rychlost, tj.
pro t=0 ⇒ q1 = q10 , q 2 = q 20 , q& 1 = q& 10 , q& 2 = q& 20 ,
Dosadíme do rovnic (5.7) a obdržíme soustavu 4 rovnic se čtyřmi neznámými -

integračními konstantami qm1, qm2, α1, α2
q10 = qm1 ⋅ sin α 1 + qm 2 ⋅ sin α 2
q 20 = β 21 ⋅ qm1 ⋅ sin α 1 + β 22 ⋅ qm2 ⋅ sin α 2
q& 10 = qm1 ⋅ ω01 ⋅ sin α 1 + qm2 ⋅ ω02 ⋅ sin α 2
q& 10 = β 21 ⋅ qm1 ⋅ ω01 ⋅ sin α 1 + β 22 ⋅ qm2 ⋅ ω02 ⋅ sin α 2
5.1.2 Metoda setrvačných sil

Obdobným způsobem jako v předchozí kapitole, kdy jsme k sestavení pohybových
rovnic soustavy použili rovnici (3.18), můžeme použít i rovnic (3.24) při aplikaci metody
setrvačných sil na úlohy kmitání soustav s 2 stupni volnosti, obr. 5.2. Vše dokumentujme na
příkladě 5.1.
Příklad 5.1
Jde o prostý prut s kotoučem nebo ve vhodné aplikaci jde např. o hřídel rotačního
budiče s nevývažkem. Hřídel je pružný a během rotace dochází k průhybu hřídele a
naklonění roviny kotouče s nevývažkem kolem osy kolmé na rovinu v níž se deformuje
hřídel. V místě nevývažku na hřídeli připojíme jednotkovou sílu F = 1, resp. jednotkový
moment M = 1 [Nm] a určíme tzv. příčinkové součinitele αjα jako deformace odpovídající
tomuto zatížení. Známými metodami pružnosti a pevnosti pro prizmatický prut získáme
příčinkové součinitele αyy , αϕy od síly F = 1, součinitele αyϕ , αϕϕ od momentu M = 1.
47
Obsah
a2 ⋅ b2
α yy =
3 ⋅E ⋅ J⋅l
a2 − a ⋅ b + b2
α ϕϕ =
3 ⋅E ⋅ J⋅l
a ⋅ b ⋅ (a − b )
α ϕy = α yϕ =
3 ⋅E ⋅ J⋅l
Kinetická energie soustavy na obr. 5.2
1 1
Obr. 5.2 k příkladu 5.1 Ek = ⋅ m ⋅ y& 2 + ⋅ J ⋅ ϕ& 2
2 2
kde m ... je hmotnost kotouče
J ... moment setrvačnosti kotouče kolem osy kolmé na rovinu deformace prutu
Předpokládáme-li vnější buzeni silou F(t) a vnějším momentem M(t), pak s ohledem
na platnost D'Alembertova principu, tj. na aplikaci metody setrvačných sil zapíšeme
 d  ∂E  
Q j = −  k  + Q( t )
 & 
 dt  ∂q j  
a pro jednotlivé deformace y, a úhel natočení α obdržíme vztahy pro vnější zobecnělé síly
Q y = [− m ⋅ &y& + F( t )]
Q ϕ = [− J ⋅ ϕ
&& + M( t )]
dosadíme do rovnice 3.24 a obdržíme
y = α yy ⋅ Q y + α ϕy ⋅ Q ϕ
(5.8)
ϕ = α yϕ ⋅ Q y + α ϕϕ ⋅ Q ϕ
Po úpravě a dosazení je
α yy ⋅ m ⋅ &y& + α ϕy ⋅ J ⋅ ϕ
&& + y = α yy ⋅ F( t ) + α ϕy ⋅ M( t )
(5.9)
α yϕ ⋅ m ⋅ &y& + α ϕϕ ⋅ J ⋅ ϕ
&& + ϕ = α yϕ ⋅ F( t ) + α ϕϕ ⋅ M( t )
Oba typy rovnic (5.8) a (5.9) jsou pohybovými rovnicemi soustav se dvěma stupni
volnosti. Síly F(t), resp. momenty M(t) představují vnější buzení na soustavě nezávislé.
Řešení pohybových rovnic (5.8) a (5.9) je řešení soustavy obyčejných diferenciálních
rovnic 2. řádu s konstantními součiniteli a nenulovou pravou stranou. Obecná řešení takové
soustavy je dáno lineární kombinací fundamentálních řešení homogenní soustavy (bez pravé
strany) a partikulárním integrálem odpovídajícím pravé straně soustavy rovnic.
Předpokládáme řešení soustavy homogenních diferenciálních rovnic jednoduchého
netlumeného pohybu ve tvaru harmonické funkce
y = A ⋅ sin(ω ⋅ t + ε) , ϕ = A ⋅ sin(ω ⋅ t + ε) (5.10)
1 0 2 0
48
Obsah
Veličina ω0 je neznámou vlastní frekvencí, která vyhovuje podmínce netriviálního
řešení rovnic (5.9) bez pravé strany. Předpokládané řešení (5.10) dosadíme do
α yy ⋅ m ⋅ &y& + α ϕy ⋅ J ⋅ ϕ
&& + y = 0
(5.11)
α yϕ ⋅ m ⋅ &y& + α ϕϕ ⋅ J ⋅ ϕ
&& + ϕ = 0
a obdržíme
(1 − α yy ⋅ m ⋅ ω02 ) ⋅ A 1 − α ϕy ⋅ J ⋅ ω02 ⋅ A 2 = 0 (5.12)
− α yϕ ⋅ m ⋅ ω02 ⋅ A 1 + (1 − α ϕϕ ⋅ J ⋅ ω02 ) ⋅ A 2 = 0
Neznámými jsou amplitudy A1, A2 a vlastní frekvence kmitů ω0. Protože jde o volné
netlumené kmitání kolem stabilní rovnovážné polohy, jsou amplitudy A1 ≠ 0, A2 ≠ 0 a vzniklá
soustava algebraických rovnic pak dává vzhledem k podmínce jejího netriviálního řešení
hledané hodnoty frekvencí ω0 1,2. Podmínkou netriviálního řešení soustav rovnic (5.12) je,
aby její determinant soustavy byl roven nule, tj. aby
1 − α yy ⋅ m ⋅ ω02 − α ϕy ⋅ J ⋅ ω02
=0
− α yϕ ⋅ m ⋅ ω02 1 − α ϕϕ ⋅ J ⋅ ω02
Úpravou determinantu obdobně jako v případě rovnice 5.4 získáme frekvenční rovnici
(1 − α yy ⋅ m ⋅ ω02 ) ⋅ (1 − α ϕϕ ⋅ J ⋅ ω02 ) − α ϕy ⋅ α yϕ ⋅ J ⋅ m ⋅ ω04 = 0

a odtud vlastní frekvence netlumených kmitů ω0 1,2.
Další postup řešení je obdobný jako v kapitole 5.1.1.
Příklad 5.2
Určeme metodou setrvačných sil vlastní frekvence a součinitele tvarů kmitů
vetknutého prutu podle obr. 5.3
Obr. 5.3 Vetknutá konzola s průběh MO k příkladu 5.2
49
Obsah
Kinetická energie
1 1 1 1
Ek = ⋅ ( y& + b ⋅ ϕ& ) 2 ⋅ m + ⋅ m ⋅ i 2 ⋅ ϕ& 2 = ⋅ m ⋅ y& 2 + m ⋅ b ⋅ y& ⋅ ϕ& + ⋅ m ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅ ϕ& 2
2 2 2 2
kde: m .... hmotnost připojeného břemena na konci prutu
i ...... poloměr setrvačnosti osamělého břemena [m]
b ..... poloha těžiště břemene vzhledem ke koncovému průřezu H prutu
Z výrazu pro upravenou kinetickou energii je patrné, že součinitele u rychlostí, tj.
součinitele setrvačnosti (zobecnělé hmotnosti) jsou
a11 = m , a12 = a 21 = m ⋅ b , a 22 = m ⋅ (b 2 + i 2 )
Potenciální energii deformovaného prutu při kmitání určíme z průběhu ohybového
momentu (obr. 5.3) podle Castiglianovy věty
l l
1 1
⋅ ∫ M2 ( x ) dx =
2 ⋅ E ⋅ J ∫0
Ep = ⋅ (F1 ⋅ x + M1 ) 2 dx = (5.13)
2 ⋅E ⋅ J 0
1
l
1  l3 
= ⋅ ∫ (F12 ⋅ x 2 + 2 ⋅ M1F1 ⋅ x + M12 ) dx = ⋅  F12 ⋅ + M1F1 ⋅ l + M12 ⋅ l 
2 ⋅E ⋅ J 0 2 ⋅E ⋅ J  3 
Upravme vztah 3.22 pro dva stupně volnosti
1 k
( )
k
1
Ep = ∑
2 j=1
∑α
α =1
jα ⋅ Q jQ α =
2
α 11 ⋅ Q12 + 2 ⋅ α 12 ⋅ Q1Q 2 + α 22 ⋅ Q 22 (5.14)
a rovnice 5.13 a 5.14 srovnejme. Přitom zvolme za zobecnělou sílu Q1 jednotkovou sílu F1 a
za zobecnělou sílu Q2 jednotkový moment M1. Získáme hodnoty příčinkových součinitelů αij
l3 l2 l
α 11 = , α 12 = , α 22 = (5.15)
3 ⋅E ⋅ J 2 ⋅E ⋅ J E⋅J
2
h js = ∑α
α =1
jα ⋅ a αs pro s = 1, 2 j = 1, 2
h11 = α 11 ⋅ a11 + α 12 ⋅ a 21 = α 11 ⋅ m + α 12 ⋅ m ⋅ b
h12 = α 11 ⋅ a12 + α 12 ⋅ a 22 = α 11 ⋅ m ⋅ b + α 12 ⋅ m ⋅ (b 2 + i 2 )
h 21 = α 21 ⋅ a11 + α 22 ⋅ a 21 = α 21 ⋅ m + α 22 ⋅ m ⋅ b
h 22 = α 21 ⋅ a12 + α 22 ⋅ a 22 = α 21 ⋅ m ⋅ b + α 22 ⋅ m ⋅ (b 2 + i 2 )
Pomocí rovnic 3.23 určíme opět součinitele hjα v pohybových rovnicích (3.24)
Pohybové rovnice pak zapíšeme ve tvaru
2
q j = − ∑ h js ⋅ &q& s pro s = 1, 2
s =1
tedy bude
q1 = − h11 ⋅ &q&1 − h12 ⋅ &q& 2 (5.16)
q 2 = − h 21 ⋅ &q&1 − h 22 ⋅ &q& 2
Po dosazení z rovnic 5.16 a s ohledem na označování souřadnic bude
50
Obsah
y = − α 11 ⋅ m ⋅ &y& − α 12 ⋅ m ⋅ b ⋅ &y& − α 11 ⋅ m ⋅ b ⋅ ϕ
&& − α 12 ⋅ m ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅ ϕ
&&
ϕ = − α 21 ⋅ m ⋅ &y& − α 22 ⋅ m ⋅ b ⋅ &y& − α 21 ⋅ m ⋅ b ⋅ ϕ
&& − α 22 ⋅ m ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅ ϕ
&&
upravme
&y& ⋅ m ⋅ (α 11 + b ⋅ α 12 ) + ϕ [ ]
&& ⋅ m ⋅ b ⋅ α 11 + (b 2 + i 2 ) ⋅ α 12 + y = 0
&y& ⋅ m ⋅ (α 21 + b ⋅ α 22 && ⋅ m ⋅ [b ⋅ α
)+ϕ 21 + (b 2 + i 2 ) ⋅ α 22]+ ϕ = 0
Po dosazení za hodnoty αij z výrazů (5.15) bude po úpravě
m ⋅ l3  3 ⋅ b  m ⋅ l3  3 
&y& ⋅ ⋅ 1 + +ϕ
&& ⋅ ⋅ b + ⋅ (b 2 + i 2 ) + y = 0
3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  (5.17)
m⋅l  3 3 ⋅b 
3
m ⋅ l 3 ⋅ b 3
3

&y& ⋅ ⋅ + 2 +ϕ
&& ⋅ ⋅ + 2 ⋅ (b 2 + i 2 ) + ϕ = 0
3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l  3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
Obdobně jako v příkladu 5.1 předpokládáme řešení soustavy homogenních
diferenciálních rovnic jednoduchého netlumeného pohybu ve tvaru harmonické funkce
y = A 1 ⋅ sin(ω0 ⋅ t + ε ) ⇒ &y& = − A 1 ⋅ ω02 ⋅ sin(ω0 ⋅ t + ε)

ϕ = A 2 ⋅ sin(ω0 ⋅ t + ε) ⇒ ϕ = − A 2 ⋅ ω02 ⋅ sin( ω0 ⋅ t + ε )
Dosazením tohoto řešení do rovnic (5.17) bude po úpravě
 m ⋅ l3  3 ⋅ b  m ⋅ l3  3 
A 1 ⋅ 1 − ω02 ⋅ ⋅ 1 +  − A 2 ⋅ ω0 ⋅
2
⋅ b + ⋅ (b 2 + i 2 ) = 0
 3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅ l  3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  (5.18)
m ⋅ l3  3 3 ⋅ b   m ⋅ l3  3 ⋅ b 3 
− A 1 ⋅ ω02 ⋅ ⋅ + 2  + A 2 ⋅ 1 − ω02 ⋅ ⋅ + 2 ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅ = 0
3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l   3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
Pro stanovení vlastních frekvencí sestavíme frekvenční determinant ve tvaru
m ⋅ l3  3 ⋅ b  m ⋅ l3  3 
1 − ω02 ⋅
⋅ 1 +  ω02 ⋅ ⋅ b + ⋅ (b 2 + i 2 )
( )
∆ ω02 =
m
3 ⋅E ⋅ J 
⋅ l 3
 3 3
2⋅l 
⋅ b 
3 ⋅E ⋅ J 
m ⋅ l 3
 3 ⋅ b
2⋅l
3


=0
ω0 ⋅
2
⋅ + 2  1 − ω0 ⋅
2
⋅ + ⋅ (b + i ) ⋅
2 2
3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l  3 ⋅ E ⋅ J  2 ⋅ l l2 
a odtud vypočteme vlastní frekvence ω012= ......, ω022= ......
Součinitelé tvarů kmitů se určí z rovnic (5.18) po dosazení řešení ω012, ω022. Pak bude
m ⋅ l3  3 ⋅ b  m ⋅ l3  3 3 ⋅ b 
1 − ω01
2
⋅ ⋅ 1 +  ω012
⋅ ⋅ + 2 
A (21) 3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
β 21 = = =
A 1(1) m ⋅l 
3
3  m⋅l  3 ⋅b 3
3

ω01
2
⋅ ⋅ b + ⋅ (b 2 + i 2 ) 1 − ω01
2
⋅ ⋅ + 2 ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅
3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
51
Obsah
m ⋅ l3  3 ⋅ b  m ⋅ l3  3 3 ⋅ b 
1 − ω02
2
⋅ ⋅ 1 +  ω 2
02 ⋅ ⋅ + 2 
A (22 ) 3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
β 22 = (2) = =
A1 m⋅l 
3
3  m⋅l  3 ⋅b 3
3

ω02
2
⋅ ⋅ b + ⋅ (b 2 + i 2 ) 1 − ω02
2
⋅ ⋅ + 2 ⋅ (b 2 + i 2 ) ⋅ 
3 ⋅E ⋅ J  2⋅l  3 ⋅E ⋅ J  2 ⋅l l 
Lze opět dokázat, že β21 > 0, β22 < 0 . Normované tvary kmitů jsou znázorněny
schematicky na obr. (5.4a) a obr. (5.4b). Body P1 a P2 lze považovat za okamžité středy
otáčení hmotného břemene připojeného k volnému konci prutu při prvním resp. při druhém
tvaru kmitu.
Obr. 5.4 Výsledné tvary kmitů – k příkladu 5.2
5.1.3 Hlavní souřadnice

Soustavy pohybových rovnic (5.2) a (5.12) jsou soustavami simultánních rovnic,
vzájemně vázaných pomocí vazebních činitelů c12 a případně a12. U soustav s vyšším
počtem stupňů volnosti narůstá počet rovnic úměrně počtu stupňů volnosti. Odpovídající
systémy pohybových rovnic vedou po dosazení předpokládaného řešení k soustavám k
simultánních algebraických rovnic. Řešení takových soustav působí nemalé potíže. Proto je
vhodnější v některých případech pracovat s tzv. hlavními souřadnicemi q1, q2 pomocí kterých
odstraníme vzájemné vazby mezi jednotlivými zobecnělými souřadnicemi. Vytvoříme tak
soustavu dvou nezávislých rovnic u systémů s dvěma stupni volnosti, anebo soustavu k
nezávislých rovnic u soustav s k stupni volnosti. Podmínkou je, aby výrazy, definující
kinetickou, resp. potenciální energii netlumené dynamické soustavy byly funkcemi pouze
čtverců proměnných (q & 2j ) nebo (q 2j ) , jak je zapsáno dále:
Ek =
1
2
(
⋅ a1 ⋅ q& 12 + a2 ⋅ q& 22 )
(5.19)
1
(
E p = ⋅ c 1 ⋅ q12 + c 2 ⋅ q22
2
)
Hlavní souřadnice qj definujeme pomocí lineární ortogonální transformace
52
Obsah
q1 = A 11 ⋅ q1 + A 12 ⋅ q2
q 2 = A 21 ⋅ q1 + A 22 ⋅ q2
Po provedení normalizace – t.j. A11= A12 = 1 ⇒ A21= β21, A22= β22 bude
q1 = q1 + q2
(5.20)
q 2 = β 21 ⋅ q1 + β 22 ⋅ q2
Jak bylo v kap. 3.5.4 uvedeno, platí pro metodu zrychlujících sil pro soustavu se
dvěma stupni volnosti vztahy pro kinetickou a potenciální energii ve tvaru
1 2 2
1
Ek = ∑
2 j=1
∑a
α =1
jα ⋅ q& j q& α =
2
⋅ (a11 ⋅ q& 12 + 2 ⋅ a12 ⋅ q& 1q& 2 + a 22 ⋅ q& 22 )
(5.21)
2 2
1 1
Ep = ∑ ∑ c jα ⋅ q j q α = ⋅ (c 11 ⋅ q12 + 2 ⋅ c 12 ⋅ q1q 2 + c 22 ⋅ q 22 )
2 j=1 α =1 2
Dosazením vztahů (5.20) do výrazů pro kinetickou a potenciální energii (5.21)
získáme po úpravě
a1 = a11 + 2 ⋅ a12 ⋅ β 21 + a 22 ⋅ β 221
a12 = a11 + a12 ⋅ (β 21 + β 22 ) + a 22 ⋅ β 21 ⋅ β 22 = 0
a2 = a11 + 2 ⋅ a12 ⋅ β 22 + a 22 ⋅ β 222
c 1 = c 11 + 2 ⋅ c 12 ⋅ β 21 + c 22 ⋅ β 221
c 12 = c 11 + c 12 ⋅ (β 21 + β 22 ) + c 22 ⋅ β 21 ⋅ β 22 = 0
c 2 = c 11 + 2 ⋅ c 12 ⋅ β 22 + c 22 ⋅ β 222
Obecně
ar = a11 + 2 ⋅ a12 ⋅ β 2r + a 22 ⋅ β 22r 
 pro r = 1, 2 (5.22)
c r = c 11 + 2 ⋅ c 12 ⋅ β 2r + c 22 ⋅ β 22r 
Podmínky, že a12 = c 12 = 0 označujeme za podmínky ortogonality a znamenají to,

že soustava kmitá buď prvním nebo druhým tvarem kmitu.
Pohybové rovnice soustavy se dvěma stupni volnosti zapsané v hlavních
souřadnicích pak budou ve tvaru
c1
a1 ⋅ &q&1 + c 1 ⋅ q1 = 0 ⇒ ω01
2
=
a1
c2
a2 ⋅ &q&2 + c 2 ⋅ q2 = 0 ⇒ ω02
2
=
a2
přičemž je zřejmý snadný výpočet jednotlivých vlastních frekvencí ω01 a ω02. je zřejmé, že
soustava simultánních rovnic degenerovala na dvě nezávislé rovnice v hlavních souřadnicích
a její řešení se zjednoduší na dvě nezávislá řešení
q1 ( t ) = qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 )
q2 ( t ) = qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 )
53
Obsah
Integrační konstanty qm1, qm2, α1, α2 se určí z počátečních podmínek obdobně jako
v kap. 5.1.1. Pro
t=0 ⇒ q1 = q10 , q2 = q20 , q& 1 = q& 10 , q& 2 = q& 20 ,
po dosazení bude
q10 ⋅ ω01 q20 ⋅ ω02
tg α 1 = , tg α 2 =
q& 10 q& 20
2 2
 q& 10   q& 20 
qm1 = q + 
2
10

 , qm 2 = q 2
20 +  

 ω 01   ω 02 
5.2 Volné tlumené kmitání soustav se 20 volnosti

Mechanické soustavy znázorňující výpočtové modely strojů ve své nejjednodušší
podobě neberou ohled na vlivy tlumení, které se v každé mechanická soustavě projevuje
ztrátou energie, např. vyzářením jako tepelná energie do okolí. Dissipativní síly způsobují
rozptyl energie a chceme-li jejich vliv zahrnout, je třeba řešit kmitavé systémy, které kromě
členů odpovídajících tuhostem, hmotnostem zahrnují další členy, odpovídající tlumení. Vliv
tlumicích sil vyjádříme pomocí dissipativní funkce, která je v obecném případě vyjádřena
rovnicí (3.17)
1 k k
W (q& ) = ∑ ∑b jα ⋅ q& j ⋅ q& α
2 j=1 α =1
a v úpravě pro soustavu s dvěma stupni volnosti má tvar

1 2 2
1
W= ∑
2 j=1
∑b
α =1
jα ⋅ q& j q& α =
2
⋅ (b11 ⋅ q& 12 + 2 ⋅ b12 ⋅ q& 1q& 2 + b 22 ⋅ q& 22 )
Předpokládáme, že b11 > 0, b22 > 0 a rovněž (b11 b22 – b122) > 0. Pohybové rovnice
zapíšeme ve tvaru
a11&q&1 + a12 &q& 2 + b11q& 1 + b12 q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = 0
(5.23)
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = 0
Předpokládané řešení je
q1 = A 1 ⋅ e λ⋅t , q 2 = A 2 ⋅ e λ ⋅t
a jeho dosazením do pohybových rovnic 5.23 bude po jednoduché úpravě
(c 11 + b11 ⋅ λ + a11 ⋅ λ2 ) ⋅ A 1 + (c 12 + b12 ⋅ λ + a12 ⋅ λ2 ) ⋅ A 2 = 0 (5.24)
(c 21 + b 21 ⋅ λ + a 21 ⋅ λ ) ⋅ A 1 + (c 22 + b 22 ⋅ λ + a 22 ⋅ λ ) ⋅ A 2 = 0
2 2
Netriviální řešení této homogenní soustavy dvou rovnic o dvou neznámých A1 a A2

musí splňovat podmínku, že determinant soustavy je roven nule
c 11 + b11 ⋅ λ + a11 ⋅ λ2 c 12 + b12 ⋅ λ + a12 ⋅ λ2

( )
∆ λ2 = =0
c 21 + b 21 ⋅ λ + a 21 ⋅ λ2 c 22 + b 22 ⋅ λ + a 22 ⋅ λ2
54
Obsah
Frekvenční rovnice je rovnicí 4. stupně v proměnná λ a má čtyři kořeny. Všechny
součinitele frekvenční rovnice jsou reálné. V tom případě můžeme napsat frekvenční rovnici
ve tvaru
(
λ2 + 2 ⋅ δ1 ⋅ λ + ω01
2
)(
⋅ λ2 + 2 ⋅ δ 2 ⋅ λ + ω02
2
=0 ) (5.25)
Frekvence ω01, ω02 představují vlastní frekvence soustavy, součinitele δ1, δ2

charakterizují tlumení v soustavě. Pokud jsou součinitele bji = 0, je δ1 = δ2 = 0. Charakter
pohybu závisí na kořenech frekvenční rovnice (5.25). Pokud systém není tlumený, tj. pokud
je δ1 = δ2 = 0 jsou kořeny frekvenční rovnice ryze imaginární λ1,2= ± i.ω01 , λ3,4= ± i.ω02 .
U silně tlumených soustav δ1 > ω01 , δ2 > ω02 má rovnice čtyři reálné různé kořeny.
Protože nedochází ke kmitání, není tento případ zde dále řešen.
Pouze u tzv. slabého tlumení, kdy je δ1 < ω01 , δ2 < ω02 dochází ke kmitání,protože
kořeny frekvenční rovnice jsou komplexně sdružené. Potom je
λ 1,2 = − δ1 ± i ω01
2
− δ12 = − δ1 ± iω1d
λ 3,4 = − δ 2 ± i ω02
2
− δ 22 = − δ 2 ± iω2d
kde ω1d, ω2d jsou vlastní frekvence tlumených kmitů.
Obecné řešení pohybových rovnic (5.23) lze pak napsat ve tvaru
q1( t ) = A11 ⋅ e − (δ1 − iω1d )⋅t + A11 ⋅ e − (δ1 + iω1d )⋅t + A12 ⋅ e − (δ 2 − iω2 d )⋅t + A12 ⋅ e − (δ 2 + iω2 d )⋅t
q2 ( t ) = A 21 ⋅ e − (δ1 − iω1d )⋅t + A 21 ⋅ e − (δ1 + iω1d )⋅t + A 22 ⋅ e − (δ 2 − iω2 d )⋅t + A 22 ⋅ e − (δ 2 + iω2 d )⋅t
Integrační konstanty A 11 , A12 , A 21 , A 22 odpovídají komplexně sdruženým
kořenům frekvenční rovnice.
Součinitele tvarů kmitů určíme obdobně jako u netlumeného kmitání poměrem
amplitud z rovnice (5.24)
A 2r c 11 + b11 ⋅ λ r + a11 ⋅ λ2r c 21 + b 21 ⋅ λ r + a 21 ⋅ λ2r

β 2r = = − =− ; r = 1, 2
Obdobně je vyjádřen i poměr komplexně sdružených amplitud
A 2r c + b11 ⋅ λ r + a11 ⋅ λ2r c 21 + b 21 ⋅ λ r + a 21 ⋅ λ2r
β2r = = − 11 = − ; r = 1, 2
Tlumené kmitání vyjádřené rovnicemi 5.23 se dá takto řešit v uzavřeném tvaru jen pro
soustavy se dvěma stupni volnosti. U systémů s více stupni volnosti je nutno použít některé
z přibližných metod.
5.3 Systémy se 20 volnosti a vnějším buzením

Soustavy s dvěma stupni volnosti představují již přesnější výpočtové modely
mechanických soustav strojů, a jak již bylo uvedeno, mají významná postavení v tom, že
umožňují exaktní řešení. Proto se v dalším zaměříme na soustavy s vnějšími prvotními
silovými účinky.
55
Obsah
Budící síly mohou být různého charakteru. Nejvhodnější jsou z hlediska analýzy
harmonické budící síly typu
Q1 = Q m1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) ; Q 2 = Q m2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
Pohybové rovnice lze potom zapsat ve tvaru
a11&q&1 + a12 &q& 2 + b11q& 1 + b12 q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = Q m1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) (5.25)

a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = Q m2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
Soustava rovnic (5.25) představuje tlumený systém e dvěma stupni volnosti s
harmonickým buzením. Integrací pohybových rovnic obdržíme čtyři integrační konstanty,
jejichž velikosti určíme z počátečních podmínek v čase t = 0, kdy je např.
q1 = q10 ; q 2 = q 20 ; q& 1 = q& 10 ; q& 2 = q& 20
5.3.1 Netlumené soustavy se 20 volnosti a vnějším buzením

Pro netlumené soustavy upravíme pohybové rovnice (5.25) tak, že položíme
součinitele tlumení b11 = b12 = b22 = 0 a soustava (5.25) se změní na soustavu rovnic
a11&q&1 + a12 &q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = Q m1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
(5.26)
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = Q m2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
Obecné řešení soustavy rovnic (5.26) sestává z obecného řešení této soustavy bez
pravé strany a z partikulárního integrálu, odpovídajícího nenulové pravé straně soustavy
rovn. (5.26). Celkové řešení pak zapíšeme takto
q1 = qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) + qF1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
(5.27)
q 2 = β 21 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + β 22 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) + qF 2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
Řešení ustálených vynucených kmitů, které představují poslední členy rovnic 5.27
bude
q1F = qF1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) ⇒ &q&1F = − qF1 ⋅ ω2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
qF2 = qF2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) ⇒ &q& F2 = − qF2 ⋅ ω2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
a dosazením do rovnic 5.26 po úpravě obdržíme
(c 11 ) (
− a11 ⋅ ω2 ⋅ qF1 + c 12 − a12 ⋅ ω2 ⋅ qF2 = Q m1 )
(c 21 − a 21 ⋅ ω )⋅ q
2
F1 + (c 22 − a 22 ⋅ ω )⋅ q
2
F2 = Q m2
která má vzhledem k neznámým amplitudám výchylek qF1, qF2 řešení
Q m1 c 12 − a12 ⋅ ω2
qF1 =
( )
∆ 1 ω2
=
Q m2 c 22 − a 22 ⋅ ω2
( )
∆ ω2 c 11 − a11 ⋅ ω2 c 12 − a12 ⋅ ω2
(5.28 a)
c 21 − a 21 ⋅ ω 2 c 22 − a 22 ⋅ ω2
56
Obsah
c 11 − a11 ⋅ ω2 Q m1
qF 2 =
∆ 2 ω2( )
=
c 21 − a 21 ⋅ ω 2 Q m2 (5.28 b)
∆ ω2 ( ) c 11 − a11 ⋅ ω 2 c 12 − a12 ⋅ ω 2
c 21 − a 21 ⋅ ω 2 c 22 − a 22 ⋅ ω2
Z uvedeného rozboru vynucených kmitů soustav se dvěma stupni volnosti vyplývá:

1. Ustálené vynucené kmitání netlumeného systému s dvěma stupni volnosti má
řešení
∆ 1 (ω2 ) ∆ 2 (ω2 )
qF1 = ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) ; qF 2 = ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
∆(ω2 ) ∆(ω2 )
které je harmonické a má frekvenci a fázi budící sily.
2. Amplitudy vynuceného kmitání nejsou závislé na počátečních podmínkách avšak
jsou podmíněny mechanickými vlastnostmi soustavy a charakterem budící síly.
Podstatně se projeví i účinky sebemenšího tlumení v soustavě, které je vlastní všem
mechanickým soustavám a způsobí, že vlastní kmity soustavy v tzv. přechodovém stadiu
pohybu soustavy zaniknou. Soustava pak kmitá ustáleným vynuceným pohybem. Takový
stav považujeme za ustálené vynucené kmitání.
Příklad 5.3
V aplikaci na poháněcí a redukční soustavy určeme vlastní frekvence, vlastní tvary
kmitů a tvar vynucených kmitů torzní soustavy na obr. 5.5. Soustava je tvořena pružnou
hřídelí, na níž jsou naklínovány dva kotouče o momentech setrvačnosti J1 = 100 kg m2 ,
J2 = 50 kg m2 vzhledem k ose rotace. Torzní tuhost hřídele je k1 = 1.106 Nm, k2 = 2.106 Nm.
Amplituda budícího momentu je M0 = konst. = 200 Nm . Budící moment je harmonický
M(t) = M0.sin (ωt), kde ω = 100 s-1.
ϕ1 ϕ2 ϕ2
ϕ1
Obr. 5.5 Torzní soustava – k příkladu 5.3
57
Obsah
Řešení :
1. Určení vlastních frekvencí
Ek =
1
2
( )
⋅ J1 ⋅ ϕ& 12 + J2 ⋅ ϕ& 22 ⇒ a11 = J1 ; a12 = a 21 = 0 ; a 22 = J2
1
2
[ 1
] [
E p = ⋅ k 1 ⋅ ϕ12 + k 2 ⋅ (ϕ 2 − ϕ1 ) 2 = ⋅ (k 1 + k 2 ) ⋅ ϕ12 − 2 ⋅ k 2 ⋅ ϕ1 ⋅ ϕ 2 + k 2 ⋅ ϕ 22
2
] ⇒
⇒ c 11 = k 1 + k 2 ; c 12 = c 21 = − k 2 ; c 22 = k 2
Pohybové rovnice tedy budou
J1 ⋅ ϕ
&& 1 + (k 1 + k 2 ) ⋅ ϕ1 − k 2 ⋅ ϕ 2 = M0 ⋅ sin ω ⋅ t
(5.29)
J2 ⋅ ϕ&& 2 − k 2 ⋅ ϕ1 + k 2 ⋅ ϕ 2 =0
Frekvenční determinant bude
c 11 − a11 ⋅ ω02 c 12 − a12 ⋅ ω02 (k 1 + k 2 ) − J1 ⋅ ω02 − k2

( )
∆ ω02 = = =0
c 21 − a 21 ⋅ ω 2
0 c 22 − a 22 ⋅ ω 2
0 − k2 k 2 − J 2 ⋅ ω02
Naznačeným výpočtem determinantu obdržíme frekvenční rovnici ve tvaru
J1 ⋅ J 2 ⋅ ω04 − [J2 ⋅ (k 1 + k 2 ) + J1 ⋅ k 1 ] ⋅ ω02 + k 1 ⋅ k 2 = 0
Dosazením a úpravou bude
ω04 − 70 ⋅ 10 3 ⋅ ω02 + 4 ⋅ 10 8 = 0
a odtud ω01 = 79,23 s-1, ω02 = 252,43 s-1
Součinitelé tvarů kmitů se určí ze vztahu
c 11 − a11 ⋅ ω02r k 1 + k 2 − J1 ⋅ ω02r
β 2r = − = − pro r = 1, 2
c 12 − a12 ⋅ ω02r − k2
po dosazení bude β21 = 1,186 ; β22 = -1,686
2. Řešení vynuceného kmitání

Z pohybových rovnic soustavy (5.29) a srovnáním s rovnicemi (5.26) je zřejmé, že
Qm1 = M0, Qm2 = 0.
Vynucený pohyb bude vyjádřen rovnicemi
ϕ1F ( t ) = ϕF1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ) (5.30)
ϕF2 ( t ) = ϕF 2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
kde amplitudy torzního kmitání ϕF1 a ϕF2 budou podle rovnic (5.28 a,b)
Q m1 c 12 − a12 ⋅ ω2 M0 − k2
ϕF1 =
∆1 ω( )
=
2
Q m2 c 22 − a 22 ⋅ ω
=
2
0 k 2 − J 2 ⋅ ω02
( )
∆ ω2 c 11 − a11 ⋅ ω 2 c 12 − a12 ⋅ ω2 (k 1 + k 2 ) − J1 ⋅ ω02 − k2
c 21 − a 21 ⋅ ω c 22 − a 22 ⋅ ω
2 2
− k2 k 2 − J 2 ⋅ ω02
58
Obsah
c 11 − a11 ⋅ ω 2 Q m1 (k 1 + k 2 ) − J1 ⋅ ω02 M0
ϕF2 =
( )
∆ 2 ω2
=
c 21 − a 21 ⋅ ω2 Q m2
=
− k2 0
( )
∆ ω2 c 11 − a11 ⋅ ω 2 c 12 − a12 ⋅ ω 2 (k 1 + k 2 ) − J1 ⋅ ω02 − k2
c 21 − a 21 ⋅ ω2 c 22 − a 22 ⋅ ω2 − k2 k 2 − J2 ⋅ ω02
Dosazením bude
ϕF1 =
( )
∆ 1 ω2
=
3 ⋅ 10 8
= − 3 ⋅ 10 − 4 rad = − 0 0 1' 1.88' '
( )
∆ ω2 − 1⋅ 1012
∆ (ω ) 4 ⋅ 10
2 8
ϕF2 = 2
= = − 4 ⋅ 10 − 4 rad = − 0 0 1' 22.5' '
∆(ω ) − 1⋅ 10
2 12
Výsledné řešení pak v souladu s rovnicemi (5.30) bude ve tvaru
ϕ1F ( t ) = − 3 ⋅ 10 −4 ⋅ sin(100 ⋅ t )
ϕF2 ( t ) = − 4 ⋅ 10 − 4 ⋅ sin(100 ⋅ t )
5.3.1.1 Netlumené vynucené kmity v hlavních souřadnicích

Hlavních souřadnic (viz kap. 5.1.3) lze využít i pro řešení vynucených netlumených
kmitů, jestliže transformujeme zobecnělé síly podobně jako zobecnělé souřadnice do
soustavy hlavních souřadnic. Transformací Q1, Q2 obdržíme síly Q1, Q2 které určíme z
virtuální práce
δA = Q1 ⋅ δq1 + Q 2 ⋅ δq 2 = Q1 ⋅ δ q1 + Q2 ⋅ δ q2
Podle rovnic (5.20) platí pro virtuální přemístění
δq1 = δ q1 + δ q2
δq 2 = β 21 ⋅ δ q1 + β 22 ⋅ δ q2
a po dosazení do vztahu pro virtuální práci obdržíme virtuální budící síly ve tvaru
(5.31)
Q1 = Q1 + β 21 ⋅ Q 2 ; Q2 = Q1 + β 22 ⋅ Q 2
Dosadíme do pohybových rovnic zapsaných v hlavních souřadnicích a obdržíme
1
a1 ⋅ &q&1 + c 1 ⋅ q1 = Q1
a1
1
a2 ⋅ &q&2 + c 2 ⋅ q2 = Q2
a2
Úpravou a dosazením z rovnic (5.31) bude
&q& + ω2 ⋅ q = 1 ⋅ (Q + β ⋅ Q )
1 01 1 1 21 2
a1
&q& + ω2 ⋅ q = 1 ⋅ (Q + β ⋅ Q )
2 02 2 1 22 2
a2
Pokud jde o buzení harmonickými silami s amplitudami Qm1 a Qm2 , zapíšeme

pohybové rovnice takto
59
Obsah
&q& + ω2 ⋅ q = Q m1 + β 21 ⋅ Q m2 ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
1 01 1
a1
&q& + ω2 ⋅ q = Q m1 + β 22 ⋅ Q m2 ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
2 02 2
a2
kosti součinitelů a1 , a2 , c 1 , c 2 byly definovány v rovnici 5.22
Velikosti
ar = a11 + 2 ⋅ a12 ⋅ β 2r + a 22 ⋅ β 22r 

 pro r = 1, 2
c r = c 11 + 2 ⋅ c 12 ⋅ β 2r + c 22 ⋅ β 22r 
Ustálené vynucené kmitání je zapsáno v hlavních souřadnicích takto

Q m1 + β 21 ⋅ Q m 2
q1F = ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
a1 ⋅ (ω01
2
− ω2 ) (5.32)
Q m1 + β 22 ⋅ Q m2
q2F = ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
a2 ⋅ (ω02
2
− ω2 )
Tento zápis však nedává přímý přehled o velikostech amplitud jednotlivých těles.
Z hlediska přehlednosti je proto nutné provést zpětnou transformací do zobecnělých
souřadnic q1 a q2 ve tvaru
q1F = q1F + q2F
qF2 = β21 ⋅ q1F + β22 ⋅ q2F
5.3.1.2 Rezonance při vynucených netlumených kmitech

Rovnice (5.32) představují zvláštní případ řešení obecné soustavy rovnic (5.26)
pouze pokud je ∆(ω02) ≠ 0. Pokud však bude ∆(ω02) = 0, tj. pokud je ω01 = ω resp. ω01 = ω pak
je i ∆(ω02) = 0. Rozebereme tuto podmínku v souvislosti s aplikací hlavních souřadnic a to
nejdříve pro případ kdy je ω = ω01.
Vyjádřeme nejprve dílčí řešení v hlavních souřadnicích
Qm1 + β21 ⋅ Qm2
q1Fr = lim q1F = lim ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
ω→ω01 ω→ω01 a1 ⋅ ω01
2
− a1 ⋅ ω2
řešením pomocí l’ Hospitalova pravidla bude
Q m1 + β 21 ⋅ Q m2 Q + β 21 ⋅ Q m2 π
q1Fr = lim ⋅ t ⋅ cos (ω ⋅ t + υ) = m1 ⋅ t ⋅ sin (ω ⋅ t + υ − ) (5.33)
ω→ω01 − 2 ⋅ a1 ⋅ ω 2 ⋅ a1 ⋅ ω 2
obdobně pro případ kdy je ω = ω02
Qm1 + β22 ⋅ Qm2
q2Fr = lim q2F = lim ⋅ sin (ω ⋅ t + υ)
ω→ω02 a2 ⋅ ω02
ω→ ω02 2
− a2 ⋅ ω2
Q + β 22 ⋅ Q m2 Q + β 22 ⋅ Q m 2 π
q2Fr = lim m1 ⋅ t ⋅ cos (ω ⋅ t + υ) = m1 ⋅ t ⋅ sin (ω ⋅ t + υ − ) (5.34)
ω→ω02 − 2 ⋅ a2 ⋅ ω 2 ⋅ a2 ⋅ ω 2
V nezávislých zobecnělých souřadnicích pro případ ω = ω01
q1Fr = q1Fr + q2F ; qF2r = β21 ⋅ q1Fr + β22 ⋅ q2F
60
Obsah
Obdobně pro případ ω = ω02
q1Fr = q1F + q2Fr ; qF2r = β 21 ⋅ q1F + β 22 ⋅ q2Fr

V těchto rovnicích jsou obsaženy výrazy (5.33), (5.34), které rostou s časem nade
všechny meze, tj.
ω = ω01 ⇒ pro t→∞ bude q1Fr → ∞
ω = ω02 ⇒ pro t→∞ bude qF2r → ∞
Tento jev se označuje jako rezonance a je možné ho definovat takto:
1. Dosáhne-li budící frekvence ω velikosti některé z vlastních frekvencí, např. ω = ω01
nebo ω = ω02 vzrůstá amplituda kmitání soustavy neomezeně v závislosti na čase. Velikost
amplitudy výchylek není závislá na velikosti amplitudy budící síly.
2. Rychlost přírůstku amplitudy vynucených kmitů je úměrná amplitudě budící síly.
3 . Poměr amplitud vynucených kmitů za rezonance bude
qF 2 qF2r
pro ω = ω01 a t→∞ bude = = β 21
qF1 q1Fr
qF2 qF2r
pro ω = ω02 a t→∞ bude = = β 22
qF1 q1Fr
Dospějeme k závěru, že za rezonance, účinkem vnějšího buzení odpovídají tvary
kmitání soustavy případným vlastním tvarům kmitů.
Příklad 5.4
Pro zadání příkladu 5.3 určete časový průběh výchylek ϕ1(t) a ϕ2(t) za předpokladu,
že frekvence budící síly je co do velikosti stejná jako první vlastní frekvence soustavy
ω = ω01 = 79,23 s-1. Určete velikost amplitud výchylek jednotlivých kotoučů po době 2
s působení této budící frekvence.
Řešení :
1. Převedení soustavy do hlavních souřadnic
Z rovnic 5.22
ar = a11 + 2 ⋅ a12 ⋅ β 2r + a 22 ⋅ β 22r 
 pro r = 1, 2
c r = c 11 + 2 ⋅ c 12 ⋅ β 2r + c 22 ⋅ β 22r 
určíme příslušné koeficienty. Využijme výsledků z příkladu 5.3. po dosazení bude
a1 = a11 + a 22 ⋅ β 221 = J1 + J2 ⋅ β 221 = 100 + 50 ⋅ 1,186 2 = 170,33 [kg ⋅ m 2 ]
a2 = a11 + a 22 ⋅ β 222 = J1 + J2 ⋅ β 222 = 100 + 50 ⋅ ( −1,686 ) 2 = 242,13 [kg ⋅ m 2 ]
Dosaďme do pohybových rovnic
61
&q& + ω2 ⋅ q = Q m1 + β 21 ⋅ Q m2 ⋅ sin (ω ⋅ t ) = M01 ⋅ sin (ω ⋅ t )

Obsah
1 01 1
a1 a1
&q& + ω2 ⋅ q = Q m1 + β 22 ⋅ Q m2 ⋅ sin (ω ⋅ t ) = M01 ⋅ sin (ω ⋅ t )
2 02 2
a2 a2
Pak bude
&q& + 79,23 2 ⋅ q = 1,174 ⋅ sin (100 ⋅ t )
1 1
&q& + 252,43 2 ⋅ q = 0,826 ⋅ sin (100 ⋅ t )
2 2
Pro buzení první rezonanční frekvencí bude dle rovnice 5.33 platit
Q m1 + β 21 ⋅ Q m2 π M01 π
q1Fr = ⋅ t ⋅ sin (ω ⋅ t + υ − ) = ⋅ t ⋅ sin (ω01 ⋅ t − )
2 ⋅ a1 ⋅ ω 2 2 ⋅ a1 ⋅ ω01 2
Amplitudu výchylky druhé hlavní souřadnice je nutno určit dle rovnice (5.32), neboť
zde se nejedná o buzení vlastní frekvencí
Q m1 + β 22 ⋅ Q m2 M01
q2F = ⋅ sin (ω ⋅ t + υ) = ⋅ sin (ω01 ⋅ t )
a2 ⋅ (ω02 − ω )
2 2
a2 ⋅ (ω02
2
− ω01
2
)
Průběh amplitud v nezávislých zobecnělých souřadnicích určíme dle
M01 π M01
q1Fr = q1Fr + q2F = ⋅ t ⋅ sin (ω01 ⋅ t − ) + ⋅ sin (ω01 ⋅ t ) =
2 ⋅ a1 ⋅ ω01 2 a2 ⋅ (ω02
2
− ω01
2
)
200 200
=− ⋅ t ⋅ cos (79,23 ⋅ t ) + ⋅ sin (79,23 ⋅ t ) =
2 ⋅ 170,33 ⋅ 79,23 242,13 ⋅ (252,43 2 − 79,23 2 )
= ( −7,41⋅ t ⋅ cos (79,23 ⋅ t ) + 0,0144 ⋅ sin (79,23 ⋅ t )) ⋅ 10 −3 ≈
≈ − 7,41⋅ 10 −3 ⋅ t ⋅ cos (79,23 ⋅ t )
Je zřejmé, že po dostatečně dlouhé době (zde ca 1 s) působení rezonanční budící
frekvence lze druhý člen ve výsledku zanedbat. Proto bude i obdobně platit
qF2r = β 21 ⋅ q1Fr + β 22 ⋅ q2F ≈ β 21 ⋅ q1Fr = − 1.186 ⋅ 7,41⋅ 10 −3 ⋅ t ⋅ cos (79,23 ⋅ t )

= − 8,79 ⋅ 10 −3 ⋅ t ⋅ cos (79,23 ⋅ t )
Po době působení první rezonanční frekvence 2 sekundy budou amplitudy výchylek
jednotlivých kotoučů
qF1r = 7,41⋅ 10 −3 ⋅ t = 7,41⋅ 10 −3 ⋅ 2 = 14,82 ⋅ 10 −3 rad = 50' 56' '

qF 2r = 8,79 ⋅ 10 −3 ⋅ t = 8,79 ⋅ 10 −3 ⋅ 2 = 17.58 ⋅ 10 −3 rad = 10 0' 25' '
Průběh velikosti výchylky hmotnosti 1 qF1r (modře) včetně obálky (qF1r) (červeně) je na
obr. 5.6
62
Obsah
Obr. 5.6 Průběh výchylky qF1r (modře) a její obálky (qF1r) (červeně) k příkl. 5.4
5.3.1.3 Netlumený dynamický tlumič

Aplikujme metodu výpočtu výchylek vynucených kmitů soustavy se dvěma stupni
volno
osti na netlumený dynamický tlumič na obr. 5.7.
b)
a)
Obr. 5.7 Netlumený dynamický tlumič
Hlavní soustava tohoto systému je tvořena hmotností m1 (stroj, apod.) a působí na něj
vnější budící síla F(t) = Fm.sinωt. K základu je stroj připojen tuhostí k1 (obr. 5.7 a). Pohybová
rovnice této soustavy s jedním stupněm volnosti bude
1
m1 ⋅ &q&1 + k 1 ⋅ q1 = Fm ⋅ sin ω ⋅ t ⋅
m1
Fm
&q&1 + ω01
2
⋅ q1 = ⋅ sin ω ⋅ t
m1
63
Obsah
Vnější budící síla vyvolá harmonický pohyb tělesa 1, daný vztahem
~
q1F = ~
qF1 ⋅ sin(ω ⋅ t + α )
Velikost amplitudy pohybu je pak dána vztahem
~ Fm
qF1 =
m1 ⋅ ω02 − ω2
K zamezení pohybu hmotnosti m1 vytvořme netlumený dynamický tlumič dle obr.

5.7b, tvořený přídavnou hmotností m2 a vhodně zvolenou tuhostí k2. Tuto soustavu pak lze
popsat pohybovými rovnicemi danými obecně rovnicemi (5.26)
a11&q&1 + a12 &q& 2 + c 11q1 + c 12 q 2 = Q m1 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)

a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + c 21q1 + c 22 q 2 = Q m2 ⋅ sin(ω ⋅ t + υ)
kde a11 = m1 a22 = m2 a21 = a12 = 0
c11 = k1 + k2 c22 = k2 c21 = c12 = - k2
Velikost amplitudy qF1 se určí ze vztahu
Q m1 c 12 − a12 ⋅ ω 2 Fm c 12 − a12 ⋅ ω2
qF1 =
∆ 1 ω2 ( )
=
Q m2 c 22 − a 22 ⋅ ω 2
=
0 c 22 − a 22 ⋅ ω2
∆ ω2 ( )c 11 − a11 ⋅ ω2 c 12 − a12 ⋅ ω 2 c 11 − a11 ⋅ ω2 c 12 − a12 ⋅ ω2
c 21 − a 21 ⋅ ω2 c 22 − a 22 ⋅ ω2 c 21 − a 21 ⋅ ω2 c 22 − a 22 ⋅ ω2
Požadavkem je, aby qF1 = 0. Pak musí být i čitatel výše uvedeného vztahu roven
nule, tedy musí platit
Fm ⋅ (c 22 − a 22 ⋅ ω2 ) = 0 ⇒ c 22 = a 22 ⋅ ω2 zde tedy k 2 = m 2 ⋅ ω2
Potlačili jsme zcela kmitání hlavni soustavy s hmotností m1 a účinek budící síly se
plně projevil na rozkmitání vedlejší soustavy s hmotností m2 tlumicí soustavy. Fyzikální
vysvětlení účinků dynamického tlumení spočívá v tom, že reakce N21, kterou působí
soustava m2, k2 na hlavni soustavu, působí v každém okamžiku proti budící síle
Q1 = Qm1.sin( ωt +υ).
Při návrhu tlumiče (soustava m2, k2) je třeba vzít v úvahu reálné možnosti mechanické
soustavy co do velikosti výchylek tlumičů a jim odpovídajících sil v pružinách.
Důležitým poznatkem je to, že největšího tlumení dosáhneme pouze pro budicí
frekvence ω2 = c22/a22. Připojením tlumiče m2, k2 k hlavní soustavě m1, k1 vytvoříme novou
mechanickou soustavu s dvěma stupni volnosti, která má své vlastní frekvence a vlastní
podmínky rezonance. Dospějeme tak k závěru, že : chceme-li omezit velikosti vynucených
kmitů stroje, uloženého na základ, od sil, které vznikají při provozu stroje, je třeba připojit ke
stroji doplňkový systém m2, k2 a naladit ho na frekvenci budící sily. Tento systém tlumení je
však účinný pouze pro stálou frekvenci budící sily. Každá změna v budící frekvenci poruší
podmínku naladěni soustavy a tlumič se stává neúčinným.
64
Obsah
5.3.2 Ustálené vynucené kmitání tlumených soustav se 20 volnosti
Většina mechanických soustav strojů pracuje s nejrůznějšími odpory, projevujícími se
ztrátou mechanické energie. Většinou jde o slabá tlumení, při kterých považujeme soustavy
za lineární, s malými výchylkami kolem stabilní rovnovážné polohy. Proto není ani tak
důležité sledovat přechodové jevy, během kterých vlastní kmitání soustav s časem zaniká a
soustava kmitá pouze účinkem připojené budící síly. Jakmile vlastní kmity soustavy
zaniknou, hovoříme o ustáleném vynuceném kmitání.
Řešení ustálených kmitů, tj. amplitud a vlastností soustavy při přechodu přes
rezonanci si vysvětlíme na případu tlumeného dynamického tlumiče kmitů.
Příklad - tlumený dynamický tlumič kmitů

Netlumený dynamický tlumič kmitů, jak bylo
zjištěno v předchozí kapitole, je účinný jedině tehdy,
udržuje-li budící síla stálou frekvenci. V opačném
případě se mění naladění a tlumící soustava m2, k2
přestává plnit svou úlohu. Aby se tento nedostatek
odstranil, připojuje se paralelně k pružině k2
viskózní tlumič b2 s amplitudou sily úměrnou první
mocnině rychlosti. Vzniklá soustava m2, b2, k2 má za
úkol opět potlačit výchylky hlavni soustavy m1, k1
tak, aby svým účinkem postihla i případnou změnu
frekvence budící sily, pokud bude v dostatečně
malých mezích.
V první části řešení budeme soustavu řešit
jako tlumenou soustavu se dvěma stupni volnosti
buzenou harmonickými silami – určíme její
amplitudovou charakteristiku (tj. průběh zesílení λ
na naladění η).
V další části rozeberme vliv tlumení b2 v
Obr. 5.8 Tlumený dynamický soustavě m2, b2, k2 na velikost výchylek soustavy
tlumič kmitů m1, k1 a provedeme optimalizaci parametrů
navrženého tlumiče.
Sestavení pohybových rovnic a jejich řešení
Obdobně jako v příkladu 3.2 sestavíme vztahy pro kinetickou a potenciální energii a
dissipativní funkci Budící sílu budeme přitom předpokládat ve tvaru Q1 = F0.eiωt. Pohybové
rovnice obdržíme ve tvaru:
m1&q&1 + b 2 q& 1 − b 2 q& 2 + (k 1 + k 2 ) ⋅ q1 − k 2 q 2 = F0 ⋅ e i⋅ω⋅t
m 2 &q& 2 − b 2 q& 1 + b 2 ⋅ q& 2 − k 2 q1 + k 2 ⋅ q 2 = 0 (5.35)
Řešení předpokládáme ve tvaru

(5.36)
q1 = ~
qF1 ⋅ e i⋅ω⋅t ; q2 = ~
qF 2 ⋅ e i⋅ω⋅t
pak q& 1 = i ⋅ ω ⋅ ~
qF1 ⋅ e i⋅ω⋅t ; q& 2 = i ⋅ ω ⋅ ~
qF 2 ⋅ e i⋅ω⋅t
&q& = − ω2 ⋅ ~
1 q ⋅ e i⋅ω⋅t ;
F1
&q& = − ω2 ⋅ ~
2 q ⋅ e i⋅ω⋅t
F2
65
Obsah
dosazením řešení (5.36) do pohybových rovnic (5.35) a vydělením těchto rovnic
hodnotou ei.ω.t obdržíme
− m1 ⋅ ~
qF1 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ~
qF1 ⋅ ω − i ⋅ b 2 ⋅ ~
qF 2 ⋅ ω + (k 1 + k 2 ) ⋅ ~
qF1 − k 2 ~
qF 2 = F0
~ ~ ~
− m ⋅ q ⋅ ω − i⋅b ⋅ q ⋅ ω + i⋅b ⋅ q ⋅ ω − k ⋅ q + k ⋅ q = 0
2 ~ ~
2 F2 2 F1 2 F2 2 F1 2 F2
úpravou pak bude

(k + k 2 − m1 ⋅ ω 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω ⋅ ~
1 )
qF1 − (k 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω) ⋅ ~
qF2 = F0
(− k 2 − i ⋅ b 2 ⋅ ω) ⋅ ~qF1 + (
k 2 − m 2 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω ⋅ ~
qF2 = 0 )
Soustavu dvou rovnic o dvou neznámých ~
qF1 ; ~
qF 2 řešíme např. metodou determinantů. Pak
bude
F0 − k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω
~ 0 k 2 − m 2 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω
qF1 = =
k 1 + k 2 − m1 ⋅ ω 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω − k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω
− k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω k 2 − m 2 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω
=
(
F0 ⋅ k 2 − m 2 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω )
( )( )
m1 ⋅ ω 2 − k 1 ⋅ m 2 ⋅ ω 2 − k 2 − m 2 ⋅ k 2 ⋅ ω 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω ⋅ k 1 − m1 ⋅ ω 2 − m 2 ⋅ ω 2 ( )
k 1 + k 2 − m1 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω F0
~ − k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω 0 (5.37)
qF 2 = =
k 1 + k 2 − m1 ⋅ ω + i ⋅ b 2 ⋅ ω
2
− k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω
− k 2 − i ⋅ b2 ⋅ ω k 2 − m 2 ⋅ ω2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω
F0 ⋅ (k 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω)
=
(m 1 )(
⋅ ω − k1 ⋅ m2 ⋅ ω − k 2
2 2
) (
− m 2 ⋅ k 2 ⋅ ω 2 + i ⋅ b 2 ⋅ ω ⋅ k 1 − m1 ⋅ ω 2 − m 2 ⋅ ω 2 )
Jak je zřejmé, řešení jsou komplexní čísla. Z hlediska velikosti skutečných amplitud
pohybu jednotlivých těles jsou důležité moduly těchto komplexních čísel (absolutní hodnoty)
dané obecně druhou odmocninou součtu čtverců reálné a imaginární složky čísla
r = Re 2 + Im 2
Upravme rovnice 5.37 a určeme z nich absolutní velikosti amplitud výše naznačenou
úpravou. Pak bude
qF1 = F0 ⋅
(k − m ⋅ ω ) + b ⋅ ω
2 2
2 2 2
2
2
[(m 1 )(
⋅ ω2 − k 1 ⋅ m 2 ⋅ ω2 − k ) − m ⋅ k ⋅ ω ] + b ⋅ ω ⋅ (k
2 2 2
2 2 2
2
2
1 − m1 ⋅ ω 2 − m 2 ⋅ ω 2 )2
(5.38)
k 22 + b 22 ⋅ ω2
qF 2 = F0 ⋅
[(m 1 )( )
⋅ ω2 − k 1 ⋅ m 2 ⋅ ω2 − k 2 − m 2 ⋅ k 2 ⋅ ω2 ]
2
(
+ b 22 ⋅ ω2 ⋅ k 1 − m1 ⋅ ω2 − m 2 ⋅ ω2 ) 2
66
Obsah
Pro zjednodušení a možnosti řešení další optimalizace soustavy v obecném tvaru
zavedeme bezrozměrné součinitele
m2
µ= K relativní hmotnost, pomer hmotností obou systémů
m1
F0
q s1 = K statická výchylka hlavní soustavy
k1
ω2 k1 ⋅ m2
α= = K činitel naladení soustavy
ω1 m1 ⋅ k 2
ω
η= K relativní budící frekvence
ω1
b2
bp = K tlumící faktor pomocné soustavy ( tlumice )
2 ⋅ m 2 ⋅ ω2
qF1
λ1 = K činitel dynamickéh o zesílení hlavní soustavy
q s1
qF 2
λ2 = K redukovaný činitel dynamickéh o zesílení vedlejší soustavy
q s1
Dosadíme tyto veličiny do rovnice (5.37) a obdržíme vztah pro činitel dynamického
zesílení výchylek hlavní soustavy (stroje) jako bezrozměrnou veličinu
λ1 =
(η 2
− α2 )
2
+ (2 ⋅ b p ⋅ η) 2
[(η 2
)( )
− 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 ]
2
( )
+ (2 ⋅ b p ⋅ η) 2 ⋅ η 2 − µ ⋅ η 2 − 1
2
(5.39)
α 4 + (2 ⋅ b p ⋅ η) 2
λ2 =
[(η 2
)( )
− 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 ] 2
(
+ (2 ⋅ b p ⋅ η) 2 ⋅ η 2 − µ ⋅ η 2 − 1 )
2
Hodnoty λ1, λ2 jsou tedy funkce tří parametrů - α, µ, bp

Pro zjednodušení dalších matematických operací zaveďme tyto pomocné veličiny
A = η2 − α 2
B = 2⋅η
( )( )
C = η2 − 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2
(
D = 2 ⋅ η ⋅ η2 − µ ⋅ η2 − 1 )
E=α 2
Pak lze rovnice 5.39 zapsat zjednodušeně ve tvaru
A 2 + b p2 ⋅ B 2 E 2 + b p2 ⋅ B 2
λ1 = ; λ2 = (5.40)
C 2 + b p2 ⋅ D 2 C 2 + b p2 ⋅ D 2
67
Obsah
Optimalizace vlastností tlumeného dynamického tlumiče

Obr. 5.11 Průběh dyn. zesílení λ1 a λ2 dle rovnic 5.39, resp. 5.40
Optimalizace vlastností tlumeného dynamického tlumiče

Rozeberme si nyní vlastnosti výrazů daných rovnicemi (5.39) resp (5.40) v závislosti
na poměrné frekvenci za předpokladu, že naladění α považujeme za stálý parametr (např. α
= 1), stejně jako tlumicí faktor bp a poměr hmotností µ . Můžeme pak sestavit typické
amplitudově frekvenční charakteristiky sledované soustavy na obr. 5.11. Předpokládejme, že
naladění α = 1, poměr hmotností µ = 0,1 a tlumení zanedbejme (bp = 0). Nárůsty hodnoty
λ1 → ∞, λ2 → ∞ zjistíme v oblasti resonancí pro dvě vlastní frekvence ω01, ω02. Z rovnic
5.39 lze pro dané předpoklady (α = 1, bp = 0) lze určit naladění v rezonanci η01, η02
 µ µ2
η01,2 = 1 +  ± µ + (5.41)
 2 4
Zakresleme průběh dynamického zesílení λ1 pro různé hodnoty poměrného tlumení
bp dle rovnice (5.39) (pro zvolený parametr µ = 0,1) a získáme křivky dle obr. 5.12.
Obr. 5.12 Amplitudová

charakteristika členu 1 (dle
rovnice 5.39)
68
Obsah
Obrázek 5.12 zřetelně postihuje zásadní rozdíl mezi vlastnostmi netlumeného
dynamického tlumiče (viz obr. 5.11, resp obr. 5.12 pro bp = 0). Zatímco v tomto případ
sebemenší změna budící frekvence ω a tím i velikosti η vede k prudkému nárůstu λ1 je u
tlumeného dynamického tlumiče (obr. 5.12 pro bp > 0) nárůst λ1 podstatně menší a závislý
na tlumícím faktoru bp.
Vzhledem k velikosti tlumícího faktoru bp zaznamenáme v podstatě dva limitní
případy a to pro bp = 0 a pro bp → ∞. Pro bp = 0 je průběh λ1, na obr. 5.12 zakreslen
čárkovaně s dvěma extrémy. Pro bp → ∞ se soustava původně s dvěma stupni volnosti
změní na soustavu s jedním stupněm volnosti a s hmotností m = m1 + m2. Odpovídající
průběh λ1 je na témže obrázku zakreslen čerchovaně. Pro jakoukoliv jinou hodnotu bp vzniklé
průběhy leží pod čárkovanými průběhy.
Jak je z obr. 5.12 dále patrné, všechny křivky se protínají v bodech P, Q a jejich
poloha tedy nezávisí na velikosti tlumícího faktoru bp. Na základě tohoto poznatku určeme
jejich polohu (poznamenejme, že se všechny křivky zřejmě ještě protínají v počátku
souřadného systému 0). Polohu bodů P, Q určeme z podmínky kdy velikost zesílení λ1
nebude záviset na velikosti tlumícího faktoru bp. Z rovnice 5.40 bude
B2
A + b ⋅B
2 2 2 2 1 + b p2 ⋅
p A A2
λ1 = = ⋅
C 2 + b p2 ⋅ D 2 C2 D2
1 + b p2 ⋅ 2
C
B D
a tedy bude – li =± pak zřejmě velikost zesílení λ1 nebude záviset na velikosti
tlumícího faktoru bp. A C
Pak po dosazení bude

2⋅η
= ±
2 ⋅ η ⋅ η2 − µ ⋅ η2 − 1 ( )
η2 − α 2 ( )(
η2 − 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 )
a úpravou získáme dvě rovnice
1 η2 − µ ⋅ η2 − 1
+ =0 (5.42)
η2 − α 2 ( )(
η2 − 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 )
1 η2 − µ ⋅ η2 − 1 (5.43)
− 2 =0
η2 − α 2 ( )(
η − 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 )
Podmínka (5.42) vede ke triviálnímu řešení η=0. Řešením rovnice (5.43) bude po
úpravě
1+ α2 + µ ⋅ α2 2 ⋅ α2
η4 − 2 ⋅ ⋅ η2 + =0 a tedy
2+µ 2+µ
η 2
=
1+ α2 + µ ⋅ α2
±
(1 + α 2
+ µ ⋅ α2 )
2
−
2 ⋅ α2 (5.44)
P,Q
2+µ (2 + µ ) 2
2+µ
69
Obsah
S ohledem na obr. 5.12 bude ηP<1, ηQ>1. Vzhledem k tomu, že body P, Q jsou
průsečíky křivek λ1 bez ohledu na velikost tlumení v soustavě, určeme hodnoty
odpovídajících zesílení λP, λQ pro případ, kdy bP → ∞. Bude platit
λ 1P,Q = lim
(η 2
− α2 )
2
+ (2 ⋅ b p ⋅ η) 2
=
bp → ∞
[(η 2
)( )
− 1 ⋅ η2 − α 2 − µ ⋅ η2 ⋅ α 2 ]
2
(
+ (2 ⋅ b p ⋅ η) 2 ⋅ η 2 − µ ⋅ η 2 − 1) 2
(5.45)
8 ⋅ b p ⋅ η2 8 ⋅ η2 1
= lim = =
bp → ∞
(
8 ⋅ b p ⋅ η2 ⋅ η2 − µ ⋅ η2 − 1 ) 2
(
8 ⋅ η2 ⋅ η2 − µ ⋅ η2 − 1 )
2
η ⋅ (1 + µ ) − 1
2
S ohledem na obr. 5.12 (λP, λQ >0) lze tedy výsledky rovnice (5.45) zapsat ve tvaru
1 1
λ 1P = λ 1Q = (5.46)
1 − η ⋅ (1 + µ )
2
P η ⋅ (1 + µ ) − 1
2
Q
Aby byl dynamický tlumič dostatečně účinný i při větších změnách budící frekvence
požadujeme, aby v bodech P, Q mělo λ1 vzrůstající velikost. Jak plyne z rovnice (5.44) je ηP,
ηQ závislé na součinitelích α a µ. Určeme vliv součinitele α. Změnou naladění α (např.
1 1
λ 1P = λ 1Q = = 2 (5.47)
1 − η ⋅ (1 + µ ) ηQ ⋅ (1 + µ ) − 1
2
P
změnou tuhosti k2) dospějeme k závěru, že funkce λ1 pro bP → ∞ se nemění, zatímco funkce
λ1 pro bP = 0 se mění tak, že body P, Q se pohybují po křivce (λ1) bP → ∞ při témže µ = konst.
S růstem α se funkční hodnota λ1 v bodu P snižuje, zatímco v bodě Q se zvyšuje. Optimální
velikost α by měla odpovídat relaci λ1P = λ1Q. Porovnáme-li z rovnic (5.46)
obdržíme po úpravě
2
ηP2 + ηQ2 =
1+ µ
K dalšímu řešení se využije pravidlo z teorie algebraických rovni: „Součet kořenů
kvadratické rovnice je roven absolutní hodnotě členu u lineární proměnné“. Z rovnice (5.44),
za předpokladu že ηP>0, ηQ>0 a dále dosazením (5.47) bude
1+ α 2 + µ ⋅ α 2 2
ηP2 + ηQ2 = 2 ⋅ =
2+µ 1+ µ
srovnáním dvou zlomků v rovnici získáme vztah pro αopt. Po jednoduché úpravě bude
1
α opt = (5.48)
1+ µ
Dosazením hodnoty optimálního činitele naladění αopt z (5.48) do rovnic (5.44) bude
po úpravě
1  µ  1  µ  (5.49)
ηP2 = ⋅ 1 − ηQ2 = ⋅ 1 +
1+ µ  1 + µ  1+ µ  1 + µ 
70
Obsah
Dosazením výsledků z (5.49) do (5.47) získáme odpovídající hodnoty zesílení
v bodech P, Q
(5.50)
2+µ 2
λ 1Popt = λ 1Qopt = = 1+
µ µ
Jakmile je soustava tlumiče optimálně naladěna, je možné hledat taková tlumení, aby
funkce λ1 měla v bodech P, Q své maximum. Průběh takových λ1 je zakreslen na obr. 5.13
pro stálé parametry α = αopt , µ=0,25 s vyznačenými mezními průběhy λ1 pro bp = 0
(čárkovaný průběh) a pro bP → ∞ (čerchovaný průběh). Existuji dvě hodnoty bp, při kterých je
maximum průběhu λ1 buď v bodě P nebo v bodě Q. Neexistuje současně maximum funkce
λ1 v obou bodech, avšak polohy bodů P i Q jsou blízké i k těmto maximům, viz obr. 5.13.
Obr. 5.13 Průběhy zesílení λ1 pro α = αopt pro různá bp
Proto můžeme přistoupit na dále uvedená zjednodušení při hledání nejvhodnějšího

faktoru útlumu dynamického tlumiče: bp opt
1. za optimální tlumící faktor zvolíme průměr obou hodnot, jak pro bod P, tak i bod Q, t.j.
bp opt = ½ (bp (P) + bp (Q)) přičemž velikost bp (P) resp bp (Q) odpovídá maximu funkce λ1 v bodě
P, resp. Q. Příslušná hodnota bp opt bude
3⋅µ
b p opt = (5.51)
8 ⋅ (1 + µ ) 3
2. za optimální tlumící faktor bp můžeme zvolit i ten, který při vhodně vybrané frekvenci η
ležící mezi hodnotami ηP<1, ηQ>1 dává hodnoty λ1 takové, že λP = λQ. Vybereme-li
vhodné η=ηL (kde ηL je tzv. „uzamykací poměrná frekvence“, odpovídající vlastní
poměrné frekvenci „uzamknuté“ soustavy pro bP → ∞) obdržíme hodnoty ηL ve tvaru
1 (5.52)
ηL =
1+ µ
71
Obsah
Do rovnice (5.39) se dosadí za α = αopt z rovnice (5.48) a za η=ηL z rovnice (5.52). Po
úpravě pro neznámý faktor tlumení jako funkci µ obdržíme
4⋅µ µ
b p opt = = (5.53)
8 ⋅ (1 + µ) 3 2 ⋅ (1 + µ )3
Popsané metody hledání nejvhodnějšího tlumiče, tj. naladění αopt a tlumícího faktoru
bp opt lze velmi vhodně využít i u jiných soustav se dvěma stupni volnosti. Typickým příkladem
jsou zhutňovací vibrační válce a to buď vlečený či tandemový s jedním vibračním běhounem.
Základním cílem při „ladění“ takových soustav s dvěma stupni volnosti je, aby kmity
(amplitudy) běhounu byly co největší a zároveň byl rám od vibrací dostatečně izolován (malé
amplitudy kmitání). Tento požadavek vyplývá jak ze snahy minimalizovat vibrace na agregáty
umístěné na rámu stroje, tak zejména z hygienických a fyziologických účinků působících na
obsluhu stroje.
5.4 Lineární netlumené soustavy s konečným počtem stupňů

volnosti
Popsané systémy s dvěma stupni volnosti, které byly předmětem poměrně
podrobného řešení v předešlých kapitolách, jsou nejjednoduššími variantami soustav s
konečným počtem stupňů volnosti. Stroje, které pro potřeby výpočtů nahrazujeme
výpočtovými modely jsou rovněž soustavami s více stupni volnosti, posuzujeme-li je jako
mechanické systémy s tuhými. případně deformovatelnými tělesy. Vzájemné spoje těchto
těles pak mohou být lineární nebo nelineární. V dalších úvahách se zaměřme na lineární
soustavy.
Pohybovou rovnici lineární soustavy s k stupni volnosti, na kterou působí vnější síly
zapíšeme ve tvaru daném soustavou rovnic (3.18) bez tlumení (bij=0), případně (3.24), jde- li
o aplikaci metody setrvačných sil při řešení těchto systémů. Volné netlumené kmitání
soustavy, které charakterizuje vlastní kmitání jeho vlastními frekvencemi a vlastními tvary
kmitů je popsáno pohybovými rovnicemi
a11&q&1 + a12 &q& 2 + ..... + a1k &q& k + c 11q1 + c 12 q 2 + ..... + c 1k qk = 0

a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + .... + a 2k &q& k + c 21q1 + c 22 q 2 + .... + c 2k qk = 0
(5.54)
M M M
a k1&q&1 + a k 2 &q& 2 + .... + a kk &q& k + c k1q1 + c k 2 q 2 + ..... + c kk qk = 0
Protože jde o volné netlumené kmitání, kdy jsou tvary kmitů vyjádřeny jednoduchým
harmonickým pohybem, předpokládáme řešení soustavy rovnic ve tvaru
q j = A j ⋅ qm ⋅ sin(ω ⋅ t + α ) ; j = 1, 2, ........ k (5.55)
Po dosazení řešení do pohybových rovnic (5.54) a úpravě získáme podmínku pro

netriviální řešení vzniklých homogenních algebraických rovnic tzv. frekvenční determinant
72
Obsah
c 11 − a11 ⋅ ω02 c 12 − a12 ⋅ ω02 L c 1k − a1k ⋅ ω02

c 21 − a 21 ⋅ ω02 c 22 − a 22 ⋅ ω02 L c 2k − a 2k ⋅ ω02 (5.56)
∆(ω02 ) = =0
M M M M
c k 1 − a k1 ⋅ ω 2
0 c k2 − ak2 ⋅ ω 2
0 L c kk − a kk ⋅ ω02
Úpravou determinantu na polynom 2k-tého stupně obdržíme frekvenční rovnici

sledované soustavy ve tvaru
2⋅k 2⋅( k −1) 2⋅( k − 2 ) (5.57)
a1 ⋅ ω0 + a 2 ⋅ ω0 + a 3 ⋅ ω0
2
+ L + a k −1 ⋅ ω0 + a k = 0
Řešením frekvenční rovnice získáme vlastní frekvence ω012, ω022, ........ ω0k2, kde
index k udává počet stupňů volnosti a tím i počet vlastních frekvencí. Pro volné, netlumené
kmitání kolem stabilní rovnovážné polohy (s malými amplitudami) jsou všechny kořeny ω0r2,
rovnic (5.57) reálné a kladné. Amplitudy Ajr se určí opět z upravených rovnic, které vzniknou
po dosazení řešení (5.56) do pohybových rovnic (5.55). Vzhledem k tomu, co bylo řečeno u
soustavy s dvěma stupni volnosti, jsme schopni z takto vzniklé soustavy algebraických rovnic
určit pouze poměry amplitud, např.
A jr (5.57a)
β jr = ; j = 1, 2, L k ; r = 1, 2, L k
A 1r
přičemž βjr představuje tzv. součinitel tvarů kmitů. Normujeme-li amplitudy, t.j.
zavedeme-li A1r = 1 pro r = 1, 2, ..... k, bude βjr = Ajr = 1 pro j = 2, 3, ..... k, a dosadíme-li do
upravených pohybových rovnic za ω0 hodnotu ω0r pro r-tou vlastní frekvenci obdržíme
(c 11 − a11 ⋅ ω02r ) + β 2r ⋅ (c 12 − a12 ⋅ ω02r ) + L β kr ⋅ (c 1k − a1k ⋅ ω02r ) = 0

(c 21 − a 21 ⋅ ω02r ) + β 2r ⋅ (c 22 − a 22 ⋅ ω02r ) + L β kr ⋅ (c 2k − a 2k ⋅ ω02r ) = 0 (5.58)
M M M
(c k1 − a k1 ⋅ ω02r ) + β 2r ⋅ (c k 2 − a k 2 ⋅ ω02r ) + L β kr ⋅ (c kk − a kk ⋅ ω02r ) = 0
Jedná se zde o závislou soustavu (k) lineárních algebraických rovnic pro (k-1)
neznámých β2r, β3r, ..... βkr. Její řešení lze provést např. metodou determinantů. Pak bude
∆ j1 (ω02r )
β jr = (5.59)
∆ 11 (ω02r )
kde: ∆ 11 (ω02r ) vznikne z determinantu soustavy (5.58) vynecháme-li první řádek a první
sloupec
∆ j1(ω02r ) algebraický doplněk determinantu ∆ (ω2 ) odpovídající prvkům ležícím
11 0r
v prvním řádku a j-tém sloupci se znaménkem (-1)j+1
Dílčí řešení soustavy diferenciálních pohybových rovnic (5.54) odpovídající
jednotlivým vlastním tvarům kmitů (normální tvary kmitů) je
73
Obsah
q j1 = β j1 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) 

q j12 = β j2 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) (5.60)
 pro j = 1, 2, L k

q jk = β jk ⋅ qmk ⋅ sin(ω0k ⋅ t + α k ) 
Obecné řešení soustavy pohybových rovnic (5.54) udávající časový průběh

jednotlivých souřadnic soustavy je dáno lineární kombinací jednotlivých tvarů kmitů
q1 ( t ) = qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) + L + qmk ⋅ sin(ω0k ⋅ t + α k )

q 2 ( t ) = β 21 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + β 22 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) + L + β 2k ⋅ qmk ⋅ sin(ω0k ⋅ t + α k )
M M M M
qk ( t ) = β k1 ⋅ qm1 ⋅ sin(ω01 ⋅ t + α 1 ) + β k 2 ⋅ qm2 ⋅ sin(ω02 ⋅ t + α 2 ) + L + β kk ⋅ qmk ⋅ sin(ω0k ⋅ t + α k )
Obecně lze tedy zapsat časový průběh j-té souřadnice zkráceně ve tvaru
k
q j ( t ) = ∑ β jr ⋅ qmr ⋅ sin(ω0r ⋅ t + α r ) pro j = 1, 2, L k (5.61)
r =1
k

q j0 = ∑ β jr ⋅ qmr ⋅ sin α r 
r =1 
k  pro j = 1, 2, L k
q& j0 = ∑ β jr ⋅ qmr ⋅ ω0r cos α r 
r =1

Integrační konstanty qmr a αr se určí obdobně jako v předchozím z počátečních(5.62)

podmínek pro t = 0 ⇒ q j = q j0 ; q
& j = q& j0 , které dosadíme do soustavy rovnic (5.61) a po
úpravě obdržíme
Máme tedy soustavu celkem (2.k) transcendentních rovnic pro k neznámých qmr a
k neznámých αr, kterou lze dále řešit.
5.4.1 Maticové metody v teorii lin. soustav s konečným počtem

stupňů volnosti
Maticové metody řešení jsou výhodná zvláště pro řešení analýzy diskretních
mechanických systémů s konečným počtem stupňů volnosti. Exaktní přístup k řešení např.
kmitavých soustav v obecném tvaru je s rostoucím počtem pohybových rovnic velmi
nepřehledný a obtížný, až nemožný. Proto se s výhodou uplatní symbolický zápis ve tvaru
matic, který je navíc velmi vhodný pro formulaci úloh pro další počítačové zpracování (např.
pomocí MathLab, MatCad, Excel apod.).
5.4.1.1 Pohybové rovnice v maticovém tvaru a jejich řešení
Obecný zápis pohybových rovnic s konečným počtem stupňů volnosti lze zapsat
např. dle vztahu (3.18) ve tvaru
74
Obsah
a11&q&1 + a12 &q& 2 + ..... + a1k &q& k + b11q& 1 + b12 q& 2 + ..... + b1k q& k + c 11q1 + c 12 q 2 + ..... + c 1k qk = Q1
a 21&q&1 + a 22 &q& 2 + .... + a 2k &q& k + b 21q& 1 + b 22 q& 2 + .... + b 2k q& k + c 21q1 + c 22 q 2 + .... + c 2k qk = Q 2 (5.63)
M M M M
a k1&q&1 + a k 2 &q& 2 + .... + a kk &q& k + b k1q& 1 + b k 2 q& 2 + .... + b kk q& k + c k1q1 + c k 2 q 2 + ..... + c kk qk = Q k
nebo také zkráceně skalární formou zápisu
k k k
∑ a jα ⋅ &q& α +∑ b jα ⋅ q& α +∑ c jα ⋅ qα = Q j (t ) pro

α =1 α =1 α =1
j = 1, 2, L k
Zjednodušený zápis v maticovém tvaru tak bude
M ⋅q
&& + B ⋅ q
& +K ⋅q = Q (5.64)
kde: M ..... čtvercová matice hmotnosti [ajα]

B ..... čtvercová matice tlumení [bjα]
K ..... čtvercová matice tuhosti [cjα]
q
&& , q
& , q ..... sloupcový vektor zrychlení, rychlostí a výchylek
Q ..... vektor vnějších budících sil [Qj]
S ohledem na předpoklady o lineárních soustavách, jejichž pohybový stav je
charakterizován kinetickou a potenciální energií a dissipativní funkci ve tvaru homogeních
kvadratických forem, jsou matice hmotností, tuhostí a tlumení maticemi čtvercovými,
symetrickými.
Symbolicky označujeme matice tučnými písmeny, matice vyjádřené prvky jsou v
hranatých závorkách. Sloupcová (řádkové) matice považujeme za vektory, avšak svým
charakterem to jsou prvky maticového, nikoliv vektorového počtu. Při úsporném zápisu se
někdy vektory zapisují v řádcích v závorkách typu  , např.
 q1 
q 
q =  2  = [q1 q 2 L qk ] = q1 q 2 L qk  = q j  pro
T
j = 1, 2, L k
M
 
qk 
Obdobně diagonální matice se zapíše jako řádková matice v závorkách typu
a11 a22 ..... akk. Inverzní maticí k matici A je A-1 a transponovaná matice k matici A je
AT. Jednotkovou matici označujeme I.
5.4.1.2 Problém vlastních hodnot netlumených soustav

Volné netlumené kmitání mechanické soustavy s k – stupni volnosti je v maticovém
zápisu popsáno pohybovými rovnicemi
(5.65)
M ⋅q
&& + K ⋅ q = 0
75
Obsah
Protože jde o volné netlumené kmitání, kdy jsou tvary kmitů vyjádřeny jednoduchým
harmonickým pohybem, předpokládáme řešení soustavy rovnic obdobně jako v (5.55) ve
tvaru
q = v ⋅ e i⋅ω⋅t (5.66)
kde : v = a1 a2 ..... ak .. sloupcový vektor amplitud

ω ..... úhlová rychlost (kruhová frekvence)
Dosazením řešení (5.66) do rovnic (5.65) získáme
(K − ω 2
0 )
⋅M ⋅v = 0 (5.67)
Z podmínky netriviálního řešení této homogenní soustavy rovnic (pro neznámé v )

je zřejmé, že determinant soustavy musí být roven 0, tedy
det K − ω02 ⋅M = 0 (5.68)
Rozepsáním frekvenčního determinantu obdržíme frekvenční rovnici ve tvaru

a1 ⋅ ω02⋅k + a 2 ⋅ ω02⋅( k −1) + a 3 ⋅ ω02⋅( k −2 ) + L + a k −1 ⋅ ω02 + a k = 0
Kořeny této rovnice odpovídají kruhovým frekvencím jednoduchých harmonických kmitů
soustavy, a považujeme je za vlastní frekvence a jim příslušející kmity za vlastni tvary.
Vlastni frekvence seřadíme podle velikosti tak, aby
0 < ω01 < ω02 < ............... < ω0k
Velikost amplitud kmitů pro r – tou vlastní frekvenci se určí obdobně jako v rovnicích
(5.58) z homogenní soustavy rovnic
(K − ω2
0r )
⋅M ⋅v r = 0 pro r = 1, 2, ...... k
(5.69)
Velikosti amplitud však lze určit jenom v jejich poměrech. S ohledem na (5.57a)
označme opět
A jr (5.70)
β jr = ; j = 1, 2, L k ; r = 1, 2, L k
A 1r
kde βjr určíme např. shodným postupem, jak je uvedeno v rovnicích (5.58), (5.59).
Řešení (5.65) pro r–tý tvar kmitu lze zapsat ve tvaru
q r = v r ⋅ e i⋅ω 0 r ⋅t
(5.71)
případně v reálném oboru
q r = v r ⋅ sin(ω0r ⋅ t + α r ) (5.72)
Vektor vr bývá vždy nějakým způsobem normován. Dosud jsme jej předpokládali ve
tvaru vr =  1 β2r β3r ....... βkr  . Pro větší přehlednost je možno jej normovat také tak, že
se tento vektor podělí hodnotou jeho maximálního prvku v absolutním vyjádření. Pak budou
všechny hodnoty vektoru vr ležet v uzavřeném intervalu βjr ∈ <-1, 1> (pro j = 1, 2, ...k).
Obecné řešení soustavy rovnic (5.65) je dáno lineární kombinací vlastních tvarů kmitů
qr = C1 ⋅v1 ⋅ ei⋅ω 01 ⋅ t
+ C2 ⋅v 2 ⋅ ei⋅ω02 ⋅t + L + Ck ⋅v k ⋅ ei⋅ω0 k ⋅t
kde Cj jsou komplexní integrační konstanty.
76
Obsah
5.4.1.3 Ortogonalita vlastních kmitů
Z teorie maticového počtu je známo, že dva vektory a, b jsou ortogonální
k symetrické matici S , platí-li vztah
aT.S.b = bT.S.a = 0
Vlastní vektory a tím i vlastní tvary kmitů mají důležitou vlastnost z hlediska analýzy,
jsou navzájem ortogonální. Fyzikální význam tkví v tom, že mechanická soustava může
kmitat vždy jen jedinou frekvencí. tj. některou z vlastních frekvencí v souladu s podmínkami
pohybu.
Předpokládáme, že sledovaný systém může kmitat j-tou frekvencí ωj . Pak platí z
rovnice (5.69)
(K − ω 2
0j )
⋅M ⋅v j = 0
(K − ω 2
0r ⋅M ) ⋅v r =0
Násobíme první rovnici zleva vektorem vrT a druhou rovnici opět zleva vektorem
vjT. Obdržíme
r ⋅ (K − ω 0 j ⋅M ) ⋅v j = 0
vT 2
(5.73)
j ⋅ (K − ω 0r ⋅M ) ⋅v r = 0
vT 2
a druhou rovnici transponujeme. Protože jsou matice K, M symetrické, platí

K=KT, M=MT a druhá rovnice bude po transponování ve tvaru
v rT ⋅ (K − ω02r ⋅M ) ⋅v j = 0
Odečteme nyní druhou rovnici od první.
v rT ⋅ (K − ω02 j ⋅M ) ⋅v j = 0
(
− v rT ⋅ K − ω02r ⋅M ⋅v j = 0 )
(ω 2
0r )
− ω02 j ⋅v rT ⋅M ⋅v j = 0
Protože je podle předpokladů ω0j2 ≠ ω0r2 musí platit v T

r ⋅M ⋅v j = 0
Dosazením tohoto výsledku do první z rovnic (5.73) bude obdobně pro matici tuhosti
vT
r ⋅K ⋅v j = 0
Výsledky ukazují, že vlastní vektory jsou ortogonální vzhledem k matici hmotnosti a

tuhosti. Poznamenejme, že pro matici tlumení toto tvrzení obecně neplatí – pouze v tom
případě, pokud je tlumení lineárně úměrné matici tuhosti nebo hmotnosti, popř. jejich součtu
dle vztahu
B = α ⋅M + β ⋅K
kde α, β jsou konstanty.
Využití ortogonality vlastních kmitů pro určení vlastních hodnot

Ortogonality vlastních tvarů kmitů vůči matici hmotnosti a tuhosti lze s výhodou využít
při určení vlastních hodnot (vlastních frekvencí). Vynásobme rovnici (5.67) inverzní maticí
hmotnosti M-1 zleva
77
Obsah
M -1
(
⋅ K − ω ⋅M ⋅v = 0
2
0 )
(M -1 2
0 )
⋅K − ω ⋅I ⋅v = 0
Vlastní frekvence se pak ω0r2 se pak určí z determinantu
det M -1 ⋅K − ω02 ⋅I = 0
Zvláštní postavení má při řešení problému vlastních hodnot tzv. Rayleighův

koeficient. při jeho určení vyjděme z upraveného vztahu (5.69), který následně vynásobíme
vektorem vrT zleva
K ⋅v r = ω02r ⋅M ⋅v r ⋅v T
r zleva
v rT ⋅K ⋅v r = ω02r ⋅v rT ⋅M ⋅v r
Protože v rT ⋅M ⋅v r ≠ 0 (matice M je definitně pozitivní) lze psát
v rT ⋅K ⋅v r (5.74)
ω02r =
v rT ⋅M ⋅v r
Pokud vlastní vektory nejsou přesně určeny a jsou jen přibližným odhadem vlastního
vektoru je i ω02 jen přibližnou veličinou, blížící se velikosti vlastní frekvenci ω0r2 a
označujeme ji jako Rayleighův koeficient. Tento koeficient má některé zajímavé vlastnosti :
1. Pokud v odpovídá některému z vlastních vektorů vr nabývá Rayleighův koeficient
velikosti odpovídající příslušné vlastní frekvenci ω0r2
2. Pokud je vektor v pouze aproximací k některému z vlastních vektorů vr s chybou 1.
řádu infinitezimálních veličin, je Reyleighův koeficient aproximací k ω0r2 s chybou 2. řádu
infinitezimálních veličin, tj. Rayleighův koeficient je stacionární veličinou v okolí přesných
hodnot vlastního vektoru.
3. Jestliže se vlastní vektor v změní v k-rozměrném vektorovém prostoru, zůstává
Rayleighův koeficient ohraničen nejmenší a největší vlastní hodnotou ω0r2.
5.4.1.4 Ustálené vynucené kmitání netlumených soustav

Předpokládejme, že soustava je uváděna do kmitavého pohybu monoharmonickou
budící silou Qm ve tvaru
(5.75)
Q = Re{Qm.eiωt}
kde Qm je vektor amplitud budící síly, který může být i komplexní, jestliže vyjadřuje různá
fázová posunutí mezi jednotlivými budícími silami. Řešení takového případu aproximuje i
řešení pohybu soustav se slabým tlumením, pokud je budící frekvence dostatečně vzdálena
od vlastní frekvence ω0r . Jinak je nutno přihlédnout k účinkům tlumení přihlédnout.
Předpokládané řešení ustáleného pohybu volíme ve tvaru
q = Re{a.eiωt} (5.76)
kde a je vektor hledaných amplitud odezvy. Řešení dosadíme do rovnice
78
Obsah
(5.77)
M ⋅q
&& + K ⋅ q = Q DYNAST
a po úpravě obdržíme
(5.78)
(K − ω 2
)
⋅M ⋅ a = Qm
Pokud je budící kruhová frekvence ω odlišná od frekvencí vlastních ω0r (ω ≠ ω0r pro r = 1, 2,
..... k) je čtvercová matice K - ω0r2.M regulární a má tedy inverzní matici. Pak se vektor
amplitud odezvy a ustálených kmitů určí ze vztahu
a = (K − ω2 ⋅M ) ⋅ Qm
−1
(5.79)
Změny budící frekvence vyžadují opakovaný výpočet inverzní matice. Detailnější

studium vynucených kmitů při proměnné frekvenci ω je jednodušší pomocí rozvoje vektoru
budících sil podle vlastních vektorů. Z důvodu omezeného rozsahu této publikace lze
odkázat čtenáře na [1] – str. 154.
6. Využití programového systému DYNAST při řešení

úloh aplikované mechaniky staveb. a transp. strojů
Simulační program DYNAST (DYNamika A STatika) je mimořádně efektivní při

provádění statické, časové i frekvenční analýzy lineárních a nelineárních dynamických
soustav a také na analýzu různých parametrických závislostí. Jeho využití v rámci tohoto
studijního textu bude orientováno zejména na:
1. Řešení soustav lineárních algebraických rovnic
2. Řešení soustav nelineárních rovnic
3. Řešení soustav diferenciálních rovnic
4. Řešení soustav integrálních rovnic
5. Časovou a frekvenční analýzu dynamických soustav
Program DYNAST je vyvíjený širokým autorským kolektivem pod vedením Doc. Ing.
Heřmana Manna, Ph.D., DrSc. na ČVUT Praha. K jeho problematice byla vydána řada
publikací, např. [3], [4]. Jako nejaktuálnější zdroj veškerých informací, návodů, řešených
příkladů a také pro možnost stažení limitované studentské verze lze odkázat na webové
stránky http://virtual.cvut.cz/dyn/ nebo http://icosym-nt.cvut.cz/dyn/.
Dále uvedený text je vztažen na verzi DYNAST Shell 3.6.11, jejíž neomezenou verzi
využívá Ústav dopravní techniky VUT v Brně. Využití programu DYNAST Shell je možno
s ohledem na jeho lokalizaci na PC využít v zásadě třemi způsoby:
1. Uživatel má na svém PC nainstalován pouze obslužný software CLIENT (jedná se
zejména o preprocesor a postprocesor, při vlastním řešení úlohy se připojuje na počítač
ČVUT). Jedná se o způsob práce nevyžadující zakoupení licence – je k dispozici jako
freeware.Tento způsob práce však neumožňuje využívat makromodely a má i některá
další omezení.
79
Obsah
2. Uživatel má na svém PC nainstalován obslužný software CLIENT i řešič SOLVER. Tato
verze je nezávislá na provozu internetové sítě. Na výše uvedené internetové adrese lze DYNAST
anonymně a bezplatně získat nejnovější verzi (Edu Solver/Single), omezenou na 6 či 8

rovnic, při přihlášení se může student získat heslo, které umožní řešení až patnácti
rovnic. Jakkoliv se toto omezení může zdát značné, lze i s verzí na 15 rovnic řešit
poměrně komplikované nelineární dynamické úlohy. K dispozici je přirozeně za úhradu i
plná neomezená verze pod názvem Profi Solver/Single.
3. Uživatel bude na svém počítači mít nainstalován pouze obslužný software CLIENT, řešič
SOLVER je nainstalován na jeho serveru (omezená verze Edu Solver/Server,
neomezená verze Profi Solver/Server). V tomto případě se vždy jedná o licencovanou
verzi zajišťovanou navíc „hardlockem“. Tento případ je v současnosti na ústavu dopravní
techniky, kde se na uvedený programový systém mohou připojovat studenti i
zaměstnanci ústavu ze všech počítačů počítačové učebny odboru transportních,
stavebních a zemědělských strojů, i některých dalších počítačů téhož odboru. Je
využívána verze DYNAST Shell 3.6.10 Profi Solver/Server. Tento způsob práce se jeví
jako nejoptimálnější, neboť studenti i další uživatelé mohou využívat knihovnu
makrobloků, případně ji i po dohodě se správcem sítě doplňovat o další.
6.1 Výběr základních informací z manuálu
6.1.1 Struktura programu

Program DYNAST je rozdělen do jednotlivých sekcí. Označení a účel jednotlivých
sekcí je uveden v tab. 6.1. přirozená vzájemná následnost sekcí je znázorněna na obr. 6.1.
Přípustné však jsou i návraty proti směru šipek v diagramu a při jednom spuštění programu
lze řešit i více různých úloh, přičemž každou z nich lze řešit i několikrát s různě
modifikovanými prvky a parametry.
Tab 6.1 Sekce programu DYNAST
Sekce Účel
SYSTEM Načtení zadání analyzované soustavy v podobě algebro-diferenciálních
rovnic, blokového či branového schématu nebo jejich kombinace. Zadání
výpočtu událostí a intervalů
APP Účel této sekce je shodný se sekcí SYSTEM s tím, že navíc umožňuje
dodatečné načítání dalších rovnic nebo blokových či branových prvků
TR Výpočet statického řešení, výpočet časového řešení vycházející ze zadaných
počátečních podmínek nebo ze statického řešení, výpočet závislostí veličin
soustav na změnách jejich parametrů, výpočet kmitočtového spektra
ustálenho periodického řešení, výpočet událostí v průbězích odezev a jejich
intervalů, linearizace soustav v klidovém nebo zadaném pracovním bodě.
PZ Semisymbolická analýza, tj. výpočet pólů, nul a koeficientů přenosových
funkcí a obrazů odezev na počáteční stav linearizovaných soustav.
80
Obsah
Sekce Účel
DYNAST
FRE Výpočet různých složek kmitočtových charakteristik semisymbolicky
vyjádřených přenosových funkcí.
TRA Semisymbolický a numerický výpočet časových charakteristik a odezev
semisymbolických přenosových funkcí
∗ SYSTEM ∗ TRA
nelineární lineární
soustavy soustavy
∗ TR ∗ PZ ∗ FRE
linearizované přenosové
soustavy funkce
Obr. 6.1 Následnost sekcí programu DYNAST
Vstupní údaje pro program DYNAST se zadávají formou vstupních vět, které se
ukončují znakem ; (středník). Věta může pokračovat i na několika řádcích. Na jednom řádku
může být i několik vět. Přípustný počet znaků na jediném řádku je 80. Věty sestávají z
příkazů, identifikátorů a čísel v podobě řetězců obsahujících výhradně abecedně-číselné
znaky. Tyto řetězce se ve větách navzájem oddělují mezerami nebo ne-abecedně-číselnými
znaky (např. / , - , = apod.) v souhlase s pravidly vstupního jazyka popsanými v
následujících kapitolách.
Identifikátory používané ve vstupních údajích např. k označování parametrů,
proměnných, prvků a uzlů analyzovaných soustav mohou sestávat až z osmi abecedně-
číselných znaků. Je- li použito více znaků, počínaje devátým jsou programem ignorovány. Při
volbě identifikátorů uživatel musí přihlédnout k tomu, že některé identifikátory jsou již v
programu pevně vyhrazeny pro určitý účel a tudíž nesmí být užity k účelu jinému (viz tab.
6.2).
Pokud se na.řádku vyskytne znak : (dvojtečka), část řádku napravo od něho je
považována za komentář. který program zobrazí ve výstupním souboru, jinak jej však
ignoruje. (Této vlastnosti je možno využívat při odlaďování úloh k dočasnému blokování
určitých vět.)
Zatíná-li řádek znaky *: , následující text na řádku se ve výstupním souboru zobrazuje
,jako záhlaví tabulek a grafů.
Program nerozlišuje mezi znaky malé a velké abecedy. V programu jsou všechny
znaky interpretovány jako velké. Znaky národní abecedy (např. české či slovenské) mohou
být použity jen v komentářích.
Celkové uspořádání údajů ve vstupním programu pro DYNAST je:
: komentář
*SEKCE
81
Obsah
.... údaje pro sekci
. DYNAST
.
*SEKCE
.... údaje pro sekci
.
.
*END;
6.1.2 Proměnné a konstanty rovnic a schémat
Třídění proměnných
Program DYNAST rozlišuje dvě základní skupiny proměnných (tab. 6.2). Zvláštní
postavení v nich mají vnitřní nezávisle proměnné, jejichž identifikátory jsou pevně vyhrazeny
(viz. tab. 6.2).
Tab. 6.2 Proměnné programu DYNAST
Proměnná Význam
TIME obvykle čas v sekundách

VNITŘNÍ
TEMP parametr, např. teplota v kelvinech
NEZÁVISLE (vyhrazené
PROMĚNNÉ programem FREQ frekvence v Hz
DYNAST)
SIGMA reálná část Laplaceova operátoru p
GAMA integrační parametr
identifikátory vnějších proměnných definované uživatelem
VNĚJŠÍ
programu (např. ANGLE = omega * TIME)
vyžadují řešení minimálně jedné implicitně zadané rovnice

PRIMÁRNÍ
(např. 0 = 6 * psi * TIME + 12.5)
ZÁVISLE DYNAST je počítá jednoduchým dosazením do zadaných
PROMĚNNÉ SEKUNDÁRNÍ explicitních vztahů podobně jako v případě vnějších
nezávislých proměnných. Mají oproti primárním omezení –
nelze je např. dále derivovat, integrovat apod.
(např. y = 15*x + 21)
Číselné konstanty
Číselné konstanty se v programy DYNAST zadávají s formátem
82
Obsah
 [+ ] 
mantisa E charakteri stika  DYNAST
 −  
Hranaté závorky ve výrazu značí nepovinnou možnost, složená závorka značí
možnost výběru.
Mantisa může mít desetinnou tečku umístěnou na kterémkoliv místě. Je-li číslem
celým, můlže se zadávat bez tečky. Pokud je číslem v absolutní hodnotě menším než jedna,
nula před desetinnou tečkou se může vynechat. Charakteristika musí být celé číslo, ležící v
intervalu přípustném pro použitý počítač.
Druhý způsob zadávání číselných konstant využívá násobných konstant z tab. 6.3.
Mezi mantisou a násobnou konstantou nesmí být mezera.
[násobná kons tan ta][text ]

mantisa  
 _ text 
Bezprostředně za násobnou konstantou může ještě následovat textový řetězec text,
představující i s násobnou konstantou nejvýše 8 abecedně-číselných znaků. Tento text
slouží pouze k lepší orientaci uživatele, program jej ignoruje. Pokud přitom žádnou násobnou
konstantu neužijeme, text je nutno od mantisy oddělit znakem _ (podtržítkem).
Tab. 6.3
Symbol (malé nebo
Význam Hodnota Příklad použití
velké písmeno)
T tera 1012 -2.1T (-2,1 . 1012)

G giga 109 150Giga (1,5 . 1011)
MA mega 106
K kilo 103 .524kNewton (524)
M mili 10-3 55mm (0,055)
U mikro 10-6
N nano 10-9
P piko 10-12
F femto 10-15
PI Ludolfovo číslo π 1PI (3.141592 .........)
Symbolicko-číselné výrazy
V programu DYNAST lze zadávat hodnoty proměnných a jejich vzájemné funkční
závislosti nejen číselnými konstantami, ale také symbolicko-číselnými výrazy. Přitom v nich
mohou vystupovat číselné konstanty, identifikátory proměnných, operátory (viz. tab.6.4) a
funkce.
83
Obsah
Operátory
DYNAST
Tab. 6.4
Operátor Význam Příklad
+ součet A + 1k
- rozdíl .584 – A
∗ součin 2PI*A (2πA)
/ podíl 1/A
4⋅B
∗∗ mocnina a**(4*B/(1pi*time)) (a π⋅time )
= rovná se A=B*time
<> nerovná se A<>B
< menší než A<B
<= menší nebo rovno A<=B
> větší než A>B
>= větší nebo rovno A>=B
& logické AND (A<B)&(C>D)
! logické OR (A<B)!(C>D)
‘ logické NOT (A<B)‘(C>D)
% operátor derivace F=x**3*sin(time)%x%time
(jako poslední ve ( F=
d2 3
x sin( t ) )
výrazu) dx dt
Funkce
Přehled funkcí je v tab 6.5
Tab. 6.5
Funkce Typ Význam
& logické AND, výsledek 0 nebo 1

Logické ! logické OR, výsledek 0 nebo 1
‚ logické NOT, výsledek 0 nebo 1
ABS absolutní hodnota

EXP exponenciální funkce ex
SIN sinus
COS cosinus
TAN tangens
84
Obsah
Funkce Typ Význam
DYNAST
ATAN arcustangens
základní
SINH hyperbolický sinus
COSH hyperbolický cosinus
TANH hyperbolický tangens
LOG přirozený logaritmus
LOG10 dekadický logaritmus
E10 dekadická exponenciální funkce
SQRT druhá odmocnina

INT celočíselná část
SGN znaménko
CTN cotangens
další
ASIN arcussinus
ACOS arcuscosinus
ACTN arcuscotangens
COTGH hyperbolický cotangens
LIN lineární funkce

POLY polynom zadaný koeficient
standardní
ROOT polynom zadaný kořeny
TAB tabelovaná funkce
PULSE impulsní funkce
Logické funkce
Logické funkce mohou nabývat hodnot 0 nebo 1. V symbolicko-číselných výrazech se
logické funkce s příslušným operátorem uvádějí v ()
Příklad:
Logickou funkci X = (A OR B) AND (C OR D) lze zadat jako
X = (A ! B) & (C ! D)
nebo jako
X = (A ! B) ∗ (C ! D)
Základní a další funkce
85
Obsah
Základní funkce a další funkce se od standardních odlišují tím, že jejich typ
představuje současně i jejich identifikátor. U standardních funkcí se jejich identifikátor určuje DYNAST
uživatel.
Příklady:
Matematický vztah X = V.sin(K2 + 3) se v programu DYNAST zadá symbolicko-
číselným výrazem
X = V∗SIN(K∗∗2 + 3)
kde X, V, K jsou identifikátory definované uživatelem.
Vztah A = A0.(eα.k - 1) linearizovaný pro k vně intervalu <0,1), jemuž odpovídá

podmíněný výraz
( )
A 0 ⋅ e α⋅k − 1 pro α < k < 1

( )
A = A 0 ⋅ e α − 1 pro k ≥ 1
A ⋅ α pro k ≤ 0
 0
lze zadat výrazem
A = (A0*EXP(ALFA*k) – 1)*(k<1) + (A0*EXP(ALFA) – 1)*(k>=1) + A0*ALFA*(k<0);
Standardní funkce
obecně mají tvar:
f(x) = A + B.gE(C.x + D) , L<x<U
kde g je jedna ze základních funkcí uvedená v tab 6.5, obsah závorky (C.x + D)
argument funkce g. Činitelé A, B, C, D, E, L, U jsou parametry standardní funkce. Jejich
implicitní parametry jsou
A=0, B=1, C=1, D=0, E=1, L=∞,
Implicitně je derivace df/dx v bodech x=L a x=U spojitá a funkční průběh je pro x
uvnitř intervalu <L, U> lineární. Pokud má mít některý z parametrů implicitní hodnotu, není
třeba jej zadávat.
Pokud je standardní funkce f(x) periodická, lze její periodu zadat jako paramert P –
pak platí
f(x+k.P) = f(x)
kde k je celé číslo.
Příklad:
Vztah A = A0.(eα.k - 1) linearizovaný pro k vně intervalu <0,1), jemuž odpovídá
podmíněný výraz
( )
A 0 ⋅ e α⋅k − 1 pro α < k < 1

( )
A = A 0 ⋅ e α − 1 pro k ≥ 1
A ⋅ α pro k ≤ 0
 0 86
Obsah
lze kromě možnosti z předchozího příkladu také zadat výrazem
DYNAST
FUNKCE/EXP/ A = -A0, B = A0, C = ALFA, L = 0, U = 1;
A = FUNKCE (k);
Polynomické funkce
Polynomickou funkci
f(x) = a0 + a1.x + a2.x2 + ...... = k.(x-x1).(x-x2) .......
lze zadat dvěma způsoby. Buď prostřednictvím jejích koeficientů s formáty
funkce /POLY/ [standardní parametry] a0, a1, a2, ....;.
nebo pomocí jejích kořenů s formátem
funkce /ROOT/ [standardní parametry] k, x1, x2, ......;
Koeficienty a0, a1, a2, mohou být reálná čísla, zadaná celočíselnými konstantami
nebo symbolicko-číselnými výrazy. Je-li kořen komplexní
x k = Re x k + Im x k
musí být kořenem reálného zadávaného polynomuf(x) i komplexně sdružený kořen
x k = Re x k − Im x k
Při zadávání polynomiální funkce typu ROOT se proto namísto dvou komplexně
sdružených kořenů zadává pouze jediný s formátem
[+ ]
( Re x K ,   Im x K )
 −
Příklad
Polynomiální funkci
y = x3 + x = x.(x-i).(x+i)
lze zadat buď prostřednictvím jejích koeficientů jako
FUNKCE /POLY/ 0, 1, 0, 1;
Y = FUNKCE(x);
nebo prostřednictvím jejích kořenů
FUNKCE /ROOT/ 1, 0, (0, 1);
Y = FUNKCE(x);
Impulsní funkce
Impulsní funkce s lichoběžníkovým průběhem (včetně periodických) lze zadat
formátem
funkce/PULSE/[standardní parametry,] [L1=hodnota,] [L2=hodnota,] [TD=hodnota,]
[TR=hodnota,] [TT=hodnota,] [TF=hodnota,];
87
Obsah
DYNAST
Parametry impulsní funkce mají význam:
L1 a L2 - úrovně impulsu,
TD - doba zpoždění náběhu čela prvního impulsu,
TR - doba trvání čela impulsu,
TT - doba trvání temene impulsu,
TF - doba trvání týlu impulsu.
lmplicitně je L2=1, ostatní jsou nulové.
Příklad
Periodickou impulsní funkci y = f( t) lze zadat např. takto:
TRAPER /PULSE/ L2 = 10, TT = 20U, TF = 10U, P = 40U;
Y = TRAPER (TIME) ;
Zadávání této funkce v prostředí DYNAST je velmi názorné a program při této funkci
uživatele podrobně vede.
Tabelované funkce
Tabulkové funkce y = f(x) se zadávají navzájem si odpovídajícími dvojicemi hodnot
argumentu x a funkce y s formátem
funkce /TAB/ [standardní parametry,] X1 , Y1 , X2 , Y2 , ...
Hodnoty xi a yi lze opět zadávat jako číselné konstanty nebo jako symbolicko-číselné
výrazy. Musí však přitom platit xi ≤ xi+1 pro všechna zadávaná xi .
Při zadávání tabelovaných funkcí lze rovněž uplatnit i standardní parametry.
Příklad
Impulsní periodickou funkci z předchozího příkladu za předpokladu, že první impuls
začíná již v t = 0 (tj. že by v zadání odpovídající impulsní funkce bylo TD = 0), lze zadat jako
tabelovanou funkci tímto způsobem:
TRAPEZ /TAB/ P = 40U, 0,10, 20U,10, 30U, 0, 40U,0;
Y = TRAPEZ (TIME) ;
Také zadávání této funkce v prostředí DYNAST je velmi názorné přímo v tabelární
podobě a program při této funkci uživatele podrobně vede.
Události
Událost představuje určitou změnu stavu jedné nebo více proměnných analyzované
soustavy. V programu DYNAST událostí současně rozumíme tzv. proměnnou událost, jejíž
průběh udává, zda sledovaná událost již nastala.
Popis události se zadává formátem:
I . EVENT událost [( pořadí) ] = výraz [, událost [( pořadí)] = výraz...]
88
Obsah
kde
Událost je identifikátor zadávané události i příslušné proměnné. DYNAST
Pořadí události je celé číslo, udávající kolikátý výskyt sledovaného stavu považujeme
za zadávanou událost. Implicitně má pořadí hodnotu 1.
Výraz se zadává v symbolicko-číselném tvaru a je výrazem logickým.
Událost je splněna právě v tom okamžiku, kdy se výraz stal pravdivým.
Dokud událost nenastane, příslušná proměnná události má hodnotu 10-34. Při uskute-
čnění události příslušná proměnná nabývá hodnotu nezávisle proměnné, při níž událost
nastala. Proměnné událostí patří mezi sekundární závisle proměnné.
Příklady:
Událost UDAL, za kterou považujeme časový okamžik, při němž spád na branovém
prvku C poklesl pod hodnotu 0.5 se zadá jako
EVENT UDAL = V.C <= 0.5;
Intervaly
Intervalem mezi dvěma událostmi se rozumí rozdíl hodnot nezávisle proměnné,
odpovídajících těmto událostem. Zadává se formátem
INTRV interval = výraz [,interval = výraz ....]
kde
Interval je identifikátorem intervalu
Výraz se zadává v symbolicko-číselném tvaru a specifikuje se jím rozdíl proměnných
uvažovaných událostí
6.1.3 Soustavy rovnic

Program DYNAST může být použit k řešení lineárních i nelineárních algebraických,
obyčejných diferenciálních i algebro-diferenciálních rovnic 1. řádu či jejich soustav. Zadání
rovnic se do programu načítá v sekci SYSTEM.
Soustava řešených rovnic může sestávat ze vztahů tří typů, a to:
ze vztahů definičních
k1 = e1(t)
k2 = e2(k1,t)
k3 = e3(k1,k2,t)
ze vztahů primárních
f1(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t) = 0
f2(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t) = 0
fn(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t) = 0
ze vztahů sekundárních
y1 = g(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t)
y1 = g(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t, y1)
y1 = g(x1, x2, ............., xn, x‘1, x‘2 , ............., x‘n, k1, k2, ..........., t, y1, y2)
89
Obsah
Každý z definičních vztahů explicitně přiřazuje hodnotu vnější závisle proměnné ki
prostřednictvím funkčního výrazu ei. Definiční vztahy tedy nepředstavují rovnice, které by DYNAST
bylo nutno v pravém slova smyslu řešit. Definiční vztahy se zadávají s formátem:
proměnná = hodnota;
kde proměnná je identifikátor vnější nezávisle proměnné a hodnota je číselná
konstanta nebo symbolicko-číselný výraz. V tomto výrazu mohou vystupovat identifikátory
vnitřních proměnných a identifikátory těch vnějších proměnných, které již byly zadány
předchozími větami (procedurálnost jazyka).
Primární vztahy představují vlastní implicitní rovnice, které je potřeba řešit. Přitom xi
je i-tá primární závisle proměnná a x‘i je její derivace podle nezávisle proměnné x. Počet
primárních vztahu musí být roven právě počtu proměnných xi, které v těchto vztazích
vystupují.
Primární vztahy se zadávají v implicitním tvaru s nulovou levou stranou, a to s
formátem:
0 = hodnota
kde hodnota je abecedně-číselný výraz. V tomto výrazu mohou vystupovat
identifikátory primárních proměnných a identifikátory vnitřních i vnějších nezávislých
proměnných, které již byly definovány.
Derivace primárních proměnných podle vnitřní nezávisle proměnné x se zadávají s
formátem:
VD.proměnná
kde proměnná je identifikátor příslušné primární závisle proměnné. Primární
proměnné musí být před zadáním primárních vztahů deklarovány větou s formátem:
SYSVAR proměnná [, proměnná] [, proměnná. . .]
Jako proměnná se zde uvádí identifikátor každé primární proměnné vystupující v
primárních vztazích. Uvedená věta může být ve vstupním souboru použita i vícekrát s
různými (nebo i shodnými) identifikátory primárních proměnných. Každá primární proměnná
však musí být deklarována před jejím prvním použitím v zadání některé rovnice.
Sekundární vztahy přiřazují hodnoty sekundárním proměnným yi pomocí explicitních
výrazů, v nichž vystupují primární závisle proměnné xi a jejich derivace x‘i. Kromě toho zde
mohou vystupovat i nezávisle proměnné ki a ty sekundární proměnné, které již byly
specifikovány předchozími sekundárními vztahy.
Pořadí vztahů definičních, primárních a sekundárních v zadání může být libovolné
do té míry, že definiční, primární a sekundární vztahy mohou být navzájem prostřídány.
Pořadí primárních vztahů nemá vliv na řešitelnost nebo na výsledek řešení zadané úlohy. V
definičních a sekundárních vztazích však musí být respektována procedurálnost vstupního
jazyka, tj. všechny jejich argumenty musí být zadány vztahy předcházejícími, kromě vnitřních
proměnných.
Příklad:
Soustavu dvou nelineárních diferenciálních rovnic lze zadat např. jako
90
Obsah
*SYSTEM;
A = SIN(100*TIME); DYNAST
B = 1.5*A -.5;
SYSVAR X.Y;
0 = VD.X + Y - A;
0 = X*VD.Y + B;
Z=X-Y;
W = VD. X + Z/B;
kde vztahy v prvním až třetím řádku jsou definiční, ve čtvrtém až šestém řádku
primární a sedmém a osmém sekundární. Tutéž soustavu bychom však mohli zadat třeba i
následovně
*SYSTEM;
SYSVAR X,Y;
Z = X - Y;
A = SIN(100*TlME);
0 = VD.X + Y - A;
B = 1.5*A - .5;
W = VD.X + Z/B;
0 = X*VD.Y +B;
Definiční, primární a sekundární vztahy lze kombinovat i s blokovými a branovými
schématy (viz kap. 6.1.4, 6.1.5). Jako primární proměnné se pak uplatňují i závisle proměnné
příslušející blokovým a branovým prvkům.
6.1.4 Bloková schémata

Bloky
Sortiment bloků, z nichž může sestávat blokové schéma analyzované programem
DYNAST, jsou uvedeny v tab. 6.6. Bloky mají jediný výstup, mohou však mít i více vstupů
(kromě bloku BT). Výstupní proměnné, označené jako y, jsou pro jednotlivé typy bloků
charakterizovány v závislosti na jejich vstupních i jiných proměnných zi charakteristickými
vztahy uvedenými ve třetím sloupci tabulky.
Tab. 6.5 Sortiment bloků
Typ Význam Charakteristický vztah
BS dynamický blok y = f (z1, z2, ......)

BI integrační blok y = ∫ f (z1, z2, ......)dt + y0
BD derivační blok y = d/dt (f (z1, z2, ......))
BO operační blok y = f (z1, z2, ......), y = 0
BT přenosový blok Y(P) = K. (M(P) / N(P)).Z(P)
91
Obsah
Dynamický blok BS je charakterizován lineárním nebo nelineárním
charakteristickým vztahem, který může být i časově nebo parametricky závislý. Pokud mezi DYNAST
argumenty tohoto vztahu není žádná závisle proměnná, blok se chová jako autonomní zdroj
nezávisle proměnné y. Blok typu BS se chová skutečně jako blok dynamický jen tehdy, je-li
mezi argumenty jeho charakteristického vztahu časová derivace alespoň jedné vstupní
proměnné, jinak se chová jako blok statický. .
V případě integračního bloku BI a derivačního bloku BD musí být charakteristický
vztah lineární, tj. musí být ve tvaru
f (z1, z2, ......) = k1.z1 + k2.z2 + ......
Nenulové počáteční hodnoty y0 výstupních proměnných integračních bloků lze
specifikovat při zadávání časové analýzy.
Operační blok BO má. obdobné vlastnosti jako dynamický blok s tím, že jeho
chování je charakterizováno vztahem v implicitním tvaru. Je tedy ekvivalentní primárnímu
vztahu zadanému implicitní rovnicí.
Přenosový blok BT je charakterizován reálnou racionální přenosovou funkci. Je-li
M(P) polynom čitatele a N(P) polynom jmenovatele, lze příslušný přenosový blok
charakterizovat také obyčejnou diferenciální rovnicí n-tého řádu
y(n) + bn-1.y(n-1) + ........ + b0.y = K(z(m) + am-1.z(m-1) + ........ + a0.z)
kde K je konstantní činitel přenosové funkce.
Zadávání blokových prvků
Blokové prvky se v programu DYNAST zadávají formátem
[blok] >typ uzel [=hodnota]
Blok představuje identifikátor zadaného bloku, typ je vyhrazený identifikátor jeho typu
dle tab. 6.6, hodnota představuje charakteristickou funkci zadanou konstantou nebo
symbolicko-číselným výrazem. Pokud v zadání [=hodnota] není uvedeno je implicitně výstup
bloku jednotkový.
Proměnné blokových schémat
Za primární závisle proměnné veličiny blokového schématu jsou v programu

považovány všechny uzlové proměnné schématu, které se ve vstupnml jazyku programu
označují s formátem:
V.uzel
prvním znakem tohoto identifikátoru není číslice ale abecední znak. Znaky V. lze vypustit,
pokud prvním znakem identifikátoru uzel není číslice.
Derivace uzlových proměnných schématu podle vnitřní nezávisle proměnné TIME se
ve vstupním jazyku programu označují s formátem:
VD.uzel.
kde uzel je identifikátor příslušného uzlu.
92
Obsah
Příklad:
DYNAST
Uvažujme např. zpětnovazební soustavu zadanou jako
BS1 x = sin(100*time);
SYSVAR z;
BS2 y = 5*(x - z);
BS3 z = y**2;
buzenou blokem BS1, s blokem BS2 v přímé větvi a s blokem BS3 ve větvi zpětné.
Jelikož v zadání hodnoty bloku B2 vystupuje uzlová proměnná z, která přísluší uzlu
výstupnímu vzhledem k bloku BS3 zadanému až dále, je nutné tuto proměnnou explicitně
deklarovat za příkazem SYSVAR.
6.1.5 Branová schémata

Branové prvky
Branové prvky interpretují vlastnosti prvků reálných soustav. Výhoda jejich použití
spočívá v tom, že není potřebné pro řešenou soustavu odvozovat příslušné rovnice
(diferenciální, integrální), ale stačí zadat soustavu pomocí příslušných prvků a jejich
vzájemného zapojení. Celý sortiment prvků používaných v branových schématech
analyzovaných DYNASTem je v tab. 6.7. V tab. 6.8 je uvedeno použití branových prvků na
mechanické translační soustavy. Kromě toho lze na základě izomorfní analogie použít
branové prvky i na řešení soustav mechanických rotačních, hydraulických, elektrických,
tepelných a jiných. Aby bylo možno zadat strukturu branového schematu, je ve schematu
nutné označit uzly vhodnými identifikátory uzlů. Referenční uzel se vždy označuje
identifikátorem 0 (nula).
Tab. 6.7 – sortiment branových prvků
Typ Prvek Parametr
prvky Y (admitační)
J zdroj průtoku i = f (z1, z2, ......)
R odpor proti průtoku v/i = f (z1, z2, ......)
G odpor proti spádu i/v = f (z1, z2, ......)
C odpor proti změně spádu i/(dv/dt) = f (z1, z2, ......)
prvky Z (impedanční)
E zdroj spádu v = f (z1, z2, ......)
RI odpor proti průtoku v/i = f (z1, z2, ......)
L odpor proti změně průtoku v/(dv/dt) = f (z1, z2, ......)
OA operační prvek 0 = f (z1, z2, ......)
Popis branových prvků se zadává větami s formátem
93
Obsah
− 
prvek [ typ] 1.uzel [   2.uzel] [ = hodnota ]
, 
DYNAST
kde prvek značí identifikátor zadávaného branového prvku, typ je vyhrazený identifikátor
jeho typu ve shodě s prvním sloupcem tab. 6.7. Pokud identifikátor prvek zvolíme tak, že se
jeho první znaky shodují s identifikátorem typ, potom znak > a identifikátor typ můžeme
vypustit.
1. uzel a 2. uzel jsou identifikátory uzlů schématu, k niž je zadávaný prvek připojen. Pokud
identifikátorem 2.uzel je 0 (tj. jedná-li se o referenční uzel), znaky ,0 nebo -0 lze vypustit. .
Hodnota specifikuje parametr zadávaného prvku charakterizovaný funkcí f(.) v souladu s tab.
6.7. Zadává se číselnou konstantou nebo symbolicko-číselným výrazem.
Tab. 6.8 – Prvky branových schémat mechanických translačních soustav
Prvek Značka Vlastnost Symbol Všeobecný význam
Hmotný bod hmotnost odpor proti změně

C
m [kg] spádu
Pružina poddajnost odpor proti změně

L
δ [m.N-1] průtoku
δ = 1/k
tlumič odpor tlumení odpor proti spádu
G
-1
b [N.m .s]
Zdroj síly síla zdroj průtoku
J
F [N]
Zdroj rychlosti rychlost zdroj spádu
E
v [m.s-1]
Tab. 6.9 Proměnné branových schémat

Formát Význam Proměnná Příklad z mechaniky
V.uzel spád uzlu primární v.A – rychlost bodu A

I.prvek Z průtok prvku Z primární I.pruz – síla v pružině
VD.uzel derivace spádu uzlu primární VD.A – zrychlení bodu A
ID.prvek Z derivace průtoku prvku primární ID.pruz – derivace síly
Z
prvek parametr prvku sekundární tlumic
V.prvek spád prvku sekundární v.tlumic – relativní rychlost
konců tlumiče
I.prvek Y průtok prvku Y sekundární I.tlumic – síla v tlumiči
VD.prvek Y derivace spádu sekundární VD.tlumic – relativní
zrychlení konců tlumiče
94
Obsah
DYNAST
Příklad
Tlumič s konstantou tlumení 3,5 kg.s-1 zapojený mezi uzlem A a rámem:
tlumic > G A-0 = 3.5;
6.1.6 Makromodely konstrukčních prvků

Program DYNAST umožňuje vytvářet makromodely modulů analyzovaných soustav.
Soubory makromodelů mají příponu ∗.mod. Vnitřní popis makromodelu může být zadaný
v podobě struktury blokových a branových prvků. Případně i v podobě rovnic. Zadávání
makromodelů a jejich struktura je uvedena podrobně v návodu programu DYNAST.
Makromodely, které jsou v programu vytvořeny lze nalézt v adresáři „models“, otevřít je lze
z menu „View“ → „List of Submodels“.
Mezi základní makromodely využitelné v aplikované mechanice stavebních a
transportních strojů (ale i v jiných oblastech mechaniky) jsou makromodely DYN, MASS,
VAZBA, FRIC. Popis makromodelů je uveden dle [3].
Makromodel DYN
Tímto makromodelem se modeluje hmotný bod A, spojený pružinou s bodem C a
tlumičem (s viskózním charakterem tlumení) s bodem B (obr. 6.1). Body A, B, C mají
z hlediska DYNASTu význam uzlů. Pokud jsou pružina a tlumič umístěny paralelně
(nejčastější případ v praxi), body B a C jsou totožné. Makromodel lze s výhodou použít při
řešení podélného jednorozměrného kmitání nebo torzního kmitání mech. soustavy.
::Hmotný bod s pružinou a tlumičem
Obr. 6.1 Schéma makromodelu DYN.MOD

:konstanta tlumení je označena d, aby nevznikla záměna s bodem B
DYN A-B-C,xAC / m=0,k=0,d=0;
:m=hmotnost, k=tuhost pružiny, d= konstanta tlumení
SYSVAR xAC;
hmotbod > C A=m;
pruzina > J A-C = k*xAC;
95
Obsah
tlumic > G A-B = d;
BI xAC = V.A - V.C; DYNAST
EO@;
Makromodel MASS
Makromodel MASS je určený na modelování hmotného bodu v gravitačním poli. Bod
se pohybuje ve vertikální rovině. Schéma je na obr. 6.2
Obr. 6.2 Schéma makromodelu MASS.MOD
::Hmotny bod ve svisle rovine x-y

MASS Ax-Ay / m=1, g=9.81;
:m=hmotnost bodu, g=gravitacni konstanta
bod_x > C Ax = m;
bod_y > C Ay = m;
tize > J Ay = g*m;
EO@;
Makromodel VAZBA
Makromodel VAZBA definuje ideální vazbu mezi vstupem a výstupem. V oblasti
mechaniky jej lze užít např. pro modelování pákového převodu nebo převodu mezi
ozubenými koly. Uzly B1 a B2 jsou většinou totožné s rámem 0.
Obr. 6.3 Schéma makromodelu VAZBA.MOD
96
Obsah
::Idealni vazba
VAZBA A1-B1,A2-B2 / n1=1,n2=1; DYNAST
:n1/n2 = prevod vazby

SYSVAR F1, F2;
J1 A1-B1 = F1;
J2 A2-B2 = F2;
BO F1 = (v.A1 - v.B1)*n2 - (v.A2 - v.B2)*n1;
BO F2 = F1*n1 + F2*n2;
EO@;
Makromodel FRIC
Makromodel FRIC modeluje vliv viskózního a suchého tření mezi dvěma uzly A-B.
Zadávání jednotlivých konstant je patrné z průběhu charakteristik na obr. 6.4. Lze zde
modelovat i vyšší odpor proti pohybu při rozběhu mechanismu – typický pro tření v ložiscích.
Obr. 6.4 Schéma makromodelu FRIC.MOD

::Kinematicke viskozni a suche treni
FRIC A-B / N=1, kV=0, kK=0, k0=1k;
:N=normalova sila, kV=soucinitel viskozniho treni
:kK=soucinitel sucheho treni
v0=N*kK/k0;
F /lin/ B=k0, L=-v0, U=v0, SL=kV, SU=kV;
treni > J A-B = F(v.A - v.B);
EO@;
6.1.7 Statická, časová a frekvenční analýza úloh
6.1.7.1 Statická a časová analýza

Ke statické, časové a parametrické analýze nelineárních dynamických soustav i k
jejich linearizaci v zadaném nebo vypočítaném pracovním bodě slouží v programu sekce TR.
Statická analýza
Při ní program:
- v algebro-diferenciálních rovnicích položí všechny derivace podle nezávisle proměnné
TIME rovny nule,
97
Obsah
- v blokových schématech ignoruje integrátory a výstupní uzly derivátorů "zkratuje" s
referenčním uzlem, DYNAST
- v branových schématech ignoruje prvky typu C a prvky typu L nahradí "zkratem".

Program pak vypočítá ustálený klidový bod řešení zadané úlohy.
Má-Ii úloha více různých řešení, to které řešení bude programem nalezeno lze ovlivnit
volbou počátečních podmínek řešení. Při výpočtu ustáleného klidového řešení složitějších
nelineárních úloh je někdy výhodné statickou analýzu nahradit analýzou parametrickou nebo
i časovou.
Parametrická analýza
Rozumí se tím statická analýza v závislosti na určitém proměnném parametru. Jejím
řešením je trajektorie odpovídajících ustálených klidových bodů.
Časová analýza
Při ní hledáme řešení v závislosti na nezávisle proměnné TIME pro počáteční
podmínky zadané uživatelem nebo získané z předchozích výpočtů.
Analýza se v sekci TR obecně zadává s formátem:
analýza [ proměnná] [min max]
Identifikátor typu analýzy analýza se zadává znaky DC, TR nebo DCTR s tímto
významem:
- DC - statická nebo parametrická analýza
- TR - časová analýza (případně se zadanými počátečními podmínkami),
- DCTR - časová analýza, při které si počáteční podmínky určí sám program na základě
statické analýzy.
Jako proměnná zde, může vystupovat identifikátor některé proměnné, která se tak
stane proměnnou nezávislou. Pokud tato proměnná není zadána, program implicitně
předpokládá, že se jedná o nezávisle proměnnou TIME.
Min a max jsou číselné konstanty, udávající dolní a horní mez intervalu proměnné
zadané jako proměnná, ve kterém se analýza má provádět. U statické analýzy typu DC lze
tyto údaje v zadání vypustit a program pak nalezne klidový pracovní bod analyzované
soustavy. Pokud zadáme údaje pro meze min a max, program provede parametrickou
analýzu v závislosti na proměnné zadané jako proměnná.
Počáteční podmínky se pro statickou i časovou analýzu zadávají s formátem:
promenná 
  promenná  
INIT V.prvek.C  = hodnota   = hodnota L
! XALL  V.prvek.C  
 
Proměnná zde značí identifikátor primární proměnné a prvek C je identifikátor prvku
typu C. !XALL nahrazuje seznam identifikátorů všech primárních proměnných a umožňuje
zadání jejich společné hodnoty. Hodnota se zadává jako číselná konstanta.
98
Obsah
Implicitní hodnota nezadaných počátečních podmínek primárních proměnných je
nulová. DYNAST
Pokud je při vyvolání sekce TR výpočet spuštěný několikrát po sobě, je nezbytné pro
každý výpočet zadat znovu počáteční podmínky (včetně nulových). V opačném případě jsou
použity vždy z řešení předcházejícího.
6.1.7.2 Frekvenční analýza

Pro tuto analýzu slouží sekce FRE. Analyzovaný frekvenční interval lze zadat
formátem
FREQ [/[LIN]] min, max [,počet bodů];
kde je údaji min max definován analyzovaný frekvenční interval, údajem počet bodů se
zadává požadovaný počet diskrétních bodů. Frekvenční analýzu lze také zadat přímo
diskrétními body formátem
FREQ = f1, f2, f3 ......;
6.2 Řešení základních úloh

6.2.1 Soustava lineárních rovnic
Program DYNAST není příliš vhodný pro řešení rozsáhlejších soustav lineárních
rovnic z důvodu nižší přehlednosti získaných výsledků. Pro méně rozsáhlé systémy jej však
lze doporučit.
Při řešení tohoto příkladu jsou ukázány podrobně jednotlivé kroky i výsledky, které
nebudou v dalších příkladech již tak podrobně rozebírány.
Příklad 6.1
Řešme soustavu tří lineárních rovnic o třech neznámých:
5*x – y + 3*z = 5
-3*x + 6*y – z = 11
x+y+z=5
Spustíme program DYNAST, v menu File vybereme New a do formuláře se vepíše
název úlohy (pod tímto názvem bude úloha uložena) – zde PR 6_1 a dále stručný nadpis do
textu programu (např. Soustava lineárních rovnic). Program vytvoří okno se základním
textem programu. Do tohoto pole lze psát buď přímo (pro zkušenějšího uživatele DYNASTu
je tato metoda většinou rychlejší) nebo využívat pomocné nástroje.
Pro řešení tohoto příkladu zvolíme z menu System příkaz Insert Equation ,
v otevřeném poli zvolíme volbu implicitního zápisu rovnice implicit a podle běžné syntaxe
zapíšeme první rovnici v implicitním tvaru. Stiskem příkazu Insert se vyvolá dotaz, zda má
program deklarovat neznámou proměnnou z. Po souhlasu se totéž objeví pro neznámé y a
x. Poté se již rovnice vloží do zdrojového textu. Z menu opět zvolíme System, příkazem
Insert Equation , a volbou implicit vložíme druhou rovnici, přeneseme pomocí Insert do
zdrojového textu a totéž učiníme pro rovnici třetí.
99
Obsah
Nyní je potřeba zadat pokyny pro analýzu. V menu Analysis zvolíme Numerical
Nonlinear a na otevřené kartě Analysis zvolíme Static, na kartě Output Variables DYNAST
zaškrtneme políčka s x, y, z (tzn. že jejich hodnoty budou vytištěny). Po stisknutí OK je úloha

zapsána a měla by být ve tvaru níže uvedeném
*: Soustava lineárních rovnic
*SYSTEM;
SYSVAR z;
SYSVAR y;
SYSVAR x;
0 = 5*x-y+3*z-5;
0 = -3*x+6*y-z-11;
0 = x+y+z-5;
*TR;
DC;
PRINT z, y, x;
RUN;
*END;
Nyní lze spustit řešení v menu Run příkazem Analysis. Po provedení řešení se
uživateli otevře výstupní textový soubor (s názvem PR 6_1.O) ve tvaru:
Program DYNAST started on October 26, 2003 at 11:31:32
*: Soustava lineárních rovnic

*SYSTEM;
SYSVAR z;
SYSVAR y;
SYSVAR x;
0 = 5*x-y+3*z-5;
0 = -3*x+6*y-z-11;
0 = x+y+z-5;
*TR;
DC;
PRINT z, y, x;
RUN;
*END;
Number of nodes: 3
Number of equations: 3
$ Soustava lineárních rovnic
1 ... z
2 ... y
3 ... x
100
Obsah
1 2 3
4.000000e+000 2.000000e+000 -1.000000e+000 DYNAST
Errors: 0, Warnings: 0
Total seconds used up by DYNAST: 0.00
Program DYNAST exited on October 26, 2003 at 11:31:32
Výsledky řešení jsou obsaženy v posledním řádku nad závěrečnou poznámkou
DYNASTu a jsou z = 4, y = 2, x = -1.
6.2.2 Řešení soustavy nelineárních algebraických rovnic

Příklad 6.2
Řešme soustavu transcendentních nelineárních rovnic [3]
y
a ⋅ sin(x ⋅ y ) −
−a⋅x = 0
4⋅π

1 −
1  2⋅x
( )y 
 ⋅ e − e + e ⋅  − 2 ⋅ x = 0
 4⋅π π 
pro a= 0,5
Obdobně jako v předchozím případě se zapíše zdrojový text, jehož výsledná podoba
bude
*: Soustava parametrických nelineárních rovnic
*SYSTEM;
a = 0.5; :parametr
SYSVAR x, y; :systémové proměnné (primární)
:Řešené rovnice:
0 = a*sin(x*y) - y/4pi - a*x;
0 = (1 - 1/4pi)*(exp(2*x) - exp(1))
+ exp(1)*(y/1pi - 2*x);
*TR;DC;
PRINT x, y;
RUN;
*END;
Řešením obdržíme výsledky obdobně jako v předchozím případě
Soustava parametrických nelineárních rovnic
1 ... x
2 ... y
1 2
-2.605993e-001 6.225309e-001
Zajímavé je provést řešení této soustavy pro parametr a ležící v uzavřeném intervalu
<-0,1 , 0,5>
Upravený příklad označený jako 6.3 bude mít textovou podobu
: Soustava parametrických nelineárních rovnic
101
Obsah
*SYSTEM;
a = 0.5; :proměnný parametr DYNAST
SYSVAR x, y; :systémové proměnné (primární)

:Řešené rovnice:
0 = a*sin(x*y) - y/4pi - a*x;
0 = (1 - 1/4pi)*(exp(2*x) - exp(1))
+ exp(1)*(y/1pi - 2*x);
*TR;
DC a -0.1 0.5;
PRINT x, y;
INIT x=1, y=1;
RUN;
*END;
Poznamenejme, že je z důvodů více řešení je nutno zvolit počáteční podmínky (zde
x=1, y=1) příkazem INIT x=1, y=1;.
Při zadávání analýzy je nutno zvolit na kartě Analysis volbu Parametric a následně
v okně Parametr označit a a doplnit meze v okně Range from to . Příklad je nutno
spustit v menu Run příkazem Analysis & Plot. Výsledek se zobrazí v podobě grafu
Obr. 6.5 Řešení příkladu 6.3
6.2.3 Řešení soustav diferenciálních rovnic

Příklad 6.4
Řešme soustavu lineárních diferenciálních rovnic
x& − y& + 3 ⋅ z = 0
2 ⋅ x& − x + 3 ⋅ y& − z& = 0
x + y + 3 ⋅ y& + z − 5 ⋅ z& = 0
pro počáteční podmínky v čase t=0 ⇒ x=y=1, z=0,5 v časovém intervalu t = (0, 1). Zápis
v programu DYNAST bude mít podobu
*: Soustava diferenciálních rovnic
*SYSTEM;
102
Obsah
SYSVAR x, y, z; :Deklarace proměnných
0 = VD.x-VD.y+3*z; DYNAST
0 = 2*VD.x-x+3*VD.y-VD.z;
0 = x+3*y+3*VD.y+z-5*VD.z;
*TR;
TR 0 0.8; :Interval řešení
PRINT x, y, z;
INIT x=1, y=1, z=0.5; : Počáteční podmínky
RUN;
*END;
Při zadávání analýzy je nutno zvolit na kartě Analysis volbu Transient a následně
v okně Range from to doplnit meze (0, 0.8). V kartě Output Variables označníme
požadovaný tisk proměnných x, y, z a dále v kartě Initial Solution zapíšeme počáteční
podmínky. Příklad je nutno opět spustit v menu Run příkazem Analysis & Plot. Výsledek se
zobrazí v podobě grafu
Obr. 6.6 Řešení příkladu 6.34

Jak je zřejmé, umožňuje příkaz VD.proměnná pouze derivaci prvního řádu.
V dynamice se však řeší většinou rovnice druhého řádu. V tomto případě je nutno vytvořit
pomocnou rovnici, kterou definujeme první derivaci. Řešení diferenciální rovnice popisující
volné tlumené kmitání soustavy s jedním stupněm volnosti
m ⋅ &x& + b ⋅ x& + k ⋅ x = 0
se zapíše např. ve tvaru
m ⋅ z& + b ⋅ x& + k ⋅ x = 0
x& − z = 0
Příklad 6.5
Řešme volné tlumené kmitání soustavy s jedním stupněm volnosti na obr. 6.7.
Řešme pro hodnoty m=10 kg, k=25.000 Nm-1; b=50 kg.s-1 v intervalu t = (0, 1s) pro
počáteční podmínky q = 0,01 a rychlost q
& = 0. Zdrojový textový soubor bude pak ve tvaru
103
Obsah
*: volné kmity 1st volnosti
*SYSTEM; DYNAST
m q :pohybová rovnice
:mq¨+bq´+kq=0
m=10; k=25k; b=50;
sysvar q, rych; :rych – pomocná proměnná
k b 0=vd.q-rych;
0=m*vd.rych+b*rych+k*q;
*TR; TR 0 1;
0
Obr. 6.7 –soustava s 1 volnosti PRINT q, rych, vd.rych;
INIT q=0.01;
RUN;
*END;
V zápise byla zvolena pomocná proměnná, představující rychlost q & = rych.
Výsledkem je grafický průběh výchylky, rychlosti i zrychlení (obr- 6.8)
Obr. 6.8 průběh výchylky, rychlosti a zrychlení z příkladu 6.5

Poznamenejme také, že lze
velmi snadno vykreslit i pohyb ve
fázové rovině vhodnou volbou
nezávisle a závisle proměnné na
kartě Plot-Select Variables (obr.
6.9)
Obr. 6.9 pohyb soustavy

s 10 volnosti ve fázové
rovině
104
Obsah
DYNAST
6.2.4 Využití branových prvků u popisu mech. soustav

Příklad 6.6
Řešme soustavu s jedním stupněm volnosti, obdobnou jako v příkladu 6.5. Doplňme ji
o buzení harmonickou silou ve tvaru F=F0.sin(ω.t), kde F0 = 50 N, ω = 20 rad.s-1. Pokud
bychom řešili soustavu obdobně jako předchozí příklad, pouze bychom doplnili řádek
s pohybovou rovnicí o budící sílu. My však budeme soustavu řešit zcela jinak – aniž bychom
sestavovali pohybové rovnice vytvoříme model soustavy přímo z branových prvků (obr.
6.10).
q Fe(t)
m
A A
q Fe(t)
k b k b
Obr. 6.10 – Modelování soustavy s 1 st. volnosti branovými prvky
Řešení příkladu začíná běžným postupem (File → New). Nejprve deklarujeme

hodnotu m, k, b obdobně jako v příkladu 6.5, potom sílu F. Dále zadáme jednotlivé branové
prvky. Ty se zadávají v podle svého typu v souladu s kap. 6.1.5 v menu System → Insert
Element. V řádku Type zvolíme vhodný typ (např. pro první řádek C – capacitor), v položce
Identifier zapíšeme např označení hmotnost, do řádku Node+ zvolíme uzel A, do řádku
Node zvolíme uzel 0 a d položky Value zapíšeme hodnotu m . Obdobně postupujeme při
zadávání dalších branových prvků typu L, G, J.
Předpokládejme, že nás budou zajímat jako výstupní veličiny velikosti výchylky mezi
uzlem A a rámem 0 (qA0), rychlosti ( je označena přímo jako spád na uzlu hodnotou A) a
zrychlením (zrychA). Hodnotu zde můžeme určit pomocí integračního a derivačního bloku.
Pro určení qA0 zvolíme menu System → Insert Block, v řádku Type vybereme BI. Za
výstupní hodnotu (Identifier) zvolíme požadovanou výchylku xA0, do řádku Value se vepíše
hodnota vstupní – zde spád na prvku A – tedy A. Obdobně postupujeme při zadávání dalšího
bloku – derivačního pro určení zrychelní tělesa – tedy uzlu A (zrychA).
Poté se již stanoví podmínky řešení – obdobné jako v předchozím případě. Zápis
soustavy by měl pak vypadat takto:
*: Soustava s 1st volnosti branovými prvky

*SYSTEM;
m=10; k=25k; b=50;
F=50*sin(15*TIME);
hmota>C A = m;
pruzina>L A = 1/k;
105
Obsah
tlumic>G A = b;
sila>J A = F; DYNAST
BI xA0 = A;
BD zrychA = A;
*TR;
TR 0 1.5;
PRINT A, xA0, zrychA, F;
RUN;
*END;
Řešení tohoto příkladu je graficky vyjádřeno na obr. 6.11
Obr. 6.11 Průběh výchylky, rychlosti a síly z příkladu 6.6
Kinematické buzení
Řešme příklad 6.6, zaměňme však buzení silové za buzení kinematické, dle obr.
6.11Kinematické buzení se zadává impedančním branovým prvkem „zdroj spádu“ E jako
zdroj rychlosti uzlu (viz. Tab. 6.7 a 6.8). Proto tvarovou funkci buzení qB je nutno nejprve
derivovat, tím získáme průběh rychlosti buzení, který zavedeme do příslušného uzlu
soustavy.
qA Fe(t)
m
A A
qA Fe(t)
k b k b
qB
0
B 0,02
B
qB
qB
0 0,05 0,2 0,3 0,5
TIME
Obr. 6.11 – Modelování soustavy s 1 st. volnosti s kinematickým buzením
106
Obsah
Příklad 6.7 – kinematické buzení
DYNAST
Budící funkci zvolíme ve tvaru dvou po sobě následujících lichoběžníkových pulsů
(dle obr. 6.11) a zadáme pomocí tabulky Insert Tabular Function z menu System.
Postup je obdobný jako v předchozím příkladě a získáme zdrojový text ve tvaru:
*: Soustava s 1st volnosti kinematicky buzená
*SYSTEM;
m=10; k=25k; bt=50;
SYSVAR qB;
schod /TAB/ 0,0, 0.05,0.02, 0.2,0.02, 0.2,0, 0.3,0, 0.35,
0.02, 0.5,0.02, 0.5,0, 10,0; :tabulka tavru funkce
0=qB-schod(time); :tvarová funkce buzení
hmota>C A = m;
pruzina>L A-B = 1/k;
tlumic>G A-B = bt;
BI qA = A;
BD vB = qB; :derivace tvarové funkce buzení
kinematicky_budic>E B = vB;:buzení rychlostí - spádem
BD zrychA = A;
*TR;
TR 0 1.2;
PRINT qA, qB;
RUN;
*END;
Obr. 6.12 Průběh pohybu (v absolutních souřadnicích) tělesa A a tvar budící funkce
Poznamenejme, že lze vcelku snadno získat i Fourierovu transformaci řešení
doplnění výše uvedeného příkladu (zapsány pouze sekce řešení)
*TR;
TR 0 1.2;
107
Obsah
PRINT qA, qB;
RUN;::Time solution
FOUR 100, 2560; :
PRINT qA, qB;
RUN;::Fourier analysis
*END;
Obr. 6.13 Výsledek Fourierovy transformace výchylky tělesa A

Poznamenejme zde, že osa x představuje frekvenci v Hz/100.
7. Teorie vibrační dopravy (a vibračního třídění)

Pro vibrační dopravu i vibrační třídění je charakteristický a velmi podobný pohyb
materiálu po základním pracovním orgánu – kmitající plošině. Vhodnou volbou parametrů
kmitání pak lze dosáhnout optimálních vlastností pro vibrační dopravu (maximální dopravní
rychlost, minimální otěr plošiny) i pro vibrační třídič (zajištění dostatečné ostrosti třídění,
výkonnosti třídiče a v neposlední ředě omezení abrazivních účinků na síta).
Z hlediska pohybu materiálu po plošině se rozlišují dva základní pohyby:
- pohyb materiálu sunutím
- pohyb materiálu nadhozem
V dalším se zaměřme zejména na vibrační dopravu – odlišnosti charakteristické pro
vibrační třídění budou zdůrazněny závěrem.
Vibrační plošina může konat kmitavý pohyb třemi základními způsoby, jak je patrné
z obr. 7.1.
108
Obsah
přímočarý pohyb
r.sin(ωt)
r, ω kruhový nebo eliptický pohyb
s(t)
suvný pohyb
Obr. 7. 1 Pohyb předmětu po vibrační plošině
7.1 Podmínky pohybu materiálu po vibrační plošině

Materiál se může po plošině pohybovat buď sunutím nebo nadhozem. Aby mohlo
dojít k relativnímu materiálu po plošině, je třeba, aby tečná reakce překonala třecí sílu mezi
materiálem a plošinou nebo aby došlo k odpoutání materiálu po plošině. Nalezněme
podmínky tohoto pohybu pro jedno zrno materiálu, které se neodvaluje (obr. 7.2).
η
N
ξ
T0
f β
α-β
α S G
r.sin(ωt)
Obr. 7. 2 Pohyb zrna po vibrační plošině
r
S .. setrvačný účinek od unášivého pohybu S = − m ⋅ r ⋅ ω ⋅ sin( ω ⋅ t )
2
T0 ..tečná reakce mezi zrnem materiálu a plošinou

Rovnice rovnováhy za klidu (nedochází k relativnímu pohybu mezi materiálem a
plošinou) se určí ze statické rovnováhy
109
Obsah
∑F ξ =0 T0 − G ⋅ sin β + m ⋅ r ⋅ ω2 ⋅ sin(ωt ) ⋅ cos(α − β) = 0 ⇒ T0 = ....... (7.1)
∑F η =0 N − G ⋅ cos β + m ⋅ r ⋅ ω ⋅ sin(ωt ) ⋅ sin(α − β) = 0 ⇒ N = .......
2
(7.2)
Podmínky
odmínky relativního
relativního klidu – t.j. materiál se po plošině neposouvá, pouze se s ní
společně pohybuje:
1) N > 0 .......... nedochází k nadhozu materiálu
2) |T0| < N.f ...... nedochází k posuvu materiálu po žlabu (třecí síla je větší nežli tečná
reakce
Pro dodržení uvedených podmínek v celé periodě bereme maximální hodnotu
setrvačné síly odlehčující materiál Smax = -m.r.ω2 – tedy nejméně příznivý okamžik.
Pro podmínku setrvání materiálu na žlabu (nedochází k odpoutání materiálu od
plošiny) bude z rovnice (7.2)
N = G ⋅ cos β − m ⋅ r ⋅ ω2 ⋅ sin(α − β&) > 0

odtud
r ⋅ ω2 ⋅ sin(α − β&)
<1 (7.3)
G ⋅ cos β
kde G = m.g
Obdobně pro podmínku nesunutí se materiálu po žlabu. Z rovnic 7.1 a 7.2 po
dosazení bude
T0 = G ⋅ sin β − m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ cos( α − β) < f ⋅ (G ⋅ cos β − m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ sin( α − β)]
dosazením G = m.g bude po úpravě
g ⋅ cos β − r ⋅ ω 2 ⋅ sin( α − β)
f⋅ >1 (7.4)
g ⋅ sin β − ⋅r ⋅ ω 2 ⋅ cos( α − β)
K zamezení samovolného pohybu materiálu po stojící plošině vlivem tření musí být
přirozeně dodržena podmínka f > tgβ.
7.2 Pohyb materiálu po vibrační plošině sunutím
η
N
ξ
T=N.f
β
f
α-β
α S G
r.sin(ωt) Obr. 7.3 Pohyb materiálu po
plošině sunutím
110
Obsah
Podmínky rovnováhy pro relativní dopředný pohyb materiálu (směr třecí síly T dle
obr. 7.3)
m ⋅ &ξ& = −T − G ⋅ sin β + m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ sin( ω ⋅ t ) ⋅ cos( α − β) (7.5)
m⋅η
&& = 0 = N − G ⋅ cos β + m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ cos( ω ⋅ t ) ⋅ sin( α − β)
(druhá rovnice je rovna 0, neboť nedochází k odpoutání materiálu od plošiny). Do první
rovnice dosadíme za T=N.f. Pak bude
m ⋅ &ξ& = −N ⋅ f − G ⋅ sin β + m ⋅ r ⋅ ω2 ⋅ sin(ω ⋅ t ) ⋅ cos( α − β)
dosazením za N z druhé rovnice bude
m ⋅ &ξ& = [ −m ⋅ g ⋅ cos β + m ⋅ r ⋅ ω2 ⋅ sin(ω ⋅ t ) ⋅ sin(α − β)] ⋅ f − m ⋅ g ⋅ sin β +
+ m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ sin(ω ⋅ t ) ⋅ cos( α − β)
&ξ& = r ⋅ ω2 ⋅ [cos( α − β) + sin(α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t ) − g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β) (7.6)
Obdobně pro relativní pohyb zpětný lze obdržet

&ξ& = r ⋅ ω2 ⋅ [cos( α − β) − sin(α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t ) − g ⋅ ( −f ⋅ cos β + sin β) (7.7)
Počátek relativního dopředného pohybu t0d nastane při &ξ& = 0 . Z rovnice 7.6 bude
0 = r ⋅ ω2 ⋅ [cos( α − β) + sin( α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t 0 d ) − g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β)

τ 0d 1 g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β)
t 0d = = arc sin (7.8)
ω ω r ⋅ ω ⋅ [cos( α − β) + sin(α − β) ⋅ f ]
2
Obdobně se určí z rovnice 7.7 počátek relativního pohybu zpětného t0z

0 = r ⋅ ω2 ⋅ [cos( α − β) − sin(α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t 0 z ) − g ⋅ ( − f ⋅ cos β + sin β)
τ0z 1 g ⋅ ( − f ⋅ cos β + sin β)
t 0z = = arc sin (7.9)
ω ω r ⋅ ω ⋅ [cos( α − β) − sin(α − β) ⋅ f ]
2
Konec pohybu zrna po plošině t2 nastane v okamžiku nulové relativní rychlosti

materiálu , t.j. pro ξ& = 0 . Pro relativní pohyb dopředný pak bude platit
t2d t2d
ξ& = 0 = ∫ &ξ&dt = ∫ {r ⋅ ω }
⋅ [cos( α − β) + sin( α − β) ⋅ f ] ⋅ sin( ω ⋅ t ) − g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β) dt
2
t0d t0 d
odtud úpravou bude

r ⋅ ω ⋅ [cos( α − β) + f ⋅ sin(α − β)] ⋅ (cos ω ⋅ t 0 d − cos ω ⋅ t 2d ) − g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β) ⋅ ( t 2 d − t 0 d ) = 0
⇒ t 2d = .................... . (7.10)
Obdobně pro relativní pohyb zpětný bude

r ⋅ ω ⋅ [cos( α − β) − f ⋅ sin(α − β)] ⋅ (cos ω ⋅ t 0 z − cos ω ⋅ t 2 z ) − g ⋅ ( − f ⋅ cos β + sin β) ⋅ ( t 2 z − t 0 z ) = 0
⇒ t 2 z = .......... ........... (7.11)
Tím byl určen počátek a konec relativního dopředného i zpětného pohybu. Vypočtené
hodnoty využijeme jako meze dvojného integrálu při určení velikosti uražené relativní dráhy
za jednu periodu ξc. Provedeme tedy dvojnásobnou integraci součtu rovnic 7.6 a 7.7
111
Obsah
ξc = ∫
t2d
t0 d
{∫
t0 d
t
{ r ⋅ ω2 ⋅ [cos(α − β) + sin(α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t ) − g ⋅ ( f ⋅ cos β + sin β) }dt}dt +
+∫
t2z
tz
{∫
t2 z
t
{ r ⋅ ω2 ⋅ [cos(α − β) − sin(α − β) ⋅ f ] ⋅ sin(ω ⋅ t ) − g ⋅ ( −f ⋅ cos β + sin β) }dt}dt
Poté již lze určit střední dopravní rychlost materiálu po vibrační plošině ze vztahu
v d = ξc ⋅ n
kde n .. otáčky pohonu [ot/s]
Obecně se rozeznávají dva způsoby dopravy materiálu po plošině – jednosměrný a
obousměrný. Při jednosměrném pohybu se materiál po plošině přesunuje pouze v jednom
směru – t.j. nedochází k relativnímu zpětnému pohybu. Při pohybu obousměrném se materiál
pohubuje při jedné periodě oběma směry, pohyb relativní dopředný však převládá nad
zpětným (využívá se u některých druhů třídění). Režim relativní jednosměrné dopravy je
podmínkou pouze dopředného pohybu. Z rovnice 7.7 pro nejméně příznivou podmínku – t.j.
3 3
ω⋅ t = π ⇒ sin ω ⋅ t = sin π = −1
2 2
bude
&ξ& = r ⋅ ω 2 ⋅ [cos( α − β) − sin( α − β) ⋅ f ] ⋅ sin( 3 π) − g ⋅ ( − f ⋅ cos β + sin β) ≥ 0
2
Odtud bude podmínka režimu jednosměrné dopravy
r ⋅ ω 2 ⋅ [cos( α − β) − sin(α − β) ⋅ f ]
≤1 (7.12)
g ⋅ ( f ⋅ cos β¨ − sin β)
7.3 Pohyb materiálu po vibrační plošině nadhozem

Pohyb materiálu nadhozem je častější případ než pohyb sunutím. Důvodem je u
vibrační dopravy nižší otěr dopravníku a vyšší dopravní rychlost, u třídění pak vyšší účinnost
a menší zalepování ok sít.
Pro stanovení základních rovnic pohybu vyjděme ze zjednodušeného případu
vodorovné vibrační plošiny (β = 0) dle obr. 7.4
η
N
ξ
α S G
r.sin(ωt)
Obr. 7.4 Pohyb materiálu po
plošině nadhozem
112
Obsah
Velikost normálné reakce N se lze určit vztahem
N = m ⋅ g − m ⋅ r ⋅ ω 2 ⋅ sin α ⋅ sin ω ⋅ t (7.13)
Podmínka vzniku vibrační dopravy je dána porušením vazby mezi materiálem a

plošinou ve směru normály, tj. N<0. Uvažujme maximální složku normálné síly S (tj. pro
sinωt = 1)
N = m ⋅ g − m ⋅ r ⋅ ω2 ⋅ sin α < 0
odtud
r ⋅ ω2 ⋅ sin α (7.14)
k= >1
g
kde k .. bezrozměrný parametr vibrační dopravy (tzv. koeficient vibrační dopravy)
Při vibrační dopravě či třídění rozlišujeme v rámci jedné periody dvě fáze pohybu:
1. Společný pohyb materiálu s plošinou (t.j. N>0)
2. Volný pohyb materiálu (N=0) – od okamžiku odpoutání se materiál začíná pohybovat
šikmým vrhem.
Určení okamžiku odpoutání materiálu
g 1 (7.15)
g − r ⋅ ω 2 ⋅ sin α ⋅ sin ω ⋅ t c = 0 ⇒ τ c = ω ⋅ t c = arc sin = arc sin
r ⋅ ω ⋅ sin α
2
k
Dopad materiálu je dán rovností vertikálních souřadnic (viz obr. 7.5 b). Okamžik
dopadu se určí dvojitou integrací rovnice 7.15
td
 t 
ηm − ηp = ∫ t∫[ g − r ⋅ ω 2
⋅ sin α ⋅ sin ω ⋅ t]dt dt =
t gc c 
g 2
= ( t d − 2 ⋅ t c ⋅ t d + t c2 ) − r ⋅ ω ⋅ ( t d − t c ) ⋅ sin α ⋅ cos ω ⋅ t c + r ⋅ sin α ⋅ (sin ω ⋅ t c − sin ω ⋅ t c )
2
Po úpravě
g
r ⋅ sin α ⋅ sin ω ⋅ t d = r ⋅ sin α ⋅ sin ω ⋅ t c + r ⋅ ω ⋅ ( t d − t c ) ⋅ sin α ⋅ cos ω ⋅ t c − ⋅ (t d − t c )2
2
Z této rovnice určeme okamžik dopadu td. Vyjádřeme jej v úhlové míře substitucí
τc = ω.tc .... okamžik odpoutání materiálu (rovnice 7.15)
τd = ω.td .... okamžik dopadu materiálu na plošinu
a využijme výsledku z rovnice 7.15 sin τ = 1
c
k
Po úpravě bude
1 1 (7.16)
sin τ d = + ( τ d − τ c ) ⋅ cos τ c − ⋅ ( τ d − τ c ) 2 ⇒ τ d = ...............
k 2⋅k
Vodorovný pohyb ve směru vibrační plošiny je znázorněn na obr. (7.5 a). Jak je
zřejmé, bude velikost dráhy, kterou materiál urazí za 1 periodu dána vztahem
113
Obsah
Obr. 7.5 Pohyb materiálu a plošiny při vibrační dopravě nadhozem
 τc τd 2π 
ξ mc =  ∫ cos τ dτ + cos τ c ∫ dτ + ∫ cos τ dτ ⋅ r ⋅ cos α (7.17)
 0 τc τd 
kde první a třetí člen v hranaté závorce popisují fázi pohybu materiálu s plošinou, druhý
člen popisuje pohyb materiálu ve vznosu.
Využijme dále vztah pro střední dopravní rychlost
ξ cm [m.s-1]
vd = ⋅ω (7.18)
2π
a dosadíme vztah 7.17 do 7.18. Obdržíme
r ⋅ ω ⋅ cos α  c 
τ τd 2π
vd = ⋅  ∫ cos τ dτ + cos τ c ∫ dτ + ∫ cos τ dτ (7.19)
2π  0 τc τd 
Jak je zřejmé, má na rychlost vibrační dopravy i účinnost vibračního třídění

rozhodující vliv koeficient vibrační dopravy k (obr. 7.6). Maximální dopravní rychlosti bude
odpovídat situace, kdy je materiál trvale ve vznosu, t.j τd=τc+2π. Určeme pro tuto podmínku
velikost koef. vibrační dopravy kopt.
114
Obsah
pohyb plošiny
Obr. 7.6 Vliv koeficientu vibrace na dráhu zrna
Z rovnice 7.16 pro dobu vznosu danou podmínkou bude τd=τc+2π
1 1
sin τ d = + ( τ d − τ c ) ⋅ cos τ c − ⋅ (τ d − τ c )2
k 2⋅k
1 4 ⋅ π2
sin( τ c + 2π) = + 2π ⋅ cos τ c −
k 2⋅k
odtud po úpravě bude
1 (7.20)
k = π 2 + 1 = 3,2969 =& 3,3 ⇒ τ c = arc sin = 0,308 rad
k
Pro tento speciální (ale v praxi dosti častý) případ určeme dopravní rychlost.
Z rovnice 7.19 bude
τc + 2 π
r ⋅ ω ⋅ cos α
vd =
2π
cos τ c ∫ dτ = r ⋅ ω ⋅ cos α ⋅ cos τ
τc
c = 0,953 ⋅ r ⋅ ω ⋅ cos α
Využijme vztahu 7.14 a dosaďme za r.ω. Pak bude

k⋅g 30,82 4,905 (7.21)
v d = 0,953 ⋅ r ⋅ ω ⋅ cos α = 0,953 ⋅ ⋅ cos α = = [m.s-1]
ω ⋅ sin α ω ⋅ tgα n ⋅ tgα
kde n .. frekvence pohonu vibrační plošiny [Hz] = [ot/s]
Poznamenejme, že při tomto režimu dopravy (resp. vibračního třídění) dopadá
materiál na plošinu ve směru normály. Při vibrační dopravě je tato vlastnost vítaná, při
vibračním třídění může docházet k ucpávání ok sít. Při vhodném rozmístěni ok síta se
využije veškerá kinetická energie při dopadu zrna k jeho propadnutí sítem. Hovoříme pak o
tzv. rezonančních třídičích. Zrno dopadá téměř kolmo na síto, nedochází k relativnímu
pohybu zrna po sítu. Vzhledem k tomu, že tříděný materiál není ideální (separovaná
jednotlivá zrna), ale zrna jsou ve shlucích s rozdílnou hmotností, stává se, že doba
letu.takového shluku je násobkem periody síta. Pak se hovoří v třídicí technice o tzv.
115
Obsah
vícenásobné statistické rezonanci třídění. Kromě tzv. periodických vrhů (rezonančních)
probíhají i neperiodické vrhy.
S ohledem na velikost součinitele vibrace k můžeme konstatovat, že pro:
k=1 se zrno po třídící ploše posouvá (vhodné pro třídění plochých zrn}
k=1,5 pro třídění nevhodné, zrna po třídicí ploše kloužou, zalepuji a odírají povrch
sít
k=1,6 až 1,8 letící zrno dopadá na síto v dolní poloze, vhodné pro třídění snadno
prosévatelných materiálů
k=2,1 až 2,3 vhodné pro třídění hrubšího materiálu, velké sítové otvory, dosahuje se tzv.
ostrého třídění (koks, hůře prosévatelné materiály)
k=3,0 až 3,5 nejčastější použiti, silné nakypření prosévaného materiálu, postačující
ostrost třídění
k=4,0 až 8,0 perioda kmitu síta je menší než doba letu zrna, při třídění se nevyužívá
všech kmitů třídiče, výkon třídiče klesá. Tento pohyb je naopak výhodný u
vibrační dopravy. hodnota kopt pro let zrna „přes dvě periody“ je kopt = 6,362
116
Obsah
Literatura
[1] PACAS, B.: Aplikovaná mechanika. Skriptum VUT v Brně, SNTL Praha 1984
[2] PACAS, B.: Dynamika stavebních a zemědělských strojů. Skriptum VUT v Brně, SNTL
Praha 1988
[3] MANN, H.: Teorie strojních soustav II. Skriptum VUT Brno, Brno 1990
[4] ISTENÍK, R., FITZ, P.: Programový systém DYNAST, riešené príklady z dopravnej a
manipulačnej techniky. Vydala Žilinská univerzita v Žilině, 2001
117

Aplikovaná Mechanika Stavebních A Transportních Strojů

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Aplikovaná Mechanika Stavebních A Transportních Strojů

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Aplikovaná mechanika stavebních

studijní text – sylabus

Doc. Ing. Miroslav Škopán, CSc.

Ústav dopravní techniky

Brno – listopad 2003

1. Základní metody řešení dynamických soustav.....................................................................4

5.4.1.3 Ortogonalita vlastních kmitů...........................................................................77

1. Základní metody řešení dynamických soustav

1.1 Metoda uvolňování

Řešení bude odlišné za předpokladu, že se těleso 2 pouze odvaluje či se otáčí a

Pro těleso 4 bude platit

b) doplňující silové podmínky

T2 je neznámá tečná reakce (pokud nedojde k prokluzu)

Obdobně pro těleso 3

1.2 Metoda redukce

Ekvivalentní soustava bude mít:

Obdobně z rovnic (1.9) a (1.11) lze určit ekvivalentní moment setrvačnosti Je ze

Výkon vnějších (prvotních) sil za pohybu soustavy je obecně dán vztahem

Na ekvivalentní soustavu působí

Obdobně získáme z rovnosti výkonů sil na původní soustavě a na ekvivalentní

2. Aplikace variačních principů mechaniky

2.1 Dynamická rovnováha pracovních mechanismů strojů

Skutečné přemístění je tvořeno dvěma složkami, a to geometrickou změnou polohy

což je totožné s virtuálním přemístěním (rovnice 2.2).

Předpokládejme, že se mechanická soustava pohybuje setrvačným pohybem, tzn. že

Aplikujeme-li nyní princip virtuální práce s D’Alembertovým principem na pohybující

rovnici obdobnou rovnici 2.4

resp. dle rovnice 2.7 ∑ Fi = 0

2.2 Metoda Žukovského páky

resp. ve tvaru pro virtuální výkon

Rovnici 2.10 lze s ohledem na skalární součiny upravit do tvaru

kde : vi ... rychlost působiště síly Fi

Obr. 2.1 Princip Žukovského páky – a,b –zahrnutí účinku sil

Obr. 2.2 Klikový mechanismus kompresoru – k příkladu 2.2

3.1 Lagrangeovy pohybové rovnice

Soustava rovnic (3.1) vyjadřuje volný pohyb jednoduché dynamické soustavy v

Za aplikační příklad pro demonstraci používání Lagrangeových pohybových rovnic

Kinetická energie soustavy je podle obr. 3.1

3.2 Pohybová rovnice stroje

3.3 Dynamické účinky sil

Neperiodické síly Periodické síly

Spojitý průběh Náhlé síly Monohar- Polyhar-

3.4 Výpočtové modely transportních a stavebních strojů

3.4.1 Diskretní systémy

Obr. 3.4 Kloubový nakladač

Obr. 3.5 Nakladač řízený smykem Obr. 3.6 Jednoduché výpočtové

Obr. 3.7 Dynamický model nakladače

Obr. 3.8 Tandemové vibrační válce

a) jeden buzený vibrační běhoun b) dva buzené vibrační běhouny

Obr. 3.10 Výložník nakladače se „Z“ kinematikou

Na obr. 3.11 a je pak znázorněna první aproximace výpočtového modelu výložníku,

3.4.2 Spojité systémy

Obr. 3.13 Vibrační trám (a) a jeho dynamická schémata (b, c)

Účinkem vibrátoru se pružná část zařízeni rozkmitá a pohyb se přenáší na trám,

3.5 Pohybové rovnice výpočtového modelu

Pomocí výpočtových modelů si vytváříme představu o dynamických vlastnostech

3.5.1 Potenciální energie

Podle Maxwel-Mohrova teorému o vzájemnosti posuvů u lineárních pružných soustav

který představuje homogenní definitně pozitivní kvadratickou formu zobecnělých

3.5.2 Kinetická energie

Pak lze rovnici (3.14) upravit

3.5.3 Dissipativní funkce

V okolí stabilní rovnovážné polohy (q1 = q2 = .............. qk = 0) můžeme rozložiit funkci